JP7470464B2 - 浮揚移動台及び浮揚移動台用のプログラム - Google Patents
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Description
店舗用の浮揚移動体であって、
1または複数個のカメラと、
浮揚して空中を移動すると共に、空中においてホバーリングするための空中飛行機構部と、
商品が載置されている載置台と、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて顧客を判別する判別手段と、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングするように前記空中飛行機構部を制御する制御手段と、
を備え、
前記商品は前記顧客の手の届かない高さ位置にある前記載置台に載置されて展示されており、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングの状態で、前記載置台の前記商品を前記顧客に見せるようにする
ことを特徴とする浮揚移動台を提供する。
次に、この実施形態の浮揚移動台1の処理動作例を、図3~図8のフローチャート及び図9~図12の説明図を参照しながら説明する。なお、以下の説明においては、制御部101が、飛行駆動信号生成部112、位置姿勢制御信号生成部113、画像認識部114、音声認識部115、アラーム報知部116、オーダー音声情報記憶部117、予測部118の各部の処理機能をソフトウエア処理機能として実現した場合として説明する。
以上のようにして、上述の実施形態の浮揚移動台1によれば、料理や飲み物を載置台9に載置して、パーティー会場内を移動して、パーティー参加者に呈示するようにする。したがって、料理や飲み物を所定の場所に並べておく必要がないので、そのスペースは不要となる。
以上は、この発明の浮揚移動台を、立食パーティーにおいて利用した態様についての説明であるが、この発明の浮揚移動台は、その他種々の利用態様に適用可能である。
上述の実施形態では、浮揚移動台の筐体及び載置台は、全体として箱型の形状に構成されていたが、これに限らず、各々円筒型の形状や半球型の形状などの種々の形状とすることができる。また、載置台の大きさは回転翼機構の外側部と略同一の大きさで構成されていたが、これに限らず、回転翼機構の外側部より小さいものや大きいものでもよい。さらに載置台を交換可能にし、用途に応じて適切な載置台を用いることもできる。
Claims (42)
- 店舗用の浮揚移動体であって、
1または複数個のカメラと、
浮揚して空中を移動すると共に、空中においてホバーリングするための空中飛行機構部と、
商品が載置されている載置台と、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて顧客を判別する判別手段と、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングするように前記空中飛行機構部を制御する制御手段と、
を備え、
前記商品は前記顧客の手の届かない高さ位置にある前記載置台に載置されて展示されており、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングの状態で、前記載置台の前記商品を前記顧客に見せるようにする
ことを特徴とする浮揚移動台。 - 1または複数個のマイクロフォンを備え、当該1または複数個のマイクロフォンからの音声情報から顧客または店員の発声を認識する音声認識手段及び/または前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報から前記顧客または店員の所作を認識する画像認識手段を備え、
前記制御手段は、前記音声認識手段の認識結果及び/または前記画像認識手段の認識結果に基づいて、呼び寄せる音声を発声した、及び/または呼び寄せる所作をした、顧客または店員の傍らに移動し、ホバーリングするように制御する
ことを特徴とする請求項1に記載の浮揚移動台。 - 前記顧客が、大人か子供かを認識する手段を備え、
前記制御手段は、前記載置台に載置されている前記商品が薬またはアルコール飲料の場合、前記認識した前記顧客が子供である場合には、子供の手が届かない高さ位置でホバーリングするように制御する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の浮揚移動台。 - 前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて、前記顧客の所作を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段で認識された前記顧客の所作が前記載置台の回転指示である場合に、前記載置台を回転させるように制御する手段と、
を備えることを特徴とする請求項1~請求項3のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記載置台自身を回転させる機構を備えている
ことを特徴とする請求項4に記載の浮揚移動台。 - 店舗用の浮揚移動体であって、
1または複数個のカメラと、
浮揚して空中を移動すると共に、空中においてホバーリングするための空中飛行機構部と、
商品が載置されている載置台と、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて顧客を判別する判別手段と、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングするように前記空中飛行機構部を制御する制御手段と、
を備え、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングの状態で、前記載置台の前記商品を前記顧客に見せるようにし、
さらに、
前記顧客が、大人か子供かを認識する手段を備え、
前記制御手段は、前記載置台に載置されている前記商品が薬またはアルコール飲料の場合、前記認識した前記顧客が子供である場合には、子供の手が届かない高さ位置でホバーリングするように制御する
ことを特徴とする浮揚移動台。 - 前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて、前記顧客の所作を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段で認識された前記顧客の所作が前記載置台の回転指示である場合に、前記載置台を回転させるように制御する手段と、
を備えることを特徴とする請求項6に記載の浮揚移動台。 - 前記載置台自身を回転させる機構を備えている
ことを特徴とする請求項7に記載の浮揚移動台。 - 店舗用の浮揚移動体であって、
1または複数個のカメラと、
浮揚して空中を移動すると共に、空中においてホバーリングするための空中飛行機構部と、
商品が載置されている載置台と、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて顧客を判別する判別手段と、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングするように前記空中飛行機構部を制御する制御手段と、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて、前記顧客の所作を認識する画像認識手段と、
前記画像認識手段で認識された前記顧客の所作が前記載置台の回転指示である場合に、前記載置台を回転させるように制御する手段と、
を備え、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングの状態で、前記載置台の前記商品を前記顧客に見せるようにする
ことを特徴とする浮揚移動台。 - 前記載置台自身を回転させる機構を備えている
ことを特徴とする請求項9に記載の浮揚移動台。 - 前記制御手段は、前記顧客が複数人の場合には、前記複数人の顧客のそれぞれの傍らに移動してホバーリングすることで、前記商品を前記複数人の顧客のそれぞれに見せて回るように制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項10のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 1または複数個のマイクロフォンを備え、当該1または複数個のマイクロフォンからの音声情報から顧客の発声を認識する音声認識手段及び/または前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報から前記顧客の所作を認識する画像認識手段を備え、
前記制御手段は、前記複数人の顧客の内の、前記音声認識手段の認識結果及び/または前記画像認識手段の認識結果に基づいて、停止を意味する音声を発声した、及び/または停止を意味する所作をした、顧客を検出した場合には、前記検出した顧客の傍らで移動を停止しホバーリングするように制御する
ことを特徴とする請求項11に記載の浮揚移動台。 - 前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて、前記顧客の来店を検出する検出手段を備え、
前記制御手段は、前記検出手段で、前記顧客の来店を検出した場合に、前記制御手段は、前記顧客の傍らに移動してホバーリングするように前記空中飛行機構部を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項12のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 所定の音声メッセージ情報を記憶する音声メッセージ記憶手段と、
前記ホバーリングしている状態において、前記音声メッセージ記憶手段に記憶されている音声メッセージ情報を放音するようにする放音手段と、
を備えることを特徴とする請求項1~請求項13のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記店舗における移動空間に関する情報であって、前記店舗内の位置情報を含む情報を記憶する記憶部を備え、
前記制御手段は、前記記憶部に記憶されている情報に基づいて、前記店舗における飛行移動を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項14のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記載置台の水平状態を保つように姿勢制御するための姿勢制御手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項15のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記1または複数個のカメラの撮影画像情報から前記ホバーリングしている位置の近傍の人からの、立ち去り許可を認識する立ち去り許可認識手段を備え、
前記制御手段は、前記立ち去り許可認識手段で、前記立ち去り許可を認識した場合に、前記ホバーリングしている状態を解除して飛行移動するように前記空中飛行機構部を制御する
ことを特徴とする請求項1~請求項16のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記立ち去り許可認識手段は、立ち去り許可のジェスチャー及び/又は立ち去り許可の音声を認識することに基づいて、前記立ち去り許可を認識する
ことを特徴とする請求項17に記載の浮揚移動台。 - 前記顧客の傍らでホバーリングすることが困難である場合には、近傍に着陸するように制御する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項18のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 車椅子を利用している顧客の傍らでホバーリングする場合には、前記車椅子のアームの高さ位置を基準にした高さ位置でホバーリングするように制御する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項19のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記ホバーリングする高さ位置を決定するための基準についての事前登録を受け付ける登録受付手段を備え、
前記登録受付手段で受け付けた前記事前登録された基準に基づいて、前記ホバーリングする高さ位置を決定する
ことを特徴とする請求項1~請求項20のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記ホバーリングする高さ位置を変更する指示のジェスチャー及び/又は音声を認識することに基づいて、前記ホバーリングする高さ位置を制御する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項21のいずれかに記載の浮揚移動台。 - タッチセンサを備え、前記タッチセンサで検出される人が触れる位置及び/又は圧力の方向に基づいて、前記ホバーリングする高さ位置を制御する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項22のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 顧客の身体的部位の位置を基準にして、前記ホバーリングする高さ位置を制御する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項23のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 顧客の装身具の位置を基準にして、前記ホバーリングする高さ位置を制御する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項24のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 顧客が装着している社員証、IDカード、名札の少なくともいずれかの位置を基準にして、前記ホバーリングする高さ位置を制御する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項25のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記ホバーリングしている状態を所定時間継続していることを検知した場合には、前記ホバーリングしている状態を解除して飛行移動するように前記空中飛行機構部を制御する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項26のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記載置台に載置された1または複数の商品の総重量を検知する総重量測定手段と、
前記総重量測定手段で検知された前記商品の総重量が所定値を超えた場合又は超えそうな場合には、アラーム報知する手段と、
を備えることを特徴とする請求項1~請求項27のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記載置台に載置されている商品が液体物の入っている容器であるか否かを判別する液体物判別手段と、
前記液体物判別手段で前記載置台に載置されている前記商品が液体物の入っている容器であると判別した場合には、加減速が少なくなるように空中を移動するように制御する手段と、
を備えることを特徴とする請求項1~請求項28のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記載置台の複数箇所に配設される重量センサと、
前記重量センサの検出出力に基づいて、前記載置台の重量バランスが崩れているか否かを判別する重量バランス判別手段と、
前記重量バランス判別手段で前記載置台の重量バランスが崩れていると判別された場合に、アラームを発生するアラーム発生手段と、
を備えることを特徴とする請求項1~請求項29のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記載置台に載置された商品の種類を識別し、前記識別した前記載置台に載置されている前記商品の種類毎に前記商品の個数をカウントする手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項30のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記商品の種類は容器の種類であって、前記容器の種類は皿及びグラスを含む
ことを特徴とする請求項31に記載の浮揚移動台。 - 前記商品の種類は容器の内容物の種類であって、前記容器の内容物の種類は料理及び飲み物を含む
ことを特徴とする請求項32に記載の浮揚移動台。 - 前記載置台に載置されている商品を照らすライトを備える
ことを特徴とする請求項1~請求項33のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記ホバーリングの状態において、前記載置台から商品が取り上げられた場合、あるいは、前記載置台に商品が載置された場合に、重量変化に基づく前記ホバーリングの高さ位置の上昇、あるいは下降を生じないように、前記商品の重量に基づいて、前記ホバーリングの高さ位置を制御する手段を備える
ことを特徴とする請求項1~請求項34のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記載置台に載置される商品の重量を検出する重量センサを備え、
前記重量センサで検出された前記商品の重量に基づいて、前記ホバーリングの高さ位置を制御する
ことを特徴とする請求項35に記載の浮揚移動台。 - 前記載置台に載置される商品の重量を記憶する重量記憶部を備え、
前記重量記憶部に記憶されている前記商品の重量に基づいて、前記ホバーリングの高さ位置を制御する
ことを特徴とする請求項36に記載の浮揚移動台。 - 前記載置台の商品の載置面は平面である
ことを特徴とする請求項1~請求項37のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 前記載置台の商品の載置面には、前記商品が嵌合または係合される凹部または孔が設けられている
ことを特徴とする請求項1~請求項37のいずれかに記載の浮揚移動台。 - 店舗用の浮揚移動体であって、1または複数個のカメラと、浮揚して空中を移動すると共に、空中においてホバーリングするための空中飛行機構部と、商品を載置することが可能な載置台と、を備える浮揚移動台が有するコンピュータを、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて顧客を判別する判別手段、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングするように前記空中飛行機構部を制御する制御手段、
として機能させるための浮揚移動台用のプログラムであって、
前記商品は前記顧客の手の届かない高さ位置にある前記載置台に載置されて展示されており、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングの状態で、前記載置台の前記商品を前記顧客に見せるようにする浮揚移動台用のプログラム。 - 店舗用の浮揚移動体であって、1または複数個のカメラと、浮揚して空中を移動すると共に、空中においてホバーリングするための空中飛行機構部と、商品を載置することが可能な載置台と、を備える浮揚移動台が有するコンピュータを、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて顧客を判別する判別手段、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングするように前記空中飛行機構部を制御する制御手段、
前記顧客が、大人か子供かを認識する認識手段、
として機能させるための浮揚移動台用のプログラムであって、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングの状態で、前記載置台の前記商品を前記顧客に見せるようにし、
前記制御手段は、前記載置台に載置されている前記商品が薬またはアルコール飲料の場合、前記認識手段で認識した前記顧客が子供である場合には、子供の手が届かない高さ位置でホバーリングするように制御する
ことを特徴とする浮揚移動台用のプログラム。 - 店舗用の浮揚移動体であって、1または複数個のカメラと、浮揚して空中を移動すると共に、空中においてホバーリングするための空中飛行機構部と、商品を載置することが可能な載置台と、を備える浮揚移動台が有するコンピュータを、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて顧客を判別する判別手段、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングするように前記空中飛行機構部を制御する制御手段、
前記1または複数個のカメラからの撮影画像情報に基づいて、前記顧客の所作を認識する画像認識手段、
前記画像認識手段で認識された前記顧客の所作が前記載置台の回転指示である場合に、前記載置台を回転させるように制御する手段、
として機能させるための浮揚移動台用のプログラムであって、
前記判別手段で判別した前記顧客の傍らに移動してホバーリングの状態で、前記載置台の前記商品を前記顧客に見せるようにする浮揚移動台用のプログラム。
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