BE1030074B1

BE1030074B1 - Vezelplantverwerkingsmachine

Info

Publication number: BE1030074B1
Application number: BE20216036A
Authority: BE
Inventors: Niels BAERT
Original assignee: Hyler BV
Priority date: 2021-12-22
Filing date: 2021-12-22
Publication date: 2023-07-17
Also published as: BE1030074A1

Abstract

De uitvinding heeft betrekking op een verwerkingsmachine voor het verwerken van vezelplanten, in het bijzonder hennep of vlas, de verwerkingsmachine omvattende een zelfrijdend voertuig met een chassis waaraan is aangebracht een eerste en tweede achterwiel gepositioneerd op in axiale richting in hoofdzaak gelijke of verschillende posities en op in laterale richting verschillende, zich op afstand van elkaar bevindende posities, alsmede een voorwiel gepositioneerd op een in laterale richting in hoofdzaak gelijke positie als het eerste achterwiel, waarbij het voorwiel zwenkbaar en verend is uitgevoerd. De verwerkingsmachine omvat tevens een verwerkingsinstallatie voor het oppakken en transporteren van de vezelplanten. De aandrijving van het is ingericht voor het onafhankelijk van elkaar aandrijven van het eerste en tweede achterwiel ter verbetering van de rijeigenschappen van het voertuig op een ondergrond.

Description

VEZELPLANTVERWERKINGSMACHINE

De uitvinding heeft betrekking op een verwerkingsmachine voor het verwerken van vezelplanten, zoals hennep of vlas.

Vlas, in het bijzonder vezelvlas, is een gewas dat verbouwd wordt voor het maken van onder meer linnen. De vlasplant is meestal tussen de 80 en 120 cm lang en wordt geoogst door deze uit de grond te trekken. De geoogste vlasplant wordt niet onmiddellijk van de ondergrond verwijderd. Het vlas wordt eerst in lange rijen, ook wel "zwaden" genoemd, plat op ondergrond gelegd, waarbij de stengels van de geoogste vlasplanten zich in hoofdzaak dwars op de langsrichting van de zwaden uitstrekken. Dit terug plat op de ondergrond neerleggen van het vlas zodat de genoemde zwaden ontstaan wordt ook wel "slijten" of "plukken" genoemd. Bij het in rijen of zwaden leggen van de vlasplanten wordt er tussen naburige rijen een tussenruimte overgelaten.

Deze ruimten voorkomen dat de zwaden in elkaar verstrengeld kunnen geraken.

De geoogste en in zwaden plat op de ondergrond gelegde vlasplanten worden vervolgens geroot onder invloed van een combinatie van dauw, regen en zonlicht. De roting van het vlas door de vlasplanten gedurende enige tijd (ca. 2 weken, afhankelijk van de weersomstandigheden (vocht, zonlicht, etc.)) op de ondergrond (d.w.z. een veld of rootakker) te laten liggen, wordt in het vakgebied van het verwerken van vlas veldroten of dauwroten genoemd. Om een egale roting te verkrijgen en om het rotten van het vlas te voorkomen, moet het plat in banen op de ondergrond gelegde vlas regelmatig worden omgedraaid. Dit omdraaien van het plat op de ondergrond geplaatste vlas wordt ook wel "keren" genoemd. Het keren van het vlas wordt met een speciale machine voor het verwerken van vlas uitgevoerd. Een dergelijke machine staat bekend onder de naam (vlas-) keerder of keermachine en omvat kenmerkend een zwenkbare steunboom aan het vrije uiteinde waarvan een roterende opraaptrommel is voorzien waarmee het liggende vlas kan worden opgeraapt, een omkeertransporteur voor het transporteren en tegelijkertijd omkeren van het opgeraapte vlas en een afgeeftrommel waarmee het opgeraapte, getransporteerde en omgedraaide vlas weer plat op de onder grond wordt gelegd.

Tijdens het keren kan het vlas eventueel ontzaad worden, hetgeen "keerrepelen" wordt genoemd. Hierbij worden de zaadbollen van de stengels van het vlas verwijderd. Wanneer de roting eenmaal voldoende is, wordt het vlas van de ondergrond opgeraapt en eventueel opgerold en geperst om verder verwerkt te worden. Het oprapen en oprollen van het vlas vindt plaats met behulp van oprolmachines. Een oprolmachine heeft kenmerkend een soortgelijke zwenkbare steunboom en roterende opraaptrommel als de keermachine, maar heeft een transporteur die het opgeraapte vlas slechts naar de achterzijde van het voertuig transporteert zonder het vlas om te keren. Tevens is voorzien in een oprolmechanisme voor het oprollen van het vlas en het plaatsen van het (opgerolde) vlas op de ondergrond.

De hierboven keermachines en oprolmachines zijn in vele verschillende uitvoeringen en typen bekend. In een bepaald type keermachine of oprolmachine is er sprake van een zelfrijdend voertuig dat voorzien is van een eigen aandrijving om zich zelfstandig over de ondergrond voort te kunnen bewegen.

In bepaalde vlaskeermachines en oprolmachines worden twee of meer van de wielen van het voertuig aangedreven door een aandrijving bestaande uit een verbrandingsmotor gekoppeld aan een versnellingsbak, aandrijfas en differentieel. De wielen worden tegelijkertijd op dezelfde wijze aangedreven, hetgeen soms op moeilijk terrein, bijvoorbeeld op een drassig of hellend veld of op terrein met relatief grote oneffenheden, tot verminderde rijprestaties leiden. Onder drassige omstandigheden kan bijvoorbeeld één van de wielen slippen, waardoor de machine het koppel verliest en de machine stil komt te staan.

Verder zijn er voertuigen bekend waarin het koppel op de achterwielen in een twee of drie discrete stappen aangepast kan worden. Deze mogelijkheid tot aanpassing biedt echter onvoldoende gelegenheid om de rijeigenschappen van het voertuig, met name wanneer zich voortbeweegt op een oneffen en/of drassig veld, in voldoende mate te verbeteren.

In bepaalde typen keer- of oprolmachines is het voertuig een driewieler (dat wil zeggen een voertuig met exact drie voertuigaandrijfwielen). Driewielers zijn op zichzelf al weinig stabiel, maar in het geval van keer- of oprolmachines waarin naast het voorwiel zich nog een relatief zware steunboom en een roterende opraaptrommel bevinden, kan de stabiliteit soms te wensen overlaten.

In de bekende keer- of oprolmachines is de verdeling van het gewicht over het voorwiel en de beide achterwielen., mede als gevolg van de relatief hoge opbouw van de steunboom en opraaptrommel, en de positie van de aandrijfmotor soms niet optimaal. Dit beïnvloedt de rijeigenschappen van het voertuig, met name bij relatief grote hellingshoeken in de ondergrond en bij grote oneffenheden, in negatieve zin.

Het is een doel van de uitvinding een verbeterde verwerkingsmachine voor het verwerken van vezelplanten te verschaffen, waarin één of meer van de bezwaren van de stand van de techniek ten minste gedeeltelijk zijn ondervangen.

Het is voorts een doel een verwerkingsmachine met verbeterde rijeigenschappen en/of met compacte afmetingen en/een laag gewicht en/of verbeterde veereigenschappen te verschaffen.

Ten slotte is het een doel een verwerkingsmachine te verschaffen de zich relatief gemakkelijk en comfortabel door een bestuurder laat besturen en bedienen.

Ten minst een van deze en/of andere doelen wordt ten minste gedeeltelijk bereikt in een verwerkingsmachine voor het verwerken van vezelplanten, in het bijzonder hennep of vlas, de verwerkingsmachine omvattende: - een zelfrijdend voertuig, omvattende een chassis waaraan is aangebracht:

- een eerste en tweede achterwiel gepositioneerd op een in axiale richting in hoofdzaak gelijke of verschillende posities en op in laterale richting verschillende, zich op afstand van elkaar bevindende posities, waarbij de axiale richting zich dwars op de axiale richting uitstrekt, alsmede een voorwiel gepositioneerd op een in laterale richting in hoofdzaak gelijke positie als het eerste achterwiel, waarbij het voorwiel zwenkbaar is uitgevoerd; - een verwerkingsinstallatie voor het oppakken en transporteren van de vezelplanten; waarbij het zelfrijdende voertuig verder een aandrijving omvat die is ingericht voor het onafhankelijk van elkaar aandrijven van het eerste en tweede achterwiel, waarbij de aandrijving een door een krachtbron aangedreven hydraulische pompeenheid omvat waarop zijn aangesloten: - een met het eerste aandrijfwiel gekoppelde eerste aandrijfeenheid ingericht voor het aandrijven van het eerste aandrijfwiel; - een met het tweede aandrijfwiel gekoppelde tweede aandrijfeenheid ingericht voor het aandrijven van het eerste aandrijfwiel; waarbij de aandrijving verder is ingericht voor het onafhankelijk van elkaar in hoofdzaak traploos variëren van het door de eerste aandrijfeenheid op het eerste achterwiel en de tweede aandrijfeenheid op het tweede achterwiel overgebrachte koppel.

De eerste en tweede aandrijfeenheden kunnen derhalve zijn ingericht voor het onafhankelijk van elkaar en op traploze wijze variëren van het door de eerste aandrijfeenheid op het eerste achterwiel en de tweede aandrijfeenheid op het tweede achterwiel overgebrachte koppel.

Variëren kan hierbij gelijk staan aan het op de individuele achterwielen overbrengen van meer of minder koppel, hetgeen in een bepaald type aandrijving bijvoorbeeld wordt gerealiseerd door het slagvolume en de verstelplaat van de aandrijving te regelen.

Het eerste en tweede aandrijvingselement kunnen bijvoorbeeld individueel worden bekrachtigd zodat het eerste achterwiel op een andere wijze wordt aangedreven dan het tweede achterwiel. Op deze wijze kan het voertuig beter over de ondergrond voortbewogen worden, waarbij beter rekening kan worden gehouden met de helling van de ondergrond (met name in bergachtige omgeving) en de hoge snelheid waarmee de machine zich vooruit beweegt.

In verdere uitvoeringen zijn niet alleen de achterwielen voorzien van een aandrijfeenheid, maar is ook het voorwiel van het voertuig voorzien van een (derde) aandrijfeenheid, waarbij de derde aandrijfeenheid bij voorkeur van hetzelfde type is als de eerste en tweede aandrijfeenheden.

De aandrijfeenheden kunnen bijvoorbeeld hydraulische motoren (hydromotoren) omvatten.

Hierin wordt hydraulische energie omgezet naar mechanische energie om de wielen te laten roteren, De hydraulische motoren worden via een hydraulisch medium van een gesloten hydraulisch circuit aangedreven worden. Verschillende typen hydraulische motoren kunnen ingezet worden. In bepaalde uitvoeringen zijn de hydraulische motoren van het type gebogen-as plunjermotor / gebogen-as zuigermotor (bent-axis piston motor), bij voorkeur van een soort waarin de hoek van de as continue variabel is (d.w.z. een variabele gebogen-as plunjer motor, of variable displacement bent-axis piston motor). Het slagvolume van deze motoren kan worden aangepast door de daarin voorziene slagplaat in meer of mindere mate te kantelen of, bij voorkeur, door het de hoek tussen de langsrichting van de zuigers en de langsrichting van de aangedreven as te variëren. Hiertoe kan voorzien zijn van verstelmiddelen voor het verstellen van de hoek tussen de verplaatsingsrichting van de plunjers en de langsrichting van de aangedreven as. In een bijzonder voordelige uitvoeringsvorm is elk van de hydraulische motoren voor het aandrijven van de achterwielen gevormd door een gebogen-as plunjermotor met variabele verplaatsing. De verstellingsmiddelen zijn verder bij voorkeur uitgevoerd om een traploze verstelling van de hoek en/of een verstelling van de hoek over een relatief groot hoekbereik (zoals een hoekbereik van ca. 0-40 graden, (0 < a < 40°) mogelijk te maken. Dergelijke motoren zijn in staat een heel hoog toerental te generen; in samenhang met een planetaire eindaandrijving genereert dit een relatief hoog koppel. De verstelmiddelen kunnen in bepaalde uitvoeringen een hydraulisch verstelmechanisme, een elektrisch verstelmechanisme of een elektrisch verstelmechanisme dat hydraulisch uitgestuurd wordt, omvatten waarmee de stand (hoek) aangepast kan worden.

In uitvoeringsvormen van de uitvinding is de krachtbron ingericht voor het opwekken van een rotatie, bijvoorbeeld een rotatie van een as die de hydraulische pompeenheid aandrijft. De hydraulische pompeenheid is op zijn beurt ingericht voor het onder druk brengen en in het gesloten hydraulisch circuit rondpompen van het hydraulische medium. De krachtbron kan hierbij een verbrandingsmotor zoals een dieselmotor zijn, maar een elektromotor voor het aandrijven van de hydraulische pomp behoort ook tot de mogelijkheden. De hydraulische pomp kan bijvoorbeeld van een axiale-plunjerpomp (ook wel axiale-zuigerpomp genoemd) zijn. De axiale-plunjerpomp kan van een type een variabel slagvolume (bijvoorbeeld axiale-zuigerpompen met een verstelbare slagplaat, in het bijzonder een gesloten variabele circuitpomp) zijn. Het instellen van het slagvolume gebeurt door een verstelmiddelen, bijvoorbeeld gevormd door een hydraulische en/of elektrische actuator, bij voorkeur door een elektrische verstelling.

De eerste en tweede hydraulische aandrijfmotor kunnen zijn geïntegreerd met respectievelijk het eerste en tweede achterwiel, bijvoorbeeld doordat de eerste en tweede hydraulische aandrijfmotor bevestigd zijn aan de naar het chassis gerichte binnenzijde van respectievelijk het eerste en tweede achterwiel. Deze rangschikking biedt een compacte, eenvoudige en robuuste constructie, waarbij het mogelijk blijft het op de achterwielen overgebrachte koppel individueel per achterwiel te regelen.

Overigens omvat de verwerkingsmachine in bepaalde uitvoeringen stuurmiddelen voor het (met het voorwiel mee-) sturen van de achterwielen. Deze stuurmiddelen kunnen bijvoorbeeld hydraulische actuatoren omvatten die gekoppeld zijn met de genoemde hydraulische pompeenheid of met één van de hierna beschreven verdere hydraulische pompeenheden (zoals op zich bekende open-circuit pompen).

In bepaalde uitvoeringen is tevens per achterwiel voorzien in een apart overbrengings- mechanisme, bijvoorbeeld per wiel een aparte overbrenging (versnellingsbak, gear box), in het 5 bijzonder een planetaire overbrenging, ook wel genoemd een planeetwieloverbrenging (d.w.z. een "epicyclic gear” of "planetary gear"). De verwerkingsmachine kan bijvoorbeeld een eerste en tweede overbrengingsmechanisme omvatten, waarbij de overbrengingsmechanismen gekoppeld zijn aan respectievelijk de (aangedreven as van de) eerste en tweede hydraulische aandrijfmotor voor het met een geselecteerde overbrengingsverhouding overbrengen van de rotatie van de eerste en tweede aandrijfmotor op respectievelijk het eerste en tweede achterwiel. Bij voorkeur zijn het eerste en tweede overbrengingsmechanisme geïntegreerd met respectievelijk het eerste en tweede achterwiel en, met nog meer voorkeur, geïntegreerd met het respectievelijke achterwiel en bijbehorende aandrijfmotor. Een overbrengingsmechanisme kan zijn bevestigd aan ten minste één van de zijden van een achterwiel. In een voordelige uitvoering zijn het eerste en tweede overbrengingsmechanisme echter bevestigd aan de van het chassis af gerichte buitenzijde van respectievelijk het eerste en tweede achterwiel, terwijl de eerste en tweede aandrijfmotor aan de tegenoverliggende buitenzijde van respectievelijk het eerste en tweede achterwiel zijn bevestigd.

Hierdoor kan een uitermate compacte en relatief eenvoudige aandrijving met een gelijkmatige gewichtsverdeling gerealiseerd worden.

Een gelijkmatige gewichtsverdeling kan tevens bevorderd worden door de speciale plaatsing van de krachtbron, van de pompeenheid of van een combinatie van de krachtbron en pompeenheid. In het laatste geval kan bijvoorbeeld de pompeenheid bevestigd zijn aan de krachtbron om samen een gecombineerde krachtbron-pompeenheid te vormen. De plaatsing van met name de krachtbron is bij voorkeur in hoofdzaak in laterale richting centraal ten opzichte van het chassis en bij voorkeur centraal tussen de achterwielen.

Door de krachtbron en de pompeenheid in hoofdzaak centraal aan het chassis te bevestigen, kan een betere gewichtsverdeling over het voertuig verkregen worden, waardoor de rijeigenschappen uitzonderlijk goed zijn. Wanneer er overigens gesproken wordt over "in hoofdzaak" wordt hierbij bedoeld dat het grootste gedeelte van de massa van de aandrijving centraal tussen de achterwielen is geplaatst. Minder zware onderdelen van de aandrijving kunnen eventueel op een of meer andere locaties worden geplaatst. Zeker in het geval de krachtbron een relatief zware verbrandingsmotor is, is het voordelig deze op een optimale positie aan het chassis te bevestigen, bij voorkeur zo laag mogelijk en/of zoveel mogelijk ter plaatse van de axiale hartlijn van het voertuig, om een voor de rijeigenschappen van het voertuig optimale gewichtsverdeling re realiseren.

Meer in het algemeen zijn zowel de krachtbron als de pompeenheid bij voorkeur zo laag mogelijk aan het chassis bevestigd om de opbouw van het voertuig beperkt te houden en het zwaartepunt van het voertuig laag kan worden gehouden. Dit laatste komt de rijeigenschappen van het voertuig ten goede.

De verwerkingsinstallatie van de verwerkingsmachine kan in het bijzonder een aan de achterzijde van het chassis bevestigd en zich naar voren toe uitstrekkende zwenkbare steuneenheid, in het bijzonder een zwenkbare steunboom, een aan het vrije uiteinde van de zwenkbare steuneenheid aangebracht roteerbaar opraapelement voor het oprapen van geoogste en op de ondergrond geplaatste vezelplanten, alsmede een transporteur voor het vanaf het opraapelement in axiale richting naar de achterzijde van het zelfrijdende voertuig transporteren van de opgeraapte vezelplanten, omvatten. Een of meer onderdelen van de verwerkingsinstallatie, zoals — maar niet hiertoe beperkt - een actuator voor het in opwaartse en neerwaartse richting zwenken van de steuneenheid (steunboom) en een aandrijfmotor voor het aandrijven van de transporteur, kunnen in verbinding staan met de hydraulische pompeenheid. De actuator en aandrijfmotor zijn in een dergelijke uitvoeringen respectievelijk een hydraulische actuator en een hydraulische aandrijfmotor kunnen vormen.

De krachtbron kan ook met een of meer verdere pompeenheden verbonden zijn. Een voorbeeld van een dergelijke verdere pompeenheid is de pompeenheid die verbonden is met de zwenkactuator van het voorwiel (d.w.z. een rotatieve actuator) en/of met een veerconstructie uit de wielophanging van het voorwiel van de machine. Laatstgenoemde veerconstructie kan een met een verdere pompeenheid verbonden hydraulische cilinder (en éénof meerdere accumulator) omvatten.

Door zowel de vering van het voorwiel als het sturen (zwenken) van het voorwiel hydraulisch uit te voeren, kan een compacte constructie worden verkregen. Een aanvullend voordeel is dat de bestuurderscabine lager kan worden ingebouwd, zoals later uiteengezet wordt.

De verwerkingsmachine kan verder een aan het zelfrijdende voertuig aangebracht traagheidsreferentiesysteem (inertial reference system) ingericht voor het meten van de stand van het zelfrijdende voertuig ten opzichte van een referentierichting, in het bijzonder de zwaartekrachtsrichting, en het afgeven van een meetsignaal dat representatief is voor de gemeten stand van het voertuig. Verder kan voorzien zijn in een met het traagheidsreferentiesysteem en de aandrijving gekoppelde besturingseenheid die is ingericht voor het individueel variëren van de aandrijving van het eerste en het tweede achterwiel in afhankelijkheid van het afgegeven meetsignaal dat representatief is voor de gemeten stand van het voertuig. Als het voertuig bijvoorbeeld op een steile helling rijdt en/of wanneer er een bocht gemaakt moet worden kan de besturingseenheid ingrijpen om de stabiliteit van het voertuig te garanderen.

Volgens een ander aspect van de uitvinding wordt een verwerkingsmachine voor het verwerken van vezelplanten, in het bijzonder hennep of vlas, verschaft (bij voorkeur een verwerkingsmachine van het type dat hierboven beschreven is), omvattende een zelfrijdend voertuig, omvattende een chassis waaraan is aangebracht een eerste en tweede achterwiel gepositioneerd op een in axiale richting in hoofdzaak gelijke of verschillende posities en op in laterale richting verschillende, zich op afstand van elkaar bevindende posities, waarbij de axiale richting zich dwars op de axiale richting uitstrekt, alsmede een voorwiel gepositioneerd op een in laterale richting in hoofdzaak gelijke positie als het eerste achterwiel, waarbij het voorwiel zwenkbaar is uitgevoerd, alsmede een verwerkingsinstallatie voor het oppakken en transporteren van de vezelplanten. Het chassis omvat hierbij: - een eerste chassisdeel waaraan ten minste de achterwielen en de verwerkingsinstallatie zijn bevestigd; en - een scharnierbaar aan het eerste chassisdeel bevestigd tweede chassisdeel waaraan ten minste het zwenkbare voorwiel bevestigd is, waarbij tussen het eerste en tweede chassisdeel ten minste één scharnier is voorzien en waarbij het ten minste ene scharnier zich op een positie in hoofdzaak centraal tussen het voorwiel en het eerste achterwiel bevindt.

Het scharnier kan zich precies halverwege tussen de achterwielen en het voorwiel bevinden zodat het scharnierpunt zich in het midden bevindt, maar een andere positie behoort ook tot de mogelijkheden. Tussen het eerste en tweede chassisdeel is bij voorkeur een veerelement, al dan niet voorzien van een demper, aangebracht. In een voorkeursuitvoering is het veerelement uitgevoerd als een hydraulisch veerelement, bijvoorbeeld gevormd door een of meer hydraulische cilinders. Het hydraulische veerelement staat verder bij voorkeur in verbinding met de eerder genoemde verdere hydraulische pomp. De veerkarakteristieken van de vering zijn hierdoor eenvoudig en snel aan te passen. In andere uitvoeringen is het veerelement echter uitgevoerd als een mechanische veer, al dan niet voorzien van een schokdemper, en/of als een luchtveer (bijvoorbeeld een luchtbalg).

Het tweede chassisdeel is scharnierbaar om een of meer scharnieren. De scharnieren definiëren een liggende scharnieras (d.w.z. een horizontale schamieras wanneer het voertuig op een vlakke ondergrond staat opgesteld), zodat het tweede chassisdeel in opwaartse en neerwaartse richting ten opzichte van het eerste chassisdeel scharnierbaar is. Het tweede chassisdeel is bij voorkeur een langgerekte arm, die zich in axiale richting van het voertuig uitstrekt en die in opwaartse en neerwaartse richting scharnierbaar aan het eerste chassisdeel is bevestigd. Hierbij bevindt het scharnier zich aan een eerste uiteinde van de arm en bevindt het zwenkbare voorwiel zich aan het tweede, tegenoverliggende uiteinde van de arm.

Volgens het bovengenoemde aspect van de uitvinding wordt een constructie (hierin ook wel het "knik" chassis genoemd) verkregen met een aantal belangrijke voordelen. Allereerst biedt de constructie als gevolg van de centrale plaatsing van de scharnieren en de daarbij behorende grote lengte van het tweede chassisdeel een hoge veerslag, hetgeen vooral op ruw terrein voordelig is. De constructie levert goede rijeigenschappen, vooral bij relatief grote oneffenheden in de ondergrond. De constructie levert verder een goede afvering van de bestuurderscabine die gemonteerd is op het tweede (voorste) chassisdeel. Verder kan de constructie compact worden uitgevoerd, zeker compacter dan de in dergelijke machines gebruikelijk wielophangingen. De constructie is verder relatief smal en verschaft een betere zichtbaarheid voor de bedienings-persoon die in de bestuurderscabine heeft plaatsgenomen. De constructie bevat relatief weinig bewegende delen en is daarmee ook relatief weinig onderhoudsgevoelig.

Het doen zwenken van het zwenkbare voorwiel (d.w.z. het sturen van het voertuig) kan worden verwezenlijkt door een rotatieve actuator die voorzien is tussen het tweede chassisdeel en (de steun van) het voorwiel. Deze rotatieve actuator kan van het hydraulische type zijn, bijvoorbeeld een hydraulische actuator, meer in het bijzonder een hydraulische cilinder of een hydraulische rotatieve actuator, die met één van de verdere hydraulische pompeenheden verbonden is.

Hierboven is reeds gememoreerd dat in bepaalde uitvoeringsvormen het zelfrijdende voertuig een bestuurderscabine omvat die is gepositioneerd op een positie tussen het eerste achterwiel en het voorwiel. De bestuurderscabine strekt zich uit boven het tweede chassisdeel en wordt ondersteund wordt op het eerste chassisdeel. Deze bestuurderscabine kan zijn ingericht voor het laten besturen van de verwerkingsmachine door een bestuurder, waarbij het besturen van de verwerkingsmachine ten minste één van het besturen van de aandrijving van de achterwielen, het besturen van de zwenkactuator, het besturen van de opraap- en keerinstallatie en het besturen van de opraap- en oprolinstallatie omvat.

De bestuurderscabine is gepositioneerd op een positie tussen het eerste achterwiel en het voorwiel, bij voorkeur op een in laterale richting in hoofdzaak gelijke positie als het eerste achterwiel. De bestuurderscabine kan dan zodanig naast roterende opraapelement gepositioneerd worden dat de bestuurder een goed zich heeft op het verloop van het opraapproces.

In de hierin beschreven uitvoeringen kan het voertuig twee voorwielen omvatten zodat het geheel een vierwieler vormt. In een bepaalde uitvoeringsvorm is het zelfrijdende voertuig echter een driewieler, Met andere woorden, het voertuig heeft slechts twee achterwielen en slechts één voorwiel. Aangezien het voorwiel in axiale richting op één lijn gelegen is met het eerste achterwiel, is het voertuig dan in het bijzonder een asymmetrische driewieler. Deze asymmetrie versterkt wanneer de steuneenheid zich uitstrekt aan de andere zijkant dan waar het voorwiel zich bevindt.

De steuneenheid bevindt zich dan bij voorkeur op een laterale positie tussen de laterale posities van het linker en rechter achterwiel, maar dit behoeft niet zo te zijn. Het is bijvoorbeeld in beginsel mogelijk de steuneenheid zich op één (axiale) lijn met de laterale positie van het tweede achterwiel bevindt.

In deze uitvoeringen van een asymmetrische driewieler is het voordelig om het opraapelement te plaatsen naast het ene voorwiel, bij voorkeur op de positie waar zich in een vierwieler het tweede voorwiel zou bevinden. Hierdoor kan een relatief gelijkmatige gewichtsverdeling gerealiseerd worden, hetgeen een positief effect heeft op de rijeigenschappen.

Volgens een bepaalde uitvoeringsvormen heeft het roteerbare opraapelement in hoofdzaak een cilindervorm en omvat het een aantal uitstekende elementen voor het oprapen van vlas, waarbij de uitstekende elementen zich uitstrekken vanaf een gemeenschappelijk punt, en waarbij het gemeenschappelijke punt non-centrisch is ten opzichte van een middelpunt van de opraapdrum.

De verwerkingsmachine kan een vezelplantkeermachine, zoals een vlaskeerder, of een vezelplantoprolmachine, zoals een vlasoproller zijn. In bepaalde uitvoeringen is de verwerkingsmachine zowel een keermachine als een oprolmachine, bijvoorbeeld wanneer er gebruik wordt gemaakt van een deels of geheel verwisselbare verwerkingsinstallatie.

In uitvoeringsvormen waarin de verwerkingsmachine een keermachine is voor het omkeren van geoogste en op een ondergrond geplaatste vezelplanten, omvat de verwerkingsinstallatie een opraap- en keerinstallatie voor het oprapen, omkeren en neerleggen van vezelplanten. De opraap- en keerinstallatie kan dan bijvoorbeeld de aan de achterzijde van het chassis bevestigde en zich naar voren toe uitstrekkende zwenkbare steuneenheid, het aan het vrije uiteinde van de zwenkbare steuneenheid aangebrachte roteerbaar opraapelement voor het oprapen van geoogste en op de ondergrond geplaatste vezelplanten alsmede de transporteur voor het vanaf het opraapelement in axiale richting naar de achterzijde van het voertuig transporteren van de opgeraapte vezelplanten omvatten. De transporteur is hierbij uitgevoerd om tijdens het transport de opgeraapte vezelplanten om te keren. Verder kan de opraap- en keerinstallatie een aan de achterzijde van het voertuig voorziene afgeefeenheid ingericht voor het op de ondergrond neerleggen van de omgekeerde vezelplanten omvatten.

In bepaalde uitvoeringsvormen waarin de verwerkingsinstallatie een oprolmachine is voor het in een rol oprollen van op een ondergrond geplaatste vezelplanten, omvat de verwerkingsinstallatie een opraap- en oprolinstallatie voor het oprapen, oprollen en neerleggen van de vezelplanten. De opraap- en oprolinstallatie kan dan de aan de achterzijde van het chassis bevestigde en zich naar voren toe uitstrekkende zwenkbare steuneenheid, het aan het vrije uiteinde van de zwenkbare steuneenheid aangebrachte roteerbaar opraapelement voor het oprapen van geoogste en op de ondergrond geplaatste vezelplanten, en de transporteur voor het vanaf het opraapelement in axiale richting naar de achterzijde van het zelfrijdende voertuig transporteren van de opgeraapte vezelplanten omvatten. Verder kan zijn voorzien in een oproleenheid die is ingericht voor het in een rol oprollen van de getransporteerde vezelplanten en op de ondergrond neerleggen van de in een rol gerangschikte vezelplanten.

Verdere voordelen, kenmerken en details van de onderhavige uitvinding zullen worden verduidelijkt aan de hand van de navolgende beschrijving van enige uitvoeringsvormen daarvan. In de beschrijving wordt verwezen naar de figuren.

Figuur 1 toont een linker zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van een verwerkingsmachine, op een ondergrond;

Figuur 2 toont een rechter zijaanzicht van de verwerkingsmachine van figuur 1, waarin enige onderdelen zijn weggenomen ter verduidelijking van de figuur;

Figuur 3 toont een aanzicht schuin van voren van de uitvoeringsvorm van figuren 1 en 2;

Figuur 4 toont een onderaanzicht van de uitvoeringsvorm van figuren 1-3;

Figuur 5 toont een deel van de onderzijde van de verwerkingsmachine van de voorgaande figuren, met name de krachtbron, pompeenheid, aandrijfeenheden en overbrengingen van de aandrijving van de verwerkingsmachine;

Figuur 6 is een principeschets van de werking van een variabele-verplaatsing gebogen-as plunjermotor;

Figuur 7 is een principeschets van de werking van een planetaire overbrenging zoals toegepast in bepaalde uitvoeringsvormen; en

Figuur 8 is een schematische weergave van de onderlinge rangschikking van een aandrijfeenheid, overbrenging en twee achterwielen.

Zoals eerder reeds vermeld is laat men na het oogsten van vezelplanten de hoop geoogste vezelplanten voldoende lang op de ondergrond liggen opdat micro-organismen die in de ondergrond aanwezig zijn, de vezelplant biologisch laten degraderen totdat de vezelplant voldoende gedegradeerd (d.w.z. geroot) is. De mate van biologische degradatie hangt of van de omstandigheden waarin de vezelplanten zich bevinden, zoals de vochtigheid en het aantal uren zonneschijn waaraan de vezelplanten worden blootgesteld. Deze omstandigheden variëren ook naar gelang het gedeelte van de stengel van de vezelplant naar de ondergrond of naar de buitenlucht gekeerd is. Afhankelijk van de omstandigheden moeten de vezelplanten dus vaker of minder vaak gekeerd of omgedraaid worden.

In figuur 1 is een uitvoeringsvorm weergegeven van een verwerkingsmachine 1 voor het verwerken van de geoogste vlasplaten. De verwerkingsmachine 1 omvat in de getoonde uitvoering een driewielig voertuig 2 dat over een ondergrond (O) rijdt waarop zich een aantal parallelle vezelplantrijen (VR, slechts deels weergegeven) van geoogste vezelplanten (V) bevinden. Elke vezelplantrij (VR) omvat een doorlopende laag stengels van vezelplanten die op de bodem (ondergrond (O)) een langgerekte hoop vorm vormen. De stengels van de vezelplanten strekken zich min of meer parallel ten opzichte van elkaar en dwars op de longitudinale as van de vezelplantrij (VR) en dus dwars op de rijrichting van de verwerkingsmachine 1 uit. De verwerkingsmachine 1 is in de getoonde uitvoering een keermachine, hetgeen betekent dat het voertuig 2 is voorzien van een opraap- en omkeerinstallatie 3 die in staat is om telkens de stengels uit de doorlopende laag vezelplanten aan de voorzijde van het voertuig op te pakken, deze vervolgens naar de achterzijde van het voertuig te transporteren en aan de achterzijde van de machine weer op de ondergrond te neer te leggen. De tijdens het transport naar achteren toe door de stengels van de vezelplanten afgelegde weg beschrijft hierbij in wezen een halve spiraal zodat aan de achterzijde de stengels over ca. 180 graden gedraaid zijn. Het is duidelijk dat de uitvinding niet beperkt is tot keermachines. Ook op andere verwerkingsmachines, zoals oprolmachines en dergelijke, kunnen varianten van de uitvinding worden toegepast.

Figuren 2-6 tonen de uitvoeringsvorm van de verwerkingsmachine 1 in meer detail. De figuren tonen een verwerkingsmachine 1 omvattende een zelfrijdend voertuig 2 (dat wil zeggen een voertuig met een eigen aandrijving waarmee het zichzelf over een ondergrond kan voortbewegen, hierin ook wel een zelftrekkend voertuig genoemd). Het is voor de vakman duidelijk dat het voertuig in plaats van zelfrijdend ook van een type kan zijn dat door een ander (niet-weergegeven) voertuig voortgetrokken of voortgeduwd kan worden.

Aan de verwerkingsmachine 1 is een verwerkingsinstallatie aangebracht voor het verwerken van plat op een ondergrond liggende vezelplanten, zoals vlasplanten, hennepplanten en dergelijke. De verwerkingsinstallatie 3 is in de getoonde uitvoeringsvorm de eerder genoemde opraap- en omkeerinstallatie 3 van een keermachine die specifiek is ingericht voor het van de ondergrond oprapen van geoogste en plat op de ondergrond (d.w.z. de bodem) liggende vlasplanten, het omkeren van de vlasplanten en het weer op de ondergrond neerleggen van de vlasplanten, Verder is het voor de vakman duidelijk dat de verwerkingsmachine ook een oprolmachine kan zijn. In een oprolmachine is de verwerkingsinstallatie een opraap- en oprolinstallatie die is ingericht voor het oprapen van al dan niet reeds eerder omgedraaide vlasplanten, het tot een rol oprollen van de vlasplanten en het op de grond neerleggen van de in een rol gerangschikte vlasplanten. Dergelijke oprolmachines zijn in beginsel identiek aan de eerder genoemde keermachines, met uitzondering van een iets andere uitvoering van de transporteur (in de oprolmachine hoeft de transporteur de vezelplanten immers slechts te transporteren, zonder dat daarbij ook het omkeren van de vezelplanten nodig is). Bovendien zal de oprolmachine de opgeraapte vezelplanten eerste oprollen voordat deze weer op de ondergrond worden neergelegd.

Voor de eenvoud van de beschrijving is daarom een aparte behandeling van de oprolmachine in de navolgende figuurbeschrijving achterwege gelaten.

Het zelftrekkende voertuig 2 omvat een chassis 4 met een drietal wielen, dat wil zeggen een rechter achterwiel 10, een linker achterwiel 11 en een (rechter) voorziel 12. Het chassis 4 is verder voorzien van een met beglazing 19 afgesloten bestuurderscabine 15. In de getoonde uitvoering is de bestuurderscabine 15 aan de rechter voorzijde van het chassis 3 geplaatst, zodat de bestuurder (niet weergegeven) een optimaal zicht heeft op de ondergrond vóór de cabine (d.w.z. in axiale richting of verplaatsingsrichting van het voertuig 2) alsmede op een aantal cruciale onderdelen van de opraap- en keerinstallatie 3 naast de cabine 15.

De bestuurder kan in de cabine 15 plaatsnemen op een al dan niet apart geveerde stoel en met behulp van bedieningsmiddelen het voertuig 2 en de opraap- en keerinstallatie 3 bedienen. De bedieningsmiddelen kunnen bijvoorbeeld een stuur voor het zwenken van het voorwiel 12, een aantal pedalen en/of schakelaars zoals één of meer joysticks voor bijvoorbeeld het regelen van de aandrijving van de achterwielen 10 en 11 en/of de rem, een aanraakscherm voor het instellen van opraap- en keerinstallatie 3 omvatten.

De aandrijving van de achterwielen 10, 11 omvat een krachtbron in de vorm van een dieselmotor 90 waarvan de uitgaande roteerbare aandrijfas 94 gekoppeld is met een hydraulische pompeenheid 91. De hydraulische pompeenheid 91 is ingericht voor het onder druk brengen van een hydraulisch medium en het door een hydraulisch circuit transporteren van het medium. Zoals weergegeven is in figuren 4 en 5, bevindt de dieselmotor 90 zich in laterale, axiale en hoogterichting in hoofdzaak tussen het voor- en achterwiel 10,11 in. De dieselmotor 90 is relatief zwaar en een dergelijke positionering van een relatief zwaar onderdeel van de aandrijving bevordert de goede rijeigenschappen van het voertuig: de plaatsing van de dieselmotor 90 maakt voor een verlaging van het zwaartepunt, een gelijkmatige gewichtsverdeling over het linker achterwiel en rechter achterwiel en/of een relatief lage opbouw van het voertuig mogelijk.

De hydraulische pompeenheid 91 bevindt zich net achter de dieselmotor 90 (axiaal in een richting tegenovergesteld aan de gebruikelijke rijrichting van het voertuig) zodat ook de pompeenheid 91 voor een gelijkmatige gewichtsverdeling over de achterwielen 10,11 zorgt. De door de hydraulische pompeenheid 91 geleverde pompdruk kan eventueel gevarieerd worden door middel van verstelmiddelen zoals een hydraulisch en/of elektrisch verstelmechanisme. De hydraulische pompeenheid 91 is via het hydraulische circuit verbonden met een tweetal afzonderlijke aandrijfeenheden, dat wil zeggen een linker aandrijfeenheid 92 voor het aandrijven van het linker achterwiel 11 en een rechter aandrijfeenheid 93 voor het aandrijven van het rechter achterwiel 10. Meer in het bijzonder zijn de aandrijfeenheden 92,93 geïntegreerd met het bijbehorende achterwiel 10, 11 en wel zodanig dat de linker aandrijfeenheid 92 bevestigd is aan de binnenzijde (dat wil zeggen aan de naar het midden van het voertuig gerichte zijde) van het linker achterwiel 11 en de rechter aandrijfeenheid 93 is bevestigd aan de binnenzijde van het rechter achterwiel 10. In de getoonde uitvoering worden de aandrijfeenheden 92,93 gevormd door hydraulische axiale zuigermotoren, maar de toepassing van andere typen hydraulische motoren behoort eveneens tot de mogelijkheden.

De aandrijfeenheden 92,93 zijn aangesloten op een gezamenlijke elektronische besturingseenheid 130 (figuur 8), bijvoorbeeld een zogeheten electronic control unit (ECU), voor het aansturen van elk van de hydraulische aandrijfmotoren 101, 101'. De besturingseenheid 130 is ook aangesloten op eerste verstelmiddelen 135 voor het verstellen van de hydraulische pompeenheid 91, bijvoorbeeld voor het instellen van een gewenste hydraulische druk van het hydraulische medium in het hydraulische circuit, alsmede op tweede verstelmiddelen 131,131' voor het verstellen van elk van de hydraulische aandrijfmotoren 92 en 93. De besturingseenheid is eveneens verbonden met de eerder genoemde bedieningsmiddelen, zoals een of meer pedalen en/of schakelaars, die in de bestuurderscabine gesitueerd zijn. De elektronische besturingseenheid 130 is tevens verbonden met eerste verstelmiddelen 131,131' waarmee het geleverde motorkoppel van een hydraulische aandrijfmotor 101 of 101' kan worden aangepast. In uitvoeringen waarin de hydraulische aandrijfmotoren gevormd worden door variabele-verplaatsing gebogen-as plunjermotoren, kunnen de verstelmiddelen 131,131' zijn ingericht voor het verstellen van de hoek tussen de plunjers (d.w.z. het roterend cilinderblok waarin de plunjers heen en weer bewegen) en de uitgaande as (meer in het bijzonder het uitgaande aandrijfelement dat aan het overbrengingsmechanisme gekoppeld is) en daarmee voor het aanpassen van het door de aandrijfmotor geleverde koppel en de draaisnelheid van de uitgaande as. De verstelmiddelen 131,131' kunnen in bepaalde uitvoeringen een hydraulisch verstelmechanisme en/of een elektrisch verstelmechanisme omvatten waarmee deze stand (hoek) aangepast kan worden.

De elektronische besturingseenheid 130 is ingericht om tijdens het aandrijven van het betreffende achterwiel het koppel naar believen aan te passen. Zo kan bijvoorbeeld het startkoppel verhoogd worden bij het versnellen of vertragen (afremmen) van het voertuig. Bij continue snelheid kan teven de genoemde hoek gevarieerd worden om een meer efficiënte aandrijving te verkrijgen.

Aan de buitenzijde van elk van de wielen 10, 11 kan het eerder genoemde overbrengingsmechanisme, in het bijzonder een reductiemechanisme 110,110' (gear box), voorzien zijn voor het met één of meer te selecteren vaste overbrengingsverhoudingen reduceren van het aantal omwentelingen per tijdseenheid van het betreffende achterwiel 10,11 ten opzichte van het aantal omwentelingen per tijdseenheid van de betreffende hydraulische aandrijfeenheid 92,93.

In bepaalde specifieke uitvoeringsvormen omvat de hydraulische aandrijfmotor van de hydraulische aandrijfeenheid 92,93 een zogenaamde variabele-verplaatsing gebogen-as plunjermotor 101,101'. In figuur 6 is de werking van een dergelijke variabele-verplaatsing gebogen-as plunjermotor 101,101' schematisch weergegeven. De hydraulische plunjermotor 101,101' omvat een roteerbaar cillinderblok 102 waarin een aantal cilinders 103 zijn voorzien waarin zuigers 104 heen en weer bewogen kunnen worden onder invloed van een hydraulisch medium. Het hydraulische medium is afkomstig van de hydraulische pompeenheid 91 en wordt in de cilinders aangebracht door middel van een sleufvormige inlaat 105 en uit de cilinders 103 afgevoerd via een sleufvormige uitlaat 106. De zuigers 104 steunen af op een slagplaat 107 (die gevormd kan worden door flens aan de aangedreven uitgaande as 108,108'. Het via de inlaat 105 in telkens opeenvolgende cilinders 103 gevoerde onder druk staande hydraulische medium oefent een axiale kracht uit op de daarin voorziene zuigers 104. De zuigers 104 oefenen op hun beurt een koppel uit op de uitgaande as 108,108' zodat deze de neiging heeft om te gaan roteren. De hoek (a) tussen de verplaatsingsrichting 109 van de zuigers 104 (en dus de cilinderblokas, d,w.z, de axiale richting van het cilinderblok 102) en de axiale richting 112 van de uitgaande as 108,108' bepaalt het slagvolume van de aandrijfmotor 101, 101'. Bij een grote hoek (a) (en dus een groot slagvolume), wordt er een relatief groot koppel op de aandrijfas 108,108' bij een relatief lage omwentelingssnelheid gerealiseerd, terwijl bij een kleine hoek (a) (en dus een klein slagvolume) een relatief klein koppel uitgeoefend wordt, waarbij de omwentelingssnelheid daarentegen relatief groot is.

De stand van het cilinderblok 102 en daarmee het op de aandrijfas 108,108' over te dragen koppel varieert afhankelijk van de stand van het cilinderblok 102. Deze stand kan met de eerder beschreven verstelmiddelen 131,131' aangepast worden, voorbeeld door middel van het eerder genoemde hydraulische en/of elektrische verstelmechanisme (bijv. een hydraulische cilinder)

Figuur 7 toont een planetaire overbrenging 110,110', hierin ook wel een planeetwieloverbrenging genoemd. De planetaire overbrenging 110,1 10' omvat in de getoonde specifieke uitvoeringsvorm een aandrijfas (bijvoorbeeld de eerder genoemde uitgaande as 108,108' van de motor 101,101"), een aan de aandrijfas gekoppeld roteerbaar zonnewiel 111, een drietal, viertal, vijftal of meer roteerbare planeetwielen 113-116 die roteerbaar zijn bevestigd op een drager 112 en welke drager roteerbaar is ten opzichte van de aandrijfas 108,108', alsmede een roteerbaar satellietwiel 117. Het satellietwiel 117 vorm een buitenrand die is verbonden met een verdere uitgaande as 120 of soortgelijke koppeling die direct of indirect gekoppeld is met het betreffend achterwiel (zie figuur 8).

De tanden van de planeetwielen 113-116 grijpen aan op de tanden van het zonnewiel 111, terwijl de tanden van het satellietwiel 117 aangrijpen op de tanden van de planeetwielen 113-116.

Het aantal planeetwielen is vier, maar in andere uitvoeringen kan er ook sprake zijn van minder planeetwielen (twee of drie) of meer planeetwielen (vijf of meer). De overbrengingsverhouding van de overbrenging 110 kan worden gevarieerd bepaalde onderdelen vast te houden en een ander aan te drijven. Het zonnewiel 111 kan bijvoorbeeld aangedreven worden terwijl het satellietwiel 117 vastgehouden wordt, zodat de beweging wordt afgenomen van de planeetwieldrager 112. Dit levert een snelheidsreductie op (bijvoorbeeld een reductie van 1;25). Het zonnewiel 111 kan aangedreven worden terwijl de planeetwieldrager 112 vastgehouden wordt, waarbij de beweging wordt afgenomen van het satellietwiel 117. Het zonnewiel 111 wordt dan door de aandrijfas 108,108' samen met de planeetwieldrager 112 aangedreven en de beweging wordt afgenomen van het satellietwiel 117. Dit levert een 1:1 overbrenging op. Voordelen van een dergelijke planetaire overbrenging 110 is dat deze relatief weinig ruimte inneemt en dus eenvoudig in te bouwen is en dat er (zeker in verhouding tot de beperkte afmetingen) een relatief grote overbrengingsverhouding gerealiseerd kan worden.

Figuur 8 toont ook de onderlinge rangschikking van elk van de variabele-verplaatsing gebogen-as plunjermotoren 101,101', de planetaire overbrengingen 110,110' en het betreffende achterwiel 10,11 in een bepaalde uitvoeringsvorm. In deze uitvoering is de planetaire overbrenging 110,110' aan de respectievelijke binnenzijde van het wiel 10,11 aangebracht (d.w.z. op een laterale positie tussen die van het wiel 10,11 en de aandrijfmotor 101). In andere uitvoeringen is de planetaire overbrenging 110,1 10' aan de buitenzijde van het wiel 10,11 aangebracht (waarbij het wiel 10,11 zich dus tussen de aandrijfmotor 101,101' en de planetaire overbrenging 110,110' bevindt). In de laatstgenoemde uitvoering kan de aandrijving nog compacter (in laterale zin) worden uitgevoerd.

Met de getoonde constructie kunnen beide achterwielen 10,11 volledig onafhankelijk van elkaar aangestuurd worden. Met andere woorden, het op elk van de achterwielen door de respectievelijke aandrijfmotor overgebrachte motorkoppel kan per achterwiel in de tijd variëren.

Het motorkoppel kan ingesteld worden door de bestuurder via bediening van de bedieningsmidelen in de eerder beschreven bestuurderscabine en de elektronische besturingseenheid (ECU) en/of door voertuigstabiliteitssystemen waarmee het voertuig onder wisselende rijomstandigheden optimaal voortbewogen kan worden.

Onderdeel van een degelijk voertuigstabiliteitssysteem kan het eerder genoemde traagheidsreferentiesysteem (inertial reference system) zijn. Dit systeem omvat een centraal aan het chassis bevestigde traagheidssensor 140 (schematisch in figuur 8 weergegeven) die de momentane stand van het chassis en daarmee van het voertuig ten opzichte van een referentie- coördinatenstelsel (bijvoorbeeld een coördinatenstelsel waarvan één van de hoofdreferentie- richtingen de zwaartekrachtsrichting is) kan meten. De sensor geeft continue of periodiek een meetsignaal af dat representatief is voor de gemeten stand van het voertuig. Op basis van dit meetsignaal kan een besturingseenheid 130 bepalen of afhankelijk van de momentane stand (of een verloop van de stand in de tijd) en eventueel van één of meer extra variabelen, zoals de snelheid van het voertuig, het al dan niet ingeschakeld zijn van de verwerkingsinstallatie, etc, het koppel op en of meer van de achterwielen 10, 11 moet worden aangepast om bepaalde rijeigenschappen te waarborgen, bijvoorbeeld om te zorgen voor een voldoende mate van stabiliteit van het voertuig of om te vermijden dat het voertuig vast komt te zitten. De besturingseenheid is hiertoe verbonden aan de respectievelijke hydraulische aandrijfeenheden zodat het over te brengen koppel op elk van de achterwielen telkens op individuele basis aangepast kan worden.

Overigens kunnen er naast de eerder genoemde hydraulische pompeenheid voor het laten circuleren van een hydraulisch medium waarmee de achterwielen van het voertuig zijn aan te drijven, ook voorzien worden in één of meer, door dezelfde krachtbron of een aparte krachtbron aangedreven verdere hydraulische pompeenheden. Deze verdere hydraulische pompeenheden zorgen voor het circuleren van hydraulische media in één of meer verder hydraulische circuits die zijn aangesloten op verdere eenheden, zoals actuatoren voor het in hoogte verstellen van een steunboom van een verwerkingsinstallatie, een laten zwenken van het voorwiel, het aanpassen van de veerkarakteristieken van de vering van de zwenkarm aan de voorzijde van het chassis, en dergelijke. Elk van de deze actuatoren kan bijvoorbeeld door bestuurder vanuit zijn of haar bestuurderscabine aangestuurd worden.

Zoals eerder genoemd, kan de verwerkingsinstallatie van de verwerkingsmachine een opraap- en keerinstallatie 3 omvatten. De opraap- en keerinstallatie 3 omvat in de getoonde uitvoering een aan de achterzijde van het chassis bevestigde en zich naar voren toe uitstrekkende zwenkbare steuneenheid 20. Verwijzend naar met name figuur 3, is getoond dat de zwenkbare steuneenheid 20 een langgerekte, zich in wezen in axiale richting (PA) naar voren toe uitstrekkende steunboom 23 heeft aan het vrije uiteinde 24 waarvan een roteerbaar opraapelement 60 is aangebracht. De steunboom 23 kan met behulp van een lineaire actuator 100 (figuur 4), bijvoorbeeld een hydraulische hefcilinder, opgetild worden, bijvoorbeeld wanneer het voertuig verplaatst wordt zonder het opraapelement 60 gebruikt behoeft te worden en de steuneenheid in een inactieve stand is gezwenkt. De steunboom 23 heeft aan het tegenover het vrije uiteinde 24 liggende uiteinde een liggend bevestigingsdeel 21. Het liggende bevestigingsdeel 21 van de langgerekte steunboom is via respectievelijke assen 51 en 53 van een linker scharnier 52 en een rechter scharnier 54 aan rechtopstaande wangen 48,49 van het chassis 4 van het voertuig 2 bevestigd. De scharnieren 52 en 54 maken het mogelijk het vrije uiteinde 24 van de steunboom 23 en het daaraan bevestigde roteerbare opraapelement 60 in opwaartse en neerwaartse te verplaatsen opdat de opraapelement 60 de ondergrond kan volgen waar het voertuig 2 overheen rijdt. In de figuren, en met name in figuur 1, is verder getoond dat de steunboom 23 aan de linker voorzijde voorzien is van een bevestigingsbeugel 88 aan welke beugel nog een aantal vlasgeleidingselementen 65 zijn aangebracht waarmee het vlas beter door de opraaptrommel 60 opgepakt kan worden.

Het opraapelement 60 is in de getoonde uitvoering een opraaptrommel (het opraapelement heeft met andere woorden in hoofdzaak een cilindervorm). Rondom het radiale omtrekoppervlak 96 van de opraaptrommel, meer specifiek in het midden daarvan, is een eindloze transportband 73 van de hierna nader te beschrijven transporteur 69 gewikkeld waarmee de opraaptrommel rondom de in hoofdzaak horizontale as 95 geroteerd wordt. Zoals in figuur 3 met een pijl is aangegeven, roteert de opraaptrommel 60 in tegengestelde richting van de wielen van het voertuig 2. De rotatiesnelheid kan variëren, maar is meestal groter (bijv. 20-30% groter) dan de rotatiesnelheid van de wielen van het voertuig.

Aan het radiale omtrekoppervlak 96 van de opraaptrommel 60, nabij de beide laterale zijvlakken 97 en 98 daarvan, zijn verder twee rijen van uitstekende pennen 61! en 61° aangebracht.

De uitstekende pennen strekken zich uit vanaf een gemeenschappelijk punt, waarbij dit gemeenschappelijke punt non-centrisch is ten opzichte van een middelpunt van de opraapdrum. Dit heeft tot gevolgd dat de pennen 61! en 61° uitsteken ten opzichte van het radiale omtreksvlak 96 wanneer deze zich aan de onderzijde en voorzijde van de opraaptrommel 60 bevinden en geheel of gedeeltelijk naar binnen toe zijn getrokken op andere rotatieposities van de opraaptrommel 60. De uitstekende pennen zijn daarmee bij uitstek geschikt voor het oppakken van de op de ondergrond (horizontaal) liggende stengels van de vezelplanten en voor het van de ondergrond tillen daarvan waarbij de vezelplanten in de liggende stand gehouden blijven.

De figuren tonen verder dat de opraap- en keerinstallatie 3 een transporteur 69 omvat voor het transporteren van het vlas dat aan de voorzijde van het voertuig 2 door het roterende opraapelement 60 is opgeraapt, naar de achterzijde van het voertuig. De transporteur 69 omvat in de getoonde uitvoering een gekruiste eindloze transportband 73 die door een roterende aandrijfrol 81 aan de achterzijde van het voertuig wordt rondgedraaid. Het bovenste deel van de transportband 73 beweegt in axiale richting van voren naar achteren (Pr, figuur 3). Zoals in de figuren getoond is, is de stand van de transportband 73 aan de achterzijde nabij de (later te beschrijven) afgeefeenheid 80 over circa 180 graden gedraaid ten opzichte van de stand van de transportband 73 aan de voorzijde nabij het roteerbare opraapelement 60. Dit heeft tot gevolg dat de vezelplanten die door het opraapelement 60 in liggende toestand van de ondergrond zijn opgeraapt, tijdens het transport van voren naar achteren in wezen een halve spiraalvorm doorlopen en dus geheel worden omgekeerd. De stengels van de vezelplanten kunnen nu met de tegenovergestelde zijde op de ondergrond worden neergelegd dan de zijde waarop de stengels aanvankelijk op de ondergrond lagen, ter bevordering van een egale roting van de vezelplanten.

De eindloze transportband 73 van de transporteur 69 wordt aangedreven door de eerder genoemde, aan de achterzijde op het chassis 4 aangebrachte roterende aandrijfrol 81. Op zijn beurt drijft de beweging van de eindloze transportband 73 de rotatie van het roteerbare opraapelement 60 aan,

Zoals eerder aangegeven, omvat de opraap- en keerinstallatie 3 ten slotte een helemaal aan de achterzijde van het chassis 4 aangebracht afgeefeenheid 80. Deze afgeefeenheid 80 ontvangt het door het opraapelement 60 opgeraapte en het vervolgens door de transporteur 69 getransporteerde en omgekeerde vlas en leidt dit op gecontroleerde wijze naar beneden toe zodat het omgekeerde vlas netjes achter het voertuig 2 aan op de ondergrond gelegd wordt. De afgeefeenheid 80 omvat een eerste en tweede eindloze transportband 83, 84 die beide door dezelfde aandrijfrol 81 worden aangedreven. Beide transportbanden 83,84 zijn voorzien van uitsteeksels 85 die het vlas in liggende stand ondersteunen wanneer dit naar de ondergrond wordt geleid.

In de figuren is weergegeven dat de zwenkbare steuneenheid 20, in het bijzonder het vrije uiteinde 24 van de steunboom 23 daarvan, een tweetal roteerbare steunelementen in de vorm van een eerste steunwiel 70 en een tweede steunwiel 72 omvat. De steunwielen 70, 72 zijn via een geschikte wielophanging 71 aan de steunboom bevestigd. Bij voorkeur is wielophanging 71 zodanig uitgevoerd dat de wielen enigszins (passief) mee kunnen sturen, maar een vaste wielophanging behoort ook tot de mogelijkheden.

In de getoonde uitvoering omvat de verwerkingsinrichting 1 hoogteverstellingsmiddelen in de vorm van een actuator 89, bij voorkeur een hydraulische cilinder, voor het in hoogte verstellen van het vrije uiteinde 24 van de zwenkbare steunboom 23 ten opzichte van het ten minste ene steunwiel 70,72 en daarmee de hoogte van het aan de steunboom 23 bevestigde roteerbare opraapelement 60 ten opzichte van de ondergrond (O). Deze actuator kan een elektrische of hydraulische actuator zijn, bijvoorbeeld een lineaire of rotatieve actuator, die met een verdere hydraulische pompeenheid gekoppeld kan zijn. Verder is de wielophanging van elk van de steunwielen 70,72 uitgevoerd om op passieve wijze mee te kunnen sturen voor het verbeteren van de rijeigenschappen van de verwerkingsmachine.

Zoals eerder beschreven omvat het voertuig 2 een chassis 4. Zoals met name in figuren 2 en 4 duidelijk is weergegeven, omvat het chassis 4 een eerste chassisdeel 6 waaraan ten minste de achterwielen 10,11, de verwerkingsinstallatie en de bestuurderscabine zijn bevestigd, en een via scharnier 5 scharnierbaar aan het eerste chassisdeel 6 bevestigd tweede chassisdeel 7. Het tweede chassisdeel is in de getoonde uitvoering een via scharnier 5 slechts in opwaartse en neerwaartse richting zwenkbare zwenkarm. De zwenkarm 7 strekt zich uit tussen twee parallel naar voren stekende profielen 25, 26 (figuur 4) die aan hun respectievelijke vrije uiteinden voorzien zijn van glijlagers 27 voor het zijdelings geleiden van de scharnierbare zwenkarm 7. De profielen 25,27 met glijlagers 27 zorgen er dus voor dat de zwenkarm 7 in zijdelingse (laterale) richting opgesloten blijft maar in opwaartse en neerwaartse richting vrij kan bewegen.

Het scharnier 5 is in de in figuur 2 getoonde uitvoering voorzien op een axiale positie achter het midden van het voertuig 2, Dit betekent dat het zwenkbare tweede chassisdeel 7 relatief lang is. De lengte is kenmerkend langer dan de helft van de totale lengte van het chassis 4. Tussen de zwenkarm 7 en het eerste chassisdeel 6 is een veerelement voorzien, bijvoorbeeld de hydraulische veer 35 die op scharnierende wijze via een eerste steun 36 aan de zwenkarm 7 en een tweede steun 37 aan het eerste chassisdeel 6 bevestigd is. Aan het tegenover het scharnier 5 gelegen en naar boven toe gebogen uiteinde 37 van de zwenkarm is de wielophanging 29 van het voorwiel 12 op zwenkbare wijze bevestigd. Het zwenken van het voorwiel 12 vindt plaats door middel van een rotatieve actuator 28 die tussen de wielophanging 29 van het voorwiel 12 en het uiteinden 37 van de zwenkarm 7 gepositioneerd is. Deze rotatieve actuator 28 kan een hydraulische motor omvatten die via een circuit van hydraulische leidingen met één van de eerder genoemde

(verdere) hydraulische pompen verbonden is. De actuator 28 kan via het stuur in de bestuurderscabine 15 bediend worden.

De uitvinding is niet beperkt tot de hierin beschreven uitvoeringsvormen daarvan. De gevraagde rechten worden bepaald door de navolgende conclusies, binnen de strekking waarvan talloze modificaties denkbaar zijn.

Claims

CONCLUSIES

1. Verwerkingsmachine (1) voor het verwerken van vezelplanten, in het bijzonder hennep of vlas, de verwerkingsmachine omvattende - een zelfrijdend voertuig (2), omvattende een chassis (3) waaraan is aangebracht: - een eerste en tweede achterwiel (10, 11) gepositioneerd op een in axiale richting in hoofdzaak gelijke of verschillende posities en op in laterale richting verschillende, zich op afstand van elkaar bevindende posities, waarbij de axiale richting zich dwars op de axiale richting uitstrekt, alsmede een voorwiel (12) gepositioneerd op een in laterale richting in hoofdzaak gelijke positie als het eerste achterwiel, waarbij het voorwiel zwenkbaar is uitgevoerd; - een verwerkingsinstallatie voor het oppakken en transporteren van de vezelplanten; waarbij het chassis omvat: - een eerste chassisdeel (6) waaraan ten minste de achterwielen en de verwerkingsinstallatie zijn bevestigd, en - een scharnierbaar aan het eerste chassisdeel (6) bevestigd tweede chassisdeel (7) waaraan ten minste het zwenkbare voorwiel (12) bevestigd is, waarbij tussen het eerste en tweede chassisdeel (6, 7) ten minste één scharnier (5) is voorzien en waarbij het ten minste ene scharnier (5) zich op een positie in hoofdzaak centraal tussen het voorwiel (12) en het eerste achterwiel bevindt (10, 11).

2. Verwerkingsmachine volgens conclusie 1, waarbij tussen het eerste en tweede chassisdeel een veerelement, bij voorkeur een hydraulische veer (35) is aangebracht.

3. Verwerkingsmachine volgens conclusie 1 of 2, waarbij het tweede chassisdeel een via scharnier (5) slechts in opwaartse en neerwaartse richting zwenkbare zwenkarm (7) is.

4. Verwerkingsmachine volgens conclusie 3, waarbij de zwenkarm (7) zich uitstrekt tussen twee parallel naar voren stekende profielen (25, 26) die aan hun respectievelijke vrije uiteinden voorzien zijn van glijlagers (27) voor het zijdelings geleiden van de scharnierbare zwenkarm (7).

5. Verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het scharnier (5) gepositioneerd is op een axiale positie achter het midden van het voertuig.

6. Verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het zwenkbare tweede chassisdeel (7) een lengte heeft die groter is dan de helft van de totale lengte van het chassis (4).

7. Verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij zwenkbare voorwiel via een rotatieve actuator (28) met het chassis (4) , bij voorkeur met het tweede chassisdeel (7) van het chassis (4), gekoppeld is, waarbij de rotatieve actuator (28) is ingericht voor het sturen van het voorwiel (12).

8. Verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies, waarin het zelfrijdende voertuig een bestuurderscabine (15) omvat die is gepositioneerd op een positie tussen het eerste achterwiel en het voorwiel en/of waarbij de bestuurderscabine zich uitstrekt boven het tweede chassisdeel en ondersteund wordt op het eerste chassisdeel.

9. Verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende stuurmiddelen voor het sturen van de achterwielen.

10. Verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het zelfrijdende voertuig verder een aandrijving omvat die is ingericht voor het onafhankelijk van elkaar aandrijven van het eerste en tweede achterwiel, waarbij de aandrijving een door een krachtbron aangedreven hydraulische pompeenheid omvat waarop zijn aangesloten: - een met het eerste aandrijfwiel gekoppelde eerste aandrijfeenheid ingericht voor het aandrijven van het eerste aandrijfwiel; - een met het tweede aandrijfwiel gekoppelde tweede aandrijfeenheid ingericht voor het aandrijven van het eerste aandrijfwiel; waarbij de aandrijving verder is ingericht voor het onafhankelijk van elkaar in hoofdzaak traploos variëren van het door de eerste aandrijfeenheid op het eerste achterwiel en de tweede aandrijfeenheid op het tweede achterwiel overgebrachte koppel, de verwerkingsmachine verder omvattende: - een aan het zelfrijdende voertuig aangebracht traagheidsreferentiesysteem (inertial reference system) ingericht voor het meten van de stand van het zelfrijdende voertuig ten opzichte van een referentierichting, in het bijzonder de zwaartekrachtsrichting, en voor het afgeven van een meetsignaal dat representatief is voor de gemeten stand van het voertuig, en - een met het traagheidsreferentiesysteem en de aandrijving gekoppelde besturingseenheid die is ingericht voor het individueel variëren van de aandrijving van het eerste en het tweede achterwiel in afhankelijkheid van het afgegeven meetsignaal dat representatief is voor de gemeten stand van het voertuig.

11. Verwerkingsmachine volgens conclusie 10, waarbij de krachtbron is ingericht voor het opwekken van een rotatie die de hydraulische pompeenheid aandrijft en/of waarbij de krachtbron een verbrandingsmotor, zoals een dieselmotor, en/of een elektrische motor omvat.

12. Verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies, waarin de eerste en tweede aandrijfeenheden respectievelijk een eerste hydraulische aandrijfmotor en een tweede hydraulische aandrijfmotor omvatten, waarbij elk van de hydraulische aandrijfmotor bij voorkeur een variabele-verplaatsing gebogen-as plunjermotor is.

13. Verwerkingsmachine volgens conclusie 12, omvattende verstelmiddelen voor het verstellen van de hoek (a) tussen de verplaatsingsrichting van de plunjers en de langsrichting van de aangedreven as en/of waarbij de verstelmiddelen een hydraulisch verstelmechanisme omvatten.

14. Verwerkingsmachine volgens een van de conclusies 10-13, waarin de eerste en tweede hydraulische aandrijfmotor geïntegreerd zijn met respectievelijk het eerste en tweede achterwiel en/of waarbij de eerste en tweede hydraulische aandrijfmotor bevestigd zijn aan de naar het chassis gerichte binnenzijde van respectievelijk het eerste en tweede achterwiel.

15. Verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende een eerste en tweede overbrengingsmechanisme, waarbij de overbrengingsmechanismen gekoppeld zijn aan de aangedreven as van respectievelijk de eerste en tweede hydraulische aandrijfmotor voor het met ten minste een geselecteerde overbrengingsverhouding overbrengen van de rotatie van de eerste en tweede aandrijfmotor op respectievelijk het eerste en tweede achterwiel, waarbij elk van de overbrengingsmechanismen bij voorkeur een planetaire overbrenging omvat.

16. Verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies, waarin de verwerkingsinstallatie omvat: - een aan de achterzijde van het chassis bevestigd en zich naar voren toe uitstrekkende zwenkbare steuneenheid, in het bijzonder een zwenkbare steunboom; - een aan het vrije uiteinde van de zwenkbare steuneenheid aangebracht roteerbaar opraapelement voor het oprapen van geoogste en op de ondergrond geplaatste vezelplanten; - een transporteur voor het vanaf het opraapelement in axiale richting naar de achterzijde van het zelfrijdende voertuig transporteren van de opgeraapte vezelplanten.

17. Verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de verwerkingsmachine een keermachine is voor het omkeren van geoogste en op een ondergrond geplaatste vezelplanten, waarbij de verwerkingsinstallatie een opraap- en keerinstallatie voor het oprapen, omkeren en neerleggen van vezelplanten omvat, de opraap- en keerinstallatie omvattende: - de aan de achterzijde van het chassis bevestigde en zich naar voren toe uitstrekkende zwenkbare steuneenheid; - het aan het vrije uiteinde van de zwenkbare steuneenheid aangebrachte roteerbaar opraapelement voor het oprapen van geoogste en op de ondergrond geplaatste vezelplanten; - een transporteur voor het vanaf het opraapelement in axiale richting naar de achterzijde van het voertuig transporteren van de opgeraapte vezelplanten, waarbij de transporteur is uitgevoerd om tijdens het transport de opgeraapte vezelplanten om te keren; en - een aan de achterzijde van het voertuig voorziene afgeefeenheid ingericht voor het op de ondergrond neerleggen van de omgekeerde vezelplanten.

18, Verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de verwerkingsmachine een oprolmachine is voor het in een rol oprollen van op een ondergrond geplaatste vezelplanten, waarbij de verwerkingsinstallatie een opraap- en oprolinstallatie voor het oprapen, oprollen en neerleggen van vezelplanten omvat, de opraap- en oprolinstallatie omvattende: - de aan de achterzijde van het chassis bevestigde en zich naar voren toe uitstrekkende zwenkbare steuneenheid; - het aan het vrije uiteinde van de zwenkbare steuneenheid aangebrachte roteerbaar opraapelement voor het oprapen van geoogste en op de ondergrond geplaatste vezelplanten; - een transporteur voor het vanaf het opraapelement in axiale richting naar de achterzijde van het zelfrijdende voertuig transporteren van de opgeraapte vezelplanten; - een oproleenheid voor het in een rol oprollen van de getransporteerde vezelplanten en op de ondergrond neerleggen van de in een rol gerangschikte vezelplanten.

19, Verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het eerste en tweede achterwiel gepositioneerd op een in axiale richting in hoofdzaak gelijke positie.

20. Verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij het voertuig een driewieler, in het bijzonder een asymmetrische driewieler, is.

21. Gebruik van de verwerkingsmachine volgens een van de voorgaande conclusies.