WO2024068793A1

WO2024068793A1 - Tablar, lagerregal und verfahren zur automatischen beschickung und entnahme von lagergut

Info

Publication number: WO2024068793A1
Application number: PCT/EP2023/076805
Authority: WO
Inventors: Rainer Vogt
Original assignee: Hänel GmbH & Co. KG
Priority date: 2022-09-29
Filing date: 2023-09-27
Publication date: 2024-04-04
Also published as: DE102022125195A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Tablar (10) für ein Lagerregal (100), wobei das Lagerregal (10) eine automatische Transportvorrichtung (110), eine Bedienöffnung (120) und eine Vielzahl von übereinander angeordneten Trägerstützen (130) zur Abstützung des Tablars (10), welche Lagerplätze (103) bilden, aufweist, wobei das Tablar (10) mittels der automatischen Transportvorrichtung (110) von und zu der Bedienöffnung (120) förderbar ist, und wobei das Tablar (10) in den Lagerplätzen (103) aufnehmbar ist. Das Tablar (10) zeichnet sich durch einen auf dem Tablar (10) angeordneten Roboter (20) zur Handhabung von Lagergut (50) aus.

Description

Hänel GmbH & Co. KG München, den 27. September 2023

Unser Zeichen: 0132 0245 P-WO

Tablar, Lagerregal und Verfahren zur automatischen Beschickung und Entnahme von Lagergut

Die Erfindung betrifft ein Tablar für ein Lagerregal zur automatischen Beschickung und Entnahme von Lagergut, ein Lagerregal mit einem derartigen Tablar sowie ein Verfahren für ein derartiges Lagerregal.

Bei automatisierten Lagerregalen werden Tablare zur Aufnahme des Lagergutes mittels einer automatischen Transportvorrichtung über eine Bedienöffnung ein- und ausgelagert und den im Lagerregal vorgesehenen Lagerplätzen zugestellt o- der entnommen. Derartige Tablare werden auch als Container oder Lagergutträger bezeichnet. Die Transportvorrichtung ist üblicherweise zwischen den beab- standeten Lagertürmen des Lagerregals angeordnet und weist einen Extraktor zum Zuführen und Entnehmen der Lagergutträger auf. Über die Bedienöffnung kann auf dem Tablar lagerndes Lagergut von einer Bedienperson entnommen o- der auf diesem abgelegt werden. Ein derartiges automatisches Lagerregal ist beispielsweise aus EP 1 934 120 A1 bekannt.

Die unterstützende Verwendung von Robotern zur Handhabung von Lagergut bei Ein- und Auslagerungen ist bekannt. Siehe hierzu beispielsweise DE 10 2015220 091 A1 oder EP 3 263 491 A1 . Die Roboter sind stationär mit einem Fahrzeug o- der dem Lagerregal verbunden, das elektrischen Strom für den Betrieb des Roboters zur Verfügung stellt und eine sichere Befestigung bietet.

Ferner ist es aus EP 3 564 165 A1 bekannt, dass zur Unterstützung der Beschickung und Entnahme ein Roboter auf einer automatischen Transportvorrichtung positioniert werden kann. Der Roboter wird über die Transportvorrichtung mit Strom für den Betrieb des Roboters versorgt.

Aus EP 3 957 580 A1 ist bekannt, einen Roboter in einem Transportschacht vorzusehen, wobei der Roboter an einer Decke des Lagerregals über einer Transportvorrichtung angeordnet ist. Aufgabe der Erfindung ist es, die Ein- und Auslagerung von Lagergut aus dem Lagerregal, insbesondere von der Transportvorrichtung, effizienter durchzuführen.

Diese Aufgabe wird durch ein Tablar mit den Merkmalen des Anspruchs 1 , einem Lagerregal zur automatischen Beschickung und Entnahme von Lagergut nach Anspruch 12 sowie einem Verfahren nach Anspruch 13 gelöst.

Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.

Das erfindungsgemäße Tablar für ein Lagerregal weist einen auf dem Tablar an- gerordneten Roboter zur Handhabung von Lagergut auf.

Das erfindungsgemäße Tablar weist den Vorteil auf, dass Ein- und Auslagerungsvorgänge, Kommissionierungen von Lagergut und/oder eine Montage von separaten Teilen durch den Roboter unterstützt und sogar vollständig automatisiert werden können. Beispielsweise kann der Ein- und Auslagerungsvorgang durch den Roboter sogar in der Nacht, während kein Lagerist arbeitet, durchgeführt oder zumindest vorbereitet werden. Ferner ist es auch denkbar, dass durch den Roboter zusätzlich die Montage von Einzelteilen bei der Handhabung übernommen wird. Unter Handhabung ist folglich nicht nur das Aufnehmen und Ablegen von Lagergut zu verstehen, sondern auch die Montage oder Kommissionierung von Lagergut. Bei der Montage von Lagergut wird beispielsweise ein Lagergut mit einem weiteren Lagergut durch den Roboter zusammengeführt.

Die Anordnung des Roboters auf dem Tablar ermöglicht somit, dass eine Unterstützung der Beschickung und Entnahme bei Bedarf erfolgen kann. Sofern diese Unterstützung nicht benötigt wird, kann das Tablar mit dem Roboter in den im Lagerregal vorgesehenen Lagerplätzen eingelagert werden. Ferner ist es besonders vorteilhaft, dass das Tablar mit dem Roboter in der Bedienöffnung positioniert werden kann. Die Arbeitsabläufe können mit Hilfe des Roboters effizienter durchgeführt und dabei beschleunigt werden.

Dies wirkt sich besonders vorteilhaft bei der Abarbeitung eines Sammelauftrags aus, welcher eine Vielzahl an verschiedene auszulagernde Lagergüter umfasst, die insbesondere auf mehreren Tablaren gelagert sind. Denn in einem derartigen Fall kann beispielsweise das erfindungsgemäße Tablar in der Bedienöffnung und ein weiteres Tablar vor die Bedienöffnung auf einem Vorbau positioniert werden.

Die auszulagernden Lagergüter werden dann auf dem jeweiligen Tablar lediglich von der automatischen Transportvorrichtung hinter die Bedienöffnung und benachbart zu dem Tablar mit dem Roboter in der Bedienöffnung verfahren. Der Roboter in der Bedienöffnung kann dann das auszulagernde Lagergut von dem Tablar auf der Transportvorrichtung direkt aufnehmen und auf dem vor der Bedienöffnung auf dem Vorbau zwischengelagerten Tablar ablegen oder montieren. Von dort kann dieses Tablar mit dem kommissionierten Lagergut des Sammelauftrags auf einem Tablar wieder eingelagert oder von einer Bedienperson oder einem autonomen Flurförderfahrzeug weiter transportiert werden. Dieser Vorgang zur Kommissionierung und zur Vorbereitung einer Auslagerung kann in der Nacht durchgeführt werden.

Die Einlagerung kann entsprechend zur Auslagerung in umgekehrter Reihenfolge erfolgen. Hierbei entnimmt der Roboter ein Lagergut von dem vor der Bedienöffnung gelagerten Tablar und legt es auf dem Tablar ab, welches sich in dem Transportschacht auf der automatischen Transportvorrichtung befindet.

Die Bedienöffnung bietet zusätzlich durch die Seitenwände einen Schutz vor dem Roboter.

Unter Lagerregal ist insbesondere ein Lagerlift mit einem geschlossenen Gehäuse und einer automatischen Transportvorrichtung mit einem Extraktor zu verstehen.

Unter Roboter ist insbesondere ein Roboter zu verstehen, der ausgebildet ist, Lagergut auf einem benachbarten Tablar handzuhaben. Zur Handhabung kann der Roboter eine Handhabungsvorrichtung aufweisen. Diese Handhabungsvorrichtung ragt zumindest über das Tablar mit dem Roboter hinaus.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist der Roboter als kollaborativer Roboter ausgebildet. Hierbei ist es möglich, dass eine Beschickung und Entnahme durch den Roboter erfolgen kann, während eine Bedienperson ebenfalls eine Ein- oder Auslagerung von Lagergut parallel vornimmt. Unter kollaborativer Roboter, im Englischen auch Cobot genannt, ist ein Industrieroboter zu verstehen, der gemeinsam mit Menschen arbeiten kann und nicht durch Schutzeinrichtungen von Menschen, wie Bedienpersonen, getrennt ist. Hierbei kann der Roboter derart ausgebildet sein, dass dieser Sensoren aufweist, die den Roboter derart steuern, dass keine Verletzungen von Menschen durch den Betrieb des Roboters erfolgen.

Vorteilhaft weist der Roboter wenigstens ein erstes Glied, ein zweites Glied und eine Handhabungsvorrichtung auf. Zwischen den Gliedern und der Handhabungsvorrichtung sind vorzugsweise Gelenke angeordnet.

Beispielsweise kann der Roboter durch die wenigstens zwei Gelenke und der Handhabungsvorrichtung Lagergut von dem benachbarten Tablar im Transportschacht aufnehmen und auf dem anderen benachbarten Tablar vor der Bedienöffnung ablegen.

Vorteilhaft weist das Tablar einen Boden und einen den Boden umrahmenden Randbereich auf, der von dem Boden abragt. Der vom Boden abragende Randbereich führt zu einer hohen Stabilität des Tablars. Außerdem verhindert der Randbereich Kollisionen des Lagergutes mit den Trägerauflagen des Lagerregals.

Vorteilhaft ist der Roboter mittig auf dem Tablar angeordnet. Der Roboter erhält durch die mittige Position zusätzliche Stabilität indem das Tablar als verlängerter Fuß fungiert und somit den Kippschutz erhöht. Folglich können schwerere oder weiter entfernte Lagergüter angehoben oder abgelegt werden. Der Radius des Arbeitsbereichs erhöht sich.

In einer weiteren vorteilhaften Ausbildung weist das Tablar wenigstens ein Gegengewicht auf, das auf einem Boden des Tablars, vorzugsweise in einem Randbereich des Tablars, angeordnet ist. Hierdurch wird die Kippstabilität ebenfalls erhöht.

Ferner kann das Tablar durch das Lagerregal fixiert werden. Hierzu weist das Tablar im Randbereich angrenzend zu der Seitenwand der Bedienöffnung ein Kippschutzelement auf, das mit einer korrespondierenden Kippschutzeinrichtung in der Seitenwand der Bedienöffnung in Eingriff gebracht werden kann. Das Kippschutzelement kann beispielsweise lediglich ein Bereich des Tablars oder ein vorstehender Bolzen oder Mitnehmer sein. Die Kippschutzeinrichtung der Bedienöffnung kann ein Hinterschnitt oder eine Aussparung oder ein bereichsweise über das Tablar vorstehender Bereich in der Bedienöffnung sein, wodurch das Tablar in vertikaler Richtung derart fixiert wird, sodass das Tablar nicht kippen kann.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung kann das Tablar auch an einer Stirnseite ein derartiges Kippschutzelement aufweisen, das in Eingriff mit einer an der Vorderseite der Bedienöffnung angeordneten überstehenden Kippschutzeinrichtung in Eingriff gebracht werden kann.

Ferner ist es denkbar, dass der Extraktor der Transportvorrichtung als Kippschutzeinrichtung dienen kann. Der Extraktor weist üblicherweise wenigstens einen teleskopartig ausfahrbaren Arm auf, der dazu dient, das Tablar mittels einer Mitnehmerkette in die Bedienöffnung oder in einen Lagerplatz hereinzuschieben oder herauszuziehen. Als Kippschutz kann der Extraktor mit dem Tablar in der Bedienöffnung während der Handhabung mittels der Mitnehmerkette in Eingriff gebracht werden und somit das Tablar mit dem Roboter auch in vertikaler Richtung begrenzen.

Vorteilhaft weist das Tablar eine Stromversorgungsvorrichtung für den Roboter auf, die eine Kontakteinheit umfasst, welche mit einer in der Bedienöffnung angeordneten Gegenkontakteinheit zur Übertragung von elektrischem Strom mit einem Stromnetz verbindbar ist. Hierdurch kann der Roboter direkt mit Strom versorgt werden. Das Tablar muss entsprechend nur eine geringere Energiespeichereinheit oder sogar gar keine Energiespeichereinheit aufweisen und ist entsprechend leichter ausgebildet. Ferner kann über die direkte Stromversorgung ein längerer Betrieb gewährleistet werden. Da der Roboter lediglich in der Bedienöffnung Aufträge abarbeitet, wird durch diese Ausgestaltung ein sicherer Betrieb des Roboters gewährleistet. Ferner kann der Roboter mit einer höheren Stromspannung versorgt werden, sodass dieser höhere Lasten tragen kann. Während einer Phase, in welcher der Roboter eine nur geringe Stromspannung abruft, kann die Energiespeichereinheit wieder aufgeladen werden. In einer vorteilhaften Weiterbildung weist die Stromversorgungsvorrichtung eine Induktionsspule zur induktiven Stromversorgung auf. Gerade in der Logistik treten bei der Handhabung von Lagergütern oftmals Staub oder andere Umwelteinflüsse auf. Da die Induktionsspule vorzugsweise integrierter Bestandteil des Tablars ist, treten diese Umwelteinflüsse bei der Übertragung von Strom nicht auf. Es wird somit eine einfachere und wartungsfreiere Vorrichtung geschaffen. Es ist bevorzugt, die Induktionsspule in einer Bodenfläche des Tablars zu integrieren. Es ist jedoch alternativ möglich, die Induktionsspule in einer am Tablar angeordneten Kontakteinheit vorzusehen und die Gegenkontakteinheit am Lagerregal vorzusehen.

Vorteilhaft weist das Tablar eine Energiespeichereinheit, insbesondere einen Akkumulator, auf. Die Energiespeichereinheit kann den Roboter unabhängig von einem Stromnetz mit Strom versorgen. Ferner kann die Energiespeichereinheit zugleich als Gegengewicht fungieren. Hierdurch wird es ermöglicht, dass der Roboter in einem Inselbetrieb für zumindest einen kurzen Zeitraum betrieben werden kann. Beispielsweise kann der Roboter somit kurz vor der Verbindung mit der Stromzufuhr über eine Stromversorgungsvorrichtung bereits in eine Stellung für die Ein- oder Auslagerung von Lagergütern gebracht werden. Beispielsweise kann der Roboter während des Transports mittels der Transportvorrichtung von einem Lagerplatz zur Bedienöffnung aus einem Ruhezustand in einen Bereitschaftszustand gebracht werden.

Ferner ist es denkbar, dass der Roboter während des Einschubs in die Bedienöffnung ein bereits in der Bedienöffnung befindliches Tablar ergreift und dieses parallel auf den Vorbau vor die Bedienöffnung schiebt. Hierdurch kann auf einen zusätzlichen Extraktor für die Verschiebung des Tablars aus der Bedienöffnung auf den Vorbau verzichtet werden. In einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung weist das Tablar mit dem Roboter eine ausbringbare Sicherheitsvorrichtung auf, die den Sicherheitslichtvorhang vor dem Vorbau ersetzt. Die ausbringbare Sicherheitsvorrichtung dient insbesondere dazu, dass die sicherheitstechnischen Anforderungen an den Personenschutz erfüllt werden, ohne dass ein Sicherheitslichtvorhang fest am Lageregal verbaut werden muss. Durch die Sicherheitsvorrichtung wird sicher- gestellt, dass eine Bedienperson sich während des Verfahrens der Tablare beispielsweise seine Finger nicht zwischen dem Tablar und dem Lagerregal einklemmt.

Vorteilhaft umfasst das Tablar eine Schnittstelle zur Übertragung von Steuerbefehlen und/oder Sicherheitsbefehlen jeweils für den Roboter. Die Schnittstelle ist mit dem Steuersystem des Lagerregals und insbesondere einem Lagersystem, welches die Arbeitsabläufe koordiniert verbunden. Insofern kann eine Ein- oder Auslagerung autonom erfolgen.

Im Steuersystem des Lagerregals ist zu jedem Lagergut der Bereich auf dem Tablar gespeichert, in dem das Lagergut sich befindet. Der Roboter verfährt die Handhabungsvorrichtung in Richtung des Bereichs. Die exakte Handhabung des Lagerguts kann anschließend mittels einer mit dem Roboter verbundenen Sucheinheit, wie beispielsweise eine neben der Handhabungsvorrichtung positionierten Kamera, erfolgen. Gerade zum Greifen von Einzelteilen, wie beispielsweise Schrauben, aus einem Behälter ist eine derartige Vorrichtung vorteilhaft, da hierzu meist nur der Bereich des Behälters in dem Steuersystem des Lagerregals abgespeichert ist.

Der Roboter kann verschiebbar auf dem Tablar angeordnet sein. Hierdurch ist eine einfache Anpassung an die Größe des Lagergutes möglich. Ferner kann der Arbeitsbereich des Roboters angepasst werden.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Tablars weist dieses eine lineare Verschiebevorrichtung auf. Die lineare Verschiebevorrichtung umfasst eine Schiene und einen auf der Schiene verfahrbaren Wagen, auf dem der Roboter angeordnet ist. Die Schiene verläuft vorzugsweise parallel zu einer Stirnseite des Tablars. Ferner ist in einer weiter bevorzugten Ausgestaltung die Schiene und der Wagen ausgebildet, Strom für den Roboter zu übertragen.

Aufgrund der zusätzlichen linearen Verschiebung der Position des Roboters kann der Radius des Arbeitsbereichs gleichmäßig entlang der Breite des Lagergutträgers vergrößert werden. Die Stirnseite des Tablars ist dem Bediener in einer in der Bedienöffnung angeordneten Position zugewandt. Die Schiene verläuft demnach entlang einer horizontalen X-Richtung. In einer bevorzugten Ausgestaltung hiervon ist die Schiene angrenzend mit zwei gegenüberliegenden Seiten des Randbereichs des Tablars verbunden. Die mit der Schiene verbundenen gegenüberliegenden Seiten des Randbereichs sind entlang einer Y-Richtung verlaufend angeordnet. In einer weiteren bevorzugten Ausgestaltung ist die Schiene mittig entlang der Erstreckung des Tablars in der Y-Richtung angeordnet. Durch die mittige Anordnung der Schiene erhält der Roboter zusätzliche Stabilität, indem das Tablar als verlängerter Fuß fungiert und somit der Kippschutz erhöht wird. Folglich können schwerere oder weiter entfernte Lagergüter angehoben oder abgelegt werden.

Alle Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Tablars zeichnen sich dadurch aus, dass das Tablar mit dem Roboter wie ein Tablar ohne Roboter eingelagert werden kann. Die Höhe des Tablars mit Roboter wird mit der Höhenmesseinrichtung des Lagerregals festgestellt. Das Tablar kann mittels der Transportvorrichtung einem geeigneten Lagerplatz in dem Lagerregal zugestellt oder entnommen werden. Hierbei kann der Lagerplatz zusätzlich ausgebildet sein , die Energiespeichereinheit des Tablars aufzuladen.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Lagerregal, das sich durch ein Tablar, wie zuvor beschrieben, auszeichnet. Das Lagerregal kann Tablare mit Roboter und Tablare ohne Roboter aufweisen.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren für ein Lagerregal wie zuvor beschrieben. Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte. Schritt a) Fördern eines ersten Tablars mit einem Roboter, wie zuvor beschrieben, in die Bedienöffnung. Schritt b) Verfahren eines zweiten Tablars benachbart zu dem ersten Tablar. Schritt c) Handhaben eines Lagerguts mittels des Roboters auf dem zweiten Tablar.

Das Verfahren ermöglicht die automatisierte Handhabung von Lagergut mittels des zuvor beschriebenen Lagerregals mit dem zuvor beschriebenen Tablar aufweisend einen Roboter. In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird vor Schritt a) ein drittes Tablars vor die Bedienöffnung gefördert. Hierbei muss kein von einem Bediener abgestelltes Tablar abgelegt werden. Folglich kann beispielsweise die komplette Auslagerung autonom erfolgen. Vorteilhaft wird das Lagergut mittels des Roboters von dem dritten Tablar aufgenommen oder abgelegt.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand verschiedener Ausführungsbeispiele näher erläutert, die in den Figuren schematisch dargestellt sind. Hierbei zeigt:

Fig. 1 eine perspektivische Darstellung des erfindungsgemäßen Tablars in einem Lagerregal,

Fig. 2 einen Querschnitt durch das Lagerregal nach Fig. 1 ,

Fig. 3 eine vergrößerte Detailansicht des Bereichs A in Fig. 1 ,

Fig. 4 das erfindungsgemäße Tablar mit einem Roboter,

Fig. 5 das erfindungsgemäße Tablar nach Fig. 4 mit zwischengelagertem

Lagergut und

Fig. 6 eine vorteilhafte Ausgestaltung des Tablars mit einem verschiebbaren Roboter.

Fig. 1 und 2 zeigt den schematischen Aufbau eines Lagerregals 100 mit einem ersten Regalturm 101 , einem zweiten Regalturm 102 und einem zwischen den beiden Regaltürmen 101 , 102 angeordneten T ransportschacht 115 für eine automatische Transportvorrichtung 110.

In jedem Regalturm 101 , 102 sind eine Vielzahl von übereinander angeordneten Lagerplätzen 103 zur Aufnahme von Tablaren 10 vorhanden. Auf den Tablaren 10 können Lagergüter 50 gelagert werden. Zur Lagerung der Tablare 10 in den einzelnen Lagerplätzen 103 weisen die Regaltürme 101 , 102 Seitenwände 104 mit paarweise gegenüberliegenden Trägerauflagen 105 auf, die ein das Lagerregal 100 umschließendes Gehäuse 107 bilden. Die aus Stahlblech gebildeten Seitenwände 104 sind jeweils an Ständer 106 angeschweißt, vorzugsweise mittels Buckelschweißtechnik. Die Trägerauflagen 105 sind in der jeweiligen Seitenwand 104 integriert und in diese mäanderförmig eingepresst. Dadurch wird eine vergleichsweise steife Ausbildung der Seitenwände 104 gewährleistet. Das Lagerregal 100 weist eine Bedienöffnung 120 auf, die es ermöglicht, das Lagerregal 100 mit Tablaren 10 zu beschicken oder die Tablare 10 aus dem Lagerregal 100 zu entnehmen. Weiterhin ermöglicht die Bedienöffnung 120 die Entnahme oder Zuführung von Lagergut 50 von oder auf das Tablar 10. Die Bedienöffnung 120 wird durch zwei beabstandete Seitenwände 124 des Lageregals 100 seitlich begrenzt.

Um eine optimale Lagerplatznutzung zu erreichen, ist im hinteren Bereich der Bedienöffnung 120 eine Höhenmesseinrichtung 121 zur Höhenmessung des Lagerguts 50 vorgesehen. Die Höhenmesseinrichtung 121 ist mit mehreren Lichtschranken ausgestattet, die in einem dem Abstand der übereinander liegenden Trägerauflagen 105 entsprechenden Abstand voneinander beabstandet sind, so dass die Anzahl der erforderlichen Höheneinheiten zur Lagerung des Lagerguts 50 ermittelbar ist.

An einer Vorderseite der Bedienöffnung 120 ist ein Sicherheitslichtvorhang 122 angeordnet. Der Sicherheitslichtvorhang 122 dient dazu, zu erkennen, ob ein Bediener in die Bedienöffnung 120 hereingreift. Sobald dies erkannt wird, wird beispielsweise eine Förderung des Tablars 10 von der Transportvorrichtung 110 in die Bedienöffnung 120 gestoppt, damit der Bediener 120 sich dabei nicht einklemmen kann.

Vor der Bedienöffnung 120 befindet sich ein Vorbau 140, der in der gezeigten Darstellung zwei zueinander beabstandete Schienen mit Rollen umfasst. Auf den Schienen kann das Tablar 10 bis zu einem Anschlag vor die Bedienöffnung 120 mittels eines Extraktors geschoben und dort zwischengelagert werden. Am äußeren Ende des Vorbaus 140 ist ein weiterer Sicherheitslichtvorhang 142 angeordnet. Sobald ein Tablar 10 auf den Vorbau verfahren wird, wird der Sicherheitslichtvorhang 122 durch den Sicherheitslichtvorhang 142 ersetzt.

Zur Zustellung oder Entnahme des Tablars 10 in oder aus der Bedienöffnung 120 oder einem Lagerplatz 103 weist die Transportvorrichtung 110 einen Extraktor auf. Der Extraktor umfasst zwei teleskopartig ausfahrbare Arme, die mit einer Mitnehmerkette versehen sind. Der Extraktor kann mit dem Tablar 10 in Eingriff gebracht werden. Hierdurch kann der Extraktor das Tablar 10 in die Lagerplätze 103 zustellen oder entnehmen.

Zur Auslagerung eines in einem Lagerplatz 103 gelagerten Tablars 10 greift die Transportvorrichtung 110 mittels des Extraktors das Tablar 10 und zieht dieses auf die Transportvorrichtung 110. Anschließend verfährt die Transportvorrichtung 110 entlang der Vertikal- und Längsrichtung zu der Bedienöffnung 120, in welche die Transportvorrichtung 110 das Tablar 10 zustellt.

Die steuerbare Transportvorrichtung 110 ist derart eingerichtet, dass das Tablar 10 vertikal in einer ersten Raumrichtung Z und horizontal mittels des Extraktors in einer zweiten Raumrichtung Y verfahren werden kann. In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Lagerregals 100 mit mehreren nebeneinander angeordneten Regaltürmen 101 , 102 ist die Transportvorrichtung 110 derart ausgebildet, dass diese das Tablar 10 zusätzlich in einer weiteren horizontalen Raumrichtung X verfahren kann. Die drei Raumrichtungen X, Y, Z stehen im vorliegenden Ausführungsbeispiel rechtwinklig zueinander.

Das Tablar 10 weist einen Roboter 20 auf, der als kollaborativer Roboter (Cobot) ausgebildet ist.

Das Tablar 10 weist einen Boden 12 und einen den Boden 12 umrahmenden Randbereich 14 auf, der von dem Boden 12 abragt. Der Randbereich 14 umfasst in einer der Seitenwand 124 der Bedienöffnung 120 zugewandten Seite 42 ein Kippschutzelement 15. Wie in Fig. 4 gezeigt, ist das Kippschutzelement 15 integraler Bestandteil des Randbereichs 14. Diese kann auch an einer Stirnseite 40 des Tablars 20 angeordnet sein. Ferner ist das Zusammenwirken des Kippschutzelements 15 mit der Kippschutzeinrichtung 126 der Seitenwand 124 in Fig. 3 gezeigt. Hierzu ist in Fig. 3 der Bereich B der Seitenwand 124 freigeschnitten dargestellt.

Zur zusätzlichen Erhöhung der Stabilität des Tablars 10 weist der Randbereich 14 auf der Stirnseite 40 des Tablars 12 und auf der der Stirnseite 40 gegenüberliegenden Seite ebenfalls im Randbereich 14 ein Gegengewicht 16 auf. Der Boden 12 kann weiterhin eine Verstärkungsplatte aufweisen. Die Verstärkungsplatte ist eine zusätzliche Metallplatte, die mit dem Boden 12 verbunden ist und diesen verstärkt.

Wie in Fig. 2 und Fig. 4 gezeigt, ist an dem Tablar 10 eine Stromversorgungsvorrichtung 26 für den Roboter 20 vorgesehen. Die Stromversorgungsvorrichtung 26 weist eine Kontakteinheit 27 auf, die mit einer in der Bedienöffnung 120 angeordneter korrespondierender Gegenkontakteinheit 127 zur Übertragung von Strom aus einem Stromnetz verbunden werden kann. Die Stromverbindung kann konduktiv mittels Kontakten oder induktiv mittels einer Induktionsspule ausgebildet sein.

Die Stromversorgungsvorrichtung 26 für den Roboter 20 kann weiterhin eine Energiespeichereinheit 28, insbesondere einen Akkumulator, aufweisen.

Das Tablar 10 weist ferner eine Schnittstelle 30 zur Übertragung von Steuerbefehlen für den Roboter 20 auf. Die Schnittstelle 30 zur Übertragung von Steuerbefehlen an den Roboter 20 ist ausgebildet, beispielsweise über Funk mit dem Steuersystem des Lagerregals 100 zur Übertragung von Steuerbefehlen und/oder Sicherheitsbefehlen zu kommunizieren. Der Schnittstelle 30 ist eine Steuereinheit 29 zur Steuerung des Roboters 20 zugeordnet, die auf dem Boden 12 des Tablars 10 befestigt ist.

Ferner weist das Tablar 10 mit dem Roboter 20 eine Zwischenpufferfläche 34 auf. Der Zwischenpufferfläche 34 kann auch als Montageplatte dienen. Wie in Fig. 5 gezeigt, kann auf der Zwischenpufferfläche 34 Lagergut 50 abgelegt werden. In demselben Bereich der Zwischenpufferfläche 34 kann auch die Energiespeichereinheit 28 angeordnet sein.

Der Roboter 20 umfasst ein erstes Glied 21 , ein zweites Glied 22 und eine Handhabungsvorrichtung 24. Die Glieder 21 , 22 und die Handhabungsvorrichtung 24 sind jeweils miteinander über Gelenke verbunden, wodurch der Roboter 20 in einer Vielzahl an Freiheitsgraden bewegbar ist. Die Handhabungsvorrichtung 24 ist ausgebildet, verschiedene Lagergüter 50 handzuhaben. Entsprechend dem aufzunehmenden Lagergut 50 nach kann die Handhabungsvorrichtung 24 unterschiedliche Ausbildungen aufweisen. Eine mögliche Ausbildung stellt beispielsweise eine Greifvorrichtung dar. In einer bevorzugten Ausgestaltung kann der Roboter 20 derart ausgebildet sein, dass dieser die Handhabungsvorrichtung 24 wechseln kann. Ferner ist im Bereich der Handhabungsvorrichtung 24 eine Kamera angeordnet.

Wie in Fig. 3 gezeigt, weist die Seitenwand 124 der Bedienöffnung 120 eine Kippschutzeinrichtung 126 auf. Die Kippschutzeinrichtung 126 umfasst einen vorstehenden Bereich der Seitenwand 124 und einen Rücksprung. Die Oberseite des Rücksprungs ragt dabei über den Randbereich 14 des Tablars 10 Die Kippschutzeinrichtung 126 dient dazu, dass eine Bewegung des Tablars 10 in vertikaler Richtung begrenzt wird.

Fig. 6 zeigt eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Tablars 10. Die vorteilhafte Ausgestaltung des Tablars 10 zeichnet sich durch eine lineare Verschiebevorrichtung 150 für den Roboter 20 aus. Die lineare Verschiebevorrichtung 150 umfasst eine Schiene 152 und einen auf der Schiene 152 verfahrbaren Wagen 154, auf dem der Roboter 20 angeordnet ist. Die verschiebbare Anordnung des Roboters 20 auf dem Tablar 10 ermöglicht eine einfach Anpassung an die Größe des Lagergutes. Ferner kann der Arbeitsbereich angepasst werden.

Die Schiene 152 verläuft parallel zu einer Stirnseite 40 des Tablars 10. Die Stirnseite 40 des Tablars 10 ist einem Bediener in einer in der Bedienöffnung 120 angeordneten Position zugewandt. Die Schiene 152 verläuft demnach entlang einer horizontalen X-Richtung, welche parallel zu der Seite des Lagerregals 100 mit der Bedienöffnung 120 verläuft.

Die Schiene 152 ist mit den zwei gegenüberliegenden Seiten 42 des Randbereichs 14 des Tablars 10 verbunden. Die mit der Schiene 152 verbundenen gegenüberliegenden Seiten 42 des Randbereichs 40 sind entlang einer Y-Richtung verlaufend angeordnet. Ferner ist die Schiene 152 mittig entlang der Erstreckung des Tablars 10 in Y- Richtung angeordnet und dabei mit einem mittigen Bereich der gegenüberliegenden, entlang der Y-Richtung verlaufenden Seiten 42 des Randbereichs 14 verbunden.

Der Roboter 20 ist auf dem Wagen 154 fixiert und in X-Richtung verschiebbar. Der Wagen 154 kann von einem elektrischen Motor angetrieben werden, der von einem Steuergerät angesteuert wird.

Mit Bezug auf Fig. 2 wird nachfolgend das erfindungsgemäße Verfahren beispielhaft anhand eines möglichen Auslagerungsvorgangs eines Lagergutes 50 beschrieben. Eine Kombination der einzelnen Schritte oder ein korrespondierendes Verfahren zur Einlagerung von Lagergut 50 ist jedoch ebenso umfasst. In Fig. 2 ist der Roboter 20 in zwei möglichen Stellungen gezeigt.

In einem ersten Schritt des Verfahrens kann zur Auslagerung von Lagergut 50 ein drittes Tablar 10.3 ohne Lagergut 50 auf den Vorbau 140 des Lagerregals 100 gefördert werden. Anschließend wird das Tablar mit dem Roboter 20 auf einem ersten Tablar 10.1 in die Bedienöffnung 120 positioniert. Das erste Tablar 10.1 wird in die Bedienöffnung 120 eingeschoben. Dabei wird das Kippschutzelement 15 des Tablars in die Kippschutzeinrichtung 126 geschoben. In der Bedienöffnung 120 wird die Kontakteinheit 27 mit der Gegenkontakteinheit 127 zur Übertragung von Strom für den Roboter 20 verbunden. Anschließend wird über die Transportvorrichtung 110 jeweils ein zweites Tablar 10.2 mit dem auszulagernden Lagergut 50 benachbart zu dem ersten Tablar 10.1 in der Bedienöffnung 120 gebracht. Hierzu verfährt die Transportvorrichtung 110 auf die Höhe der Bedienöffnung 120.

Der Roboter 20 greift dann von dem zweiten Tablar 10.2 das auszulagernde Lagergut 50 und hebt es auf das dritte Tablar 10.3, das auf dem Vorbau 140 vor der Bedienöffnung 120 positioniert ist. Aufgrund des Kippschutzelements 25 und der korrespondierenden Kippschutzeinrichtung 126 kann das Tablar 10.1 mit dem Roboter 20 bei der Handhabung von Lagergut 50 auf einem benachbarten Tablar 10.2, 10.3 nicht kippen. Anschließend fährt die Transportvorrichtung 110 das zweite Tablar 10.2 zurück in die Lagerposition 103 und wiederholt diesen Schritt mit einem weiteren zweiten Tablar 10.2 mit einem weiteren auszulagernden Lagergut 50. Dies kann beliebig oft wiederholt werden, bis beispielsweise ein Sammelauftrag abgearbeitet ist. Nach dem abgearbeiteten Sammelauftrag wird das erste Tablar 10.1 mit dem Roboter 20 wieder in dem dafür vorgesehenen Lagerplatz 103 transportiert und gelagert.

Anschließend kann eine Bedienperson das dritte Tablar 10.3 abholen und die Lagergüter 50 weiter transportieren. Alternativ kann das dritte Tablar 10.3 wieder eingelagert werden und bei Bedarf ausgelagert werden. Dies eignet sich besonders dazu, einen Sammelauftrag in der Nacht abzuarbeiten und erst am nächsten Werktag auszulagern.

In einer weiteren Ausgestaltung kann der Roboter 20 auch Montageschritte durchführen. Ein Beispiel für eine mögliche Montage ist Elektrobauteile auf eine Hutschiene aufzubringen. Ein weiteres Beispiel ist die Montage und Verdrahtung von Elektrobauteilen vorzugsweise auf einer Hutschiene mit Snap-In Klemmen. Dies kann auf dem dritten Tablar 10.3 oder auf dem Montagebereich 32 erfolgen.

Sofern das Tablar 10 mit dem Roboter 20 eine Energiespeichereinheit 28 aufweist, können bereits Schritte mit dem Roboter 20 ausgeführt werden, bevor diese mit der Gegenkontakteinheit 127 in Verbindung gebracht wurde. Beispielsweise kann der Roboter 20 während des Einschubs in die Bedienöffnung 120 das dritte Tablar 10.3 greifen und dieses parallel auf den Vorbau 140 schieben. Hierzu könnte das erste Tablar 10.1 mit dem Roboter 20 zusätzlich eine ausklappbare Sicherheitsvorrichtung aufweisen, die der Roboter 20 ebenfalls ausfährt und den Sicherheitslichtvorhang 142 hierdurch ebenfalls ersetzt.

Das Lagerregal 100 mit dem erfindungsgemäßen Tablar 10, welches einen Roboter 20 aufweist, kann insbesondere Sammelaufträge autonom und schnell erledigen. Die Ein- und Auslagerung von Lagergütern 50 wird mithilfe des Roboters 20 deutlich erhöht. Da der Roboter 20 nicht stationär, sondern mobil auf dem Tablar 10 angeordnet ist, kann dieses bedarfsweise eingesetzt werden.

Sofern das Tablar 10 mit dem Roboter 20 nicht benötigt wird, kann das Tablar 10 wie ein Tablar 10 ohne Roboter 20 an einem Lagerplatz 103 des Lagerregals 100 eingelagert werden. Dabei misst die Höhenmesseinrichtung 121 die Höhe des Tablars 10 mit Roboter 120. Die Transporteinrichtung führt das Tablar 10 mit Roboter 20 an einen geeigneten Lagerplatz 103. Die beabstandeten Trägerauflagen 105 stützen das Tablar 10 mit dem Roboter 20 ab.

Bezugszeichenliste

Tablar Boden Randbereich Kippschutzelement Gegengewicht Roboter erstes Glied zweites Glied

Handhabungsvorrichtung Stromversorgungsvorrichtung Kontakteinheit

Energiespeichereinheit Steuereinheit

Schnittstelle Montagebereich Zwischenpufferfläche Stirnseite

Seiten

Lagergut Lagerregal erster Regalturm zweiter Regalturm Lagerplätze Seitenwände Trägerauflagen Ständer Gehäuse

T ransportvorrichtung Transportschacht Bedienöffnung Höhenmesseinrichtung

Sicherheitslichtvorhang Seitenwand

Kippschutzeinrichtung

Gegenkontakteinheit

T rägerstützen

Vorbau

Sicherheitslichtvorhang

Lineare Verschiebevorrichtung

Schiene

Wagen

Claims

Patentansprüche

1 . Tablar (10) für ein Lagerregal (100), wobei das Lagerregal (10) eine automatische Transportvorrichtung (110), eine Bedienöffnung (120) und eine Vielzahl von übereinander angeordneten Trägerstützen (130) zur Abstützung des Tablars (10), welche Lagerplätze (103) bilden, aufweist, wobei das Tablar (10) mittels der automatischen Transportvorrichtung (110) von und zur Bedienöffnung (120) und den Lagerplätzen (103) förderbar ist, und wobei das Tablar (10) in den Lagerplätzen (103) aufnehmbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Tablar (10) ein Roboter (20) zur Handhabung von Lagergut (50) angeordnet ist.

2. Tablar (10) nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (20) ein kollaborativer Roboter ist.

3. Tablar (10) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (20) wenigstens ein erstes Glied (21 ), ein zweites Glied (22) und eine Handhabungsvorrichtung (24) aufweist.

4. Tablar (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (20) mittig auf dem Tablar (10) angeordnet, insbesondere verbunden, ist.

5. Tablar (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Tablar (10) wenigstens ein Gegengewicht (16) aufweist, das auf einem Boden (12) des Tablars (10), vorzugsweise in einem Randbereich (14) des Tablars (10), angeordnet ist.

6. Tablar (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine elektrische Stromversorgungsvorrichtung (26) für den Roboter (20), wobei vorzugsweise die Stromversorgungsvorrichtung (26) eine Kontakteinheit (27) aufweist, die mit einer in der Bedienöffnung (120) angeordneten Gegenkontakteinheit (127) zur Übertragung von elektrischem Strom verbindbar ist.

7. Tablar (10) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromversorgungsvorrichtung (26) eine Induktionsspule aufweist.

8. Tablar (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Energiespeichereinheit (28), insbesondere einen Akkumulator, die geeignet ist, Strom für den Roboter (20) zur Verfügung zu stellen.

9. Tablar (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Schnittstelle (30) zur Übertragung von Steuerbefehlen für den Roboter (20).

10. Tablar (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (20) an dem Tablar (10) verschiebbar angeordnet ist.

11 . Tablar (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine lineare Verschiebevorrichtung (150), welche eine Schiene (152) und einen auf der Schiene (152) verfahrbaren Wagen (154) umfasst, wobei der Roboter (20) auf dem Wagen (154) angeordnet ist.

12. Lagerregal (100) mit einer automatische Transportvorrichtung (110), einer Bedienöffnung (120) und einer Vielzahl von übereinander angeordneten Trägerstützen (130) zur Abstützung von Tablaren (10), die mittels der automatischen Transportvorrichtung (110) von und zu der Bedienöffnung (120) förderbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass das Tablar (10) die Merkmale nach einem der Ansprüche 1 bis 11 aufweist.

13. Verfahren für ein Lagerregal (100) nach Anspruch 12 zur automatischen Handhabung von Lagergut (50), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: a) Fördern eines ersten Tablars (10.1) mit einem Roboter (20) nach einem der Ansprüche 1 bis 11 in die Bedienöffnung (120), b) Verfahren eines zweiten Tablars (10.2) benachbart zu dem ersten Tablar (10.1 ), und c) Handhaben eines Lagerguts (50) mittels des Roboters (20) auf dem zweiten Tablar (10.2).

14. Verfahren nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch Fördern eines dritten Tablars (10.3) vor Schritt a) vor die Bedienöffnung (120).

15. Verfahren nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch Handhaben des Lagerguts (50) mittels des Roboters (20) auf dem dritten Tablar (10.3).