WO2024084653A1

WO2024084653A1 - 配膳ロボット、配膳システム、及び配膳方法

Info

Publication number: WO2024084653A1
Application number: PCT/JP2022/039098
Authority: WO
Inventors: 肇鈴木
Original assignee: 日本電気株式会社
Priority date: 2022-10-20
Filing date: 2022-10-20
Publication date: 2024-04-25

Abstract

配膳ロボット（１０）は、店舗において食事を注文した利用客の登録顔画像と、食事の提供先を示す提供先情報と、を取得する取得部（１１）と、提供先情報に基づいて、提供先までの走行を制御する走行制御部（１２）と、提供先における前記利用客を撮影し、撮影顔画像を取得する顔画像取得部（１３）と、登録顔画像と撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、食事を注文した利用客であるか否かを判定する判定部（１４）と、判定部（１４）が食事を注文した利用客であると判定した場合に、利用客が食事を受け取ることを許可する受け取り許可部（１５）と、を備える。

Description

配膳ロボット、配膳システム、及び配膳方法

　本開示は、配膳ロボット、配膳システム、及び配膳方法に関する。

　近年、飲食店の人手不足解消のため、利用客にサービスを提供するロボットの開発がされている。
　特許文献１には、レストランなどの場において、自律走行してサービスを提供するサービスロボットが記載されている。サービスロボットは、周囲の状況を検知しながら、店員が入力した目標位置まで自律走行して、注文の受付又は給仕をおこなう。

特開２００１－３００８７６号公報

　上述した特許文献１に開示されたロボットは、店員が利用客の席を把握して、ロボットに目標位置を入力している。しかし、他店舗同士で共同の席を使用している、例えばフードコートでは、店員が注文した利用客がどこにいるか把握できない場合があり、利用客に的確に食事を配膳することができない恐れがあった。

　本開示の目的は、上述した課題に鑑み、利用客に的確に食事を配膳することが可能な配膳ロボット、配膳システム、及び配膳方法を提供することにある。

　本開示の一態様に係る配膳ロボットは、
　店舗において食事を注文した利用客の登録顔画像と、前記食事の提供先を示す提供先情報と、を取得する取得部と、
　前記提供先情報に基づいて、提供先までの走行を制御する走行制御部と、
　前記提供先における前記利用客を撮影し、撮影顔画像を取得する顔画像取得部と、
　前記登録顔画像と前記撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、前記食事を注文した利用客であるか否かを判定する判定部と、
　前記判定部が前記食事を注文した利用客であると判定した場合に、前記利用客が食事を受け取ることを許可する受け取り許可部と、を備える。

　本開示の一態様に係る配膳システムは、
　前記店舗側処理装置は、
　店舗において食事を注文した利用客の登録顔画像と前記食事の提供先を示す提供先情報と前記利用客の注文情報とを取得し、
　前記登録顔画像と前記提供先情報とを前記配膳ロボットに送信し、
　前記注文情報を当該注文を担当する担当者に提示し、
　前記配膳ロボットは、
　前記店舗側処理装置から取得した提供先情報に基づいて、提供先までの走行を制御し、
　前記提供先における前記利用客を撮影し、前記店舗側処理装置から取得した前記登録顔画像と比較した結果に基づいて、前記食事を注文した利用客であるか否かを判定する。

　本開示の一態様に係る配膳方法は、
　店舗における食事の注文時に、当該食事を注文した利用客の登録顔画像と、前記食事の提供先を示す提供先情報と、を取得し、
　前記提供先情報に基づいて、前記食事を運ぶロボットによる、提供先までの走行を制御し、
　前記提供先における前記利用客を撮影することにより撮影顔画像を取得し、
　前記登録顔画像と前記撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、前記食事を注文した利用客であるか否かを判定し、
　前記判定部が前記食事を注文した利用客であると判定した場合に、前記利用客が食事を受け取ることを許可する。

　本開示により、利用客に的確に食事を配膳することが可能な配膳ロボット、配膳システム、及び配膳方法を提供できる。

実施形態１に係る配膳ロボットの構成を示すブロック図である。実施形態１に係る配膳方法の流れを示すフローチャートである。実施形態２に係る配膳ロボットの構成を示すブロック図である。実施形態２に係る配膳ロボットの動きを示した模式図である。実施形態２に係る配膳ロボットの動きを示した模式図である。実施形態３に係る配膳システムの構成を示すブロック図である。実施形態４に係る配膳システムの構成を示すブロック図である。実施形態４にかかる通信システムの処理を説明するための説明図である。実施形態４にかかる通信システムの処理を説明するための説明図である。実施形態４に係る配膳システムの一例を示した模式図である。

　以下、実施形態を通じて本開示を説明するが、請求の範囲に係る開示を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。

　＜実施形態１＞
　以下、図面を参照して本開示の実施形態１に係る配膳ロボットについて説明する。図１は、実施形態１に係る配膳ロボットの構成を示すブロック図である。第１の実施形態に係る配膳ロボット１０は、取得部１１、走行制御部１２、顔画像取得部１３、判定部１４、受け取り許可部１５を有する。

　取得部１１は、店舗において食事を注文した利用客の登録顔画像と、食事の提供先を示す提供先情報と、を取得する。提供先情報は、店舗の利用客が食事をするテーブルや座席の位置を示す情報である。しかし、これに限定されることはなく、提供先情報は例えば、姉妹店の関係にある店舗の位置を示す情報であってもよい。以下では、店舗の利用客が食事をするテーブルや座席を提供先と称する。

　走行制御部１２は、提供先情報に基づいて、提供先までの走行を制御する。走行制御部１２は、センサにより周囲を検知して、他の配膳ロボット１０、利用客及び店員を含む人を回避しながら提供先まで走行するように配膳ロボット１０を制御する。センサは、配膳ロボット１０に備えられてもよい。また、センサは配膳ロボット１０が走行する通路の各所に設けられてもよい。この場合、通路に設けられたセンサから他の配膳ロボット１０、利用客及び店員を含む人の検知情報を取得して、走行制御部１２がその検知情報に基づいて、走行するように配膳ロボット１０を制御する。

　顔画像取得部１３は、提供先における利用客を撮影し、撮影顔画像を取得する。顔画像取得部１３は、例えば、配膳ロボット１０に備えられたカメラである。顔画像取得部１３は、配膳ロボット１０が提供先に到着し、提供先における利用客が顔画像取得部１３に顔を近づけたら自動で撮影する。また、顔画像取得部１３は、配膳ロボット１０が提供先に到着し、所定の時間が経過したら、自動で撮影してもよい。さらに、顔画像取得部１３は、利用客が操作して撮影する構成でもよい。

　判定部１４は、取得部１１が取得した登録顔画像と顔画像取得部１３が取得した撮影顔画像とを比較する。判定部１４における画像の比較は、顔の目、鼻、口などの特徴点の位置や顔領域の位置や大きさをもとに照合する顔認証を用いる。

　さらに、判定部１４は、登録顔画像と撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、食事を注文した利用客であるか否かを判定する。判定部１４は、登録顔画像と撮影顔画像とが一致した場合、食事を注文した利用客であると判定する。一方で、判定部１４は、登録顔画像と撮影顔画像とが一致しない場合、食事を注文した利用客でないと判定する。

　判定部１４は、顔認証を用いて食事を注文した利用客であるか否かを判定するが、これに限定されることはなく、生体認証、例えば、指紋認証、虹彩認証を用いて食事を注文した利用客であるか否かを判定してもよい。この場合、判定部１４は、利用客の登録指紋と配膳ロボット１０が採取する利用客の指紋とを比較する。あるいは、判定部１４は、利用客の登録虹彩と配膳ロボット１０が撮影する利用客の虹彩とを比較する。

　受け取り許可部１５は、判定部１４が食事を注文した利用客であると判定した場合に、利用客が食事を受け取ることを許可する。受け取り許可部１５が利用客に食事を受け取ることを許可した場合、利用客は配膳ロボット１０から注文品を取り出す。このとき、受け取り許可部１５は、「どうぞ、注文品を受け取ってください」との音声又はメッセージ表示によって、受け取り許可を利用客に報知してもよい。

　続いて、図２を参照しながら、実施形態１に係る配膳方法を説明する。図２は、実施形態１に係る配膳方法の流れを示すフローチャートである。まず、店舗における食事の注文時に、当該食事を注文した利用客の登録顔画像と、食事の提供先を示す提供先情報と、を取得する（ＳＴ１）。次に、提供先情報に基づいて、食事を運ぶロボットによる、提供先までの走行を制御する（ＳＴ２）。次に、提供先における利用客を撮影することにより撮影顔画像を取得する（ＳＴ３）。次に、登録顔画像と撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、食事を注文した利用客であるか否かを判定する（ＳＴ４）。次に、食事を注文した利用客であると判定した場合に、利用客が食事を受け取ることを許可する（ＳＴ５）。

　このように、実施形態１に係る配膳ロボット１０は、提供先情報に基づいて提供先まで走行して、提供先における利用客を撮影する。配膳ロボット１０は、登録顔画像と撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、食事を注文した利用客であるか否かを判定し、食事を注文した利用客であると判定した場合に、利用客が食事を受け取ることを許可する。そのため、店員が注文した利用客がどこにいるか把握できない、例えば、フードコートでも、提供先を誤ることなく、的確に食事を配膳することができる。さらに、利用客が離席して店舗に注文品を受け取りにいく手間がなくなるため、利用客は自身の保有する荷物を盗難される恐れがなくなる。

　＜実施形態２＞
　以下、図面を参照して本開示の実施形態２について説明する。図３は、実施形態２に係る配膳ロボットの構成を示すブロック図である。配膳ロボット２０は、取得部２１、走行制御部２２、顔画像取得部２３、判定部２４、受け取り許可部２５、通知部２６、報知部２７を備えている。走行制御部２２、顔画像取得部２３、判定部２４、受け取り許可部２５は、実施形態１に係る走行制御部１２、顔画像取得部１３、判定部１４、受け取り許可部１５と同様であるため、説明を省略する。ここでは、取得部２１、走行制御部２２、通知部２６、報知部２７について説明する。

　取得部２１は、店舗において食事を注文した利用客の登録顔画像と、食事の提供先を示す提供先情報と、を取得する。ここで、提供先情報は、提供先に表示された情報であり、利用客が保有する端末により撮影されることによって取得された位置識別情報である。提供先情報は、例えば、提供先に表示されたバーコードである。利用客は、食事を注文時に、自身が保有する端末を用いて提供先に表示されたバーコードを読み取る。これにより、取得部２１は、食事の提供先を示す提供先情報を取得する。
　このように、提供先情報を利用客が保有する端末を用いて撮影する構成にすることによって、店員が注文した利用客がどこにいるか把握しなくても、配膳ロボット２０は提供先情報を容易に取得することができるため、提供先の利用客に的確に食事を配膳できる。

　通知部２６は、判定部２４が食事を注文した利用客でないと判定した場合に、食事を注文した利用客が保有する端末に通知する。より具体的には、通知部２６は、提供先に食事を配膳できなかった旨のメッセージを利用客が保有する端末に通知する。また、通知部２６は、提供先に食事を配膳できなかった旨のメッセージに加えて、新たな提供先情報を撮影して取得するように、利用客に促してもよい。
　このように、通知部２６を備えることによって、配膳ロボット２０は注文後に座席を移動した場合であっても、新たな提供先に的確に食事を配膳することができる。

　報知部２７は、提供先に到着した状態において、食事を注文した利用客の識別可能な情報を報知する。利用客の識別可能な情報とは、例えば、利用客の名前、注文番号、ニックネーム、登録顔画像である。その他の例として、利用客の識別可能な情報は、事前に登録したアバターやキャラクター、図形であってもよい。報知部２７による報知は、提供先に到着したときだけでなく、提供先に走行中あるいは提供先に到着する直前でもよい。報知部２７は、配膳ロボット２０に備えられた画面に利用客の識別可能な情報を表示する。しかし、これに限定されることはなく、報知部２７は、配膳ロボット２０に備えられたスピーカーから音声によって利用客の識別可能な情報を報知してもよい。
　このように、報知部２７を備えることによって、配膳ロボット２０は提供先が複数人いる、例えば、友人と食事をする場合であっても、誰が注文したかを報知するので、的確に配膳することができる。

　ここで、取得部２１は、提供先情報を複数回にわたって取得してもよい。図４を参照しながら、取得部２１が複数回にわたって提供先情報を取得した場合における、配膳ロボット２０の動きを説明する。図４は、実施形態２に係る配膳ロボットの動きを示した模式図である。図４に示した例では、利用客Ｕ１が自身の保有する端末を用いて、提供先Ｓ１に表示された提供先情報ＬＩ１を撮影して食事を注文したとする。その後、利用客Ｕ１が提供先Ｓ２に移動して、再度、提供先情報ＬＩ２を撮影したとする。また、利用客Ｕ１は、配膳ロボット２０が提供先Ｓ１に到着する前に、再度、提供先情報ＬＩ２を撮影したとする。

　まず、取得部２１は、利用客Ｕ１の登録顔画像と、利用客Ｕ１が保有する端末によって撮影された、提供先Ｓ１を示す提供先情報ＬＩ１を取得する。次に、走行制御部２２は、提供先情報ＬＩ１に基づいて、提供先Ｓ１まで走行するように配膳ロボット２０の走行を制御する。ここで、利用客Ｕ１が提供先Ｓ２に移動して、再度、提供先情報ＬＩ２を撮影したため、取得部２１は提供先Ｓ２を示す提供先情報ＬＩ２を取得する。この場合、走行制御部２２は、提供先情報Ｌ１１ではなく、提供先情報ＬＩ２に基づいて、提供先Ｓ２まで走行するように配膳ロボット２０の走行を制御する。このようにして、配膳ロボット２０は、提供先Ｓ２に走行して、食事を配膳する。

　図４に示した例では、配膳ロボット２０が提供先情報Ｌ１１に基づいて提供先Ｓ１に走行する前に利用客Ｕ１が提供先情報ＬＩ２を再度取得したため、走行制御部２２は、提供先Ｓ２に走行するように制御している。しかし、これに限定されることはなく、配膳ロボット２０が提供先情報Ｌ１１に基づいて提供先Ｓ１に走行中に、利用客Ｕ１が提供先情報ＬＩ２を再度取得した場合でも、走行制御部２２は提供先Ｓ２に走行するように制御してもよい。この場合、配膳ロボット２０は、提供先Ｓ１に向かって走行していたが、提供先情報ＬＩ２を取得した後、提供先Ｓ２に向かって走行をして、利用客Ｕ１に食事を配膳する。

　すなわち、取得部２１が提供先情報を複数回にわたって取得した場合、走行制御部２２は、最新の提供先情報に基づいて、提供先までの走行を制御する。このように、配膳ロボット２０が提供先Ｓ１に到着する前に、利用客Ｕ１が再度提供先情報Ｌ１２を撮影した場合、配膳ロボット２０は利用客の最新の提供先Ｓ２に的確に食事を配膳することができる。

　ここでは、配膳ロボット２０が提供先Ｓ１に到着する前に、利用客Ｕ１が再度提供先情報ＬＩ２を撮影した場合を説明したが、配膳ロボット２０が提供先Ｓ１に到着した後に、利用客Ｕ１が再度、提供先情報ＬＩ２を撮影してもよい。図５を参照しながら、より詳細に説明する。図５は、実施形態２に係る配膳ロボットの動きを示した模式図である。

　まず、取得部２１は、利用客Ｕ１の登録顔画像と、利用客Ｕ１が保有する端末によって撮影された、提供先Ｓ１を示す提供先情報ＬＩ１を取得する。次に、走行制御部２２は、提供先情報ＬＩ１に基づいて、提供先Ｓ１まで走行するように配膳ロボット２０の走行を制御する。そのため、配膳ロボット２０は、提供先Ｓ１に到着する。顔画像取得部２３は、利用客が提供先Ｓ１にいないため、提供先Ｓ１に到着して所定の時間が経過したら、自動で撮影する。判定部２４は、登録顔画像と撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、食事を注文した利用客Ｕ１でないと判定する。
　また、利用客が提供先Ｓ１にいない場合、撮影顔画像から特徴点を抽出できず、判定部２４が顔認証に失敗するため、食事を注文した利用客Ｕ１でないと判定してもよい。

　判定部２４が食事を注文した利用客でないと判定したため、通知部２６は食事を注文した利用客Ｕ１が保有する端末に通知する。これにより、利用客Ｕ１は、再度提供先情報ＬＩ２を撮影する。取得部２１は、提供先Ｓ２に表示された提供先情報ＬＩ２を取得するため、走行制御部２２は、最新の提供先情報ＬＩ２に基づいて、提供先Ｓ２まで走行するように配膳ロボット２０の走行を制御する。すなわち、配膳ロボット２０は、図５に示すように、提供先Ｓ１まで走行し、続いて提供先Ｓ２に走行して食事を配膳する。

　このように、配膳ロボット２０が提供先Ｓ１に到着した後に、利用客Ｕ１が再度提供先情報Ｌ１２を撮影した場合、配膳ロボット２０は最新の提供先Ｓ２に的確に食事を配膳することができる。

　図５に示した例では、提供先Ｓ１に利用客Ｕ１とは別の利用客が誰もいない場合を例にして説明したが、提供先Ｓ１に利用客Ｕ１とは別の利用客がいる場合であっても、配膳ロボット２０は利用客Ｕ１の提供先Ｓ２に的確に食事を配膳することができる。より具体的には、提供先Ｓ１に利用客Ｕ１とは別の利用客がいる場合、登録顔画像と撮影顔画像とが異なるため、判定部２４は、食事を注文した利用客Ｕ１でないと判定する。通知部２６は、判定部２４が食事を注文した利用客Ｕ１でないと判定したため、食事を注文した利用客Ｕ１が保有する端末に通知する。これにより、利用客Ｕ１は、再度提供先情報ＬＩ２を撮影するため、配膳ロボット２０は、的確に提供先Ｓ２に食事を配膳することができる。

　このように、実施形態２に係る配膳ロボット２０は、利用客が保有する端末によって撮影された提供先情報に基づいて提供先まで走行して、提供先における利用客を撮影する。配膳ロボット２０は、登録顔画像と撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、食事を注文した利用客であるか否かを判定し、食事を注文した利用客であると判定した場合に、利用客が食事を受け取ることを許可する。そのため、店員が注文した利用客がどこにいるか把握できない、例えば、フードコートでも、提供先を誤ることなく、的確に食事を配膳することができる。さらに、利用客が離席して店舗に注文品を受け取りにいく手間がなくなるため、利用客は自身の保有する荷物を盗難される恐れがなくなる。

　＜実施形態３＞
　以下、図面を参照して本開示の実施形態３について説明する。図６は、実施形態３に係る配膳システムの構成を示すブロック図である。配膳システム３０は、店舗側処理装置３１と配膳ロボット３２とを備えている。配膳ロボット３２の構成は、実施形態１及び実施形態２に係る配膳ロボット１０及び２０の構成と同様であるため、説明を省略する。以下では、配膳ロボット３２は、配膳台を複数台備え、店舗の注文を担当する担当者が配膳台に料理を載せて、提供先まで配膳をする。

　店舗側処理装置３１は、店舗に備えられ、食事を注文した利用客の登録顔画像と食事の提供先を示す提供先情報と利用客の注文情報とを取得する。利用客の注文情報とは、利用客が注文した食事を示す情報を含み、例えば、カレー、チャーハン、ラーメンである。また、利用客の注文情報には、利用客の支払い情報も含まれる。以下では、利用客が注文した食事を注文品と称する。

　店舗側処理装置３１は、取得した登録顔画像、提供先情報、注文情報のうち、登録顔画像、提供先情報を配膳ロボット３２に送信する。また、店舗側処理装置３１は、注文情報を当該注文を担当する担当者に提示する。注文を担当する担当者とは、店舗の受付担当、ホールスタッフ、料理人を含む店員である。

　店舗の注文を担当する担当者は、注文品が出来上がると、当該注文品を配膳ロボット３２に載せる。配膳ロボット３２は、店舗側処理装置３１から取得した提供先情報に基づいて、利用客が食事をおこなう提供先まで配膳する。

　配膳ロボット３２は、接触式センサを備え、接触式センサによって、配膳ロボット３２における配膳台に料理が載せられたことを検知したら、提供先まで配膳する構成にしてもよい。また、配膳ロボット３２は、接触式センサによって、配膳ロボット３２における複数ある配膳台の全てに料理が載せられたことを検知したら、提供先まで配膳する構成にしてもよい。このような構成にすることによって、複数の提供先を１台の配膳ロボットが配膳することができるため効率的である。

　ここで、登録顔画像と提供先情報とを店舗側処理装置３１から配膳ロボット３２に送信する送信ボタンを、店舗側処理装置３１に備えてもよい。店舗の注文を担当する担当者は、注文品が出来上がり配膳ロボット３２に注文品を載せた後に、送信ボタンを操作する。これによって、配膳ロボット３２は、店舗側処理装置３１から登録顔画像と提供先情報とを取得して、提供先まで配膳する。このような構成にすることによって、配膳ロボット３２の配膳するタイミングを自由に変更できる。提供先が複数人いる、例えば、友人と食事をする場合であっても、全員分の料理をまとめて同じタイミングで提供することができる。

　ここで、配膳ロボット３２は、配膳中に、受け取り許可部が許可していないのにも関わらず、料理を配膳台から取ろうとすると警告をする構成にしてもよい。このような構成にすることによって、当該注文品を注文していない利用客が誤って当該注文品を受け取る場合や当該注文品を奪って食い逃げする場合を防ぐことができる。警告方法は、例えば、配膳ロボット３２に備えられたスピーカーによってサイレンを鳴らして警告する。

　このように、実施形態３に係る配膳システム３０は、店舗に備えられた店舗側処理装置３１と配膳ロボット３２とを含む。店舗側処理装置３１は、食事を注文した利用客の登録顔画像と食事の提供先を示す提供先情報と利用客の注文情報とを取得し、登録顔画像と提供先情報とを配膳ロボット３２に送信する。さらに、店舗側処理装置３１は、注文情報を当該注文を担当する担当者に提示する。これにより、店舗の注文を担当する担当者は、注文情報に基づいて、注文品を料理して、配膳ロボット３２が提供先まで料理を配膳する。そのため、店員が注文した利用客がどこにいるか把握できない、例えば、フードコートでも、提供先を誤ることなく、的確に食事を配膳することができる。さらに、利用客が離席して店舗に注文品を受け取りにいく手間がなくなるため、利用客は自身の保有する荷物を盗難される恐れがなくなる。

　＜実施形態４＞
　以下、図面を参照して本開示の実施形態４について説明する。図７は、実施形態４に係る配膳システムの構成を示すブロック図である。配膳システム４０は、入力端末４３と店舗側処理装置４１と配膳ロボット４２とを備えている。店舗側処理装置４１及び配膳ロボット４２は、実施形態３に係る店舗側処理装置３１及び配膳ロボット３２と同様であるため、説明を省略する。ここでは、入力端末４３について説明する。

　入力端末４３は、利用客が操作する入力端末である。入力端末４３は、提供先情報と注文情報とを取得し、提供先情報と注文情報とを店舗側処理装置４１に送信する。入力端末４３は、提供先に備えられた入力端末と利用客が保有する入力端末とを含む。以下では、入力端末４３が提供先に備えられた入力端末である場合と入力端末４３が利用客の保有する入力端末である場合について説明する。

　まず、入力端末４３が提供先に備えられた入力端末である場合について説明する。この場合、入力端末４３にはカメラが備えられており、入力端末４３は、提供先における利用客を撮影し、撮影した顔画像を登録顔画像として店舗側処理装置４１に送信する。このとき、入力端末４３は利用客が注文をしたタイミングで自動的に利用客を撮影してもよい。また、入力端末４３は、利用客が入力端末４３のカメラボタンを操作することによって、撮影をしてもよい。さらに、入力端末４３は、利用客が注文を終えて、所定の時間が経過したら、自動で撮影してもよい。

　図８を参照しながら、入力端末４３が提供先に備えられた端末である場合におけるデータの流れについて説明する。図８は、実施形態４にかかる通信システムの処理を説明するための説明図である。入力端末４３は、登録顔画像、提供先情報、注文情報を取得して、店舗側処理装置４１に送信する。店舗側処理装置４１は、取得した登録顔画像、提供先情報、注文情報のうち、登録顔画像、提供先情報を配膳ロボット４２に送信する。

　次に、入力端末４３が利用客の保有する入力端末である場合について説明する。この場合、入力端末４３は、入力端末４３と接続されたサーバーに保存されている利用客の登録顔画像を、入力端末４３に対する利用客の操作に応じて店舗側処理装置４１に送信する。利用客の操作とは、事業者が提供するアプリケーションプログラムにより出力される画面において、自身のログインＩＤ（Identification）を入力してサーバーにログインすることである。

　ここで、入力端末４３が利用客の保有する入力端末である場合、利用客は事業者が提供するアプリケーションプログラムを通じて、あらかじめ自身の登録顔画像を登録する。すなわち、事業者が提供するアプリケーションプログラムにより出力される画面において、利用客はサーバーにログインをすると、サーバーから登録顔画像が店舗側処理装置４１に送信される。

　図９を参照しながら、入力端末４３が利用客の保有する入力端末である場合におけるデータの流れについて説明する。図８は、実施の形態４にかかる通信システムの処理を説明するための説明図である。入力端末４３は、提供先情報、注文情報を取得して、サーバーに送信する。サーバーは、取得した提供先情報、注文情報に加えて登録顔画像を店舗側処理装置４１に送信する。店舗側処理装置４１は、取得した登録顔画像、提供先情報、注文情報のうち、登録顔画像、提供先情報を配膳ロボット４２に送信する。

　続いて、図１０を参照しながら、本開示の一実施形態に係る配膳システム４０の一例を説明する。図１０は、実施形態４に係る配膳システムの一例を示した模式図である。図１０に示した例では、店舗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は、共同の提供先Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３を設けている。店舗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３を利用する利用客は提供先Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３のいずれかで食事をする。また、店舗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は、共同の配膳ロボット４２を用いて利用客に注文品を配膳している。図１０に示した例では、店舗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３が共同で使用している配膳ロボット４２が２台設けられている。
　ここでは、ユーザーＵ１１が座席Ｓ１２に備えられている入力端末４３ａを用いて注文を行う場合とユーザーＵ１２が自身の保有する入力端末４３ｂを用いて注文を行う場合とについて説明する。

　まず、ユーザーＵ１１が提供先Ｓ１１に備えられている入力端末４３ａを用いて注文を行う場合について説明する。入力端末４３ａには、あらかじめ提供先Ｓ１１の提供先情報ＬＩ１１と同等の提供先Ｓ１１を示す提供先情報が登録されているとする。また、入力端末４３ａには、店舗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の食事のメニューが表示されている。

　ユーザーＵ１１は、入力端末４３ａの画面を操作して、注文品を選択する。このとき、注文品の選択は、利用客Ｕ１１が入力端末４３ａの画面を操作して選択することに限定されることはなく、入力端末４３ａが利用客Ｕ１１の音声を認識することによって選択してもよい。ここでは、利用客Ｕ１１は、店舗Ｒ１のラーメンを注文したとする。

　続いて、ユーザーＵ１１は、入力端末４３ａのカメラボタンを操作することによって、自身の登録顔画像を撮影する。入力端末４３ａは、ユーザーＵ１１の注文情報（ラーメン）と提供先Ｓ１１を示す提供先情報と登録顔画像とを、店舗側処理装置４１ａに送信する。

　店舗Ｒ２に備えられた店舗側処理装置４１ａは、食事を注文したユーザーＵ１１の登録顔画像と提供先Ｓ１１を示す提供先情報と注文情報（ラーメン）とを取得する。店舗側処理装置４１ａは、画面上に注文情報が表示され、当該注文を担当する担当者Ｕ３に提示する。担当者Ｕ３は、注文情報（ラーメン）に基づいて、注文品を料理する。

　担当者Ｕ３は、注文品が出来上がると、当該注文品を配膳ロボット４２に載せる。担当者Ｕ３は、店舗側処理装置４１ａのボタン４１Ｂを操作する。担当者Ｕ３がボタン４１Ｂを操作したことにより、店舗側処理装置４１ａは、取得した登録顔画像、提供先情報、注文情報（ラーメン）のうち、登録顔画像、提供先情報を配膳ロボット４２に送信する。

　配膳ロボット４２は、店舗側処理装置４１からユーザーＵ１の登録顔画像と提供先Ｓ１１を示す提供先情報を取得する。配膳ロボット４２は、提供先情報に基づいて、提供先Ｓ１１までの走行を制御する。配膳ロボット４２は、提供先Ｓ１１に到着すると、ユーザーＵ１１を撮影することにより撮影顔画像を取得する。配膳ロボット４２は、登録顔画像と撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、ユーザーＵ１１であるか否かを判定する。次に、配膳ロボット４２は、食事を注文した利用客であると判定した場合に、利用客が食事を受け取ることを許可する。このようにして、ユーザーＵ１１が提供先Ｓ１１に備えられている入力端末４３ａを用いて注文を行い、配膳ロボット４２がユーザーＵ１１に料理を配膳する。

　続いて、ユーザーＵ１２が自身の保有する入力端末４３ｂを用いて注文を行う場合について説明する。ユーザーＵ１２はあらかじめ事業者が提供するアプリケーションプログラムにより出力される画面に登録顔画像を登録する。ユーザーＵ１２は、入力端末４３ｂを用いて事業者が提供するアプリケーションプログラムにより出力される画面にログインして、注文品を選択する。アプリケーションプログラムにより出力される画面では、店舗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の食事のメニューが表示されている。ここでは、ユーザーＵ１２は、店舗Ｒ２のカレーを注文したとする。

　ここで、入力端末４３ｂにおけるアプリケーションプログラムにより出力される画面では、全国の飲食店が表示され、地域、場所、店舗名によって絞り込み検索して、店舗Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３のいずれかを選択する構成であってもよい。また、入力端末４３ｂの位置情報に基づき、周辺の店舗を候補として表示する構成であってもよい。また、入力端末４３ｂの位置情報に基づき、周辺店舗以外の店舗のメニューを選択できないようにしてもよい。

　続いて、ユーザーＵ１２は、入力端末４３ｂを用いて提供先Ｓ１２に表示された提供先情報ＬＩ１２を読み込む。入力端末４３ａは、ユーザーＵ１２の注文情報（カレー）と提供先情報ＬＩ１２とをサーバー（図示していない）に送信する。

　サーバーは、入力端末４３から送信された提供先情報ＬＩ１２、注文情報（カレー）を取得する。ここで、ユーザーＵ１２は事業者が提供するアプリケーションプログラムにより出力される画面にログインしているため、サーバーは、提供先情報、注文情報に加えて、登録されているユーザーＵ１２の登録顔画像を店舗側処理装置４１ｂに送信する。

　店舗Ｒ２に備えられた店舗側処理装置４１ｂがユーザーＵ１２の登録顔画像と提供先情報と注文情報とを取得してから、配膳ロボットが提供先まで配膳する配膳方法は、ユーザーＵ１１が入力端末４３ｂを用いて注文を行う場合と同様であるため、説明を省略する。
　このようにして、ユーザーＵ１２が自身の保有する入力端末４３ｂを用いて注文をおこない、配膳ロボット４２はユーザーＵ１２に料理を配膳する。

　このように、実施形態４に係る配膳システム４０は、利用客が操作する入力端末４３と店舗に備えられた店舗側処理装置４１と配膳ロボット４２とを含む。入力端末４３は、提供先情報と注文情報とを取得して、店舗側処理装置４１に送信する。店舗側処理装置４１は、食事を注文した利用客の登録顔画像と提供先情報と注文情報とを取得し、登録顔画像と提供先情報とを配膳ロボット４２に送信する。さらに、店舗側処理装置４１は、注文情報を当該注文を担当する担当者に提示する。これにより、店舗の注文を担当する担当者は、注文情報に基づいて、注文品を料理して、配膳ロボット４２が提供先まで料理を配膳する。そのため、店員が注文した利用客がどこにいるか把握できない、例えば、フードコートでも、提供先を誤ることなく、的確に食事を配膳することができる。さらに、利用客が離席して店舗に注文品を受け取りにいく手間がなくなるため、利用客は自身の保有する荷物を盗難される恐れがなくなる。

　上述の実施形態では、ハードウェアの構成として説明したが、これに限定されるものではない。本開示は、任意の処理を、プロセッサにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

　上述の例において、プログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、実施形態で説明された１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

　上述の実施形態では、配膳ロボットは、食事を配膳するロボットとして説明した。しかし、これに限定されることはなく、例えば、クリーニングの受け渡しをするロボットに適用することができる。

　なお、本開示は上記実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

　上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
　　　[付記１]
　店舗において食事を注文した利用客の登録顔画像と、前記食事の提供先を示す提供先情報と、を取得する取得部と、
　前記提供先情報に基づいて、提供先までの走行を制御する走行制御部と、
　前記提供先における前記利用客を撮影し、撮影顔画像を取得する顔画像取得部と、
　前記登録顔画像と前記撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、前記食事を注文した利用客であるか否かを判定する判定部と、
　前記判定部が前記食事を注文した利用客であると判定した場合に、前記利用客が食事を受け取ることを許可する受け取り許可部と、
　を備えた配膳ロボット。
　　　[付記２]
　前記提供先情報は、前記提供先に表示された情報であって、
　前記利用客が保有する端末により撮影されることによって取得された位置識別情報である、
　付記１に記載の配膳ロボット。
　　　[付記３]
　前記判定部が前記食事を注文した利用客でないと判定した場合に、前記食事を注文した利用客が保有する端末に通知する通知部をさらに備えた、
　付記１又は２に記載の配膳ロボット。
　　　[付記４]
　前記提供先に到着した状態において、前記食事を注文した利用客の識別可能な情報を報知する報知部をさらに備えた、
　付記１又は２に記載の配膳ロボット。
　　　[付記５]
　前記取得部が前記提供先情報を複数回にわたって取得した場合、前記走行制御部は、最新の前記提供先情報に基づいて、前記提供先までの走行を制御する、
　付記１又は２に記載の配膳ロボット。
　　　[付記６]
　店舗側処理装置と配膳ロボットとを備えた配膳システムであって、
　前記店舗側処理装置は、
　店舗において食事を注文した利用客の登録顔画像と前記食事の提供先を示す提供先情報と前記利用客の注文情報とを取得し、
　前記登録顔画像と前記提供先情報とを前記配膳ロボットに送信し、
　前記注文情報を当該注文を担当する担当者に提示し、
　前記配膳ロボットは、
　前記店舗側処理装置から取得した提供先情報に基づいて、提供先までの走行を制御し、
　前記提供先における前記利用客を撮影し、前記店舗側処理装置から取得した前記登録顔画像と比較した結果に基づいて、前記食事を注文した利用客であるか否かを判定する、
　配膳システム。
　　　[付記７]
　前記利用客が操作する入力端末をさらに備え、
　前記入力端末は、
　前記提供先情報と前記注文情報とを取得し、
　前記提供先情報と前記注文情報とを前記店舗側処理装置に送信する、
　付記６に記載の配膳システム。
　　　[付記８]
　前記入力端末は、前記提供先に備えられ、
　前記提供先における前記利用客を撮影し、撮影した顔画像を前記登録顔画像として前記店舗側処理装置に送信する、
　付記７に記載の配膳システム。
　　　[付記９]
　前記入力端末は、前記利用客が保有する端末であって、
　前記入力端末と接続されたサーバーに保存されている前記利用客の前記登録顔画像を、当該入力端末に対する利用客の操作に応じて前記店舗側処理装置に送信する、
　付記７に記載の配膳システム。
　　　[付記１０]
　店舗における食事の注文時に、当該食事を注文した利用客の登録顔画像と、前記食事の提供先を示す提供先情報と、を取得し、
　前記提供先情報に基づいて、前記食事を運ぶロボットによる、提供先までの走行を制御し、
　前記提供先における前記利用客を撮影することにより撮影顔画像を取得し、
　前記登録顔画像と前記撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、前記食事を注文した利用客であるか否かを判定し、
　前記食事を注文した利用客であると判定した場合に、前記利用客が食事を受け取ることを許可する、配膳方法。
　　　[付記１１]
　前記提供先情報は、前記提供先に表示された情報であって、
　前記利用客が保有する端末により撮影されることによって取得された位置識別情報である、
　付記１０に記載の配膳方法。
　　　[付記１２]
　前記食事を注文した利用客でないと判定した場合に、前記食事を注文した利用客が保有する端末に通知する、
　付記１０又は１１に記載の配膳方法。
　　　[付記１３]
　前記提供先に到着した状態において、前記食事を注文した利用客の識別可能な情報を報知する
　付記１０又は１１に記載の配膳方法。
　　　[付記１４]
　前記提供先情報を複数回にわたって取得した場合、最新の前記提供先情報に基づいて、前記提供先までの走行を制御する、
　付記１０又は１１に記載の配膳方法。
　　　[付記１５]
　店舗において食事を注文した利用客の登録顔画像と、前記食事の提供先を示す提供先情報と、を取得する処理と、
　前記提供先情報に基づいて、前記食事を運ぶロボットによる、提供先までの走行を制御する処理と、
　前記提供先における前記利用客を撮影し、撮影顔画像を取得する処理と、
　前記登録顔画像と前記撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、前記食事を注文した利用客であるか否かを判定する処理と、
　前記判定部が前記食事を注文した利用客であると判定した場合に、前記利用客が食事を受け取ることを許可する処理と、
　を、コンピュータに実行させるためのプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
　　　[付記１６]
　前記提供先情報は、前記提供先に表示された情報であって、
　前記利用客が保有する端末により撮影されることによって取得された位置識別情報である、
　付記１５に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
　　　[付記１７]
　前記食事を注文した利用客でないと判定した場合に、前記食事を注文した利用客が保有する端末に通知する、
　付記１５又は１６に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
　　　[付記１８]
　前記提供先に到着した状態において、前記食事を注文した利用客の識別可能な情報を報知する
　付記１５又は１６に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
　　　[付記１９]
　前記提供先情報を複数回にわたって取得した場合、最新の前記提供先情報に基づいて、前記提供先までの走行を制御する、
　付記１５又は１６に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。

１０、２０、３２、４２　配膳ロボット
１１、２１　取得部
１２、２２　走行制御部
１３、２３　顔画像取得部
１４、２４　判定部
１５、２５　受け取り許可部
２６　通知部
２７　報知部
３０、４０　配膳システム
３１、４１、４１ａ、４１ｂ　店舗側処理装置
４１Ｂ　ボタン
４３、４３ａ、４３ｂ　入力端末
Ｕ１、Ｕ１１、Ｕ１２　利用客
Ｕ３　担当者
ＬＩ１、ＬＩ２、ＬＩ１１、ＬＩ１２　提供先情報
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３　店舗
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３　提供先

Claims

　店舗において食事を注文した利用客の登録顔画像と、前記食事の提供先を示す提供先情報と、を取得する取得部と、
　前記提供先情報に基づいて、提供先までの走行を制御する走行制御部と、
　前記提供先における前記利用客を撮影し、撮影顔画像を取得する顔画像取得部と、
　前記登録顔画像と前記撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、前記食事を注文した利用客であるか否かを判定する判定部と、
　前記判定部が前記食事を注文した利用客であると判定した場合に、前記利用客が食事を受け取ることを許可する受け取り許可部と、
　を備えた、配膳ロボット。
　前記提供先情報は、前記提供先に表示された情報であって、
　前記利用客が保有する端末により撮影されることによって取得された位置識別情報である、
　請求項１に記載の配膳ロボット。
　前記判定部が前記食事を注文した利用客でないと判定した場合に、前記食事を注文した利用客が保有する端末に通知する通知部をさらに備えた、
　請求項１又は２に記載の配膳ロボット。
　前記提供先に到着した状態において、前記食事を注文した利用客の識別可能な情報を報知する報知部をさらに備えた、
　請求項１又は２に記載の配膳ロボット。
　前記取得部が前記提供先情報を複数回にわたって取得した場合、前記走行制御部は、最新の前記提供先情報に基づいて、前記提供先までの走行を制御する、
　請求項１又は２に記載の配膳ロボット。
　店舗側処理装置と配膳ロボットとを備えた配膳システムであって、
　前記店舗側処理装置は、
　店舗において食事を注文した利用客の登録顔画像と前記食事の提供先を示す提供先情報と前記利用客の注文情報とを取得し、
　前記登録顔画像と前記提供先情報とを前記配膳ロボットに送信し、
　前記注文情報を当該注文を担当する担当者に提示し、
　前記配膳ロボットは、
　前記店舗側処理装置から取得した提供先情報に基づいて、提供先までの走行を制御し、
　前記提供先における前記利用客を撮影し、前記店舗側処理装置から取得した前記登録顔画像と比較した結果に基づいて、前記食事を注文した利用客であるか否かを判定する、
　配膳システム。
　前記利用客が操作する入力端末をさらに備え、
　前記入力端末は、
　前記提供先情報と前記注文情報とを取得し、
　前記提供先情報と前記注文情報とを前記店舗側処理装置に送信する、
　請求項６に記載の配膳システム。
　前記入力端末は、前記提供先に備えられ、
　前記提供先における前記利用客を撮影し、撮影した顔画像を前記登録顔画像として前記店舗側処理装置に送信する、
　請求項７に記載の配膳システム。
　前記入力端末は、前記利用客が保有する端末であって、
　前記入力端末と接続されたサーバーに保存されている前記利用客の前記登録顔画像を、当該入力端末に対する利用客の操作に応じて前記店舗側処理装置に送信する、
　請求項７に記載の配膳システム。
　店舗における食事の注文時に、当該食事を注文した利用客の登録顔画像と、前記食事の提供先を示す提供先情報と、を取得し、
　前記提供先情報に基づいて、前記食事を運ぶロボットによる、提供先までの走行を制御し、
　前記提供先における前記利用客を撮影することにより撮影顔画像を取得し、
　前記登録顔画像と前記撮影顔画像とを比較した結果に基づいて、前記食事を注文した利用客であるか否かを判定し、
　前記食事を注文した利用客であると判定した場合に、前記利用客が食事を受け取ることを許可する、配膳方法。