WO2024070568A1 - Procédé de commande de robot articulé, système de robot, programme et procédé de fabrication d'article - Google Patents
Procédé de commande de robot articulé, système de robot, programme et procédé de fabrication d'article Download PDFInfo
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Abstract
Procédé de commande d'un robot articulé consistant en un procédé de commande d'un robot articulé comportant une pluralité d'articulations (au moins 4). Dans ce procédé, une valeur d'articulation pour chaque articulation est calculée afin de mettre le robot articulé dans un état cible par exécution répétée de processus unitaires, les processus unitaires comprenant : un premier processus groupé dans lequel une valeur d'articulation exprimant l'état d'une articulation est calculée pour une ou plusieurs articulations appartenant à un premier groupe parmi la pluralité d'articulations qui sont divisées en un premier groupe et un second groupe par réalisation d'un calcul cinématique inverse à l'aide de la ou des articulations appartenant au premier groupe ; et un second processus groupé dans lequel une valeur d'articulation d'une ou de plusieurs articulations appartenant au second groupe est calculée par réalisation d'un calcul cinématique inverse à l'aide de la ou des articulations appartenant au second groupe parmi la pluralité d'articulations.
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|---|---|---|---|---|
| JP2008036742A (ja) * | 2006-08-03 | 2008-02-21 | Tokyo Institute Of Technology | 逐次検索法による６自由度ロボットアームの逆運動学、およびそれを使用するロボットのシステム、制御方法、プログラム |
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2023
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