CN206717841U - 一种防碰撞结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种防碰撞结构及机器人，防碰撞结构，包括：碰撞部件、底板、限位部件、多个弹性部件及碰撞感测开关；其中，碰撞部件上设置有中空部，中空部的内壁上设有限位板，限位板上设有限位孔；限位部件设置在底板上并处于限位孔内；各弹性部件的一端均与限位部件连接，各弹性部件的另一端分别连接在限位板的不同位置上；碰撞感测开关设置在碰撞部件和底板上；在碰撞部件受到外部碰撞力时，碰撞部件发生位移，并触发碰撞感测开关，以使碰撞感测开关生成碰撞信号；在外部碰撞力消失时，碰撞部件在弹性部件的回复力作用下复位；相应地，本实用新型实施例还提供了一种机器人；可以检测各角度的碰撞力，有效减少检测死角。

Description

一种防碰撞结构及机器人

技术领域

本实用新型实施例属于机器人技术领域，具体地说，涉及一种防碰撞结构及机器人。

背景技术

随着现代科技的飞速发展，智能机器人的应用范围越来越广泛，不管是家中，还是商场、银行等公共场所都能够见到智能机器人的身影。

在智能机器人的使用过程中，避免不了的就是与其他物体发生碰撞，尤其是可以移动的机器人，如果与其他物体发生碰撞的力度较大，轻则可能仅仅会造成机器人外壳的损坏，重则导致机器人的内部发生故障，影响机器人的使用。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种防碰撞结构及机器人，减少检测死角，有效检测障碍物，以降低机器人在发生碰撞时受到的影响，延长机器人的使用寿命。

为解决现有技术中的技术问题，本实用新型实施例提供了一种防碰撞结构，包括：碰撞部件、底板、限位部件、多个弹性部件及碰撞感测开关；其中，

所述碰撞部件上设置有中空部，所述中空部的内壁上设有限位板，所述限位板上设有限位孔；

所述限位部件设置在所述底板上并处于所述限位孔内；

各所述弹性部件的一端均与所述限位部件连接，各所述弹性部件的另一端分别连接在所述限位板的不同位置上；

所述碰撞感测开关设置在所述碰撞部件和所述底板上；

在所述碰撞部件受到外部碰撞力时，所述碰撞部件发生位移，并触发所述碰撞感测开关，以使所述碰撞感测开关生成碰撞信号；

在所述外部碰撞力消失时，所述碰撞部件在所述弹性部件的回复力作用下复位。

可选地，所述限位板上设有多个第一连接部；

多个所述弹性部件分别通过多个所述第一连接部连接在所述限位板的不同位置上。

可选地，所述第一连接部设置在所述限位板的板面上，或设置在所述限位孔的孔壁上。

可选地，所述第一连接部布置形式为周向均布。

可选地，所述限位部件上设有第二连接部，多个所述弹性部件分别通过所述第二连接部与所述限位部件连接。

可选地，所述碰撞感测件包括开关触发件和碰撞感测件；

其中，所述开关触发件设置在所述碰撞部件上，所述碰撞感测件设置在所述底板上，或者，所述开关触发件设置在所述底板上，所述碰撞感测件设置在所述碰撞部件上；

在所述碰撞部件受到外部碰撞力时，所述开关触发件触发所述碰撞感测件。

可选地，所述碰撞感测开关包括光电感应开关、磁感应开关。

可选地，所述碰撞部件与所述底板之间具有间隙。

相应地，本实用新型实施例中还提供了一种机器人，包括：

设置在所述机器人上的如上述任一项所述防碰撞结构；

所述防碰撞结构中的碰撞感测开关与所述机器人耦接。

另外，可选地，所述防碰撞结构中的碰撞部件围绕所述机器人的外周一圈。

本实用新型实施例提供的技术方案，通过设置底板将防碰撞结构形成一个整体结构，碰撞部件可以相对于底板发生相对位移。碰撞部件通过限位部件与弹性部件进行支撑，可以确保碰撞部件可以向水平的各向移动和复位。整体结构的碰撞部件能够检测水平方向的各个方向的碰撞力，不存在检测死角。通过碰撞部件在受到外部碰撞力时发生与底板之间的相对位移，碰撞感测开关被触发，使得碰撞感测开关生成碰撞信号，以便接收到该碰撞信号的设备能根据该碰撞信号做出相应的驱动响应，进而减少碰撞对安装有防撞结构的设备的伤害，延长设备的使用寿命；通过弹性部件复位碰撞部件，以便防碰撞结构能够继续工作。此外，本实用新型实施例提供的技术方案，结构简单，安装方便，适用于机器人或其他各式可移动设备。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本实用新型实施例的一部分，本实用新型实施例的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型实施例，并不构成对本实用新型实施例的不当限定。

在附图中：

图1为本实用新型实施例的防碰撞结构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的防碰撞结构的局部放大结构示意图；

图3为本实用新型实施例的防碰撞结构的分解结构平面示意图。

附图说明

10：碰撞部件；11：限位板；12：限位孔；13：第一连接部；14：开关触发件；15：碰撞感测件；

20：限位部件；30：弹性部件；40：碰撞感测开关；50：底板。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型实施例保护的范围。

发明人在实现本实用新型的过程中发现，目前机器人所使用的防碰撞装置主要分为零散式以及半环式。零散式包括多个零散的碰触键，多个碰触键分布在靠近地面的高度的位置，并环绕机器人的周围。半环式包括两个U型半环分别环绕在机器人靠近地面的高度的周围，一半居前，一半居后。

零散式装置存在的问题：1)碰触键数量众多、分布零散，破坏外观；2)触键与触键之间存在死角；3)零件数量增加使制造或组装成本增加。

半环式装置存在的问题：1)两半环相邻的缝隙破坏外观；2)前半环、后半环的过渡位置存在死角，遇到障碍物容易产生扭矩，不易触发机器人体内的光电传感器。

因此，为解决现有技术中的缺陷，本实用新型实施例提供一种防碰撞结构及机器人，规避现有技术中存在的检测死角问题，有效减少了机器人在发生碰撞时受到的影响，延长机器人的使用寿命。

以下将配合附图及实施例来详细说明本实用新型实施例的实施方式，藉此对本实用新型实施例如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施，以下结合附图对本实用新型的结构做进一步说明。

实施例1：

图1为本实用新型实施例的防碰撞结构的结构示意图，如图1所示：

本实用新型实施例提供了一种防碰撞结构，包括：碰撞部件10、底板50、限位部件20、多个弹性部件30以及碰撞感测开关40。

其中，碰撞部件10上设置有中空部，中空部的形状包括但不限于圆形、扇形等等，中空部的内壁上设有限位板11，限位板11上设有限位孔12。具体来说，碰撞部件10为一整体式结构，不需要通过多个部件拼接而成，所以不存在过渡部分或者是间隙，因此，可以检测水平各个方向的碰撞力，不存在检测死角。碰撞部件10上设置的中空部可以为一个或者为多个，当中空部为一个时，在中空部的内壁上周向均布有多个带有限位孔12的限位板11，每个限位板11上的限位孔12至少为一个。当中空部为多个时，每个中空部的内壁上至少设置有一个带有限位孔12的限位板11，每个限位板11上的限位孔12至少为一个。

为将防碰撞结构实现整体化，防碰撞结构中还包括：底板50，通过底板50将防碰撞结构形成一个整体，再通过底板50与机体进行连接，使得机体与防碰撞结构的连接整体化、简单化。

限位部件20设置在底板50上并处于限位孔12内，限位部件20一端固定在底板50上。多个弹性部件30中各弹性部件30的一端均与限位部件20连接，多个弹性部件30中各弹性部件30的另一端分别连接在限位板11的不同位置上。连接在限位板11上的弹性部件30的一端与限位板11连动。在本实用新型实施例中，每个限位部件20所连接的弹性部件30的数量为三个，三个弹性部件30与限位板11连接的连接点的连线围成一等边三角形，限位部件20为等边三角形的中心，以便保证限位板11在正常状态下的平衡。在碰撞部件10发生位移时，弹性部件30发生形变，产生回复力，在碰撞力消失时，弹性部件30通过回复力使得碰撞部件10复位。需要说明的是，限位部件20包括但不限于支撑柱、支撑挂钩等。

碰撞感测开关40为多个，碰撞感测开关40位于中空部之内，碰撞感测开关40设置在碰撞部件10和底板50上。碰撞感测开关40用于被触发时，生成碰撞信号。在本实用新型实施例中，设置在底板50上的碰撞感测开关40为六个，相应地，在碰撞部件10上也设置了六个碰撞感测开关40与底板50上的碰撞感测开关40相对应，例如在每个限位板11的两侧各设置一个碰撞感测开关40，这样可以有效检测到水平各个方向的碰撞力。在碰撞部件10受到外部碰撞力时，碰撞部件10发生位移，并触发部分碰撞感测开关40，以使碰撞感测开关40生成碰撞信号；在外部碰撞力消失时，碰撞部件10在弹性部件30的回复力作用下复位。

在具体实施时，防碰撞结构需要结合机体(机器人)一起使用，防碰撞结构通过底板50与机体进行连接，同时碰撞感测开关40与机体耦接。在受到外部碰撞力时，碰撞部件10在受到外部碰撞力的作用发生位移并触发碰撞感测开关40，碰撞感测开关40生成碰撞信号并将碰撞信号发送至机体，以便机体根据碰撞信号做出相应的响应。在碰撞部件10发生相对位移时，弹性部件30在碰撞部件10的带动下发生了形变，产生了碰撞力的反作用力，当机体做出响应后，外部碰撞力消失，弹性部件30给予碰撞部件10回复力，碰撞部件10根据回复力的作用进行复位。本实用新型实施例中的弹性部件30包括但不限于拉力弹簧、压力弹簧、弹力橡胶等。图1中的弹性部件30为拉力弹簧，当碰撞部件10发生相对位移时，部分弹性部件30被拉伸发生形变，施加给碰撞部件10回复力，以便使得碰撞部件10复位。

防碰撞结构工作原理：当碰撞部件10碰到障碍物，碰撞部件10被挤压发生位移，同时触发碰撞感测开关40，碰撞感测开关40把信号传递给机体的MCU(MCU为微控制单元，Microcontroller Unit)。MCU做出响应，例如判断性刹车制动或者改变方向，机体同时惯性在缓冲区消减。当障碍物离去后，外部碰撞力消失，弹性部件30拉动碰撞部件10回到初始位置。

本实用新型实施例提供的防碰撞结构，限位部件10固定在底板50上，通过底板50实现碰撞过程中对碰撞部件10的限位，同时通过底板50将防碰撞结构整合为一个整体。碰撞部件10通过限位部件20与弹性部件30进行支撑，可以确保碰撞部件10可以向水平的各向移动和复位。碰撞部件10为一整体结构，能够检测水平方向的各个方向的碰撞力，不存在检测死角。通过碰撞部件10在受到外部碰撞力时发生位移，并触发碰撞感测开关40，使得碰撞感测开关40生成碰撞信号，以便接收到该碰撞信号的设备能根据该碰撞信号做出相应的驱动响应，进而减少碰撞对安装有防撞结构的设备的伤害，延长设备的使用寿命；通过弹性部件30复位碰撞部件10，以便防碰撞结构能够继续工作。此外，本实用新型实施例提供的技术方案，结构简单，安装方便，适用于机器人或其他各式可移动设备。

下面进一步对本实用新型实施例提供的防碰撞结构进行详细介绍。

图2为本实用新型实施例的防碰撞结构的局部放大结构示意图，图3为本实用新型实施例的防碰撞结构的分解结构平面示意图，参见图1至图3。

本实用新型实施例中，可选地，限位板11上设有多个第一连接部13，多个弹性部件30分别通过多个第一连接部13连接在限位板11的不同位置上。第一连接部13包括但不限于为限位柱、限位凸起、限位挂钩等等。当第一连接部13为限位柱时，弹性部件30通过第一连接部13连接限位板11，弹性部件30的连接端可以直接套接在第一连接部13上，拆装方便。为了增强弹性部件30与第一连接部13之间的牢固性，第一连接部13上还设置有安装孔或者卡扣，弹性部件30的连接端可以通过安装孔或者卡扣与第一连接部13进行连接。同样地，在限位部件20上也设置有安装孔或者卡扣，弹性部件30的连接端可以通过安装孔或者卡扣与限位部件20进行连接，以便增强弹性部件30与限位部件20之间的连接强度。

本实用新型实施例中，可选地，第一连接部13设置在限位板11的板面上，或设置在限位孔12的孔壁上。第一连接部13布置形式为周向均布。

具体实施时，第一连接部13设置在限位板11的板面上时，第一连接部13在限位板11上的位置可以是周向均布在限位孔12的外周。第一连接部13周向均布在限位孔12的外周的方式可以参见图2。

第一连接部13周向均布在限位孔12的的内壁上时，第一连接部13周向均布在所述限位孔12的的孔内壁上的方式是第一连接部13的一端固定连接在限位孔12的内壁上，另一端向限位孔12的中心延伸，或者平行于限位部件20向上延伸。当第一连接部13向限位孔12的中心延伸时，在限位板11所在的平面上看不到第一连接部13，节省了限位板11在高度上的所占的空间，限位部件20与弹性部件30同样隐藏在限位孔12内，使得防碰撞结构更加美观。

为了使得多个弹性部件30能够连接在限位部件20上相同的位置，限位部件20上设有第二连接部，多个弹性部件30分别通过第二连接部与限位部件20连接，多个弹性部件30不会产生高度差，在没有其他外力的情况下，多个弹性部件30施加在限位部件20上的力的作用点相同。

本实用新型实施例中，碰撞感测开关40包括开关触发件14和碰撞感测件15，其中，开关触发件14设置在碰撞部件10上，碰撞感测件15设置在底板50上，或者，开关触发件14设置在底板50上，碰撞感测件15设置在碰撞部件10上；在碰撞部件10受到外部碰撞力时，开关触发件14触发碰撞感测件15。

之所以碰撞感测开关40能被触发，是因为开关触发件14与碰撞感测件15之间发生了相对位移，若把开关触发件14固定设置在碰撞部件10上，则碰撞感测件15需要固定在底板50上，若把碰撞感测件15固定设置在碰撞部件10上，则需要把开关触发件14设置在底板50上。当碰撞部件10发生位移时，开关触发件14与碰撞感测件15之间就会发生相对位移，从而通过开关触发件14触发碰撞感测件15。

继续参见图1至图3，本实用新型实施例中，以开关触发件14设置在碰撞部件10上，碰撞感测件15设在底板50上为例。在碰撞部件10受到外部碰撞力时，开关触发件14随碰撞部件10发生位移，并触发设在底板50上的碰撞感测件15，以便碰撞感测件15生成碰撞信号。

本实用新型实施例中碰撞感测件15包括但不限于磁感应开关、光电感应开关。当碰撞感测件15为磁感应开关时，开关触发件14与碰撞感测件15之间能够产生磁感应，当开关触发件14在碰撞感测件15的感测区域内靠近或远离碰撞感测件15时，可以触发碰撞感测件15。当碰撞感测件15为光电感应开关时，开关触发件14进入光电感应开关的感测区域后，遮挡或者反射了光电感应开关的光束，阻碍了光电感应开关自身的通信，从而对光电感应开关进行触发。

具体地，当碰撞感测件15为磁感应开关时，开关触发件14与碰撞感测件15之间能够产生磁感应，碰撞部件10发生位移时，开关触发件14随之发生位移，开关触发件14移动至磁感应开关的感测区内后可以触发碰撞感测件15。

当碰撞感测件15为光电感应开关时，碰撞部件10带动开关触发件14发生位移后，开关触发件14进入光电感应开关的感测区，遮挡或者反射了光电感应开关的光束，阻碍了光电感应开关自身的通信，从而对光电感应开关进行触发，其中，光电感应开关的感测区为一U型槽，开关触发件14插入碰撞感测件15的U型槽内使碰撞感测件15被触发。

光电感应开关检测方式包括但不限于：开关触发件14阻断光电感应开关根据对射红外线传输，MCU(微控制单元，Microcontroller Unit)接到传感信号判断触发。其中光电感应开关响应频率可为1kHz，电源电压DC5～24V。

在本实用新型实施例中，为了减小碰撞部件10与底板50之间的接触面积，减少摩擦力，本实用新型实施例中，可选地，碰撞部件10与底板50之间具有间隙。

在具体实施时，参见图2，限位部件20与弹性部件30相连接的一端穿过限位孔12，并且限位部件20的连接端所在的平面高于限位板11所在的平面，这样，限位部件20与弹性部件30相连接的一端高于限位板11，在限位部件20与弹性部件30共同的作用下，使得碰撞部件10与底板50之间具有间隙，减少了碰撞部件10与底板50之间的接触面积，减少摩擦力。当然，碰撞部件10与底板50之间不存在间隙也是可以的，在限位部件20与弹性部件30共同的作用下，对碰撞部件10施加了一个重力的反作用力，使得碰撞部件10处于悬浮状态，碰撞部件10与底板50之间仅仅为接触，由于重力产生的压力可以忽略。

本实用新型实施例中结构为防水材料制成。具体地，碰撞部件10、弹性部件30、限位部件20以及碰撞感测开关40的外壳以及底板50中的任意一个或多个采用防水材料制成。这样可以使得防碰撞结构能够防水。作为具有电气连接的碰撞感测开关40设置有单独的密闭空间，也可防尘防水。

下面对本实用新型实施例提供的防碰撞结构如何应用做进一步的详细介绍。

防碰撞结构的基本作用原理，碰撞感测件15以光电感应开关为例：

1)当碰撞部件10碰到障碍物时，障碍物会对碰撞部件10产生正压力(摩擦力可忽略)，碰撞部件10受力后会产生相对底板50的位移；

2)当碰撞部件10产生相对于底板50的位移后，开关触发件14也会相对碰撞感测件15产生位移，并触发与其对应的碰撞感测件15；

3)开关触发件14未产生相对于碰撞感测件15的位移时，碰撞感测件15的U形槽内的光线不会受阻；

当开关触发件14产生位移后，对于最靠近障碍物的碰撞感测件15，其U形槽内的光线会被与其配对的开关触发件14阻断，产生碰撞信号；

对于远离障碍物的碰撞感测件15，开关触发件14与其的距离加大，因此光线不会被阻断；

4)机器人的中控系统接收到碰撞感测件15发回的碰撞信号，根据碰撞信号可以确定哪个碰撞感测件15的光线受阻断，哪个碰撞感测件15的光线未受阻断，从而便会分析障碍物的方向并发出相应的避障命令。

实施例2

相应地本实用新型实施例还提供了一种机器人，包括：

设置在机器人上的如实施例1中所述的防碰撞结构；防碰撞结构中的碰撞感测开关40与机器人耦接。

将实施例1中的防碰撞结构设置在机器人上，设置的位置可以是机器人易发生碰撞的位置，或者机器人的底部。

本实用新型实施例可选地，防碰撞结构中的碰撞部件10围绕机器人的外周一圈。

在具体实施时，碰撞部件10的中空部为一个时，防碰撞结构中的碰撞部件10将机器人围在中空部之内以便多角度感测碰撞力。当发生碰撞时，在外部碰撞力的作用下碰撞部件10发生位移，碰撞感测开关40被触发，碰撞感测开关40生成碰撞信号并将碰撞信号发送至机器人，机器人收到碰撞信号后，根据碰撞信号判断出障碍物的位置并做出相应的响应，从而减少碰撞力对机器人的损坏，起到规避障碍物的作用。需要说明的是，接收不同的碰撞感测开关40发送碰撞信号时，机器人可以根据不同碰撞感测开关40的位置做出不同的响应。

举例来说，前方碰撞感测开关40发送的碰撞信号，机器人的响应为停止、后退、转向的响应；后方碰撞感测开关40发送的碰撞信号，机器人的响应为加速、转向的响应；两侧碰撞感测开关40发送的碰撞信号，机器人的响应为转向的响应；等等

需要说明的是机器人对碰撞信号的响应方式很多，本实用新型不做具体限定。

为了不影响机器人的外观，碰撞结构的颜色和材料可以为与机器人的颜色和材料相同或者相近，这样可以不影响机器人的外观。

本实用新型中的防碰撞结构除了可以应用到可移动机体(机器人)上之外，还可以应用到非移动机体上，起到唤醒或者启动的作用。

举例来说，一非移动机器人，当有外力触碰时，在碰撞力的作用下导致碰撞感测开关40发出了碰撞信号，非移动机器人可以根据碰撞信号被唤醒或者开启。

应用场景

以下应用使用场景，对本实用新型实施例提供的技术方案进行详细介绍：

场景一

移动机器人规避障碍物，如下：

在可移动机器人机体上设置有防碰撞结构，碰撞部件为环形结构，没有检测死角。

机器人在移动过程中，碰到障碍物后，碰撞部件受到碰撞力发生相对位移并触发相应的碰撞感测开关。碰撞感测开关生成碰撞信号，发送至机器人。机器人收到碰撞信号后，做出停止移动或者改变方向等规避反应。

场景二

非移动机器人，触碰唤醒，如下：

在非移动机器人机体上设置有防碰撞结构，碰撞部件为环形结构，没有检测死角。

人们通过触碰机器人的防碰撞结构，碰撞部件受到碰撞力发生位移并触发相应碰撞感测开关。碰撞感测开关生成碰撞信号，发送至机器人。机器人收到碰撞信号后，做出唤醒或者开机等响应。

综上所述，本实用新型实施例提供的技术方案，通过设置底板将防碰撞结构形成一个整体结构，碰撞部件可以相对于底板发生相对位移。碰撞部件通过限位部件与弹性部件进行支撑，可以确保碰撞部件可以向水平的各向移动和复位。整体结构的碰撞部件能够检测水平方向的各个方向的碰撞力，不存在检测死角。通过碰撞部件在受到外部碰撞力时发生与底板之间的相对位移，碰撞感测开关被触发，使得碰撞感测开关生成碰撞信号，以便接收到该碰撞信号的设备能根据该碰撞信号做出相应的驱动响应，进而减少碰撞对安装有防撞结构的设备的伤害，延长设备的使用寿命；通过弹性部件复位碰撞部件，以便防碰撞结构能够继续工作。此外，本实用新型实施例提供的技术方案，结构简单，安装方便，适用于机器人或其他各式可移动设备。此外，本实用新型实施例提供的技术方案，结构简单，安装方便，适用于机器人或其他各式可移动设备。而且不影响机器人及其他主体的整体美观。并且，在具有规避障碍物的功能外，还具有唤醒机体的功能，使用更加方便。

需要说明的是，虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了详细地描述，但不应理解为对本实用新型的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属于本实用新型的保护范围。

本实用新型实施例的示例旨在简明地说明本实用新型实施例的技术特点，使得本领域技术人员能够直观了解本实用新型实施例的技术特点，并不作为本实用新型实施例的不当限定。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述说明示出并描述了本实用新型实施例的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本实用新型实施例并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述申请构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型实施例的精神和范围，则都应在本实用新型实施例所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种防碰撞结构，其特征在于，包括：碰撞部件、底板、限位部件、多个弹性部件及碰撞感测开关；其中，

所述碰撞部件上设置有中空部，所述中空部的内壁上设有限位板，所述限位板上设有限位孔；

所述限位部件设置在所述底板上并处于所述限位孔内；

各所述弹性部件的一端均与所述限位部件连接，各所述弹性部件的另一端分别连接在所述限位板的不同位置上；

所述碰撞感测开关设置在所述碰撞部件和所述底板上；

在所述碰撞部件受到外部碰撞力时，所述碰撞部件发生位移，并触发所述碰撞感测开关，以使所述碰撞感测开关生成碰撞信号；

在所述外部碰撞力消失时，所述碰撞部件在所述弹性部件的回复力作用下复位。

2.根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述限位板上设有多个第一连接部；

多个所述弹性部件分别通过多个所述第一连接部连接在所述限位板的不同位置上。

3.根据权利要求2所述的结构，其特征在于，所述第一连接部设置在所述限位板的板面上，或设置在所述限位孔的孔壁上。

4.根据权利要求3所述的结构，其特征在于，所述第一连接部布置形式为周向均布。

5.根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述限位部件上设有第二连接部，多个所述弹性部件分别通过所述第二连接部与所述限位部件连接。

6.根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述碰撞感测开关包括开关触发件和碰撞感测件；

其中，所述开关触发件设置在所述碰撞部件上，所述碰撞感测件设置在所述底板上，或者，所述开关触发件设置在所述底板上，所述碰撞感测件设置在所述碰撞部件上；

在所述碰撞部件受到外部碰撞力时，所述开关触发件触发所述碰撞感测件。

7.根据权利要求6所述的结构，其特征在于，所述碰撞感测件包括光电感应开关、磁感应开关。

8.根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述碰撞部件与所述底板之间具有间隙。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

设置在所述机器人上的如权利要求1至8中任一项所述防碰撞结构；

所述防碰撞结构中的碰撞感测开关与所述机器人耦接。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述防碰撞结构中的碰撞部件围绕所述机器人的外周一圈。