CN104714471A - 运行运动控制系统的方法和运动控制系统和方法执行程序 - Google Patents

运行运动控制系统的方法和运动控制系统和方法执行程序 Download PDF

Info

Publication number
CN104714471A
CN104714471A CN201410764748.9A CN201410764748A CN104714471A CN 104714471 A CN104714471 A CN 104714471A CN 201410764748 A CN201410764748 A CN 201410764748A CN 104714471 A CN104714471 A CN 104714471A
Authority
CN
China
Prior art keywords
control system
calibration function
computer program
kinetic control
continuous
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410764748.9A
Other languages
English (en)
Inventor
丹尼尔·格韦特
迪尔克·马蒂尔
比约恩·泽林格尔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of CN104714471A publication Critical patent/CN104714471A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
    • G05B19/4103—Digital interpolation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33116—Configuration of motion control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50047—Positioning, indexing
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50233—Synchonize time-dependent with electronic cam data
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50234—Synchronize two spindles, axis, electronic transmission, line shafting

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于运行运动控制系统(26)的方法和一种根据所述方法工作的运动控制系统(26)以及一种用于执行该方法的计算机程序(32)，其中，为了逐段地标定运动轨迹使用C2连续标定函数(42)。

Description

运行运动控制系统的方法和运动控制系统和方法执行程序
技术领域
本发明涉及一种用于运行运动控制系统的方法。此外，本发明还涉及一种用于执行该方法的装置、即一种根据该方法工作的运动控制系统，以及一种用于执行该方法的计算机程序和一种计算机程序产品、即其上存储了这种计算机程序的数据载体和类似产品。
背景技术
运动控制系统(在专业术语中通常称为Motion Control System)在此并且以下应该理解为用于协调地控制和/或监控轴、例如生产型机床或加工机床(机器)的轴的装置。如果耦合了多个轴，那么这也称为电子同步连接或者简称为同步连接。每个实现了材料的运输、检验、以及加工或处理的运动控制应用都应考虑作为所述机器。
在此类机器中，通常通过同步连接或通过其他的引导值(位置和时间)形成轴的额定值。
为此，上述类型的运动控制系统提供了特殊的功能、例如所谓的电子凸轮传动机构(VDI2143)，其中通过所谓的凸轮盘定义了在引导值和从属值之间的通常非线性的关系。在此，还存在以下可能性，这种电子凸轮盘以及类似部件通过其从属值范围(纵坐标)和引导值范围(横坐标)来标定。然而在此涉及线性的标定。但是，当凸轮盘的从属值不变并且因此存在从轴时，在需要C2连续性时，基于所产生的在导数中的不连续性仅仅在所谓的间歇区域中能够使用线性的逐段的标定(VDI2143)。
发明内容
因此，本发明的目的在于，给出一种标定相应的从属值区域和引导值区域的改进的可行性。应用情形是在传动机构同步和凸轮同步时预定偏移角、压力标记校准或者调整多轴的同步运动。
根据本发明，该目的利用权利要求1的特征来实现。为此，在用于运行运动控制系统、特别是用于协调地控制和/或监控至少一个引导值和从属值的方法中提出，为了逐段地标定运动轨迹而使用C2连续函数作为标定函数。借助这种标定函数来标定的目的在于，通过标定不影响同步连接中现有的C2连续性。
上述目的同样通过用于执行该方法的装置、即根据该方法工作的运动控制系统来实现。为此提出，该装置或运动控制系统包括用于执行该方法的工具。
特别地，考虑用于执行该方法和其中包括的方法步骤的计算机程序作为这种工具。因此，本发明一方面还是一种具有能够由计算机、即运动控制系统和其包括的处理单元来实施的程序编码指令的计算机程序，并且另一方面是具有这种计算机程序的存储介质、即具有程序编码工具的计算机程序产品，以及最后是一种具有存储器的运动控制系统，所述这种计算机程序作为用于执行该方法和其设计方案的工具加载或者能够加载到存储器中。
在此，本发明由以下认知出发，即通过借助所谓的贝塞尔曲线(Bezierspline)、更确切地说借助4阶贝塞尔曲线定义标定区域的方式，能够实现C2连续标定函数。通过加权点(加权)预定贝塞尔曲线的斜率和曲率。加权点根据公知的样条算法(Spline Algorithmen)(例如：Numerik-Algorithmen数字算法，Springer出版ISBN 3-540-62669-7)来算出。通过适当地选择加权点，实现了具有均匀的曲率分布的贝塞尔曲线的单调变化。
相应地，本方法的一种实施方式的特征在于，算出多边形的加权点，所述多边形围成了C2连续函数并且确定其变化走向，加权点确保了C2连续标定函数的单调变化走向和沿着C2连续标定函数的均匀的曲率分布。
本发明的优点在于，基于标定函数的C2连续性，同步连接的凸轮盘的变化能够与同步连接在全部的引导和从属区域中的传递函数无关地逐段地C2连续地延伸或压缩。
对于在此所提出的用于逐段地延伸或压缩在同步连接中协调了的轴(局部非线性的标定)的可能性的应用领域是偏移角的预定、压力标记校准和多轴的同步运动。
具体的实例涉及在持续运行的机器中的质量保证和在该处对在第一轴(Master主轴)和第二轴(Slave从轴)之间的偏移角的预定。在此，通过一种机制检查持续运行过程的每个第n个产品。质量保证的位置应该根据能预定的产品数量来更换。这例如能通过对重叠的偏置的预定来实现。然而，如果该偏置由于重叠的定位而移位，那么这导致了以下缺点，即在补偿运动的时间点在主轴和从轴之间不存在固定耦合。如果在该时间点停止主轴(例如由于紧急制动)，那么这能够导致从轴反向地运行。然而这在许多机器中是不可靠的。该实例在具体说明部分继续详细地说明。
附图说明
下面根据附图详细说明本发明的实施例。彼此相对应的对象或元件在所有附图中配有相同的参考标号。
其示出：
图1是生产型机床，其考虑用于根据如在此所述的方法的控制，并且为此具有相应的驱动或运动控制系统，
图2是对根据图1的实施例记录的曲线的变化，
图3是线性的标定函数，
图4是在此提出的类型的标定函数、即C2连续标定函数，
图5是与图2类似的，在使用C2连续标定函数时记录的曲线的变化，和
图6是具有应用用于实现在此提出的标定的功能的可能地点的方框图。
具体实施方式
图1以示意的简化形式示出了用于填充瓶12的生产型机床10，以作为加工机床或机床10的实例。当然，在此提出的方案考虑用于不同类型的生产型机床10并且不以各种形式局限于下面所述的实施例。
在图1中示出的生产型机床10包括输送带14，待填充的瓶12位于输送带上。利用输送带14将瓶12传送给填充装置16，其在填充瓶12时部分同步地与输送带14一起运动。为此，生产型机床10包括驱动装置、即对于输送带14的至少一个第一驱动装置18和用于移动填充装置16的第二驱动装置20。为了控制质量，设置照相机22或类似装置。照相机22利用自有的驱动装置、在此为第三驱动装置24，至少时间上同步地与瓶12一起在输送带14上运动，以便获取相应瓶12的图像。在质量控制的范畴中，不必检查每个单个的瓶12，而是当借助照相机22对每个第n个瓶获取图像时，该图像以对于质量控制为公知的方式和方法来分析，就足够了。
输送带14的位置确定了填充装置16的位置和照相机22的位置。因此，输送带14根据常用的专业术语而称为主装置(Master)。相应地，填充装置16和照相机22是从装置(Slaves)，因为其运动或位置与主装置(输送带14)的运动/位置相关。主装置和从装置的称谓下面也用于相应的驱动装置18，20，24。生产型机床10的主装置和所述或每个从装置代表了生产型机床10的通常也称为轴线的自由度。
为了控制和监控生产型机床10，以公知的方式和方法设置运动控制系统26。该系统包括存储器28和至少一个微处理器形式或类型的处理单元30。作为控制程序32起作用的计算机程序加载到存储器28中，计算机程序在运行运动控制系统26时通过相应的处理单元30来实施。为此，控制程序32包括一个或多个控制算法34的软件执行，以用于操控驱动装置18，20，24。在控制程序32的控制下，在此通过驱动调节单元36输出用于操控相应的驱动装置18，20，24的输出信号38。
图2中的视图对于该实例示出了各个特征曲线的变化走向。最上方的曲线50示出了主装置的位置变化走向和规律地重复的主装置周期。这种主装置周期涉及例如确定数量的瓶12，该瓶在相应的主装置周期中例如朝向填充装置16运动，并且涉及在通过填充装置16来填充的期间的瓶12的运动。在主装置周期下方示出第二曲线51，第二曲线阐释了，主装置周期能够分成各个部段。因此，第二曲线51示出了主装置的划分到瓶间距的位置变化走向。以这种方式例如能够检测各个瓶12的运动和位置。
在其下方，以从上方观察的第三曲线52示例地示出从装置的与主装置周期相关的运动，并且在此说明的运动是图1中所述的照相机22的运动、即第三轴的位置变化走向。图2中的该曲线图示的(从左向右看)第一个三分之一示出了一种状态，其中，从装置在主装置周期中首先以恒定的速度运动，以便以这种方式在确定的时间点到达相对于在输送带14上运动的瓶12的适当的相对位置，从而能够获取瓶的照相机图像。然后，从装置(照相机22)移动到其出发位置并且在下一个主装置周期中进行从装置(照相机22)的相同的运动。
在图示的中间三分之一中，示出一种状态，如所发生的，当在持续运行的主装置周期内改变在主装置(输送带14)和从装置(照相机22)之间的偏移或偏置，以便例如为了质量控制不是检查在主装置周期内运动的一组瓶12中的每个第六瓶12，而是在同一组中检查每个第七瓶12。因此，在主装置周期内必须标定从装置的运动，以便达到此时在瓶组中的相关瓶12的位置，并且在获取照相机图像期间执行与输送带14的运动同步的运动。也就是说，标定的区域(标定区域)位于上述图示的中间三分之一中，为了在图示中突出强调，标定区域一方面通过以55标出的、代表标定区域的起始的垂直线，并且通过另一个以56标出的、代表标定区域的结束的垂直线来界定。
然而，在从装置的运动轨迹(第三轴52的位置变化走向)的下方示出的两个曲线53，54中、即对于第三轴的速度变化走向的曲线53和对于第三轴的加速度变化走向的曲线54，能够识别出，线性标定导致了速度变化走向中的不连续性并且在加速度变化走向中产生了脉冲式峰值。这至少施加到相关的驱动装置24并且总体上也施加到生产型机床10。
图3中的视图示出了线性标定的标定函数40。根据该标定函数40能够阐述，为什么在线性标定时在轴的标定运动的速度和加速度中导致了根据图2示例性说明的不连续性。
在图3中，在横坐标上绘出了主轴的引导区域(在图1中示出的情况中是传送带14)。相应地，在纵坐标上绘出了标定的引导值。该引导值作为对于凸轮盘的引导值来使用。标定在以“S”示出的起点和以“E”示出的终点之间进行，并且在视图中能够直接识别出，基于线性标定，在两个分别以感叹号(！)标记的位置处得到了在标定函数40的导数中的不连续性，这导致了在所产生的运动轨迹的速度和加速度变化中的不连续性(见图2)。
对于在标定区域、即在起点“S”和终点“E”之间的区域，之前和之后的区域以Δ＝1和Δ2＝0给出标定函数40的斜率Δ和标定函数40的曲率Δ2。斜率Δ＝1意味着，在这个区域中没有标定引导值。曲率Δ2＝0意味着，在主装置和从装置沿着相应的运动轨迹运动时，在标定函数40的相应部段中，由凸轮盘产生的速度和加速度由于所基于的标定函数没有发生改变。
在下面也称为不连续性位置的、从未标定区域到标定区域的和从标定区域到未标定区域的过渡位置处，标定函数40的与线性标定相关的不连续性导致了标定的引导值(在此为凸轮盘的操纵了的引导值)的第一导数的跳跃式改变、速度的改变并且相应地导致了从属值的第二导数的冲击式改变、加速度的改变。
速度的这种跳跃式改变对于参与运行的设施、即相应的驱动装置24和后续机构是不利的，从而由于所产生的不连续性，至今仅仅在所谓的间歇区域中能够进行线性的逐段标定。因此也就是说，在从装置不实施运动、即处于静止状态中的位置，例如能对数值区域进行标定。该位置称为间歇位置。
为了避免这种不连续性和随之而来的跳跃式的速度变化走向以及冲击式的加速度变化走向，根据在此介绍的方案提出，待标定的区域借助单调的且C2连续的函数延伸或压缩。在此，C2连续函数是如下的函数，其第一和第二导数是连续的。由于C2连续性，所产生的标定部段能够加速度连续地耦合到在利用这种标定函数42标定之后所产生的运动的在标定区域上游和下游的部段处，并且在所产生的运动中加速度连续地耦合。加速度连续的能耦合性和加速度连续的耦合意味着，在从未标定区域到标定区域和之后从标定区域到未标定区域的过渡中，加速度(并且还有所基于的速度)仅仅连续地且不跳跃式地变化。
在图4中示例性示出了能用于凸轮盘的这种标定的标定函数42。图4中的视图以图3中的视图为基础，因此参阅该处的实施方案，并且在标定区域的起点和终点(S，E)之间，与图3中的线性标定不同，此时示出了利用C2连续函数的标定。基于这种利用C2连续函数的标定，在标定区域的起点(S)中和终点(E)中得出了运动轨迹到运动轨迹的未标定部段处的上述加速度连续的耦合，并且在起点和终点(S，E)之间，与所基于的标定函数42相同，所产生的运动轨迹的标定变化走向是连续的并且在第一和第二导数中也是连续的，从而速度和加速度在此也仅仅连续地且不跳跃式地变化。
在图5的视图中示出了利用C2连续标定函数42(图4)的这种标定的结果，其中特别应看到作为对纵坐标进行了与图2中的图示相比不同的标定的定性图的第三轴的加速度变化走向54的图示。在此，在第二个完全示出的主装置周期中、即在示出了标定区域的起点和终点的垂直线55，56之间，进行对第三轴、即从轴的运动的标定。此次，与图2中示出的标定不同的，该标定不基于线性的标定函数40(图3)，而是基于如图4中所示的C2连续标定函数42。与图2中的视图相比，识别出在所产生的速度变化走向和加速度变化走向53，54中的区别。因此，利用C2连续标定函数42的标定避免了在第三轴的速度变化走向53中和在第三轴的加速度变化走向54中的不连续性。
在此，4阶的贝塞尔曲线作为C2连续标定函数42的基础。这种样条(Splines)及其定义或数学基础、特别是对相应系数的确定是公知的，从而在此能够省略相应的说明。通过使用同样公知的样条算法(SplineAlgorithmus)，算出对于预定所期望的斜率和曲率所必需的加权点。加权点如此来选择，使得获得了具有均匀的曲率分布的样条的单调变化走向。在所示的实施例中，用于确定这种C2连续函数的系数和加权点的算法在软件中执行，并且其例如是加载到运动控制系统26的存储器28中的控制程序32的组成部分。
图6中的视图以示意性的简化方式和方法示出，利用C2连续标定函数42的C2连续标定不仅能够应用到定义区域上，而且也能应用到分别待标定的函数44的数值区域上。在方框图中，待标定的函数44在中间象征性示出。在此，例如涉及了凸轮盘。所基于的多项式表格例如作为控制算法34以及作为控制算法34的参数化方案存储在运动控制系统26的存储器28中。
关于这种凸轮盘，能够C2连续地标定其引导值。为此，在待标定的凸轮盘44的输入侧上示出了标定函数模块46。标定函数模块46是在此于软件中执行的用于算出C2连续标定函数42的功能，标定函数用于相应的为标定而选择的区域(例如参见图4和该处在起点S和终点E之间的区域)的逐段非线性标定，并且，标定函数模块因此同样是加载到运动控制系统26的存储器28中的控制程序32的组成部分。标定函数模块46实现了对引导值的借助单调的C2连续标定函数42的上述逐段标定，从而使待标定的区域延伸或压缩。附加地或可替换地，C2连续标定还能够涉及相应的待标定的曲线44的从属区域。在这方面，在图6中也示出了布置在待标定曲线44下游的标定函数模块48。在凸轮盘44的输入侧的C2连续标定(标定函数模块46)引起了对引导值的运动信息的标定(标定了凸轮盘44的横坐标)。在凸轮盘44的输出侧的C2连续标定(标定函数模块48)引起了对从属值的运动信息的标定(标定了凸轮盘44的纵坐标)。
因此，图6中的视图示出了，通过如图4中所示的C2连续标定函数42，也就是例如一种利用输入侧的标定函数模块46实现的第一C2连续标定函数42，能够操纵引导值。这个已操纵的引导值输送给凸轮盘44。由此产生的运动变化走向(未标定从装置)能够通过利用输出侧的标定函数模块48来实现的第二C2连续标定函数42来操纵。然后，由此得出的从属值能够例如输送给第三驱动装置24。
尽管通过实施例在细节上详细地说明并描述了本发明，然而本发明不局限于公开的实例，并且在不脱离本发明的保护范围的情况下，本领域技术人员能够由此推导出其他变体。

Claims (5)

1.一种用于运行运动控制系统(26)的方法，其中，为了逐段地标定运动轨迹使用C2连续标定函数(42)。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据样条算法算出多边形的顶点，所述多边形包括所述C2连续标定函数(42)并且确定了所述C2连续标定函数的变化走向，所述顶点确保了所述C2连续标定函数(42)的单调变化走向和沿着所述C2连续标定函数(42)的均匀的曲率分布。
3.一种具有程序编码工具的计算机程序(32)，用于当所述计算机程序(32)在运动控制系统(26)的控制设备上实施时，执行权利要求1或2所述的所有步骤。
4.一种计算机程序产品、特别是数字存储介质，具有存储在计算机能读取的数据载体上的程序编码工具，用于当所述计算机程序产品在运动控制系统(26)的控制设备上实施时，执行权利要求1或2中任一项所述的方法。
5.一种具有处理单元(30)和存储器(28)的运动控制系统(26)，根据权利要求3所述的计算机程序(32)加载到所述存储器中，所述计算机程序在运行所述运动控制系统(26)时通过所述处理单元(30)来实施。
CN201410764748.9A 2013-12-12 2014-12-11 运行运动控制系统的方法和运动控制系统和方法执行程序 Pending CN104714471A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13196906.5 2013-12-12
EP13196906.5A EP2884361B1 (de) 2013-12-12 2013-12-12 Verfahren zum Betrieb eines Bewegungssteuerungssystems und nach dem Verfahren arbeitendes Bewegungssteuerungssystem sowie Computerprogramm zur Implementierung des Verfahrens

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104714471A true CN104714471A (zh) 2015-06-17

Family

ID=49753086

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410764748.9A Pending CN104714471A (zh) 2013-12-12 2014-12-11 运行运动控制系统的方法和运动控制系统和方法执行程序

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10359759B2 (zh)
EP (1) EP2884361B1 (zh)
CN (1) CN104714471A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108073130A (zh) * 2016-11-11 2018-05-25 西门子公司 优化运动轨迹的方法、控制装置和设备或机器人

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10268183B2 (en) * 2015-03-04 2019-04-23 Omron Corporation Control device and method of synchronizing control
EP3244270B1 (de) 2016-05-12 2018-09-19 Siemens Aktiengesellschaft Regeleinrichtung mit lernfähiger fehlerkompensation
US20220390922A1 (en) * 2021-06-03 2022-12-08 X Development Llc Workcell modeling using motion profile matching and swept profile matching

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1205310A (zh) * 1997-05-19 1999-01-20 欧文斯-布洛克威玻璃容器有限公司 行列式玻璃制品成形系统中清卸机构运动分布图的产生
US20020153451A1 (en) * 2001-03-02 2002-10-24 Kiss John C. System for control of active system for vibration and noise reduction
CN101180591A (zh) * 2005-03-23 2008-05-14 赫克有限公司 基于公差的轨迹规划和控制方法
CN101194212A (zh) * 2005-06-14 2008-06-04 西门子公司 对机器上的活动机器元件的移动进行引导的方法
CN101290515A (zh) * 2007-02-05 2008-10-22 罗伯特.博世有限公司 具有可适配运动曲线的机器的运行方法和控制设备
CN101952785A (zh) * 2007-12-20 2011-01-19 通用电气智能平台有限公司 用于使从跟随器的控制信号与主源同步的方法和系统

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2929996B2 (ja) * 1996-03-29 1999-08-03 トヨタ自動車株式会社 工具点列発生方法
DE10065422A1 (de) * 2000-12-27 2002-07-18 Siemens Ag Verfahren und Steuerung zur Erstellung und Optimierung flexibler, hochwertiger Kurvenscheibenfunktionen direkt über das Steuerungsprogramm / Anwenderprogramm
JP4003792B2 (ja) * 2004-11-17 2007-11-07 オムロン株式会社 サーボモータ制御システム
EP2144127B1 (de) * 2008-07-08 2014-04-30 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Steuergerät zum Aufsynchronisieren eines Aufnehmers eines Handlingsgerätes

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1205310A (zh) * 1997-05-19 1999-01-20 欧文斯-布洛克威玻璃容器有限公司 行列式玻璃制品成形系统中清卸机构运动分布图的产生
US20020153451A1 (en) * 2001-03-02 2002-10-24 Kiss John C. System for control of active system for vibration and noise reduction
CN101180591A (zh) * 2005-03-23 2008-05-14 赫克有限公司 基于公差的轨迹规划和控制方法
CN101194212A (zh) * 2005-06-14 2008-06-04 西门子公司 对机器上的活动机器元件的移动进行引导的方法
CN101290515A (zh) * 2007-02-05 2008-10-22 罗伯特.博世有限公司 具有可适配运动曲线的机器的运行方法和控制设备
CN101952785A (zh) * 2007-12-20 2011-01-19 通用电气智能平台有限公司 用于使从跟随器的控制信号与主源同步的方法和系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108073130A (zh) * 2016-11-11 2018-05-25 西门子公司 优化运动轨迹的方法、控制装置和设备或机器人
US10719060B2 (en) 2016-11-11 2020-07-21 Siemens Aktiengesellschaft Method for optimizing motion profiles, computer program product, control device and installation or robot

Also Published As

Publication number Publication date
EP2884361A1 (de) 2015-06-17
US10359759B2 (en) 2019-07-23
EP2884361B1 (de) 2022-08-10
US20150168940A1 (en) 2015-06-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104714471A (zh) 运行运动控制系统的方法和运动控制系统和方法执行程序
Sencer et al. High speed cornering strategy with confined contour error and vibration suppression for CNC machine tools
CN103080859A (zh) 轨迹控制装置
US20160239594A1 (en) Friction identification method and friction identification device
CN100517143C (zh) 数控机床系统中实现对刀路进行插补控制的方法
US9651939B2 (en) Numerical controller having display function of physical data of machine tool
CN101564819B (zh) 一种数控机床数控轴位移精度的连续补偿方法
CN104204977A (zh) 轨迹控制装置
JP5772812B2 (ja) スケジューリングシステム、方法及びプログラム
CN106168475A (zh) 形状测量设备的控制方法和控制装置
CN103941647A (zh) 用于嵌入式数控设备的柔性加减速控制插补方法
CN105144012A (zh) 同步控制装置
EP3432102A1 (en) Control device, method of controlling control device, information processing program, and recording medium
WO2014167808A1 (ja) モータ駆動装置
US10858017B2 (en) Method of controlling vehicle to perform soft landing, and related controller and system
CN104020719A (zh) 速度敏感点分段nurbs曲线的s型加减速控制插补算法
CN101893869A (zh) 控制周期性往复动作的伺服电动机控制装置
CN109313429B (zh) S型速度规划方法、装置、系统、机器人以及数控机床
US20180311821A1 (en) Synchronization of multiple robots
CN111830825B (zh) 机械的自动驾驶控制方法以及系统
US8807032B2 (en) Feedforward control of downstream register errors for electronic roll-to-roll printing system
CN110815219B (zh) 一种轨迹跟踪方法、装置、电子设备及存储介质
CN101796519A (zh) 用于预测船段组装的装配精度的系统、方法及其介质
CN102081354A (zh) 一种基于高速现场总线的多轴运动控制插补算法
US11300946B2 (en) Control component and method for determining an adapted master value of a master axis

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20150617