WO2025258243A1

WO2025258243A1 - 搬送車（ｔｒａｎｓｐｏｒｔｖｅｈｉｃｌｅ）

Info

Publication number: WO2025258243A1
Application number: PCT/JP2025/015883
Authority: WO
Inventors: 吉永和治; 高木大樹
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2024-06-12
Filing date: 2025-04-24
Publication date: 2025-12-18
Anticipated expiration: 2026-12-12
Also published as: JP2025186861A

Abstract

搬送車において、複数の車輪（２）は、駆動源（Ｄ）により駆動される少なくとも１つの駆動輪（２１）を含み、車体フレーム（１）は、前後方向（Ｙ）に並んで配置された第１フレーム部（１１）及び第２フレーム部（１２）を備え、第１フレーム部（１１）と第２フレーム部（１２）とを、幅方向（Ｘ）に沿う第１揺動軸心（Ａ１）回りに揺動自在に連結する第１連結部（５）と、第１フレーム部（１１）と支持フレーム（３）とを、幅方向（Ｘ）に沿う第２揺動軸心（Ａ２）回りに揺動自在に連結する第２連結部（６）と、第２フレーム部（１２）と支持フレーム（３）とを、幅方向（Ｘ）に沿う第３揺動軸心（Ａ３）回りに揺動自在、かつ、前後方向（Ｙ）にスライド自在に連結する第３連結部（７）と、を備え、制御ユニットは、支持フレーム（３）を介して車体フレーム（１）に支持されている。

Description

搬送車（ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ　ＶＥＨＩＣＬＥ）

　本発明は、車体フレームと、車体フレームに支持された複数の車輪と、車体フレームに連結され、車体フレームよりも上側において搬送対象物を支持するように構成された支持フレームと、車載機器を制御する制御ユニットと、を備えた搬送車に関する。

　このような搬送車の一例が、特開２０２０－１９３４８号公報（以下、「特許文献１」と記す）に開示されている。以下、背景技術の説明では、特許文献１における符号を括弧内に引用する。

　特許文献１の搬送車（１００）では、車体フレームは、搬送車（１００）の走行方向に沿って並んで配置された第１フレーム部（１１０）及び第２フレーム部（１１１）を備えている。第１フレーム部（１１０）と第２フレーム部（１１１）とは、駆動輪（１０８）の回転軸心に沿う軸心回りに揺動自在に連結されている。また、第１フレーム部（１１０）と支持フレーム（１１０ａ）とは、駆動輪（１０８）の回転軸心に沿う軸心回りに揺動自在に連結されている。そして、第２フレーム部（１１１）と支持フレーム（１１０ａ）とは、駆動輪（１０８）の回転軸心に沿う軸心回りに揺動自在、かつ、搬送車（１００）の走行方向にスライド自在に連結されている。

　このような構成により、走行面上に凹凸がある場合であっても、駆動輪（１０８）が走行面に接触した状態を維持し、適切に搬送車（１００）を走行させることを実現している。

特開２０２０－１９３４８号公報

　ところで、特許文献１の搬送車（１００）では、凹凸がある走行面上を走行する場合等に、駆動輪（１０８）を含む複数の車輪から制御ユニット（１０１，１０３）に振動が伝達される。一般的に、車載機器（１０６，１３６）を制御する制御ユニット（１０１，１０３）は、比較的振動に弱いため、制御ユニット（１０１，１０３）に伝達される振動を低減することが好ましい。この点に関して、特許文献１には、制御ユニット（１０１，１０３）に伝達される振動を低減する構成について示されていない。

　そこで、制御ユニットに伝達される振動を低減可能な搬送車の実現が望まれる。

　上記に鑑みた、搬送車の特徴構成は、
　車体フレームと、
　前記車体フレームに支持された複数の車輪と、
　前記車体フレームに連結され、前記車体フレームよりも上側において搬送対象物を支持するように構成された支持フレームと、
　車載機器を制御する制御ユニットと、を備えた搬送車であって、
　複数の前記車輪は、駆動源により駆動される少なくとも１つの駆動輪を含み、
　前記駆動輪の回転軸心である駆動軸心に沿う方向を幅方向とし、上下方向視で前記駆動軸心に直交する方向を前後方向として、
　前記車体フレームは、前記前後方向に並んで配置された第１フレーム部及び第２フレーム部を備え、
　前記第１フレーム部と前記第２フレーム部とを、前記幅方向に沿う第１揺動軸心回りに揺動自在に連結する第１連結部と、
　前記第１フレーム部と前記支持フレームとを、前記幅方向に沿う第２揺動軸心回りに揺動自在に連結する第２連結部と、
　前記第２フレーム部と前記支持フレームとを、前記幅方向に沿う第３揺動軸心回りに揺動自在、かつ、前記前後方向にスライド自在に連結する第３連結部と、を備え、
　前記制御ユニットは、前記支持フレームを介して前記車体フレームに支持されている点にある。

　この特徴構成によれば、支持フレームが、第２連結部及び第３連結部を介して車体フレームに連結されている。そして、制御ユニットが、支持フレームを介して車体フレームに支持されている。これにより、複数の車輪を支持する車体フレームの振動が、振動に比較的弱い制御ユニットに伝達され難い構造となっている。したがって、制御ユニットに伝達される振動を低減することができる。

実施形態に係る搬送車の斜視図実施形態に係る搬送車の一部を示す斜視図実施形態に係る搬送車の第１連結部の構成を示す斜視図実施形態に係る搬送車の第２連結部及び第３連結部の構成を示す斜視図実施形態に係る搬送車の一部を示す側面図実施形態に係る搬送車の一部を示す側面図実施形態に係る搬送車の一部を示す平面図実施形態に係る搬送車の従動輪の構成を示す斜視図

　以下では、実施形態に係る搬送車１００について、図面を参照して説明する。図１に示すように、搬送車１００は、車体フレーム１と、複数の車輪２と、支持フレーム３と、制御ユニット４と、を備えている。本実施形態では、車体フレーム１、複数の車輪２、支持フレーム３の一部、及び制御ユニット４が、カバーＣにより覆われている。

　図２に示すように、複数の車輪２は、駆動源Ｄにより駆動される少なくとも１つの駆動輪２１を含む。本実施形態では、複数の車輪２は、一対の駆動輪２１と、一対の第１従動輪２２と、一対の第２従動輪２３と、を含む。なお、本実施形態では、駆動源Ｄは、電動モータである。

　以下の説明では、駆動輪２１の回転軸心である駆動軸心Ａｄに沿う方向を「幅方向Ｘ」とする。また、上下方向視で駆動軸心Ａｄに直交する方向を「前後方向Ｙ」とする。そして、前後方向Ｙにおける一方側を「前側Ｙ１」とし、前後方向Ｙにおける他方側を「後側Ｙ２」とする。なお、本願において、「上下方向」は、搬送車１００が水平面上に位置している場合における鉛直方向を指す。また、本願において、基準となる方向又は軸心に「沿う」とは、基準となる方向又は軸心に対して平行、及び僅かに（例えば、±２０°）傾斜した状態を含む。

　車体フレーム１は、第１フレーム部１１と、第２フレーム部１２と、を備えている。第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２は、前後方向Ｙに並んで配置されている。本実施形態では、第１フレーム部１１は、第２フレーム部１２よりも後側Ｙ２に配置されている。

　本実施形態では、第１フレーム部１１及び第２フレーム部１２のそれぞれは、上面が開放された箱状に形成されている。そして、第１フレーム部１１は、平板状の第１底板部１１１と、第１底板部１１１の外縁から上側に立設された第１側板部１１２と、を備えている。また、第２フレーム部１２は、平板状の第２底板部１２１と、第２底板部１２１の外縁から上側に立設された第２側板部１２２と、を備えている。

　本実施形態では、第１底板部１１１は、上下方向視で、幅方向Ｘに沿う辺を長辺、前後方向Ｙに沿う辺を短辺とする長方形状に形成されている。そして、第１側板部１１２は、互いに幅方向Ｘに対向する一対の第１短面部１１３と、互いに前後方向Ｙに対向する一対の第１長面部１１４と、を含む。

　また、本実施形態では、第２底板部１２１は、上下方向視で、幅方向Ｘに沿う辺を長辺、前後方向Ｙに沿う辺を短辺とする長方形状に形成されている。そして、第２側板部１２２は、互いに幅方向Ｘに対向する一対の第２短面部１２３と、互いに前後方向Ｙに対向する一対の第２長面部１２４と、を含む。

　図１に示すように、支持フレーム３は、車体フレーム１に連結されている。支持フレーム３は、車体フレーム１よりも上側において搬送対象物Ｗを支持するように構成されている。本実施形態では、支持フレーム３は、所定の箇所に対する搬送対象物Ｗの移載を行う移載装置９を下側から支持している。移載装置９は、搬送対象物Ｗが載置される載置部９１を備えている。本実施形態では、載置部９１は、載置された搬送対象物Ｗを幅方向Ｘに搬送するベルトコンベヤにより構成されている。

　図１及び図２に示すように、本実施形態では、支持フレーム３は、一対の第１支柱３１と、一対の第２支柱３２と、を備えている。

　一対の第１支柱３１は、第１フレーム部１１から上側に向かって延在するように形成されている。一対の第１支柱３１は、幅方向Ｘに互いに離間して配置されている。本実施形態では、一対の第１支柱３１のそれぞれは、第１上柱部３１１と、第１下柱部３１２と、を備えている。第１上柱部３１１と第１下柱部３１２とは、第１上柱部３１１が第１下柱部３１２から上側に向かって延在するように、互いに固定されている。第１上柱部３１１は、移載装置９を下側から支持するように、移載装置９に連結されている。第１下柱部３１２は、第１フレーム部１１における一方の第１短面部１１３に対して、他方の第１短面部１１３とは幅方向Ｘの反対側から連結されている。

　一対の第２支柱３２は、第２フレーム部１２から上側に向かって延在するように形成されている。一対の第２支柱３２は、幅方向Ｘに互いに離間して配置されている。本実施形態では、一対の第２支柱３２のそれぞれは、第２上柱部３２１と、第２下柱部３２２と、を備えている。第２上柱部３２１と第２下柱部３２２とは、第２上柱部３２１が第２下柱部３２２から上側に向かって延在するように、互いに固定されている。第２上柱部３２１は、移載装置９を下側から支持するように、移載装置９に連結されている。第２下柱部３２２は、第２フレーム部１２における一方の第２短面部１２３に対して、他方の第２短面部１２３とは幅方向Ｘの反対側から連結されている。

　制御ユニット４は、車載機器Ｅを制御するように構成されている。本実施形態では、車載機器Ｅは、駆動源Ｄ、及び、移載装置９の駆動源を含む。

　図２及び図３に示すように、搬送車１００は、第１連結部５を備えている。第１連結部５は、第１フレーム部１１と第２フレーム部１２とを、幅方向Ｘに沿う第１揺動軸心Ａ１回りに揺動自在に連結するように構成されている。本実施形態では、一対の第１連結部５が、幅方向Ｘに並んで配置されている。また、本実施形態では、第１連結部５は、第１揺動軸心Ａ１回りに互いに揺動自在に配置された第１連結要素５１及び第２連結要素５２を備えている。なお、本実施形態では、第１揺動軸心Ａ１は、駆動軸心Ａｄの近傍であって、駆動軸心Ａｄとは別軸に配置されている。

　第１連結要素５１は、第１接続部材５３を介して、第１フレーム部１１に連結されている。第１接続部材５３は、第１フレーム部１１に固定される第１固定部５３１と、第１連結要素５１が取り付けられる第１取付部５３２と、を備えている。

　第１固定部５３１は、前後方向Ｙに直交する板状に形成されている。第１固定部５３１は、第１フレーム部１１における前側Ｙ１の第１長面部１１４に対して、前側Ｙ１からボルト締結により固定されている。

　第１取付部５３２は、幅方向Ｘに直交する板状に形成されている。第１連結要素５１は、第１取付部５３２に対してボルト締結により固定されている。本実施形態では、一方の第１連結部５における第１連結要素５１が、当該第１連結要素５１が取り付けられる第１取付部５３２に対して、他方の第１連結部５とは幅方向Ｘの反対側に配置されている。そして、第１ボルト５５の頭部が第１連結要素５１の側に位置するように、第１連結要素５１と第１取付部５３２とが第１ボルト５５により固定されている。図示の例では、一対の第１ボルト５５が、第１揺動軸心Ａ１に対して前後方向Ｙの両側に配置されている。

　第２連結要素５２は、第２接続部材５４を介して、第２フレーム部１２に連結されている。第２接続部材５４は、第２フレーム部１２に固定される第２固定部５４１と、第２連結要素５２が取り付けられる第２取付部５４２と、を備えている。

　第２固定部５４１は、前後方向Ｙに直交する板状に形成されている。第２固定部５４１は、第２フレーム部１２における後側Ｙ２の第２長面部１２４に対して、後側Ｙ２からボルト締結により固定されている。

　第２取付部５４２は、幅方向Ｘに直交する板状に形成されている。第２連結要素５２は、第２取付部５４２に対してボルト締結により固定されている。本実施形態では、一方の第１連結部５における第２連結要素５２が、当該第２連結要素５２が取り付けられる第２取付部５４２に対して、他方の第１連結部５とは幅方向Ｘの反対側であって、一方の第１連結部５における第１連結要素５１が取り付けられる第１取付部５３２に対して、他方の第１連結部５と幅方向Ｘの同じ側に配置されている。つまり、本実施形態では、第２連結要素５２は、第２取付部５４２と第１取付部５３２との幅方向Ｘの間に配置されている。そして、第２ボルト５６の頭部が第２取付部５４２の側に位置するように、第２連結要素５２と第２取付部５４２とが第２ボルト５６により固定されている。図示の例では、一対の第２ボルト５６が、第１揺動軸心Ａ１に対して上下方向の両側に配置されている。

　図３に示すように、本実施形態では、第２取付部５４２は、第１ボルト５５のねじ部が幅方向Ｘに貫通する貫通孔５４ａを備えている。貫通孔５４ａは、第１ボルト５５のねじ部の外径よりも大きい内径を有している。このような構成により、第１連結要素５１と第２連結要素５２とが互いに相対的に揺動する場合において、第１ボルト５５のねじ部が貫通孔５４ａの内周面に当接することにより、第１連結要素５１と第２連結要素５２との揺動範囲が制限されることになる。したがって、第１連結要素５１と第２連結要素５２との揺動範囲を制限する制限機構を第１連結部５に別途設けることなく、第１ボルト５５及び貫通孔５４ａを制限機構として機能させることができる。

　図２に示すように、搬送車１００は、第２連結部６と、第３連結部７と、を備えている。

　第２連結部６は、第１フレーム部１１と支持フレーム３とを、幅方向Ｘに沿う第２揺動軸心Ａ２回りに揺動自在に連結するように構成されている。本実施形態では、第２連結部６は、第１フレーム部１１と、支持フレーム３における第１支柱３１の第１下柱部３１２とを、第２揺動軸心Ａ２回りに揺動自在に連結している。そのため、本実施形態では、一対の第１支柱３１に対応して、一対の第２連結部６が幅方向Ｘに互いに離間して配置されている。

　第３連結部７は、第２フレーム部１２と支持フレーム３とを、幅方向Ｘに沿う第３揺動軸心Ａ３回りに揺動自在、かつ、前後方向Ｙにスライド自在に連結するように構成されている。本実施形態では、第３連結部７は、第２フレーム部１２と、支持フレーム３における第２支柱３２の第２下柱部３２２とを、第３揺動軸心Ａ３回りに揺動自在、かつ、前後方向Ｙにスライド自在に連結している。そのため、本実施形態では、一対の第２支柱３２に対応して、一対の第３連結部７が幅方向Ｘに互いに離間して配置されている。また、一対の第３連結部７は、一対の第２連結部６よりも前側Ｙ１に配置されている。

　図４に示すように、本実施形態では、第２連結部６は、第２保持部材６１と、第２ベアリング６２と、第２連結ボルト６３と、第２連結ナット６４と、を備えている。

　第２保持部材６１は、第２揺動軸心Ａ２に直交する方向への第２ベアリング６２の相対移動を規制した状態で、第２ベアリング６２を保持する部材である。第２保持部材６１は、第２ベアリング６２が保持される第２保持孔６１ａを有している。第２保持孔６１ａは、第２揺動軸心Ａ２に直交する方向への第２ベアリング６２の相対移動を規制するように、第２ベアリング６２の外形と同等の形状を有している。第２保持孔６１ａは、第２保持部材６１を幅方向Ｘに貫通するように形成されている。

　本実施形態では、第２保持部材６１は、幅方向Ｘに直交する板状に形成されている。そして、第２保持部材６１は、第１フレーム部１１の第１短面部１１３に対して、第１支柱３１とは幅方向Ｘの反対側から固定されている。

　第２ベアリング６２は、第２揺動軸心Ａ２上に配置されている。第２ベアリング６２は、ラジアルベアリングである。本実施形態では、第２揺動軸心Ａ２に直交する方向の寸法が第２保持孔６１ａと同一又はそれよりも大きい第１貫通孔１１ａが、第１フレーム部１１の第１短面部１１３を幅方向Ｘに貫通するように形成されている。そして、第２ベアリング６２は、第１貫通孔１１ａ及び第２保持孔６１ａの双方に亘って配置されている。

　第２連結ボルト６３及び第２連結ナット６４は、第２ベアリング６２及び第１支柱３１を第１フレーム部１１に対して連結するための部材である。本実施形態では、第２ベアリング６２が第１貫通孔１１ａ及び第２保持孔６１ａに配置され、第１支柱３１の第１下柱部３１２が第１フレーム部１１の第１短面部１１３に接触した状態で、第２連結ボルト６３が第２ベアリング６２及び第１下柱部３１２に挿通されている。そして、第２連結ボルト６３の先端部に形成されたねじ部に、第２連結ナット６４が螺合されている。

　本実施形態では、第３連結部７は、第３保持部材７１と、第３ベアリング７２と、第３連結ボルト７３と、第３連結ナット７４と、を備えている。

　第３保持部材７１は、上下方向への第３ベアリング７２の相対移動を規制しつつ、前後方向Ｙの一定範囲内での第３ベアリング７２の相対移動を許容した状態で、第３ベアリング７２を保持する部材である。第３保持部材７１は、第３ベアリング７２が保持される第３保持孔７１ａを有している。第３保持孔７１ａは、上下方向への第３ベアリング７２の相対移動を規制しつつ、前後方向Ｙの一定範囲内での第３ベアリング７２の相対移動を許容するように、第３ベアリング７２の外形を前後方向Ｙに伸張した長孔状に形成されている。第３保持孔７１ａは、第３保持部材７１を幅方向Ｘに貫通するように形成されている。

　本実施形態では、第３保持部材７１は、幅方向Ｘに直交する板状に形成されている。そして、第３保持部材７１は、第２フレーム部１２の第２短面部１２３に対して、第２支柱３２とは幅方向Ｘの反対側から固定されている。

　第３ベアリング７２は、第３揺動軸心Ａ３上に配置されている。第３ベアリング７２は、ラジアルベアリングである。本実施形態では、第３揺動軸心Ａ３に直交する方向の寸法が第３保持孔７１ａと同一又はそれよりも大きい第２貫通孔１２ａが、第２フレーム部１２の第２短面部１２３を幅方向Ｘに貫通するように形成されている。そして、第３ベアリング７２は、第２貫通孔１２ａ及び第３保持孔７１ａの双方に亘って配置されている。

　第３連結ボルト７３及び第３連結ナット７４は、第３ベアリング７２及び第２支柱３２を第２フレーム部１２に対して連結するための部材である。本実施形態では、第３ベアリング７２が第２貫通孔１２ａ及び第３保持孔７１ａに配置され、第２支柱３２の第２下柱部３２２が第２フレーム部１２の第２短面部１２３に接触した状態で、第３連結ボルト７３が第３ベアリング７２及び第２下柱部３２２に挿通されている。そして、第３連結ボルト７３の先端部に形成されたねじ部に、第３連結ナット７４が螺合されている。

　図１及び図５に示すように、本実施形態では、支持フレーム３は、支持部材３３を備えている。

　支持部材３３は、第２連結部６及び第３連結部７に対して上側に配置されている。本実施形態では、支持部材３３は、一対の第１支柱３１及び一対の第２支柱３２に連結されている。また、支持部材３３は、上下方向に直交する板状に形成されている。

　制御ユニット４は、支持フレーム３を介して車体フレーム１に支持されている。本実施形態では、制御ユニット４は、支持部材３３から吊り下げられた状態で支持されている。

　制御ユニット４の少なくとも一部は、一対の第１支柱３１及び一対の第２支柱３２により囲まれた領域に配置されている。本実施形態では、制御ユニット４の全体が、一対の第１支柱３１及び一対の第２支柱３２により囲まれた領域に配置されている。

　図２及び図５に示すように、本実施形態では、各第１支柱３１の第１下柱部３１２は、第１載置部３１３を備えている。一対の第１載置部３１３のそれぞれは、上下方向に直交する板状に形成されている。一対の第１載置部３１３は、一対の第１下柱部３１２の上端部から、互いに接近するように幅方向Ｘに延在している。

　また、本実施形態では、各第２支柱３２の第２下柱部３２２は、第２載置部３２３を備えている。一対の第２載置部３２３のそれぞれは、上下方向に直交する板状に形成されている。一対の第２載置部３２３は、一対の第２下柱部３２２の上端部から、互いに接近するように幅方向Ｘに延在している。

　図５に示すように、本実施形態では、支持部材３３は、一対の第１載置部３１３及び一対の第２載置部３２３に載置された状態で、一対の第１載置部３１３及び一対の第２載置部３２３に固定されている。なお、本実施形態では、車載機器Ｅに供給する電力を蓄える蓄電体８が、一対の第２下柱部３２２に連結されている。

　図６に示すように、本実施形態では、制御ユニット４は、第１吊下部材４１と、第２吊下部材４２と、第３吊下部材４３と、第４吊下部材４４と、第１基板４５と、第２基板４６と、第３基板４７と、を備えている。

　第１吊下部材４１は、支持部材３３から吊り下げられた状態で支持されている。第１吊下部材４１は、上下方向に直交する板状に形成されている。本実施形態では、第１吊下部材４１は、防振用の弾性部材３４を介して支持部材３３に連結されている。弾性部材３４としては、例えば、ゴム、ウレタン、ばね等を用いることが可能である。

　本実施形態では、第１吊下部材４１は、その前後方向Ｙの両側の端部から上側に延在するように形成された一対の立上部４１ａを備えている。また、支持部材３３は、その前後方向Ｙの両側の端部から下側に延在するように形成された一対の立下部３３ａを備えている。

　本実施形態では、前側Ｙ１の立下部３３ａが、前側Ｙ１の立上部４１ａよりも前側Ｙ１に配置されている。そして、前側Ｙ１の立下部３３ａと前側Ｙ１の立上部４１ａとの前後方向Ｙの間に弾性部材３４が配置された状態で、それらが互いに連結されている。なお、前側Ｙ１の立下部３３ａと前側Ｙ１の立上部４１ａとの前後方向Ｙの間に、複数の弾性部材３４が幅方向Ｘに並んで配置されていると好適である。

　また、本実施形態では、後側Ｙ２の立下部３３ａが、後側Ｙ２の立上部４１ａよりも後側Ｙ２に配置されている。そして、後側Ｙ２の立下部３３ａと後側Ｙ２の立上部４１ａとの前後方向Ｙの間に弾性部材３４が配置された状態で、それらが互いに連結されている。なお、後側Ｙ２の立下部３３ａと後側Ｙ２の立上部４１ａとの前後方向Ｙの間に、複数の弾性部材３４が幅方向Ｘに並んで配置されていると好適である。

　第２吊下部材４２は、第１吊下部材４１から吊り下げられた状態で支持されている。第２吊下部材４２は、幅方向Ｘに直交する板状に形成されている。第２吊下部材４２は、第１基板４５を幅方向Ｘの一方側から支持している。本実施形態では、第２吊下部材４２は、第１吊下部材４１における前後方向Ｙの中央部に下側から固定されている。

　第３吊下部材４３は、第１吊下部材４１から吊り下げられた状態で支持されている。第３吊下部材４３は、前後方向Ｙに直交する板状に形成されている。第３吊下部材４３は、第２基板４６を後側Ｙ２から支持している。本実施形態では、第３吊下部材４３は、第２吊下部材４２よりも前側Ｙ１において、第１吊下部材４１に下側から固定されている。

　第４吊下部材４４は、第１吊下部材４１から吊り下げられた状態で支持されている。第４吊下部材４４は、上下方向に直交する板状に形成されている。第４吊下部材４４は、第３基板４７を下側から支持している。本実施形態では、第４吊下部材４４は、第２吊下部材４２よりも後側Ｙ２において、第１吊下部材４１に下側から固定されていると共に、第２吊下部材４２よりも前側Ｙ１において、第３吊下部材４３に後側Ｙ２から固定されている。

　このように、本実施形態では、制御ユニット４は、防振用の弾性部材３４を介して支持フレーム３に連結されている。

　図７に示すように、本実施形態では、搬送車１００は、読取装置１０を更に備えている。読取装置１０は、搬送車１００の走行面に配置された複数の位置情報保持体（図示を省略）を検出し、当該位置情報保持体に保持された位置情報を読み取り可能に構成されている。本実施形態では、読取装置１０は、幅方向Ｘにおける一対の第１連結部５の間に配置されている。なお、位置情報保持体としては、例えば、バーコード、無線タグ等を用いることが可能である。位置情報保持体がバーコードを用いて構成されている場合には、読取装置１０はバーコードリーダとして構成されていれば良い。また、位置情報保持体が無線タグを用いて構成されている場合には、読取装置１０はタグリーダとして構成されていれば良い。

　本実施形態では、一対の駆動輪２１は、一対の第１連結部５を挟んで幅方向Ｘの両側に分かれて配置されている。そして、一対の駆動輪２１のそれぞれは、第３接続部材２４を介して、第２フレーム部１２に取り付けられている。第３接続部材２４は、第２フレーム部１２に固定される第３固定部２４１と、駆動輪２１が取り付けられる第３取付部２４２と、を備えている。

　第３固定部２４１は、前後方向Ｙに直交する板状に形成されている。本実施形態では、第３固定部２４１は、第２フレーム部１２における後側Ｙ２の第２長面部１２４に対して、後側Ｙ２からボルト締結により固定されている。

　第３取付部２４２は、幅方向Ｘに直交する板状に形成されている。本実施形態では、一方の駆動輪２１が、当該駆動輪２１が取り付けられる第３取付部２４２に対して、他方の駆動輪２１とは幅方向Ｘの反対側に配置されている。

　また、本実施形態では、一方の駆動輪２１を駆動する駆動源Ｄが、当該駆動輪２１が取り付けられる第３取付部２４２から幅方向Ｘにおける他方の駆動輪２１の側に延在するように、当該第３取付部２４２に取り付けられている。そして、一対の駆動源Ｄのそれぞれは、第１フレーム部１１と第２フレーム部１２との前後方向Ｙの間であって、第３取付部２４２と第１連結部５との幅方向Ｘの間に配置されている。

　本実施形態では、一対の第１従動輪２２は、前後方向Ｙに沿う第４揺動軸心Ａ４を挟んで幅方向Ｘの両側に分かれて配置されている。そして、一対の第１従動輪２２は、第１取付部材２５に取り付けられている。第１取付部材２５は、第１揺動機構２６を介して、第１フレーム部１１に取り付けられている。第１揺動機構２６は、第１取付部材２５を第１フレーム部１１に対して、第４揺動軸心Ａ４回りに揺動自在に連結するように構成されている。

　また、本実施形態では、一対の第２従動輪２３は、第４揺動軸心Ａ４を挟んで幅方向Ｘの両側に分かれて配置されている。そして、一対の第２従動輪２３は、第２取付部材２７に取り付けられている。第２取付部材２７は、第２揺動機構２８を介して、第２フレーム部１２に取り付けられている。第２揺動機構２８は、第２取付部材２７を第２フレーム部１２に対して、第４揺動軸心Ａ４回りに揺動自在に連結するように構成されている。

　図８に示すように、本実施形態では、第１取付部材２５は、車輪支持部２５１と、揺動連結部２５２と、を備えている。

　車輪支持部２５１は、一対の第１従動輪２２を支持している。本実施形態では、車輪支持部２５１は、上下方向に直交する板状に形成されている。そして、一対の第１従動輪２２は、車輪支持部２５１よりも下側に配置されている。本実施形態では、一対の第１従動輪２２のそれぞれは、上下方向に沿う軸心回りに回動自在に支持されている。

　揺動連結部２５２は、第１揺動機構２６に連結されている。本実施形態では、揺動連結部２５２は、前後方向Ｙに直交する板状に形成されている。そして、揺動連結部２５２は、第１フレーム部１１における後側Ｙ２の第１長面部１１４に対して、後側Ｙ２から対向するように配置されている。また、本実施形態では、揺動連結部２５２は、車輪支持部２５１における前側Ｙ１の端部から下側に延在するように形成されている。

　本実施形態では、第１揺動機構２６は、第４揺動軸心Ａ４回りに互いに揺動自在に配置された第１揺動要素２６１及び第２揺動要素２６２を備えている。

　第１揺動要素２６１は、第１取付部材２５の揺動連結部２５２に固定されている。本実施形態では、第１揺動要素２６１は、揺動連結部２５２に対して後側Ｙ２に配置されている。

　第２揺動要素２６２は、第１フレーム部１１における後側Ｙ２の第１長面部１１４に固定されている。本実施形態では、第２揺動要素２６２は、後側Ｙ２の第１長面部１１４に対して後側Ｙ２であって、揺動連結部２５２に対して前側Ｙ１に配置されている。つまり、本実施形態では、第２揺動要素２６２は、後側Ｙ２の第１長面部１１４と揺動連結部２５２との前後方向Ｙの間に配置されている。

　なお、第２取付部材２７は、第１取付部材２５と同様に構成され、第２揺動機構２８は、第１揺動機構２６と同様に構成されているため、それらの詳細な説明は省略する。

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、第１フレーム部１１が第２フレーム部１２よりも後側Ｙ２に配置された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１フレーム部１１が第２フレーム部１２よりも前側Ｙ１に配置されていても良い。

（２）上記の実施形態では、複数の車輪２が一対の駆動輪２１と一対の第１従動輪２２と一対の第２従動輪２３とを含む構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、１つ又は３つ以上の駆動輪２１を備えた構成であっても良い。また、全ての車輪２が駆動輪２１であっても良い。

（３）上記の実施形態では、第１揺動軸心Ａ１が駆動軸心Ａｄとは別軸に配置された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１揺動軸心Ａ１が駆動軸心Ａｄと同軸に配置されていても良い。

（４）上記の実施形態では、一対の第２連結部６及び一対の第３連結部７のそれぞれが幅方向Ｘに互いに離間して配置された構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第２連結部６及び第３連結部７の少なくとも一方が、幅方向Ｘに３つ以上配置された構成としても良いし、１つ配置された構成としても良い。

（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。したがって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔本実施形態のまとめ〕
　以下では、上記において説明した搬送車の概要について説明する。

　搬送車は、
　車体フレームと、
　前記車体フレームに支持された複数の車輪と、
　前記車体フレームに連結され、前記車体フレームよりも上側において搬送対象物を支持するように構成された支持フレームと、
　車載機器を制御する制御ユニットと、を備えた搬送車であって、
　複数の前記車輪は、駆動源により駆動される少なくとも１つの駆動輪を含み、
　前記駆動輪の回転軸心である駆動軸心に沿う方向を幅方向とし、上下方向視で前記駆動軸心に直交する方向を前後方向として、
　前記車体フレームは、前記前後方向に並んで配置された第１フレーム部及び第２フレーム部を備え、
　前記第１フレーム部と前記第２フレーム部とを、前記幅方向に沿う第１揺動軸心回りに揺動自在に連結する第１連結部と、
　前記第１フレーム部と前記支持フレームとを、前記幅方向に沿う第２揺動軸心回りに揺動自在に連結する第２連結部と、
　前記第２フレーム部と前記支持フレームとを、前記幅方向に沿う第３揺動軸心回りに揺動自在、かつ、前記前後方向にスライド自在に連結する第３連結部と、を備え、
　前記制御ユニットは、前記支持フレームを介して前記車体フレームに支持されている。

　この構成によれば、支持フレームが、第２連結部及び第３連結部を介して車体フレームに連結されている。そして、制御ユニットが、支持フレームを介して車体フレームに支持されている。これにより、複数の車輪を支持する車体フレームの振動が、振動に比較的弱い制御ユニットに伝達され難い構造となっている。したがって、制御ユニットに伝達される振動を低減することができる。

　ここで、前記支持フレームは、前記第２連結部及び前記第３連結部に対して上側に配置された支持部材を備え、
　前記制御ユニットは、前記支持部材から吊り下げられた状態で支持されていると好適である。

　この構成によれば、制御ユニットが支持部材から吊り下げられた状態で支持されるため、制御ユニットに伝達される振動を効果的に低減することができる。
　また、本構成によれば、支持フレームの構造を簡素化しつつ、制御ユニットを適切に支持することができる。

　上記の構成において、
　前記支持フレームは、前記幅方向に互いに離間して前記第１フレーム部から上側に向かって延在する一対の第１支柱と、前記幅方向に互いに離間して前記第２フレーム部から上側に向かって延在する一対の第２支柱と、を更に備え、
　一対の前記第２連結部が、前記第１フレーム部と一対の前記第１支柱とを前記第２揺動軸心回りに揺動自在に連結するように設けられ、
　一対の前記第３連結部が、前記第２フレーム部と一対の前記第２支柱とを前記第３揺動軸心回りに揺動自在、かつ、前記前後方向にスライド自在に連結するように設けられ、
　前記支持部材は、一対の前記第１支柱及び一対の前記第２支柱に連結され、
　前記制御ユニットの少なくとも一部が、一対の前記第１支柱及び一対の前記第２支柱により囲まれた領域に配置されていると好適である。

　この構成によれば、一対の第２連結部を介して第１フレーム部に連結された一対の第１支柱と、一対の第３連結部を介して第２フレーム部に連結された一対の第２支柱とに、支持部材が連結されている。これにより、制御ユニットを安定的に支持部材から吊り下げられた状態で支持することができる。したがって、制御ユニットに伝達される振動を効果的に低減することができる。

　また、前記制御ユニットは、防振用の弾性部材を介して前記支持フレームに連結されていると好適である。

　この構成によれば、支持フレームから制御ユニットに伝達される振動を、弾性部材によって低減することができる。したがって、制御ユニットに伝達される振動を効果的に低減することができる。

　本開示に係る技術は、車体フレームと、車体フレームに支持された複数の車輪と、車体フレームに連結され、車体フレームよりも上側において搬送対象物を支持するように構成された支持フレームと、車載機器を制御する制御ユニットと、を備えた搬送車に利用することができる。

１００　：搬送車
１　　　：車体フレーム
１１　　：第１フレーム部
１２　　：第２フレーム部
２　　　：車輪
２１　　：駆動輪
３　　　：支持フレーム
３１　　：第１支柱
３２　　：第２支柱
３３　　：支持部材
３４　　：弾性部材
４　　　：制御ユニット
５　　　：第１連結部
６　　　：第２連結部
７　　　：第３連結部
Ｄ　　　：駆動源
Ｅ　　　：車載機器
Ｗ　　　：搬送対象物
Ａｄ　　：駆動軸心
Ａ１　　：第１揺動軸心
Ａ２　　：第２揺動軸心
Ａ３　　：第３揺動軸心
Ｘ　　　：幅方向
Ｙ　　　：前後方向

Claims

　車体フレームと、
　前記車体フレームに支持された複数の車輪と、
　前記車体フレームに連結され、前記車体フレームよりも上側において搬送対象物を支持するように構成された支持フレームと、
　車載機器を制御する制御ユニットと、を備えた搬送車であって、
　複数の前記車輪は、駆動源により駆動される少なくとも１つの駆動輪を含み、
　前記駆動輪の回転軸心である駆動軸心に沿う方向を幅方向とし、上下方向視で前記駆動軸心に直交する方向を前後方向として、
　前記車体フレームは、前記前後方向に並んで配置された第１フレーム部及び第２フレーム部を備え、
　前記第１フレーム部と前記第２フレーム部とを、前記幅方向に沿う第１揺動軸心回りに揺動自在に連結する第１連結部と、
　前記第１フレーム部と前記支持フレームとを、前記幅方向に沿う第２揺動軸心回りに揺動自在に連結する第２連結部と、
　前記第２フレーム部と前記支持フレームとを、前記幅方向に沿う第３揺動軸心回りに揺動自在、かつ、前記前後方向にスライド自在に連結する第３連結部と、を備え、
　前記制御ユニットは、前記支持フレームを介して前記車体フレームに支持されている、搬送車。
　前記支持フレームは、前記第２連結部及び前記第３連結部に対して上側に配置された支持部材を備え、
　前記制御ユニットは、前記支持部材から吊り下げられた状態で支持されている、請求項１に記載の搬送車。
　前記支持フレームは、前記幅方向に互いに離間して前記第１フレーム部から上側に向かって延在する一対の第１支柱と、前記幅方向に互いに離間して前記第２フレーム部から上側に向かって延在する一対の第２支柱と、を更に備え、
　一対の前記第２連結部が、前記第１フレーム部と一対の前記第１支柱とを前記第２揺動軸心回りに揺動自在に連結するように設けられ、
　一対の前記第３連結部が、前記第２フレーム部と一対の前記第２支柱とを前記第３揺動軸心回りに揺動自在、かつ、前記前後方向にスライド自在に連結するように設けられ、
　前記支持部材は、一対の前記第１支柱及び一対の前記第２支柱に連結され、
　前記制御ユニットの少なくとも一部が、一対の前記第１支柱及び一対の前記第２支柱により囲まれた領域に配置されている、請求項２に記載の搬送車。
　前記制御ユニットは、防振用の弾性部材を介して前記支持フレームに連結されている、請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送車。