WO2026014136A1 - レール高さ検出方法、レール高さ調整方法、及びレール高さ検出装置 - Google Patents

Abstract

レール高さ検出方法は、レールにおける測定箇所に受光側保持装置を上下方向に位置決めした状態で設置し、受光側保持装置に保持させた受光装置を投光装置からレーザー光を受光できる向きとする受光装置設置工程（Ｓ１２）と、投光装置からレーザー光を水平方向に沿って投光すると共にレーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させ、受光装置により当該受光装置を基準としたレーザー光の受光高さを検出する高さ検出工程（Ｓ１３）と、を備え、測定箇所を、レールに沿って移動させながら、受光装置設置工程（Ｓ１２）と高さ検出工程（Ｓ１３）とを繰り返し行う。

Description

レール高さ検出方法、レール高さ調整方法、及びレール高さ検出装置

　本発明は、レールの設置高さを検出するレール高さ検出方法に関する。

　このようなレール高さ検出装置の一例が、特開平１１－１９４０２８号公報（特許文献１）に示されている。特許文献１には、床等に設置された投光装置（１１）から照射されたレーザー光を、自走台車（２）上に設けられた受光装置（１２）の受光ポイント（２１Ａ）で受光するレール高さ検出装置が開示されている。この投光装置（１１）は、回転しながらレーザー光を照射することによって、直線状のレールとして示されている４本のレール（１Ａ、１Ｂ）に渡って光線を照射でき、投光装置（１１）を移動させずに、これら４本のレール（１Ａ、１Ｂ）の高低レベルを測定できるように構成されている。

特開平１１－１９４０２８号公報

　しかし、特許文献１のレール高さ検出装置においては、自走台車上に受光装置が設けられているため、自走台車の振動等の影響を受け易く、測定精度を高めることに限界があった。また、自走台車がレールの曲線区間を走行する等によって、投光装置に対する受光装置の向きが変化した場合には、投光装置からのレーザー光を適切に受光できなくなる場合があった。このように、従来のレール高さ検出装置及びレール高さ検出方法では、レールの延在方向に沿った複数箇所におけるレールの高さを適切に検出することが容易では無かった。

　そこで、レールの延在方向に沿った複数箇所におけるレールの高さを適切に検出することができる技術の実現が望まれる。

　本開示に係るレール高さ検出方法は、レーザー光を投光する投光装置と、前記投光装置が投光した前記レーザー光を受光する受光装置と、天井及び前記天井に固定された部材の少なくとも一方である対象部材に取り付けられ、前記投光装置を保持する投光側保持装置と、前記受光装置を保持する受光側保持装置と、を備えたレール高さ検出装置を用いて、搬送車を案内するために前記天井から吊り下げられた状態で設置されたレールの設置高さを検出するレール高さ検出方法であって、前記投光装置を保持した前記投光側保持装置を前記天井の第１基準箇所に設置する投光装置設置工程と、前記レールにおける測定箇所に前記受光側保持装置を上下方向に位置決めした状態で設置し、前記受光側保持装置に保持させた前記受光装置を前記投光装置から前記レーザー光を受光できる向きとする受光装置設置工程と、前記投光装置から前記レーザー光を水平方向に沿って投光すると共に前記レーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させ、前記受光装置により当該受光装置を基準とした前記レーザー光の受光高さを検出する高さ検出工程と、を備え、前記測定箇所を、前記レールに沿って移動させながら、前記受光装置設置工程と前記高さ検出工程とを繰り返し行う。

　本構成によれば、投光装置を天井の第１基準箇所に設置した後、受光装置を保持した受光側保持装置を複数の測定箇所に移動させながら高さ検出を行うことで、当該第１基準箇所の投光装置を基準として、複数の測定箇所におけるレールの高さを検出することができる。この際、本構成によれば、投光装置がレーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させるため、投光装置を第１基準箇所に設置した状態で投光装置を動かすことなく、複数の測定箇所におけるレールの高さを検出することができる。従って、レールの高さ検出を高精度に行い易い。また、本構成によれば、受光装置設置工程において受光側保持装置に保持させた受光装置を投光装置からレーザー光を受光できる向きとすることで、レールの延在方向に沿った複数箇所におけるレールの高さを容易に検出することができる。このように、本構成に係るレール高さ検出方法によれば、レールの延在方向に沿った複数箇所におけるレールの高さを適切に検出することができる。

　本開示に係るレール高さ調整方法は、レーザー光を投光する投光装置と、前記投光装置が投光した前記レーザー光を受光する受光装置と、天井及び前記天井に固定された部材の少なくとも一方である対象部材に取り付けられ、前記投光装置を保持する投光側保持装置と、前記受光装置を保持する受光側保持装置と、を備えたレール高さ検出装置を用いて、搬送車を案内するために前記天井から吊り下げられた状態で設置されたレールの設置高さを調整するレール高さ調整方法であって、前記投光装置を保持した前記投光側保持装置を前記天井の第１基準箇所に設置する投光装置設置工程と、前記レールにおける測定箇所に前記受光側保持装置を上下方向に位置決めした状態で設置し、前記受光側保持装置に保持させた前記受光装置を前記投光装置から前記レーザー光を受光できる向きとする受光装置設置工程と、前記投光装置から前記レーザー光を水平方向に沿って投光すると共に前記レーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させ、前記受光装置により当該受光装置を基準とした前記レーザー光の受光高さを検出する高さ検出工程と、前記レーザー光の受光高さに基づいて前記レールの設置高さを調整する設置高さ調整工程と、を備え、前記測定箇所を、前記レールに沿って移動させながら、前記受光装置設置工程と前記高さ検出工程と前記設置高さ調整工程とを記載の順に繰り返し行う。

　本構成によれば、投光装置を天井の第１基準箇所に設置した後、受光装置を保持した受光側保持装置を複数の測定箇所に移動させながら高さ検出を行うことで、当該第１基準箇所の投光装置を基準として、複数の測定箇所におけるレールの高さを検出することができる。この際、本構成によれば、投光装置がレーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させるため、投光装置を第１基準箇所に設置した状態で投光装置を動かすことなく、複数の測定箇所におけるレールの高さを検出することができる。従って、レールの高さ検出を高精度に行い易い。また、本構成によれば、受光装置設置工程において受光側保持装置に保持させた受光装置を投光装置からレーザー光を受光できる向きとすることで、レールの延在方向に沿った複数箇所におけるレールの高さを容易に検出することができる。このように、本構成に係るレール高さ検出方法によれば、レールの延在方向に沿った複数箇所におけるレールの高さを適切に検出することができる。また、本構成によれば、測定箇所を、レールに沿って移動させながら、受光装置設置工程と高さ検出工程と設置高さ調整工程とを記載の順に繰り返し行う。このため、これらの３つの工程において用いられる、例えば工具、台車、作業者が乗る作業台、等の道具の移動を工程毎に行うのではなく、３つの工程の終了後に行うことにより道具の移動回数を減らすことができ、作業効率を向上させ易い。

　本開示に係るレール高さ検出装置は、搬送車を案内するために天井から吊り下げられた状態で設置されたレールの設置高さを検出するレール高さ検出装置であって、レーザー光を投光する投光装置と、前記投光装置が投光した前記レーザー光を受光する受光装置と、前記天井及び前記天井に固定された部材の少なくとも一方である対象部材に取り付けられ、前記投光装置を保持する投光側保持装置と、前記受光装置を保持する受光側保持装置と、を備え、前記投光装置は、前記投光側保持装置に保持された状態で、前記レーザー光を水平方向に沿って投光すると共に、前記レーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させることができるように構成され、前記受光装置は、当該受光装置を基準とした前記レーザー光の受光高さを検出することができるように構成され、前記受光側保持装置は、前記レールの基準面によって上下方向に位置決めされる被位置決め部と、前記被位置決め部と前記受光装置とを接続する受光側接続部と、を備え、前記受光側接続部は、前記受光装置を前記被位置決め部に対して上下軸心回りに旋回自在とするように構成されている。

　本構成によれば、天井及び天井に固定された部材の少なくとも一方である対象部材に対して投光装置を取り付けることができると共に、レールの基準面に対して位置決めされた状態で受光装置を配置することができる。従って、受光装置によりレーザー光の受光高さを検出することで、対象部材を基準としたレールの高さを高精度に検出することができる。また、投光装置がレーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させることができると共に、受光装置を被位置決め部に対して上下軸心回りに旋回自在に構成されているため、投光装置に対する受光装置の平面的な位置関係に関わらず、投光装置が投光したレーザー光を受光装置で受光できるようにすることができる。従って、投光側保持装置及びそれに保持された投光装置の位置を固定した状態で、受光側保持装置及びそれに保持された受光装置をレールの別の箇所に移動させることで、レールの延在方向に沿った複数箇所におけるレールの高さを容易に検出することができる。このように、本構成に係るレール高さ検出装置によれば、レールの延在方向に沿った複数箇所におけるレールの高さを適切に検出することができる。

　本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

本実施形態に係る搬送車及びレールを示す上面図 本実施形態に係る搬送車及びレールを示す正面図 本実施形態に係るレール高さ検出装置の受光装置を示す側面図 本実施形態に係るレール高さ検出装置の投光装置を示す側面図 図４の投光側取付部の上面図 図４の投光側保持装置のＶＩ－ＶＩ視断面図 本実施形態に係るレール高さ検出方法を示す図 本実施形態に係るレール高さ調整方法を示す図 投光側取付部の別の例を示す図

　以下、レール高さ検出装置及びレール高さ検出方法の実施形態について図面を参照して説明する。

　図１は、本実施形態に係る搬送車１２及びレール１３の一例を模式的に示す図である。図２は、本実施形態に係る搬送車１２及びレール１３の一例を模式的に示す図である。本実施形態では、搬送設備１１が搬送車１２及びレール１３を備えている。搬送車１２の例としては、物品や人員を搬送する搬送車、無人搬送車、自動走行車、電動車、内燃動車、等が挙げられる。本実施形態では、搬送車１２は、半導体基板を収容する容器（ Front Opening Unified Pod； ＦＯＵＰ）を搬送する天井搬送車である。

　レール１３は、搬送経路Ｒに沿って設けられている。本実施形態では、搬送経路Ｒには分岐部及び合流部が設けられている。レール１３は、直線部及び曲線部を有している。本実施形態では、レール１３は防塵室に設けられている。図１に示すように、搬送経路Ｒは、複数の物品処理部１９を経由するループ状に形成されている。

　搬送車１２は、例えば上位コントローラからの搬送指令に従い、搬送経路Ｒに沿って走行して、物品を搬送する。搬送車１２は、例えば、搬送元の物品処理部１９から物品を搬出して、搬送先の物品処理部１９に当該物品を搬送する。物品処理部１９の例としては、物品を加工する加工装置、物品を仕分けする仕分け装置、物品を収納するための搬送装置、載置台、収納棚、等が挙げられる。

　図２に示すように、レール１３は、天井１６よりも下側Ｚ２に配置されている。ここで、レール１３が延在する方向を延在方向Ｘｒとする。また、レール１３の幅方向を幅方向Ｙｒとする。レール１３は、搬送車１２を案内するために天井１６から吊り下げられた状態で設置されている。本実施形態では、レール１３は左右一対のレールであるが、モノレールであってもよい。本実施形態では、レール１３は走行レールである。

　搬送設備１１は、ガイドレール１４を備えている。ガイドレール１４は、搬送経路Ｒの分岐部、合流部、レール１３の曲線部、等に設けられている。ガイドレール１４は、左右一対のレール１３の幅方向Ｙｒの間であって、レール１３よりも上側Ｚ１に配置されている。本実施形態では、一対のレール１３がそれぞれ天井１６から吊り下げ支持されているとともに、一対のレール１３に亘ってそれらの上側Ｚ１で連結されたＵ字状の枠体の下側Ｚ２に、ガイドレール１４が配置されている。

　搬送車１２は、車輪２２を備えている。車輪２２は、搬送車１２が備える走行部２１により回転自在に支持されている。車輪２２は、レール１３の走行面１３ａを転動する。車輪２２は、搬送車１２の左右に分かれて複数設けられている。複数の車輪２２のうちの少なくとも１つは、駆動モータによって回転駆動される駆動輪であり、搬送車１２に推進力を付与する。

　搬送車１２は、ガイドローラ２４を備えている。ガイドローラ２４は、搬送車１２が備える走行部２１により回転自在に支持されている。ガイドローラ２４は、搬送車１２が備える切替機構によって幅方向Ｙｒの位置が切替自在となっており、幅方向Ｙｒの位置に応じてガイドレール１４の何れかの側面に接して転動する。本実施形態では、ガイドローラ２４の幅方向Ｙｒの位置に応じて、搬送車１２が搬送経路Ｒの分岐部における何れかの進行方向に案内される。

　搬送車１２は、サイドローラ２５を備えている。サイドローラ２５は、搬送車１２が備える走行部２１により回転自在に支持されている。サイドローラ２５は、左右に分かれて複数設けられており、レール１３の側面に接して転動する。搬送車１２は、搬送する物品が収納される移載部２６を備えている。移載部２６は車輪２２よりも下側Ｚ２に配置されている。

　図３は、本実施形態に係るレール高さ検出装置１０の受光装置５１及び受光側保持装置５２の一例を模式的に示す側面図である。図４は、本実施形態に係るレール高さ検出装置１０の投光装置３１及び投光側保持装置３２の一例を模式的に示す側面図である。レール高さ検出装置１０は、搬送車１２を案内するために天井１６から吊り下げられた状態で設置されたレール１３の設置高さを検出する。

　図４に示すように、レール高さ検出装置１０は、レーザー光Ｂ１を投光する投光装置３１を備えている。投光装置３１は、後述する投光側保持装置３２に保持された状態で、レーザー光Ｂ１を水平方向に沿って投光すると共に、レーザー光Ｂ１を投光する向きを上下軸心回りに旋回させることができるように構成されている。本実施形態では、投光装置３１は、レーザー光Ｂ１を投光する向きを、上下軸心回りの３６０度に旋回可能であるが、１８０度、２７０度、等、上下軸心回りの全方位のうちの一部の範囲で旋回可能であってもよい。投光装置３１の例としては、T430（Status Pro社製）、RUGBY640G（Leica社製）、GL422N（Nikon社製）、等が例として挙げられる。ここで、投光装置３１によるレーザー光Ｂ１の旋回の中心軸を旋回軸心Ａ１とする。

　レール高さ検出装置１０は、投光装置３１を保持する投光側保持装置３２を備えている。ここで、天井１６及び天井１６に固定された部材１７の少なくとも一方を「対象部材」とする。投光側保持装置３２は、対象部材に取り付けられている。投光側保持装置３２は、対象部材に対して、投光装置３１の少なくとも上下方向Ｚの位置を固定可能に構成されている。図示の例では、天井１６に固定された部材１７が対象部材である。

　天井１６に固定された部材１７は、長手状の部材である。ここで、部材１７の長手方向を第１方向Ｘｓとする。本実施形態では、第１方向Ｘｓが水平方向に沿う方向となるように部材１７が天井１６に固定されている。また、水平方向であって第１方向Ｘｓと直交する方向を第２方向Ｙｓとする。本実施形態では、部材１７はレースウェイであるが、梁、柱、ダクト、壁、照明器具、等であってもよい。本実施形態では、第１方向Ｘｓと延在方向Ｘｒとが平行であるが、平行でなくてもよい。本実施形態では、第２方向Ｙｓと幅方向Ｙｒが平行であるが、平行でなくてもよい。

　図２に示すように、天井１６に固定された部材１７は、レール１３を保持している。天井１６に固定された部材１７は、ガイドレール１４を保持している。天井１６に固定された部材１７は、上下方向Ｚにおける天井１６とレール１３との間に配置されている。

　図４に示すように、投光側保持装置３２は、対象部材に取り付けられる投光側取付部３４を備えている。投光側取付部３４は対象部材に着脱自在に構成されている。投光側取付部３４は、投光側支持部３６に支持された投光装置３１よりも上側Ｚ１に配置されている。

　投光側保持装置３２は、投光装置３１を支持する投光側支持部３６を備えている。投光側支持部３６は、対象部材よりも下側Ｚ２に配置されている。本実施形態では、投光側支持部３６は、投光装置３１を上下方向Ｚの移動不能に支持している。投光側支持部３６は、投光装置３１の底部３１ｂを下側Ｚ２から支持するように構成されている。

　図５は、投光側取付部３４の一例を模式的に示す上面図である。投光側保持装置３２は、水平方向調整機構３７を備えている。本実施形態では、投光側取付部３４は、水平方向における一方向（図示の例では、第２方向Ｙｓ）の両側から部材１７に当接する一対の当接部３４ａを備えている。水平方向調整機構３７は、投光側取付部３４を部材１７に対し容易に着脱できるように、一対の当接部３４ａの一方を第２方向Ｙｓに移動可能に構成されている。図示の例では、水平方向調整機構３７は、投光側取付部３４に設けられた長穴３７ａと投光側接続部３８を支持するボルト３７ｂである。

　本実施形態では、水平方向調整機構３７は、一対の当接部３４ａの一方を、水平方向（図示の例では、第２方向Ｙｓ）における複数の位置で固定可能に構成されている。このようにすれば、様々な幅の部材１７に投光側取付部３４を取り付けることができる。

　図６は、投光側接続部３８が備える接続部材３８ａの一例を模式的に示す図であって、旋回軸心Ａ１に直交する断面を示す図である。投光側保持装置３２は、投光側取付部３４と投光側支持部３６とを上下方向Ｚに接続する投光側接続部３８を備えている。投光側接続部３８は、２箇所以上に分かれて配置された複数の接続部材３８ａを備えている。複数の接続部材３８ａは、それぞれが上下方向Ｚに延在するように形成されている。接続部材３８ａは、板状又は柱状の部材である。本実施形態では、接続部材３８ａは断面が長辺と短辺を有する多角形となるように形成されている。図示の例では、接続部材３８ａの断面は四角形である。

　接続部材３８ａは、投光装置３１から投光されるレーザー光Ｂ１が接続部材３８ａによって遮られる範囲が小さくなるように、長辺がレーザー光Ｂ１の光軸と平行となる薄板状に形成されている。本実施形態では、接続部材３８ａは、長辺が旋回軸心Ａ１を中心とした放射線と平行となる薄板状に形成されている。図示の例では、複数の接続部材３８ａのそれぞれが、長辺が旋回軸心Ａ１を中心とした放射線と平行となるように配置されている。

　本実施形態では、接続部材３８ａは、投光側支持部３６に支持された投光装置３１の上下軸心回りの周囲を囲む３箇所以上に分かれて配置されてそれぞれが上下方向Ｚに延在するように形成されている。図示の例では、接続部材３８ａは４箇所に分かれて配置されているが、５箇所以上に分かれて配置されていてもよい。本実施形態では、接続部材３８ａが第１調整部４１を介して投光側取付部３４に支持されている。

　図４に示すように、投光側接続部３８は、第１防振部３８ｂを備えている。第１防振部３８ｂは、投光側取付部３４と投光側支持部３６との間の上下方向Ｚの振動の伝達を抑制する。投光側接続部３８は、第２防振部３８ｃを備えている。第２防振部３８ｃは、投光側支持部３６の少なくとも上下軸心回りの振動を抑制する。

　投光側保持装置３２は、調整機構４０を備えている。調整機構４０は、投光装置３１の保持高さを調整する。本実施形態では、対象部材に対して投光装置３１の位置を少なくとも上下方向Ｚに変更することで投光装置３１の保持高さを調整する。

　調整機構４０は、第１調整部４１と第２調整部４２とを備えている。第１調整部４１は、第２調整部４２よりも上側Ｚ１に配置されている。

　第１調整部４１は、投光装置３１よりも上側Ｚ１に配置されている。本実施形態では、投光側接続部３８が第１調整部４１を備えている。本実施形態では、第１調整部４１を介して複数の接続部材３８ａが投光側取付部３４に支持されている。

　第２調整部４２は、投光装置３１よりも下側Ｚ２に配置されている。本実施形態では、投光側支持部３６が第２調整部４２を備えている。第２調整部４２は、投光装置３１を上下方向Ｚの移動不能に支持している。図示の例では、第２調整部４２が投光装置３１の底部３１ｂを下側Ｚ２から支持している。

　第１調整部４１は、調整用の入力回転を受け付ける第１入力部４１ａを備えている。第１入力部４１ａの例としては、作業者が操作するハンドル、レバー、駆動モータの回転が入力される入力軸、等が挙げられる。

　第１調整部４１は、第１入力部４１ａの回転を上下方向Ｚの動きに変換して投光装置３１に伝達する第１変換機構部４１ｂを備えている。本実施形態では、第１調整部４１は、第１入力部４１ａの回転を投光側支持部３６の上下方向Ｚの動きに変換する。第１変換機構部４１ｂの例としては、雌ねじ及びボルト、ラック及びピニオン、ラボジャッキ、等が挙げられる。

　第１調整部４１は、投光側取付部３４に対する投光側支持部３６の上下方向Ｚの位置を固定する固定部４１ｃを備えている。第１調整部４１は、投光側支持部３６を上下方向Ｚに案内する案内部４１ｄを備えている。

　第２調整部４２は、調整用の入力回転を受け付ける第２入力部４２ａを備えている。第２入力部４２ａの例としては、作業者が操作するハンドル、レバー、駆動モータの回転が入力される入力軸、等が挙げられる。

　第２調整部４２は、第２入力部４２ａの回転を上下方向Ｚの動きに変換して投光装置３１に伝達する第２変換機構部４２ｂを備えている。本実施形態では、第２調整部４２は、第２入力部４２ａの回転を投光装置３１の上下方向Ｚの動きに変換する。第２変換機構部４２ｂの例としては、雌ねじ及びボルト、ラック及びピニオン、ラボジャッキ、等が挙げられる。

　本実施形態では、第２変換機構部４２ｂにおける変換比α２と、第１変換機構部４１ｂにおける変換比α１と、が異なる。本実施形態では、第２変換機構部４２ｂにおける変換比α２は、第１変換機構部４１ｂにおける変換比α１よりも小さい。

　図３に示すように、レール高さ検出装置１０は、投光装置３１が投光したレーザー光Ｂ１を受光する受光装置５１を備えている。受光装置５１は、当該受光装置５１を基準としたレーザー光Ｂ１の受光高さを検出することができるように構成されている。受光装置５１の例としては、R260（Status Pro社製）、Rod Eye 120G（Leica社製）、HL760（Nikon社製）、等が例として挙げられる。

　図３に示すように、レール高さ検出装置１０は、受光装置５１を保持する受光側保持装置５２を備えている。受光側保持装置５２は、レール１３に対して、受光装置５１の少なくとも上下方向Ｚの位置を固定可能に構成されている。

　受光側保持装置５２は、レール１３の基準面によって上下方向Ｚに位置決めされる被位置決め部５３を備えている。本実施形態では、レール１３の基準面は、レール１３における上側Ｚ１を向く面であってレール１３の走行面１３ａである。被位置決め部５３は、レール１３の基準面と面接触する接触部を備えている。本実施形態では、後述の載置部５４がレール１３の基準面と面接触する接触部である。

　被位置決め部５３は、レール１３に対して着脱自在に構成されている。被位置決め部５３は、レール１３の基準面に載置される載置部５４を備えている。本実施形態では、被位置決め部５３は、レール１３に対して着脱自在に構成されている。本実施形態では、被位置決め部５３は、レール１３に対して、受光側保持装置５２全体の内の載置部５４のみが接触するように、レール１３に取付可能に構成されている。

　被位置決め部５３は、受光側保持装置５２及び受光装置５１の傾きを調整する傾き調整機構５５を備えている。本実施形態では、傾き調整機構５５は、被位置決め部５３の接触部がレール１３の基準面と面接触した状態となるように受光側保持装置５２及び受光装置５１の傾きを調整する。傾き調整機構５５の例としては、受光側保持装置５２の重量バランスを調整する重り、レール１３の基準面に対する載置部５４の角度を決定可能な角度決定機構、等が挙げられる。

　受光側保持装置５２は、受光装置５１を支持する受光側支持部５６を備えている。受光側支持部５６は、レール１３よりも下側Ｚ２に配置されている。受光側支持部５６は、受光装置５１を上下方向Ｚの移動不能に支持している。本実施形態では、受光側支持部５６は、受光装置５１の底部５１ｂを下側Ｚ２から支持している。

　本実施形態では、受光側保持装置５２は、載置部５４がレール１３の基準面に載置された状態で、レール１３の基準面に対して幅方向Ｙｒの一方側に傾き調整機構５５が位置し、他方側に受光側支持部５６が位置するように構成されている。

　傾き調整機構５５は、重り５５ａ及び重り５５ａが取り付けられる重り取付部５５ｂを備えている。重り取付部５５ｂは、レール１３の幅方向Ｙｒにおける重り５５ａの位置を変更可能となっている。重り５５ａの例としては、１個の重り、重量が同じ複数の重り、それぞれ重量が異なる複数の重り、等が挙げられる。このようにすれば、幅方向Ｙｒの寸法が異なるレール１３等、様々な形状のレール１３に対して被位置決め部５３を着脱自在とすることができる。

　受光側保持装置５２は、被位置決め部５３と受光装置５１とを接続する受光側接続部５８を備えている。本実施形態では、受光側接続部５８は、被位置決め部５３と受光側支持部５６とを接続する。受光側接続部５８は、上下方向視でレール１３と重複しない位置において上下方向Ｚに延在するように配置されている。

　受光側接続部５８は、受光装置５１を被位置決め部５３に対して上下軸心回りに旋回自在とするように構成されている。本実施形態では、受光側接続部５８は、受光側支持部５６を被位置決め部５３に対して上下軸心回りに旋回自在とするように構成されている。本実施形態では、受光側接続部５８は、受光側支持部５６を被位置決め部５３に対して上下軸心回りの３６０度に旋回可能であるが、１８０度、２７０度、等、上下軸心回りの全方位のうちの一部の範囲で旋回可能であってもよい。本実施形態では、上下軸心は鉛直方向に沿う軸心である。

　図７は、本実施形態に係るレール高さ検出方法の一例を示す図である。レール高さ検出方法は、上記で説明したレール高さ検出装置１０を用いて、搬送車１２を案内するために天井１６から吊り下げられた状態で設置されたレール１３の設置高さを検出する方法である。

　図１及び図７に示すように、レール高さ検出方法は、投光装置３１を保持した投光側保持装置３２を天井１６の第１基準箇所Ｐ１に設置する投光装置設置工程Ｓ１１を備えている。本実施形態では、投光側保持装置３２は、天井１６に固定された部材１７の第１基準箇所Ｐ１に位置する箇所に取り付けられることにより天井１６の第１基準箇所Ｐ１に設置される。

　レール高さ検出方法は、レール１３における測定箇所に受光側保持装置５２を上下方向Ｚに位置決めした状態で設置し、受光側保持装置５２に保持させた受光装置５１を投光装置３１からレーザー光Ｂ１を受光できる向きとする受光装置設置工程Ｓ１２を備えている。

　レール高さ検出方法は、投光装置３１からレーザー光Ｂ１を水平方向に沿って投光すると共にレーザー光Ｂ１を投光する向きを上下軸心回りに旋回させ、受光装置５１により当該受光装置５１を基準としたレーザー光Ｂ１の受光高さを検出する高さ検出工程Ｓ１３を備えている。

　本実施形態のレール高さ検出方法では、測定箇所を、レール１３に沿って移動させながら、受光装置設置工程Ｓ１２と高さ検出工程Ｓ１３とを繰り返し行う。

　本実施形態のレール高さ検出方法では、レール１３が設置されたレール設置エリアの水平方向の長さが、投光装置３１が投光するレーザー光Ｂ１の有効到達距離よりも大きい場合に、投光装置３１を保持した投光側保持装置３２の設置箇所を、第１基準箇所Ｐ１から第２基準箇所Ｐ２に変更する基準箇所変更工程Ｓ１４を更に備えている。

　ここで、第１基準箇所Ｐ１に設置された投光側保持装置３２に保持された投光装置３１が投光するレーザー光Ｂ１の有効到達距離を第１有効到達距離Ｌ１とする。第２基準箇所Ｐ２に設置された投光側保持装置３２に保持された投光装置３１が投光するレーザー光Ｂ１の有効到達距離を第２有効到達距離Ｌ２とする。本実施形態では、第１有効到達距離Ｌ１と第２有効到達距離Ｌ２とは同じ距離であるが、同じでなくてもよい。

　本実施形態では、基準箇所変更工程Ｓ１４における設置箇所の変更は、投光装置３１及び投光側保持装置３２の両方を第１基準箇所Ｐ１から第２基準箇所Ｐ２に移動することにより実行されるが、第１基準箇所Ｐ１に設置された投光側保持装置３２から第２基準箇所Ｐ２に設置された投光側保持装置３２へ投光装置３１を移動することにより実行されてもよい。基準箇所変更工程Ｓ１４における設置箇所の変更が、第１基準箇所Ｐ１に設置された投光側保持装置３２に保持された投光装置３１から、第２基準箇所Ｐ２に設置された投光側保持装置３２に保持された別の投光装置３１への変更により実行されてもよい。

　本実施形態では、第２基準箇所Ｐ２は、第１有効到達距離Ｌ１の外側に位置しているが、第１基準箇所Ｐ１と異なる位置であれば内側であってもよい。本実施形態では、投光側保持装置３２は、天井１６に固定された部材１７の第２基準箇所Ｐ２に位置する箇所に取り付けられることにより天井１６の第２基準箇所Ｐ２に設置される。

　基準箇所変更工程Ｓ１４では、受光装置５１を保持した受光側保持装置５２を第１基準箇所Ｐ１と第２基準箇所Ｐ２との双方から有効到達距離内となる箇所Ｐ３に設置する。本実施形態では、投光装置３１を保持した投光側保持装置３２の設置箇所を第１基準箇所Ｐ１から第２基準箇所Ｐ２に変更する前に受光装置５１を箇所Ｐ３に設置する。

　第１基準箇所Ｐ１及び第２基準箇所Ｐ２は、それぞれレール１３と上下方向視で重複する箇所であってもよく、重複しない箇所であってもよい。受光装置５１が設置される箇所Ｐ３は、レール１３と上下方向視で重複する箇所であってもよく、重複しない箇所であってもよい。

　基準箇所変更工程Ｓ１４では、投光装置３１を保持した投光側保持装置３２が第１基準箇所Ｐ１に設置された状態での受光装置５１によるレーザー光Ｂ１の受光高さと、投光装置３１を保持した投光側保持装置３２が第２基準箇所Ｐ２に設置された状態での受光装置５１によるレーザー光Ｂ１の受光高さとが一致するように、第２基準箇所Ｐ２に投光側保持装置３２を設置した状態で、投光側保持装置３２による投光装置３１の保持高さを調整する。投光装置３１の保持高さの調整は、調整機構４０を用いて行われる。本実施形態では、基準箇所変更工程Ｓ１４において、第１調整部４１と第２調整部４２とを用いて投光装置３１の保持高さを上下方向Ｚに調整する。

　本実施形態のレール高さ検出方法では、基準箇所変更工程Ｓ１４を実行した後、測定箇所を、レール１３に沿って移動させながら、受光装置設置工程Ｓ１２と高さ検出工程Ｓ１３とを繰り返し行う。

　なお、受光装置設置工程Ｓ１２と高さ検出工程Ｓ１３とを繰り返し行うとは、例えば、受光装置設置工程Ｓ１２と高さ検出工程Ｓ１３との何れとも異なる別の工程をレール高さ検出方法が備え、この別の工程が受光装置設置工程Ｓ１２と高さ検出工程Ｓ１３との間に挟まれて繰り返し行われることも含んでいる。

　本実施形態のレール高さ検出方法では、第１有効到達距離Ｌ１及び第２有効到達距離Ｌ２の外側に測定の必要な箇所が残っている場合は、上述の第２基準箇所Ｐ２を第１基準箇所Ｐ１と見なして、基準箇所変更工程Ｓ１４と受光装置設置工程Ｓ１２と高さ検出工程Ｓ１３とを繰り返し行う。第１基準箇所Ｐ１及び第２基準箇所Ｐ２は、レール１３が設置されたレール設置エリアの広さ及び受光装置５１の有効到達距離に応じてできるだけ少ない数になるように設定される。

　本実施形態のレール高さ検出方法において、投光側保持装置３２は、投光装置３１の保持高さを調整する調整機構４０を備え、調整機構４０は、第１調整部４１と第２調整部４２とを備え、第１調整部４１は、調整用の入力回転を受け付ける第１入力部４１ａと、第１入力部４１ａの回転を上下方向Ｚの動きに変換して投光装置３１に伝達する第１変換機構部４１ｂと、を備え、第２調整部４２は、調整用の入力回転を受け付ける第２入力部４２ａと、第２入力部４２ａの回転を上下方向Ｚの動きに変換して投光装置３１に伝達する第２変換機構部４２ｂと、を備え、第２変換機構部４２ｂにおける変換比α２と、第１変換機構部４１ｂにおける変換比α１と、が異なる。本実施形態の投光側保持装置３２、調整機構４０、第１調整部４１、第１入力部４１ａ、第１変換機構部４１ｂ、第２調整部４２、第２入力部４２ａ、第２変換機構部４２ｂ、等の詳細については、上記で行った説明の通りである。

　本実施形態では、調整機構４０が第１調整部４１と第２調整部４２とを備え、基準箇所変更工程Ｓ１４において第１調整部４１と第２調整部４２との少なくとも一方を用いて投光装置３１の保持高さの調整を行うが、投光装置設置工程Ｓ１１において第１調整部４１と第２調整部４２との少なくとも一方を用いて保持高さの調整を行ってもよい。

　本実施形態のレール高さ検出方法において、受光側保持装置５２は、レール１３の基準面によって上下方向Ｚに位置決めされる被位置決め部５３と、受光装置５１を支持する受光側支持部５６と、被位置決め部５３と受光側支持部５６とを接続する受光側接続部５８と、を備え、受光側接続部５８は、受光側支持部５６を被位置決め部５３に対して上下軸心回りに旋回自在とするように構成され、受光側支持部５６は、レール１３よりも下側Ｚ２に配置され、受光側接続部５８は、上下方向視でレール１３と重複しない位置において上下方向Ｚに延在するように配置され、基準面は、レール１３における上側Ｚ１を向く面であり、被位置決め部５３は、基準面に載置される載置部５４と、受光側保持装置５２及び受光装置５１の傾きを調整する傾き調整機構５５と、を備えて、レール１３に対して着脱自在に構成されている。本実施形態の受光側保持装置５２、被位置決め部５３、受光側支持部５６、受光側接続部５８、載置部５４、傾き調整機構５５、等の詳細については、上記で行った説明の通りである。

　本実施形態では、受光装置設置工程Ｓ１２において、傾き調整機構５５を用いて受光側保持装置５２及び受光装置５１の傾きを調整する。

　図８は、本実施形態に係るレール高さ調整方法の一例を示す図である。レール高さ調整方法は、上記で説明したレール高さ検出装置１０を用いて、搬送車１２を案内するために天井１６から吊り下げられた状態で設置されたレール１３の設置高さを調整する方法である。

　図８に示すように、レール高さ調整方法は、レーザー光Ｂ１の受光高さに基づいてレール１３の設置高さを調整する設置高さ調整工程Ｓ２１を備えている。

　レール高さ調整方法は、投光装置設置工程Ｓ１１と、受光装置設置工程Ｓ１２と、高さ検出工程Ｓ１３と、を備えている。レール高さ調整方法は、基準箇所変更工程Ｓ１４を備えている。投光装置設置工程Ｓ１１、受光装置設置工程Ｓ１２、高さ検出工程Ｓ１３、及び、基準箇所変更工程Ｓ１４の詳細については、上記で行った説明の通りである。

　レール高さ調整方法は、レーザー光Ｂ１の受光高さに基づいてレール１３の設置高さを調整する設置高さ調整工程Ｓ２１を備えている。本実施形態では、高さ検出工程Ｓ１３を行った後に設置高さ調整工程Ｓ２１を行う。

　本実施形態のレール高さ調整方法では、測定箇所を、レール１３に沿って移動させながら、受光装置設置工程Ｓ１２と高さ検出工程Ｓ１３と設置高さ調整工程Ｓ２１とを記載の順に繰り返し行う。このようにすれば、例えば、一人の作業者が図示しない作業台に乗った状態で高さ検出工程Ｓ１３及び設置高さ調整工程Ｓ２１を行った後、その作業台を次の場所へ動かして、作業者が作業台に乗った状態で高さ検出工程Ｓ１３及び設置高さ調整工程Ｓ２１を行う、ということを繰り返すことができる。この作業台は、台車であってもよく、部品や工具の載置、部品や工具の収納、等が可能であってもよい。

　本実施形態のレール高さ調整方法では、基準箇所変更工程Ｓ１４を行った後、測定箇所を、レール１３に沿って移動させながら、受光装置設置工程Ｓ１２と高さ検出工程Ｓ１３と設置高さ調整工程Ｓ２１とを記載の順に繰り返し行う。

　なお、受光装置設置工程Ｓ１２と高さ検出工程Ｓ１３と設置高さ調整工程Ｓ２１とを記載の順に繰り返し行うとは、例えば、受光装置設置工程Ｓ１２と高さ検出工程Ｓ１３と設置高さ調整工程Ｓ２１との何れとも異なる別の工程をレール高さ調整方法が備え、この別の工程が記載の順に並ぶ受光装置設置工程Ｓ１２と高さ検出工程Ｓ１３と設置高さ調整工程Ｓ２１とのいずれか２つの工程の間に挟まれて、これらの４つの工程が繰り返し行われることも含んでいる。

　次に、レール高さ検出装置１０又はレール高さ検出方法のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、水平方向調整機構３７が一対の当接部３４ａの一方を、水平方向における複数の位置で固定可能である構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、図９に示すように、投光側保持装置３２が、投光側取付部３４が対象部材に取り付けられた状態で、水平方向の一方向の投光側支持部３６の位置を変更可能であってもよい。例えば、水平方向調整機構３７が一対の当接部３４ａの両方を、水平方向における複数の位置で固定可能であってもよい。

（２）上記の実施形態では、レール高さ検出装置１０及びレール高さ検出方法は、走行レールであるレール１３の設置高さを検出する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、レール高さ検出装置１０及びレール高さ検出方法がガイドレール１４の設置高さを検出する装置であってもよい。

（３）上記の実施形態では、投光側取付部３４が投光装置３１よりも上側Ｚ１に配置され、投光側接続部３８が接続部材３８ａを備えている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、投光側取付部３４が投光装置３１よりも上側Ｚ１に配置されていなくてもよい。また、例えば、投光側接続部３８が接続部材３８ａを備えていなくてもよい。また、例えば、投光側接続部３８が投光側取付部３４と投光側支持部３６とを水平方向に接続する構成であってもよい。

（４）上記の実施形態では、投光側支持部３６が投光装置３１の底部３１ｂを下側Ｚ２から支持する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、投光側支持部３６が投光装置３１の上部を上側Ｚ１から支持する構成であってもよい。例えば、投光側支持部３６が投光装置３１を上側Ｚ１から吊り下げるように支持する構成であってもよい。また、例えば、投光側支持部３６が投光装置３１の側面を上下方向Ｚに移動不能に支持する構成であってもよい。

（５）上記の実施形態では、受光側支持部５６が受光装置５１の底部５１ｂを下側Ｚ２から支持する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、受光側支持部５６が受光装置５１の上部を上側Ｚ１から支持する構成であってもよい。例えば、受光側支持部５６が受光装置５１を上側Ｚ１から吊り下げるように支持する構成であってもよい。また、例えば、受光側支持部５６が受光装置５１の側面を支持する構成であってもよい。また、例えば、受光側支持部５６が受光側接続部５８に含まれていてもよい。

（６）上記の実施形態では、受光側支持部５６がレール１３よりも下側Ｚ２に配置され、受光側接続部５８が、上下方向視でレール１３と重複しない位置において上下方向Ｚに延在するように配置されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、受光側支持部５６がレール１３よりも下側Ｚ２に配置されていなくてもよい。また、例えば、受光側接続部５８が、上下方向視でレール１３と重複する位置に配置されていてもよい。また、例えば、受光側接続部５８が水平方向に延在するように配置されていてもよい。

（７）上記の実施形態では、レール１３の基準面がレール１３における上側Ｚ１を向く走行面１３ａである構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、レール１３の基準面が走行面１３ａでないレール１３における上側Ｚ１を向く面であってもよい。また、例えば、ガイドレール１４の上面、ガイドレール１４の下面、レール１３の下面、レール１３の側面、等であってもよい。

（８）上記の実施形態では、被位置決め部５３が載置部５４と傾き調整機構５５とを備えて、レール１３に対して着脱自在に構成されている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、被位置決め部５３が傾き調整機構５５を備えていなくてもよい。また、例えば、被位置決め部５３が載置部５４を備えていなくてもよい。

（９）上記の実施形態では、調整機構４０が第１調整部４１と第２調整部４２とを備えている構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、調整機構４０が第１調整部４１又は第２調整部４２を備える構成であってもよい。また、例えば、第１調整部４１又は第２調整部４２にリンク機構が用いられて、投光装置３１の保持高さを上下方向Ｚに調整する構成であってもよい。

（１０）上記の実施形態では、受光側接続部５８が受光側支持部５６を被位置決め部５３に対して上下軸心回りに旋回自在である構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、受光側接続部５８が受光側支持部５６を被位置決め部５３に対して上下軸心回りに旋回不能であってもよい。また、例えば、受光側保持装置５２が受光側接続部５８を備えていなくてもよい。例えば、受光装置５１と受光側保持装置５２とが一体の装置であってもよい。

（１１）上記の実施形態では、投光装置３１が投光側保持装置３２に保持された状態で、レーザー光Ｂ１を投光する向きを上下軸心回りに旋回させることができる構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、投光装置３１がレーザー光Ｂ１を投光する向きを上下軸心回りに旋回不能であり、投光側接続部３８が投光側支持部３６を投光側取付部３４に対して上下軸心回りに旋回自在とするように構成されていてもよい。

（１２）上記の実施形態では、レール高さ検出方法が投光装置３１を保持した投光側保持装置３２の設置箇所を、第１基準箇所Ｐ１から第２基準箇所Ｐ２に変更する基準箇所変更工程Ｓ１４を備え、第１基準箇所Ｐ１からのレーザー光Ｂ１の受光高さと第２基準箇所Ｐ２からのレーザー光Ｂ１の受光高さとが一致するように、投光装置３１の保持高さを調整する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、レール高さ検出方法が、第１基準箇所Ｐ１からのレーザー光Ｂ１の受光高さと第２基準箇所Ｐ２からのレーザー光Ｂ１の受光高さとを一致させない方法であってもよい。また、例えば、レール高さ検出方法が、レール１３が設置されたレール設置エリアの水平方向の長さが投光装置３１が投光するレーザー光Ｂ１の有効到達距離よりも大きい場合であっても、基準箇所変更工程Ｓ１４を行わずレール高さの検出を終了する方法であってもよい。

（１３）上記の実施形態では、レール高さ調整方法が投光装置３１を保持した投光側保持装置３２の設置箇所を、第１基準箇所Ｐ１から第２基準箇所Ｐ２に変更する基準箇所変更工程Ｓ１４を備え、第１基準箇所Ｐ１からのレーザー光Ｂ１の受光高さと第２基準箇所Ｐ２からのレーザー光Ｂ１の受光高さとが一致するように、投光装置３１の保持高さを調整する構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、レール調整方法が、第１基準箇所Ｐ１からのレーザー光Ｂ１の受光高さと第２基準箇所Ｐ２からのレーザー光Ｂ１の受光高さとを一致させない方法であってもよい。また、例えば、レール高さ調整方法が、レール１３が設置されたレール設置エリアの水平方向の長さが投光装置３１が投光するレーザー光Ｂ１の有効到達距離よりも大きい場合であっても、基準箇所変更工程Ｓ１４を行わずレール高さの調整を終了する方法であってもよい。

（１４）上記の実施形態では、レール高さ検出方法において、測定箇所をレール１３に沿って移動させながら、受光装置設置工程Ｓ１２と高さ検出工程Ｓ１３とを繰り返し行う構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、レール高さ検出方法がレール１３の１箇所におけるレール１３の高さを検出する方法であってもよい。

（１５）上記の実施形態では、レール高さ調整方法において、測定箇所をレール１３に沿って移動させながら、受光装置設置工程Ｓ１２と高さ検出工程Ｓ１３と設置高さ調整工程Ｓ２１とを記載の順に繰り返し行う構成を例として説明した。しかし、そのような例に限定されることなく、例えば、レール高さ調整方法がレール１３の１箇所におけるレール１３の高さを調整する方法であってもよい。

（１６）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

　以下、本開示に係るレール高さ検出装置及びレール高さ検出方法について説明する。

　一態様として、レール高さ検出方法は、レーザー光を投光する投光装置と、前記投光装置が投光した前記レーザー光を受光する受光装置と、天井及び前記天井に固定された部材の少なくとも一方である対象部材に取り付けられ、前記投光装置を保持する投光側保持装置と、前記受光装置を保持する受光側保持装置と、を備えたレール高さ検出装置を用いて、搬送車を案内するために前記天井から吊り下げられた状態で設置されたレールの設置高さを検出するレール高さ検出方法であって、前記投光装置を保持した前記投光側保持装置を前記天井の第１基準箇所に設置する投光装置設置工程と、前記レールにおける測定箇所に前記受光側保持装置を上下方向に位置決めした状態で設置し、前記受光側保持装置に保持させた前記受光装置を前記投光装置から前記レーザー光を受光できる向きとする受光装置設置工程と、前記投光装置から前記レーザー光を水平方向に沿って投光すると共に前記レーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させ、前記受光装置により当該受光装置を基準とした前記レーザー光の受光高さを検出する高さ検出工程と、を備え、前記測定箇所を、前記レールに沿って移動させながら、前記受光装置設置工程と前記高さ検出工程とを繰り返し行う。

　本構成によれば、投光装置を天井の第１基準箇所に設置した後、受光装置を保持した受光側保持装置を複数の測定箇所に移動させながら高さ検出を行うことで、当該第１基準箇所の投光装置を基準として、複数の測定箇所におけるレールの高さを検出することができる。この際、本構成によれば、投光装置がレーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させるため、投光装置を第１基準箇所に設置した状態で投光装置を動かすことなく、複数の測定箇所におけるレールの高さを検出することができる。従って、レールの高さ検出を高精度に行い易い。

　一態様として、レール高さ検出方法は、前記レールが設置されたレール設置エリアの水平方向の長さが、前記投光装置が投光する前記レーザー光の有効到達距離よりも大きい場合に、前記投光装置を保持した前記投光側保持装置の設置箇所を、前記第１基準箇所から第２基準箇所に変更する基準箇所変更工程を更に備え、前記基準箇所変更工程では、前記受光装置を保持した前記受光側保持装置を前記第１基準箇所と前記第２基準箇所との双方から前記有効到達距離内となる箇所に設置し、前記投光装置を保持した前記投光側保持装置が前記第１基準箇所に設置された状態での前記受光装置による前記レーザー光の受光高さと、前記投光装置を保持した前記投光側保持装置が前記第２基準箇所に設置された状態での前記受光装置による前記レーザー光の受光高さとが一致するように、前記第２基準箇所に前記投光側保持装置を設置した状態で、前記投光側保持装置による前記投光装置の保持高さを調整する。

　本構成によれば、投光装置が投光するレーザー光の有効到達距離よりもレール設置エリアが広い場合であっても、投光装置を保持した投光側保持装置の設置箇所を、第１基準箇所から第２基準箇所に変更することにより、当該レール設置エリアに設置されたレールの高さ検出を行うことができる。また、このような第１基準箇所から第２基準箇所への変更の前後で、受光装置に対する投光装置が投光するレーザー光の高さが変化しないようにすることができるため、広いレール設置エリアに設置されたレールの高さ検出を高精度に行うことができる。

　一態様として、前記投光側保持装置は、前記投光装置の保持高さを調整する調整機構を備え、前記調整機構は、第１調整部と第２調整部とを備え、前記第１調整部は、調整用の入力回転を受け付ける第１入力部と、前記第１入力部の回転を上下方向の動きに変換して前記投光装置に伝達する第１変換機構部と、を備え、前記第２調整部は、調整用の入力回転を受け付ける第２入力部と、前記第２入力部の回転を上下方向の動きに変換して前記投光装置に伝達する第２変換機構部と、を備え、前記第２変換機構部における変換比と、前記第１変換機構部における変換比と、が異なる。

　本構成によれば、天井及び天井に固定された部材の少なくとも一方である対象部材に対して適切な高さに投光装置を取り付けることができると共に、第１調整部と第２調整部とを使い分けることにより、投光装置の上下方向の位置を比較的大きく動かすことと、投光装置の上下方向の位置を微調整することと、の双方を容易に行うことができる。

　一態様として、前記受光側保持装置は、前記レールの基準面によって上下方向に位置決めされる被位置決め部と、前記受光装置を支持する受光側支持部と、前記被位置決め部と前記受光側支持部とを接続する受光側接続部と、を備え、前記受光側接続部は、前記受光側支持部を前記被位置決め部に対して上下軸心回りに旋回自在とするように構成され、前記受光側支持部は、前記レールよりも下側に配置され、前記受光側接続部は、上下方向視で前記レールと重複しない位置において上下方向に延在するように配置され、前記基準面は、前記レールにおける上側を向く面であり、前記被位置決め部は、前記基準面に載置される載置部と、前記受光側保持装置及び前記受光装置の傾きを調整する傾き調整機構と、を備えて、前記レールに対して着脱自在に構成されている。

　本構成によれば、被位置決め部の載置部を基準面に載置することで受光側保持装置をレールに対して容易に位置決めすることができる。また、傾き調整機構により受光側保持装置の傾きも調整される。また、被位置決め部がレールに対して着脱自在に構成されているため、受光側保持装置及びそれに保持された受光装置をレールの別の箇所に容易に移動させることができる。従って、レールの延在方向に沿った複数箇所におけるレールの高さを容易に検出することができる。

　一態様として、レール高さ調整方法は、レーザー光を投光する投光装置と、前記投光装置が投光した前記レーザー光を受光する受光装置と、天井及び前記天井に固定された部材の少なくとも一方である対象部材に取り付けられ、前記投光装置を保持する投光側保持装置と、前記受光装置を保持する受光側保持装置と、を備えたレール高さ検出装置を用いて、搬送車を案内するために前記天井から吊り下げられた状態で設置されたレールの設置高さを調整するレール高さ調整方法であって、前記投光装置を保持した前記投光側保持装置を前記天井の第１基準箇所に設置する投光装置設置工程と、前記レールにおける測定箇所に前記受光側保持装置を上下方向に位置決めした状態で設置し、前記受光側保持装置に保持させた前記受光装置を前記投光装置から前記レーザー光を受光できる向きとする受光装置設置工程と、前記投光装置から前記レーザー光を水平方向に沿って投光すると共に前記レーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させ、前記受光装置により当該受光装置を基準とした前記レーザー光の受光高さを検出する高さ検出工程と、前記レーザー光の受光高さに基づいて前記レールの設置高さを調整する設置高さ調整工程と、を備え、前記測定箇所を、前記レールに沿って移動させながら、前記受光装置設置工程と前記高さ検出工程と前記設置高さ調整工程とを記載の順に繰り返し行う。

　本構成によれば、投光装置を天井の第１基準箇所に設置した後、受光装置を保持した受光側保持装置を複数の測定箇所に移動させながら高さ検出を行うことで、当該第１基準箇所の投光装置を基準として、複数の測定箇所におけるレールの高さを検出することができる。この際、本構成によれば、投光装置がレーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させるため、投光装置を第１基準箇所に設置した状態で投光装置を動かすことなく、複数の測定箇所におけるレールの高さを検出することができる。従って、レールの高さ検出を高精度に行い易い。また、本構成によれば、受光装置設置工程において受光側保持装置に保持させた受光装置を投光装置からレーザー光を受光できる向きとすることで、レールの延在方向に沿った複数箇所におけるレールの高さを容易に検出することができる。このように、本構成に係るレール高さ検出方法によれば、レールの延在方向に沿った複数箇所におけるレールの高さを適切に検出することができる。また、本構成によれば、測定箇所を、レールに沿って移動させながら、受光装置設置工程と高さ検出工程と設置高さ調整工程とを記載の順に繰り返し行う。このため、これらの３つの工程において用いられる、例えば工具、台車、作業者が乗る作業台、等の道具の移動を工程毎に行うのではなく、３つの工程の終了後に行うことにより道具の移動回数を減らすことができ、作業効率を向上させ易い。

　一態様として、レール高さ検出装置は、搬送車を案内するために天井から吊り下げられた状態で設置されたレールの設置高さを検出するレール高さ検出装置であって、レーザー光を投光する投光装置と、前記投光装置が投光した前記レーザー光を受光する受光装置と、前記天井及び前記天井に固定された部材の少なくとも一方である対象部材に取り付けられ、前記投光装置を保持する投光側保持装置と、前記受光装置を保持する受光側保持装置と、を備え、前記投光装置は、前記投光側保持装置に保持された状態で、前記レーザー光を水平方向に沿って投光すると共に、前記レーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させることができるように構成され、前記受光装置は、当該受光装置を基準とした前記レーザー光の受光高さを検出することができるように構成され、前記受光側保持装置は、前記レールの基準面によって上下方向に位置決めされる被位置決め部と、前記被位置決め部と前記受光装置とを接続する受光側接続部と、を備え、前記受光側接続部は、前記受光装置を前記被位置決め部に対して上下軸心回りに旋回自在とするように構成されている。

　本構成によれば、天井及び天井に固定された部材の少なくとも一方である対象部材に対して投光装置を取り付けることができると共に、レールの基準面に対して位置決めされた状態で受光装置を配置することができる。従って、受光装置によりレーザー光の受光高さを検出することで、対象部材を基準としたレールの高さを高精度に検出することができる。また、投光装置がレーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させることができると共に、受光装置が被位置決め部に対して上下軸心回りに旋回自在に構成されているため、投光装置に対する受光装置の平面的な位置関係に関わらず、投光装置が投光したレーザー光を受光装置で受光できるようにすることができる。従って、投光側保持装置及びそれに保持された投光装置の位置を固定した状態で、受光側保持装置及びそれに保持された受光装置をレールの別の箇所に移動させることで、レールの延在方向に沿った複数箇所におけるレールの高さを容易に検出することができる。このように、本構成に係るレール高さ検出装置によれば、レールの延在方向に沿った複数箇所におけるレールの高さを適切に検出することができる。

　一態様として、前記投光側保持装置は、前記対象部材に取り付けられる投光側取付部と、前記投光装置を支持する投光側支持部と、前記投光側取付部と前記投光側支持部とを上下方向に接続する投光側接続部と、を備え、前記投光側支持部は、前記投光装置の底部を下側から支持するように構成され、前記投光側取付部は、前記投光側支持部に支持された前記投光装置よりも上側に配置され、前記投光側接続部は、前記投光側支持部に支持された前記投光装置の上下軸心回りの周囲を囲む３箇所以上に分かれて配置されてそれぞれが上下方向に延在するように形成された接続部材を備えている。

　本構成によれば、投光装置を安定的に支持することができる。また、投光側接続部が３箇所以上に分かれて配置された接続部材を備えているため、１つ１つの接続部材の幅を薄く形成し易く、当該接続部材によってレーザー光が遮られる範囲を小さく抑え易い。

　本開示に係るレール高さ検出方法、レール高さ調整方法、及びレール高さ検出装置は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。本開示に係るレール高さ検出装置の技術的特徴は、レール高さ検出プログラムにも適用可能である。

１０　　　：レール高さ検出装置
１２　　　：搬送車
１３　　　：レール
１３ａ　　：走行面（基準面）
１４　　　：ガイドレール（レール）
１６　　　：天井
１７　　　：天井に固定された部材
３１　　　：投光装置
３１ｂ　　：底部
３２　　　：投光側保持装置
３４　　　：投光側取付部
３６　　　：投光側支持部
３８　　　：投光側接続部
３８ａ　　：接続部材
４０　　　：調整機構
４１　　　：第１調整部
４１ａ　　：第１入力部
４１ｂ　　：第１変換機構部
４２　　　：第２調整部
４２ａ　　：第２入力部
４２ｂ　　：第２変換機構部
５１　　　：受光装置
５２　　　：受光側保持装置
５３　　　：被位置決め部
５４　　　：載置部
５５　　　：傾き調整機構
５６　　　：受光側支持部
５８　　　：受光側接続部
Ｂ１　　　：レーザー光
Ｐ１　　　：第１基準箇所
Ｐ２　　　：第２基準箇所
Ｐ３　　　：箇所
Ｓ１１　　：投光装置設置工程
Ｓ１２　　：受光装置設置工程
Ｓ１３　　：高さ検出工程
Ｓ１４　　：基準箇所変更工程
Ｓ２１　　：設置高さ調整工程

Claims (6)

1. 　レーザー光を投光する投光装置と、
   　前記投光装置が投光した前記レーザー光を受光する受光装置と、
   　天井及び前記天井に固定された部材の少なくとも一方である対象部材に取り付けられ、前記投光装置を保持する投光側保持装置と、
   　前記受光装置を保持する受光側保持装置と、
   　を備えたレール高さ検出装置を用いて、
   　搬送車を案内するために前記天井から吊り下げられた状態で設置されたレールの設置高さを検出するレール高さ検出方法であって、
   　前記投光装置を保持した前記投光側保持装置を前記天井の第１基準箇所に設置する投光装置設置工程と、
   　前記レールにおける測定箇所に前記受光側保持装置を上下方向に位置決めした状態で設置し、前記受光側保持装置に保持させた前記受光装置を前記投光装置から前記レーザー光を受光できる向きとする受光装置設置工程と、
   　前記投光装置から前記レーザー光を水平方向に沿って投光すると共に前記レーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させ、前記受光装置により当該受光装置を基準とした前記レーザー光の受光高さを検出する高さ検出工程と、
   　を備え、
   　前記測定箇所を、前記レールに沿って移動させながら、前記受光装置設置工程と前記高さ検出工程とを繰り返し行う、レール高さ検出方法。
2. 　前記レールが設置されたレール設置エリアの水平方向の長さが、前記投光装置が投光する前記レーザー光の有効到達距離よりも大きい場合に、前記投光装置を保持した前記投光側保持装置の設置箇所を、前記第１基準箇所から第２基準箇所に変更する基準箇所変更工程を更に備え、
   　前記基準箇所変更工程では、前記受光装置を保持した前記受光側保持装置を前記第１基準箇所と前記第２基準箇所との双方から前記有効到達距離内となる箇所に設置し、前記投光装置を保持した前記投光側保持装置が前記第１基準箇所に設置された状態での前記受光装置による前記レーザー光の受光高さと、前記投光装置を保持した前記投光側保持装置が前記第２基準箇所に設置された状態での前記受光装置による前記レーザー光の受光高さとが一致するように、前記第２基準箇所に前記投光側保持装置を設置した状態で、前記投光側保持装置による前記投光装置の保持高さを調整する、請求項１に記載のレール高さ検出方法。
3. 　前記投光側保持装置は、前記投光装置の保持高さを調整する調整機構を備え、
   　前記調整機構は、第１調整部と第２調整部とを備え、
   　前記第１調整部は、調整用の入力回転を受け付ける第１入力部と、前記第１入力部の回転を上下方向の動きに変換して前記投光装置に伝達する第１変換機構部と、を備え、
   　前記第２調整部は、調整用の入力回転を受け付ける第２入力部と、前記第２入力部の回転を上下方向の動きに変換して前記投光装置に伝達する第２変換機構部と、を備え、
   　前記第２変換機構部における変換比と、前記第１変換機構部における変換比と、が異なる、請求項１又は２に記載のレール高さ検出方法。
4. 　前記受光側保持装置は、前記レールの基準面によって上下方向に位置決めされる被位置決め部と、前記受光装置を支持する受光側支持部と、前記被位置決め部と前記受光側支持部とを接続する受光側接続部と、を備え、
   　前記受光側接続部は、前記受光側支持部を前記被位置決め部に対して上下軸心回りに旋回自在とするように構成され、
   　前記受光側支持部は、前記レールよりも下側に配置され、
   　前記受光側接続部は、上下方向視で前記レールと重複しない位置において上下方向に延在するように配置され、
   　前記基準面は、前記レールにおける上側を向く面であり、
   　前記被位置決め部は、前記基準面に載置される載置部と、前記受光側保持装置及び前記受光装置の傾きを調整する傾き調整機構と、を備えて、前記レールに対して着脱自在に構成されている、請求項１又は２に記載のレール高さ検出方法。
5. 　レーザー光を投光する投光装置と、
   　前記投光装置が投光した前記レーザー光を受光する受光装置と、
   　天井及び前記天井に固定された部材の少なくとも一方である対象部材に取り付けられ、前記投光装置を保持する投光側保持装置と、
   　前記受光装置を保持する受光側保持装置と、
   　を備えたレール高さ検出装置を用いて、
   　搬送車を案内するために前記天井から吊り下げられた状態で設置されたレールの設置高さを調整するレール高さ調整方法であって、
   　前記投光装置を保持した前記投光側保持装置を前記天井の第１基準箇所に設置する投光装置設置工程と、
   　前記レールにおける測定箇所に前記受光側保持装置を上下方向に位置決めした状態で設置し、前記受光側保持装置に保持させた前記受光装置を前記投光装置から前記レーザー光を受光できる向きとする受光装置設置工程と、
   　前記投光装置から前記レーザー光を水平方向に沿って投光すると共に前記レーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させ、前記受光装置により当該受光装置を基準とした前記レーザー光の受光高さを検出する高さ検出工程と、
   　前記レーザー光の受光高さに基づいて前記レールの設置高さを調整する設置高さ調整工程と、
   　を備え、
   　前記測定箇所を、前記レールに沿って移動させながら、前記受光装置設置工程と前記高さ検出工程と前記設置高さ調整工程とを記載の順に繰り返し行う、レール高さ調整方法。
6. 　搬送車を案内するために天井から吊り下げられた状態で設置されたレールの設置高さを検出するレール高さ検出装置であって、
   　レーザー光を投光する投光装置と、
   　前記投光装置が投光した前記レーザー光を受光する受光装置と、
   　前記天井及び前記天井に固定された部材の少なくとも一方である対象部材に取り付けられ、前記投光装置を保持する投光側保持装置と、
   　前記受光装置を保持する受光側保持装置と、
   　を備え、
   　前記投光装置は、前記投光側保持装置に保持された状態で、前記レーザー光を水平方向に沿って投光すると共に、前記レーザー光を投光する向きを上下軸心回りに旋回させることができるように構成され、
   　前記受光装置は、当該受光装置を基準とした前記レーザー光の受光高さを検出することができるように構成され、
   　前記受光側保持装置は、前記レールの基準面によって上下方向に位置決めされる被位置決め部と、前記被位置決め部と前記受光装置とを接続する受光側接続部と、を備え、
   　前記受光側接続部は、前記受光装置を前記被位置決め部に対して上下軸心回りに旋回自在とするように構成されている、レール高さ検出装置。