WO2023281823A1

WO2023281823A1 - 鉄筋結束ロボット

Info

Publication number: WO2023281823A1
Application number: PCT/JP2022/010586
Authority: WO
Inventors: 和紀小口
Original assignee: 株式会社マキタ
Priority date: 2021-07-07
Filing date: 2022-03-10
Publication date: 2023-01-12
Also published as: JP2023009634A

Abstract

本明細書は、一次鉄筋と二次鉄筋の上を移動する動作と、一次鉄筋と二次鉄筋が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行う鉄筋結束作業を実行可能な鉄筋結束ロボットを開示する。鉄筋結束ロボットは、制御ユニットと、縦方向移動機構と、横方向移動機構と、鉄筋結束ロボットの現在位置を検出する位置情報検出機構を備える。制御ユニットは、鉄筋結束ロボットが鉄筋結束作業を行うことなく鉄筋結束ロボットの現在位置から特定位置に移動する動作を行うように、縦方向移動機構または横方向移動機構の少なくとも一方を駆動する帰還処理を実行可能に構成される。制御ユニットは、鉄筋結束作業の実行中に所定条件が満たされる場合に、帰還処理を実行する。

Description

鉄筋結束ロボット

　本明細書で開示する技術は、鉄筋結束ロボットに関する。

　特開２０１９－３９１７４号公報には、複数の一次鉄筋と、前記複数の一次鉄筋と交差する複数の二次鉄筋について、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行う鉄筋結束作業を実行可能な鉄筋結束ロボットが開示されている。前記鉄筋結束ロボットは、鉄筋結束ユニットと、前記鉄筋結束ユニットを搬送する搬送ユニットと、前記搬送ユニットの動作を制御する制御ユニットを備えている。前記搬送ユニットは、前記鉄筋結束ロボットを前後方向に移動させることが可能な縦方向移動機構と、前記鉄筋結束ロボットを左右方向に移動させることが可能な横方向移動機構を備えている。

　特開２０１９－３９１７４号公報に開示されているような鉄筋結束ロボットにおいては、鉄筋結束作業の実行中に、鉄筋結束作業を中断し、鉄筋結束作業を中断した位置から特定位置に移動させたい場合がある。本明細書では、鉄筋結束ロボットにおいて、鉄筋結束作業の実行中に、鉄筋結束作業を中断し、鉄筋結束作業を中断した位置から特定位置に移動させることが可能な技術を提供する。

　本明細書は、複数の一次鉄筋と、前記複数の一次鉄筋と交差する複数の二次鉄筋について、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行う鉄筋結束作業を実行可能な鉄筋結束ロボットを開示する。前記鉄筋結束ロボットは、鉄筋結束ユニットと、前記鉄筋結束ユニットを搬送する搬送ユニットと、前記搬送ユニットの動作を制御する制御ユニットを備えていてもよい。前記搬送ユニットは、前記鉄筋結束ロボットを前後方向に移動させることが可能な縦方向移動機構と、前記鉄筋結束ロボットを左右方向に移動させることが可能な横方向移動機構と、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋に対する前記鉄筋結束ロボットの現在位置を検出する位置情報検出機構を備えていてもよい。前記制御ユニットは、前記鉄筋結束ロボットが、前記鉄筋結束作業を行うことなく、前記位置情報検出機構で検出された前記鉄筋結束ロボットの前記現在位置から特定位置に移動する動作を行うように、前記縦方向移動機構または前記横方向移動機構の少なくとも一方を駆動する帰還処理を実行可能に構成されていてもよい。前記制御ユニットは、前記鉄筋結束作業の実行中に、所定条件が満たされる場合に、前記帰還処理を実行してもよい。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットにおいて、鉄筋結束作業の実行中に、鉄筋結束作業を中断し、鉄筋結束作業を中断した位置から特定位置に移動させることができる。

実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００の前方左方上方から見た斜視図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束機２を後方左方上方から見た斜視図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束機２の本体部４の内部構造を後方右方上方から見た斜視図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束機２の本体部４の前方部分の断面図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束機２の本体部４および把持部６の上部の内部構造を前方左方上方から見た斜視図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００の電源ユニット１０２について、カバー１１２が開いた状態を前方右方上方から見た斜視図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００において、操作ユニット１０４に鉄筋結束機２が取り付けられた状態を、後方右方上方から見た斜視図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００において、把持機構１３２に鉄筋結束機２が取り付けられた状態を、後方右方下方から見た斜視図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００において、鉄筋結束機２が上昇した状態における、操作ユニット１０４と鉄筋結束機２を側方から見た側面図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００において、鉄筋結束機２が下降した状態における、操作ユニット１０４と鉄筋結束機２を側方から見た側面図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００を前方右方下方から見た斜視図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００のテンショナプーリ２２４の近傍を前方左方上方から見た斜視断面図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００のサイドステッパ１９６を後方右方下方から見た斜視図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００のサイドステッパ１９６の前方の部分を後方右方上方から見た斜視図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００の前側クランク機構２７６を後方から見た断面図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００のサイドステッパ１９６の後方の部分を前方右方上方から見た斜視図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００において、ステップバー２７２，２７４が上昇した状態を前方から見た正面図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００において、ステップバー２７２，２７４が下降した状態を前方から見た正面図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が保持するマップ情報に係るグリッドマップＧＭを模式的に示す図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００における、グリッドマップＧＭと一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２との相対的な位置関係の例を模式的に示す上面図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が現在位置小領域ＤＲおよび前方角度αを特定する様子を模式的に示す図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が結束済小領域ＤＡと未結束小領域ＤＢとを区別する様子を模式的に示す図である。実施例１および２に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が行う処理を示すフローチャートである。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が行う帰還処理を示すフローチャートである。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が帰還位置・経路決定処理でグリッドマップＧＭに記録するコスト情報、帰還位置および帰還経路を模式的に示す図である。実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６がグリッドマップＧＭに記録する指定位置と、候補帰還経路となる経路Ｇ１、Ｇ２およびＧ３を模式的に示す図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が行う帰還処理を示すフローチャートである。実施例２に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が帰還位置・経路決定処理で予め設定された規則に基づいて帰還位置および帰還経路を決定する様子を模式的に示す図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が帰還位置・経路決定処理で予め設定された別の規則に基づいて帰還位置および帰還経路を決定する様子を模式的に示す図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が帰還位置・経路決定処理で予め設定されたさらに別の規則に基づいて帰還位置および帰還経路を決定する様子を模式的に示す図である。実施例２に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が帰還位置・経路決定処理で予め設定されたさらにまた別の規則に基づいて帰還位置および帰還経路を決定する様子を模式的に示す図である。変形例に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が帰還位置・経路決定処理でグリッドマップＧＭに記録する別のコスト情報、候補帰還位置および帰還経路を模式的に示す図である。変形例に係る鉄筋結束ロボット１００において制御ユニット１２６が帰還位置・経路決定処理でグリッドマップＧＭに記録するさらに別のコスト情報、帰還位置および帰還経路を模式的に示す図である。変形例に係る鉄筋結束ロボット１００において制御ユニット１２６が帰還位置・経路決定処理でグリッドマップＧＭに記録するさらにまた別のコスト情報、候補帰還位置および帰還経路を模式的に示す図である。

　本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、開示された追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された鉄筋結束ロボットを提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。

　また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、以下の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、請求の範囲に記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。

　本明細書及び／又は請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又は請求の範囲に記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびに請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびに請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御ユニットは、前記鉄筋結束作業の継続が可能であるか否かを判定する継続可否判定処理をさらに実行可能に構成されていてもよい。前記所定条件は、前記制御ユニットが、前記継続可否判定処理において、前記鉄筋結束作業の継続が可能でないと判定するという第１所定条件を含んでもよい。

　例えば、鉄筋結束作業の実行中にワイヤの残量が不足する等の、鉄筋結束作業の継続が不可能となる不具合が生じた場合には、ユーザが不具合の解消のためのメンテナンス作業を鉄筋結束ロボットに対して行う必要がある。このとき、鉄筋結束ロボットの位置によっては、ユーザが鉄筋結束ロボットに近づくことに困難を伴う場合がある。上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットに鉄筋結束作業の継続が不可能となる不具合が生じた場合に、ユーザがメンテナンス作業を行いやすい特定位置まで鉄筋結束ロボットを自動的に移動させることができる。ユーザが不具合の解消のためのメンテナンス作業を鉄筋結束ロボットに対して行いやすくすることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御ユニットは、外部からの命令信号を受信可能に構成されていてもよい。前記所定条件は、前記制御ユニットが、前記外部からの前記命令信号を受信するという第２所定条件を含んでもよい。

　上記の構成によれば、鉄筋結束作業の途中で、ユーザが作業を中断したい場合などに、ユーザの命令によって鉄筋結束作業を中断し、鉄筋結束ロボットをユーザにとって都合の良い特定位置まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記特定位置は、ユーザにより指定された位置を含んでもよい。

　上記の構成によれば、ユーザが指定した位置に、鉄筋結束ロボットを移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記特定位置は、ユーザにより指定された鉄筋端の位置を含んでもよい。なお、本明細書において、「鉄筋端」は、複数の一次鉄筋の各端部または複数の二次鉄筋の各端部に最も近い、一次鉄筋と二次鉄筋の交差箇所のことを意味している。このため、本明細書における「鉄筋端」は、鉄筋の端部とは異なることに注意されたい。

　上記の構成によれば、ユーザが指定した鉄筋端に、鉄筋結束ロボットを移動させることができる。このため、ユーザは、複数の一次鉄筋および複数の二次鉄筋の外部から、安全に鉄筋結束ロボットの回収や不具合の解消作業を行うことができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記特定位置は、前記現在位置からの移動経路が最短となる鉄筋端の位置を含んでもよい。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットを、最も効率良く鉄筋端の位置まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記位置情報検出機構は、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋における結束済領域および未結束領域をさらに検出してもよい。前記特定位置は、前記結束済領域内にある鉄筋端のうち、前記現在位置からの移動経路が最短となる鉄筋端の位置を含んでもよい。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットは、帰還処理において、未結束領域よりも堅牢な結束済領域を足場として移動する。このため、鉄筋結束ロボットをより安全に鉄筋端の位置まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記鉄筋結束ロボットは、前記鉄筋結束作業において、前記複数の一次鉄筋が延びる方向に前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行うように構成されていてもよい。前記特定位置は、前記現在位置から見て前記前後方向に位置する鉄筋端のうち、前記現在位置からの移動経路が最短となる鉄筋端の位置を含んでもよい。

　複数の一次鉄筋が延びる方向に複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行う鉄筋結束ロボットでは、左右方向への移動に比べて、前後方向への移動の方が、より安定して行うことができる場合が多い。上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットが横方向移動機構を駆動する頻度を最低限に抑えることができる。このため、鉄筋結束ロボットをより安全に鉄筋端の位置まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記鉄筋結束ロボットは、前記鉄筋結束作業において、前記複数の一次鉄筋が延びる方向に前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行うように構成されていてもよい。前記位置情報検出機構は、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋における結束済領域および未結束領域をさらに検出してもよい。前記特定位置は、前記現在位置から見て前記前後方向に位置し、かつ前記結束済領域内にある鉄筋端のうち、前記現在位置からの移動経路が最短となる鉄筋端の位置を含んでもよい。

　複数の一次鉄筋が延びる方向に複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行う鉄筋結束ロボットでは、左右方向への移動に比べて、前後方向への移動の方が、より安定して行うことができる場合が多い。上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットが横方向移動機構を駆動する頻度を最低限に抑えることができる。さらに、鉄筋結束ロボットは、帰還処理において、未結束領域よりも堅牢な結束済領域を足場として移動する。このため、鉄筋結束ロボットをより安全に鉄筋端の位置まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御ユニットは、前記特定位置の候補となる少なくとも１つの候補位置について、前記鉄筋結束ロボットが前記現在位置から前記候補位置へ移動する場合のコストを算出し、算出した前記候補位置のコストに基づいて、前記少なくとも１つの候補位置の中から前記特定位置を決定する特定位置決定処理を実行可能に構成されていてもよい。前記制御ユニットは、前記帰還処理において、前記鉄筋結束ロボットが、前記現在位置から前記特定位置に移動するように、前記縦方向移動機構または前記横方向移動機構の少なくとも一方を駆動するように構成されていてもよい。

　上記の構成によれば、制御ユニットは、特定位置の候補となる位置が複数存在する場合であっても、コスト計算に基づいて特定位置を決定することができる。なお、本明細書において、「コスト」は、鉄筋結束ロボットの移動に伴う様々な要素に関して、任意に設定される数値である。例えば、コストは、鉄筋結束ロボットの移動に伴うリスクに応じて設定される数値である。他にも、コストは、鉄筋結束ロボットの移動に伴う消費電力に応じて設定される数値である。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御ユニットは、前記少なくとも１つの候補位置のうち最もコストの低い前記候補位置を前記特定位置に決定してもよい。

　上記の構成によれば、制御ユニットは、特定位置の候補となる位置が複数存在する場合であっても、最もコストの低い位置を特定位置に決定することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御ユニットは、前記現在位置から前記候補位置への移動経路の候補となる少なくとも１つの候補移動経路のそれぞれについて、前記鉄筋結束ロボットが前記現在位置から前記候補位置へ移動する場合のコストを算出し、算出した前記候補移動経路のコストに基づいて、前記候補位置のコストを算出してもよい。

　上記の構成によれば、制御ユニットは、移動経路のコストに基づいて、特定位置の候補となる位置のコストを算出することができる。このため、制御ユニットは、移動経路を考慮して特定位置を決定することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御ユニットは、前記少なくとも１つの候補移動経路のうち最もコストの低い前記候補移動経路のコストを前記候補位置のコストとして算出してもよい。

　上記の構成によれば、制御ユニットは、鉄筋結束ロボットの現在位置からの移動経路のコストが最も低い位置を特定位置に決定することができる。このため、最低限のコストで、鉄筋結束ロボットを特定位置まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記特定位置決定処理において、前記少なくとも一つの候補位置は、複数の鉄筋端の位置の中から選択されていてもよい。

　上記の構成によれば、制御ユニットは、コスト計算により、複数の鉄筋端の位置のうち、鉄筋結束ロボットの現在位置からの移動経路のコストが最も低い鉄筋端の位置を特定位置に決定することができる。このため、最低限のコストで、鉄筋結束ロボットを鉄筋端の位置まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御ユニットは、前記現在位置から前記特定位置への移動経路の候補となる少なくとも一つの候補移動経路について、前記鉄筋結束ロボットが前記現在位置から前記特定位置へ移動する場合のコストを算出し、算出した前記候補移動経路のコストに基づいて、前記少なくとも一つの候補移動経路の中から特定移動経路を決定する特定移動経路決定処理を実行可能に構成されていてもよい。前記制御ユニットは、前記帰還処理において、前記鉄筋結束ロボットが、前記現在位置から前記特定位置に前記特定移動経路で移動するように、前記縦方向移動機構または前記横方向移動機構の少なくとも一方を駆動するように構成されていてもよい。

　上記の構成によれば、制御ユニットは、移動経路の候補となる経路が複数存在する場合であっても、コスト計算に基づいて移動経路を決定することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記制御ユニットは、前記少なくとも一つの候補移動経路のうち最もコストの低い前記候補移動経路を前記特定移動経路に決定してもよい。

　上記の構成によれば、移動経路の候補となる経路が複数存在する場合であっても、最もコストの低い経路を移動経路に決定することができる。このため、最低限のコストで、鉄筋結束ロボットを特定位置まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記位置情報検出機構は、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋における結束済領域および未結束領域をさらに検出してもよい。前記制御ユニットは、前記鉄筋結束ロボットが前記結束済領域を移動する場合のコストに比べて、前記鉄筋結束ロボットが前記未結束領域を移動する場合のコストの方を高く設定してもよい。

　上記の構成によれば、制御ユニットは、結束済領域を移動する場合のリスクよりも、未結束領域を移動する場合のリスクの方が大きいものとして、コスト計算を行うことができる。これにより、鉄筋結束ロボットの現在位置からの移動のリスクに関して、移動経路の堅牢さを考慮したコスト計算が可能となる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、前記鉄筋結束ロボットは、前記鉄筋結束作業において、前記複数の一次鉄筋が延びる方向に前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行うように構成されていてもよい。前記制御ユニットは、前記鉄筋結束ロボットが前記前後方向に移動する場合のコストに比べて、前記鉄筋結束ロボットが前記左右方向に移動する場合のコストを高く設定してもよい。

　上記の構成によれば、制御ユニットは、前後方向に移動する場合のリスクよりも、左右方向に移動する場合のリスクの方が大きいものとして、コスト計算を行うことができる。これにより、鉄筋結束ロボットの現在位置からの移動のリスクに関して、移動手段の安定性を考慮したコスト計算が可能となる。

（実施例１）
　図１に示すように、本実施例の鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋結束機２と、電源ユニット１０２と、操作ユニット１０４と、搬送ユニット１０６を備えている。鉄筋結束ロボット１００は、水平方向に沿って互いに平行に配筋された複数の一次鉄筋Ｒ１と、水平方向に沿って互いに平行に配筋された二次鉄筋Ｒ２の上を移動しながら、一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２が交差する箇所を、鉄筋結束機２を使用して結束するロボットである。一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２を上方から見た時に、二次鉄筋Ｒ２が延びる方向は一次鉄筋Ｒ１が延びる方向に対して直交している。また、二次鉄筋Ｒ２は一次鉄筋Ｒ１の上方に配置されている。一次鉄筋Ｒ１は、例えば、１００ｍｍ－３００ｍｍの間隔で配筋されており、二次鉄筋Ｒ２は、例えば、１００ｍｍ－３００ｍｍの間隔で配筋されている。鉄筋結束ロボット１００は、前後方向の寸法が、例えば、９００ｍｍ程度であり、左右方向の寸法が、例えば、６００ｍｍ程度である。

（鉄筋結束機２の構成）
　以下では、図２から図５を参照して、鉄筋結束機２の構成について説明する。なお、図２から図５の説明における前後方向、左右方向および上下方向は、鉄筋結束ロボット１００を基準とした前後方向、左右方向および上下方向ではなく、鉄筋結束機２を基準とした前後方向、左右方向および上下方向を意味することに留意されたい。

　図２に示すように、鉄筋結束機２は、互いに交差する鉄筋Ｒ（例えば一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２）を、ワイヤＷによって結束するための電動工具である。鉄筋結束機２は、鉄筋結束ロボット１００から取り外してユーザが手に持って使用することもできるし、鉄筋結束ロボット１００に取り付けて使用することもできる。鉄筋結束機２は、ハウジング３を備えている。ハウジング３は、本体部４と、本体部４の下部に設けられた把持部６と、把持部６の下部に設けられたバッテリ取付部８を備えている。バッテリ取付部８の下部には、図２に示すように、バッテリパックＢを取り付けることもできるし、図１に示すように、バッテリアダプタ１０８を取り付けることもできる。バッテリパックＢは、例えばリチウムイオン電池セル等の二次電池セル（図示せず）を内蔵しており、充電器（図示せず）によって充電可能である。本体部４と、把持部６と、バッテリ取付部８は、一体的に形成されている。

　図３に示すように、本体部４の後方上部には、ワイヤＷが巻回されたリール１０が着脱可能に収容されている。図２に示すように、ハウジング３は、リール１０の上方を覆う形状のリールカバー５を備えている。リールカバー５は、本体部４の後方左部および後方右部に設けられたカバー保持部７に、回動可能に保持されている。リールカバー５は、本体部４に対して回動することで開閉する。

　図３－図５に示すように、鉄筋結束機２は、送り機構１２と、案内機構１４と、ブレーキ機構１６と、切断機構１８と、捩り機構２０と、制御装置８０を備えている。

　図３に示すように、送り機構１２は、リール１０から供給されるワイヤＷを、本体部４の前方の案内機構１４へと送り出す。送り機構１２は、送りモータ２２と、主動ローラ２４と、従動ローラ２６を備えている。主動ローラ２４と従動ローラ２６の間に、ワイヤＷが挟持される。送りモータ２２は、例えば直流ブラシ付きモータである。送りモータ２２の動作は、制御装置８０によって制御される。送りモータ２２は、主動ローラ２４を回転させる。送りモータ２２が主動ローラ２４を回転させると、従動ローラ２６が逆方向に回転するとともに、主動ローラ２４と従動ローラ２６により挟持されたワイヤＷが案内機構１４へと送り出され、リール１０からワイヤＷが引き出される。

　図４に示すように、案内機構１４は、送り機構１２から送られたワイヤＷを、鉄筋Ｒの周囲に円環状に案内する。案内機構１４は、案内パイプ２８と、上側カールガイド３０と、下側カールガイド３２を備えている。案内パイプ２８の後方側の端部は、主動ローラ２４と従動ローラ２６の間の空間に向けて開口している。送り機構１２から送られたワイヤＷは、案内パイプ２８の内部へと送り込まれる。案内パイプ２８の前方側の端部は、上側カールガイド３０の内部に向けて開口している。上側カールガイド３０には、案内パイプ２８から送られるワイヤＷを案内するための第１案内通路３４と、下側カールガイド３２から送られるワイヤＷを案内するための第２案内通路（図示せず）が設けられている。

　図４に示すように、第１案内通路３４には、ワイヤＷに下向きの巻きぐせをつけるようにワイヤＷを案内する複数の案内ピン３８と、後述する切断機構１８の一部を構成するカッタ４０が設けられている。案内パイプ２８から送られたワイヤＷは、第１案内通路３４において案内ピン３８で案内され、カッタ４０を通過して、上側カールガイド３０の前端から下側カールガイド３２に向けて送り出される。

　図５に示すように、下側カールガイド３２には、送り返し板４２が設けられている。送り返し板４２は、上側カールガイド３０の前端から送られたワイヤＷを案内して、上側カールガイド３０の第２案内通路の後端に向けて送り返す。

　上側カールガイド３０の第２案内通路は、第１案内通路３４に隣接して配置されている。第２案内通路は、下側カールガイド３２から送られたワイヤＷを案内して、上側カールガイド３０の前端から下側カールガイド３２に向けて送り出す。

　上側カールガイド３０と下側カールガイド３２によって、送り機構１２から送られたワイヤＷは、鉄筋Ｒの周囲に円環状に巻回される。鉄筋Ｒの周囲でのワイヤＷの巻き数は、ユーザが予め設定しておくことができる。送り機構１２は、設定された巻き数に対応する送り量のワイヤＷを送り出すと、送りモータ２２を停止してワイヤＷの送り出しを停止する。

　図３に示すブレーキ機構１６は、送り機構１２がワイヤＷの送り出しを停止するのと連動して、リール１０の回転を停止する。ブレーキ機構１６は、ソレノイド４６と、リンク４８と、ブレーキアーム５０を備えている。ソレノイド４６の動作は、制御装置８０によって制御される。リール１０には、ブレーキアーム５０が係合する係合部１０ａが、径方向に所定の角度間隔で形成されている。ソレノイド４６への通電がされていない状態では、ブレーキアーム５０がリール１０の係合部１０ａから離反している。ソレノイド４６への通電がされた状態では、リンク４８を介してブレーキアーム５０が駆動されて、ブレーキアーム５０がリール１０の係合部１０ａに係合する。制御装置８０は、送り機構１２がワイヤＷの送り出しを行なう際には、ソレノイド４６へ通電せずに、ブレーキアーム５０をリール１０の係合部１０ａから離反させている。これにより、リール１０は自由に回転することができ、送り機構１２はリール１０からワイヤＷを引き出すことができる。また、制御装置８０は、送り機構１２がワイヤＷの送り出しを停止すると、ソレノイド４６へ通電して、ブレーキアーム５０をリール１０の係合部１０ａに係合させる。これにより、リール１０の回転が禁止される。これによって、送り機構１２がワイヤＷの送り出しを停止した後も、リール１０が慣性により回転し続け、リール１０と送り機構１２の間でワイヤＷが弛んでしまうことを防ぐことができる。

　図４、図５に示す切断機構１８は、ワイヤＷを鉄筋Ｒの周囲に巻回した状態で、ワイヤＷを切断する。切断機構１８は、カッタ４０と、リンク５２を備えている。リンク５２は、後述する捩り機構２０と連動して、カッタ４０を回転させる。カッタ４０が回転することによって、カッタ４０の内部を通過するワイヤＷが切断される。

　図５に示す捩り機構２０は、鉄筋Ｒの周囲に巻回されたワイヤＷを捩ることで、鉄筋ＲをワイヤＷで結束する。捩り機構２０は、捩りモータ５４と、減速機構５６と、スクリューシャフト５８（図４参照）と、スリーブ６０と、プッシュプレート６１と、一対のフック６２を備えている。

　捩りモータ５４は、例えば直流ブラシレスモータである。捩りモータ５４の動作は、制御装置８０によって制御される。捩りモータ５４の回転は、減速機構５６を介して、スクリューシャフト５８に伝達される。捩りモータ５４は、順方向および逆方向に回転可能であり、それに応じて、スクリューシャフト５８も、順方向および逆方向に回転可能である。スリーブ６０はスクリューシャフト５８の周囲を覆うように配置されている。スリーブ６０の回転が禁止されている状態では、スクリューシャフト５８が順方向に回転すると、スリーブ６０が前方に向けて移動し、スクリューシャフト５８が逆方向に回転すると、スリーブ６０が後方に向けて移動する。プッシュプレート６１は、スリーブ６０の前後方向の移動に応じて、スリーブ６０と一体的に前後方向に移動する。また、スリーブ６０の回転が許容されている状態で、スクリューシャフト５８が回転すると、スリーブ６０はスクリューシャフト５８と共に回転する。

　スリーブ６０が初期位置から所定の位置まで前進すると、プッシュプレート６１が切断機構１８のリンク５２を駆動して、カッタ４０を回転させる。一対のフック６２はスリーブ６０の前端に設けられており、スリーブ６０の前後方向の位置に応じて開閉する。スリーブ６０が前方に移動すると、一対のフック６２が閉じて、ワイヤＷを把持する。その後、スリーブ６０が後方に移動すると、一対のフック６２が開いて、ワイヤＷを解放する。

　制御装置８０は、鉄筋Ｒの周囲にワイヤＷが巻回された状態で、捩りモータ５４を回転させる。この際、スリーブ６０の回転は禁止されており、スクリューシャフト５８の回転によってスリーブ６０が前進するとともにプッシュプレート６１と一対のフック６２が前進し、一対のフック６２が閉じてワイヤＷを把持する。そして、スリーブ６０の回転が許容されると、スクリューシャフト５８の回転によってスリーブ６０が回転するとともに一対のフック６２が回転する。これによって、ワイヤＷが捩られて、鉄筋Ｒが結束される。

　制御装置８０は、ワイヤＷの捩りが終了すると、捩りモータ５４を逆方向に回転させる。この際、スリーブ６０の回転は禁止されており、一対のフック６２が開いてワイヤＷが解放された後、スクリューシャフト５８の回転によってスリーブ６０が後退するとともにプッシュプレート６１と一対のフック６２が後退する。スリーブ６０が後退することによって、プッシュプレート６１が切断機構１８のリンク５２を駆動して、カッタ４０を初期姿勢に復帰させる。その後、スリーブ６０が初期位置まで後退すると、スリーブ６０の回転が許容されて、スクリューシャフト５８の回転によってスリーブ６０と一対のフック６２が回転して、初期角度に復帰する。

　制御装置８０は、リール１０（図３参照）に巻回されたワイヤＷの残量の特定や、鉄筋結束機２における異常の検知などが可能となっている。リール１０に巻回されたワイヤＷの残量は、例えば、未使用のリール１０に巻回されたワイヤＷの残量から、送り機構１２により送り出されたワイヤＷの送り出し量の累計を減算することで特定することができる。送り機構１２により送り出されるワイヤＷの送り出し量は、例えば、送りモータ２２または主動ローラ２４の回転数を検出する回転数センサ（図示せず）の検出信号に基づいて算出することができる。さらに、制御装置８０は、後述する鉄筋結束ロボット１００の制御ユニット１２６と通信可能に構成されており、鉄筋結束機２において鉄筋結束作業が継続不可能となる事態が生じた場合には、鉄筋結束ロボット１００の制御ユニット１２６に信号を送信することができる。鉄筋結束作業が継続不可能となる事態とは、例えば、リール１０に巻回されたワイヤＷの残量が所定の下限値以下となった場合や、鉄筋結束機２における異常を検知した場合などである。

　図２に示すように、本体部４の上部には、第１操作部６４が設けられている。第１操作部６４には、主電源のオン／オフを切り換えるメインスイッチ７４、主電源のオン／オフの状態を表示する主電源ＬＥＤ７６等が設けられている。第１操作部６４は、制御装置８０に接続されている。

　バッテリ取付部８の前方上面には、第２操作部９０が設けられている。ユーザは、第２操作部９０を介して、鉄筋ＲへのワイヤＷの巻き数や、ワイヤＷを捩る際のトルクしきい値等を設定することができる。第２操作部９０には、鉄筋ＲへのワイヤＷの巻き数や、ワイヤＷを捩る際のトルクしきい値を設定する設定スイッチ９８、現在の設定内容を表示する表示用ＬＥＤ９６等が設けられている。第２操作部９０は、制御装置８０に接続されている。

　図２－図５に示すように、鉄筋結束機２が鉄筋結束ロボット１００から取り外された状態では、ユーザは、把持部６を把持した状態で鉄筋結束機２を使用する。把持部６の前方上部には、ユーザが引き操作可能なトリガ８４が設けられている。図５に示すように、把持部６の内部には、トリガ８４のオン／オフを検出するトリガスイッチ８６が設けられている。トリガスイッチ８６は、制御装置８０に接続されている。ユーザがトリガ８４を引き操作して、トリガスイッチ８６がオンとなると、鉄筋結束機２は、送り機構１２、案内機構１４およびブレーキ機構１６によって、ワイヤＷを鉄筋Ｒの周囲に巻回するとともに、切断機構１８および捩り機構２０によって、ワイヤＷを切断して、鉄筋Ｒに巻回されたワイヤＷを捩る、一連の動作を実行する。

（電源ユニット１０２の構成）
　図１に示すように、電源ユニット１０２は、搬送ユニット１０６に保持されている。電源ユニット１０２は、ハウジング１１０と、カバー１１２を備えている。ハウジング１１０には、制御ユニット１２６が収容されている。制御ユニット１２６は、電源ユニット１０２、操作ユニット１０４および搬送ユニット１０６の動作を制御する。また、制御ユニット１２６は、電源ユニット１０２、操作ユニット１０４および搬送ユニット１０６における異常の検知も可能となっている。さらに、制御ユニット１２６は、鉄筋結束機２の制御装置８０（図５参照）および外部のコントローラ（図示せず）と通信可能に構成されており、制御装置８０および外部のコントローラとの間で、信号の送受信が可能となっている。

　外部のコントローラ（図示せず）は、鉄筋結束ロボット１００専用のコントローラであってもよいし、スマートフォンや、タブレット端末などの汎用の通信端末であってもよい。外部のコントローラは、鉄筋結束ロボット１００が鉄筋結束作業を実行中である場合に、鉄筋結束作業を中断する旨の命令信号を制御ユニット１２６に送信することができる。外部のコントローラは、鉄筋結束作業の中断後に実行される帰還処理（図２４参照）において、鉄筋結束ロボット１００が帰還する位置を指定する命令信号を制御ユニット１２６に送信することもできる。ユーザは、例えば、後述するグリッドマップＧＭ（図１９参照）上の任意の小領域Ｄを、鉄筋結束ロボット１００が帰還する位置として指定することができる。

　図６に示すように、ハウジング１１０には、バッテリ収容室１１０ａが形成されている。バッテリ収容室１１０ａには、複数のバッテリ取付部１１４が設けられている。複数のバッテリ取付部１１４のそれぞれには、複数のバッテリパックＢのそれぞれが着脱可能である。カバー１１２は、バッテリ収容室１１０ａの上端近傍においてハウジング１１０の後部に設けられたヒンジ１１５を介してハウジング１１０に取り付けられている。カバー１１２は、ハウジング１１０に対して左右方向に延びる回動軸周りに回動可能である。図６に示すように、カバー１１２をハウジング１１０に対して開いた状態では、複数のバッテリパックＢのそれぞれは、上下方向にスライドさせることで、複数のバッテリ取付部１１４に対して着脱可能である。図１に示すように、カバー１１２をハウジング１１０に対して閉じた状態とした場合、複数のバッテリ取付部１１４に取り付けられた複数のバッテリパックＢは、ハウジング１１０とカバー１１２によって周囲を覆われる。この状態では、電源ユニット１０２に水がかかった場合であっても、バッテリ収容室１１０ａの内部の複数のバッテリパックＢに水がかかることを抑制することができる。

　カバー１１２は、図示しない捩りバネによって、ハウジング１１０に対して閉じる方向に付勢されている。カバー１１２には、ユーザが操作可能なラッチ部材１１６が設けられている。図６に示すように、ハウジング１１０には、ラッチ部材１１６に対応して、ラッチ受け１１０ｂが形成されている。ユーザが、カバー１１２を閉じた状態として、ラッチ部材１１６を回動させると、ラッチ部材１１６がラッチ受け１１０ｂに係合することで、カバー１１２はハウジング１１０に対して閉じた状態で維持される。この状態から、ユーザがラッチ部材１１６を逆方向に回動させると、ラッチ部材１１６とラッチ受け１１０ｂの係合が解除されて、ユーザはカバー１１２をハウジング１１０に対して開くことができる。

　バッテリ収容室１１０ａよりも前方のハウジング１１０の上面には、複数の残量表示インジケータ１１８と、残量表示ボタン１２０と、動作実行ボタン１２２が設けられている。複数の残量表示インジケータ１１８のそれぞれは、複数のバッテリ取付部１１４のそれぞれに対応して配置されており、対応するバッテリ取付部１１４に取り付けられたバッテリパックＢの電池残量を表示する。残量表示ボタン１２０は、複数の残量表示インジケータ１１８による電池残量の表示のオン／オフをユーザが切替操作するためのボタンである。動作実行ボタン１２２は、鉄筋結束ロボット１００の動作の実行および停止をユーザが切替操作するためのボタンである。

　バッテリ収容室１１０ａよりも前方のハウジング１１０の上面には、給電ケーブル１２４が接続されている。給電ケーブル１２４には、バッテリアダプタ１０８が接続されている。鉄筋結束機２にバッテリアダプタ１０８が取り付けられた状態では、複数のバッテリパックＢからの電力が鉄筋結束機２に供給される。

　バッテリ収容室１１０ａには、キー１１７を着脱可能なキー取付部１１９が設けられている。キー１１７はキー取付部１１９に対して抜き差しすることで着脱可能である。キー１１７がキー取付部１１９から取り外された状態では、複数のバッテリパックＢから鉄筋結束機２、操作ユニット１０４、搬送ユニット１０６への電力の供給が遮断される。キー１１７がキー取付部１１９に取り付けられた状態では、複数のバッテリパックＢから鉄筋結束機２、操作ユニット１０４、搬送ユニット１０６への電力の供給が許容される。

（操作ユニット１０４の構成）
　図７、図８に示すように、操作ユニット１０４は、昇降機構１３０と、把持機構１３２を備えている。

　図７に示すように、昇降機構１３０は、下側ベース部材１３４と、上側ベース部材１３６と、支持パイプ１３８，１４０と、昇降台１４２と、スクリューシャフト１４４と、モータ連結部１４６と、昇降モータ１４８と、センサ支持部材１５０と、上限検知センサ１５２と、下限検知センサ１５４を備えている。下側ベース部材１３４は、搬送ユニット１０６に保持されている。支持パイプ１３８、１４０の下端は、下側ベース部材１３４に固定されている。支持パイプ１３８，１４０の上端は、上側ベース部材１３６に固定されている。支持パイプ１３８，１４０は、互いに平行に配置されている。支持パイプ１３８，１４０は、鉄筋結束ロボット１００の上下方向に対して、前後方向および左右方向に傾斜して配置されている。以下では、支持パイプ１３８，１４０が延びる方向を、昇降方向ともいう。昇降台１４２には、支持パイプ１３８，１４０が貫通する貫通孔１４２ａ，１４２ｂが形成されている。貫通孔１４２ａ，１４２ｂには、支持パイプ１３８，１４０を摺動可能に保持する保持部材１５６，１５８が固定されている。保持部材１５６，１５８は、例えば、固体潤滑材が埋め込まれたリニアブッシュであってもよいし、リニアボールベアリングであってもよいし、オイルレスベアリングであってもよい。昇降台１４２は、支持パイプ１３８，１４０のそれぞれが対応する保持部材１５６，１５８の内部を摺動可能に貫通した状態で、下側ベース部材１３４と上側ベース部材１３６の間に配置されている。スクリューシャフト１４４は、支持パイプ１３８，１４０の間に配置されている。スクリューシャフト１４４の下端は、下側ベース部材１３４に回転可能に保持されている。スクリューシャフト１４４の上端近傍は、上側ベース部材１３６に回転可能に保持されている。スクリューシャフト１４４は、支持パイプ１３８，１４０に対して平行に配置されている。スクリューシャフト１４４の下側ベース部材１３４と上側ベース部材１３６の間の箇所の外面には、雄ネジが形成されている。昇降台１４２には、スクリューシャフト１４４が貫通する貫通孔１４２ｃが形成されている。貫通孔１４２ｃには、ナット１６０が固定されている。ナット１６０には、スクリューシャフト１４４の雄ネジに対応する雌ネジが形成されている。スクリューシャフト１４４は、雄ネジがナット１６０の雌ネジに螺合した状態で、昇降台１４２を貫通している。スクリューシャフト１４４の上端は、モータ連結部１４６を介して、昇降モータ１４８に連結している。昇降モータ１４８は、例えば直流ブラシ付きモータである。昇降モータ１４８が順方向に回転すると、スクリューシャフト１４４の回転により昇降台１４２が上側ベース部材１３６から下側ベース部材１３４へ向けて下降する。逆に、昇降モータ１４８が逆方向に回転すると、スクリューシャフト１４４の回転により昇降台１４２が下側ベース部材１３４から上側ベース部材１３６に向けて上昇する。センサ支持部材１５０は、下端が下側ベース部材１３４に固定されており、上端が上側ベース部材１３６に固定されている。上限検知センサ１５２と下限検知センサ１５４は、それぞれ、センサ支持部材１５０に固定されている。上限検知センサ１５２は、通常時はオフであり、昇降台１４２が上限位置まで上昇した時に、昇降台１４２に当接してオンとなる。下限検知センサ１５４は、通常時はオフであり、昇降台１４２が下限位置まで下降した時に、昇降台１４２に当接してオンとなる。鉄筋結束ロボット１００の制御ユニット１２６は、鉄筋結束機２を下降させる際には、昇降モータ１４８を順方向に回転させ、下限検知センサ１５４がオンとなると、昇降モータ１４８を停止する。なお、制御ユニット１２６は、鉄筋結束機２を下降させる際に、鉄筋結束機２が一次鉄筋Ｒ１、二次鉄筋Ｒ２またはその他の障害物に衝突して、昇降モータ１４８の負荷が急激に増加した場合にも、昇降モータ１４８を停止する。昇降モータ１４８の負荷は、例えば昇降モータ１４８の電流値から特定することができる。また、制御ユニット１２６は、鉄筋結束機２を上昇させる際には、昇降モータ１４８を逆方向に回転させ、上限検知センサ１５２がオンとなると、昇降モータ１４８を停止する。

　図９、図１０に示すように、本実施例の鉄筋結束ロボット１００では、鉄筋結束機２を下降させる際に、一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２が、上側カールガイド３０の側ではなく、下側カールガイド３２の側から鉄筋結束機２に近づく。このため、鉄筋結束機２を下降させる際に、一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２が上側カールガイド３０に衝突してしまうことを抑制することができる。また、本実施例の鉄筋結束ロボット１００では、鉄筋結束機２を上昇させる際に、一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２が、上側カールガイド３０の側ではなく、下側カールガイド３２の側に遠ざかっていく。このため、鉄筋結束機２を上昇させる際に、一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２が上側カールガイド３０に引っ掛かってしまうことを抑制することができる。

　図８に示すように、把持機構１３２は、第１支持プレート１６２と、第２支持プレート１６４と、連結シャフト１６６，１６８と、回動ピン１７０と、捩りバネ１７２と、支持ピン１７４と、リンク１７６と、プランジャ１７８と、アクチュエータ１８０と、捩りバネ１８２を備えている。第１支持プレート１６２は、鉄筋結束機２の把持部６の一方の外面（例えば、鉄筋結束機２から見て右側の外面）に対向して配置されている。第２支持プレート１６４は、鉄筋結束機２の把持部６の他方の外面（例えば、鉄筋結束機２から見て左側の外面）に対向して配置されている。第１支持プレート１６２と第２支持プレート１６４は、鉄筋結束機２の把持部６を挟持した状態で、連結シャフト１６６，１６８を介して互いに固定されている。第１支持プレート１６２の把持部６に対向する面と、第２支持プレート１６４の把持部６に対向する面には、それぞれ、鉄筋結束機２の把持部６の外面に形成された複数の凹部６ａ（図２参照）に嵌合する複数の突出部（図示せず）が形成されている。このため、鉄筋結束機２の把持部６は、第１支持プレート１６２と第２支持プレート１６４に対して、位置が固定される。

　第１支持プレート１６２は、回動ピン１７０を介して昇降機構１３０の昇降台１４２に連結している。回動ピン１７０の一端は、昇降台１４２に固定されている。回動ピン１７０の他端は、第１支持プレート１６２に回動可能に保持されている。このため、第１支持プレート１６２および第２支持プレート１６４によって保持された鉄筋結束機２は、昇降台１４２の昇降に応じて昇降するとともに、昇降台１４２に対して回動ピン１７０周りに回動可能である。支持ピン１７４は、昇降台１４２に固定されており、昇降台１４２から第１支持プレート１６２に向けて延びている。第１支持プレート１６２には、支持ピン１７４が挿入される長孔１６２ａと、昇降台１４２に向けて突出する突出部１６２ｂが形成されている。長孔１６２ａは、鉄筋結束機２が回動ピン１７０周りに回動する際の回動範囲を規定する。捩りバネ１７２は、回動ピン１７０の外側に配置されており、突出部１６２ｂが支持ピン１７４から離れる方向に、突出部１６２ｂを支持ピン１７４に対して付勢する（すなわち、第１支持プレート１６２を昇降台１４２に対して付勢する）。仮に、鉄筋結束機２が昇降台１４２に対して回動不能な構成とすると、鉄筋結束機２に障害物が衝突した場合に、操作ユニット１０４に大きな衝撃が作用する。上記のように、鉄筋結束機２を昇降台１４２に対して回動可能な構成とすることで、鉄筋結束機２が障害物に衝突した場合であっても、操作ユニット１０４に大きな衝撃が作用することを抑制することができる。

　リンク１７６は、第２支持プレート１６４に保持されている。リンク１７６は、第２支持プレート１６４に対して左右方向に沿った回動軸周りに回動可能である。リンク１７６は、押圧部１７６ａと、操作部１７６ｂを備えている。押圧部１７６ａは、鉄筋結束機２のトリガ８４に対向して配置されている。操作部１７６ｂは、プランジャ１７８を介してアクチュエータ１８０に連結されている。アクチュエータ１８０は、例えばソレノイドである。アクチュエータ１８０の動作は、鉄筋結束ロボット１００の制御ユニット１２６によって制御される。捩りバネ１８２は、押圧部１７６ａがトリガ８４から離れる方向に、リンク１７６を第２支持プレート１６４に対して付勢する。アクチュエータ１８０がオフの場合には、捩りバネ１８２の付勢力によって、押圧部１７６ａはトリガ８４から離反している。アクチュエータ１８０がオンになると、操作部１７６ｂがアクチュエータ１８０に近づく方向にリンク１７６が回動することで、押圧部１７６ａがトリガ８４を押圧する。これによって、鉄筋結束機２のトリガ８４に対する引き操作が行われる。

（搬送ユニット１０６の構成）
　図１１に示すように、搬送ユニット１０６は、車台１９０と、右側クローラ１９２と、左側クローラ１９４と、サイドステッパ１９６と、鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２を備えている。

　車台１９０は、ベースプレート２０４と、右側フレーム２０６と、左側フレーム２０８と、右側プレート２１０と、左側プレート２１２と、前側フレーム２１４と、後側フレーム２１６を備えている。ベースプレート２０４は、前後方向および左右方向に沿って配置されている。図１に示すように、電源ユニット１０２は、ハウジング１１０をベースプレート２０４の上面に固定することで、搬送ユニット１０６に保持されている。ベースプレート２０４には、貫通孔２０４ａが形成されている。図１１に示すように、操作ユニット１０４は、貫通孔２０４ａの縁に下側ベース部材１３４を固定することで、搬送ユニット１０６に保持されている。操作ユニット１０４が鉄筋結束機２を昇降させる際には、鉄筋結束機２は貫通孔２０４ａを通過する。

　右側フレーム２０６と左側フレーム２０８は、ベースプレート２０４の下面に固定されている。右側フレーム２０６は、ベースプレート２０４の右端において、前後方向に延びている。左側フレーム２０８は、ベースプレート２０４の左端において、前後方向に伸びている。前後方向に関して、右側フレーム２０６の前端と、左側フレーム２０８の前端は、ベースプレート２０４の前端と同じ位置にあり、右側フレーム２０６の後端と、左側フレーム２０８の後端は、ベースプレート２０４の後端と同じ位置にある。右側プレート２１０は、右側フレーム２０６の右面に固定されている。右側プレート２１０は、前後方向および上下方向に沿って配置されている。左側プレート２１２は、左側フレーム２０８の左面に固定されている。左側プレート２１２は、前後方向および上下方向に沿って配置されている。上下方向に関して、右側プレート２１０の上端と、左側プレート２１２の上端は、ベースプレート２０４の上面と同じ位置にある。前後方向に関して、右側プレート２１０の前端と、左側プレート２１２の前端は、ベースプレート２０４の前端よりも前方に突出しており、右側プレート２１０の後端と、左側プレート２１２の後端は、ベースプレート２０４の後端よりも後方に突出している。前側フレーム２１４は、ベースプレート２０４の前端よりも前方で、右側プレート２１０の前端近傍と左側プレート２１２の前端近傍を連結している。後側フレーム２１６は、ベースプレート２０４の後端よりも後方で、右側プレート２１０の後端近傍と左側プレート２１２の後端近傍を連結している。前側フレーム２１４と後側フレーム２１６は、左右方向に延びている。上下方向に関して、前側フレーム２１４と後側フレーム２１６は、右側フレーム２０６と左側フレーム２０８よりも下方に配置されている。

　右側クローラ１９２は、前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４と、ゴムベルト２２６と、右側クローラモータ２２８と、ギヤボックス２３０を備えている。前側プーリ２１８の外面と、後側プーリ２２０の外面と、複数の補助プーリ２２２の外面には、それぞれ、ゴムベルト２２６と噛み合う歯形が形成されている。ゴムベルト２２６は、前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４に掛け渡されている。前側プーリ２１８は、右側プレート２１０の前端近傍において、ベアリング２３２を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。後側プーリ２２０は、右側プレート２１０の後端近傍において、ベアリング２３４を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２２２は、前側プーリ２１８と後側プーリ２２０の間で、対応するベアリング２３６を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２２２は、前後方向に並んで配置されている。前側プーリ２１８の外径と後側プーリ２２０の外径は略同じであり、複数の補助プーリ２２２の外径は、前側プーリ２１８および後側プーリ２２０の外径よりも小さい。上下方向に関して、前側プーリ２１８の下端と、後側プーリ２２０の下端と、複数の補助プーリ２２２の下端は、略同じ位置にある。

　図１２に示すように、テンショナプーリ２２４は、可動ベアリング２３７に回転可能に支持されている。可動ベアリング２３７は、上下方向に移動可能に、右側プレート２１０に支持されている。なお、可動ベアリング２３７の近傍においては、可動ベアリング２３７と干渉しないように、ベースプレート２０４と右側フレーム２０６は切り欠かれている。可動ベアリング２３７の下方には、調節ボルト２３８と、ナット２４０と、ボルト支持部材２４２が設けられている。ボルト支持部材２４２は、右側プレート２１０に固定されている。ボルト支持部材２４２には、調節ボルト２３８の軸部２３８ａが貫通する貫通孔２４２ａが形成されている。貫通孔２４２ａの内面には、軸部２３８ａの雄ネジに対応する雌ネジが形成されている。ナット２４０は、ボルト支持部材２４２の下方に配置されている。調節ボルト２３８の頭部２３８ｂは、ナット２４０よりも下方に配置されており、調節ボルト２３８の軸部２３８ａは、ナット２４０に螺合するとともに、ボルト支持部材２４２の貫通孔２４２ａに螺合している。このため、いわゆるダブルナットの要領で、調節ボルト２３８の上下方向の位置が固定される。調節ボルト２３８の軸部２３８ａの上端は、可動ベアリング２３７の下面に当接している。ゴムベルト２２６がテンショナプーリ２２４に掛け渡されている状態で、調節ボルト２３８の上下方向の位置を調整することで、可動ベアリング２３７の右側プレート２１０に対する上下方向の位置を調整することができる。これによって、ゴムベルト２２６の張り具合いを調整することができる。

　図１１に示すように、右側クローラモータ２２８は、ベアリング２３２と、ギヤボックス２３０を介して、右側プレート２１０に支持されている。右側クローラモータ２２８は、例えば直流ブラシレスモータである。右側クローラモータ２２８は、ギヤボックス２３０に内蔵された減速ギヤ（図示せず）を介して、前側プーリ２１８に連結されている。右側クローラモータ２２８が順方向または逆方向に回転すると、前側プーリ２１８が順方向または逆方向に回転し、それによってゴムベルト２２６が前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４の外側で順方向または逆方向に回転する。

　左側クローラ１９４は、前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０と、ゴムベルト２５２と、左側クローラモータ２５４と、ギヤボックス２５６を備えている。前側プーリ２４４の外面と、後側プーリ２４６の外面と、複数の補助プーリ２４８の外面には、それぞれ、ゴムベルト２５２と噛み合う歯形が形成されている。ゴムベルト２５２は、前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０に掛け渡されている。前側プーリ２４４は、左側プレート２１２の前端近傍において、ベアリング２５８を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。後側プーリ２４６は、左側プレート２１２の後端近傍において、ベアリング２６０を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２４８は、前側プーリ２４４と後側プーリ２４６の間で、対応するベアリング２６２を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２４８は、前後方向に並んで配置されている。前側プーリ２４４の外径と後側プーリ２４６の外径は略同じであり、複数の補助プーリ２４８の外径は、前側プーリ２４４および後側プーリ２４６の外径よりも小さい。上下方向に関して、前側プーリ２４４の下端と、後側プーリ２４６の下端と、複数の補助プーリ２４８の下端は、略同じ位置にある。

　図１２に示すように、テンショナプーリ２５０は、可動ベアリング２６４に回転可能に支持されている。可動ベアリング２６４は、上下方向に移動可能に、左側プレート２１２に支持されている。なお、可動ベアリング２６４の近傍においては、可動ベアリング２６４と干渉しないように、ベースプレート２０４と左側フレーム２０８は切り欠かれている。可動ベアリング２６４の下方には、調節ボルト２６６と、ナット２６８と、ボルト支持部材２７０が設けられている。ボルト支持部材２７０は、左側プレート２１２に固定されている。ボルト支持部材２７０には、調節ボルト２６６の軸部２６６ａが貫通する貫通孔２７０ａが形成されている。貫通孔２７０ａの内面には、軸部２６６ａの雄ネジに対応する雌ネジが形成されている。ナット２６８は、ボルト支持部材２７０の下方に配置されている。調節ボルト２６６の頭部２６６ｂは、ナット２６８よりも下方に配置されており、調節ボルト２６６の軸部２６６ａは、ナット２６８に螺合するとともに、ボルト支持部材２７０の貫通孔２７０ａに螺合している。このため、いわゆるダブルナットの要領で、調節ボルト２６６の上下方向の位置が固定される。調節ボルト２６６の軸部２６６ａの上端は、可動ベアリング２６４の下面に当接している。ゴムベルト２５２がテンショナプーリ２５０に掛け渡されている状態で、調節ボルト２６６の上下方向の位置を調整することで、可動ベアリング２６４の左側プレート２１２に対する上下方向の位置を調整することができる。これによって、ゴムベルト２５２の張り具合いを調整することができる。

　図１１に示すように、左側クローラモータ２５４は、ベアリング２５８と、ギヤボックス２５６を介して、左側プレート２１２に支持されている。左側クローラモータ２５４は、例えば直流ブラシレスモータである。左側クローラモータ２５４は、ギヤボックス２５６に内蔵された減速ギヤ（図示せず）を介して、前側プーリ２４４に連結されている。左側クローラモータ２５４が順方向または逆方向に回転すると、前側プーリ２４４が順方向または逆方向に回転し、それによってゴムベルト２５２が前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０の外側で順方向または逆方向に回転する。

　図１３に示すように、サイドステッパ１９６は、ステップバー２７２，２７４と、前側クランク機構２７６と、後側クランク機構２７７と、ステッパモータ２７９と、ギヤボックス２８１と、ウォームギヤケース２８３と、回転伝達シャフト２８５を備えている。ステップバー２７２，２７４は、断面が略矩形の棒状部材であって、前後方向に延びている。図１１に示すように、左右方向に関して、ステップバー２７２はベースプレート２０４の中央と右端の間に配置されており、ステップバー２７４はベースプレート２０４の中央と左端の間に配置されている。

　図１３，図１４に示すように、前側クランク機構２７６は、支持プレート２７８と、プーリ２８０，２８２と、ベルト２８４と、クランクアーム２８６，２８８と、クランクピン２９０，２９２（図１５参照）と、クランクプレート２９４と、ローラ２９６，２９８と、ガイドプレート３００を備えている。支持プレート２７８は、ベースプレート２０４の前端近傍で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。支持プレート２７８は、左右方向および上下方向に沿って配置されている。プーリ２８０は、支持プレート２７８の右端近傍で、支持プレート２７８よりも後方に配置されている。プーリ２８２は、支持プレート２７８の左端近傍で、支持プレート２７８よりも後方に配置されている。プーリ２８０，２８２は、それぞれ、支持プレート２７８に回転可能に支持されている。プーリ２８０の径は、プーリ２８２の径と略同じである。ベルト２８４は、プーリ２８０，２８２に掛け渡されている。このため、プーリ２８０，２８２は、一方が順方向または逆方向に回転した時に、他方も順方向または逆方向に略同じ回転数で回転する。

　クランクアーム２８６，２８８と、クランクピン２９０，２９２と、クランクプレート２９４と、ローラ２９６，２９８と、ガイドプレート３００は、支持プレート２７８よりも前方に配置されている。図１５に示すように、クランクアーム２８６，２８８は、プーリ２８０，２８２の軸２８０ａ，２８２ａが嵌め込まれる嵌合孔２８６ａ，２８８ａと、クランクアーム２８６，２８８の長手方向に延びる長孔２８６ｂ，２８８ｂを備えている。クランクアーム２８６，２８８は、プーリ２８０，２８２が回転する時に、軸２８０ａ，２８２ａを中心としてプーリ２８０，２８２と一体となって回転する。長孔２８６ｂ，２８８ｂには、クランクピン２９０，２９２が摺動可能に挿入されている。クランクピン２９０，２９２は、クランクプレート２９４を貫通した状態で、クランクプレート２９４に固定されている。クランクプレート２９４は、クランクアーム２８６，２８８よりも前方側に配置されている。クランクプレート２９４は、左右方向および上下方向に沿って延びている。ローラ２９６，２９８（図１４参照）は、クランクプレート２９４よりも前方側で、クランクピン２９０，２９２に取り付けられている。図１４に示すように、ローラ２９６，２９８は、ガイドプレート３００の後面に形成されたガイド溝３０２，３０４に入り込んでいる。ガイドプレート３００は、クランクプレート２９４よりも前方で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。ガイドプレート３００は、左右方向および上下方向に沿って延びている。図１５に示すように、ガイドプレート３００のガイド溝３０２，３０４は、角部が丸められた略矩形の形状に形成されている。ガイド溝３０２，３０４は、図１５に破線で示すサイドステップ軌道Ｓを規定している。サイドステップ軌道Ｓは、角部が丸められた略矩形の形状を有しており、左右方向に沿った上辺および下辺と、上下方向に沿った右辺および左辺を有する。

　前側クランク機構２７６において、プーリ２８０，２８２が回転すると、クランクアーム２８６，２８８の回転によって、クランクピン２９０，２９２がクランクアーム２８６，２８８の回転方向に移動する。この際に、ローラ２９６，２９８がガイド溝３０２，３０４に入り込んでいるため、クランクピン２９０，２９２は、長孔２８６ｂ，２８８ｂの内部を摺動しつつ、ガイド溝３０２，３０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する。これによって、クランクピン２９０，２９２が固定されたクランクプレート２９４も、ガイド溝３０２，３０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する。

　図１６に示すように、後側クランク機構２７７は、支持プレート３０６と、プーリ３０８，３１０と、ベルト３１２と、クランクアーム３１４，３１６と、クランクピン３１８，３２０（図１５参照）と、クランクプレート３２２と、ローラ３２４，３２６と、ガイドプレート３２８を備えている。支持プレート３０６は、ベースプレート２０４の後端近傍で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。支持プレート３０６は、左右方向および上下方向に沿って配置されている。プーリ３０８は、支持プレート３０６の右端近傍で、支持プレート３０６よりも前方に配置されている。プーリ３１０は、支持プレート３０６の左端近傍で、支持プレート３０６よりも前方に配置されている。プーリ３０８，３１０は、それぞれ、支持プレート３０６に回転可能に支持されている。プーリ３０８の径は、プーリ３１０の径と略同じであり、前側クランク機構２７６のプーリ２８０，２８２の径と略同じである。ベルト３１２は、プーリ３０８，３１０に掛け渡されている。このため、プーリ３０８，３１０は、一方が順方向または逆方向に回転した時に、他方も順方向または逆方向に略同じ回転数で回転する。

　クランクアーム３１４，３１６と、クランクピン３１８，３２０と、クランクプレート３２２と、ローラ３２４，３２６と、ガイドプレート３２８は、支持プレート３０６よりも後方に配置されている。図１５に示すように、クランクアーム３１４，３１６は、プーリ３０８，３１０の軸３０８ａ，３１０ａが嵌め込まれる嵌合孔３１４ａ，３１６ａと、クランクアーム３１４，３１６の長手方向に延びる長孔３１４ｂ，３１６ｂを備えている。クランクアーム３１４，３１６は、プーリ３０８，３１０が回転する時に、軸３０８ａ，３１０ａを中心としてプーリ３０８，３１０と一体となって回転する。長孔３１４ｂ，３１６ｂには、クランクピン３１８，３２０が摺動可能に挿入されている。クランクピン３１８，３２０は、クランクプレート３２２を貫通した状態で、クランクプレート３２２に固定されている。クランクプレート３２２は、クランクアーム３１４，３１６よりも後方側に配置されている。クランクプレート３２２は、左右方向および上下方向に沿って延びている。ローラ３２４，３２６（図１６参照）は、クランクプレート３２２よりも後方側で、クランクピン３１８，３２０に取り付けられている。図１６に示すように、ローラ３２４，３２６は、ガイドプレート３２８の前面に形成されたガイド溝３３０，３３２に入り込んでいる。ガイドプレート３２８は、クランクプレート３２２よりも後方で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。ガイドプレート３２８は、左右方向および上下方向に沿って延びている。図１５に示すように、ガイドプレート３２８のガイド溝３３０，３３２は、角部が丸められた略矩形の形状に形成されている。ガイド溝３３０，３３２は、図１５に破線で示すサイドステップ軌道Ｓを規定している。サイドステップ軌道Ｓは、角部が丸められた略矩形の形状を有しており、左右方向に沿った上辺および下辺と、上下方向に沿った右辺および左辺を有する。ガイド溝３３０，３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓは、ガイド溝３０２，３０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓと同一である。

　後側クランク機構２７７において、プーリ３０８，３１０が回転すると、クランクアーム３１４，３１６の回転によって、クランクピン３１８，３２０がクランクアーム３１４，３１６の回転方向に移動する。この際に、ローラ３２４，３２６がガイド溝３３０，３３２に入り込んでいるため、クランクピン３１８，３２０は、長孔３１４ｂ，３１６ｂの内部を摺動しつつ、ガイド溝３３０，３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する。これによって、クランクピン３１８，３２０が固定されたクランクプレート３２２も、ガイド溝３３０，３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する。

　図１３に示すように、ステップバー２７２，２７４は、それぞれ、前端が前側クランク機構２７６のクランクプレート２９４に固定されており、後端が後側クランク機構２７７のクランクプレート３２２に固定されている。また、前側クランク機構２７６のプーリ２８０と、後側クランク機構２７７のプーリ３０８は、回転伝達シャフト２８５によって連結されている。このため、前側クランク機構２７６のプーリ２８０，２８２と後側クランク機構２７７のプーリ３０８，３１０は、互いに同期して回転するとともに、前側クランク機構２７６のクランクプレート２９４と後側クランク機構２７７のクランクプレート３２２は、互いに同期して動作する。なお、前側クランク機構２７６および後側クランク機構２７７の一方（例えば前側クランク機構２７６）には、ゼロ点検知センサ（図示せず）が設けられている。ゼロ点検知センサは、例えば、クランクプレート２９４に固定された永久磁石（図示せず）と、ガイドプレート３００に固定されたホール素子（図示せず）を備えている。ゼロ点検知センサは、サイドステップ軌道Ｓの上辺の左右方向の中央をゼロ点位置として、クランクプレート２９４，３２２がゼロ点位置にあるか否かを検出することができる。

　図１３に示すように、ウォームギヤケース２８３は、前側クランク機構２７６のプーリ２８２よりも後方に配置されている。ウォームギヤケース２８３は、前側クランク機構２７６の支持プレート２７８に固定されている。ギヤボックス２８１は、ウォームギヤケース２８３よりも右側に配置されており、ウォームギヤケース２８３に固定されている。ステッパモータ２７９は、ギヤボックス２８１よりも右側に配置されており、ギヤボックス２８１に保持されている。ステッパモータ２７９は、例えば直流ブラシ付きモータである。ステッパモータ２７９は、ギヤボックス２８１に内蔵された減速ギヤ（図示せず）と、ウォームギヤケース２８３に内蔵されたウォームギヤ（図示せず）を介して、プーリ２８２に連結されている。ステッパモータ２７９が順方向または逆方向に回転すると、プーリ２８０，２８２，３０８，３１０が順方向または逆方向に回転し、それによってクランクプレート２９４，３２２がサイドステップ軌道Ｓに沿って右回りまたは左回りに移動し、ステップバー２７２，２７４もサイドステップ軌道Ｓに沿って右回りまたは左回りに移動する。なお、図１に示すように、ベースプレート２０４には、ステッパモータ２７９、ギヤボックス２８１、ウォームギヤケース２８３との干渉を回避するための貫通孔２０４ｂが形成されている。

　図１７に示すように、クランクプレート２９４，３２２がサイドステップ軌道Ｓ（図１５参照）の上辺にあり、ステップバー２７２，２７４が上方に移動している状態では、クランクプレート２９４，３２２やステップバー２７２，２７４は、一次鉄筋Ｒ１や二次鉄筋Ｒ２から離反している。この状態では、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４が、一次鉄筋Ｒ１や二次鉄筋Ｒ２に当接しているので、鉄筋結束ロボット１００は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を駆動して、前後方向への移動を行うことができる。

　図１７に示す状態から、ステッパモータ２７９を回転させると、クランクプレート２９４，３２２がサイドステップ軌道Ｓ（図１５参照）に沿って移動し、それに伴ってステップバー２７２，２７４が下方に移動することで、クランクプレート２９４，３２２とステップバー２７２，２７４が二次鉄筋Ｒ２に当接する。この状態からさらにステッパモータ２７９を回転させると、クランクプレート２９４，３２２とステップバー２７２，２７４がさらに下方に移動することで、図１８に示すように、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４は二次鉄筋Ｒ２から離反する。そのままステッパモータ２７９を回転させることで、サイドステップ軌道Ｓの左右方向の幅に相当するステップ幅だけ、鉄筋結束ロボット１００が右方向または左方向に移動した後、クランクプレート２９４，３２２とステップバー２７２，２７４が上方に向けて移動し、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４が再び一次鉄筋Ｒ１や二次鉄筋Ｒ２に当接するとともに、クランクプレート２９４，３２２とステップバー２７２，２７４が二次鉄筋Ｒ２から離反する。クランクプレート２９４，３２２がゼロ点位置まで移動したことがゼロ点検知センサによって検知されると、ステッパモータ２７９の回転が停止する。上記のように、サイドステッパ１９６を駆動することによって、鉄筋結束ロボット１００は、右方向または左方向に、所定のステップ幅だけ移動することができる。

　なお、ガイド溝３０２，３０４，３３０，３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓは、上記のような略矩形の形状に限らず、種々の形状とすることができる。サイドステップ軌道Ｓは、ステップバー２７２，２７４がサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する際に、ステップバー２７２，２７４の下端が右側クローラ１９２および左側クローラ１９４の下端よりも下方に移動し、その後にステップバー２７２，２７４の下端が左右方向に移動し、その後にステップバー２７２，２７４の下端が右側クローラ１９２および左側クローラ１９４の下端よりも上方に移動するものであれば、どのような形状であってもよい。例えば、サイドステップ軌道Ｓは、円形状としてもよいし、楕円形状としてもよいし、下方に底辺を有する三角形状としてもよいし、五角形以上の多角形状としてもよい。

　図１１に示すように、鉄筋検出センサ１９８は、前側フレーム２１４の左右方向の中央近傍で、前側フレーム２１４の前面に設けられている。鉄筋検出センサ２００は、後側フレーム２１６の左右方向の中央近傍で、後側フレーム２１６の後面に設けられている。鉄筋検出センサ２０２は、ベースプレート２０４の左端の前後方向の中央近傍で、ベースプレート２０４の下面に設けられている。鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２は、それぞれ、下向きに配置されている。鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２は、例えば被写体までの距離を画素毎に計測した距離画像データを取得可能なＴＯＦ（Time-of Flight）センサである。鉄筋結束ロボット１００の制御ユニット１２６は、鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２で取得される距離画像データに基づいて、鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２のそれぞれに対する、一次鉄筋Ｒ１や二次鉄筋Ｒ２の相対的な配置を検出することができる。

（現在位置および向きの特定）
　図１９に示すように、制御ユニット１２６は、周囲の環境に関するマップ情報をグリッドマップＧＭの形式で保持している。グリッドマップＧＭのＸ方向とＹ方向は互いに直交している。制御ユニット１２６は、後述する通り、グリッドマップＧＭを参照して、一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２に対する鉄筋結束ロボット１００の現在位置および向きを特定する。ここでいう現在位置とは、ベースプレート２０４の前後方向および左右方向の中央の位置をいう。ここでいう向きとは、鉄筋結束ロボット１００の前後方向および左右方向のことをいう。なお、図１９以降においては、鉄筋結束ロボット１００の現在位置を十字カーソルＣで表している。

　図２０に示すように、本実施例では、グリッドマップＧＭは、一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２の鉄筋間隔をそれぞれ垂直に二等分する線分によって形成される。一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２が存在する領域は、上記の線分によって、それぞれ等しい面積の小領域Ｄに、マス目状に分割される。このとき、一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所は、各小領域Ｄの中心に一つずつ位置するようになっており、グリッドマップＧＭの外縁に接する各小領域Ｄの中心は、鉄筋端Ｒ０の位置に相当する。なお、Ｘ方向は二次鉄筋Ｒ２が延びる方向の一方を示し、Ｙ方向は一次鉄筋Ｒ１が延びる方向の一方を示す。

　図２１に示すように、制御ユニット１２６は、グリッドマップＧＭにおいて、一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２に対する鉄筋結束ロボット１００の現在位置を、鉄筋結束ロボット１００の現在位置が含まれる小領域Ｄ（現在位置小領域ＤＲ）として特定する。制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００の前方向とグリッドマップＧＭのＹ方向がなす、左回りを正とした角度（前方角度α）を特定する。ここで、０°≦α＜３６０°である。制御ユニット１２６は、前方角度αより、鉄筋結束ロボット１００の前後方向および左右方向を特定する。

　ユーザは、鉄筋結束ロボット１００の動作を実行する前に、外部のコントローラ（図示せず）などによって、現在位置小領域ＤＲおよび前方角度αの初期値を鉄筋結束ロボット１００に与える。鉄筋結束ロボット１００の動作が実行され、鉄筋結束ロボット１００が一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２の上を移動する場合には、制御ユニット１２６は、鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２で検出される一次鉄筋Ｒ１や二次鉄筋Ｒ２の相対的な配置の変位に基づいて、前方角度αを継続して更新する。このようにして、制御ユニット１２６は、動作の実行中に、鉄筋結束ロボット１００の前後方向および左右方向を特定することができる。さらには、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が移動している方向を特定することもできる。

　制御ユニット１２６は、鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２で新たな一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所が検出された場合には、現在位置小領域ＤＲを囲う位置にある小領域Ｄのうち、鉄筋結束ロボット１００が移動している方向に位置する小領域Ｄを、新たな現在位置小領域ＤＲとして更新する。このようにして、制御ユニット１２６は、動作の実行中に、鉄筋結束ロボット１００の現在位置を特定することができる。

（結束済小領域と未結束小領域の判別）
　図２２に示すように、制御ユニット１２６は、グリッドマップＧＭにおいて、結束済みの交差箇所が含まれる小領域Ｄ（結束済小領域ＤＡ）と、未結束の交差箇所が含まれる小領域Ｄ（未結束小領域ＤＢ）とを判別することもできる。制御ユニット１２６は、鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２によって一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所が結束されていることを検出した場合に、その交差箇所が含まれる小領域Ｄを、結束済小領域ＤＡとして更新する。制御ユニット１２６は、鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２によって一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所が結束されていないことを検出した場合には、その交差箇所が含まれる小領域Ｄを、未結束小領域ＤＢとして更新する。または、制御ユニット１２６は、未結束領域ＤＢに含まれる交差箇所を結束する度に、結束した交差箇所を含む未結束領域ＤＢを、結束済小領域ＤＡとして更新する。このようにして、制御ユニット１２６は、グリッドマップＧＭにおいて、結束済小領域ＤＡおよび未結束小領域ＤＢを判別する。

（鉄筋結束ロボット１００の動作）
　ユーザが動作実行ボタン１２２を操作して、鉄筋結束ロボット１００の動作の実行が指示されると、制御ユニット１２６は、図２３に示す処理を実行する。

　Ｓ２では、制御ユニット１２６は、位置情報の取得・更新を開始する。位置情報とは、一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２に対する鉄筋結束ロボット１００の現在位置および向きを示す、現在位置小領域ＤＲおよび前方角度αである。制御ユニット１２６は、後述するＳ１４において位置情報の取得・更新を終了するまで、位置情報の取得・更新を継続する。Ｓ２の後、処理はＳ４へ進む。

　Ｓ４では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束作業を開始する。鉄筋結束作業では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００を、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２の交差箇所を所定の順序で結束するように制御する。鉄筋結束作業の詳細については、後述する。Ｓ４の後、処理はＳ６へ進む。

　Ｓ６では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００による鉄筋結束作業が継続可能であるか否かを判断する。鉄筋結束作業が継続可能であるか否かの判断は、制御ユニット１２６が、電源ユニット１０２、操作ユニット１０４および搬送ユニット１０６における異常を検知したか否かによって判断してもよい。または、制御ユニット１２６が、制御装置８０から、鉄筋結束機２において鉄筋結束作業が継続不可能となる事態が生じた旨の信号を受信したか否かによって判断してもよい。鉄筋結束ロボット１００による鉄筋結束作業が継続可能でないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ５０へ進む。

　Ｓ５０では、制御ユニット１２６は、帰還処理（図２４参照）を実行する。帰還処理では、鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋結束作業を中止し、帰還位置（または指定位置）に向けて移動する。帰還処理の詳細については、後述する。Ｓ５０の後、処理はＳ１４へ進む。

　Ｓ６で、鉄筋結束ロボット１００による鉄筋結束作業が継続可能であると判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ８へ進む。Ｓ８では、制御ユニット１２６は、外部のコントローラによって、ユーザから、鉄筋結束作業を中断する旨の命令信号を受信したか否かを判断する。鉄筋結束作業を中断する旨の命令信号を受信したと判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ５０に進む。鉄筋結束作業を中断する旨の命令信号を受信していないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ１０へ進む。

　Ｓ１０では、制御ユニット１２６は、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２の交差箇所の結束作業が全て終了したか否かを判断する。交差箇所の結束作業が全て終了していないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ６に戻る。

　Ｓ１０で、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２の交差箇所の結束作業が全て終了したと判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１２へ進む。Ｓ１２では、Ｓ４で開始された鉄筋結束作業を終了する。Ｓ１２の後、処理はＳ１４へ進む。

　Ｓ１４では、Ｓ２で開始された位置情報の取得・更新を終了する。Ｓ１４の後、図２３の処理は終了する。

（鉄筋結束作業）
　図２３のＳ４で開始される鉄筋結束作業では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００を、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２の交差箇所を所定の順序で結束するように制御する。

　本実施例においては、鉄筋結束ロボット１００は、結束作業の対象とする一次鉄筋Ｒ１’に沿って移動しながら一次鉄筋Ｒ１’と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所を結束し、結束作業の対象とする一次鉄筋Ｒ１’についての結束作業が終了した後、未だ結束作業が終了していない別の一次鉄筋Ｒ１を新たに結束作業の対象とし、以後この操作を繰り返す、という所定の順序に従う。以下、この順序に従う鉄筋結束ロボット１００による鉄筋結束作業について、詳細に説明する。

　鉄筋結束作業の処理が開始されると、制御ユニット１２６は、複数の一次鉄筋Ｒ１のうち、結束作業の対象とする一次鉄筋Ｒ１’の左右方向の位置が、鉄筋検出センサ１９８によって鉄筋結束ロボット１００の近くにあると検出されるまで、サイドステッパ１９６を駆動して、鉄筋結束ロボット１００を二次鉄筋Ｒ２に沿って左右方向に移動させる。

　鉄筋検出センサ１９８において結束作業の対象とする一次鉄筋Ｒ１’の左右方向の位置が鉄筋結束ロボット１００の近くにあると検出される場合、制御ユニット１２６は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４に速度差を与えた状態で、鉄筋結束ロボット１００を前進または後退させる。このようにして、鉄筋結束ロボット１００は、一次鉄筋Ｒ１’と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所の位置に対する鉄筋結束機２の位置および角度を、鉄筋結束機２による結束作業が実行可能な範囲内となるように調整する。鉄筋結束機２の位置を調整した後、制御ユニット１２６は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を等速で駆動して、鉄筋結束ロボット１００を一次鉄筋Ｒ１’に沿って前後方向に移動させる。このとき、制御ユニット１２６は、一次鉄筋Ｒ１’と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所を検出するたびに、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４の駆動を一旦停止して、鉄筋結束機２による結束作業を行う。制御ユニット１２６は、一次鉄筋Ｒ１’と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所を検出すると、昇降機構１３０を駆動して鉄筋結束機２を下降させて、一次鉄筋Ｒ１’と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所に鉄筋結束機２をセットし、把持機構１３２を駆動して鉄筋結束機２による一次鉄筋Ｒ１’と二次鉄筋Ｒ２の結束作業を行う。その後、制御ユニット１２６は、昇降機構１３０を駆動して鉄筋結束機２を上昇させ、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４の駆動を再開する。

　制御ユニット１２６は、一次鉄筋Ｒ１’と二次鉄筋Ｒ２の全ての交差箇所が結束されると、一次鉄筋Ｒ１’についての結束作業が完了したと判断し、未だ結束作業が完了していない別の一次鉄筋Ｒ１を新たに結束作業の対象として上記の処理を繰り返す。

　制御ユニット１２６は、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２の全ての交差箇所が結束されると、鉄筋結束作業が完了したと判断し、鉄筋結束作業の処理を終了する。

（帰還処理）
　図２３のＳ５０に示す帰還処理では、制御ユニット１２６は、図２４に示す処理を実行する。

　図２４に示すように、Ｓ５２では、制御ユニット１２６は、Ｓ４（図２３参照）で開始された鉄筋結束作業を中断する。すなわち、Ｓ５２の後は、制御ユニット１２６は、一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所が検出されても、右側クローラ１９２、左側クローラ１９４やサイドステッパ１９６の駆動を停止せず、昇降機構１３０の駆動や把持機構１３２の駆動を行わない。Ｓ５２の後、処理はＳ５４へ進む。

　Ｓ５４では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が帰還する位置が指定されているか否かを判断する。鉄筋結束ロボット１００が帰還する位置が指定されているか否かの判断は、例えば、外部のコントローラから、鉄筋結束ロボット１００が帰還する位置を指定する命令信号を受信しているか否かを判断するものである。鉄筋結束ロボット１００が帰還する位置が指定されていると判断される場合（ＹＥＳの場合）、制御ユニット１２６は、命令信号において指定された小領域Ｄ（指定位置）をグリッドマップＧＭに記録し、処理はＳ５８へ進む。なお、ユーザはグリッドマップＧＭ上の任意の小領域Ｄを指定することができるため、鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄが指定位置となる場合もある。

　鉄筋結束ロボット１００が帰還する位置が指定されていないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理はＳ５６へ進む。Ｓ５６では、制御ユニット１２６は、帰還位置・経路決定処理を実行する。帰還位置・経路決定処理では、制御ユニット１２６は、複数の候補帰還位置の中から、現在位置小領域ＤＲからの帰還経路のコストが最も低い帰還位置を決定する。制御ユニット１２６は、このとき決定された帰還位置および最もコストの低い帰還経路をグリッドマップＧＭに記録する。帰還位置・経路決定処理の詳細については、後述する。Ｓ５６の後、処理はＳ６０へ進む。

　Ｓ５８では、制御ユニット１２６は、帰還経路決定処理を実行する。帰還経路決定処理では、制御ユニット１２６は、現在位置小領域ＤＲから、指定位置までの帰還経路が複数ある場合には、現在位置小領域ＤＲからの移動のリスクが最も低い帰還経路をコスト計算により決定し、決定された帰還経路をグリッドマップＧＭに記録する。帰還経路決定処理の詳細については、後述する。Ｓ５８の後、処理はＳ６０へ進む。

　Ｓ６０では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が帰還位置（または指定位置）に向かうように、グリッドマップＧＭを参照して、右側クローラ１９２、左側クローラ１９４やサイドステッパ１９６の駆動を開始する。ここで、制御ユニット１２６は、Ｓ５６またはＳ５８で決定された帰還経路に従って移動するように、右側クローラ１９２、左側クローラ１９４やサイドステッパ１９６を駆動する。Ｓ６０の後、処理はＳ６２へ進む。

　Ｓ６２では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が帰還位置（または指定位置）に到達したか否かを判断する。例えば、制御ユニット１２６は、現在位置小領域ＤＲが、グリッドマップＧＭに記録された帰還位置（または指定位置）の小領域Ｄと一致するか否かを判断することによって、鉄筋結束ロボット１００が帰還位置（または指定位置）に到達したか否かを判断する。鉄筋結束ロボット１００が帰還位置（または指定位置）に到達していないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理は再度Ｓ６２を実行する。

　Ｓ６２で、鉄筋結束ロボット１００が帰還位置（または指定位置）に到達したと判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ６４へ進む。Ｓ６４では、制御ユニット１２６は、右側クローラ１９２、左側クローラ１９４やサイドステッパ１９６の駆動を停止する。よって、鉄筋結束ロボット１００は、帰還位置（または指定位置）において停止する。Ｓ６４の後、図２４の処理は終了する。

（帰還位置・経路決定処理）
　本実施例の帰還位置・経路決定処理（図２４のＳ５６参照）では、鉄筋結束ロボット１００の回収や不具合の解消作業を容易に可能とするために、候補帰還位置を各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄとする。本実施例の帰還位置・経路決定処理では、鉄筋結束ロボット１００の移動に伴うリスクを計算可能とするために、移動コストおよび領域コストを設定する。

　鉄筋結束ロボット１００が一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２の上を移動する場合、鉄筋結束ロボット１００は、右側クローラ１９２および左側クローラ１９４を駆動して一次鉄筋Ｒ１に沿って前後方向に移動するか、またはサイドステッパ１９６を駆動して二次鉄筋Ｒ２に沿って左右方向に移動するかのいずれかである。このため、鉄筋結束ロボット１００は、グリッドマップＧＭ上では、隣り合った小領域Ｄへの移動を繰り返すことにより、帰還位置まで移動する。現在位置小領域ＤＲから各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄまで移動する際には、各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄごとに、候補となる帰還経路（候補帰還経路）が複数存在する場合がある。

　したがって、図２４のＳ５６に示す帰還位置・経路決定処理が開始されると、制御ユニット１２６は、各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄに対して、候補帰還経路のそれぞれについて、コスト計算を行う。コスト計算は、グリッドマップＧＭを参照して、現在位置小領域ＤＲから、マップの外縁に接する各小領域Ｄ（各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ）まで、隣り合う小領域Ｄに対して移動コストと領域コストを乗じたものを合算していくことにより行う。なお、移動コストは、鉄筋結束ロボット１００の移動方向に応じて設定されるコストである。本実施例においては、右側クローラ１９２および左側クローラ１９４を駆動させて行う前後方向の移動よりも、サイドステッパ１９６を駆動させて行う左右方向の移動の方がよりリスクを伴うということに鑑みて、前後方向の移動コストを１に、左右方向の移動コストを２に設定する。また、領域コストは、各小領域Ｄに含まれる一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所の堅牢さに応じて設定されるコストである。本実施例においては、結束済小領域ＤＡの方が、未結束小領域ＤＢよりも堅牢であるということに鑑みて、結束済小領域ＤＡの領域コストを１に、未結束小領域ＤＢの領域コストを３に設定する。

　制御ユニット１２６は、上記のコスト計算の結果、各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄごとに、最もコストの低い候補帰還経路に従って移動する場合のコスト情報をグリッドマップＧＭに記録する。すなわち、コスト情報は、各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄに対して一つずつ与えられる。コスト情報は、現在位置小領域ＤＲから各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄまでの、上記のコスト合算の様子を示すものである。制御ユニット１２６は、各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄごとに、最もコストの低い候補帰還経路のコストを、各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄのコストとして決定する。

　制御ユニット１２６は、グリッドマップＧＭにコスト情報を記録した後、各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄのうち、最もコストの低い小領域Ｄを特定し、特定した小領域Ｄを帰還位置として決定する。制御ユニット１２６は、決定された帰還位置に係る最もコストの低い候補帰還経路を帰還経路として決定する。制御ユニット１２６は、決定された帰還位置および帰還経路をグリッドマップＧＭに記録する。

　図２５の例では、グリッドマップＧＭに記録されるコスト情報、帰還位置および帰還経路を視覚的に表している。制御ユニット１２６は、マップの外縁に接する各小領域Ｄ（各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ）のうち、最も低いコスト４を示す小領域Ｄ４８を帰還位置として決定し、経路Ｇ０を帰還経路として決定する。

（帰還経路決定処理）
　本実施例の帰還経路決定処理（図２４のＳ５８参照）では、鉄筋結束ロボット１００の移動に伴うリスクを計算可能とするために、移動コストおよび領域コストを設定する。

　鉄筋結束ロボット１００が一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２の上を移動する場合、鉄筋結束ロボット１００は、右側クローラ１９２および左側クローラ１９４を駆動して一次鉄筋Ｒ１に沿って前後方向に移動するか、またはサイドステッパ１９６を駆動して二次鉄筋Ｒ２に沿って左右方向に移動するかのいずれかである。このため、鉄筋結束ロボット１００が、現在位置小領域ＤＲから指定位置まで移動する際には、図２６に示すように、候補となる帰還経路（候補帰還経路）が複数存在する場合がある。

　したがって、図２４のＳ５８に示す帰還経路決定処理が開始されると、制御ユニット１２６は、上記の複数の候補帰還経路について、現在位置小領域ＤＲから指定位置まで、隣り合う小領域Ｄに対して移動コストと領域コストを乗じたものを合算していくことにより、コスト計算を行う。これにより、制御ユニット１２６は、最もコストの低い候補帰還経路を帰還経路として決定し、決定された帰還経路をグリッドマップＧＭに記録する。なお、移動コストおよび領域コストは、帰還位置・経路決定処理（図２４のＳ５６参照）と同様に設定する。

　図２６の例では、グリッドマップＧＭに記録される指定位置および候補帰還経路を視覚的に表している。指定位置が小領域Ｄ４８であって、候補帰還経路がＧ１、Ｇ２、Ｇ３の３種類存在する場合、制御ユニット１２６は、経路Ｇ１のコストを４、経路Ｇ２のコストを５、経路Ｇ３のコストを７と算出する。制御ユニット１２６は、最もコストの低い経路Ｇ１を帰還経路として決定する。

（実施例２）
　本実施例に係る鉄筋結束ロボット１００は、実施例１に係る鉄筋結束ロボット１００と同様の構成を備えている。以下では、本実施例の鉄筋結束ロボット１００について、実施例１の鉄筋結束ロボット１００と相違する点について説明する。

（帰還処理）
　本実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、図２３のＳ５０に示す帰還処理では、制御ユニット１２６は、図２７に示す処理を実行する。

　Ｓ１５２では、制御ユニット１２６は、Ｓ４（図２３参照）で開始された鉄筋結束作業を中断する。すなわち、Ｓ１５２の後は、制御ユニット１２６は、一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所が検出されても、右側クローラ１９２、左側クローラ１９４や、サイドステッパ１９６の駆動を停止せず、昇降機構１３０の駆動や把持機構１３２の駆動を行わない。Ｓ１５２の後、処理はＳ１５４へ進む。

　Ｓ１５４では、制御ユニット１２６は、帰還位置・経路決定処理を実行する。帰還位置・経路決定処理では、制御ユニット１２６は、予め設定された規則に基づいて、グリッドマップＧＭを参照して、帰還位置および帰還経路を決定し、決定された帰還位置および帰還経路をグリッドマップＧＭに記録する。帰還位置・経路決定処理の詳細については、後述する。Ｓ１５４の後、処理はＳ１５６へ進む。

　Ｓ１５６では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が帰還位置に向かうように、グリッドマップＧＭを参照して、右側クローラ１９２、左側クローラ１９４やサイドステッパ１９６の駆動を開始する。ここで、制御ユニット１２６は、Ｓ１５４で決定された帰還経路に従って移動するように、右側クローラ１９２、左側クローラ１９４やサイドステッパ１９６を駆動する。Ｓ１５６の後、処理はＳ１５８へ進む。

　Ｓ１５８では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が帰還位置に到達したか否かを判断する。例えば、制御ユニット１２６は、現在位置小領域ＤＲが、グリッドマップＧＭに記録された帰還位置の小領域Ｄと一致するか否かを判断することによって、鉄筋結束ロボット１００が帰還位置に到達したか否かを判断する。鉄筋結束ロボット１００が帰還位置に到達していないと判断される場合（ＮＯの場合）、処理は再度Ｓ１５８を実行する。

　Ｓ１５８で、鉄筋結束ロボット１００が帰還位置に到達したと判断される場合（ＹＥＳの場合）、処理はＳ１６０へ進む。Ｓ１６０では、制御ユニット１２６は、右側クローラ１９２、左側クローラ１９４やサイドステッパ１９６の駆動を停止する。よって、鉄筋結束ロボット１００は、帰還位置において停止する。Ｓ１６０の後、図２７の処理は終了する。

（帰還位置・経路決定処理）
　図２７のＳ１５６に示す帰還位置・経路決定処理が開始されると、制御ユニット１２６は、グリッドマップＧＭを参照して、予め設定された規則に基づいて、帰還位置および帰還経路を決定する。ユーザは、図２８から図３１までに示す規則の中から一つを選択し、上記の規則として設定することができる。本実施例では、ユーザは、外部のコントローラ（図示せず）などによって、上記の規則を設定する。

　図２８に示す規則では、制御ユニット１２６は、グリッドマップＧＭを参照して、各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄのうち、現在位置小領域ＤＲからの移動経路が最短となる小領域Ｄを帰還位置として決定する。制御ユニット１２６は、帰還位置までの最短経路を帰還経路として決定する。制御ユニット１２６は、決定された帰還位置および帰還経路をグリッドマップＧＭに記録する。図２８の例では、現在位置小領域ＤＲが小領域Ｄ７５である場合、制御ユニット１２６は、小領域Ｄ９５を帰還位置として決定し、経路Ｇ４を帰還経路として決定する。現在位置小領域ＤＲが小領域Ｄ４３である場合、制御ユニット１２６は、小領域Ｄ４１を帰還位置として決定し、経路Ｇ５を帰還経路として決定する。

　図２９に示す規則では、制御ユニット１２６は、グリッドマップＧＭを参照して、各鉄筋端Ｒ０が含まれる結束済小領域ＤＡのうち、現在位置小領域ＤＲからの移動経路が最短となる小領域Ｄを帰還位置として決定する。制御ユニット１２６は、帰還位置までの経路のうち、結束済小領域ＤＡのみを通る最短経路を帰還経路として決定する。制御ユニット１２６は、決定された帰還位置および帰還経路をグリッドマップＧＭに記録する。図２９の例では、現在位置小領域ＤＲが小領域Ｄ４５である場合、制御ユニット１２６は、結束済小領域ＤＡである小領域Ｄ１５を帰還位置として決定し、経路Ｇ６を帰還経路として決定する。

　図３０に示す規則では、制御ユニット１２６は、グリッドマップＧＭを参照して、各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄのうち、現在位置小領域ＤＲから見て前後方向に位置しており、現在位置小領域ＤＲからの移動経路が最短となる小領域Ｄを帰還位置として決定する。制御ユニット１２６は、帰還位置までの最短経路を帰還経路として決定する。制御ユニット１２６は、決定された帰還位置および帰還経路をグリッドマップＧＭに記録する。図３０の例では、現在位置小領域ＤＲが小領域Ｄ７５である場合、小領域Ｄ７８を帰還位置として決定し、経路Ｇ７を帰還経路として決定する。現在位置小領域ＤＲが小領域Ｄ４３である場合、小領域Ｄ４１を帰還位置として決定し、経路Ｇ８を帰還経路として決定する。

　図３１に示す規則では、制御ユニット１２６は、グリッドマップＧＭを参照して、各鉄筋端Ｒ０が含まれる結束済小領域ＤＡのうち、現在位置小領域ＤＲから見て前後方向に位置しており、現在位置小領域ＤＲからの移動経路が最短となる小領域Ｄを帰還位置として決定する。制御ユニット１２６は、帰還位置までの経路のうち、結束済小領域ＤＡのみを通る最短経路を帰還経路として決定する。制御ユニット１２６は、決定された帰還位置および帰還経路をグリッドマップＧＭに記録する。図３１の例では、現在位置小領域ＤＲが小領域Ｄ４５である場合、結束済小領域ＤＡである小領域Ｄ４１を帰還位置として決定し、経路Ｇ９を帰還経路として決定する。

（変形例）
　なお、上記の実施例では、鉄筋結束ロボット１００は、結束作業の対象とする一次鉄筋Ｒ１’に沿って移動しながら一次鉄筋Ｒ１’と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所を結束し、結束作業の対象とする一次鉄筋Ｒ１’についての結束作業が終了した後、未だ結束作業が終了していない別の一次鉄筋Ｒ１を新たに結束作業の対象とし、以後この操作を繰り返す、という所定の順序に従う構成について説明した。これとは異なり、鉄筋結束ロボット１００は、未結束の一次鉄筋Ｒ１のうち、最も鉄筋端Ｒ０に近い一次鉄筋Ｒ１に沿って移動しながら交差箇所の結束を行い、この一次鉄筋Ｒ１についての結束作業が終了した後、未結束の二次鉄筋Ｒ２のうち、最も鉄筋端Ｒ０に近い二次鉄筋Ｒ２に沿って移動しながら交差箇所の結束を行い、以後この操作を繰り返す、という所定の順序に従う構成としてもよい。

　上記の実施例では、鉄筋結束ロボット１００は、全ての一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所を結束する構成について説明した。これとは異なり、鉄筋結束ロボット１００は、一次鉄筋Ｒ１’と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所の結束作業を繰り返し実行する際に、一次鉄筋Ｒ１’と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所を１つとばしに結束してもよい。この場合、最終的に、隣接する交差箇所のうち少なくとも一方が結束されるように、鉄筋結束ロボット１００は結束作業の対象とする交差箇所を選択してもよい。

　上記の実施例では、鉄筋結束機２にリール１０が取り付けられており、鉄筋結束機２がリール１０から供給されるワイヤＷを用いて鉄筋Ｒを結束する構成について説明した。これとは異なり、大型のリール（図示せず）を備えるワイヤ供給ユニット（図示せず）を鉄筋結束ロボット１００の搬送ユニット１０６に搭載して、鉄筋結束機２がワイヤ供給ユニットから供給されるワイヤＷを用いて鉄筋Ｒを結束する構成としてもよい。この場合、制御ユニット１２６は、ワイヤ供給ユニットにおけるワイヤＷの残量を検出できる構成としてもよい。ワイヤ供給ユニットにおけるワイヤＷの残量は、例えば、未使用の大型のリールに巻回されたワイヤＷの残量から、送り機構１２により送り出されたワイヤＷの送り出し量の累計を減算することで特定することができる。送り機構１２により送り出されるワイヤＷの送り出し量は、例えば、送りモータ２２または主動ローラ２４の回転数を検出する回転数センサ（図示せず）の検出信号に基づいて算出することができる。

　上記の実施例において、鉄筋結束ロボット１００の制御ユニット１２６は、複数のバッテリ取付部１１４のそれぞれに取り付けられたバッテリパックＢの電池残量を検出してもよい。図２３のＳ６に示す処理において、制御ユニット１２６は、各バッテリパックＢの電池残量が所定の閾値を上回る場合に鉄筋結束作業が継続可能であると判断し、各バッテリパックＢの電池残量が所定の閾値以下となっている場合に鉄筋結束作業が継続可能でないと判断してもよい。

　上記の実施例では、鉄筋結束ロボット１００に、市販の鉄筋結束機２（例えば、株式会社マキタが販売しているＴＲ１８０Ｄ）が着脱可能に取り付けられる場合について説明した。これとは異なり、鉄筋結束ロボット１００は、専用の鉄筋結束ユニット（図示せず）が着脱不能に取り付けられた構成としてもよい。この場合、鉄筋結束ユニットは、操作ユニット１０４と一体的に構成されていてもよい。

　上記の実施例において、鉄筋結束ロボット１００に（例えば、電源ユニット１０２のハウジング１１０に）、鉄筋結束ロボット１００の動作をユーザが緊急停止させるための緊急停止ボタン（図示せず）を設けてもよい。この場合、緊急停止ボタンがユーザによって押されると、制御ユニット１２６は、右側クローラモータ２２８、左側クローラモータ２５４、ステッパモータ２７９、昇降モータ１４８を停止し、アクチュエータ１８０をオフにする。ユーザが、危険を取り除いた後に、再び動作実行ボタン１２２を押すと、制御ユニット１２６は、まずステッパモータ２７９を駆動して前側クランク機構２７６と後側クランク機構２７７をゼロ点位置まで戻し、かつ昇降モータ１４８を駆動して昇降機構１３０を上限位置まで戻す。その後、制御ユニット１２６は、通常通りの制御を行って、鉄筋結束ロボット１００を動作させる。なお、緊急停止ボタンは、緊急時にユーザが押しやすいように、鉄筋結束ロボット１００の外周近傍、例えば前後方向や左右方向の端部近傍に設けてもよい。また、緊急停止ボタンは、複数個設けてもよい。さらに、制御ユニット１２６は、外部のコントローラによって、緊急停止命令信号および動作実行命令信号を受信した場合に、同様の動作を鉄筋結束ロボット１００に実行させてもよい。

　上記の実施例において、鉄筋結束ロボット１００に（例えば、電源ユニット１０２のハウジング１１０に）、鉄筋結束ロボット１００の動作状態を表示する動作表示インジケータ（図示せず）を設けてもよい。この場合、動作表示インジケータは、結束作業の状態をユーザに表示してもよい。結束作業の状態は、例えば、一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所を全て結束する状態や、一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所を１つとばしに結束する状態を含んでいてもよい。動作表示インジケータは、鉄筋結束ロボット１００が異常停止した状態をユーザに表示してもよい。動作表示インジケータは、鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が帰還処理（図２４、図２７参照）を実行中である状態をユーザに表示してもよい。動作表示インジケータは、制御ユニット１２６が帰還処理（図２４、図２７参照）を実行したことにより、鉄筋結束ロボット１００が帰還位置で停止している状態をユーザに表示してもよい。動作表示インジケータは、例えば１つまたはそれ以上の発光部の発光色、点滅のパターン、またはこれらの組み合わせによって、鉄筋結束ロボット１００の動作状態を表示してもよい。なお、動作表示インジケータをハウジング１１０に設ける場合、遠くからでも見やすいように、動作表示インジケータを高い位置に配置してもよい。

　上記の実施例では、鉄筋結束ロボット１００の搬送ユニット１０６が、鉄筋結束ロボット１００を前後方向に移動させることが可能な縦方向移動機構として、右側クローラ１９２および左側クローラ１９４を備える構成について説明した。これとは異なり、鉄筋結束ロボット１００の搬送ユニット１０６は、他の種類の縦方向移動機構を備えていてもよい。

　上記の実施例では、鉄筋結束ロボット１００の搬送ユニット１０６が、鉄筋結束ロボット１００を左右方向に移動させることが可能な横方向移動機構として、サイドステッパ１９６を備える構成について説明した。これとは異なり、鉄筋結束ロボット１００の搬送ユニット１０６は、他の種類の横方向移動機構を備えていてもよい。

　上記の実施例では、外部のコントローラ（図示せず）が、鉄筋結束作業を中断する旨の命令信号および鉄筋結束ロボット１００が帰還する位置を指定する命令信号を制御ユニット１２６に送信する構成について説明した。これとは異なり、外部のコントローラは、他の種類の命令信号を制御ユニット１２６に送信してもよい。

　上記の実施例では、鉄筋結束ロボット１００の制御ユニット１２６が、グリッドマップＧＭの形式でマップ情報を保持する構成について説明した。これとは異なり、鉄筋結束ロボット１００の制御ユニット１２６は、その他の形式のマップ情報を保持していてもよい。

　上記の実施例では、候補帰還位置を各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄとする構成について説明した。これとは異なり、候補帰還位置は、各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ以外の小領域Ｄであってもよい。例えば、図３２に示すように、ユーザが指定した複数の小領域Ｄ（Ｄ２６、Ｄ５２、Ｄ８７）を候補帰還位置としてもよい。図３２の例では、制御ユニット１２６は、ユーザが指定した複数の小領域Ｄ（Ｄ２６、Ｄ５２、Ｄ８７）のうち最もコストの低い小領域Ｄ５２を帰還位置として決定し、経路Ｇ１０を帰還経路として決定する。

　上記の実施例では、鉄筋結束ロボット１００の制御ユニット１２６が、候補帰還位置（各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ）のうち、最もコストの低い小領域Ｄを帰還位置として決定する構成について説明した。これとは異なり、図３３に示すように、制御ユニット１２６は、候補帰還位置（各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ）のうち、最もコストの低い小領域Ｄ以外の小領域Ｄを帰還位置として決定してもよい。一般に、右側クローラ１９２および左側クローラ１９４を駆動して移動する場合の消費電力は、サイドステッパ１９６を駆動して移動する場合の消費電力に比べて小さい場合が多い。図３３の例では、コストが鉄筋結束ロボット１００の移動に伴うリスクに応じて設定されており、消費電力に応じては設定されていない。この場合に、制御ユニット１２６は、コストが比較的小さく、右側クローラ１９２および左側クローラ１９４のみを駆動して移動することが可能な経路Ｇ１１を取り得る小領域Ｄ６１を帰還位置として決定する。このような構成とすることによって、制御ユニット１２６は、移動リスクと消費電力を考慮して帰還位置を決定することができる。

　上記の実施例では、候補帰還位置が、複数の小領域Ｄとして選択される構成について説明した。これとは異なり、候補帰還位置は、一つであってもよい。例えば、図３４に示すように、現在位置小領域ＤＲの初期値ＤＳを候補帰還位置としてもよい。すなわち、鉄筋結束ロボット１００が作業を開始した位置を候補帰還位置としてもよい。この場合、制御ユニット１２６は、経路Ｇ１２を帰還経路として決定する。

　上記の実施例では、前後方向の移動コストを１に、左右方向の移動コストを２に設定する構成について説明した。これとは異なり、前後方向の移動コストおよび左右方向の移動コストは、適宜変更されてもよい。

　上記の実施例では、結束済小領域ＤＡの領域コストを１に、未結束小領域ＤＢの領域コストを３に設定する構成について説明した。これとは異なり、結束済小領域ＤＡの領域コストおよび未結束小領域ＤＢの領域コストは、適宜変更されてもよい。他にも、障害物が存在する小領域Ｄの領域コストを高くするなど、領域コストは、他の観点で設定されてもよい。

　上記の実施例では、移動コストおよび領域コストを設定する構成について説明した。これとは異なり、その他鉄筋結束ロボット１００の移動に伴う要素に関するコストを設定してもよい。

　上記の実施例では、ユーザが、制御ユニット１２６が帰還位置および帰還経路を決定する際に基づく規則を、図２８から図３１までに示す規則の中から選択し、設定する構成について説明した。これとは異なり、ユーザは、図２８から図３１までに示す規則以外の規則を選択し、設定してもよい。

（対応関係）
　以上のように、１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束ロボット１００は、複数の一次鉄筋Ｒ１と、複数の一次鉄筋Ｒ１と交差する複数の二次鉄筋Ｒ２について、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２の上を移動する動作と、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行う鉄筋結束作業を実行可能である。鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋結束機２（鉄筋結束ユニットの例）と、鉄筋結束機２を搬送する搬送ユニット１０６と、搬送ユニット１０６の動作を制御する制御ユニット１２６を備えている。搬送ユニット１０６は、鉄筋結束ロボット１００を前後方向に移動させることが可能な右側クローラ１９２および左側クローラ１９４（縦方向移動機構の例）と、鉄筋結束ロボット１００を左右方向に移動させることが可能なサイドステッパ１９６（横方向移動機構の例）と、現在位置小領域ＤＲ（複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２に対する鉄筋結束ロボット１００の現在位置の例）を検出する制御ユニット１２６および鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２（位置情報検出機構の例）を備えている。制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が、鉄筋結束作業を行うことなく、制御ユニット１２６および鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２で検出された鉄筋結束ロボット１００の現在位置から帰還位置（または指定位置）（特定位置の例）に移動する動作を行うように、右側クローラ１９２および左側クローラ１９４またはサイドステッパ１９６の少なくとも一方を駆動する帰還処理を実行可能に構成されている。制御ユニット１２６は、鉄筋結束作業の実行中に、所定条件が満たされる場合に、帰還処理を実行する。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００において、鉄筋結束作業の実行中に、鉄筋結束作業を中断し、鉄筋結束作業を中断した位置から帰還位置（または指定位置）に移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニット１２６は、鉄筋結束作業の継続が可能であるか否かの判断（継続可否判定処理の例）をさらに実行可能に構成されている。所定条件は、制御ユニット１２６が、鉄筋結束作業の継続が可能であるか否かの判断において、鉄筋結束作業の継続が可能でないと判断するという第１所定条件を含む。

　例えば、鉄筋結束作業の実行中にワイヤＷの残量が不足する等の、鉄筋結束作業の継続が不可能となる不具合が生じた場合には、ユーザが不具合の解消のためのメンテナンス作業を鉄筋結束ロボット１００に対して行う必要がある。このとき、鉄筋結束ロボット１００の位置によっては、ユーザが鉄筋結束ロボット１００に近づくことに困難を伴う場合がある。上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００に鉄筋結束作業が継続不可能となる事態（鉄筋結束作業の継続が不可能となる不具合の例）が生じた場合に、ユーザがメンテナンス作業を行いやすい帰還位置（または指定位置）まで鉄筋結束ロボット１００を自動的に移動させることができる。ユーザが不具合の解消のためのメンテナンス作業を鉄筋結束ロボット１００に対して行いやすくすることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニット１２６は、外部のコントローラからの鉄筋結束作業を中断する旨の命令信号（命令信号の例）を受信可能に構成されている。所定条件は、制御ユニット１２６が、外部のコントローラからの鉄筋結束作業を中断する旨の命令信号を受信したと判断するという第２所定条件を含む。

　上記の構成によれば、鉄筋結束作業の途中で、ユーザが作業を中断したい場合などに、外部のコントローラを介したユーザの命令によって鉄筋結束作業を中断し、鉄筋結束ロボット１００をユーザにとって都合の良い帰還位置（または指定位置）まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、指定位置（特定位置の例）は、命令信号において指定された小領域Ｄ（ユーザにより指定された位置の例）を含む。

　上記の構成によれば、命令信号において指定された小領域Ｄ（ユーザが指定した位置の例）に、鉄筋結束ロボット１００を移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、指定位置は、命令信号において指定された鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ（ユーザにより指定された鉄筋端の位置の例）を含む。

　上記の構成によれば、命令信号において指定された鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ（ユーザが指定した鉄筋端の例）に、鉄筋結束ロボット１００を移動させることができる。このため、ユーザは、複数の一次鉄筋Ｒ１および複数の二次鉄筋Ｒ２の外部から、安全に鉄筋結束ロボット１００の回収や不具合の解消作業を行うことができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、帰還位置（特定位置の例）は、現在位置小領域ＤＲ（現在位置の例）からの移動経路が最短となる鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ（鉄筋端の位置の例）を含む。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００を、最も効率良く鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ（鉄筋端の位置の例）まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニット１２６および鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２（位置情報検出機構の例）は、グリッドマップＧＭにおける結束済小領域ＤＡおよび未結束小領域ＤＢ（複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２における結束済領域および未結束領域の例）をさらに検出する。帰還位置（特定位置の例）は、結束済小領域ＤＡ内にある鉄筋端Ｒ０のうち、現在位置小領域ＤＲからの移動経路が最短となる鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ（結束済領域内にある鉄筋端のうち、現在位置からの移動経路が最短となる鉄筋端の位置の例）を含む。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００は、帰還処理において、未結束小領域ＤＢよりも堅牢な結束済小領域ＤＡを足場として移動する。このため、鉄筋結束ロボット１００をより安全に鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ（鉄筋端の位置の例）まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束ロボット１００は、複数の一次鉄筋Ｒ１が延びる方向に沿って、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２の上を移動する動作と、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行うように構成されている。帰還位置（特定位置の例）は、現在位置小領域ＤＲから見て前後方向に位置する鉄筋端Ｒ０のうち、現在位置小領域ＤＲからの移動経路が最短となる鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ（現在位置から見て前後方向に位置する鉄筋端のうち、現在位置からの移動経路が最短となる鉄筋端の位置の例）を含む。

　複数の一次鉄筋Ｒ１が延びる方向に複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２の上を移動する動作と、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行う鉄筋結束ロボット１００では、サイドステッパ１９６を駆動させて行う左右方向への移動に比べて、右側クローラ１９２および左側クローラ１９４を駆動させて行う前後方向への移動の方が、より安定して行うことができる。上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００がサイドステッパ１９６を駆動する頻度を最低限に抑えることができる。このため、鉄筋結束ロボット１００をより安全に鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ（鉄筋端の位置の例）まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束ロボット１００は、複数の一次鉄筋Ｒ１が延びる方向に沿って、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２の上を移動する動作と、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行うように構成されている。制御ユニット１２６および鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２（位置情報検出機構の例）は、グリッドマップＧＭにおける結束済小領域ＤＡおよび未結束小領域ＤＢ（複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２における結束済領域および未結束領域の例）をさらに検出する。帰還位置（特定位置の例）は、現在位置小領域ＤＲから見て前後方向に位置し、かつ結束済小領域ＤＡ内にある鉄筋端Ｒ０のうち、現在位置小領域ＤＲからの移動経路が最短となる鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ（現在位置から見て前後方向に位置し、かつ結束済領域内にある鉄筋端のうち、現在位置からの移動経路が最短となる鉄筋端の位置の例）を含む。

　複数の一次鉄筋Ｒ１が延びる方向に複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２の上を移動する動作と、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行う鉄筋結束ロボット１００では、サイドステッパ１９６を駆動させて行う左右方向への移動に比べて、右側クローラ１９２および左側クローラ１９４を駆動させて行う前後方向への移動の方が、より安定して行うことができる。上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００がサイドステッパ１９６を駆動する頻度を最低限に抑えることができる。さらに、鉄筋結束ロボット１００は、帰還処理において、未結束小領域ＤＢよりも堅牢な結束済小領域ＤＡを足場として移動する。このため、鉄筋結束ロボット１００をより安全に鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ（鉄筋端の位置の例）まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニット１２６は、帰還位置（特定位置の例）の候補となる少なくとも１つの候補帰還位置（候補位置の例）について、鉄筋結束ロボット１００が現在位置小領域ＤＲから候補帰還位置へ移動する場合のコストを算出し、算出した候補帰還位置のコストに基づいて、少なくとも１つの候補帰還位置の中から帰還位置を決定する帰還位置・経路決定処理（特定位置決定処理の例）を実行可能に構成されている。制御ユニット１２６は、帰還処理において、鉄筋結束ロボット１００が、現在位置小領域ＤＲから帰還位置に帰還経路で移動するように、右側クローラ１９２および左側クローラ１９４またはサイドステッパ１９６の少なくとも一方を駆動するように構成されている。

　上記の構成によれば、制御ユニット１２６は、帰還位置の候補となる候補帰還位置が複数存在する場合であっても、コスト計算に基づいて帰還位置を決定することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニット１２６は、少なくとも１つの候補帰還位置のうち最もコストの低い候補帰還位置を帰還位置に決定する。

　上記の構成によれば、制御ユニット１２６は、候補帰還位置（帰還位置の候補となる位置の例）が複数存在する場合であっても、最もコストの低い候補帰還位置を帰還位置に決定することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニット１２６は、現在位置小領域ＤＲから候補帰還位置への帰還経路の候補となる少なくとも１つの候補帰還経路のそれぞれについて、鉄筋結束ロボット１００が現在位置小領域ＤＲから候補帰還位置へ移動する場合のコストを算出し、算出した候補帰還経路のコストに基づいて、候補帰還位置のコストを算出する。

　上記の構成によれば、制御ユニット１２６は、移動経路のコストに基づいて、帰還位置の候補となる候補帰還位置のコストを算出することができる。このため、制御ユニット１２６は、移動経路を考慮して帰還位置を決定することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニット１２６は、少なくとも１つの候補帰還経路のうち最もコストの低い候補帰還経路のコストを候補帰還位置のコストとして算出する。

　上記の構成によれば、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００の現在位置小領域ＤＲからの帰還経路のコストが最も低い候補帰還位置を帰還位置に決定することができる。このため、最低限のコストで、鉄筋結束ロボット１００を帰還位置まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、帰還位置・経路決定処理において、少なくとも一つの候補帰還位置は、各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ（複数の鉄筋端の位置の例）の中から選択されている。

　上記の構成によれば、制御ユニット１２６は、コスト計算により、各鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄのうち、現在位置小領域ＤＲからの帰還経路のコストが最も低い鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄを決定することができる。このため、最低限のコストで、鉄筋結束ロボット１００を鉄筋端Ｒ０が含まれる小領域Ｄ（鉄筋端の位置の例）まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニット１２６は、現在位置小領域ＤＲから指定位置（特定位置の例）への帰還経路（移動経路の例）の候補となる少なくとも一つの候補帰還経路（候補移動経路の例）について、鉄筋結束ロボット１００が現在位置小領域ＤＲから指定位置へ移動する場合のコストを算出し、算出した候補帰還経路のコストに基づいて、少なくとも一つの候補帰還経路の中から帰還経路（特定移動経路）を決定する帰還経路決定処理（特定移動経路決定処理の例）を実行可能に構成されている。制御ユニット１２６は、帰還処理において、鉄筋結束ロボット１００が、現在位置小領域ＤＲから指定位置に帰還経路で移動するように、右側クローラ１９２および左側クローラ１９４またはサイドステッパ１９６の少なくとも一方を駆動するように構成されている。

　上記の構成によれば、制御ユニット１２６は、帰還経路の候補となる候補帰還経路が複数存在する場合であっても、コスト計算に基づいて帰還経路を決定することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニット１２６は、少なくとも一つの候補帰還経路のうち最もコストの低い候補帰還経路を帰還経路に決定する。

　上記の構成によれば、帰還経路の候補となる候補帰還経路が複数存在する場合であっても、最もコストの低い候補気化経路を帰還経路に決定することができる。このため、最低限のコストで、鉄筋結束ロボット１００を指定位置まで移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニット１２６および鉄筋検出センサ１９８，２００，２０２（位置情報検出機構の例）は、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２における結束済小領域ＤＡおよび未結束小領域ＤＢをさらに検出する。制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が結束済小領域ＤＡを移動する場合の領域コストに比べて、鉄筋結束ロボット１００が未結束小領域ＤＢを移動する場合の領域コストの方を高く設定する。

　上記の構成によれば、制御ユニット１２６は、結束済小領域ＤＡを移動する場合のリスクよりも、未結束小領域ＤＢを移動する場合のリスクの方が大きいものとして、コスト計算を行うことができる。これにより、現在位置小領域ＤＲからの移動のリスクに関して、移動経路の堅牢さを考慮したコスト計算が可能となる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束ロボット１００は、複数の一次鉄筋Ｒ１が延びる方向に沿って、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２の上を移動する動作と、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行うように構成されている。制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が前後方向に移動する場合の移動コストに比べて、鉄筋結束ロボット１００が左右方向に移動する場合の移動コストを高く設定する。

　上記の構成によれば、制御ユニット１２６は、前後方向に移動する場合のリスクよりも、左右方向に移動する場合のリスクの方が大きいものとして、コスト計算を行うことができる。これにより、現在位置小領域ＤＲからの移動のリスクに関して、移動手段の安定性を考慮したコスト計算が可能となる。

Claims

　複数の一次鉄筋と、前記複数の一次鉄筋と交差する複数の二次鉄筋について、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行う鉄筋結束作業を実行可能な鉄筋結束ロボットであって、
　鉄筋結束ユニットと、
　前記鉄筋結束ユニットを搬送する搬送ユニットと、
　前記搬送ユニットの動作を制御する制御ユニットを備えており、
　前記搬送ユニットが、
　前記鉄筋結束ロボットを前後方向に移動させることが可能な縦方向移動機構と、
　前記鉄筋結束ロボットを左右方向に移動させることが可能な横方向移動機構と、
　前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋に対する前記鉄筋結束ロボットの現在位置を検出する位置情報検出機構を備えており、
　前記制御ユニットが、
　前記鉄筋結束ロボットが、前記鉄筋結束作業を行うことなく、前記位置情報検出機構で検出された前記鉄筋結束ロボットの前記現在位置から特定位置に移動する動作を行うように、前記縦方向移動機構または前記横方向移動機構の少なくとも一方を駆動する帰還処理を実行可能に構成されており、
　前記制御ユニットが、前記鉄筋結束作業の実行中に、所定条件が満たされる場合に、前記帰還処理を実行する、鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットが、前記鉄筋結束作業の継続が可能であるか否かを判定する継続可否判定処理をさらに実行可能に構成されており、
　前記所定条件が、前記制御ユニットが、前記継続可否判定処理において、前記鉄筋結束作業の継続が可能でないと判定するという第１所定条件を含む、請求項１の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットが、外部からの命令信号を受信可能に構成されており、
　前記所定条件が、前記制御ユニットが、前記外部からの前記命令信号を受信するという第２所定条件を含む、請求項１または２の鉄筋結束ロボット。
　前記特定位置が、ユーザにより指定された位置を含む、請求項１から３の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
　前記特定位置が、ユーザにより指定された鉄筋端の位置を含む、請求項１から３の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
　前記特定位置が、前記現在位置からの移動経路が最短となる鉄筋端の位置を含む、請求項１から３の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
　前記位置情報検出機構が、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋における結束済領域および未結束領域をさらに検出し、
　前記特定位置が、前記結束済領域内にある鉄筋端のうち、前記現在位置からの移動経路が最短となる鉄筋端の位置を含む、請求項１から３の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
　前記鉄筋結束ロボットが、前記鉄筋結束作業において、前記複数の一次鉄筋が延びる方向に前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行うように構成されており、
　前記特定位置が、前記現在位置から見て前記前後方向に位置する鉄筋端のうち、前記現在位置からの移動経路が最短となる鉄筋端の位置を含む、請求項１から３の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
　前記鉄筋結束ロボットが、前記鉄筋結束作業において、前記複数の一次鉄筋が延びる方向に前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行うように構成されており、
　前記位置情報検出機構が、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋における結束済領域および未結束領域をさらに検出し、
　前記特定位置が、前記現在位置から見て前記前後方向に位置し、かつ前記結束済領域内にある鉄筋端のうち、前記現在位置からの移動経路が最短となる鉄筋端の位置を含む、請求項１から３の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットが、前記特定位置の候補となる少なくとも１つの候補位置のそれぞれについて、前記鉄筋結束ロボットが前記現在位置から前記候補位置へ移動する場合のコストを算出し、算出した前記候補位置のコストに基づいて、前記少なくとも１つの候補位置の中から前記特定位置を決定する特定位置決定処理を実行可能に構成されており、
　前記制御ユニットが、前記帰還処理において、前記鉄筋結束ロボットが、前記現在位置から前記特定位置に移動するように、前記縦方向移動機構または前記横方向移動機構の少なくとも一方を駆動するように構成されている、請求項１から３の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットが、前記少なくとも１つの候補位置のうち最もコストの低い前記候補位置を前記特定位置に決定する、請求項１０の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットが、前記現在位置から前記候補位置への移動経路の候補となる少なくとも１つの候補移動経路のそれぞれについて、前記鉄筋結束ロボットが前記現在位置から前記候補位置へ移動する場合のコストを算出し、算出した前記候補移動経路のコストに基づいて、前記候補位置のコストを算出する、請求項１０または１１の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットが、前記少なくとも１つの候補移動経路のうち最もコストの低い前記候補移動経路のコストを前記候補位置のコストとして算出する、請求項１２の鉄筋結束ロボット。
　前記特定位置決定処理において、前記少なくとも一つの候補位置が、複数の鉄筋端の位置の中から選択されている、請求項１０から１３の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットが、前記現在位置から前記特定位置への移動経路の候補となる少なくとも一つの候補移動経路について、前記鉄筋結束ロボットが前記現在位置から前記特定位置へ移動する場合のコストを算出し、算出した前記候補移動経路のコストに基づいて、前記少なくとも一つの候補移動経路の中から特定移動経路を決定する特定移動経路決定処理を実行可能に構成されており、
　前記制御ユニットが、前記帰還処理において、前記鉄筋結束ロボットが、前記現在位置から前記特定位置に前記特定移動経路で移動するように、前記縦方向移動機構または前記横方向移動機構の少なくとも一方を駆動するように構成されている、請求項１から５の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットが、前記少なくとも一つの候補移動経路のうち最もコストの低い前記候補移動経路を前記特定移動経路に決定する、請求項１５の鉄筋結束ロボット。
　前記位置情報検出機構が、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋における結束済領域および未結束領域をさらに検出し、
　前記制御ユニットは、前記鉄筋結束ロボットが前記結束済領域を移動する場合のコストに比べて、前記鉄筋結束ロボットが前記未結束領域を移動する場合のコストの方を高く設定する、請求項１０から１６の何れか一項の鉄筋結束ロボット。
　前記鉄筋結束ロボットが、前記鉄筋結束作業において、前記複数の一次鉄筋が延びる方向に前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する箇所を結束する動作を交互に繰り返し行うように構成されており、
　前記制御ユニットは、前記鉄筋結束ロボットが前記前後方向に移動する場合のコストに比べて、前記鉄筋結束ロボットが前記左右方向に移動する場合のコストを高く設定する、請求項１０から１７の何れか一項の鉄筋結束ロボット。