WO2024124625A1 - 一种捆扎机的打结控制方法 - Google Patents

一种捆扎机的打结控制方法 Download PDF

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WO2024124625A1
WO2024124625A1 PCT/CN2022/143178 CN2022143178W WO2024124625A1 WO 2024124625 A1 WO2024124625 A1 WO 2024124625A1 CN 2022143178 W CN2022143178 W CN 2022143178W WO 2024124625 A1 WO2024124625 A1 WO 2024124625A1
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wire
current
motor
output torque
knotting
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Inventor
陈总
苏永宾
罗海卫
Original Assignee
台州市新大陆电子科技有限公司
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Definitions

  • the present invention relates to the technical field of strapping machines, and in particular to a knotting control method of a strapping machine.
  • a strapping machine is a device used to wrap around and fix an object by bending a strapping wire.
  • the strapping machine includes a bending forming part (i.e., a circular mechanism), a twisting unit (i.e., a wire twisting mechanism), a feeding unit (i.e., a wire feeding wheel, including an active wire feeding wheel and a driven wire feeding wheel), a strapping trigger (i.e., a trigger), and other structures.
  • the strapping machine twists and knots the two ends of the strapping wire to tighten the object.
  • the tying wire of the tying machine is generally tied by manually setting the knotting parameters based on experience.
  • the knotting parameters are set too loose, the knot may not be tight enough, and it is necessary to re-tighten it, which causes waste. It may also take multiple attempts to tighten it again to ensure that it is tightened without breaking the tying wire.
  • the knotting parameters are set too tight, the tying wire may be broken as a result of the knotting, which is very dangerous, and it is necessary to re-tighten it, which causes waste.
  • the technical problem to be solved by the present invention is to provide a knotting control method for a strapping machine, which can further tighten the strapping wire while reducing the breakage of the strapping wire, thereby improving the tightness of the strapping wire, improving the utilization efficiency of the strapping wire by the strapping machine, and thus improving the strapping efficiency of the strapping machine.
  • the first aspect of the present invention discloses a knotting control method of a strapping machine, wherein the strapping machine comprises a rounding mechanism, a wire twisting mechanism, an active wire feeding wheel, a trigger, and a motor for driving the wire twisting mechanism to rotate; the method comprises:
  • the active wire feeding wheel is controlled to feed the tying wire to the rounding mechanism at a preset feeding amount
  • the wire twisting mechanism is controlled to twist the wire at a preset second speed along a same direction at a low speed for a preset number of turns.
  • the monitoring of the output torque of the motor during the wire twisting process further includes:
  • the current of the motor during the wire twisting process is monitored, and the output torque is calculated according to the current of the motor.
  • the method of monitoring the output torque reaching the set value further includes:
  • the current of the motor during the wire twisting process is greater than or equal to the initial upper limit current, which is used as a trigger signal to determine that the output torque of the motor reaches a set value; or,
  • the starting point of the decrease of the current value of the motor in the wire twisting process, at which the current value of the motor starts to decrease after continuously increasing, is used as a trigger signal to determine that the output torque of the motor reaches the set value.
  • the method further includes:
  • the first current is multiplied by a first weight to obtain a first result
  • the initial upper limit current is multiplied by a second weight to obtain a second result
  • the initial upper limit current is updated by taking the sum of the first result and the second result as the current upper limit current.
  • the first speed is configured as the maximum twisting wire speed allowed by the strapping machine.
  • the second speed is configured to be 20-40% of the first speed, and/or
  • the preset number of turns is configured to be 2-10 turns.
  • the method before monitoring the output torque of the motor during the torsion wire process, the method further includes:
  • the average value of the current values of the motor obtained during all the knotting processes is determined as the initial upper limit current, or the lowest value of the current values of the motor obtained during all the knotting processes is determined as the initial upper limit current.
  • the second aspect of the present invention discloses a computer storage medium, characterized in that the computer storage medium stores computer instructions, and when the computer instructions are called, they are used to execute the steps in the knotting control method.
  • a third aspect of the present invention discloses a strapping machine, characterized in that it is used to execute the steps in the knotting control method.
  • the embodiment of the present invention continues to twist the wire when the strain of the tying wire reaches a set value and is lower than the original speed.
  • the wire can be tightened more and is less likely to break under the same twisting time compared with the solution of continuing to twist the wire at the original speed. Therefore, the embodiment of the present invention can further tighten the tying wire while reducing the breakage of the tying wire, improve the tightness of the tying wire, improve the efficiency of the tying machine in using the tying wire, and thus improve the tying efficiency of the tying machine.
  • FIG1 is a schematic flow chart of a knotting control method for a strapping machine disclosed in an embodiment of the present invention
  • FIG2 is a schematic diagram showing the relationship between the tangential stress and strain of a tying wire during a twisting process disclosed in an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic diagram of the relationship between the output torque of a strapping machine motor and time during a wire twisting process disclosed in an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a schematic flow chart of another knotting control method for a strapping machine disclosed in an embodiment of the present invention.
  • the strapping machine includes a rounding mechanism, a wire twisting mechanism, an active wire feeding wheel, a trigger, and a motor for driving the wire twisting mechanism to rotate; the method includes:
  • the active wire feeding wheel is controlled to feed the binding wire to the rounding mechanism at a preset feed amount.
  • the wire twisting mechanism is controlled to twist the wire at a preset second speed for a preset number of turns in the same direction at a low speed.
  • the set value of the output torque is less than or equal to the peak value of the output torque; wherein the peak value of the output torque can be obtained according to the relationship between the output torque and time when the strapping machine twists the wire.
  • FIG. 2 is a schematic diagram of the relationship between the output torque of the binding machine motor and time during the twisting process of Figure 2.
  • the ab segment corresponds to the AB segment in Figure 3.
  • the torque corresponding to time B is the peak value of the output torque; the tangential stress in the bd segment decreases with the increase of the strain (plastic deformation stage), until the binding wire is broken when the strain is d mm, where the bd segment corresponds to the BD segment shown in Figure 3.
  • the load of the motor begins to decrease, and the output torque of the motor becomes smaller and smaller until the binding wire is broken at the D moment (corresponding to the moment when the strain is d mm in Figure 2).
  • the prior art stops twisting the wire after the strain of the tying wire reaches b mm, or continues twisting the wire at the original speed; compared with the prior art, the embodiment of the present invention continues twisting the wire at a state lower than the original speed after the strain of the tying wire reaches the set value (b mm or a value before b mm), which can be tightened compared to the solution of not continuing to twist the wire, and is less likely to break at the same twisting time compared to the solution of continuing to twist the wire at the original speed (if the final strain of the tying wire in the embodiment of the present invention is c mm as shown in FIG2 , then the final strain of the solution of continuing to twist the wire at the original speed at the same twisting time will be greater than c mm, closer to or even equal to the corresponding strain d mm when it breaks).
  • the embodiment of the present invention can further tighten the tying wire while reducing the breakage of the tying wire, improve the tightness of the tying wire, improve the efficiency of the tying machine in using the tying wire, and thus improve the tying efficiency of the tying machine.
  • FIG. 4 is a flow chart of another knotting control method of a strapping machine disclosed in an embodiment of the present invention, the method comprising:
  • the active wire feeding wheel is controlled to feed the binding wire to the rounding mechanism at a preset feed amount.
  • Control the wire twisting mechanism to twist the binding wire at a high speed at a preset first speed monitor the current of the motor during the twisting process, and calculate the output torque according to the current of the motor.
  • the motor current is proportional to the output torque, and the output torque can be obtained by obtaining the motor current and multiplying it by the correlation coefficient.
  • This optional embodiment calculates the output torque by obtaining the motor current, and can monitor the output torque through the motor current.
  • the method before monitoring the output torque of the motor during the torsion wire process, the method further includes:
  • the average value of the current values of the motor obtained during all the knotting processes is determined as the initial upper limit current, or the lowest value of the current values of the motor obtained during all the knotting processes is determined as the initial upper limit current.
  • the motor current is proportional to the output torque, when the motor current value starts to decrease after continuously rising, it can be regarded as entering the BD stage in Figure 3, where the output torque corresponding to point B is the output torque peak.
  • This optional embodiment sets the initial upper limit current to the average value of the motor current at the output torque peak during multiple knotting processes, which can reduce the error; or, sets the initial upper limit current to the lowest value of the motor current at the output torque peak during multiple knotting processes, which can greatly reduce the possibility of breakage.
  • the method of monitoring the output torque reaching the set value further includes:
  • the current of the motor during the wire twisting process is greater than or equal to the initial upper limit current, which is used as a trigger signal to determine that the output torque of the motor reaches a set value.
  • the method of monitoring whether the output torque reaches the set value may further include:
  • the starting point of the decrease of the current value of the motor in the wire twisting process, at which the current value of the motor starts to decrease after continuously increasing, is used as a trigger signal to determine that the output torque of the motor reaches the set value.
  • the motor current is proportional to the output torque
  • the motor current value when the motor current value starts to decrease after continuously rising, it can be regarded as entering the BD stage in Figure 3, wherein the output torque corresponding to the starting point of the decrease, i.e. point B, is the output torque peak value.
  • the method further includes:
  • the first current is multiplied by a first weight to obtain a first result
  • the initial upper limit current is multiplied by a second weight to obtain a second result
  • the initial upper limit current is updated by taking the sum of the first result and the second result as the current upper limit current.
  • the initial upper limit current can be adaptively updated.
  • the most recent twisting wire data can be referred to to adapt to the current situation, thereby improving the adaptability of the twisting wire of the strapping machine.
  • the first speed is configured to be the maximum torsion wire speed allowed by the strapping machine.
  • the second speed is configured to be 20-40% of the first speed, and/or the preset number of revolutions is configured to be 2-10 revolutions.
  • the time used to twist the wire for the maximum number of preset turns at the maximum speed of the second speed is less than the time corresponding to the BD segment in Figure 3, which can reduce the possibility of wire breakage while further tightening the bundled object.
  • a computer storage medium characterized in that the computer storage medium stores computer instructions, and when the computer instructions are called, they are used to execute the steps in the knotting control method as described in Example 1.
  • a strapping machine is used to execute the steps in the knotting control method as described in the first embodiment.

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Abstract

本发明公开了一种捆扎机的打结控制方法，所述捆扎机包括成圆机构、扭丝机构、主动送丝轮、扳机、驱动所述扭丝机构旋转的电机；其特征在于，所述方法包括：根据用户按压所述扳机所产生的第一输入信号，控制主动送丝轮以预设进给量向成圆机构输送捆扎丝；控制扭丝机构按预设的第一速度对所述捆扎丝高速扭丝，并监测扭丝过程中所述电机的输出力矩；在所述输出力矩达到设定值时，控制扭丝机构按预设的第二速度沿同向低速扭丝预设圈数。本发明能够在减少捆扎丝断裂的情况下进一步拧紧捆扎丝，提高捆扎丝的捆紧程度，提高捆扎机对捆扎丝的使用效率，进而提高捆扎机的捆扎效率。

Description

一种捆扎机的打结控制方法 技术领域
本发明涉及捆扎机技术领域，尤其涉及一种捆扎机的打结控制方法。
背景技术
捆扎机是一种用于通过弯曲捆扎丝将物体缠绕固定并扎紧的装置，如专利CN 111706084A记载，捆扎机包括弯曲形成部(即成圆机构)、扭曲单元(即扭丝机构)、进给单元(即送丝轮，包括主动送丝轮和从动送丝轮)、捆扎触发器(即扳机)等结构，其中，当捆扎丝缠绕固定物体后，捆扎机将捆扎丝的两头扭转打结来扎紧物体。
在实际使用中，捆扎机扭转打结捆扎丝一般依靠人工经验设定打结参数来打结，然而，当打结参数设定偏松时，打结的结果可能不够紧，需要重新捆扎拧紧因而造成浪费，且再次拧紧可能也需要多次尝试才能保证在不扭断捆扎丝的前提下拧紧；当打结参数设定偏紧时，打结的结果可能扭断捆扎丝，非常危险，且需要重新捆扎造成浪费。
因此，如何实现捆扎机的精准打结显得非常重要。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于，提供一种捆扎机的打结控制方法，能够在减少捆扎丝断裂的情况下进一步拧紧捆扎丝，提高捆扎丝的捆紧程度，提高捆扎机对捆扎丝的使用效率，进而提高捆扎机的捆扎效率。
为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种捆扎机的打结控制方法，所述捆扎机包括成圆机构、扭丝机构、主动送丝轮、扳机、驱动所述扭丝机构旋转的电机；其特征在于，所述方法包括：
根据用户按压所述扳机所产生的第一输入信号，控制所述主动送丝轮以预设进给量向所述成圆机构输送捆扎丝；
控制所述扭丝机构按预设的第一速度对所述捆扎丝高速扭丝，并监测扭丝过程中所述电机的输出力矩；
在所述输出力矩达到设定值时，控制所述扭丝机构按预设的第二速度沿同向低速扭丝预设圈数。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述监测扭丝过程中所述电机的输出力矩，进一步包括：
监测扭丝过程中所述电机的电流，根据所述电机的电流计算所述输出力矩。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，监测输出力矩达到设定值的方式，进一步包括：
以扭丝过程中所述电机的电流大于或等于初始上限电流，作为触发信号确定所述电机的输出力矩达到设定值；或者，
以扭丝过程中所述电机的电流值在持续上升后开始下降的下降起始点，作为触发信号确定所述电机的输出力矩达到设定值。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述监测扭丝过程中所述电机的输出力矩之后，所述方法还包括：
在所述电机的电流值持续上升后开始下降的下降起始点，获取所述电机的电流值作为第一电流；
将所述第一电流确定为当前上限电流来更新所述初始上限电流；或者，
将所述第一电流乘以第一权重得到第一结果，将所述初始上限电流乘以第二权重得到第二结果，以所述第一结果与所述第二结果的和作为当前上限电流来更新所述初始上限电流。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述第一速度被配置为所述捆扎机所允许的最大扭丝速度。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述第二速度被配置为第一速度的20-40％，和/或
所述预设圈数被配置为2-10圈。
作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，在所述监测扭丝过程中所述电机的输出力矩之前，所述方法还包括：
实时监测所述捆扎机在多次打结时所述电机的电流，在每一次打结过程中，当检测到所述电流值在持续上升后开始下降时，获取开始下降时下降起始点的所述电机的电流值；
将所有所述打结过程中获取的所述电机的电流值的平均值确定为初始上限电流，或者，将所有所述打结过程中获取的所述电机的电流值中的最低值确定为初始上限电流。
本发明第二方面公开了一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行所述的打结控制方法中的步骤。
本发明第三方面公开了一种捆扎机，其特征在于，用于执行所述的打结控 制方法中的步骤。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
相比于现有技术，本发明实施例在捆扎丝的应变量达到设定值之后低于原速的状态下继续扭丝，相比于不继续扭丝的方案能够拧更紧，相比于以原速继续扭丝的方案在相同扭丝时间下更不容易扭断。因此，本发明实施例能够在减少捆扎丝断裂的情况下进一步拧紧捆扎丝，提高捆扎丝的捆紧程度，提高捆扎机对捆扎丝的使用效率，进而提高捆扎机的捆扎效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的一种捆扎机的打结控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的一种扭丝过程中捆扎丝的切向应力与应变的关系示意图；
图3是本发明实施例公开的一种扭丝过程中捆扎机电机的输出力矩与时间的关系示意图；
图4是本发明实施例公开的另一种捆扎机的打结控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参见图1，图1为本发明实施例公开的一种捆扎机的打结控制方法的流程示意图。所述捆扎机包括成圆机构、扭丝机构、主动送丝轮、扳机、驱动所述扭丝机构旋转的电机；所述方法包括：
101、根据用户按压所述扳机所产生的第一输入信号，控制所述主动送丝轮以预设进给量向所述成圆机构输送捆扎丝。
102、控制所述扭丝机构按预设的第一速度对所述捆扎丝高速扭丝，并监测扭丝过程中所述电机的输出力矩。
103、在所述输出力矩达到设定值时，控制所述扭丝机构按预设的第二速度沿同向低速扭丝预设圈数。
本实施例中，输出力矩的设定值小于等于输出力矩的峰值；其中，输出力矩的峰值可根据捆扎机扭丝时输出力矩与时间的关系得到。
对于常见的捆扎丝，例如钢材料的捆扎丝，在被扭转时，在材料的横截面上由扭矩作用产生剪切应力，当切向应力超过材料的剪切强度时，材料会出现断裂。如图2所示为扭丝过程中捆扎丝的切向应力与应变的关系示意图，随着扭丝过程的进行捆扎丝的应变量逐渐增大，而捆扎丝在ab段受到的切向应力随着应变量的增加而增大(弹性变形阶段)，图3为图2的扭丝过程中捆扎机电机的输出力矩与时间的关系示意图，ab段对应图3中的AB段，此时捆扎机电机的负荷越来越大，电机的输出力矩随之越来越大，时间B对应的力矩为输出力矩的峰值；在bd段受到的切向应力随着应变量的增加而减小(塑性变形阶段)，直到应变为d mm时捆扎丝被扭断，其中，bd段对应图3所示的BD段，在这个阶段中，电机的负荷开始减小，电机的输出力矩越来越小，直到D时刻(对应图2中应变为d mm的时刻)捆扎丝被扭断。
举例说明，如图2所示，现有技术在捆扎丝的应变量达到b mm之后会停止扭丝，或者以原速继续扭丝；相比于现有技术，本发明实施例在捆扎丝的应变量达到设定值(b mm或在b mm之前的某个值)之后低于原速的状态下继续扭丝，相比于不继续扭丝的方案能够拧地更紧，相比于以原速继续扭丝的方案在相同扭丝时间下更不容易扭断(若本发明实施例中捆扎丝的最终应变量为如图2所示的c mm，那么相同扭丝时间下以原速继续扭丝的方案的最终应变量将大于c mm，更接近甚至等于扭断时对应的应变量d mm)。因此，本发明实施例能够在减少捆扎丝断裂的情况下进一步拧紧捆扎丝，提高捆扎丝的捆紧程度，提高捆扎机对捆扎丝的使用效率，进而提高捆扎机的捆扎效率。
在一个可选的实施例中，参见图4，图4为本发明实施例公开的另一种捆扎机的打结控制方法的流程示意图，所述方法包括：
201、根据用户按压所述扳机所产生的第一输入信号，控制所述主动送丝轮以预设进给量向所述成圆机构输送捆扎丝。
202、控制所述扭丝机构按预设的第一速度对所述捆扎丝高速扭丝，监测扭丝过程中所述电机的电流，根据所述电机的电流计算所述输出力矩。
203、在所述输出力矩达到设定值时，控制所述扭丝机构按预设的第二速度沿同向低速扭丝预设圈数。
在电机知识中，电机电流与输出力矩成正比，通过获取电机电流乘以相关系数能够得到输出力矩。该可选的实施例通过获取电机电流计算输出力矩，能 够通过电机电流监控输出力矩。
在又一个可选的实施例中，在所述监测扭丝过程中所述电机的输出力矩之前，所述方法还包括：
实时监测所述捆扎机在多次打结时所述电机的电流，在每一次打结过程中，当检测到所述电机的电流值在持续上升后开始下降时，获取开始下降时下降起始点的所述电机的电流值；
将所有所述打结过程中获取的所述电机的电流值的平均值确定为初始上限电流，或者，将所有所述打结过程中获取的所述电机的电流值中的最低值确定为初始上限电流。
由于电机电流与输出力矩成正比，当电机的电流值在持续上升后开始下降，可视为在图3中进入BD阶段，其中，B点对应的输出力矩为输出力矩峰值。该可选的实施例将初始上限电流设为多个打结过程中输出力矩峰值时电机电流的平均值，能够减少误差；或者，将初始上限电流设为多个打结过程中输出力矩峰值时电机电流的最低值，能够较大减少断裂的可能性。
在又一个可选的实施例中，监测输出力矩达到设定值的方式，进一步包括：
以扭丝过程中所述电机的电流大于或等于初始上限电流，作为触发信号确定所述电机的输出力矩达到设定值。
在又一个可选的实施例中，监测输出力矩达到设定值的方式，还可以包括：
以扭丝过程中所述电机的电流值在持续上升后开始下降的下降起始点，作为触发信号确定所述电机的输出力矩达到设定值。
该可选的实施例中，由于电机电流与输出力矩成正比，当电机的电流值在持续上升后开始下降，可视为在图3中进入BD阶段，其中，开始下降的下降起始点即B点对应的输出力矩为输出力矩峰值。
在又一个可选的实施例中，在所述监测扭丝过程中所述电机的输出力矩之后，所述方法还包括：
在所述电机的电流值持续上升后开始下降的下降起始点，获取所述电机的电流值作为第一电流；
将所述第一电流确定为当前上限电流来更新所述初始上限电流；或者，
将所述第一电流乘以第一权重得到第一结果，将所述初始上限电流乘以第二权重得到第二结果，以所述第一结果与所述第二结果的和作为当前上限电流来更新所述初始上限电流。
该可选的实施例中，在确定了初始上限电流之后，在实际使用过程中，如果材料因一些原因(如久放置、环境变化等)有细微变化，还可以自适应更新 初始上限电流，通过监测开始下降点根据最新的开始下降点对应的电流更新初始上限电流，能够参考最近的扭丝数据来适应当前的情况，提高捆扎机扭丝的适应性。
在又一个可选的实施例中，所述第一速度被配置为所述捆扎机所允许的最大扭丝速度。
在又一个可选的实施例中，所述第二速度被配置为第一速度的20-40％，和/或，所述预设圈数被配置为2-10圈。
该可选的实施例中，通过所述第二速度的最大速度扭丝所述预设圈数中最大圈数所使用的时间，小于图3中BD段所对应的时间，能够在进一步紧固被捆扎物的基础上减少捆扎丝断裂的情况。
实施例二
一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如实施例一所述的打结控制方法中的步骤。
实施例三
一种捆扎机，用于执行如实施例一所述的打结控制方法中的步骤。
本发明实施例公开的内容所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

  1. 一种捆扎机的打结控制方法，所述捆扎机包括成圆机构、扭丝机构、主动送丝轮、扳机、驱动所述扭丝机构旋转的电机；其特征在于，所述方法包括：
    根据用户按压所述扳机所产生的第一输入信号，控制所述主动送丝轮以预设进给量向所述成圆机构输送捆扎丝；
    控制所述扭丝机构按预设的第一速度对所述捆扎丝高速扭丝，并监测扭丝过程中所述电机的输出力矩；
    在所述输出力矩达到设定值时，控制所述扭丝机构按预设的第二速度沿同向低速扭丝预设圈数。
  2. 根据权利要求1所述的打结控制方法，其特征在于，所述监测扭丝过程中所述电机的输出力矩，进一步包括：
    监测扭丝过程中所述电机的电流，根据所述电机的电流计算所述输出力矩。
  3. 根据权利要求2所述的打结控制方法，其特征在于，监测输出力矩达到设定值的方式，进一步包括：
    以扭丝过程中所述电机的电流大于或等于初始上限电流，作为触发信号确定所述电机的输出力矩达到设定值；或者，
    以扭丝过程中所述电机的电流值在持续上升后开始下降的下降起始点，作为触发信号确定所述电机的输出力矩达到设定值。
  4. 根据权利要求3所述的打结控制方法，其特征在于，在所述监测扭丝过程中所述电机的输出力矩之后，所述方法还包括：
    在所述电机的电流值持续上升后开始下降的下降起始点，获取所述电机的电流值作为第一电流；
    将所述第一电流确定为当前上限电流来更新所述初始上限电流；或者，
    将所述第一电流乘以第一权重得到第一结果，将所述初始上限电流乘以第二权重得到第二结果，以所述第一结果与所述第二结果的和作为当前上限电流来更新所述初始上限电流。
  5. 根据权利要求1所述的打结控制方法，其特征在于，所述第一速度被配置为所述捆扎机所允许的最大扭丝速度。
  6. 根据权利要求1或4所述的打结控制方法，其特征在于，
    所述第二速度被配置为第一速度的20-40％和/或
    所述预设圈数被配置为2-10圈。
  7. 根据权利要求3或4所述的打结控制方法，其特征在于，在所述监测扭丝过程中所述电机的输出力矩之前，所述方法还包括：
    实时监测所述捆扎机在多次打结时所述电机的电流，在每一次打结过程中，当检测到所述电机的电流值在持续上升后开始下降时，获取开始下降时下降起始点的所述电机的电流值；
    将所有所述打结过程中获取的所述电机的电流值的平均值确定为初始上限电流，或者，将所有所述打结过程中获取的所述电机的电流值中的最低值确定为初始上限电流。
  8. 一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行如权利要求1-7任一项所述的打结控制方法中的步骤。
  9. 一种捆扎机，其特征在于，用于执行如权利要求1-7任一项所述的打结控制方法中的步骤。
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