WO2020189304A1

WO2020189304A1 - 制御装置

Info

Publication number: WO2020189304A1
Application number: PCT/JP2020/009426
Authority: WO
Inventors: 勇人安井; 純児島村; 征彦仲野; 嵩史大倉; 知行島村
Original assignee: オムロン株式会社
Priority date: 2019-03-15
Filing date: 2020-03-05
Publication date: 2020-09-24
Also published as: CN113508347A; JP2020149535A; EP3919994A1; EP3919994A4; US20220128962A1; JP6939832B2

Abstract

電子カム制御により所定仕事を行う作業装置において、電子カム制御の停止後に、再び主軸と従軸とを電子カムプロファイルに従った相関に好適に復帰させる。作業装置において行われていた主軸駆動装置と従軸駆動装置との同期制御が停止した際に、電子カムプロファイルに従い、停止している主軸のカム角度に対応する該従軸駆動装置の位置である所定位置を取得し、停止している従軸駆動装置が所定位置から外れていると判断される場合に、該所定位置と、該従軸駆動装置のサイクル範囲において設定されている、所定仕事のために該従軸駆動装置がワークに干渉する干渉区間とに基づいて、該従軸駆動装置が該干渉区間を避けて該所定位置に到達するための復帰経路を算出する。そして、その復帰経路に従って、従軸駆動装置を駆動させてその位置を所定位置まで移動させる。

Description

制御装置

　本発明は、主軸駆動装置と従軸駆動装置を有する作業装置において、主軸と従軸との間でいわゆる電子カム制御を行う制御装置に関する。

　機械、設備などの動作の制御としては、モータの運動を制御するためのモーション制御が含まれ、モーション制御においては電子カムが用いられることがある。電子カムは、機械式カムの動作を電子制御で実現するものであり、主軸と従軸の同期制御をソフトウェア上で定められた電子カムプロファイルに従って実行させる。本願では、このような同期制御を電子カム制御ともいう。そのため、電子カムプロファイルを適宜変更、選択することで、実質的にカムの段取りやカム形状の微調整などを自由に実現できる。例えば、特許文献１には、電子カム動作中における従軸の動作の変更を容易に実現可能な技術が開示されている。

　また、特許文献２には、電子カム制御を実行する制御装置において、電子カム制御による主軸と従軸の同期制御が停止されたときに、主軸と従軸の相関が電子カムプロファイルから外れた場合、そのずれを解消する技術が開示されている。当該技術では、同期制御が停止されたときに主軸と従軸の相関が電子カムプロファイルから外れると、停止している主軸のカム角度に対する従軸の本来の位置を算出し、主軸を動かすことなく従軸をその停止時の位置から本来あるべき位置に移動させることで、主軸と従軸の相関のずれが解消される。このようにずれが解消されることで、電子カム制御を再開することができる。

特許第４８０７４７５号公報特許第５５０６４５６号公報

　作業装置において主軸駆動装置と従軸駆動装置の電子カム制御が何らかの理由で停止された場合、主軸と従軸の相関が、電子カム制御の基礎となる電子カムプロファイルから外れてしまう場合がある。これは、停止により、主軸と従軸の駆動装置の駆動がそれぞれ独立に行われるからである。このように主軸と従軸の相関が電子カムプロファイルから外れてしまった状態のままでは、再度電子カム制御を開始することが困難となる。

　そこで、従来技術に従って主軸と従軸の相関のずれの解消を図ることも可能であるが、その場合、従軸を本来あるべき位置に復帰させる過程で、従軸駆動装置がワークに対して意図しない形で干渉するおそれがある。例えば、主軸駆動装置と従軸駆動装置との電子カム制御により従軸駆動装置がワークに対して何らかの所定仕事を行っていた場合、同期制御の停止後における従軸の復帰過程において、所定仕事の実行は求められていないにもかかわらず従軸駆動装置がワークに対して干渉し、結果として何らかの仕事をしてしまうおそれがある。このような意図しない形での従軸駆動装置のワークへの干渉は、作業装置やワークの保護の観点から好ましくない。

　本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、電子カム制御により所定仕事を行う作業装置において、電子カム制御の停止後に、再び主軸と従軸とを電子カムプロファイルに従った相関に好適に復帰させる技術を提供することを目的とする。

　本発明においては、上記課題を解決するために、電子カム制御において主軸と従軸の同期制御を停止した後に、再び主軸と従軸とを電子カム制御に関連する電子カムプロファイルに従った相関に復帰させるときに、従軸駆動装置が所定作業に干渉する干渉区間を回避する経路をその復帰経路として算出する構成を採用した。これにより、当初の電子カム制御を好適に再開することができる。

　具体的に、本発明は、主軸に対応する主軸駆動装置と従軸に対応する従軸駆動装置とを有し、ワークに対して該従軸駆動装置が所定仕事を実行するように構成された作業装置において、該主軸のカム角度に対応する電子カムプロファイルに基づいて該従軸駆動装置の位置を同期制御する制御装置であって、前記主軸駆動装置と前記従軸駆動装置との同期制御が停止した際に、前記電子カムプロファイルに従い、停止している前記主軸のカム角度に対応する該従軸駆動装置の位置である所定位置を取得する取得部と、停止している前記従軸駆動装置が前記所定位置から外れていると判断される場合に、該所定位置と、該従軸駆動装置のサイクル範囲において設定されている、前記所定仕事のために該従軸駆動装置が前記ワークに干渉する干渉区間とに基づいて、該従軸駆動装置が該干渉区間を避けて該所定位置に到達するための復帰経路を算出する算出部と、前記従軸駆動装置を駆動させて、前記復帰経路に従って該従軸駆動装置を前記所定位置まで移動させる復帰実行部と、を備える。

　上記の制御装置は、電子カムプロファイルに基づいて主軸に対応する主軸駆動装置と従軸に対応する従軸駆動装置とを同期制御する装置であり、当該同期制御は、いわゆる電子カム制御と言われるものである。ここで、当該同期制御が行われている間は、主軸と従軸との相関が電子カムプロファイルに従った関係となり、その相関によって主軸駆動装置と従軸駆動装置との連携で、ワークに対する所定仕事が実現される。電子カムプロファイルは、主軸駆動装置及び従軸駆動装置が駆動可能な範囲において、例えば所望する所定仕事の内容に応じて適宜調整することができる。

　ここで、非常停止などの要求により、電子カムプロファイルに従って行われている主軸駆動装置と従軸駆動装置との同期制御が停止されると、その停止の結果、主軸と従軸の相関が電子カムプロファイルから外れる場合がある。このような停止が生じた後にそのまま同期制御を再開してしまうと、主軸と従軸の相関はずれたままであり従軸駆動装置によるワークに対する所定仕事が想定通りに行い得ない。そこで、上記制御装置は、取得部と算出部と復帰実行部とによって、好適な同期制御の復帰処理を実現する。

　先ず取得部は、停止した状態にある主軸のカム角度に対応する従軸駆動装置の所定位置を算出する。当該所定位置は、電子カムプロファイルに従ったときに、現時点での主軸のカム角度に基づき従軸駆動装置があるべき位置と定義される。取得部は、電子カムプロファイルに基づいて所定位置を取得することができる。そして、停止した状態にある従軸駆動装置の現在位置が、この取得された所定位置から外れている場合には、そのまま同期制御を再開してしまうと、ワークに対して従軸駆動装置が想定されている所定仕事を為し得ないことを意味する。

　そこで、そのような場合には、算出部が、取得された所定位置と、従軸駆動装置のサイクル範囲において設定されている干渉区間とに基づいて、従軸駆動装置がその干渉区間を避けて所定位置に移動可能な復帰経路を算出し、復帰実行部によりその復帰経路に従って従軸駆動装置の所定位置への復帰処理を行う。このように干渉区間を考慮して復帰経路を算出することで、従軸駆動装置が所定位置に復帰する過程で、意図しない形でワークに対して干渉してしまうことを回避でき、好適に主軸駆動装置と従軸駆動装置の同期制御である電子カム制御を再開できる。

　ここで、上記の制御装置において、前記従軸駆動装置は、正方向及び負方向のいずれにも回転可能な装置であって、前記算出部は、前記従軸駆動装置を前記干渉区間を避けて前記所定位置まで移動させることが可能な、正方向及び負方向の何れか一方の方向の経路を前記復帰経路として算出してもよい。このように従軸駆動装置を正負の両方向に回転可能な装置とすることで、所定位置と干渉区間との相対的な位置関係を考慮して、干渉区間を回避する復帰経路を算出することが可能となる。なお、従軸駆動装置は、このような回転可能な装置以外の形態の装置であってもよい。そのような場合でも従軸駆動装置の工夫により復帰経路の算出は可能である。

　また、上述までの制御装置において、停止している前記従軸駆動装置の位置が前記干渉区間に含まれる場合、又は、前記所定位置が該干渉区間に含まれる場合、前記算出部が前記復帰経路の算出を行うことができないことを通知する通知部を、更に備えてもよい。このような条件が成立してしまうときは、従軸駆動装置の所定位置への復帰の過程において従軸駆動装置のワークへの干渉を避けることは困難と考えられる。そこで、通知部によりそのような状況により上記復帰経路の算出が困難であることを通知してユーザに知らしめることで、ユーザは別の対策を取ることができる。例えば、一般には手動パルス発生器と言われる装置等を利用して従軸駆動装置の位置を任意に調整することで、同期制御の再開を目指すことができる。

　また、上述までの制御装置において、前記復帰実行部により前記従軸駆動装置が駆動されているときに、前記電子カムプロファイルとともに、前記所定位置と、駆動されている該従軸駆動装置の現在位置とを表示する表示部を、更に備えてもよい。このような構成により、従軸駆動装置が所定位置に復帰している過程での従軸駆動装置の位置の推移をユーザが視認できるため、ユーザが状況を把握しやすくなり利便性が高まる。

　電子カム制御により所定仕事を行う作業装置において、電子カム制御の停止後に、再び主軸と従軸とを電子カムプロファイルに従った相関に好適に復帰させることができる。

制御装置である標準ＰＬＣを含む制御システムの概略構成、及び制御システムによる電子カム制御が行われる切断装置の概略構成を示す図である。図１に示す切断装置における干渉区間を説明する図である。主に実施形態の標準ＰＬＣの制御構造を示す図である。電子カム制御に関連する電子カムプロファイルを示す図である。電子カム制御が停止された後に、従軸駆動装置を電子カムプロファイルに従った所定位置に復帰させる処理のフローチャートである。図５に示す復帰処理が行われている際の従軸駆動装置の位置の推移を表示する表示画面の一例である。

＜適用例＞
　実施形態に係る制御装置の適用例について、図１及び図２に基づいて説明する。図１の上段（ａ）は、当該制御装置を含む制御システムの概略構成図である。当該制御システムは、ネットワーク１と、サーボドライバ４と、標準ＰＬＣ(Programmable Logic Controller)５とを備える。サーボドライバ４は、２つの制御軸に対応する２台のモータ２ａ、２ｂを有する切断装置６をサーボ制御するためのサーボ制御装置である。なお、図１に示す制御システムは、１台のサーボドライバ４で２台の制御軸（モータ）を駆動可能に構成されているが、そのような構成に代えて、１つの制御軸毎に１台のサーボドライバ４が配置され、各サーボドライバ４がネットワーク１で接続される構成を採用することもできる。そして、サーボドライバ４に対して、切断装置６を駆動制御するための指令が標準ＰＬＣ５から供給される。この標準ＰＬＣ５が、本願開示の制御装置に相当する。

　上記制御システムでは、標準ＰＬＣ５から送られてくる指令を用いて、切断装置６においてモータ２ａとモータ２ｂとの間で電子カム制御が実行される。当該電子カム制御では、所定の電子カムプロファイル（後述の図４を参照）に従ってモータ２ａとモータ２ｂとが同期制御される。本実施形態では、モータ２ａの制御軸を主軸とし、当該モータ２ａを主軸駆動装置とする。また、モータ２ｂの制御軸を従軸とし、当該モータ２ｂを従軸駆動装置とする。電子カム制御の詳細については、後述する。

　ここで、切断装置６においては、被包装物の位置に合わせて包装紙が適切に切断されるように標準ＰＬＣ５から指令が出され、モータ２ａ、２ｂがその指令に追従するように、サーボドライバ４が各モータをフィードバック制御する。指令が供給されたサーボドライバ４は、モータ２ａ、２ｂに接続されている各エンコーダから出力されたフィードバック信号を受けることで、各モータの出力が指令に追従するように、モータ２に駆動電流を供給する。この供給電流は、交流電源からサーボドライバ４に対して送られる交流電力が利用される。本実施例では、サーボドライバ４は三相交流を受けるタイプのものであるが、単相交流を受けるタイプのものでもよい。なお、本願ではサーボドライバ４によるフィードバック制御の形態は特定のものに限定されない。また、サーボドライバ４の構成は、本願発明の核をなすものではないため、その詳細な開示は割愛する。

　ここで、図１の下段（ｂ）に、切断装置６の概略構成が開示されている。切断装置６では、モータ２ａを主軸駆動装置としてベルトコンベア６ｂが駆動される。ベルトコンベア６ｂ上には、被包装物が一定間隔で配置されて、その上に連続した包装紙が被せられている。切断装置６は、この連続した包装紙を、被包装物に合わせてロータリカッタ６ａで切断する作業装置であり、当該連続した包装紙がワークに相当する。切断装置６において、ロータリカッタ６ａに向かって各被包装物が順に送られるように構成される。本実施形態では、図１の左から右に被包装物は送られる。また、ロータリカッタ６ａはモータ２ｂによって回転駆動される。ロータリカッタ６ａが一回転（本実施形態では、反時計回りの回転を正方向の回転とし、その正方向に一回転）する毎に、ロータリカッタ６ａの刃が包装紙に対して干渉し、その包装紙を切断し対応する被包装物上に切断された包装紙片が置かれた状態となる。その後、明示しない包装装置によって当該包装紙片により被包装物が包装される。

　なお、本実施形態では、理解を容易とするために、モータ２ａが一回転することで１個の被包装物が、その包装に適した分だけの距離をベルトコンベア６ｂ上で送られるものとし、モータ２ｂが１回転することで１個の包装物に対応する長さの包装紙を切断するようにロータリカッタ６ａを１回転分、駆動するものとする。そして、具体的には、図２に示すように、ロータリカッタ６ａを駆動するモータ２ｂの回転角が、Ｒ１で示す範囲に対応する範囲にあるときに、ロータリカッタ６ａの刃がワークである包装紙と干渉することになる。したがって、モータ２ｂのサイクル範囲である一回転におけるＲ１の範囲が、本願開示の干渉区間に相当する。

　ここで、図３に基づいて、標準ＰＬＣ５の制御構造について説明する。標準ＰＬＣ５は、切断装置６の電子カム制御のための動作（モーション）に関する指令を生成し、サーボドライバ４へ供給する。標準ＰＬＣ５は、同期制御部５０、取得部５１、算出部５２、復帰実行部５３、通知部５４、表示部５５の機能部を有している。そして、これらの機能部による各処理は、標準ＰＬＣ５に搭載されている演算処理装置によって演算実行される。また、標準ＰＬＣ５は、図示しない記憶装置（メモリ）も有しており、例えば図４に示す電子カム制御のための電子カムプロファイルに関する情報が当該記憶装置に記憶されている。

　同期制御部５０は、切断装置６において実行される同期制御である電子カム制御を司る機能部である。本実施形態では、同期制御部５０は、図４に示す電子カムプロファイルに従って主軸駆動装置であるモータ２ａと従軸駆動装置であるモータ２ｂのそれぞれの指令を生成する。具体的には、電子カムプロファイルの１サイクルにおいて、モータ２ａは、一定速度で位置（主軸の回転角）が変化するように制御される。このようなモータ２ａの動きに同期してモータ２ｂの位置が制御される。ここで、モータ２ｂのサイクル範囲である、従軸の位置（回転角）の範囲は、最小位置Ｙ０と最大位置Ｙ１で画定される。なお、上記の通りロータリカッタ６ａは、モータ２ｂによって回転駆動される装置であるため、従軸の回転角が最大位置Ｙ１にあるときロータリカッタ６ａは最小位置Ｙ０から一回転して最小位置Ｙ０にあるときと同じ状態へと戻る。このときの回転方向をロータリカッタ６ａの正方向とし、その逆の回転方向を負方向とする。

　また、モータ２ｂのサイクル範囲のうち、第１角度Ｙ１１と第２角度Ｙ１２（Ｙ１２＞Ｙ１１）に挟まれた回転角範囲は、図２に示す干渉区間Ｒ１に相当する。すなわち、電子カム制御の１サイクルにおいて、モータ２ａの位置がＸ１～Ｘ２の範囲にあるときにモータ２ｂの位置がＹ１１～Ｙ１２となり、モータ２ａの駆動により移動される被包装物がベルトコンベア６ｂ上で所定の位置範囲にあるときに、ロータリカッタ６ａの刃がワークである包装紙に干渉し、その切断が行われる。なお、モータ２ｂは、その位置が第１角度Ｙ１１～第２角度Ｙ１２の間にあるとき、その間にないときと比べて従軸の回転速度が低下するように電子カムプロファイルが設定されている。これはロータリカッタ６ａの刃による切断を考慮したものである。

　また、同期制御部５０は、モータ２ａとモータ２ｂとの間で行われている電子カム制御を停止させる処理も行う。当該停止処理には、上記制御システムに含まれる非常停止ボタン（不図示）から発せられる非常停止要求等に基づく停止処理も含まれる。このような非常停止要求を同期制御部５０が受け取ると、同期制御部５０は、それまで行われていた電子カム制御（同期制御）を速やかに停止する。その結果、モータ２ａとモータ２ｂは、それぞれ独立して停止するように制御される。

　そして、取得部５１は、モータ２ａとモータ２ｂとの間の電子カム制御が停止した際に、図４に示す電子カムプロファイルに従って、停止しているモータ２ａの回転角に対応するモータ２ｂの回転角である、モータ２ｂの所定位置を取得する機能部である。当該所定位置は、電子カムプロファイルに従って取得されることから、停止後も仮に電子カム制御による主軸と従軸の相関が維持されていると仮定した場合の、モータ２ｂがあるべき回転角であると言える。

　ここで、図４に基づいて電子カム制御が停止された状態について説明する。時刻ｔ１において電子カム制御に対して停止指令が出されたものとする。このときの主軸駆動装置であるモータ２ａは点Ｐ１１で表され、従軸駆動装置であるモータ２ｂは点Ｐ２１で表される。時刻ｔ１で電子カム制御の停止指令が出されると、主軸と従軸の同期性が失われた状態で各軸の停止制御が行われ、時刻ｔ２でモータ２ａ、２ｂのそれぞれが停止する。このため、停止した状態において主軸を基準としたときに、従軸駆動装置であるモータ２ｂの回転角は、電子カムプロファイルから外れた位置にある。なお、時刻ｔ２でのモータ２ａの位置は点Ｐ１２（モータ２ａの位置は、モータ２ａに設置されているエンコーダより取得できる）で表され、モータ２ｂの位置は点Ｐ２２（モータ２ｂの位置は、モータ２ｂに設置されているエンコーダより取得できる）で表される。そして、取得部５１によって取得された所定位置は、その定義に従って電子カムプロファイル上の点Ｐ２３とされる。

　次に、算出部５２は、上記のように実際には電子カムプロファイルから外れてしまっているモータ２ｂの回転角を、電子カムプロファイル上の所定位置Ｐ２３に戻すために、モータ２ｂが辿るべき復帰経路を算出する機能部である。詳細には、算出部５２は、切断装置６においてモータ２ｂで駆動されるロータリカッタ６ａとワークとが干渉する干渉区間Ｒ１を避ける経路を復帰経路として算出する。

　復帰実行部５３は、算出部５２によって算出された復帰経路に従ってモータ２ｂを所定位置Ｐ２３まで移動させるためにモータ２ｂを駆動する機能部である。通知部５４は、算出部５２によって、上記のように干渉区間Ｒ１を避けた復帰経路を算出できない場合に、ユーザに通知を行う機能部である。復帰経路を算出できない場合として、停止した際のモータ２ｂの位置Ｐ２２が干渉区間Ｒ１に含まれる場合や、取得部５１によって取得された所定位置Ｐ２３が干渉区間Ｒ１に含まれる場合が挙げられる。表示部５５は、復帰実行部５３によりモータ２ｂの復帰処理が行われている際に、電子カムプロファイルに重ねて、所定位置Ｐ２３に向かうモータ２ｂの現在位置の推移を表示する機能部である。当該表示部５５による表示は、標準ＰＬＣ５に設けられたディスプレイ上、又は標準ＰＬＣ５の外部に接続されたディスプレイ上で行うことができる。

　＜復帰処理＞
　ここで、図５に基づいて、切断装置６において電子カム制御が停止されたときに、従軸駆動装置のモータ２ｂを所定位置Ｐ２３に戻すための復帰処理の流れについて説明する。図５に示す復帰処理は、所定間隔で繰り返し実行される。先ずＳ１０１では、切断装置６において、同期制御部５０によって同期制御である電子カム制御が停止されたか否かが判定される。Ｓ１０１で肯定判定されると処理はＳ１０２へ進み、否定判定されると本復帰処理を終了する。

　Ｓ１０２では、取得部５１によって、電子カムプロファイルに従ってモータ２ｂの所定位置Ｐ２３が取得される。続いてＳ１０３では、停止しているモータ２ｂの現在位置Ｐ２２が、取得された所定位置Ｐ２３から外れているか否かが判定される。図４に示す形態では、現在位置Ｐ２２が所定位置Ｐ２３から外れているため、Ｓ１０３では肯定判定されることになる。Ｓ１０３で肯定判定されると処理はＳ１０４へ進み、否定判定されると本復帰処理を終了する。

　Ｓ１０４では、電子カムプロファイルから外れているモータ２ｂの現在位置Ｐ２２を所定位置Ｐ２３に復帰させるための復帰経路の算出が可能か否かが判定される。具体的には、停止しているモータ２ｂの現在位置Ｐ２２が干渉区間Ｒ１に含まれている場合、ロータリカッタ６ａがワークに干渉している状態でモータ２ｂが停止していることになる。そのため、どのようにモータ２ｂを復帰させても、その復帰過程においてロータリカッタ６ａとワークの干渉が進行してしまう。また、算出部５２によって算出された所定位置Ｐ２３が干渉区間Ｒ１に含まれている場合、ロータリカッタ６ａがワークに干渉する状態に向かってモータ２ｂを復帰させることになるため、やはりその復帰過程においてロータリカッタ６ａとワークの干渉が避けられない。このように復帰過程におけるロータリカッタ６ａとワークとの干渉は意図せず不必要なものであるから、復帰処理の実行により当該干渉が実行されてしまうのは好ましくない。そこで、現在位置Ｐ２２が干渉区間Ｒ１に含まれている場合、又は、所定位置Ｐ２３が干渉区間Ｒ１に含まれている場合には、Ｓ１０４では復帰経路の算出が可能ではないと判断され、否定判定が行われる。それ以外の場合、Ｓ１０４では復帰経路の算出が可能であると判断され、肯定判定が行われる。Ｓ１０４で肯定判定されると処理はＳ１０５へ進み、否定判定されると処理はＳ１０８へ進む。

　Ｓ１０５では、算出部５２によって、停止しているモータ２ｂの現在位置Ｐ２２と所定位置Ｐ２３、及び干渉区間Ｒ１とに基づいて復帰経路が算出される。すなわち、算出部５２は、干渉区間Ｒ１を回避可能な、現在位置Ｐ２２から所定位置Ｐ２３に到達する経路を復帰経路として算出する。ここで、図４に示す例では、停止しているモータ２ｂの位置Ｐ２２から所定位置Ｐ２３に復帰する場合、復帰経路としては黒色矢印で示される負方向の経路と、白抜き矢印で示される正方向の経路が存在する。ただし、停止位置Ｐ２２の従軸位置Ｙ２２は、干渉区間Ｒ１を正方向に越えて位置しているため、負方向の経路で復帰しようとすると、その復帰の過程において干渉区間Ｒ１を横切ることになる。このことは、復帰過程において、ロータリカッタ６ａとワークが不必要に干渉することを意味する。そこで、算出部５２は、このような不必要な干渉を避けるために、正方向の経路（白抜き矢印で表される経路）を復帰経路として算出することになる。正方向、負方向のいずれの経路を復帰経路として算出するかは、停止した際の従軸位置Ｐ２２と所定位置Ｐ２３、及び干渉区間Ｒ１との相関に依ることになる。Ｓ１０５の処理が終了すると、Ｓ１０６へ進む。

　Ｓ１０６では、Ｓ１０５で算出された復帰経路に従って、復帰実行部５３によりモータ２ｂが駆動されその現在位置Ｐ２２を所定位置Ｐ２３へと復帰させる。そして、続くＳ１０７では、表示部５５によって、所定位置Ｐ２３への復帰処理が行われているモータ２ｂの現在位置Ｐ２２の推移が、ディスプレイに表示される。当該ディスプレイの表示の一例を図６に示す。図６に示す形態では、ディスプレイの画面下側に、図４に示す電子カムプロファイルと実質的に同一のプロファイルが表示されるとともに、その上に、停止した際のモータ２ａの現在位置Ｐ１２とモータ２ｂの現在位置Ｐ２２とが重ねて表示される。その上で、モータ２ｂの現在位置Ｐ２２が復帰処理により所定位置Ｐ２３へと近づいていく推移がディスプレイ上に表示される。本実施形態では、白抜き矢印の方向に推移していく現在位置Ｐ２２が表示される。このように推移が表示されることで、ユーザは、モータ２ｂがどのように所定位置Ｐ２３へ復帰していくかを把握することができる。

　なお、ディスプレイには、上記のモータ２ｂの現在位置Ｐ２２の推移だけではなく、その推移を制御するためのパラメータも表示されてよい。例えば、当該パラメータとして、復帰処理時の現在位置Ｐ２２の移動速度（Ｓｐｅｅｄ）、加速度（Ａｃｃ．）、減速度（Ｄｅｃ．）、ジャーク（Ｊｅｒｋ）を表示することができる。そして、当該ディスプレイがタッチパネルである場合には、ユーザはディスプレイを触ることで、これらのパラメータの値を入力でき、入力された各パラメータの値は、モータ２ｂの復帰処理に反映されるように、ディスプレイと標準ＰＬＣ５が構成されてもよい。

　また、Ｓ１０４で否定判定され処理がＳ１０８へ進むと、Ｓ１０８では通知部５４によって、干渉区間Ｒ１を避けた復帰経路を算出できない旨の通知がユーザに行われる。当該通知は、図６に示すディスプレイ上にその旨が文字や画像を通して行われてもよく、別法としては音声等を通して通知が行われてもよい。なお、当該通知を受けたユーザは、上記の復帰処理以外の手法により、モータ２ｂの所定位置Ｐ２３への復帰を試みることができる。例えば、ユーザは、図６に示すディスプレイ上の「ＭＰＧ」のボタンを押して、モータ２ｂの駆動を、一般には手動パルス発生器と言われる装置により実現できる状態に切り替えることで、その手動パルス発生器を操作してモータ２ｂの位置をユーザによる手動で調整し、その位置を所定位置Ｐ２３へ復帰させることができる。

　このように図６に示す復帰処理によれば、電子カム制御によりワークの切断仕事を行う切断装置６において、電子カム制御の停止後に、再び主軸と従軸を構成するモータ２ａとモータ２ｂとの位置関係を、電子カムプロファイルに従った相関に好適に復帰させることができる。すなわち、その復帰過程においてモータ２ｂで駆動されるロータリカッタ６ａが不必要にワークに干渉することなく、モータ２ｂの位置をあるべき位置に復帰させることが可能となる。

　＜付記１＞
　主軸に対応する主軸駆動装置（２ａ）と従軸に対応する従軸駆動装置（２ｂ）とを有し、ワークに対して該従軸駆動装置（２ｂ）が所定仕事を実行するように構成された作業装置（６）において、該主軸のカム角度に対応する電子カムプロファイルに基づいて該従軸駆動装置（２ｂ）の位置を同期制御する制御装置（５）であって、
　前記主軸駆動装置（２ａ）と前記従軸駆動装置（２ｂ）との同期制御が停止した際に、前記電子カムプロファイルに従い、停止している前記主軸のカム角度に対応する該従軸駆動装置（２ｂ）の位置である所定位置（Ｐ２３）を取得する取得部（５１）と、
　停止している前記従軸駆動装置（２ｂ）が前記所定位置（Ｐ２３）から外れていると判断される場合に、該所定位置（Ｐ２３）と、該従軸駆動装置（２ｂ）のサイクル範囲において設定されている、前記所定仕事のために該従軸駆動装置（２ｂ）が前記ワークに干渉する干渉区間（Ｒ１）とに基づいて、該従軸駆動装置（２ｂ）が該干渉区間（Ｒ１）を避けて該所定位置（Ｐ２３）に到達するための復帰経路を算出する算出部（５２）と、
　前記従軸駆動装置（２ｂ）を駆動させて、前記復帰経路に従って該従軸駆動装置（２ｂ）を前記所定位置（Ｐ２３）まで移動させる復帰実行部（５３）と、
　を備える制御装置（５）。

１: ネットワーク
２ａ、２ｂ: モータ
５: 標準ＰＬＣ
５０: 同期制御部
５１: 取得部
５２: 算出部
５３: 復帰実行部
５４: 通知部
５５: 表示部
６ａ: ロータリカッタ
６ｂ: ベルトコンベア

Claims

　主軸に対応する主軸駆動装置と従軸に対応する従軸駆動装置とを有し、ワークに対して該従軸駆動装置が所定仕事を実行するように構成された作業装置において、該主軸のカム角度に対応する電子カムプロファイルに基づいて該従軸駆動装置の位置を同期制御する制御装置であって、
　前記主軸駆動装置と前記従軸駆動装置との同期制御が停止した際に、前記電子カムプロファイルに従い、停止している前記主軸のカム角度に対応する該従軸駆動装置の位置である所定位置を取得する取得部と、
　停止している前記従軸駆動装置が前記所定位置から外れていると判断される場合に、該所定位置と、該従軸駆動装置のサイクル範囲において設定されている、前記所定仕事のために該従軸駆動装置が前記ワークに干渉する干渉区間とに基づいて、該従軸駆動装置が該干渉区間を避けて該所定位置に到達するための復帰経路を算出する算出部と、
　前記従軸駆動装置を駆動させて、前記復帰経路に従って該従軸駆動装置を前記所定位置まで移動させる復帰実行部と、
　を備える制御装置。
　前記従軸駆動装置は、正方向及び負方向のいずれにも回転可能な装置であって、
　前記算出部は、前記従軸駆動装置を前記干渉区間を避けて前記所定位置まで移動させることが可能な、正方向及び負方向の何れか一方の方向の経路を前記復帰経路として算出する、
　請求項１に記載の制御装置。
　停止している前記従軸駆動装置の位置が前記干渉区間に含まれる場合、又は、前記所定位置が該干渉区間に含まれる場合、前記算出部が前記復帰経路の算出を行うことができないことを通知する通知部を、更に備える、
　請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
　前記復帰実行部により前記従軸駆動装置が駆動されているときに、前記電子カムプロファイルとともに、前記所定位置と、駆動されている該従軸駆動装置の現在位置とを表示する表示部を、更に備える、
　請求項１から請求項３の何れか１項に記載の制御装置。