WO2022107775A1 - 飛行指令生成装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents

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WO2022107775A1
WO2022107775A1 PCT/JP2021/042132 JP2021042132W WO2022107775A1 WO 2022107775 A1 WO2022107775 A1 WO 2022107775A1 JP 2021042132 W JP2021042132 W JP 2021042132W WO 2022107775 A1 WO2022107775 A1 WO 2022107775A1
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flight
aerial vehicle
unmanned aerial
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industrial machine
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高史 三好
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ファナック株式会社
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    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G—PHYSICS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
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    • G08B5/00—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied
    • G08B5/22—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission
    • G08B5/36—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission using visible light sources
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    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45071—Aircraft, airplane, ship cleaning manipulator, paint stripping

Definitions

  • the present invention relates to a flight command generator and a computer-readable storage medium.
  • a notification device such as a patrol light (registered trademark) attached to an industrial machine has been used to notify the operating state of the industrial machine (Patent Document 1).
  • the operating state is, for example, a state in which an alarm is generated in an industrial machine.
  • An object of the present invention is to provide a flight command generator capable of reliably notifying an operator of the operating state of an industrial machine, and a computer-readable storage medium.
  • the flight command generator From a storage unit in which the flight command generator associates and stores the identification information given to each of the plurality of industrial machines and the information indicating the flight position of the unmanned airplane, and from at least one of the plurality of industrial machines. It includes an acquisition unit that acquires identification information, and a flight command generation unit that generates a flight command for flying an unmanned airplane at a flight position stored in association with the identification information acquired by the acquisition unit.
  • a computer-readable storage medium associates and stores the identification information given to each of the plurality of industrial machines with the information indicating the flight position of the unmanned airplane, and at least one of the plurality of industrial machines. It stores the instructions that cause the computer to acquire the identification information from and generate a flight command to fly the unmanned aircraft at the stored flight position in association with the acquired identification information.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of the entire flight command generation system.
  • the flight command generation system 1 includes a flight command generation device 2, an unmanned aerial vehicle 3, and a plurality of industrial machines 4.
  • the flight command generator 2 outputs a flight command to the unmanned aerial vehicle 3 to notify the unmanned aerial vehicle 3 of the operating state of the industrial machine 4.
  • the flight command generator 2 is mounted on, for example, a PC (Personal Computer) or a server.
  • the flight command generator 2 is installed, for example, in a factory or in a building different from the factory.
  • Unmanned aerial vehicle 3 is a multicopter type small unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle 3 is called a drone.
  • the unmanned aerial vehicle 3 flies toward a flight position corresponding to each of the plurality of industrial machines 4 according to the flight command generated by the flight command generator 2, and notifies the operating state of the industrial machine 4 at this flight position.
  • the unmanned aerial vehicle 3 patrols the factory until it receives a flight command. Further, the unmanned aerial vehicle 3 may be charged with a battery at a predetermined base until a flight command is received.
  • Industrial machine 4 is a device installed in a factory to perform various operations.
  • the industrial machine 4 is, for example, a machine tool or an industrial robot. Further, the industrial machine 4 is provided with a numerical control device.
  • the numerical control device is a control device that controls the entire industrial machine 4.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the flight command generator 2.
  • the flight command generation device 2 includes a CPU (Central Processing Unit) 20, a bus 21, a ROM (Read Only Memory) 22, a RAM (Random Access Memory) 23, and a non-volatile memory 24.
  • CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the CPU 20 is a processor that controls the entire flight command generator 2 according to a system program.
  • the CPU 20 reads a system program or the like stored in the ROM 22 via the bus 21.
  • the bus 21 is a communication path that connects the hardware in the flight command generator 2 to each other. Each hardware in the flight command generator 2 exchanges data via the bus 21.
  • the ROM 22 is a storage device that stores a system program or the like for controlling the entire flight command generation device 2.
  • the RAM 23 is a storage device that temporarily stores various data.
  • the RAM 23 functions as a work area for the CPU 20 to process various data.
  • the non-volatile memory 24 is a storage device that holds data even when the flight command generator 2 is turned off and power is not supplied to the flight command generator 2.
  • the non-volatile memory 24 is composed of, for example, an SSD (Solid State Drive).
  • the flight command generation device 2 further includes a first interface 25, a display device 26, a second interface 27, an input device 28, and a communication device 29.
  • the first interface 25 connects the bus 21 and the display device 26.
  • the first interface 25, for example, sends various data processed by the CPU 20 to the display device 26.
  • the display device 26 receives various data via the first interface 25 and displays various data.
  • the display device 26 is a display such as an LCD (Liquid Crystal Display).
  • the second interface 27 connects the bus 21 and the input device 28.
  • the second interface 27, for example, sends the data input from the input device 28 to the CPU 20 via the bus 21.
  • the input device 28 is a device for inputting various data.
  • the input device 28 receives the input of data, for example, and sends the input data to the non-volatile memory 24 via the second interface 27.
  • the input device 28 is, for example, a keyboard and a pointing device.
  • the input device 28 and the display device 26 may be configured as one device such as a touch panel.
  • the communication device 29 is a device that performs wireless communication with the unmanned aerial vehicle 3.
  • the communication device 29 communicates using, for example, a wireless LAN or Bluetooth.
  • the communication device 29 is a device that communicates with the industrial machine 4 by wire or wirelessly.
  • the communication device 29 communicates with the industrial machine 4, for example, it communicates using an internet line.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the unmanned aerial vehicle 3.
  • the unmanned aerial vehicle 3 includes a battery 30, a processor 31, a bus 32, a memory 33, a motor control circuit 34, a motor 35, a sensor 36, a communication device 37, and a notification device 38.
  • the battery 30 supplies electric power to each part of the unmanned aerial vehicle 3.
  • the battery 30 is, for example, a lithium ion battery.
  • the processor 31 controls the entire unmanned aerial vehicle 3 according to the control program.
  • the processor 31 functions as, for example, a flight controller.
  • the processor 31 is, for example, a CPU.
  • Bus 32 is a communication path that connects each hardware in the unmanned aerial vehicle 3 to each other. Each hardware in the unmanned aerial vehicle 3 exchanges data via the bus 32.
  • the memory 33 is a storage device that stores various programs, data, and the like.
  • the memory 33 stores, for example, a control program for controlling the entire unmanned aerial vehicle 3.
  • the memory 33 is, for example, a ROM, a RAM, or an SSD.
  • the motor control circuit 34 is a circuit for controlling the motor 35.
  • the motor control circuit 34 drives and controls the motor 35 in response to a control command from the processor 31.
  • the motor 35 is controlled by the motor control circuit 34.
  • the motor 35 rotates a propeller fixed to a rotating shaft.
  • the unmanned aerial vehicle 3 includes, for example, four motors 35, and the motor control circuit 34 controls the rotation of each motor 35 to control the rotation of each motor 35. To fly.
  • the sensor 36 is, for example, a distance measuring sensor.
  • the sensor 36 measures, for example, the distance to the mark attached to a predetermined position of the industrial machine 4.
  • the distance measuring sensor is, for example, a distance measuring sensor using infrared rays, radio waves, or ultrasonic waves.
  • the sensor 36 may include, for example, an electronic compass.
  • the electronic compass detects the magnetism of the earth and acquires the direction in which the unmanned aerial vehicle 3 is facing.
  • the sensor 36 may include an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and the like.
  • the communication device 37 communicates with the flight command generation device 2 by wireless communication. As described above, the communication device 37 communicates using, for example, a wireless LAN or Bluetooth.
  • the notification device 38 is a device that notifies the operating state of the industrial machine 4.
  • the notification device notifies the operating state of the industrial machine 4 according to, for example, the color of the lamp, the lighting of the lamp, and the lighting mode such as blinking.
  • the notification device 38 may have, for example, a device that notifies the operating state of the industrial machine 4 by sound. That is, the notification device 38 may have a speaker. Further, the notification device 38 may have a display device. In this case, the notification device 38 can display information indicating the operating state of the industrial machine 4 on the display device.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of the hardware configuration of the industrial machine 4.
  • the industrial machine 4 includes a numerical control device 5, a communication device 6, a servo amplifier 7, a servo motor 8, a spindle amplifier 9, a spindle motor 10, and an auxiliary device 11.
  • the numerical control device 5 is a device that controls the entire industrial machine 4.
  • the numerical control device 5 includes a CPU 50, a bus 51, a ROM 52, a RAM 53, and a non-volatile memory 54.
  • the CPU 50 is a processor that controls the entire numerical control device 5 according to a system program.
  • the CPU 50 reads out a system program or the like stored in the ROM 52 via the bus 51. Further, the CPU 50 controls the servo motor 8 and the spindle motor 10 according to the machining program to machine the workpiece.
  • the bus 51 is a communication path that connects the hardware in the numerical control device 5 to each other. Each piece of hardware in the numerical control device 5 exchanges data via the bus 51.
  • the ROM 52 is a storage device that stores a system program or the like for controlling the entire numerical control device 5.
  • the RAM 53 is a storage device that temporarily stores various data.
  • the RAM 53 functions as a work area for the CPU 50 to process various data.
  • the non-volatile memory 54 is a storage device that holds data even when the power of the industrial machine 4 is turned off and power is not supplied to the numerical control device 5.
  • the non-volatile memory 54 is composed of, for example, an SSD.
  • the numerical control device 5 further includes an interface 55, an axis control circuit 56, a spindle control circuit 57, a PLC (Programmable Logical Controller) 58, and an I / O unit 59.
  • an interface 55 an interface 55, an axis control circuit 56, a spindle control circuit 57, a PLC (Programmable Logical Controller) 58, and an I / O unit 59.
  • PLC Programmable Logical Controller
  • the interface 55 is a communication path connecting the bus 51 and the communication device 6.
  • the interface 55 for example, sends various data received by the communication device 6 to the CPU 50.
  • the communication device 6 communicates with the flight command generator 2. As described above, the communication device 6 communicates using, for example, an internet line.
  • the axis control circuit 56 is a circuit that controls the servo motor 8.
  • the axis control circuit 56 receives a control command from the CPU 50 and outputs a command for driving the servomotor 8 to the servo amplifier 7.
  • the shaft control circuit 56 sends, for example, a torque command for controlling the torque of the servomotor 8 to the servo amplifier 7.
  • the servo amplifier 7 receives a command from the axis control circuit 56 and supplies electric power to the servomotor 8.
  • the servomotor 8 is driven by receiving electric power from the servo amplifier 7.
  • the servomotor 8 is connected to, for example, a tool post, a spindle head, and a ball screw for driving a table.
  • the machine tool structure such as the tool post, spindle head, and table moves, for example, in the X-axis direction, the Y-axis direction, or the Z-axis direction.
  • the spindle control circuit 57 is a circuit for controlling the spindle motor 10.
  • the spindle control circuit 57 receives a control command from the CPU 50 and outputs a command for driving the spindle motor 10 to the spindle amplifier 9.
  • the spindle control circuit 57 sends, for example, a torque command for controlling the torque of the spindle motor 10 to the spindle amplifier 9.
  • the spindle amplifier 9 receives a command from the spindle control circuit 57 and supplies electric power to the spindle motor 10.
  • the spindle motor 10 is driven by receiving electric power from the spindle amplifier 9.
  • the spindle motor 10 is connected to the spindle and rotates the spindle.
  • the PLC 58 is a device that executes a ladder program to control the auxiliary device 11.
  • the PLC 58 controls the auxiliary device 11 via the I / O unit 59.
  • the I / O unit 59 is an interface for connecting the PLC 58 and the auxiliary device 11.
  • the I / O unit 59 sends a command received from the PLC 58 to the auxiliary device 11.
  • the auxiliary device 11 is installed in the industrial machine 4 and performs an auxiliary operation when the industrial machine 4 processes a work.
  • the auxiliary device 11 may be a device installed around the industrial machine 4.
  • the auxiliary device 11 is, for example, a tool changer, a cutting fluid injection device, or an open / close door drive device.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an example of the functions of each part of the flight command generator 2.
  • the flight command generation device 2 includes an acquisition unit 201, a storage unit 202, a flight command generation unit 203, and a flight command output unit 204.
  • the acquisition unit 201, the flight command generation unit 203, and the flight command output unit 204 are realized by, for example, performing arithmetic processing by the CPU 20 using the system program stored in the ROM 22 and various data. Further, the storage unit 202 is realized by storing, for example, the data input from the input device 28 or the like or the calculation result of the calculation process by the CPU 20 in the RAM 23 or the non-volatile memory 24.
  • the acquisition unit 201 acquires the identification information of the industrial machine 4 from at least one of the plurality of industrial machines 4 arranged in the factory.
  • the acquisition unit 201 acquires identification information from the numerical control device 5 using, for example, the communication device 29.
  • the identification information is unique information given to each of the plurality of industrial machines 4 arranged in the factory.
  • the identification information is, for example, information of a combination of an alphabet indicating the type of machine and a numerical value of several digits.
  • the acquisition unit 201 further acquires operation information indicating the operating state of the industrial machine 4 from at least one industrial machine 4.
  • the operating state is, for example, a state in which the industrial machine is operating normally, or a state in which an alarm is generated in the industrial machine 4. That is, the operation information indicating the operation state includes information indicating a state in which the industrial machine 4 is normally operating, or information indicating that an alarm has occurred. Further, the operation information may include information indicating the type of the alarm generated in the industrial machine 4.
  • the alarm is, for example, an alarm indicating that the tool used in the industrial machine 4 has reached the end of its tool life. Further, the alarm is, for example, an alarm indicating that an overload has occurred in the servo motor or the spindle motor. Further, the alarm is, for example, an alarm indicating that the temperature of the cutting fluid exceeds a predetermined threshold value.
  • the storage unit 202 stores the identification information given to each of the plurality of industrial machines 4 in association with the information indicating the flight position of the unmanned aerial vehicle 3.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of information stored in the storage unit 202.
  • the storage unit 202 stores the identification information of the industrial machine 4 arranged in the factory in association with the coordinate values indicating the flight positions of the unmanned airplane 3.
  • the coordinate value indicating the flight position is, for example, a coordinate value in a three-dimensional Cartesian coordinate system having a predetermined position in the factory as an origin.
  • the coordinate value indicating the flight position is a position corresponding to the position where the industrial machine 4 is arranged.
  • the position corresponding to the position where the industrial machine 4 is arranged is, for example, a position directly above the numerical control device 5 of the industrial machine 4 corresponding to the identification information and having a height of 5 [m]. ..
  • the flight command generation unit 203 generates a flight command for flying the unmanned aerial vehicle 3 at the flight position stored in association with the identification information acquired by the acquisition unit 201.
  • the flight command generation unit 203 refers to the information stored in the storage unit 202 and identifies the flight position stored in association with the identification information of the industrial machine 4.
  • the flight command generated by the flight command generation unit 203 includes a command for notifying the notification unit of the unmanned aerial vehicle 3 to notify the operating state of the industrial machine 4.
  • the flight command includes a command to notify the notification unit of the unmanned aerial vehicle 3 of the occurrence of the alarm.
  • the command to notify the occurrence of the alarm is, for example, a command to light a red lamp on the notification unit of the unmanned aerial vehicle 3.
  • the flight command includes a command to notify the notification unit of the unmanned aerial vehicle 3 of the type of alarm.
  • the flight command includes a command for notifying the occurrence of the alarm regarding the tool life.
  • the command for notifying the occurrence of an alarm regarding the tool life is, for example, a command for turning on a yellow lamp in the notification unit of the unmanned aerial vehicle 3.
  • the command for notifying the operating state of the industrial machine may include a command for flying the unmanned aerial vehicle 3 in a flight mode for notifying the operating state of the industrial machine 4.
  • the command for notifying the operating state of the industrial machine 4 is, for example, a command for hovering the unmanned aerial vehicle 3 at the flight position stored in the storage unit 202.
  • the command for notifying the operating state of the industrial machine 4 is, for example, to fly the unmanned airplane 3 in a flight mode in which the movement is repeated in the vertical direction or the horizontal direction around the flight position stored in the storage unit 202. It may include instructions.
  • the command for notifying the operating state of the industrial machine 4 includes a command for flying the unmanned aerial vehicle 3 in a flight mode of rotating or turning around a vertical axis stored in the storage unit 202. May be good.
  • the flight command output unit 204 outputs the flight command generated by the flight command generation unit 203.
  • the flight command output unit 204 sends a flight command to the unmanned aerial vehicle 3 using the communication device 29. That is, the flight command generator 2 indirectly controls the flight of the unmanned aerial vehicle 3.
  • FIG. 7 is a block diagram showing an example of the functions of each part of the unmanned aerial vehicle 3.
  • the unmanned aerial vehicle 3 includes a communication unit 301, a flight position specifying unit 302, a flight control unit 303, and a notification unit 304.
  • the communication unit 301 communicates with the flight command generator 2.
  • the communication unit 301 receives, for example, a flight command from the flight command generator 2.
  • the flight position specifying unit 302 specifies the flight position of the unmanned aerial vehicle 3.
  • the flight position specifying unit 302 detects the marks on the factory and the industrial machine 4 by the sensor 36 to specify the flight position and the direction of the unmanned aerial vehicle 3.
  • the unmanned aerial vehicle 3 is GPS (Global).
  • the flight position specifying unit 302 may specify the flight position of the unmanned aerial vehicle 3 by using GPS.
  • the unmanned aerial vehicle 3 is detected by a sensor installed in the factory or in the industrial machine 4, and the position and orientation of the unmanned aerial vehicle 3 are calculated based on the detection information received from the sensor by the flight position specifying unit 302. You may. Alternatively, these methods may be combined to determine the position of the unmanned aerial vehicle 3.
  • the flight control unit 303 executes flight control of the unmanned aerial vehicle 3 based on the flight command acquired by the communication unit 301 and the position information of the unmanned aerial vehicle 3 specified by the flight position specifying unit 302.
  • the flight control unit 303 executes flight control by controlling the rotation speed of each motor 35.
  • the flight control unit 303 flies the unmanned aerial vehicle 3 at the flight position indicated by the flight command. Further, the flight control unit 303 performs feedback control using the information indicating the flight position of the unmanned aerial vehicle 3 specified by the flight position specifying unit 302.
  • the flight control unit 303 causes the unmanned aerial vehicle 3 to fly to the flight position (X1, Y1, Z1) and hover. Further, when the flight command includes a command to fly the unmanned aerial vehicle 3 in a predetermined flight mode, the flight control unit 303 causes the unmanned aerial vehicle 3 to fly in the predetermined flight mode.
  • the predetermined flight mode is a flight mode in which the unmanned aerial vehicle 3 repeatedly moves in the vertical direction or the horizontal direction.
  • the notification unit 304 notifies the operating state of the industrial machine 4.
  • the notification unit 304 notifies that the industrial machine 4 has an alarm.
  • the notification unit 304 notifies that an alarm has occurred in the industrial machine 4, for example, by turning on a red lamp.
  • the notification unit 304 notifies the type of the alarm occurring in the industrial machine 4. For example, when the flight command contains information indicating that the tool has reached the end of its tool life, the notification unit 304 turns on the yellow lamp to generate an alarm type in the industrial machine 4. Is notified.
  • the notification unit 304 may notify, for example, that an alarm has occurred in the industrial machine 4 or the type of the alarm by voice.
  • the notification unit 304 can notify the alarm by using different voices for each type of alarm, for example.
  • FIG. 8 is a block diagram showing an example of the functions of each part of the numerical control device 5.
  • the numerical control device 5 includes a communication unit 501, a storage unit 502, and a control unit 503.
  • the communication unit 501 communicates with the flight command generator 2. For example, the communication unit 501 sends the operation information indicating the operation state of the industrial machine 4 to the flight command generation device 2.
  • the storage unit 502 stores, for example, information on a system program, a machining program, and tool correction for controlling the entire numerical control device 5.
  • the control unit 503 controls the entire industrial machine 4.
  • the control unit 503 executes machining of the work according to, for example, a machining program.
  • FIG. 9 is a flowchart showing an example of processing executed by the flight command generator 2.
  • the acquisition unit 201 acquires the identification information from the numerical control device 5 (step S1). At this time, the acquisition unit 201 may acquire operation information indicating the operation state of the industrial machine 4.
  • the flight command generation unit 203 generates a flight command to fly the unmanned aerial vehicle 3 at the flight position stored in association with the identification information (step S2).
  • the flight command output unit 204 outputs the flight command to the unmanned aerial vehicle 3 (step S3), and the process is completed.
  • the operating state of the industrial machine 4 can be notified to the unmanned aerial vehicle 3.
  • the storage unit 202 that stores the identification information given to each of the plurality of industrial machines 4 in association with the information indicating the flight position of the unmanned airplane 3, and at least one of the plurality of industrial machines.
  • An acquisition unit 201 that acquires identification information from the industrial machine 4, a flight command generation unit 203 that generates a flight command to fly the unmanned airplane 3 at a flight position stored in association with the identification information acquired by the acquisition unit 201, and a flight command generation unit 203.
  • the unmanned aerial vehicle 3 can be flown at the flight position corresponding to the industrial machine 4. This makes it possible to reliably notify the operator of the operating state of the industrial machine.
  • the acquisition unit 201 acquires operation information indicating the operating state of at least one industrial machine 4 from at least one industrial machine 4. Further, the flight command generated by the flight command generation unit 203 includes a command for notifying the notification unit 304 of the unmanned aerial vehicle 3 to notify the operating state. Further, the flight command generated by the flight command generation unit 203 includes a command to make the unmanned aerial vehicle 3 fly in a flight mode for notifying the operating state. Therefore, the flight command generator 2 can reliably notify the operator of the operating state of the industrial machine 4 by using the unmanned aerial vehicle 3.
  • the flight mode of the unmanned airplane 3 includes a flight mode in which the unmanned airplane 3 repeatedly moves in the vertical direction, a flight mode in which the unmanned airplane 3 repeatedly moves in the horizontal direction, or an unmanned airplane 3 turns around a vertical axis. Flight modes are included. Therefore, by having the operator confirm the flight mode of the unmanned aerial vehicle 3, the operating state of the industrial machine 4 can be reliably notified to the operator.
  • the flight command generator 2 is mounted on the PC or the server, but the flight command generator 2 may be mounted on the numerical control device 5.
  • Flight command generator 2 Flight command generator 20
  • CPU 21 bus 22
  • ROM 23 RAM 24
  • Non-volatile memory 25
  • Display device 27 2nd interface 28
  • Input device 29 Communication device 201
  • Acquisition unit 202 Storage unit 203
  • Flight command generation unit 204 Flight command output unit 3
  • Unmanned airplane 30
  • Battery 31 Processor 32
  • Memory 34 Motor control circuit 35
  • Motor 36 Sensor 37
  • Communication device 38 Notification device 301
  • Communication unit 302 Flight position identification unit
  • Flight control unit 304 Notification unit 4
  • Industrial machinery 5 Numerical control device 50
  • Non-volatile memory 55
  • Interface 56
  • Axis control circuit Spindle control circuit
  • Spindle control circuit 58
  • PLC I / O unit 501
  • Control unit 6 Communication device 7
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Abstract

複数の産業機械にそれぞれ付与された識別情報と、無人飛行機の飛行位置を示す情報とを関連付けて記憶する記憶部と、複数の産業機械のうちの少なくとも１つの産業機械から識別情報を取得する取得部と、取得部によって取得された識別情報に関連付けて記憶された飛行位置で無人飛行機３を飛行させる飛行指令を生成する飛行指令生成部と、を備える。

Description

飛行指令生成装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体
　本発明は、飛行指令生成装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。
　従来、産業機械に取り付けられたパトライト（登録商標）などの報知装置を用いて、産業機械の稼働状態を報知することが行われている（特許文献１）。稼働状態とは、例えば、産業機械でアラームが発生している状態である。
特開２０１７－８０８４２号公報
　しかし、工場内に多くの産業機械が配置されている場合、産業機械に取り付けられた報知装置で稼働状態を報知しても、他の産業機械が妨げとなって、作業者が報知装置を視認できない場合がある。そのため、産業機械の稼働状態を作業者に報知できないおそれがある。
　本発明は、産業機械の稼働状態を作業者に確実に報知することが可能な飛行指令生成装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供することを目的とする。
　飛行指令生成装置が、複数の産業機械にそれぞれ付与された識別情報と、無人飛行機の飛行位置を示す情報とを関連付けて記憶する記憶部と、複数の産業機械のうちの少なくとも１つの産業機械から識別情報を取得する取得部と、取得部によって取得された識別情報に関連付けて記憶された飛行位置で無人飛行機を飛行させる飛行指令を生成する飛行指令生成部と、を備える。
　コンピュータ読み取り可能な記憶媒体が、複数の産業機械にそれぞれ付与された識別情報と、無人飛行機の飛行位置を示す情報とを関連付けて記憶することと、複数の産業機械のうちの少なくとも１つの産業機械から識別情報を取得することと、取得された識別情報に関連付けて記憶された飛行位置で無人飛行機を飛行させる飛行指令を生成することと、をコンピュータに実行させる命令を記憶する。
　本発明により、産業機械の稼働状態を作業者に確実に報知することが可能になる。
飛行指令生成システム全体の一例を説明する図である。 飛行指令生成装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 無人飛行機のハードウェア構成の一例を示す図である。 産業機械のハードウェア構成の一例を示す図である。 飛行指令生成装置の機能の一例を説明する図である。 記憶部が記憶する情報の一例を説明する図である。 無人飛行機の機能の一例を示す図である。 数値制御装置の機能の一例を示す図である。 飛行指令生成装置において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
　以下、本発明の一実施形態について図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態で説明する特徴の組合わせのすべてが課題解決に必ずしも必要であるとは限らない。また、必要以上の詳細な説明を省略する場合がある。また、以下の実施形態の説明、および図面は、当業者が本発明を十分に理解するために提供されるものであり、特許請求の範囲を限定することを意図していない。
　まず、飛行指令生成装置を含む飛行指令生成システム全体について説明する。
　図１は、飛行指令生成システム全体の一例を説明する図である。
　飛行指令生成システム１は、飛行指令生成装置２と、無人飛行機３と、複数の産業機械４とを備える。
　飛行指令生成装置２は、無人飛行機３に飛行指令を出力して無人飛行機３に産業機械４の稼働状態を報知させる。飛行指令生成装置２は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、またはサーバに実装される。飛行指令生成装置２は、例えば、工場内、または、工場とは異なる建物内に設置される。
　無人飛行機３は、マルチコプタ型の小型無人飛行機である。無人飛行機３は、ドローンと称される。無人飛行機３は、飛行指令生成装置２によって生成された飛行指令に従って、複数の産業機械４の各々に対応する飛行位置に向けて飛行し、この飛行位置で産業機械４の稼働状態を報知する。無人飛行機３は、飛行指令を受けるまでは、工場内を巡回飛行する。また、無人飛行機３は、飛行指令を受けるまでは、所定の基地にてバッテリの充電を行っていてもよい。
　産業機械４は、工場内に設置され、各種作業を行う装置である。産業機械４は、例えば、工作機械、産業用ロボットである。また、産業機械４は、数値制御装置を備えている。数値制御装置は、産業機械４全体を制御する制御装置である。
　次に、飛行指令生成システム１を構成する各装置のハードウェア構成について説明する。
　図２は、飛行指令生成装置２のハードウェア構成の一例を示す図である。飛行指令生成装置２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）２０と、バス２１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）２２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）２３と、不揮発性メモリ２４とを備えている。
　ＣＰＵ２０は、システムプログラムに従って飛行指令生成装置２全体を制御するプロセッサである。ＣＰＵ２０は、バス２１を介してＲＯＭ２２に格納されたシステムプログラムなどを読み出す。
　バス２１は、飛行指令生成装置２内の各ハードウェアを互いに接続する通信路である。飛行指令生成装置２内の各ハードウェアはバス２１を介してデータをやり取りする。
　ＲＯＭ２２は、飛行指令生成装置２全体を制御するためのシステムプログラムなどを記憶する記憶装置である。
　ＲＡＭ２３は、各種データを一時的に格納する記憶装置である。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２０が各種データを処理するための作業領域として機能する。
　不揮発性メモリ２４は、飛行指令生成装置２の電源が切られ、飛行指令生成装置２に電力が供給されていない状態でもデータを保持する記憶装置である。不揮発性メモリ２４は、例えば、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）で構成される。
　飛行指令生成装置２は、さらに、第１のインタフェース２５と、表示装置２６と、第２のインタフェース２７と、入力装置２８と、通信装置２９とを備えている。
　第１のインタフェース２５は、バス２１と表示装置２６とを接続する。第１のインタフェース２５は、例えば、ＣＰＵ２０が処理した各種データを表示装置２６に送る。
　表示装置２６は、第１のインタフェース２５を介して各種データを受け、各種データを表示する。表示装置２６は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）などのディスプレイである。
　第２のインタフェース２７は、バス２１と入力装置２８とを接続する。第２のインタフェース２７は、例えば、入力装置２８から入力されたデータをバス２１を介してＣＰＵ２０に送る。
　入力装置２８は、各種データを入力するための装置である。入力装置２８は、例えば、データの入力を受け、入力されたデータを第２のインタフェース２７を介して不揮発性メモリ２４に送る。入力装置２８は、例えば、キーボード、およびポインティングデバイスである。なお、入力装置２８と表示装置２６とは、例えば、タッチパネルのように１つの装置として構成されてもよい。
　通信装置２９は、無人飛行機３と無線通信を行う装置である。通信装置２９は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈを用いて通信を行う。
　また、通信装置２９は、産業機械４と有線または無線により通信を行う装置である。通信装置２９が産業機械４と通信を行う場合、例えば、インターネット回線を用いて通信を行なう。
　次に、無人飛行機３のハードウェア構成について説明する。
　図３は、無人飛行機３のハードウェア構成の一例を示す図である。無人飛行機３は、バッテリ３０と、プロセッサ３１と、バス３２と、メモリ３３と、モータ制御回路３４と、モータ３５と、センサ３６と、通信装置３７と、報知装置３８とを備えている。
　バッテリ３０は、無人飛行機３の各部に電力を供給する。バッテリ３０は、例えば、リチウムイオンバッテリである。
　プロセッサ３１は、制御プログラムに従って、無人飛行機３の全体を制御する。プロセッサ３１は、例えば、フライトコントローラとして機能する。プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵである。
　バス３２は、無人飛行機３内の各ハードウェアを互いに接続する通信路である。無人飛行機３内の各ハードウェアはバス３２を介してデータをやり取りする。
　メモリ３３は、各種プログラム、データなどを記憶する記憶装置である。メモリ３３は、例えば、無人飛行機３全体を制御するための制御プログラムを記憶する。メモリ３３は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＳＳＤである。
　モータ制御回路３４は、モータ３５を制御するための回路である。モータ制御回路３４は、プロセッサ３１からの制御指令を受けてモータ３５を駆動制御する。
　モータ３５は、モータ制御回路３４によって制御される。モータ３５は回転軸に固定されたプロペラを回転させる。なお、図３には１つのモータ３５を図示しているが、無人飛行機３は、例えば、４つのモータ３５を備え、モータ制御回路３４は、各モータ３５の回転を制御して、無人飛行機３を飛行させる。
　センサ３６は、例えば、測距センサである。センサ３６は、例えば、産業機械４の所定の位置に付された印までの距離を計測する。測距センサは、例えば、赤外線、電波、あるいは超音波を利用した測距センサである。センサ３６は、例えば、電子コンパスを含んでもよい。電子コンパスは、地球の磁気を検知して無人飛行機３が向く方向を取得する。また、センサ３６は、加速度センサ、角速度センサなどを含んでもよい。
　通信装置３７は、無線通信によって飛行指令生成装置２と通信を行う。上述したように、通信装置３７は、例えば、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈを用いて通信を行う。
　報知装置３８は、産業機械４の稼働状態を報知する装置である。報知装置は、例えば、ランプの色、ランプの点灯、点滅などの点灯態様により、産業機械４の稼働状態を報知する。報知装置３８は、例えば、音により産業機械４の稼働状態を報知する装置を有していてもよい。つまり、報知装置３８は、スピーカを有していてもよい。また、報知装置３８は、表示装置を有していてもよい。この場合、報知装置３８は、表示装置に産業機械４の稼働状態を示す情報を表示することができる。
　次に、産業機械４のハードウェア構成について説明する。
　図４は、産業機械４のハードウェア構成の一例を示す図である。産業機械４は、数値制御装置５と、通信装置６と、サーボアンプ７、およびサーボモータ８と、スピンドルアンプ９、およびスピンドルモータ１０と、補助機器１１とを備えている。
　数値制御装置５は、産業機械４全体を制御する装置である。数値制御装置５は、ＣＰＵ５０と、バス５１と、ＲＯＭ５２と、ＲＡＭ５３と、不揮発性メモリ５４とを備えている。
　ＣＰＵ５０は、システムプログラムに従って数値制御装置５の全体を制御するプロセッサである。ＣＰＵ５０は、バス５１を介してＲＯＭ５２に格納されたシステムプログラムなどを読み出す。また、ＣＰＵ５０は、加工プログラムに従って、サーボモータ８およびスピンドルモータ１０を制御し、ワークの加工を行う。
　バス５１は、数値制御装置５内の各ハードウェアを互いに接続する通信路である。数値制御装置５内の各ハードウェアはバス５１を介してデータをやり取りする。
　ＲＯＭ５２は、数値制御装置５全体を制御するためのシステムプログラムなどを記憶する記憶装置である。
　ＲＡＭ５３は、各種データを一時的に格納する記憶装置である。ＲＡＭ５３は、ＣＰＵ５０が各種データを処理するための作業領域として機能する。
　不揮発性メモリ５４は、産業機械４の電源が切られ、数値制御装置５に電力が供給されていない状態でもデータを保持する記憶装置である。不揮発性メモリ５４は、例えば、ＳＳＤで構成される。
　数値制御装置５は、さらに、インタフェース５５と、軸制御回路５６と、スピンドル制御回路５７と、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）５８と、Ｉ／Ｏユニット５９とを備えている。
　インタフェース５５は、バス５１と通信装置６とを接続する通信路である。インタフェース５５は、例えば、通信装置６が受信した各種データをＣＰＵ５０に送る。
　通信装置６は、飛行指令生成装置２と通信を行う。上述したように、通信装置６は、例えば、インターネット回線を用いて通信を行なう。
　軸制御回路５６は、サーボモータ８を制御する回路である。軸制御回路５６は、ＣＰＵ５０からの制御指令を受けてサーボモータ８を駆動させるための指令をサーボアンプ７に出力する。軸制御回路５６は、例えば、サーボモータ８のトルクを制御するトルクコマンドをサーボアンプ７に送る。
　サーボアンプ７は、軸制御回路５６からの指令を受けて、サーボモータ８に電力を供給する。
　サーボモータ８は、サーボアンプ７から電力の供給を受けて駆動する。産業機械４が工作機械である場合、サーボモータ８は、例えば、刃物台、主軸頭、テーブルを駆動させるボールねじに連結される。サーボモータ８が駆動することにより、刃物台、主軸頭、テーブルなどの工作機械の構造物は、例えば、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、またはＺ軸方向に移動する。
　スピンドル制御回路５７は、スピンドルモータ１０を制御するための回路である。スピンドル制御回路５７は、ＣＰＵ５０からの制御指令を受けてスピンドルモータ１０を駆動させるための指令をスピンドルアンプ９に出力する。スピンドル制御回路５７は、例えば、スピンドルモータ１０のトルクを制御するトルクコマンドをスピンドルアンプ９に送る。
　スピンドルアンプ９は、スピンドル制御回路５７からの指令を受けて、スピンドルモータ１０に電力を供給する。
　スピンドルモータ１０は、スピンドルアンプ９から電力の供給を受けて駆動する。スピンドルモータ１０は、主軸に連結され、主軸を回転させる。
　ＰＬＣ５８は、ラダープログラムを実行して補助機器１１を制御する装置である。ＰＬＣ５８は、Ｉ／Ｏユニット５９を介して補助機器１１を制御する。
　Ｉ／Ｏユニット５９は、ＰＬＣ５８と補助機器１１とを接続するインタフェースである。Ｉ／Ｏユニット５９は、ＰＬＣ５８から受けた指令を補助機器１１に送る。
　補助機器１１は、産業機械４に設置され、産業機械４がワークの加工を行う際の補助的な動作を行う。補助機器１１は、産業機械４の周辺に設置される装置であってもよい。補助機器１１は、例えば、工具交換装置、切削液噴射装置、または開閉ドア駆動装置である。
　次に、飛行指令生成装置２の各部の機能について説明する。
　図５は、飛行指令生成装置２の各部の機能の一例を示すブロック図である。飛行指令生成装置２は、取得部２０１と、記憶部２０２と、飛行指令生成部２０３と、飛行指令出力部２０４とを備える。
　取得部２０１、飛行指令生成部２０３、および飛行指令出力部２０４は、例えば、ＣＰＵ２０がＲＯＭ２２に記憶されているシステムプログラム、および各種データを用いて演算処理することにより実現される。また、記憶部２０２は、例えば、入力装置２８などから入力されたデータ、またはＣＰＵ２０による演算処理の演算結果がＲＡＭ２３、または不揮発性メモリ２４に記憶されることにより実現される。
　取得部２０１は、工場内に配置された複数の産業機械４のうちの少なくとも１つの産業機械４から産業機械４の識別情報を取得する。取得部２０１は、例えば、通信装置２９を用いて数値制御装置５から識別情報を取得する。
　識別情報とは、工場内に配置されている複数の産業機械４にそれぞれ付与された固有の情報である。識別情報は、例えば、機械の種類を示すアルファベットと、数桁の数値との組み合わせの情報である。
　取得部２０１は、さらに、少なくとも１つの産業機械４から産業機械４の稼働状態を示す稼働情報を取得する。
　稼働状態とは、例えば、産業機械が正常に稼働している状態、または、産業機械４においてアラームが発生している状態である。つまり、稼働状態を示す稼働情報は、産業機械４が正常に稼働している状態を示す情報、または、アラームが発生していることを示す情報を含んでいる。また、稼働情報は、産業機械４において発生しているアラームの種類を示す情報を含んでいてもよい。
　アラームは、例えば、産業機械４において使用されている工具が工具寿命に到達したことを示すアラームである。また、アラームは、例えば、サーボモータまたはスピンドルモータに過負荷が生じたことを示すアラームである。また、アラームは、例えば、切削液の温度が所定の閾値を超えたことを示すアラームである。
　記憶部２０２は、複数の産業機械４にそれぞれ付与された識別情報と、無人飛行機３の飛行位置を示す情報とを関連付けて記憶する。
　図６は、記憶部２０２が記憶する情報の一例を説明する図である。記憶部２０２は、工場内に配置されている産業機械４の識別情報と、無人飛行機３の飛行位置を示す座標値とを関連付けて記憶する。飛行位置を示す座標値は、例えば、工場内の所定の位置を原点とする３次元の直交座標系における座標値である。飛行位置を示す座標値は、産業機械４が配置されている位置に対応する位置である。産業機械４が配置されている位置に対応する位置とは、例えば、識別情報に対応する産業機械４が有する数値制御装置５の真上であって、高さが５［ｍ］の位置である。
　ここで、図５の説明に戻る。
　飛行指令生成部２０３は、取得部２０１によって取得された識別情報に関連付けて記憶された飛行位置で無人飛行機３を飛行させる飛行指令を生成する。飛行指令生成部２０３は、記憶部２０２に記憶された情報を参照し、産業機械４の識別情報に対応付けて記憶されている飛行位置を特定する。
　飛行指令生成部２０３が生成する飛行指令には、無人飛行機３が備える報知部に産業機械４の稼働状態を報知させる指令が含まれる。例えば、取得部２０１によって取得される稼働情報にアラームの発生を示す情報が含まれる場合、飛行指令には、無人飛行機３の報知部に、アラームの発生を報知させる指令が含まれる。アラームの発生を報知させる指令は、例えば、無人飛行機３の報知部に、赤色のランプを点灯させる指令である。
　また、取得部２０１によって取得される稼働情報にアラームの種類を示す情報が含まれる場合、飛行指令には、無人飛行機３の報知部に、アラームの種類を報知させる指令が含まれる。例えば、工具寿命に関するアラームの発生を示す情報が稼働情報に含まれる場合、飛行指令には、工具寿命に関するアラームの発生を報知させる指令が含まれる。工具寿命に関するアラームの発生を報知させる指令は、例えば、無人飛行機３の報知部に、黄色のランプを点灯させる指令である。
　産業機械の稼働状態を報知させる指令は、産業機械４の稼働状態を報知させる飛行態様で無人飛行機３を飛行させる指令を含んでいてもよい。産業機械４の稼働状態を報知させる指令は、例えば、記憶部２０２に記憶されている飛行位置で無人飛行機３をホバリングさせる指令である。また、産業機械４の稼働状態を報知させる指令は、例えば、記憶部２０２に記憶されている飛行位置を中心にして上下方向、または水平方向への移動を繰り返す飛行態様で無人飛行機３を飛行させる指令を含んでいてもよい。あるいは、産業機械４の稼働状態を報知させる指令は、記憶部２０２に記憶されている飛行位置を通る垂直軸回りに、回転、または旋回する飛行態様で無人飛行機３を飛行させる指令を含んでいてもよい。
　飛行指令出力部２０４は、飛行指令生成部２０３で生成された飛行指令を出力する。飛行指令出力部２０４は、通信装置２９を用いて無人飛行機３に飛行指令を送る。つまり、飛行指令生成装置２は、無人飛行機３を間接的に飛行制御する。
　次に、無人飛行機３の各部の機能について説明する。
　図７は、無人飛行機３の各部の機能の一例を示すブロック図である。
　無人飛行機３は、通信部３０１と、飛行位置特定部３０２と、飛行制御部３０３と、報知部３０４とを備える。
　通信部３０１は、飛行指令生成装置２と通信を行う。通信部３０１は、例えば、飛行指令生成装置２から飛行指令を受ける。
　飛行位置特定部３０２は、無人飛行機３の飛行位置を特定する。飛行位置特定部３０２は、例えば、工場内および産業機械４に付された印をセンサ３６によって検知して無人飛行機３の飛行位置、および向きを特定する。また、無人飛行機３がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ
　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を備えている場合、飛行位置特定部３０２は、ＧＰＳを用いて無人飛行機３の飛行位置を特定してもよい。あるいは、工場内、または産業機械４に設置されたセンサにより無人飛行機３を検知し、飛行位置特定部３０２がセンサから受けた検知情報に基づいて無人飛行機３の位置、および向きを算出するようにしてもよい。あるいは、これらの方法を組み合わせて、無人飛行機３の位置を特定するようにしてもよい。
　飛行制御部３０３は、通信部３０１によって取得された飛行指令、および飛行位置特定部３０２によって特定される無人飛行機３の位置情報に基づいて、無人飛行機３の飛行制御を実行する。飛行制御部３０３は、各モータ３５の回転速度を制御することにより飛行制御を実行する。飛行制御部３０３は、飛行指令が示す飛行位置において無人飛行機３を飛行させる。また、飛行制御部３０３は、飛行位置特定部３０２で特定された無人飛行機３の飛行位置に示す情報を用いてフィードバック制御を行う。
　飛行指令において、例えば、飛行位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）が指定されている場合、飛行制御部３０３は、無人飛行機３を飛行位置（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）まで飛行させ、ホバリングさせる。また、無人飛行機３を所定の飛行態様で飛行させる指令が飛行指令に含まれている場合、飛行制御部３０３は、所定の飛行態様で無人飛行機３を飛行させる。所定の飛行態様とは、上述したように、無人飛行機３が上下方向、または水平方向への移動を繰り返す飛行態様などである。
　報知部３０４は、産業機械４の稼働状態を報知する。報知部３０４は、飛行指令にアラームの発生を報知させる指令が含まれている場合、産業機械４においてアラームが発生していることを報知する。報知部３０４は、例えば、赤色のランプを点灯させることにより、産業機械４においてアラームが発生していることを報知する。
　また、報知部３０４は、飛行指令にアラームの種類を示す情報が含まれている場合、産業機械４において発生しているアラームの種類を報知する。例えば、工具が工具寿命に到達に到達したことを示す情報が飛行指令に含まれている場合、報知部３０４は、黄色のランプを点灯させることにより、産業機械４において発生しているアラームの種類を報知する。
　また、報知部３０４は、例えば、産業機械４においてアラームが発生していること、または、アラームの種類を、音声により報知してもよい。報知部３０４は、例えば、アラームの種類ごとに異なる音声を用いてアラームの報知することができる。
　次に、産業機械４が有する数値制御装置５の各部の機能について説明する。
　図８は、数値制御装置５の各部の機能の一例を示すブロック図である。
　数値制御装置５は、通信部５０１と、記憶部５０２と、制御部５０３とを備える。
　通信部５０１は、飛行指令生成装置２と通信する。通信部５０１は、例えば、産業機械４の稼働状態を示す稼働情報を飛行指令生成装置２に向けて送る。
　記憶部５０２は、例えば、数値制御装置５全体を制御するためのシステムプログラム、加工プログラム、工具補正に関する情報を記憶する。
　制御部５０３は、産業機械４全体を制御する。制御部５０３は、例えば、加工プログラムに従ってワークの加工を実行する。
　次に、飛行指令生成装置２において実行される処理の流れについて説明する。
　図９は、飛行指令生成装置２において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
　まず、取得部２０１が、数値制御装置５から識別情報を取得する（ステップＳ１）。このとき、取得部２０１は、産業機械４の稼働状態を示す稼働情報を取得してもよい。
　次に、飛行指令生成部２０３が、識別情報に関連付けて記憶された飛行位置で無人飛行機３を飛行させる飛行指令を生成する（ステップＳ２）。
　次に、飛行指令出力部２０４は、飛行指令を無人飛行機３に向けて出力し（ステップＳ３）、処理が終了する。
　飛行指令生成装置２においてこのような処理が実行されることにより、産業機械４の稼働状態を無人飛行機３に報知させることができる。
　以上説明したように、複数の産業機械４にそれぞれ付与された識別情報と、無人飛行機３の飛行位置を示す情報とを関連付けて記憶する記憶部２０２と、複数の産業機械のうちの少なくとも１つの産業機械４から識別情報を取得する取得部２０１と、取得部２０１によって取得された識別情報に関連付けて記憶された飛行位置で無人飛行機３を飛行させる飛行指令を生成する飛行指令生成部２０３と、を備える。そのため、無人飛行機３を産業機械４に対応する飛行位置で飛行させることができる。これにより、産業機械の稼働状態を作業者に確実に報知することができる。
　取得部２０１は、少なくとも１つの産業機械４から少なくとも１つの産業機械４の稼働状態を示す稼働情報を取得する。また、飛行指令生成部２０３によって生成される飛行指令には、無人飛行機３が備える報知部３０４に稼働状態を報知させる指令が含まれる。また、飛行指令生成部２０３によって生成される飛行指令には、無人飛行機３に稼働状態を報知させる飛行態様で飛行させる指令が含まれる。したがって、飛行指令生成装置２は、無人飛行機３を用いて産業機械４がどのような稼働状態であるかを確実に作業者に報知することができる。
　また、無人飛行機３の飛行態様には、無人飛行機３が上下方向への移動を繰り返す飛行態様、無人飛行機３が水平方向への移動を繰り返す飛行態様、または無人飛行機３が垂直軸回りに旋回する飛行態様が含まれる。そのため、無人飛行機３の飛行態様を作業者に確認させることにより、産業機械４の稼働状態を確実に作業者に報知することができる。
　なお、上述した実施形態では、飛行指令生成装置２は、ＰＣ、またはサーバに実装されているが、飛行指令生成装置２は、数値制御装置５に実装されてもよい。
　　１　　　　　飛行指令生成システム
　　２　　　　　飛行指令生成装置
　　２０　　　　ＣＰＵ
　　２１　　　　バス
　　２２　　　　ＲＯＭ
　　２３　　　　ＲＡＭ
　　２４　　　　不揮発性メモリ
　　２５　　　　第１のインタフェース
　　２６　　　　表示装置
　　２７　　　　第２のインタフェース
　　２８　　　　入力装置
　　２９　　　　通信装置
　　２０１　　　取得部
　　２０２　　　記憶部
　　２０３　　　飛行指令生成部
　　２０４　　　飛行指令出力部
　　３　　　　　無人飛行機
　　３０　　　　バッテリ
　　３１　　　　プロセッサ
　　３２　　　　バス
　　３３　　　　メモリ
　　３４　　　　モータ制御回路
　　３５　　　　モータ
　　３６　　　　センサ
　　３７　　　　通信装置
　　３８　　　　報知装置
　　３０１　　　通信部
　　３０２　　　飛行位置特定部
　　３０３　　　飛行制御部
　　３０４　　　報知部
　　４　　　　　産業機械
　　５　　　　　数値制御装置
　　５０　　　　ＣＰＵ
　　５１　　　　バス
　　５２　　　　ＲＯＭ
　　５３　　　　ＲＡＭ
　　５４　　　　不揮発性メモリ
　　５５　　　　インタフェース
　　５６　　　　軸制御回路
　　５７　　　　スピンドル制御回路
　　５８　　　　ＰＬＣ
　　５９　　　　Ｉ／Ｏユニット
　　５０１　　　通信部
　　５０２　　　記憶部
　　５０３　　　制御部
　　６　　　　　通信装置
　　７　　　　　サーボアンプ
　　８　　　　　サーボモータ
　　９　　　　　スピンドルアンプ
　　１０　　　　スピンドルモータ
　　１１　　　　補助機器

Claims (7)

  1. 　複数の産業機械にそれぞれ付与された識別情報と、無人飛行機の飛行位置を示す情報とを関連付けて記憶する記憶部と、
    　前記複数の産業機械のうちの少なくとも１つの産業機械から前記識別情報を取得する取得部と、
    　前記取得部によって取得された前記識別情報に関連付けて記憶された前記飛行位置で前記無人飛行機を飛行させる飛行指令を生成する飛行指令生成部と、
    を備える飛行指令生成装置。
  2. 　前記取得部は、さらに、前記少なくとも１つの産業機械から前記少なくとも１つの産業機械の稼働状態を示す稼働情報を取得する請求項１に記載の飛行指令生成装置。
  3. 　前記飛行指令は、前記無人飛行機が備える報知部に前記稼働状態を報知させる指令を含む請求項２に記載の飛行指令生成装置。
  4. 　前記稼働状態は、前記産業機械においてアラームが発生している状態である請求項２または３に記載の飛行指令生成装置。
  5. 　前記飛行指令は、前記無人飛行機に前記稼働状態を報知させる飛行態様で飛行させる指令を含む請求項２または３に記載の飛行指令生成装置。
  6. 　前記飛行態様は、前記無人飛行機が上下方向への移動を繰り返す飛行態様、前記無人飛行機が水平方向への移動を繰り返す飛行態様、および前記無人飛行機が垂直軸回りに旋回する飛行態様の少なくとも１つを含む請求項５に記載の飛行指令生成装置。
  7. 　複数の産業機械にそれぞれ付与された識別情報と、無人飛行機の飛行位置を示す情報とを関連付けて記憶することと、
    　前記複数の産業機械のうちの少なくとも１つの産業機械から前記識別情報を取得することと、
    　取得された前記識別情報に関連付けて記憶された前記飛行位置で前記無人飛行機を飛行させる飛行指令を生成することと、
    をコンピュータに実行させる命令を記憶する記憶媒体。
PCT/JP2021/042132 2020-11-20 2021-11-16 飛行指令生成装置、およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 WO2022107775A1 (ja)

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