WO2023002683A1

WO2023002683A1 - 鉄筋結束ロボット

Info

Publication number: WO2023002683A1
Application number: PCT/JP2022/011310
Authority: WO
Inventors: 憲悟小野田; 和紀小口; 大晴野尻
Original assignee: 株式会社マキタ
Priority date: 2021-07-21
Filing date: 2022-03-14
Publication date: 2023-01-26
Also published as: JP2023016341A

Abstract

鉄筋結束ロボットは、複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋が交差する交差箇所を結束線で結束する鉄筋結束ユニットと、鉄筋結束ユニットを搬送する搬送ユニットと、交差箇所に結束された結束線の特徴を検出するセンサと、鉄筋結束ユニットの駆動と搬送ユニットの駆動を制御する制御ユニットと、を備えていてもよい。搬送ユニットは、鉄筋結束ロボットを、複数の一次鉄筋が延びる前後方向に移動させることが可能な縦方向移動機構と、鉄筋結束ロボットを、複数の二次鉄筋が延びる左右方向に移動させることが可能な横方向移動機構と、を備えていてもよい。制御ユニットは、センサにより検出された結束線の特徴に基づいて、鉄筋結束ユニットおよび／または搬送ユニットの駆動を制御してもよい。

Description

鉄筋結束ロボット

　本明細書で開示する技術は、鉄筋結束ロボットに関する。

　特開２０１９－３９１７４号公報には、鉄筋結束ロボットが開示されている。鉄筋結束ロボットは、複数の一次鉄筋と、複数の一次鉄筋と交差する複数の二次鉄筋と、を備える鉄筋組立体について、鉄筋組立体の複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋が交差する交差箇所を結束線で結束する動作を実行可能である。鉄筋結束ロボットは、複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋が交差する交差箇所を結束線で結束する鉄筋結束ユニットと、鉄筋結束ロボットを搬送する搬送ユニットと、鉄筋結束ユニットの駆動と搬送ユニットの駆動を制御する制御ユニットと、を備えている。搬送ユニットは、鉄筋結束ロボットを前後方向に移動させることが可能な縦方向移動機構と、鉄筋結束ロボットを左右方向に移動させることが可能な横方向移動機構と、を備えている。

　鉄筋結束ロボットが実行する動作の内容を途中で変更させたい場合がある。例えば、鉄筋結束ロボットが特定の一次鉄筋上のすべての交差箇所を結束線により結束した場合、別の一次鉄筋上の交差箇所を結束線で結束するために、鉄筋結束ロボットを別の一次鉄筋上に移動させる必要がある。また、鉄筋結束ロボットの前側に障害物が存在する場合、鉄筋結束ロボットの進行方向を変更する必要がある。本明細書では、鉄筋結束ロボットが実行する動作の内容を途中で変更させることが可能な技術を提供する。

　本明細書が開示する鉄筋結束ロボットは、複数の一次鉄筋と、複数の一次鉄筋と交差する複数の二次鉄筋と、を備える鉄筋組立体について、鉄筋組立体の複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋が交差する交差箇所を結束線で結束する動作を実行可能である。鉄筋結束ロボットは、複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋が交差する交差箇所を結束線で結束する鉄筋結束ユニットと、鉄筋結束ユニットを搬送する搬送ユニットと、複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋が交差する交差箇所に結束された結束線の特徴を検出するセンサと、鉄筋結束ユニットの駆動と搬送ユニットの駆動を制御する制御ユニットと、を備えている。搬送ユニットは、鉄筋結束ロボットを、複数の一次鉄筋が延びる前後方向に移動させることが可能な縦方向移動機構と、鉄筋結束ロボットを、複数の二次鉄筋が延びる左右方向に移動させることが可能な横方向移動機構と、を備えている。制御ユニットは、センサにより検出された結束線の特徴に基づいて、鉄筋結束ユニットおよび／または搬送ユニットの駆動を制御する。

　上記の構成によれば、特定の特徴を有する結束線を、予め一次鉄筋と二次鉄筋との交差箇所に結束しておくことにより、鉄筋結束ロボットが予め結束された結束線の近傍に到達すると、センサは、結束線の特徴を検出する。制御ユニットが、検出された結束線の特徴に基づいて、鉄筋結束ユニットおよび／または搬送ユニットの駆動を制御することにより、結束線の近傍に到達した鉄筋結束ロボットの動作を変更させることができる。この結果、鉄筋結束ロボットが実行する動作の内容を途中で変更させることができる。

実施例に係る鉄筋結束ロボット１００の前方左方上方から見た斜視図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束機２を後方左方上方から見た斜視図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束機２の本体部４の内部構造を後方右方上方から見た斜視図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束機２の本体部４の前方部分の断面図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００で使用される鉄筋結束機２の本体部４および把持部６の上部の内部構造を前方左方上方から見た斜視図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００の電源ユニット１０２について、カバー１１２が開いた状態を前方右方上方から見た斜視図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、操作ユニット１０４に鉄筋結束機２が取り付けられた状態を、後方右方上方から見た斜視図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、把持機構１３２に鉄筋結束機２が取り付けられた状態を、後方右方下方から見た斜視図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、鉄筋結束機２が上昇した状態における、操作ユニット１０４と鉄筋結束機２を側方から見た側面図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、鉄筋結束機２が下降した状態における、操作ユニット１０４と鉄筋結束機２を側方から見た側面図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００を前方右方下方から見た斜視図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００のテンショナプーリ２２４の近傍を前方左方上方から見た斜視断面図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００のサイドステッパ１９６を後方右方下方から見た斜視図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００のサイドステッパ１９６の前方の部分を後方右方上方から見た斜視図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００の前側クランク機構２７６を後方から見た断面図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００のサイドステッパ１９６の後方の部分を前方右方上方から見た斜視図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、ステップバー２７２，２７４が上昇した状態を前方から見た正面図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、ステップバー２７２，２７４が下降した状態を前方から見た正面図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が行う処理を示すフローチャートである。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００と、鉄筋組立体ＲＡとの相対的な位置関係の例を示す上面図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００と、鉄筋組立体ＲＡとの相対的な位置関係の別の例を示す上面図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が行うパラメータ変更処理を示すフローチャートである。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が行う移動方向変更処理を示すフローチャートである。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、移動方向変更処理が実行されている際の鉄筋結束ロボット１００の軌跡を示す図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が行う回避処理を示すフローチャートである。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が行う回避処理を示すフローチャートである。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が行う回避処理を示すフローチャートである。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、制御ユニット１２６が行う回避処理を示すフローチャートである。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、回避処理が実行されている際の鉄筋結束ロボット１００の軌跡を示す図である。実施例に係る鉄筋結束ロボット１００において、回避処理が実行されている際の鉄筋結束ロボット１００の軌跡を示す図である。

　本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、開示された追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された鉄筋結束ロボットを提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。

　また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、以下の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、請求の範囲に記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。

　本明細書及び／又は請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又は請求の範囲に記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびに請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびに請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、結束機の特徴は、結束線の色を含んでもよい。

　上記の構成によれば、結束線の色を検出する簡易なセンサを利用して、鉄筋結束ユニットおよび／または搬送ユニットの駆動を制御することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、センサは、鉄筋結束ロボットの前後方向の前側および／または後側に位置する交差箇所に結束された結束線の特徴を検出してもよい。

　鉄筋結束ロボットは、縦方向移動機構の駆動に伴い前後方向に移動する。上記の構成によれば、センサにより、鉄筋結束ロボットに対して、鉄筋結束ロボットが縦方向移動機構の駆動に伴い移動する方向と同じ方向に位置する結束線の特徴を検出することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、センサは、鉄筋結束ロボットの左右方向の左側および／または右側に位置する交差箇所に結束された結束線の特徴を検出してもよい。

　鉄筋結束ロボットは、横方向移動機構の駆動に伴い左右方向に移動する。上記の構成によれば、センサにより、鉄筋結束ロボットに対して、鉄筋結束ロボットが横方向移動機構の駆動に伴い移動する方向と同じ方向に位置する結束線の特徴を検出することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニットは、センサにより検出された結束線の特徴が第１の特徴であると判断した場合に、第１の特徴を有する結束線が結束された交差箇所が鉄筋組立体上における鉄筋結束ロボットの作業エリアの端であると判断してもよい。

　鉄筋組立体では、鉄筋組立体の作業エリアの端が、ユーザにより予め結束線により結束されている。上記の構成によれば、制御ユニットに予め鉄筋組立体の作業エリアの端を記憶させる場合と比較して、鉄筋組立体の作業エリアの端を正確に認識することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、第１の特徴を有する結束線が結束された一次鉄筋を第１レーンとしてもよい。制御ユニットは、鉄筋結束ロボットが縦方向移動機構の駆動により第１レーン上を進行方向に移動して、一次鉄筋と複数の二次鉄筋が交差する交差箇所に到達したとき、到達した交差箇所に対して進行方向に隣接する交差箇所に結束線が結束されており、かつ、進行方向に隣接する交差箇所において、センサにより検出された結束線の特徴が第１の特徴であると判断した場合に、鉄筋結束ロボットが移動する方向を変更する移動方向変更処理を実行してもよい。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットが第１の特徴を有する結束線が結束されている交差箇所を超えて進行方向に移動することを抑制することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、第１レーンに対して左右方向に隣接する一次鉄筋を第２レーンとしてもよい。制御ユニットは、移動方向変更処理において、横方向移動機構を駆動させ、鉄筋結束ロボットを第２レーンに移動させ、進行方向を反転させて、縦方向移動機構を駆動させ、鉄筋結束ロボットを第２レーン上を移動させてもよい。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットが第１の特徴を有する結束線が結束されている交差箇所を超えることなく、鉄筋結束ロボットを、鉄筋組立体の作業エリアの端から離れる方向に移動させることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニットは、移動方向変更処理を実行している間、鉄筋結束ロボットが複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋との交差箇所に到達する毎に、鉄筋結束ユニットを駆動させ、交差箇所を結束線で結束してもよい。

　上記の構成によれば、移動方向変更処理と、複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋との交差箇所を結束線で結束する処理とが同時並行して実行されることにより、鉄筋結束ロボットによる作業効率を高めることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニットは、センサにより検出された結束線の特徴が第２の特徴であると判断した場合に、第２の特徴を有する結束線が結束された交差箇所の位置が、鉄筋結束ロボットの移動を禁止する禁止位置であると判断してもよい。

　鉄筋組立体には、障害物が配置される場合がある。上記の構成によれば、障害物の近傍の一次鉄筋と二次鉄筋の交差箇所に第２の特徴を有する結束線を予め結束しておき、鉄筋結束ロボットに禁止位置として認識させることにより、鉄筋結束ロボットが障害物に近接することを抑制することができる。制御ユニットに予め禁止位置を記憶させる場合と比較して、鉄筋組立体上の禁止位置を正確に認識することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、第２の特徴を有する結束線が結束された一次鉄筋を第３レーンとしてもよい。制御ユニットは、鉄筋結束ロボットが縦方向移動機構の駆動により第３レーン上を進行方向に移動して、一次鉄筋と複数の二次鉄筋が交差する交差箇所に到達したとき、到達した交差箇所に対して進行方向に隣接する交差箇所に結束線が結束されており、かつ、進行方向に隣接する交差箇所において、センサにより検出された結束線の特徴が第２の特徴であると判断した場合に、鉄筋結束ロボットが禁止位置を回避するための回避処理を実行してもよい。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットが禁止位置上を移動することを抑制することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、第３レーンと異なる一次鉄筋を第４レーンとしてもよい。制御ユニットは、回避処理において、横方向移動機構を駆動させ、鉄筋結束ロボットを第４レーンに移動させ、縦方向移動機構を駆動させ、鉄筋結束ロボットを第４レーン上を進行方向に移動させてもよい。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットが第４レーンを移動する簡素な動作により、禁止位置を回避することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、第３レーンと第４レーンとの間に少なくとも１つの一次鉄筋が存在する場合、少なくとも１つの一次鉄筋を第５レーンとしてもよい。前後方向に関して、第３レーンと第５レーンのうち、禁止位置に対して鉄筋結束ロボットが位置している側の領域を、回避前領域としてもよい。制御ユニットは、回避処理において、縦方向移動機構を駆動させ、鉄筋結束ロボットを回避前領域上を移動させ、回避処理を実行している間、鉄筋結束ロボットが回避前領域の第５レーンと複数の二次鉄筋とが交差する交差箇所に到達する毎に、鉄筋結束ユニットを駆動させ、交差箇所を結束線で結束してもよい。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットは、回避前領域を移動している間にも、回避前領域における交差箇所を結束線で結束する。これにより、鉄筋結束ロボットによる作業効率を高めることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニットは、回避処理において、縦方向移動機構を駆動させ、鉄筋結束ロボットを第５レーンの１つの一次鉄筋上を移動させ、鉄筋結束ユニットを駆動させ、回避前領域内における１つの一次鉄筋と複数の二次鉄筋とが交差する交差箇所のすべてを結束した後に、横方向移動機構を駆動させ、鉄筋結束ロボットを１つの一次鉄筋に対して第４レーン側に隣接する一次鉄筋に移動させてもよい。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットは、回避前領域内における第５レーンの１つの一次鉄筋と複数の二次鉄筋とが交差する交差箇所のすべてが結束された後に、第４レーン側に位置する一次鉄筋に移動する。このため、鉄筋結束ロボットは、第５レーンの１つの一次鉄筋に戻る必要がない。これにより、鉄筋結束ロボットによる作業効率を高めることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、進行方向に関して、第３レーン上および／または第５レーンの禁止位置と鉄筋組立体の一端との間に、結束線により結束されていない少なくとも１つの交差箇所がある場合、第３レーンおよび／または第５レーンの少なくとも１つの交差箇所を有する領域を、回避後領域としてもよい。制御ユニットは、回避処理において、横方向移動機構を駆動させ、第４レーン上の鉄筋結束ロボットを回避後領域に移動させ、縦方向移動機構を駆動させ、鉄筋結束ロボットを回避後領域を移動させ、回避処理を実行している間、回避後領域において、鉄筋結束ロボットが一次鉄筋と複数の二次鉄筋とが交差する交差箇所に到達する毎に、鉄筋結束ユニットを駆動させ、交差箇所を結束線で結束してもよい。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットは、回避後領域を移動している間にも、回避後領域における交差箇所を結束線で結束する。これにより、鉄筋結束ロボットによる作業効率を高めることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、進行方向に関して、第３レーン上の禁止位置と鉄筋組立体の一端との間に、結束線により結束されていない少なくとも１つの交差箇所がある場合、第３レーンの少なくとも１つの交差箇所を有する領域を、回避後領域としてもよい。制御ユニットは、回避処理において、横方向移動機構を駆動させ、第４レーン上の鉄筋結束ロボットを回避後領域に移動させ、縦方向移動機構を駆動させ、鉄筋結束ロボットを回避後領域を移動させ、回避処理を実行している間、鉄筋結束ロボットが回避後領域の第３レーンと複数の二次鉄筋とが交差する交差箇所に到達する毎に、鉄筋結束ユニットを駆動させ、交差箇所を結束線で結束してもよい。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニットは、回避処理において、鉄筋結束ロボットが第４レーンを移動しているときに、鉄筋結束ロボットが第４レーンと複数の二次鉄筋とが交差する交差箇所に到達する毎に、鉄筋結束ユニットを駆動させ、交差箇所を結束線で結束してもよい。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボットは、第４レーンを移動している間にも、第４レーンと複数の二次鉄筋とが交差する交差箇所を結束線で結束する。これにより、鉄筋結束ロボットによる作業効率を高めることができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニットは、センサにより検出された結束線の特徴が第３の特徴であると判断した場合に、鉄筋結束ロボットの移動速度を変更する移動速度変更処理を実行してもよい。

　上記の構成によれば、ユーザは鉄筋結束ロボットを直接操作することなく、鉄筋結束ロボットの移動速度を変更することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニットは、センサにより検出された結束線の特徴が第３の特徴であると判断した場合に、結束間隔変更処理を実行してもよい。制御ユニットは、結束間隔変更処理において、鉄筋結束ロボットが複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋との交差箇所に到達したとき、鉄筋結束ユニットが結束線で交差箇所を結束しない処理と、鉄筋結束ロボットが複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋との交差箇所に到達したとき、鉄筋結束ユニットが結束線で交差箇所を結束する処理と、を選択的に実行してもよい。

　上記の構成によれば、ユーザは鉄筋結束ロボットを直接操作することなく、鉄筋結束ロボットによる結束線の結束間隔を変更することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニットは、センサにより検出された結束線の特徴が第３の特徴であると判断した場合に、鉄筋結束ユニットが複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋との交差箇所を結束する際の結束線の巻き数を変更する巻き数変更処理を実行してもよい。

　上記の構成によれば、ユーザは鉄筋結束ロボットを直接操作することなく、鉄筋結束ロボットによる結束線の巻き数を変更することができる。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニットは、センサにより検出された結束線の特徴が第３の特徴であると判断した場合に、鉄筋結束ユニットが複数の一次鉄筋と複数の二次鉄筋との交差箇所を結束する際の結束線に付与されるトルクを変更するトルク変更処理を実行してもよい。

　上記の構成によれば、ユーザは鉄筋結束ロボットを直接操作することなく、結束線に付与されるトルクを変更することができる。

（実施例）
　図１に示すように、本実施例の鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋結束機２と、電源ユニット１０２と、操作ユニット１０４と、搬送ユニット１０６を備えている。鉄筋結束ロボット１００は、水平方向に沿って互いに平行に配筋された複数の一次鉄筋Ｒ１と、水平方向に沿って互いに平行に配筋された二次鉄筋Ｒ２を備える鉄筋組立体ＲＡの上を移動しながら、一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２が交差する箇所を、鉄筋結束機２を使用して結束するロボットである。一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２を上方から見た時に、二次鉄筋Ｒ２が延びる方向は一次鉄筋Ｒ１が延びる方向に対して直交している。また、二次鉄筋Ｒ２は一次鉄筋Ｒ１の上方に配置されている。一次鉄筋Ｒ１は、例えば、１００ｍｍ－３００ｍｍの間隔で配筋されており、二次鉄筋Ｒ２は、例えば、１００ｍｍ－３００ｍｍの間隔で配筋されている。鉄筋結束ロボット１００は、前後方向の寸法が、例えば、９００ｍｍ程度であり、左右方向の寸法が、例えば、６００ｍｍ程度である。

（鉄筋結束機２の構成）
　以下では、図２から図５を参照して、鉄筋結束機２の構成について説明する。なお、図２から図５の説明における前後方向、左右方向および上下方向は、鉄筋結束ロボット１００を基準とした前後方向、左右方向および上下方向ではなく、鉄筋結束機２を基準とした前後方向、左右方向および上下方向を意味することに留意されたい。

　図２に示すように、鉄筋結束機２は、互いに交差する鉄筋Ｒ（例えば一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２）を、結束線Ｗによって結束するための電動工具である。鉄筋結束機２は、鉄筋結束ロボット１００から取り外してユーザが手に持って使用することもできるし、鉄筋結束ロボット１００に取り付けて使用することもできる。鉄筋結束機２は、ハウジング３を備えている。ハウジング３は、本体部４と、本体部４の下部に設けられた把持部６と、把持部６の下部に設けられたバッテリ取付部８を備えている。バッテリ取付部８の下部には、図２に示すように、バッテリパックＢを取り付けることもできるし、図１に示すように、バッテリアダプタ１０８を取り付けることもできる。バッテリパックＢは、例えばリチウムイオン電池セル等の二次電池セル（図示せず）を内蔵しており、充電器（図示せず）によって充電可能である。本体部４と、把持部６と、バッテリ取付部８は、一体的に形成されている。

　図３に示すように、本体部４の後方上部には、結束線Ｗが巻回されたリール１０が着脱可能に収容されている。図２に示すように、ハウジング３は、リール１０の上方を覆う形状のリールカバー５を備えている。リールカバー５は、本体部４の後方左部および後方右部に設けられたカバー保持部７に、回動可能に保持されている。リールカバー５は、本体部４に対して回動することで開閉する。

　図３－図５に示すように、鉄筋結束機２は、送り機構１２と、案内機構１４と、ブレーキ機構１６と、切断機構１８と、捩り機構２０と、制御装置８０を備えている。

　図３に示すように、送り機構１２は、リール１０から供給される結束線Ｗを、本体部４の前方の案内機構１４へと送り出す。送り機構１２は、送りモータ２２と、主動ローラ２４と、従動ローラ２６を備えている。主動ローラ２４と従動ローラ２６の間に、結束線Ｗが挟持される。送りモータ２２は、例えば直流ブラシ付きモータである。送りモータ２２の動作は、制御装置８０によって制御される。送りモータ２２は、主動ローラ２４を回転させる。送りモータ２２が主動ローラ２４を回転させると、従動ローラ２６が逆方向に回転するとともに、主動ローラ２４と従動ローラ２６により挟持された結束線Ｗが案内機構１４へと送り出され、リール１０から結束線Ｗが引き出される。

　図４に示すように、案内機構１４は、送り機構１２から送られた結束線Ｗを、鉄筋Ｒの周囲に円環状に案内する。案内機構１４は、案内パイプ２８と、上側カールガイド３０と、下側カールガイド３２を備えている。案内パイプ２８の後方側の端部は、主動ローラ２４と従動ローラ２６の間の空間に向けて開口している。送り機構１２から送られた結束線Ｗは、案内パイプ２８の内部へと送り込まれる。案内パイプ２８の前方側の端部は、上側カールガイド３０の内部に向けて開口している。上側カールガイド３０には、案内パイプ２８から送られる結束線Ｗを案内するための第１案内通路３４と、下側カールガイド３２から送られる結束線Ｗを案内するための第２案内通路（図示せず）が設けられている。

　図４に示すように、第１案内通路３４には、結束線Ｗに下向きの巻きぐせをつけるように結束線Ｗを案内する複数の案内ピン３８と、後述する切断機構１８の一部を構成するカッタ４０が設けられている。案内パイプ２８から送られた結束線Ｗは、第１案内通路３４において案内ピン３８で案内され、カッタ４０を通過して、上側カールガイド３０の前端から下側カールガイド３２に向けて送り出される。

　図５に示すように、下側カールガイド３２には、送り返し板４２が設けられている。送り返し板４２は、上側カールガイド３０の前端から送られた結束線Ｗを案内して、上側カールガイド３０の第２案内通路の後端に向けて送り返す。

　上側カールガイド３０の第２案内通路は、第１案内通路３４に隣接して配置されている。第２案内通路は、下側カールガイド３２から送られた結束線Ｗを案内して、上側カールガイド３０の前端から下側カールガイド３２に向けて送り出す。

　上側カールガイド３０と下側カールガイド３２によって、送り機構１２から送られた結束線Ｗは、鉄筋Ｒの周囲に円環状に巻回される。鉄筋Ｒの周囲での結束線Ｗの巻き数は、ユーザが予め設定しておくことができる。送り機構１２は、設定された巻き数に対応する送り量の結束線Ｗを送り出すと、送りモータ２２を停止して結束線Ｗの送り出しを停止する。

　図３に示すブレーキ機構１６は、送り機構１２が結束線Ｗの送り出しを停止するのと連動して、リール１０の回転を停止する。ブレーキ機構１６は、ソレノイド４６と、リンク４８と、ブレーキアーム５０を備えている。ソレノイド４６の動作は、制御装置８０によって制御される。リール１０には、ブレーキアーム５０が係合する係合部１０ａが、径方向に所定の角度間隔で形成されている。ソレノイド４６への通電がされていない状態では、ブレーキアーム５０がリール１０の係合部１０ａから離反している。ソレノイド４６への通電がされた状態では、リンク４８を介してブレーキアーム５０が駆動されて、ブレーキアーム５０がリール１０の係合部１０ａに係合する。制御装置８０は、送り機構１２が結束線Ｗの送り出しを行なう際には、ソレノイド４６へ通電せずに、ブレーキアーム５０をリール１０の係合部１０ａから離反させている。これにより、リール１０は自由に回転することができ、送り機構１２はリール１０から結束線Ｗを引き出すことができる。また、制御装置８０は、送り機構１２が結束線Ｗの送り出しを停止すると、ソレノイド４６へ通電して、ブレーキアーム５０をリール１０の係合部１０ａに係合させる。これにより、リール１０の回転が禁止される。これによって、送り機構１２が結束線Ｗの送り出しを停止した後も、リール１０が慣性により回転し続け、リール１０と送り機構１２の間で結束線Ｗが弛んでしまうことを防ぐことができる。

　図４、図５に示す切断機構１８は、結束線Ｗを鉄筋Ｒの周囲に巻回した状態で、結束線Ｗを切断する。切断機構１８は、カッタ４０と、リンク５２を備えている。リンク５２は、後述する捩り機構２０と連動して、カッタ４０を回転させる。カッタ４０が回転することによって、カッタ４０の内部を通過する結束線Ｗが切断される。

　図５に示す捩り機構２０は、鉄筋Ｒの周囲に巻回された結束線Ｗを捩ることで、鉄筋Ｒを結束線Ｗで結束する。捩り機構２０は、捩りモータ５４と、減速機構５６と、スクリューシャフト５８（図４参照）と、スリーブ６０と、プッシュプレート６１と、一対のフック６２を備えている。

　捩りモータ５４は、例えば直流ブラシレスモータである。捩りモータ５４の動作は、制御装置８０によって制御される。捩りモータ５４の回転は、減速機構５６を介して、スクリューシャフト５８に伝達される。捩りモータ５４は、順方向および逆方向に回転可能であり、それに応じて、スクリューシャフト５８も、順方向および逆方向に回転可能である。スリーブ６０はスクリューシャフト５８の周囲を覆うように配置されている。スリーブ６０の回転が禁止されている状態では、スクリューシャフト５８が順方向に回転すると、スリーブ６０が前方に向けて移動し、スクリューシャフト５８が逆方向に回転すると、スリーブ６０が後方に向けて移動する。プッシュプレート６１は、スリーブ６０の前後方向の移動に応じて、スリーブ６０と一体的に前後方向に移動する。また、スリーブ６０の回転が許容されている状態で、スクリューシャフト５８が回転すると、スリーブ６０はスクリューシャフト５８と共に回転する。

　スリーブ６０が初期位置から所定の位置まで前進すると、プッシュプレート６１が切断機構１８のリンク５２を駆動して、カッタ４０を回転させる。一対のフック６２はスリーブ６０の前端に設けられており、スリーブ６０の前後方向の位置に応じて開閉する。スリーブ６０が前方に移動すると、一対のフック６２が閉じて、結束線Ｗを把持する。その後、スリーブ６０が後方に移動すると、一対のフック６２が開いて、結束線Ｗを解放する。

　制御装置８０は、鉄筋Ｒの周囲に結束線Ｗが巻回された状態で、捩りモータ５４を回転させる。この際、スリーブ６０の回転は禁止されており、スクリューシャフト５８の回転によってスリーブ６０が前進するとともにプッシュプレート６１と一対のフック６２が前進し、一対のフック６２が閉じて結束線Ｗを把持する。そして、スリーブ６０の回転が許容されると、スクリューシャフト５８の回転によってスリーブ６０が回転するとともに一対のフック６２が回転する。これによって、結束線Ｗが捩られて、鉄筋Ｒが結束される。

　制御装置８０は、結束線Ｗの捩りが終了すると、捩りモータ５４を逆方向に回転させる。この際、スリーブ６０の回転は禁止されており、一対のフック６２が開いて結束線Ｗが解放された後、スクリューシャフト５８の回転によってスリーブ６０が後退するとともにプッシュプレート６１と一対のフック６２が後退する。スリーブ６０が後退することによって、プッシュプレート６１が切断機構１８のリンク５２を駆動して、カッタ４０を初期姿勢に復帰させる。その後、スリーブ６０が初期位置まで後退すると、スリーブ６０の回転が許容されて、スクリューシャフト５８の回転によってスリーブ６０と一対のフック６２が回転して、初期角度に復帰する。

　図２に示すように、本体部４の上部には、第１操作部６４が設けられている。第１操作部６４には、主電源のオン／オフを切り換えるメインスイッチ７４、主電源のオン／オフの状態を表示する主電源ＬＥＤ７６等が設けられている。第１操作部６４は、制御装置８０に接続されている。

　バッテリ取付部８の前方上面には、第２操作部９０が設けられている。ユーザは、第２操作部９０を介して、鉄筋Ｒへの結束線Ｗの巻き数や、結束線Ｗを捩る際のトルクしきい値等を設定することができる。第２操作部９０には、鉄筋Ｒへの結束線Ｗの巻き数や、結束線Ｗを捩る際のトルクしきい値を設定する設定スイッチ９８、現在の設定内容を表示する表示用ＬＥＤ９６等が設けられている。第２操作部９０は、制御装置８０に接続されている。

　図２－図５に示すように、鉄筋結束機２が鉄筋結束ロボット１００から取り外された状態では、ユーザは、把持部６を把持した状態で鉄筋結束機２を使用する。把持部６の前方上部には、ユーザが引き操作可能なトリガ８４が設けられている。図５に示すように、把持部６の内部には、トリガ８４のオン／オフを検出するトリガスイッチ８６が設けられている。トリガスイッチ８６は、制御装置８０に接続されている。ユーザがトリガ８４を引き操作して、トリガスイッチ８６がオンとなると、鉄筋結束機２は、送り機構１２、案内機構１４およびブレーキ機構１６によって、結束線Ｗを鉄筋Ｒの周囲に巻回するとともに、切断機構１８および捩り機構２０によって、結束線Ｗを切断して、鉄筋Ｒに巻回された結束線Ｗを捩る、一連の動作を実行する。

（電源ユニット１０２の構成）
　図１に示すように、電源ユニット１０２は、搬送ユニット１０６に保持されている。電源ユニット１０２は、ハウジング１１０と、カバー１１２を備えている。ハウジング１１０には、制御ユニット１２６が収容されている。制御ユニット１２６は、電源ユニット１０２、操作ユニット１０４および搬送ユニット１０６の動作を制御する。

　図６に示すように、ハウジング１１０には、バッテリ収容室１１０ａが形成されている。バッテリ収容室１１０ａには、複数のバッテリ取付部１１４が設けられている。複数のバッテリ取付部１１４のそれぞれには、複数のバッテリパックＢのそれぞれが着脱可能である。カバー１１２は、バッテリ収容室１１０ａの上端近傍においてハウジング１１０の後部に設けられたヒンジ１１５を介してハウジング１１０に取り付けられている。カバー１１２は、ハウジング１１０に対して左右方向に延びる回動軸周りに回動可能である。図６に示すように、カバー１１２をハウジング１１０に対して開いた状態では、複数のバッテリパックＢのそれぞれは、上下方向にスライドさせることで、複数のバッテリ取付部１１４に対して着脱可能である。図１に示すように、カバー１１２をハウジング１１０に対して閉じた状態とした場合、複数のバッテリ取付部１１４に取り付けられた複数のバッテリパックＢは、ハウジング１１０とカバー１１２によって周囲を覆われる。この状態では、電源ユニット１０２に水がかかった場合であっても、バッテリ収容室１１０ａの内部の複数のバッテリパックＢに水がかかることを抑制することができる。

　カバー１１２は、図示しない捩りバネによって、ハウジング１１０に対して閉じる方向に付勢されている。カバー１１２には、ユーザが操作可能なラッチ部材１１６が設けられている。図６に示すように、ハウジング１１０には、ラッチ部材１１６に対応して、ラッチ受け１１０ｂが形成されている。ユーザが、カバー１１２を閉じた状態として、ラッチ部材１１６を回動させると、ラッチ部材１１６がラッチ受け１１０ｂに係合することで、カバー１１２はハウジング１１０に対して閉じた状態で維持される。この状態から、ユーザがラッチ部材１１６を逆方向に回動させると、ラッチ部材１１６とラッチ受け１１０ｂの係合が解除されて、ユーザはカバー１１２をハウジング１１０に対して開くことができる。

　バッテリ収容室１１０ａよりも前方のハウジング１１０の上面には、複数の残量表示インジケータ１１８と、残量表示ボタン１２０と、動作実行ボタン１２２が設けられている。複数の残量表示インジケータ１１８のそれぞれは、複数のバッテリ取付部１１４のそれぞれに対応して配置されており、対応するバッテリ取付部１１４に取り付けられたバッテリパックＢの電池残量を表示する。残量表示ボタン１２０は、複数の残量表示インジケータ１１８による電池残量の表示のオン／オフをユーザが切替操作するためのボタンである。動作実行ボタン１２２は、鉄筋結束ロボット１００の動作の実行および停止をユーザが切替操作するためのボタンである。

　バッテリ収容室１１０ａよりも前方のハウジング１１０の上面には、給電ケーブル１２４が接続されている。給電ケーブル１２４には、バッテリアダプタ１０８が接続されている。鉄筋結束機２にバッテリアダプタ１０８が取り付けられた状態では、複数のバッテリパックＢからの電力が鉄筋結束機２に供給される。

　バッテリ収容室１１０ａには、キー１１７を着脱可能なキー取付部１１９が設けられている。キー１１７はキー取付部１１９に対して抜き差しすることで着脱可能である。キー１１７がキー取付部１１９から取り外された状態では、複数のバッテリパックＢから鉄筋結束機２、操作ユニット１０４、搬送ユニット１０６への電力の供給が遮断される。キー１１７がキー取付部１１９に取り付けられた状態では、複数のバッテリパックＢから鉄筋結束機２、操作ユニット１０４、搬送ユニット１０６への電力の供給が許容される。

（操作ユニット１０４の構成）
　図７、図８に示すように、操作ユニット１０４は、昇降機構１３０と、把持機構１３２を備えている。

　図７に示すように、昇降機構１３０は、下側ベース部材１３４と、上側ベース部材１３６と、支持パイプ１３８，１４０と、昇降台１４２と、スクリューシャフト１４４と、モータ連結部１４６と、昇降モータ１４８と、センサ支持部材１５０と、上限検知センサ１５２と、下限検知センサ１５４を備えている。下側ベース部材１３４は、搬送ユニット１０６に保持されている。支持パイプ１３８、１４０の下端は、下側ベース部材１３４に固定されている。支持パイプ１３８，１４０の上端は、上側ベース部材１３６に固定されている。支持パイプ１３８，１４０は、互いに平行に配置されている。支持パイプ１３８，１４０は、鉄筋結束ロボット１００の上下方向に対して、前後方向および左右方向に傾斜して配置されている。以下では、支持パイプ１３８，１４０が延びる方向を、昇降方向ともいう。昇降台１４２には、支持パイプ１３８，１４０が貫通する貫通孔１４２ａ，１４２ｂが形成されている。貫通孔１４２ａ，１４２ｂには、支持パイプ１３８，１４０を摺動可能に保持する保持部材１５６，１５８が固定されている。保持部材１５６，１５８は、例えば、固体潤滑材が埋め込まれたリニアブッシュであってもよいし、リニアボールベアリングであってもよいし、オイルレスベアリングであってもよい。昇降台１４２は、支持パイプ１３８，１４０のそれぞれが対応する保持部材１５６，１５８の内部を摺動可能に貫通した状態で、下側ベース部材１３４と上側ベース部材１３６の間に配置されている。スクリューシャフト１４４は、支持パイプ１３８，１４０の間に配置されている。スクリューシャフト１４４の下端は、下側ベース部材１３４に回転可能に保持されている。スクリューシャフト１４４の上端近傍は、上側ベース部材１３６に回転可能に保持されている。スクリューシャフト１４４は、支持パイプ１３８，１４０に対して平行に配置されている。スクリューシャフト１４４の下側ベース部材１３４と上側ベース部材１３６の間の箇所の外面には、雄ネジが形成されている。昇降台１４２には、スクリューシャフト１４４が貫通する貫通孔１４２ｃが形成されている。貫通孔１４２ｃには、ナット１６０が固定されている。ナット１６０には、スクリューシャフト１４４の雄ネジに対応する雌ネジが形成されている。スクリューシャフト１４４は、雄ネジがナット１６０の雌ネジに螺合した状態で、昇降台１４２を貫通している。スクリューシャフト１４４の上端は、モータ連結部１４６を介して、昇降モータ１４８に連結している。昇降モータ１４８は、例えば直流ブラシ付きモータである。昇降モータ１４８が順方向に回転すると、スクリューシャフト１４４の回転により昇降台１４２が上側ベース部材１３６から下側ベース部材１３４へ向けて下降する。逆に、昇降モータ１４８が逆方向に回転すると、スクリューシャフト１４４の回転により昇降台１４２が下側ベース部材１３４から上側ベース部材１３６に向けて上昇する。センサ支持部材１５０は、下端が下側ベース部材１３４に固定されており、上端が上側ベース部材１３６に固定されている。上限検知センサ１５２と下限検知センサ１５４は、それぞれ、センサ支持部材１５０に固定されている。上限検知センサ１５２は、通常時はオフであり、昇降台１４２が上限位置まで上昇した時に、昇降台１４２に当接してオンとなる。下限検知センサ１５４は、通常時はオフであり、昇降台１４２が下限位置まで下降した時に、昇降台１４２に当接してオンとなる。鉄筋結束ロボット１００の制御ユニット１２６は、鉄筋結束機２を下降させる際には、昇降モータ１４８を順方向に回転させ、下限検知センサ１５４がオンとなると、昇降モータ１４８を停止する。なお、制御ユニット１２６は、鉄筋結束機２を下降させる際に、鉄筋結束機２が一次鉄筋Ｒ１、二次鉄筋Ｒ２またはその他の障害物に衝突して、昇降モータ１４８の負荷が急激に増加した場合にも、昇降モータ１４８を停止する。昇降モータ１４８の負荷は、例えば昇降モータ１４８の電流値から特定することができる。また、制御ユニット１２６は、鉄筋結束機２を上昇させる際には、昇降モータ１４８を逆方向に回転させ、上限検知センサ１５２がオンとなると、昇降モータ１４８を停止する。

　図９、図１０に示すように、本実施例の鉄筋結束ロボット１００では、鉄筋結束機２を下降させる際に、一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２が、上側カールガイド３０の側ではなく、下側カールガイド３２の側から鉄筋結束機２に近づく。このため、鉄筋結束機２を下降させる際に、一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２が上側カールガイド３０に衝突してしまうことを抑制することができる。また、本実施例の鉄筋結束ロボット１００では、鉄筋結束機２を上昇させる際に、一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２が、上側カールガイド３０の側ではなく、下側カールガイド３２の側に遠ざかっていく。このため、鉄筋結束機２を上昇させる際に、一次鉄筋Ｒ１および二次鉄筋Ｒ２が上側カールガイド３０に引っ掛かってしまうことを抑制することができる。

　図８に示すように、把持機構１３２は、第１支持プレート１６２と、第２支持プレート１６４と、連結シャフト１６６，１６８と、回動ピン１７０と、捩りバネ１７２と、支持ピン１７４と、リンク１７６と、プランジャ１７８と、アクチュエータ１８０と、捩りバネ１８２を備えている。第１支持プレート１６２は、鉄筋結束機２の把持部６の一方の外面（例えば、鉄筋結束機２から見て右側の外面）に対向して配置されている。第２支持プレート１６４は、鉄筋結束機２の把持部６の他方の外面（例えば、鉄筋結束機２から見て左側の外面）に対向して配置されている。第１支持プレート１６２と第２支持プレート１６４は、鉄筋結束機２の把持部６を挟持した状態で、連結シャフト１６６，１６８を介して互いに固定されている。第１支持プレート１６２の把持部６に対向する面と、第２支持プレート１６４の把持部６に対向する面には、それぞれ、鉄筋結束機２の把持部６の外面に形成された複数の凹部６ａ（図２参照）に嵌合する複数の突出部（図示せず）が形成されている。このため、鉄筋結束機２の把持部６は、第１支持プレート１６２と第２支持プレート１６４に対して、位置が固定される。

　第１支持プレート１６２は、回動ピン１７０を介して昇降機構１３０の昇降台１４２に連結している。回動ピン１７０の一端は、昇降台１４２に固定されている。回動ピン１７０の他端は、第１支持プレート１６２に回動可能に保持されている。このため、第１支持プレート１６２および第２支持プレート１６４によって保持された鉄筋結束機２は、昇降台１４２の昇降に応じて昇降するとともに、昇降台１４２に対して回動ピン１７０周りに回動可能である。支持ピン１７４は、昇降台１４２に固定されており、昇降台１４２から第１支持プレート１６２に向けて延びている。第１支持プレート１６２には、支持ピン１７４が挿入される長孔１６２ａと、昇降台１４２に向けて突出する突出部１６２ｂが形成されている。長孔１６２ａは、鉄筋結束機２が回動ピン１７０周りに回動する際の回動範囲を規定する。捩りバネ１７２は、回動ピン１７０の外側に配置されており、突出部１６２ｂが支持ピン１７４から離れる方向に、突出部１６２ｂを支持ピン１７４に対して付勢する（すなわち、第１支持プレート１６２を昇降台１４２に対して付勢する）。仮に、鉄筋結束機２が昇降台１４２に対して回動不能な構成とすると、鉄筋結束機２に障害物が衝突した場合に、操作ユニット１０４に大きな衝撃が作用する。上記のように、鉄筋結束機２を昇降台１４２に対して回動可能な構成とすることで、鉄筋結束機２が障害物に衝突した場合であっても、操作ユニット１０４に大きな衝撃が作用することを抑制することができる。

　リンク１７６は、第２支持プレート１６４に保持されている。リンク１７６は、第２支持プレート１６４に対して左右方向に沿った回動軸周りに回動可能である。リンク１７６は、押圧部１７６ａと、操作部１７６ｂを備えている。押圧部１７６ａは、鉄筋結束機２のトリガ８４に対向して配置されている。操作部１７６ｂは、プランジャ１７８を介してアクチュエータ１８０に連結されている。アクチュエータ１８０は、例えばソレノイドである。アクチュエータ１８０の動作は、鉄筋結束ロボット１００の制御ユニット１２６によって制御される。捩りバネ１８２は、押圧部１７６ａがトリガ８４から離れる方向に、リンク１７６を第２支持プレート１６４に対して付勢する。アクチュエータ１８０がオフの場合には、捩りバネ１８２の付勢力によって、押圧部１７６ａはトリガ８４から離反している。アクチュエータ１８０がオンになると、操作部１７６ｂがアクチュエータ１８０に近づく方向にリンク１７６が回動することで、押圧部１７６ａがトリガ８４を押圧する。これによって、鉄筋結束機２のトリガ８４に対する引き操作が行われる。

（搬送ユニット１０６の構成）
　図１１に示すように、搬送ユニット１０６は、車台１９０と、右側クローラ１９２と、左側クローラ１９４と、サイドステッパ１９６と、前側三次元距離センサ１９８と、後側三次元距離センサ２００と，中央三次元距離センサ２０２を備えている。

　車台１９０は、ベースプレート２０４と、右側フレーム２０６と、左側フレーム２０８と、右側プレート２１０と、左側プレート２１２と、前側フレーム２１４と、後側フレーム２１６を備えている。ベースプレート２０４は、前後方向および左右方向に沿って配置されている。図１に示すように、電源ユニット１０２は、ハウジング１１０をベースプレート２０４の上面に固定することで、搬送ユニット１０６に保持されている。ベースプレート２０４には、貫通孔２０４ａが形成されている。図１１に示すように、操作ユニット１０４は、貫通孔２０４ａの縁に下側ベース部材１３４を固定することで、搬送ユニット１０６に保持されている。操作ユニット１０４が鉄筋結束機２を昇降させる際には、鉄筋結束機２は貫通孔２０４ａを通過する。

　右側フレーム２０６と左側フレーム２０８は、ベースプレート２０４の下面に固定されている。右側フレーム２０６は、ベースプレート２０４の右端において、前後方向に延びている。左側フレーム２０８は、ベースプレート２０４の左端において、前後方向に伸びている。前後方向に関して、右側フレーム２０６の前端と、左側フレーム２０８の前端は、ベースプレート２０４の前端と同じ位置にあり、右側フレーム２０６の後端と、左側フレーム２０８の後端は、ベースプレート２０４の後端と同じ位置にある。右側プレート２１０は、右側フレーム２０６の右面に固定されている。右側プレート２１０は、前後方向および上下方向に沿って配置されている。左側プレート２１２は、左側フレーム２０８の左面に固定されている。左側プレート２１２は、前後方向および上下方向に沿って配置されている。上下方向に関して、右側プレート２１０の上端と、左側プレート２１２の上端は、ベースプレート２０４の上面と同じ位置にある。前後方向に関して、右側プレート２１０の前端と、左側プレート２１２の前端は、ベースプレート２０４の前端よりも前方に突出しており、右側プレート２１０の後端と、左側プレート２１２の後端は、ベースプレート２０４の後端よりも後方に突出している。前側フレーム２１４は、ベースプレート２０４の前端よりも前方で、右側プレート２１０の前端近傍と左側プレート２１２の前端近傍を連結している。後側フレーム２１６は、ベースプレート２０４の後端よりも後方で、右側プレート２１０の後端近傍と左側プレート２１２の後端近傍を連結している。前側フレーム２１４と後側フレーム２１６は、左右方向に延びている。上下方向に関して、前側フレーム２１４と後側フレーム２１６は、右側フレーム２０６と左側フレーム２０８よりも下方に配置されている。

　右側クローラ１９２は、前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４と、ゴムベルト２２６と、右側クローラモータ２２８と、ギヤボックス２３０を備えている。前側プーリ２１８の外面と、後側プーリ２２０の外面と、複数の補助プーリ２２２の外面には、それぞれ、ゴムベルト２２６と噛み合う歯形が形成されている。ゴムベルト２２６は、前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４に掛け渡されている。前側プーリ２１８は、右側プレート２１０の前端近傍において、ベアリング２３２を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。後側プーリ２２０は、右側プレート２１０の後端近傍において、ベアリング２３４を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２２２は、前側プーリ２１８と後側プーリ２２０の間で、対応するベアリング２３６を介して右側プレート２１０に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２２２は、前後方向に並んで配置されている。前側プーリ２１８の外径と後側プーリ２２０の外径は略同じであり、複数の補助プーリ２２２の外径は、前側プーリ２１８および後側プーリ２２０の外径よりも小さい。上下方向に関して、前側プーリ２１８の下端と、後側プーリ２２０の下端と、複数の補助プーリ２２２の下端は、略同じ位置にある。

　図１２に示すように、テンショナプーリ２２４は、可動ベアリング２３７に回転可能に支持されている。可動ベアリング２３７は、上下方向に移動可能に、右側プレート２１０に支持されている。なお、可動ベアリング２３７の近傍においては、可動ベアリング２３７と干渉しないように、ベースプレート２０４と右側フレーム２０６は切り欠かれている。可動ベアリング２３７の下方には、調節ボルト２３８と、ナット２４０と、ボルト支持部材２４２が設けられている。ボルト支持部材２４２は、右側プレート２１０に固定されている。ボルト支持部材２４２には、調節ボルト２３８の軸部２３８ａが貫通する貫通孔２４２ａが形成されている。貫通孔２４２ａの内面には、軸部２３８ａの雄ネジに対応する雌ネジが形成されている。ナット２４０は、ボルト支持部材２４２の下方に配置されている。調節ボルト２３８の頭部２３８ｂは、ナット２４０よりも下方に配置されており、調節ボルト２３８の軸部２３８ａは、ナット２４０に螺合するとともに、ボルト支持部材２４２の貫通孔２４２ａに螺合している。このため、いわゆるダブルナットの要領で、調節ボルト２３８の上下方向の位置が固定される。調節ボルト２３８の軸部２３８ａの上端は、可動ベアリング２３７の下面に当接している。ゴムベルト２２６がテンショナプーリ２２４に掛け渡されている状態で、調節ボルト２３８の上下方向の位置を調整することで、可動ベアリング２３７の右側プレート２１０に対する上下方向の位置を調整することができる。これによって、ゴムベルト２２６の張り具合いを調整することができる。

　図１１に示すように、右側クローラモータ２２８は、ベアリング２３２と、ギヤボックス２３０を介して、右側プレート２１０に支持されている。右側クローラモータ２２８は、例えば直流ブラシレスモータである。右側クローラモータ２２８は、ギヤボックス２３０に内蔵された減速ギヤ（図示せず）を介して、前側プーリ２１８に連結されている。右側クローラモータ２２８が順方向または逆方向に回転すると、前側プーリ２１８が順方向または逆方向に回転し、それによってゴムベルト２２６が前側プーリ２１８と、後側プーリ２２０と、複数の補助プーリ２２２と、テンショナプーリ２２４の外側で順方向または逆方向に回転する。

　左側クローラ１９４は、前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０と、ゴムベルト２５２と、左側クローラモータ２５４と、ギヤボックス２５６を備えている。前側プーリ２４４の外面と、後側プーリ２４６の外面と、複数の補助プーリ２４８の外面には、それぞれ、ゴムベルト２５２と噛み合う歯形が形成されている。ゴムベルト２５２は、前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０に掛け渡されている。前側プーリ２４４は、左側プレート２１２の前端近傍において、ベアリング２５８を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。後側プーリ２４６は、左側プレート２１２の後端近傍において、ベアリング２６０を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２４８は、前側プーリ２４４と後側プーリ２４６の間で、対応するベアリング２６２を介して左側プレート２１２に回転可能に支持されている。複数の補助プーリ２４８は、前後方向に並んで配置されている。前側プーリ２４４の外径と後側プーリ２４６の外径は略同じであり、複数の補助プーリ２４８の外径は、前側プーリ２４４および後側プーリ２４６の外径よりも小さい。上下方向に関して、前側プーリ２４４の下端と、後側プーリ２４６の下端と、複数の補助プーリ２４８の下端は、略同じ位置にある。

　図１２に示すように、テンショナプーリ２５０は、可動ベアリング２６４に回転可能に支持されている。可動ベアリング２６４は、上下方向に移動可能に、左側プレート２１２に支持されている。なお、可動ベアリング２６４の近傍においては、可動ベアリング２６４と干渉しないように、ベースプレート２０４と左側フレーム２０８は切り欠かれている。可動ベアリング２６４の下方には、調節ボルト２６６と、ナット２６８と、ボルト支持部材２７０が設けられている。ボルト支持部材２７０は、左側プレート２１２に固定されている。ボルト支持部材２７０には、調節ボルト２６６の軸部２６６ａが貫通する貫通孔２７０ａが形成されている。貫通孔２７０ａの内面には、軸部２６６ａの雄ネジに対応する雌ネジが形成されている。ナット２６８は、ボルト支持部材２７０の下方に配置されている。調節ボルト２６６の頭部２６６ｂは、ナット２６８よりも下方に配置されており、調節ボルト２６６の軸部２６６ａは、ナット２６８に螺合するとともに、ボルト支持部材２７０の貫通孔２７０ａに螺合している。このため、いわゆるダブルナットの要領で、調節ボルト２６６の上下方向の位置が固定される。調節ボルト２６６の軸部２６６ａの上端は、可動ベアリング２６４の下面に当接している。ゴムベルト２５２がテンショナプーリ２５０に掛け渡されている状態で、調節ボルト２６６の上下方向の位置を調整することで、可動ベアリング２６４の左側プレート２１２に対する上下方向の位置を調整することができる。これによって、ゴムベルト２５２の張り具合いを調整することができる。

　図１１に示すように、左側クローラモータ２５４は、ベアリング２５８と、ギヤボックス２５６を介して、左側プレート２１２に支持されている。左側クローラモータ２５４は、例えば直流ブラシレスモータである。左側クローラモータ２５４は、ギヤボックス２５６に内蔵された減速ギヤ（図示せず）を介して、前側プーリ２４４に連結されている。左側クローラモータ２５４が順方向または逆方向に回転すると、前側プーリ２４４が順方向または逆方向に回転し、それによってゴムベルト２５２が前側プーリ２４４と、後側プーリ２４６と、複数の補助プーリ２４８と、テンショナプーリ２５０の外側で順方向または逆方向に回転する。

　図１３に示すように、サイドステッパ１９６は、ステップバー２７２，２７４と、前側クランク機構２７６と、後側クランク機構２７７と、ステッパモータ２７９と、ギヤボックス２８１と、ウォームギヤケース２８３と、回転伝達シャフト２８５を備えている。ステップバー２７２，２７４は、断面が略矩形の棒状部材であって、前後方向に延びている。図１１に示すように、左右方向に関して、ステップバー２７２はベースプレート２０４の中央と右端の間に配置されており、ステップバー２７４はベースプレート２０４の中央と左端の間に配置されている。

　図１３，図１４に示すように、前側クランク機構２７６は、支持プレート２７８と、プーリ２８０，２８２と、ベルト２８４と、クランクアーム２８６，２８８と、クランクピン２９０，２９２（図１５参照）と、クランクプレート２９４と、ローラ２９６，２９８と、ガイドプレート３００を備えている。支持プレート２７８は、ベースプレート２０４の前端近傍で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。支持プレート２７８は、左右方向および上下方向に沿って配置されている。プーリ２８０は、支持プレート２７８の右端近傍で、支持プレート２７８よりも後方に配置されている。プーリ２８２は、支持プレート２７８の左端近傍で、支持プレート２７８よりも後方に配置されている。プーリ２８０，２８２は、それぞれ、支持プレート２７８に回転可能に支持されている。プーリ２８０の径は、プーリ２８２の径と略同じである。ベルト２８４は、プーリ２８０，２８２に掛け渡されている。このため、プーリ２８０，２８２は、一方が順方向または逆方向に回転した時に、他方も順方向または逆方向に略同じ回転数で回転する。

　クランクアーム２８６，２８８と、クランクピン２９０，２９２と、クランクプレート２９４と、ローラ２９６，２９８と、ガイドプレート３００は、支持プレート２７８よりも前方に配置されている。図１５に示すように、クランクアーム２８６，２８８は、プーリ２８０，２８２の軸２８０ａ，２８２ａが嵌め込まれる嵌合孔２８６ａ，２８８ａと、クランクアーム２８６，２８８の長手方向に延びる長孔２８６ｂ，２８８ｂを備えている。クランクアーム２８６，２８８は、プーリ２８０，２８２が回転する時に、軸２８０ａ，２８２ａを中心としてプーリ２８０，２８２と一体となって回転する。長孔２８６ｂ，２８８ｂには、クランクピン２９０，２９２が摺動可能に挿入されている。クランクピン２９０，２９２は、クランクプレート２９４を貫通した状態で、クランクプレート２９４に固定されている。クランクプレート２９４は、クランクアーム２８６，２８８よりも前方側に配置されている。クランクプレート２９４は、左右方向および上下方向に沿って延びている。ローラ２９６，２９８（図１４参照）は、クランクプレート２９４よりも前方側で、クランクピン２９０，２９２に取り付けられている。図１４に示すように、ローラ２９６，２９８は、ガイドプレート３００の後面に形成されたガイド溝３０２，３０４に入り込んでいる。ガイドプレート３００は、クランクプレート２９４よりも前方で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。ガイドプレート３００は、左右方向および上下方向に沿って延びている。図１５に示すように、ガイドプレート３００のガイド溝３０２，３０４は、角部が丸められた略矩形の形状に形成されている。ガイド溝３０２，３０４は、図１５に破線で示すサイドステップ軌道Ｓを規定している。サイドステップ軌道Ｓは、角部が丸められた略矩形の形状を有しており、左右方向に沿った上辺および下辺と、上下方向に沿った右辺および左辺を有する。

　前側クランク機構２７６において、プーリ２８０，２８２が回転すると、クランクアーム２８６，２８８の回転によって、クランクピン２９０，２９２がクランクアーム２８６，２８８の回転方向に移動する。この際に、ローラ２９６，２９８がガイド溝３０２，３０４に入り込んでいるため、クランクピン２９０，２９２は、長孔２８６ｂ，２８８ｂの内部を摺動しつつ、ガイド溝３０２，３０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する。これによって、クランクピン２９０，２９２が固定されたクランクプレート２９４も、ガイド溝３０２，３０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する。

　図１６に示すように、後側クランク機構２７７は、支持プレート３０６と、プーリ３０８，３１０と、ベルト３１２と、クランクアーム３１４，３１６と、クランクピン３１８，３２０（図１５参照）と、クランクプレート３２２と、ローラ３２４，３２６と、ガイドプレート３２８を備えている。支持プレート３０６は、ベースプレート２０４の後端近傍で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。支持プレート３０６は、左右方向および上下方向に沿って配置されている。プーリ３０８は、支持プレート３０６の右端近傍で、支持プレート３０６よりも前方に配置されている。プーリ３１０は、支持プレート３０６の左端近傍で、支持プレート３０６よりも前方に配置されている。プーリ３０８，３１０は、それぞれ、支持プレート３０６に回転可能に支持されている。プーリ３０８の径は、プーリ３１０の径と略同じであり、前側クランク機構２７６のプーリ２８０，２８２の径と略同じである。ベルト３１２は、プーリ３０８，３１０に掛け渡されている。このため、プーリ３０８，３１０は、一方が順方向または逆方向に回転した時に、他方も順方向または逆方向に略同じ回転数で回転する。

　クランクアーム３１４，３１６と、クランクピン３１８，３２０と、クランクプレート３２２と、ローラ３２４，３２６と、ガイドプレート３２８は、支持プレート３０６よりも後方に配置されている。図１５に示すように、クランクアーム３１４，３１６は、プーリ３０８，３１０の軸３０８ａ，３１０ａが嵌め込まれる嵌合孔３１４ａ，３１６ａと、クランクアーム３１４，３１６の長手方向に延びる長孔３１４ｂ，３１６ｂを備えている。クランクアーム３１４，３１６は、プーリ３０８，３１０が回転する時に、軸３０８ａ，３１０ａを中心としてプーリ３０８，３１０と一体となって回転する。長孔３１４ｂ，３１６ｂには、クランクピン３１８，３２０が摺動可能に挿入されている。クランクピン３１８，３２０は、クランクプレート３２２を貫通した状態で、クランクプレート３２２に固定されている。クランクプレート３２２は、クランクアーム３１４，３１６よりも後方側に配置されている。クランクプレート３２２は、左右方向および上下方向に沿って延びている。ローラ３２４，３２６（図１６参照）は、クランクプレート３２２よりも後方側で、クランクピン３１８，３２０に取り付けられている。図１６に示すように、ローラ３２４，３２６は、ガイドプレート３２８の前面に形成されたガイド溝３３０，３３２に入り込んでいる。ガイドプレート３２８は、クランクプレート３２２よりも後方で、ベースプレート２０４の下面に固定されている。ガイドプレート３２８は、左右方向および上下方向に沿って延びている。図１５に示すように、ガイドプレート３２８のガイド溝３３０，３３２は、角部が丸められた略矩形の形状に形成されている。ガイド溝３３０，３３２は、図１５に破線で示すサイドステップ軌道Ｓを規定している。サイドステップ軌道Ｓは、角部が丸められた略矩形の形状を有しており、左右方向に沿った上辺および下辺と、上下方向に沿った右辺および左辺を有する。ガイド溝３３０，３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓは、ガイド溝３０２，３０４によって規定されるサイドステップ軌道Ｓと同一である。

　後側クランク機構２７７において、プーリ３０８，３１０が回転すると、クランクアーム３１４，３１６の回転によって、クランクピン３１８，３２０がクランクアーム３１４，３１６の回転方向に移動する。この際に、ローラ３２４，３２６がガイド溝３３０，３３２に入り込んでいるため、クランクピン３１８，３２０は、長孔３１４ｂ，３１６ｂの内部を摺動しつつ、ガイド溝３３０，３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する。これによって、クランクピン３１８，３２０が固定されたクランクプレート３２２も、ガイド溝３３０，３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する。

　図１３に示すように、ステップバー２７２，２７４は、それぞれ、前端が前側クランク機構２７６のクランクプレート２９４に固定されており、後端が後側クランク機構２７７のクランクプレート３２２に固定されている。また、前側クランク機構２７６のプーリ２８０と、後側クランク機構２７７のプーリ３０８は、回転伝達シャフト２８５によって連結されている。このため、前側クランク機構２７６のプーリ２８０，２８２と後側クランク機構２７７のプーリ３０８，３１０は、互いに同期して回転するとともに、前側クランク機構２７６のクランクプレート２９４と後側クランク機構２７７のクランクプレート３２２は、互いに同期して動作する。なお、前側クランク機構２７６および後側クランク機構２７７の一方（例えば前側クランク機構２７６）には、ゼロ点検知センサ（図示せず）が設けられている。ゼロ点検知センサは、例えば、クランクプレート２９４に固定された永久磁石（図示せず）と、ガイドプレート３００に固定されたホール素子（図示せず）を備えている。ゼロ点検知センサは、サイドステップ軌道Ｓの上辺の左右方向の中央をゼロ点位置として、クランクプレート２９４，３２２がゼロ点位置にあるか否かを検出することができる。

　図１３に示すように、ウォームギヤケース２８３は、前側クランク機構２７６のプーリ２８２よりも後方に配置されている。ウォームギヤケース２８３は、前側クランク機構２７６の支持プレート２７８に固定されている。ギヤボックス２８１は、ウォームギヤケース２８３よりも右側に配置されており、ウォームギヤケース２８３に固定されている。ステッパモータ２７９は、ギヤボックス２８１よりも右側に配置されており、ギヤボックス２８１に保持されている。ステッパモータ２７９は、例えば直流ブラシ付きモータである。ステッパモータ２７９は、ギヤボックス２８１に内蔵された減速ギヤ（図示せず）と、ウォームギヤケース２８３に内蔵されたウォームギヤ（図示せず）を介して、プーリ２８２に連結されている。ステッパモータ２７９が順方向または逆方向に回転すると、プーリ２８０，２８２，３０８，３１０が順方向または逆方向に回転し、それによってクランクプレート２９４，３２２がサイドステップ軌道Ｓに沿って右回りまたは左回りに移動し、ステップバー２７２，２７４もサイドステップ軌道Ｓに沿って右回りまたは左回りに移動する。なお、図１に示すように、ベースプレート２０４には、ステッパモータ２７９、ギヤボックス２８１、ウォームギヤケース２８３との干渉を回避するための貫通孔２０４ｂが形成されている。

　図１７に示すように、クランクプレート２９４，３２２がサイドステップ軌道Ｓ（図１５参照）の上辺にあり、ステップバー２７２，２７４が上方に移動している状態では、クランクプレート２９４，３２２やステップバー２７２，２７４は、一次鉄筋Ｒ１や二次鉄筋Ｒ２から離反している。この状態では、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４が、一次鉄筋Ｒ１や二次鉄筋Ｒ２に当接しているので、鉄筋結束ロボット１００は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を駆動して、前後方向への移動を行うことができる。

　図１７に示す状態から、ステッパモータ２７９を回転させると、クランクプレート２９４，３２２がサイドステップ軌道Ｓ（図１５参照）に沿って移動し、それに伴ってステップバー２７２，２７４が下方に移動することで、クランクプレート２９４，３２２とステップバー２７２，２７４が二次鉄筋Ｒ２に当接する。この状態からさらにステッパモータ２７９を回転させると、クランクプレート２９４，３２２とステップバー２７２，２７４がさらに下方に移動することで、図１８に示すように、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４は二次鉄筋Ｒ２から離反する。そのままステッパモータ２７９を回転させることで、サイドステップ軌道Ｓの左右方向の幅に相当するステップ幅だけ、鉄筋結束ロボット１００が右方向または左方向に移動した後、クランクプレート２９４，３２２とステップバー２７２，２７４が上方に向けて移動し、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４が再び一次鉄筋Ｒ１や二次鉄筋Ｒ２に当接するとともに、クランクプレート２９４，３２２とステップバー２７２，２７４が二次鉄筋Ｒ２から離反する。クランクプレート２９４，３２２がゼロ点位置まで移動したことがゼロ点検知センサによって検知されると、ステッパモータ２７９の回転が停止する。上記のように、サイドステッパ１９６を駆動することによって、鉄筋結束ロボット１００は、右方向または左方向に、所定のステップ幅だけ移動することができる。

　なお、ガイド溝３０２，３０４，３３０，３３２によって規定されるサイドステップ軌道Ｓは、上記のような略矩形の形状に限らず、種々の形状とすることができる。サイドステップ軌道Ｓは、ステップバー２７２，２７４がサイドステップ軌道Ｓに沿って移動する際に、ステップバー２７２，２７４の下端が右側クローラ１９２および左側クローラ１９４の下端よりも下方に移動し、その後にステップバー２７２，２７４の下端が左右方向に移動し、その後にステップバー２７２，２７４の下端が右側クローラ１９２および左側クローラ１９４の下端よりも上方に移動するものであれば、どのような形状であってもよい。例えば、サイドステップ軌道Ｓは、円形状としてもよいし、楕円形状としてもよいし、下方に底辺を有する三角形状としてもよいし、五角形以上の多角形状としてもよい。

　図１１に示すように、前側三次元距離センサ１９８は、前側フレーム２１４の左右方向の中央近傍で、前側フレーム２１４の前面に設けられている。後側三次元距離センサ２００は、後側フレーム２１６の左右方向の中央近傍で、後側フレーム２１６の後面に設けられている。中央三次元距離センサ２０２は、ベースプレート２０４の左端の前後方向の中央近傍で、ベースプレート２０４の下面に設けられている。前側三次元距離センサ１９８と後側三次元距離センサ２００は、それぞれ、下を向くように配置されている。中央三次元距離センサ２０２は、斜め右下を向くように配置されている。前側三次元距離センサ１９８，後側三次元距離センサ２００，中央三次元距離センサ２０２は、例えば視野内の被写体の三次元位置を点群により表した点群データを出力可能なＴＯＦ（Time-of Flight）センサである。鉄筋結束ロボット１００の制御ユニット１２６は、前側三次元距離センサ１９８，後側三次元距離センサ２００，中央三次元距離センサ２０２で取得される点群データに基づいて、前側三次元距離センサ１９８，後側三次元距離センサ２００，中央三次元距離センサ２０２のそれぞれに対する、一次鉄筋Ｒ１や二次鉄筋Ｒ２の相対的な配置を特定することができる。前側三次元距離センサ１９８の視野は、中央三次元距離センサ２０２の視野よりも前方に配置されており、後側三次元距離センサ２００の視野は、中央三次元距離センサ２０２の視野よりも後方に配置されている。なお、前側三次元距離センサ１９８，後側三次元距離センサ２００，中央三次元距離センサ２０２としては、ＴＯＦセンサの代わりに、ステレオビジョン方式やパターンプロジェクション方式の三次元距離センサを用いてもよい。

　鉄筋結束ロボット１００は、前側センサ３５０と、後側センサ３５２と、右側センサ３５４と、左側センサ３５６と、をさらに備えている。前側センサ３５０は、前側フレーム２１４の左右方向の中央近傍に設けられている。後側センサ３５２は、後側フレーム２１６の左右方向の中央近傍に設けられている。右側センサ３５４は、ベースプレート２０４の前後方向の中央近傍であって、貫通孔２０４ａの右側に設けられている。左側センサ３５６は、ベースプレート２０４の前後方向の中央近傍であって、貫通孔２０４ａの左側に設けられている。前側センサ３５０と、後側センサ３５２と、右側センサ３５４と、左側センサ３５６は、下を向くように配置されている。前側センサ３５０の視野は、後側センサ３５２、右側センサ３５４、左側センサ３５６の視野よりも前側に配置されている。後側センサ３５２の視野は、前側センサ３５０、右側センサ３５４、左側センサ３５６の視野よりも後側に配置されている。右側センサ３５４の視野は、前側センサ３５０、後側センサ３５２、左側センサ３５６よりも右側に配置されている。左側センサ３５６は、前側センサ３５０、後側センサ３５２、右側センサ３５４よりも左側に配置されている。前側センサ３５０と、後側センサ３５２と、右側センサ３５４と、左側センサ３５６は、鉄筋組立体ＲＡに結束されている結束線Ｗの特徴を検出可能なセンサである。本実施例では、結束線Ｗの特徴は、結束線Ｗの色である。各センサ３５０、３５２、３５４、３５６は、例えば、赤外線センサまたは照度センサである。各センサ３５０、３５２、３５４、３５６は、結束線Ｗの光の反射率または反射強度に基づいて、結束線Ｗの色を検出することができる。なお、変形例では、結束線Ｗの特徴は、結束線Ｗの巻き数であってもよい。この場合、各センサ３５０、３５２、３５４、３５６は、例えば、光学カメラであってもよい。各センサ３５０、３５２、３５４、３５６は、結束線Ｗの外観に基づいて、結束線Ｗの巻き数を検出することができる。あるいは、結束線Ｗの特徴は、結束線Ｗの捩れ部分の形状であってもよい。この場合、各センサ３５０、３５２、３５４、３５６は、例えば、光学カメラであってもよい。各センサ３５０、３５２、３５４、３５６は、結束線Ｗの外観に基づいて、結束線Ｗの捩れ部分の形状を検出することができる。あるいは、結束線Ｗの特徴は、結束線Ｗの素材であってもよい。この場合、各センサ３５０、３５２、３５４、３５６は、例えば、超音波センサまたは音波センサであってもよい。各センサ３５０、３５２、３５４、３５６は、結束線Ｗの音波の反射率に基づいて、結束線Ｗの素材を検出することができる。あるいは、結束線Ｗとして磁化した結束線Ｗが使用される場合、結束線Ｗの特徴は、結束線Ｗの磁力の大きさであってもよい。この場合、各センサ３５０、３５２、３５４、３５６は、例えば、磁気センサであってもよい。各センサ３５０、３５２、３５４、３５６は、結束線Ｗの磁力の大きさを検出することができる。

（鉄筋結束ロボット１００の動作）
　ユーザが動作実行ボタン１２２を操作して、図１に示す鉄筋結束ロボット１００の動作の実行が指示されると、制御ユニット１２６は、鉄筋結束処理を実行する。鉄筋結束処理は、搬送ユニット１０６を駆動させて、鉄筋結束ロボット１００を鉄筋組立体ＲＡ上を移動させる処理（以下、移動処理と呼ぶことがある）と、鉄筋結束機２を駆動させて、一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２との交差箇所を結束線Ｗで結束する処理（以下、結束処理と呼ぶことがある）と、を含んでいる。制御ユニット１２６は、鉄筋結束処理において、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所を所定の順序で結束するように、鉄筋結束機２と搬送ユニット１０６を駆動させる。

　鉄筋結束処理では、鉄筋結束ロボット１００が対象とする一次鉄筋Ｒ１上に位置している状態から、制御ユニット１２６は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を同じ速度で駆動させる。これにより、鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋組立体ＲＡ上を一次鉄筋Ｒ１に沿って移動する。

　制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が鉄筋組立体ＲＡ上を一次鉄筋Ｒ１に沿って移動している間、中央三次元距離センサ２０２（図１１参照）により検出される点群データを取得している。制御ユニット１２６は、取得した点群データに基づいて、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所を検出する。また、制御ユニット１２６は、中央三次元距離センサ２０２（図１１参照）により検出される点群データに基づいて、交差箇所に結束線Ｗが結束されているか否かを監視している。制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００の位置が、結束線Ｗがまだ結束されていない交差箇所の直上にあると判断する場合、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４の駆動を停止させる。ここで、鉄筋結束ロボット１００の位置は、ベースプレート２０４の前後方向と左右方向の中央の位置を表す。これにより、鉄筋結束ロボット１００が一時停止する。

　鉄筋結束ロボット１００が一時停止した後、制御ユニット１２６は、昇降機構１３０（図７参照）を駆動して鉄筋結束機２を下降させて、一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に鉄筋結束機２をセットし、把持機構１３２（図８参照）を駆動して、一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２との交差箇所を結束線Ｗにより結束する。その後、制御ユニット１２６は、昇降機構１３０（図７参照）を駆動して鉄筋結束機２を上昇させる。さらに、制御ユニット１２６は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を同じ速度で駆動させる。

　制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００の位置が、結束線Ｗが結束されている交差箇所の直上にあると判断する場合、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４の駆動を停止させず、かつ、昇降機構１３０（図７参照）と把持機構１３２（図８参照）を駆動させない。鉄筋結束ロボット１００は、交差箇所を結束線Ｗで結束することなく、交差箇所上を通過する。

　鉄筋結束ロボット１００を二次鉄筋Ｒ２に沿って移動させる場合、制御ユニット１２６は、前側三次元距離センサ１９８（図１１参照）と後側三次元距離センサ２００（図１１参照）により検出される点群データを取得する。制御ユニット１２６は、取得した点群データに基づいて、サイドステッパ１９６（図１１参照）を駆動する。これにより、鉄筋結束ロボット１００は、移動前に位置していた一次鉄筋Ｒ１に隣接する他の一次鉄筋Ｒ１に移動する。

（結束線Ｗの特徴検出処理）
　制御ユニット１２６は、上記の鉄筋結束処理の実行時に、図１９に示す処理を合わせて実行する。以下では、左右方向は、鉄筋結束ロボット１００を基準にした左右方向を表し、前後方向は、鉄筋結束ロボット１００を基準にした前後方向を表す。

　図１９に示すように、Ｓ２では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が到達した交差箇所に対して鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤ（図２０、図２１参照）に隣接する交差箇所について、前側センサ３５０または後側センサ３５２を介して、結束線Ｗの色を取得する。ここで、進行方向ＭＤは、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４が同じ速度で駆動するときに鉄筋結束ロボット１００が移動する方向を表す。本実施例では、進行方向ＭＤは、鉄筋組立体ＲＡを基準とした前後方向（すなわち、一次鉄筋Ｒ１が延びる方向）と等しい。ここで、鉄筋結束ロボット１００が到達した交差箇所に対して鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤに隣接する交差箇所は、図２０に示すように、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤが鉄筋結束ロボット１００を基準とした前方向である場合には、図２０の交差箇所Ｂに対応し、図２１に示すように、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤが鉄筋結束ロボット１００を基準とした後方向である場合には、図２１の交差箇所Ｂに対応する。また、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が到達した交差箇所に対して鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤに隣接する交差箇所に結束線Ｗが結束されていない場合、結束線Ｗの色が無色であると判断する。以下では、交差箇所に結束線Ｗが結束されていない場合には、制御ユニット１２６は、結束線Ｗの色が無色であると判断することとする。

　なお、図２０に示すように、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤが鉄筋結束ロボット１００を基準として前方向である場合、交差箇所Ａの結束線Ｗの色は、前側センサ３５０および／または左側センサ３５６により検出される。交差箇所Ｂの結束線Ｗの色は、前側センサ３５０により検出される。交差箇所Ｃの結束線Ｗの色は、前側センサ３５０と右側センサ３５４により検出される。交差箇所Ｄの結束線Ｗの色は、左側センサ３５６により検出される。交差箇所Ｅの結束線Ｗの色は、右側センサ３５４により検出される。交差箇所Ｆの結束線Ｗの色は、後側センサ３５２および／または左側センサ３５６により検出される。交差箇所Ｇの結束線Ｗの色は、後側センサ３５２により検出される。交差箇所Ｈの結束線Ｗの色は、後側センサ３５２および／または右側センサ３５４により検出される。

　図２１に示すように、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤが鉄筋結束ロボット１００を基準として後方向である場合、交差箇所Ａの結束線Ｗの色は、後側センサ３５２および／または左側センサ３５６により検出される。交差箇所Ｂの結束線Ｗの色は、後側センサ３５２により検出される。交差箇所Ｃの結束線Ｗの色は、後側センサ３５２および／または右側センサ３５４により検出される。交差箇所Ｄの結束線Ｗの色は、左側センサ３５６により検出される。交差箇所Ｅの結束線Ｗの色は、右側センサ３５４により検出される。交差箇所Ｆの結束線Ｗの色は、前側センサ３５０と左側センサ３５６により検出される。交差箇所Ｇの結束線Ｗの色は、前側センサ３５０により検出される。交差箇所Ｈの結束線Ｗの色は、前側センサ３５０および／または右側センサ３５４により検出される。

　図１９のＳ４では、制御ユニット１２６は、Ｓ２で取得した結束線Ｗの色が第３の色であるか否かを判断する。第３の色に関する情報は、予め制御ユニット１２６に格納されており、ユーザにより変更可能である。第３の色は、鉄筋結束ロボット１００の特定のパラメータを変更する鉄筋組立体ＲＡ上の位置を表す色である。また、第３の色は、無色以外の色であり、例えば、黄色である。第３の色を有する結束線Ｗは、予めユーザにより、鉄筋結束ロボット１００が移動することができる鉄筋組立体ＲＡ上の作業エリア内の任意の交差箇所に結束されている。制御ユニット１２６は、Ｓ２で取得した結束線Ｗの色が第３の色であると判断する場合（Ｓ４でＹＥＳ）、Ｓ６のパラメータ変更処理を実行する。パラメータ変更処理については後述する。一方、制御ユニット１２６は、Ｓ２で取得した結束線Ｗの色が第３の色でないと判断する場合（Ｓ４でＮＯ）、Ｓ８に進む。

　Ｓ８では、制御ユニット１２６は、Ｓ２で取得した結束線Ｗの色が第１の色であるか否かを判断する。第１の色に関する情報は、予め制御ユニット１２６に格納されており、ユーザにより変更可能である。第１の色は、鉄筋結束ロボット１００が移動することができる鉄筋組立体ＲＡ上の作業エリアの端Ｐ１（図２４参照）を表す色である。また、第１の色は、無色以外の色であり、例えば、緑色である。第１の色は、第３の色と異なる。第１の色を有する結束線Ｗは、予めユーザにより、鉄筋組立体ＲＡ上の作業エリアのすべての端Ｐ１に結束されている。以下では、第１の色を有する結束線Ｗが結束された交差箇所を、鉄筋組立体ＲＡ上の作業エリアの端Ｐ１（図２４参照）と呼ぶ。制御ユニット１２６は、Ｓ２で取得した結束線Ｗの色が第１の色であると判断する場合（Ｓ８でＹＥＳ）、Ｓ１０の移動方向変更処理を実行する。Ｓ２で取得した結束線Ｗの色が第１の色であることは、交差箇所Ｂ（図２０、図２１参照）が、鉄筋組立体ＲＡ上の作業エリアの端Ｐ１であることを意味する。移動方向変更処理については、後述する。一方、制御ユニット１２６は、Ｓ２で取得した結束線Ｗの色が第１の色でないと判断する場合（Ｓ８でＮＯ）、Ｓ１２に進む。Ｓ２で取得した結束線Ｗの色が第１の色でないことは、交差箇所Ｂ（図２０、図２１参照）が、鉄筋組立体ＲＡ上の作業エリアの端Ｐ１でないことを意味する。

　Ｓ１２では、制御ユニット１２６は、Ｓ２で取得した結束線Ｗの色が第２の色であるか否かを判断する。第２の色に関する情報は、予め制御ユニット１２６に格納されており、ユーザにより変更可能である。第２の色は、鉄筋結束ロボット１００が移動することができない位置を表す色である。また、第２の色は、無色以外の色であり、例えば、赤色である。第２の色は、第１の色と第３の色のそれぞれと異なる。第２の色を有する結束線Ｗは、予めユーザにより、鉄筋組立体ＲＡ上の作業エリアのうちの、鉄筋結束ロボット１００の移動を禁止する禁止エリア内のすべての交差箇所に結束されている。禁止エリアには、例えば、障害物が配置されている。以下では、第２の色を有する結束線Ｗが結束された交差箇所の位置を、禁止位置Ｐ２（図２９参照）と呼ぶ。制御ユニット１２６は、Ｓ２で取得した結束線Ｗの色が第２の色であると判断する場合（Ｓ１２でＹＥＳ）、Ｓ１４の回避処理を実行する。Ｓ２で取得した結束線Ｗの色が第２の色であることは、交差箇所Ｂ（図２０、図２１参照）が、禁止位置Ｐ２であることを意味する。回避処理については、後述する。一方、制御ユニット１２６は、Ｓ２で取得した結束線Ｗの色が第２の色でないと判断する場合（Ｓ１２でＮＯ）、図１９に示す処理を終了する。Ｓ２で取得した結束線Ｗの色が第２の色でないことは、交差箇所Ｂ（図２０、図２１参照）が、禁止位置Ｐ２でないことを意味する。

（パラメータ変更処理：移動速度変更処理）
　次に、図２２を参照して、パラメータ変更処理を説明する。Ｓ２０では、制御ユニット１２６は、パラメータを変更する。本実施例では、パラメータは、鉄筋結束ロボット１００の移動速度である。制御ユニット１２６がＳ２０を実行すると、鉄筋結束ロボット１００の移動速度が増加または低下する。

（パラメータ変更処理：結束間隔変更処理）
　変形例では、パラメータは、制御ユニット１２６が実行する結束処理の実行パターンである。制御ユニット１２６は、通常、鉄筋結束ロボット１００が一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に到達する毎に、昇降機構１３０と把持装置を駆動して、鉄筋結束機２を駆動させる。これにより、鉄筋結束ロボット１００が到達したすべての交差箇所が、結束線Ｗにより結束される。変形例では、制御ユニット１２６がＳ２０を実行すると、制御ユニット１２６が実行する結束処理の実行パターンが変化する。具体的には、制御ユニット１２６がＳ２０を実行すると、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に到達したときに、鉄筋結束機２が結束線Ｗで交差箇所を結束しない未結束処理と、鉄筋結束ロボット１００が複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に到達したときに、鉄筋結束機２が結束線Ｗで交差箇所を結束する結束処理と、を選択的に実行する。例えば、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に到達する毎に、未結束処理と結束処理を交互に繰り返し実行する。このとき、交差箇所は、１つ飛ばしで結束線Ｗで結束される。また、例えば、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に到達する毎に、未結束処理、未結束処理、結束処理を順番に繰り返し実行する。このとき、交差箇所は、２つ飛ばしで結束線Ｗで結束される。

（パラメータ変更処理：巻き数変更処理）
　また、変形例では、パラメータは、制御ユニット１２６が結束処理を実行する際の、結束線Ｗの巻き数である。この場合、制御ユニット１２６は、鉄筋結束機２の制御装置８０と通信することにより、制御ユニット１２６が結束処理を実行する際の、結束線Ｗの巻き数に関するパラメータを変更するための信号を、制御装置８０に送信する。制御装置８０は、信号を受信すると、制御ユニット１２６が結束処理を実行する際の、結束線Ｗの巻き数に関するパラメータを変更する。これにより、交差箇所に結束される結束線Ｗの巻き数が増加または低下する。

（パラメータ変更処理：トルク変更処理）
　さらに、変形例では、パラメータは、制御ユニット１２６が結束処理を実行する際の、結束線Ｗに付与される捩りトルクである。この場合、制御ユニット１２６は、鉄筋結束機２の制御装置８０と通信することにより、制御ユニット１２６が結束処理を実行する際の、結束線Ｗに付与される捩りトルクを変更するための信号を、制御装置８０に送信する。制御装置８０は、信号を受信すると、制御ユニット１２６が結束処理を実行する際の結束線Ｗに付与される捩りトルクに関するパラメータを変更する。これにより、結束線Ｗに付与される捩りトルクが増加または低下する。

（移動方向変更処理）
　次に、図２３を参照して、移動方向変更処理を説明する。上述したように、移動方向変更処理は、交差箇所Ｂ（図２０、図２１参照）に結束された結束線Ｗの色が第１の色である場合（図１９のＳ８でＹＥＳの場合）に実行される。この場合、交差箇所Ｂ（図２０、図２１参照）は、鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１（図２４参照）である。移動方向変更処理は、鉄筋結束ロボット１００が鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの外部に移動することを抑制するために、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤを反対方向に変更する処理である。なお、移動方向変更処理が実行されている間においても、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に到達する毎に、結束処理を実行する。これにより、移動方向変更処理が実行されている間においても、交差箇所が結束線Ｗにより結束される。なお、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が到達した交差箇所が結束線Ｗで結束されていると判断する場合、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４の駆動を停止させず、かつ、昇降機構１３０（図７参照）と把持機構１３２（図８参照）を駆動させない。鉄筋結束ロボット１００は、交差箇所を結束線Ｗで結束することなく、交差箇所上を通過する。

　以下では、図２４に示すように、制御ユニット１２６が移動方向変更処理を開始した際に鉄筋結束ロボット１００が位置する一次鉄筋Ｒ１を、第１レーンＲ１１と呼び、鉄筋組立体ＲＡを基準にして、第１レーンＲ１１の右側に隣接する一次鉄筋Ｒ１を、第２レーンＲ１２と呼ぶ。

　図２３に示すＳ３０が実行される直前において、通常、第１レーンＲ１１上のすべての交差箇所は、結束線Ｗにより結束されている。鉄筋結束ロボット１００は、第２レーンＲ１２上の交差箇所を結束するために、第１レーンＲ１１から第２レーンＲ１２に移動する必要がある。Ｓ３０では、まず、制御ユニット１２６は、図２０または図２１に示す交差箇所Ｅ（すなわち、鉄筋結束ロボット１００が位置する交差箇所に対して、鉄筋組立体ＲＡを基準にして右側に隣接する交差箇所）について、結束線Ｗの色を取得する。次に、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第２の色であるか否かを判断する。制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第２の色でないと判断する場合（Ｓ３０でＮＯ）、Ｓ３２に進む。取得した結束線Ｗの色が第２の色でないことは、交差箇所Ｅ（図２０、図２１参照）が、鉄筋組立体ＲＡの禁止位置Ｐ２（図２９参照）でないことを意味する。一方、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第２の色であると判断する場合（Ｓ３０でＹＥＳ）、Ｓ３８に進む。取得した結束線Ｗの色が第２の色であることは、交差箇所Ｅが、鉄筋組立体ＲＡの禁止位置Ｐ２であることを意味する。

　まず、Ｓ３２について説明する。Ｓ３２では、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色であるか否かを判断する、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色でないと判断する場合（Ｓ３２でＮＯ）、Ｓ３４に進む。取得した結束線Ｗの色が第１の色でないことは、交差箇所Ｅ（図２０、図２１参照）が、鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１（図２４参照）でないことを意味する。一方、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色であると判断する場合（Ｓ３２でＹＥＳ）、Ｓ４２では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００を停止させる。取得した結束線Ｗの色が第１の色であることは、交差箇所Ｅが、鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１であることを意味する。

　Ｓ３４では、制御ユニット１２６は、サイドステッパ１９６を駆動させて、鉄筋結束ロボット１００を鉄筋組立体ＲＡを基準にして横方向（本実施例では鉄筋組立体ＲＡを基準にして右方向）（すなわち、二次鉄筋Ｒ２が延びる方向）に移動させる。これにより、図２４に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、第１レーンＲ１１から、第２レーンＲ１２に移動する。すなわち、鉄筋結束ロボット１００は、交差箇所Ｅ（図２０、図２１参照）に移動する。

　図２３のＳ３６では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤを反転させる。具体的には、制御ユニット１２６は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４の回転方向を逆方向に変更する処理を実行する。これにより、鉄筋結束ロボット１００の姿勢を変更せずに、鉄筋結束ロボット１００が移動する方向を反転させることができる。また、鉄筋結束ロボット１００は、進行方向ＭＤが反対となった後に、第２レーンＲ１２を移動する。その後、制御ユニット１２６は、移動方向変更処理を終了する。

　次に、Ｓ３８について説明する。Ｓ３８が実行される直前において、交差箇所Ｂ（図２０、図２１参照）は、鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１であり、交差箇所Ｅ（図２０、図２１参照）は、鉄筋組立体ＲＡの禁止位置Ｐ２である。このため、鉄筋結束ロボット１００は、現在の進行方向ＭＤと反対の方向に移動する必要がある。Ｓ３８では、まず、制御ユニット１２６は、図２０または図２１に示す交差箇所Ｇ（すなわち、鉄筋結束ロボット１００が位置する交差箇所に対して、鉄筋組立体ＲＡを基準にして後側に隣接する交差箇所）について、結束線Ｗの色を取得する。次に、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が、第１の色または第２の色であるか否かを判断する。制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色でも第２の色でもないと判断する場合（Ｓ３８でＮＯ）、Ｓ４０に進む。取得した結束線Ｗの色が第１の色でも第２の色でもないことは、交差箇所Ｇ（図２０、図２１参照）は、鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１でも、鉄筋組立体ＲＡの禁止位置Ｐ２でもないことを意味する。一方、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であると判断する場合（Ｓ３８でＹＥＳ）、Ｓ４２に進む。取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であることは、交差箇所Ｇ（図２０、図２１参照）がともに鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１または鉄筋組立体ＲＡの禁止位置Ｐ２であることを意味する。その後、制御ユニット１２６は、移動方向変更処理を終了する。

　Ｓ４０では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００を、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤと反対の方向に移動させる。具体的には、制御ユニット１２６は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を逆駆動させる。これにより、鉄筋結束ロボット１００は、交差箇所Ｇ（図２０、２１参照）まで移動する。なお、Ｓ４０の処理が実行された後でも、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤは、Ｓ４０の処理が実行される前の鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤと等しい。その後、制御ユニット１２６は、Ｓ３０に戻る。

（回避処理）
　次に、図２５から図２８を参照して、回避処理を説明する。上述したように、回避処理は、交差箇所Ｂ（図２０、図２１参照）に結束された結束線Ｗの色が第２の色である場合（図１９のＳ１２でＹＥＳの場合）に実行される。この場合、交差箇所Ｂ（図２０、図２１参照）は、鉄筋組立体ＲＡの禁止位置Ｐ２（図２９参照）である。回避処理は、鉄筋結束ロボット１００が鉄筋組立体ＲＡの禁止位置Ｐ２上を移動することを抑制するために、鉄筋結束ロボット１００が鉄筋組立体ＲＡ上の禁止位置Ｐ２を回避する処理である。なお、回避処理が実行されている間においても、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に到達する毎に、結束処理を実行する。これにより、回避処理が実行されている間においても、交差箇所が結束線Ｗにより結束される。なお、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が到達した交差箇所が結束線Ｗで結束されていると判断する場合、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４の駆動を停止させず、かつ、昇降機構１３０（図７参照）と把持機構１３２（図８参照）を駆動させない。鉄筋結束ロボット１００は、交差箇所を結束線Ｗで結束することなく、交差箇所上を通過する。

　以下では、図２９に示すように、制御ユニット１２６が回避処理を開始した際に鉄筋結束ロボット１００が位置する一次鉄筋Ｒ１を、第３レーンＲ１３と呼ぶ。鉄筋結束ロボット１００が禁止位置Ｐ２を回避する際に移動する一次鉄筋Ｒ１を、第４レーンＲ１４と呼ぶ。第３レーンＲ１３と第４レーンＲ１４の間に、少なくとも１つの一次鉄筋Ｒ１が存在する場合、少なくとも１つの一次鉄筋Ｒ１を、第５レーンＲ１５と呼ぶ。鉄筋組立体ＲＡを基準にした前後方向に関して、第３レーンＲ１３と第５レーンＲ１５のうち、禁止位置Ｐ２に対して鉄筋結束ロボット１００が位置している側の領域を、回避前領域Ｅ１と呼ぶ。鉄筋組立体ＲＡを基準にした前後方向に関して、第４レーンＲ１４のうち、鉄筋結束ロボット１００が回避処理の間に移動する領域を、回避領域Ｅ２と呼ぶ。鉄筋組立体ＲＡを基準にした前後方向に関して、第３レーンＲ１３と第５レーン１５のそれぞれにおいて、禁止位置Ｐ２と鉄筋組立体ＲＡの端Ｐ１との間に、結束線Ｗにより結束されていない少なくとも１つの交差箇所がある場合、第３レーンＲ１３と第５レーンＲ１５の結束されていない少なくとも１つの交差箇所がある領域を、回避後領域Ｅ３と呼ぶ。

　図２５に示すＳ５０が実行される直前において、鉄筋結束ロボット１００が進行方向ＭＤに移動することができないため、鉄筋結束ロボット１００は、現在の進行方向ＭＤと異なる方向に移動する必要がある。Ｓ５０では、制御ユニット１２６は、交差箇所Ｅ（図２０、図２１参照）について、結束線Ｗの色を取得する。次に、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であるか否かを判断する。制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色でも第２の色でもないと判断する場合（Ｓ５０でＮＯ）、図２６のＳ６０に進む。一方、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であると判断する場合（図２５のＳ５０でＹＥＳ）、Ｓ５２に進む。

　Ｓ５２では、まず、制御ユニット１２６は、交差箇所Ｇ（図２０、図２１参照）について、結束線Ｗの色を取得する。次に、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であるか否かを判断する。制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色でも第２の色でもないと判断する場合（Ｓ５２でＮＯ）、Ｓ５４に進む。一方、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であると判断する場合（Ｓ５２でＹＥＳ）、Ｓ５６では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００を停止させる。その後、制御ユニット１２６は、回避処理を終了する。

　Ｓ５４では、制御ユニット１２６は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を逆駆動させて、鉄筋結束ロボット１００を、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤと反対の方向に移動させる。これにより、鉄筋結束ロボット１００は、交差箇所Ｇ（図２０、図２１参照）に移動する。なお、Ｓ５４の処理が実行された後でも、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤは、Ｓ５４の処理が実行される前の鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤと等しい。その後、制御ユニット１２６は、Ｓ５０に戻る。

　次に、図２６のＳ６０を説明する。Ｓ６０では、制御ユニット１２６は、サイドステッパ１９６を駆動させて、鉄筋結束ロボット１００を横方向（すなわち、鉄筋組立体ＲＡを基準にして右方向）に移動させる。これにより、鉄筋結束ロボット１００は、交差箇所Ｅ（図２０、図２１参照）に移動する。図２９に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、第３レーンＲ１３から第５レーンＲ１５に移動する。

　図２６のＳ６２では、制御ユニット１２６は、回避横移動カウンタを１だけインクリメントする。回避横移動カウンタは、制御ユニット１２６に予め格納されている。回避横移動カウンタは、回避処理が実行された時点では、ゼロである。回避横移動カウンタは、回避処理が実行されてから、鉄筋結束ロボット１００が鉄筋組立体ＲＡ上を横方向（本実施例では鉄筋組立体ＲＡを基準にして右方向）に移動した回数を表す。

　Ｓ６４では、まず、制御ユニット１２６は、交差箇所Ｂ（図２０、図２１参照）について、結束線Ｗの色を取得する。次に、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であるか否かを判断する。制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であると判断する場合（Ｓ６４でＹＥＳ）、Ｓ６６に進む。一方、取得した結束線Ｗの色が第１の色でも第２の色でもないと判断する場合（Ｓ６４でＮＯ）、Ｓ６８に進む。

　Ｓ６６では、制御ユニット１２６は、折り返しフラグをオンに切り替える。折り返しフラグは、制御ユニット１２６に予め格納されている。その後、制御ユニット１２６は、Ｓ７０に進む。

　Ｓ６８では、制御ユニット１２６は、折り返しフラグをオフに切り替える。その後、制御ユニット１２６は、Ｓ７０に進む。

　Ｓ７０では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤを反転させる。

　Ｓ７２では、制御ユニット１２６は、交差箇所Ｂ（図２０、図２１参照）について、結束線Ｗの色を取得する。次に、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であるか否かを判断する。制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色でも第２の色でもないと判断する場合（Ｓ７２でＮＯ）、Ｓ７４に進む。一方、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であると判断する場合（Ｓ７２でＹＥＳ）、Ｓ７８に進む。

　Ｓ７４では、制御ユニット１２６は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を駆動させ、鉄筋結束ロボット１００を進行方向ＭＤに移動させる。鉄筋結束ロボット１００は、一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に到達すると、一時停止する。

　Ｓ７６では、制御ユニット１２６は、交差箇所Ｆ、Ｄ（図２０、図２１参照）のそれぞれについて、結束線Ｗの色を取得する。次に、制御ユニット１２６は、交差箇所Ｆ（図２０、図２１参照）の結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であり、かつ、交差箇所Ｄ（図２０、図２１参照）の結束線Ｗの色が第１の色でも第２の色でもないか否かを判断する。制御ユニット１２６は、交差箇所Ｆ（図２０、図２１参照）の結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であり、かつ、交差箇所Ｄ（図２０、図２１参照）の結束線Ｗの色が第１の色でも第２の色でもないと判断する場合（Ｓ７６でＹＥＳ）、図２７のＳ８０に進む。一方、制御ユニット１２６は、交差箇所Ｆ（図２０、図２１参照）の結束線Ｗの色が第１の色でも第２の色でもないか、あるいは、交差箇所Ｄ（図２０、図２１参照）の結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であると判断する場合（図２６のＳ７６でＮＯ）、Ｓ７２に戻る。制御ユニット１２６がＳ７２－Ｓ７６の処理を繰り返し実行することにより、図２９に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１まで、第５レーンＲ１５を進行方向ＭＤに移動する。

　次に、図２６のＳ７８を説明する。Ｓ７８では、制御ユニット１２６は、折り返しフラグがオンである場合（Ｓ７８でＹＥＳ）、図２５のＳ５０に戻る。制御ユニット１２６が、Ｓ５０、Ｓ６０－Ｓ７０の処理を実行することにより、図２９に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、第３レーンＲ１３から第５レーンＲ１５に移動し、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤが、反対方向（鉄筋組立体ＲＡを基準にして後方向）に切り替わる。次に、鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１まで、第５レーンＲ１５を進行方向ＭＤ（鉄筋組立体ＲＡを基準にして後方向）に移動する。また、鉄筋結束ロボット１００が鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１まで到達した後、再び、制御ユニット１２６が、Ｓ５０、Ｓ６０－Ｓ７０の処理を実行すると、鉄筋結束ロボット１００は、第５レーンＲ１５から第４レーンＲ１４に移動し、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤが反対方向（鉄筋組立体ＲＡを基準にして前方向）に切り替わる。次に、鉄筋結束ロボット１００は、第４レーンＲ１４（すなわち、回避領域Ｅ２）を進行方向ＭＤ（鉄筋組立体ＲＡを基準にして前方向）に移動する。一方、制御ユニット１２６は、折り返しフラグがオンである場合（図２６のＳ７８でＮＯ）、Ｓ７０に戻る。本ケースは、図２９に示す第５レーンＲ１５が存在しない場合に対応し、この場合、鉄筋組立体ＲＡの構成は、図３０に示す通りとなる。図３０では、第３レーンＲ１３の右側には、第４レーンＲ１４が配置されており、禁止位置Ｐ２は、第３レーンＲ１３にのみ配置されている。制御ユニット１２６が再びＳ７０の処理を実行すると、第４レーンＲ１４上において、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤが、反対方向（鉄筋組立体ＲＡを基準にして前方向）に切り替わる。

　次に、図２７のＳ８０を説明する。Ｓ８０が実行される直前において、鉄筋結束ロボット１００は、図２９と図３０に示す回避領域Ｅ２の交差箇所Ｘに位置している。Ｓ８０では、制御ユニット１２６は、回避横移動カウンタがゼロよりも大きいか否かを判断する。制御ユニット１２６は、回避横移動カウンタがゼロよりも大きいと判断する場合（Ｓ８０でＹＥＳ）、Ｓ８２に進む。一方、制御ユニット１２６は、回避横移動カウンタがゼロ以下であると判断する場合（Ｓ８０でＮＯ）、図２８のＳ９４に進む。

　Ｓ８２では、制御ユニット１２６は、回避横移動カウンタが横移動最大値よりも大きいか否かを判断する。横移動最大値は、制御ユニット１２６に予め格納されている。横移動最大値は、回避処理が実行された時点では、ゼロである。制御ユニット１２６は、回避横移動カウンタが横移動最大値よりも大きいと判断する場合（Ｓ８２でＹＥＳ）、Ｓ８４に進む。一方、制御ユニット１２６は、回避横移動カウンタが横移動最大値以下であると判断する場合（Ｓ８２でＮＯ）、Ｓ８４をスキップしてＳ８６に進む。

　Ｓ８４では、制御ユニット１２６は、横移動最大値を回避横移動カウンタの値に変更する。

　Ｓ８６では、制御ユニット１２６は、サイドステッパ１９６を駆動させて、鉄筋結束ロボット１００を、Ｓ６０における横方向と反対の方向（すなわち、鉄筋組立体ＲＡを基準にして左方向）に移動させる。

　Ｓ８８では、制御ユニット１２６は、回避横移動カウンタの値を１だけデクリメントする。

　Ｓ９０では、まず、制御ユニット１２６は、交差箇所Ｄ（図２０、図２１参照）について、結束線Ｗの色を取得する。次に、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であるか否かを判断する。制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色でも第２の色でもないと判断する場合（Ｓ９０でＮＯ）、Ｓ８０に戻る。制御ユニット１２６がＳ８０－Ｓ９０の処理を繰り返し実行することにより、図２９と図３０に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、第３レーンＲ１３の回避後領域Ｅ３まで移動する。一方、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であると判断した場合（図２７のＳ９０でＹＥＳ）、Ｓ９２に進む。

　Ｓ９２では、制御ユニット１２６は、横移動最大値の値を回避横移動カウンタの値で減算する。その後、制御ユニット１２６は、算出された値を、横移動最大値とする。

　次に、図２８のＳ９４を説明する。Ｓ９４では、制御ユニット１２６は、横移動最大値がゼロよりも大きいか否かを判断する。制御ユニット１２６は、横移動最大値がゼロよりも大きいと判断する場合（Ｓ９４でＹＥＳ）、Ｓ９６に進む。一方、制御ユニット１２６は、横移動最大値がゼロ以下であると判断する場合（Ｓ９４でＮＯ）、回避処理を終了する。

　Ｓ９６では、制御ユニット１２６は、交差箇所Ｂ（図２０、図２１参照）について、結束線Ｗの色を取得する。次に、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であるか否かを判断する。制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色でも第２の色でもないと判断する場合（Ｓ９６でＮＯ）、Ｓ９８に進む。一方、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であると判断する場合（Ｓ９６でＹＥＳ）、Ｓ１００に進む。

　Ｓ９８では、制御ユニット１２６は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を駆動させ、鉄筋結束ロボット１００を進行方向ＭＤに移動させる。制御ユニット１２６がＳ９６－Ｓ９８の処理を繰り返し実行することにより、図２９と図３０に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１まで第３レーンＲ１３の回避後領域Ｅ３を移動する。

　図２８のＳ１００では、制御ユニット１２６は、交差箇所Ｅ（図２０、図２１参照）について、結束線Ｗの色を取得する。次に、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であるか否かを判断する。制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色でも第２の色でもないと判断する場合（Ｓ１００でＮＯ）、Ｓ１０２に進む。一方、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であると判断する場合（Ｓ１００でＹＥＳ）、Ｓ１０８に進む。

　Ｓ１０２では、制御ユニット１２６は、サイドステッパ１９６を駆動させて、鉄筋結束ロボット１００を横方向（すなわち、鉄筋組立体ＲＡを基準にして右方向）に移動させる。

　Ｓ１０４では、制御ユニット１２６は、横移動最大値を１だけデクリメントする。

　Ｓ１０６では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤを反転させる。その後、制御ユニット１２６は、Ｓ９４に戻る。図２９に示す第５レーンＲ１５が存在する場合、制御ユニット１２６がＳ１０２－Ｓ１０６の処理を実行することにより、図２９に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、回避後領域Ｅ３において、第３レーンＲ１３から第５レーンＲ１５に移動し、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤが反対方向（鉄筋組立体ＲＡを基準にして後方向）に切り替わる。また、制御ユニット１２６はＳ９４－Ｓ１０６の処理を繰り返し実行することにより、図２９に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、第５レーンＲ１５を禁止位置Ｐ２まで進行方向ＭＤ（鉄筋組立体ＲＡを基準にして後方向）に移動し、その後に交差箇所Ｉに復帰する。鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤは、反対方向（鉄筋組立体ＲＡを基準にして前方向）に切り替わる。また、第５レーンＲ１５が存在しない場合には、制御ユニット１２６がＳ１０２－Ｓ１０６の処理を実行することにより、図３０に示すように、鉄筋結束ロボット１００は、第３レーンＲ１３から第４レーンＲ１４の交差箇所Ｘに移動し、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤが反対方向（鉄筋組立体ＲＡを基準にして後方向）に切り替わる。

　制御ユニット１２６は、図２８のＳ１０６を実行すると、Ｓ９４に戻る。鉄筋結束ロボット１００が図２９と図３０に示す交差箇所Ｘに位置するとき、横移動最大値がゼロとなるため、制御ユニット１２６は、Ｓ９４でＮＯと判断し、回避処理を終了する。

　図２８のＳ１０８では、制御ユニット１２６は、交差箇所Ｇ（図２０、図２１参照）について、結束線Ｗの色を取得する。次に、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であるか否かを判断する。制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色でも第２の色でもないと判断する場合（Ｓ１０８でＮＯ）、Ｓ１１０に進む。一方、制御ユニット１２６は、取得した結束線Ｗの色が第１の色または第２の色であると判断する場合（Ｓ１０８でＹＥＳ）、Ｓ１１２に進む。

　Ｓ１１０では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００を、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤと反対の方向に移動させる。なお、Ｓ１１０の処理が実行された後でも、鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤは、Ｓ１１０の処理が実行される前の鉄筋結束ロボット１００の進行方向ＭＤと等しい。その後、制御ユニット１２６は、Ｓ１００に戻る。

　Ｓ１１２では、制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００を停止させる。その後、制御ユニット１２６は、回避処理を終了する。

（効果）
　本実施例の鉄筋結束ロボット１００は、複数の一次鉄筋Ｒ１と、複数の一次鉄筋Ｒ１と交差する複数の二次鉄筋Ｒ２と、を備える鉄筋組立体ＲＡについて、鉄筋組立体ＲＡの複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２の上を移動する動作と、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２が交差する交差箇所を結束線Ｗで結束する動作を実行可能である。鉄筋結束ロボット１００は、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２が交差する交差箇所を結束線Ｗで結束する鉄筋結束機２と、鉄筋結束機２を搬送する搬送ユニット１０６と、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２が交差する交差箇所に結束された結束線Ｗの特徴を検出するセンサ３５０、３５２、３５４、３５６と、鉄筋結束機２の駆動と搬送ユニット１０６の駆動を制御する制御ユニット１２６と、を備えている。搬送ユニット１０６は、鉄筋結束ロボット１００を、複数の一次鉄筋Ｒ１が延びる前後方向に移動させることが可能な右側クローラ１９２と左側クローラ１９４と、鉄筋結束ロボット１００を、複数の二次鉄筋Ｒ２が延びる左右方向に移動させることが可能なサイドステッパ１９６と、を備えている。制御ユニット１２６は、センサ３５０、３５２、３５４、３５６により検出された結束線Ｗの特徴に基づいて、鉄筋結束機２および／または搬送ユニット１０６の駆動を制御する。

　上記の構成によれば、特定の特徴を有する結束線Ｗを、予め一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に結束しておくことにより、鉄筋結束ロボット１００が予め結束された結束線Ｗの近傍に到達すると、センサ３５０、３５２、３５４、４５６は、結束線Ｗの特徴を検出する。制御ユニット１２６が、検出された結束線Ｗの特徴に基づいて、鉄筋結束機２および／または搬送ユニット１０６の駆動を制御することにより、結束線Ｗの近傍に到達した鉄筋結束ロボット１００の動作を変更することができる。この結果、鉄筋結束ロボット１００が実行する動作の内容を途中で変更させることができる。

　また、結束線Ｗの特徴は、結束線Ｗの色を含んでいる。

　上記の構成によれば、結束線Ｗの色を検出する簡易なセンサ３５０、３５２、３５４、３５６を利用して、鉄筋結束機２および／または搬送ユニット１０６の駆動を制御することができる。

　センサ３５０、３５２は、鉄筋結束ロボット１００の前後方向の前側および／または後側に位置する交差箇所に結束された結束線Ｗの色を検出する。

　鉄筋結束ロボット１００は、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４の駆動に伴い前後方向に移動する。上記の構成によれば、センサ３５０、３５２により、鉄筋結束ロボット１００に対して、鉄筋結束ロボット１００が右側クローラ１９２と左側クローラ１９４の駆動に伴い移動する方向と同じ方向に位置する結束線Ｗの色を検出することができる。

　センサ３５４、３５６は、鉄筋結束ロボット１００の左右方向の左側および／または右側に位置する交差箇所に結束された結束線Ｗの色を検出する。

　鉄筋結束ロボット１００は、サイドステッパ１９６の駆動に伴い左右方向に移動する。上記の構成によれば、センサ３５４、３５６により、鉄筋結束ロボット１００に対して、鉄筋結束ロボット１００がサイドステッパ１９６の駆動に伴い移動する方向と同じ方向に位置する結束線Ｗの色を検出することができる。

　また、制御ユニット１２６は、センサ３５０、３５２、３５４、３５６により検出された結束線Ｗの色が第１の色であると判断した場合に、第１の色を有する結束線Ｗが結束された交差箇所が鉄筋組立体ＲＡ上における鉄筋結束ロボット１００の作業エリアの端Ｐ１であると判断する。

　鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１に相当する交差箇所が、ユーザにより予め結束線Ｗにより結束されている。上記の構成によれば、制御ユニット１２６に予め鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１に相当する交差箇所を記憶させる場合と比較して、鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１を正確に認識することができる。

　また、第１の色を有する結束線Ｗが結束された一次鉄筋Ｒ１を第１レーンＲ１１とする。制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が右側クローラ１９２と左側クローラ１９４の駆動により第１レーンＲ１１上を進行方向ＭＤに移動して、一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２が交差する交差箇所に到達したとき、到達した交差箇所に対して進行方向ＭＤに隣接する交差箇所に結束線Ｗが結束されており、かつ、進行方向ＭＤに隣接する交差箇所において、センサ３５０、３５２、３５４、３５６により検出された結束線Ｗの色が第１の色であると判断した場合に、鉄筋結束ロボット１００が移動する方向を変更する移動方向変更処理を実行する。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００が第１の色を有する結束線Ｗが結束されている交差箇所を超えて進行方向ＭＤに移動することを抑制することができる。

　また、第１レーンＲ１１に対して左右方向に隣接する一次鉄筋Ｒ１を第２レーンＲ１２とする。制御ユニット１２６は、移動方向変更処理において、サイドステッパ１９６を駆動させ、鉄筋結束ロボット１００を第２レーンＲ１２に移動させ、進行方向ＭＤを反転させて、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を駆動させ、鉄筋結束ロボット１００を第２レーンＲ１２上を移動させる。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００が第１の色を有する結束線Ｗが結束されている交差箇所を超えることなく、鉄筋結束ロボット１００を、鉄筋組立体ＲＡの作業エリアの端Ｐ１から離れる方向に移動させることができる。

　また、制御ユニット１２６は、移動方向変更処理を実行している間、鉄筋結束ロボット１００が複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に到達する毎に、鉄筋結束機２を駆動させ、交差箇所を結束線Ｗで結束する。

　上記の構成によれば、移動方向変更処理と、複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所を結束線Ｗで結束する処理とが同時に並行して実行されることにより、鉄筋結束ロボット１００による作業効率を高めることができる。

　また、制御ユニット１２６は、センサ３５０、３５２、３５４、３５６により検出された結束線Ｗの色が第２の色であると判断した場合に、第２の色を有する結束線Ｗが結束された交差箇所の位置が、鉄筋結束ロボット１００の移動を禁止する禁止位置Ｐ２であると判断する。

　鉄筋組立体ＲＡには、障害物が配置される場合がある。上記の構成によれば、障害物の近傍の一次鉄筋Ｒ１と二次鉄筋Ｒ２の交差箇所に第２の色を有する結束線Ｗを予め結束しておき、鉄筋結束ロボット１００に禁止位置Ｐ２として認識させることにより、鉄筋結束ロボット１００が障害物に近接することを抑制することができる。制御ユニット１２６に予め禁止位置Ｐ２を記憶させる場合と比較して、鉄筋組立体ＲＡ上の禁止位置Ｐ２を正確に認識することができる。

　また、第２の色を有する結束線Ｗが結束された一次鉄筋Ｒ１を第３レーンＲ１３という。制御ユニット１２６は、鉄筋結束ロボット１００が右側クローラ１９２と左側クローラ１９４の駆動により第３レーンＲ１３上を進行方向ＭＤに移動して、一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２が交差する交差箇所に到達したとき、到達した交差箇所に対して進行方向ＭＤに隣接する交差箇所に結束線Ｗが結束されており、かつ、進行方向ＭＤに隣接する交差箇所において、センサ３５０，３５２、３５４、３５６により検出された結束線Ｗの色が第２の色であると判断した場合に、鉄筋結束ロボット１００が禁止位置Ｐ２を回避するための回避処理を実行する。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００が禁止位置Ｐ２上を移動することを抑制することができる。

　また、第３レーンＲ１３と異なる一次鉄筋Ｒ１を第４レーンＲ１４とする。制御ユニット１２６は、回避処理において、サイドステッパ１９６を駆動させ、鉄筋結束ロボット１００を第４レーンＲ１４に移動させ、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を駆動させ、鉄筋結束ロボット１００を第４レーンＲ１４上を進行方向ＭＤに移動させる。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００が第４レーンＲ１４を移動する簡素な動作により、禁止位置Ｐ２を回避することができる。

　また、第３レーンＲ１３と第４レーンＲ１４との間に少なくとも１つの一次鉄筋Ｒ１が存在する場合、少なくとも１つの一次鉄筋Ｒ１を第５レーンＲ１５とする。前後方向に関して、第３レーンＲ１３と第５レーンＲ１５のうち、禁止位置Ｐ２に対して鉄筋結束ロボット１００が位置している側の領域を、回避前領域Ｅ１とする。制御ユニット１２６は、回避処理において、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を駆動させ、鉄筋結束ロボット１００を回避前領域Ｅ１上を移動させ、回避処理を実行している間、鉄筋結束ロボット１００が回避前領域Ｅ１の第５レーンＲ１５と複数の二次鉄筋Ｒ２とが交差する交差箇所に到達する毎に、鉄筋結束機２を駆動させ、交差箇所を結束線Ｗで結束する。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００は、回避前領域Ｅ１を移動している間にも、回避前領域Ｅ１における交差箇所を結束線Ｗで結束する。これにより、鉄筋結束ロボット１００による作業効率を高めることができる。

　また、制御ユニット１２６は、回避処理において、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を駆動させ、鉄筋結束ロボット１００を１つの第５レーンＲ１５の１つの一次鉄筋Ｒ１上を移動させ、鉄筋結束機２を駆動させ、回避前領域Ｅ１内における１つの一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２とが交差する交差箇所のすべてを結束した後に、サイドステッパ１９６を駆動させ、鉄筋結束ロボット１００を１つの一次鉄筋Ｒ１に対して第４レーンＲ１４側に隣接する一次鉄筋Ｒ１に移動させる。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００は、回避前領域Ｅ１内における１つの一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２とが交差する交差箇所のすべてが結束された後に、第４レーンＲ１４側に位置する一次鉄筋Ｒ１に移動する。このため、鉄筋結束ロボット１００は、第５レーンＲ１５の１つの一次鉄筋Ｒ１に戻る必要がない。これにより、鉄筋結束ロボット１００による作業効率を高めることができる。

　また、進行方向ＭＤに関して、第３レーンＲ１３および／または第５レーンＲ１５上の禁止位置Ｐ２と鉄筋組立体ＲＡの一端Ｐ１との間に、結束線Ｗにより結束されていない少なくとも１つの交差箇所がある場合、第３レーンＲ１３および／または第５レーンＲ１５の少なくとも１つの交差箇所を有する領域を、回避後領域Ｅ３とする。制御ユニット１２６は、回避処理において、サイドステッパ１９６を駆動させ、第４レーンＲ１４上の鉄筋結束ロボット１００を回避後領域Ｅ３に移動させ、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を駆動させ、鉄筋結束ロボット１００を回避後領域Ｅ３を移動させ、回避処理を実行している間、回避後領域Ｅ３において、鉄筋結束ロボット１００が一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２とが交差する交差箇所に到達する毎に、鉄筋結束機２を駆動させ、交差箇所を結束線Ｗで結束する。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００は、回避後領域Ｅ３を移動している間にも、回避後領域Ｅ３における交差箇所を結束線Ｗで結束する。これにより、鉄筋結束ロボット１００による作業効率を高めることができる。

　また、進行方向ＭＤに関して、第３レーンＲ１３上の禁止位置Ｐ２と鉄筋組立体ＲＡの一端Ｐ１との間に、結束線Ｗにより結束されていない少なくとも１つの交差箇所がある場合、第３レーンＲ１３の少なくとも１つの交差箇所を有する領域を、回避後領域Ｅ３とする。制御ユニット１２６は、回避処理において、サイドステッパ１９６を駆動させ、第４レーンＲ１４上の鉄筋結束ロボット１００を回避後領域Ｅ３に移動させ、右側クローラ１９２と左側クローラ１９４を駆動させ、鉄筋結束ロボット１００を回避後領域Ｅ３を移動させ、回避処理を実行している間、鉄筋結束ロボット１００が回避後領域Ｅ３の第３レーンＲ１３と複数の二次鉄筋Ｒ２とが交差する交差箇所に到達する毎に、鉄筋結束機２を駆動させ、交差箇所を結束線Ｗで結束する。

　また、制御ユニット１２６は、回避処理において、鉄筋結束ロボット１００が第４レーンＲ１４を移動しているときに、鉄筋結束ロボット１００が第４レーンＲ１４と複数の二次鉄筋Ｒ２とが交差する交差箇所に到達する毎に、鉄筋結束機２を駆動させ、交差箇所を結束線Ｗで結束する。

　上記の構成によれば、鉄筋結束ロボット１００は、第４レーンＲ１４を移動している間にも、第４レーンＲ１４と複数の二次鉄筋Ｒ２とが交差する交差箇所を結束線Ｗで結束する。これにより、鉄筋結束ロボット１００による作業効率を高めることができる。

　また、制御ユニット１２６は、センサ３５０、３５２、３５４、３５６により検出された結束線Ｗの色が第３の色であると判断した場合に、鉄筋結束ロボット１００の移動速度を変更する移動速度変更処理を実行してもよい。

　上記の構成によれば、ユーザは鉄筋結束ロボット１００を直接操作することなく、鉄筋結束ロボット１００の移動速度を変更することができる。

　また、制御ユニット１２６は、センサ３５０、３５２、３５４、３５６により検出された結束線Ｗの色が第３の色であると判断した場合に、結束間隔変更処理を実行する。制御ユニット１２６は、結束間隔変更処理において、鉄筋結束ロボット１００が複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に到達したとき、鉄筋結束機２が結束線Ｗで交差箇所を結束しない処理と、鉄筋結束ロボット１００が複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に到達したとき、鉄筋結束機２が結束線Ｗで交差箇所を結束する処理と、を選択的に実行する。

　上記の構成によれば、ユーザは鉄筋結束ロボット１００を直接操作することなく、鉄筋結束ロボット１００による結束線Ｗの結束間隔を変更することができる。

　また、制御ユニット１２６は、センサ３５０、３５２、３５４、３５６により検出された結束線Ｗの色が第３の色であると判断した場合に、鉄筋結束機２が複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所を結束する際の結束線Ｗの巻き数を変更する巻き数変更処理を実行する。

　上記の構成によれば、ユーザは鉄筋結束ロボット１００を直接操作することなく、鉄筋結束ロボット１００による結束線Ｗの巻き数を変更することができる。

　また、制御ユニット１２６は、センサ３５０、３５２、３５４、３５６により検出された結束線Ｗの色が第３の色であると判断した場合に、鉄筋結束機２が複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所を結束する際の結束線Ｗに付与されるトルクを変更するトルク変更処理を実行する。

　上記の構成によれば、ユーザは鉄筋結束ロボット１００を直接操作することなく、結束線Ｗに付与されるトルクを変更することができる。

（対応関係）
　鉄筋結束機２が、「鉄筋結束ユニット」の一例である。右側クローラ１９２と左側クローラ１９４が、「縦方向移動機構」の一例である。サイドステッパ１９６が、「横方向移動機構」の一例である。結束線Ｗの色は、「結束線の特徴」の一例である。第１の色は、「第１の特徴」の一例である。第２の色は、「第２の特徴」の一例である。第３の色は、「第３の特徴」の一例である。

（変形例）
　１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束ロボット１００は、前側センサ３５０と、後側センサ３５２と、右側センサ３５４と、左側センサ３５６に替えて、１つの広角センサのみを備えていてもよい。この場合、広角センサは、鉄筋結束ロボット１００の位置に対して前側と後側と右側と左側のいずれも検出することができる視野を有する。広角センサは、鉄筋結束ロボット１００の下部の前後方向と左右方向の中央近傍に配置されている。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニット１２６が回避処理のＳ７２－Ｓ７６を繰り返し実行して、鉄筋結束ロボット１００が第４レーンＲ１４（すなわち、回避領域Ｅ２）を移動している際、制御ユニット１２６は、結束処理を実行しなくてもよい。

　上記の実施例では、鉄筋結束ロボット１００に、市販の鉄筋結束機２（例えば、株式会社マキタが販売しているＴＲ１８０Ｄ）が着脱可能に取り付けられていた。１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束ロボット１００は、専用の鉄筋結束ユニット（図示せず）が着脱不能に取り付けられた構成としてもよい。この場合、鉄筋結束ユニットは、操作ユニット１０４と一体的に構成されていてもよい。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋結束機２は、制御装置８０を備えていなくてもよい。この場合、制御ユニット１２６が、鉄筋結束機２の駆動を制御する。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、制御ユニット１２６は、移動方向変更処理と回避処理が実行されている間、鉄筋結束ロボット１００が複数の一次鉄筋Ｒ１と複数の二次鉄筋Ｒ２との交差箇所に到達する毎に、鉄筋結束機２を駆動させ、交差箇所を結束線Ｗで結束しなくてもよい。この場合、一部の交差箇所のみが結束線Ｗにより結束される。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、パラメータ変更処理は、移動速度変更処理と、結束間隔変更処理と、巻き数変更処理と、トルク変更処理が組み合わされた処理であってもよい。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋組立体ＲＡの第５レーンＲ１５は、２つ以上の一次鉄筋Ｒ１を備えていてもよい。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、回避処理が実行される前に、回避後領域Ｅ３における第３レーンＲ１３上の交差箇所が結束線Ｗにより結束されていてもよく、回避後領域Ｅ３における第５レーンＲ１５の交差箇所が結束線Ｗにより結束されていてもよい。

　１つまたはそれ以上の実施形態において、鉄筋組立体ＲＡには、回避後領域Ｅ３が形成されていなくてもよい。

Claims

　複数の一次鉄筋と、前記複数の一次鉄筋と交差する複数の二次鉄筋と、を備える鉄筋組立体について、前記鉄筋組立体の前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋の上を移動する動作と、前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する交差箇所を結束線で結束する動作を実行可能な鉄筋結束ロボットであって、
　前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する前記交差箇所を前記結束線で結束する鉄筋結束ユニットと、
　前記鉄筋結束ユニットを搬送する搬送ユニットと、
　前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する前記交差箇所に結束された前記結束線の特徴を検出するセンサと、
　前記鉄筋結束ユニットの駆動と前記搬送ユニットの駆動を制御する制御ユニットと、を備えており、
　前記搬送ユニットは、
　　前記鉄筋結束ロボットを、前記複数の一次鉄筋が延びる前後方向に移動させることが可能な縦方向移動機構と、
　　前記鉄筋結束ロボットを、前記複数の二次鉄筋が延びる左右方向に移動させることが可能な横方向移動機構と、を備えており、
　前記制御ユニットは、前記センサにより検出された前記結束線の前記特徴に基づいて、前記鉄筋結束ユニットおよび／または前記搬送ユニットの駆動を制御する、鉄筋結束ロボット。
　前記結束機の前記特徴は、前記結束線の色を含む、請求項１に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記センサは、前記鉄筋結束ロボットの前記前後方向の前側および／または後側に位置する前記交差箇所に結束された前記結束線の前記特徴を検出する、請求項１または２に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記センサは、前記鉄筋結束ロボットの前記左右方向の左側および／または右側に位置する前記交差箇所に結束された前記結束線の前記特徴を検出する、請求項１から３のいずれか一項に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットは、前記センサにより検出された前記結束線の前記特徴が第１の特徴であると判断した場合に、前記第１の特徴を有する前記結束線が結束された前記交差箇所が前記鉄筋組立体上における前記鉄筋結束ロボットの作業エリアの端であると判断する、請求項１から４のいずれか一項に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記第１の特徴を有する前記結束線が結束された前記一次鉄筋を第１レーンとし、
　前記制御ユニットは、前記鉄筋結束ロボットが前記縦方向移動機構の駆動により前記第１レーン上を進行方向に移動して、前記一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する前記交差箇所に到達したとき、到達した前記交差箇所に対して前記進行方向に隣接する交差箇所に前記結束線が結束されており、かつ、前記進行方向に隣接する前記交差箇所において、前記センサにより検出された前記結束線の前記特徴が前記第１の特徴であると判断した場合に、前記鉄筋結束ロボットが移動する方向を変更する移動方向変更処理を実行する、請求項５に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記第１レーンに対して前記左右方向に隣接する一次鉄筋を第２レーンとし、
　前記制御ユニットは、前記移動方向変更処理において、
　　前記横方向移動機構を駆動させ、前記鉄筋結束ロボットを前記第２レーンに移動させ、
　　前記進行方向を反転させて、前記縦方向移動機構を駆動させ、前記鉄筋結束ロボットを前記第２レーン上を移動させる、請求項６に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットは、前記移動方向変更処理を実行している間、
　前記鉄筋結束ロボットが前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋との前記交差箇所に到達する毎に、前記鉄筋結束ユニットを駆動させ、前記交差箇所を前記結束線で結束する、請求項６または７に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットは、前記センサにより検出された前記結束線の前記特徴が第２の特徴であると判断した場合に、前記第２の特徴を有する前記結束線が結束された前記交差箇所の位置が、前記鉄筋結束ロボットの移動を禁止する禁止位置であると判断する、請求項１から８のいずれか一項に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記第２の特徴を有する前記結束線が結束された前記一次鉄筋を第３レーンとし、
　前記制御ユニットは、前記鉄筋結束ロボットが前記縦方向移動機構の駆動により前記第３レーン上を進行方向に移動して、前記一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋が交差する前記交差箇所に到達したとき、到達した前記交差箇所に対して前記進行方向に隣接する交差箇所に前記結束線が結束されており、かつ、前記進行方向に隣接する前記交差箇所において、前記センサにより検出された前記結束線の前記特徴が前記第２の特徴であると判断した場合に、前記鉄筋結束ロボットが前記禁止位置を回避するための回避処理を実行する、請求項９に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記第３レーンと異なる前記一次鉄筋を第４レーンとし、
　前記制御ユニットは、前記回避処理において、
　　前記横方向移動機構を駆動させ、前記鉄筋結束ロボットを前記第４レーンに移動させ、
　　前記縦方向移動機構を駆動させ、前記鉄筋結束ロボットを前記第４レーン上を前記進行方向に移動させる、請求項１０に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記第３レーンと前記第４レーンとの間に少なくとも１つの前記一次鉄筋が存在する場合、前記少なくとも１つの一次鉄筋を第５レーンとし、
　前記前後方向に関して、前記第３レーンと前記第５レーンのうち、前記禁止位置に対して前記鉄筋結束ロボットが位置している側の領域を、回避前領域とし、
　前記制御ユニットは、前記回避処理において、
　　前記縦方向移動機構を駆動させ、前記鉄筋結束ロボットを前記回避前領域上を移動させ、
　　前記回避処理を実行している間、前記鉄筋結束ロボットが前記回避前領域の前記第５レーンと前記複数の二次鉄筋とが交差する前記交差箇所に到達する毎に、前記鉄筋結束ユニットを駆動させ、前記交差箇所を前記結束線で結束する、請求項１１に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットは、前記回避処理において、
　　前記縦方向移動機構を駆動させ、前記鉄筋結束ロボットを前記第５レーンの１つの前記一次鉄筋上を移動させ、
　　前記鉄筋結束ユニットを駆動させ、前記回避前領域内における前記１つの一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋とが交差する前記交差箇所のすべてを結束した後に、前記横方向移動機構を駆動させ、前記鉄筋結束ロボットを前記１つの一次鉄筋に対して前記第４レーン側に隣接する前記一次鉄筋に移動させる、請求項１２に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記進行方向に関して、前記第３レーンおよび／または前記第５レーン上の前記禁止位置と前記鉄筋組立体の一端との間に、前記結束線により結束されていない少なくとも１つの前記交差箇所がある場合、前記第３レーンおよび／または前記第５レーンの前記少なくとも１つの交差箇所を有する領域を、回避後領域とし、
　前記制御ユニットは、前記回避処理において、
　　前記横方向移動機構を駆動させ、前記第４レーン上の前記鉄筋結束ロボットを前記回避後領域に移動させ、
　　前記縦方向移動機構を駆動させ、前記鉄筋結束ロボットを前記回避後領域を移動させ、
　　前記回避処理を実行している間、前記回避後領域において、前記鉄筋結束ロボットが前記一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋とが交差する前記交差箇所に到達する毎に、前記鉄筋結束ユニットを駆動させ、前記交差箇所を前記結束線で結束する、請求項１２または１３に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記進行方向に関して、前記第３レーン上の前記禁止位置と前記鉄筋組立体の一端との間に、前記結束線により結束されていない少なくとも１つの前記交差箇所がある場合、前記第３レーンの前記少なくとも１つの前記交差箇所を有する領域を、回避後領域とし、
　前記制御ユニットは、前記回避処理において、
　　前記横方向移動機構を駆動させ、前記第４レーン上の前記鉄筋結束ロボットを前記回避後領域に移動させ、
　　前記縦方向移動機構を駆動させ、前記鉄筋結束ロボットを前記回避後領域を移動させ、
　　前記回避処理を実行している間、前記鉄筋結束ロボットが前記回避後領域の前記第３レーンと前記複数の二次鉄筋とが交差する前記交差箇所に到達する毎に、前記鉄筋結束ユニットを駆動させ、前記交差箇所を前記結束線で結束する、請求項１１に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットは、前記回避処理において、
　　前記鉄筋結束ロボットが前記第４レーンを移動しているときに、前記鉄筋結束ロボットが前記第４レーンと前記複数の二次鉄筋とが交差する前記交差箇所に到達する毎に、前記鉄筋結束ユニットを駆動させ、前記交差箇所を前記結束線で結束する、請求項１１から１５のいずれか一項に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットは、前記センサにより検出された前記結束線の前記特徴が第３の特徴であると判断した場合に、前記鉄筋結束ロボットの移動速度を変更する移動速度変更処理を実行する、請求項１から１６のいずれか一項に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットは、前記センサにより検出された前記結束線の前記特徴が第３の特徴であると判断した場合に、結束間隔変更処理を実行し、
　前記制御ユニットは、前記結束間隔変更処理において、
　　前記鉄筋結束ロボットが前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋との前記交差箇所に到達したとき、前記鉄筋結束ユニットが前記結束線で前記交差箇所を結束しない処理と、
　　前記鉄筋結束ロボットが前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋との前記交差箇所に到達したとき、前記鉄筋結束ユニットが前記結束線で前記交差箇所を結束する処理と、を選択的に実行する、請求項１から１７のいずれか一項に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットは、前記センサにより検出された前記結束線の前記特徴が第３の特徴であると判断した場合に、前記鉄筋結束ユニットが前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋との前記交差箇所を結束する際の前記結束線の巻き数を変更する巻き数変更処理を実行する、請求項１から１８のいずれか一項に記載の鉄筋結束ロボット。
　前記制御ユニットは、前記センサにより検出された前記結束線の前記特徴が第３の特徴であると判断した場合に、前記鉄筋結束ユニットが前記複数の一次鉄筋と前記複数の二次鉄筋との前記交差箇所を結束する際の前記結束線に付与されるトルクを変更するトルク変更処理を実行する、請求項１から１９のいずれか一項に記載の鉄筋結束ロボット。