WO2024062936A1

WO2024062936A1 - モータ制御装置及びモータ制御方法

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Publication number: WO2024062936A1
Application number: PCT/JP2023/032664
Authority: WO
Inventors: 博斗早乙女; 誠己羽野
Original assignee: 日立Astemo株式会社
Priority date: 2022-09-22
Filing date: 2023-09-07
Publication date: 2024-03-28

Abstract

電動モータの三相のうちパルス電圧が印可される二相を特定する通電モードを順次切り替えて電動モータのロータを回転させる。パルス電圧は、ロータを一方向に回転させるための第１パルス、及び、該第１パルスと反対極性を有する、ロータを逆方向に回転させるための第２パルス、を交互に生じる。第１パルス印可による第１開放相電圧の値と第１閾値との比較、及び、第２パルス印加による第２開放相電圧の値と第２閾値との比較に基づいて、一方向又は逆方向のいずれかへ通電モードを切り替える。逆方向切り替え時に、第１閾値は第１開放相電圧の値と通電モード毎に予め設定の第１初期閾値とに基づいて設定され、一方向切り替え時に、第２閾値は第２開放相電圧の値と通電モード毎に予め設定の第２初期閾値とに基づいて設定される。

Description

モータ制御装置及びモータ制御方法

　本発明は、モータ制御装置及びモータ制御方法に関する。

　モータ制御として、電動モータの三相コイルのうちパルス電圧が印加される二相コイルを特定する通電モードを順次切り替えて、電動モータのロータを回転させるものが知られている（例えば特許文献１参照）。このパルス電圧は、ロータを正転させるための正転パルス、及び、正転パルスと反対の極性を有する、ロータを逆転させるための逆転パルス、を交互に生じ、正転及び逆転パルスの印加時間の大小関係を反転させることで、正転又は逆転のいずれかで回転駆動が制御されている。そして、正転パルスの印加により開放相に誘起される正転開放相電圧が通電モード毎に設定される正転閾値を所定方向に横切ったときに通電モードを正転方向に切り替えている。一方、逆転パルスの印加により開放相に誘起される逆転開放相電圧が通電モード毎に設定される逆転閾値を所定方向に横切ったときに通電モードを逆転方向に切り替えている。

再公表特許公報ＷＯ２０１２／０２９４５１

　ところで、ロータの正転状態から逆転駆動を開始したときに、ロータの回転が正転から逆転に転じる前の直近の通電モードの切り替え直後に、逆転開放相電圧が既に逆転閾値を所定方向に横切った後の値となっていることが想定される。このような場合には、ロータの回転が正転から逆転に転じる前に、逆転開放相電圧が逆転閾値を所定方向に横切る前の値まで変化しなければ、ロータが逆転を開始しても、逆転開放相電圧が逆転閾値を所定方向に横切ることができずに脱調が発生してしまう。同様の脱調は、ロータの逆転状態から正転駆動を開始した場合にも当然起こりうる。

　また、電動モータ間の個体差等の種々の要因により、通電モードの切り替え直後の逆転開放相電圧及び正転開放相電圧の各値も様々であることから、回転方向の反転に伴う脱調が発生しないように逆転閾値及び正転閾値を予め一定の値に設定することは困難である。

　本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、電動モータの脱調を抑制するモータ制御装置及びモータ制御方法を提供することを目的とする。

　このため、本発明に係るモータ制御装置及びモータ制御方法は、電動モータの三相コイルのうちパルス電圧が印可される二相コイルを特定する通電モードを順次切り替えて電動モータのロータを回転させるものであって、パルス電圧が、ロータを一方向に回転させるための第１パルス、及び、該第１パルスと反対の極性を有する、ロータを一方向に対して逆方向に回転させるための第２パルス、を交互に生じるように、電動モータを駆動する駆動回路へ制御信号を出力し、第１パルス及び第２パルスの各印加時間の大小関係を反転させることで一方向又は逆方向の回転駆動を制御し、第１パルスが印可されたときに開放相に誘起される第１開放相電圧、及び、第２パルスが印加されたときに開放相に誘起される第２開放相電圧、を検出し、通電モード毎に、一方向に通電モードを切り替えるときの第１開放相電圧の値を規定する第１閾値を設定し、逆方向に通電モードを切り替えるときの第２開放相電圧の値を規定する第２閾値を設定し、第１開放相電圧の値と第１閾値との比較、及び、第２開放相電圧の値と第２閾値との比較、の２つの比較結果に基づいて、一方向又は逆方向のいずれか一方に通電モードを切り替える。そして、通電モードが逆方向に切り替えられたときに、通電モードが切り替わった直後の第１開放相電圧の値である第１切替時検出値と、通電モード毎に予め設定された第１初期閾値と、に基づいて第１閾値を設定する一方、通電モードが一方向に切り替えられたときに、通電モードが切り替わった直後の第２開放相電圧の値である第２切替時検出値と、通電モード毎に予め設定された第２初期閾値と、に基づいて第２閾値を設定する。

　本発明に係るモータ制御装置によれば、電動モータの脱調を抑制することができる。

電動モータ及びその駆動制御系の一例を示す概略構成図である。モータ制御装置のハードウェア構成の一例を示す概略構成図である。正転時における矩形波駆動の一例を模式的に示す説明図である。逆転時における矩形波駆動の一例を模式的に示す説明図である。通電モード〔３〕の開放相電圧を模式的に示す説明図である。ロータ回転角度に対する正転開放相電圧の変化を模式的に示す説明図である。ロータ回転角度に対する逆転開放相電圧の変化を模式的に示す説明図である。モータ制御装置の低速センサレス制御に関する機能ブロック図である。電圧指令調整部の詳細構成を示す機能ブロック図である。制御信号生成部の詳細構成を示す機能ブロック図である。印加電圧指令値がゼロのときの制御信号波形を示すタイムチャートである。印加電圧指令値が正値のときの制御信号波形を示すタイムチャートである。印加電圧指令値が負値のときの制御信号波形を示すタイムチャートである。開放相電圧検出部の詳細構成を示す機能ブロック図である。正転閾値設定部の詳細構成を示す機能ブロック図である。逆転閾値設定部の詳細構成を示す機能ブロック図である。電動モータの改善動作例を示すタイムチャートである。図１７の開放相電圧のロータ回転角度に対する変化を示す説明図である。通電モード〔３〕で設定される閾値の下限について説明する説明図である。通電モード〔４〕で設定される閾値の上限について説明する説明図である。電動モータの従来の動作例を示すタイムチャートである。図２１の開放相電圧のロータ回転角度に対する変化を示す説明図である。

　以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
　図１は、電動モータ及びその駆動制御系の一例を示している。

　電動モータ１は、駆動回路２により駆動され、この駆動回路２をモータ制御装置３が制御することで、電動モータ１の駆動が制御される。モータ制御装置３では、電動モータ１を正逆双方向に回転させる制御が可能であり、このように正逆双方向で回転する電動モータ１は、様々な車載機器の動力源として用いられる。例えば、電動モータ１は、内燃機関の圧縮可変機構において、ピストンの上死点位置を調整するために正転及び逆転の両方向で回転可能な動力源として用いられる。その他、電動モータ１は、機関冷却水を循環させる電動ウォータポンプ、内燃機関の吸入空気量を調整する電子制御スロットル、電動パーキングブレーキ等、正転及び逆転の両方向で回転可能な動力源に適用可能である。

〔電動モータの概略構成〕
　電動モータ１は、三相同期電動機であり、ロータヨーク１１Ａにおいて回転方向に極性の異なる永久磁石１１Ｂが交互に配設されたロータ１１と、Ｕ相コイル１２ｕ、Ｖ相コイル１２ｖ及びＷ相コイル１２ｗを備えたステータ１２と、を備えている。ステータ１２は、図示省略するが、ロータ１１とその回転軸線に対する径方向で対向するティースがロータ１１の回転方向に沿って順次配列され、これら複数のティースがステータヨークで連結されて構成されている。ステータ１２の複数のティースには三相コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗが巻き回され、三相コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗのそれぞれの一端部はＹ結線されて中性点１２Ｎが形成されている。

〔駆動回路の概略構成〕
　駆動回路２は、車載バッテリ４から直流電圧Ｖ_ＤＣが供給され、車載バッテリ４の正極に接続された正極側母線２Ａと車載バッテリ４の負極に接続された負極側母線２Ｂとの間に、Ｕ相アーム、Ｖ相アーム及びＷ相アームが並列に接続された、三相ブリッジ回路を有する。Ｕ相アームは上アームのスイッチング素子２１と下アームのスイッチング素子２２とが直列接続されて構成され、２つのスイッチング素子２１，２２間はＵ相コイル１２ｕの他端部１３と接続されている。Ｖ相アームは上アームのスイッチング素子２３と下アームのスイッチング素子２４とが直列接続されて構成され、２つのスイッチング素子２３，２４間はＶ相コイル１２ｖの他端部１４と接続されている。Ｗ相アームは上アームのスイッチング素子２５と下アームのスイッチング素子２６とが直列接続されて構成され、２つのスイッチング素子２５，２６間はＷ相コイル１２ｗの他端部１５と接続されている。

　駆動回路２において、スイッチング素子２１～２６はそれぞれ、逆並列の環流ダイオードＤと外部制御可能な制御電極とを有し、制御電極に入力された制御信号に従ってオン状態とオフ状態とを切り替えるスイッチング動作を行う。スイッチング素子２１～２６には、例えば、ＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Metal Field Effect Transistor）やＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）等のパワー半導体素子が用いられる。以下の説明では、スイッチング素子２１～２６としてＮチャネル型ＭＯＳＦＥＴを用いるものとする。このスイッチング素子２１～２６では、閾値電圧以上のハイレベルのゲート信号でオン状態となったときにドレイン－ソース間が電気的に導通し、閾値未満のローレベルのゲート信号でオフ状態となったときにドレイン－ソース間の電気的な導通が遮断される。

〔モータ制御装置の概要〕
　モータ制御装置３は、そのハードウェア構成の一例を図２に示すように、コンピュータを内蔵している。具体的には、モータ制御装置３には、演算制御を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ３１が含まれる。また、モータ制御装置３には、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）やＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等、情報を一時的に記憶する揮発性メモリ３２と、フラッシュメモリ等、情報を恒久的に記憶する不揮発性メモリ３３と、が含まれる。さらに、モータ制御装置３には、外部との間で信号の入出力を行う入出力インタフェース３４が含まれる。これらのデバイスは、バス３５によって相互に通信可能に接続されている。

　再び図１を参照すると、モータ制御装置３は、印加電圧指令値Ｖ＊を含む指令信号を受信するとともに三相印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗを入力し、これらの信号及び電圧に基づいてスイッチング素子２１～２６のそれぞれのゲート信号を生成し出力する。ここで、印加電圧指令値Ｖ＊は、モータ制御装置３の上位の制御装置により演算され、ゼロを含め、正負の値を取りうる。印加電圧指令値Ｖ＊は、正の値である場合には電動モータ１を正転させる正転駆動指令を示し、負の値である場合には電動モータ１を逆転させる逆転駆動指令を示し、ゼロである場合には電動モータ１を停止させる駆動停止指令を示している。また、三相印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに関しては、Ｕ相印可電圧ＶｕはＵ相コイル１２ｕの他端部１３の電圧に相当し、Ｖ相印可電圧ＶｖはＶ相コイル１２ｖの他端部１４の電圧に相当し、Ｗ相印可電圧ＶｗはＷ相コイル１２ｗの他端部１５の電圧に相当する。なお、モータ制御装置３が電動モータ１を動力源とするシステムの動作又は状態を検知できる場合には、モータ制御装置３において、当該システムが目標の状態となるように印可電圧指令値Ｖ＊を演算してもよい。また、ゲート信号は、その電圧をスイッチング素子２１～２６の駆動に適した電圧に調整するプリドライバを介して出力されてもよい。

　モータ制御装置３は、電動モータ１の駆動方式として、所定回転速度以上の高回転速度域では正弦波駆動（１８０°通電）を利用し、所定回転速度未満の低回転速度域では矩形波駆動（１２０°通電）を利用している。正弦波駆動は、三相コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗに擬似正弦波電圧を加えて電動モータ１を駆動する方式である。一方、矩形波駆動は、三相コイル１２ｕ，１２ｖ，１２ｗのうちパルス電圧が印加される二相コイルを特定する通電モードを電気角で６０ｄｅｇ毎に順次切り替えることで電動モータ１を駆動する方式である。

　モータ制御装置３は、製品のコスト低減や小型化の観点から、ホール素子等の位置検出センサを用いずにロータ１１の回転角度（以下、「ロータ回転角度」という）を推定するセンサレス制御で電動モータ１の駆動を制御している。正弦波駆動におけるセンサレス制御では、ロータ１１が回転することによって発生する誘起電圧（速度起電圧）に基づいてロータ回転角度を検出している。一方、矩形波駆動におけるセンサレス制御では、二相コイルに対するパルス電圧の印加により非通電の開放相コイルに発生するパルス誘起電圧（以下、「開放相電圧」）の値と所定の閾値との比較に基づいて、通電モードの切り替えタイミングを検知している。これは、所定回転速度未満では速度起電圧の高精度な検出が困難となるおそれがあるためである。

　なお、モータ制御装置３は、電動モータ１を動力源とするシステムで高回転速度域での使用を想定していない場合には、矩形波駆動でのみ電動モータ１を駆動するようにしてもよい。以下、正弦波駆動の制御に関する説明は省略し、開放相電圧の値及び所定の閾値に基づいて通電モードの切り替えタイミングを検知する矩形波駆動の制御（低速センサレス制御）に関して説明する。

　次に、図３及び図４を参照して、電動モータ１の矩形波駆動について説明する。図３は、ロータ１１を正転させるときの矩形波駆動の一例を示し、図４は、ロータ１１を逆転させるときの矩形波駆動の一例を示している。矩形波駆動の通電モードは、通電モード〔１〕～〔６〕の６通りで構成される。

　図３に示すように、ロータ１１を正転させるときには、通電モード〔１〕～〔６〕はこの順番で順次切り替えられる。一方、図４に示すように、ロータ１１を逆転させるときには、通電モード〔１〕～〔６〕は、ロータ１１を正転させるときと逆順で順次切り替えられる。

　通電モード〔１〕～〔６〕は、ロータ回転角度と所定角度（通電切替角度）とが一致すると、切り替えられようになっている。通電切替角度は、通電モード〔１〕～〔６〕に対応して電気角で６０ｄｅｇ毎に決められ、例えば、２１０ｄｅｇ、２７０ｄｅｇ、３３０ｄｅｇ、３０ｄｅｇ、９０ｄｅｇ及び１５０ｄｅｇの６つの角度で設定される。このように設定した場合、正転時には、２１０ｄｅｇで通電モード〔１〕に切り替えられ、２７０ｄｅｇで通電モード〔２〕に切り替えられ、３３０ｄｅｇで通電モード〔３〕に切り替えられ、３０ｄｅｇで通電モード〔４〕に切り替えられ、９０ｄｅｇで通電モード〔５〕に切り替えられ、１５０ｄｅｇで通電モード〔６〕に切り替えられる。また、逆転時には、２１０ｄｅｇで通電モード〔６〕に切り替えられ、１５０ｄｅｇで通電モード〔５〕に切り替えられ、９０ｄｅｇで通電モード〔４〕に切り替えられ、３０ｄｅｇで通電モード〔３〕に切り替えられ、３３０ｄｅｇで通電モード〔２〕に切り替えられ、２７０ｄｅｇで通電モード〔１〕に切り替えられる。

　図３及び図４において、通電モード〔１〕～〔６〕で二相コイルに印可されるパルス電圧は、Ｕ相－Ｖ相間の線間電圧Ｖｕｖ、Ｖ相－Ｗ相間の線間電圧Ｖｖｗ及びＷ相－Ｕ相間の線間電圧Ｖｗｕとして示されている。ここで、線間電圧Ｖｕｖは、Ｕ相印可電圧ＶｕからＶ相印可電圧Ｖｖを減算して得られる差分［Ｖｕ－Ｖｖ］であり、線間電圧Ｖｖｗは、Ｖ相印可電圧ＶｖからＷ相印可電圧Ｖｗを減算して得られる差分［Ｖｖ－Ｖｗ］であり、線間電圧Ｖｗｕは、Ｗ相印可電圧ＶｗからＵ相印可電圧Ｖｕを減算して得られる差分［Ｖｗ－Ｖｕ］であるものとする。

　図３及び図４において、線間電圧Ｖｕｖ，Ｖｖｗ，Ｖｗｕには、ロータ１１を正転させるように線間電流を流す正転パルス（第１パルス）、及び、正転パルスと反対の極性を有し、ロータ１１を逆転させるように線間電流を流す逆転パルス（第２パルス）が含まれる。線間電圧Ｖｕｖ，Ｖｖｗ，Ｖｗｕでは、正転パルスと逆転パルスとが交互に発生している。

　図３に示すように、ロータ１１を正転させるときには、通電モード〔１〕～〔６〕の正転パルスのパルス幅は逆転パルスのパルス幅よりも大きくなっている。そして、２つのパルス幅の差は、印可電圧指令値Ｖ＊がゼロのときに最小値（例えばゼロ）となり、印可電圧指令値Ｖ＊が正の方向に大きくなるに従って広がるようになっている。正転パルスは、通電モード〔１〕の線間電圧Ｖｕｖにおいて、Ｕ相からＶ相へ線間電流を流すために、直流電圧Ｖ_ＤＣに相当する正の値を振幅とするパルス（正パルス）となる。一方、正転パルスは、通電モード〔２〕の線間電圧Ｖｗｕにおいて、Ｕ相からＷ相へ線間電流を流すために、絶対値が直流電圧Ｖ_ＤＣに相当する負の値を振幅とするパルス（負パルス）となる。同様に、正転パルスは、通電モード〔３〕の線間電圧Ｖｖｗにおいて、Ｖ相からＷ相へ線間電流を流すために正パルスとなる一方、通電モード〔４〕の線間電圧Ｖｕｖにおいて、Ｖ相からＵ相へ線間電流を流すために負パルスとなる。また、正転パルスは、通電モード〔５〕の線間電圧Ｖｗｕにおいて、Ｗ相からＵ相へ線間電流を流すために正パルスとなる一方、通電モード〔６〕の線間電圧Ｖｖｗにおいて、Ｗ相からＶ相へ線間電流を流すために負パルスとなる。なお、逆転パルスは、通電モード〔１〕～〔６〕において、正転パルスに対して反対の極性の正パルス又は負パルスとなる。

　図４に示すように、ロータ１１を逆転させるときには、通電モード〔１〕～〔６〕の逆転パルスのパルス幅は正転パルスのパルス幅よりも大きくなっている。そして、２つのパルス幅の差は、印可電圧指令値Ｖ＊がゼロのときに最小値（例えばゼロ）となり、印可電圧指令値Ｖ＊が負の方向に小さくなるに従って広がるようになっている。また、ロータ１１を逆転させるときには、図３と比較すると、通電モード〔１〕～〔６〕における線間電流の向きが反対方向となっている。このため、逆転パルスは、通電モード〔１〕の線間電圧Ｖｕｖにおいて、Ｖ相からＵ相へ線間電流を流すために負パルスとなる一方、通電モード〔２〕の線間電圧Ｖｗｕにおいて、Ｗ相からＵ相へ線間電流を流すために正パルスとなる。同様に、正転パルスは、通電モード〔３〕の線間電圧Ｖｖｗにおいて、Ｖ相からＷ相へ線間電流を流すために正パルスとなる一方、通電モード〔４〕の線間電圧Ｖｕｖにおいて、Ｖ相からＵ相へ線間電流を流すために負パルスとなる。また、正転パルスは、通電モード〔５〕の線間電圧Ｖｗｕにおいて、Ｗ相からＵ相へ線間電流を流すために正パルスとなる一方、通電モード〔６〕の線間電圧Ｖｖｗにおいて、Ｗ相からＶ相へ線間電流を流すために負パルスとなる。なお、正転パルスは、通電モード〔１〕～〔６〕において、逆転パルスに対して反対の極性の正パルス又は負パルスとなる。

　通電モード〔１〕及び通電モード〔４〕では、正転及び逆転のいずれでもＶ相及びＷ相にパルス電圧が印加されるので、非通電の開放相であるＷ相に開放相電圧が発生する。通電モード〔２〕及び通電モード〔５〕では、正転及び逆転のいずれでもＵ相及びＷ相にパルス電圧が印加されるので、非通電の開放相であるＶ相に開放相電圧が発生する。通電モード〔３〕及び通電モード〔６〕では、正転及び逆転のいずれでもＶ相及びＷ相にパルス電圧が印加されるので、非通電の開放相であるＵ相に開放相電圧が発生する。

　次に、図５～図７を参照して、電動モータ１の矩形波駆動における通電モードの切り替えタイミングの検知方法について説明する。図５は、通電モード〔３〕における正転パルスの印加で誘起される開放相電圧、及び、通電モード〔３〕における逆転パルスの印加で誘起される開放相電圧、のロータ回転角度に対する変化例を示している。図６は、各通電モードにおける正転パルスの印加により発生する開放相電圧を示している。図７は、各通電モードにおける逆転パルスの印加により発生する開放相電圧を示している。なお、各通電モードにおける開放相電圧は、中性点１２Ｎの電位と三相印可電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの各値との相対値であるものとし、正負いずれの値も取りうる。また、中性点１２Ｎの電位は、直流電圧Ｖ_ＤＣの半分の値としてもよい。

　図５に示すように、通電モード〔３〕では、Ｖ相及びＷ相にパルス電圧が印加されてＵ相が開放相となるが、正転パルスは正パルスとなる一方、逆転パルスは負パルスとなる。このため、正転パルスの印加で誘起される開放相電圧（以下、「正転開放相電圧」という）Ｅ１と逆転パルスの印加で誘起される開放相電圧（以下、「逆転開放相電圧」という）Ｅ２とでは、ロータ回転角度に対する変化が互いに異なる。通電モード〔３〕は、正転開放相電圧Ｅ１が正転方向で単調に減少し、逆転開放相電圧Ｅ２が逆転方向で単調に減少する３３０ｄｅｇ～３０ｄｅｇの範囲（図中の網掛け部）に設定されている。したがって、正転開放相電圧Ｅ１が、正転方向の通電切替角度３０ｄｅｇにおける正転開放相電圧Ｅ１の値を規定する正転閾値（第１閾値）Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を下回ったときに、通電モード〔３〕から通電モード〔４〕への切り替えタイミングが検知される。また、逆転開放相電圧Ｅ２が、逆転方向の通電切替角度３３０ｄｅｇにおける逆転開放相電圧Ｅ２の値を規定する逆転閾値（第２閾値）Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を下回ったときに、通電モード〔３〕から通電モード〔２〕への切り替えタイミングが検知される。

　なお、本書において、正転開放相電圧Ｅ１の値が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を下回ったときとは、正転開放相電圧Ｅ１の値が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}以上から正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}未満へ減少したときを意味するものとする。また、正転開放相電圧Ｅ１の値が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を上回ったときとは、正転開放相電圧Ｅ１の値が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}以下から正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}より大きい値へ増加したときを意味するものとする。逆転開放相電圧Ｅ２が逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を下回ったとき、及び、逆転開放相電圧Ｅ２が逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を上回ったとき、についても同様である。

　前述のように、通電モード〔３〕では、正転パルスは正パルスであり、逆転パルスは負パルスである。しかし、図３及び図４に示すように、通電モード〔１〕～〔６〕における正転パルス及び逆転パルスでは、それぞれ、通電モードが１つずつ変化するに従って正パルスと負パルスとが交互に入れ替わる。このため、図６に示すように、通電モードが順次切り替わるに従って、正転開放相電圧Ｅ１が正転方向で単調に増加する単調増加区間と正転開放相電圧Ｅ２が正転方向で単調に減少する単調減少区間とが交互に入れ替わる。また、図７に示すように、通電モードが順次切り替わるに従って、逆転開放相電圧Ｅ２が逆転方向で単調に増加する単調増加区間と逆転開放相電圧Ｅ２が逆転方向で単調に減少する単調減少区間とが交互に入れ替わる。具体的には、正転開放相電圧Ｅ１は、通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕では正転方向の単調減少区間となる一方、通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕では正転方向の単調増加区間となる。また、逆転開放相電圧Ｅ２は、通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕では逆転方向の単調減少区間となる一方、通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕では逆転方向の単調増加区間となる。したがって、前述の正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}には、単調増加区間と単調減少区間とで互いに異なる２つの閾値が含まれる。すなわち、正転開放相電圧Ｅ１が単調増加区間となる通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕では、上側正転閾値（第１上側閾値）Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}となる。一方、正転開放相電圧Ｅ１が単調減少区間となる通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕では、上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}よりも小さい下側正転閾値（第１下側閾値）Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}となる。また、前述の逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}には、単調増加区間と単調減少区間とで互いに異なる２つの閾値が含まれる。すなわち、逆転開放相電圧Ｅ２が単調増加区間となる通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕では、上側逆転閾値（第２上側閾値）Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}が逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}となる。一方、逆転開放相電圧Ｅ２が単調減少区間となる通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕では、上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}よりも小さい下側逆転閾値（第２下側閾値）Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}が逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}となる。

　このように、モータ制御装置３は、ロータ１１が正転しているときであっても、正転開放相電圧Ｅ１だけでなく逆転開放相電圧Ｅ２も検出している。一方、モータ制御装置３は、ロータ１１が逆転しているときであっても、逆転開放相電圧Ｅ２だけでなく正転開放相電圧Ｅ１を検出している。これは、特に、印加電圧指令値Ｖ＊が反転したときに、ロータ１１の回転方向の反転を検知して、通電モードを反転方向へ切り替えるようにするためである。

〔モータ制御装置の具体的機能〕
　図８は、モータ制御装置３の低速センサレス制御に関する機能ブロックの一例を示す。モータ制御装置３は、機能的に、電圧指令調整部３０１、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号生成部３０２及びゲート信号生成部３０３を含む制御信号生成部と、通電モード決定部３０４と、モード切替トリガ発生部３０５と、を有している。これらの機能は、基本的に、プロセッサ３１が不揮発性メモリ３３から制御プラグラムを揮発性メモリ３２に読み出して実行することにより実現される。ただし、モータ制御装置３の上記機能の一部又は全部が、ソフトウェア処理によらずに、ハードウェアにより実現されることを排除するものではない。

　電圧指令調整部３０１は、印加電圧指令値Ｖ＊を調整して調整指令値を取得するものである。印加電圧指令値Ｖ＊を調整することで、印加電圧指令値Ｖ＊が正負のいずれの値であっても正転パルス及び逆転パルスを含むパルス電圧の印加が可能なＰＷＭ信号を生成できるようにしている。なお、電圧指令調整部３０１の詳細については後述する。

　ＰＷＭ信号生成部３０２は、電圧指令調整部３０１で得られた調整指令値に基づいて、ＰＷＭ信号ＰＸ及びＰＷＭ信号ＰＹを生成する。また、ＰＷＭ信号生成部３０２は、生成したＰＷＭ信号ＰＸ，ＰＹに基づいて線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕をさらに生成する。なお、ＰＷＭ信号生成部３０２の詳細については後述する。

　ゲート信号生成部３０３は、後述のように通電モード決定部３０４で生成した通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥに基づいて、ＰＷＭ信号ＰＸ，ＰＹを印加する二相を決定し、スイッチング素子２１～２６のゲート信号を生成する。なお、ゲート信号生成部３０３の詳細については後述する。

　通電モード決定部３０４は、後述のようにモード切替トリガ発生部３０５で発生した正転切替トリガ信号Ｓ_{ＦＷ＿ＳＷ}又は逆転切替トリガ信号Ｓ_{ＲＶ＿ＳＷ}に基づいて、新たな通電モードを決定し、その情報を含む通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥを生成する。例えば、通電モード決定部３０４は、現在の通電モードが通電モード〔３〕である場合に、正転切替トリガ信号Ｓ_{ＦＷ＿ＳＷ}の発生時には新たな通電モードとして通電モード〔４〕を決定する。一方、通電モード決定部３０４は、現在の通電モードが通電モード〔３〕である場合に、逆転切替トリガ信号Ｓ_{ＲＶ＿ＳＷ}の発生時には新たな通電モードとして通電モード〔２〕を決定する。

　モード切替トリガ発生部３０５は、三相印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗに関する信号、及び、通電モード決定部３０４で発生した通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥに基づいて、正転切替トリガ信号Ｓ_{ＦＷ＿ＳＷ}又は逆転切替トリガ信号Ｓ_{ＲＶ＿ＳＷ}を発生させる。正転切替トリガ信号Ｓ_{ＦＷ＿ＳＷ}は、正転方向での通電モードの切り替えタイミングで発生し、逆転切替トリガ信号Ｓ_{ＲＶ＿ＳＷ}は、逆転方向での通電モードの切り替えタイミングで発生する。モード切替トリガ発生部３０５は、より詳細には、開放相電圧検出部３０６と、正転閾値設定部３０７と、逆転閾値設定部３０８と、比較部３０９と、比較部３１０と、を有する。

　開放相電圧検出部３０６は、三相印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗ、通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥ、及び、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕に基づいて、開放相電圧を正転開放相電圧Ｅ１と逆転開放相電圧Ｅ２とに区別して検出する。なお、開放相電圧検出部３０６の詳細については後述する。

　正転閾値設定部３０７は、通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥに基づいて、正転初期閾値（第１初期閾値）として予め設定されている上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}及び下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}のうちいずれか一方を正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定する。逆転閾値設定部３０８は、通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥに基づいて、逆転初期閾値（第２初期閾値）として予め設定されている上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}及び下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}のうちいずれか一方を逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定する。

　比較部３０９は、正転開放相電圧値Ｅ１と正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}とを比較し、その比較結果に基づいて正転切替トリガ信号Ｓ_{ＦＷ＿ＳＷ}を発生させる。比較部３１０は、逆転開放相電圧値Ｅ２と逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}とを比較し、その比較結果に基づいて逆転切替トリガ信号Ｓ_{ＲＶ＿ＳＷ}を発生させる。

　図９は、電圧指令調整部３０１の詳細な構成例を示す。電圧指令調整部３０１には、乗算部３１１，３１２、符号反転部３１３、加算部３１４，３１５、補正パルス発生部３１６、加算部３１７及び減算部３１８が含まれる。

　乗算部３１１は、印可電圧指令値Ｖ＊に０．５を乗算して［Ｖ＊／２］を算出する。乗算部３１２は、車載バッテリ４の直流電圧Ｖ_ＤＣの検出値に０．５を乗算して［Ｖ_ＤＣ／２］を算出する。符号反転部３１３は、［Ｖ＊／２］の符号を反転して［－Ｖ＊／２］を取得する。加算部３１４は、［Ｖ_ＤＣ／２］に［Ｖ＊／２］を加算してオフセット指令値ＶＸ０を取得し、加算部３１５は、［Ｖ_ＤＣ／２］に［－Ｖ＊／２］を加算してオフセット指令値ＶＹ０を取得する。補正パルス発生部３１６は、各通電モードで線間電圧Ｖｕｖ，Ｖｖｗ，Ｖｗｕに正転パルス及び逆転パルスが生じるように、オフセット指令値ＶＸ０，ＶＹ０を補正するための補正量ΔＶを反映した補正パルス信号を生成する。加算部３１７は、オフセット指令値ＶＸ０に補正パルス信号の補正量ΔＶを加算して調整指令値ＶＸ１を取得し、減算部３１８は、オフセット指令値ＶＹ０から補正パルス信号の補正量ΔＶを減算して調整指令値ＶＹ１を取得する。これらの調整指令値ＶＸ１，ＶＹ１が最終的な印加電圧指令値となる。

　図１０は、ＰＷＭ信号生成部３０２及びゲート信号生成部３０３の詳細な構成例を示す。

　ＰＷＭ信号生成部３０２には、三角波キャリアＴＣを発生する三角波発生部３１９、調整指令値ＶＸ１と三角波キャリアＴＣとを比較する比較部３２０、及び、調整指令値ＶＹ１と三角波キャリアＴＣとを比較する比較部３２１が含まれる。比較部３２０は、調整指令値ＶＸ１と三角波キャリアＴＣとの比較結果としてＰＷＭ信号ＰＸを生成し、比較部３２１は、調整指令値ＶＹ１と三角波キャリアＴＣとの比較結果としてＰＷＭ信号ＰＹを生成する。ＰＷＭ信号ＰＸ，ＰＹのいずれも、高電位（Ｈ）レベル及び低電位（Ｌ）レベルの２つの電位で示される矩形波状のパルス信号である。

　また、ＰＷＭ信号生成部３０２には、〔ＰＸ－ＰＹ〕信号生成部３２２が含まれる。〔ＰＸ－ＰＹ〕信号生成部３２２は、ＰＷＭ信号ＰＸの電位からＰＷＭ信号ＰＹの電位を減算して線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕を生成する。線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕は、降順に、正レベル（Ｐレベル）、ゼロレベル及び負レベル（Ｎレベル）の３つの電位で示される双極性パルス信号である。

　ゲート信号生成部３０３には、Ｕ相切替部３２３、Ｖ相切替部３２４、Ｗ相切替部３２５、ゼロ信号発生部３２６及び反転部３２７，３２８，３２９が含まれる。Ｕ相切替部３２３、Ｖ相切替部３２４及びＷ相切替部３２５は、通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥに基づいて、ＰＷＭ信号ＰＸ、ＰＷＭ信号ＰＹ、及び、ゼロ信号発生部３２６によって発生したセロ電位（例えばグランド電位）のゼロ信号から、互いに異なる信号を選択する。具体的には、Ｕ相切替部３２３では、ＰＷＭ信号ＰＸは通電モード〔１〕，〔２〕で選択され、ＰＷＭ信号ＰＹは通電モード〔４〕，〔５〕で選択され、ゼロ信号は通電モード〔３〕，〔６〕で選択される。Ｖ相切替部３２４では、ＰＷＭ信号ＰＸは通電モード〔３〕，〔４〕で選択され、ＰＷＭ信号ＰＹは通電モード〔１〕，〔６〕で選択され、ゼロ信号は通電モード〔２〕，〔５〕で選択される。Ｗ相切替部３２５では、ＰＷＭ信号ＰＸは通電モード〔５〕，〔６〕で選択され、ＰＷＭ信号ＰＹは通電モード〔２〕，〔３〕で選択され、ゼロ信号は通電モード〔１〕，〔４〕で選択される。要するに、印加電圧指令値Ｖ＊が正の値であるときには、各通電モードで線間電流が流れる二相において、上流相のスイッチング素子のゲート信号としてＰＷＭ信号ＰＸが用いられ、下流相のスイッチング素子のゲート信号としてＰＷＭ信号ＰＹが用いられる。一方、印可電圧指令値Ｖ＊が負の値であるときには、各通電モードで線間電流が流れる二相において、上流相のスイッチング素子にＰＷＭ信号ＰＹが用いられ、下流相のスイッチング素子にＰＷＭ信号ＰＸが用いられる。

　Ｕ相切替部３２３で選択された信号は、Ｕ相の上アームのスイッチング素子２１のゲート信号Ｐｕｐとして出力される一方、反転部３２７を介してＵ相の下アームのスイッチング素子２２のゲート信号Ｐｕｎとして出力される。Ｖ相切替部３２４で選択された信号は、Ｖ相の上アームのスイッチング素子２３のゲート信号Ｐｖｐとして出力される一方、反転部３２８を介してＵ相の下アームのスイッチング素子２４のゲート信号Ｐｖｎとして出力される。Ｗ相切替部３２５で選択された信号は、Ｗ相の上アームのスイッチング素子２５のゲート信号Ｐｗｐとして出力される一方、反転部３２９を介してＵ相の下アームのスイッチング素子２６のゲート信号Ｐｗｎとして出力される。反転部３２７，３２８，３２９は、ゼロ信号を除いて、ＰＷＭ信号ＰＸ，ＰＹのそれぞれの電位レベルを入れ替えて相補ＰＷＭ信号を生成するものである。

　図１１～図１３を参照して、電圧指令調整部３０１及びＰＷＭ信号生成部３０２における制御信号波形について説明する。図１１は、印可電圧指令値Ｖ＊がゼロであるときの制御信号波形の一例を示し、図１２は、印可電圧指令値Ｖ＊が正の値であるときの制御信号波形の一例を示し、図１３は、印可電圧指令値Ｖ＊が負の値であるときの制御信号波形の一例を示す。図１１～図１３の各図において、（Ａ）は印可電圧指令値Ｖ＊、（Ｂ）は補正パルス信号、（Ｃ）は三角波キャリアＴＣ及び調整指令値ＶＸ１，ＶＹ１、（Ｄ）はＰＷＭ信号ＰＸ、（Ｅ）はＰＷＭ信号ＰＹ、（Ｆ）は線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕である。

　図１１（Ａ）に示すように、印加電圧指令値Ｖ＊がゼロであるとき、オフセット指令値ＶＸ０，ＶＹ０は［Ｖ_ＤＣ／２］となる。図１１（Ｂ）に示すように、補正パルス信号は、三角波キャリアＴＣ（図１１（Ｃ）参照）の周期と同期し、三角波キャリアＴＣのピーク以前の周期前半では補正量ΔＶが正の値となり、三角波キャリアＴＣのピーク以降の周期後半では補正量ΔＶが負の値となり、矩形波状の双極性パルス信号となっている。このような補正パルス信号の補正量ΔＶを、オフセット指令値ＶＸ０に加算し、オフセット指令値ＶＹ０から減算して、図１１（Ｃ）に示すように、それぞれ調整指令値ＶＸ１，ＶＹ１が生成される。調整指令値ＶＸ１，ＶＹ１は、補正パルス信号と同様のパルス幅を有し、互いに反転した波形のパルス信号となる。しかし、調整指令値ＶＸ１のパルス信号が三角波キャリアＴＣに一致するタイミングと調整指令値ＶＹ１のパルス信号が三角波キャリアＴＣに一致するタイミングとは、互いにずれて発生する。このため、図１１（Ｄ），（Ｅ）に示すように、ＰＷＭ信号ＰＸのＨレベル期間とＰＷＭ信号ＰＹのＬレベル期間とが重複する期間、及び、ＰＷＭ信号ＰＸのＬレベル期間とＰＷＭＰＹのＨレベル期間とが重複する期間が発生する。これにより、図１１（Ｆ）に示すように、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕は、ＰＷＭ信号ＰＸがＨレベル、かつ、ＰＷＭ信号ＰＹがＬレベルであるときに、Ｐレベルとなり、ＰＷＭ信号ＰＸがＬレベル、かつ、ＰＷＭ信号ＰＹがＨレベルであるときに、Ｎレベルとなる。

　図１１（Ｆ）に示す線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕の波形は、図３の線間電圧Ｖｕｖ，Ｖｖｗ，Ｖｗｕにおいて、正転パルスのパルス幅が逆転パルスのパルス幅と同一となったときの波形に対応する。あるいは、図１１（Ｆ）に示す線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕の波形は、図４の線間電圧Ｖｕｖ，Ｖｖｗ，Ｖｗｕにおいて、逆転パルスのパルス幅が正転パルスのパルス幅と同一となったときの波形に対応する。

　図１２（Ａ）に示すように、正の値である印加電圧指令値Ｖ＊は、［Ｖ_ＤＣ／２］に対して［Ｖ＊／２］が加算されたオフセット指令値ＶＸ０、及び、［Ｖ_ＤＣ／２］から［Ｖ＊／２］が減算されたオフセット指令値ＶＹ０（＜ＶＸ０）の差［ＶＸ０－ＶＹ０］で示される。オフセット指令値ＶＸ０には、図１２（Ｂ）の補正パルス信号（図１１（Ｂ）と共通）の補正量ΔＶが加算されて、図１２（Ｃ）の調整指令値ＶＸ１のパルス信号が生成される。また、オフセット指令値ＶＹ０から、図１２（Ｂ）の補正パルス信号の補正量ΔＶが減算されて、図１２（Ｃ）の調整指令値ＶＹ１のパルス信号が生成される。調整指令値ＶＸ１のパルス信号が三角波キャリアＴＣと一致するタイミングは、図１１（Ｃ）の調整指令値ＶＸ１のパルス信号と比較すると、三角波キャリアＴＣのピークタイミングに近くなっている。また、調整指令値ＶＹ１のパルス信号が三角波キャリアＴＣと一致するタイミングは、図１１（Ｃ）の調整指令値ＶＹ１のパルス信号と比較すると、三角波キャリアＴＣのピークタイミングから離れている。このため、図１２（Ｄ），（Ｅ）に示すように、ＰＷＭ信号ＰＸのＨレベル期間とＰＷＭ信号ＰＹのＬレベル期間とが重複する期間は長くなり、ＰＷＭ信号ＰＸのＬレベル期間とＰＷＭ信号ＰＹのＨレベル期間とが重複する期間は短くなる。したがって、図１２（Ｆ）に示すように、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕は、図１１（Ｆ）の線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕と比較すると、ＰレベルとなるＰレベル期間が長くなり、ＮレベルとなるＮレベル期間が短くなる。

　図１２（Ｆ）に示す線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕の波形は、図３において、通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕の線間電圧Ｖｕｖ，Ｖｖｗ，Ｖｗｕの波形に対応し、通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕の線間電圧Ｖｕｖ，Ｖｖｗ，Ｖｗｕを反転した波形に対応する。すなわち、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕のＰレベル期間で正転パルスが印加され、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕のＮレベル期間で逆転パルスが印加される。

　図１３（Ａ）に示すように、負の値である印加電圧指令値Ｖ＊は、［Ｖ_ＤＣ／２］に対して［Ｖ＊／２］が加算されたオフセット指令値ＶＸ０、及び、［Ｖ_ＤＣ／２］から［Ｖ＊／２］が減算されたオフセット指令値ＶＹ０（＞ＶＸ０）の差［ＶＸ０－ＶＹ０］で示される。オフセット指令値ＶＸ０には、図１３（Ｂ）の補正パルス信号（図１１（Ｂ）と共通）の補正量ΔＶが加算されて、図１３（Ｃ）の調整指令値ＶＸ１のパルス信号が生成される。また、オフセット指令値ＶＹ０から、図１３（Ｂ）の補正パルス信号の補正量ΔＶが減算されて、図１３（Ｃ）の調整指令値ＶＹ１のパルス信号が生成される。調整指令値ＶＸ１のパルス信号が三角波キャリアＴＣと一致するタイミングは、図１１（Ｃ）の調整指令値ＶＸ１のパルス信号と比較すると、三角波キャリアＴＣのピークタイミングから離れている。調整指令値ＶＹ１のパルス信号が三角波キャリアＴＣと一致するタイミングは、図１１（Ｃ）の調整指令値ＶＹ１のパルス信号と比較すると、三角波キャリアＴＣのピークタイミングに近くなっている。このため、図１３（Ｄ），（Ｅ）に示すように、ＰＷＭ信号ＰＸのＨレベル期間とＰＷＭ信号ＰＹのＬレベル期間とが重複する期間は短くなり、ＰＷＭ信号ＰＸのＬレベル期間とＰＷＭ信号ＰＹのＨレベル期間とが重複する期間は長くなる。したがって、図１３（Ｆ）に示すように、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕は、図１１（Ｆ）の線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕と比較すると、Ｐレベル期間が短くなり、Ｎレベル期間が長くなる。

　図１３（Ｆ）に示す線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕の波形は、図４において、通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕の線間電圧Ｖｕｖ，Ｖｖｗ，Ｖｗｕの波形に対応し、通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕の線間電圧Ｖｕｖ，Ｖｖｗ，Ｖｗｕを反転した波形に対応する。すなわち、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕のＰレベル期間で正転パルスが印加され、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕のＮレベル期間で逆転パルスが印加される。

　図１１～図１３を参照して説明したように、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕のＰレベル期間では線間電圧Ｖｕｖ，Ｖｖｗ，Ｖｗｕとして正転パルスが印加され、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕のＮレベル期間では線間電圧Ｖｕｖ，Ｖｖｗ，Ｖｗｕとして逆転パルスが印加される。

　図１４は、開放相電圧検出部３０６の詳細な構成例を示す。開放相電圧検出部３０６には、三相印可電圧選択部３３０、トリガ信号生成部３３１、サンプリング部３３２，３３３及び開放相電圧算出部３３４，３３５が含まれる。

　三相印可電圧選択部３３０は、通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥに基づいて、三相印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのうちいずれか１つを選択する。すなわち、三相印加電圧選択部３３０は、通電モード〔３〕，〔６〕のときＵ相印加電圧Ｖｕを選択し、通電モード〔２〕，〔５〕のときにＶ相印加電圧Ｖｖを選択し、通電モード〔１〕，〔４〕のときにＷ相印加電圧Ｖｗを選択する。

　トリガ信号生成部３３１は、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕に基づいて、三相印加電圧選択部３３０で選択された相の印加電圧（図中ではＵ相印可電圧Ｖｕ）のサンプリングタイミングとなるトリガ信号を生成する。具体的には、トリガ信号生成部３３１は、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕がＰレベル期間であること（例えばＰレベルからの立ち下がり）を検出したときに、正転パルストリガ信号Ｓ_ＴＲＧ１を生成する。また、トリガ信号生成部３３１は、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕がＮレベル期間であること（例えばＮレベルからの立ち上がり）を検出したときに、逆転パルストリガ信号Ｓ_ＴＲＧ２を生成する。

　サンプリング部３３２は、トリガ信号生成部３３１で生成された正転パルストリガ信号Ｓ_ＴＲＧ１に応じて、三相印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのうち三相印加電圧選択部３３０で選択された印加電圧のサンプリングをＡ／Ｄ（Analog to Digital）変換等によって行う。サンプリング部３３３は、トリガ信号生成部３３１で生成された逆転パルストリガ信号Ｓ_ＴＲＧ２に応じて、三相印加電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗのうち三相印加電圧選択部３３０で選択された印加電圧のサンプリングをＡ／Ｄ変換等によって行う。サンプリング部３３２，３３３は、サンプリングの対象となる印可電圧を一定時間保持するコンデンサを備えてもよい。

　開放相電圧算出部３３４は、サンプリング部３３２でサンプリングされた印可電圧と中性点１２Ｎの電位とに基づいて開放相電圧の値を算出し、この値を正転開放相電圧Ｅ１として検出する。開放相電圧算出部３３５は、サンプリング部３３３でサンプリングされた印可電圧と中性点１２Ｎの電位とに基づいて開放相電圧の値を算出し、この値を逆転開放相電圧Ｅ２として検出する。

　ここで、図２１及び図２２を参照して、上記のように構成されたモータ制御装置３の従来の問題点について説明する。図２１は、モータ制御装置３の低速センサレス制御による電動モータ１の従来の動作例を模式的に示し、（Ａ）は印可電圧指令値Ｖ＊の時間変化であり、（Ｂ）はモータ制御装置３が検知したロータ回転角度範囲Ｒ_θの時間変化であり、（Ｃ）は正転開放相電圧Ｅ１の時間変化であり、（Ｄ）は逆転開放相電圧Ｅ２の時間変化である。図２２は、図２１の時刻ｔ５～ｔ６における正転開放相電圧Ｅ１及び逆転開放相電圧Ｅ２のロータ回転角度に対する変化を示している。

　図２１（Ａ）に示すように、印可電圧指令値Ｖ＊は、時刻ｔ２までは正転駆動指令を示す正の値であり、時刻ｔ２において駆動停止指令を示すゼロに変化し、時刻ｔ４において逆転駆動指令を示す負の値に変化している。

　時刻ｔ１の直前において、図２１（Ｂ）に示すように、モータ制御装置３はロータ回転角度範囲Ｒ_θを３３０～３０ｄｅｇと検知しており、電動モータ１には通電モード〔３〕でパルス電圧が印加されている（図３，６参照）。線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕ではＰレベル期間がＮレベル期間よりも長くなるため、線間電圧Ｖｖｗにおいて、正転パルスのパルス幅が逆転パルスのパルス幅よりも長くなり、Ｖ相からＷ相への線間電流が流れて正転駆動が行われている（図３参照）。正転開放相電圧Ｅ１は、正転パルス印加時のＵ相印可電圧Ｖｕに基づいて算出され、図２１（Ｃ）に示すように単調減少する（図３，６，１４参照）。

　時刻ｔ１において、図２１（Ｃ）に示すように正転開放相電圧Ｅ１の値が下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}を下回ったとする。このとき、モータ制御装置３は、図２１（Ｂ）に示すようにロータ回転角度範囲Ｒ_θが３３０～３０ｄｅｇから３０～９０ｄｅｇに移行したと判断して、通電モード〔３〕を通電モード〔４〕に切り替える（図６参照）。これにより、正転開放相電圧Ｅ１は、正転パルス印加時のＷ相印可電圧Ｖｗに基づいて算出され、図２１（Ｃ）に示すように単調増加する（図３，６，１４参照）。

　時刻ｔ２において、印加電圧指令値Ｖ＊がゼロになると、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕ではＰレベル期間とＮレベル期間とが同一の長さとなる（図１１（Ｆ）参照）。これにより、線間電圧Ｖｕｖにおいて、正転パルスのパルス幅が逆転パルスのパルス幅と同一となるまで短くなり、Ｖ相からＵ相への線間電流が実質的にゼロとなって正転駆動が停止する。正転駆動が停止した後も、ロータ１１の正転は慣性により持続し、駆動停止状態のまま通電モードの切り替え制御が継続して行われる。

　時刻ｔ３において、図２１（Ｃ）に示すように正転開放相電圧Ｅ１の値が上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}を上回ったときに、モータ制御装置３は、ロータ回転角度範囲Ｒ_θが９０～１５０ｄｅｇに移行したと判断して、通電モード〔４〕を通電モード〔５〕に切り替える。以降においても、ロータ１１の正転は慣性により持続するものとし、モータ制御装置３は、通電モードを〔６〕，〔１〕，〔２〕…の順番で順次切り替える。

　ロータ１１が正転しているときには、図２１（Ｄ）に示すように、上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}が逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定された通電モードでは、逆転開放相電圧Ｅ２の値が上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}を上回らない（図７参照）。また、ロータ１１が正転しているときには、図２１（Ｄ）に示すように、下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}が逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定された通電モードでは、逆転開放相電圧Ｅ２の値が下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}を下回らない（図７参照）。このため、ロータ１１が正転している間は、逆転方向への通電モードの切り替えは行われない。

　時刻ｔ４では、図２１（Ｂ）に示すように、モータ制御装置３はロータ回転角度範囲Ｒ_θを２７０～３３０ｄｅｇと検知しており、電動モータ１には通電モード〔２〕でパルス電圧が印加されている。この時刻ｔ４において印加電圧指令値Ｖ＊が負の値になると、線間電圧信号〔ＰＸ－ＰＹ〕ではＮレベル期間がＰレベル期間よりも長くなる。これにより、線間電圧Ｖｗｕにおいて、逆転パルスのパルス幅が正転パルスのパルス幅よりも長くなり、Ｗ相からＵ相への線間電流が流れて逆転駆動が開始される（図４参照）。このとき、慣性の影響によりロータ１１の正転が未だ持続しているものとする。

　時刻ｔ５において、ロータ１１の正転により正転開放相電圧Ｅ１の値が上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}を上回ると、モータ制御装置３は、ロータ回転角度範囲Ｒ_θが３３０～３０ｄｅｇであると判断して、通電モード〔２〕を通電モード〔３〕に切り替える。そして、通電モード〔３〕でパルス電圧を印可しているときに、ロータ１１の回転が正転から逆転へ転じるものとする。

　ところで、図２１（Ｄ）及び図２２に示すように、時刻ｔ５においてモータ制御装置３が通電モード〔２〕を通電モード〔３〕へ切り替えたときに、逆転開放相電圧Ｅ２の値が既に下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}よりも小さい状態となっている場合がある。これは、電動モータ１間の個体差、電動モータ１内における物理的なばらつき、又は、電気的なノイズ等によって起こり得る現象である。このような現象が発生すると、図２１（Ｄ）及び図２２に示すように、逆転開放相電圧Ｅ２の値が下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}よりも小さい状態でロータ１１が逆転を開始した場合には、逆転開放相電圧Ｅ２の値が下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}を下回ることができない。このため、ロータ１１の正転状態から逆転駆動を開始したときに、モータ制御装置３が通電モード〔３〕から〔２〕への切り替えタイミングを正常に検知できず、回転方向の反転に伴う脱調が発生してしまう。

　回転方向の反転に伴う脱調が発生しても、通電モード〔３〕のパルス電圧印可でロータ１１が逆転し、正転開放相電圧Ｅ１及び逆転開放相電圧Ｅ２は、図２２に示すように通電モード〔３〕の状態で逆転方向へ変化していく。モータ制御装置３は、ロータ回転角度範囲Ｒ_θが未だ３３０～３０ｄｅｇであると認識しているため、引き続き、通電モード〔３〕に対応した下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}及び下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}で通電モードの切り替えタイミングを検知する。そして、図２１（Ｃ），（Ｄ）及び図２２に示すように、時刻ｔ６において、ロータ１１の実際の回転角度範囲Ｒ_θが２１０～２７０ｄｅｇとなると、逆転開放相電圧Ｅ２の値が下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}を下回る前に、正転開放相電圧Ｅ１の値が下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}を下回ってしまう。このため、モータ制御装置３は、ロータ回転角度範囲Ｒ_θが３０～９０ｄｅｇであると判断して、通電モード〔３〕を通電モード〔４〕に切り替えてしまう。これにより、ロータ１１の回転が逆転から正転に転じて、今度は、逆転開放相電圧Ｅ２の値が上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}を下回る前に、正転開放相電圧Ｅ１の値が上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}を上回ると、モータ制御装置３は、通電モード〔４〕を通電モード〔５〕に切り替えることになる。このように、回転方向の反転に伴う脱調が発生すると、モータ制御装置３が逆転駆動指令を受信しているにもかかわらずロータ１１が正転してしまったり、条件によっては、ロータ１１の回転が停止してしまったりする。

　なお、上記の回転方向の反転に伴う脱調は、通電モードを〔２〕から〔３〕へ正転方向に切り替えた直後の逆転開放相電圧Ｅ２が下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}よりも小さい値となることを原因として発生するものに限られない。すなわち、回転方向の反転に伴う脱調には、通電モードを、〔４〕から〔５〕へ、〔６〕から〔１〕へ、それぞれ正転方向に切り替えた直後の逆転開放相電圧Ｅ２が下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}よりも小さい値となることを原因とするものも含まれる。一方、上記の回転方向の反転に伴う脱調は、通電モードを正転方向に切り替えた直後の逆転開放相電圧Ｅ２が下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}よりも小さい値となることを原因として発生するものに限られない。すなわち、回転方向の反転に伴う脱調には、通電モードを、〔１〕から〔２〕へ、〔３〕から〔４〕へ、〔５〕から〔６〕へ、それぞれ正転方向に切り替えた直後の逆転開放相電圧Ｅ２が上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}よりも大きい値となることを原因とするものも含まれる。

　また、上記の回転方向の反転に伴う脱調は、ロータ１１の正転状態から逆転駆動を開始したときに発生するものとして説明したが、ロータ１１の逆転状態から正転駆動を開始したときでも発生し得る。すなわち、回転方向の反転に伴う脱調には、通電モードを、〔１〕から〔６〕へ、〔３〕から〔２〕へ、〔５〕から〔４〕へ、それぞれ逆転方向に切り替えた直後の正転開放相電圧Ｅ１が上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}よりも大きい値となっていることを原因とするものも含まれる。加えて、回転方向の反転に伴う脱調には、通電モードを、〔２〕から〔１〕へ、〔４〕から〔３〕へ、〔６〕から〔５〕へ、それぞれ切り替え直後の正転開放相電圧Ｅ１が下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}よりも小さい値となっている現象を原因として発生するものも含まれる。

　上記のように構成されたモータ制御装置３の従来の問題点に鑑み、本実施形態ではモータ制御装置３が以下のように構成されている。すなわち、図８に示すように、正転閾値設定部３０７は、通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥに加えて、通電モードを切り替えた直後に比較部３０９で検出された正転開放相電圧Ｅ１の値（第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷ）に基づいて、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を設定している。また、図８に示すように、逆転閾値設定部３０８は、通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥに加えて、通電モードを切り替えた直後に比較部３１０で検出された逆転開放相電圧Ｅ２の値（第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷ）に基づいて、逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を設定している。

　次に、図１５及び図１６を参照して、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}及び逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}の詳細な設定方法について説明する。図１５は、正転閾値設定部３０７の詳細な機能構成例を示し、図１６は、逆転閾値設定部３０８の詳細な機能構成例を示している。

　図１５に示すように、正転閾値設定部３０７は、初期閾値選択部３３６、比較部３３７，３３８、比較結果選択部３３９、切替部３４０を有している。初期閾値選択部３３６は、通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥに基づいて、正転初期閾値として予め設定されている上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}及び下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}のうちいずれか一方を選択する。具体的には、初期閾値選択部３３６は、通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕のときに上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}を選択する一方、通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕のときに下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}を選択する。比較部３３７は、下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}と第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷとを大小比較し、比較結果に応じた出力信号を生成する。具体的には、比較部３３７は、下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}が第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷより大きいときに高電位（Ｈ）の出力信号を生成する。一方、比較部３３７は、下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}が第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷ以下であるときに低電位（Ｌ）の出力信号を生成する。比較部３３８は、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷと上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}との大小関係を比較し、比較結果に応じた出力信号を生成する。具体的には、比較部３３８は、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷが上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}より大きいときに高電位（Ｈ）の出力信号を生成する。一方、比較部３３８は、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷが上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}以下であるときに低電位（Ｌ）の出力信号を生成する。比較結果選択部３３９は、通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥに基づいて、比較部３３７の比較結果又は比較部３３８の比較結果のいずれか一方を選択する。具体的には、比較結果選択部３３９は、通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕のときに比較部３３７の出力信号を選択する一方、通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕のときに比較部３３８の出力信号を選択する。切替部３４０は、比較結果選択部３３９で選択された出力信号に基づいて、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷ又は初期閾値選択部３３６で選択された正転初期閾値のいずれか一方を選択し、選択した値を正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定する。具体的には、切替部３４０は、比較結果選択部３３９で選択された出力信号が高電位（Ｈ）であるときに第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定する。一方、切替部３４０は、比較結果選択部３３９で選択された出力信号が低電位（Ｌ）であるときに初期閾値選択部３３６で選択された正転初期閾値を正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定する。

　要するに、通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕であるときには、正転閾値設定部３０７は以下のように正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を設定する。すなわち、正転閾値設定部３０７は、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷが下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}未満である場合には、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定する。一方、正転閾値設定部３０７は、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷが下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}以上である場合には、下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}を正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定する。

　また、通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕であるときには、正転閾値設定部３０７は以下のように正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を設定する。すなわち、正転閾値設定部３０７は、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷが上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}よりも大きい場合には、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定する。一方、正転閾値設定部３０７は、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷが上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}以下である場合には、上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}を正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定する。

　図１６に示すように、逆転閾値設定部３０８は、初期閾値選択部３４１、比較部３４２，３４３、比較結果選択部３４４、切替部３４５を有している。初期閾値選択部３４１は、通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥに基づいて、逆転初期閾値として予め設定されている上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}及び下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}のうちいずれか一方を選択する。具体的には、初期閾値選択部３４１は、通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕のときに上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}を選択する一方、通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕のときに下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}を選択する。比較部３４２は、下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}と第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷとを大小比較し、比較結果に応じた出力信号を生成する。具体的には、比較部３４２は、下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}が第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷより大きいときに高電位（Ｈ）の出力信号を生成する。一方、比較部３４２は、下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}が第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷ以下であるときに低電位（Ｌ）の出力信号を生成する。比較部３４３は、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷと上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}とを大小比較し、比較結果に応じた出力信号を生成する。具体的には、比較部３４３は、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}より大きいときに高電位（Ｈ）の出力信号を生成し、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}以下であるときに低電位（Ｌ）の出力信号を生成する。比較結果選択部３４４は、通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥに基づいて、比較部３４２の比較結果又は比較部３４３の比較結果のいずれか一方を選択する。具体的には、比較結果選択部３４４は、通電モード１，３，５のときに比較部３４２の出力信号を選択する一方、通電モード２，４，６のときに比較部３４３の出力信号を選択する。切替部３４５は、比較結果選択部３４４で選択された出力信号に基づいて、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷ又は初期閾値選択部３４１で選択された逆転初期閾値のいずれか一方を選択し、選択した値を逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定する。具体的には、切替部３４５は、比較結果選択部３４４で選択された出力信号が高電位（Ｈ）であるときに第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定する。一方、切替部３４５は、比較結果選択部３４４で選択された出力信号が低電位（Ｌ）であるときに初期閾値選択部３４１で選択された逆転初期閾値を逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定する。

　要するに、通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕であるときには、逆転閾値設定部３０８は以下のように逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を設定する。すなわち、逆転閾値設定部３０８は、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}未満である場合には、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定する。一方、逆転閾値設定部３０８は、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}以上である場合には、下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}を逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定する。

　また、通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕であるときには、逆転閾値設定部３０８は以下のように逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を設定する。すなわち、逆転閾値設定部３０８は、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}よりも大きい場合には、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定する。一方、逆転閾値設定部３０８は、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}以下である場合には、上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}を逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定する。

　図１７は、モータ制御装置３の低速センサレス制御による電動モータ１の改善動作例を模式的に示し、（Ａ）は印可電圧指令値Ｖ＊の時間変化であり、（Ｂ）はモータ制御装置３が検知したロータ回転角度範囲Ｒ_θの時間変化であり、（Ｃ）は正転開放相電圧Ｅ１の時間変化であり、（Ｄ）は逆転開放相電圧Ｅ２の時間変化である。図２２は、図２１の時刻ｔ５～ｔ６における正転開放相電圧Ｅ１及び逆転開放相電圧Ｅ２のロータ回転角度に対する変化を示している。

　図１７（Ａ）に示すように、印可電圧指令値Ｖ＊は、時刻ｔ２までは正転駆動指令を示す正の値であり、時刻ｔ２において駆動停止指令を示すゼロに変化し、時刻ｔ４において逆転駆動指令を示す負の値に変化している。

　時刻ｔ１の直前において、図１７（Ｂ）に示すように、モータ制御装置３はロータ回転角度範囲Ｒ_θを３３０～３０ｄｅｇと検知しており、電動モータ１には通電モード〔３〕でパルス電圧が印加されて正転駆動が行われている（図３，６参照）。

　時刻ｔ１において、図１７（Ｃ）に示すように正転開放相電圧Ｅ１の値が下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}を下回ったとする。このとき、モータ制御装置３は、図１７（Ｂ）に示すようにロータ回転角度範囲Ｒ_θが３３０～３０ｄｅｇから３０～９０ｄｅｇへ移行したと判断して、通電モード〔３〕を通電モード〔４〕に切り替える（図６参照）。これにより、正転開放相電圧Ｅ１は、正転パルス印加時のＷ相印可電圧Ｖｗに基づいて算出され、図１７（Ｃ）に示すように第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷから単調増加する（図３，６，１４参照）。第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷは、通電モード〔４〕の正転初期閾値として予め設定されている上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}よりも小さいため、正転閾値設定部３０７により、上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定される。一方、逆転開放相電圧Ｅ２は、逆転パルス印加時のＷ相印可電圧Ｖｗに基づいて算出され、図１７（Ｄ）に示すように第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷから単調減少する（図４，７，１４参照）。第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷは、通電モード〔４〕の逆転初期閾値として予め設定されている上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}よりも大きいため、逆転閾値設定部３０８により、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定される。

　時刻ｔ２において、印加電圧指令値Ｖ＊がゼロになると正転駆動が停止する。正転駆動が停止した後も、ロータ１１の正転は慣性により持続し、駆動停止状態のまま通電モードの切り替え制御が継続して行われる。

　時刻ｔ３において、図１７（Ｃ）に示すように正転開放相電圧Ｅ１の値が上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}を上回ったときに、モータ制御装置３は、ロータ回転角度範囲Ｒ_θが９０～１５０ｄｅｇに移行したと判断して、通電モード〔４〕を通電モード〔５〕に切り替える。一方、逆転開放相電圧Ｅ２は、ロータ１１の正転により第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷから単調減少し、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを上回らないため、逆転方向への通電モードの切り替えは行われない。以降においても、ロータ１１の正転は慣性により持続するものとし、モータ制御装置３は、通電モードを〔６〕，〔１〕，〔２〕…の順番で順次切り替える。

　時刻ｔ４では、図１７（Ｂ）に示すように、モータ制御装置３はロータ回転角度範囲Ｒ_θを２７０～３３０ｄｅｇと検知しており、電動モータ１には通電モード〔２〕でパルス電圧が印加されている。通電モード〔２〕では、正転開放相電圧Ｅ１は正転パルス印加時のＶ相印可電圧Ｖｖに基づいて算出され、逆転開放相電圧Ｅ２は逆転パルス印加時のＶ相印可電圧Ｖｖに基づいて算出されている。また、正転閾値設定部３０７により、上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定されている一方、逆転閾値設定部３０８により、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定されている。この時刻ｔ４において印加電圧指令値Ｖ＊が負の値になると逆転駆動が開始される（図４参照）。このとき、慣性の影響によりロータ１１の正転が未だ持続しているものとする。

　時刻ｔ５において、ロータ１１の正転により正転開放相電圧Ｅ１の値が上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}を上回ると、モータ制御装置３は、ロータ回転角度範囲Ｒ_θが３３０～３０ｄｅｇであると判断して、通電モード〔２〕を通電モード〔３〕に切り替える。一方、逆転開放相電圧Ｅ２は、ロータ１１の正転により第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷから単調減少し、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを上回らないため、逆転方向への通電モードの切り替えは行われない。

　通電モード〔３〕では、正転開放相電圧Ｅ１は、正転パルス印加時のＵ相印可電圧Ｖｕに基づいて算出され、ロータ１１が正転を継続する場合には、図１８に示すように第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷから単調減少する（図３，６，１４参照）。図１７（Ｃ）に示すように、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷは、通電モード〔３〕の正転初期閾値として予め設定されている下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}よりも大きいため、正転閾値設定部３０７により、下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定される。一方、通電モード〔３〕では、逆転開放相電圧Ｅ２は、逆転パルス印加時のＵ相印可電圧Ｖｕに基づいて算出され、ロータ１１が正転を継続する場合には、図１８に示すように第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷから単調増加する（図４，７，１４参照）。図１７（Ｄ）及び図１８に示すように、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷは、通電モード〔３〕の逆転初期閾値として予め設定されている下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}よりも小さいため、逆転閾値設定部３０８により、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定される。

　時刻ｔ５の後、図１７（Ｄ）及び図１８に示すように、逆転駆動の開始（時刻ｔ４）によってロータ１１の回転が正転から逆転へ転じたときに、逆転開放相電圧Ｅ２は下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}よりも小さい値となっている。仮に、逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}が設定されると、逆転開放相電圧Ｅ２は下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}を下回ることができないため、通電モード〔３〕から通電モード〔２〕への切り替えが困難となることは前述の通りである。しかし、モータ制御装置３では、時刻ｔ５において第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定されている。このため、ロータ１１が逆転を開始して逆転開放相電圧Ｅ２が図１８の逆転方向へ変化していくと、ロータ回転角度が通電切替角度３３０ｄｅｇとなる時刻ｔ６において第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを下回るようになる。

　時刻ｔ６において、図１７（Ｄ）に示すように、逆転開放相電圧Ｅ２の値が第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを下回ったときに、モータ制御装置３は、ロータ回転角度範囲Ｒ_θが２７０～３３０ｄｅｇに移行したと判断して、通電モード〔３〕を通電モード〔２〕に切り替える。一方、正転開放相電圧Ｅ１は、ロータ１１の回転が正転から逆転に転じたことで下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}まで減少しないため、正転方向への通電モードの切り替えは行われない。

　上記のモータ制御装置３の低速センサレス制御による電動モータ１の改善動作の要点を敷衍すれば、以下の通りとなる。

　モータ制御装置３では、原則として以下のように正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}及び逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}が設定される。すなわち、通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕では、原則として、正転初期閾値である上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}に設定され、逆転初期閾値である上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}が逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}に設定される。また、通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕では、原則として、正転初期閾値である下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}に設定され、逆転初期閾値である下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}が逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}に設定される。

　しかし、ロータ１１の逆転に伴い通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕に切り替わった直後の第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷが下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}未満であるときには、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}は第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷに設定される。また、ロータ１１の逆転に伴い通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕に切り替わった直後の第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷが上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}より大きいときには、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}は第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷに設定される。これにより、ロータ１１の回転が逆転から正転に転じたときに、正転開放相電圧Ｅ１の値が、上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}より大きい、又は、下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}未満であっても、通電モードを正常に正転方向へ切り替えることができる。これは、ロータ１１の回転が逆転から正転に転じたことに伴い、正転開放相電圧Ｅ１の値が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定された第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷまで戻り、これを下回る又は上回るためである。

　一方、ロータ１１の正転に伴い通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕に切り替わった直後の第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}未満であるときには、逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}は第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷに設定される。また、ロータ１１の正転に伴い通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕に切り替わった直後の第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}より大きいときには、逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}は第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷに設定される。これにより、ロータ１１の回転が正転から逆転に転じたときに、逆転開放相電圧Ｅ２の値が上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}より大きい、又は、下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}未満であっても、通電モードを正常に逆転方向へ切り替えることができる。これは、ロータ１１の回転が正転から逆転に転じたことに伴い、逆転開放相電圧Ｅ２の値が逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定された第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷまで戻り、これを下回る又は上回るためである。

　このようなモータ制御装置３によれば、ロータ１１の回転方向が反転しても通電モードの反転方向への切り替えタイミングを精度良く検知できるので、電動モータ１の脱調を著しく低減することが可能となる。これにより、モータ制御装置３が受信した駆動指令（正転駆動指令又は逆転駆動指令）に反した方向へのロータ１１の回転や、ロータ１１の回転停止を抑制することができる。

〔第１の変形例〕
　次に、モータ制御装置３の第１の変形例について説明する。本変形例は、ロータ１１が逆転から正転に転じた後に正転開放相電圧Ｅ１の値が第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷへ戻るまでの時間が極めて短い場合を想定して、通電モードの正転方向への切り替えタイミング検知の確実性を向上させるものである。また、本変形例は、ロータ１１の回転が正転から逆転に転じたときに、逆転開放相電圧Ｅ２の値が第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷへ戻るまでの時間が極めて短い場合を想定して、通電モードの逆転方向への切り替えタイミング検知の確実性を向上させるものである。

　具体的には、モータ制御装置３は、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}に設定する場合に、以下のように第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを補正する。すなわち、モータ制御装置３は、正の値である第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷに正の値のオフセット値ΔＥｐ（＞０）を加算した値、あるいは、負の値である第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷに負の値のオフセット値ΔＥｎ（＜０）を加算した値を正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}とする。また、モータ制御装置３は、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}に設定する場合には、以下のように第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを補正する。すなわち、モータ制御装置３は、正の値である第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷに正の値のオフセット値ΔＥｐ（＞０）を加算した値、あるいは、負の値である第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷに負の値のオフセット値ΔＥｎ（＞０）を加算した値を逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}とする。要するに、第１切替時検出値及Ｅ１_ＳＷ及び第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷの各値に所定のオフセット値ΔＥｐ又はΔＥｎを加算して、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}及び逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}のそれぞれの絶対値がさらに大きくなるようにする。

　第１の変形例によれば、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを上記のように補正することで、ロータ１１が逆転から正転に転じた後に正転開放相電圧Ｅ１の値が補正後の第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷへ戻るまでの時間を、補正しない場合と比較して長くすることができる。これにより、正転開放相電圧Ｅ１の値と第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷとを比較するときに、正転開放相電圧Ｅ１の値が既に正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を下回って又は上回ってしまっていることで発生する電動モータ１の脱調を抑制できる。

　また、第１の変形例によれば、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを上記のように補正することで、ロータ１１が正転から逆転に転じた後に逆転開放相電圧Ｅ２の値が補正後の第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷへ戻るまでの時間を、補正しない場合と比較して長くすることができる。これにより、逆転開放相電圧Ｅ２の値と第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷとを比較するときに、逆転開放相電圧Ｅ２の値が既に逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を下回って又は上回ってしまっていることで発生する電動モータ１の脱調を抑制できる。

〔第２の変形例〕
　次に、モータ制御装置３の第２の変形例について説明する。本変形例は、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷ及び第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷの各値が電気ノイズ等の影響により異常値を示す場合を想定して、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}及び逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}の取りうる範囲を制限するものである。

　ここで、図１９を参照して正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}及び逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}の下限値について説明する。図１９は、通電モード〔３〕における正転開放相電圧Ｅ１及び逆転開放相電圧Ｅ２のロータ回転角度に対する変化の一例を示している。

　図１９に示すように、通電モード〔３〕に対応する３３０～３０ｄｅｇのロータ回転角度範囲Ｒ_θでは、正転開放相電圧Ｅ１は正転方向で単調減少区間となり、逆転開放相電圧Ｅ２は逆転方向で単調減少区間となる。正転開放相電圧Ｅ１は、通電モードの切り替えがなければ、３０～９０ｄｅｇにおいて引き続き単調減少した後、単調増加に転じる。正転開放相電圧Ｅ１が単調減少から単調増加へ転じるときの電圧値を正転切替限界値Ｅ１_ＭＩＮとする。一方、逆転開放相電圧Ｅ２は、通電モードの切り替えがなければ、２７０～３３０ｄｅｇにおいて引き続き単調減少した後、単調増加に転じる。逆転開放相電圧Ｅ２が単調減少から単調増加へ転じるときの電圧値を逆転切替限界値Ｅ２_ＭＩＮとする。仮に、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を正転切替限界値Ｅ１_ＭＩＮ未満で設定すると、ロータ１１が３０～９０ｄｅｇまで正転したとしても、正転開放相電圧Ｅ１の値が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を下回ることができなくなるおそれがある。また、逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を逆転切替限界値Ｅ２_ＭＩＮ未満で設定すると、ロータ１１が２７０～３３０ｄｅｇまで逆転したとしても、逆転開放相電圧Ｅ２の値が逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を下回ることができなくなるおそれがある。

　このため、モータ制御装置３は、下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}に代えて第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを用いて設定する正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}の下限値を、下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}未満かつ正転切替限界値Ｅ１_ＭＩＮ以上の所定範囲内に設定する。また、モータ制御装置３は、下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}に代えて第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを用いて設定する逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}の下限値を、下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}未満かつ逆転切替限界値Ｅ２_ＭＩＮ以上の所定範囲内に設定する。正転開放相電圧Ｅ１及び逆転開放相電圧Ｅ２がそれぞれの方向で単調減少する通電モード〔１〕，〔５〕では、通電モード〔３〕と同様に、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}及び逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}のそれぞれの下限値が設定される。これにより、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを用いて設定された正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}が、その下限値未満となったときには、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}は下限値に修正される。また、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷに設定された逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}が、その下限値未満となったときには、逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}は下限値に修正される。

　次に、図２０を参照して正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}及び逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}の上限値について説明する。図２０は、通電モード〔４〕における正転開放相電圧Ｅ１及び逆転開放相電圧Ｅ２のロータ回転角度に対する変化の一例を示している。

　図２０に示すように、通電モード〔４〕に対応する３０～９０ｄｅｇのロータ回転角度範囲Ｒ_θでは、正転開放相電圧Ｅ１は正転方向で単調増加区間となり、逆転開放相電圧Ｅ２は逆転方向で単調増加区間となる。正転開放相電圧Ｅ１は、通電モードの切り替えがなければ、９０～１５０ｄｅｇにおいて引き続き単調増加した後、単調減少に転じる。正転開放相電圧Ｅ１が単調増加から単調減少へ転じるときの電圧値を正転切替限界値Ｅ１_ＭＡＸとする。一方、逆転開放相電圧Ｅ２は、通電モードの切り替えがなければ、３３０～３０ｄｅｇにおいて引き続き単調増加した後、単調減少に転じる。逆転開放相電圧Ｅ２が単調増加から単調減少へ転じるときの電圧値を逆転切替限界値Ｅ２_ＭＡＸとする。仮に、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を正転切替限界値Ｅ１_ＭＡＸより大きく設定すると、ロータ１１が９０～１５０ｄｅｇまで正転したとしても、正転開放相電圧Ｅ１が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を上回ることができなくなるおそれがある。また、逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を逆転切替限界値Ｅ２_ＭＡＸより大きく設定すると、ロータ１１が３３０～３０ｄｅｇまで逆転したとしても、逆転開放相電圧Ｅ２が逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を上回ることができなくなるおそれがある。

　このため、モータ制御装置３は、上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}に代えて第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを用いて設定する正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}の上限値を、正転切替限界値Ｅ１_ＭＡＸ以下かつ上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}より大きい所定範囲内に設定する。また、モータ制御装置３は、上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}に代えて第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを用いて設定する逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}の上限値を、逆転切替限界値Ｅ２_ＭＡＸ以下かつ上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}より大きい所定範囲内に設定する。正転開放相電圧Ｅ１及び逆転開放相電圧Ｅ２がそれぞれの方向で単調増加する通電モード〔２〕，〔６〕では、通電モード〔４〕と同様に、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}及び逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}のそれぞれの上限値が設定される。これにより、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを用いて設定された正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}が、その上限値より大きくなったときには、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}は上限値に修正される。また、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを用いて設定された逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}が、その上限値より大きくなったときには、逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}は上限値に修正される。

　第２の変形例によれば、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷ及び第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷの各値が電気ノイズ等の影響により異常値を示す場合でも、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}及び逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}のそれぞれの下限値及び上限値は上記の所定範囲内に設定される。したがって、電動モータ１の脱調の可能性をさらに低減することができる。

〔第３の変形例〕
　次に、モータ制御装置３の第３の変形例について説明する。本変形例は、図２１及び図２２を参照して説明した電動モータ１の脱調が、ロータ１１の回転方向の反転に伴って発生することに着目して、モータ制御装置３の処理負荷を軽減するものである。

　具体的には、モータ制御装置３は、ロータ回転速度Ｎが所定値Ｎｃ未満であるときには、正転初期閾値又は第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷのいずれか一方を正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定する。また、モータ制御装置３は、ロータ回転速度Ｎが所定値Ｎｃ未満であるときには、逆転初期閾値又は第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷのいずれか一方を逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定する。言い換えれば、モータ制御装置３は、ロータ回転速度Ｎが所定値Ｎｃ以上である場合には、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを用いずに、上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}及び下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}のうち通電モードに応じた値を正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定する。また、モータ制御装置３は、ロータ回転速度Ｎが所定値Ｎｃ以上である場合には、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを用いずに、上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}及び下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}のうち通電モードに応じた値を逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定する。ロータ回転速度Ｎは、通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥの変化速度に基づいて（例えば通電モードの切替間隔の逆数に基づいて）取得可能である。

　第３の変形例によれば、モータ制御装置３は、電動モータ１の脱調が発生する可能性の低い状況では、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを用いずに正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を設定し、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを用いずに逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を設定している。したがって、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}及び逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}の設定に伴うモータ制御装置３の処理負荷を軽減することができる。

〔第４の変形例〕
　次に、モータ制御装置３の第４の変形例について説明する。本変形例は、第３の変形例と同様に、図２１及び図２２を参照して説明した電動モータ１の脱調が、ロータ１１の回転方向の反転に伴って発生することに着目して、モータ制御装置３の処理負荷を軽減するものである。

　具体的には、モータ制御装置３は、ロータ１１の回転方向を反転させる駆動を開始してから、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを用いた正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}の設定、あるいは、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを用いた逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}の設定を開始する。例えば、印加電圧指令値Ｖ＊が正負反転したときに、換言すれば、正転パルスのパルス幅と逆転パルスのパルス幅との大小関係が反転したときに、ロータ１１の回転方向を反転させる駆動を開始したと判断することができる。また、ロータ１１の回転方向を反転させる駆動を開始したときには、ロータ１１が惰性により一方向に回転しているときに逆方向への回転駆動を開始したときが含まれる。これは、印可電圧指令値Ｖ＊がゼロであっても、その前の印加電圧指令値Ｖ＊による回転駆動や外力の影響によって、ロータ１１が惰性により回転している場合があるからである。したがって、印加電圧指令値Ｖ＊がゼロであるときのロータ１１の回転方向を検知できれば、印可電圧指令値Ｖ＊がゼロから正の値又は負の値へ変化したときに、ロータ１１の回転方向を反転させる駆動を開始したと判断することができる。また、正転パルス及び逆転パルスのパルス幅が互いに等しいときのロータ１１の回転方向を検知できれば、正転パルス及び逆転パルスのパルス幅に大小が発生したときに、ロータ１１の回転方向を反転させる駆動を開始したと判断することができる。なお、ロータ１１の回転方向は、通電モード信号Ｓ_ＭＯＤＥの変化に基づいて検知可能である。

　第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを用いた正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}の設定、あるいは、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを用いた逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}の設定は、ロータ１１の回転方向を反転させる駆動を開始してから所定時間Ｔｃが経過したときに終了する。あるいは、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを用いた正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}の設定、あるいは、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを用いた逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}の設定は、ロータ１１の回転方向を反転させる駆動を開始してから通電モードの切り替え回数が所定値Ｓｃに達したときに終了する。あるいは、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを用いた正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}の設定、又は、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを用いた逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}の設定は、前述のようにロータ回転速度Ｎが所定値Ｎｃ以上となったときに終了する。

　第４の変形例によれば、電動モータ１の脱調が発生する可能性の低い状況において、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}及び逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}の設定に伴うモータ制御装置３の処理負荷を軽減することができる。

〔第５の変形例〕
　次に、モータ制御装置３の第５の変形例について説明する。本変形例は、第３の変形例と同様に、図２１及び図２２を参照して説明した電動モータ１の脱調が、ロータ１１の回転方向の反転に伴って発生することに着目して、モータ制御装置３の処理負荷を軽減するものである。

　電動モータ１の脱調は、一つの態様として、ロータ１１の回転が正転から逆転に転じたときに、逆転開放相電圧Ｅ２が、上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}を上回ることができない、あるいは、下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}を下回ることができない、というものであった。また、電動モータ１の脱調は、別の態様として、ロータ１１の回転が逆転から正転に転じたときに、正転開放相電圧Ｅ１が、上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}を上回ることができない、あるいは、下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}を下回ることができない、というものであった。したがって、モータ制御装置３は、ロータ１１が正転しているときだけ、継続的に、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを用いて逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を設定してもよい。一方、モータ制御装置３は、ロータ１１が逆転しているときだけ、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを用いて正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を設定してもよい。

　第５の変形例によれば、電動モータ１の脱調が発生する可能性の低い状況において、正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}及び逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}の設定に伴うモータ制御装置３の処理負荷を軽減することができる。

〔第６の変形例〕
　次に、モータ制御装置３の第６の変形例について説明する。本変形例は、ロータ１１の回転方向が反転したときに、通電モードの切り替えまでの時間を短縮するものである。

　前述のように、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷが上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}より大きい場合には第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}として設定していた。これに代えて、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷが上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}より大きい場合には、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷ及び上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}の両方を正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}とする。これによれば、ロータ１１の回転が逆転から正転に転じたときに正転開放相電圧Ｅ１が上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}以下となっていれば、正転開放相電圧Ｅ１はロータ１１の正転に伴い第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷよりも先に上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}を上回る。このため、正転開放相電圧Ｅ１が上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}を上回るまでの時間は正転開放相電圧Ｅ１が第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを上回るまでの時間よりも短くなり、通電モードを迅速に切り替えることができる。なお、ロータ１１の回転が逆転から正転に転じたときに正転開放相電圧Ｅ１が上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}より大きい場合には、前述のように、正転開放相電圧Ｅ１がロータ１１の正転に伴い第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷを上回って、通電モードが正転方向へ正常に切り替えられる。同様に、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷが下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}未満である場合には、第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷ及び下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}の両方を正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}とする。これにより、ロータ１１の回転が逆転から正転に転じたときに正転開放相電圧Ｅ１が下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}以上となっていれば、正転開放相電圧Ｅ１が第１切替時検出値Ｅ１_ＳＷより先に下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}を下回って、通電モードの切り替えを迅速に行える。

　前述のように、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}より大きい場合には第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}として設定していた。これに代えて、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}より大きい場合には、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷ及び上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}の両方を逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}とする。これによれば、ロータ１１の回転が正転から逆転に転じたときに逆転開放相電圧Ｅ２が上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}以下となっていれば、逆転開放相電圧Ｅ２はロータ１１の逆転に伴い第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷより先に上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}を上回る。このため、逆転開放相電圧Ｅ２が上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}を上回るまでの時間は逆転開放相電圧Ｅ２が第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを上回るまでの時間よりも短くなり、通電モードを迅速に切り替えることができる。なお、ロータ１１の回転が正転から逆転に転じたときに逆転開放相電圧Ｅ２が上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}より大きい場合には、前述のように、逆転開放相電圧Ｅ２がロータ１１の逆転に伴い第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷを上回って、通電モードが逆転方向へ正常に切り替えられる。同様に、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷが下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}未満である場合には、第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷ及び下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}の両方を逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}とする。これにより、ロータ１１の回転が正転から逆転に転じたときに逆転開放相電圧Ｅ２が下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}以上となっていれば、逆転開放相電圧Ｅ２がロータ１１の逆転に伴い第２切替時検出値Ｅ２_ＳＷより先に下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}を下回って、通電モードを迅速に切り替えることができる。

　第６の変形例によれば、ロータ１１の回転方向が反転したときに、ロータ１１の回転が反転したときの通電モードの切り替えまでの時間を短縮することができる。

　以上、好ましい実施形態及びその変形例を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の技術的思想及び教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。

　初期正転閾値として、通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕では上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}を一律とし、通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕では下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}を一律としていたが、上側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}及び下側正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}を通電モード毎に異なる値で予め設定されてもよい。同様に、初期逆転閾値として、通電モード〔２〕，〔４〕，〔６〕では上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}を一律とし、通電モード〔１〕，〔３〕，〔５〕では下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}を一律としていたが、上側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}及び下側逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}を通電モード毎に異なる値で予め設定されてもよい。

　正転開放相電圧Ｅ１の値が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を下回ったときには、正転開放相電圧Ｅ１の値が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}より大きい範囲から正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}以下の範囲へ減少したときを含めるか、あるいは、これに代替してもよい。また、正転開放相電圧Ｅ１の値が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}を上回ったときには、正転開放相電圧Ｅ１の値が正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}未満の範囲から正転閾値Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}以上の範囲へ増加したときを含めるか、あるいは、これに代替してもよい。逆転開放相電圧Ｅ２が逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を下回ったとき、及び、逆転開放相電圧Ｅ２が逆転閾値Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}を上回ったとき、についても同様である。

　また、上記の実施形態で説明した各技術的思想及びこれに基づく変形例は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合せて使用することができる。例えば、第１の変形例から第６の変形例は、矛盾を生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。

　１…電動モータ、２…駆動回路、３…モータ制御装置、１１…ロータ、１２ｕ，１２ｖ，１２ｗ…三相コイル、３０１…電圧指令調整部、３０２…ＰＷＭ信号生成部、３０３…ゲート信号生成部、３０４…通電モード決定部、３０６…開放相電圧検出部、３０７…正転閾値設定部、３０８…逆転閾値設定部、３０９，３１０…比較部、〔１〕，〔２〕，〔３〕，〔４〕，〔５〕，〔６〕…通電モード、Ｅ１…正転開放相電圧（第１開放相電圧）、Ｅ２…逆転開放相電圧（第２開放相電圧）、Ｅ１_ＳＷ…第１切替時検出値、Ｅ２_ＳＷ…第２切替時検出値、Ｅ１_ＭＩＮ，Ｅ１_ＭＡＸ…正転切替限界値、Ｅ２_ＭＩＮ，Ｅ２_ＭＡＸ…逆転切替限界値、ΔＥｐ，ΔＥｎ…オフセット値、Ｎ…ロータ回転速度、Ｎｃ…所定値、Ｓｃ…所定値、Ｔｃ…所定時間、Ｖｕｖ，Ｖｖｗ，Ｖｗｕ…三相線間電圧（パルス電圧）、Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ}…正転閾値（第１閾値）、Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ}…逆転閾値（第２閾値）、Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ１}…上側正転閾値（第１初期閾値）、Ｖ_{ＦＷ＿ｔｈ２}…下側正転閾値（第１初期閾値）、Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ１}…上側逆転閾値（第２初期閾値）、Ｖ_{ＲＶ＿ｔｈ２}…下側逆転閾値（第２初期閾値）

Claims

　電動モータの三相コイルのうちパルス電圧が印可される二相コイルを特定する通電モードを順次切り替えて前記電動モータのロータを回転させる、モータ制御装置であって、
　コンピュータを備え、前記コンピュータは、
　前記パルス電圧が、前記ロータを一方向に回転させるための第１パルス、及び、該第１パルスと反対の極性を有する、前記ロータを前記一方向に対して逆方向に回転させるための第２パルス、を交互に生じるように、前記電動モータを駆動する駆動回路へ制御信号を出力し、前記第１パルス及び前記第２パルスの各印加時間の大小関係を反転させることで前記一方向又は前記逆方向のいずれかへの回転駆動を制御し、
　前記第１パルスが印可されたときに開放相に誘起される第１開放相電圧、及び、前記第２パルスが印加されたときに開放相に誘起される第２開放相電圧、を検出し、
　前記通電モード毎に、前記一方向に前記通電モードを切り替えるときの前記第１開放相電圧の値を規定する第１閾値を設定し、前記逆方向に前記通電モードを切り替えるときの前記第２開放相電圧の値を規定する第２閾値を設定し、
　前記第１開放相電圧の値と前記第１閾値との比較、及び、前記第２開放相電圧の値と前記第２閾値との比較、の２つの比較結果に基づいて、前記一方向又は前記逆方向のいずれか一方に前記通電モードを切り替えるように構成され、
　前記コンピュータは、閾値設定処理として、前記通電モードが前記逆方向に切り替えられたときに、前記通電モードが切り替わった直後の前記第１開放相電圧の値である第１切替時検出値と、前記通電モード毎に予め設定された第１初期閾値と、に基づいて前記第１閾値を設定する一方、前記通電モードが前記一方向に切り替えられたときに、前記通電モードが切り替わった直後の前記第２開放相電圧の値である第２切替時検出値と、前記通電モード毎に予め設定された第２初期閾値と、に基づいて前記第２閾値を設定するように構成されている、モータ制御装置。
　前記第１初期閾値は、前記通電モード毎に第１上側閾値又は該第１上側閾値よりも小さい第１下側閾値のいずれか一方で設定され、前記第２初期閾値は、前記通電モード毎に第２上側閾値又は該第２上側閾値よりも小さい第２下側閾値のいずれか一方で設定され、
　前記通電モードが前記逆方向に切り替えられたときに、前記第１閾値は、前記第１切替時検出値が前記第１上側閾値よりも大きい場合に、及び、前記第１切替時検出値が前記第１下側閾値未満である場合に、前記第１切替時検出値を用いて設定される一方、前記通電モードが前記一方向に切り替えられたときに、前記第２閾値は、前記第２切替時検出値が前記第２上側閾値よりも大きい場合に、及び、前記第２切替時検出値が前記第２下側閾値未満である場合に、前記第２切替時検出値を用いて設定される、請求項１に記載のモータ制御装置。
　前記通電モードが前記逆方向に切り替えられたときに、前記第１閾値は、前記第１上側閾値よりも大きい前記第１切替時検出値に正のオフセット値を加算し、又は、前記第１下側閾値未満である前記第１切替時検出値に負のオフセット値を加算して設定される一方、前記通電モードが前記一方向に切り替えられたときに、前記第２閾値は、前記第２上側閾値よりも大きい前記第２切替時検出値に正のオフセット値を加算し、又は、前記第２下側閾値未満である前記第２切替時検出値に負のオフセット値を加算して設定される、請求項２に記載のモータ制御装置。
　前記第１上側閾値よりも大きい前記第１切替時検出値に基づいて設定される前記第１閾値、及び、前記第２上側閾値よりも大きい前記第２切替時検出値に基づいて設定される前記第２閾値、について上限が予め設定され、前記第１下側閾値未満である前記第１切替時検出値に基づいて設定される前記第１閾値、及び、前記第２下側閾値未満である前記第２切替時検出値に基づいて設定される前記第２閾値、について下限が予め設定されている、請求項２又は請求項３に記載のモータ制御装置。
　前記閾値設定処理は、前記ロータの回転速度の絶対値が所定値未満である場合に行われる、請求項１～請求項３のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
　前記閾値設定処理は、前記ロータの回転方向を反転させる駆動を開始してから、所定時間が経過するまで、あるいは、前記通電モードの切り替え回数が所定値に達するまで、行われる、請求項１～請求項３のいずれか１つに記載のモータ制御装置。
　前記コンピュータは、前記ロータが前記逆方向に回転している間は、継続的に、前記第１切替時検出値と前記第１初期閾値とに基づいて前記第１閾値を設定する一方、前記ロータが前記一方向に回転している間は、継続的に、前記第２切替時検出値と前記第２初期閾値とに基づいて前記第２閾値を設定するように構成されている、請求項１に記載のモータ制御装置。
　前記第１初期閾値は、前記通電モード毎に第１上側閾値又は該第１上側閾値よりも小さい第１下側閾値のいずれか一方で設定され、前記第２初期閾値は、前記通電モード毎に第２上側閾値又は該第２上側閾値よりも小さい第２下側閾値のいずれか一方で設定され、
　前記通電モードが前記逆方向に切り替えられたときに、前記第１切替時検出値が前記第１上側閾値よりも大きい場合には、前記第１閾値は前記第１上側閾値及び前記第１切替時検出値で設定され、前記第１切替時検出値が前記第１下側閾値未満である場合には、前記第１閾値は前記第１下側閾値及び前記第１切替時検出値で設定され、
　前記通電モードが前記一方向に切り替えられたときに、前記第２切替時検出値が前記第２上側閾値よりも大きい場合には、前記第２閾値は前記第２上側閾値及び前記第２切替時検出値で設定され、前記第２切替時検出値が前記第２下側閾値未満である場合には、前記第２閾値は前記第２下側閾値及び前記第２切替時検出値で設定される、請求項１に記載のモータ制御装置。
　電動モータの三相コイルのうちパルス電圧が印可される二相コイルを特定する通電モードを順次切り替えて前記電動モータのロータを回転させる、モータ制御方法であって、
　前記パルス電圧が、前記ロータを一方向に回転させるための第１パルス、及び、該第１パルスと反対の極性を有する、前記ロータを前記一方向に対して逆方向に回転させるための第２パルス、を交互に生じるように、コンピュータが前記電動モータを駆動する駆動回路へ制御信号を出力することと、
　前記コンピュータが、前記第１パルス及び前記第２パルスの各印加時間の大小関係を反転させることで前記一方向又は前記逆方向のいずれかへの回転駆動を制御することと、
　前記コンピュータが、前記第１パルスが印可されたときに開放相に誘起される第１開放相電圧、及び、前記第２パルスが印加されたときに開放相に誘起される第２開放相電圧、を検出することと、
　前記コンピュータが、前記通電モード毎に、前記一方向に前記通電モードを切り替えるときの前記第１開放相電圧の値を規定する第１閾値を設定し、前記逆方向に前記通電モードを切り替えるときの前記第２開放相電圧の値を規定する第２閾値を設定することと、
　前記コンピュータが、前記第１開放相電圧の値と前記第１閾値との比較、及び、前記第２開放相電圧の値と前記第２閾値との比較、の２つの比較結果に基づいて、前記一方向又は前記逆方向のいずれか一方に前記通電モードを切り替えることと、
を含み、
　前記コンピュータは、前記通電モードが前記逆方向に切り替えられたときに、前記通電モードが切り替わった直後の前記第１開放相電圧の値である第１切替時検出値と、前記通電モード毎に予め設定された第１初期閾値と、に基づいて前記第１閾値を設定する一方、前記通電モードが前記一方向に切り替えられたときに、前記通電モードが切り替わった直後の前記第２開放相電圧の値である第２切替時検出値と、前記通電モード毎に予め設定された第２初期閾値と、に基づいて前記第２閾値を設定する、モータ制御方法。