WO2025201308A1 - 清洁设备以及清洁系统 - Google Patents

清洁设备以及清洁系统

Info

Publication number
WO2025201308A1
WO2025201308A1 PCT/CN2025/084651 CN2025084651W WO2025201308A1 WO 2025201308 A1 WO2025201308 A1 WO 2025201308A1 CN 2025084651 W CN2025084651 W CN 2025084651W WO 2025201308 A1 WO2025201308 A1 WO 2025201308A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
cleaning device
collision
buffer
sensing
collision detection
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
PCT/CN2025/084651
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
韩策
徐洪亮
孙大用
吴奇
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from CN202420601908.7U external-priority patent/CN222870399U/zh
Priority claimed from CN202410354904.8A external-priority patent/CN118266799A/zh
Application filed by Beijing Rockrobo Technology Co Ltd filed Critical Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Publication of WO2025201308A1 publication Critical patent/WO2025201308A1/zh
Pending legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven

Definitions

  • the present application relates to the field of smart home technology, and in particular to a cleaning device and a cleaning system.
  • the present application provides a cleaning device and a cleaning system.
  • the first collision detection component is disposed on a side of the mobile body, and the second collision detection component is disposed above the first collision detection component.
  • the second collision detection component is disposed on a side of the mobile body, and the first collision detection component is disposed on a side of the mobile body.
  • the second collision detection component is taller than the first collision detection component.
  • the second collision detection component includes: a second collision buffer, which is at least partially configured to be movable in the vertical direction, and the second collision buffer has a triggering portion that is higher than the top of the mobile body; and a second sensing component, which is triggered at least partially based on the movement of the second collision buffer.
  • the M is specifically 5, the N is 3, the N sensing areas are specifically a first sensing area, a second sensing area and a third sensing area, two second sensing components are arranged in the first sensing area, one second sensing component is arranged in the second sensing area, and two second sensing components are arranged in the third sensing area.
  • the first sensing component is disposed on a first supporting portion, and the first supporting portion is disposed on a side of the mobile body.
  • the second sensing component is disposed on a second supporting portion, and the second supporting portion is disposed on an edge of a top surface of the mobile body.
  • the first crash cushion when at least a portion of the second crash cushion is configured to be movable in a second direction, the first crash cushion does not have movement in the first direction.
  • the first sensing component is disposed on a first carrying portion, which is disposed on a side of the mobile body; the second sensing component is disposed on a second carrying portion, which is disposed on a side of the mobile body.
  • the second sensing component is disposed on a second supporting portion, and the second supporting portion is disposed on a side of the mobile body.
  • the first sensing component is disposed on a first supporting portion, and the first supporting portion is disposed on the second collision buffer.
  • a first guide member is provided on the second bearing portion and/or the second collision buffer, and the first restoring member is sleeved on the first guide member.
  • the second guide member and the third guide member are plug-connected.
  • the first crash cushion is an input to the first crash detection assembly.
  • FIG8 shows a schematic diagram of the assembly of the second reset member in FIG3 ;
  • FIG9 shows an enlarged schematic diagram of point A in FIG7 ;
  • FIG16 is a schematic diagram showing a partial structure of a second collision detection assembly in some other embodiments.
  • FIG19 shows a schematic diagram of the exploded structure of a cleaning device having the second collision detection assembly shown in the fifth embodiment
  • FIG20 shows a schematic diagram of the assembly of the first collision detection component and the second collision detection component in FIG19 ;
  • FIG21 shows an exploded schematic diagram of a cleaning device having the second collision detection assembly shown in Example 6;
  • FIG23 shows a schematic structural diagram of a cleaning device having the second collision detection assembly shown in Example 7;
  • FIG24 shows an exploded schematic diagram of FIG23 ;
  • FIG25 shows a schematic diagram of the exploded structure of a cleaning device having the second collision detection assembly shown in the eighth embodiment.
  • the cleaning equipment When the cleaning equipment is running, if the first collision detection component 2 and/or the second collision detection component 3 detects that it has been hit, the cleaning equipment can respond to control the cleaning equipment to stop moving forward, retreat, change direction or stop driving, so as to prevent the cleaning equipment from continuing to move forward and being trapped by obstacles, which has good practicality.
  • the second collision detection component 3 can be arranged on the side of the mobile body 1, and the first collision detection component 2 can be arranged on the side of the mobile body 1, that is, the first collision detection component 2 and the second collision detection component 3 are independently arranged on the side of the mobile body 1.
  • the first collision detection component 2 and the second collision detection component 3 can be independently arranged on the side of the front side of the mobile body 1.
  • the second collision buffer is an integrally formed structure, one or more second sensing components 32 may be provided for use in conjunction with each other; if the second collision buffer 31 is also a plurality of independently movable individual structures, one or more second sensing components 32 may be provided for use in conjunction with each second collision buffer 31, without limitation.
  • the M sensing components when M second sensing components 32 are configured, the M sensing components are configured into N groups, and the N groups of sensing components are provided in N sensing areas 28, which are sequentially located in front of the mobile body 1, where M and N are both positive integers greater than or equal to 2.
  • each sensing area 28 is provided with a second sensing component 32, zoned detection can be implemented to determine the specific sensing area 28 that has been collided with, thereby enabling more precise control of the movement of the cleaning device to avoid obstacles.
  • the three sensing areas 28 are a first sensing area 281, a second sensing area 282, and a second sensing area 283.
  • Two second sensing components 32 are arranged in the first sensing area 281, one second sensing component 32 is arranged in the second sensing area 282, and two second sensing components 32 are arranged in the second sensing area 283.
  • the second sensing area 282 can be set in the middle area on the front side of the mobile body 1, and the first sensing area 281 and the second sensing area 282 are respectively set in the two side areas on the front side of the mobile body 1.
  • the first sensing component 22 is disposed on the first supporting portion 4, and the first supporting portion 4 can be disposed on the side of the mobile body 1.
  • the first supporting portion 4 is disposed on the side of the mobile body 1.
  • the second sensing component 32 is disposed on the second supporting portion 5, and the second supporting portion 5 can be disposed on the first collision buffer 21.
  • the second supporting portion 5 is disposed on the first collision buffer 21.
  • the first collision buffer when at least a portion of the second collision buffer 31 is configured to be movable in the vertical direction, the first collision buffer does not have horizontal movement.
  • the second collision detection assembly 3 is disposed above the first collision detection assembly 2, or the second collision detection assembly 3 is disposed on the edge of the top surface of the mobile body 1, or the second collision detection assembly 3 and the first collision detection assembly 2 are independently disposed on the side of the mobile body 1.
  • a pressure sensor 6 may be provided at the front bottom of the mobile body 1, the first collision detection component 2 is provided on the side of the mobile body 1, and the pressure sensor 6 is configured as the above-mentioned second collision detection component 3. When the top edge of the mobile body 1 collides with an obstacle, the pressure sensor 6 is triggered to detect the collision in the vertical direction.
  • the second collision detection component 3 is connected to the first collision detection component 2 , that is, the second collision detection component 3 and the first collision detection component 2 are assembled and integrated together to improve their assembly efficiency on the mobile body 1 .
  • the second collision detection assembly 3 may further include a first restoring member 33 connected between the load-bearing portion 23 and the second collision buffer 31.
  • a first restoring member 33 connected between the load-bearing portion 23 and the second collision buffer 31.
  • the first return member 33 may be a spring, both ends of which may be connected to the bearing portion 23 and the second collision buffer member 31
  • the first guide member 34 may be a guide column, which may be arranged on the side of the second collision buffer member 31 facing the bearing portion 23 .
  • the first guide member 34 may be provided on the bearing portion 23; or, the first guide member 34 may be provided on both the bearing portion 23 and the second impact buffer 31, with the first restoration member 33 being mounted on the first guide member 34 to guide the first restoration member 33 in recovering from deformation. If both the bearing portion 23 and the second impact buffer 31 are provided with the first guide member 34, the two first guide members 34 may be coaxially disposed, with their opposing ends spaced apart or interposed, without limitation.
  • the second guide member 35 and the third guide member 24 can be interposed and connected to guide the movement of the second collision buffer 31.
  • the second collision buffer 31 contacts an obstacle, the second collision buffer 31 moves toward the bearing portion 23 of the first collision buffer 21.
  • the second guide member 35 and the third guide member 24 are interposed to guide the movement of the second collision buffer 31.
  • FIG11 illustrates a schematic structural diagram of the second guide member in FIG10 .
  • the second guide member 35 when the second guide member 35 is a guide post, the second guide member 35 has a first end facing the guide hole and a second end facing away from the guide hole. The projection of the second end of the second guide member 35 falls within the first end of the second guide member 35, and the first end of the second guide member 35 is fitably inserted into the guide hole.
  • the second impact buffer 31 moves toward the first impact buffer 21
  • the first end of the second guide member 35 moves synchronously within the guide hole.
  • the second guide member 35 may be a guide hole provided on the second collision buffer 31
  • the third guide member 24 may be a guide post provided on the bearing portion 23 of the first collision buffer 21.
  • the third guide member 24 is inserted into the second guide member 35 to guide the movement of the second collision buffer 31.
  • the second collision buffer 31 may be an arc-shaped sheet, which is coaxial or nearly coaxial with the first collision buffer 21 so that the second collision buffer 31 makes substantially surface contact with the obstacle.
  • the three sensing areas 28 are a first sensing area 281, a second sensing area 282, and a second sensing area 283.
  • Two second sensing components 32 are arranged in the first sensing area 281, one second sensing component 32 is arranged in the second sensing area 282, and two second sensing components 32 are arranged in the second sensing area 283.
  • the second sensing area 282 can be arranged in the middle area of the front side of the mobile body 1, and the first sensing area 281 and the second sensing area 282 are respectively arranged in the two side areas of the front side of the mobile body 1.
  • FIG12 is a schematic diagram of the assembly of the first collision detection component and the second collision detection component in some embodiments
  • FIG13 is a schematic diagram of the structure of FIG12 from another perspective
  • FIG14 is a schematic diagram of the structure of the second collision detection component in some embodiments.
  • the first collision buffer 21 is connected to at least a portion of the edge of the mobile body 1, the first collision buffer 21 is provided with a bearing portion 23 on the side facing the mobile body 1, the second collision buffer 31 can be raised and lowered to pass through the bearing portion 23 of the first collision buffer 21, and the portion of the second collision buffer 31 passing through the bearing portion 23 of the first collision buffer 21 can be configured as a trigger portion, and the second sensing component 32 is provided separately from the second collision buffer 31.
  • the second collision buffer 31 moves toward the bearing portion 23 of the first collision buffer 21, and the second collision buffer 31 contacts the second sensing component 32.
  • the second sensing component 32 sends a touch signal to the controller of the cleaning device.
  • the controller of the cleaning device controls the cleaning device to stop moving forward, backward, or change direction, or stop moving, to prevent the cleaning device from continuing to move forward and being trapped by an obstacle.
  • the second collision buffer 31 may be cylindrical, and its contact with the obstacle is approximately point contact, while the second collision buffer 31 in the first embodiment is approximately planar contact with the obstacle, which are different ways of realizing obstacle detection.
  • the second sensing component 32 may include a conductive contact 321 and a guide 322.
  • the conductive contact 321 is connected to the second impact cushion 31, while the guide 322 is separated from the conductive contact 321.
  • the conductive contact 321 and the guide 322 on the second impact cushion 31 are in contact and conduction. If the second impact cushion 31 contacts an obstacle, the obstacle causes the second impact cushion 31 to move toward the support portion 23 of the first impact cushion 21, separating the conductive contact 321 and the guide 322 on the second impact cushion 31. Circuitry on the cleaning device detects whether the cleaning device is blocked by the obstacle.
  • the cleaning device controller controls the cleaning device to stop, reverse, change direction, or stop, to prevent the cleaning device from continuing to move forward and becoming trapped by the obstacle.
  • the second impact cushion 31 returns to its initial state, and the cleaning device operates normally.
  • the conductive contact 321 on the second collision buffer 31 is separated from the guide piece 322. If the second collision buffer 31 contacts an obstacle, under the action of the obstacle, the second collision buffer 31 moves toward the direction of the first collision buffer 21, and the conductive contact 321 on the second collision buffer 31 contacts the guide piece 322.
  • the circuit on the cleaning equipment performs detection to determine whether the cleaning equipment is blocked by the obstacle.
  • the controller of the cleaning equipment After the controller of the cleaning equipment responds to the judgment signal, it controls the cleaning equipment to stop moving forward, backward, or change to other directions, or stop moving, to prevent the cleaning equipment from continuing to move forward and being trapped by the obstacle; after the cleaning equipment is freed, the second collision buffer 31 returns to its initial state, and the cleaning equipment operates normally.
  • two guide pieces 322 may be provided at relative intervals, a conductive contact piece 321 may be connected to the bottom of the second collision buffer 31 , and the conductive contact piece 321 may be provided above or below between the two guide pieces 322 , with both ends of the conductive contact piece 321 being in releasable contact with the two guide pieces 322 .
  • the second sensing assembly 32 may further include a second restoring member 323 disposed between the bottom of the conductive contact 321 and the first impact buffer 21.
  • the obstacle causes the second impact buffer 31 to move toward the first impact buffer 21, compressing the second restoring member 323.
  • the second restoring member 323 recovers its shape, causing the second impact buffer 31 to move away from the first impact buffer 21, thereby returning to its initial state.
  • Figure 15 shows an enlarged schematic diagram of point B in Figure 13.
  • a fixed block 26 can be provided on the inner side of the first collision buffer 21, and a fourth guide member 27 can be provided on the fixed block 26.
  • the fourth guide member 27 can be a guide column, and the second reset member 323 can be mounted on the fourth guide member 27, and its two ends are respectively connected between the top of the fixed block 26 and the bottom of the conductive contact 321.
  • FIG16 illustrates a partial structural diagram of a second collision detection assembly in some other embodiments
  • FIG17 illustrates a partial schematic diagram of the assembly of the second collision detection assembly shown in FIG16
  • the second sensing assembly 32 may be a switch module, such as a microswitch or a button, disposed below the second collision buffer 31.
  • the second collision buffer 31 and the second sensing assembly 32 are connected by a third restoring member 324.
  • the third restoring member 324 separates the second collision buffer 31 from the second sensing assembly 32. If the second collision buffer 31 contacts an obstacle, the obstacle causes the second collision buffer 31 to move toward the second sensing assembly 32, compressing the third restoring member 324.
  • the second collision buffer 31 can be installed on the movable member 37, which can move through the bearing portion 23 of the first collision buffer 21.
  • a number of limit buckles 371 can be provided around the bottom of the movable member 37 to be snapped onto the bottom of the bearing portion 23 to limit the movement range of the movable member 37 and prevent the second collision buffer 31 from detaching from the cleaning equipment under the action of obstacles.
  • the top of the third reset member 324 is connected to the bottom of the movable member 37.
  • FIG 18 shows an exploded view of a cleaning device equipped with the second collision detection assembly of Example 4.
  • the second collision detection assembly 3 and the second sensing assembly 32 of Example 4 are disposed on the front edge of the top of the mobile body 1 .
  • Their specific structure is substantially the same as that of Example 1 and will not be further described here.
  • the second collision detection component 3 shown in the fourth embodiment may also be integrated with a triggering member that makes point contact with an obstacle.
  • a triggering member that makes point contact with an obstacle.
  • Embodiment 5 is a diagrammatic representation of Embodiment 5:
  • Figure 19 shows an exploded structural diagram of a cleaning device having the second collision detection assembly shown in Example 5, and Figure 20 shows an assembly diagram of the first collision detection assembly and the second collision detection assembly in Figure 19.
  • the first collision detection components 21 of the first collision detection assembly 2 shown in Example 5 are arranged in plurality at intervals, and the second collision detection components 31 of the second collision detection assembly 3 are also arranged in plurality at corresponding intervals.
  • At least one second sensing component 32 is provided on the bearing portion 23 of each first collision detection component 21.
  • the specific structure thereof is substantially the same as that shown in Example 1 and will not be described in detail here.
  • the second collision detection component 3 shown in the fifth embodiment may also be integrated with a triggering member that makes point contact with an obstacle.
  • a triggering member that makes point contact with an obstacle.
  • the second collision detection component 3 shown in the sixth embodiment may also be integrated with a triggering member that makes point contact with an obstacle.
  • a triggering member that makes point contact with an obstacle.
  • FIG23 is a schematic structural diagram of a cleaning device equipped with the second collision detection assembly of Example 7, and FIG24 is an exploded view of FIG23 .
  • the second collision detection assembly 3 is mounted on the front edge of the mobile body 1.
  • the top front edge of the mobile body 1 serves as a second supporting portion 5 for carrying the second sensing assembly 32.
  • the second sensing assembly 32 of the second collision detection assembly 3 is mounted on the top front edge of the mobile body 1.
  • a trigger portion is provided inside the second collision buffer 31 of the second collision detection assembly 3, located above the top front edge of the mobile body 1.
  • the first collision detection assembly 2 and the second collision detection assembly 3 are independently provided.
  • the first collision buffer 21 of the first collision detection assembly 2 is mounted on the front side of the mobile body 1 and can be located below the first collision detection assembly 2.
  • the front side of the mobile body 1 serves as a first supporting portion 4 for carrying the first sensing assembly 22 of the first collision detection assembly 2.
  • the first sensing assembly 22 is mounted on the front side of the mobile body 1 to be triggered based on the movement of the first collision buffer 21.
  • the second collision detection assembly 3 shown in the seventh embodiment may also be integrated with a triggering member that makes point contact with an obstacle.
  • a triggering member that makes point contact with an obstacle.
  • Embodiment 8 is a diagrammatic representation of Embodiment 8
  • the cleaning device may be a sweeping robot. In other embodiments, the cleaning device may be an automatically operated cleaning device such as a mopping robot or a washing robot, which is not limited here.
  • the cleaning system provided in the present application can prevent the cleaning equipment from continuing to move forward and being trapped by obstacles, and has good practicality.

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

一种清洁设备，包括移动主体（1）、第一碰撞检测组件（2）以及第二碰撞检测组件（3），第一碰撞检测组件（2）设置于移动主体（1）的边缘，用于检测清洁设备在第一方向的碰撞；第二碰撞检测组件（3）设置于移动主体（1）上，用于检测清洁设备在第二方向的碰撞，其中：第一方向和第二方向不同。

Description

清洁设备以及清洁系统
相关申请的交叉引用
本申请要求在2024年3月26日提交中国国家知识产权局、申请号为202410354904.8、申请名称为“清洁设备以及清洁系统备”的中国专利申请以及在2024年3月26日提交中国国家知识产权局、申请号为202420601908.7、申请名称为“清洁设备以及清洁系统备”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合入本申请。
技术领域
本申请涉及智能家居技术领域，具体涉及一种清洁设备以及清洁系统。
背景技术
在扫地机器人等清洁设备运行时，清洁设备容易被诸如床底、桌底等家居障碍物卡住，难以脱困。
发明内容
本申请提供一种清洁设备以及清洁系统。
在本申请的第一方面，本申请提供了一种清洁设备，所述清洁设备包括：移动主体；第一碰撞检测组件，设置于所述移动主体的边缘，用于检测所述清洁设备在第一方向的碰撞；第二碰撞检测组件，设置于所述移动主体，用于检测所述清洁设备边缘处在第二方向的碰撞，其中：所述第一方向和所述第二方向不同。
在一些实施方案中，所述第一碰撞检测组件设置于所述移动主体的侧面，所述第二碰撞检测组件设置于所述第一碰撞检测组件之上。
在一些实施方案中，所述第一碰撞检测组件设置于所述移动主体的侧面，所述第二碰撞检测组件设置于所述移动主体的顶面的边缘。
在一些实施方案中，所述第二碰撞检测组件设置于所述移动主体的侧面，所述第一碰撞检测组件设置于所述第二碰撞检测组件之上。
在一些实施方案中，所述第二碰撞检测组件设置于所述移动主体的侧面，所述第一碰撞检测组件设置于所述移动主体的侧面。
在一些实施方案中，所述第一碰撞检测组件相对于所述第二碰撞检测组件在第一方向远离所述移动主体。
在一些实施方案中，所述第二碰撞检测组件高于所述第一碰撞检测组件。
在一些实施方案中，所述第一碰撞检测组件包括：第一碰撞缓冲件，至少部分被配置为可沿第一方向活动，以检测所述清洁设备在第一方向的碰撞；第一感应组件，至少部分基于所述第一碰撞缓冲件的活动而被触发。
在一些实施方案中，所述第二碰撞检测组件包括：第二碰撞缓冲件，至少部分被配置为可沿竖向活动，所述第二碰撞缓冲件具有高于所述移动主体顶部的触发部；第二感应组件，至少部分基于所述第二碰撞缓冲件的活动而被触发。
在一些实施方案中，所述第二碰撞缓冲件为一体成型结构，或，所述第二碰撞缓冲件为多个可独立活动单体结构。
在一些实施方案中，所述第二感应组件为一个或多个，与至少一个所述第二碰撞缓冲件对应设置。
在一些实施方案中，所述第二感应组件被配置为M个时，M个所述感应组件被配置为N组，N组所述感应组件被设于N个感应区域，N个所述感应区域依次位于所述移动主体的前侧，其中，M和N均为大于或等于二的正整数。
在一些实施方案中，所述M具体为5个，所述N为3个，N个所述感应区域具体为第一感应区域、第二感应区域和第三感应区域，两个所述第二感应组件设置于所述第一感应区域，一个所述第二感应组件设置于所述第二感应区域，两个所述第二感应组件设置于所述第三感应区域。
在一些实施方案中，所述第二感应区域设置于所述移动主体前侧的中间区域，所述第一感应区域和所述第二感应区域分别设置于所述移动主体前侧的两侧区域。
在一些实施方案中，所述第一感应组件设置于第一承载部，所述第一承载部设置于所述移动主体的侧面。
在一些实施方案中，所述第二感应组件设置于第二承载部，所述第二承载部设置于移动主体的顶面的边缘。
在一些实施方案中，所述第二感应组件设置于第二承载部，所述第二承载部设置于所述第一碰撞缓冲件之上。
在一些实施方案中，所述第一碰撞缓冲件的至少部分被配置为可沿第一方向活动时，所述第二碰撞缓冲件同步沿所述第一方向活动。
在一些实施方案中，所述第二碰撞缓冲件的至少部分被配置为可沿第二方向活动时，所述第一碰撞缓冲件不具有沿所述第一方向的活动。
在一些实施方案中，所述第一感应组件设置于第一承载部，所述第一承载部设置于移动主体的侧面，所述第二感应组件设置于第二承载部，所述第二承载部设置于移动主体的侧面。
在一些实施方案中，所述第二感应组件设置于第二承载部，所述第二承载部设置于移动主体的侧面。
在一些实施方案中，所述第一感应组件设置于第一承载部，所述第一承载部设置于所述第二碰撞缓冲件之上。
在一些实施方案中，所述第一碰撞缓冲件的至少部分被配置为可沿第一方向活动时，所述第二碰撞缓冲件不具有沿所述第二方向活动。
在一些实施方案中，所述第二碰撞缓冲件的至少部分被配置为可沿第二方向活动时，所述第一碰撞缓冲件同步沿所述第二方向活动。
在一些实施方案中，所述第二碰撞检测组件还包括：第一复位件，连接在所述第二承载部和所述第二碰撞缓冲件之间。
在一些实施方案中，所述第二承载部或/和所述第二碰撞缓冲件上设置有第一导向件，所述第一复位件套装在所述第一导向件上。
在一些实施方案中，所述第二碰撞缓冲件设置有第二导向件，所述第二承载部设置有第三导向件，所述第二导向件和所述第三导向件相配合，以对所述第二碰撞缓冲件相对所述承载部的第二方向的活动导向。
在一些实施方案中，所述第二导向件和所述第三导向件插设连接。
在一些实施方案中，所述第二导向件和所述第三导向件中，其中一个为导向柱，另一个为导向孔。
在一些实施方案中，所述导向柱具有朝向所述导向孔的第一端和背向所述导向孔的第二端，所述导向柱的第二端的投影落在所述导向柱的第一端内，所述导向柱的第一端可配合地插设在所述导向孔中。
在一些实施方案中，所述第二碰撞检测组件还包括：触发件，可升降地穿过所述第二碰撞缓冲件，所述触发件具有伸出所述第二碰撞缓冲件的触发部；第二感应组件，至少部分基于所述触发件的活动而被触发。
在一些实施方案中，所述第二碰撞缓冲件可沿第二方向活动穿过所述第一碰撞缓冲件。
在一些实施方案中，所述第二感应组件包括：导电触片，连接在所述第二碰撞缓冲件上；导片，与所述导电触片相分离设置，在所述第二碰撞缓冲件向所述第二感应组件的方向移动的条件下，所述导电触片与所述导片接触。
在一些实施方案中，所述导片相对间隔设置有两个，所述导电触片连接在所述第二碰撞缓冲件的底部，所述导电触片设置于两个所述导片之间的上方或下方，所述导电触片的两端分别和两个所述导片可接触设置。
在一些实施方案中，所述第二感应组件还包括：第二复位件，设置于所述导电触片的底部和所述移动主体之间。
在一些实施方案中，所述第二感应组件设置于所述第二碰撞缓冲件的下方，所述第二碰撞缓冲件和所述第二感应组件设之间通过第三复位件连接。
在一些实施方案中，所述第二感应组件设的底部设置有向所述第二感应组件延伸的触发杆，所述触发杆和所述第二感应组件相分离设置，在所述第二碰撞缓冲件向所述第二感应组件的方向移动的条件下，所述触发杆与所述第二感应组件接触。
在一些实施方案中，所述第一碰撞缓冲件为所述第一碰撞检测组件的输入件。
在一些实施方案中，所述第一感应组件和/或所述第二感应组件被触发时，向清洁设备的控制单元发送碰撞触发信号，所述控制单元基于所述碰撞触发信号控制所述移动主体执行避障动作。
在一些实施方案中，所述移动主体的前侧底部设置有辅助行走轮，在辅助行走轮与移动主体之间设置有压力传感器，所述第一碰撞检测组件设置于所述移动主体的侧面，所述压力传感器被配置为所述第二碰撞检测组件，当移动主体的顶部边缘与障碍物发生碰撞时，所述压力传感器被触发以实现检测第二方向的碰撞。
在一些实施方案中，所述第一方向为水平方向，所述第二方向为竖向方向。
在本申请的第二方面，本申请提供了一种清洁系统，所述清洁系统包括：基站；上述清洁设备，所述清洁设备和所述基站相配合使用。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，本发明的上述及各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。
图1示出了本申请的一个或多个实施例中的清洁设备的结构示意图；
图2示出了图1的爆炸示意图；
图3示出了图1中的第一碰撞检测组件和第二碰撞检测组件的装配示意图；
图4示出了图3的爆炸示意图；
图5示出了图3中的第一碰撞缓冲件的结构示意图；
图6示出了图3中的第二碰撞缓冲件的结构示意图；
图7示出了图6的另一视角的局部结构示意图；
图8示出了图3中的第二复位件的装配示意图；
图9示出了图7的A处放大示意图；
图10示出了第二导向件的装配示意图；
图11示出了图10中的第二导向件的结构示意图；
图12示出了一些实施例中的第一碰撞检测组件和第二碰撞检测组件的装配示意图；
图13示出了图12的另一视角的结构示意图；
图14示出了一些实施例中的第二碰撞检测组件的结构示意图；
图15示出了图13的B处放大示意图；
图16示出了另外一些实施例的第二碰撞检测组件的部分结构示意图；
图17示出了图16所示的第二碰撞检测组件装配的局部示意图；
图18示出了具有实施例四所示的第二碰撞检测组件的清洁设备的爆炸结构示意图；
图19示出了具有实施例五所示的第二碰撞检测组件的清洁设备的爆炸结构示意图；
图20示出了图19中的第一碰撞检测组件和第二碰撞检测组件的装配示意图；
图21示出了具有实施例六所示的第二碰撞检测组件的清洁设备的爆炸示意图；
图22示出了图21中的第一碰撞检测组件与第二碰撞检测组件的装配爆炸示意图；
图23示出了具有实施例七所示的第二碰撞检测组件的清洁设备的结构示意图；
图24示出了图23的爆炸示意图；
图25示出了具有实施例八所示的第二碰撞检测组件的清洁设备的爆炸结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体的实施方式对本发明作进一步的描述。以下描述仅为说明本发明的基本原理而并非对其进行限制。
本申请所提供的清洁设备包括移动主体1、第一碰撞检测组件2和第二碰撞检测组件3，其中，移动主体1的底部设置有行走机构(图未示)，以使移动主体1能被驱动地行走，第一碰撞检测组件2设置于移动主体1的边缘，用于检测清洁设备在第一方向的碰撞，第二碰撞检测组件3设置于移动主体1上，用于检测清洁设备在第二方向的碰撞，其中，第一方向和第二方向不同。
本申请所提供的清洁设备，由于设置于移动主体1上的第一碰撞检测组件2可以检测清洁设备在第一方向的碰撞，设置于移动主体1上的第二碰撞检测组件3可以检测清洁设备在第一方向的碰撞，且第一方向和第二方向不同，在清洁设备运行时，若第一碰撞检测组件2或/和第二碰撞检测组件3检测到受到撞击后，可控制清洁设备停止前进，后退或者改向其他方向行驶或停止行驶，以防止清洁设备继续前进而被障碍物所困住，具有很好的实用性。
在一些实施例中，第一方向可以为水平方向，即第一碰撞检测组件2可以检测清洁设备的行进方向的碰撞，以防止清洁设备行进方向的碰撞物对清洁设备的运行造成影响；第二方向可以竖向方向，第二碰撞检测组件3用于检测清洁设备在其高度方向的碰撞，以避免清洁设备被床底、桌底等家居障碍物卡住。第一方向的碰撞也包括碰撞在第一方向的分量方向，第二方向的碰撞也包括碰撞在第二方向的分量方向。例如清洁设备受到沿水平方向呈一定角度方向的碰撞，该碰撞在水平方向的分量被配置为第一方向；该碰撞在竖向方向的分量被配置为第二方向。
在其他实施例中，第一方向也可以倾斜于水平方向一定角度，第二方向也可以倾斜于竖向方向一定角度，在此不做限制。
在一些实施例中，第一碰撞检测组件2可以设置于移动主体1的侧面，第二碰撞检测组件3设置于第一碰撞检测组件2之上。即第二碰撞检测组件3集成在第一碰撞检测组件2上，以提高二者的装配效率。第一碰撞检测组件2可以设置于移动主体1的前侧的侧面，相应地，第二碰撞检测组件3也设置于移动主体1的前侧的侧面。在清洁设备运行时，若第一碰撞检测组件2或/和第二碰撞检测组件3检测到受到撞击后，清洁设备即可得以响应，以控制清洁设备停止前进，后退或者改向其他方向行驶或停止行驶，以防止清洁设备继续前进而被障碍物所困住，具有很好的实用性。
在一些实施例中，第一碰撞检测组件2可以设置于移动主体1的侧面，第二碰撞检测组件3可以设置于移动主体1的顶面的边缘，例如：第一碰撞检测组件2设置于移动主体1的前侧，第二碰撞检测组件3设置于移动主体1的顶面的前侧的边缘。在清洁设备运行时，若第一碰撞检测组件2或/和第二碰撞检测组件3检测到受到撞击后，清洁设备即可得以响应，欧控制清洁设备停止前进，后退或者改向其他方向行驶或停止行驶，以防止清洁设备继续前进而被障碍物所困住，具有很好的实用性。
在一些实施例中，第二碰撞检测组件3可以设置于移动主体1的侧面，第一碰撞检测组件2可以设置于第二碰撞检测组件3之上，即第一碰撞检测组件2集成在第二碰撞检测组件3上，以提高二者的装配效率。第二碰撞检测组件3可以设置于移动主体1的前侧的侧面，相应地，第二碰撞检测组件3也设置于移动主体1的前侧的侧面。在清洁设备运行时，若第一碰撞检测组件2或/和第二碰撞检测组件3检测到受到撞击后，清洁设备即可得以响应，以控制清洁设备停止前进，后退或者改向其他方向行驶或停止行驶，以防止清洁设备继续前进而被障碍物所困住，具有很好的实用性。
在一些实施例中，第二碰撞检测组件3可以设置于移动主体1的侧面，第一碰撞检测组件2可以设置于移动主体1的侧面，即第一碰撞检测组件2和第二碰撞检测组件3分别独立地设置于移动主体1的侧面。例如：在第一碰撞检测组件2和第二碰撞检测组件3可以分别独立地设置于移动主体1的前侧的侧面，在清洁设备运行时，若第一碰撞检测组件2或/和第二碰撞检测组件3检测到受到撞击后，清洁设备即可得以响应，可控制清洁设备停止前进，后退或者改向其他方向行驶或停止行驶，以防止清洁设备继续前进而被障碍物所困住，具有很好的实用性。
在一些实施例中，第一碰撞检测组件2相对于第二碰撞检测组件3在水平方向远离移动主体1，即第一碰撞检测组件2相对于第二碰撞检测组件3在水平方向上更突出移动主体1，在清洁设备行进时，位于清洁设备行进方向上的障碍物会优先触碰第一碰撞检测组件2，以使清洁设备响应第一碰撞检测组件2而做相应动作，避免位于清洁设备行进方向上的障碍物触碰第二碰撞检测组件3，使清洁设备不能响应第一碰撞检测组件2造成无法脱困的现象，另外，若位于清洁设备行进方向上的障碍物触碰第二碰撞检测组件3，会向第二碰撞检测组件3施加水平方向的作用力，由于第二碰撞检测组件3只能检测竖向方向的障碍物，因此，有可能会对第二碰撞检测组件3造成损害，而第一碰撞检测组件2相对于第二碰撞检测组件3在水平方向上更突出移动主体1的设置，可以避免该现象的发生，以保障第二碰撞检测组件3正常使用。
在一些实施例中，第二碰撞检测组件3高于第一碰撞检测组件2，即第二碰撞检测组件3相对于第二碰撞检测组件3在竖向方向上更突出移动主体1，在清洁设备行进时，位于清洁设备竖向方向上的障碍物会优先触碰第二碰撞检测组件3，以使清洁设备响应第二碰撞检测组件3而做相应动作，避免位于清洁设备竖向方向上的障碍物触碰第一碰撞检测组件2，使清洁设备不能响应第二碰撞检测组件3造成无法脱困的现象，另外，若位于清洁设备竖向方向上的障碍物触碰第一碰撞检测组件2，会向第一碰撞检测组件2施加水平方向的作用力，由于第一碰撞检测组件2只能检测水平方向的障碍物，因此，有可能会对第一碰撞检测组件2造成损害，而第二碰撞检测组件3相对于第一碰撞检测组件2在竖向方向上更突出移动主体1的设置，以避免上述现象的发生，保障第二碰撞检测组件3正常使用。
在一些实施例中，第二碰撞检测组件3还可以包括第二碰撞缓冲件31以及第二感应组件32，其中，第二碰撞缓冲件31的至少部分被配置为可沿竖向活动，第二碰撞缓冲件31具有高于移动主体1顶部的触发部，第二感应组件32的至少部分基于第二碰撞缓冲件31的活动而被触发。在触发件的触发部接触到障碍物的条件下，第二碰撞缓冲件31向第二感应组件32的方向移动，并与第二感应组件32接触，第二感应组件32向清洁设备的控制器发送触碰信号，清洁设备的控制器响应于接收到的触碰信号后，以控制清洁设备停止前进、后退或者改向其他方向行驶，或停止行驶，以防止清洁设备继续前进而被障碍物所困住。
在一些实施例中，第二碰撞缓冲件31可以为一体成型结构，即二碰撞缓冲件只设置有一个；在其他实施例中，第二碰撞缓冲件31也可以为多个可独立活动单体结构，即第二碰撞缓冲件31设置有多个，多个第二碰撞缓冲件31相互独立设置。
在一些实施例中，第二感应组件32可以为一个或多个，第二感应组件32与至少一个第二碰撞缓冲件31对应设置。具体实施时，在第二碰撞缓冲为一体成型结构的条件下，可以设置有一个第二感应组件32或多个第二组件相配合使用；在第二碰撞缓冲件31也为多个可独立活动单体结构的条件下，可以设置有一个第二感应组件32或多个第二感应组件32同每个第二碰撞缓冲件31相配合使用，在此不做限制。
在一些实施例中，第二感应组件32可以被配置为M个时，M个感应组件被配置为N组，N组感应组件被设于N个感应区域28，N个感应区域28依次位于移动主体1的前侧，其中，M和N均为大于或等于二的正整数。通过在移动主体1的前侧设置有多个感应区域28，每个感应区域28内均设置有第二感应组件32，可以实现分区检测，以判断被碰撞的具体感应区域28，进而能够更精确的控清洁设备的动作以避开障碍物。
具体实施时，第二感应组件32可以具体为五个，感应区域28具体为三个，三个感应区域28具体为第一感应区域281、第二感应区域282和第二感应区域283，两个第二感应组件32设置于第一感应区域281，一个第二感应组件32设置于第二感应区域282，两个第二感应组件32设置于第二感应区域283。
另外，由于移动主体1前侧的中间区域所检测的范围最大，两侧次之，因此，第二感应区域282可以设置于移动主体1前侧的中间区域，第一感应区域281和第二感应区域282分别设置于移动主体1前侧的两侧区域。
在一些实施例中，第一感应组件22设置于第一承载部4，第一承载部4可以设置于移动主体1的侧面。例如：在第一碰撞检测组件2设置于移动主体1的侧面的条件下，第一承载部4设置于移动主体1的侧面。
在一些实施例中，第二感应组件32设置于第二承载部5，第二承载部5可以设置于移动主体1的顶面的边缘。例如：在第二碰撞检测组件3设置于所述移动主体1的顶面的边缘的条件下，第二承载部5设置于移动主体1的顶面的边缘。
在一些实施例中，第二感应组件32设置于第二承载部5，第二承载部5可以设置于第一碰撞缓冲件21之上。例如：在第二碰撞检测组件3设置于第一碰撞检测组件2之上的条件下，第二承载部5设置于第一碰撞缓冲件21之上。
在一些实施例中，第二感应组件32设置于第二承载部5，第二承载部5可以设置于移动主体1的侧面。例如：在第二碰撞检测组件3设置于移动主体1的侧面的条件下，第二承载部5设置于移动主体1的侧面。
在一些实施例中，第一碰撞缓冲件21的至少部分被配置为可沿水平方向活动时，第二碰撞缓冲件31同步沿水平方向活动。例如：第一碰撞检测组件2和第二碰撞检测组件3相集成在一起的条件下，二者可以沿水平方向同步移动。
在一些实施例中，第二碰撞缓冲件31的至少部分被配置为可沿竖向方向活动时，第一碰撞缓冲件不具有沿水平方向的活动。例如，第二碰撞检测组件3设置于第一碰撞检测组件2之上，或者，第二碰撞检测组件3设置于移动主体1的顶面的边缘，或者，第二碰撞检测组件3和第一碰撞检测组件2相独立地设置于移动主体1的侧面。
在一些实施例中，第一感应组件22设置于第一承载部4，第一承载部4设置于移动主体1的侧面，第二感应组件32设置于第二承载部5上，第二承载部5设置于移动主体1的侧面。例如：第二碰撞检测组件3和第一碰撞检测组件2相独立地设置于移动主体1的侧面的条件下，第一承载部4和第二承载部5可以相独立地设置于移动主体1的侧面。
在一些实施例中，第一感应组件22设置于第一承载部4，第一承载部4设置于第二碰撞缓冲件31之上。例如：在第一碰撞检测组件2设置于第二碰撞检测组件3之上的条件下，可以将第一承载部4设置于第二碰撞缓冲件31之上。
在一些实施例中，第一碰撞缓冲件21的至少部分被配置为可沿水平方向活动时，第二碰撞缓冲件31不具有沿竖向方向活动。例如：在第二碰撞检测组件3设置于第一碰撞检测组件2之上的条件下，或者，第一碰撞检测组件2设置于所述移动主体1的侧面，所述第二碰撞检测组件3设置于所述移动主体1的顶面的边缘的条件下，或者，第二碰撞检测组件3和第一碰撞检测组件2相独立地设置于移动主体1的侧面的条件下，第一碰撞缓冲件21的至少部分被配置为可沿水平方向活动时，第二碰撞缓冲件31不具有沿竖向方向活动。
在一些实施例中，第二碰撞缓冲件31的至少部分被配置为可沿竖向方向活动时，第一碰撞缓冲件同步沿竖向方向活动：例如：第一碰撞检测组件2设置于所述第二碰撞检测组件3之上的条件下，第一碰撞缓冲件和第二碰撞缓冲件31同步沿竖向方向活动。
在一些实施例中，移动主体1的前侧底部可以设置有压力传感器6，第一碰撞检测组件2设置于移动主体1的侧面，压力传感器6被配置为上述第二碰撞检测组件3，当移动主体1的顶部边缘与障碍物发生碰撞时，压力传感器6被触发以实现检测竖向方向的碰撞。
基于上述设计思路，本申请提供了如下实施例：
实施例一：
图1示出了本申请的一个或多个实施例中的清洁设备的结构示意图，图2示出了图1的爆炸示意图。结合图1以及图2，第一碰撞检测组件2包括第一碰撞缓冲件21和第一感应组件22，第一碰撞缓冲件21的至少部分被配置为可沿水平方向活动，以检测清洁设备在水平方向的碰撞，第一感应组件22至少部分基于第一碰撞缓冲件21的活动而被触发。
结合图2，具体实施时，第一碰撞缓冲件21用于清洁设备在行进过程中与周围物体产生的碰撞，第一碰撞缓冲件21可滑动地安装至移动主体1的前侧的边缘上，第一碰撞缓冲件21大致为180°的弧形，第一感应组件22可以设置有两个，两个第一感应组件22相对设置在移动主体1上，两个第一感应组件22对称设置或大致对称设置，每个第一感应组件22均包括弹性件221和接触开关222，弹性件221和第一碰撞缓冲件21连接，移动主体1的前侧被配置为用于装置第一感应组件22的第一承载部4，当第一碰撞缓冲件21遇到障碍物时，第一碰撞缓冲件21滑动靠近移动主体1，弹性件221相应形变，直到第一碰撞缓冲件21抵持在移动主体1上的某个接触开关222，接触开关222向清洁设备的控制器(图未示)发送触碰信号，清洁设备的控制器响应于接收到的触碰信号后，以控制清洁设备停止前进、后退或者改向其他方向行驶，或停止行驶，以防止清洁设备继续前进而被障碍物所困住；待清洁设备脱困后，弹性件221恢复至初始状态，并驱动第一碰撞缓冲件21恢复至初始状态，清洁设备得以正常运行。
由于第一碰撞缓冲件21大致为180°的弧形，因此，第一碰撞检测组件不仅可以检测清洁设备的前侧的障碍物，还可以检测清洁设备的侧向的障碍物，具有很好的实用性。
结合图1，在一些实施例中，第二碰撞检测组件3连接于第一碰撞检测组件2上，即将第二碰撞检测组件3和第一碰撞检测组件2组装集成在一起，以提高其在移动主体1上的装配效率。
图3示出了图1中的第一碰撞检测组件和第二碰撞检测组件的装配示意图，图4示出了图3的爆炸示意图。结合图3以及图4，在一些实施例中，第二碰撞检测组件3可以包括第二碰撞缓冲件31，第一碰撞缓冲件21连接于移动主体1的边缘处的至少部分，第一碰撞缓冲件21朝向移动主体1的侧部设置有承载部23，以作为装载第二感应组件32的第二承载部5。第二碰撞缓冲件31可升降地连接于承载部23上，第二碰撞缓冲件31具有可伸出移动主体1顶部的触发部，第二碰撞缓冲件31的触发部最高点是清洁设备整体上的最高点以便于检测竖向的碰撞，第二感应组件32设置于承载部23上，第二感应组件32和第二碰撞缓冲件31相分离设置；其中，在第二碰撞缓冲件31的触发部接触到障碍物的条件下，第二碰撞缓冲件31向第二感应组件32的方向移动，第二碰撞缓冲件31触发第二感应组件32。第二感应组件32向清洁设备的控制器发送触碰信号，清洁设备的控制器响应于接收到的触碰信号后，以控制清洁设备停止前进、后退或者改向其他方向行驶，或停止行驶，以防止清洁设备继续前进而被障碍物所困住。
图5示出了图3中的第一碰撞缓冲件的结构示意图，结合图3-图5，在一些实施例中，承载部23可以作为第二碰撞检测组件3的载体，承载部23可以连接在第一碰撞缓冲件21朝向移动主体1的侧部的中部，以形成一个倒置的T形结构，即第一碰撞缓冲件21的部分位于承载部23上方，以防止水平方向的障碍物触碰到第二碰撞缓冲件31，造成损伤第二碰撞缓冲件31的现象发生。
结合图4，在一些实施例中，第二碰撞检测组件3还可以包括第一复位件33，第一复位件33连接在承载部23和第二碰撞缓冲件31之间。第二碰撞缓冲件31接触到障碍物的条件下，第二碰撞缓冲件31向第一碰撞缓冲件21的承载部23的方向移动，以压缩第一复位件33，第二碰撞缓冲件31触发第二感应组件32；在第二碰撞缓冲件31和障碍物解除接触的条件下，第一复位件33恢复形变，第二碰撞缓冲件31向远离第一碰撞缓冲件21的方向移动，以恢复至初始状态。
图6示出了图3中的第二碰撞缓冲件的结构示意图，图7示出了图6的另一视角的局部结构示意图，图8示出了图3中的第二复位件的装配示意图，图9示出了图7的A处放大示意图。结合图7-图9，在一些实施例中，第二碰撞缓冲件31上可以设置有第一导向件34，第一复位件33套装在第一导向件34上，以对第一复位件33的形变恢复进行导向。
结合图7-图9，具体实施时，第一复位件33可以为弹簧，其两端可以连接在承载部23和第二碰撞缓冲件31上，第一导向件34可以为导向柱，其可以设置于第二碰撞缓冲件31朝向承载部23的侧面上。
在其他实施例中，第一导向件34也可以设置在承载部23上；或者，承载部23和第二碰撞缓冲件31上均可以设置有第一导向件34，第一复位件33套装在第一导向件34上，以对第一复位件33的形变恢复进行导向。在承载部23和第二碰撞缓冲件31均设置第一导向件34的条件下，两个第一导向件34可以同轴设置，二者相对的一端可以具有距离，或者相互插设，在此不做限制。
图10示出了第二导向件的装配示意图，结合图9以及图10，在一些实施例中，第二碰撞缓冲件31上还可以设置有第二导向件35，承载部23上设置有第三导向件24，第二导向件35和第三导向件24相配合，以对第二碰撞缓冲件31相对承载部23的升降导向。
具体实施时，第二导向件35和第三导向件24可以插设连接，以对第二碰撞缓冲件31的移动导向。第二碰撞缓冲件31接触到障碍物的条件下，第二碰撞缓冲件31向第一碰撞缓冲件21的承载部23的方向移动，同时，第二导向件35和第三导向件24插设，以对第二碰撞缓冲件31的移动进行导向。
为了实现第二导向件35和第三导向件24插设连接，第二导向件35和第三导向件24中，其中一个为导向柱，另一个为导向孔，导向柱可以插设至对应的导向孔中，以对第二碰撞缓冲件31的移动进行导向。
结合图5以及图10，在一些实施例中，第二导向件35可以为设置于第二碰撞缓冲件31的底部的导向柱，第三导向件24可以为设置于第一碰撞缓冲件21的承载部23上的导向孔，第二导向件35插设至第三导向件24中，以对第二碰撞缓冲件31的移动进行导向。
图11示出了图10中的第二导向件的结构示意图，结合图11，在一些实施例中，在第二导向件35为导向柱的条件下，第二导向件35具有朝向导向孔的第一端和背向导向孔的第二端，第二导向件35的第二端的投影落在第二导向件35的第一端内，第二导向件35的第一端可配合地插设在导向孔中。在第二碰撞缓冲件31向第一碰撞缓冲件21的方向移动的条件下，第二导向件35的第一端在导向孔中同步移动，由于第二导向件35的第一端和导向孔的尺寸大致相等，可以防止第二导向件35的第一端在导向孔中移动时发生晃动，以在一定程度上防止第二碰撞缓冲件31升降方向改变，无法同第一开关件相接触的现象发生；在第二碰撞缓冲件31向远离第一碰撞缓冲件21的方向移动的条件下，由于第二导向件35的第二端的投影落在第二导向件35的第一端内，第二导向件35可以顺利地从导向孔中移动。
结合图9以及图10，具体实施时，第二导向件35可以呈锥体，在第二碰撞缓冲件31的底部可以设置有定位柱36，第二导向件35套装在定位柱36上，并通过螺钉等连接件固定在该定位柱36上。在其他实施例中，第二导向件35也可以一体成型于第二碰撞缓冲件31的底部，在此不做限制。
需要说明的是，在其他实施例中，第二导向件35也可以为设置于第二碰撞缓冲件31上的导向孔，第三导向件24可以为设置于第一碰撞缓冲件21的承载部23上的导向柱，第三导向件24插设至第二导向件35中，以对第二碰撞缓冲件31的移动进行导向。具体实现方式可以参考上文描述，在此不做赘述。
结合图4以及图5，在一些实施例中，第二感应组件32可以设置于承载部23上，在承载部23上可以设置安装槽25，第二感应组件32可以通过粘接、螺钉连接等方式装配在安装槽25内。在其他实施例中，第二感应组件32也可以设置于移动主体1上，移动主体1上用于装载第二感应组件32的构件可以被配置为第二承载部5，第二碰撞缓冲件31设置有和移动主体1上的第二感应组件32可触发的部分即可。
结合图6以及图7，在一些实施例中，第二碰撞缓冲件31可以为弧形的片状，其和第一碰撞缓冲件21同轴或接近同轴设置，以使第二碰撞缓冲件31同障碍物的接触大致为面接触。
需要说明的是，第二碰撞缓冲件31上可以间隔设置有多个上述第一复位件33、第二导向件35、第三导向件24以及第二感应组件32，以有效对第二碰撞缓冲件31的升降导向，并保持第二碰撞缓冲件31和至少一个第二感应组件32可以有效触发，以在一定程度上防止在触碰到障碍物时，第二碰撞缓冲件31和第二感应组件32无法触发的现象发生。
在一些实施例中，第二感应组件32可以具体为五个，承载部23上的感应区域28具体为三个，三个感应区域28具体为第一感应区域281、第二感应区域282和第二感应区域283，两个第二感应组件32设置于第一感应区域281，一个第二感应组件32设置于第二感应区域282，两个第二感应组件32设置于第二感应区域283，第二感应区域282可以设置于移动主体1前侧的中间区域，第一感应区域281和第二感应区域282分别设置于移动主体1前侧的两侧区域。
实施例二：
图12示出了一些实施例中的第一碰撞检测组件和第二碰撞检测组件的装配示意图，图13示出了图12的另一视角的结构示意图，图14示出了一些实施例中的第二碰撞检测组件的结构示意图。结合图12-图14，第一碰撞缓冲件21连接于移动主体1的边缘处的至少部分上，第一碰撞缓冲件21朝向移动主体1的侧部设置有承载部23，第二碰撞缓冲件31可升降地穿过第一碰撞缓冲件21的承载部23，第二碰撞缓冲件31穿过第一碰撞缓冲件21的承载部23的部分可以被配置为触发部，第二感应组件32和第二碰撞缓冲件31相分离设置。在清洁设备运行的过程中，若第二碰撞缓冲件31接触到障碍物，第二碰撞缓冲件31向第一碰撞缓冲件21的承载部23方向移动，第二碰撞缓冲件31接触第二感应组件32，第二感应组件32向清洁设备的控制器发送触碰信号，清洁设备的控制器响应于接收到的触碰信号后，以控制清洁设备停止前进、后退或者改向其他方向行驶，或停止行驶，以防止清洁设备继续前进而被障碍物所困住。
实施例二中，第二碰撞缓冲件31可以为柱状，其和障碍物的接触大致为点接触，而实施例一中的第二碰撞缓冲件31同障碍物大致为平面接触，其为实现检测障碍物的不同的实现方式。
结合图14，在一些实施例中，第二感应组件32可以包括导电触片321和导片322，导电触片321连接在第二碰撞缓冲件31上，导片322与导电触片321相分离设置。具体实施时，在清洁设备正常运行的条件下，第二碰撞缓冲件31上的导电触片321与导片322相接触导通，若第二碰撞缓冲件31接触到障碍物，在障碍物的作用下，第二碰撞缓冲件31向第一碰撞缓冲件21的承载部23的方向移动，第二碰撞缓冲件31上的导电触片321同导片322相分离，清洁设备上的电路进行检测，以判断清洁设备是否被障碍物所阻挡进行判断，清洁设备的控制器响应于判断信号后，以控制清洁设备停止前进、后退或者改向其他方向行驶，或停止行驶，以防止清洁设备继续前进而被障碍物所困住；待清洁设备脱困后，第二碰撞缓冲件31恢复至初始状态，清洁设备正常运行。或，在清洁设备正常运行的条件下，第二碰撞缓冲件31上的导电触片321与导片322相分离，若第二碰撞缓冲件31接触到障碍物，在障碍物的作用下，第二碰撞缓冲件31向第一碰撞缓冲件21的方向移动，第二碰撞缓冲件31上的导电触片321同导片322相接触，清洁设备上的电路进行检测，以判断清洁设备是否被障碍物所阻挡进行判断，清洁设备的控制器响应于判断信号后，以控制清洁设备停止前进、后退或者改向其他方向行驶，或停止行驶，以防止清洁设备继续前进而被障碍物所困住；待清洁设备脱困后，第二碰撞缓冲件31恢复至初始状态，清洁设备正常运行。
结合图14，在一些实施例中，导片322可以相对间隔设置有两个，导电触片321连接在第二碰撞缓冲件31的底部，导电触片321设置于两个导片322之间的上方或下方，导电触片321的两端分别和两个导片322可解除式接触。
在一些实施例中，两个导片322可以连接在第一碰撞缓冲件21的承载部23的底部，在其他实施例中，两个导片322可以连接在第一碰撞缓冲件21的第一碰撞缓冲件21的内侧，第一碰撞缓冲件21的内侧作为用于装载第二感应组件32的第二承载部5，在此不做限制。
结合图14，在一些实施例中，第二感应组件32还可以包括第二复位件323，第二复位件323设置于导电触片321的底部和第一碰撞缓冲件21之间。在第二碰撞缓冲件31接触到障碍物的条件下，在障碍物的作用下，第二碰撞缓冲件31向第一碰撞缓冲件21的方向移动，压缩第二复位件323；在第二碰撞缓冲件31和障碍物解除的条件下，第二复位件323恢复形变，第二碰撞缓冲件31向远离第一碰撞缓冲件21的方向移动，以恢复至初始状态。
图15示出了图13的B处放大示意图，结合图15，具体实施时，在第一碰撞缓冲件21的内侧可以设置有固定块26，在固定块26上可以设置有第四导向件27，第四导向件27可以为导向柱，第二复位件323可以套装在第四导向件27上，其两端分别连接在固定块26的顶部和导电触片321的底部之间。
图16示出了另外一些实施例的第二碰撞检测组件的部分结构示意图，图17示出了图16所示的第二碰撞检测组件装配的局部示意图。结合图16以及图17，在另外一些实施例中，第二感应组件32可以为开关模组，该开关模组可以为微动开关或者按键，其设置于第二碰撞缓冲件31的下方，第二碰撞缓冲件31和第二感应组件32之间通过第三复位件324连接。在清洁设备正常运行的条件下，在第三复位件324的作用下，第二碰撞缓冲件31和第二感应组件32相分离，若第二碰撞缓冲件31接触到障碍物，在障碍物的作用下，第二碰撞缓冲件31向第二感应组件32的方向移动，并压缩第三复位件324，第二碰撞缓冲件31和第二感应组件32接触，第二感应组件32向清洁设备的控制器发送触碰信号，清洁设备的控制器响应于接收到的触碰信号后，以控制清洁设备停止前进、后退或者改向其他方向行驶，或停止行驶，以防止清洁设备继续前进而被障碍物所困住。
结合图16以及图17，在一些实施例中，第二碰撞缓冲件31可以安装在移动件37上，该移动件37可活动穿过第一碰撞缓冲件21的承载部23，在移动件37的底部的周边可以设置有若干个限位卡扣371，以卡接在承载部23的底部，以限制移动件37的活动幅度，防止在障碍物的作用下，第二碰撞缓冲件31从清洁设备上脱离，第三复位件324的顶端即连接在移动件37的底部。
结合图16以及图17，在一些实施例中，在第一碰撞缓冲件21的内侧可以设置有上述固定块26，在固定块26上可以设置有上述第二感应组件32，该第二感应组件32可以为柱状，第三复位件324可以套装在第二感应组件32上，在实现检测第二碰撞缓冲件31的条件下，还可以对第三复位件324的压缩形变进行导向。
结合图16以及图17，另外，第二碰撞缓冲件31的底部可以设置有向第二感应组件32延伸的触发杆38，触发杆38和第二感应组件32可解除式接触。在清洁设备正常运行的条件下，第二碰撞缓冲件31的触发杆38和第二感应组件32相分离，若第二碰撞缓冲件31接触到障碍物，在障碍物的作用下，第二碰撞缓冲件31向第二感应组件32的方向移动，第二碰撞缓冲件31的触发杆38和第二感应组件32相接触。
上述第二碰撞检测组件3可以间隔独立设置有多个，以全面有效地对清洁设备上方的障碍物检查，提高清洁设备运行的可靠性。
实施例三：
在一些实施例中，第二碰撞检测组件3的第二碰撞缓冲件31可以包括实施例一所示的第二碰撞缓冲件31和实施例二所示的第二碰撞缓冲件31，相应地，第二感应组件32包括实施例一所示的第二感应组件32和实施例二所示的第二感应组件32，即该实施例中的第二碰撞检测组件3集成有上述两个实施例的第二碰撞缓冲件31。具体实施时，实施例二中的第二碰撞缓冲件31可以被定义为触发件，其可升降地穿过实施例一中的第二碰撞缓冲件31，触发件具有伸出第二碰撞缓冲件31的触发部，触发件和第二感应组件32相配合，第二感应组件32的至少部分基于触发件的活动而被触发。
由于实施例二中第二碰撞缓冲件31和障碍物大致为点接触，相邻的第二碰撞缓冲件31具有间隙，实施例一中的第二碰撞缓冲件31可填充相邻的第二碰撞缓冲件31之间的间隙，可以弥补清洁设备对其前进方向上的障碍物的检测，以进一步确认清洁设备的行进方向上的空间状况；同样，由于实施例二中的第二碰撞缓冲件31可升降地穿过实施例一中的第二碰撞缓冲件31，即实施例二中的第二碰撞缓冲件31高于实施例一中的第二碰撞缓冲件31，可以弥补清洁设备在其高度方向上的障碍物的检测，以进一步确认清洁设备上方的空间状况，以提高清洁设备运行的可靠性。
实施例四：
图18示出了具有实施例四所示的第二碰撞检测组件的清洁设备的爆炸结构示意图。结合图18，实施例四所示的第二碰撞检测组件3和第二感应组件32设置于移动主体1的顶部的前侧边缘，其具体结构和实施例一所示的结构大致一致，在此不做赘述。
需要说明的是，实施例四所示的第二碰撞检测组件3也可以集成同障碍物点接触的触发件，具体可参考实施例三所述，在此不做赘述。
实施例五：
图19示出了具有实施例五所示的第二碰撞检测组件的清洁设备的爆炸结构示意图，图20示出了图19中的第一碰撞检测组件和第二碰撞检测组件的装配示意图。结合图19以及图20，实施例五所示的第一碰撞检测组件2的第一碰撞检测件21间隔设置有多个，第二碰撞检测组件3的第二碰撞检测件31也对应间隔设置有多个，每个第一碰撞检测件21的承载部23上设置有至少一个第二感应组件32，其具体结构和实施例一所示的结构大致一致，在此不做赘述。
需要说明的是，实施例五所示的第二碰撞检测组件3也可以集成同障碍物点接触的触发件，具体可参考实施例三所述，在此不做赘述。
实施例六：
图21示出了具有实施例六所示的第二碰撞检测组件的清洁设备的爆炸示意图，图22示出了图21中的第一碰撞检测组件与第二碰撞检测组件的装配爆炸示意图。结合图21以及图22，第二碰撞检测组件3安装于移动主体1的前侧的边缘，移动主体1的顶部的前侧边缘作为用于装载第二感应组件32的第二承载部5，第二碰撞检测组件3的第二感应组件32装配于移动主体1的顶部的前侧边缘，第二碰撞检测组件3的第二碰撞缓冲件31的内侧设置有位于移动主体1的顶部的前侧边缘上方的触发部，第一碰撞检测组件2的第一碰撞缓冲件21装配于第二碰撞缓冲件31的前侧，第二碰撞缓冲件31作为用于装载第一碰撞检测组件2的第一感应组件22的第一承载部4，第一感应组件22装配于第二碰撞缓冲件31上，以基于第一碰撞缓冲件21的活动而被触发。
需要说明的是，实施例六所示的第二碰撞检测组件3也可以集成同障碍物点接触的触发件，具体可参考实施例三所述，在此不做赘述。
实施例七：
图23示出了具有实施例七所示的第二碰撞检测组件的清洁设备的结构示意图，图24示出了图23的爆炸示意图。结合图23以及图24，第二碰撞检测组件3安装于移动主体1的前侧的边缘，移动主体1的顶部的前侧边缘作为用于装载第二感应组件32的第二承载部5，第二碰撞检测组件3的第二感应组件32装配于移动主体1的顶部的前侧边缘，第二碰撞检测组件3的第二碰撞缓冲件31的内侧设置有位于移动主体1的顶部的前侧边缘上方的触发部，第一碰撞检测组件2和第二碰撞检测组件3相独立设置，第一碰撞检测组件2的第一碰撞缓冲件21装配于移动主体1的前侧，并可以位于第一碰撞检测组件2的下方，移动主体1的前侧作为用于装载第一碰撞检测组件2的第一感应组件22的第一承载部4，第一感应组件22装配于移动主体1的前侧，以基于第一碰撞缓冲件21的活动而被触发。
需要说明的是，实施例七所示的第二碰撞检测组件3也可以集成同障碍物点接触的触发件，具体可参考实施例三所述，在此不做赘述。
实施例八：
图25示出了具有实施例八所示的第二碰撞检测组件的清洁设备的爆炸结构示意图。结合图22，移动主体1的行走机构包括设置于移动主体的前侧底部的行走轮7，在辅助行走轮7与移动主体1之间设置有压力传感器6，第一碰撞检测组件2设置于移动主体1的侧面，压力传感器6被配置为第二碰撞检测组件3，当移动主体1的顶部边缘与障碍物发生碰撞时，压力传感器6被触发以实现检测竖向方向的碰撞。
另外，本申请中的第一感应组件和第二感应组件不仅可以为上述类型的构件，还可以为光遮断传感器、霍尔传感器等能检测相对运动的传感器，在此不做限制。
在一些实施例中，该清洁设备可以为扫地机器人，在其他实施例中，该清洁设备可以为拖地机器人、洗地机器人等自动运行的清洁设备，在此不做限制。
基于上述清洁设备，本申请还提供了一种清洁系统，该清洁系统包括基站和上述清洁设备，清洁设备和基站相配合使用。
本申请所提供的清洁系统，可防止清洁设备继续前进而被障碍物所困住，具有很好的实用性。
上文对本说明书特定实施例进行了描述，其与其它实施例一并涵盖于所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定遵循示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可行的或者有利的。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
应可理解，以上所述实施例仅为举例说明本发明之目的而并非对本发明进行限制。在不脱离本发明基本精神及特性的前提下，本领域技术人员还可以通过其他方式来实施本发明。本发明的范围当以后附的权利要求为准，凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换、改进等，皆应涵盖其中。

Claims (42)

  1. 一种清洁设备，包括：
    移动主体，底部设置有行走机构；
    第一碰撞检测组件，设置于所述移动主体的边缘，用于检测所述清洁设备在第一方向的碰撞；
    第二碰撞检测组件，设置于所述移动主体，用于检测所述清洁设备边缘处在第二方向的碰撞，其中：
    所述第一方向和所述第二方向不同。
  2. 根据权利要求1所述的清洁设备，其中，所述第一碰撞检测组件设置于所述移动主体的侧面，所述第二碰撞检测组件设置于所述第一碰撞检测组件之上。
  3. 根据权利要求1所述的清洁设备，其中，所述第一碰撞检测组件设置于所述移动主体的侧面，所述第二碰撞检测组件设置于所述移动主体的顶面的边缘。
  4. 根据权利要求1所述的清洁设备，其中，所述第二碰撞检测组件设置于所述移动主体的侧面，所述第一碰撞检测组件设置于所述第二碰撞检测组件之上。
  5. 根据权利要求1所述的清洁设备，其中，所述第二碰撞检测组件设置于所述移动主体的侧面，所述第一碰撞检测组件设置于所述移动主体的侧面。
  6. 根据权利要求2-5任一项所述的清洁设备，其中，所述第一碰撞检测组件相对于所述第二碰撞检测组件在第一方向远离所述移动主体。
  7. 根据权利要求2-5任一项所述的清洁设备，其中，所述第二碰撞检测组件高于所述第一碰撞检测组件。
  8. 根据权利要求2-5任一项所述的清洁设备，其中，所述第一碰撞检测组件包括：
    第一碰撞缓冲件，至少部分被配置为可沿第一方向活动，以检测所述清洁设备在第一方向的碰撞；
    第一感应组件，至少部分基于所述第一碰撞缓冲件的活动而被触发。
  9. 根据权利要求8所述的清洁设备，其中，所述第二碰撞检测组件包括：
    第二碰撞缓冲件，至少部分被配置为可沿第二方向活动，所述第二碰撞缓冲件具有高于所述移动主体顶部的触发部；
    第二感应组件，至少部分基于所述第二碰撞缓冲件的活动而被触发。
  10. 根据权利要求9所述的清洁设备，其中，所述第二碰撞缓冲件为一体成型结构，或，所述第二碰撞缓冲件为多个可独立活动单体结构。
  11. 根据权利要求10所述的清洁设备，其中，所述第二感应组件为一个或多个，与至少一个所述第二碰撞缓冲件对应设置。
  12. 根据权利要求11所述的清洁设备，其中，所述第二感应组件被配置为M个时，M个所述感应组件被配置为N组，N组所述感应组件被设于N个感应区域，N个所述感应区域依次位于所述移动主体的前侧，其中，M和N均为大于或等于二的正整数。
  13. 根据权利要求12所述的清洁设备，其中，所述M具体为5个，所述N为3个，N个所述感应区域具体为第一感应区域、第二感应区域和第三感应区域，两个所述第二感应组件设置于所述第一感应区域，一个所述第二感应组件设置于所述第二感应区域，两个所述第二感应组件设置于所述第三感应区域。
  14. 根据权利要求13所述的清洁设备，其中，所述第二感应区域设置于所述移动主体前侧的中间区域，所述第一感应区域和所述第三感应区域分别设置于所述移动主体前侧的两侧区域。
  15. 根据权利要求8所述的清洁设备，其中，所述第一感应组件设置于第一承载部，所述第一承载部设置于所述移动主体的侧面。
  16. 根据权利要求9所述的清洁设备，其中，所述第二感应组件设置于第二承载部，所述第二承载部设置于移动主体的顶面的边缘。
  17. 根据权利要求9所述的清洁设备，其中，所述第二感应组件设置于第二承载部，所述第二承载部设置于所述第一碰撞缓冲件之上。
  18. 根据权利要求17所述的清洁设备，其中，所述第一碰撞缓冲件的至少部分被配置为可沿第一方向活动时，所述第二碰撞缓冲件同步沿所述第一方向活动。
  19. 根据权利要求17所述的清洁设备，其中，所述第二碰撞缓冲件的至少部分被配置为可沿第二方向活动时，所述第一碰撞缓冲件不具有沿所述第一方向的活动。
  20. 根据权利要求9所述的清洁设备，其中，所述第一感应组件设置于第一承载部，所述第一承载部设置于移动主体的侧面，所述第二感应组件设置于第二承载部，所述第二承载部设置于移动主体的侧面。
  21. 根据权利要求9所述的清洁设备，其中，所述第二感应组件设置于第二承载部，所述第二承载部设置于移动主体的侧面。
  22. 根据权利要求21所述的清洁设备，其中，所述第一感应组件设置于第一承载部，所述第一承载部设置于所述第二碰撞缓冲件之上。
  23. 根据权利要求22所述的清洁设备，其中，所述第一碰撞缓冲件的至少部分被配置为可沿第一方向活动时，所述第二碰撞缓冲件不具有沿所述第二方向活动。
  24. 根据权利要求22所述的清洁设备，其中，所述第二碰撞缓冲件的至少部分被配置为可沿第二方向活动时，所述第一碰撞缓冲件同步沿所述第二方向活动。
  25. 根据权利要求16-24任一项所述的清洁设备，其中，所述第二碰撞检测组件还包括：
    第一复位件，连接在所述第二承载部和所述第二碰撞缓冲件之间。
  26. 根据权利要求25所述的清洁设备，其中，所述第二承载部或/和所述第二碰撞缓冲件上设置有第一导向件，所述第一复位件套装在所述第一导向件上。
  27. 根据权利要求25所述的清洁设备，其中，所述第二碰撞缓冲件设置有第二导向件，所述第二承载部设置有第三导向件，所述第二导向件和所述第三导向件相配合，以对所述第二碰撞缓冲件相对所述承载部的第二方向的活动导向。
  28. 根据权利要求27所述的清洁设备，其中，所述第二导向件和所述第三导向件插设连接。
  29. 根据权利要求28所述的清洁设备，其中，所述第二导向件和所述第三导向件中，其中一个为导向柱，另一个为导向孔。
  30. 根据权利要求29所述的清洁设备，其中，所述导向柱具有朝向所述导向孔的第一端和背向所述导向孔的第二端，所述导向柱的第二端的投影落在所述导向柱的第一端内，所述导向柱的第一端可配合地插设在所述导向孔中。
  31. 根据权利要求9所述的清洁设备，其中，所述第二碰撞检测组件还包括：
    触发件，可升降地穿过所述第二碰撞缓冲件，所述触发件具有伸出所述第二碰撞缓冲件的触发部；
    第二感应组件，至少部分基于所述触发件的活动而被触发。
  32. 根据权利要求9所述的清洁设备，其中，所述第二碰撞缓冲件可沿第二方向活动穿过所述第一碰撞缓冲件。
  33. 根据权利要求32所述的清洁设备，其中，所述第二感应组件包括：
    导电触片，连接在所述第二碰撞缓冲件上；
    导片，与所述导电触片相分离设置，在所述第二碰撞缓冲件向所述第二感应组件的方向移动的条件下，所述导电触片与所述导片接触。
  34. 根据权利要求33所述的清洁设备，其中，所述导片相对间隔设置有两个，所述导电触片连接在所述第二碰撞缓冲件的底部，所述导电触片设置于两个所述导片之间的上方或下方，所述导电触片的两端分别和两个所述导片可接触设置。
  35. 根据权利要求34所述的清洁设备，其中，所述第二感应组件还包括：
    第二复位件，设置于所述导电触片的底部和所述移动主体之间。
  36. 根据权利要求32所述的清洁设备，其中，所述第二感应组件设置于所述第二碰撞缓冲件的下方，所述第二碰撞缓冲件和所述第二感应组件设之间通过第三复位件连接。
  37. 根据权利要求36所述的清洁设备，其中，所述第二感应组件设的底部设置有向所述第二感应组件延伸的触发杆，所述触发杆和所述第二感应组件相分离设置，在所述第二碰撞缓冲件向所述第二感应组件的方向移动的条件下，所述触发杆与所述第二感应组件接触。
  38. 根据权利要求8所述的清洁设备，其中，所述第一碰撞缓冲件为所述第一碰撞检测组件的输入件。
  39. 根据权利要求9-14、16-17、19-24、26-37任一项所述的清洁设备，其中，所述第一感应组件和/或所述第二感应组件被触发时，向清洁设备的控制单元发送碰撞触发信号，所述控制单元基于所述碰撞触发信号控制所述移动主体执行避障动作。
  40. 根据权利要求1所述的清洁设备，其中，所述移动主体的前侧底部设置有辅助行走轮，在辅助行走轮与移动主体之间设置有压力传感器，所述第一碰撞检测组件设置于所述移动主体的侧面，所述压力传感器被配置为所述第二碰撞检测组件，当移动主体的顶部边缘与障碍物发生碰撞时，所述压力传感器被触发以实现检测第二方向的碰撞。
  41. 根据权利要求1-5、9-17、19-24、26-38以及40任一项所述的清洁设备，其中，所述第一方向为水平方向，所述第二方向为竖向方向。
  42. 一种清洁系统，包括：
    基站；
    权利要求1-41任一项所述的清洁设备，所述清洁设备和所述基站相配合使用。
PCT/CN2025/084651 2024-03-26 2025-03-25 清洁设备以及清洁系统 Pending WO2025201308A1 (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202410354904.8 2024-03-26
CN202420601908.7U CN222870399U (zh) 2024-03-26 2024-03-26 一种清洁设备以及清洁系统
CN202410354904.8A CN118266799A (zh) 2024-03-26 2024-03-26 一种清洁设备以及清洁系统
CN202420601908.7 2024-03-26

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2025201308A1 true WO2025201308A1 (zh) 2025-10-02

Family

ID=97215846

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2025/084651 Pending WO2025201308A1 (zh) 2024-03-26 2025-03-25 清洁设备以及清洁系统

Country Status (2)

Country Link
TW (1) TW202600061A (zh)
WO (1) WO2025201308A1 (zh)

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107874708A (zh) * 2016-09-30 2018-04-06 德国福维克控股公司 自主行进的表面处理设备
CN109512344A (zh) * 2019-01-04 2019-03-26 云鲸智能科技（东莞）有限公司 一种移动机器人
CN109758038A (zh) * 2018-04-27 2019-05-17 安吉信多达智能科技有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN212471560U (zh) * 2020-06-30 2021-02-05 深圳市杉川机器人有限公司 机器人碰撞感应组件和清洁机器人
WO2022085862A1 (ko) * 2020-10-21 2022-04-28 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
CN216907813U (zh) * 2021-12-30 2022-07-08 深圳银星智能集团股份有限公司 易触发的碰撞检测装置及清洁机器人
CN114767016A (zh) * 2022-05-13 2022-07-22 杭州萤石软件有限公司 清洁机器人
KR20220167084A (ko) * 2021-06-11 2022-12-20 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
CN218832696U (zh) * 2022-11-07 2023-04-11 珠海格力电器股份有限公司 碰撞检测结构及清洁设备
CN118266799A (zh) * 2024-03-26 2024-07-02 北京石头世纪科技股份有限公司 一种清洁设备以及清洁系统
CN222870399U (zh) * 2024-03-26 2025-05-16 北京石头世纪科技股份有限公司 一种清洁设备以及清洁系统

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107874708A (zh) * 2016-09-30 2018-04-06 德国福维克控股公司 自主行进的表面处理设备
CN109758038A (zh) * 2018-04-27 2019-05-17 安吉信多达智能科技有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN109512344A (zh) * 2019-01-04 2019-03-26 云鲸智能科技（东莞）有限公司 一种移动机器人
CN212471560U (zh) * 2020-06-30 2021-02-05 深圳市杉川机器人有限公司 机器人碰撞感应组件和清洁机器人
WO2022085862A1 (ko) * 2020-10-21 2022-04-28 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
KR20220167084A (ko) * 2021-06-11 2022-12-20 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어방법
CN216907813U (zh) * 2021-12-30 2022-07-08 深圳银星智能集团股份有限公司 易触发的碰撞检测装置及清洁机器人
CN114767016A (zh) * 2022-05-13 2022-07-22 杭州萤石软件有限公司 清洁机器人
CN218832696U (zh) * 2022-11-07 2023-04-11 珠海格力电器股份有限公司 碰撞检测结构及清洁设备
CN118266799A (zh) * 2024-03-26 2024-07-02 北京石头世纪科技股份有限公司 一种清洁设备以及清洁系统
CN222870399U (zh) * 2024-03-26 2025-05-16 北京石头世纪科技股份有限公司 一种清洁设备以及清洁系统

Also Published As

Publication number Publication date
TW202600061A (zh) 2026-01-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5628171B2 (ja) 衝突センサを持つ可動ロボット装置
US20080269972A1 (en) Obstacle detection device of autonomous mobile system
US7577499B2 (en) Obstacle detection device of autonomous mobile system
CN118266799A (zh) 一种清洁设备以及清洁系统
CN107854063B (zh) 一种智能洗地机器人的碰撞机构
CN217650847U (zh) 防撞装置及叉车装置
CN222870399U (zh) 一种清洁设备以及清洁系统
CN112704443A (zh) 自主清洁设备
CN212808994U (zh) 机器人和机器人底盘系统及其碰撞检测机构
WO2025201308A1 (zh) 清洁设备以及清洁系统
CN115813290B (zh) 运动设备
CN215914435U (zh) 支撑结构和支撑结构与识别系统的配合结构和清洁设备
CN112141553B (zh) 储料装置、运料设备及运料设备的控制方法
CN221378542U (zh) 边界检测机构和清洁机器人
CN216180551U (zh) 自移动机器人
CN210048446U (zh) 防撞保护装置及具有其的搬运机器人
KR101025991B1 (ko) 자동청소기의 완충장치
CN216962316U (zh) 清洁机器人
CN114767016B (zh) 清洁机器人
CN217885876U (zh) 一种擦窗机防碰撞预警装置
CN206717841U (zh) 一种防碰撞结构及机器人
CN215383703U (zh) 一种雷达碰撞组件及扫地机
CN217540146U (zh) 带有屏幕的设备以及防撞组件
CN220109642U (zh) 自移动清洁设备
CN219982805U (zh) 保护装置及清洁设备

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 25776605

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1