WO2026018296A1 - 数値制御装置 - Google Patents

数値制御装置

Info

Publication number
WO2026018296A1
WO2026018296A1 PCT/JP2024/025442 JP2024025442W WO2026018296A1 WO 2026018296 A1 WO2026018296 A1 WO 2026018296A1 JP 2024025442 W JP2024025442 W JP 2024025442W WO 2026018296 A1 WO2026018296 A1 WO 2026018296A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
axis
cam shape
shape data
control device
numerical control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/JP2024/025442
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
玲於 長田
敬介 辻川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to PCT/JP2024/025442 priority Critical patent/WO2026018296A1/ja
Publication of WO2026018296A1 publication Critical patent/WO2026018296A1/ja
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form

Definitions

  • This disclosure relates to a numerical control device.
  • Electronic cams are known that synchronize and drive a master axis and a slave axis according to cam shape data that associates the position of the slave axis with the position (phase) of the master axis.
  • cam shape data that associates the position of the slave axis with the position (phase) of the master axis.
  • operators In actual machining sites, operators must adjust the cam shape data according to the machining conditions and the workpiece.
  • a device has been proposed that can correct the cam shape data by specifying a combination of the master axis position and the slave axis position so that the cam passes through a specified position (see, for example, Patent Document 1).
  • the operator inputs a combination of the master axis position and the slave axis position as a numerical value, and the cam shape data is corrected by adjusting the position of the slave axis in the fore-and-aft position of the master axis so that it passes through the input combination position.
  • the cam shape data forms a continuous trajectory, it is necessary to correct not only the points to be passed through, but also the points before and after the points to be passed through, making it difficult for less skilled operators to adjust the cam shape data. For this reason, a technology that allows for intuitive and easy correction to the desired cam shape data is desired.
  • a numerical control device is a numerical control device that acquires and modifies cam shape data that associates the position of a slave axis with the position of a master axis, and includes a data acquisition unit that acquires the cam shape data, a manual operation unit that allows an operator to manually operate at least one of the master axis and the slave axis, a position acquisition unit that acquires the position of at least one of the master axis and the slave axis operated by the manual operation unit, and a data modification unit that modifies the cam shape data based on the position acquired by the position acquisition unit.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a numerical control device according to an embodiment of the present disclosure.
  • 2 is a schematic diagram showing a labeling device controlled by the numerical control device 1 of FIG. 1 .
  • FIG. 3A and 3B are diagrams illustrating an example of correction of cam shape data in the labeling device of FIG. 2.
  • 4 is a diagram showing an example of correction of cam shape data in the numerical control device of FIG. 1, which is different from FIG. 3;
  • 5 is a diagram showing an example of correction of cam shape data in the numerical control device of FIG. 1 that is different from that shown in FIGS. 3 and 4 .
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of correction of cam shape data in the numerical control device of FIG. 1 that is different from that shown in FIGS. 3 to 5 .
  • Figure 1 is a block diagram showing the configuration of a characteristic part of a numerical control device 1 according to one embodiment of the present disclosure.
  • the numerical control device 1 controls a mechanism including a master axis and a slave axis.
  • the numerical control device 1 controls the master axis and the slave axis in synchronization according to cam shape data that associates the position of the slave axis with the position (phase) of the master axis. Furthermore, as a feature of the present disclosure, the numerical control device 1 acquires and modifies cam shape data that associates the position of the slave axis with the position of the master axis.
  • the numerical control device 1 comprises a data acquisition unit 11, a manual operation unit 12, an automatic operation unit 13, a position acquisition unit 14, a data correction unit 15, and an adjustment information acquisition unit 16.
  • the numerical control device 1 may be realized by one or more computers that include, for example, memory, a processor, an input/output interface, etc. and execute appropriate control programs.
  • the components of the numerical control device 1 described above categorize the functions of the numerical control device 1, and do not necessarily have to be clearly distinguishable in terms of physical configuration and program configuration.
  • the data acquisition unit 11 acquires cam shape data that associates the position of the slave axis with the position of the master axis.
  • the cam shape data may be acquired from a storage device internal to the numerical control device 1, or may be acquired externally, for example, via a storage medium, communication, etc.
  • the manual operation unit 12 is configured to allow an operator to manually operate at least one of the master axis and the slave axis.
  • the manual operation unit 12 may be configured to operate at least one of the master axis and the slave axis in response to operator input via, for example, an input device provided in the numerical control device 1, a manual pulse generator connected to the numerical control device 1, a jog operation panel, etc.
  • the manual operation unit 12 may also be configured to displace at least one of the master axis and the slave axis in response to an external force applied to at least one of the master axis and the slave axis by the operator, for example, via a driven body driven by the master axis and the slave axis.
  • the operator displaces at least one of the master axis and the slave axis so that the combination of the master axis position and the slave axis position is appropriate, while checking the operation of the driven body driven by the electronic cam.
  • the manual operation unit 12 may be configured to interrupt the operation of the automatic operation unit 13, i.e., to stop the operating master axis and slave axis, and change the position of at least one of the master axis and slave axis. Furthermore, the manual operation unit 12 may be configured to confirm that the positions of the master axis and slave axis have been confirmed, for example, by the operator operating a button, etc.
  • the automatic operation unit 13 operates the master axis and slave axis in accordance with the cam shape data.
  • the automatic operation unit 13 may be configured to operate the master axis and slave axis at a slower speed, allowing the operator to easily check whether the cam shape data is appropriate and facilitating appropriate interruption by the manual operation unit 12.
  • the automatic operation unit 13 may also be configured to reverse the operation in accordance with the cam shape data, i.e., to rotate the master axis in the opposite direction and operate the slave axis accordingly.
  • the position acquisition unit 14 acquires the position of at least one of the master axis and slave axis (the axis operated by the manual operation unit 12) operated by the manual operation unit 12.
  • the position acquisition unit 14 may determine the positions of the master axis and slave axis based on a command signal output by the manual operation unit 12, or may determine the positions of the master axis and slave axis based on feedback from the master axis and slave axis.
  • the data correction unit 15 corrects the cam shape data based on the position acquired by the position acquisition unit 14. In other words, the data correction unit 15 corrects the cam shape data based on the actual positions of the master axis and slave axis that the operator optimized using the manual operation unit 12 while checking the movement of the driven body by the electronic cam. This allows the cam shape data to be changed appropriately even if the operator is unable to quantify the appropriate positions of the master axis and slave axis.
  • the data correction unit 15 may correct the cam shape data according to adjustment information including the adjustment range of the cam shape data and the interpolation method for the cam shape data. This allows the cam shape data to be appropriately corrected simply by specifying the combination of master axis and slave axis positions acquired by the operator through operation.
  • the adjustment range of the cam shape data may be set as the width of the master axis or slave axis position based on the position acquired by the position acquisition unit 14, or may be set as the range between adjacent command points (or characteristic points such as inflection points). Examples of cam shape data interpolation methods include linear interpolation, quadratic curve interpolation, sinusoidal curve interpolation, and spline curve interpolation.
  • the adjustment information may include information on the profile limits of the cam shape data.
  • the adjustment information may include the allowable range of at least one of the position, velocity, acceleration, and jerk of the slave axis.
  • the data correction unit 15 may interpret this as meaning that the existing command point should be moved if the difference between the master axis value of the position specified by the manual operation unit 12 and the master axis value of the existing command point is less than a certain value, or that a new command point should be added if the difference between the master axis value of the position specified by the manual operation unit 12 and the master axis value of the existing command point exceeds a certain value.
  • the labeling device 100 comprises a conveyor 110 that transports the workpiece W, and a label dispenser 120 that moves up and down relative to the conveyor 110 and applies labels to the workpiece W on the conveyor 110.
  • the axis that drives the conveyor 110 is the master axis
  • the axis that moves up and down the label dispenser 120 is the slave axis.
  • the phase of the master axis is controlled such that the transport start position P1 of the workpiece W is 0°, and the transport start and end position P2 of the workpiece W is 360°. As shown by the dashed-dotted line in FIG.
  • the label dispenser 120 moves up and down in a sinusoidal manner relative to the phase of the master axis.
  • the slave axis is at top dead center
  • the phase of the master axis is 180°
  • the slave axis is at bottom dead center, thereby applying a label to the workpiece W.
  • the manual operation unit 12 manually adjusts the height position of the label dispenser 120 to a position corresponding to the height of the workpiece W, and specifies the adjusted height position.
  • the position acquisition unit 14 acquires the specified adjusted height position.
  • the data correction unit 15 corrects the cam shape data to a sinusoidal wave that passes through the height position acquired by the position acquisition unit 14, as shown by the solid line in FIG. 3.
  • the cam shape data is entirely modified, but the data modification unit 15 may also modify the cam shape data partially only within the adjustment range set in accordance with the adjustment information.
  • Figure 4 shows an example of cam shape data modification when an adjustment range is specified in the adjustment information.
  • the original cam shape data is indicated by a dot-dash line
  • the modified portion of the cam shape data after modification is indicated by a solid line.
  • the data modification unit 15 sets a fixed width for the master axis position as the adjustment range, and limits the acceleration to alleviate discontinuity between the adjusted portion and outside the adjustment range.
  • Figure 5 shows an example of the same original cam shape data as Figure 4, in which a fixed width for the slave axis position is set as the adjustment range, and acceleration is limited to alleviate discontinuity between the adjusted portion and outside the adjustment range.
  • the data correction unit 15 may be configured to display an error message, or to generate cam shape data in which the cam shape passing through the specified position is corrected to satisfy the tolerance range of the adjustment information and display this information.
  • the position specified by the manual operation unit 12 and the corrected passing position may be displayed, for example, as shown in FIG. 6.
  • the cam shape data can be appropriately corrected by including operating conditions in the adjustment information.
  • the data correction unit 15 refer to the operating conditions included in the position information, it is possible to make the position specified by the manual operation unit 12 or the position acquired by the position acquisition unit 14 a rough position.
  • the adjustment information acquisition unit 16 acquires adjustment information and provides it to the data correction unit 15. By providing the adjustment information acquisition unit 16, different adjustment information can be used each time depending on the cam shape data to be corrected, allowing the data correction unit 15 to make more appropriate corrections to the cam shape data.
  • the adjustment information acquisition unit 16 may acquire the adjustment information from a storage device internal to the numerical control device 1, or from an external source, for example via a storage medium or communication, or may acquire the information by prompting the operator for input (input of individual setting values, etc., or selection from one of multiple preset adjustment information).
  • the data correction unit 15 corrects the cam shape data based on the positions of the master axis and slave axis specified by the operator while checking the position of the driven body using the manual operation unit 12. This allows the operator to appropriately correct the cam shape data through intuitive operation. Because the numerical control device 1 can appropriately correct the cam shape data in this way, it is possible to reduce human error, such as making incorrect adjustments and causing the device to interfere with the workpiece.
  • the numerical control device (1) acquires and corrects cam shape data that associates the position of a slave axis with the position of a master axis, and includes a data acquisition unit (11) that acquires the cam shape data, a manual operation unit (12) that allows an operator to manually operate at least one of the master axis and the slave axis, a position acquisition unit (14) that acquires the position of at least one of the master axis and the slave axis operated by the manual operation unit (12), and a data correction unit (15) that corrects the cam shape data based on the position acquired by the position acquisition unit (14).
  • the data correcting unit (15) may correct the cam shape data in accordance with adjustment information including an adjustment range of the cam shape data and an interpolation method for the cam shape data.
  • the adjustment range may be set as a width of the position of the master axis or the slave axis.
  • the adjustment information may include an allowable range for at least one of the position, velocity, acceleration, and jerk of the slave axis.
  • the data correcting unit (15) may determine the corrected cam shape data so that it falls within an allowable range.
  • the manual operation unit (12) may displace at least one of the master axis and the slave axis in response to an external force applied by an operator to at least one of the master axis and the slave axis.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

マスタ軸の位置に対するスレーブ軸の位置を対応付けたカム形状データを取得および修正する数値制御装置であって、前記カム形状データを取得するデータ取得部と、前記マスタ軸および前記スレーブ軸の少なくとも一方をオペレータが手動動作させる手動動作部と、前記手動動作部により動作させられた前記マスタ軸および前記スレーブ軸の少なくとも一方の位置を取得する位置取得部と、前記位置取得部により取得された位置に基づいて前記カム形状データを修正するデータ修正部と、を備える、数値制御装置。

Description

数値制御装置
　本開示は、数値制御装置に関する。
　マスタ軸の位置（位相）に対するスレーブ軸の位置を対応づけたカム形状データに従って、マスタ軸およびスレーブ軸を同期して駆動する電子カムが知られている。実際の加工現場では、加工条件や加工物に応じてオペレータがカム形状データを調整する必要があり、カム形状データを修正する技術として、マスタ軸の位置とスレーブ軸の位置との組み合わせを指定することにより、指定された位置を通るよう、カム形状データを修正できる装置も提案されている（例えば特許文献１参照）。
特開２０１２－１９４６６４号公報
　ところで、特許文献１の技術では、オペレータがマスタ軸の位置とスレーブ軸の位置との組み合わせを数値で入力することにより、入力された組み合わせ位置を通るようマスタ軸の前後位置におけるスレーブ軸の位置を調整することでカム形状データを修正する。しかしながら、通過すべきマスタ軸の位置とスレーブ軸の位置との適切な組み合わせを数値で表すことは容易ではなく、カム形状の調整と試運転を繰り返し行うトライ＆エラーが必要となり、調整に時間を要する。また、通過すべきポイントだけでなく、カム形状データが連続した軌跡となるために通過すべきポイントの前後も合わせて修正が必要となるため練度の低いオペレータにとって、カム形状データを調整することは容易ではない。このため、直感的かつ簡単に所望のカム形状データに修正できる技術が望まれる。
　本開示の一態様に係る数値制御装置は、マスタ軸の位置に対するスレーブ軸の位置を対応付けたカム形状データを取得および修正する数値制御装置であって、前記カム形状データを取得するデータ取得部と、前記マスタ軸および前記スレーブ軸の少なくとも一方をオペレータが手動動作させる手動動作部と、前記手動動作部により動作させられた前記マスタ軸および前記スレーブ軸の少なくとも一方の位置を取得する位置取得部と、前記位置取得部により取得された位置に基づいて前記カム形状データを修正するデータ修正部と、を備える。
本開示の一実施形態に係る数値制御装置の構成を示すブロック図である。 図１の数値制御装置１により制御されるラベリング装置を示す模式図である。 図２のラベリング装置におけるカム形状データの修正の例を示す図である。 図１の数値制御装置におけるカム形状データの修正の図３とは異なる例を示す図である。 図１の数値制御装置におけるカム形状データの修正の図３および４とは異なる例を示す図である。 図１の数値制御装置におけるカム形状データの修正の図３から５とは異なる例を示す図である。
　以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本開示の一実施形態に係る数値制御装置１の特徴部分の構成を示すブロック図である。
　数値制御装置１は、マスタ軸およびスレーブ軸を含む機構を制御する。数値制御装置１は、マスタ軸の位置（位相）に対するスレーブ軸の位置を対応づけたカム形状データに従って、マスタ軸およびスレーブ軸を同期して制御する。さらに、数値制御装置１は、本開示に係る特徴として、マスタ軸の位置に対するスレーブ軸の位置を対応付けたカム形状データを取得および修正する。
　数値制御装置１は、データ取得部１１と、手動動作部１２と、自動動作部１３と、位置取得部１４と、データ修正部１５と、調整情報取得部１６と、を備える。数値制御装置１は、例えばメモリ、プロセッサ、入出力インターフェイス等を備え、適切な制御プログラムを実行する１または複数のコンピュータ装置により実現され得る。上述の数値制御装置１の各構成要素は、数値制御装置１の機能を類別したものであって、物理構成およびプログラム構成において明確に区分できるものでなくてもよい。
　データ取得部１１は、マスタ軸の位置に対するスレーブ軸の位置を対応づけたカム形状データを取得する。カム形状データは、数値制御装置１の内部の記憶装置から取得してもよく、例えば記憶媒体、通信等を介して外部から取得してもよい。
　手動動作部１２は、マスタ軸およびスレーブ軸の少なくとも一方をオペレータが手動で動作させられるよう構成される。手動動作部１２は、例えば、数値制御装置１に設けられる入力装置、数値制御装置１に接続される手動パルス発生装置、ジョグ操作盤等を介したオペレータの入力に応じて、マスタ軸およびスレーブ軸の少なくとも一方を動作させるよう構成され得る。また、手動動作部１２は、マスタ軸およびスレーブ軸の少なくとも一方に、例えばマスタ軸およびスレーブ軸によって駆動される被駆動体を介してオペレータが作用させた外力に応じてマスタ軸およびスレーブ軸の少なくとも一方を変位させるよう構成されてもよい。手動動作部１２により、オペレータは、電子カムにより駆動される被駆動体の動作を確認しつつ、マスタ軸の位置とスレーブ軸の位置との組み合わせが適切となるよう、マスタ軸およびスレーブ軸の少なくとも一方を変位させる。
　また、手動動作部１２は、自動動作部１３による動作中に割り込んで、つまり動作中のマスタ軸およびスレーブ軸を停止させ、マスタ軸およびスレーブ軸の少なくとも一方の位置を変更できるよう構成されてもよい。また、手動動作部１２は、例えばオペレータによるボタン操作等により、マスタ軸およびスレーブ軸の位置の確定を確認するよう構成されてもよい。
　自動動作部１３は、カム形状データに従ってマスタ軸およびスレーブ軸を動作させる。自動動作部１３は、カム形状データが適切であるか否かをオペレータが容易に確認でき、かつ手動動作部１２による適切な割り込みを容易にするよう、速度を落としてマスタ軸およびスレーブ軸を動作させ得るよう構成されてもよい。また、自動動作部１３は、カム形状データに従う動作を逆再生、つまりマスタ軸を逆回転させ、これに対応するようスレーブ軸を動作させ得るよう構成されてもよい。
　位置取得部１４は、手動動作部１２により動作させられたマスタ軸およびスレーブ軸の少なくとも一方（手動動作部１２により動作させられた軸）の位置を取得する。位置取得部１４は、手動動作部１２が出力する指令信号に基づいてマスタ軸およびスレーブ軸の位置を特定してもよく、マスタ軸およびスレーブ軸からのフィードバックに基づいてマスタ軸およびスレーブ軸の位置を特定してもよい。
　データ修正部１５は、位置取得部１４により取得された位置に基づいてカム形状データを修正する。つまり、データ修正部１５は、手動動作部１２によりオペレータが電子カムによる被駆動体の動作を確認しながら最適化したマスタ軸およびスレーブ軸の実際の位置に基づいてカム形状データを修正する。これにより、オペレータがマスタ軸およびスレーブ軸の適切な位置を数値化することができなくても、カム形状データを適切に変更できる。
　データ修正部１５は、カム形状データの調整範囲およびカム形状データの補間方法を含む調整情報に従ってカム形状データを修正してもよい。これにより、オペレータが動作させて取得したマスタ軸およびスレーブ軸の位置の組み合わせを指定するだけで、カム形状データを適切に修正できる。カム形状データの調整範囲は、位置取得部１４により取得された位置を基準とするマスタ軸またはスレーブ軸の位置の幅として設定されてもよく、隣接する指令点（または変曲点等の特徴点）の間とされてもよい。カム形状データの補間方法としては、例えば直線補間、二次曲線補間、正弦曲線補間、スプライン曲線補間等が挙げられる。調整情報は、カム形状データのプロファイルの制限についての情報を含んでもよい。具体例として、調整情報は、スレーブ軸の位置、速度、加速度および加加速度の少なくともいずれかの許容範囲を含んでもよい。なお、データ修正部１５は、手動動作部１２により指定された位置のマスタ軸の値と既存の指令点のマスタ軸の値との差が一定値以下である場合には既存の指令点を移動するものと解釈し、手動動作部１２により指定された位置のマスタ軸の値と既存の指令点のマスタ軸の値との差が一定値を超える場合には新たな指令点を追加するものと解釈してもよい。
　データ修正部１５によるカム形状データの修正について、非限定的な例として、図２に示すラベリング装置１００の場合を説明する。ラベリング装置１００は、ワークＷを搬送するコンベア１１０と、コンベア１１０に対して昇降し、コンベア１１０上のワークＷにラベルを貼着するラベルディスペンサ１２０と、を備える。ラベリング装置１００において、コンベア１１０を駆動する軸がマスタ軸であり、ラベルディスペンサ１２０を昇降する軸がスレーブ軸である。マスタ軸の位相は、ワークＷの搬送開始位置Ｐ１を０°、ワークＷの搬送開始終了位置Ｐ２を３６０°として制御される。ラベルディスペンサ１２０は、図３に一点鎖線で示すように、マスタ軸の位相に対して正弦波状に昇降し、マスタ軸の位相が０°（＝３６０°）のときにスレーブ軸が上死点に位置し、マスタ軸の位相が１８０°のときにスレーブ軸が下死点に位置することでワークＷにラベルを貼着する。ラベリング装置１００では、コンベア１１０の位相を１８０°とした状態で、手動動作部１２によりラベルディスペンサ１２０の高さ位置をワークＷの高さに対応する位置に手動で調整し、調整後の高さ位置を指定する。位置取得部１４は、指定された調整後の高さ位置を取得する。データ修正部１５は、図３に実線で示すように、位置取得部１４が取得した高さ位置を通る正弦波状にカム形状データを修正する。
　図２のラベリング装置では、カム形状データの全体を修正したが、データ修正部１５は、調整情報に従って設定される調整範囲内においてのみ部分的にカム形状データを修正してもよい。具体例として、図４に、調整情報において調整範囲が指定される場合のカム形状データの修正例を示す。図４は、オリジナルのカム形状データを一点鎖線で、修正後のカム形状データの修正部分を実線で示す。図４の例において、データ修正部１５は、マスタ軸の位置の一定幅を調整範囲とし、調整した部分と調整範囲外との不連続性を緩和するために加速度を制限している。また、図５に、図４と同じオリジナルのカム形状データについて、スレーブ軸の位置の一定幅を調整範囲とし、調整した部分と調整範囲外との不連続性を緩和するために加速度を制限した例を示す。　
　データ修正部１５は、オペレータが手動動作部１２により指定したマスタ軸およびスレーブ軸の位置の組み合わせ通る曲線が調整情報の許容範囲を逸脱しない範囲内では生成不能である場合、エラー表示を行ったり、指定された位置を通るカム形状を調整情報の許容範囲を満たすよう修正したカム形状データを生成して、その旨を表示したりするよう構成されてもよい。手動動作部１２により指定された位置を通らないカム形状データに修正する場合、例えば図６に示すように、手動動作部１２により指定された位置と、修正後の通過位置とを表示してもよい。また、手動動作部１２によりユーザが指定した位置、または位置取得部１４が取得した位置が厳密に正確なものでなくても、調整情報に動作条件を含めることで、カム形状データを適切に修正できる。つまり、データ修正部１５が位置情報に含まれる動作条件を参照するようにすることで、手動動作部１２により指定する位置または位置取得部１４が取得する位置を大まかな位置とすることが可能となる。
　調整情報取得部１６は、調整情報を取得し、データ修正部１５に提供する。調整情報取得部１６が設けられることにより、修正すべきカム形状データに応じてその都度異なる調整情報を利用することができるので、データ修正部１５は、カム形状データのより適切な修正を行うことができる。調整情報取得部１６は、調整情報を、数値制御装置１の内部の記憶装置から取得してもよく、例えば記憶媒体、通信等を介して外部から取得してもよく、オペレータに入力（個々の設定値等の入力、または予め設定される複数の調整情報のいずれかの選択）を促すことにより取得してもよい。
　以上の構成を有する数値制御装置１では、手動動作部１２によりオペレータが被駆動体を位置を確認しながら指定したマスタ軸およびスレーブ軸の位置に基づいて、データ修正部１５がカム形状データを修正する。このため、オペレータの感覚的な操作によりカム形状データを適切に修正できる。数値制御装置１では、このようにカム形状データ適切に修正することができるので、誤った調整を行って装置をワークに干渉させるようなヒューマンエラーを抑制できる。
　上記実施形態および変形例に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
　数値制御装置（１）は、マスタ軸の位置に対するスレーブ軸の位置を対応付けたカム形状データを取得および修正する数値制御装置（１）であって、カム形状データを取得するデータ取得部（１１）と、マスタ軸およびスレーブ軸の少なくとも一方をオペレータが手動動作させる手動動作部（１２）と、手動動作部（１２）により動作させられたマスタ軸およびスレーブ軸の少なくとも一方の位置を取得する位置取得部（１４）と、位置取得部（１４）により取得された位置に基づいてカム形状データを修正するデータ修正部（１５）と、を備える。
（付記２）
　付記１の数値制御装置（１）において、データ修正部（１５）は、カム形状データの調整範囲およびカム形状データの補間方法を含む調整情報に従ってカム形状データを修正してもよい。
（付記３）
　付記２の数値制御装置（１）において、調整範囲は、マスタ軸またはスレーブ軸の位置の幅として設定されてもよい。
（付記４）
　付記２～３の数値制御装置（１）において、調整情報は、スレーブ軸の位置、速度、加速度および加加速度の少なくともいずれかの許容範囲を含んでもよい。
（付記５）
　付記４の数値制御装置（１）において、データ修正部（１５）は、許容範囲に収まるように修正後のカム形状データを定めてもよい。
（付記６）
　付記１～５の数値制御装置（１）において、手動動作部（１２）は、マスタ軸およびスレーブ軸の少なくとも一方にオペレータが作用させた外力に応じてマスタ軸およびスレーブ軸の少なくとも一方を変位させてもよい。
　以上、本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値または数式が用いられている場合も同様である。
　１　数値制御装置
　１１　データ取得部
　１２　手動動作部
　１３　自動動作部
　１４　位置取得部
　１５　データ修正部
　１６　調整情報取得部

Claims (6)

  1. 　マスタ軸の位置に対するスレーブ軸の位置を対応付けたカム形状データを取得および修正する数値制御装置であって、
    　前記カム形状データを取得するデータ取得部と、
    　前記マスタ軸および前記スレーブ軸の少なくとも一方をオペレータが手動動作させる手動動作部と、
    　前記手動動作部により動作させられた前記マスタ軸および前記スレーブ軸の少なくとも一方の位置を取得する位置取得部と、
    　前記位置取得部により取得された位置に基づいて前記カム形状データを修正するデータ修正部と、
    を備える、数値制御装置。
  2. 　前記データ修正部は、前記カム形状データの調整範囲および前記カム形状データの補間方法を含む調整情報に従って前記カム形状データを修正する、請求項１に記載の数値制御装置。
  3. 　前記調整範囲は、前記マスタ軸または前記スレーブ軸の位置の幅として設定される、請求項２に記載の数値制御装置。
  4. 　前記調整情報は、前記スレーブ軸の位置、速度、加速度および加加速度の少なくともいずれかの許容範囲を含む、請求項２または３に記載の数値制御装置。
  5. 　前記データ修正部は、前記許容範囲に収まるように修正後の前記カム形状データを定める、請求項４に記載の数値制御装置。
  6. 　前記手動動作部は、前記マスタ軸および前記スレーブ軸の少なくとも一方に前記オペレータが作用させた外力に応じて前記マスタ軸および前記スレーブ軸の少なくとも一方を変位させる、請求項１に記載の数値制御装置。
PCT/JP2024/025442 2024-07-16 2024-07-16 数値制御装置 Pending WO2026018296A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2024/025442 WO2026018296A1 (ja) 2024-07-16 2024-07-16 数値制御装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2024/025442 WO2026018296A1 (ja) 2024-07-16 2024-07-16 数値制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2026018296A1 true WO2026018296A1 (ja) 2026-01-22

Family

ID=98437075

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2024/025442 Pending WO2026018296A1 (ja) 2024-07-16 2024-07-16 数値制御装置

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2026018296A1 (ja)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004246498A (ja) * 2003-02-12 2004-09-02 Fanuc Ltd 位置制御装置
WO2012124143A1 (ja) * 2011-03-15 2012-09-20 オムロン株式会社 演算ユニット、支援装置、出力制御方法、表示制御方法、およびプログラム
JP2015122077A (ja) * 2013-12-20 2015-07-02 オムロン株式会社 制御装置、コントローラ・システム、出力制御方法、およびプログラム
WO2020189304A1 (ja) * 2019-03-15 2020-09-24 オムロン株式会社 制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004246498A (ja) * 2003-02-12 2004-09-02 Fanuc Ltd 位置制御装置
WO2012124143A1 (ja) * 2011-03-15 2012-09-20 オムロン株式会社 演算ユニット、支援装置、出力制御方法、表示制御方法、およびプログラム
JP2015122077A (ja) * 2013-12-20 2015-07-02 オムロン株式会社 制御装置、コントローラ・システム、出力制御方法、およびプログラム
WO2020189304A1 (ja) * 2019-03-15 2020-09-24 オムロン株式会社 制御装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103676653B (zh) 应用于龙门机构的伺服同步控制方法及系统
JP6038189B2 (ja) 同期制御装置
EP1959323B1 (en) Elimination of unintended velocity reversals in S-curve velocity profiles
CN101122789A (zh) 数值控制装置
US20180264649A1 (en) Controller, control system, and control method
EP3376324A2 (en) Control system, controller, and control method
KR20030091822A (ko) 서보제어장치
JP2003337624A (ja) コンビネーションドライブを同期化する方法および装置
JP4292009B2 (ja) 単独駆動機構により駆動される軸を備えた機械の同期化された運転を行うための方法
WO2026018296A1 (ja) 数値制御装置
JP6320162B2 (ja) 開発支援装置及び開発支援方法及び開発支援プログラム
JP6075908B2 (ja) 位置決め制御装置の同期制御設定方法、プログラム及び位置決め制御装置の制御設定装置
US11121660B2 (en) System and method for improving drive efficiency in an industrial automation system
CN104714471A (zh) 运行运动控制系统的方法和运动控制系统和方法执行程序
JP2017030278A (ja) 金型回転装置を具備する射出成形機
CN209614191U (zh) 开模位置控制组件和具有其的压铸机、注塑机
US20070225834A1 (en) Method and Means for Using a Control File With a Control Unit of a Machine
WO2024106150A1 (ja) パラメータ調整方法、およびパラメータ調整システム
KR102903406B1 (ko) 주축 동기 캠 프로파일 운전 중 종축 오차 보상 방법
JPH11202915A (ja) 自動機械の制御装置
JP2020171166A (ja) 制御装置、トルクバランス調整方法及びプログラム
US20240045755A1 (en) Control Device and Method for Correcting a Guide Value and/or a Resulting Value of a Synchronization Function
CN114261121A (zh) 一种成型机控制方法及相关装置
CN113196185A (zh) 补偿弹性相关的位置误差的位置调节控制
JP7725001B1 (ja) 制御装置及び制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 24947979

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1