AT398289B - Handhabungsvorrichtung - Google Patents

Description

AT 398 289 B

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung mit einer entlang einer Führungsbahn verschiebbaren Greifvorrichtung, mit einem im Entnahmebereich zugeordneten Entnahmenest für einen insbesondere elastischen oder biegeschiaffen Einzelteil, mit einem in Richtung der Führungsbahn der Greifvorrichtung von diesem distanziert zugeordneten Formwerkzeug, insbesondere Spritzgußwerkzeug oder Aufnahmenest eines Werkstücksträgers zur Aufnahme des Einzelteiles, sowie mit einer an der Greifvorrichtung angeordneten Zentriervorrichtung wobei die Greifvorrichtung ein Halteelement mit einer Haltevorrichtung für den Einzelteil aufweist, welches mit in vorbestimmbarer Lage zu einer Aufnahmefläche für den Einzelteil angeordneten Führungsteilen einer Zentriervorrichtung bewegungsverbunden ist und dem Entnahmenest für den Einzelteil im Entnahmebereich und dem Aufnahmenest im Formwerkzeug bzw. im Werktstückträger gleichartige zu den Führungsteilen des Halteelementes gegengleiche Führungsteile der Zentriervorrichtung und eine Haltevorrichtung zugeordnet sind.

Aus der US-PS 4,580,964 sind ein Verfahren sowie eine Vorrichtung bekannt, bei der eine Anzahl von Artikel von vorpositionierbaren Ablagepositionen von einer Haltevorrichtung abgehoben werden und mittels dieser die Einzelteile von ihren vorbestimmten Positionen in den Bereich einer Formpresse gebracht werden und dort wiederum an den vorbestimmten Stellen im Formwerkzeug abgelegt werden. Dabei erfolgt die Führung der Haltevorrichtung entlang von parallel zueinander angeordneten Führungsschienen, welche lediglich eine exakte Positionierung in Querrichtung zu diesen gewährleistet. Eine exakte Positionierung der Einzelteile ist jedoch in Längsrichtung der Führungsschienen gesehen nur durch einen hohen Aufwand bei den Positioniereinrichtungen zu realisieren.

Weiters ist es aus der AT-PS 388 700 bekannt, zur Zentrierung und Positionierung von Formträgern einer Spritzgießform auf einer Formschließeinheit Zentriervorrichtungen zu verwenden, bei welchen in den aufeinander zu zentrierenden Formträgern und der Formschließeinheit gegengleiche Führungselemente wie Führungszapfen und Führungsbohrungen mit geringer Toleranz angeordnet sind. Zum Zentrieren der beiden Formträger werden die Führungszapfen in die Führungsbohrungen eingeführt. Nachteilig ist aber dabei, daß bei nicht völlig exakter Ausrichtung der beiden Formträger zueinander diese im Bereich der Zentriervorrichtung zueinander verspannt werden, wodurch neben der Gefahr einer Beschädigung der Führungsbolzen und Führungsbohrungen das Lösen der Formträger erschwert werden kann.

Es sind bereits die verschiedensten Handhabungsvorrichtungen zum Entnehmen und Ablegen von Einzelteilen im Bereich von Bearbeitungs- bzw. Montagemaschinen bekannt geworden. Derartige Handhabungsvorrichtungen werden vor allem dann, wenn deren Greifvorrichtung beliebige räumliche Bewegungen durchführen kann, auch als Roboter bezeichnet. Schwierigkeiten ergeben sich bei all diesen Handhabungs-bzw. Greifvorrichtungen dann, wenn es notwendig ist, elastisch bzw. plastisch verformbare oder biegeschlaffe Teile aufzunehmen. Die Schwierigkeiten werden um so größer, wenn es sich dabei noch um flächige Teile handelt, die äußerst genau, z.B. in einem Formwerkzeug positioniert werden müssen. Schwierig ist es hierbei vor allem, bei der Herstellung von Bauteilen bzw. Gegenständen in Großserie über längere Benutzungsdauer eine gleichbleibende hohe Exaktheit der Bauteile bzw. Gegenstände einzuhalten. Es wurde bereits versucht, durch komplexe Steuerungen bzw. eine Fülle von einzelnen Sensoren die Positioniergenauigkeit von elektrischen bzw. pneumatischen oder hydraulischen Antrieben so zu verbessern, daß ein möglichst exakt gleichbleibendes Positionierverhalten erreicht wird. Bedingt durch die oft nicht unerheblichen Wege, die mit einer Handhabungsvorrichtung zurückgelegt werden müssen, um einen Teil aus einem Entnahmebereich in ein Formwerkzeug bzw. ein Aufnahmenest eines Werkstückträgers abzulegen, konnten diese Vorrichtungen jedoch bisher nicht befriedigen.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Handhabungsvorrichtung derart auszubilden, daß auch über eine lange Benutzungsdauer eine voreinstellbare exakte Positionierung von Einzelteilen in einem Formwerkzeug bzw. einem Aufnahmenest eines Werkstückträgers ohne erheblichen meßtechnischen und gerätetechnischen Aufwand möglich ist.

Diese Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, daß das Halteelement zumindest in radialer Richtung relativ zu einer Aufnahmefläche des Halteelementes senkrechten Achse und zur Greif- und/oder Handhabungsvorrichtung insbesondere einem Gehäuse derselben, verstellbar bzw. in dieser bzw. diesem schwimmend gelagert ist. Vorteilhaft ist bei dieser scheinbar überraschend einfachen Lösung, daß ein Entnahmenest im Entnahmebereich des Einzelteils geschaffen wird, welches in einer vorbestimmbaren exakten Lage zu einer Führungsvorrichtung angeordnet ist und daß der Ablagebereich im Formwerkzeug bzw. das Aufnahmenest im Werkstückträger in gleicher Position unter Bezugnahme auf Führungsorgane der Führungsvorrichtungen positioniert wird. Damit ist sichergestellt, daß bei einer Aufnahme des Bauteils in der entsprechenden Lage und Position diese in der gleichen Lage und Position im Ablagebereich abgelegt werden kann. Diese Handhabungsvorrichtung wird aber nun noch dadurch zusätzlich vereinfacht, daß die Greifvorrichtung der Handhabungsvorrichtung sowohl im Entnahmebereich als auch im Ablagebereich nurmehr grob positioniert wird, während die exakte Positionierung der Einzelteile in der Ablageebene durch 2

AT 398 289 B eine gegenüber einer senkrechten Achse zur Aufnahmefiäche der Haitevorrichtung radiale Flexibilität des Halteelementes bzw. durch eine in dieser Ebene schwimmende Lagerung beim Absenken des Halteelementes in Richtung des Formwerkzeuges bzw. Werkstückträgers die Feinpositionierung erfolgt. Damit ist nunmehr in überraschend einfacher Weise möglich, eine auch über lange Betriebsdauer und unter wechselnden Temperaturen eingesetzte Handhabungsvorrichtung einfacherer Bauart zu verwenden, die es ermöglicht, Bauteile, die mit Toleranzen im Bereich von 0,01 mm abgelegt werden müssen, mit Handhabungsvorrichtungen zuzuführen, deren Genauigkeit im Bereich von mehreren 0,1 mm liegt. Durch die Verwendung insbesondere konischer Führungsstifte ist ein zwängfreies Positionieren des abzuiegenden bzw. aufzunehmenden Einzelteils durch eine dazu senkrechte Bewegung möglich, da mit einfachen Mitteln und bewährten Maschinenelementen auch über eine lange Betriebszeit eine exakte Führung ermöglicht wird.

Von Vorteil ist auch, daß die Haltevorrichtung für das Halteelement durch ein elektrisches oder magnetisches Feld gebildet ist, da dadurch eine nachteilige Veränderung bzw. Beanspruchung der Oberfläche von sehr heiklen Bauteilen vermieden wird.

Vorteilhaft ist auch, daß die Haltevorrichtung für das Halteelement durch eine Kleberschicht, insbesondere ein Doppelklebeband, gebildet ist, welche insbesondere unter Temperatureinwirkung selbstauflösend ausgebildet ist, da dadurch Apparate und technischer Aufwandjür die Herstellung von Haltevorrichtungen im Aufnahmenest bzw. im Entnahmenest eingespart werden können. Darüberhinaus ist es bei Verwendung einer unter Einwirkung einer über der Raumtemperatur liegenden Temperatur sich selbst auflösenden Kleberschicht, beispielsweise einem Doppelklebeband ebenso möglich, ohne Rückstände auf dem hergestellten Produkt bzw. dem Einzelteil eine lagegenaue Fixierung herzustellen. Diese Kleberschicht kann beispielsweise in flüssiger Form in das Entnahme- bzw. Aufnahmenest oder durch Einlegen einer Folie oder durch Aufbringen einer Folie auf den Einzelteil gebildet sein. Vorteilhaft ist es auch, wenn die Haftkraft der Kleberschicht ein zerstörungsfreies Ablösen des Einzelteils aus dem Entnahme- bzw. Aufnahmenest ermöglicht. Möglich ist auch, daß das Halteelement mit der Handhabungsvorrichtung über zumindest eine Lagervorrichtung verbunden ist, die zwei in Längsrichtung einer Achse in Abstand voneinander angeordnete Rillenkugellager aufweist und daß die zueinander zugewandten Innenringe der Rillenkugellager spielfrei im Gehäuse der Handhabungsvorrichtung und die voneinander abgewendeten Außenringe der beiden Rillenkugellager spielfrei in einer Führungshülse des Halteelements gehaltert sind. Dadurch ist es möglich, die technischen Eigenschaften bewährter Bauteile auszunutzen, um die Relativbeweglichkeit des Halteelements gegenüber der Greifvorrichtung zu erzielen. Gleichzeitig kann dabei in überraschender Weise erreicht werden, daß eine Ablage des Bauteils in unterschiedlichen Winkelstellungen gegenüber dem Entnahmebereich einfach realisiert werden kann.

Schließlich ist noch bei einer anderen Ausführungsvariante vorgesehen, daß die Lagervorrichtung zwischen der Handhabungsvorrichtung und dem Halteelement durch zumindest ein elastisch verformbares Element, insbesondere einen in radialer Richtung elastisch verformbarer Kunststoffring, gebildet ist. Dadurch kann das für die Relativbeweglichkeit zwischen Halteelement und Greifvorrichtung benötigte Spiel bzw. der zur Nachstellung über die Relativbeweglichkeit erforderlichen Kraftaufwand einfach an die maschinellen Gegebenheiten der Handhabungsvorrichtung angepaßt werden.

Die Erfindung ist im nachfolgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 eine Gesamtansicht einer Anlage zur Herstellung von Formteilen unter Verwendung einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung in Seitenansicht und stark vereinfachter schematischer Darstellung; Fig. 2 ein Aufnahme- und Entnahmenest, sowie das Halteelement einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung in Draufsicht geschnitten, gemäß den Linien ll-ll in Fig. 1 und stark vereinfachter schematischer Darstellung, Fig. 3 die Lagervorrichtung zwischen Greifvorrichtung und Halteelement in Stirnansicht geschnitten, gemäß den Linien lll-lll in Fig.2, Fig. 4 einen Teil der Handhabungsvorrichtung im Bereich der Lagervorrichtung zwischen der Greifvorrichtung und dem Halteelement in Draufsicht geschnitten, gemäß den Linien IV-IV in Fig. 3, Hg. 5 eine andere Ausführungsvariante einer Lagervorrichtung zwischen der Greifvorrichtung und dem Halteelement in Seitenansicht und stark vereinfachter schematischer Darstellung und Fig. 6 eine andere Ausführungsform eines Entnahmenestes in Seitenansicht geschnitten und stark vereinfachter schematischer Darstellung.

In Hg. 1 und 2 ist eine'Anlage 1 zum Herstellen von Bauteilen 2, die aus einem in ein Formwerkzeug 3 eingelegten Einzelteil 4 und einem in diesem aufgespritzten Einzelteil 5 gebildet sind. Zwischen dem Formwerkzeug 3, in welchem ein fertiger Bauteil 2 zur Entnahme bereit liegt, und einem in einem Entnahmebereich 6 angeordneten Entnahmenest 7 ist eine Handhabungsvorrichtung 8 angeordnet, die eine Führungsbahn 9 aufweist, welche sich vom Entnahmebereich 6 bis zum Formwerkzeug 3 erstreckt und entlang welcher eine Greifvorrichtung 10 verfahrbar angeordnet ist. 3

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Die Entnahmeeinrichtung 6 weist eine auf einem Maschinentisch 11 angeordnete Führungsplatte 12 auf, auf der das Entnahmenest 7 für die aus einem Vorratsbehälter 13 zugeführten Einzelteile 4 angeordnet ist. —-Beim Entnahmenest 7 kann zum positionierten Festhalten der Einzelteile 4 eine Haltevorrichtung 14 vorgesehen sein, die als Vakuumfixiervorrichtung ausgebildet sein kann. Dazu sind im Entnahmenest 7 5 mehrere Luftabsaugöffnungen 15 angeordnet, die über eine Leitung 16 an einer Vakuumpumpe 17 angeschlossen sind. Des weiteren sind in der Führungsplatte 12 Führungsteile 18 einer Zentriervorrichtung 19 angeordnet. Diese Führungsteiie 18 sind durch Zentrierbohrungen gebildet, die in ihrem, dem Entnahmenest 7 zugeordneten Öffnungsbereich mit einer konischen Ausbildung 20 versehen sein können. Diesen Führungsteilen 18 sind Führungsteile 21, insbesondere Führungsstifte, die bevorzugt in ihrem vorderen io Endbereich mit einer konischen Ausbildung 22 versehen sein können, zugeordnet. Die Führungsteile 21 der Zentriervorrichtung 19 sind an einem Halteelement 23, welches eine Aufnahmefläche 24 für die Einzelteile 4 aufweist, vorgesehen. Dieses Halteelement 23 ist über eine Lagervorrichtung 25 in einem Gehäuse 26 der Greifvorrichtung 10 gelagert. Die Greifvorrichtung 10 ist über ein Fahrwerk 27 mittels eines Antriebes 28 aus einer in strichlierten Linien dargestellten Position von der Entnahmeeinrichtung 6 eine in strichpunktier-75 ten Linien dargestellte Position im Bereich eines Aufnahmenestes 29 des Formwerkzeuges 3 verfahrbar. Selbstverständlich kann der Antrieb 28 anstelle eines schematisch dargestellten elektrischen Antriebsmotors auch durch Pneumatik- oder Hydraulikzylinder oder beliebig andere Antriebe gebildet sein.

Der Aufnahmefläche 24 des Halteelementes 23 für den Einzelteil 4 ist ebenfalls eine Haltevorrichtung 14 zugeordnet, die wiederum durch Luftabsaugöffnungen 15 gebildet ist, die über Leitungen mit einer 20 Vakuumpumpe 17 verbunden sind.

Zur Herstellung der Bauteile 2 dient das Formwerkzeug 3, welches eine Aufspannplatte 30, einen Formdeckel 31 und eine Verschlußvorrichtung 32 aufweist. Mit der Verschlußvorrichtung 32 wird während des Einbringens eines flüssigen Kunststoffmaterials, beispielsweise eines Polyvinylchlorides (PVC) oder jedes anderen beliebigen Kunststoffmaterials wie ABS, Polyethylen oder auch von Kunststoffschäumen, wie 25 beispielsweise Polyurethan, der Formdeckel 31 gegen die Aufspannplatte 30 gedrückt. Dazu weist die Verschlußvorrichtung einen Schließantrieb 33 auf. Die Schließkraft des Schließantriebes 33 muß derart bemessen sein, daß die beim Einspritzen des Kunststoffes in den Formhohlraum auftretenden Druckbelastungen bzw. die beim Ausreagieren, insbesondere der Kunststoffschäume, entstehenden Druckkräfte nicht in der Lage sind, den Formdeckel 31 von der Aufspannplatte 30 abzuheben. Das Einbringen des 30 Kunststoffes erfolgt nach dem Schließen des Formdeckels 31 über einen Kanalstutzen 34, in dem eine Spritzgußdüse 35 einer Spritzgießmaschine 36, von der nur das die Spritzgußdüse 35 tragende Ende schematisch angedeutet ist, angeschlossen wird. Die Spritzgußdüse 35 ist relativ gegenüber dem Formwerkzeug 3 verstellbar, so daß das Öffnen des Formdeckels 31 und der Zugang der Handhabungsvorrichtung 8 bzw. des Halteelements 23 zum Aufnahmenest 29 nicht behindert wird. 35 Um nun sicherzustellen, daß der im Entnahmenest 7 aufgenommene Einzelteil 4 lagegerecht und positionsgenau im Aufnahmenest 29 positioniert wird, sind in der Aufspannpiatte 30 mit den Führungsteilen 18 in der Führungsplatte 12 übereinstimmende Führungsteile 18 angeordnet.

Wie besser aus Fig.2 zu ersehen ist, ist die Lage des Entnahmenestes 7 und des Aufnahmenestes 29 bezogen auf die zumindest drei, im vorliegenden Fall vier, Führungsteile 18 gleich. Dies bedeutet, daß 40 Seitenabstände 37,38 zwischen einer Symmetrieache 39 im Bereich des Entnahmenestes 7 und einer Geraden 40 die die Achsen der parallel zu der Symmetrieachse 39 angeordneten Führungsteile 18 verbindet, den Seitenabständen 37,38 zwischen der Symmetrieachse 39 und den Geraden 40 im Bereich des Aufnahmenestes 29 identisch sind. Gleichermaßen ist auch ein Längsabstand 41 zwischen den Führungsteilen 18 und einer Stirnkante 42 im Bereich des Entnahmenestes 7 und des Aufnahmenestes 29 45 identisch.

Diese exakt gleiche Ausrichtung des Entnahmenestes 7 und des Aufnahmenestes 29 unter Bezugnahme auf die Führungsteile 18 der Zentriervorrichtung 19 bewirkt nunmehr, daß bei entsprechend exakter Vorpositionierung des Einzelteils 4 und bei Beibehaltung dessen Position während der Manipulation vom Entnahmenest 7 zum Aufnahmenest 29 dieses in der exakt gleichen Position wieder abgelegt wird, so daß so Manipulationen zur Lageanpassung des Einzelteils 4 im Aufnahmenest 29 zuverlässig vermieden sind.

Diese Lösung hat den Vorteil, daß in dem Fomwerkzeug 3 in einem von der Spritzgießmaschine 36 distanzierten Bereich die notwendigen Vorrichtungen aufgebaut bzw. Bedienungspersonal beschäftigt wer-- - den kann, welches eine der Positioniergenauigkeit entsprechende Positionierung der Einzelteile 4 im Entnahmenest 7 vornehmen können. 55 Um nun ein beschädigungsfreies Aufsetzen des Halteelements 23 auf die Führungsplatte 12 bzw. das Entnahmenest 7 der Entnahmeeinrichtung 6 oder auf die Aufspannpiatte 30 bzw. das Aufnahmenest 29 im Bereich des Formwerkzeuges 3 zu ermöglichen, bedarf es einer exakten Positionierung der Greifvorrichtung 10. 4

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Wie in den Fig.3 und 4 gezeigt, ist vor allem, um die Toleranz des Antriebes 28 bzw. das Spiel in der Greifvorrichtung 10 auszugleichen, zwischen dem Gehäuse 43 der Greifvorrichtung 10 und dem Halteelement 23 eine Lagervorrichtung 44 vorgesehen, die in einer zur Aufnahmefläche 24 parallelen Ebene eine schwimmende Halterung des Halteelements 23 gegenüber dem Gehäuse 43 ermöglicht. Vor allem soll eine Verstellung des Halteelementes 23 in zu einer Achse 45 des Halteelements 23 radialer Richtung, die auch als Schwenkachse ausgebildet sein kann, erreicht werden.

Diese schwimmende Lagerung bzw. radiale Verstellbarkeit des Halteelements 23 in zur Achse 45 radialer Richtung wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel dadurch erreicht, daß zwei in Richtung der Achse 45 voneinander distanzierte Rillenkugellager 46,47 angeordnet sind, deren einander zugewandte Innenringe 48 in einem Stützring 49 des Gehäuses 43 spielfrei gehaltert, bevorzugt eingepreßt sind. Die voneinander abgewendeten Außenringe 50 der Rillenkugellager 46,47 sind dagegen in einer Führungshülse 51 eingespannt, bevorzugt ebenfalls eingepreßt. Die Führungshülse 51 ist über eine Spannschraube 52 spielfrei am Halteelement 23 befestigt. Das Halteelement 23 weist seinerseits eine Zentrierplatte 53 auf, auf der über Schraubverbindungen 54 die Aufnahmefläche 24 befestigt ist, in der die Luftabsaugöffnungen 15 für die Haltevorrichtung 14 angeordnet sind. Der Aufnahmefläche 24 sind unter exakter Positionierung die Führungsteile 21 zugeordnet, die in der Zentrierplatte 53 ebenfalls über Schraubverbindungen 54 spielfrei gehaltert sind.

Soll nun das Halteelement 23 zur Aufnahme eines Einzelteils 4 auf ein Entnahmenest 7 auf der Führungsplatte 12 abgesenkt werden, und ist dabei das Gehäuse 43 der Greifvorrichtung 10 nicht völlig exakt ausgerichtet, so kommt es beispielsweise zu einem schematisch gezeigten Versatz 55 zwischen einer Symmetrieachse 56 des Führungsteils 21, der mit der Zentrierplatte 53 bewegungsverbunden ist und einer Symmetrieachse 57 des Führungsteiles 18 in der Führungsplatte 12. Um zu verhindern, daß über elektronische Steuerungen, Meßwertgeber und dgl. dieser Versatz 55 durch ein Verfahren der Greifvorrichtung 10 mit dem Antrieb 28 ausgeglichen werden muß, wird vielmehr durch das Eintauchen des Führungsteils 21 in den durch eine Zentrierbohrung gebildeten Führungsteil 18 das Halteelement 23 durch Ausnützung des Radialspiels in den Rillenkugellagem 46,47 soweit gegenüber dem Gehäuse 43 der Greifvorrichtung 10 verlagert, bis die Symmetrieachsen 56 und 57 fluchten und der durch einen Führungsstift gebildete Führungsteil 21 in dem durch eine Zentrierbohrung gebildeten Führungsteil 18 ohne Verkantung eingeführt werden kann. Wesentlich ist dabei, daß trotz des Ausgleiches des Versatzes 55 eine planparallele Lage der Aufnahmefläche 24 zur Führungsplatte 12 beibehalten bleibt und somit ein verkantungsfreies Auflegen der Aufnahmefläche 24 auf den Einzelteil 4 erreicht wird. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Einzelteil 4 um einen-ebenflächigen Bauteil. Dies ist jedoch nicht zwingend, sondern es kann vielmehr wie nachfolgend anhand eines weiteren Ausführungsbeispiels gezeigt wird, der Einzelteil 4 bereits in einer räumlich verformten Lage von dem Halteelement 23 aufgenommen werden.

Diese Relativverstellung des Halteelementes 23 bis in den Bereich der Spannschraube 52 ist durch strichlierte Linien schematisch angedeutet.

Dieser Spielausgleich kann sowohl wie anhand der vorliegenden Darstellung beschrieben im Bereich des Entnahmenestes 7 der Entnahmeeinrichtung 6, aber selbstverständlich auch in gleicher Art im Bereich des Aufnahmenestes 29 des Formwerkzeuges 3 stattfinden, wodurch in jedem Fall sichergestellt ist, daß der aufgenommene Einzelteil 4 in jener exakten Position zu den Führungsteilen 21, in welcher er aufgenommen wurde, unter Bezug auf die Führungsteile 18 im Formwerkzeug 3 bzw. Aufnahmenest 29 abgelegt wird.

Die Anzahl der zusammenwirkenden Führungsteile ist von der gewünschten Genauigkeit abhängig, jedoch werden bevorzugt zumindest zwei Führungsteile 18 bzw. 21 und gegebenenfalls auch drei oder mehr Paare von Führungsteilen 18 und 21 vorgesehen werden, um in der Ebene der Aufnahmefläche 24 eine eindeutige Ausrichtung des Einzelteils 4 zu ermöglichen. ln Fig.5 ist eine andere Ausführungsvariante einer Lagervorrichtung 44 zwischen dem Stützring 49 und dem Halteelement 23 gezeigt. Dazu ist in der Führungshülse 51, die über die Spannschraube 52 mit dem Halteelement 23 bewegungsverbunden ist, ein elastisch verformbares Element 58, insbesondere ein in radialer Richtung elastisch verformbarer Kunststoffring 59, angeordnet. Während in Längsrichtung der Achse 45 der Spannschraube 52 eine spielfreie Führung zwischen dem Stützring 49 und der Führungshüise 51 gegeben ist, ist in radialer Richtung zur Achse 45 durch die Verformung des Elementes 58 bzw. des Kunststoffringes 59 eine allseitige Relativbewegung des Halteelements 23 gegenüber dem Stützring 49 bzw. dem Gehäuse 43 möglich.

Selbstverständlich ist es auch möglich, anstelle des Kunststoffringes 59 auch mehrere einzelne elastisch verformbare Elemente 58 über dem Umfang der Führungshülse 51 verteilt anzuordnen. Auch können beliebig andere elastisch verformbare Führungselemente vorgesehen sein. 5

Claims (5)

1. AT 398 289 B Der Kunststoffring 59 hat aber den Vorteil, daß nach dem Lösen der Führungsverbindung zwischen den Führungsteilen 18 und 21 das Halteelement 23 wieder in eine zentrische Lage gegenüber der Greifvorrichtung 10 bzw. dem Stützring 49 rückverstellt wird. Falls die Einzelteile 4 beim Aufnehmen aus dem Entnahmenest 7 bzw. bei dem Ablegen in das 5 Aufnahmenest 29 räumlich verformt werden, so ist es auch möglich - wie in den strichlierten Linien angedeutet - in Richtung der Achse 45 ein weiteres elastisches Element zwischen dem Stützring 49 und der Führungshülse 51 anzuordnen, sodaß auch zumindest eine gewisse elastische Nachstellbarkeit des Halteelements 23 gegenüber dem Gehäuse 43 der Greifvorrichtung 10 erreicht wird. In Fig.6 ist anhand einer vereinfachten schematischen Darstellung gezeigt, daß der einzulegende io Einzelteil 4 beispielsweise beim Aufnehmen aus dem Entnahmenest 7 oder bei der Ablage in das Aufnahmenest 29 räumlich verformt werden kann. Dazu ist es möglich, daß die Aufnahmefläche 24 als räumlich verformter Stempel 60 ausgebildet ist, in dessen Oberflächenbereich die Luftabsaugöffnungen 15 der Haltevorrichtung 14 münden, die mit der Leitung 16 verbunden sind. Das Entnahmenest 7 für den Einzelteil 4 ist dabei mit einer elastisch nachgiebigen Einlage 61 versehen, auf der der Einzelteil 4 aufliegt. 15 Wird nun das Halteelement 23 in Richtung eines Pfeiles 62 bzw. der Führungsplatte 12 abgesenkt, so wird mit dem Stempel 60 der Einzelteil 4 gegen den Widerstand der elastisch verformbaren Einlage 61 verformt und in diese hineingedrückt und legt sich an die räumlich gekrümmte Aufnahmefiäche 24 des Stempels 60 an, so daß er die in der Zeichnung gezeigte, strichlierte Position einnimmt. In dieser Position wird der Einzelteil 4 mittels der Haltevorrichtung 14, die beispielsweise die notwendige Haltekraft über ein Vakuum 20 aufbringen kann, gehalten und in dieser gewünschten Position beispielsweise im Aufnahmenest 29 abgelegt. In gleicher Weise ist es selbstverständlich auch möglich, daß der Einzelteil 4 nur in seinem Mittelbereich erfaßt wird und die Randzonen zumindest in gewissen Bereichen derselben lose gehalten sind und der Einzelteil 4 beim Einsetzen in das Aufnahmenest 29 durch die Ausbildung des Stempels 60 im 25 Zusammenwirken mit der Ausbildung des Aufnahmenestes 29 in die gewünschte Form, verformt und in dieser gehalten wird. Schließlich ist es im Rahmen der Erfindung auch ohne weiteres möglich, anstelle der Haltevorrichtung 14 den Einzelteil 4, wie in Fig.3 mit strichpunktierten Linien angedeutet, mit einer Kleberschicht 63 zu versehen, die auch als Doppelklebeband ausgebildet sein kann, so daß beim Aufsetzen des Halteelements 30 23 auf den Einzelteil 4 durch die Haftkraft der Kleberschicht 63 der Einzelteil 4 an der Aufnahmefläche 24 fixiert wird. Die Haftkraft dieser Kleberschicht 63 ist in diesem Fall dann so zu bemessen, daß sie geringer ist, als die im Aufnahmenest 29 mit der dort vorgesehenen Haltevorrichtung 14 aufgebrachte 'Haltekraft, so daß der Einzelteil 4 von der Aufnahmefläche 24 ohne Zerstörung der Oberfläche des Einzelteils 4 bzw. der Aufnahmefläche 24 von dieser abgenommen werden kann. 35 Gleichermaßen ist es aber auch möglich, eine derartige Kleberschicht 63 zum Positionieren der Einzelteile im Entnahmenest 7 bzw. im Aufnahmenest 29 vorzusehen. Des weiteren wurde in den zeichnerischen Darstellungen zum besseren Verständnis der vorliegenden Erfindung Einzelteile unproportional und verzerrt sowie stark vereinfacht schematisch dargestellt. Bei den Einzelteilen 4 kann es sich um die verschiedensten Materialien, wie beispielsweise unterschied-40 liehe Folien aus Natur- oder Kunstmaterialien, wie beispielsweise Leder, Stoff, Kunststoffolien und -körper oder dgl. handeln. Selbstverständlich können die Einzelteile 4 bereits aus mehreren aneinandergefügten Lagen in 'Form von Sandwichelementen oder dgl. bestehen. Auch kann die Handhabungsvorrichtung nicht nur zum Einlegen der Einzelteile 4 in Aufnahmenester 29 zum nachfolgenden Hinterspritzen oder Hinterschäumen mit Kunststoffmaterialien sondern auch zum Aufkleben von weiteren Schichten oder Einbringen 45 von zusätzlichen Materialien im Zug von anderen Bearbeitungs- bzw. Montageverfahren verwendet werden. Bevorzugt ist die Handhabungsvorrichtung in Verbindung mit der Herstellung von Uhrarmbändern verwendbar. Patentansprüche 50 1. Handhabungsvorrichtung mit einer entlang einer Führungsbahn verschiebbaren Greifvorrichtung, mit einem im Entnahmebereich zugeordneten Entnahmenest für einen insbesondere elastischen oder biegeschlaffen Einzelteil, mit einem in Richtung der Führungsbahn der Greifvorrichtung von dieser distanziert zugeordneten Formwerkzeug, insbesondere Spritzgußwerkzeug oder Aufnahmenest eines 55 Werkstückträgers zur Aufnahme des Einzelteiles, sowie mit einer an der Greifvorrichtung angeordneten Zentriervorrichtung, wobei die Greifvorrichtung ein Halteelement mit einer Haltevorrichtung für den Einzelteil aufweist, welches mit in vorbestimmbarer Lage zu einer Aufnahmefläche für den Einzelteil angeordneten Führungsteilen einer Zentriervorrichtung bewegungsverbunden ist und dem Entnahme- 6 AT 398 289 B nest für den Einzelteil im Entnahmebereich und dem Aufnahmenest im Formwerkzeug bzw. im Werkstückträger gleichartige zu den Führungsteilen des Halteelementes gegengieiche Führungsteile der Zentriervorrichtung und eine Haltevorrichtung zugeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, daß das Halteelement (23) zumindest in radialer Richtung relativ zu einer Aufnahmefläche (24) des Halteelemen-5 tes (23) senkrechten Achse (45) und zur Greif- und/oder Handhabungsvorrichtung (10,8) insbesondere einem Gehäuse (43) derselben, verstellbar bzw. in dieser bzw. diesem schwimmend gelagert ist.
2. 2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (14) für das Halteelement (23) durch ein elektrisches oder magnetisches Feld gebildet ist. 10
3. 3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltevorrichtung (14) für das Haltelement (23) durch eine Kleberschicht, insbesondere ein Doppelklebeband, gebildet ist, welche insbesondere unter Temperatureinwirkung selbstauflösend ausgebildet ist.
4. 4. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Halteelement (23) mit der Handhabungsvorrichtung (8) über zumindest eine Lagervorrichtung (25) verbunden ist, die zwei in Längsrichtung einer Achse (45) in Abstand voneinander angeordnete Rillenkugellager (46,47) aufweist und daß die einander zugewandten Innenringe (48) der Rillenkugellager (46,47) spielfrei im Gehäuse (43) der Handhabungsvorrichtung (8) und die voneinander abgewen-20 deten Außenringe (50) der beiden Rillenkugellager (46,47) spielfrei in einer Führungshülse (51) des Halteelements (23) gehaltert sind.
5. 5. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Lagervorrichtung (25) zwischen der Handhabungsvorrichtung (8) und dem Halteelement 25 (23) durch zumindest ein elastisch verformbares Element (58), insbesondere einen in radialer Richtung elastisch verformbaren Kunststoffring (59), gebildet ist. Hiezu 5 Blatt Zeichnungen 30 35 40 45 50 7 55