WO2024201671A1 - ロボットの移動を制限する装置、方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

ロボットの移動を制限する装置、方法、及びコンピュータプログラム Download PDF

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robot
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unit
processor
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邦彦 原田
康広 内藤
知之 山本
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Fanuc Corp
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Fanuc Corp
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40478—Graphic display of work area of robot, forbidden, permitted zone

Definitions

  • the present disclosure relates to an apparatus, method, and computer program for limiting the movement of a robot outside of its allowable operating range.
  • Patent Document 1 Methods are known that restrict the movement of a robot outside a predetermined allowable operating range (e.g., Patent Document 1)
  • a device for restricting movement of a robot outward from a predetermined allowable operating range includes a position acquisition unit that acquires the current position of the robot, a direction setting unit that determines a first direction outward and a second direction perpendicular to the first direction based on the current position acquired by the position acquisition unit and a boundary of the allowable operating range adjacent to the current position, a command generation unit that generates a first movement command for moving the robot in the first direction determined by the direction setting unit and a second movement command for moving the robot in the second direction determined by the direction setting unit, in order to move the robot, and a movement restriction unit that restricts movement of the robot according to the first movement command while allowing movement of the robot according to the second movement command.
  • a method for restricting the movement of a robot outward from a predetermined allowable operating range includes a processor acquiring the current position of the robot, determining a first direction outward and a second direction perpendicular to the first direction based on the acquired current position and the boundary of the allowable operating range adjacent to the current position, generating a first movement command for moving the robot in the determined first direction and a second movement command for moving the robot in the determined second direction, and restricting the movement of the robot according to the first movement command while permitting the movement of the robot according to the second movement command.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a robot system according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram of the robot system shown in FIG. 1 . 2 shows an example of an allowable operating range.
  • 3 is a flowchart showing an example of an operation flow of the robot system shown in FIG. 2 . The robot is shown positioned within the proximity region.
  • 5 is a flowchart showing an example of the process of step S5 in FIG. 4. 7 shows the reference points set in step S11 in FIG. 6 shows a motion range coordinate system, a first direction, and a second direction set in step S12 in FIG. 8 shows the target position acquired in step S13 in FIG. An example of an image generated as a notification signal in step S14 in FIG. 6 is shown.
  • FIG. 7 shows the first and second movement commands generated in step S16 in FIG. 6.
  • FIG. 7 is a block diagram showing a schematic diagram of a signal transmission path in the movement restriction process executed in steps S18 and S19 in FIG. 6 .
  • FIG. 2 is a block diagram showing other functions of the robot system shown in FIG. 1 .
  • 14 is a flowchart showing an example of step S5 executed by the robot system shown in FIG. 13.
  • 15 shows the first force component and the second force component calculated in step S21 in FIG. 14.
  • FIG. 15 is a block diagram showing a schematic diagram of a signal transmission path in the movement restriction process executed in steps S22 to S25 in FIG. 14.
  • FIG. 2 is a block diagram showing still another function of the robot system shown in FIG. 1 .
  • the robot's position and movement path during the restricted movement are shown. This indicates the newly established allowable operating range.
  • Another example of the allowable operating range is shown. 21 shows a first direction and a second direction that are set based on the boundaries of the allowable operating range shown in FIG. 20 .
  • the robot system 10 includes a robot 12, a control device 14, and a teaching device 16.
  • the robot 12 is a vertical articulated robot and has a robot base 18, a rotating body 20, a lower arm 22, an upper arm 24, a wrist 26, and an end effector 28.
  • the robot base 18 is fixed to the floor of a work cell or on an automated guided vehicle (AGV).
  • the rotating body 20 is mounted on the robot base 18 so as to be rotatable around a vertical axis.
  • the lower arm 22 is mounted on the rotating body 20 so that its base end can rotate around a horizontal axis.
  • the upper arm 24 has a base end rotatably attached to the tip of the lower arm 22.
  • the wrist 26 has a wrist base 26a attached to the tip of the upper arm 24 so as to be rotatable around two mutually perpendicular axes, and a wrist flange 26b rotatably attached to the wrist base 26a.
  • the end effector 28 is detachably attached to the wrist flange 26b.
  • the end effector 28 is, for example, a robot hand, a welding torch, a cutting tool, or a laser processing head, and performs a predetermined task (work handling, welding, cutting, or laser processing) on a workpiece (not shown).
  • Each component of the robot 12 (robot base 18, rotating body 20, lower arm 22, upper arm 24, wrist 26) is provided with a servo motor 30 ( Figure 2).
  • These servo motors 30 rotate the drive shafts of the robot 12 according to commands from the control device 14, thereby rotating the movable components of the robot 12, such as the rotating body 20, lower arm 22, upper arm 24, wrist base 26a, and wrist flange 26b (i.e., end effector 28), around the drive shafts. This allows the robot 12 to move the workpiece W grasped by the end effector 28 to any position.
  • the robot 12 is also provided with a force sensor 32 (FIG. 2) that detects a force F applied to the robot 12.
  • the force sensor 32 may be, for example, a six-axis force sensor provided on any component of the robot 12 (e.g., the robot base 18 or the wrist 26), or a torque sensor provided on each of the drive axes of the robot 12 driven by the servo motor 30, and supplies detection data Df of the detected force F to the control device 14.
  • a robot coordinate system C1 and a tool coordinate system C2 are set for the robot 12.
  • the robot coordinate system C1 is a fixed coordinate system for controlling the operation of each movable component of the robot 12.
  • the robot coordinate system C1 is set with respect to the robot base 18 so that its origin is located at the center of the robot base 18 and its z axis is parallel to (specifically, coincides with) the rotation axis of the rotating body 20.
  • the tool coordinate system C2 is a moving coordinate system that defines the position of the end effector 28 in the robot coordinate system C1.
  • the tool coordinate system C2 is set with respect to the end effector 28 so that its origin (so-called TCP) is located at the working position of the end effector 28 (workpiece gripping position, welding position, cutting position, or laser emission port). Note that the tool coordinate system C2 may be located at any position.
  • the control device 14 When moving the end effector 28 in the robot coordinate system C1, the control device 14 sets a tool coordinate system C2 in the robot coordinate system C1 and generates a command for each servo motor 30 to place the end effector 28 at a position represented by the set tool coordinate system C2. In this way, the control device 14 can position the end effector 28 at any position in the robot coordinate system C1 by driving each servo motor 30. Note that in this document, "position" can refer to both position and orientation.
  • the control device 14 is a computer having a processor 34, memory 36, an I/O interface 38, a display device 40, and an input device 42.
  • the processor 34 has a CPU or a GPU, etc., and is communicatively connected to the memory 36, the I/O interface 38, the display device 40, and the input device 42 via a bus 43, and while communicating with these components, performs calculations to realize various functions described below.
  • Memory 36 has RAM or ROM, etc., and temporarily or permanently stores various data.
  • Memory 36 may be a non-transitory computer-readable recording medium, such as a semiconductor memory, a magnetic recording medium, or an optical recording medium.
  • I/O interface 38 has, for example, an Ethernet (registered trademark) port, a USB port, an optical fiber connector, or an HDMI (registered trademark) terminal, and communicates data with external devices via wired or wireless communication under instructions from processor 34.
  • the display device 40 has a liquid crystal display or an organic EL display, etc., and visibly displays various data under instructions from the processor 34.
  • the input device 42 has a push button, switch, keyboard, mouse, touch panel, etc., and accepts data input from an operator.
  • the display device 40 and the input device 42 may be integrated into the housing of the control device 14, or may be connected to the I/O interface 38 as a computer (PC, etc.) separate from the housing of the control device 14.
  • the teaching device 16 teaches the robot 12 how to move.
  • the teaching device 16 is a computer having a processor 44, a memory 46, an I/O interface 48, a display device 50, and an input device 52.
  • the teaching device 16 may be any type of computer, such as a teaching pendant or a notebook or tablet PC.
  • the processor 44 is communicatively connected to the memory 46, the I/O interface 48, the display device 50, and the input device 52 via the bus 53. Note that the configurations of the processor 44, the memory 46, the I/O interface 48, the display device 50, and the input device 52 are similar to those of the processor 34, the memory 36, the I/O interface 38, the display device 40, and the input device 42 described above, and therefore will not be described again.
  • the processor 34 of the control device 14 is configured to be able to execute a jog mode MD1 and a direct teach mode MD2 as the operation modes MD of the robot 12.
  • the processor 34 moves the movable component of the robot 12 in the direction input by the operator to the input device 52 in accordance with a jog command Cj input by the operator operating the input device 52 of the teaching device 16.
  • the processor 34 moves any movable component of the robot 12 (e.g., the wrist 26 or the end effector 28) to which an operating force Fh is applied in the direction of the operating force Fh, according to the operating force Fh applied by the operator.
  • the operator can operate the input device 42 of the teaching device 16 to select the jog mode MD1 or the direct teach mode MD2 as the operation mode MD.
  • an allowable operating range 100 is determined in advance for the robot 12.
  • An example of the allowable operating range 100 is shown in FIG. 3.
  • the allowable operating range 100 is determined as a substantially circular (e.g., cylindrical) range within a predetermined distance from the robot base 18 (i.e., the origin of the robot coordinate system C1).
  • the outer edge of this allowable operating range 100 is defined by a cylindrical surface-shaped boundary 100a, and the processor 34 restricts the movement of the robot 12 outside the allowable operating range 100.
  • the processor 34 starts the flow of FIG. 4 when it receives an operation start command from an operator, a higher-level controller, or the computer program PG.
  • the robot 12 i.e., the end effector 28
  • the allowable operating range 100 is within the allowable operating range 100.
  • step S1 the processor 34 determines whether or not a command to move the robot 12 has been received.
  • the processor 34 determines YES when the above-mentioned jog command Cj is received from the teaching device 16.
  • the processor 34 continuously (e.g., periodically) calculates the magnitude and direction of the operating force Fh applied by the operator to the movable component of the robot 12 to move the robot 12, based on the detection data Df of the force sensor 32.
  • the processor 34 functions as a force acquisition unit 62 (FIG. 2) that acquires the operating force Fh based on the detection data Df. Then, the processor 34 determines YES when the acquired operating force Fh exceeds a predetermined threshold value Fth (Fh ⁇ Fth). If the processor 34 determines YES, it proceeds to step S2, whereas if the processor 34 determines NO, it proceeds to step S6.
  • a command joing command Cj or operating force Fh
  • step S2 the processor 34 acquires the current position Pc of the robot 12. Specifically, the processor 34 acquires the coordinate Qc (xc, yc, zc) in the robot coordinate system C1 of the origin of the tool coordinate system C2 at this time point as position data of the current position Pc, based on the detection data Dr of a rotation detection sensor ( encoder , Hall element , etc. ) that detects the rotational position (or rotational angle) of each servo motor 30 at this time point. In this way, the processor 34 functions as a position acquisition unit 64 (FIG. 2) that acquires the current position Pc of the robot 12.
  • a rotation detection sensor encoder , Hall element , etc.
  • step S3 the processor 34 determines whether the robot 12 is within a proximity region 100b that is close to the boundary 100a of the allowable operating range 100.
  • This proximity region 100b is determined in advance by the operator with the boundary 100a of the allowable operating range 100 as a reference.
  • An example of the proximity region 100b is shown in FIG. 5.
  • the proximity region 100b is determined such that the distance d from the boundary 100a to the inside of the allowable operating range 100 (e.g., the origin of the robot coordinate system C1) is in the range 0 ⁇ d ⁇ d1.
  • step S2 determines NO and proceeds to step S4
  • step S5 shows an example of the position of the robot 12 (end effector 28) when the determination in step S3 is YES.
  • step S4 the processor 34 causes the robot 12 to perform a normal operation.
  • the processor 34 moves the end effector 28 of the robot 12 in accordance with the jog command Cj received in the most recent step S1.
  • the processor 34 moves the end effector 28 to which the operating force Fh has been applied in the direction of the operating force Fh obtained in the most recent step S1.
  • step S5 the processor 34 executes a movement restriction process. This step S5 will be described with reference to FIG. 6.
  • step S11 the processor 34 determines a point on the boundary 100a that is close to the current position Pc obtained in the most recent step S2 as a reference point Pr.
  • the processor 34 identifies a point Pr on the boundary 100a at which the distance ⁇ from the most recently acquired current position Pc is the smallest.
  • Fig. 7 shows a point Pr at which the distance ⁇ is the minimum value ⁇ 0.
  • the processor 34 sets this point Pr as a reference point Pr, and acquires the coordinates Qr ( xr , yr , zr ) of the reference point Pr in the robot coordinate system C1.
  • the processor 34 functions as a reference point setting unit 66 (Fig. 2) that sets the reference point Pr.
  • step S12 the processor 34 determines a first direction DR1 toward the outside of the allowable operating range 100 and a second direction DR2 perpendicular to the first direction DR1, based on the current position Pc acquired in the previous step S2 and the boundary 100a of the allowable operating range 100 adjacent to the current position Pc.
  • the processor 34 determines the first direction DR1 and the second direction DR2 based on the reference point Pr determined on the boundary 100a adjacent to the current position Pc in the previous step S11.
  • the processor 34 sets a motion range coordinate system C3, which defines the first direction DR1 and the second direction DR2, in the robot coordinate system C1.
  • the origin of the motion range coordinate system C3 is located at the reference point Pr determined in the previous step S11.
  • the y axis of the motion range coordinate system C3 is parallel to the normal direction of the boundary 100a at the reference point Pr, and the positive y axis is directed outward from the allowable motion range 100 (i.e., in the direction away from the origin of the robot coordinate system C1).
  • the z axis of the motion range coordinate system C3 may be parallel to the z axis of the robot coordinate system C1.
  • the processor 34 sets a motion range coordinate system C3 with the reference point Pr as its origin.
  • the y-axis direction of this motion range coordinate system C3 defines a first direction DR1
  • the x-axis direction and z-axis direction (in other words, the xz plane) of the motion range coordinate system C3 define a second direction DR2. That is, in this embodiment, the first direction DR1 is parallel to the normal direction of the boundary 100a at the reference point Pr.
  • the processor 34 acquires coordinates Qo ( xr , yr , zr , wo , po , ro ) in the robot coordinate system C1 of the set motion range coordinate system C3.
  • ( xr , yr , zr ) indicate the coordinates of the origin (i.e., reference point Pr) of the movement range coordinate system C3 in the robot coordinate system C1
  • ( wo , p , ro ) indicate the attitude (i.e., the direction of each axis) of the movement range coordinate system C3 with respect to the robot coordinate system C1.
  • the processor 34 determines the first direction DR1 and the second direction DR2 by setting the movement range coordinate system C3 based on the reference point Pr determined based on the current position Pc and the boundary 100a. Therefore, the processor 34 functions as a direction setting unit 68 (FIG. 2) that determines the first direction DR1 and the second direction DR2 based on the current position Pc and the boundary 100a.
  • step S13 the processor 34 obtains a target position Pt to which the robot 12 is to be moved from the current position Pc obtained in the most recent step S2.
  • the processor 34 calculates the target position Pt based on the jog command Cj received in the most recent step S1 and the current position Pc obtained in the most recent step S2.
  • the jog command Cj includes information that specifies the movement direction DRm and the movement amount ⁇ in which the end effector 28 is to be moved.
  • the processor 34 calculates the target position Pt based on the operating force Fh acquired in the most recent step S1 and the current position Pc acquired in the most recent step S2.
  • a relationship R Fh_ ⁇ between the magnitude of the operating force Fh and the movement amount ⁇ by which the robot 12 (e.g., the end effector 28) is moved according to the operating force Fh may be determined in advance and stored in the memory 36 (or 46) in advance.
  • the processor 34 applies the operating force Fh obtained in the most recent step S1 to the relationship R Fh_ ⁇ (i.e., a formula) to obtain a corresponding movement amount ⁇ .
  • the processor 34 then calculates a target position Pt based on the obtained movement amount ⁇ , the direction of the operating force Fh obtained in the most recent step S1, and the current position Pc.
  • An example of the target position Pt obtained in this manner is shown in FIG. 9.
  • the processor 34 functions as a position calculation unit 70 ( Figure 2) that calculates the target position Pt.
  • step S14 the processor 34 generates a notification signal Sn.
  • This notification signal Sn notifies the operator of the movement direction DRm (FIG. 9) from the current position Pc to the target position Pt, and the distance ⁇ between the target position Pt and the boundary 100a.
  • the processor 34 generates an image 110 shown in FIG. 10 as the notification signal Sn.
  • This image 110 is a graphical user interface (GUI) for visually notifying the operator of the movement direction DRm and the distance ⁇ .
  • GUI graphical user interface
  • the image 110 shows a three-dimensional display of the robot model 12M (e.g., a 3D CAD model) that models the robot 12, and the allowable operating range 100 (boundary 100a).
  • the image 110 also shows the operating range coordinate system C3 (i.e., the first direction DR1 and the second direction DR2) that was set in the most recent step S12, superimposed on the robot model 12M placed at the current position Pc, together with the reference point Pr.
  • the operating range coordinate system C3 i.e., the first direction DR1 and the second direction DR2
  • the image 110 displays the target position Pt and movement direction DRm obtained in the immediately preceding step S13 superimposed on the robot model 12M, and also displays the distance ⁇ between the target position Pt and the boundary 100a in the distance display field 112.
  • the processor 34 displays the generated image 110 on the display device 40 (or 50). In this way, the processor 34 functions as the notification signal generation unit 72 ( Figure 2) that generates the notification signal Sn (image 110).
  • the processor 34 may further display the distance ⁇ between the current position Pc and the boundary 100a in the distance display field 112.
  • the processor 34 may further display at least one of the robot coordinate system C1 and the tool coordinate system C2, the coordinate Qc of the current position Pc, the coordinate Qr of the reference point Pr, and the coordinate Qo of the motion range coordinate system C3 in the image 110.
  • the processor 34 may display only either the movement direction DRm or the distance ⁇ in the image 110.
  • the processor 34 may generate an audio signal that explains the movement direction DRm or the distance ⁇ as the notification signal Sn in place of the image 110.
  • step S15 the processor 34 generates a movement command Cm for moving the robot 12 (end effector 28) from the current position Pc to the target position Pt, outside the allowable operating range 100.
  • the movement command Cm includes, for example, a position command Cm p , a speed command Cm v , a torque command Cm q , or an acceleration command Cm a , and drives each servo motor 30 of the robot 12 to move the end effector 28 to the target position Pt.
  • the processor 34 functions as a command generator 74 ( FIG. 2 ) that generates the movement command Cm.
  • step S16 the processor 34 functions as the command generator 74 and generates a first movement command Cm1 and a second movement command Cm2 based on the motion range coordinate system C3 set in the most recent step S12.
  • the first movement command Cm1 is a command for moving the robot 12 (specifically, the end effector 28) in the first direction DR1 (i.e., the y-axis positive direction of the motion range coordinate system C3) set in the most recent step S12.
  • the second movement command Cm2 is a command for moving the end effector 28 in the second direction DR2 (i.e., the direction along the x-z plane of the motion range coordinate system C3) set in the most recent step S12.
  • the processor 34 calculates a component Cm1 of the movement command Cm in the positive y-axis direction (i.e., the first direction DR1) of the movement command Cm in the movement range coordinate system C3 based on the coordinate Qo of the movement range coordinate system C3 in the robot coordinate system C1 and the movement command Cm generated in the most recent step S15.
  • This calculation will be described with reference to Fig. 11.
  • the vector Cm represents the movement vector of the end effector 28 based on the movement command Cm generated in step S15.
  • the movement vector based on the movement command Cm is represented in the motion range coordinate system C3 set in the most recent step S12.
  • the processor 34 transforms the component Cm1 represented in the motion range coordinate system C3 into the robot coordinate system C1, and generates it as the first movement command Cm1 .
  • the first movement command Cm1 includes, for example, a first position command Cmp1 , a first velocity command Cmv1 , a first torque command Cmq1 , or a first acceleration command Cmal .
  • the first position command Cmp1 is a command for moving the end effector 28 in the positive direction of the y axis of the motion range coordinate system C3 (first direction DR1) to a position Pty (FIG. 11) on the y coordinate of the motion range coordinate system C3, which is the target position Pt .
  • the first velocity command Cm v1 includes a velocity command value V1 that specifies a velocity V1 at which the end effector 28 moves in the positive direction of the y-axis of the motion range coordinate system C3 to the position Pty .
  • the first torque command Cm q1 includes a torque command value q1 that specifies a torque q1 that drives each servo motor 30 when moving the end effector 28 to the position Pty .
  • the first acceleration command Cm a1 includes an acceleration command value a1 that specifies an acceleration a1 when moving the end effector 28 to the position Pty .
  • the processor 34 calculates a component Cm2 of the movement command Cm in the xz plane of the motion range coordinate system C3 (i.e., the second direction DR2) based on the coordinate Qo and the movement command Cm.
  • the processor 34 transforms the component Cm2 expressed in the motion range coordinate system C3 into the robot coordinate system C1 to generate a second movement command Cm2 .
  • the second movement command Cm2 includes a second position command Cmp2 , a second velocity command Cmv2 , a second torque command Cmq2 , a second acceleration command Cma2 , or the like.
  • the second position command Cm p2 is a command for moving the end effector 28 in the positive direction of the x-axis of the motion range coordinate system C3 (second direction DR2) to a position Pt x of the x-coordinate of the target position Pt in the motion range coordinate system C3.
  • the second velocity command Cm v2 includes a velocity command value V2 that specifies a velocity V2 for moving the end effector 28 in the positive direction of the x-axis of the motion range coordinate system C3 to the position Pt x .
  • the second torque command Cm q2 includes a torque command value q2 that defines the torque q2 that drives each servo motor 30 when moving the end effector 28 to the position Pt x .
  • the second acceleration command Cm a2 includes an acceleration command value a2 that defines the acceleration a2 when moving the end effector 28 to the position Pt x .
  • the processor 34 functions as a command generator 74 and generates the first movement command Cm 1 and the second movement command Cm 2 based on the motion range coordinate system C3.
  • step S17 the processor 34 determines whether or not the target position Pt obtained in the most recent step S13 is outside the allowable operating range 100. If the target position Pt is outside the allowable operating range 100, the processor 34 determines YES and proceeds to step S19, whereas if the processor determines NO, the processor 34 proceeds to step S18.
  • step S18 the processor 34 restricts the movement of the robot 12. Specifically, the processor 34 restricts the movement of the robot 12 (specifically, the end effector 28) by reducing the command values (e.g., the speed command value V1, the torque command value q1, and the acceleration command value a1) of the first movement command Cm1 generated in the most recent step S16.
  • the command values e.g., the speed command value V1, the torque command value q1, and the acceleration command value a1 of the first movement command Cm1 generated in the most recent step S16.
  • the processor 34 may multiply the speed command value V1, torque command value q1, or acceleration command value a1 included in the first movement command Cm1 by a predetermined coefficient ⁇ (e.g., ⁇ 1) (i.e., ⁇ V1, ⁇ q1, or ⁇ a1) to reduce the command value V1, q1, or a1.
  • ⁇ e.g., ⁇ 1
  • the processor 34 may limit the movement of the end effector 28 in the first direction DR1 by correcting the first position command Cm p1 included in the first movement command Cm 1.
  • the processor 34 may correct the first position command Cm p1 so that the target position Pty in the first direction DR1 of the end effector 28 according to the first position command Cm p1 is inside the boundary 100a.
  • the processor 34 performs arithmetic processing such as multiplication of the coefficient ⁇ or correction of the position command Cm p1 on the first movement command Cm 1 generated in the above-mentioned step S15 to change it to a first movement command Cm 1 ', and supplies it to each servo motor 30. This makes it possible to restrict the movement of the robot 12 based on the first movement command Cm 1 .
  • the processor 34 permits the movement of the robot 12 according to the second movement command Cm2 .
  • the processor 34 supplies the second movement command Cm2 generated in the above-mentioned step S15 to each servo motor 30 without making any changes. That is, in this case, the processor 34 supplies the second position command Cm p2 , the second speed command Cm v2 (speed command value V2), the second torque command Cm q2 (torque command value q2), or the second acceleration command Cm a2 (acceleration command value a2) included in the second movement command Cm2 to each servo motor 30 without making any changes.
  • the command value V2, q2 or a2 of the second movement command Cm2 does not decrease, and the processor 34 moves the end effector 28 in the second direction DR2 (in the example of Figure 11, the positive x-axis direction of the operating range coordinate system C3) in accordance with the second movement command Cm2 (command value V2, q2 or a2).
  • the processor 34 may set the speed command value V2, torque command value q2, or acceleration command value a2 included in the second movement command Cm2 to a constant Vc ( ⁇ V2), qc ( ⁇ q2), or ac ( ⁇ a2) that is equal to or greater than the value acquired in step S16, to provide the second movement command Cm2 ' to each servo motor 30. That is, in this case, the processor 34 moves the end effector 28 in the second direction DR2 at a constant speed Vc, torque qc, or acceleration ac.
  • the processor 34 may multiply the speed command value V2, the torque command value q2, or the acceleration command value a2 included in the second movement command Cm2 by a predetermined coefficient ⁇ (i.e., ⁇ V2, ⁇ q2, or ⁇ a2) to obtain the second movement command Cm2 ', and supply it to each servo motor 30.
  • a predetermined coefficient ⁇ i.e., ⁇ V2, ⁇ q2, or ⁇ a2
  • the command value ⁇ V2, ⁇ q2, or ⁇ a2 of the second movement command Cm2 does not decrease according to the distance ⁇ , but rather, the movement of the end effector 28 in the second direction DR2 is promoted (accelerated) as the end effector 28 approaches the boundary 100a.
  • the processor 34 permits (or does not restrict) the movement of the robot 12 according to the second movement command Cm2 .
  • the processor 34 functions as a movement restriction unit 76 (FIG. 2) that restricts the movement of the robot 12 according to the first movement command Cm1 while permitting the movement of the robot 12 according to the second movement command Cm2 .
  • the processor 34 proceeds to step S6 in FIG. 4.
  • step S19 the processor 34 functions as the movement restriction unit 76 to restrict the movement of the robot 12. Specifically, the processor 34 prohibits the movement of the robot 12 in the first direction DR1. For example, the processor 34 prohibits the movement of the robot 12 in the first direction DR1 by setting the speed command value V1, the torque command value q1, or the acceleration command value a1 included in the first movement command Cm1 to zero . Alternatively, the processor 34 may correct the first position command Cm p1 included in the first movement command Cm1 so that the target position Pty in the first direction DR1 according to the first position command Cm p1 included in the first movement command Cm1 is on (or inside) the boundary 100a.
  • the processor 34 changes the first movement command Cm1 generated in the above-mentioned step S15 to a first movement command Cm1 ' by executing calculation processing such as changing the command value V1, q1, or a1 to zero or correcting the position command Cmp1 , and supplies the first movement command Cm1 ' to each servo motor 30.
  • This makes it possible to prohibit the movement of the end effector 28 in the first direction DR1.
  • the processor 34 permits (or does not restrict) the movement of the robot 12 based on the second movement command Cm2 , similar to the above-mentioned step S18.
  • the movement restriction process in steps S18 and S19 is shown in FIG. 12.
  • the first movement command Cm1 generated by the command generating unit 74 in step S15 is sent to the first signal processing line PL1 and input to the calculator 80 by the movement restricting unit 76.
  • the movement restricting unit 76 performs a calculation process for movement restriction on the first movement command Cm1 , such as multiplication by a coefficient ⁇ , and changes it to a first movement command Cm1 '.
  • the first movement command Cm1 ' is output to the servo motor 30, and the servo motor 30 restricts the movement of the robot 12 in accordance with the first movement command Cm1 '.
  • the above-mentioned restriction is applied to the movement of the robot 12 according to the first movement command Cm1 .
  • the second movement command Cm2 generated by the command generation unit 74 in step S15 is sent to a second signal processing line PL2 separate from the first signal processing line PL1, and input to a calculator 82 by the movement restriction unit 76. Then, in steps S18 or S19, the movement restriction unit 76 supplies the second movement command Cm2 to each servo motor 30 without making any changes, or performs calculation processing such as multiplication by a coefficient ⁇ to generate a second movement command Cm2 ' and supplies it to each servo motor 30.
  • the robot 12 moves in accordance with the second movement command Cm2 .
  • the first movement command Cm1 and the second movement command Cm2 generated by the command generating unit 74 are sent to separate signal processing lines PL1 and PL2, respectively, and the movement restricting unit 76 performs different signal processing on each of them.
  • step S20 the processor 34 generates an alarm AL.
  • the processor 34 generates an image or sound alarm AL stating, "Movement of the robot outside the allowable operating range is prohibited.”
  • the processor 34 displays the generated alarm AL on the display device 40 (or 50) or outputs it through a speaker (not shown).
  • control device 14, the teaching device 16, or the robot 12 may be provided with a light-emitting device (revolving light, LED lamp, etc.), and the processor 34 may generate an alarm AL that causes the light-emitting device to emit light.
  • teaching device 16 or the robot 12 may be provided with a vibrator (or a tactile generating device), and the processor 34 may generate an alarm AL that causes the vibrator to vibrate.
  • the processor 34 proceeds to step S6 in FIG. 4.
  • step S6 the processor 34 determines whether or not an operation end start command has been received from the operator, the higher-level controller, or the computer program PG. If the processor 34 determines YES, it ends the flow in FIG. 4, whereas if the processor determines NO, it returns to step S1.
  • the processor 34 functions as the force acquisition unit 62, position acquisition unit 64, reference point setting unit 66, direction setting unit 68, position calculation unit 70, notification signal generation unit 72, command generation unit 74, and movement restriction unit 76 to restrict the movement of the robot 12 toward the outside of the allowable operating range 100. Therefore, the force acquisition unit 62, position acquisition unit 64, reference point setting unit 66, direction setting unit 68, position calculation unit 70, notification signal generation unit 72, command generation unit 74, and movement restriction unit 76 constitute a device 60 ( Figure 2) that restricts the movement of the robot 12 toward the outside of the allowable operating range 100.
  • the position acquisition unit 64 acquires the current position Pc of the robot 12 (step S2), and the direction setting unit 68 determines a first direction DR toward the outside of the allowable operating range 100 and a second direction DR2 perpendicular to the first direction DR1 based on the current position Pc acquired by the position acquisition unit 64 and the boundary 100a of the allowable operating range 100 adjacent to the current position Pc (step S12).
  • the command generation unit 74 generates a first movement command Cm1 for moving the robot 12 in a first direction DR1 determined by the direction setting unit 68, and a second movement command Cm2 for moving the robot 12 in a second direction DR2 determined by the direction setting unit 68. Then, the movement restriction unit 76 restricts the movement of the robot 12 according to the first movement command Cm1 , while permitting the movement of the robot 12 according to the second movement command Cm2 (steps S18, S19).
  • This configuration reliably prevents the robot 12 from moving outside the allowable operating range 100, ensuring the safety of the robot 12's operation.
  • the operator may wish to move the robot 12 (end effector 28) along the boundary 100a of the allowable operating range 100 (i.e., in the second direction DR2). In such a case, the operator can move the robot 12 effectively.
  • the reference point setting unit 66 sets a point Pr on the boundary 100a close to the current position Pc acquired by the position acquisition unit 64 as a reference point Pr (step S11). Then, the direction setting unit 68 sets a first direction DR1 and a second direction DR2 based on the reference point Pr set by the reference point setting unit 66 (step S12). With this configuration, the first direction DR1 and the second direction DR2 can be appropriately set on the boundary 100a according to the current position Pc of the robot 12. As a result, the movement of the robot 12 in the first direction DR1 according to the first movement command Cm1 can be appropriately restricted.
  • the reference point setting unit 66 sets the point Pr on the boundary 100a at which the distance ⁇ from the current position Pc is the smallest as the reference point Pr.
  • the reference point Pr that is the basis for the first direction DR1 and the second direction DR2 can be appropriately set in correspondence with the current position Pc.
  • the direction setting unit 68 sets the normal direction of the boundary 100a at the reference point Pr set by the reference point setting unit 66 as the first direction DR1. With this configuration, even if the boundary 100a is curved (e.g., circular), for example, the first direction DR1 can be appropriately set in correspondence with the current position Pc of the robot 12.
  • the direction setting unit 68 sets a motion range coordinate system C3 having a first axis (y-axis) that defines the first direction DR1 and a second axis (x-axis, z-axis) that defines the second direction DR1, with the reference point Pr set by the reference point setting unit 66 as the origin.
  • the command generating unit 74 then generates a first movement command Cm1 in the direction of the first axis (y-axis direction) and a second movement command Cm2 in the direction of the second axis (direction of the x-z plane) based on the motion range coordinate system C3.
  • the calculation processes of the first movement command Cm1 and the second movement command Cm2 can be executed in parallel independently of each other based on the motion range coordinate system C3, thereby improving the efficiency of the calculation process.
  • the command generator 74 generates a movement command Cm for moving the robot 12 outside the allowable operating range 100 (step S15), generates a component Cm1 of the movement command Cm in the first direction DR1 as the first movement command Cm1 , and generates a component Cm2 of the movement command Cm in the second direction DR1 as the second movement command Cm2 .
  • the first movement command Cm1 and the second movement command Cm2 can be generated from the movement command Cm using a relatively simple algorithm. This can speed up the calculation process for generating the first movement command Cm1 and the second movement command Cm2 .
  • the first movement command Cm1 and the second movement command Cm2 include command values V1 and V2, a1 and a2, or q1 and q2 that define the velocity V1 and V2 of the robot 12, the acceleration a1 and a2 of the robot, or the torque q1 and q2 that drive the robot 12.
  • the movement limiting unit 76 limits the movement of the robot 12 based on the first movement command Cm1 by reducing the command value V1, a1, or q1 of the first movement command Cm1 .
  • the movement limiting unit 76 permits the movement of the robot 12 according to the second movement command Cm2 without reducing the command values V2, a2, or q2 of the second movement command Cm2 .
  • the movement limit of the robot 12 according to the first movement command Cm1 can be realized by a simple algorithm, and more diverse movement limits can be designed, for example, by appropriately setting the above-mentioned coefficient ⁇ .
  • the movement limiting unit 76 may slightly reduce the command values V2, a2, or q2 of the second movement command Cm2 to an extent that the movement of the robot 12 according to the second movement command Cm2 is permitted.
  • the position calculation unit 70 determines the target position Pt to which the robot 12 is to be moved from the current position Pc, and the notification signal generation unit 72 generates a notification signal Sn that notifies the movement direction DRm from the current position Pc to the target position Pt, or the distance ⁇ between the target position Pt and the boundary 100a (step S14).
  • the operator can intuitively recognize the movement direction DRm or the distance ⁇ .
  • the movement restriction unit 76 prohibits the movement of the robot 12 in the first direction DR1 (step S19). This configuration can reliably prevent the robot 12 from moving outside the allowable operating range 100.
  • the processor 34 may first execute steps S13 and S15, then execute steps S11, S12, and S14, and then execute steps S16 to S20 in sequence.
  • ⁇ the minimum distance from the current position Pc
  • the processor 34 may determine the intersection P between the direction of one axis of the tool coordinate system C2 at this time (e.g., the z-axis of the tool coordinate system C2 in FIG. 9) and the boundary 100a as the reference point Pr.
  • the processor 34 may determine the movement direction Dm (FIG. 9) in step S13 or S15, and then in step S11, determine the intersection P between the determined movement direction Dm and the boundary 100a as the reference point Pr.
  • the processor 34 determines the normal direction of the boundary 100a at the reference point Pr as the first direction DR1 (the y-axis direction of the working range coordinate system C3) in step S12 described above.
  • the processor 34 may determine the first direction DR1 (the y-axis direction of the working range coordinate system C3) by any other algorithm.
  • the processor 34 may determine the direction from the origin of the tool coordinate system C2 at this time (FIG. 8) to the point Pr on the boundary 100a at which the distance ⁇ from the origin is the smallest as the first direction DR1 (the positive y-axis direction of the working range coordinate system C3).
  • the processor 34 sets the motion range coordinate system C3 in step S12. However, this is not limiting, and the processor 34 may set the first direction DR1 and the second direction DR2 based on the reference point Pr in step S12 without setting the motion range coordinate system C3.
  • step S14 may be omitted from the flow of FIG. 6. That is, in this case, the notification signal generating unit 72 may be omitted from the device 60. Also, step S20 may be omitted from the flow of FIG. 6.
  • the processor 34 is capable of executing the jog mode MD1 and the direct teach mode MD2. However, this is not limiting, and the processor 34 may be capable of executing only the jog mode MD1 without executing the direct teach mode MD2. That is, in this case, the force sensor 32 may be omitted from the robot 12, and the force acquisition unit 62 may be omitted from the device 60.
  • the processor 34 functions as the device 60, which further includes the functions of a force component calculation unit 78.
  • the functions of the robot system 10 shown in FIG. 13 will be described with reference to FIG. 4 and FIG. 14.
  • the processor 34 executes the flow of FIG. 4 under the above-mentioned direct teach mode MD2.
  • step S1 the processor 34 determines whether or not a command to move the robot 12 (operational force Fh) has been received based on the operational force Fh acquired by functioning as the force acquisition unit 62.
  • the processor 34 executes the flow of FIG. 14 as step S5 (movement restriction process). Note that in the flow shown in FIG. 14, processes similar to those in the flow of FIG. 6 are given the same step numbers, and duplicate explanations will be omitted.
  • step S21 the processor 34 obtains a first force component Fh1 in a first direction DR1 and a second force component Fh2 in a second direction DR2 of the operating force Fh obtained in the most recent step S1.
  • the calculation of the force components will be described with reference to FIG.
  • the vector (i.e., magnitude and direction) of the operational force Fh acquired in the most recent step S1 is represented in the operational range coordinate system C3 set in the most recent step S12.
  • the processor 34 calculates the component Fh1 represented in the operational range coordinate system C3 based on the coordinate Qo of the operational range coordinate system C3 in the robot coordinate system C1 and the operational force Fh acquired in the most recent step S1 , converts it into the robot coordinate system C1, and acquires it as the first force component Fh1 .
  • the processor 34 calculates the component Fh2 expressed in the motion range coordinate system C3 based on the coordinate Qo and the operational force Fh, converts it into the robot coordinate system C1, and obtains it as the second force component Fh2 . In this way, the processor 34 functions as a force component calculation unit 78 ( FIG.
  • step S17 the processor 34 executes step S17. If the result of the determination in step S17 is NO, in step S22, the processor 34 functions as the movement restriction unit 76 to restrict the movement of the robot 12. Specifically, the processor 34 reduces the first force component Fh1 calculated in the most recent step S21, thereby restricting the movement of the robot 12 according to the first movement command Cm1 generated in a later step S23.
  • the processor 34 may reduce the first force component Fh1 by multiplying it by a predetermined coefficient ⁇ (e.g., ⁇ 1) (i.e., ⁇ Fh1 ), thereby changing it to the first force component Fh1 '.
  • ⁇ e.g., ⁇ 1
  • the processor 34 does not reduce the second force component Fh2 , and allows (or does not restrict) the movement of the robot 12 based on the second movement command Cm2 generated in a later step S23.
  • the processor 34 does not change the second force component Fh2 .
  • the processor 34 may change the second force component Fh2 to the second force component Fh2 ' by setting the second force component Fh2 to a constant Fhc ( ⁇ Fh2 ) that is equal to or greater than the value calculated in step S21.
  • the second force component Fh2 does not decrease according to the distance ⁇ , but rather, as the end effector 28 approaches the boundary 100a, the movement of the end effector 28 in the second direction DR2 by the second movement command Cm2 generated in a later step S23 is promoted.
  • the processor 34 permits (or does not restrict) the movement of the robot 12 by the second movement command Cm2 .
  • the processor 34 also generates a second movement command Cm2 in response to the second force component Fh2 , Fhc, or ⁇ Fh2 obtained as a result of the previous step S22. Since the second force component Fh2 determined in step S21 is not reduced in the previous step S22, the movement of the end effector 28 in the second direction DR2 by the second movement command Cm2 generated at this time is permitted (or is not restricted).
  • the processor 34 also generates a second movement command Cm2 in response to the second force component Fh2 , Fhc, or ⁇ Fh2 obtained as a result of the immediately preceding step S24. This allows (or does not restrict) the movement of the end effector 28 in the second direction DR2. After step S25, the processor 34 proceeds to the above-mentioned step S20.
  • the movement restriction process in steps S21 to S25 is shown diagrammatically in Fig. 16.
  • the first force component Fh1 calculated by the force component calculation unit 78 in step S21 is sent to the first signal processing line PL1 and input to the calculator 80 by the movement restriction unit 76.
  • the movement restriction unit 76 performs calculation processing for movement restriction on the first force component Fh1 , such as multiplication by a coefficient ⁇ , and changes it to a first force component Fh1 '.
  • the first force component Fh 1 ' is input to the command generating unit 74, and in step S23 or S25, the command generating unit 74 generates a first movement command Cm 1 in accordance with the first force component Fh 1 ' and outputs it to each servo motor 30.
  • the movement of the robot 12 based on the first movement command Cm 1 thus generated is subject to the above-mentioned restrictions.
  • the second force component Fh2 calculated by the force component calculation unit 78 in step S21 is sent to the second signal processing line PL2 and input to the calculator 82 by the movement limiting unit 76. Then, in steps S22 or S24, the movement limiting unit 76 supplies the second force component Fh2 to the command generating unit 74 without making any changes to it, or performs calculation processing such as multiplication by the coefficient ⁇ and supplies it to the command generating unit 74 as the second force component Fh2 '.
  • step S23 or S25 the command generating unit 74 generates a second movement command Cm2 in response to the second force component Fh2 or Fh2 ' and supplies it to each servo motor 30.
  • the second movement command Cm2 generated in this manner permits the robot 12 to move in the second direction DR2.
  • the first force component Fh1 and the second force component Fh2 generated by the force component generating unit 78 are sent to separate signal processing lines PL1 and PL2, respectively, and different signal processes are performed for each of them by the movement limiting unit 76.
  • the force acquisition unit 62 acquires an operational force Fh applied to the robot 12 to move the robot 12 based on the detection data Df of the force sensor 32 that detects the force F applied to the robot 12 (step S1).
  • the force component calculation unit 78 determines the component Fh1 in the first direction DR1 of the operational force Fh acquired by the force acquisition unit 62 as a first force component Fh1 , and determines the component Fh2 in the second direction DR2 of the operational force Fh as a second force component Fh2 (step S21).
  • the command generator 74 generates a first movement command Cm1 according to the first force component Fh1 calculated by the force component calculator 78, and generates a second movement command Cm2 according to the second force component Fh2 calculated by the force component calculator 78 (steps S23, S25).
  • the robot 12 can be accurately moved in each of the first direction DR1 and the second direction DR2 by an amount corresponding to the operational force Fh.
  • the movement limiting unit 76 limits the movement of the robot 12 according to the first movement command Cm1 by reducing the first force component Fh1 , while permitting the movement of the robot 12 according to the second movement command Cm2 without reducing the second force component Fh2 (steps S22, S24).
  • the movement limit of the robot 12 according to the first movement command Cm1 can be realized by a simple algorithm, and more diverse movement limits can be designed by appropriately setting the coefficient ⁇ described above, for example.
  • the movement limiting unit 76 may slightly reduce the second force component Fh2 to the extent that the movement of the robot 12 according to the second movement command Cm2 is permitted.
  • the processor 34 functions as the device 60, which further includes the functions of an operating range setting unit 84.
  • the processor 34 executes the flow of FIG. 6 or FIG. 14, and functions as a movement restriction unit 76 in the above-mentioned steps S18, S19, S22 or S24 to restrict the movement of the robot 12 (i.e., restricting movement in the first direction DR1 while allowing movement in the second direction DR2).
  • Fig. 18 shows the current positions Pc 1 , Pc 2 , and Pc 3 of the end effector 28 acquired during the limited movement.
  • the processor 34 sets a new allowable operating range 120 based on the current position Pc n acquired during the limited movement. As an example, the processor 34 sets the new allowable operating range 120 in the robot coordinate system C1 so as to pass through the current positions Pc 1 , Pc 2 , and Pc 3 .
  • the processor 34 generates a movement path MP that passes through the current positions Pc1 , Pc2 , and Pc3 based on the current positions Pc1 , Pc2, and Pc3 , and sets a new allowable movement range 120 in the robot coordinate system C1 so as to be tangent to the generated movement path MP.
  • the processor 34 functions as a movement range setting unit 84 (FIG. 17) that sets a new allowable movement range 120 based on the current position Pcn acquired during restricted movement.
  • FIG. 19 An example of the allowable operating range 120 thus set is shown in FIG. 19. As shown in FIG. 19, the allowable operating range 120 is disposed inside the boundary 100a of the predetermined allowable operating range 100, and the boundary 120a of the allowable operating range 120 extends along (e.g., parallel to) the boundary 100a.
  • the processor 34 stores data of the newly set allowable operating range 120 (e.g., coordinates in the robot coordinate system C1) in the memory 36 (or 46). The processor 34 may then execute the flow of FIG. 4 based on the new allowable operating range 120.
  • the position acquisition unit 64 repeatedly acquires the current position Pc n of the robot 12 while the movement restriction unit 76 is restricting the movement of the robot 12. Then, the motion range setting unit 84 sets a new allowable motion range 120 based on the current position Pc n acquired by the position acquisition unit 64 during the restricted movement.
  • a new allowable operating range 120 can be easily set from the position Pc n (or the movement path MP) of the robot 12 that has been moved with limited movement along the boundary 100a of the predetermined allowable operating range 100. This makes it possible to arbitrarily set various allowable operating ranges.
  • the predetermined allowable operating range 100 is described as being circular (or cylindrical). However, this is not limited to this, and the allowable operating range 100 may be any shape, such as a polygon (rectangle, pentagon, etc.), a hemisphere, or a random shape consisting of multiple curved surfaces.
  • the processor 34 determines the reference point Pr in step S11. However, this is not limiting, and the processor 34 can also determine the first direction DR1 and the second direction DR2 without determining the reference point Pr. This embodiment will be described with reference to Figures 20 and 21.
  • a substantially rectangular allowable motion range 130 is determined in advance, and a boundary 130a of the allowable motion range 130 has boundaries 130a1 , 130a2 , 130a3 , and 130a4 that each define one side of the rectangle.
  • a motion range coordinate system C3 is set in advance for the allowable motion range 130.
  • the motion range coordinate system C3 is a coordinate system that defines the position of the allowable motion range 130 in the robot coordinate system C1.
  • the movement range coordinate system C3 is set so that its origin is located on the intersection line of the boundaries 130a1 and 130a2 (i.e., one vertex of a rectangle), its x-axis is parallel to the boundaries 130a1 and 130a3 , its y-axis is parallel to the boundaries 130a2 and 130a4 , and its z-axis is parallel to the z-axis of the robot coordinate system C1.
  • the coordinate Qo of the movement range coordinate system C3 in the robot coordinate system C1 is known.
  • the processor 34 executes the flow shown in Fig. 4 based on the allowable operating range 130.
  • the processor 34 starts the flow of step S5 in Fig. 6 or 14, it executes step S12 without executing step S11.
  • the processor 34 functions as the direction setting unit 68 and determines a first direction DR1 toward the outside of the allowable operating range 130 and a second direction DR2 perpendicular to the first direction DR1 based on the current position Pc acquired in the most recent step S2 and the boundary 130a -1 of the allowable operating range 130 close to the current position Pc.
  • the processor 34 identifies the boundary 130a1 that is closest to the current position Pc among the boundaries 130a1 , 130a2 , 130a3 , and 130a4 of the allowable operating range 130.
  • the processor 34 determines, as a first direction DR1, the negative y-axis direction of the operating range coordinate system C3 that is parallel to the normal direction of the identified boundary 130a1 and points outward from the allowable operating range 130.
  • the processor 34 determines, as a second direction DR2, the direction of the xz plane of the operating range coordinate system C3 that is perpendicular to the first direction DR1.
  • the processor 34 defines the negative x-axis direction of the motion range coordinate system C3 as the first direction DR1, and defines the direction of the y-z plane of the motion range coordinate system C3 as the second direction.
  • the first direction DR1 and the second direction can be defined as the x-axis direction or the y-axis direction of the motion range coordinate system C3 depending on the boundary 130a1 , 130a2 , 130a3 , or 130a4 that is close to the current position Pc.
  • the processor 34 determines the first direction DR1 and the second direction DR2 based on the boundary 130a 1 close to the current position Pc, using the predetermined motion range coordinate system C3 as a reference. In this embodiment, the processor 34 then sequentially executes steps S13 to S20 in FIG. 6, or steps S13, S14, S21, S17, S22 to 25, and S20 in FIG. 14, using the motion range coordinate system C3 as a reference and based on the set first direction DR1 and second direction DR2. In this way, according to this embodiment, step S11 can be omitted from the flow in FIG. 4 or FIG. 6. That is, the reference point setting unit 66 can be omitted from the device 60.
  • the processor 34 may execute the flow shown in FIG. 4 according to a computer program PG prestored in the memory 36 (or 46).
  • the functions of the device 60 executed by the processor 34 i.e., the force acquisition unit 62, the position acquisition unit 64, the reference point setting unit 66, the direction setting unit 68, the position calculation unit 70, the notification signal generation unit 72, the command generation unit 74, the movement restriction unit 76, the force component calculation unit 78, and the motion range setting unit 84
  • the functions of the device 60 executed by the processor 34 i.e., the force acquisition unit 62, the position acquisition unit 64, the reference point setting unit 66, the direction setting unit 68, the position calculation unit 70, the notification signal generation unit 72, the command generation unit 74, the movement restriction unit 76, the force component calculation unit 78, and the motion range setting unit 84
  • the computer program PG may be functional modules realized by the computer program PG.
  • the processor 34 executes the flow in FIG. 4 when teaching in the jog mode MD1 or the direct teach mode MD2.
  • this is not limiting, and for example, the processor 34 may execute the flow in FIG. 4 when the operator and the robot 12 work together.
  • the functions of the device 60 are described as being implemented in the control device 14. However, this is not limited to the above, and at least one of the functions of the device 60 may be implemented in the teaching device 16.
  • the notification signal generation unit 72 may be implemented in the teaching device 16.
  • the processor 44 of the teaching device 16 may function as the notification signal generation unit 72 to generate the image 110 shown in FIG. 10 and display it on the display device 50.
  • at least one of the functions of the device 60 may be implemented in any computer (such as a PC) other than the control device 14 and the teaching device 16.
  • a device 60 for restricting movement of a robot 12 toward the outside of a predetermined allowable operating range 100, 130 including: a position acquisition unit 64 for acquiring a current position Pc of the robot 12; a direction setting unit 68 for determining a first direction DR1 toward the outside and a second direction DR2 perpendicular to the first direction DR1 based on the current position Pc acquired by the position acquisition unit 64 and boundaries 100a, 130a of the allowable operating range 100, 130 adjacent to the current position Pc; a command generation unit 74 for generating a first movement command Cm1 for moving the robot 12 in the first direction DR1 determined by the direction setting unit 68 and a second movement command Cm2 for moving the robot 12 in the second direction DR2 determined by the direction setting unit 68; and a movement limiting unit 76 that allows movement of the robot 12 by the robot arm 2 .
  • the device 60 described in aspect 1 is further provided with a reference point setting unit 66 that sets a point P on the boundary 100a, 130a close to the current position Pc acquired by the position acquisition unit 64 as a reference point Pr, and the direction setting unit 68 determines a first direction DR1 and a second direction DR2 based on the reference point Pr set by the reference point setting unit 66.
  • the reference point setting unit 66 sets the point P at which the distance ⁇ from the current position Pc is the smallest as the reference point Pr.
  • FIG. 4 An apparatus according to aspect 2 or 3, in which the direction setting unit 68 determines the normal direction of the boundaries 100a, 130a at the reference point Pr determined by the reference point setting unit 66 as the first direction DR1.
  • FIG. 5 Apparatus 60 described in any one of aspects 2 to 4, wherein the direction setting unit 68 sets a motion range coordinate system C3 having a reference point Pr set by the reference point setting unit 66 as its origin, a first axis (y-axis) that defines a first direction DR1, and a second axis (x-axis, z-axis) that defines a second direction DR2, and the command generating unit 74 generates a first movement command Cm1 in the direction of the first axis and a second movement command Cm2 in the direction of the second axis based on the motion range coordinate system C3.
  • Aspect 8 The device 60 described in any of Aspects 1 to 5, further comprising a force acquisition unit 62 that acquires an operating force Fh applied to the robot 12 to move the robot 12 based on detection data Df of a force sensor 32 that detects a force F applied to the robot 12, and a force component calculation unit 78 that calculates a component Fh1 in a first direction DR1 of the operating force Fh acquired by the force acquisition unit 62 as a first force component Fh1 , and calculates a component Fh2 in a second direction DR2 of the operating force Fh as a second force component Fh2, and a command generation unit 74 that generates a first movement command Cm1 in accordance with the first force component Fh1 calculated by the force component calculation unit 78, and generates a second movement command Cm2 in accordance with the second force component Fh2 calculated by the force component calculation unit 78.
  • An apparatus 60 according to any one of aspects 1 to 9, further comprising a position calculation unit 70 for determining a target position Pt to which the robot 12 is to be moved from the current position Pc, and further comprising an alarm signal generation unit 72 for generating an alarm signal Sn for informing of a movement direction DRm from the current position Pc to the target position Pt, or a distance ⁇ between the target position Pt and the boundaries 100a, 130a.
  • (Aspect 12) The device 60 according to any one of aspects 1 to 11, wherein the position acquisition unit 64 repeatedly acquires a current position Pc n of the robot 12 while the movement restriction unit 76 is restricting the movement of the robot 12, and the device 60 further includes a motion range setting unit 84 that sets a new allowable motion range 120 based on the current position Pc n acquired by the position acquisition unit 64 during the restricted movement.
  • a method for restricting movement of a robot 12 toward the outside of a predetermined allowable operating range 100, 130 comprising: a processor 34, 44 acquires a current position Pc of the robot 12; and based on the acquired current position Pc and the boundary 100a, 130a of the allowable operating range 100, 130 that is close to the current position Pc, determines a first direction DR toward the outside and a second direction DR2 perpendicular to the first direction DR1; and, in order to move the robot 12, generates a first movement command Cm1 for moving the robot 12 in the determined first direction DR1 and a second movement command Cm2 for moving the robot 12 in the determined second direction DR2; and restricts the movement of the robot 12 according to the first movement command Cm1 while permitting the movement of the robot 12 according to the second movement command Cm2 .
  • a computer program PG for causing a processor 34, 44 to execute the method according to aspect 13.

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Abstract

例えば、ロボットに所定の作業を実行させるとき、又は該作業のためにロボットに動作を教示しているときに、ロボットが許容動作範囲の外側へ移動するのを避けつつ、該ロボットを許容動作範囲の境界に沿って移動させたいという要求がある。　装置は、ロボットの現在位置を取得する位置取得部と、位置取得部が取得した現在位置と、該現在位置に近接する許容動作範囲の境界とに基づいて、外側へ向かう第１の方向と、該第１の方向と直交する第２の方向とを定める方向設定部と、ロボットを移動させるために、方向設定部が定めた第１の方向へ該ロボットを移動させる第１の移動指令と、方向設定部が定めた第２の方向へ該ロボットを移動させる第２の移動指令とを生成する指令生成部と、第１の移動指令によるロボットの移動を制限する一方、第２の移動指令によるロボットの移動を許可する移動制限部とを備える。

Description

ロボットの移動を制限する装置、方法、及びコンピュータプログラム
　本開示は、許容動作範囲の外側へ向かうロボットの移動を制限する装置、方法、及びコンピュータプログラムに関する。
　予め定めた許容動作範囲の外側へのロボットの移動を制限する方法が知られている（例えば、特許文献１）
特開２０２０－４９５９２号公報
　例えば、ロボットに所定の作業を実行させるとき、又は該作業のためにロボットに動作を教示しているときに、ロボットが許容動作範囲の外側へ移動するのを避けつつ、該ロボットを許容動作範囲の境界に沿って移動させたいという要求がある。
　本開示の一態様において、予め定めた許容動作範囲の外側へ向かうロボットの移動を制限する装置は、ロボットの現在位置を取得する位置取得部と、位置取得部が取得した現在位置と、該現在位置に近接する許容動作範囲の境界とに基づいて、外側へ向かう第１の方向と、該第１の方向と直交する第２の方向とを定める方向設定部と、ロボットを移動させるために、方向設定部が定めた第１の方向へ該ロボットを移動させる第１の移動指令と、方向設定部が定めた第２の方向へ該ロボットを移動させる第２の移動指令とを生成する指令生成部と、第１の移動指令によるロボットの移動を制限する一方、第２の移動指令によるロボットの移動を許可する移動制限部とを備える。
　予め定めた許容動作範囲の外側へ向かうロボットの移動を制限する方法は、プロセッサが、ロボットの現在位置を取得し、取得した現在位置と、該現在位置に近接する許容動作範囲の境界とに基づいて、外側へ向かう第１の方向と、該第１の方向と直交する第２の方向とを定め、ロボットを移動させるために、定めた第１の方向へ該ロボットを移動させる第１の移動指令と、定めた第２の方向へ該ロボットを移動させる第２の移動指令とを生成し、第１の移動指令によるロボットの移動を制限する一方、第２の移動指令によるロボットの移動を許可する。
一実施形態に係るロボットシステムの概略図である。 図１に示すロボットシステムのブロック図である。 許容動作範囲の一例を示す。 図２に示すロボットシステムの動作フローの一例を示すフローチャートである。 ロボットが近接領域内に配置されている状態を示す。 図４中のステップＳ５のフローの一例を示すフローチャートである。 図６中のステップＳ１１で設定される参照点を示す。 図６中のステップＳ１２で設定される動作範囲座標系と、第１の方向及び第２の方向とを示す。 図６中のステップＳ１３で取得される目標位置を示す。 図６中のステップＳ１４で報知信号として生成される画像の一例を示す。 図６中のステップＳ１６で生成される第１の移動指令及び第２の移動指令を示す。 図６中のステップＳ１８及びＳ１９で実行される移動制限処理での信号の伝送経路を模式的に示すブロック図である。 図１に示すロボットシステムの他の機能を示すブロック図である。 図１３に示すロボットシステムが実行するステップＳ５の一例を示すフローチャートである。 図１４中のステップＳ２１で演算される第１の力成分及び第２の力成分を示す。 図１４中のステップＳ２２～Ｓ２５で実行される移動制限処理での信号の伝送経路を模式的に示すブロック図である。 図１に示すロボットシステムのさらに他の機能を示すブロック図である。 制限移動中のロボットの位置及び移動経路を示す。 新たに設定された許容動作範囲を示す。 許容動作範囲の他の例を示す。 図２０に示す許容動作範囲の境界に基づいて設定される第１の方向及び第２の方向を示す。
　以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。まず、図１及び図２を参照して、一実施形態に係るロボットシステム１０について説明する。ロボットシステム１０は、ロボット１２、制御装置１４、及び教示装置１６を備える。
　本実施形態においては、ロボット１２は、垂直多関節ロボットであって、ロボットベース１８、旋回胴２０、下腕部２２、上腕部２４、手首部２６、及びエンドエフェクタ２８を有する。ロボットベース１８は、作業セルの床、又は無人搬送車（ＡＧＶ）の上に固定される。旋回胴２０は、鉛直軸周りに旋回可能となるように、ロボットベース１８に設けられている。下腕部２２は、その基端部が水平軸周りに回動可能に旋回胴２０に設けられている。
　上腕部２４は、その基端部が下腕部２２の先端部に回動可能に設けられている。手首部２６は、互いに直交する２つの軸の周りに回動可能となるように上腕部２４の先端部に設けられた手首ベース２６ａと、該手首ベース２６ａに回動可能に設けられた手首フランジ２６ｂとを有する。エンドエフェクタ２８は、手首フランジ２６ｂに着脱可能に取り付けられている。エンドエフェクタ２８は、例えば、ロボットハンド、溶接トーチ、切削工具、又はレーザ加工ヘッドであって、ワーク（図示せず）に対して所定の作業（ワークハンドリング、溶接、切削加工、又はレーザ加工）を実行する。
　ロボット１２の各コンポーネント（ロボットベース１８、旋回胴２０、下腕部２２、上腕部２４、手首部２６）には、サーボモータ３０（図２）が設けられている。これらサーボモータ３０は、制御装置１４からの指令に従って、ロボット１２の駆動軸を回転駆動し、これにより、旋回胴２０、下腕部２２、上腕部２４、手首ベース２６ａ、及び手首フランジ２６ｂ（つまり、エンドエフェクタ２８）といったロボット１２の可動コンポーネントを、駆動軸周りにそれぞれ回動させる。これにより、ロボット１２は、エンドエフェクタ２８で把持したワークＷを任意の位置まで移動できる。
　また、ロボット１２には、該ロボット１２に加えられた力Ｆを検出する力センサ３２（図２）が設けられている。力センサ３２は、例えば、ロボット１２の任意のコンポーネント（例えば、ロボットベース１８又は手首部２６）に設けられた６軸力覚センサ、又は、サーボモータ３０が駆動するロボット１２の駆動軸の各々に設けられたトルクセンサを有し、検出した力Ｆの検出データＤｆを制御装置１４に供給する。
　図１に示すように、ロボット１２には、ロボット座標系Ｃ１、及びツール座標系Ｃ２が設定される。ロボット座標系Ｃ１は、ロボット１２の各可動コンポーネントの動作を制御するための固定座標系である。本実施形態においては、ロボット座標系Ｃ１は、その原点がロボットベース１８の中心に配置され、そのｚ軸が旋回胴２０の旋回軸と平行となる（具体的には、一致する）ように、ロボットベース１８に対して設定されている。
　一方、ツール座標系Ｃ２は、ロボット座標系Ｃ１におけるエンドエフェクタ２８の位置を規定する移動座標系である。本実施形態においては、ツール座標系Ｃ２は、その原点（いわゆる、ＴＣＰ）が、エンドエフェクタ２８の作業位置（ワーク把持位置、溶接位置、切削位置、又はレーザ出射口）に配置されるように、エンドエフェクタ２８に対して設定されている。なお、ツール座標系Ｃ２は、如何なる位置に配置されてもよい。
　ロボット座標系Ｃ１においてエンドエフェクタ２８を移動させるとき、制御装置１４は、ロボット座標系Ｃ１にツール座標系Ｃ２を設定し、設定したツール座標系Ｃ２によって表される位置にエンドエフェクタ２８を配置するように、各サーボモータ３０への指令を生成する。こうして、制御装置１４は、各サーボモータ３０を駆動することで、ロボット座標系Ｃ１における任意の位置にエンドエフェクタ２８を位置決めできる。なお、本稿において、「位置」とは、位置及び姿勢を表すことがある。
　制御装置１４は、プロセッサ３４、メモリ３６、Ｉ／Ｏインターフェース３８、表示装置４０、及び入力装置４２を有するコンピュータである。プロセッサ３４は、ＣＰＵ又はＧＰＵ等を有し、メモリ３６、Ｉ／Ｏインターフェース３８、表示装置４０、及び入力装置４２とバス４３を介して通信可能に接続され、これらコンポーネントと通信しつつ、後述する各種機能を実現するための演算処理を行う。
　メモリ３６は、ＲＡＭ又はＲＯＭ等を有し、各種データを一時的又は恒久的に記憶する。メモリ３６は、半導体メモリ、磁気記録媒体、又は光記録媒体等、コンピュータ読取可能な非一時的記録媒体であってもよい。Ｉ／Ｏインターフェース３８は、例えば、イーサネット（登録商標）ポート、ＵＳＢポート、光ファイバコネクタ、又はＨＤＭＩ（登録商標）端子を有し、プロセッサ３４からの指令の下、外部機器との間でデータを有線又は無線で通信する。
　表示装置４０は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等を有し、プロセッサ３４からの指令の下、各種データを視認可能に表示する。入力装置４２は、押しボタン、スイッチ、キーボード、マウス、又はタッチパネル等を有し、オペレータからデータの入力を受け付ける。なお、表示装置４０及び入力装置４２は、制御装置１４の筐体に一体に組み込まれてもよいし、又は、制御装置１４の筐体とは別体の１つのコンピュータ（ＰＣ等）として、Ｉ／Ｏインターフェース３８に接続されてもよい。
　教示装置１６は、ロボット１２の動作を教示する。具体的には、教示装置１６は、プロセッサ４４、メモリ４６、Ｉ／Ｏインターフェース４８、表示装置５０、及び入力装置５２を有するコンピュータである。なお、教示装置１６は、教示ペンダント、又は、ノート型若しくはタブレット型のＰＣ等、如何なるタイプのコンピュータであってもよい。
　プロセッサ４４は、バス５３を介して、メモリ４６、Ｉ／Ｏインターフェース４８、表示装置５０、及び入力装置５２に通信可能に接続されている。なお、プロセッサ４４、メモリ４６、及びＩ／Ｏインターフェース４８、表示装置５０、及び入力装置５２の構成は、上述のプロセッサ３４、メモリ３６、及びＩ／Ｏインターフェース３８、表示装置４０、及び入力装置４２と同様であるので、重複する説明を省略する。
　本実施形態においては、制御装置１４のプロセッサ３４は、ロボット１２の運転モードＭＤとして、ジョグモードＭＤ１とダイレクトティーチモードＭＤ２を実行可能に構成されている。ジョグモードＭＤ１においては、プロセッサ３４は、オペレータが教示装置１６の入力装置５２を操作することで入力したジョグ指令Ｃｊに従って、ロボット１２の可動コンポーネントを、オペレータが入力装置５２に入力した方向へ移動させる。
　一方、ダイレクトティーチモードＭＤ２においては、プロセッサ３４は、オペレータがロボット１２の任意の可動コンポーネント（例えば、手首部２６又はエンドエフェクタ２８）に加えた操作力Ｆｈに従って、該操作力Ｆｈが加えられた該可動コンポーネントを、該操作力Ｆｈの方向へ移動させる。オペレータは、教示装置１６の入力装置４２を操作して、運転モードＭＤとして、ジョグモードＭＤ１又はダイレクトティーチモードＭＤ２を選択可能となっている。
　ここで、ロボット１２による作業又は該作業のための教示等を行っているときの該ロボット１２の動作の安全性を確保するために、該ロボット１２に対して許容動作範囲１００が予め定められる。許容動作範囲１００の一例を、図３に示す。図３に示す例では、許容動作範囲１００は、ロボットベース１８（つまり、ロボット座標系Ｃ１の原点）から所定の距離以内の略円形状（例えば、円筒状）の範囲として、定められている。この許容動作範囲１００の外縁は、円筒面状の境界１００ａによって画定され、プロセッサ３４は、許容動作範囲１００の外側へ向かうロボット１２の移動を制限する。
　以下、図４を参照して、ロボット１２の移動を制限する方法について、説明する。プロセッサ３４は、オペレータ、上位コントローラ、又はコンピュータプログラムＰＧから動作開始指令を受け付けたときに、図４のフローを開始する。図４のフローの開始時点では、ロボット１２（つまり、エンドエフェクタ２８）は、許容動作範囲１００内に在る。
　ステップＳ１において、プロセッサ３４は、ロボット１２を移動させる指令を受け付けたか否かを判定する。一例として、ジョグモードＭＤ１を実行している場合、プロセッサ３４は、教示装置１６から上述のジョグ指令Ｃｊを受け付けた場合に、ＹＥＳと判定する。他の例として、ダイレクトティーチモードＭＤ２を実行している場合、プロセッサ３４は、力センサ３２の検出データＤｆに基づいて、オペレータがロボット１２を移動させるために該ロボット１２の可動コンポーネントに加えた操作力Ｆｈの大きさ及び方向を、連続的（例えば、周期的）に演算する。
　このように、プロセッサ３４は、検出データＤｆに基づいて操作力Ｆｈを取得する力取得部６２（図２）として機能する。そして、プロセッサ３４は、取得した操作力Ｆｈが所定の閾値Ｆｔｈを超えた（Ｆｈ≧Ｆｔｈ）ときに、ＹＥＳと判定する。プロセッサ３４は、ＹＥＳと判定した場合はステップＳ２へ進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ６へ進む。以下、オペレータが、ロボット１２のエンドエフェクタ２８を、許容動作範囲１００の外側へ移動させる指令（ジョグ指令Ｃｊ又は操作力Ｆｈ）をプロセッサ３４に与えた場合について説明する。
　ステップＳ２において、プロセッサ３４は、ロボット１２の現在位置Ｐｃを取得する。具体的には、プロセッサ３４は、この時点での各サーボモータ３０の回転位置（又は回転角度）を検出する回転検出センサ（エンコーダ、又はホール素子等）の検出データＤｒに基づいて、この時点でのツール座標系Ｃ２の原点の、ロボット座標系Ｃ１における座標Ｑｃ（ｘｃ，ｙｃ，ｚｃ）を、現在位置Ｐｃの位置データとして取得する。このように、プロセッサ３４は、ロボット１２の現在位置Ｐｃを取得する位置取得部６４（図２）として機能する。
　ステップＳ３において、プロセッサ３４は、ロボット１２が許容動作範囲１００の境界１００ａに近接する近接領域１００ｂ内に在るか否かを判定する。この近接領域１００ｂは、許容動作範囲１００の境界１００ａを基準として、オペレータによって予め定められる。近接領域１００ｂの一例を、図５に示す。図５に示す例においては、近接領域１００ｂは、境界１００ａから、許容動作範囲１００の内方（例えば、ロボット座標系Ｃ１の原点）への距離ｄが、０≦ｄ≦ｄ１の範囲として、定められている。
　プロセッサ３４は、直近のステップＳ２で取得した現在位置Ｐｃが近接領域１００ｂ外（つまり、近接領域１００ｂよりも、さらに許容動作範囲１００の内側）に在る場合はＮＯと判定し、ステップＳ４へ進む一方、現在位置Ｐｃが近接領域１００ｂ内に在る場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ５へ進む。図５は、このステップＳ３でＹＥＳと判定したときのロボット１２（エンドエフェクタ２８）の位置の一例を示している。
　ステップＳ４において、プロセッサ３４は、ロボット１２に通常動作を実行させる。例えば、ジョグモードＭＤ１を実行している場合、プロセッサ３４は、直近のステップＳ１で受け付けたジョグ指令Ｃｊに従って、ロボット１２のエンドエフェクタ２８を移動させる。代替的には、ダイレクトティーチモードＭＤ２を実行している場合、プロセッサ３４は、直近のステップＳ１で取得した操作力Ｆｈに従って、該操作力Ｆｈが加えられたエンドエフェクタ２８を、該操作力Ｆｈの方向へ移動させる。
　一方、ステップＳ３でＹＥＳと判定した場合、ステップＳ５において、プロセッサ３４は、移動制限プロセスを実行する。このステップＳ５について、図６を参照して説明する。ステップＳ１１において、プロセッサ３４は、直近のステップＳ２で取得した現在位置Ｐｃに近接する境界１００ａ上の点を、参照点Ｐｒとして定める。
　具体的には、プロセッサ３４は、直近に取得した現在位置Ｐｃからの距離δが最小となる境界１００ａ上の点Ｐｒを特定する。図７に、距離δが最小値δ０となる点Ｐｒを示す。プロセッサ３４は、この点Ｐｒを参照点Ｐｒとして定め、該参照点Ｐｒのロボット座標系Ｃ１における座標Ｑｒ（ｘｒ，ｙｒ，ｚｒ）を取得する。このように、プロセッサ３４は、参照点Ｐｒを定める参照点設定部６６（図２）として機能する。
　ステップＳ１２において、プロセッサ３４は、直近のステップＳ２で取得した現在位置Ｐｃと、該現在位置Ｐｃに近接する許容動作範囲１００の境界１００ａとに基づいて、許容動作範囲１００の外側へ向かう第１の方向ＤＲ１と、該第１の方向ＤＲ１と直交する第２の方向ＤＲ２とを定める。本実施形態においては、プロセッサ３４は、直前のステップＳ１１において現在位置Ｐｃに近接する境界１００ａ上に定めた参照点Ｐｒを基準として、第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２を定める。
　より具体的には、プロセッサ３４は、図８に示すように、第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２を規定する動作範囲座標系Ｃ３を、ロボット座標系Ｃ１に設定する。動作範囲座標系Ｃ３の原点は、直前のステップＳ１１で定めた参照点Ｐｒに配置される。また、動作範囲座標系Ｃ３のｙ軸は、参照点Ｐｒでの境界１００ａの法線方向と平行であり、且つ、ｙ軸プラス方向は、許容動作範囲１００の外方（つまり、ロボット座標系Ｃ１の原点から離れる方向）へ方向付けられている。なお、動作範囲座標系Ｃ３のｚ軸は、ロボット座標系Ｃ１のｚ軸と平行であってもよい。
　こうして、プロセッサ３４は、参照点Ｐｒを原点とする動作範囲座標系Ｃ３を設定する。この動作範囲座標系Ｃ３のｙ軸方向は、第１の方向ＤＲ１を規定し、動作範囲座標系Ｃ３のｘ軸方向及びｚ軸方向（換言すれば、ｘ－ｚ平面）は、第２の方向ＤＲ２を規定する。すなわち、本実施形態においては、第１の方向ＤＲ１は、参照点Ｐｒでの境界１００ａの法線方向と平行である。プロセッサ３４は、設定した動作範囲座標系Ｃ３のロボット座標系Ｃ１における座標Ｑｏ（ｘｒ，ｙｒ，ｚｒ，ｗｏ，ｐｏ，ｒｏ）を取得する。
　座標Ｑｏのうち、（ｘｒ，ｙｒ，ｚｒ）は、ロボット座標系Ｃ１における動作範囲座標系Ｃ３の原点（つまり、参照点Ｐｒ）の座標を示し、（ｗｏ，ｐｏ，ｒｏ）は、ロボット座標系Ｃ１に対する動作範囲座標系Ｃ３の姿勢（つまり、各軸の方向）を示す。このように、プロセッサ３４は、現在位置Ｐｃ及び境界１００ａに基づいて定めた参照点Ｐｒを基準として動作範囲座標系Ｃ３を設定することで、第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２を定めている。したがって、プロセッサ３４は、現在位置Ｐｃ及び境界１００ａに基づいて第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２を定める方向設定部６８（図２）として機能する。
　ステップＳ１３において、プロセッサ３４は、ロボット１２を、直近のステップＳ２で取得した現在位置Ｐｃから移動させる目標位置Ｐｔを取得する。一例として、ジョグモードＭＤ１を実行している場合、プロセッサ３４は、直近のステップＳ１で受け付けたジョグ指令Ｃｊと、直近のステップＳ２で取得した現在位置Ｐｃとに基づいて、目標位置Ｐｔを演算する。ジョグ指令Ｃｊには、エンドエフェクタ２８を移動させる移動方向ＤＲｍと移動量Δを規定する情報が含まれている。
　他の例として、ダイレクトティーチモードＭＤ２を実行している場合、プロセッサ３４は、直近のステップＳ１で取得した操作力Ｆｈと、直近のステップＳ２で取得した現在位置Ｐｃとに基づいて、目標位置Ｐｔを演算する。例えば、操作力Ｆｈの大きさと、該操作力Ｆｈに従ってロボット１２（例えば、エンドエフェクタ２８）を移動させる移動量Δとの関係ＲＦｈ_Δが予め定められ、予めメモリ３６（又は４６）に記憶されてもよい。例えば、この関係ＲＦｈ_Δは、Δ＝ｆ（Ｆｈ）＝α×Ｆｈ（αは、所定の係数）なる数式として定められてもよい。なお、操作力Ｆｈの関数ｆ（Ｆｈ）の各項は、オペレータによって任意に定められ得る。
　プロセッサ３４は、直近のステップＳ１で取得した操作力Ｆｈを関係ＲＦｈ_Δ（つまり、数式）に適用し、対応する移動量Δを求める。そして、プロセッサ３４は、求めた移動量Δと、直近のステップＳ１で取得した操作力Ｆｈの方向と、現在位置Ｐｃとに基づいて、目標位置Ｐｔを演算する。このようにして求められた目標位置Ｐｔの一例を、図９に示す。
　本実施形態においては、オペレータがロボット１２（エンドエフェクタ２８）を許容動作範囲１００の外側へ移動させているので、演算される目標位置Ｐｔは、現在位置Ｐｃよりも、許容動作範囲１００の外側（換言すれば、境界Ｂの近く）に位置している。このように、プロセッサ３４は、目標位置Ｐｔを求める位置演算部７０（図２）として機能する。
　ステップＳ１４において、プロセッサ３４は、報知信号Ｓｎを生成する。この報知信号Ｓｎは、現在位置Ｐｃから目標位置Ｐｔへの移動方向ＤＲｍ（図９）と、目標位置Ｐｔと境界１００ａとの距離δとをオペレータに報知する。例えば、プロセッサ３４は、報知信号Ｓｎとして、図１０に示す画像１１０を生成する。この画像１１０は、移動方向ＤＲｍ及び距離δをオペレータに視覚的に報知するためのグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）である。
　具体的には、画像１１０は、ロボット１２をモデル化したロボットモデル１２Ｍ（例えば、３ＤＣＡＤモデル）と、許容動作範囲１００（境界１００ａ）とを３次元表示している。また、画像１１０は、直近のステップＳ１２で設定した動作範囲座標系Ｃ３（つまり、第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２）を、参照点Ｐｒとともに、現在位置Ｐｃに配置したロボットモデル１２Ｍに重畳表示している。
　そして、画像１１０は、直前のステップＳ１３で取得した目標位置Ｐｔ及び移動方向ＤＲｍを、ロボットモデル１２Ｍに重畳表示するとともに、目標位置Ｐｔと境界１００ａとの距離δを距離表示欄１１２に表示している。プロセッサ３４は、生成した画像１１０を、表示装置４０（又は５０）に表示する。このように、プロセッサ３４は、報知信号Ｓｎ（画像１１０）を生成する報知信号生成部７２（図２）として機能する。
　なお、プロセッサ３４は、距離表示欄１１２に、現在位置Ｐｃと境界１００ａとの距離δをさらに表示してもよい。また、プロセッサ３４は、画像１１０に、ロボット座標系Ｃ１及びツール座標系Ｃ２、現在位置Ｐｃの座標Ｑｃ、参照点Ｐｒの座標Ｑｒ、及び、動作範囲座標系Ｃ３の座標Ｑｏの少なくとも１つをさらに表示してもよい。なお、プロセッサ３４は、移動方向ＤＲｍ及び距離δのいずれか一方のみを画像１１０に表示してもよい。また、プロセッサ３４は、報知信号Ｓｎとして、画像１１０の代わりに、移動方向ＤＲｍ又は距離δを音声で説明する音声信号を生成してもよい。
　ステップＳ１５において、プロセッサ３４は、ロボット１２（エンドエフェクタ２８）を現在位置Ｐｃから目標位置Ｐｔまで、許容動作範囲１００の外側へ移動させる移動指令Ｃｍを生成する。移動指令Ｃｍは、例えば、位置指令Ｃｍｐ、速度指令Ｃｍｖ、トルク指令Ｃｍｑ、又は加速度指令Ｃｍａを含み、ロボット１２の各サーボモータ３０を駆動して、エンドエフェクタ２８を目標位置Ｐｔへ移動させる。このように、プロセッサ３４は、移動指令Ｃｍを生成する指令生成部７４（図２）として機能する。
　ステップＳ１６において、プロセッサ３４は、指令生成部７４として機能して、直近のステップＳ１２で設定した動作範囲座標系Ｃ３を基準として、第１の移動指令Ｃｍ１及び第２の移動指令Ｃｍ２を生成する。第１の移動指令Ｃｍ１は、ロボット１２（具体的には、エンドエフェクタ２８）を、直近のステップＳ１２で定めた第１の方向ＤＲ１（すなわち、動作範囲座標系Ｃ３のｙ軸プラス方向）へ移動させるための指令である。一方、第２の移動指令Ｃｍ２は、エンドエフェクタ２８を、直近のステップＳ１２で定めた第２の方向ＤＲ２（すなわち、動作範囲座標系Ｃ３のｘ－ｚ平面に沿う方向）へ移動させるための指令である。
　本実施形態においては、プロセッサ３４は、ロボット座標系Ｃ１における動作範囲座標系Ｃ３の座標Ｑｏと、直近のステップＳ１５で生成した移動指令Ｃｍとに基づいて、該移動指令Ｃｍの、動作範囲座標系Ｃ３のｙ軸プラス方向（つまり、第１の方向ＤＲ１）の成分Ｃｍ１を演算する。この演算について、図１１を参照して説明する。図１１において、ベクトルＣｍは、ステップＳ１５で生成した移動指令Ｃｍによるエンドエフェクタ２８の移動ベクトルを表す。
　図１５においては、移動指令Ｃｍによる移動ベクトルを、直近のステップＳ１２で設定した動作範囲座標系Ｃ３に表している。移動指令Ｃｍの成分Ｃｍ１は、Ｃｍ１＝Ｃｍ・ｓｉｎθなる式から演算される。ここで、θは、移動指令Ｃｍ（移動ベクトル）と、動作範囲座標系Ｃ３のｘ－ｚ平面（つまり、第２の方向ＤＲ２）との間の角度である。プロセッサ３４は、動作範囲座標系Ｃ３に表される成分Ｃｍ１をロボット座標系Ｃ１に変換し、第１の移動指令Ｃｍ１として生成する。
　第１の移動指令Ｃｍ１は、例えば、第１の位置指令Ｃｍｐ１、第１の速度指令Ｃｍｖ１、第１のトルク指令Ｃｍｑ１、又は第１の加速度指令Ｃｍａ１を含む。第１の位置指令Ｃｍｐ１は、エンドエフェクタ２８を、動作範囲座標系Ｃ３のｙ軸プラス方向（第１の方向ＤＲ１）へ、目標位置Ｐｔの、動作範囲座標系Ｃ３のｙ座標の位置Ｐｔｙ（図１１）まで移動させるための指令である。
　第１の速度指令Ｃｍｖ１は、エンドエフェクタ２８を、動作範囲座標系Ｃ３のｙ軸プラス方向へ位置Ｐｔｙまで移動させる速度Ｖ１を規定する速度指令値Ｖ１を含む。第１のトルク指令Ｃｍｑ１は、エンドエフェクタ２８を位置Ｐｔｙへ移動させるときに各サーボモータ３０を駆動するトルクｑ１を規定するトルク指令値ｑ１を含む。第１の加速度指令Ｃｍａ１は、エンドエフェクタ２８を位置Ｐｔｙへ移動させるときの加速度ａ１を規定する加速度指令値ａ１を含む。
　また、プロセッサ３４は、座標Ｑｏ及び移動指令Ｃｍに基づいて、該移動指令Ｃｍの、動作範囲座標系Ｃ３のｘ－ｚ平面（つまり、第２の方向ＤＲ２）の成分Ｃｍ２を演算する。図１１に示す例では、成分Ｃｍ２は、Ｃｍ２＝Ｃｍ・ｃｏｓθとして表される。プロセッサ３４は、動作範囲座標系Ｃ３に表される成分Ｃｍ２をロボット座標系Ｃ１に変換し、第２の移動指令Ｃｍ２として生成する。第２の移動指令Ｃｍ２は、第２の位置指令Ｃｍｐ２、第２の速度指令Ｃｍｖ２、第２のトルク指令Ｃｍｑ２、又は第２の加速度指令Ｃｍａ２等を含む。
　図１１に示す例では、第２の位置指令Ｃｍｐ２は、エンドエフェクタ２８を、動作範囲座標系Ｃ３のｘ軸プラス方向（第２の方向ＤＲ２）へ、目標位置Ｐｔの、動作範囲座標系Ｃ３のｘ座標の位置Ｐｔｘまで移動させるための指令である。第２の速度指令Ｃｍｖ２は、エンドエフェクタ２８を、動作範囲座標系Ｃ３のｘ軸プラス方向へ位置Ｐｔｘまで移動させる速度Ｖ２を規定する速度指令値Ｖ２を含む。
　第２のトルク指令Ｃｍｑ２は、エンドエフェクタ２８を位置Ｐｔｘへ移動させるときに各サーボモータ３０を駆動するトルクｑ２を規定するトルク指令値ｑ２を含む。第２の加速度指令Ｃｍａ２は、エンドエフェクタ２８を位置Ｐｔｘへ移動させるときの加速度ａ２を規定する加速度指令値ａ２を含む。こうして、プロセッサ３４は、指令生成部７４として機能して、動作範囲座標系Ｃ３を基準として、第１の移動指令Ｃｍ１及び第２の移動指令Ｃｍ２を生成する。
　ステップＳ１７において、プロセッサ３４は、直近のステップＳ１３で取得した目標位置Ｐｔが、許容動作範囲１００の外側に在るか否かを判定する。プロセッサ３４は、目標位置Ｐｔが許容動作範囲１００外に在る場合はＹＥＳと判定し、ステップＳ１９へ進む一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ１８へ進む。
　ステップＳ１８において、プロセッサ３４は、ロボット１２の移動を制限する。具体的には、プロセッサ３４は、直近のステップＳ１６で生成した第１の移動指令Ｃｍ１の指令値（例えば、速度指令値Ｖ１、トルク指令値ｑ１、加速度指令値ａ１）を減少させることで、該第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２（具体的には、エンドエフェクタ２８）の移動を制限する。
　一例として、プロセッサ３４は、第１の移動指令Ｃｍ１に含まれる速度指令値Ｖ１、トルク指令値ｑ１、又は加速度指令値ａ１に、予め定めた係数β（例えば、β＜１）を乗算する（すなわち、β・Ｖ１、β・ｑ１、又は、β・ａ１とする）ことで、該指令値Ｖ１、ｑ１又はａ１を減少させてもよい。なお、係数βは、境界１００ａから現在位置Ｐｃまでの距離δの関数：β＝ｆ（δ）として定められてもよい。
　この関数：β＝ｆ（δ）は、距離δが小さくなるにつれて（換言すれば、現在位置Ｐｃが境界１００ａに近づくにつれて）係数βが小さくなり、δ＝０となったとき（現在位置Ｐｃが境界１００ａ上となったとき）にβ＝０となるように、定められてもよい。すなわち、この場合、エンドエフェクタ２８が境界１００ａ上に達したとき、エンドエフェクタ２８を第１の方向ＤＲ１へ移動させる第１の移動指令Ｃｍ１の指令値Ｖ１、ｑ１又はａ１がゼロとなり、その結果、エンドエフェクタ２８の第１の方向ＤＲ１への移動が禁止されることになる。
　他の例として、プロセッサ３４は、第１の移動指令Ｃｍ１に含まれる第１の位置指令Ｃｍｐ１を補正することによって、エンドエフェクタ２８の第１の方向ＤＲ１への移動を制限してもよい。例えば、プロセッサ３４は、第１の位置指令Ｃｍｐ１によるエンドエフェクタ２８の、第１の方向ＤＲ１の目標位置Ｐｔｙが境界１００ａの内側となるように、該第１の位置指令Ｃｍｐ１を補正してもよい。
　こうして、プロセッサ３４は、上述のステップＳ１５で生成した第１の移動指令Ｃｍ１に、係数βの乗算又は位置指令Ｃｍｐ１の補正等の演算処理を加えることによって、第１の移動指令Ｃｍ１’に変更し、各サーボモータ３０に供給する。これにより、第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動を制限することができる。
　一方、プロセッサ３４は、第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する。一例として、プロセッサ３４は、上述のステップＳ１５で生成した第２の移動指令Ｃｍ２を、変更を加えずに、各サーボモータ３０に供給する。すなわち、この場合、プロセッサ３４は、第２の移動指令Ｃｍ２に含まれる第２の位置指令Ｃｍｐ２、第２の速度指令Ｃｍｖ２（速度指令値Ｖ２）、第２のトルク指令Ｃｍｑ２（トルク指令値ｑ２）、又は第２の加速度指令Ｃｍａ２（加速度指令値ａ２）を変更せずに、各サーボモータ３０に供給する。
　したがって、この場合、第２の移動指令Ｃｍ２の指令値Ｖ２、ｑ２又はａ２は、減少することがなく、プロセッサ３４は、第２の移動指令Ｃｍ２（指令値Ｖ２、ｑ２又はａ２）に応じて、エンドエフェクタ２８を第２の方向ＤＲ２（図１１の例では、動作範囲座標系Ｃ３のｘ軸プラス方向）へ移動させることになる。
　他の例として、プロセッサ３４は、第２の移動指令Ｃｍ２に含まれる速度指令値Ｖ２、トルク指令値ｑ２、又は加速度指令値ａ２を、ステップＳ１６で取得した値以上の定数Ｖｃ（≧Ｖ２）、ｑｃ（≧ｑ２）、又はａｃ（≧ａ２）に設定して第２の移動指令Ｃｍ２’とし、各サーボモータ３０に供給してもよい。すなわち、この場合、プロセッサ３４は、エンドエフェクタ２８を、一定の速度Ｖｃ、トルクｑｃ又は加速度ａｃで、第２の方向ＤＲ２へ移動させることになる。
　さらに他の例として、プロセッサ３４は、第２の移動指令Ｃｍ２に含まれる速度指令値Ｖ２、トルク指令値ｑ２、又は加速度指令値ａ２に、予め定めた係数γを乗算して（すなわち、γ・Ｖ２、γ・ｑ２、又は、γ・ａ２として）、第２の移動指令Ｃｍ２’とし、各サーボモータ３０に供給してもよい。ここで、係数γは、距離δの関数：γ＝ｆ（δ）として定められてもよい。
　この関数：γ＝ｆ（δ）は、距離δが小さくなるにつれて係数γが大きくなるように、定められてもよい。すなわち、この場合、第２の移動指令Ｃｍ２の指令値γ・Ｖ２、γ・ｑ２、又はγ・ａ２は、距離δに応じて減少することがなく、むしろ、エンドエフェクタ２８が境界１００ａに近づくにつれて、該エンドエフェクタ２８の第２の方向ＤＲ２への移動が促進（加速）されることになる。
　こうして、プロセッサ３４は、第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する（又は、制限しない）。このように、プロセッサ３４は、第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動を制限する一方、第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する移動制限部７６（図２）として機能する。ステップＳ１８の後、プロセッサ３４は、図４中のステップＳ６へ進む。
　一方、ステップＳ１７でＹＥＳと判定した場合、ステップＳ１９において、プロセッサ３４は、移動制限部７６として機能して、ロボット１２の移動を制限する。具体的には、プロセッサ３４は、第１の方向ＤＲ１へのロボット１２の移動を禁止する。例えば、プロセッサ３４は、第１の移動指令Ｃｍ１に含まれる速度指令値Ｖ１、トルク指令値ｑ１、又は加速度指令値ａ１をゼロに設定することによって、第１の方向ＤＲ１へのロボット１２の移動を禁止する。代替的には、プロセッサ３４は、第１の移動指令Ｃｍ１に含まれる第１の位置指令Ｃｍｐ１による第１の方向ＤＲ１の目標位置Ｐｔｙが境界１００ａ上（又は、その内側）となるように、該第１の位置指令Ｃｍｐ１を補正してもよい。
　こうして、プロセッサ３４は、上述のステップＳ１５で生成した第１の移動指令Ｃｍ１に対し、その指令値Ｖ１、ｑ１又はａ１をゼロに変更するか、又は位置指令Ｃｍｐ１を補正する等の演算処理を実行することで、第１の移動指令Ｃｍ１’に変更し、各サーボモータ３０に供給する。これにより、エンドエフェクタ２８の第１の方向ＤＲ１への移動を禁止することができる。その一方で、プロセッサ３４は、上述のステップＳ１８と同様に、第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する（又は、制限しない）。
　ステップＳ１８及びＳ１９での移動制限処理を、図１２に模式的に示す。図１２に示すように、ステップＳ１５で指令生成部７４が生成した第１の移動指令Ｃｍ１は、第１の信号処理ラインＰＬ１に送られ、移動制限部７６による演算器８０に入力される。そして、ステップＳ１８又はＳ１９において、移動制限部７６は、第１の移動指令Ｃｍ１に対し、係数βの乗算等の移動制限のための演算処理を行い、第１の移動指令Ｃｍ１’に変更する。そして、第１の移動指令Ｃｍ１’は、サーボモータ３０に出力され、該サーボモータ３０は、第１の移動指令Ｃｍ１’に従って、ロボット１２を制限移動させる。これにより、第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動に対して上述したような制限が加えられる。
　一方、ステップＳ１５で指令生成部７４が生成した第２の移動指令Ｃｍ２は、第１の信号処理ラインＰＬ１とは別の第２の信号処理ラインＰＬ２に送られ、移動制限部７６による演算器８２に入力される。そして、ステップＳ１８又はＳ１９において、移動制限部７６は、第２の移動指令Ｃｍ２に対して変更を加えずに各サーボモータ３０へ供給するか、又は、係数γの乗算等の演算処理を行って第２の移動指令Ｃｍ２’とし、各サーボモータ３０へ供給する。
　これにより、第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動が許可される。このように、本実施形態においては、指令生成部７４によって生成された第１の移動指令Ｃｍ１と第２の移動指令Ｃｍ２とは、それぞれ別々の信号処理ラインＰＬ１及びＰＬ２に送られ、移動制限部７６によって、それぞれに対して異なる信号処理が行われる。
　ステップＳ２０において、プロセッサ３４は、アラームＡＬを生成する。例えば、プロセッサ３４は、「ロボットの許容動作範囲外への移動は禁止されています。」という画像又は音声のアラームＡＬを生成する。そして、プロセッサ３４は、生成したアラームＡＬを、表示装置４０（又は５０）に表示するか、又はスピーカ（図示せず）を通して出力する。
　代替的には、制御装置１４、教示装置１６、又はロボット１２に、発光装置（回転灯、ＬＥＤランプ等）を設け、プロセッサ３４は、該発光装置を発光させるアラームＡＬを生成してもよい。又は、教示装置１６又はロボット１２に、バイブレータ（又は、触覚発生装置）を設け、プロセッサ３４は、該バイブレータを振動させるアラームＡＬを生成してもよい。ステップＳ２０の後、プロセッサ３４は、図４中のステップＳ６へ進む。
　再度、図４を参照して、ステップＳ６において、プロセッサ３４は、オペレータ、上位コントローラ、又はコンピュータプログラムＰＧから動作終了始指令を受け付けたか否かを判定する。プロセッサ３４は、ＹＥＳと判定した場合は、図４のフローを終了する一方、ＮＯと判定した場合はステップＳ１へ戻る。
　以上のように、本実施形態においては、プロセッサ３４は、力取得部６２、位置取得部６４、参照点設定部６６、方向設定部６８、位置演算部７０、報知信号生成部７２、指令生成部７４、及び移動制限部７６として機能して、許容動作範囲１００の外側へ向かうロボット１２の移動を制限している。したがって、力取得部６２、位置取得部６４、参照点設定部６６、方向設定部６８、位置演算部７０、報知信号生成部７２、指令生成部７４、及び移動制限部７６は、許容動作範囲１００の外側へ向かうロボット１２の移動を制限する装置６０（図２）を構成する。
　この装置６０においては、位置取得部６４は、ロボット１２の現在位置Ｐｃを取得し（ステップＳ２）、方向設定部６８は、位置取得部６４が取得した現在位置Ｐｃと、該現在位置Ｐｃに近接する許容動作範囲１００の境界１００ａとに基づいて、許容動作範囲１００の外側へ向かう第１の方向ＤＲと、該第１の方向ＤＲ１と直交する第２の方向ＤＲ２とを定める（ステップＳ１２）。
　また、指令生成部７４は、ロボット１２を移動させるために、方向設定部６８が定めた第１の方向ＤＲ１へ該ロボット１２を移動させる第１の移動指令Ｃｍ１と、方向設定部６８が定めた第２の方向ＤＲ２へ該ロボット１２を移動させる第２の移動指令Ｃｍ２とを生成する。そして、移動制限部７６は、第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動を制限する一方、第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する（ステップＳ１８、Ｓ１９）。
　この構成によれば、ロボット１２が許容動作範囲１００の外側へ移動するのを確実に避けることができるので、ロボット１２の動作の安全性を確保できる。その一方で、例えば、上述の教示を行っているときに、オペレータが、ロボット１２（エンドエフェクタ２８）を、許容動作範囲１００の境界１００ａに沿って（つまり、第２の方向ＤＲ２）へ移動させたい場合がある。このような場合において、オペレータは、ロボット１２を効果的に移動させることができる。
　また、装置６０においては、参照点設定部６６は、位置取得部６４が取得した現在位置Ｐｃに近接する境界１００ａ上の点Ｐｒを参照点Ｐｒとして定める（ステップＳ１１）。そして、方向設定部６８は、参照点設定部６６が設定した参照点Ｐｒを基準として、第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２を定める（ステップＳ１２）。この構成によれば、第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２を、ロボット１２の現在位置Ｐｃに応じて、境界１００ａ上に適切に定めることができる。その結果、第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の第１の方向ＤＲ１への移動を適切に制限できる。
　また、装置６０においては、参照点設定部６６は、現在位置Ｐｃからの距離δが最小となる境界１００ａ上の点Ｐｒを参照点Ｐｒとして定めている。この構成によれば、第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２の基準とする参照点Ｐｒを、現在位置Ｐｃに対応して適切に定めることができる。また、装置６０においては、方向設定部６８は、参照点設定部６６が定めた参照点Ｐｒでの境界１００ａの法線方向を、第１の方向ＤＲ１として定めている。この構成によれば、例えば境界１００ａが湾曲状（例えば、円形状）である場合でも、第１の方向ＤＲ１を、ロボット１２の現在位置Ｐｃに対応して適切に定めることができる。
　また、装置６０においては、方向設定部６８は、参照点設定部６６が設定した参照点Ｐｒを原点とし、第１の方向ＤＲ１を規定する第１の軸（ｙ軸）と、第２の方向ＤＲ１を規定する第２の軸（ｘ軸、ｚ軸）とを有する動作範囲座標系Ｃ３を設定する。そして、指令生成部７４は、動作範囲座標系Ｃ３を基準として、第１の軸の方向（ｙ軸方向）の第１の移動指令Ｃｍ１と、第２の軸の方向（ｘ－ｚ平面の方向）の第２の移動指令Ｃｍ２とを生成する。この構成によれば、動作範囲座標系Ｃ３を基準として第１の移動指令Ｃｍ１及び第２の移動指令Ｃｍ２の演算処理を互いに独立して並列に実行できるので、該演算処理の効率を高めることができる。
　また、装置６０においては、指令生成部７４は、ロボット１２を許容動作範囲１００の外側へ移動させる移動指令Ｃｍを生成し（ステップＳ１５）、該移動指令Ｃｍの第１の方向ＤＲ１の成分Ｃｍ１を第１の移動指令Ｃｍ１として生成し、該移動指令Ｃｍの第２の方向ＤＲ１の成分Ｃｍ２を第２の移動指令Ｃｍ２として生成する。この構成によれば、第１の移動指令Ｃｍ１及び第２の移動指令Ｃｍ２を、移動指令Ｃｍから、比較的簡単なアルゴリズムで生成できる。これにより、第１の移動指令Ｃｍ１及び第２の移動指令Ｃｍ２を生成する演算処理を高速化できる。
　また、装置６０においては、第１の移動指令Ｃｍ１及び第２の移動指令Ｃｍ２は、ロボット１２の速度Ｖ１及びＶ２、該ロボットの加速度ａ１及びａ２、又は、該ロボット１２を駆動するトルクｑ１及びｑ２を規定する指令値Ｖ１及びＶ２、ａ１及びａ２、又は、ｑ１及びｑ２を含む。そして、移動制限部７６は、第１の移動指令Ｃｍ１の指令値Ｖ１、ａ１又はｑ１を減少させることで、該第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動を制限する。
　一方、移動制限部７６は、第２の移動指令Ｃｍ２の指令値Ｖ２、ａ２又はｑ２を減少させずに該第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する。この構成によれば、第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動制限を、簡単なアルゴリズムで実現できるとともに、例えば上述の係数βを適宜設定することによって、より多様な移動制限を設計できる。なお、移動制限部７６は、第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する程度に、該第２の移動指令Ｃｍ２の指令値Ｖ２、ａ２又はｑ２を僅かに減少させてもよい。
　また、装置６０においては、位置演算部７０は、ロボット１２を現在位置Ｐｃから移動させる目標位置Ｐｔを求め、報知信号生成部７２は、現在位置Ｐｃから目標位置Ｐｔへの移動方向ＤＲｍ、又は、該目標位置Ｐｔと境界１００ａとの距離δを報知する報知信号Ｓｎを生成する（ステップＳ１４）。この構成によれば、オペレータは、移動方向ＤＲｍ又は距離δを、直感的に認識できる。
　また、装置６０においては、位置演算部７０が求めた目標位置Ｐｔが許容動作範囲１００の外側に在る場合（ステップＳ１７でＹＥＳと判定）、移動制限部７６は、第１の方向ＤＲ１へのロボット１２の移動を禁止する（ステップＳ１９）。この構成によれば、ロボット１２が許容動作範囲１００外へ移動してしまうのを、確実に回避できる。
　なお、図４及び図６のフローは、一例であって、これらフローには種々の変更を加えることができる。例えば、図６に示すフローを開始した後、プロセッサ３４は、先にステップＳ１３及びＳ１５を実行し、次いで、ステップＳ１１、Ｓ１２及びＳ１４を実行し、その後に、ステップＳ１６～Ｓ２０を順次実行してもよい。
　なお、本実施形態においては、プロセッサ３４は、上述のステップＳ１１において、現在位置Ｐｃに近接する境界１００ａ上の点Ｐとして、該現在位置Ｐｃからの距離δが最小（δ＝δ０）となる境界１００ａ上の点Ｐｒを、参照点Ｐｒとして定める場合について述べた。しかしながら、これに限らず、現在位置Ｐｃに近接する境界１００ａ上の点Ｐを、他の如何なるアルゴリズムによって定めてもよい。
　例えば、プロセッサ３４は、ステップＳ１１において、この時点でのツール座標系Ｃ２の１つの軸（例えば、図９のツール座標系Ｃ２のｚ軸）の方向と境界１００ａとの交点Ｐを、参照点Ｐｒとして定めてもよい。代替的には、図６のフローで、先にステップＳ１３及びＳ１５を実行し、その次にステップＳ１１を実行する場合において、プロセッサ３４は、ステップＳ１３又はＳ１５にて移動方向Ｄｍ（図９）を求め、その後のステップＳ１１において、求めた移動方向Ｄｍと境界１００ａとの交点Ｐを、参照点Ｐｒとして定めてもよい。
　また、本実施形態においては、プロセッサ３４は、上述のステップＳ１２において、参照点Ｐｒでの境界１００ａの法線方向を、第１の方向ＤＲ１（動作範囲座標系Ｃ３のｙ軸方向）として定める場合について述べた。しかしながら、これに限らず、プロセッサ３４は、第１の方向ＤＲ１（動作範囲座標系Ｃ３のｙ軸方向）を、他の如何なるアルゴリズムによって定めてもよい。例えば、プロセッサ３４は、ステップＳ１２において、この時点でのツール座標系Ｃ２の原点（図８）から、該原点からの距離δが最小となる境界１００ａ上の点Ｐｒへの方向を、第１の方向ＤＲ１（動作範囲座標系Ｃ３のｙ軸プラス方向）として定めてもよい。
　なお、本実施形態においては、プロセッサ３４は、上述のステップＳ１２において、動作範囲座標系Ｃ３を設定する場合について述べた。しかしながら、これに限らず、プロセッサ３４は、ステップＳ１２において、動作範囲座標系Ｃ３を設定することなく、参照点Ｐｒを基準として第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２を設定してもよい。
　なお、図６のフローから、ステップＳ１４を省略してもよい。すなわち、この場合、装置６０から報知信号生成部７２を省略できる。また、図６のフローから、ステップＳ２０を省略してもよい。なお、上述の実施形態においては、プロセッサ３４は、ジョグモードＭＤ１及びダイレクトティーチモードＭＤ２を実行可能な場合について述べた。しかしながら、これに限らず、プロセッサ３４は、ダイレクトティーチモードＭＤ２を実行せずに、ジョグモードＭＤ１のみを実行可能であってもよい。すなわち、この場合、ロボット１２から力センサ３２を省略し、装置６０から力取得部６２を省略できる。
　次に、図１３を参照して、ロボットシステム１０の他の機能について説明する。本実施形態においては、プロセッサ３４は、装置６０として機能するが、該装置６０は、力成分演算部７８の機能をさらに備える。以下、図４及び図１４を参照して、図１３に示すロボットシステム１０の機能について説明する。本実施形態においては、プロセッサ３４は、上述のダイレクトティーチモードＭＤ２の下、図４のフローを実行する。
　したがって、ステップＳ１において、プロセッサ３４は、力取得部６２として機能して取得した操作力Ｆｈに基づいて、ロボット１２を移動させる指令（操作力Ｆｈ）を受け付けたか否かを判定する。ここで、本実施形態においては、プロセッサ３４は、ステップＳ５（移動制限プロセス）として、図１４のフローを実行する。なお、図１４に示すフローにおいて、図６のフローと同様のプロセスには同じステップ番号を付し、重複する説明を省略する。
　図１４のステップＳ５においては、上述のステップＳ１１～Ｓ１４を実行した後、ステップＳ２１において、プロセッサ３４は、直近のステップＳ１で取得した操作力Ｆｈの第１の方向ＤＲ１の第１の力成分Ｆｈ１と、第２の方向ＤＲ２の第２の力成分Ｆｈ２とを求める。この力成分の演算について、図１５を参照して説明する。
　図１５においては、直近のステップＳ１で取得した操作力Ｆｈのベクトル（つまり、大きさ及び方向）を、直近のステップＳ１２で設定した動作範囲座標系Ｃ３に表している。図１５において、操作力Ｆｈの、動作範囲座標系Ｃ３のｙ軸方向（つまり、第1の方向ＤＲ１）の成分Ｆｈ１は、Ｆｈ１＝Ｆｈ・ｓｉｎθとして表される。プロセッサ３４は、ロボット座標系Ｃ１における動作範囲座標系Ｃ３の座標Ｑｏと、直近のステップＳ１で取得した操作力Ｆｈとに基づいて、動作範囲座標系Ｃ３に表される成分Ｆｈ１を演算し、ロボット座標系Ｃ１に変換して、第１の力成分Ｆｈ１として取得する。
　一方、操作力Ｆｈの、動作範囲座標系Ｃ３のｘ－ｚ平面（つまり、第２の方向ＤＲ２）の成分Ｆｈ２は、Ｆｈ２＝Ｆｈ・ｃｏｓθとして表される。プロセッサ３４は、座標Ｑｏ及び操作力Ｆｈに基づいて、動作範囲座標系Ｃ３に表される成分Ｆｈ２を演算し、ロボット座標系Ｃ１に変換して、第２の力成分Ｆｈ２として取得する。このように、プロセッサ３４は、操作力Ｆｈの第１の方向ＤＲ１の成分Ｆｈ１を第１の力成分Ｆｈ１として求めるとともに、該操作力Ｆｈの第２の方向ＤＲ２の成分Ｆｈ２を第２の力成分Ｆｈ２として求める力成分演算部７８（図１３）として機能する。
　ステップＳ２１の後、プロセッサ３４は、ステップＳ１７を実行する。ステップＳ１７でＮＯと判定すると、ステップＳ２２において、プロセッサ３４は、移動制限部７６として機能して、ロボット１２の移動を制限する。具体的には、プロセッサ３４は、直近のステップＳ２１で求めた第１の力成分Ｆｈ１を減少させることで、後のステップＳ２３で生成する第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動を制限する。
　一例として、プロセッサ３４は、第１の力成分Ｆｈ１に、予め定めた係数ε（例えば、ε＜１）を乗算する（すなわち、ε・Ｆｈ１とする）ことで、該第１の力成分Ｆｈ１を減少させ、これにより、第１の力成分Ｆｈ１’に変更してもよい。なお、係数εは、現在位置Ｐｃから境界１００ａまでの距離δの関数：ε＝ｆ（δ）として定められてもよい。
　この関数：ε＝ｆ（δ）は、距離δが小さくなるにつれて係数εが小さくなり、δ＝０となったときにε＝０となるように、定められてもよい。すなわち、この場合、エンドエフェクタ２８が境界１００ａ上に達したとき、後のステップＳ２３で生成する第１の移動指令Ｃｍ１がゼロとなり、その結果、エンドエフェクタ２８の第１の方向ＤＲ１への移動が禁止されることになる。
　一方、プロセッサ３４は、第２の力成分Ｆｈ２を減少させずに、後のステップＳ２３で生成する第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する（又は、制限しない）。一例として、プロセッサ３４は、第２の力成分Ｆｈ２を変更しない。他の例として、プロセッサ３４は、第２の力成分Ｆｈ２を、ステップＳ２１で求めた値以上の定数Ｆｈｃ（≧Ｆｈ２）に設定することで、第２の力成分Ｆｈ２’に変更してもよい。
　さらに他の例として、プロセッサ３４は、第２の力成分Ｆｈ２に、予め定めた係数ζを乗算することで、第２の力成分Ｆｈ２’（＝ζ・Ｆｈ２）に変更してもよい。ここで、係数ζは、距離δの関数：ζ＝ｆ（δ）として定められてもよい。この関数：ζ＝ｆ（δ）は、距離δが小さくなるにつれて係数ζが大きくなるように、定められてもよい。
　すなわち、この場合、第２の力成分Ｆｈ２は、距離δに応じて減少することがなく、むしろ、エンドエフェクタ２８が境界１００ａに近づくにつれて、後のステップＳ２３で生成する第２の移動指令Ｃｍ２によるエンドエフェクタ２８の第２の方向ＤＲ２への移動が促進されることになる。こうして、プロセッサ３４は、第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する（又は、制限しない）。
　ステップＳ２３において、プロセッサ３４は、指令生成部７４として機能して、第１の移動指令Ｃｍ１及び第２の移動指令Ｃｍ２を生成する。具体的には、プロセッサ３４は、直前のステップＳ２２の結果として得られた第１の力成分Ｆｈ１’（＝ε・Ｆｈ１）に応じて、第１の移動指令Ｃｍ１を生成し、各サーボモータ３０へ供給する。直前のステップＳ２２において、ステップＳ２１で求められた第１の力成分Ｆｈ１が第１の力成分Ｆｈ１’へ減少されているので、このとき生成される第１の移動指令Ｃｍ１によるエンドエフェクタ２８の第１の方向ＤＲ１への移動は、制限されることになる。
　また、プロセッサ３４は、直前のステップＳ２２の結果として得られた第２の力成分Ｆｈ２、Ｆｈｃ又はζ・Ｆｈ２に応じて、第２の移動指令Ｃｍ２を生成する。直前のステップＳ２２において、ステップＳ２１で求められた第２の力成分Ｆｈ２が減少されていないので、このとき生成される第２の移動指令Ｃｍ２によるエンドエフェクタ２８の第２の方向ＤＲ２への移動が許可される（又は、制限されない）。
　一方、ステップＳ１７でＹＥＳと判定した場合、ステップＳ２４において、プロセッサ３４は、移動制限部７６として機能して、ロボット１２の移動を制限する。具体的には、プロセッサ３４は、直近のステップＳ２１で求めた第１の力成分Ｆｈ１をゼロに設定することで、後のステップＳ２５で生成する第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の第１の方向ＤＲ１への移動を禁止する。こうして、プロセッサ３４は、ステップＳ２１で求めた第１の力成分Ｆｈ１を、第１の力成分Ｆｈ１’（＝０）に変更する。その一方で、プロセッサ３４は、上述のステップＳ２２と同様に、第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する（又は、制限しない）。
　ステップＳ２５において、プロセッサ３４は、指令生成部７４として機能して、第１の移動指令Ｃｍ１及び第２の移動指令Ｃｍ２を生成する。具体的には、プロセッサ３４は、直前のステップＳ２４の結果として得られた第１の力成分Ｆｈ１’（＝０）に応じて、第１の移動指令Ｃｍ１を生成し、各サーボモータ３０へ供給する。これにより、エンドエフェクタ２８の第１の方向ＤＲ１への移動が禁止されることになる。
　また、プロセッサ３４は、直前のステップＳ２４の結果として得られた第２の力成分Ｆｈ２、Ｆｈｃ又はζ・Ｆｈ２に応じて、第２の移動指令Ｃｍ２を生成する。これにより、エンドエフェクタ２８の第２の方向ＤＲ２への移動が許可される（又は、制限されない）。ステップＳ２５の後、プロセッサ３４は、上述のステップＳ２０へ進む。
　ステップＳ２１～Ｓ２５での移動制限処理を、図１６に模式的に示す。図１６に示すように、ステップＳ２１で力成分演算部７８が求めた第１の力成分Ｆｈ１は、第１の信号処理ラインＰＬ１に送られ、移動制限部７６による演算器８０に入力される。そして、ステップＳ２２及びＳ２４において、移動制限部７６は、第１の力成分Ｆｈ１に対し、係数εの乗算等の移動制限のための演算処理を行い、第１の力成分Ｆｈ１’に変更する。
　そして、第１の力成分Ｆｈ１’は、指令生成部７４に入力され、ステップＳ２３又はＳ２５において、指令生成部７４は、第１の力成分Ｆｈ１’に応じて第１の移動指令Ｃｍ１を生成し、各サーボモータ３０に出力する。このように生成された第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動には、上述のような制限が加えられることになる。
　一方、ステップＳ２１で力成分演算部７８が求めた第２の力成分Ｆｈ２は、第２の信号処理ラインＰＬ２に送られ、移動制限部７６による演算器８２に入力される。そして、ステップＳ２２又はＳ２４において、移動制限部７６は、第２の力成分Ｆｈ２に対して変更を加えずに指令生成部７４へ供給するか、又は、係数ζの乗算等の演算処理を行って第２の力成分Ｆｈ２’として、指令生成部７４へ供給する。
　指令生成部７４は、ステップＳ２３又はＳ２５において、第２の力成分Ｆｈ２又はＦｈ２’に応じて第２の移動指令Ｃｍ２を生成し、各サーボモータ３０へ供給する。このように生成された第２の移動指令Ｃｍ２によりロボット１２の第２の方向ＤＲ２への移動が許可される。このように、本実施形態においては、力成分生成部７８によって生成された第１の力成分Ｆｈ１と第２の力成分Ｆｈ２とは、それぞれ別々の信号処理ラインＰＬ１及びＰＬ２に送られ、移動制限部７６によって、それぞれに対して異なる信号処理が行われる。
　以上のように、図１３に示す装置６０においては、力取得部６２は、ロボット１２に加えられた力Ｆを検出する力センサ３２の検出データＤｆに基づいて、該ロボット１２を移動させるために該ロボット１２に加えられた操作力Ｆｈを取得する（ステップＳ１）。また、力成分演算部７８は、力取得部６２が取得した操作力Ｆｈの第１の方向ＤＲ１の成分Ｆｈ１を第１の力成分Ｆｈ１として求めるとともに、該操作力Ｆｈの第２の方向ＤＲ２の成分Ｆｈ２を第２の力成分Ｆｈ２として求める（ステップＳ２１）。
　そして、指令生成部７４は、力成分演算部７８が求めた第１の力成分Ｆｈ１に応じて第１の移動指令Ｃｍ１を生成するとともに、力成分演算部７８が求めた第２の力成分Ｆｈ２に応じて第２の移動指令Ｃｍ２を生成する（ステップＳ２３、Ｓ２５）。この構成によれば、例えばダイレクトティーチモードＭＤ２でオペレータがロボット１２に操作力Ｆｈを加えたときに、該ロボット１２を、第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２の各々へ、該操作力Ｆｈに応じた移動量だけ、正確に移動させることができる。
　また、図１３に示す装置６０においては、移動制限部７６は、第１の力成分Ｆｈ１を減少させることで第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動を制限する一方、第２の力成分Ｆｈ２を減少させずに第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する（ステップＳ２２、Ｓ２４）。この構成によれば、第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動制限を、簡単なアルゴリズムで実現できるとともに、例えば上述の係数εを適宜設定することによって、より多様な移動制限を設計できる。なお、移動制限部７６は、第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する程度に、該第２の力成分Ｆｈ２を僅かに減少させてもよい。
　次に、図１７を参照して、ロボットシステム１０のさらに他の機能について説明する。本実施形態においては、プロセッサ３４は、装置６０として機能するが、該装置６０は、動作範囲設定部８４の機能をさらに備える。以下、図１３に示すロボットシステム１０の機能について説明する。本実施形態においては、プロセッサ３４は、図６又は図１４のフローを実行し、上述のステップＳ１８、Ｓ１９、Ｓ２２又はＳ２４において、移動制限部７６として機能して、ロボット１２を制限移動させる（つまり、第１の方向ＤＲ１への移動を制限する一方、第２の方向ＤＲ２への移動を許可する）。
　この制限移動を実行している間、プロセッサ３４は、上述のステップＳ２を繰り返し実行し、位置取得部６４として機能して、ロボット１２（つまり、エンドエフェクタ２８）の現在位置Ｐｃｎ（ｎ＝１，２，３，・・・）を繰り返し取得する。図１８に、制限移動中に取得されたエンドエフェクタ２８の現在位置Ｐｃ１、Ｐｃ２及びＰｃ３を示す。ここで、本実施形態においては、プロセッサ３４は、制限移動中に取得した現在位置Ｐｃｎに基づいて、新たな許容動作範囲１２０を設定する。一例として、プロセッサ３４は、現在位置Ｐｃ１、Ｐｃ２及びＰｃ３を通過するように、新たな許容動作範囲１２０をロボット座標系Ｃ１に設定する。
　他の例として、プロセッサ３４は、現在位置Ｐｃ１、Ｐｃ２及びＰｃ３に基づいて、該現在位置Ｐｃ１、Ｐｃ２及びＰｃ３を通過する移動経路ＭＰを生成し、生成した該移動経路ＭＰに接するように、新たな許容動作範囲１２０をロボット座標系Ｃ１に設定する。このように、本実施形態においては、プロセッサ３４は、制限移動中に取得した現在位置Ｐｃｎに基づいて新たな許容動作範囲１２０を設定する動作範囲設定部８４（図１７）として機能する。
　このように設定された許容動作範囲１２０の一例を、図１９に示す。図１９に示すように、許容動作範囲１２０は、予め定められた許容動作範囲１００の境界１００ａの内側に配置され、許容動作範囲１２０の境界１２０ａは、境界１００ａに沿って（例えば、平行に）延在することになる。プロセッサ３４は、新たに設定した許容動作範囲１２０のデータ（例えば、ロボット座標系Ｃ１の座標）をメモリ３６（又は４６）に記憶する。その後、プロセッサ３４は、新たな許容動作範囲１２０に基づいて、図４のフローを実行してもよい。
　以上のように、図１７に示す装置６０においては、位置取得部６４は、移動制限部７６がロボット１２を制限移動させているときに、該ロボット１２の現在位置Ｐｃｎを繰り返し取得する。そして、動作範囲設定部８４は、位置取得部６４が制限移動中に取得した現在位置Ｐｃｎに基づいて、新たな許容動作範囲１２０を設定する。
　この構成によれば、例えば、オペレータが、上述のジョグモードＭＤ１又はダイレクトティーチモードＭＤ２で教示を行っているときに、予め定められた許容動作範囲１００の境界１００ａに沿って制限移動させたロボット１２の位置Ｐｃｎ（又は、移動経路ＭＰ）から、新たな許容動作範囲１２０を容易に設定できる。これにより、様々な許容動作範囲を任意に設定できる。
　なお、上述の実施形態においては、予め定められた許容動作範囲１００が、円形状（又は円筒状）である場合について述べた。しかしながら、これに限らず、許容動作範囲１００は、例えば、多角形（四角形、五角形等）状、半球状、又は、複数の曲面からなるランダムな形状等、如何なる形状であってもよい。
　なお、上述の実施形態においては、プロセッサ３４は、ステップＳ１１において参照点Ｐｒを定める場合について述べた。しかしながら、これに限らず、プロセッサ３４は、参照点Ｐｒを定めることなく、第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２を定めることもできる。この形態について、図２０及び図２１を参照して説明する。
　本実施形態においては、略四角形の許容動作範囲１３０が、予め定められており、該許容動作範囲１３０の境界１３０ａは、四角形の一辺を各々画定する境界１３０ａ１、１３０ａ２、１３０ａ３及び１３０ａ４を有する。また、許容動作範囲１３０に対し、動作範囲座標系Ｃ３が予め設定されている。動作範囲座標系Ｃ３は、ロボット座標系Ｃ１における許容動作範囲１３０の位置を規定する座標系である。
　図２０に示す例においては、動作範囲座標系Ｃ３は、その原点が、境界１３０ａ１及び１３０ａ２の交線上（つまり、四角形の一頂点）に配置され、そのｘ軸が、境界１３０ａ１及び１３０ａ３と平行であり、そのｙ軸が、境界１３０ａ２及び１３０ａ４と平行であり、そのｚ軸が、ロボット座標系Ｃ１のｚ軸と平行となるように、設定されている。ロボット座標系Ｃ１における動作範囲座標系Ｃ３の座標Ｑｏは、既知となっている。
　本実施形態においては、プロセッサ３４は、許容動作範囲１３０に基づいて、図４に示すフローを実行する。ここで、プロセッサ３４は、図６又は図１４中のステップＳ５のフローを開始したとき、ステップＳ１１を実行せずに、ステップＳ１２を実行する。このステップＳ１２において、プロセッサ３４は、方向設定部６８として機能して、直近のステップＳ２で取得した現在位置Ｐｃと、該現在位置Ｐｃに近接する許容動作範囲１３０の境界１３０ａ１とに基づいて、許容動作範囲１３０の外側へ向かう第１の方向ＤＲ１と、該第１の方向ＤＲ１と直交する第２の方向ＤＲ２とを定める。
　具体的には、図２１に示すように、プロセッサ３４は、許容動作範囲１３０の境界１３０ａ１、１３０ａ２、１３０ａ３及び１３０ａ４のうち、現在位置Ｐｃに近接する境界１３０ａ１を特定する。次いで、プロセッサ３４は、特定した境界１３０ａ１の法線方向と平行であり、且つ、許容動作範囲１３０の外側へ向く方向である、動作範囲座標系Ｃ３のｙ軸マイナス方向を、第１の方向ＤＲ１として定める。そして、プロセッサ３４は、第１の方向ＤＲ１と直交する、動作範囲座標系Ｃ３のｘ－ｚ平面の方向を、第２の方向ＤＲ２として定める。
　なお、仮に、許容動作範囲１３０の境界１３０ａ１、１３０ａ２、１３０ａ３及び１３０ａ４のうち、現在位置Ｐｃが境界１３０ａ２に近接していたとする。この場合、プロセッサ３４は、動作範囲座標系Ｃ３のｘ軸マイナス方向を第１の方向ＤＲ１として定め、動作範囲座標系Ｃ３のｙ－ｚ平面の方向を第２の方向として定めることになる。このように、本実施形態においては、第１の方向ＤＲ１及び第２の方向は、現在位置Ｐｃに近接する境界１３０ａ１、１３０ａ２、１３０ａ３又は１３０ａ４に応じて、動作範囲座標系Ｃ３のｘ軸方向又はｙ軸方向として定めることができる。
　こうして、プロセッサ３４は、予め定めた動作範囲座標系Ｃ３を基準とし、現在位置Ｐｃに近接する境界１３０ａ１に基づいて第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２を定める。本実施形態においては、その後、プロセッサ３４は、動作範囲座標系Ｃ３を基準とし、設定した第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２に基づいて、図６のステップＳ１３～Ｓ２０、又は、図１４のステップＳ１３、Ｓ１４、Ｓ２１、Ｓ１７、Ｓ２２～２５及びＳ２０を、順次実行する。このように、本実施形態によれば、図４又は図６のフローから、ステップＳ１１を省略することができる。すなわち、装置６０から参照点設定部６６を省略することができる。
　なお、プロセッサ３４は、図４に示すフローを、メモリ３６（又は４６）に予め記憶されたコンピュータプログラムＰＧに従って実行してもよい。また、プロセッサ３４が実行する装置６０（つまり、力取得部６２、位置取得部６４、参照点設定部６６、方向設定部６８、位置演算部７０、報知信号生成部７２、指令生成部７４、移動制限部７６、力成分演算部７８、動作範囲設定部８４）の機能は、コンピュータプログラムＰＧによって実現される機能モジュールであってもよい。
　また、上述の実施形態においては、プロセッサ３４が、ジョグモードＭＤ１又はダイレクトティーチモードＭＤ２で教示を行うときに、図４のフローを実行する場合について説明した。しかしながら、これに限らず、例えば、オペレータとロボット１２が協働で作業を行うときに、プロセッサ３４は、図４のフローを実行してもよい。
　また、上述の実施形態においては、装置６０の機能が、制御装置１４に実装されている場合について述べた。しかしながら、これに限らず、装置６０の機能の少なくとも１つが、教示装置１６に実装されてもよい。例えば、装置６０の機能のうち、報知信号生成部７２が教示装置１６に実装されてもよい。この場合、教示装置１６のプロセッサ４４が、報知信号生成部７２として機能して、図１０に示す画像１１０を生成し、表示装置５０に表示してもよい。なお、装置６０の機能の少なくとも１つが、制御装置１４及び教示装置１６以外の如何なるコンピュータ（ＰＣ等）に実装されてもよい。
　以上、本開示について詳述したが、本開示は上述した個々の実施形態に限定されるものではない。これらの実施形態は、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、または、特許請求の範囲に記載された内容とその均等物から導き出される本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、置き換え、変更、部分的削除等が可能である。また、これらの実施形態は、組み合わせて実施することもできる。例えば、上述した実施形態において、各動作の順序や各処理の順序は、一例として示したものであり、これらに限定されるものではない。また、上述した実施形態の説明に数値又は数式が用いられている場合も同様である。
　本開示は、以下の態様を開示する。
（態様１）予め定めた許容動作範囲１００、１３０の外側へ向かうロボット１２の移動を制限する装置６０であって、ロボット１２の現在位置Ｐｃを取得する位置取得部６４と、位置取得部６４が取得した現在位置Ｐｃと、該現在位置Ｐｃに近接する許容動作範囲１００、１３０の境界１００ａ、１３０ａとに基づいて、該外側へ向かう第１の方向ＤＲ１と、該第１の方向ＤＲ１と直交する第２の方向ＤＲ２とを定める方向設定部６８と、ロボット１２を移動させるために、方向設定部６８が定めた第１の方向ＤＲ１へ該ロボット１２を移動させる第１の移動指令Ｃｍ１と、方向設定部６８が定めた第２の方向ＤＲ２へ該ロボット１２を移動させる第２の移動指令Ｃｍ２とを生成する指令生成部７４と、第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動を制限する一方、第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する移動制限部７６とを備える、装置６０。
（態様２）位置取得部６４が取得した現在位置Ｐｃに近接する境界１００ａ、１３０ａ上の点Ｐを参照点Ｐｒとして定める参照点設定部６６をさらに備え、方向設定部６８は、参照点設定部６６が設定した参照点Ｐｒを基準として、第１の方向ＤＲ１及び第２の方向ＤＲ２を定める、態様１に記載の装置６０。
（態様３）参照点設定部６６は、現在位置Ｐｃからの距離δが最小となる点Ｐを参照点Ｐｒとして定める、態様２に記載の装置６０。
（態様４）方向設定部６８は、参照点設定部６６が定めた参照点Ｐｒでの境界１００ａ、１３０ａの法線方向を、第１の方向ＤＲ１として定める、態様２又は３に記載の装置。
（態様５）方向設定部６８は、参照点設定部６６が設定した参照点Ｐｒを原点とし、第１の方向ＤＲ１を規定する第１の軸（ｙ軸）と、第２の方向ＤＲ２を規定する第２の軸（ｘ軸、ｚ軸）とを有する動作範囲座標系Ｃ３を設定し、指令生成部７４は、動作範囲座標系Ｃ３を基準として、第１の軸の方向の第１の移動指令Ｃｍ１と、第２の軸の方向の第２の移動指令Ｃｍ２とを生成する、態様２～４のいずれかに記載の装置６０。
（態様６）指令生成部７４は、ロボット１２を外側へ移動させる移動指令Ｃｍを生成し、該移動指令Ｃｍの第１の方向ＤＲ１の成分Ｃｍ１を第１の移動指令Ｃｍ１として生成し、該移動指令Ｃｍの第２の方向ＤＲ２の成分Ｃｍ２を第２の移動指令Ｃｍ２として生成する、態様１～５のいずれかに記載の装置６０。
（態様７）第１の移動指令Ｃｍ１及び第２の移動指令Ｃｍ２は、ロボット１２の速度Ｖ１、Ｖ２、該ロボット１２の加速度ａ１、ａ２、又は該ロボット１２を駆動するトルクｑ１、ｑ２を規定する指令値Ｖ１、Ｖ２、ａ１、ａ２、ｑ１、ｑ２を含み、移動制限部７６は、第１の移動指令Ｃｍ１の指令値Ｖ１、ａ１、ｑ１を減少させることで、該第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動を制限する一方、第２の移動指令Ｃｍ２の指令値Ｖ２、ａ２、ｑ２を減少させずに該第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する、態様６に記載の装置６０。
（態様８）ロボット１２に加えられた力Ｆを検出する力センサ３２の検出データＤｆに基づいて、該ロボット１２を移動させるために該ロボット１２に加えられた操作力Ｆｈを取得する力取得部６２と、力取得部６２が取得した操作力Ｆｈの第１の方向ＤＲ１の成分Ｆｈ１を第１の力成分Ｆｈ１として求めるとともに、該操作力Ｆｈの第２の方向ＤＲ２の成分Ｆｈ２を第２の力成分Ｆｈ２として求める力成分演算部７８とをさらに備え、指令生成部７４は、力成分演算部７８が求めた第１の力成分Ｆｈ１に応じて第１の移動指令Ｃｍ１を生成するとともに、力成分演算部７８が求めた第２の力成分Ｆｈ２に応じて第２の移動指令Ｃｍ２を生成する、態様１～５のいずれかに記載の装置６０。
（態様９）移動制限部７６は、第１の力成分Ｆｈ１を減少させることで第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動を制限する一方、第２の力成分Ｆｈ２を減少させずに第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する、態様８に記載の装置６０。
（態様１０）ロボット１２を現在位置Ｐｃから移動させる目標位置Ｐｔを求める位置演算部７０をさらに備え、現在位置Ｐｃから目標位置Ｐｔへの移動方向ＤＲｍ、又は該目標位置Ｐｔと境界１００ａ、１３０ａとの距離δを報知する報知信号Ｓｎを生成する報知信号生成部７２をさらに備える、態様１～９のいずれかに記載の装置６０。
（態様１１）ロボット１２を現在位置Ｐｃから移動させる目標位置Ｐｔを求める位置演算部７０をさらに備え、位置演算部７０が求めた目標位置Ｐｔが許容動作範囲１００、１３０の外側に在る場合、移動制限部７６は、第１の方向ＤＲ１へのロボット１２の移動を禁止する、態様１～１０のいずれかに記載の装置６０。
（態様１２）位置取得部６４は、移動制限部７６がロボット１２を制限移動させているときに、該ロボット１２の現在位置Ｐｃｎを繰り返し取得し、装置６０は、位置取得部６４が制限移動中に取得した現在位置Ｐｃｎに基づいて、新たな許容動作範囲１２０を設定する動作範囲設定部８４をさらに備える、態様１～１１のいずれかに記載の装置６０。
（態様１３）予め定めた許容動作範囲１００、１３０の外側へ向かうロボット１２の移動を制限する方法であって、プロセッサ３４、４４が、ロボット１２の現在位置Ｐｃを取得し、取得した現在位置Ｐｃと、該現在位置Ｐｃに近接する許容動作範囲１００、１３０の境界１００ａ、１３０ａとに基づいて、該外側へ向かう第１の方向ＤＲと、該第１の方向ＤＲ１と直交する第２の方向ＤＲ２とを定め、ロボット１２を移動させるために、定めた第１の方向ＤＲ１へ該ロボット１２を移動させる第１の移動指令Ｃｍ１と、定めた第２の方向ＤＲ２へ該ロボット１２を移動させる第２の移動指令Ｃｍ２とを生成し、第１の移動指令Ｃｍ１によるロボット１２の移動を制限する一方、第２の移動指令Ｃｍ２によるロボット１２の移動を許可する、方法。
（態様１４）
　態様１３に記載の方法をプロセッサ３４、４４に実行させる、コンピュータプログラムＰＧ。
　１０　　ロボットシステム
　１２　　ロボット
　１４　　制御装置
　１６　　教示装置
　３２　　力センサ
　３４，４４　　プロセッサ
　６０　　装置
　６４　　位置取得部
　６６　　参照点設定部
　６８　　方向設定部
　７０　　位置演算部
　７２　　報知信号生成部
　７４　　指令生成部
　７６　　移動制限部
　７８　　力成分演算部
　８４　　動作範囲設定部
　１００，１２０，１３０　　許容動作範囲

Claims (14)

  1. 　予め定めた許容動作範囲の外側へ向かうロボットの移動を制限する装置であって、
    　前記ロボットの現在位置を取得する位置取得部と、
    　前記位置取得部が取得した前記現在位置と、該現在位置に近接する前記許容動作範囲の境界とに基づいて、前記外側へ向かう第１の方向と、該第１の方向と直交する第２の方向とを定める方向設定部と、
    　前記ロボットを移動させるために、前記方向設定部が定めた前記第１の方向へ該ロボットを移動させる第１の移動指令と、前記方向設定部が定めた前記第２の方向へ該ロボットを移動させる第２の移動指令と、を生成する指令生成部と、
    　前記第１の移動指令による前記ロボットの移動を制限する一方、前記第２の移動指令による前記ロボットの移動を許可する移動制限部と、を備える、装置。
  2. 　前記位置取得部が取得した前記現在位置に近接する前記境界上の点を参照点として定める参照点設定部をさらに備え、
    　前記方向設定部は、前記参照点設定部が設定した前記参照点を基準として、前記第１の方向及び前記第２の方向を定める、請求項１に記載の装置。
  3. 　前記参照点設定部は、前記現在位置からの距離が最小となる前記点を前記参照点として定める、請求項２に記載の装置。
  4. 　前記方向設定部は、前記参照点設定部が定めた前記参照点での前記境界の法線方向を、前記第１の方向として定める、請求項２に記載の装置。
  5. 　前記方向設定部は、前記参照点設定部が設定した前記参照点を原点とし、前記第１の方向を規定する第１の軸と、前記第２の方向を規定する第２の軸とを有する動作範囲座標系を設定し、
    　前記指令生成部は、前記動作範囲座標系を基準として、前記第１の軸の方向の前記第１の移動指令と、前記第２の軸の方向の前記第２の移動指令と、を生成する、請求項２に記載の装置。
  6. 　前記指令生成部は、
    　　前記ロボットを前記外側へ移動させる移動指令を生成し、
    　　該移動指令の前記第１の方向の成分を前記第１の移動指令として生成し、
    　　該移動指令の前記第２の方向の成分を前記第２の移動指令として生成する、請求項１に記載の装置。
  7. 　前記第１の移動指令及び前記第２の移動指令は、前記ロボットの速度、該ロボットの加速度、又は該ロボットを駆動するトルクを規定する指令値を含み、
    　前記移動制限部は、前記第１の移動指令の前記指令値を減少させることで、該第１の移動指令による前記ロボットの移動を制限する一方、前記第２の移動指令の前記指令値を減少させずに該第２の移動指令による前記ロボットの移動を許可する、請求項６に記載の装置。
  8. 　前記ロボットを移動させるために該ロボットに加えられた操作力を取得する力取得部と、
    　前記力取得部が取得した前記操作力の前記第１の方向の成分を第１の力成分として求めるとともに、該操作力の前記第２の方向の成分を第２の力成分として求める力成分演算部と、をさらに備え、
    　前記指令生成部は、前記力成分演算部が求めた前記第１の力成分に応じて前記第１の移動指令を生成するとともに、前記力成分演算部が求めた前記第２の力成分に応じて前記第２の移動指令を生成する、請求項１に記載の装置。
  9. 　前記移動制限部は、前記第１の力成分を減少させることで前記第１の移動指令による前記ロボットの移動を制限する一方、前記第２の力成分を減少させずに前記第２の移動指令による前記ロボットの移動を許可する、請求項８に記載の装置。
  10. 　前記ロボットを前記現在位置から移動させる目標位置を求める位置演算部をさらに備え、
    　前記現在位置から前記目標位置への移動方向、又は該目標位置と前記境界との距離を報知する報知信号を生成する報知信号生成部をさらに備える、請求項１に記載の装置。
  11. 　前記ロボットを前記現在位置から移動させる目標位置を求める位置演算部をさらに備え、
    　前記位置演算部が求めた前記目標位置が前記許容動作範囲の外側に在る場合、前記移動制限部は、前記第１の方向への前記ロボットの移動を禁止する、請求項１に記載の装置。
  12. 　前記位置取得部は、前記移動制限部が前記ロボットを制限移動させているときに前記現在位置を繰り返し取得し、
    　前記装置は、前記位置取得部が前記制限移動中に取得した前記現在位置に基づいて、新たな許容動作範囲を設定する動作範囲設定部をさらに備える、請求項１に記載の装置。
  13. 　予め定めた許容動作範囲の外側へ向かうロボットの移動を制限する方法であって、
    　プロセッサが、
    　　前記ロボットの現在位置を取得し、
    　　取得した前記現在位置と、該現在位置に近接する前記許容動作範囲の境界とに基づいて、前記外側へ向かう第１の方向と、該第１の方向と直交する第２の方向とを定め、
    　　前記ロボットを移動させるために、定めた前記第１の方向へ該ロボットを移動させる第１の移動指令と、定めた前記第２の方向へ該ロボットを移動させる第２の移動指令と、を生成し、
    　　前記第１の移動指令による前記ロボットの移動を制限する一方、前記第２の移動指令による前記ロボットの移動を許可する、方法。
  14. 　請求項１３に記載の方法を前記プロセッサに実行させる、コンピュータプログラム。
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