JP6939832B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、主軸駆動装置と従軸駆動装置を有する作業装置において、主軸と従軸との間でいわゆる電子カム制御を行う制御装置に関する。
機械、設備などの動作の制御としては、モータの運動を制御するためのモーション制御が含まれ、モーション制御においては電子カムが用いられることがある。電子カムは、機械式カムの動作を電子制御で実現するものであり、主軸と従軸の同期制御をソフトウェア上で定められた電子カムプロファイルに従って実行させる。本願では、このような同期制御を電子カム制御ともいう。そのため、電子カムプロファイルを適宜変更、選択することで、実質的にカムの段取りやカム形状の微調整などを自由に実現できる。例えば、特許文献1には、電子カム動作中における従軸の動作の変更を容易に実現可能な技術が開示されている。
また、特許文献2には、電子カム制御を実行する制御装置において、電子カム制御による主軸と従軸の同期制御が停止されたときに、主軸と従軸の相関が電子カムプロファイルから外れた場合、そのずれを解消する技術が開示されている。当該技術では、同期制御が停止されたときに主軸と従軸の相関が電子カムプロファイルから外れると、停止している主軸のカム角度に対する従軸の本来の位置を算出し、主軸を動かすことなく従軸をその停止時の位置から本来あるべき位置に移動させることで、主軸と従軸の相関のずれが解消される。このようにずれが解消されることで、電子カム制御を再開することができる。
作業装置において主軸駆動装置と従軸駆動装置の電子カム制御が何らかの理由で停止された場合、主軸と従軸の相関が、電子カム制御の基礎となる電子カムプロファイルから外れてしまう場合がある。これは、停止により、主軸と従軸の駆動装置の駆動がそれぞれ独立に行われるからである。このように主軸と従軸の相関が電子カムプロファイルから外れてしまった状態のままでは、再度電子カム制御を開始することが困難となる。
そこで、従来技術に従って主軸と従軸の相関のずれの解消を図ることも可能であるが、その場合、従軸を本来あるべき位置に復帰させる過程で、従軸駆動装置がワークに対して意図しない形で干渉するおそれがある。例えば、主軸駆動装置と従軸駆動装置との電子カム制御により従軸駆動装置がワークに対して何らかの所定仕事を行っていた場合、同期制御の停止後における従軸の復帰過程において、所定仕事の実行は求められていないにもかかわらず従軸駆動装置がワークに対して干渉し、結果として何らかの仕事をしてしまうおそれがある。このような意図しない形での従軸駆動装置のワークへの干渉は、作業装置やワークの保護の観点から好ましくない。
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、電子カム制御により所定仕事を行う作業装置において、電子カム制御の停止後に、再び主軸と従軸とを電子カムプロファイルに従った相関に好適に復帰させる技術を提供することを目的とする。
本発明においては、上記課題を解決するために、電子カム制御において主軸と従軸の同期制御を停止した後に、再び主軸と従軸とを電子カム制御に関連する電子カムプロファイルに従った相関に復帰させるときに、従軸駆動装置が所定作業に干渉する干渉区間を回避する経路をその復帰経路として算出する構成を採用した。これにより、当初の電子カム制御を好適に再開することができる。
具体的に、本発明は、主軸に対応する主軸駆動装置と従軸に対応する従軸駆動装置とを有し、ワークに対して該従軸駆動装置が所定仕事を実行するように構成された作業装置において、該主軸のカム角度に対応する電子カムプロファイルに基づいて該従軸駆動装置の位置を同期制御する制御装置であって、前記主軸駆動装置と前記従軸駆動装置との同期制御が停止した際に、前記電子カムプロファイルに従い、停止している前記主軸のカム角度に対応する該従軸駆動装置の位置である所定位置を取得する取得部と、停止している前記従軸駆動装置が前記所定位置から外れていると判断される場合に、該所定位置と、該従軸駆動装置のサイクル範囲において設定されている、前記所定仕事のために該従軸駆動装置が前記ワークに干渉する干渉区間とに基づいて、該従軸駆動装置が該干渉区間を避けて該所定位置に到達するための復帰経路を算出する算出部と、前記従軸駆動装置を駆動させて、前記復帰経路に従って該従軸駆動装置を前記所定位置まで移動させる復帰実行部と、を備える。
上記の制御装置は、電子カムプロファイルに基づいて主軸に対応する主軸駆動装置と従軸に対応する従軸駆動装置とを同期制御する装置であり、当該同期制御は、いわゆる電子カム制御と言われるものである。ここで、当該同期制御が行われている間は、主軸と従軸との相関が電子カムプロファイルに従った関係となり、その相関によって主軸駆動装置と従軸駆動装置との連携で、ワークに対する所定仕事が実現される。電子カムプロファイルは、主軸駆動装置及び従軸駆動装置が駆動可能な範囲において、例えば所望する所定仕事の内容に応じて適宜調整することができる。
ここで、非常停止などの要求により、電子カムプロファイルに従って行われている主軸駆動装置と従軸駆動装置との同期制御が停止されると、その停止の結果、主軸と従軸の相関が電子カムプロファイルから外れる場合がある。このような停止が生じた後にそのまま同期制御を再開してしまうと、主軸と従軸の相関はずれたままであり従軸駆動装置によるワークに対する所定仕事が想定通りに行い得ない。そこで、上記制御装置は、取得部と算出部と復帰実行部とによって、好適な同期制御の復帰処理を実現する。
先ず取得部は、停止した状態にある主軸のカム角度に対応する従軸駆動装置の所定位置を算出する。当該所定位置は、電子カムプロファイルに従ったときに、現時点での主軸のカム角度に基づき従軸駆動装置があるべき位置と定義される。取得部は、電子カムプロファイルに基づいて所定位置を取得することができる。そして、停止した状態にある従軸駆動装置の現在位置が、この取得された所定位置から外れている場合には、そのまま同期制御を再開してしまうと、ワークに対して従軸駆動装置が想定されている所定仕事を為し得ないことを意味する。
そこで、そのような場合には、算出部が、取得された所定位置と、従軸駆動装置のサイクル範囲において設定されている干渉区間とに基づいて、従軸駆動装置がその干渉区間を避けて所定位置に移動可能な復帰経路を算出し、復帰実行部によりその復帰経路に従って従軸駆動装置の所定位置への復帰処理を行う。このように干渉区間を考慮して復帰経路を算出することで、従軸駆動装置が所定位置に復帰する過程で、意図しない形でワークに対して干渉してしまうことを回避でき、好適に主軸駆動装置と従軸駆動装置の同期制御であ
る電子カム制御を再開できる。
る電子カム制御を再開できる。
ここで、上記の制御装置において、前記従軸駆動装置は、正方向及び負方向のいずれにも回転可能な装置であって、前記算出部は、前記従軸駆動装置を前記干渉区間を避けて前記所定位置まで移動させることが可能な、正方向及び負方向の何れか一方の方向の経路を前記復帰経路として算出してもよい。このように従軸駆動装置を正負の両方向に回転可能な装置とすることで、所定位置と干渉区間との相対的な位置関係を考慮して、干渉区間を回避する復帰経路を算出することが可能となる。なお、従軸駆動装置は、このような回転可能な装置以外の形態の装置であってもよい。そのような場合でも従軸駆動装置の工夫により復帰経路の算出は可能である。
また、上述までの制御装置において、停止している前記従軸駆動装置の位置が前記干渉区間に含まれる場合、又は、前記所定位置が該干渉区間に含まれる場合、前記算出部が前記復帰経路の算出を行うことができないことを通知する通知部を、更に備えてもよい。このような条件が成立してしまうときは、従軸駆動装置の所定位置への復帰の過程において従軸駆動装置のワークへの干渉を避けることは困難と考えられる。そこで、通知部によりそのような状況により上記復帰経路の算出が困難であることを通知してユーザに知らしめることで、ユーザは別の対策を取ることができる。例えば、一般には手動パルス発生器と言われる装置等を利用して従軸駆動装置の位置を任意に調整することで、同期制御の再開を目指すことができる。
また、上述までの制御装置において、前記復帰実行部により前記従軸駆動装置が駆動されているときに、前記電子カムプロファイルとともに、前記所定位置と、駆動されている該従軸駆動装置の現在位置とを表示する表示部を、更に備えてもよい。このような構成により、従軸駆動装置が所定位置に復帰している過程での従軸駆動装置の位置の推移をユーザが視認できるため、ユーザが状況を把握しやすくなり利便性が高まる。
電子カム制御により所定仕事を行う作業装置において、電子カム制御の停止後に、再び主軸と従軸とを電子カムプロファイルに従った相関に好適に復帰させることができる。
<適用例>
実施形態に係る制御装置の適用例について、図1及び図2に基づいて説明する。図1の上段(a)は、当該制御装置を含む制御システムの概略構成図である。当該制御システムは、ネットワーク1と、サーボドライバ4と、標準PLC(Programmable Logic Controller)5とを備える。サーボドライバ4は、2つの制御軸に対応する2台のモータ2a、2
bを有する切断装置6をサーボ制御するためのサーボ制御装置である。なお、図1に示す制御システムは、1台のサーボドライバ4で2台の制御軸(モータ)を駆動可能に構成さ
れているが、そのような構成に代えて、1つの制御軸毎に1台のサーボドライバ4が配置され、各サーボドライバ4がネットワーク1で接続される構成を採用することもできる。そして、サーボドライバ4に対して、切断装置6を駆動制御するための指令が標準PLC5から供給される。この標準PLC5が、本願開示の制御装置に相当する。
実施形態に係る制御装置の適用例について、図1及び図2に基づいて説明する。図1の上段(a)は、当該制御装置を含む制御システムの概略構成図である。当該制御システムは、ネットワーク1と、サーボドライバ4と、標準PLC(Programmable Logic Controller)5とを備える。サーボドライバ4は、2つの制御軸に対応する2台のモータ2a、2
bを有する切断装置6をサーボ制御するためのサーボ制御装置である。なお、図1に示す制御システムは、1台のサーボドライバ4で2台の制御軸(モータ)を駆動可能に構成さ
れているが、そのような構成に代えて、1つの制御軸毎に1台のサーボドライバ4が配置され、各サーボドライバ4がネットワーク1で接続される構成を採用することもできる。そして、サーボドライバ4に対して、切断装置6を駆動制御するための指令が標準PLC5から供給される。この標準PLC5が、本願開示の制御装置に相当する。
上記制御システムでは、標準PLC5から送られてくる指令を用いて、切断装置6においてモータ2aとモータ2bとの間で電子カム制御が実行される。当該電子カム制御では、所定の電子カムプロファイル(後述の図4を参照)に従ってモータ2aとモータ2bとが同期制御される。本実施形態では、モータ2aの制御軸を主軸とし、当該モータ2aを主軸駆動装置とする。また、モータ2bの制御軸を従軸とし、当該モータ2bを従軸駆動装置とする。電子カム制御の詳細については、後述する。
ここで、切断装置6においては、被包装物の位置に合わせて包装紙が適切に切断されるように標準PLC5から指令が出され、モータ2a、2bがその指令に追従するように、サーボドライバ4が各モータをフィードバック制御する。指令が供給されたサーボドライバ4は、モータ2a、2bに接続されている各エンコーダから出力されたフィードバック信号を受けることで、各モータの出力が指令に追従するように、モータ2に駆動電流を供給する。この供給電流は、交流電源からサーボドライバ4に対して送られる交流電力が利用される。本実施例では、サーボドライバ4は三相交流を受けるタイプのものであるが、単相交流を受けるタイプのものでもよい。なお、本願ではサーボドライバ4によるフィードバック制御の形態は特定のものに限定されない。また、サーボドライバ4の構成は、本願発明の核をなすものではないため、その詳細な開示は割愛する。
ここで、図1の下段(b)に、切断装置6の概略構成が開示されている。切断装置6では、モータ2aを主軸駆動装置としてベルトコンベア6bが駆動される。ベルトコンベア6b上には、被包装物が一定間隔で配置されて、その上に連続した包装紙が被せられている。切断装置6は、この連続した包装紙を、被包装物に合わせてロータリカッタ6aで切断する作業装置であり、当該連続した包装紙がワークに相当する。切断装置6において、ロータリカッタ6aに向かって各被包装物が順に送られるように構成される。本実施形態では、図1の左から右に被包装物は送られる。また、ロータリカッタ6aはモータ2bによって回転駆動される。ロータリカッタ6aが一回転(本実施形態では、反時計回りの回転を正方向の回転とし、その正方向に一回転)する毎に、ロータリカッタ6aの刃が包装紙に対して干渉し、その包装紙を切断し対応する被包装物上に切断された包装紙片が置かれた状態となる。その後、明示しない包装装置によって当該包装紙片により被包装物が包装される。
なお、本実施形態では、理解を容易とするために、モータ2aが一回転することで1個の被包装物が、その包装に適した分だけの距離をベルトコンベア6b上で送られるものとし、モータ2bが1回転することで1個の包装物に対応する長さの包装紙を切断するようにロータリカッタ6aを1回転分、駆動するものとする。そして、具体的には、図2に示すように、ロータリカッタ6aを駆動するモータ2bの回転角が、R1で示す範囲に対応する範囲にあるときに、ロータリカッタ6aの刃がワークである包装紙と干渉することになる。したがって、モータ2bのサイクル範囲である一回転におけるR1の範囲が、本願開示の干渉区間に相当する。
ここで、図3に基づいて、標準PLC5の制御構造について説明する。標準PLC5は、切断装置6の電子カム制御のための動作(モーション)に関する指令を生成し、サーボドライバ4へ供給する。標準PLC5は、同期制御部50、取得部51、算出部52、復帰実行部53、通知部54、表示部55の機能部を有している。そして、これらの機能部による各処理は、標準PLC5に搭載されている演算処理装置によって演算実行される。
また、標準PLC5は、図示しない記憶装置(メモリ)も有しており、例えば図4に示す電子カム制御のための電子カムプロファイルに関する情報が当該記憶装置に記憶されている。
また、標準PLC5は、図示しない記憶装置(メモリ)も有しており、例えば図4に示す電子カム制御のための電子カムプロファイルに関する情報が当該記憶装置に記憶されている。
同期制御部50は、切断装置6において実行される同期制御である電子カム制御を司る機能部である。本実施形態では、同期制御部50は、図4に示す電子カムプロファイルに従って主軸駆動装置であるモータ2aと従軸駆動装置であるモータ2bのそれぞれの指令を生成する。具体的には、電子カムプロファイルの1サイクルにおいて、モータ2aは、一定速度で位置(主軸の回転角)が変化するように制御される。このようなモータ2aの動きに同期してモータ2bの位置が制御される。ここで、モータ2bのサイクル範囲である、従軸の位置(回転角)の範囲は、最小位置Y0と最大位置Y1で画定される。なお、上記の通りロータリカッタ6aは、モータ2bによって回転駆動される装置であるため、従軸の回転角が最大位置Y1にあるときロータリカッタ6aは最小位置Y0から一回転して最小位置Y0にあるときと同じ状態へと戻る。このときの回転方向をロータリカッタ6aの正方向とし、その逆の回転方向を負方向とする。
また、モータ2bのサイクル範囲のうち、第1角度Y11と第2角度Y12(Y12>Y11)に挟まれた回転角範囲は、図2に示す干渉区間R1に相当する。すなわち、電子カム制御の1サイクルにおいて、モータ2aの位置がX1〜X2の範囲にあるときにモータ2bの位置がY11〜Y12となり、モータ2aの駆動により移動される被包装物がベルトコンベア6b上で所定の位置範囲にあるときに、ロータリカッタ6aの刃がワークである包装紙に干渉し、その切断が行われる。なお、モータ2bは、その位置が第1角度Y11〜第2角度Y12の間にあるとき、その間にないときと比べて従軸の回転速度が低下するように電子カムプロファイルが設定されている。これはロータリカッタ6aの刃による切断を考慮したものである。
また、同期制御部50は、モータ2aとモータ2bとの間で行われている電子カム制御を停止させる処理も行う。当該停止処理には、上記制御システムに含まれる非常停止ボタン(不図示)から発せられる非常停止要求等に基づく停止処理も含まれる。このような非常停止要求を同期制御部50が受け取ると、同期制御部50は、それまで行われていた電子カム制御(同期制御)を速やかに停止する。その結果、モータ2aとモータ2bは、それぞれ独立して停止するように制御される。
そして、取得部51は、モータ2aとモータ2bとの間の電子カム制御が停止した際に、図4に示す電子カムプロファイルに従って、停止しているモータ2aの回転角に対応するモータ2bの回転角である、モータ2bの所定位置を取得する機能部である。当該所定位置は、電子カムプロファイルに従って取得されることから、停止後も仮に電子カム制御による主軸と従軸の相関が維持されていると仮定した場合の、モータ2bがあるべき回転角であると言える。
ここで、図4に基づいて電子カム制御が停止された状態について説明する。時刻t1において電子カム制御に対して停止指令が出されたものとする。このときの主軸駆動装置であるモータ2aは点P11で表され、従軸駆動装置であるモータ2bは点P21で表される。時刻t1で電子カム制御の停止指令が出されると、主軸と従軸の同期性が失われた状態で各軸の停止制御が行われ、時刻t2でモータ2a、2bのそれぞれが停止する。このため、停止した状態において主軸を基準としたときに、従軸駆動装置であるモータ2bの回転角は、電子カムプロファイルから外れた位置にある。なお、時刻t2でのモータ2aの位置は点P12(モータ2aの位置は、モータ2aに設置されているエンコーダより取得できる)で表され、モータ2bの位置は点P22(モータ2bの位置は、モータ2bに設置されているエンコーダより取得できる)で表される。そして、取得部51によって取
得された所定位置は、その定義に従って電子カムプロファイル上の点P23とされる。
得された所定位置は、その定義に従って電子カムプロファイル上の点P23とされる。
次に、算出部52は、上記のように実際には電子カムプロファイルから外れてしまっているモータ2bの回転角を、電子カムプロファイル上の所定位置P23に戻すために、モータ2bが辿るべき復帰経路を算出する機能部である。詳細には、算出部52は、切断装置6においてモータ2bで駆動されるロータリカッタ6aとワークとが干渉する干渉区間R1を避ける経路を復帰経路として算出する。
復帰実行部53は、算出部52によって算出された復帰経路に従ってモータ2bを所定位置P23まで移動させるためにモータ2bを駆動する機能部である。通知部54は、算出部52によって、上記のように干渉区間R1を避けた復帰経路を算出できない場合に、ユーザに通知を行う機能部である。復帰経路を算出できない場合として、停止した際のモータ2bの位置P22が干渉区間R1に含まれる場合や、取得部51によって取得された所定位置P23が干渉区間R1に含まれる場合が挙げられる。表示部55は、復帰実行部53によりモータ2bの復帰処理が行われている際に、電子カムプロファイルに重ねて、所定位置P23に向かうモータ2bの現在位置の推移を表示する機能部である。当該表示部55による表示は、標準PLC5に設けられたディスプレイ上、又は標準PLC5の外部に接続されたディスプレイ上で行うことができる。
<復帰処理>
ここで、図5に基づいて、切断装置6において電子カム制御が停止されたときに、従軸駆動装置のモータ2bを所定位置P23に戻すための復帰処理の流れについて説明する。図5に示す復帰処理は、所定間隔で繰り返し実行される。先ずS101では、切断装置6において、同期制御部50によって同期制御である電子カム制御が停止されたか否かが判定される。S101で肯定判定されると処理はS102へ進み、否定判定されると本復帰処理を終了する。
ここで、図5に基づいて、切断装置6において電子カム制御が停止されたときに、従軸駆動装置のモータ2bを所定位置P23に戻すための復帰処理の流れについて説明する。図5に示す復帰処理は、所定間隔で繰り返し実行される。先ずS101では、切断装置6において、同期制御部50によって同期制御である電子カム制御が停止されたか否かが判定される。S101で肯定判定されると処理はS102へ進み、否定判定されると本復帰処理を終了する。
S102では、取得部51によって、電子カムプロファイルに従ってモータ2bの所定位置P23が取得される。続いてS103では、停止しているモータ2bの現在位置P22が、取得された所定位置P23から外れているか否かが判定される。図4に示す形態では、現在位置P22が所定位置P23から外れているため、S103では肯定判定されることになる。S103で肯定判定されると処理はS104へ進み、否定判定されると本復帰処理を終了する。
S104では、電子カムプロファイルから外れているモータ2bの現在位置P22を所定位置P23に復帰させるための復帰経路の算出が可能か否かが判定される。具体的には、停止しているモータ2bの現在位置P22が干渉区間R1に含まれている場合、ロータリカッタ6aがワークに干渉している状態でモータ2bが停止していることになる。そのため、どのようにモータ2bを復帰させても、その復帰過程においてロータリカッタ6aとワークの干渉が進行してしまう。また、算出部52によって算出された所定位置P23が干渉区間R1に含まれている場合、ロータリカッタ6aがワークに干渉する状態に向かってモータ2bを復帰させることになるため、やはりその復帰過程においてロータリカッタ6aとワークの干渉が避けられない。このように復帰過程におけるロータリカッタ6aとワークとの干渉は意図せず不必要なものであるから、復帰処理の実行により当該干渉が実行されてしまうのは好ましくない。そこで、現在位置P22が干渉区間R1に含まれている場合、又は、所定位置P23が干渉区間R1に含まれている場合には、S104では復帰経路の算出が可能ではないと判断され、否定判定が行われる。それ以外の場合、S104では復帰経路の算出が可能であると判断され、肯定判定が行われる。S104で肯定判定されると処理はS105へ進み、否定判定されると処理はS108へ進む。
S105では、算出部52によって、停止しているモータ2bの現在位置P22と所定位置P23、及び干渉区間R1とに基づいて復帰経路が算出される。すなわち、算出部52は、干渉区間R1を回避可能な、現在位置P22から所定位置P23に到達する経路を復帰経路として算出する。ここで、図4に示す例では、停止しているモータ2bの位置P22から所定位置P23に復帰する場合、復帰経路としては黒色矢印で示される負方向の経路と、白抜き矢印で示される正方向の経路が存在する。ただし、停止位置P22の従軸位置Y22は、干渉区間R1を正方向に越えて位置しているため、負方向の経路で復帰しようとすると、その復帰の過程において干渉区間R1を横切ることになる。このことは、復帰過程において、ロータリカッタ6aとワークが不必要に干渉することを意味する。そこで、算出部52は、このような不必要な干渉を避けるために、正方向の経路(白抜き矢印で表される経路)を復帰経路として算出することになる。正方向、負方向のいずれの経路を復帰経路として算出するかは、停止した際の従軸位置P22と所定位置P23、及び干渉区間R1との相関に依ることになる。S105の処理が終了すると、S106へ進む。
S106では、S105で算出された復帰経路に従って、復帰実行部53によりモータ2bが駆動されその現在位置P22を所定位置P23へと復帰させる。そして、続くS107では、表示部55によって、所定位置P23への復帰処理が行われているモータ2bの現在位置P22の推移が、ディスプレイに表示される。当該ディスプレイの表示の一例を図6に示す。図6に示す形態では、ディスプレイの画面下側に、図4に示す電子カムプロファイルと実質的に同一のプロファイルが表示されるとともに、その上に、停止した際のモータ2aの現在位置P12とモータ2bの現在位置P22とが重ねて表示される。その上で、モータ2bの現在位置P22が復帰処理により所定位置P23へと近づいていく推移がディスプレイ上に表示される。本実施形態では、白抜き矢印の方向に推移していく現在位置P22が表示される。このように推移が表示されることで、ユーザは、モータ2bがどのように所定位置P23へ復帰していくかを把握することができる。
なお、ディスプレイには、上記のモータ2bの現在位置P22の推移だけではなく、その推移を制御するためのパラメータも表示されてよい。例えば、当該パラメータとして、復帰処理時の現在位置P22の移動速度(Speed)、加速度(Acc.)、減速度(Dec.)、ジャーク(Jerk)を表示することができる。そして、当該ディスプレイがタッチパネルである場合には、ユーザはディスプレイを触ることで、これらのパラメータの値を入力でき、入力された各パラメータの値は、モータ2bの復帰処理に反映されるように、ディスプレイと標準PLC5が構成されてもよい。
また、S104で否定判定され処理がS108へ進むと、S108では通知部54によって、干渉区間R1を避けた復帰経路を算出できない旨の通知がユーザに行われる。当該通知は、図6に示すディスプレイ上にその旨が文字や画像を通して行われてもよく、別法としては音声等を通して通知が行われてもよい。なお、当該通知を受けたユーザは、上記の復帰処理以外の手法により、モータ2bの所定位置P23への復帰を試みることができる。例えば、ユーザは、図6に示すディスプレイ上の「MPG」のボタンを押して、モータ2bの駆動を、一般には手動パルス発生器と言われる装置により実現できる状態に切り替えることで、その手動パルス発生器を操作してモータ2bの位置をユーザによる手動で調整し、その位置を所定位置P23へ復帰させることができる。
このように図6に示す復帰処理によれば、電子カム制御によりワークの切断仕事を行う切断装置6において、電子カム制御の停止後に、再び主軸と従軸を構成するモータ2aとモータ2bとの位置関係を、電子カムプロファイルに従った相関に好適に復帰させることができる。すなわち、その復帰過程においてモータ2bで駆動されるロータリカッタ6aが不必要にワークに干渉することなく、モータ2bの位置をあるべき位置に復帰させるこ
とが可能となる。
とが可能となる。
<付記1>
主軸に対応する主軸駆動装置(2a)と従軸に対応する従軸駆動装置(2b)とを有し、ワークに対して該従軸駆動装置(2b)が所定仕事を実行するように構成された作業装置(6)において、該主軸のカム角度に対応する電子カムプロファイルに基づいて該従軸駆動装置(2b)の位置を同期制御する制御装置(5)であって、
前記主軸駆動装置(2a)と前記従軸駆動装置(2b)との同期制御が停止した際に、前記電子カムプロファイルに従い、停止している前記主軸のカム角度に対応する該従軸駆動装置(2b)の位置である所定位置(P23)を取得する取得部(51)と、
停止している前記従軸駆動装置(2b)が前記所定位置(P23)から外れていると判断される場合に、該所定位置(P23)と、該従軸駆動装置(2b)のサイクル範囲において設定されている、前記所定仕事のために該従軸駆動装置(2b)が前記ワークに干渉する干渉区間(R1)とに基づいて、該従軸駆動装置(2b)が該干渉区間(R1)を避けて該所定位置(P23)に到達するための復帰経路を算出する算出部(52)と、
前記従軸駆動装置(2b)を駆動させて、前記復帰経路に従って該従軸駆動装置(2b)を前記所定位置(P23)まで移動させる復帰実行部(53)と、
を備える制御装置(5)。
主軸に対応する主軸駆動装置(2a)と従軸に対応する従軸駆動装置(2b)とを有し、ワークに対して該従軸駆動装置(2b)が所定仕事を実行するように構成された作業装置(6)において、該主軸のカム角度に対応する電子カムプロファイルに基づいて該従軸駆動装置(2b)の位置を同期制御する制御装置(5)であって、
前記主軸駆動装置(2a)と前記従軸駆動装置(2b)との同期制御が停止した際に、前記電子カムプロファイルに従い、停止している前記主軸のカム角度に対応する該従軸駆動装置(2b)の位置である所定位置(P23)を取得する取得部(51)と、
停止している前記従軸駆動装置(2b)が前記所定位置(P23)から外れていると判断される場合に、該所定位置(P23)と、該従軸駆動装置(2b)のサイクル範囲において設定されている、前記所定仕事のために該従軸駆動装置(2b)が前記ワークに干渉する干渉区間(R1)とに基づいて、該従軸駆動装置(2b)が該干渉区間(R1)を避けて該所定位置(P23)に到達するための復帰経路を算出する算出部(52)と、
前記従軸駆動装置(2b)を駆動させて、前記復帰経路に従って該従軸駆動装置(2b)を前記所定位置(P23)まで移動させる復帰実行部(53)と、
を備える制御装置(5)。
1: ネットワーク
2a、2b: モータ
5: 標準PLC
50: 同期制御部
51: 取得部
52: 算出部
53: 復帰実行部
54: 通知部
55: 表示部
6a: ロータリカッタ
6b: ベルトコンベア
2a、2b: モータ
5: 標準PLC
50: 同期制御部
51: 取得部
52: 算出部
53: 復帰実行部
54: 通知部
55: 表示部
6a: ロータリカッタ
6b: ベルトコンベア
Claims (4)
- 主軸に対応する主軸駆動装置と従軸に対応する従軸駆動装置とを有し、ワークに対して該従軸駆動装置が所定仕事を実行するように構成された作業装置において、該主軸のカム角度に対応する電子カムプロファイルに基づいて該従軸駆動装置の位置を同期制御する制御装置であって、
前記主軸駆動装置と前記従軸駆動装置との同期制御が停止した際に、前記電子カムプロファイルに従い、停止している前記主軸のカム角度に対応する該従軸駆動装置の位置である所定位置を取得する取得部と、
停止している前記従軸駆動装置が前記所定位置から外れていると判断される場合に、該所定位置と、該従軸駆動装置のサイクル範囲において設定されている、前記所定仕事のために該従軸駆動装置が前記ワークに干渉する干渉区間とに基づいて、該従軸駆動装置が該干渉区間を避けて該所定位置に到達するための復帰経路を算出する算出部と、
前記従軸駆動装置を駆動させて、前記復帰経路に従って該従軸駆動装置を前記所定位置まで移動させる復帰実行部と、
を備える制御装置。 - 前記従軸駆動装置は、正方向及び負方向のいずれにも回転可能な装置であって、
前記算出部は、前記従軸駆動装置を前記干渉区間を避けて前記所定位置まで移動させることが可能な、正方向及び負方向の何れか一方の方向の経路を前記復帰経路として算出する、
請求項1に記載の制御装置。 - 停止している前記従軸駆動装置の位置が前記干渉区間に含まれる場合、又は、前記所定位置が該干渉区間に含まれる場合、前記算出部が前記復帰経路の算出を行うことができないことを通知する通知部を、更に備える、
請求項1又は請求項2に記載の制御装置。 - 前記復帰実行部により前記従軸駆動装置が駆動されているときに、前記電子カムプロファイルとともに、前記所定位置と、駆動されている該従軸駆動装置の現在位置とを表示する表示部を、更に備える、
請求項1から請求項3の何れか1項に記載の制御装置。
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