WO2024048063A1 - 制御装置、制御方法および作業機械 - Google Patents

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WO2024048063A1
WO2024048063A1 PCT/JP2023/024646 JP2023024646W WO2024048063A1 WO 2024048063 A1 WO2024048063 A1 WO 2024048063A1 JP 2023024646 W JP2023024646 W JP 2023024646W WO 2024048063 A1 WO2024048063 A1 WO 2024048063A1
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WO
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lock
work
signal line
work machine
state
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/024646
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English (en)
French (fr)
Inventor
良太 榎本
利江 川又
雄二 福田
貴央 大浅
正蔵 菊地
Original Assignee
株式会社小松製作所
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Filing date
Publication date
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload

Definitions

  • the present disclosure relates to a control device, a control method, and a work machine.
  • This application claims priority to Japanese Patent Application No. 2022-137856 filed in Japan on August 31, 2022, the contents of which are incorporated herein.
  • Patent Document 1 describes how to detect the position of a gate lock lever that blocks or communicates a hydraulic flow path to a hydraulic actuating device of a work machine using a combination of two switches or a combination of one switch and one potentiometer.
  • Safety devices for working machines that use multiple systems, such as, are described.
  • a hydraulic flow path is cut off when input signals from the two switches are different.
  • the hydraulic flow path will be cut off when the switch fails, or it will be cut off or communicated depending on the signal from the potentiometer.
  • a function that can return the working machine to a state where it can be moved even if a failure occurs In order to move a working machine to a repair shop, for example, it is desirable to have a function that can return the working machine to a state where it can be moved even if a failure occurs.
  • the degree to which minimum functions such as driving functions can be maintained in the event of a failure is referred to as emergency availability. For example, if even if a failure occurs, the working machine can be returned to a position suitable for running, and there are no problems with running the working machine, then emergency operability is good.
  • the present disclosure has been made in view of the above circumstances, and provides a control device, a control method, and a work machine that can achieve both safety and emergency operability in a configuration for locking the operation of a work machine.
  • the purpose is to
  • One aspect of the present disclosure is a control device for a work machine that includes a work machine, the control device being a normally open button that detects the press and release of a momentary operation push button for setting and releasing a lock on the operation of the work machine.
  • a signal input unit hereinafter referred to as (The state in which the push button is pressed is referred to as on, and the state in which the push button is released is referred to as off.)
  • Information indicating that the push button has changed from off to on to off is connected to the first signal line.
  • the locking and unlocking of the operation of the working machine are alternately switched, and the information indicating that the push button has changed from off to on to off is obtained from the first signal line.
  • the present invention is limited to a control device including a work implement lock control section that unlocks the operation of the work implement.
  • One aspect of the present disclosure is a method for controlling a work machine including a work machine, wherein the normally open button detects the press and release of a momentary operation push button for setting and releasing a lock on the operation of the work machine.
  • inputting a signal from a first signal line connected to one switch, and inputting a signal from a second signal line connected to a normally closed second switch that is interlocked with the first switch hereinafter, the step of inputting a signal from the second signal line connected to the first switch
  • the state in which the button is pressed is called on, and the state in which the push button is released is called off.
  • information indicating that the push button has changed from off to on to off is transmitted between the first signal line and the first signal line.
  • the step of alternately setting and releasing the lock of the operation of the working machine and the information indicating that the push button has changed from OFF to ON to OFF are obtained from the first signal. or the second signal line, when the operation of the working machine is locked, or when a predetermined operation is performed on a predetermined operating device of the working machine.
  • the control method includes the step of unlocking the operation of the working machine.
  • One aspect of the present disclosure provides a first signal connected to a work machine and a normally open first switch that detects press and release of a momentary operation push button for setting and releasing a lock on the operation of the work machine.
  • a signal input unit (hereinafter referred to as a state in which the push button is pressed) inputs a signal from the line and also inputs a signal from a second signal line connected to a normally closed second switch that is interlocked with the first switch. (The state in which the push button is released is called off.), and information indicating that the push button has changed from off to on to off is obtained from both the first signal line and the second signal line.
  • the work machine includes a work machine lock control unit that unlocks the work machine, and a control device having the work machine lock control unit.
  • control device According to the control device, control method, and working machine of the present disclosure, it is possible to achieve both safety and emergency operability in the configuration for locking the operation of the working machine.
  • FIG. 1 is a side view showing a working machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a perspective view schematically showing the vicinity of a driver's seat according to an embodiment of the present disclosure.
  • 3 is a perspective view schematically showing a portion A1 shown in FIG. 2.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of a control system for a work machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of a control system for a work machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a side view showing a working machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a perspective view schematically showing the vicinity of a driver's seat according to an embodiment of the present disclosure.
  • 3 is a perspective view schematically showing a portion A1 shown in FIG. 2.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a state transition diagram showing an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure. It is a timing chart for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a side view showing a working machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a perspective view schematically showing the vicinity of the driver's seat according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a perspective view schematically showing part A1 shown in FIG. 2.
  • FIG. 4 and 5 are block diagrams illustrating a configuration example of a control system for a work machine according to an embodiment of the present disclosure.
  • 6 and 7 are schematic diagrams for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 8 is a state transition diagram showing an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 9 to 20 are schematic diagrams for explaining operation examples of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 21 is a timing chart for explaining an example of the operation of the work machine controller according to the embodiment of the present disclosure.
  • the same reference numerals are used for the same or corresponding components, and the description thereof will be omitted as appropriate.
  • a local coordinate system is set in the working machine 1, and the positional relationship of each part will be explained with reference to the local coordinate system.
  • the first axis extending in the left-right direction (vehicle width direction) of the work machine 1 is the X-axis
  • the second axis extending in the front-rear direction of the work machine 1 is the Y-axis
  • the vertical direction of the work machine 1 is the Y-axis.
  • the third axis extending to the Z axis be the Z axis.
  • the X-axis and Y-axis are orthogonal.
  • the Y axis and the Z axis are orthogonal.
  • the Z axis and the X axis are orthogonal.
  • the +X direction is the right direction, and the -X direction is the left direction.
  • the +Y direction is the front direction, and the -Y direction is the rear direction.
  • the +Z direction is the upward direction, and the -Z direction is the downward direction.
  • FIG. 1 shows a working machine 1 according to this embodiment.
  • the working machine 1 according to this embodiment is, for example, a wheel loader.
  • the work machine 1 will be appropriately referred to as a wheel loader 1.
  • the wheel loader 1 includes a vehicle body 2, a cab 3, a traveling device 4, and a working machine 10.
  • the wheel loader 1 travels around the work site using a traveling device 4.
  • the wheel loader 1 performs work using a work machine 10 at a work site.
  • the wheel loader 1 can use the working machine 10 to perform tasks such as excavation work, loading work, transportation work, and snow removal work.
  • the cab 3 is supported by the vehicle body 2. Inside the cab 3, a driver's seat 31 in which an operator sits, an operating device 32 to be described later, a display input section 35, and an output section 36 are arranged. Note that the operating device 32 includes a boom operating lever 33, a bucket operating lever 34, and a work implement lock switch 37.
  • the traveling device 4 includes, for example, a transmission, a drive shaft, a brake, rotatable wheels 5, and the like.
  • the traveling device 4 includes, for example, a transmission having forward speed stages 1 to 8 and reverse speed stages 1 to 4. The smaller the speed stage number, the lower the speed.
  • the wheels 5 support the vehicle body 2.
  • the wheel loader 1 can travel on a road surface (or ground) RS using a traveling device 4.
  • FIG. 1 only the left front wheel 5F and rear wheel 5R are illustrated. Note that the front wheels 5F may be driven by, for example, a hydraulic motor (not shown).
  • the work machine 10 is supported by the vehicle body 2.
  • the work machine 10 includes a bucket 12 as an example of a work tool, and a movable support part 17 that changes the position and attitude of the bucket 12.
  • the movable support section 17 includes a boom 11 , a boom cylinder 13 , a bucket cylinder 14 , a bell crank 15 , and a link 16 .
  • the boom 11 is rotatably supported with respect to the vehicle body 2 and moves in the vertical direction according to the expansion and contraction of the boom cylinder 13.
  • the boom cylinder 13 is an actuator that generates power for moving the boom 11, and one end is connected to the vehicle body 2 and the other end is connected to the boom 11.
  • a boom operating lever 33 (FIG. 3) included in the operating device 32
  • the boom cylinder 13 expands and contracts. This causes the boom 11 to move in the vertical direction.
  • the boom cylinder 13 is, for example, a hydraulic cylinder.
  • the bucket 12 is a container for objects such as earth and sand, has a cutting edge 12T, and is a working tool for digging and loading objects such as earth and sand.
  • the bucket 12 is rotatably connected to the boom 11 and rotatably connected to one end of the link 16 .
  • the other end of the link 16 is rotatably connected to one end of the bell crank 15.
  • the bell crank 15 has a center portion rotatably connected to the boom 11, and the other end portion rotatably connected to one end portion of the bucket cylinder 14.
  • the other end of the bucket cylinder 14 is rotatably connected to the vehicle body 2.
  • Bucket 12 is operated by power generated by bucket cylinder 14.
  • Bucket cylinder 14 is an actuator that generates power to move bucket 12.
  • the bucket cylinder 14 expands and contracts. This causes the bucket 12 to swing.
  • the bucket cylinder 14 is, for example, a hydraulic cylinder.
  • the cutting edge 12T has a shape such as a serpentine blade or a flat blade, and is replaceably attached to the end of the bucket 12.
  • Control system configuration 4 and 5 are block diagrams showing an example of the configuration of a control system for the wheel loader 1 according to the present embodiment.
  • the wheel loader 1 includes a power source 201, a PTO (Power Take Off) 202, a hydraulic pump 203, a control valve 200, an operating device 32, a display input section 35, and an output section 36. , a work machine controller 100 , an engine controller 300 , and a T/M (transmission) controller 400 .
  • the power source 201 generates driving force for operating the working machine.
  • Examples of the power source include an internal combustion engine and an electric motor.
  • the power source 201 is an internal combustion machine (engine).
  • the PTO 202 transmits at least a portion of the driving force of the power source 201 to the hydraulic pump 203.
  • the PTO 202 distributes the driving force of the power source 201 to the traveling device 4 and the hydraulic pump 203.
  • the hydraulic pump 203 is driven by the power source 201 and discharges hydraulic oil. At least a portion of the hydraulic fluid discharged from the hydraulic pump 203 is supplied to each of the boom cylinder 13 and the bucket cylinder 14 via the control valve 200.
  • the control valve 200 receives a predetermined control signal (work equipment EPC signal) from the work equipment controller 100, and controls the flow rate, pressure, and direction of hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 203 to each of the boom cylinder 13 and the bucket cylinder 14. do.
  • the work machine 10 operates using hydraulic oil from a hydraulic pump 203.
  • the operating device 32 is arranged inside the cab 3.
  • the operating device 32 is operated by an operator.
  • the operator operates the operating device 32 to adjust the traveling direction and traveling speed of the wheel loader 1, to switch between forward and backward movement, and to operate the work implement 10.
  • the operating device 32 includes, for example, a steering wheel, a shift lever, an accelerator pedal, a brake pedal, a travel damper switch, a boom operating lever 33, a bucket operating lever 34, and a work implement lock switch 37.
  • FIG. 3 shows a case where the tilted positions of the boom operating lever 33 and the bucket operating lever 34 are at neutral positions.
  • the bucket operating lever 34 is tilted in the front-rear direction about the neutral position, as shown by arrows A21 and A22 in FIG.
  • the boom operating lever 33 also tilts in the front-rear direction centering on the neutral position.
  • the boom operation lever 33 and the bucket operation lever 34 have a mechanism that automatically returns the position of the operation lever to the neutral position when no operating force above a certain level is applied to the operation lever.
  • the boom operating lever 33 is an operating lever for operating the attitude of the boom 11.
  • the boom operating lever 33 is tilted backward, the boom 11 moves upward.
  • the boom operating lever 33 is tilted forward, the boom 11 moves downward.
  • the moving speed changes depending on the amount of tilting of the boom operating lever 33. The greater the amount of tilt, the greater the speed.
  • the bucket operating lever 34 is an operating lever for operating the attitude of the bucket 12.
  • the bucket operating lever 34 When the bucket operating lever 34 is tilted backward, the bucket 12 moves in the tilt direction (in a direction in which the cutting edge 12T faces upward as shown in FIG. 1).
  • the bucket operating lever 34 is tilted forward, the bucket 12 moves in the dumping direction (the direction in which the cutting edge 12T shown in FIG. 1 faces downward).
  • the moving speed changes depending on the amount of tilting of the bucket operating lever 34.
  • the greater the amount of tilt the greater the speed.
  • the boom operating lever 33 and the bucket operating lever 34 are equipped with one or more stroke sensors inside to detect the amount of tilting of the operating lever, and a detection signal indicating the detection result as an analog voltage value (the work equipment lever in Fig. 5 signal).
  • the work machine lock switch 37 is a push button switch (push button according to the present disclosure) for setting and releasing a lock on the operation of the work machine 10.
  • the work equipment lock switch 37 is a momentary operation push button switch. That is, the work machine lock switch 37 is in the ON state only while the button is pressed by hand or the like, and returns to the OFF state when the button is released from the hand or the like. Further, as shown in FIGS. 4 and 5, the work machine lock switch 37 includes a work machine lock SW (switch) 1 (371) and a work machine lock SW (switch) 2 (372).
  • the work machine lock SW1 (371) is a normally open switch (first switch according to the present disclosure) that detects pushing and releasing of the work machine lock switch 37. Work implement lock SW1 (371) is turned on while the button is pressed and turned off when released.
  • the work machine lock SW2 (372) is a normally closed switch (second switch according to the present disclosure) that detects push and release of the work machine lock switch 37 in conjunction with the work machine lock SW1 (371). Work implement lock SW2 (372) is turned off while the button is pressed, and turned on when released.
  • the work machine lock switch 37 includes an indicator light 373 made of an LED (light emitting diode).
  • the indicator light 373 lights up when the work machine 10 is not operating, that is, when the operation of the work machine 10 is locked (in this embodiment, this state is also referred to as a state in which the work machine is locked), and the work machine The light is controlled by the work machine controller 100 so that the light is turned off when the work machine 10 is ready for operation, that is, the operation of the work machine 10 is unlocked.
  • SW work machine lock switch 37
  • SW normal means a state in which work implement lock SW1 (371) and work implement lock SW2 (372) are operating normally.
  • SW abnormality means a state in which a ground fault, a power fault, or a disconnection fault has occurred in either the work machine lock SW1 (371) or the work machine lock SW2 (372).
  • one terminal of the work machine lock SW1 (371) is connected to a DC power source (24V in this embodiment), and the other terminal is connected to the work machine controller 100.
  • the signal line connecting the other terminal of this work machine lock SW1 (371) and an input circuit (not shown) in the work machine controller 100 is a first signal line, and the signal name on the first signal line is the work machine lock Assume that it is SW1.
  • One terminal of the work machine lock SW2 (372) is connected to a DC power supply, and the other terminal is connected to the work machine controller 100.
  • the signal line connecting the other terminal of this work machine lock SW2 (372) and an input circuit (not shown) in the work machine controller 100 is a second signal line, and the signal name on the second signal line is the work machine lock Assume that it is SW2.
  • the first signal line and the second signal line are pulled down through predetermined resistances within the work machine controller 100.
  • the anode of the LED constituting the work machine lock switch 37 is connected to the output terminal (signal name: work machine lock indicator) of the work machine controller 100, and the cathode is connected to the ground.
  • the display input unit 35 shown in FIG. 4 is composed of a combination of an input device and a display device, an input display device such as a touch panel, and the like.
  • the operator uses the display input unit 35 to input, for example, setting values for controlling the working machine 10, or to display information indicating the details of a failure or the like when it occurs.
  • the display input unit 35 displays predetermined information according to the monitor display indicator signal received from the work machine controller 100.
  • the output unit 36 includes a display device, a synthesized voice, an output device for an alarm sound or a notification sound, an indicator light such as a warning light, etc., and outputs predetermined information.
  • the engine controller 300 shown in FIG. 4 controls the power source 201 in response to the operation of an accelerator pedal (not shown) included in the operating device 32. Further, the engine controller 300 has an auto idle stop function that automatically stops the engine when the engine continues to be idling for an idling time arbitrarily set by the operator. As shown in FIG. 5, the engine controller 300 transmits an idle step status signal indicating whether or not the power source 201 is stopped by the auto idle stop function to the work equipment controller 100.
  • a T/M controller 400 shown in FIG. 4 controls a transmission (not shown) provided in the traveling device 4 in response to the operation of a shift lever (not shown) provided in the operating device 32.
  • the T/M controller 400 also generates a signal indicating whether or not the traveling damper function is activated (travel damper SW signal), a signal indicating the vehicle speed, and a signal requesting locking of the work equipment 10. etc. are transmitted to the work machine controller 100.
  • the traveling damper function is a function that connects the boom cylinder 13 to an accumulator (not shown) in the control valve 200 during traveling, thereby reducing vibrations caused by traveling by controlling the accumulation of pressure in the accumulator.
  • a signal requesting locking of the working machine 10 is generated when, for example, it is necessary to give priority to the traveling side of the working machine 10 over the work, such as when traveling on a steep slope.
  • the work machine controller 100 is configured using, for example, an FPGA (Field Programmable Gate Array) or a microcomputer that includes a processor, a main storage device, an auxiliary storage device, an input/output device, and the like.
  • the work machine controller 100 has a functional configuration composed of hardware or a combination of hardware and software such as a program, and includes a work machine control section 101, a signal input section 102, a work machine lock control section 103, and a signal input section 102. and a reporting section 104.
  • Work machine controller 100 is an example of a control device according to the present disclosure.
  • the work equipment control unit 101 controls the boom cylinder 13 and the bucket cylinder by outputting a work equipment EPC (Electric Pressure Control) signal and controlling the control valve 200 in response to the work equipment lever signal etc. output by the operating device 32. 14 etc. is driven and controlled.
  • FIG. 5 shows a part of the configuration of the control valve 200.
  • the work machine EPC signal indicates one of a plurality of signals.
  • the pressure control valve 211 controls the hydraulic fluid supplied to the boom cylinder 13, bucket cylinder 14, etc. by variably controlling the operation of the solenoid 211s according to the work equipment EPC signal.
  • the work machine control unit 101 determines whether or not there is an abnormality in the work machine lever according to the work machine lever signal outputted by the operating device 32. If it is determined that there is an abnormality, the work machine control unit 101 stops the drive of the work machine 10 or implements a functional restriction that limits the drive speed of the work machine 10.
  • the signal input unit 102 repeatedly inputs the work machine lock SW1 signal and the work machine lock SW2 signal, for example, at a predetermined period. That is, the signal input unit 102 outputs a normally open work equipment lock SW1 (first switch) that detects the push and release of the work equipment lock switch 37, which is a momentary operation push button for locking and releasing the operation of the work equipment 10.
  • the work machine lock SW1 signal is input from the signal line (referred to as the first signal line) connected to the work machine lock SW1 (first switch) 371, and the work machine lock SW2 (second switch) 372, which is normally closed, is connected to the work machine lock SW1.
  • a work implement lock SW2 signal is input from the connected signal line (referred to as a second signal line).
  • the work equipment controller 100 receives a signal from a first signal line connected to a normally open first switch that detects the press and release of a momentary operation push button for locking and unlocking the operation of the work equipment 10. and inputting a signal from a second signal line connected to a normally closed second switch that is interlocked with the first switch.
  • the work equipment lock control unit 103 outputs a work equipment lock SOL (solenoid) signal and turns on the direction control valve 212 in response to the work equipment lock SW1 signal, the work equipment lock SW2 signal, etc. input from the work equipment lock switch 37.
  • a work equipment lock SOL solenoid
  • the hydraulic oil supplied to the boom cylinder 13, bucket cylinder 14, etc. is cut off or supplied.
  • the work equipment lock SOL signal is on, DC 24V is applied to the solenoid 212s of the directional control valve 212 to shut off the hydraulic oil, and when it is off, the work equipment lock SOL signal is opened to shut off the hydraulic oil.
  • the state in which the hydraulic oil is cut off is the state in which the working machine 10 is locked (the locked state)
  • the state in which the hydraulic oil is supplied is the state in which the working machine 10 is unlocked.
  • the work equipment lock control unit 103 controls the work equipment 10 when information indicating that the work equipment lock switch 37 (push button) has changed from off to on to off is obtained from both the first signal line and the second signal line. At the same time, information indicating that the work equipment lock switch 37 (push button) has changed from off to on to off is transmitted to either the first signal line or the second signal line. If the lock of the operation of the work implement 10 is set only when a predetermined operation is performed on a predetermined operation device 32 of the work implement 10, the lock of the operation of the work implement 10 is set. Release.
  • the predetermined operation may include, for example, a combination of predetermined operations on a plurality of operation levers included in the operating device 32.
  • the predetermined operation is, for example, an operation of driving the bucket 12 in the dumping direction at a predetermined speed or higher with respect to the bucket operating lever 34 for driving the bucket 12 in the dumping direction and the tilting direction, and driving the boom 11 in the vertical direction.
  • This may include an operation of simultaneously performing an operation of driving the boom 11 in the lowering direction at a predetermined speed or higher with respect to the boom operation lever 33.
  • the work equipment controller 100 locks and releases the operation of the work equipment 10 when information indicating that the push button has changed from off to on to off is obtained from both the first signal line and the second signal line. and locking the operation of the work equipment 10 when information indicating that the push button has changed from off to on to off is obtained from only one of the first signal line and the second signal line. is set, the operation of the work implement 10 is unlocked only when a predetermined operation is performed on a predetermined operating device of the work implement 10.
  • the work equipment lock control unit 103 sets a predetermined condition for automatically setting the lock of the work equipment 10 when the work equipment lock switch 37 is not turned off ⁇ on ⁇ off with the work equipment 10 unlocked.
  • the lock of the work machine 10 is set when the work machine 10 is controlled to be in a stopped state.
  • the lock is set when the work machine 10 is controlled to be in a stopped state. According to this configuration, it is possible to prevent the working machine 10 from suddenly stopping during automatic locking, and for example, it is possible to prevent the work machine 10 from falling forward significantly or from generating an impact.
  • the notification unit 104 issues a notification to that effect from the display input unit 35, output unit 36, etc.
  • FIG. 6 shows the combination of the “Hi” (high level) or “Lo” (low level) state of the work equipment lock SW1 signal and the “Hi” or “Lo” state of the work equipment lock SW2 signal, and the operation. The correspondence relationship between judgment and abnormality judgment results is shown.
  • one of the work machine lock SW1 signal and the work machine lock SW2 signal is “Hi” and the other is “Lo”. Also, it is an abnormal case that the work equipment lock SW1 signal and the work equipment lock SW2 signal are both “Hi” (determined as “abnormal Hi”) or both are “Lo” (determined as "abnormal Lo”). .
  • FIG. 7 shows the classification of operating states based on the work equipment lock SW1 signal and the work equipment lock SW2 signal as operating states A to E.
  • FIG. 7 shows the normal or abnormal states in operating states A to E, the details of the abnormality in the normal state or not, and the normal ON/OFF switching operation (working machine lock switch 37).
  • the time-series signals (work equipment lock SW1 signal and work equipment lock SW2 signal) when the operator performs the push and release operation), the status recognition of the work equipment lock switch 37 of the work equipment controller 100, and the error generated by the alarm unit 104.
  • the presence or absence of an alarm is shown in association with the processing details of whether the work machine lock control unit 103 executes switching between lock state setting and release.
  • Operating state B is an SW abnormality (abnormality when pressed), and the content of the abnormality is a disconnection or ground fault of the normally open work equipment lock SW1 (371).
  • the normally open (N.O.) work equipment lock SW1 signal is fixed at “Lo”
  • the normally closed (N.C.) work equipment lock SW1 signal is fixed at “Lo”.
  • the work machine lock SW2 signal changes from “Hi” to "Lo” to "Hi”.
  • the state recognition is "OFF” ⁇ "Abnormal Lo” ⁇ “OFF”. In this case, an error is reported, and the lock is released and the settings are changed.
  • the pressing abnormality is an abnormality that can be detected when the work equipment lock switch 37 is pressed.
  • the release abnormality is an abnormality that can be detected when the work equipment lock switch 37 is released.
  • Operating state C is an SW abnormality (abnormality when released), and the content of the abnormality is a short circuit failure of the normally open work equipment lock SW1 (371).
  • the normally open (N.O.) work equipment lock SW1 signal is fixed at “Hi”
  • the normally closed (N.C.) work equipment lock SW1 signal is fixed at “Hi”.
  • the work machine lock SW2 signal changes from “Hi” to "Lo” to “Hi.”
  • the state recognition is "abnormal Hi” ⁇ "ON” ⁇ "abnormal Hi”. In this case, an error is reported, and the lock is released and the settings are changed.
  • Operating state D is an SW abnormality (abnormality when released), and the content of the abnormality is a ground fault or disconnection failure of the normally closed work machine lock SW2 (372).
  • SW “release” ⁇ “push” ⁇ “release”
  • the normally open (N.O.) work equipment lock SW1 signal is “Lo” ⁇ “Hi” ⁇ “Lo”, and normally closed.
  • N.C. work machine lock SW2 signal is fixed at “Lo”.
  • the state recognition is "abnormal Lo” ⁇ "ON” ⁇ "abnormal Lo”. In this case, an error is reported, and the lock is released and the settings are changed.
  • the operating state E is an SW abnormality (abnormality when pressed), and the content of the abnormality is a short circuit failure of the normally closed work machine lock SW2 (372).
  • SW “release” ⁇ “push” ⁇ “release”
  • the normally open (N.O.) work equipment lock SW1 signal is “Lo” ⁇ “Hi” ⁇ “Lo”, and normally closed.
  • N.C. work equipment lock SW2 signal is fixed at “Hi”.
  • the state recognition is "OFF” ⁇ "Abnormal Hi” ⁇ "OFF”. In this case, an error is reported, and the lock is released and the settings are changed.
  • the determination as to whether or not to switch between setting and releasing the lock state is not limited to being performed based only on the operation state of the work machine lock switch 37, but may be based on other operating states of the work machine 1, etc. This can be done taking into consideration. An example is shown below.
  • the state transition diagram shown in FIG. 8 includes states S1, S2, S2a, S3, S4, S5, and S6.
  • Each of the states S1 to S6 is classified into either a locked state (setting state) S11 or a released state S12.
  • State S1, state S3, and state S5 belong to lock state S11, and work implement lock control section 103 locks work implement 10 in state S1, state S3, and state S5.
  • states S2, S2a, S4, and S6 belong to the unlocked state S12, and in states S2, S2a, S4, and S6, the work implement lock control unit 103 releases the lock of the work implement 10. do.
  • each of the states S1 to S6 is classified into one of the SW normal state S21, the SW abnormal state (abnormal when released) S22, or the SW abnormal (abnormal when pressed) state S23.
  • the SW normal state S21 includes a state S1, a state S2, and a state S2a.
  • SW abnormality (abnormal when released) state S22 includes state S3 and state S4.
  • the SW abnormality (abnormal when pressed) state S23 includes a state S5 and a state S6.
  • state S1 if condition 1 is satisfied, the state transitions to state S2.
  • condition 3 a transition is made to state S3.
  • condition 2 is satisfied in state S2, the state transitions to state S1.
  • condition 6 is satisfied in state S2, the state transitions to state S2a.
  • condition 7 is satisfied in state S2a, the state transitions to state S1.
  • condition 5 is satisfied in state S3, the state transitions to state S4. If condition 4 is satisfied in state S3, the state transitions to state S5. If condition 2 is satisfied in state S4, the process transitions to state S3. If condition 4 is satisfied in state S4, the process transitions to state S6.
  • condition 5 is satisfied in state S5
  • condition 2 is satisfied in state S6
  • the process transitions to state S5.
  • FIG. 9 to 15 show examples of the contents of conditions 1 to 7 shown in FIG. 8.
  • 16 to 18 show examples of switching determination conditions, long press determination conditions, SW press conditions, and SW release conditions, which are included in some of Conditions 1 to 7.
  • FIG. 19 shows an example of the content of the switching determination accompanied by the predetermined operation shown in FIG. 17.
  • FIG. 20 shows an example of the contents of the switching determination accompanied by the predetermined operation shown in FIG. 18.
  • Condition 1 is satisfied when the switching determination is satisfied (C11), all the work machine levers are in the neutral state (C12), and there is no work machine EPC hot short error (C13).
  • the switching determination is established (C11)
  • the switching determination corresponding to the state S1 ⁇ lock ⁇ release> shown in FIG. This is established when the last transition from continuation to "OFF" is established.
  • “No work machine EPC hot short error error (C13)” means that the output terminal of the work machine EPC signal has neither a short-circuit failure nor a short-circuit failure.
  • Condition 1 is the logical product (AND) of conditions C11 to C13.
  • condition 2 is satisfied when the switching judgment is satisfied (C21), the long press judgment is satisfied (C22), or the work equipment EPC hot short error is detected (any one detected) (C23). do.
  • Condition 2 is the logical sum (OR) of conditions C21 to C23.
  • the long press determination corresponding to state S2 ⁇ release ⁇ lock> is shown in FIG. 16, and the long press determination corresponding to state S4 ⁇ release ⁇ lock> is shown in FIG.
  • the long press determination corresponding to S6 ⁇ release ⁇ lock> is as shown in FIG.
  • the long press determination corresponding to state S2 ⁇ release ⁇ lock> shown in FIG. 16 is established when the work machine lock switch 37 is turned from “OFF” to "ON” continuously for 0.5 [sec] or more.
  • the long press determination corresponding to state S4 ⁇ release ⁇ lock> shown in FIG. 17 is established when the work equipment lock switch 37 is kept in a state other than "ON” ⁇ "ON” for 0.5 [sec] or more.
  • the long press determination corresponding to state S6 ⁇ release ⁇ lock> shown in FIG. 18 is established when the operation of the work implement lock switch 37 from “OFF” to “OFF” continues for 0.5 [sec] or more.
  • Condition 2 includes not only the switching determination being established (C21) but also the long press determination being established (C22), so the work equipment lock switch, which was limited to the case where the switching determination was established (C11) in Condition 1, is 37 operations include a long press operation.
  • condition 3 is the detection of a failure (disconnection, ground fault, or power fault) of the work equipment lock switch 37 (C31).
  • condition 4 is the detection of the SW state OFF for 0.05 [sec] (C41).
  • Condition 4 is a condition for determining whether or not there is an abnormality when pressing.
  • condition 5 is that the switching determination is satisfied (C51), all the predetermined work equipment levers (for example, the boom operation lever 33 and the bucket operation lever 34) are normal (C52), and the work equipment EPC is This is true if there is no hot short error (C53).
  • the switching determination condition shown in FIG. 19 corresponds to the state S3 ⁇ lock ⁇ release> shown in FIG. 17, or corresponds to the state S5 ⁇ lock ⁇ release> shown in FIG. 18.
  • the conditions for the switching determination shown in FIG. 19 are satisfied when the transition from stage 1 to stage 2 to stage 3 to stage 4 to "cancellation" is made.
  • a transition is made from stage 1 to stage 2 when a predetermined operation is performed and a condition other than that the work implement lock switch 37 is ON is satisfied for 5 [sec] or more.
  • the predetermined operation is an operation in which the amount of forward tilting of the boom operating lever 33 is 80% or more of the full stroke, and the amount of forward tilting of the bucket operating lever 34 is 90% or more of the full stroke.
  • stage 2 if the work equipment lock switch 37 remains pressed for 0.05 seconds or more, the process transitions to stage 3. Note that if the work machine lock switch 37 is in a state other than ON at stage 3, the process transitions to stage 2.
  • stage 4 If all the levers of the work machine remain in the neutral state for 0.5 seconds or more in stage 3, the process transitions to stage 4.
  • the work machine lock switch 37 When the work machine lock switch 37 is in a state other than ON at stage 4, the work machine 10 is unlocked. Note that in stage 4, if any of all the levers of the working machine is in a position other than neutral, the process transitions to stage 3.
  • the conditions shown in FIG. 19 are such that a predetermined operation is started at time t1 from a state in which the operating lever is in the neutral position and the operator releases the work equipment lock switch 37 (operation operation release).
  • the operator presses the work machine lock switch 37 (operation operation press), and at time t3, when the operator continues to press the work machine lock switch 37, the operating lever becomes neutral, and then, The lock is released when the operator releases the work machine lock switch 37 at time t4.
  • the conditions shown in FIG. 19 include return conditions from each stage, the order in which each condition is satisfied is also defined as shown in FIG. 21.
  • stage 1 ⁇ stage 2 ⁇ stage 3 ⁇ stage 4 ⁇ "cancellation"
  • a transition from stage 1 to stage 2 occurs when a predetermined operation is performed and the condition that the work implement lock switch 37 is turned off for 5 [sec] or more is satisfied.
  • the predetermined operation is the same as the predetermined operation described with reference to FIG. Note that if the predetermined operation is not established in stage 2, a transition is made from stage 2 to stage 1.
  • stage 2 if the work equipment lock switch 37 continues in a state other than OFF for 0.05 seconds or more, the process transitions to stage 3. Note that when the work machine lock switch 37 is turned off in stage 3, the process transitions to stage 2.
  • stage 4 If all the levers of the work machine remain in the neutral state for 0.5 seconds or more in stage 3, the process transitions to stage 4.
  • the work machine lock switch 37 is turned off in stage 4, the work machine 10 is unlocked. Note that in stage 4, if any of all the levers of the working machine is in a position other than neutral, the process transitions to stage 3.
  • the conditions shown in FIG. 20 also define the order in which each condition is satisfied.
  • condition 6 is, as shown in FIG. 14, that the SW state continues for 0.5 [sec] or more from OFF to other than ON/OFF (C61), or the SW state continues from OFF to other than ON/OFF for 0.05 seconds (C61). It is established if it continues for [sec] or more (C62).
  • condition 7 is satisfied when the target flow rate of all work equipment EPCs is 0 [%] (C71) or when a hot short error is detected (at least one of the work equipment EPCs) (C72).
  • Condition 7 is a condition that the work machine 10 is stopped or is controlled to stop.
  • the state S2a is a preparatory state for automatically locking the work machine 10 (automatically setting the lock) from the unlocked state of the work machine 10.
  • the work machine 10 can be operated. Therefore, depending on the timing of locking the work machine 10, the operation of the work machine 10 may suddenly stop, and for example, the balance of the work machine 1 may become inappropriate. Therefore, when the condition for automatically locking (condition 6) is satisfied, the work equipment 10 is temporarily transitioned from state S2 to state S2a, and then when condition 7 is satisfied, the work equipment 10 is transitioned to state 1 to safely lock the work equipment 10. I have to.
  • the safety in the configuration for locking the operation of the work machine is increased by multiplexing the switches that detect the operation that instructs switching between lock setting and unlocking of the work machine 10 into two systems. be able to.
  • the operator's operation to instruct switching can be detected by normal switch operation, so the lock can be released and emergency operability will not be degraded. There is no.
  • the operation of releasing the lock when the switch fails a condition has been added that the operation of the switch is accompanied by a predetermined operation on the operating device 32. Therefore, even if one system fails, it is possible to reduce the possibility of unintended release and ensure safety.
  • the wheel loader 1 may be remotely controlled.
  • part or all of the work machine controller 100 and the operating device 32 can be provided at a location where remote control is performed, for example.
  • the work machine (or work vehicle) is not limited to a wheel loader.
  • it may be another working machine such as a hydraulic excavator.
  • the work tool is not limited to a bucket.
  • the working tool may be, for example, a fork, bale grab, etc. that is replaceably attached to the wheel loader as an attachment.
  • the work machine controller 100 (control device) described in the above embodiment can be understood, for example, as follows.
  • the control device is a control device for the work machine 1 including the work machine 10, and is a momentary operation push button (work machine controller) for setting and releasing a lock on the operation of the work machine.
  • a signal is input from the first signal line connected to the normally open first switch (work equipment lock SW1 (371)) that detects the push and release of the lock switch 37), and the normally open switch that operates in conjunction with the first switch.
  • a signal input unit 102 that inputs a signal from a second signal line connected to the second close switch (work equipment lock SW2 (372)) (hereinafter, the state in which the push button is pressed is referred to as on, and the push button ), and information indicating that the push button has changed from off to on to off is obtained from both the first signal line and the second signal line, the work machine
  • the operation of the button is alternately locked and unlocked, and information indicating that the push button has changed from off to on to off is obtained from only one of the first signal line and the second signal line.
  • the operation of unlocking the operation of the work implement is performed only when a predetermined operation is performed on a predetermined operating device 32 of the work implement.
  • a machine lock control section 103 is provided.
  • the control device is the control device of (1), and when information indicating the occurrence of a predetermined failure is obtained from the first signal line or the second signal line, the control device issues an alarm to that effect. It further includes a reporting section 104.
  • the control device is the control device of (1) or (2), and the work equipment lock control unit is configured to switch the push button from OFF to ON to OFF when the work equipment is unlocked. If not, when a predetermined condition for automatically setting the lock of the working machine is established, the locking of the working machine is set while the working machine is controlled to be in a stopped state.
  • the control device is the control device of (1) to (3), wherein the operating device includes a plurality of operating levers (boom operating lever 33 and bucket operating lever 34), and the predetermined operation This includes an operation using a combination of predetermined operations on a plurality of operation levers.
  • the operating device includes a plurality of operating levers (boom operating lever 33 and bucket operating lever 34)
  • the predetermined operation This includes an operation using a combination of predetermined operations on a plurality of operation levers.
  • the control device is the control device of (1) to (4), wherein the work machine has a bucket 12 that is a container for the object and a boom 11 that drives the bucket in the vertical direction,
  • the operating device includes a bucket operating lever 34 for driving the bucket in the dumping direction and a tilting direction, and a boom operating lever 33 for driving the boom in the vertical direction, and the predetermined operation
  • the method includes simultaneously performing an operation on the bucket operation lever that drives the boom in the dumping direction at a predetermined speed or more, and an operation on the boom operation lever that drives the boom in the lowering direction at a predetermined speed or more.
  • control device According to the control device, control method, and working machine of the present disclosure, it is possible to achieve both safety and emergency operability in the configuration for locking the operation of the working machine.

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Abstract

制御装置は、作業機の動作のロックを設定および解除するモーメンタリ動作の押しボタンの押し離しを検出する第１スイッチに接続された第１信号線から信号を入力するとともに、第１スイッチと連動する第２スイッチに接続された第２信号線から信号を入力する信号入力部と、押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が第１信号線と第２信号線の両方から得られた場合、作業機の動作のロックの設定と解除とを交互に切り替えるとともに、押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が第１信号線と第２信号線のいずれか一方のみから得られた場合、作業機の動作のロックが設定されているとき、作業機の所定の操作装置に対する所定操作が伴ってなされたときに限って、作業機の動作のロックを解除する作業機ロック制御部と、を備える。

Description

制御装置、制御方法および作業機械
　本開示は、制御装置、制御方法および作業機械に関する。
　本願は、２０２２年８月３１日に日本に出願された特願２０２２－１３７８５６号について優先権を主張し、その内容をここに援用する。
　特許文献１には、作業機の油圧作動装置への油圧の流路を遮断または連通するゲートロックレバーの位置の検出を、２個のスイッチの組み合わせ、１個のスイッチと１個のポテンショメータの組み合わせ等の複数系統で行う作業機械の安全装置が記載されている。特許文献１に記載されている安全装置では、位置の検出を２個のスイッチの組み合わせで行う場合、２個のスイッチからの入力信号が異なるとき油圧の流路が遮断される。また、位置の検出を１個のスイッチと１個のポテンショメータの組み合わせで行う場合、スイッチが故障したときに油圧の流路が遮断されるか、あるいは、ポテンショメータからの信号に応じて遮断または連通される。
特開２００６－２７４７８８号公報
　特許文献１に記載されている安全装置では、ゲートロックレバーの位置の検出を２個のスイッチの組み合わせで行う場合、スイッチが故障すると、油圧の流路が遮断され、作業機を操作できなくなる。また、ゲートロックレバーの位置の検出にポテンショメータを用いる場合、２つのスイッチの組み合わせと比較して構造を簡単化することが難しくなりやすい。
　作業機を備える作業機械では、故障発生時に作業機の動作を停止させた場合、停止時の作業機の姿勢（位置、角度等）によっては作業機械を移動させることが困難となる場合がある。作業機械を例えば修理工場まで移動させるには、故障が発生した場合であっても作業機械の移動が可能な状態まで作業機の姿勢を戻すことができる機能を確保することが望ましい。なお、故障が発生した場合の走行機能等の最低限の機能の維持の程度を非常時稼働性という。例えば故障が発生した場合でも作業機の姿勢を走行に適した姿勢まで戻すことができ、作業機械の走行に問題が生じないという場合、非常時稼働性は良いことになる。
　特許文献１に記載の安全装置では、ゲートロックレバーの位置の検出を複数系統とすることで系統の多重化によって安全性を向上させることができる。ただし、２つのスイッチの組み合わせでゲートロックレバーの位置を検出する場合、故障発生時に作業機が停止してしまうので、非常時稼働性が悪化するという課題がある。また、ポテンショメータを用いる構成では、構造の簡単化が困難となる場合があるという課題がある。
　本開示は、上記事情に鑑みてなされたものであり、作業機の動作をロックするための構成における安全性と非常時稼働性を両立させることができる制御装置、制御方法および作業機械を提供することを目的とする。
　本開示の一態様は、作業機を備える作業機械の制御装置であって、前記作業機の動作のロックを設定および解除するためのモーメンタリ動作の押しボタンの押し離しを検出するノーマリオープンの第１スイッチに接続された第１信号線から信号を入力するとともに、前記第１スイッチと連動するノーマリクローズの第２スイッチに接続された第２信号線から信号を入力する信号入力部（以下、前記押しボタンが押された状態をオンといい、前記押しボタンが離された状態をオフという。）と、前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線の両方から得られた場合、前記作業機の動作のロックの設定と解除とを交互に切り替えるとともに、前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線のいずれか一方のみから得られた場合、前記作業機の動作のロックが設定されているとき、前記作業機の所定の操作装置に対する所定操作が伴ってなされたときに限って、前記作業機の動作のロックを解除する作業機ロック制御部と、を備える制御装置である。
　本開示の一態様は、作業機を備える作業機械の制御方法であって、前記作業機の動作のロックを設定および解除するためのモーメンタリ動作の押しボタンの押し離しを検出するノーマリオープンの第１スイッチに接続された第１信号線から信号を入力するとともに、前記第１スイッチと連動するノーマリクローズの第２スイッチに接続された第２信号線から信号を入力するステップ（以下、前記押しボタンが押された状態をオンといい、前記押しボタンが離された状態をオフという。）と、前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線の両方から得られた場合、前記作業機の動作のロックの設定と解除とを交互に切り替えるステップと、前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線のいずれか一方のみから得られた場合、前記作業機の動作のロックが設定されているとき、前記作業機の所定の操作装置に対する所定操作が伴ってなされたときに限って、前記作業機の動作のロックを解除するステップと、を含む制御方法である。
　本開示の一態様は、作業機と、前記作業機の動作のロックを設定および解除するためのモーメンタリ動作の押しボタンの押し離しを検出するノーマリオープンの第１スイッチに接続された第１信号線から信号を入力するとともに、前記第１スイッチと連動するノーマリクローズの第２スイッチに接続された第２信号線から信号を入力する信号入力部（以下、前記押しボタンが押された状態をオンといい、前記押しボタンが離された状態をオフという。）と、前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線の両方から得られた場合、前記作業機の動作のロックの設定と解除とを交互に切り替えるとともに、前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線のいずれか一方のみから得られた場合、前記作業機の動作のロックが設定されているとき、前記作業機の所定の操作装置に対する所定操作が伴ってなされたときに限って、前記作業機の動作のロックを解除する作業機ロック制御部と、を有する制御装置と、を備える作業機械である。
　本開示の制御装置、制御方法および作業機械によれば、作業機の動作をロックするための構成における安全性と非常時稼働性を両立させることができる。
本開示の実施形態に係る作業機械を示す側面図である。 本開示の実施形態に係る運転席の周辺を模式的に示す斜視図である。 図２に示す部分Ａ１を模式的に示す斜視図である。 本開示の実施形態に係る作業機械の制御システムの構成例を示すブロック図である。 本開示の実施形態に係る作業機械の制御システムの構成例を示すブロック図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を示す状態遷移図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。 本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するためのタイミングチャートである。
　以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。図１は、本開示の実施形態に係る作業機械を示す側面図である。図２は、本開示の実施形態に係る運転席の周辺を模式的に示す斜視図である。図３は、図２に示す部分Ａ１を模式的に示す斜視図である。図４および図５は、本開示の実施形態に係る作業機械の制御システムの構成例を示すブロック図である。図６および図７は、本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。図８は、本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を示す状態遷移図である。図９～図２０は、本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するための模式図である。図２１は、本開示の実施形態に係る作業機コントローラの動作例を説明するためのタイミングチャートである。なお、各図において同一または対応する構成には同一の符号を用いて説明を適宜省略する。
　本実施形態においては、図１に示すように、作業機械１にローカル座標系を設定し、ローカル座標系を参照しながら各部の位置関係について説明する。ローカル座標系において、作業機械１の左右方向（車幅方向）に延伸する第１軸をＸ軸とし、作業機械１の前後方向に延伸する第２軸をＹ軸とし、作業機械１の上下方向に延伸する第３軸をＺ軸とする。Ｘ軸とＹ軸とは直交する。Ｙ軸とＺ軸とは直交する。Ｚ軸とＸ軸とは直交する。＋Ｘ方向は右方向であり、－Ｘ方向は左方向である。＋Ｙ方向は前方向であり、－Ｙ方向は後方向である。＋Ｚ方向は上方向であり、－Ｚ方向は下方向である。
［作業機械の概要］
　図１は、本実施形態に係る作業機械１を示す。本実施形態に係る作業機械１は、例えばホイールローダである。以下の説明において、作業機械１を適宜、ホイールローダ１、と称する。
　図１に示すように、ホイールローダ１は、車体２と、キャブ３と、走行装置４と、作業機１０とを有する。ホイールローダ１は、走行装置４により、作業現場を走行する。ホイールローダ１は、作業現場において、作業機１０を用いて作業を実施する。ホイールローダ１は、作業機１０を用いて、掘削作業、積込作業、運搬作業、および除雪作業等の作業を実施することができる。
　キャブ３は、車体２に支持される。キャブ３の内部には、オペレータが着座する運転席３１と、後述する操作装置３２と、表示入力部３５と、出力部３６とが配置される。なお、操作装置３２は、ブーム操作レバー３３と、バケット操作レバー３４と、作業機ロックスイッチ３７とを含む。
　走行装置４は、例えば、変速機、駆動軸、ブレーキ、回転可能な車輪５等を有する。走行装置４は、例えば、前進速度段が１～８で後進速度段が１～４の変速機を備える。速度段の数字が小さいほど低速向けである。車輪５は、車体２を支持する。ホイールローダ１は、走行装置４によって路面（あるいは地面）ＲＳを走行可能である。なお、図１では、左側の前輪５Ｆおよび後輪５Ｒのみが図示されている。なお、前輪５Ｆは、例えば、図示していない油圧モータによって駆動されてもよい。
　作業機１０は、車体２に支持される。作業機１０は、作業工具の一例としてのバケット１２と、バケット１２の位置と姿勢を変化させる可動支持部１７とから構成されている。図１に示す例では、可動支持部１７は、ブーム１１と、ブームシリンダ１３と、バケットシリンダ１４と、ベルクランク１５と、リンク１６とを備える。
　ブーム１１は、車体２に対して回動可能に支持され、ブームシリンダ１３の伸縮に応じて上下方向に移動する。ブームシリンダ１３は、ブーム１１を移動させるための動力を発生するアクチュエータであり、一端部は車体２に連結され、他端部はブーム１１に連結される。オペレータが操作装置３２に含まれるブーム操作レバー３３（図３）を操作すると、ブームシリンダ１３が伸縮する。これにより、ブーム１１は上下方向に移動する。ブームシリンダ１３は、例えば油圧シリンダである。
　バケット１２は、土砂等の対象物に対する容器であり、刃先１２Ｔを有し、土砂等の掘削対象物の掘削や、積み込みを行うための作業工具である。バケット１２は、ブーム１１に対して回動可能に連結されるとともに、リンク１６の一端部に対して回動可能に連結されている。リンク１６の他端部は、ベルクランク１５の一端部に回動可能に連結されている。ベルクランク１５は、中央部がブーム１１に回動可能に連結され、他端部がバケットシリンダ１４の一端部に回動可能に連結されている。バケットシリンダ１４の他端部は車体２に回動可能に連結されている。バケット１２は、バケットシリンダ１４が発生する動力によって作動する。バケットシリンダ１４は、バケット１２を移動するための動力を発生するアクチュエータである。オペレータがバケット操作レバー３４（図３）を操作すると、バケットシリンダ１４が伸縮する。これにより、バケット１２は揺動する。バケットシリンダ１４は、例えば油圧シリンダである。刃先１２Ｔは、山刃、平刃等の形状を有し、交換可能にバケット１２の端部に取り付けられている。
［制御システムの構成］
　図４および図５は、本実施形態に係るホイールローダ１の制御システムの構成例を示すブロック図である。図４に示すように、ホイールローダ１は、動力源２０１と、ＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ　Ｔａｋｅ　Ｏｆｆ）２０２と、油圧ポンプ２０３と、制御弁２００と、操作装置３２と、表示入力部３５と、出力部３６と、作業機コントローラ１００と、エンジンコントローラ３００と、Ｔ／Ｍ（トランスミッション）コントローラ４００とを備える。
　動力源２０１は、作業機械を作動させるための駆動力を発生する。動力源として、内燃機関や電動機が例示される。本実施形態では、動力源２０１が内燃機械（エンジン）であるとする。
　ＰＴＯ２０２は、動力源２０１の駆動力の少なくとも一部を油圧ポンプ２０３に伝達する。ＰＴＯ２０２は、動力源２０１の駆動力を走行装置４と油圧ポンプ２０３とに分配する。
　油圧ポンプ２０３は、動力源２０１によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ２０３から吐出された作動油の少なくとも一部は、制御弁２００を介して、ブームシリンダ１３およびバケットシリンダ１４のそれぞれに供給される。制御弁２００は、作業機コントローラ１００から所定の制御信号（作業機ＥＰＣ信号）を受け、油圧ポンプ２０３からブームシリンダ１３およびバケットシリンダ１４のそれぞれに供給される作動油の流量、圧力および方向を制御する。作業機１０は、油圧ポンプ２０３からの作動油により動作する。
　操作装置３２は、キャブ３の内部に配置される。操作装置３２は、オペレータにより操作される。オペレータは、操作装置３２を操作して、ホイールローダ１の進行方向と走行速度の調整、前進または後進の切替え、および作業機１０の操作を実施する。操作装置３２は、例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、ブレーキペダル、走行ダンパスイッチ、ブーム操作レバー３３、バケット操作レバー３４および作業機ロックスイッチ３７を含む。
　図２および図３は、本実施形態に係るブーム操作レバー３３、バケット操作レバー３４および作業機ロックスイッチ３７の構成例を示す。ブーム操作レバー３３とバケット操作レバー３４は同一構成とすることができる。図３は、ブーム操作レバー３３とバケット操作レバー３４の傾倒位置が中立位置である場合を示す。バケット操作レバー３４は、図３に矢印Ａ２１および矢印Ａ２２で示すように中立位置を中心として前後方向に傾倒する。ブーム操作レバー３３も、同様に、中立位置を中心として前後方向に傾倒する。ブーム操作レバー３３とバケット操作レバー３４は、操作レバーに一定以上の操作力が掛けられていない状態で、操作レバーの位置を中立位置に自動的に復帰する機構を有している。
　ブーム操作レバー３３は、ブーム１１の姿勢を操作するための操作レバーである。ブーム操作レバー３３を後ろ方向に傾倒させるとブーム１１は上方向に移動する。ブーム操作レバー３３を前方向に傾倒させるとブーム１１は下方向に移動する。ブーム操作レバー３３の傾倒量に応じて移動速度が変化する。傾倒量が大きいほど速度は大きくなる。バケット操作レバー３４は、バケット１２の姿勢を操作するための操作レバーである。バケット操作レバー３４を後ろ方向に傾倒させるとバケット１２はチルト方向（図１に示すように刃先１２Ｔが上に向く方向）に移動する。バケット操作レバー３４を前方向に傾倒させるとバケット１２はダンプ方向（図１に示す刃先１２Ｔが下を向く方向）に移動する。バケット操作レバー３４の傾倒量に応じて移動速度が変化する。傾倒量が大きいほど速度は大きくなる。なお、ブーム操作レバー３３とバケット操作レバー３４は、内部に１または複数のストロークセンサを備え、操作レバーの傾倒量を検出し、検出結果をアナログ電圧値で示す検出信号（図５の作業機レバー信号）を出力する。
　作業機ロックスイッチ３７は、作業機１０の動作のロックを設定および解除するための押しボタンスイッチ（本開示に係る押しボタン）である。作業機ロックスイッチ３７は、モーメンタリ動作の押しボタンスイッチである。すなわち、作業機ロックスイッチ３７は、ボタンが手等で押されている間だけオン状態となり、ボタンから手等が離されるとオフ状態に復帰する。また、図４および図５に示すように、作業機ロックスイッチ３７は、作業機ロックＳＷ（スイッチ）１（３７１）と、作業機ロックＳＷ（スイッチ）２（３７２）とを備える。
　作業機ロックＳＷ１（３７１）は、作業機ロックスイッチ３７の押し離しを検出するノーマリオープンのスイッチ（本開示に係る第１スイッチ）である。作業機ロックＳＷ１（３７１）は、ボタンが押されている間オンし、離されるとオフする。作業機ロックＳＷ２（３７２）は、作業機ロックＳＷ１（３７１）と連動して作業機ロックスイッチ３７の押し離しを検出するノーマリクローズのスイッチ（本開示に係る第２スイッチ）である。作業機ロックＳＷ２（３７２）は、ボタンが押されている間オフし、離されるとオンする。
　また、作業機ロックスイッチ３７は、ＬＥＤ（発光ダイオード）からなる表示灯３７３を備える。表示灯３７３は、作業機１０が動作しない状態、すなわち作業機１０の動作がロックされた状態（本実施形態ではこの状態を作業機のロックが設定された状態ともいう）で点灯し、作業機１０が動作可能な状態、すなわち作業機１０の動作のロックが解除された状態で消灯するよう、作業機コントローラ１００によって制御される。
　なお、本実施形態では、作業機ロックスイッチ３７（押しボタン）が押された状態をオン（ＯＮ）といい、作業機ロックスイッチ３７（押しボタン）が離された状態をオフ（ＯＦＦ）という。また、作業機ロックスイッチ３７を単に「ＳＷ」と略記する場合がある。例えば、「ＳＷ正常」は、作業機ロックＳＷ１（３７１）と作業機ロックＳＷ２（３７２）が正常に動作している状態を意味する。また、「ＳＷ異常」は、作業機ロックＳＷ１（３７１）と作業機ロックＳＷ２（３７２）のいずれかに、地絡、天絡、または、断線故障が発生している状態を意味する。
　また、図５に示すように、作業機ロックＳＷ１（３７１）の一方の端子は直流電源（本実施形態では２４Ｖ）に接続され、他方の端子は作業機コントローラ１００に接続されている。この作業機ロックＳＷ１（３７１）の他方の端子と作業機コントローラ１００内の図示していない入力回路とを接続する信号線は第１信号線であり、第１信号線上の信号名は作業機ロックＳＷ１であるとする。作業機ロックＳＷ２（３７２）の一方の端子は直流電源に接続され、他方の端子は作業機コントローラ１００に接続されている。この作業機ロックＳＷ２（３７２）の他方の端子と作業機コントローラ１００内の図示していない入力回路とを接続する信号線は第２信号線であり、第２信号線上の信号名は作業機ロックＳＷ２であるとする。第１信号線と第２信号線は、作業機コントローラ１００内で所定の抵抗を介してプルダウンされている。
　また、作業機ロックスイッチ３７を構成するＬＥＤのアノードは作業機コントローラ１００の出力端子（信号名：作業機ロックインジケータ）に接続され、カソードはグランドに接続されている。
　また、図４に示す表示入力部３５は、入力装置と表示装置の組み合わせ、タッチパネル等の入力表示装置等から構成される。オペレータは、表示入力部３５を用いて、例えば作業機１０の制御における設定値等を入力したり、故障等が発生した場合にその内容を示す情報を表示させたりする。表示入力部３５は、作業機コントローラ１００から受信したモニタ表示インジケータ信号に従って所定の情報を表示する。また、出力部３６は、表示装置、合成音声、警報音あるいは報知音の出力装置、警告灯等の表示灯等を含み、所定の情報を出力する。
　図４に示すエンジンコントローラ３００は、操作装置３２が備える図示していないアクセルペダルの操作等に応じて動力源２０１を制御する。また、エンジンコントローラ３００は、アイドリング状態が、オペレータが任意に設定したアイドリング時間継続した場合に自動的にエンジンを停止させるオートアイドルストップ機能を有している。エンジンコントローラ３００は、図５に示すように、オートアイドルストップ機能によって動力源２０１を停止させている状態か否かを示すアイドルステップステータス信号を、作業機コントローラ１００に対して送信する。
　図４に示すＴ／Ｍコントローラ４００は、操作装置３２が備える図示していないシフトレバーの操作等に応じて走行装置４が備える図示していない変速機を制御する。また、Ｔ／Ｍコントローラ４００は、図５に示すように、走行ダンパ機能を動作させているか否かを示す信号（走行ダンパＳＷ信号）、車速を示す信号、作業機１０のロックを要求する信号等を、作業機コントローラ１００に対して送信する。なお、走行ダンパ機能は、走行時にブームシリンダ１３を制御弁２００内の図示していないアキュムレータに連接することで、アキュムレータの蓄圧制御によって走行による振動を低減させる機能である。また、作業機１０のロックを要求する信号は、例えば、急斜面の走行等で作業機１０の作業よりも走行側を優先する必要がある場合等に生成される。
　作業機コントローラ１００は、例えば、プロセッサ、主記憶装置、補助記憶装置、入出力装置等を有するＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）やマイクロコンピュータを用いて構成される。作業機コントローラ１００は、ハードウェアまたはハードウェアとプログラム等のソフトウェアの組み合わせ等から構成される機能的構成として、作業機制御部１０１と、信号入力部１０２と、作業機ロック制御部１０３と、発報部１０４とを備える。作業機コントローラ１００は、本開示に係る制御装置の一例である。
　作業機制御部１０１は、操作装置３２が出力した作業機レバー信号等に応じて、作業機ＥＰＣ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｐｒｅｓｓｕｒｅ　Ｃｏｎｔｒｏｌ）信号を出力して制御弁２００を制御することで、ブームシリンダ１３、バケットシリンダ１４等を駆動制御する。なお、図５は、制御弁２００が備える一部の構成を示す。また、作業機ＥＰＣ信号は複数あるうちの１つを示す。圧力制御弁２１１は、作業機ＥＰＣ信号に応じてソレノイド２１１ｓの動作を可変制御することで、ブームシリンダ１３、バケットシリンダ１４等へ供給される作動油を制御する。
　また、作業機制御部１０１は、操作装置３２が出力した作業機レバー信号等に応じて、作業機レバーにおける異常の有無を判定する。そして、異常と判定された場合、作業機制御部１０１は、作業機１０の駆動を停止させたり、作業機１０の駆動速度を制限する機能制限を実施したりする。
　信号入力部１０２は、作業機ロックＳＷ１信号と作業機ロックＳＷ２信号を、例えば所定の周期で繰り返し入力する。すなわち、信号入力部１０２は、作業機１０の動作のロックを設定および解除するためのモーメンタリ動作の押しボタンである作業機ロックスイッチ３７の押し離しを検出するノーマリオープンの作業機ロックＳＷ１（第１スイッチ）３７１に接続された信号線（第１信号線という）から作業機ロックＳＷ１信号を入力するとともに、作業機ロックＳＷ１と連動するノーマリクローズの作業機ロックＳＷ２（第２スイッチ）３７２に接続された信号線（第２信号線という）から作業機ロックＳＷ２信号を入力する。すなわち作業機コントローラ１００は、作業機１０の動作のロックを設定および解除するためのモーメンタリ動作の押しボタンの押し離しを検出するノーマリオープンの第１スイッチに接続された第１信号線から信号を入力するとともに、第１スイッチと連動するノーマリクローズの第２スイッチに接続された第２信号線から信号を入力するステップを有する。
　作業機ロック制御部１０３は、作業機ロックスイッチ３７から入力した作業機ロックＳＷ１信号および作業機ロックＳＷ２信号等に応じて、作業機ロックＳＯＬ（ｓｏｌｅｎｏｉｄ）信号を出力し、方向制御弁２１２をオンまたはオフすることで、ブームシリンダ１３、バケットシリンダ１４等へ供給される作動油を遮断したり、供給したりする。作業機ロックＳＯＬ信号は、例えば、オンで、方向制御弁２１２のソレノイド２１２ｓに直流２４Ｖを印加して作動油を遮断し、オフで、作業機ロックＳＯＬ信号を開放状態とすることで作動油を供給する。ここで、作動油を遮断した状態が、作業機１０をロックした状態（ロックを設定した状態）であり、作動油を供給した状態が、作業機１０のロックを解除した状態である。
　作業機ロック制御部１０３は、作業機ロックスイッチ３７（押しボタン）がオフ→オン→オフとなったこと示す情報が第１信号線と第２信号線の両方から得られた場合、作業機１０の動作のロックの設定と解除とを交互に切り替えるとともに、作業機ロックスイッチ３７（押しボタン）がオフ→オン→オフとなったこと示す情報が第１信号線と第２信号線のいずれか一方のみから得られた場合、作業機１０の動作のロックが設定されているとき、作業機１０の所定の操作装置３２に対する所定操作が伴ってなされたときに限って、作業機１０の動作のロックを解除する。所定操作は、例えば、操作装置３２が含む複数の操作レバーに対する所定の各操作の組み合わせによる操作を含むものとすることができる。所定操作は、例えば、バケット１２をダンプ方向およびチルト方向に駆動するためのバケット操作レバー３４に対してバケット１２をダンプ方向に所定の速度以上で駆動させる操作と、ブーム１１を上下方向に駆動するためのブーム操作レバー３３に対してブーム１１を下げ方向に所定の速度以上で駆動させる操作とを同時に行う操作を含むものとすることができる。すなわち作業機コントローラ１００は、押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が第１信号線と第２信号線の両方から得られた場合、作業機１０の動作のロックの設定と解除とを交互に切り替えるステップと、押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が第１信号線と第２信号線のいずれか一方のみから得られた場合、作業機１０の動作のロックが設定されているとき、作業機１０の所定の操作装置に対する所定操作が伴ってなされたときに限って、作業機１０の動作のロックを解除するステップを有する。
　なお、作業機ロック制御部１０３は、作業機１０のロックが解除された状態で、作業機ロックスイッチ３７がオフ→オン→オフされない場合に、作業機１０のロックを自動で設定する所定の条件が成立したときには、作業機１０が停止状態に制御されているときに作業機１０のロックを設定する。オペレータの操作によらず、自動で作業機１０のロックを解除からロック（に設定）する場合には、作業機１０が停止状態に制御されているときに、ロックが設定される。この構成によれば、自動ロック時に作業機１０が急停止することを防止することができ、例えば、前方への大きな倒れこみや衝撃の発生を防止することができる。
　発報部１０４は、第１信号線または第２信号線から所定の故障の発生を示す情報が得られた場合、その旨を表示入力部３５、出力部３６等から発報する。
［作業機コントローラの動作例］
（故障判定と故障発生時の処理の基本例）
　まず、図６～図９を参照して、作業機ロックＳＷ１信号と作業機ロックＳＷ２信号に基づく、作業機ロックスイッチ３７のオンまたはオフの動作判定と、異常の有無の判定（異常判定という）について説明する。図６は、作業機ロックＳＷ１信号の「Ｈｉ」（ハイレベル）または「Ｌｏ」（ローレベル）の状態と、作業機ロックＳＷ２信号の「Ｈｉ」または「Ｌｏ」の状態との組み合わせと、動作判定と異常判定の結果との対応関係を示す。正常な場合、作業機ロックＳＷ１信号と作業機ロックＳＷ２信号は一方が「Ｈｉ」で他方が「Ｌｏ」となる。また、作業機ロックＳＷ１信号と作業機ロックＳＷ２信号が両方とも「Ｈｉ」（「異常Ｈｉ」とする）または両方とも「Ｌｏ」（「異常Ｌｏ」とする）となるのは異常な場合である。
　図７は、作業機ロックＳＷ１信号と作業機ロックＳＷ２信号に基づく作動状態の分類を作動状態Ａ～Ｅとして示す。図７は、作動状態Ａ～Ｅにおける、正常または異常の状態と、正常状態であるか否かと異常状態である場合の異常の内容と、通常のＯＮ／ＯＦＦ切替操作（作業機ロックスイッチ３７を押して離す操作）をオペレータが実施した時の時系列信号（作業機ロックＳＷ１信号と作業機ロックＳＷ２信号）と、作業機コントローラ１００の作業機ロックスイッチ３７の状態認識と、発報部１０４によるエラー発報の有無と、作業機ロック制御部１０３が、ロック状態の設定と解除の切り替えを実行するか否かの処理内容とを対応付けて示す。
　作動状態Ａは、ＳＷ正常で、正常であり、ＳＷの「離し」→「押し」→「離し」に対して、ノーマリオープン（Ｎ．Ｏ．）の作業機ロックＳＷ１信号が「Ｌｏ」→「Ｈｉ」→「Ｌｏ」であり、ノーマリクローズ（Ｎ．Ｃ．）の作業機ロックＳＷ２信号が「Ｈｉ」→「Ｌｏ」→「Ｈｉ」である。また、状態認識は、「ＯＦＦ」→「ＯＮ」→「ＯＦＦ」である。ただし、実際の信号は、スイッチの切り替え時にチャタリングが発生するため、短時間、「異常Ｈｉ」または「異常Ｌｏ」となっている。この場合、エラー発報は無しであり、ロックの解除と設定の切り替えは実行される。
　作動状態Ｂは、ＳＷ異常（押し時異常）で、異常の内容はノーマリオープンの作業機ロックＳＷ１（３７１）の断線または地絡故障である。ＳＷの「離し」→「押し」→「離し」に対して、ノーマリオープン（Ｎ．Ｏ．）の作業機ロックＳＷ１信号が「Ｌｏ」固定であり、ノーマリクローズ（Ｎ．Ｃ．）の作業機ロックＳＷ２信号が「Ｈｉ」→「Ｌｏ」→「Ｈｉ」である。また、状態認識は、「ＯＦＦ」→「異常Ｌｏ」→「ＯＦＦ」である。この場合、エラー発報は有りであり、ロックの解除と設定の切り替えは実行される。
　なお、押し時異常は、作業機ロックスイッチ３７を押した状態で検出可能な異常である。また、離し時異常は、作業機ロックスイッチ３７を離した状態で検出可能な異常である。
　作動状態Ｃは、ＳＷ異常（離し時異常）で、異常の内容はノーマリオープンの作業機ロックＳＷ１（３７１）の天絡故障である。ＳＷの「離し」→「押し」→「離し」に対して、ノーマリオープン（Ｎ．Ｏ．）の作業機ロックＳＷ１信号が「Ｈｉ」固定であり、ノーマリクローズ（Ｎ．Ｃ．）の作業機ロックＳＷ２信号が「Ｈｉ」→「Ｌｏ」→「Ｈｉ」である。また、状態認識は、「異常Ｈｉ」→「ＯＮ」→「異常Ｈｉ」である。この場合、エラー発報は有りであり、ロックの解除と設定の切り替えは実行される。
　作動状態Ｄは、ＳＷ異常（離し時異常）で、異常の内容はノーマリクローズの作業機ロックＳＷ２（３７２）の地絡または断線故障である。ＳＷの「離し」→「押し」→「離し」に対して、ノーマリオープン（Ｎ．Ｏ．）の作業機ロックＳＷ１信号が「Ｌｏ」→「Ｈｉ」→「Ｌｏ」であり、ノーマリクローズ（Ｎ．Ｃ．）の作業機ロックＳＷ２信号が「Ｌｏ」固定である。また、状態認識は、「異常Ｌｏ」→「ＯＮ」→「異常Ｌｏ」である。この場合、エラー発報は有りであり、ロックの解除と設定の切り替えは実行される。
　作動状態Ｅは、ＳＷ異常（押し時異常）で、異常の内容はノーマリクローズの作業機ロックＳＷ２（３７２）の天絡故障である。ＳＷの「離し」→「押し」→「離し」に対して、ノーマリオープン（Ｎ．Ｏ．）の作業機ロックＳＷ１信号が「Ｌｏ」→「Ｈｉ」→「Ｌｏ」であり、ノーマリクローズ（Ｎ．Ｃ．）の作業機ロックＳＷ２信号が「Ｈｉ」固定である。また、状態認識は、「ＯＦＦ」→「異常Ｈｉ」→「ＯＦＦ」である。この場合、エラー発報は有りであり、ロックの解除と設定の切り替えは実行される。
　図７を参照して説明したように、作業機ロックスイッチ３７の押し離しを検出する２個のスイッチのいずれかで故障が発生した場合でも、作業機ロックスイッチ３７が「離し」→「押し」→「離し」と操作された場合に、「押し」時の状態と「押し」前後の状態から、「離し」→「押し」→「離し」の操作を検出することができる。よって、作業機１０のロックの設定と解除を、オペレータの意図に沿って行うことができる。また、異常の発生が検出された場合には、その旨を発報することでオペレータ等に修理が必要であることを報知することができる。よって故障がさらに進行することを防止することができる。
　なお、ロック状態の設定と解除の切り替えを実行するか否かの判定は、作業機ロックスイッチ３７の操作状態のみに基づいて行うことに限定されず、例えば、作業機械１における他の動作状態等を考慮して行うことができる。以下、例を示す。
（故障判定と故障発生時の処理の詳細例）
　図８に示す作業機ロック状態の状態遷移図を参照して、作業機ロック制御部１０３の動作例について説明する。図９～図２０は、図８に示す状態遷移図における状態の遷移条件の例を示す。なお、初期状態は、作業機械１の起動時（キーオン時）であり、起動後の初期状態は状態Ｓ１である。
　図８に示す状態遷移図は、状態Ｓ１、Ｓ２、Ｓ２ａ、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５およびＳ６を含む。各状態Ｓ１～Ｓ６は、ロック状態（設定状態）Ｓ１１と解除状態Ｓ１２のどちらかに分類される。状態Ｓ１、状態Ｓ３および状態Ｓ５は、ロック状態Ｓ１１に属し、状態Ｓ１、状態Ｓ３および状態Ｓ５では、作業機ロック制御部１０３は作業機１０をロックする。また、状態Ｓ２、状態Ｓ２ａ、状態Ｓ４、および状態Ｓ６は、解除状態Ｓ１２に属し、状態Ｓ２、状態Ｓ２ａ、状態Ｓ４、および状態Ｓ６では、作業機ロック制御部１０３は作業機１０のロックを解除する。
　また、各状態Ｓ１～Ｓ６は、ＳＷ正常状態Ｓ２１、ＳＷ異常（離し時異常）状態Ｓ２２、または、ＳＷ異常（押し時異常）状態Ｓ２３のいずれかに分類される。ＳＷ正常状態Ｓ２１は、状態Ｓ１、状態Ｓ２、および、状態Ｓ２ａを含む。ＳＷ異常（離し時異常）状態Ｓ２２は、状態Ｓ３、および状態Ｓ４を含む。ＳＷ異常（押し時異常）状態Ｓ２３は、状態Ｓ５、および状態Ｓ６を含む。
　さて、状態Ｓ１で、条件１が成立すると、状態Ｓ２へ遷移する。状態Ｓ１で、条件３が成立すると、状態Ｓ３へ遷移する。状態Ｓ２で、条件２が成立すると、状態Ｓ１へ遷移する。状態Ｓ２で、条件６が成立すると、状態Ｓ２ａへ遷移する。状態Ｓ２ａで、条件７が成立すると、状態Ｓ１へ遷移する。
　また、状態Ｓ３で、条件５が成立すると、状態Ｓ４へ遷移する。状態Ｓ３で、条件４が成立すると、状態Ｓ５へ遷移する。状態Ｓ４で、条件２が成立すると、状態Ｓ３へ遷移する。状態Ｓ４で、条件４が成立すると、状態Ｓ６へ遷移する。
　また、状態Ｓ５で、条件５が成立すると、状態Ｓ６へ遷移する。状態Ｓ６で、条件２が成立すると、状態Ｓ５へ遷移する。
　図９～図１５は、図８に示す条件１～条件７の内容の例を示す。図１６～図１８は、条件１～条件７の一部が含む条件ある、切替判定の条件、長押し判定の条件、ＳＷ押し条件、およびＳＷ離し条件の例を示す。また、図１９は、図１７に示す所定操作を伴う切替判定の内容の例を示す。また、図２０は、図１８に示す所定操作を伴う切替判定の内容の例を示す。
　条件１は、図９に示すように、切替判定が成立（Ｃ１１）、かつ、作業機全レバーが中立（Ｃ１２）、かつ、作業機ＥＰＣホットショートエラー無し（Ｃ１３）で成立する。なお、切替判定が成立（Ｃ１１）は、図１６に示す、状態Ｓ１＜ロック→解除＞に対応する切替判定の作業機ロックスイッチ３７の「ＯＦＦ」→「ＯＮ」を０．０５［ｓｅｃ］以上継続→「ＯＦＦ」の最後の遷移が成立した場合に成立する。また、作業機ＥＰＣホットショートエラー無し（Ｃ１３）は、作業機ＥＰＣ信号の出力端子が天絡故障も短絡故障もしていないことである。条件１は、条件Ｃ１１～条件Ｃ１３の論理積（ＡＮＤ）である。
　条件２は、図１０に示すように、切替判定が成立（Ｃ２１）、長押し判定が成立（Ｃ２２）、または、作業機ＥＰＣホットショートエラー検出（どれか１つでも検出）（Ｃ２３）で成立する。条件２は、条件Ｃ２１～条件Ｃ２３の論理和（ＯＲ）である。切替判定が成立（Ｃ２１）については、状態Ｓ２＜解除→ロック＞に対応する切替判定は図１６に、状態Ｓ４＜解除→ロック＞に対応する切替判定は図１７に、状態Ｓ６＜解除→ロック＞に対応する切替判定は図１８に示す通りである。図１６に示す状態Ｓ２＜解除→ロック＞に対応する切替判定は、作業機ロックスイッチ３７の「ＯＦＦ」→「ＯＮ」を０．０５［ｓｅｃ］以上継続→「ＯＦＦ」の最後の遷移が成立した場合に成立する。図１７に示す状態Ｓ４＜解除→ロック＞に対応する切替判定は、作業機ロックスイッチ３７の「ＯＮ」以外→「ＯＮ」を０．０５［ｓｅｃ］以上継続→「ＯＮ」以外の最後の遷移が成立した場合に成立する。図１８に示す状態Ｓ６＜解除→ロック＞に対応する切替判定は、作業機ロックスイッチ３７の「ＯＦＦ」→「ＯＦＦ」以外を０．０５［ｓｅｃ］以上継続→「ＯＦＦ」の最後の遷移が成立した場合に成立する。
　また、長押し判定が成立（Ｃ２２）については、状態Ｓ２＜解除→ロック＞に対応する長押し判定は図１６に、状態Ｓ４＜解除→ロック＞に対応する長押し判定は図１７に、状態Ｓ６＜解除→ロック＞に対応する長押し判定は図１８に示す通りである。図１６に示す状態Ｓ２＜解除→ロック＞に対応する長押し判定は、作業機ロックスイッチ３７の「ＯＦＦ」→「ＯＮ」を０．５［ｓｅｃ］以上継続が成立した場合に成立する。図１７に示す状態Ｓ４＜解除→ロック＞に対応する長押し判定は、作業機ロックスイッチ３７の「ＯＮ」以外→「ＯＮ」を０．５［ｓｅｃ］以上継続が成立した場合に成立する。図１８に示す状態Ｓ６＜解除→ロック＞に対応する長押し判定は、作業機ロックスイッチ３７の「ＯＦＦ」→「ＯＦＦ」以外を０．５［ｓｅｃ］以上継続が成立した場合に成立する。
　条件２は、切替判定が成立（Ｃ２１）に加えて長押し判定が成立（Ｃ２２）が含まれているので、条件１では切替判定が成立（Ｃ１１）した場合に限定されていた作業機ロックスイッチ３７の操作に、長押し操作が含まれることになる。
　条件３は、図１１に示すように、作業機ロックスイッチ３７の故障（断線または地絡または天絡）を検出（Ｃ３１）である。
　条件４は、図１２に示すように、ＳＷ状態ＯＦＦを０．０５［ｓｅｃ］検出（Ｃ４１）である。条件４は、押し時異常であるか否かを判定する条件である。
　条件５は、図１３に示すように、切替判定が成立（Ｃ５１）、かつ、所定の作業機レバー（例えばブーム操作レバー３３とバケット操作レバー３４）がすべて正常（Ｃ５２）、かつ、作業機ＥＰＣホットショートエラー無し（Ｃ５３）で成立する。なお、切替判定が成立（Ｃ５１）については、図１７に示す状態Ｓ３＜ロック→解除＞に対応する図１９に示す切替判定の条件、または、図１８に示す状態Ｓ５＜ロック→解除＞に対応する図２０に示す切替判定の条件である。
　図１９に示す切替判定の条件は、ｓｔａｇｅ（ステージ）１→ｓｔａｇｅ２→ｓｔａｇｅ３→ｓｔａｇｅ４→「解除」までの遷移がなされた場合に成立する。ｓｔａｇｅ１からｓｔａｇｅ２へは、所定操作が行われ、かつ、作業機ロックスイッチ３７がＯＮ以外が５［ｓｅｃ］以上の条件が成立した場合に遷移する。所定操作は、ブーム操作レバー３３の前方向への傾倒量がフルストロークの８割以上、かつ、バケット操作レバー３４の前方向への傾倒量がフルストロークの９割以上である操作である。ブーム操作レバー３３の前方向への８割以上の押し倒しと、バケット操作レバー３４の前方向への９割以上の押し倒しと、作業機ロックスイッチ３７が押されない状態が５秒以上継続した場合に、ｓｔａｇｅ１からｓｔａｇｅ２へ遷移する。なお、ｓｔａｇｅ２で所定操作が不成立となった場合、ｓｔａｇｅ２からｓｔａｇｅ１へ遷移する。
　ｓｔａｇｅ２では、作業機ロックスイッチ３７が押された状態が０．０５秒以上継続した場合に、ｓｔａｇｅ３へ遷移する。なお、ｓｔａｇｅ３で作業機ロックスイッチ３７がＯＮ以外となった場合、ｓｔａｇｅ２へ遷移する。
　ｓｔａｇｅ３で作業機全レバーが中立の状態が０．５秒以上経過した場合に、ｓｔａｇｅ４へ遷移する。ｓｔａｇｅ４で作業機ロックスイッチ３７がＯＮ以外となった場合、作業機１０のロックが解除される。なお、ｓｔａｇｅ４で作業機全レバーのうちいずれかが中立以外となった場合、ｓｔａｇｅ３へ遷移する。
　図１９に示す条件は、図２１に示すように、操作レバーが中立で、作業機ロックスイッチ３７をオペレータが離した状態（オペ操作離し）から、時刻ｔ１で所定操作が開始され、所定操作が継続中の時刻ｔ２で作業機ロックスイッチ３７をオペレータが押した状態（オペ操作押し）となり、作業機ロックスイッチ３７をオペレータが押した状態が継続中の時刻ｔ３で操作レバーが中立となり、その後、時刻ｔ４で作業機ロックスイッチ３７をオペレータが離した状態となったときにロックが解除される。図１９に示す条件は、各ｓｔａｇｅからの戻り条件が設定されているので、各条件が成立する順序についても図２１に示すように規定される。
　図２０に示す切替判定の条件は、ｓｔａｇｅ１→ｓｔａｇｅ２→ｓｔａｇｅ３→ｓｔａｇｅ４→「解除」までの遷移がなされた場合に成立する。ｓｔａｇｅ１からｓｔａｇｅ２へは、所定操作が行われ、かつ、作業機ロックスイッチ３７がＯＦＦが５［ｓｅｃ］以上の条件が成立した場合に遷移する。所定操作は、図１９を参照して説明した所定操作と同一である。なお、ｓｔａｇｅ２で所定操作が不成立となった場合、ｓｔａｇｅ２からｓｔａｇｅ１へ遷移する。
　ｓｔａｇｅ２では、作業機ロックスイッチ３７がＯＦＦ以外が０．０５秒以上継続した場合に、ｓｔａｇｅ３へ遷移する。なお、ｓｔａｇｅ３で作業機ロックスイッチ３７がＯＦＦとなった場合、ｓｔａｇｅ２へ遷移する。
　ｓｔａｇｅ３で作業機全レバーが中立の状態が０．５秒以上経過した場合に、ｓｔａｇｅ４へ遷移する。ｓｔａｇｅ４で作業機ロックスイッチ３７がＯＦＦとなった場合、作業機１０のロックが解除される。なお、ｓｔａｇｅ４で作業機全レバーのうちいずれかが中立以外となった場合、ｓｔａｇｅ３へ遷移する。
　図２０に示す条件も、図１９に示す条件と同様に、各条件が成立する順序についても規定される。
　一方、条件６は、図１４に示すように、ＳＷ状態がＯＦＦ→ＯＮ／ＯＦＦ以外を０．５［ｓｅｃ］以上継続（Ｃ６１）、または、ＳＷ状態がＯＦＦ→ＯＮ／ＯＦＦ以外を０．０５［ｓｅｃ］以上継続（Ｃ６２）で成立する。
　条件７は、図１５に示すように、全作業機ＥＰＣの目標流量が０［％］（Ｃ７１）、または、作業機ＥＰＣホットショートエラー検出（どれか１つでも）（Ｃ７２）で成立する。条件７は、作業機１０が停止しているか、あるいは停止させるための制御が行われているという条件である。
　なお、状態Ｓ２ａは、作業機１０のロックが解除された状態から作業機１０を自動でロックする（ロックを自動で設定する）場合の準備段階の状態である。作業機１０のロックを解除した状態では、作業機１０は操作可能である。このため、作業機１０をロックするタイミングによっては、作業機１０の動作が突然停止することになり、例えば作業機械１のバランスが不適切になる可能性がある。そこで、自動でロックする条件（条件６）が成立した場合、状態Ｓ２から一旦、状態Ｓ２ａへ遷移させ、さらに条件７が成立したときに状態１へ遷移させて安全に作業機１０をロックさせるようにしている。
（作用・効果）
　本実施形態によれば、作業機１０のロックの設定と解除の切替を指示する操作を検出するスイッチを２系統に多重化することで作業機の動作をロックするための構成における安全性を高めることができる。また、検出するスイッチの一方が故障した場合でも、正常なスイッチの動作によってオペレータの切替を指示する操作を検出することができるので、ロックを解除することができ、非常時稼働性を悪化させることがない。さらに、スイッチの故障時に、ロックを解除する操作については、スイッチの動作に、操作装置３２に対する所定の操作が伴っていることを条件として追加した。したがって、１系統が故障した場合にも意図せず解除される可能性を低下させて、安全性を確保することができる。
＜本実施形態の変形例または他の実施形態＞
　以上、この発明の実施形態について図面を参照して説明してきたが、具体的な構成は上記実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。また、上記実施形態でコンピュータが実行するプログラムの一部または全部は、コンピュータ読取可能な記録媒体や通信回線を介して頒布することができる。
　例えば、ホイールローダ１は、遠隔操作できるものとしてもよい。この場合、作業機コントローラ１００の一部または全部と、操作装置３２とを、例えば、遠隔操作を行う場所に設けることができる。
　また、例えば、作業機械（あるいは作業車両）は、ホイールローダに限定されない。例えば、油圧ショベル等の他の作業機械とすることができる。また、作業工具は、バケットに限られない。作業工具は、例えばアタッチメントとしてホイールローダに交換可能に取り付けられるフォーク、ベールグラブ等としてもよい。
＜付記＞
　上記実施形態に記載の作業機コントローラ１００（制御装置）は、例えば以下のように把握される。
（１）制御装置（作業機コントローラ１００）は、作業機１０を備える作業機械１の制御装置であって、前記作業機の動作のロックを設定および解除するためのモーメンタリ動作の押しボタン（作業機ロックスイッチ３７）の押し離しを検出するノーマリオープンの第１スイッチ（作業機ロックＳＷ１（３７１））に接続された第１信号線から信号を入力するとともに、前記第１スイッチと連動するノーマリクローズの第２スイッチ（作業機ロックＳＷ２（３７２））に接続された第２信号線から信号を入力する信号入力部１０２（以下、前記押しボタンが押された状態をオンといい、前記押しボタンが離された状態をオフという。）と、前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線の両方から得られた場合、前記作業機の動作のロックの設定と解除とを交互に切り替えるとともに、前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線のいずれか一方のみから得られた場合、前記作業機の動作のロックが設定されているとき、前記作業機の所定の操作装置３２に対する所定操作が伴ってなされたときに限って、前記作業機の動作のロックを解除する作業機ロック制御部１０３と、を備える。
（２）制御装置は、（１）の制御装置であって、前記第１信号線または前記第２信号線から所定の故障の発生を示す情報が得られた場合、その旨を発報する発報部１０４を、さらに備える。
（３）制御装置は、（１）または（２）の制御装置であって、前記作業機ロック制御部は、前記作業機のロックが解除された状態で、前記押しボタンがオフ→オン→オフされない場合に、前記作業機のロックを自動で設定する所定の条件が成立したときには、前記作業機が停止状態に制御されているときに前記作業機のロックを設定する。
（４）制御装置は、（１）～（３）の制御装置であって、前記操作装置は、複数の操作レバー（ブーム操作レバー３３およびバケット操作レバー３４）を含み、前記所定操作は、前記複数の操作レバーに対する所定の各操作の組み合わせによる操作を含む。
（５）制御装置は、（１）～（４）の制御装置であって、前記作業機は、対象物に対する容器であるバケット１２と前記バケットを上下方向に駆動するブーム１１とを有し、前記操作装置は、前記バケットをダンプ方向およびチルト方向に駆動するためのバケット操作レバー３４と、前記ブームを上下方向に駆動するためのブーム操作レバー３３とを有し、前記所定操作は、前記バケットをダンプ方向に所定の速度以上で駆動させる前記バケット操作レバーに対する操作と、前記ブームを下げ方向に所定の速度以上で駆動させる前記ブーム操作レバーに対する操作とを同時に行う操作を含む。
　本開示の制御装置、制御方法および作業機械によれば、作業機の動作をロックするための構成における安全性と非常時稼働性を両立させることができる。
　１…ホイールローダ（作業機械）、２…車体、３…キャブ、４…走行装置、５…車輪、６…タイヤ、１０…作業機、１１…ブーム、１２…バケット（作業工具）、１２Ｔ…刃先、１３…ブームシリンダ、１４…バケットシリンダ、１５…ベルクランク、１６…リンク、１７…可動支持部、３２…操作装置、３３…ブーム操作レバー、３４…バケット操作レバー、３７…作業機ロックスイッチ、３７１…作業機ロックＳＷ１、３７２…作業機ロックＳＷ２、１００…作業機コントローラ（制御装置）、１０１…作業機制御部、１０２…信号入力部、１０３…作業機ロック制御部、１０４…発報部

Claims (7)

  1. 　作業機を備える作業機械の制御装置であって、
    　前記作業機の動作のロックを設定および解除するためのモーメンタリ動作の押しボタンの押し離しを検出するノーマリオープンの第１スイッチに接続された第１信号線から信号を入力するとともに、前記第１スイッチと連動するノーマリクローズの第２スイッチに接続された第２信号線から信号を入力する信号入力部（以下、前記押しボタンが押された状態をオンといい、前記押しボタンが離された状態をオフという。）と、
    　前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線の両方から得られた場合、前記作業機の動作のロックの設定と解除とを交互に切り替えるとともに、前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線のいずれか一方のみから得られた場合、前記作業機の動作のロックが設定されているとき、前記作業機の所定の操作装置に対する所定操作が伴ってなされたときに限って、前記作業機の動作のロックを解除する作業機ロック制御部と、
    　を備える制御装置。
  2. 　前記第１信号線または前記第２信号線から所定の故障の発生を示す情報が得られた場合、その旨を発報する発報部を、
    　さらに備える請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記作業機ロック制御部は、前記作業機のロックが解除された状態で、前記押しボタンがオフ→オン→オフされない場合に、前記作業機のロックを自動で設定する所定の条件が成立したときには、前記作業機が停止状態に制御されているときに前記作業機のロックを設定する
    　請求項２に記載の制御装置。
  4. 　前記操作装置は、複数の操作レバーを含み、
    　前記所定操作は、前記複数の操作レバーに対する所定の各操作の組み合わせによる操作を含む
    　請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置。
  5. 　前記作業機は、対象物に対する容器であるバケットと前記バケットを上下方向に駆動するブームとを有し、
    　前記操作装置は、前記バケットをダンプ方向およびチルト方向に駆動するためのバケット操作レバーと、前記ブームを上下方向に駆動するためのブーム操作レバーとを有し、
    　前記所定操作は、前記バケットをダンプ方向に所定の速度以上で駆動させる前記バケット操作レバーに対する操作と、前記ブームを下げ方向に所定の速度以上で駆動させる前記ブーム操作レバーに対する操作とを同時に行う操作を含む
    　請求項４に記載の制御装置。
  6. 　作業機を備える作業機械の制御方法であって、
    　前記作業機の動作のロックを設定および解除するためのモーメンタリ動作の押しボタンの押し離しを検出するノーマリオープンの第１スイッチに接続された第１信号線から信号を入力するとともに、前記第１スイッチと連動するノーマリクローズの第２スイッチに接続された第２信号線から信号を入力するステップ（以下、前記押しボタンが押された状態をオンといい、前記押しボタンが離された状態をオフという。）と、
    　前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線の両方から得られた場合、前記作業機の動作のロックの設定と解除とを交互に切り替えるステップと、
    　前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線のいずれか一方のみから得られた場合、前記作業機の動作のロックが設定されているとき、前記作業機の所定の操作装置に対する所定操作が伴ってなされたときに限って、前記作業機の動作のロックを解除するステップと、
    　を含む制御方法。
  7. 　作業機と、
    　前記作業機の動作のロックを設定および解除するためのモーメンタリ動作の押しボタンの押し離しを検出するノーマリオープンの第１スイッチに接続された第１信号線から信号を入力するとともに、前記第１スイッチと連動するノーマリクローズの第２スイッチに接続された第２信号線から信号を入力する信号入力部（以下、前記押しボタンが押された状態をオンといい、前記押しボタンが離された状態をオフという。）と、
    　前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線の両方から得られた場合、前記作業機の動作のロックの設定と解除とを交互に切り替えるとともに、前記押しボタンがオフ→オン→オフとなったこと示す情報が前記第１信号線と前記第２信号線のいずれか一方のみから得られた場合、前記作業機の動作のロックが設定されているとき、前記作業機の所定の操作装置に対する所定操作が伴ってなされたときに限って、前記作業機の動作のロックを解除する作業機ロック制御部と、
    　を有する制御装置と、
    　を備える作業機械。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2000344466A (ja) * 1999-06-07 2000-12-12 Tadano Ltd 作業車の操作装置
JP4632970B2 (ja) * 2005-03-04 2011-02-16 日立建機株式会社 作業機械の安全装置および作業機械のサービスシステム

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