CN209256992U - 机器人手臂的防碰撞电路、机器人及防碰撞系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人控制技术领域，提供了一种机器人手臂的防碰撞电路、机器人及防碰撞系统；所述防碰撞电路包括：设置在左手臂和右手臂上的薄膜开关；在薄膜开关被触碰时生成警报脉冲信号；与薄膜开关连接，被配置为传输警报脉冲信号的信号传输模块；与信号传输模块连接，被配置为接收警报脉冲信号并根据警报脉冲信号生成中断信号，并控制所述机器人手臂停止运动的控制模块；本实用新型通过薄膜开关能够检测出是否有外界物体接触机器人，若外界物体与机器人手臂发生触碰时，控制模块通过中断信号立即使机器人手臂停止运动，以避免发生碰撞事故；解决了传统技术中防碰撞装置无法保障机器人手臂的安全性，机器人手臂易与外界物体发生碰撞的问题。

Description

机器人手臂的防碰撞电路、机器人及防碰撞系统

技术领域

本实用新型属于机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人手臂的防碰撞电路、机器人及防碰撞系统。

背景技术

随着工业自动化水平的不断提供，机械的智能化、自动化已经在工业技术中得到了快速的发展；机器人作为一个新生的智能化设备，已经在汽车制造、航天航空技术、智能安防等各个工业领域中得到了普遍的应用；由于通过外界驱动信号能够控制机器人反复执行某项动作，以实现某些特定的电路功能；在操作人员的控制之下，机器人替代人工来执行一些高危险、高负荷的工作任务，进而极大地节省了人力成本，并且机器人的制造成本和控制成本都比较低，进而通过机器人可提高工作效率，减轻人力的工作负担；基于机器人的众多优点，目前，机器人技术已经成为国内外技术人员重点科研项目，机器人的运用将会对人们的生活各个方面产生重大的积极影响。

然而在机器人控制技术中，机器人只是在驱动信号的驱动下进行运动，机器人只能按照操作人员的指令执行相关动作，则机器人无法感知外界环境的变化以及自身动作路径；以机器人手臂为例，机器人手臂作为机器人常用的运动部件，通过机器人手臂可完成一系列复杂的动作，例如提起重物、放置物品等；在机器人手臂运动过程中，由于幅度过大，机器人手臂极有可能与人或者外界设备发生碰撞，导致安全事故，并且碰撞过程中也会对机器人本身物理安全造成毁坏；甚至在一些机器人的特殊应用领域，比如机器人手臂在存取高危物品时，若机器人手臂与人体发生碰撞，将会对人体的生命安全造成重大的损害，产生无法挽回的不利后果。

传统技术通常采用了防碰撞提示装置以解决机器人手臂的安全问题，比如机器人采用语音提示器来实现防碰撞提示；然而传统的机器人手臂防碰撞装置至少存在以下两方面问题：1、传统的语音提示装置只能防止机器人手臂与成年人发生碰撞，对于一些年龄较小的未成年人或者工业设备，尽管语音装置发出语音信息，但是未成年人或者工业产品无法做出相应的避让措施，仍然会导致机器人与外界物体发生碰撞，损害机器人的物理安全；2、由于当机器人手臂与外界物品的距离在预设距离范围之内时，机器人手臂并不会自动停止，而只是发出语音信息，当人体在过短的时间内躲避不及时或者外界物体无法移动时，机器人手臂会与物品发生严重碰撞事件，这样就会给外界物体和机器人带来严重的安全隐患，导致机器人在工业领域中的实用性降低。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人手臂的防碰撞电路、机器人及防碰撞系统，旨在解决传统技术中机器人手臂的防碰撞装置无法有效地预防机器人手臂与外界物体发生碰撞，机器人的物理安全性较低，进而对人体和工业设备等造成极大安全隐患的问题。

本实用新型第一方面提供一种机器人手臂的防碰撞电路，所述机器人手臂包括左手臂和右手臂，所述防碰撞电路包括：

设置在所述左手臂和所述右手臂上的薄膜开关；所述薄膜开关在被触碰时生成警报脉冲信号；

与所述薄膜开关连接，被配置为传输所述警报脉冲信号的信号传输模块；

与所述信号传输模块连接，被配置为接收所述警报脉冲信号并根据所述警报脉冲信号生成中断信号，并控制所述机器人手臂停止运动的控制模块。

在其中一个实施例中，所述信号传输模块包括：第一二极管、第一电容、第一电阻以及第二电阻；

其中，所述第一二极管的阴极、所述第一电容的第一端、所述第一电阻的第一端以及所述第二电阻的第一端共接于所述薄膜开关，所述第一二极管的阳极接地，所述第一电容的第二端接地，所述第一电阻的第二端接第一直流电源，所述第二电阻的第二端接所述控制模块。

在其中一个实施例中，所述第一直流电源为+3.3V-+5V直流电源。

在其中一个实施例中，所述薄膜开关贴设在所述机器人手臂的外侧。

在其中一个实施例中，所述左手臂的外侧贴设有与所述信号传输模块连接的第一薄膜开关，所述右手臂的外侧贴设有与所述信号传输模块连接的第二薄膜开关。

在其中一个实施例中，所述控制模块为控制芯片或者单片机。

在其中一个实施例中，所述控制模块为控制芯片，其中所述控制芯片的输入输出管脚接所述信号传输模块，所述控制芯片用于接收所述警报脉冲信号并根据所述警报脉冲信号生成所述中断信号。

本实用新型第二方面提供一种机器人，包括机器人手臂，其中所述机器人手臂包括左手臂和右手臂，所述机器人手臂包括如上所述的机器人手臂的防碰撞电路。

在其中一个实施例中，所述机器人为服务机器人。

本实用新型第三方面提供一种防碰撞系统，包括如上所述的机器人手臂的防碰撞电路。

本实用新型相对于传统技术所取得的有益技术效果为：在机器人左手臂和机器人右手臂都设置有薄膜开关，通过薄膜开关能够精确地感知到外界压力的变化，灵敏度极高；若机器人手臂被触碰时，薄膜开关迅速生成警报脉冲信号，通过信号传输模块将警报脉冲信号传输至控制模块，控制模块根据该警报脉冲信号能够得到机器人手臂与外界物体的接触信息，进而控制模块根据警报脉冲信号生成中断信号，控制模块通过该中断信号使得机器人手臂立即停止运动，以防止机器人手臂与外界物体发生严重的碰撞事件，以保护机器人和外界物体的物理安全；因此在本实用新型中，通过薄膜开关能够准确地检测出机器人手臂是否与外界物体发生接触，检测的准确率高，若外界物体触碰到薄膜开关时，控制模块通过中断信号使机器人手臂立即停止运动，以预防碰撞事件的发生，减少了机器人在工作过程中的安全隐患，提高了机器人手臂的安全性，机器人能够广泛地应用于各种服务场景中，实用性极强；有效地解决了传统的防碰撞装置无法保障机器人手臂的物理安全，机器人手臂易与外界物体发生碰撞，实用性较低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例提供的一种机器人手臂的防碰撞电路的模块结构图；

图2是本实用新型实施例提供的一种信号传输模块的电路结构图；

图3是本实用新型实施例提供的另一种机器人手臂的防碰撞电路的模块结构图；

图4是本实用新型实施例提供的一种机器人的模块结构图；

图5是本实用新型实施例提供的一种防碰撞系统的模块结构图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要首先说明的是，根据本领域中机器人的相关基础理论，机器人是指能够模仿人体的某些活动的一种自动机械，一般实现行走和操作生产工作等动作，可用在人所不能适应的环境下替代人工作；由于机器人是由众多的电子元器件组成的机械体，一个机器人也可分为多个部件，如手臂、腿以及头等，这些部件主要参照人体的部位所实现的功能进行划分；因此本实施例所指的机器人手臂是一种广义的概念，机器人手臂可以是指机器人上的任何一个运行部件，即本实施例中的防碰撞电路可适用于不同类型中的机器人，如双足形机器人、球型机器人以及蛇形机器人，并非仅仅限定于“具有与人体手臂形状相似的机器人”；本领域技术人员应当理解的是，由于本实施例中的“手臂”相对于机器人而言是一运动部件，只要机器人上的部件能够执行的相应的动作，均可称为“机器人手臂”，对此本文并不做任何限定。

图1示出了本实用新型实施例提供的机器人手臂的防碰撞电路10的模块结构，其中机器人手臂包括左手臂和右手臂，通过左手臂和右手臂能够执行相应的工作，以完成负载的工作任务；为了便于说明，仅示出了与本实用新型实施例相关的部分，详述如下：

如图1所示，防碰撞电路10包括薄膜开关101、信号传输模块102以及控制模块103，其中薄膜开关101设置至左手臂和右手臂上，当薄膜开关101被触碰时，薄膜开关101立即生成警报脉冲信号；相反，若薄膜开关101并未被外界物体触碰时，薄膜开关101并不会生成警报脉冲信号；其中薄膜开关101作为一种轻触式探测器件，通过薄膜开关101能够准确地感知微小的压力变化，灵敏性极高，通过薄膜开关101所生成的警报脉冲信号能够得到机器人手臂与外界物体的接触信息；并且薄膜开关101具有使用寿命长、故障率极低的优点；进而本实施例中的防碰撞电路10能够通过薄膜开关101能够准确、快速地检测出机器人手臂在运动过程中是否与外界物体接触，若薄膜开关101与外界物体触碰，通过警报脉冲信号使防碰撞电路10立即采取防碰撞措施，以防止机器人手臂与外界物体发生严重的碰撞事件，提高机器人及外界物体的安全性。

信号传输模块102与薄膜开关101连接，当薄膜开关101将警报脉冲信号传输至信号传输模块102时，信号传输模块102用于传输警报脉冲信号，通过信号传输模块102可实现控制模块103与薄膜开关102的通信连接，薄膜开关101将警报脉冲信号通过信号传输模块102以无损耗的形式传输至控制模块103，增强了警报脉冲信号在信号传输模块102中的传输速率，提高了防碰撞电路10对于机器人手臂的触碰事件的响应速度，保护机器人手臂的运动安全；控制模块103与信号传输模块102连接，当控制模块103接收到警报脉冲信号时，则说明外界物体与机器人手臂已经接触，控制模块103根据警报脉冲信号生成中断信号，并控制机器人手臂停止运动，以避免机器人手臂与人体或者工业设备发生严重碰撞；具体的，控制模块103通过总线与位于机器人手臂各关节处的舵机连接，需要停止运动时，控制模块103通过总线发送中断信号，使舵机停止运动，防止机器人手臂与外界物体继续相互接近；当外界物体与机器人手臂发生触碰时，控制模块103通过中断信号使得机器人手臂立即停止运动，防止机器人手臂对外界物体造成较大的碰撞损害，进而保障机器人在运动过程中的安全，增强机器人在具体工业领域中的实用价值。

在本实施例中，通过薄膜开关101能够灵敏地感知外界环境中压力的变化，进而使得防碰撞电路10能够避免与外界物体发生碰撞，提高防止碰撞电路10对于碰撞事件的反应灵敏度，提高机器人手臂的安全等级；若机器人手臂与外界物体发生碰撞，则薄膜开关101将警报脉冲信号传输至控制模块103，控制模块103能够对警报脉冲信号迅速地作出响应，控制模块103生成中断信号，控制模块103通过该中断信号使机器人手臂立即停止运动，预防机器人手臂与外界物体发生碰撞，保障了机器人在运动过程中的物理安全；因此本实施例中的防碰撞电路10通过三个电路模块(包括薄膜开关101、信号传输模块102以及控制模块103)即可预防机器人手臂与外界物体发生碰撞，电路结构简单、易于实现，能够普遍地适用于不同类型的机器人手臂中，保障机器人手臂的运行安全，兼容性极强；并且当机器人手臂与外界物体发生触碰时，不论外界物体为人体或者工业设备，通过控制模块103能够使机器人手臂停止运动，以避免机器人手臂与人体或者外界的设备发生碰撞，极大地提高了机器人手臂在运行过程中的安全性，维护了机器人手臂的安全稳定运行，防止机器人手臂在执行工作任务时发生安全事故，提高了机器人手臂的工作效率，增强机器人的实用价值；从而本实施例有效地解决了传统技术中机器人手臂的防碰撞装置的安全等级较低，机器人手臂在运动过程中极有可能与外界物体发生碰撞，机器人的物理安全容易受到损坏，给人体以及相关设备造成极大的安全隐患的问题。

作为一种可选的实施方式，图2示出了本实用新型实施例提供的信号传输模块102的电路结构，如图2所示，信号传输模块102包括：第一二极管D1、第一电容C1、第一电阻R1以及第二电阻R2；其中，第一二极管D1的阴极、第一电容C1的第一端、第一电阻R1的第一端以及第二电阻R2的第一端共接于薄膜开关101，第一二极管D1的阳极接地GND，第一电容C1的第二端接地GND，第一电阻R1的第二端接第一直流电源V1，第二电阻R2的第二端接控制模块101。

在图2所示出信号传输模块102的电路结构中，第一二极管D1的阴极、第一电容C1的第一端、第一电阻R1的第一端以及第二电阻R2的第一端为信号传输模块102的信号输入端，第二电阻R2的第二端为信号传输模块102的信号输出端，信号传输模块102通过信号输入端接入警报脉冲信号，当警报脉冲信号在信号传输模块102进行传输的过程中，第一二极管D1和第一电容C1能够避免：薄膜开关101在生成警报脉冲信号的瞬间，尖峰脉冲电压/电流对电子元器件所造成的损坏，防止信号传输模块102中幅值过大的瞬间电压/瞬间电流对烧毁防碰撞电路10中电子元器件，保障警报脉冲信号在信号传输模块102中的安全传输；第二电阻R2为限流电阻，能够防止警报脉冲信号的电流幅值过大，以保障控制模块103的运行安全；第一电阻R1为上拉电阻，在控制模块103处于工作停止状态，通过第一电阻R1能够使控制模块103的输入端电压保持在高电平状态，以保障机器人手臂的运行安全；因此在本实施例中，信号传输模块102具有极为简化的电路结构，能够实现警报脉冲信号的快速传输，降低了本实施例中防碰撞电路10的制造成本和应用成本，避免了警报脉冲信号在传输过程中所出现的失真现象，防碰撞电路10能够有效地对机器人手臂进行防碰撞保护，提高了本实施例中防碰撞电路10在工业领域中的实用性能。

作为一种可选的实施方式，第一直流电源V1为+3.3V-+5V直流电源，相关技术人员可预先设定第一直流电源V1的具体幅值，兼容性极强，通过第一直流电源V1能够将稳定的直流电能传输至信号传输模块102，以保障信号传输模块102能够实现正常的电路功能。

作为一种更为具体的实施方式，结合图1中防碰撞电路10的模块结构，当外界物体触碰薄膜开关101时，薄膜开关101生成警报脉冲信号，具体包括：

在机器人手臂上电并且处于运动过程中，薄膜开关101断开，此时薄膜开关101不生成警报脉冲信号；若机器人手臂在运行过程中，外界物体并未与机器人手臂接触，则薄膜开关101处于断开状态，控制模块103无法接收到警报脉冲信号，机器人手臂能够保持正常、稳定的工作状态。

在机器人手臂上电后，外界物体触碰薄膜开关101时，外界压力变化将会使薄膜开关101产生动作，薄膜开关101导通，薄膜开关101生成警报脉冲信号，通过该警报脉冲信号驱动防碰撞电路10采取防碰撞措施，使机器人手臂立即停止运动，以防止机器人手臂与外界物体发生碰撞，保障机器人手臂的工作安全；从而在本实施例中，通过薄膜开关101的断开或者导通状态，即可控制防碰撞电路10的工作状态，操作简便，易于实现，通过薄膜开关101能够感知到外界压力的微小变化，当薄膜开关101导通并且产生警报脉冲信号时，通过警报脉冲信号能够有效地保障机器人的物理安全。

作为一种具体的实施方式，薄膜开关101设于机器人手臂，并且薄膜开关101接地，若所述薄膜开关101被触碰，薄膜开关101导通，机器人手臂的内部电路发生变化，薄膜开关101两端的电压也发生相应的变化，其中该脉冲警报信号包括薄膜开关101两端电压变化的信息，控制模块103根据该脉冲警报信号检测到薄膜开关101两端电压发生改变，进而中止机器人手臂的动作。

作为一种具体的实施方式，所述薄膜开关101贴设在机器人手臂的外侧，进而当机器人手臂在运动过程中，若机器人手臂被触碰，则薄膜开关101必然也被触碰，从而薄膜开关101立即生成警报脉冲信号，以驱动防碰撞电路10对机器人手臂立即采取防碰撞措施，使机器人手臂立即停止运动；因此在本实施例中，由于薄膜开关101贴设在机器人手臂，进而薄膜开关101的检测操作并不会影响机器人手臂实现正常的电路功能，结构简单，无需改变机器人手臂内部的电路结构，操作简便；并且本实用新型实施例将薄膜开关101设于机器人手臂的外侧，可极大地提高防碰撞电路10对外界压力的感知精确度，使防碰撞电路10能够更迅速地对触碰事件进行检测和响应，避免薄膜开关101的检测误差，提高机器人的物理安全性。

作为一种更为具体的实施方式，图3示出了本实用新型实施例提供的机器人手臂的防碰撞电路10的另一种模块结构，相比于图1中防碰撞电路10的模块结构，在图3中的防碰撞电路10的模块结构中，所述薄膜开关101包括第一薄膜开关1011和第二薄膜开关1012，由于机器人手臂包括左手臂和右手臂，第一薄膜开关1011贴设在所述左手臂的外侧，第二薄膜开关1012贴设在所述右手臂的外侧，并且第一薄膜开关1011和第二薄膜开关1012都与信号传输模块102连接，其中第一薄膜开关1011和第二薄膜开关1012独立运行，分别感知左手臂和右手臂的外界环境变化，具体为：

当外界物体触碰第一薄膜开关1011时，第一薄膜开关1011生成第一警报脉冲信号，通过第一薄膜开关1011能够探测左手臂是否与外界物体是否发生触碰，以保障左手臂在运动过程中物理安全；当外界物体触碰第二薄膜开关1012时，第二薄膜开关1012生成第二警报信号，通过第二薄膜开关1012能够探测机器人右手臂是否与外界物体发生触碰，以保障右手臂在运行过程中的物理安全；进而在本实施例中，第一薄膜开关1011和第二薄膜开关1012能够保持独立的工作状态，分别探测左侧区域和右侧区域的外界环境信息，提高了防碰撞电路10对于外界环境变化的检测灵敏度。

其中信号传输模块102与第一薄膜开关1011以及第二薄膜开关1012同时连接，信号传输模块102能够传输第一警报脉冲信号和第二警报脉冲信号，以实现第一警报脉冲信号和第二警报脉冲信号在防碰撞电路10中的快速传输；由于信号传输模块102与控制模块103连接，当控制模块103接收第一警报脉冲信号时，则说明机器人左手臂触碰到外界物体，控制模块103根据第一警报脉冲信号生成第一中断信号，控制模块103通过第一中断信号使左手臂立即停止运动，避免机器人左手臂与外界物体发生碰撞，保障机器人手臂在左侧运动区域的运行安全；在控制模块103接收到第二警报脉冲信号时，则说明机器人右手臂与外界物体发生碰撞，控制模块103根据第二警报脉冲信号生成第二中断信号，控制模块103通过第二中断信号使机器人右手臂停止运动，继而保障机器人右手臂在右侧运动区域的运动安全，避免机器人右手臂与外界物体发生碰撞。

因此在本实施例中，第一薄膜开关1011和第二薄膜开关1012分别探测各自区域的外界压力变化，控制模块103根据第一警报脉冲信号和第二警报脉冲信号分别控制机器人左手臂和机器人右手臂的动作，使本实施例中的防止碰撞电路10对于机器人手臂在不同区域内的碰撞事件分别进行处理和应对，控制的针对性更强，即保障了机器人手臂的运行安全，又保障了机器人手臂的工作效率；例如，当机器人左手臂处于正常的工作状态，而机器人右手臂触碰到外界物体，则控制模块103接收到第二警报脉冲信号，而无法接收到第一警报脉冲信号，并且控制模块103根据第二警报脉冲信号生成第二中断信号，则控制模块103通过第二中断信号使机器人右手臂停止运行，而机器人左手臂处于正常运动阶段，则本实施例中的机器人具有极高的工作效率，机器人手臂可在安全区域保持正常的活动，防止机器人手臂与外界物体发生碰撞，通过防碰撞电路10实现对于机器人手臂的精准控制，提高机器人的安全性能。

作为一种可选的实施方式，控制模块103为控制芯片或者单片机；以控制芯片为例，若控制模块103为控制芯片，其中控制芯片的输入输出管脚接信号传输模块102，控制芯片用于接收所述警报脉冲信号并根据所述警报脉冲信号生成所述中断信号，当控制芯片的输入输出管脚接入警报脉冲信号时，控制芯片对信号具有功能转换和逻辑处理的功能，则控制芯片所输出的中断信号具有机器人手臂控制的功能，通过中断信号使机器人手臂停止运动；控制芯片的功能齐全，应用成本较低，能够有效地实现信号转换的功能，提高本实施例中防碰撞电路10对于机器人手臂的控制性能。

作为一种可选的实施方式，所述控制芯片的型号为RK3188或RV110X，由于这仅仅为其中的一种示例，本领域技术人员也可采用其它型号的控制芯片来实现本实施例中的控制模块103的功能，对此不做限定。

图4示出了本实用新型实施例提供的机器人40的模块结构，如图4所示，机器人40包括机器人手臂，其中机器人手臂包括左手臂和右手臂，机器人手臂包括如上所述的机器人手臂的防碰撞电路10；参照上述防碰撞电路10的具体实施方式，通过防碰撞电路10能够有效地防止机器人手臂与外界物体发生碰撞，进而保障机器人手臂的运行安全，从而本实施例中的机器人40能够始终保持在安全的工作状态，避免机器人40对外界设备或者人体造成较大的损害，极大地提高机器人40的安全性能，增强了机器人40的实用价值。

作为一种优选的实施方式，所述机器人40为服务机器人。随着智能化水平的提高，服务机器人能够按照人们的指令实现各种动作，进而服务机器人广泛地应用在商场、餐饮等各个场所，给人们的生活带来了极大的便利；因而服务机器人已经在服务领域中得到了普遍的应用，并且由于服务机器人的动作较为多样化，行动范围较宽，相比于其它类型的机器人(如汽车生产车间的自动机器人等)，服务机器人与外界物体发生碰撞的几率更大，因此本实施例将上述防碰撞电路10应用于服务机器人中，能够防止机器人手臂在移动过程中与外界物体发生碰撞，若服务机器人手臂与外界物体发生触碰时，机器人手臂立即停止运动，避免了碰撞事件对服务机器人所造成的损害，极大地提高了服务机器人的物理安全，从而服务机器人能够更好得给用户提供技术服务，实用性极强，给用户带来了良好的使用体验。

图5示出了本实用新型实施例提供的防碰撞系统50的模块结构，如图5所示，防碰撞系统50应用于机器人手臂，所述防碰撞系统50包括如上所述的机器人手臂的防碰撞电路10；参照图1至图3的实施例，由于通过防碰撞电路10能够有效地防止机器人手臂在运动过程中与外界物体发生碰撞，进而极大地提高了机器人的安全性以及工作效率，降低了机器人与外界物体发生碰撞的概率，机器人具有极高的工作效率；因此当本实施例中的防碰撞系统50应用在多个机器人中，可同时使多个机器人执行相应的工作任务，通过防碰撞系统50能够顺利地完成复杂的工作流程，机器人在运动过程中的安全性极高，极大地节省了人力成本；从而本实施例中的防碰撞系统50能够普遍地适用于不同的工业领域中，提高了工业生产效率，普适性较强，具有极高的实际应用价值。

结合上文所述，本实施例中的防碰撞电路10能够有效地防止机器人手臂与外界物体发生碰撞，极大地保障了机器人手臂的运动安全，从而机器人手臂能够安全地执行各种复杂的任务，适应范围极广，进而使得机器人能够发挥更大工业价值，上述防碰撞电路10对于机器人技术的发展也将产生极大地促进效果。

需要说明的是,在本文中，诸如多个和多条之类的词语是指大于1的数量，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且术语“包括”、“包含”或者任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的产品或者结构所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或者“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人手臂的防碰撞电路，所述机器人手臂包括左手臂和右手臂，其特征在于，所述防碰撞电路包括：

设置在所述左手臂和所述右手臂上的薄膜开关；所述薄膜开关在被触碰时生成警报脉冲信号；

与所述薄膜开关连接，被配置为传输所述警报脉冲信号的信号传输模块；

与所述信号传输模块连接，被配置为接收所述警报脉冲信号并根据所述警报脉冲信号生成中断信号，并控制所述机器人手臂停止运动的控制模块。

2.根据权利要求1所述的防碰撞电路，其特征在于，所述信号传输模块包括：第一二极管、第一电容、第一电阻以及第二电阻；

其中，所述第一二极管的阴极、所述第一电容的第一端、所述第一电阻的第一端以及所述第二电阻的第一端共接于所述薄膜开关，所述第一二极管的阳极接地，所述第一电容的第二端接地，所述第一电阻的第二端接第一直流电源，所述第二电阻的第二端接所述控制模块。

3.根据权利要求2所述的防碰撞电路，其特征在于，所述第一直流电源为+3.3V-+5V直流电源。

4.根据权利要求1所述的防碰撞电路，其特征在于，所述薄膜开关贴设在所述机器人手臂的外侧。

5.根据权利要求4所述的防碰撞电路，其特征在于，所述左手臂的外侧贴设有与所述信号传输模块连接的第一薄膜开关，所述右手臂的外侧贴设有与所述信号传输模块连接的第二薄膜开关。

6.根据权利要求1所述的防碰撞电路，其特征在于，所述控制模块为控制芯片或者单片机。

7.根据权利要求1所述的防碰撞电路，其特征在于，所述控制模块为控制芯片，其中所述控制芯片的输入输出管脚接所述信号传输模块，所述控制芯片用于接收所述警报脉冲信号并根据所述警报脉冲信号生成所述中断信号。

8.一种机器人，包括机器人手臂，其中所述机器人手臂包括左手臂和右手臂，其特征在于，所述机器人手臂包括如权利要求1-7任一项所述的机器人手臂的防碰撞电路。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述机器人为服务机器人。

10.一种防碰撞系统，其特征在于，包括如权利要求1-7任一项所述的机器人手臂的防碰撞电路。