KR102577423B1 - 단지 내 로봇 배송 시스템 및 그 동작방법 - Google Patents

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Abstract

단지 내 로봇 배송 시스템이 개시된다. 단지 내 로봇 배송 시스템은 보관함을 제어하는 보관함 서버; 홈패드 서비스를 관리하는 홈 서비스 서버; 및 배송 로봇을 제어하고, 배송 요청을 처리하는 관제 서버를 포함하고, 상기 보관함 서버는 보관정보 및 배송정보를 생성하여 상기 관제서버로 전송하고, 상기 관제서버는 상기 홈 서비스 서버로 상기 배송정보를 전송하며, 상기 홈 서비스 서버는 사용자의 프리젠스(presence)를 감지하는 경우 배송정보를 조회하고, 배송정보가 존재하면 상기 관제 서버로 배송을 요청하고, 상기 관제 서버는 보관정보를 조회하고, 상기 배송정보에 기초하여 상기 배송 로봇이 상기 보관함에 보관된 물품을 수거하여 배송하도록 상기 배송 로봇을 제어하고, 상기 배송 로봇은 상기 물품을 수거하여 배송지로 배송한다.

Description

단지 내 로봇 배송 시스템 및 그 동작방법{ROBOT DELIVERY SYSTEM WITHIN THE COMPLEX, AND OPERATING METHOD THEREOF}
본 개시는 단지 내에서 로봇으로 배송하는 시스템 및 그 동작 방법에 관한 것이다.
최근 언택트(untact)의 흐름 속에서, 배달 시스템에서도 비대면으로 서비스를 제공하기 위한 변화가 생기고 있다. 예를 들어, 택배의 경우 드론을 활용한 배송 등, 로봇을 활용한 배송 시스템이 증가하고 있다.
관련 선행기술로, 한국 공개특허공보 제2019-0117417호(발명의 명칭: 로봇 및 로봇에 의한 물품의 배송 방법, 출원인: ㈜엘지전자)가 있다. 해당 공개특허공보에는 로봇 및 로봇에 의한 물품의 배송 방법이 개시된다. 보다 구체적으로, 선행기술의 로봇은 하나 이상의 물품을 적재하기 위한 하나 이상의 적재 공간; 상기　로봇을 이동시키는 주행 구동부; 상기 물품의 식별 정보를 획득하기 위한 입력부; 상기 물품의 온도를 측정하기 위한 측정부; 상기 적재 공간들을 가열하거나 냉각시키기 위한 온도 조정부; 및 상기 식별 정보로부터 상기 물품의 종류를 결정하고, 결정된 물품의 종류에 기초하여　배송　경로를 결정하며, 그리고 상기　로봇이 결정된　배송　경로를 따라 이동하도록 상기 구동부를 제어하는 동안, 측정되는 물품의 온도에 기초하여 상기 온도 조정부를 제어하도록 구성되는 제어부를 포함한다.
기존의 배달 시스템에서, 배달 수신자에게는 전염병 감염 위험, 여성가구에 대한 안전/보안 이슈 등의 문제가 존재하고, 배달자에게는 배달원에 대한 부당대우 및 폭력, 보안 시스템으로 인한 배달의 효율 저하 등의 불편함이 존재했다.
단지 내 영역에서의 배송 서비스를 로봇으로 대체하여 제공한다면, 이러한 배달 수신자와 배달자의 불편을 해결할 수 있다.
다만, 기술적 과제는 상술한 기술적 과제들로 한정되는 것은 아니며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
일 실시예에 따른 단지 내 로봇 배송 시스템은 보관함을 제어하는 보관함 서버; 홈패드 서비스를 관리하는 홈 서비스 서버; 및 배송 로봇을 제어하고, 배송 요청을 처리하는 관제 서버를 포함하고, 상기 보관함 서버는 보관정보 및 배송정보를 생성하여 상기 관제서버로 전송하고, 상기 관제서버는 상기 홈 서비스 서버로 상기 배송정보를 전송하며, 상기 홈 서비스 서버는 사용자의 프리젠스(presence)를 감지하는 경우 배송정보를 조회하고, 배송정보가 존재하면 상기 관제 서버로 배송을 요청하고, 상기 관제 서버는 보관정보를 조회하고, 상기 배송정보에 기초하여 상기 배송 로봇이 상기 보관함에 보관된 물품을 수거하여 배송하도록 상기 배송 로봇을 제어하고, 상기 배송 로봇은 상기 물품을 수거하여 배송지로 배송한다.
상기 홈 서비스 서버는, 움직임 감지 IoT 센서와 문열림 감지 IoT 센서를 통해 사용자의 프리젠스(presence)를 감지할 수 있다.
상기 관제 서버는, 배송 로봇의 배송 스케쥴을 관리하는 미션 서버를 더 포함할 수 있다.
상기 배송정보는, 배송지 정보, 수취인 정보, 물품 분류 정보, 배송코드 및 비밀번호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 배송 로봇은, 입력된 비밀번호가 상기 배송정보의 비밀번호와 일치하면 상기 물품을 안치하고 있는 트렁크를 개방할 수 있다.
일 실시예에 따른 단지 내 로봇 배송 시스템의 동작 방법은, 보관함을 제어하는 보관함 서버에서, 보관정보 및 배송정보를 생성하여 관제 서버로 전송하는 단계; 상기 관제 서버에서 홈 서비스 서버로 상기 배송정보를 전송하는 단계; 상기 홈 서비스 서버에서 사용자의 프리젠스(presence)를 감지하는 경우 배송정보를 조회하고, 배송정보가 존재하면 상기 관제 서버로 배송을 요청하는 단계; 상기 관제 서버에서 보관정보를 조회하고, 상기 배송정보에 기초하여 배송 로봇이 상기 보관함에 보관된 물품을 수거하여 배송하도록 상기 배송 로봇을 제어하는 단계; 및 상기 배송 로봇이 상기 물품을 수거하여 배송지로 배송하는 단계를 포함한다.
상기 홈 서비스 서버는, 움직임 감지 IoT 센서와 문열림 감지 IoT 센서를 통해 사용자의 프리젠스(presence)를 감지할 수 있다.
상기 방법은, 미션 서버에서 배송 로봇의 배송 스케쥴을 관리하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 배송정보는, 배송지 정보, 수취인 정보, 물품 분류 정보, 배송코드 및 비밀번호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 방법은, 상기 배송 로봇에서 입력된 비밀번호가 상기 배송정보의 비밀번호와 일치하면 상기 물품을 안치하고 있는 트렁크를 개방하는 단계를 더 포함할 수 있다.
단지 내에서 배송 로봇을 이용한 배송 시스템을 통해 물품 분실을 방지하고, 연락이 닿지 않아 배송을 못하는 문제를 해결하고, 단지 내 차량 진입 관련 사회 문제를 해결할 수 있다. 또한, 언택트(untact) 배송을 통한 1인 가구 여성 대상 사회 문제, 음식 배달원과의 분쟁 등을 해결할 수도 있다.
도 1은 단지 내 로봇 배송 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 관제 서버 및 배송 로봇의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 홈패드 어플리케이션을 사용하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 모바일 어플리케이션을 사용하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 5a 내지 도 5b는 보관함 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 6a 내지 도 6h는 배달원이 보관함에 물품을 보관하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 배송 로봇이 배송지에서 물품을 전달하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 홈 서비스 서버가 세대 내에서 사용자의 프리젠스를 감지하는 경우 배송이 진행되는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9는 단지 내 로봇 배송 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 구현될 수 있다. 따라서, 실제 구현되는 형태는 개시된 특정 실시예로만 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 실시예들로 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
<단지 내 로봇 배송 시스템>
도 1은 단지 내 로봇 배송 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참고하면, 단지 내 로봇 배송 시스템(100)은 보관함(500)을 제어하는 보관함 서버(110), 홈 패드 서비스를 관리하는 홈 서비스 서버(120), 배송 로봇(200)을 제어하고, 배송 요청을 처리하는 관제 서버(130)를 포함한다.
보관함(500)은 보관함 서버(110)와 통신하며 보관함 서버(110)에 의해 제어되고, 배달원이 보관함(500)에 물품을 보관할 수 있다. 보관함(500)은 배송 로봇(200)에게 물품을 전달하도록 구성될 수 있으며, 보관함(500)과 배송 로봇(200) 간의 상호 관계는 도 5a 및 도 5b에서 상세히 설명한다.
홈 서비스 서버(120)는 홈패드 서비스를 관리하며, 홈패드 어플리케이션(300) 및 모바일 어플리케이션(400)과 통신한다. 여기서 홈 서비스 서버(120), 홈패드 어플리케이션(300) 등에서 사용되는 '홈(home)'은 예시적인 표현에 불과하고, 반드시 아파트, 오피스텔 등 집과 관련된 것으로 한정되는 것은 아니다. 즉, 단지 내 로봇 배송 시스템(100)은 아파트 단지 뿐만 아니라, 각종 디지털 단지(digital complex), 공장 단지 등 여러 구성원이 모여서 함께 생활할 수 있는 복합 단지(complex)에서 활용될 수 있다. 홈패드 어플리케이션(300)의 디스플레이와 관련된 실시예는 도 3에서 상세히 설명하고, 모바일 어플리케이션(400)의 디스플레이와 관련된 실시예는 도 4에서 상세히 설명한다. 홈 서비스 서버(120)는 홈패드 어플리케이션(300), 모바일 어플리케이션(400) 외에 인프라 서버(150)와도 통신한다. 인프라 서버(150)는 단지 내 인프라(infra), 즉 엘리베이터(151), 자동문(153) 등을 제어하는 서버일 수 있으며, 특히 단지 내 각 세대마다 설치된 IoT 센서(155), 예를 들어 움직임 감지 센서 및 문열림 감지 센서 등을 제어할 수도 있다. 홈 서비스 서버(120)는 IoT 센서(155)를 통해 사용자의 프리젠스(presence)를 감지할 수 있다. 구체적으로, IoT 센서(155)는 움직임 감지 IoT 센서와 문열림 감지 센서를 활용하는데, 움직임 감지 센서는 현관 천장에 부착되는 형태일 수 있고, 문열림 감지 센서는 현관문에 부착되는 형태일 수 있지만 이에 제한되는 것은 아니다. 움직임 센서에서 움직임이 감지되는 상황에서 문열림 감지 센서에서 문열림이 감지되면, 사용자가 외출한 것으로 감지할 수 있다. 이와 유사하게, 움직임 센서에서 움직임이 감지되지 않는 상황에서 문열림 감지 센서에서 문열림이 감지되면, 사용자가 복귀한 것으로 감지할 수 있다. 홈 서비스 서버(120)가 이와 같이 IoT 센서를 활용하여 사용자의 프리젠스를 감지하면, 배송정보가 있는지 조회하여 배송이 시작된다. 홈 서비스 서버가 사용자 프리젠스를 감지한 후의 과정은 도 8 및 도 9에서 상세히 설명한다.
본원 전체에 걸쳐 사용되는 '사용자'는 '수취인'과 동일한 인물일 수도, 다른 인물일 수도 있음에 유의한다. 보내는 사람이 지정한 받는 사람을 '수취인'이라 하는데, 물품 배송 시스템에서 '수취인'이 직접 수령하는 경우도 있지만, '수취인'과 같은 세대에서 생활하는 다른 사람이 받을 수도 있기 때문에, '수취인'의 세대에서 생활하는 사람을 '사용자'라고 한다. 즉, '사용자'는 '수취인' 및 '수취인이 생활하는 세대의 다른 사람'을 모두 포함한다.
관제 서버(130)는 보관함 서버(110) 및 홈 서비스 서버(120)와 통신하며, 배송 로봇(200) 및 전체 로봇 배송 시스템(100)을 관리하고, 제어한다. 관제 서버(130)는 배송 로봇(200)의 배송 스케쥴을 관리하는 미션 서버를 더 포함할 수 있다. 관제 서버(130)와 배송 로봇(200)의 상세한 구성은 도 2에서 상세히 설명한다.
단지 내 배송 로봇 시스템은 배달원이 단지 내 보관함(500)에 물품을 보관하면서 프로세스가 시작된다. 보관함 서버(110)는 보관함(500)에 물품이 보관되면 보관정보 및 배송정보를 생성하여 관제서버(130)로 전송한다. 배달원이 보관함(500)에 물품을 보관하고 보관함 서버(110)가 보관정보와 배송정보를 생성하는 과정은 도 6a 내지 도 6h에서 상세히 설명한다. 배송정보는 배송지 정보, 수취인 정보, 물품 분류 정보, 배송코드 및 비밀번호 중 적어도 하나를 포함한다. 보관정보는 보관함(500) 내 물품이 보관되어 있는 보관함 번호 및 보관함 비밀번호 등을 포함할 수 있다. 관제서버(130)는 보관정보와 배송정보를 저장하고, 배송정보를 홈 서비스 서버(120)로 전송한다.
홈 서비스 서버(120)는 배송정보를 저장하고 있다가, IoT 센서(155)를 통해 사용자의 프리젠스(presence)를 감지하면 배송정보를 조회하고, 배송정보가 존재하면 관제서버(130)로 배송을 요청한다. 관제서버(130)는 배송정보와 매칭된 보관정보를 조회하고, 배송정보에 기초하여 배송 로봇(200)이 보관함(500)에 보관된 물품을 수거하여 배송하도록 배송 로봇(200)을 제어한다.
다만, 관제 서버(130)가 배송정보에서 파악한 물품 분류 정보에 따라 다르게 진행될 수도 있다. 예를 들어, 택배의 경우에는 전술한 바와 같이 세대 내 사용자의 프리젠스가 감지되는 경우에 홈 서비스 서버(120)로부터 배송요청을 받으면 관제 서버(130)가 배송 로봇(200)을 제어하는데, 음식의 경우에는 사용자가 세대 내에서 주문한 경우가 대부분이므로 사용자의 프리젠스를 감지하는 과정 없이 진행될 수도 있다. 예를 들어, 배송정보의 물품 분류 정보가 음식인 경우 관제 서버(130)는 홈 서비스 서버(120)로 배송정보 및 보관정보만 전달하고, 홈 서비스 서버(120)에서 배송 요청이 오면 관제 서버(130)가 배송을 진행하는 것이 아니라 관제 서버(130)에서 곧바로 배송정보 및 보관정보가 생성된 순서에 따라 배송 로봇(200)을 제어하도록 구현될 수도 있다.
배송 로봇(200)이 보관함(500)에 보관정보를 제시하면 보관함(500)이 이에 해당하는 물품을 투출하여, 배송 로봇(200)이 물품을 수거할 수 있다. 배송 로봇(200)은 배송정보에 따라 물품을 배송지로 배송하고, 배송지에서 사용자가 배송 로봇(200)에 입력한 비밀번호가 배송정보의 비밀번호와 일치하면 물품을 안치하고 있는 트렁크를 개방한다. 배송지에 도착한 배송 로봇(200)의 디스플레이에 관한 실시예는 도 7에서 상세히 설명한다.
도 2는 관제 서버 및 배송 로봇의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 2를 참고하면, 관제 서버(130)와 배송 로봇(200)의 예시적인 구조가 도시되어 있다. 배송 로봇(200)은 센서, 카메라, 로봇 하드웨어를 가지고, 로봇 관련 어플리케이션을 위한 소프트웨어 라이브러리 및 툴 세트인 ROS(Robot Operating System)/ROS2(Robot Operating System2)를 포함할 수 있다. 또한, 배송 로봇의 동작과 관련하여 세션관리, Task manager, 버전관리, 인증 등에 대한 구성도 포함할 수 있다. 배송 로봇(200)은 관제 서버(130)와 통신하는 통신보드도 포함한다.
관제 서버(130)는 도 1에서 배송 로봇(200)을 제어하고, 배송 요청을 처리하는 엔티티로만 설명되었지만, 보다 다양한 구성을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 로봇을 제어하는 로봇제어서버(132)를 포함하여 로봇제어서버(132)가 배송 로봇(200)과 통신하며 세션 관리, 로봇 연결상태 관리, 로봇 제어, 미션 명령, 미션 모드 설정, 로깅 등을 수행할 수 있다. 또한 사용자 화면(UI), 사용자와 로봇의 인증, 미션 생성, 운행기록, MAP 등을 관리하는 서비스 서버(134)를 포함할 수도 있고, 사용자 계정관리, 로봇 상태관리, 지원 센서관리를 수행하고 데이터베이스를 포함하는 관리서버(136)를 포함할 수도 있다. 서비스 서버(134)는 인프라와 연동할 수도 있는데, 도 1에서 설명한 인프라 서버(150)와 홈 서비스 서버(120)를 통해 통신할 수도 있고, 서비스 서버(134)가 홈 서비스 서버(120)를 거치지 않고 직접 인프라 서버(150)와 통신할 수도 있다. 관제 서버(130)는 이외에도 미션 서버(138)를 포함할 수 있는데, 미션 서버(138)는 배송 로봇(200)의 미션을 관리하기 위한 서버이다. 배송 로봇(200)은 단지의 규모, 세대 수 등에 따라 여러 대일 수 있고, 각 배송 로봇(200)마다 미션의 수도 달라질 수 있어 배송 로봇(200)의 미션 스케쥴링이 중요하므로, 관제 서버(130)는 이를 관리하는 별도의 미션 서버(138)를 포함할 수 있다.
도 3은 홈패드 어플리케이션을 사용하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참고하면, 홈패드 어플리케이션(300)을 사용하는 실시예를 설명하기 위해, 홈패드 어플리케이션(300)의 디스플레이 화면이 도시된다. 홈패드 어플리케이션(300)은 홈 서비스 서버(120)와 관련된 내용을 세대 내에서 확인할 수 있도록 홈패드(homepad)(또는 월패드(wallpad))를 통해 디스플레이하는 프로그램이다.
310은 홈패드 어플리케이션(300)의 기본 메인 화면을 나타낸다. 기본 화면(310)은 날씨, 날짜, 시간, 달력 등을 디스플레이 할 수 있으며, 현관 비밀번호 등 보안 관련 메뉴, 전화 또는 관리실과의 연락을 위한 통화 관련 메뉴, 공과금이나 고지서 등 메일 관련 메뉴, 기록 조회 메뉴, 배송 관련 메뉴, 주차 관련 메뉴, CCTV 관련 메뉴, 외출 상태임을 설정하기 위한 메뉴 등 다양한 메뉴를 포함할 수 있으나, 이에 제한되는 것은 아니다.
배송정보 내의 물품 분류 정보에 따라, 택배가 도착한 경우 홈패드 어플리케이션은 320과 같은 화면을 디스플레이 할 수 있고, 음식이 도착한 경우에는 330과 같은 화면을 디스플레이 할 수 있다. 음식인 경우에는 주로 사용자가 세대 내에 있는 경우가 많고, 택배인 경우에는 주로 사용자가 세대 내에 없는 경우가 많기 때문에 음식 도착 화면과 택배 도착 화면을 구분하였지만, 이에 제한되는 것은 아니고 320과 330 구분 없이 단지 내 보관함에 해당 세대와 관련된 물품이 보관된 경우 알림을 팝업하도록 설정될 수도 있다. 320 및 330에 도시되어 있듯이, 배송 로봇(200)이 세대에 도착했을 때 사용자가 배송코드를 확인하고 비밀번호를 입력할 수 있도록, 알림 팝업에는 배송코드 및 비밀번호를 제공할 수 있다.
도 4는 모바일 어플리케이션을 사용하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참고하면, 모바일 어플리케이션(400)을 사용하는 실시예를 설명하기 위해, 모바일 어플리케이션(400)의 디스플레이 화면이 도시된다. 모바일 어플리케이션(400)은 홈 서비스 서버(120)와 관련된 내용을 세대 내가 아닌 외부에서도 확인할 수 있도록 휴대용 패드(pad), 핸드폰을 통해 디스플레이하는 프로그램이다.
410은 사용자 세대와 관련된 배달 목록을 나타낸다. 도 4에서는 413, 416, 419 세가지 배달 내역이 도시되어 있으며, 각 배달 내역 별로 도착시간, 배송코드, 분류, 비밀번호, 배달상태를 나타낼 수 있다. 사용자가 이 중 한 배달 내역, 예를 들어 416을 클릭하면, 이에 대한 배달 상세 내용이 개시된다(430). 배달 상세 내용에는 배달 목록(410)에 표시된 정보 외에도, 택배사와 연동한 택배 정보, 예를 들어 보내는분, 배송사, 송장번호 등에 대한 정보도 표시할 수 있다.
도 5a 내지 도 5b는 보관함 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 5a를 참고하면, 보관함(500)의 구체적인 구조가 도시된다. 보관함(500)은 크게 간이 승강기(510), 디스플레이(520), 물품 투출구(530), 컨베이어 벨트 경로(540), 물품 보관함(550)으로 구성되며, 물품 보관함(550)은 냉장 보관용 보관함(553), 보온 보관용 보관함(556) 및 일반 물품용 보관함(559) 세가지 종류로 구성될 수 있다. 배달원은 디스플레이(520)에 정보를 입력하여 택배를 보관할 수 있다. 배달원이 디스플레이(520)를 통해 정보를 입력하는 과정은 도 6a 내지 6h에서 상세히 설명한다.
도 1에서 설명한 바와 같이 홈 서비스 서버(120)가 사용자의 프리젠스를 감지해 배송을 요청하고, 관제 서버(130)가 배송 로봇(200)을 제어해 배송 로봇(200)이 보관함(500)에 도착하면, 물품 보관함(550)에 보관되어 있던 물품이 컨베이어 벨트 경로(540)를 따라 수평으로 이동하고, 간이 승강기(510)를 따라 수직으로 이동하여 물품 투출구(530)를 통해 배송 로봇(200)에 물품이 전달된다.
도 5b는 보관되어 있던 물품이 배송 로봇으로 전달되는 과정을 상세히 설명하기 위한 도면이다. 560은 컨베이어벨트까지 물품(600)이 이동하는 과정을 설명한다. 배송 로봇(200)이 보관함에 도착하여 보관정보를 제시하면, 보관함(500)은 물품 보관함(550) 내 보관정보에 따른 물품(600)을 컨베이어 벨트 경로(540) 쪽으로 수평 이동시킨다. 570에는 컨베이어 벨트(543)를 통해 컨베이어 벨트 경로(540)를 따라 간이 승강기(510) 쪽으로 물품(600)을 수평 이동시키는 과정이 도시된다. 간이 승강기(510)에 물품(600)이 들어오면, 간이 승강기가 이동(580)하여 물품 투출구(530)를 통해 물품(600)이 배송 로봇(200)으로 이동한다(590).
도 6a 내지 도 6h는 배달원이 보관함에 물품을 보관하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
단지 내 로봇 배송 시스템은 배달원이 단지 내의 보관함(500)에 물품을 보관하여 보관함 서버(110)가 물품정보 및 보관정보를 생성하면서 시작되는데, 도 6a 내지 도 6h는 배달원이 보관함(500)에 물품을 보관하는 과정에서 보관함(500)의 디스플레이(520)를 도시한다.
도 6a를 참고하면, 보관함 디스플레이(120)의 메인 화면(610)이 도시된다. 오른쪽 상단의 고객센터(611) 버튼을 선택하면, 배달원이 직접 상담원과 전화 연결하여 보관함(500)에 물품을 보관하는 방법에 대해 설명을 들을 수 있도록 고객 센터 번호를 제공한다. 택배 확인/수거 창(612)은 보관함(500)의 현재 상황을 도시한다. 배달원은 배달원 버튼(613)을 선택하여 배달원 전용 화면으로 이동할 수 있다. 택배 찾기 버튼은 사용자가 직접 무인 보관함에서 수령해가는 경우 선택하는 버튼이다.
도 6b를 참고하면, 배달원 전용 화면(620)이 도시된다. 가장 먼저 물품 분류 정보를 생성하기 위해 일반 물품(621), 음식(622)인지 선택하는 버튼이 있고, 반품 등의 상황으로 인해 택배를 수거하는 경우의 버튼(623), 보관함에 물품을 보관하고 나서 배달 확인 및 취소하는 버튼(624)이 있다. 이외에도, 도시되지는 않았지만 착불 배달의 경우 구분하여 배송정보를 생성하도록 착불 배달 버튼 등이 존재할 수 있다.
도 6c를 참고하면, 배달원 정보를 등록하는 화면(630)이 도시된다. 배달원의 핸드폰 번호를 입력하는 곳(631)과, 다이얼 버튼(632)이 도시된다. 핸드폰 번호 입력 오류시에는 휴대폰 번호를 잘못 입력하였으니 확인 후 다시 입력해달라는 안내 메시지가 팝업될 수 있다.
도 6d 내지 도 6h는 배송지 정보 및 수취인 정보 등 배송정보를 입력하는 과정을 도시한다. 도 6d에는 배송정보를 입력하는 화면(640)이 도시되며, 배달원이 직접 입력(641)하거나, 바코드로 입력(647)할 수도 있다.
도 6e는 배달원이 직접 입력(641) 버튼을 선택한 경우의 보관함 디스플레이 화면(641)을 도시한다. 입력한 동, 호수를 확인하는 창(642), 단지 별로 할당된 동을 선택하는 창(643), 호수를 입력하기 위한 다이얼 버튼(644) 및 확인 버튼(645)을 포함한다. 배송정보 오류 시 없는 주소이므로 확인 후 다시 입력해달라는 안내 메시지가 팝업될 수 있다.
도 6f는 배달원이 바코드 입력(647) 버튼을 선택한 경우의 보관함 디스플레이 화면(647)을 도시한다. 바코드 스캔 안내 메시지(648)가 나타나며, 바코드 기기로 물품의 바코드를 스캔하는 방법에 관한 간단한 영상이 재생될 수도 있다. 배송정보 오류 시 해당 동의 주소가 아니므로 확인 후 다른 보관함을 사용해 달라는 안내 메시지가 팝업될 수 있다.
도 6g 및 도 6h는 수취인 연락처 선택 및 확인하는 디스플레이 화면을 도시한다. 도 6g의 수취인 연락처 확인 화면(650)을 통해 배송하고자 하는 세대 내의 구성원 연락처 및 구분(세대주인지 여부 등)이 도시된다(651). 배달원은 이 중 수취인을 선택(653)하고, 연락처 입력(655) 버튼을 선택하면 도 6h의 657과 같이 배송지 정보 및 수취인 성함이 팝업된다. 여기서 취소 버튼을 누르면 팝업 창이 없어지고 다시 도 6g의 수취인 연락처 확인 화면(650)으로 돌아간다.
도 7은 배송 로봇이 배송지에서 물품을 전달하는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 배송 로봇(200)이 도 5a 및 도 5b에서 설명한 바와 같이 보관함(500)으로부터 물품을 넘겨받은 후에, 배송정보에 따라 배송지에 도착하고 나서 세대 내 사용자에게 물품을 전달할 때 배송 로봇(200)의 디스플레이 화면을 도시한다.
710은 배송 로봇(200) 디스플레이의 메인 화면을 도시한다. 배송코드 및 배송지에 대한 정보, 도 7에서는 배송코드 100 및 배송지 4602호라는 정보가 도시되어 있다(720). 배송코드와 함께 매칭된 비밀번호를 입력하는 숫자 패드도 포함한다(730). 750은 사용자가 비밀번호를 입력한 경우의 팝업 창을 나타내는 실시예이다. 배송 로봇(200)은 배송정보를 확인하여, 배송코드와 매칭된 비밀번호와 일치하는 비밀번호가 입력된 경우에는 760과 같은 팝업 창을 띄울 것이고, 물품을 안치하고 있는 트렁크를 개방한다. 만약 비밀번호가 일치하지 않는 경우에는 770과 같은 팝업 창을 띄울 수 있다.
도 8은 홈 서비스 서버가 세대 내에서 사용자의 프리젠스를 감지하는 경우 배송이 진행되는 과정을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 8을 참고하면, IoT 센서(155)가 문열림을 감지(810)하여 사용자가 집에 복귀한 경우에 홈 서비스 서버(120)가 배송을 요청한다. 다만 도 8에서는 간략히 문열림을 감지(810)한다고만 하였지만, 구체적으로는 도 1에서 설명한 바와 같이 움직임 감지 IoT 센서와 문열림 감지 IoT 센서를 활용하여, 움직임 센서에서 움직임이 감지되지 않는 상황에서 문열림 감지 센서에서 문열림을 감지하는 경우를 의미한다. 세대 내에서 움직임이 감지되지 않는 상황에서 문열림이 감지되었으므로 홈 서비스 서버(120)는 사용자가 세대 내에 있음을 감지하고, 배송정보가 존재하는지를 조회하여(820) 배송정보가 존재하면 관제 서버(130)로 배송을 요청(830)한다. 관제 서버(130)는 보관정보를 조회하여(840), 배송정보에 기초하여 배송 로봇(200)을 제어한다(850). 구체적으로, 관제 서버(130)는 배송 로봇(200)이 보관함(500)으로 이동하고, 도 5a, 5b에서 설명한 바와 같이 보관함(500)으로부터 물품을 전달받아 배송정보에 기초하여 배송지로 이동하도록 배송 로봇(200)을 제어한다.
<단지 내 로봇 배송 시스템의 동작 방법>
도 9는 단지 내 로봇 배송 시스템의 동작 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 9를 참고하면, 보관함(500)에서 배달원이 물품을 보관하고 정보를 입력(910)하며 배송 시스템이 시작한다. 배달원이 물품을 보관하는 과정은 도 6a 내지 도 6h에서 설명한 바와 같이 진행된다. 보관함 서버(110)는 이에 기초하여 보관정보를 생성하고 저장(915), 배송정보를 생성하고 저장(920)하고, 배송정보와 보관정보를 관제 서버(130)로 전송(925)한다. 배송정보는 배송지 정보, 수취인 정보, 물품 분류 정보, 배송코드 및 비밀번호 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 보관정보는 보관함(500) 내 물품이 보관되어 있는 보관함 번호 및 보관함 비밀번호 등을 포함할 수 있다. 관제 서버(130)는 배송정보 및 보관정보를 저장(930)하고, 홈 서비스 서버(120)로 배송정보를 전송(935)한다. 홈 서비스 서버(120)는 배송정보를 저장(940)하고 있다가, IoT 센서(155)로부터 사용자 프리젠스(presence)를 감지하면 관제 서버(130)로 배송을 요청하고 이에 따라 관제 서버(130)가 배송 로봇(200)을 제어한다. 이 과정은 도 8에서 설명한 바와 동일하므로 간단히 설명한다. 도 8에서 설명한 바와 같이, IoT 센서(155)로부터 세대 내 움직임이 감지되지 않는 중에 문열림이 감지(810)되면, 홈 서비스 서버(120)는 배송정보 유무를 조회(820)하고 배송정보가 존재하면 관제 서버(130)로 배송을 요청(830)한다. 관제 서버(130)는 보관정보(840)를 조회(840)하고 배송정보에 기초하여 배송 로봇(200)을 제어(850)한다.
다만, 도 1에서 설명한 바와 같이, 관제 서버(130)가 배송정보에서 파악한 물품 분류 정보에 따라 다르게 진행될 수도 있다. 예를 들어, 택배의 경우에는 전술한 바와 같이 세대 내 사용자의 프리젠스가 감지되는 경우에 홈 서비스 서버(120)로부터 배송요청을 받으면 관제 서버(130)가 배송 로봇(200)을 제어하는데, 음식의 경우에는 사용자가 세대 내에 있으면서 주문한 경우가 대부분이므로 사용자의 프리젠스와 무관하게 진행될 수도 있다. 예를 들어, 배송정보의 물품 분류 정보가 음식인 경우 관제 서버(130)는 홈 서비스 서버(120)로 배송정보 및 보관정보만 전달(935)하고 홈 서비스 서버(120)는 이를 이를 저장(940)할 뿐, 관제 서버(130)에서 곧바로 배송정보 및 보관정보가 생성된 순서에 따라 배송 로봇(200)을 제어(850)하도록 구현될 수도 있다. 즉, 물품 분류 정보에 따라 택배의 경우에는 보관정보 및 배송정보를 저장하고 있다가 사용자 프리젠스가 감지되면 배송을 시작하고, 음식의 경우에는 이와 달리 보관정보 및 배송정보가 생성되면 바로 배송을 시작할 수 있다.
관제 서버(130)가 배송 로봇(200)이 보관함(500)으로 이동하도록 제어하면, 배송 로봇(200)은 보관함(500)에 보관정보를 제시하여(950) 도 5a, 5b에서 설명한 바와 같이 보관함(500)으로부터 물품을 전달받는다(955). 물품이 보관함(500)에서 배송 로봇(200)으로 전달되면, 보관함(500)은 보관함 서버(110)로 처리 정보를 전달(960)하고, 보관함 서버(110)는 관제 서버(130)로 전달(965)하고, 관제 서버(130)는 홈 서비스 서버(120)로 전달(970)한다. 홈 서비스 서버(120)는 이 정보를 홈패드 어플리케이션(300) 및 모바일 어플리케이션(400)으로 전달할 수 있다. 사용자는 도 3, 도 4에서 설명한 바와 같이 홈패드 어플리케이션(300) 또는 모바일 어플리케이션(400)을 통해 배송 정보를 확인할 수 있다.
관제 서버(130)는 물품을 전달받은 배송 로봇(200)이 배송정보에 기초하여 배송지로 이동하도록 배송 로봇(200)을 제어한다(980). 배송 로봇(200)이 배송지에 도착하면, 배송 로봇(200)은 도 7에서 설명한 바와 같이 사용자가 입력한 비밀번호와 배송정보 내의 비밀번호가 일치하면 물품을 안치하고 있는 트렁크를 개방하여 배송을 완료한다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 컨트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있으며 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
위에서 설명한 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 또는 복수의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (11)

  1. 단지 내 로봇 배송 시스템에 있어서,
    보관함을 제어하는 보관함 서버;
    홈패드 서비스를 관리하는 홈 서비스 서버; 및
    배송 로봇을 제어하고, 배송 요청을 처리하는 관제 서버 - 상기 관제 서버는 하나 이상의 배송 로봇의 배송 스케쥴을 관리하는 미션 서버를 포함함 -
    를 포함하고,
    상기 보관함 서버는 보관정보 및 배송정보를 생성하여 상기 관제서버로 전송하고 - 상기 보관정보는 상기 보관함 내 물품이 보관되어 있는 보관함 번호를 포함함함 -,
    상기 관제서버는 상기 홈 서비스 서버로 상기 배송정보를 전송하며,
    상기 홈 서비스 서버는 사용자의 프리젠스(presence)를 감지하는 경우 배송정보를 조회하고, 배송정보가 존재하면 상기 관제 서버로 배송을 요청하고,
    상기 관제 서버는 보관정보를 조회하고, 상기 배송정보에 기초하여 상기 배송 로봇이 상기 보관함에 보관된 물품을 수거하여 배송하도록 상기 배송 로봇을 제어하고,
    상기 배송 로봇은 상기 보관함에 상기 보관정보를 제시함으로써 상기 물품을 수거하여 배송지로 배송하는,
    시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 홈 서비스 서버는,
    움직임 감지 IoT 센서와 문열림 감지 IoT 센서를 통해 사용자의 프리젠스(presence)를 감지하는,
    시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 배송정보는,
    배송지 정보, 수취인 정보, 물품 분류 정보, 배송코드 및 비밀번호 중 적어도 하나를 포함하는,
    시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 배송 로봇은,
    입력된 비밀번호가 상기 배송정보의 비밀번호와 일치하면 상기 물품을 안치하고 있는 트렁크를 개방하는,
    시스템.
  6. 단지 내 로봇 배송 시스템의 동작 방법에 있어서,
    보관함을 제어하는 보관함 서버에서, 보관정보 및 배송정보를 생성하여 관제 서버로 전송하는 단계 - 상기 관제 서버는 하나 이상의 배송 로봇의 배송 스케쥴을 관리하는 미션 서버를 포함하며, 상기 보관정보는 상기 보관함 내 물품이 보관되어 있는 보관함 번호를 포함함 -;
    상기 관제 서버에서 홈 서비스 서버로 상기 배송정보를 전송하는 단계;
    상기 홈 서비스 서버에서 사용자의 프리젠스(presence)를 감지하는 경우 배송정보를 조회하고, 배송정보가 존재하면 상기 관제 서버로 배송을 요청하는 단계;
    상기 관제 서버에서 보관정보를 조회하고, 상기 배송정보에 기초하여 배송 로봇이 상기 보관함에 보관된 물품을 수거하여 배송하도록 상기 배송 로봇을 제어하는 단계; 및
    상기 배송 로봇이 상기 보관함에 상기 보관정보를 제시함으로써 상기 물품을 수거하여 배송지로 배송하는 단계
    를 포함하는,
    방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 홈 서비스 서버는,
    움직임 감지 IoT 센서와 문열림 감지 IoT 센서를 통해 사용자의 프리젠스(presence)를 감지하는,
    방법.
  8. 삭제
  9. 제6항에 있어서,
    상기 배송정보는,
    배송지 정보, 수취인 정보, 물품 분류 정보, 배송코드 및 비밀번호 중 적어도 하나를 포함하는,
    방법.
  10. 제6항에 있어서,
    상기 배송 로봇에서, 입력된 비밀번호가 상기 배송정보의 비밀번호와 일치하면 상기 물품을 안치하고 있는 트렁크를 개방하는 단계
    를 더 포함하는,
    방법.
  11. 하드웨어와 결합되어 제6항, 제7항, 제9항, 및 제10항 중 어느 하나의 항의 방법을 실행시키기 위하여 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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