WO2024252614A1

WO2024252614A1 - 運転支援装置および運転支援方法

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Publication number: WO2024252614A1
Application number: PCT/JP2023/021342
Authority: WO
Inventors: 光生下谷; 悟井上; 敏川村; 良孝大西; 弘毅中本
Original assignee: Mitsubishi Electric Mobility Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Mobility Corp
Priority date: 2023-06-08
Filing date: 2023-06-08
Publication date: 2024-12-12
Anticipated expiration: 2025-12-08
Also published as: JPWO2024252614A1; JP7721043B2

Abstract

運転支援装置（１０）は、自車両（１００）が走行中の道路の形状の情報を取得する道路形状情報取得部（１１）と、道路に側壁が存在するか否かの情報を取得する側壁情報取得部（１２）と、周囲の明るさが、運転者に道路の形状の認知を促す光の照射である支援照射の実施が必要な明るさか否かを判定する明るさ判定部（１３）と、道路の側壁の有無、道路の形状、および、周囲の明るさの判定結果に基づいて、支援照射を実施するか否かを判断する支援照射判断部（１４）と、灯火装置（２０）を制御して支援照射を実施する支援照射制御部（１５）とを備える。支援照射判断部（１４）は、道路に側壁が存在し、当該道路が横方向または縦方向に湾曲し、且つ、周囲の明るさが支援照射の実施が必要な明るさと判定された場合に、支援照射を実施すると判断する。支援照射制御部（１５）は、光の少なくとも一部を道路の側壁に照射することによって支援照射を実施する。

Description

運転支援装置および運転支援方法

　本開示は、車両の運転を支援する運転支援装置に関するものである。

　下記の特許文献１には、道路の形状に合わせて車両のヘッドライトの光軸方向を調整することにより、湾曲した道路における路面の視認性を向上させる運転支援装置が開示されている。

特開２００５－５９８３９号公報

　例えば、道路の側壁と路面との色調（色相、彩度、明度など）が近い場合や、道路の区画線と路面の色調が近い場合など、ヘッドライトで路面を照らしても運転者が道路の形状を認知することが困難な場合がある。そのため、道路の形状に対する運転者の認知度を向上させる技術が望まれる。

　本開示は以上のような課題を解決するためになされたものであり、道路の形状に対する運転者の認知度を向上させることが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

　本開示に係る運転支援装置は、自車両が走行中の道路の形状の情報を取得する道路形状情報取得部と、道路に側壁が存在するか否かの情報を取得する側壁情報取得部と、自車両の周囲の明るさが、自車両の運転者に道路の形状の認知を促す光の照射である支援照射の実施が必要な明るさか否かを判定する明るさ判定部と、道路の側壁の有無、道路の形状、および、自車両の周囲の明るさの判定結果に基づいて、支援照射を実施するか否かを判断する支援照射判断部と、支援照射を実施すると判断されたときに、自車両の灯火装置を制御して支援照射を実施する支援照射制御部と、を備え、支援照射判断部は、道路に側壁が存在し、当該道路が横方向または縦方向に湾曲しており、且つ、自車両の周囲の明るさが支援照射の実施が必要な明るさと判定された場合に、支援照射を実施すると判断し、支援照射制御部は、光の少なくとも一部を道路の側壁に照射することによって支援照射を実施する。

　本開示によれば、道路の形状に対する運転者の認知度を向上させることができる。

　本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示す図である。支援照射の例を示す図である。支援照射の例を示す図である。支援照射の例を示す図である。支援照射の例を示す図である。実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。支援照射の例を示す図である。支援照射の例を示す図である。支援照射の例を示す図である。支援照射の例を示す図である。支援照射の例を示す図である。支援照射の例を示す図である。支援照射の例を示す図である。支援照射の例を示す図である。支援照射の例を示す図である。実施の形態２に係る車両システムの構成を示す図である。実施の形態２に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。実施の形態３に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。

　＜実施の形態１＞
　図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１０の構成を示す図である。本実施の形態では、運転支援装置１０が、車両システム１に組み込まれているものと仮定する。以下、運転支援装置１０が組み込まれた車両システム１を搭載する車両１００を「自車両」という。

　運転支援装置１０は、車両システム１の灯火装置２０、地図データベース３１、測位装置３２および周辺検出装置３３に接続されている。

　灯火装置２０は、ヘッドライト２１およびサブライト２２を備えている。ヘッドライト２１は、夜間やトンネル走行時に自車両１００の前方の視界を確保するため光を照射する一般的なランプである。サブライト２２は、自車両１００の運転者の運転を支援するため光の照射である支援照射を実施するためのランプであり、光の照射方向や照射態様を制御可能なものである。なお、ヘッドライト２１が、光の照射方向や照射態様を制御可能なものであれば、ヘッドライト２１が支援照射に用いられてもよい。

　地図データベース３１は、地図データが記憶されたデータベースである。地図データベース３１に記憶された地図データには、少なくとも道路の位置および形状の情報が含まれていればよいが、道路の側壁の有無の情報も含まれていてもよい。

　測位装置３２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から受信した測位信号に基づいて自車両１００の位置を測定する装置である。

　周辺検出装置３３は、自車両１００の周辺環境の情報を検出する装置であり、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、ミリ波レーダ、車載カメラなどによって構成される。

　運転支援装置１０は、灯火装置２０、地図データベース３１、測位装置３２および周辺検出装置３３から取得した情報に基づいて灯火装置２０を制御することで、支援照射を実施する。本実施の形態における支援照射は、自車両１００の運転者に道路の形状の認知を促すための光の照射であり、その光の少なくとも一部を道路の側壁に照射することによって実施される。

　図１のように、運転支援装置１０は、道路形状情報取得部１１、側壁情報取得部１２、明るさ判定部１３、支援照射判断部１４および支援照射制御部１５を備えている。

　道路形状情報取得部１１は、測位装置３２が測定した自車両１００の位置と地図データベース３１内の地図データとを照合して自車両１００が走行中の道路を特定し、地図データベース３１から当該道路の形状の情報（例えば曲率半径、勾配など）を読み出すことで、自車両１００が走行中の道路の形状の情報を取得する。道路形状情報取得部１１は、少なくとも、自車両１００の前方の道路形状の情報を取得する。道路形状情報取得部１１が道路形状の情報を取得する手段は、地図データベース３１に限られない。例えば、道路形状情報取得部１１は、周辺検出装置３３によって検出された自車両１００の前方の道路形状の情報を取得してもよい。

　側壁情報取得部１２は、周辺検出装置３３から自車両１００の周辺環境の情報（以下「周辺情報」という）を取得し、周辺情報から、自車両１００が走行中の道路に側壁が存在するか否かの情報を取得する。側壁情報取得部１２は、少なくとも、自車両１００の前方の道路における側壁の有無の情報を取得する。側壁情報取得部１２が側壁の有無の情報を取得する手段は、周辺検出装置３３に限られない。例えば、地図データベース３１の地図データに道路の側壁の情報が含まれている場合には、側壁情報取得部１２は、地図データベース３１から、自車両１００が走行中の道路における側壁の有無の情報を取得してもよい。

　明るさ判定部１３は、自車両１００の周囲の明るさが、支援照射（すなわち、自車両１００の運転者に道路の形状の認知を促す光の照射）の実施が必要な明るさか否かを判定する。本実施の形態では、明るさ判定部１３は、この明るさの判定をヘッドライト２１の使用状況に基づいて行うものとする。具体的には、ヘッドライト２１が点灯状態であれば、自車両１００の周囲が暗く、支援照射の実施が必要な明るさである判断し、ヘッドライト２１が消灯状態であれば、自車両１００の周囲が明るく、支援照射の実施が不要な明るさである判断する。明るさの判断方法は、この方法に限られない。例えば、明るさ判定部１３は、スモールランプやフォグランプの使用状況、照度計で実測した自車両１００の周囲の明るさ、車載カメラで撮影した自車両１００の周囲の画像の明度などに基づいて、自車両１００の周囲の明るさが支援照射の実施が必要な明るさか否かを判定してもよい。

　支援照射判断部１４は、自車両１００が走行中の道路の側壁の有無、当該道路の形状、および、自車両１００の周囲の明るさの判定結果に基づいて、支援照射を実施するか否かを判断する。具体的には、支援照射判断部１４は、自車両１００が走行中の道路に側壁が存在し、当該道路が横方向または縦方向に湾曲しており、且つ、自車両１００の周囲の明るさが支援照射の実施が必要な明るさと判定された場合に、支援照射を実施すると判断する。道路が湾曲しているか否かの判定方法は任意の方法でよい。道路が横方向に湾曲しているか否かの判定方法としては、例えば、道路の曲率半径が１００ｍ未満か否かによって判定する方法がある。道路が縦方向に湾曲しているか否かの判定方法としては、例えば、道路の勾配の変化が１％以上か否かによって判定する方法がある。

　道路が湾曲しているか否かの判定に、横方向の湾曲と縦方向の湾曲の両方を加味してもよい。曲率半径が１００ｍ以上の道路や、勾配の変化が０．５％以上１％未満の道路は、上記の判定方法では湾曲していないと判定される。しかし、横方向の湾曲と縦方向の湾曲の両方を加味し、例えば、道路の曲率半径が１００ｍ以上１５０ｍ以下、且つ、当該道路の勾配の変化が０．５％以上１％未満であれば、当該道路が湾曲していると判断してもよい。すなわち、道路の曲率半径と勾配変化とのそれぞれが重み付けされた評価関数を用いて、道路が湾曲しているか否かを判定してもよい。

　また、道路が湾曲しているか否かの判定に、自車両１００の走行速度を加味してもよい。自車両１００の走行速度が速くなると、道路の湾曲の影響は大きくなる。そのため、自車両１００の走行速度が速いときほど、道路の横方向の湾曲を判定するための曲率半径の閾値を大きくしたり、道路の縦方向の湾曲を判定するための勾配変化の閾値を小さくしたりして、道路が湾曲していると判定されやすくするとよい。

　支援照射制御部１５は、支援照射判断部１４により支援照射を実施すると判断されたときに、灯火装置２０を制御して支援照射を実施する。本実施の形態では、支援照射制御部１５は、サブライト２２を制御して支援照射を実施するが、上述したように、ヘッドライト２１が支援照射に用いられてもよい。

　支援照射の幾つかの具体例を説明する。ここでは図２のように、自車両１００の走行中の道路が直線道路から曲線道路（横方向に湾曲した道路）に変化する状況、すなわち、自車両１００が直線道路から曲線道路に進入する状況を想定する。また、直線道路には直線的な側壁である直線側壁２０１が存在し、曲線道路には曲線道路に沿った曲線的な側壁である曲線側壁２０２が存在する。さらに、ヘッドライト２１は点灯状態であり（図２には、ヘッドライト２１から照射されたヘッドライト光１０１が示されている）、明るさ判定部１３は、自車両１００の周囲の明るさが、支援照射の実施が必要な明るさであると判定している。このように、図２の状況は、自車両１００が走行中の道路に側壁（直線側壁２０１および曲線側壁２０２）が存在し、当該道路が湾曲しており、且つ、自車両１００の周囲の明るさが支援照射の実施が必要な明るさと判定された状況である。よって、支援照射判断部１４は、支援照射を実施すると判断し、支援照射制御部１５により支援照射が実施される。

　図２には、支援照射の例として、自車両１００の前方の路面に、自車両１００の進行方向に対して垂直に延びる１本のバー状（横棒状）の照射パターン１０２が照射される例が示されている。照射パターン１０２は、その一部が曲線側壁２０２に照射される。自車両１００から見て、照射パターン１０２が路面上を延びる方向は路面に水平であるが、照射パターン１０２が曲線側壁２０２上を延びる方向は路面に対して傾いて見えるため、自車両１００の運転者は、傾いて見える照射パターン１０２の位置から、曲線側壁２０２の存在を認知できる。照射パターン１０２の照射位置は、自車両１００から一定距離（例えば３０ｍ）だけ前方でよい。照射パターン１０２の照射位置を自車両１００から一定距離の位置とした場合、運転支援装置１０５による照射位置の制御を簡素化できる。

　バー状の照射パターン１０２は複数本であってもよい。このとき、図３のように、直線側壁２０１に照射される照射パターン１０２と、曲線側壁２０２に照射される照射パターン１０２とで照射態様を変えてもよい。その場合、曲線側壁２０２に照射される照射パターン１０２が、直線側壁２０１に照射される照射パターン１０２よりも目立つ（視認性が高い）態様であることが好ましい。具体的には、曲線側壁２０２に照射される照射パターン１０２の幅を、直線側壁２０１に照射される照射パターン１０２の幅よりも広くする、曲線側壁２０２に照射される照射パターン１０２の間隔を、直線側壁２０１に照射される照射パターン１０２の間隔よりも狭くする、曲線側壁２０２に照射される照射パターン１０２の色調を、直線側壁２０１に照射される照射パターン１０２の色調よりも明るくする、などが考えられる。

　バー状の照射パターン１０２において、路面に照射される部分と側壁に照射される部分とで、照射態様を変えてもよい。例えば、照射パターン１０２の路面に照射される部分と側壁に照射される部分とで、色調や太さなどを変えてもよい。照射パターン１０２の路面に照射される部分と側壁に照射される部分とが区別しやすくなり、自車両１００の運転者は、曲線側壁２０２の存在をさらに認知しやすくなる。

　バー状の照射パターン１０２の幅は、道路が直線のときに側壁ぎりぎりまで届く幅にしてもよい。その場合、照射パターン１０２は、曲線側壁２０２には届くが、直線側壁２０１には届かない。よって、運転者は、傾いて見える照射パターン１０２の有無によって、直線側壁２０１と曲線側壁２０２とを区別できる。ただし、直線側壁２０１に届かない照射パターン１０２は、直線道路が縦方向に湾曲した状況を示すことが困難であるため、道路の横方向の湾曲を示す場合に特化したものといえる。

　照射パターン１０２は、実線状（連続的な線状）のパターンでなく、破線状や点線状のパターンでもよい。例えば、バー状の照射パターン１０２は、側壁およびその近傍に照射され、道路の中央部には照射されないパターンでもよい。

　照射パターン１０２は、自車両１００の進行方向に沿って延びるライン状（縦棒状）であってもよい。図４に、自車両１００の前方の路面に、自車両１００の進行方向に沿って延びる１本のライン状の照射パターン１０２が照射される支援照射の例を示す。

　照射パターン１０２は、バー状のパターンとライン状のパターンとを組み合わせてなるパターンでもよい。図５に、自車両１００の前方の路面に、１本のバー状のパターンと１本のライン状のパターンとを組み合わせてなる十字形の照射パターン１０２が照射される支援照射の例を示す。また、照射パターン１０２は、１本のライン状のパターンと、それに交差する複数本のバー状のパターンとを組み合わせてなるパターンでもよい。バー状のパターンとライン状のパターンとを組み合わせてなる照射パターン１０２は、高速道路のインターチェンジなど、カーブが長く続く螺旋状の道路で有効である。

　このように、実施の形態１に係る運転支援装置１０によれば、道路の側壁への支援照射光の照射によって、運転者に対し、湾曲した道路の形状の認知を促すことができる。よって、道路の形状に対する運転者の認知度を向上させることができる。その結果、自車両１００が側壁に衝突するおそれを低減させ、安全運転に寄与できる。

　図６は、実施の形態１に係る運転支援装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図６のフローチャートを参照しつつ、運転支援装置１０の動作を説明する。

　運転支援装置１０が起動して、自車両１００が走行を開始すると、明るさ判定部１３は、ヘッドライト２１の使用状況に基づいて、自車両１００の周囲の明るさが、支援照射の実施が必要な明るさか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

　道路形状情報取得部１１は、測位装置３２が測定した自車両１００の位置と地図データベース３１内の地図データとを照合して自車両１００が走行中の道路を特定し、地図データベース３１から、自車両１００が走行中の道路の形状の情報を取得する（ステップＳ１０２）。

　側壁情報取得部１２は、周辺検出装置３３から、自車両１００が走行中の道路に側壁が存在するか否かの情報を取得する（ステップＳ１０３）。

　支援照射判断部１４は、ステップＳ１０１～Ｓ１０３で取得された情報に基づいて、支援照射を実施するための条件（支援照射実施条件）が満たされているか否かを判断する（ステップＳ１０４）。具体的には、支援照射判断部１４は、自車両１００が走行中の道路に側壁が存在し、当該道路が横方向または縦方向に湾曲しており、且つ、自車両１００の周囲の明るさが支援照射の実施が必要な明るさと判定された場合に、支援照射を実施すると判断する。

　支援照射実施条件が満たされていれば（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、支援照射制御部１５が、サブライト２２を制御して支援照射を実行する（ステップＳ１０５）。支援照射実施条件が満たされていなければ（ステップＳ１０４でＮＯ）、支援照射は実施されない。

　その後、運転支援装置１０は、自車両１００の走行が終了したか否かを確認する（ステップＳ１０６）。自車両１００の走行が継続していれば（ステップＳ１０６でＮＯ）、ステップＳ１０１へ戻り、自車両１００の走行が終了すれば（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、運転支援装置１０の動作は終了する。

　［変形例］
　支援照射は、横方向に広がりを持ち縦方向には広がりを持たない扇形の光を、水平方向（一定の高さ方向）に照射することによって行われてもよい。この場合、図７および図８に示すように、照射パターン１０２は路面には照射されず、曲線側壁２０２に、水平方向に延びる直線状の照射パターン１０２が照射される。図２～図５のように照射パターン１０２が路面に照射される場合に比べ、自車両１００の運転者が照射パターン１０２を煩わしく感じることを抑制できる。ただし、照射パターン１０２が路面に照射されない場合は、道路の路面と側壁との境界を運転者に認知させる効果が小さくなる点に留意すべきである。

　また、支援照射は、図９～図１１に示すように、複数の照射パターン１０２を側壁に照射することによって行われてもよい。図９は照射パターン１０２が矢印形のパターンである例、図１０は照射パターン１０２がＬ字形のパターンである例、図１１は照射パターン１０２が円盤形のパターンである例をそれぞれ示している。これらの照射パターン１０２は、道路の形状の認知を促す道路構造物（例えば、側壁に設置される反射板やＬＥＤ照明など）を模したものであり、側壁との相性がよく、照射パターン１０２が自車両１００の運転者に違和感を与えることを抑制できる。

　照射パターン１０２には、点滅、色の変化、位置の変化など、時間とともに態様が変化するアニメーション効果を付してもよい。また、照射パターン１０２は１つの点状のパターンでもよい。また、照射パターン１０２のアニメーション効果は、道路の曲率が小さいときに付されることが好ましい。

　照射パターン１０２の態様を、自車両１００が走行中の道路の形状に応じて変化させてもよい。例えば、道路の曲率が高いときほど、照射パターン１０２を目立つ態様にしてもよい。具体的には、道路の曲率が高いときほど、バー状の照射パターン１０２の幅を広くしたり、本数を増やしたり、密度を高くしたりしてもよい。

　図１２～図１５は、道路が縦方向に湾曲していることを示すのに適した支援照射の例である。例えば、自車両１００が下り坂に差し掛かるときには、図１２および図１３のように、上に凸の曲線に沿うように並ぶ複数の矢印形の照射パターン１０２を側壁に照射してもよい。逆に、上り坂に差し掛かるときには、上に凸の曲線に沿うように並ぶ複数の矢印形の照射パターン１０２を側壁に照射してもよい。

　また、自車両１００が下り坂に差し掛かるときには、図１４および図１５のように、複数の下向きの矢印形の照射パターン１０２を、側壁に照射してもよい。逆に、上り坂に差し掛かるときには、複数の上向きの矢印形の照射パターン１０２を側壁に照射してもよい。複数の矢印形の照射パターン１０２は、路面から一定の高さの位置に照射されてもよい。

　自車両１００の走行速度に応じて、照射パターン１０２の照射位置や態様を変化させてもよい。例えば、自車両１００が３秒後に到達する位置に、照射パターン１０２が照射されるように、照射パターン１０２の照射位置が制御されてもよい。また、自車両１００の走行速度が速いときほど、照射パターン１０２が目立つ態様となるように、照射パターン１０２の態様が制御されてもよい。

　自車両１００が走行中の道路の形状と、自車両１００の走行速度との両方を考慮して、照射パターン１０２の照射位置や態様を変化させてもよい。

　＜実施の形態２＞
　図１６は、実施の形態２に係る車両システム１の構成を示す図である。図１６の車両システム１の構成は、図１の構成に対し、運転支援装置１０に画像認識装置３４を接続させるとともに、運転支援装置１０内に認知度推定部１６を追加したものである。

　画像認識装置３４は、自車両１００の車載カメラ（不図示）が撮影した運転支援装置１０の周囲の画像を解析し、自車両１００が走行中の道路および側壁の色調（例えば、色相、彩度、明度など）を認識する。

　認知度推定部１６は、画像認識装置３４から自車両１００が走行中の道路の側壁および路面の色調の情報を取得し、側壁と路面との色調の差に基づいて、道路の形状に対する運転者の認知度を推定する。通常、側壁と路面との色調差が小さいとき、運転者が道路の形状を認知することが困難になる。そのため、認知度推定部１６は、側壁と路面との色調差が小さいときは、道路形状に対する運転者の認知度は低いと推定し、側壁と路面との色調差が大きいときは、道路形状に対する運転者の認知度は高いと推定する。

　また、実施の形態２では、支援照射制御部１５は、認知度推定部１６が推定した道路形状に対する運転者の認知度が予め定められた閾値以上のときは、支援照射を実施しないと判断する。

　認知度推定部１６は、自車両１００の前方の予め定められた範囲における、路面と側壁との色調差の平均値を、側壁と路面との色調差として算出するとよい。本実施の形態では、認知度推定部１６は、自車両１００が２秒後から３秒後までの間に通過する範囲における、路面と側壁との色調差の平均値を、側壁と路面との色調差として算出するものとする。この場合、自車両１００が２秒後に到達する距離をＬ２、自車両１００が３秒後に到達する距離をＬ３、Ｌ＝Ｌ３－Ｌ２とすると、路面と側壁との色調差Ｄは、次の式で算出される。
Ｄ＝∫｜Ｃｄｒｉ（ｒ）－Ｃｄｗｉ（ｒ）｜／Ｌ　　（ｒ＝Ｌ２～Ｌ３）
この式において、ｒは自車両１００からの距離、Ｃｄｒｉ（ｒ）は距離ｒにおける路面の色調、Ｃｄｗｉ（ｒ）は距離ｒにおける側壁の色調である。

　色調差の平均値をとる範囲は、２秒後～３秒後の範囲より広くてもよい。あるいは、２秒後～３秒後の範囲より広い範囲で色調差を求め、そのうちの２秒後～３秒後の範囲における色調差の重みを大きくした加重平均を、側壁と路面との色調差として算出してもよい。

　色調差の算出に用いる色調のパラメータは、色相、彩度、明度のいずれか１つ、あるいは２つ以上のパラメータでもよいし、それ以外の他のパラメータでもよい。例えば、自車両１００の周囲の画像における路面と側壁とのコントラスト値から色調差を算出してもよい。

　図１７は、実施の形態２に係る運転支援装置１０の動作を示すフローチャートである。図１７のフローチャートは、図６に対し、ステップＳ１０４とステップＳ１０５との間にステップＳ２０１およびＳ２０２を追加したものである。

　ステップＳ２０１は、ステップＳ１０４で支援照射を実施するための条件（支援照射実施条件）が満たされていると判断された場合（ステップＳ１０４でＹＥＳの場合）に行われる。ステップＳ２０１では、認知度推定部１６が、画像認識装置３４から取得した自車両１００が走行中の道路の側壁および路面の色調の情報から、側壁と路面との色調の差を算出し、道路形状に対する運転者の認知度を推定する。

　ステップＳ２０２は、ステップＳ２０１の後に行われる。ステップＳ２０２では、支援照射判断部１４が、ステップＳ２０１で推定された認知度が予め定められた閾値未満か否かを確認する。認知度が閾値未満であれば（ステップＳ２０２でＹＥＳ）、支援照射判断部１４は支援照射を実施すると判断し、ステップＳ１０５にて支援照射が実施される。しかし、認知度が閾値以上であれば（ステップＳ２０２でＮＯ）、支援照射判断部１４は、支援照射の実施は不要と判断し、支援照射は実施されずにステップＳ１０６へ進む。

　実施の形態２に係る運転支援装置１０によれば、道路形状に対する運転者の認知度が高いときに不要な支援照射が実施されないため、運転者が支援照射を煩わしく感じることを抑制できるとともに、消費電力の削減に寄与できる。

　［変形例］
　実施の形態２では、認知度推定部１６が、道路形状に対する運転者の認知度を、道路の側壁および路面の色調差に基づいて推定する例を示したが、道路形状に対する認知度の推定方法はこれに限られない。

　道路上の区画線は、運転者が道路形状を認知するための手段の一つである。よって、認知度推定部１６は、道路と区画線との色調差に基づいて、道路形状に対する運転者の認知度を推定してもよい。道路と区画線との色調差は、例えば、車載カメラが撮影した自車両１００の周辺の画像を解析することにより算出できる。

　また、周囲が暗くなると、運転者が道路形状を認知するのが難しくなる。よって、認知度推定部１６は、自車両１００の周辺の明るさに基づいて、道路形状に対する運転者の認知度を推定してもよい。周囲の明るさは、例えば、車載カメラが撮影した自車両１００の周辺の画像を解析することにより算出してもよいし、照度計で実測してもよい。

　また、道路の形状の認知を促す道路構造物（例えば、側壁に設置される反射板やＬＥＤ照明など）が設置されている場合には、運転者が道路形状を容易に認知できる。よって、認知度推定部１６は、道路構造物の有無に基づいて、道路形状に対する運転者の認知度を推定してもよい。道路構造物の有無は、例えば、車載カメラが撮影した自車両１００の周辺の画像を解析することにより判断できる。

　認知度推定部１６は、運転者の視覚能力から、道路形状に対する運転者の認知度を推定してもよい。運転者の視覚能力は、認知度推定部１６が、任意の方法で推定してもよい。例えば、認知度推定部１６が、ドライバーモニタリングシステム（ＤＭＳ）を利用して、運転者による自車両１００の操作状況を監視し、誤操作や急な運転操作（急ハンドル、急ブレーキなど）の発生の頻度が高い場合は運転者の視覚能力は低いと推定してもよい。また、認知度推定部１６が、ＤＭＳを利用して運転者の心理状態または生理状態を検出し、運転者の疲労度が高い場合や、覚醒度が低い場合、視線が定まらずキョロキョロしている場合などには、実質的な視覚能力が低下していると推定してもよい。また、運転者が自己の資格能力を示す情報（例えば、視力、白内障の有無など）を、認知度推定部１６に予め入力できるようにしてもよい。

　認知度推定部１６は、上記の方法の２つ以上を組み合わせて、道路形状に対する運転者の認知度を推定してもよい。

　＜実施の形態３＞
　実施の形態３に係る車両システム１の構成は、実施の形態２（図１６）と同様である。実施の形態３に係る運転支援装置１０においては、認知度推定部１６が推定した道路形状に対する運転者の認知度に応じて、支援照射制御部１５が支援照射の態様を変更する。具体的には、支援照射制御部１５は、道路形状に対する運転者の認知度が低いときほど、支援照射をより目立つ態様（視認性の高い態様）で実施する。

　図１８は、実施の形態３に係る運転支援装置１０の動作を示すフローチャートである。図１８のフローチャートは、図１７に対し、ステップＳ１０５をステップＳ３０１およびＳ３０２に置き換えたものである。

　ステップＳ３０１は、ステップＳ２０２において道路形状に対する運転者の認知度が閾値以上と判断された場合（ステップＳ２０２でＮＯの場合）に行われる。道路形状に対する運転者の認知度が高いときは、目立つ態様の支援照射を行う必要性は低いため、ステップＳ３０１では、支援照射制御部１５が、控えめな態様（視認性の低い態様）である第１の態様で支援照射を実施する。これにより、運転者が支援照射を煩わしく感じることが抑制される。

　ステップＳ３０２は、ステップＳ２０２において道路形状に対する運転者の認知度が閾値未満と判断された場合（ステップＳ２０２でＹＥＳの場合）に行われる。道路形状に対する運転者の認知度が低いときは、目立つ態様の支援照射を行う必要性が高いため、ステップＳ３０２では、支援照射制御部１５が、目立つ態様である第２の態様で支援照射を実施する。これにより、道路形状に対する運転者の認知度を効果的に向上させる。

　例えば、第２の態様の支援照射における照射パターンのサイズを、第１の態様の支援照射における照射パターンのサイズよりも大きくする、第２の態様の支援照射における照射パターンの色調を、第２の態様の支援照射における照射パターンの色調よりも明るくする、などが考えられる。

　実施の形態３に係る運転支援装置１０によれば、道路形状に対する運転者の認知度に応じた適切な支援照射を実施することができる。

　［変形例］
　実施の形態３では、道路形状に対する運転者の認知度に応じて、支援照射制御部１５が、２種類の支援照射を切り替える例を示したが、認知度の閾値を２つ以上設けて認知度を細分化し、支援照射制御部１５が、認知度の高さに応じて、３種類以上の支援照射を切り替えるようにしてもよい。あるいは、支援照射制御部１５が、認知度の高さに応じて、支援照射の態様を連続的または多段階的に変化させてもよい。

　例えば、道路形状に対する運転者の認知度が低い場合に、アニメーション効果が付された態様の支援照射が実施されてもよい。また、認知度が低くなるほど、アニメーションの変化速度や変化量を大きくしてもよい。

　支援照射の態様を連続的に変化させる場合、例えば、照射パターンのサイズを連続的に変化させてもよいし、アニメーションの変化量を連続的に変化させてもよい。

　＜ハードウェア構成例＞
　図１９および図２０は、それぞれ運転支援装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した運転支援装置１０の構成要素の各機能は、例えば図１９に示す処理回路５０により実現される。すなわち、運転支援装置１０は、自車両１００が走行中の道路の形状の情報を取得し、道路に側壁が存在するか否かの情報を取得し、自車両１００の周囲の明るさが、自車両１００の運転者に道路の形状の認知を促す光の照射である支援照射の実施が必要な明るさか否かを判定し、道路の側壁の有無、道路の形状、および、自車両１００の周囲の明るさの判定結果に基づいて、支援照射を実施するか否かを判断し、支援照射を実施すると判断されたときに、自車両１００の灯火装置２０を制御して支援照射を実施するための処理回路５０を備える。処理回路５０は、道路に側壁が存在し、当該道路が横方向または縦方向に湾曲しており、且つ、自車両１００の周囲の明るさが支援照射の実施が必要な明るさと判定された場合に、支援照射を実施すると判断し、光の少なくとも一部を道路の側壁に照射することによって支援照射を実施する。

　処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。

　処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。運転支援装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

　図２０は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における運転支援装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、運転支援装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、自車両１００が走行中の道路の形状の情報を取得する処理と、道路に側壁が存在するか否かの情報を取得する処理と、自車両１００の周囲の明るさが、自車両１００の運転者に道路の形状の認知を促す光の照射である支援照射の実施が必要な明るさか否かを判定する処理と、道路の側壁の有無、道路の形状、および、自車両１００の周囲の明るさの判定結果に基づいて、支援照射を実施するか否かを判断する処理と、支援照射を実施すると判断されたときに、自車両１００の灯火装置２０を制御して支援照射を実施する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。当該プログラムを実行するプロセッサ５１は、道路に側壁が存在し、当該道路が横方向または縦方向に湾曲しており、且つ、自車両１００の周囲の明るさが支援照射の実施が必要な明るさと判定された場合に、支援照射を実施すると判断し、光の少なくとも一部を道路の側壁に照射することによって支援照射を実施する。換言すれば、このプログラムは、運転支援装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

　ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置のほか、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

　以上、運転支援装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、運転支援装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

　以上のように、運転支援装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

　なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

　上記した説明は、すべての態様において、例示であって、例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。

　１　車両システム、１０　運転支援装置、１１　道路形状情報取得部、１２　側壁情報取得部、１３　明るさ判定部、１４　支援照射判断部、１５　支援照射制御部、１６　認知度推定部、２０　灯火装置、２１　ヘッドライト、２２　サブライト、３１　地図データベース、３２　測位装置、３３　周辺検出装置、３４　画像認識装置、５０　処理回路、５１　プロセッサ、５２　メモリ、１００　自車両、１０１　ヘッドライト光、１０２　照射パターン、２０１　直線側壁、２０２　曲線側壁。

Claims

　自車両が走行中の道路の形状の情報を取得する道路形状情報取得部と、
　前記道路に側壁が存在するか否かの情報を取得する側壁情報取得部と、
　前記自車両の周囲の明るさが、前記自車両の運転者に前記道路の形状の認知を促す光の照射である支援照射の実施が必要な明るさか否かを判定する明るさ判定部と、
　前記道路の前記側壁の有無、前記道路の形状、および、前記自車両の周囲の明るさの判定結果に基づいて、前記支援照射を実施するか否かを判断する支援照射判断部と、
　前記支援照射を実施すると判断されたときに、前記自車両の灯火装置を制御して前記支援照射を実施する支援照射制御部と、
を備え、
　前記支援照射判断部は、前記道路に前記側壁が存在し、当該道路が横方向または縦方向に湾曲しており、且つ、前記自車両の周囲の明るさが前記支援照射の実施が必要な明るさと判定された場合に、前記支援照射を実施すると判断し、
　前記支援照射制御部は、前記光の少なくとも一部を前記道路の前記側壁に照射することによって前記支援照射を実施する、
運転支援装置。
　前記道路の形状に対する前記運転者の認知度を推定する認知度推定部をさらに備え、
　前記支援照射判断部は、前記認知度が予め定められた閾値未満のときは、前記支援照射を実施しないと判断する、
請求項１に記載の運転支援装置。
　前記認知度推定部は、前記道路の前記側壁と路面と色調の差に基づいて前記認知度を推定する、
請求項２に記載の運転支援装置。
　前記認知度推定部は、前記運転者の視覚能力に基づいて前記認知度を推定する、
請求項２に記載の運転支援装置。
　前記認知度推定部は、前記道路の区画線と路面との色調の差に基づいて前記認知度を推定する、
請求項２に記載の運転支援装置。
　前記認知度推定部は、前記道路にその道路の形状の認知を促す道路構造物が存在するか否かに基づいて前記認知度を推定する、
請求項２に記載の運転支援装置。
　前記道路の形状に対する前記運転者の認知度を推定する認知度推定部をさらに備え、
　前記支援照射制御部は、前記認知度が低いときほど前記支援照射をより目立つ態様で実施する、
請求項１に記載の運転支援装置。
　前記認知度推定部は、前記道路の前記側壁と路面と色調の差に基づいて前記認知度を推定する、
請求項７に記載の運転支援装置。
　前記認知度推定部は、前記運転者の視覚能力に基づいて前記認知度を推定する、
請求項７に記載の運転支援装置。
　前記認知度推定部は、前記道路の区画線と路面との色調の差に基づいて前記認知度を推定する、
請求項７に記載の運転支援装置。
　前記認知度推定部は、前記道路にその道路の形状の認知を促す道路構造物が存在するか否かに基づいて前記認知度を推定する、
請求項７に記載の運転支援装置。
　前記支援照射は、前記道路の前記側壁または路面に点状または線状の照射パターンを照射することによって実施される、
請求項１に記載の運転支援装置。
　点状の前記照射パターンは前記道路の前記側壁に照射され、線状の前記照射パターンは前記道路の前記側壁あるいは前記道路の前記側壁および前記路面に照射される、
請求項１２記載の運転支援装置。
　前記照射パターンは、道路の形状の認知を促す道路構造物を模したものである、
請求項１２記載の運転支援装置。
　前記支援照射制御部は、前記道路の前記側壁に照射した点状の前記照射パターンの態様を時間とともに変化させる、
請求項１２記載の運転支援装置。
　前記支援照射制御部は、前記道路の形状に応じて前記支援照射の態様を変化させる、
請求項１に記載の運転支援装置。
　前記支援照射制御部は、前記自車両の走行速度に応じて前記支援照射の態様を変化させる、
請求項１に記載の運転支援装置。
　運転支援装置の道路形状情報取得部が、自車両が走行中の道路の形状の情報を取得し、
　前記運転支援装置の側壁情報取得部が、前記道路に側壁が存在するか否かの情報を取得し、
　前記運転支援装置の明るさ判定部が、前記自車両の周囲の明るさが、前記自車両の運転者に前記道路の形状の認知を促す光の照射である支援照射の実施が必要な明るさか否かを判定し、
　前記運転支援装置の支援照射判断部が、前記道路の前記側壁の有無、前記道路の形状、および、前記自車両の周囲の明るさの判定結果に基づいて、前記支援照射を実施するか否かを判断し、
　前記支援照射を実施すると判断されたときに、前記運転支援装置の支援照射制御部が、前記自車両の灯火装置を制御して前記支援照射を実施し、
　前記支援照射判断部は、前記道路に前記側壁が存在し、当該道路が横方向または縦方向に湾曲しており、且つ、前記自車両の周囲の明るさが前記支援照射の実施が必要な明るさと判定された場合に、前記支援照射を実施すると判断し、
　前記支援照射制御部は、前記光の少なくとも一部を前記道路の前記側壁に照射することによって前記支援照射を実施する、
運転支援方法。