CN216180551U - 自移动机器人 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供了一种自移动机器人，所述自移动机器人包括：屏幕；移动基座，所述屏幕活动安装在所述移动基座上；驱动装置，所述驱动装置和所述屏幕驱动连接；防撞检测装置，所述防撞检测装置设置在所述屏幕上；所述屏幕的前板面的四周设置有所述防撞检测装置；所述屏幕的后板面的四周设置有防撞检测装置，所述屏幕的所述前板面和所述后板面之间的屏幕侧边的四周设置有防撞检测装置。

Description

自移动机器人

技术领域

本说明书实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种自移动机器人。

背景技术

随着科学技术的快速发展，为了降低成本、提高工作效率，机器人越来越多的应用在日常生活和工作中。目前广泛使用的各类日常家用机器人，基本实现了儿童教育、家庭清洁等功能。但是现有的机器人在运动过程中，机器人对障碍物(人或者家具等)的感知比较迟钝，那么当机器人在运动过程中持续碰撞到外界物体的情况下，会造成机器人或者外界物体的损坏，用户体验不好。

发明内容

有鉴于此，本说明书一个或者多个实施例提供了一种自移动机器人，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

本说明书实施例提供了一种自移动机器人，所述自移动机器人包括：

屏幕；

移动基座，所述屏幕活动安装在所述移动基座上；

防撞检测装置，所述防撞检测装置设置在所述屏幕上；

所述屏幕的前板面的四周设置有所述防撞检测装置；所述屏幕的后板面的四周设置有防撞检测装置，所述屏幕的所述前板面和所述后板面之间的屏幕侧边的四周设置有防撞检测装置。

可选地，所述自移动机器人，还包括：

驱动装置，所述驱动装置和所述屏幕驱动连接；

当所述防撞检测装置被触发时，所述驱动装置驱动所述屏幕和/或所述移动基座运动。

可选地，所述自移动机器人，还包括：

控制装置，所述控制装置与所述驱动装置和所述防撞检测装置均通信连接；

当所述防撞检测装置被触发时，所述控制装置控制所述驱动装置驱动所述自移动机器人运动。

可选地，所述自移动机器人还包括状态检测装置，所述状态检测装置被配置为用于检测所述自移动机器人的当前状态，并且所述状态检测装置和所述控制装置通信连接；

在所述防撞检测装置被触发，并且所述自移动机器人的当前状态为静止时，根据触发所述防撞检测装置的力的方向或位置，控制所述自移动机器人的所述屏幕运动。

可选地，所述自移动机器人还包括状态检测装置，所述状态检测装置被配置为用于检测所述自移动机器人的当前状态，并且所述状态检测装置和所述控制装置通信连接；

在所述防撞检测装置被触发，并且所述自移动机器人的当前状态为运动的情况下，所述控制装置控制所述驱动装置驱动所述自移动机器人回退预定的距离或角度；或者所述控制装置根据所述自移动机器人的当前状态和触发所述防撞检测装置的力的方向或位置，控制所述自移动机器人运动。

可选地，所述自移动机器人，还包括：

所述状态检测装置根据所述自移动机器人的当前控制指令判断所述自移动机器人的当前状态；或者根据所述自移动机器人的传感器状态来判断所述自移动机器人的当前状态。

可选地，所述防撞检测装置包括压力传感器和/或微动开关。

可选地，所述防撞检测装置包括角度传感器或者陀螺仪，所述角度传感器或所述陀螺仪用于检测所述自移动机器人的运动角度。

可选地，所述防撞检测装置包括力矩传感器，所述力矩传感器用于检测所述自移动机器人运动的力矩。

可选地，所述防撞检测装置包括电流检测元件，所述电流检测元件用于检测电机驱动所述自移动机器人运动的电流。

本说明书一个实施例实现了一种自移动机器人，所述自移动机器人包括：屏幕；移动基座，所述屏幕活动安装在所述移动基座上；驱动装置，所述驱动装置和所述屏幕驱动连接；防撞检测装置，所述防撞检测装置设置在所述屏幕上；所述屏幕的前板面的四周设置有所述防撞检测装置；所述屏幕的后板面的四周设置有防撞检测装置，所述屏幕的所述前板面和所述后板面之间的屏幕侧边的四周设置有防撞检测装置。

具体的，在自移动机器人的屏幕的前板面、后板面以及侧面的四周均设置防撞检测装置，使得自移动机器人运动或者静止被触碰的情况下，可以基于设置在屏幕的防撞检测装置对触碰进行响应，后续可以通过驱动装置根据防撞检测装置被触碰的情况，驱动屏幕和/或移动基座回退预定的距离或角度，或者随着力的方向或位置运动，从而避免自移动机器人在遇到障碍物的情况会持续发生碰撞，或者是使得自移动机器人可以根据用户的需求进行运动，提升用户体验。

附图说明

图1是本说明书一个实施例提供的一种自移动机器人的结构示意图；

图2a是本说明书一个实施例提供的一种自移动机器人控制方法中防撞检测装置在屏幕本体的正面设置示意图；

图2b是本说明书一个实施例提供的一种自移动机器人控制方法中防撞检测装置在屏幕本体的侧面设置示意图；

图2c是本说明书一个实施例提供的一种自移动机器人控制方法中防撞检测装置在屏幕本体的背面设置示意图。

图中：600-自移动机器人；602-屏幕；604-移动基座；606-驱动装置；608- 防撞检测装置。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本说明书。但是本说明书能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本说明书内涵的情况下做类似推广，因此本说明书不受下面公开的具体实施的限制。

在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

首先，对本说明书一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。

障碍物：在自移动机器人运动的过程中，对其起到阻碍的任何一种物品或者人。

参见图1，图1示出了本说明书一个实施例提供的一种自移动机器人的结构示意图。具体的，所述自移动机器人600包括：

屏幕602；

移动基座604，所述屏幕602活动安装在所述移动基座604上；

防撞检测装置608，所述防撞检测装置608设置在所述屏幕602上；

所述屏幕602的前板面的四周设置有所述防撞检测装置608；所述屏幕602 的后板面的四周设置有防撞检测装置608；所述屏幕602的所述前板面和所述后板面之间的屏幕602侧边的四周设置有防撞检测装置608。

具体的，驱动装置606，所述驱动装置606和所述屏幕602驱动连接；

当所述防撞检测装置被触发时，所述驱动装置驱动所述屏幕和/或所述移动基座运动。

其中，驱动装置606可以理解为电机，如图1中的自转电机A、俯仰电机 B、横竖屏电机C、升降电机D以及驱动轮电机E。

此外，防撞检测装置608包括压力传感器和/或微动开关；其中，微动开关是指机械微动开关，当微动开关按钮被按下一定行程后出发，松开后恢复。实际应用中，防撞检测装置也可以为利用红外光耦、霍尔传感器等实现，本说明书实施例对此不作任何限定。

具体的，自移动机器人600包括屏幕602、移动基座604、驱动装置606 以及防撞检测装置608；其中，屏幕602活动安装在移动基座604上，可以相对于移动基座604进行俯仰左右旋转，或者在移动基座604的带动下进行前后左右移动等；驱动装置606和屏幕602驱动连接，屏幕602可以在驱动装置 606的驱动下实现俯仰左右旋转；防撞检测装置608设置在屏幕602的前板面的四周、后板面的四周以及前板面和后板面之间的侧面的四周。

举例说明，以屏幕602为规则四变形为例，对防撞检测装置在屏幕602 的设置位置进行说明，但是并不限制屏幕602只能为四边形；实际应用中，屏幕602可以为五边形、圆形、环形等各种可实现的形状，本说明书实施例对此不作任何限定。

仍参见图2a，图2a中，以X轴和Z轴为基准，在屏幕602的Z轴方向的上下两边(即区域1和区域2)分别设置一个防撞检测装置，在屏幕602的X 轴方向的左右两边(即区域3和区域4)分别设置一个防撞检测装置，使得屏幕602在正面面向用户的情况下，其正面的四周各分布一个防撞检测装置。

仍参见图2b，图2b中，以X轴、Y轴以及Z轴为基准，在屏幕602的Z 轴和Y轴方向的上(即区域5、区域6)下(即区域7、区域8)两边各设置两个防撞检测装置，在屏幕602的X轴和Y轴方向的左(即区域9、区域10) 右(即区域11、区域12)两边各设置两个防撞检测装置，使得屏幕602在任意侧面面向用户的时候，其侧面均分布有两个防撞检测装置。即在屏幕602 的正面和背面的侧面(即屏幕602的厚度位置)四周分布有多个防撞检测装置。

仍参见图2c，图2c中，以X轴和Z轴为基准，在屏幕602的Z轴方向的上下两边(即区域13和区域14)分别设置一个防撞检测装置，在屏幕602的 X轴方向的左右两边(即区域15和区域16)分别设置一个防撞检测装置，使得屏幕602在背面面向用户的情况下，其背面的四周各分布一个防撞检测装置。

而图2a、2b、2c的防撞检测装置在屏幕602的布局方式仅为一种可实现方式，仅用于说明防撞检测装置设置在屏幕602的正面周边、背面周边以及正面与背面夹合形成的侧面的周边等。

本说明书实施例中，在自移动机器人600的屏幕602的前板面、后板面以及侧面的四周均设置防撞检测装置608，使得自移动机器人600运动或者静止被触碰的情况下，可以基于设置在屏幕602的防撞检测装置608对触碰进行响应，驱动装置606可以根据防撞检测装置608被触碰的情况，驱动屏幕602 和/或移动基座604运动，从而避免自移动机器人600在遇到障碍物的情况会持续发生碰撞，或者是使得自移动机器人600可以根据用户的需求进行运动，提升用户体验。

可选地，所述自移动机器人600，还包括：

控制装置，所述控制装置与所述驱动装置606和所述防撞检测装置608 均通信连接；

当所述防撞检测装置608被触发时，所述控制装置控制所述驱动装置606 驱动所述自移动机器人600运动。

具体的，控制装置设置在自移动机器人600内部，与驱动装置606以及防撞检测装置608通信连接。当防撞检测装置608被触发时，控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600运动。

例如当防撞检测装置608碰到障碍物的情况下，控制装置可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600停止或者回退预定的距离或角度等，以避免自移动机器人600会持续的对障碍物进行碰撞，造成自移动机器人600或者障碍物的损坏。

可选地，在一种可实现的实施例中，在设置在所述屏幕602的前板面的四周的所述防撞检测装置608被触发时，所述控制装置控制所述驱动装置606 驱动所述自移动机器人600运动。

具体的，在设置在屏幕602的前板面的四周的防撞检测装置608被触发时，控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602和/或移动基座 604运动。

例如，设置在屏幕602的前板面的上端的防撞检测装置608被触发，若此时自移动机器人处于运动状态，那么可以认为该触发是由障碍物的撞击产生的，则控制装置可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602回退预定的距离或角度、或者控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600 的移动基座604带动屏幕602回退预定的距离或角度；而若此时自移动机器人处于静止状态，那么可以认为该触发是由用户推动屏幕602产生的，则控制装置可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602后仰，直至用户推动屏幕602的力消失时停止后仰，或者屏幕602后仰至最大的后仰角度时停止后仰。

同理，设置在屏幕602的前板面的下端、左边、右边的防撞检测装置608 被触发时，控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600的运动状态可以参考该实例。

本说明书实施例中，当设置在屏幕602的前板面的四周的任意一个防撞检测装置608被触发时，控制装置均可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602和/或移动基座604运动，以使得屏幕602远离障碍物，避免持续碰撞，或者使得屏幕602可以被用户根据使用需求人为控制，提升用户使用体验。

可选地，在一种可实现的实施例中，在设置在所述屏幕602的后板面的四周的所述防撞检测装置608被触发时，所述控制装置控制所述驱动装置606 驱动所述自移动机器人600运动。

具体的，在设置在屏幕602的后板面的四周的防撞检测装置608被触发时，控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602和/或移动基座 604运动。

例如，设置在屏幕602的后板面的上端的防撞检测装置608被触发，若此时自移动机器人处于运动状态，那么可以认为该触发是由障碍物的撞击产生的，则控制装置可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602回退预定的距离或角度、或者控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600 的移动基座604带动屏幕602回退预定的距离或角度；而若此时自移动机器人处于静止状态，那么可以认为该触发是由用户推动屏幕602产生的，则控制装置可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602前倾，直至用户推动屏幕602的力消失时停止前倾，或者屏幕602前倾至最大的前倾角度时停止前倾。

同理，设置在屏幕602的后板面的下端、左边、右边的防撞检测装置608 被触发时，控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600的运动状态可以参考该实例。

本说明书实施例中，当设置在屏幕602的后板面的四周的任意一个防撞检测装置608被触发时，控制装置均可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602和/或移动基座604运动，以使得屏幕602远离障碍物，避免持续碰撞，或者使得屏幕602可以被用户根据使用需求人为控制，提升用户使用体验。

可选地，在一种可实现的实施例中，在设置在所述屏幕602的前板面和所述后板面之间的屏幕602侧边的四周的所述防撞检测装置608被触发时，所述控制装置控制所述驱动装置606驱动所述自移动机器人600运动。

具体的，在设置在屏幕602的前板面和后板面之间的屏幕602侧边的四周的防撞检测装置608被触发时，控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人 600的屏幕602和/或移动基座604运动。

例如，设置在屏幕602的侧边的左上方的防撞检测装置608被触发，若此时自移动机器人处于运动状态，那么可以认为该触发是由障碍物的撞击产生的，则控制装置可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602回退预定的距离或角度、或者控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600 的移动基座604带动屏幕602回退预定的距离或角度；而若此时自移动机器人处于静止状态，那么可以认为该触发是由用户推动屏幕602产生的，则控制装置可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602向右倾斜，直至用户推动屏幕602的力消失时停止向右倾斜，或者屏幕602向右倾斜至最大的角度时停止向右倾斜。

同理，设置在屏幕602的侧面的上边(左上、右上)、下边(左下、右下)、左边(左上、右上)、右边(左上、右上)的防撞检测装置608被触发时，控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600的运动状态可以参考该实例。

本说明书实施例中，当设置在屏幕602的前板面和后板面之间的屏幕602 侧边的四周的防撞检测装置608被触发时，控制装置均可以控制驱动装置606 驱动自移动机器人600的屏幕602和/或移动基座604运动，以使得屏幕602 远离障碍物，避免持续碰撞，或者使得屏幕602可以被用户根据使用需求人为控制，提升用户使用体验。

此外，所述自移动机器人600还包括状态检测装置，所述状态检测装置被配置为用于检测所述自移动机器人600的当前状态，并且所述状态检测装置和所述控制装置通信连接；

在所述防撞检测装置被触发，并且所述自移动机器人600的当前状态为静止时，根据触发所述防撞检测装置608的力的方向或位置，控制所述自移动机器人600的所述屏幕602运动。

具体的，自移动机器人600内部还设置有状态检测装置，该状态检测装置用于检测自移动机器人600的当前状态，该状态检测装置和控制装置通信连接。

具体实施时，防撞检测装置608被触发，且自移动机器人600的当前状态为静止的情况下，控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕 602俯仰左右旋转或者上升下降等。

可选地，所述状态检测装置根据所述自移动机器人的当前控制指令判断所述自移动机器人的当前状态；或者根据所述自移动机器人的传感器状态来判断所述自移动机器人的当前状态。

例如，设置在屏幕602的前板面的上端的防撞检测装置608被触发，并且状态检测装置检测自移动机器人600的当前状态为静止状态的情况下，可以认为该触发是针对屏幕602产生的，则控制装置可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602根据触发防撞检测装置608的力的方向或位置运动，直至触发防撞检测装置608的力消失。

同理，设置在屏幕602的前板面的下端、左边、右边的防撞检测装置608 被触发，且自移动机器人600的当前状态为静止状态时，控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602的运动状态可以参考该实例。

本说明书实施例中，当设置在屏幕602的前板面的四周的任意一个防撞检测装置608被触发，且自移动机器人600的当前状态为静止状态时，控制装置均可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602根据触发防撞检测装置608的力的方向或位置运动，实现人为控制屏幕602，提升用户体验。

另外一种实施例中，所述自移动机器人600还包括状态检测装置，所述状态检测装置被配置为用于检测所述自移动机器人600的当前状态，并且所述状态检测装置和所述控制装置通信连接；

在所述防撞检测装置608被触发，并且所述自移动机器人600的当前状态为运动的情况下，所述控制装置控制所述驱动装置606驱动所述自移动机器人 600回退预定的距离或角度；或者所述控制装置根据所述自移动机器人600的当前状态和触发所述防撞检测装置608的力的方向或位置，控制所述自移动机器人600运动。

具体的，自移动机器人600内部还设置有状态检测装置，该状态检测装置用于检测自移动机器人600的当前状态，该状态检测装置和控制装置通信连接。

具体实施时，防撞检测装置608被触发，且自移动机器人600的当前状态为运动状态的情况下，控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600回退预定的距离或角度，或者控制装置根据自移动机器人600的当前状态和触发防撞检测装置608的力的方向或位置，控制自移动机器人600运动。

例如，设置在屏幕602的前板面的上端的防撞检测装置608被触发，并且状态检测装置检测自移动机器人600的当前状态为运动状态的情况下，可以认为该触发是由障碍物的碰撞产生的，则控制装置可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602回退预定的距离或角度、或者控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600的移动基座604带动屏幕602回退预定的距离或角度。又或者根据触发防撞检测装置608的力的方向或位置控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600的移动基座604和/或屏幕602运动。

同理，设置在屏幕602的前板面的下端、左边、右边的防撞检测装置608 被触发，且自移动机器人600的当前状态为运动状态时，控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600的运动状态可以参考该实例。

本说明书实施例中，当设置在屏幕602的任意一个防撞检测装置608被触发，且自移动机器人600的当前状态为运动状态时时，控制装置均可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602和/或移动基座604回退预定的距离或角度，或者根据触发防撞检测装置608的力的方向或位置运动，以使得屏幕602远离障碍物，避免持续碰撞。

另一种可实现的实施例中，所述自移动机器人600还包括状态检测装置，所述状态检测装置被配置为用于检测所述自移动机器人600的当前状态，并且所述状态检测装置和所述控制装置通信连接；

在所述防撞检测装置608被触发，并且所述自移动机器人600的当前状态为静止的情况下，所述控制装置控制所述驱动装置606驱动所述自移动机器人 600朝向触发所述防撞检测装置608的力的方向运动。

具体的，防撞检测装置608被触发，且自移动机器人600的当前状态为静止状态的情况下，控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600朝向触发防撞检测装置608的力的方向运动。

例如，设置在屏幕602的前板面的上端的防撞检测装置608被触发，并且状态检测装置检测自移动机器人600的当前状态为静止的情况下，可以认为该触发是由用户推动屏幕602产生的，则控制装置可以控制驱动装置606驱动自移动机器人600的屏幕602后仰，直至用户推动屏幕602的力消失时停止后仰，或者屏幕602后仰至最大的后仰角度时停止后仰。

同理，设置在屏幕602的前板面的下端、左边、右边的防撞检测装置608 被触发，且自移动机器人600的当前状态为静止状态时，控制装置控制驱动装置606驱动自移动机器人600的运动状态可以参考该实例。

本说明书实施例中，当设置在屏幕602的任意一个防撞检测装置608被触发，且自移动机器人600为静止状态时，控制装置均可以控制驱动装置606 驱动自移动机器人600的屏幕602以被用户根据使用需求人为控制，提升用户使用体验。

可选地，所述的自移动机器人600，还包括：

所述屏幕602朝向触发所述防撞检测装置608的力的方向运动，直到所述触发所述防撞检测装置608的力消失。

具体的，在自移动机器人600为静止状态时，屏幕602上的防撞检测装置 608被触发，屏幕602可以朝向触发防撞检测装置608的力的方向运动，直到触发防撞检测装置608的力消失，屏幕602停止运动。

通过此种方式，使得用户可以根据实际的使用需求人为的控制屏幕602 进行前倾、后仰、左右旋转或者升降等操作，提升用户的使用体验。

可选地，所述防撞检测装置608包括角度传感器或者陀螺仪，所述角度传感器或所述陀螺仪用于检测所述自移动机器人600的运动角度。

实际应用中，根据角度传感器或陀螺仪检测的自移动机器人600的运动角度，可以用于在自移动机器人600的当前状态为运动状态时，快速的检测防撞检测装置608是否被触发，具体实现方式如下所述：

获取所述屏幕602本体转过的实际转动角度；

比较所述实际转动角度和转动角度阈值两者之间的大小关系；

如果所述实际转动角度小于所述转动角度阈值，则说明所述防撞检测装置被触发。

即当自移动机器人600为运动状态，屏幕602在转动过程中碰撞到外部物体时，角度传感器实测到的角度(即实际转动角度)比屏幕602应该转过的角度(即转动角度阈值)小，此时则可以判定发生碰撞，控制屏幕602回退预定的距离或角度。

或者屏幕602运动过程中，当屏幕602受到碰撞时，陀螺仪检测到的角度发生大的变化，此时判定屏幕602发生碰撞，控制屏幕602回退预定的距离或角度。

可选地，所述防撞检测装置608包括力矩传感器，所述力矩传感器用于检测所述自移动机器人600运动所需的力矩。

实际应用中，根据力矩传感器检测的自移动机器人600的运动所需力矩，可以用于在自移动机器人600的当前状态为运动状态时，快速的检测防撞检测装置608是否被触发，具体实现方式如下所述：

获取所述屏幕602本体转动所需的实际转动力矩；

比较所述实际转动力矩和转动力矩阈值两者之间的大小关系；

如果所述实际转动力矩大于所述转动力矩阈值，则说明所述防撞检测装置被触发。

即当屏幕602在转动过程中碰撞到外部物体时，力矩传感器实测到的力矩比屏幕602应该的力矩大，此时则判定屏幕602发生碰撞，控制屏幕602回退预定的距离或角度。

可选地，所述防撞检测装置608包括电流检测元件，所述电流检测元件用于检测电机驱动所述自移动机器人600运动所需的电流。

具体的，防撞检测装置608包括电流检测元件，其中，电流检测元件用于检测电机驱动所述自移动机器人600运动所需的电流。

实际应用中，根据电流检测元件检测的自移动机器人600的运动所需的电流，可以用于在自移动机器人600的当前状态为运动状态时，快速的检测防撞检测装置608是否被触发，具体实现方式如下所述：

获取驱动所述屏幕602本体转动时电机所需的实际电流；

比较所述实际电流和电流阈值两者之间的大小关系；

如果所述实际电流大于所述电流阈值，则说明所述防撞检测装置被触发。

即当屏幕602在转动过程中碰撞到外部物体时，实测到的电流比屏幕602 应该使用的电流大，此时判定屏幕602发生碰撞，控制屏幕602回退预定的距离或角度。

本说明书实施例中，在自移动机器人600的屏幕602的前板面、后板面以及侧面的四周均设置防撞检测装置608，使得自移动机器人600运动或者静止被触碰的情况下，可以基于设置在屏幕602的防撞检测装置608对触碰进行响应，驱动装置606可以根据防撞检测装置608被触碰的情况，驱动屏幕602 和/或移动基座604回退预定的距离或角度，从而避免自移动机器人600在遇到障碍物的情况会持续发生碰撞，提升用户体验。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本说明书实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本说明书实施例，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本说明书实施例所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本说明书优选实施例只是用于帮助阐述本说明书。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书实施例的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本说明书实施例的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本说明书。本说明书仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包括：

屏幕；

移动基座，所述屏幕活动安装在所述移动基座上；

防撞检测装置，所述防撞检测装置设置在所述屏幕上；

所述屏幕的前板面的四周设置有所述防撞检测装置；所述屏幕的后板面的四周设置有防撞检测装置，所述屏幕的所述前板面和所述后板面之间的屏幕侧边的四周设置有防撞检测装置。

2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，还包括：

驱动装置，所述驱动装置和所述屏幕驱动连接；

当所述防撞检测装置被触发时，所述驱动装置驱动所述屏幕和/或所述移动基座运动。

3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，还包括：

控制装置，所述控制装置与所述驱动装置和所述防撞检测装置均通信连接；

当所述防撞检测装置被触发时，所述控制装置控制所述驱动装置驱动所述自移动机器人运动。

4.根据权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人还包括状态检测装置，所述状态检测装置被配置为用于检测所述自移动机器人的当前状态，并且所述状态检测装置和所述控制装置通信连接；

在所述防撞检测装置被触发，并且所述自移动机器人的当前状态为静止时，根据触发所述防撞检测装置的力的方向或位置，控制所述自移动机器人的所述屏幕运动。

5.根据权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人还包括状态检测装置，所述状态检测装置被配置为用于检测所述自移动机器人的当前状态，并且所述状态检测装置和所述控制装置通信连接；

在所述防撞检测装置被触发，并且所述自移动机器人的当前状态为运动的情况下，所述控制装置控制所述驱动装置驱动所述自移动机器人回退预定的距离或角度；或者所述控制装置根据所述自移动机器人的当前状态和触发所述防撞检测装置的力的方向或位置，控制所述自移动机器人运动。

6.根据权利要求4或5所述的自移动机器人，其特征在于，

所述状态检测装置根据所述自移动机器人的当前控制指令判断所述自移动机器人的当前状态；或者根据所述自移动机器人的传感器状态来判断所述自移动机器人的当前状态。

7.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述防撞检测装置包括压力传感器和/或微动开关。

8.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述防撞检测装置包括角度传感器或者陀螺仪，所述角度传感器或所述陀螺仪用于检测所述自移动机器人的运动角度。

9.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述防撞检测装置包括力矩传感器，所述力矩传感器用于检测所述自移动机器人运动的力矩。

10.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述防撞检测装置包括电流检测元件，所述电流检测元件用于检测电机驱动所述自移动机器人运动的电流。

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