WO2023281650A1 - 工作機械 - Google Patents

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WO2023281650A1
WO2023281650A1 PCT/JP2021/025592 JP2021025592W WO2023281650A1 WO 2023281650 A1 WO2023281650 A1 WO 2023281650A1 JP 2021025592 W JP2021025592 W JP 2021025592W WO 2023281650 A1 WO2023281650 A1 WO 2023281650A1
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WO
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unit
work
reversing unit
reversing
loader
Prior art date
Application number
PCT/JP2021/025592
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English (en)
French (fr)
Inventor
大祐 福岡
Original Assignee
株式会社Fuji
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to CN202180098607.6A priority patent/CN117355387A/zh
Priority to PCT/JP2021/025592 priority patent/WO2023281650A1/ja
Priority to DE112021007934.4T priority patent/DE112021007934T5/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q41/00—Combinations or associations of metal-working machines not directed to a particular result according to classes B21, B23, or B24
    • B23Q41/02—Features relating to transfer of work between machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers

Definitions

  • This disclosure relates to transfer of workpieces in machine tools.
  • Patent Literature 1 discloses a loading device for transferring a workpiece between a first spindle chuck provided on a first spindle, a second spindle chuck provided on a second spindle, and the first and second spindle chucks.
  • a machine tool with a device is described.
  • the machine tool disclosed in Patent Document 1 includes a workpiece reversing device that reverses a workpiece received from a loading device and transfers the reversed workpiece to the loading device.
  • a single loading device is used to transfer workpieces to and from each of the first and second spindle chucks. For this reason, for example, after the work is transferred from the first spindle chuck to the loading device, it is difficult for the loading device to supply the work to the first spindle device until the work is transported to the second spindle device. For example, while the workpiece is being reversed by the workpiece reversing device, the loading device has a waiting time, which may delay the time until the next work is set on the first spindle device.
  • the present disclosure has been made in view of the above problems, and aims to provide a machine tool capable of rapidly supplying a workpiece to a processing section by means of a loader.
  • the present specification provides a first loader that conveys the work to a first processing unit that performs processing on the work, and a second processing unit that performs processing on the work.
  • a second loader that transports the work
  • a work transport device that transfers the work between the first loader and the second loader
  • a control unit wherein the work transport device includes a first reversing unit, A second reversing unit and a shift unit are attachable, and when the first reversing unit and the second reversing unit are attached, the control unit transfers the workpiece from the first loader to the first reversing unit.
  • the work can be transported to the first processing section by the first loader, and the work can be transported to the second processing section by the second loader.
  • the second loader can supply a new work to the second processing section. Therefore, the first and second loaders can quickly supply the workpieces to the first and second processing sections.
  • the work can be transported between the first and second loaders by the first and second reversing units and the shift unit. By conveying the work by the first and second reversing units, the work can be reversed and transferred from the second loader to the first loader.
  • the shift unit it is possible to transfer the work from the second loader to the first loader while maintaining the posture of the work.
  • FIG. 1 is a front view of a machine tool according to this embodiment;
  • FIG. 1 is a block diagram of a machine tool;
  • FIG. It is a perspective view of a work conveying device and a second loader, and a partially enlarged view thereof.
  • FIG. 4 is a front perspective view of the work conveying device to which the first and second reversing units are attached;
  • FIG. 4 is a front perspective view of the work conveying device to which the first and second reversing units are attached; It is the perspective view which looked at the work conveying apparatus which attached the 1st and 2nd reversing units from the rear side.
  • 4 is a perspective view of a first reversing unit;
  • FIG. 11 is a perspective view of a second reversing unit;
  • FIG. 4 is a front perspective view of the work conveying device to which the shift unit is attached; It is a perspective view of a shift unit. It is a figure which shows the operation
  • FIG. 1 shows a front view of a machine tool 10 of this embodiment.
  • the machine tool 10 includes a first machine tool 11 , a second machine tool 12 and a work transfer device 13 .
  • the direction when the machine tool 10 is viewed from the front is used as a reference
  • the machine width direction of the machine tool 10 is the horizontal direction
  • the horizontal direction is parallel to the installation surface of the machine tool 10 and perpendicular to the horizontal direction.
  • the direction will be referred to as the front-rear direction, the left-right direction, and the direction perpendicular to the front-rear direction as the up-down direction.
  • the first machine tool 11 includes a first processing section 21, a first loader 22, and a first operation section 23.
  • the first processing unit 21 includes a spindle device (not shown) that grips and rotates a workpiece W (see FIG. 11), a turret device (not illustrated) that executes machining of the workpiece W gripped by the spindle device, and the like. ing.
  • a spindle device (not shown) that grips and rotates a workpiece W (see FIG. 11)
  • a turret device (not illustrated) that executes machining of the workpiece W gripped by the spindle device, and the like. ing.
  • the front door 24 provided on the front side of the first machine tool 11
  • the user can access the machining space of the first machining unit 21, check the machining state of the workpiece W, change the tool of the turret device, and so on. It is possible.
  • the first operation unit 23 includes a touch panel 23A, operation switches 23B, etc., and receives operation input from the user and changes the display of the touch panel 23A.
  • a first control section 25 (see FIG. 2) that controls the operation of the first machine tool 11 is provided on the front side of the first machine tool 11 and behind the first operation section 23 . As shown in FIG. 2, the first control unit 25 is connected to the first processing unit 21, the first loader 22, the first operation unit 23, the work conveying device 13, and the air supply device 15, and controls the operation of each device. It is possible.
  • the second machine tool 12 is arranged on the right side of the first machine tool 11 with the work conveying device 13 interposed therebetween.
  • the second machine tool 12 has the same configuration as the first machine tool 11 . Therefore, in the description of the second machine tool 12, the description of the parts having the same configuration as the first machine tool 11 will be omitted as appropriate.
  • the second machine tool 12 includes a second processing section 31, a second loader 32, a second operating section 33, and a second control section 35 (see FIG. 2).
  • the second processing section 31 processes the workpiece W held by the spindle device (not shown) using the tool of the turret device (not shown).
  • a front door 34 that allows access to the machining space of the second machining section 31 is provided on the front of the second machine tool 12 .
  • the second control unit 35 is provided, for example, on the front side of the second machine tool 12 (the front surface of a device cover 37 described later) and behind the second operation unit 33, and controls the second processing unit 31, the second loader 32, The second operation section 33 can be controlled.
  • the first control unit 25 provided on the first operation unit 23 of the first machine tool 11 and its rear is provided on the second operation unit 33 of the second machine tool 12 and its rear. It is arranged at a position closer to the work conveying device 13 in the left-right direction than the second control unit 35 .
  • FIG. 3 shows a perspective view of the work transfer device 13 and the second loader 32.
  • the second loader 32 is, for example, a gantry-type work transfer device, and is provided above the second machine tool 12 .
  • the second loader 32 has a rail base 41 fixed to the top of a frame member (not shown) provided inside the device cover 37 (see FIG.
  • one traveling rack 43 extending along the left-right direction and the traveling rack 43 are arranged in the width direction. It has two running rails 44 .
  • the traveling rack 43 and the two traveling rails 44 are arranged on the rail base 41 in parallel with each other along the left-right direction.
  • a plurality of tooth portions 43A are formed on the side surface of the traveling rack 43 at predetermined intervals in the left-right direction.
  • the second loader 32 also has a travel table 45 , a lifting device 46 and a pair of chuck mechanisms 47 .
  • the second loader 32 is configured to be able to move the workpiece W (see FIG. 11) gripped by the pair of chuck mechanisms 47 in three axial directions.
  • the travel table 45 is configured to be slidable along two travel rails 44 . By driving the motor, it moves left and right along the running rail 44 .
  • the traveling motor moves the traveling table 45 to an arbitrary position in the left-right direction by engaging a pinion (not shown) fixed to the output shaft with a tooth portion 43A provided on the traveling rack 43 .
  • the lifting device 46 is attached to the traveling table 45 and has a lifting arm 46A along the vertical direction.
  • a chuck main body 48 is attached to the lower end of the lifting arm 46A.
  • a pair of chuck mechanisms 47 are attached to the chuck main body 48 .
  • the lifting device 46 has a lifting motor 46B as a drive source.
  • the output shaft of the lifting motor 46B is drivingly connected to a rack 46C formed on the lifting arm 46A via a pinion (not shown).
  • the lifting device 46 drives the lifting motor 46B under the control of the second control unit 35 to change the vertical position of the lifting arm 46A.
  • the chuck main body 48 (the pair of chuck mechanisms 47) changes its position in the vertical direction according to the movement of the lifting arm 46A.
  • FIG. 3 shows a state in which the vertical position of the chuck main body 48 (the pair of chuck mechanisms 47) is aligned with the position of the first reversing unit 61 of the work conveying device 13, which will be described later.
  • the pair of chuck mechanisms 47 are attached to the chuck body 48 so as to face in different directions. Further, the chuck main body 48 incorporates, for example, an air rotary actuator. The chuck main body 48 rotates the pair of chuck mechanisms 47 around a predetermined rotation axis by driving the rotary actuator under the control of the second control unit 35 . As a result, the positions of the pair of chuck mechanisms 47 are changed, and the chuck mechanism 47 for transferring the work W between the work transfer device 13 and the spindle device of the second machine tool 12 is switched.
  • Each of the pair of chuck mechanisms 47 incorporates an air cylinder as a driving source for opening and closing the chuck. The chuck mechanism 47 grips the work W or releases the grip of the work W based on the driving of the air cylinder.
  • the second loader 32 transfers and transfers the work W under the control of the second control unit 35 .
  • the second loader 32 moves in the left-right direction, for example, with the range of both ends of the rail base 41 in the left-right direction shown in FIG. 1 as the movable range 49 .
  • the second loader 32 transfers the work W to and from the work transfer device 13 at the first position P1.
  • the first position P1 is the left end of the movable range 49 (rail base 41).
  • the second loader 32 moves the elevating arm 46A downward in the central portion of the movable range 49 in the left-right direction, and transfers the workpiece W to and from the spindle device of the second processing section 31 .
  • the second loader 32 is located between the other work transfer device 13 and the like at the right end of the movable range 49 . Executes delivery of the work W at .
  • the first loader 22 of the first machine tool 11 transfers the work W based on the control of the first control unit 25 .
  • the first loader 22 transfers the work W to and from the work conveying device 13 at the second position P2, which is the right end of the rail table 51 shown in FIG.
  • the first loader 22 can transfer the work W to and from the first processing unit 21 at the central portion in the left-right direction, and can transfer the work W to and from another device at the left end portion.
  • the work conveying device 13 (Regarding Work Transfer Device 13) Next, the work conveying device 13 will be described.
  • the first and second reversing units 61 and 62 and the shift unit 63 are replaceable.
  • the work conveying device 13 reverses and transfers the work W between the first and second machine tools 11 and 12 .
  • the reversal of the work W is, for example, when the work W is attached to the spindle device, the work W is rotated by 180 degrees so that the base end side and the tip end side in the direction along the main axis of the spindle device are exchanged. It means to rotate and deliver.
  • the work transfer device 13 transfers the work W between the first and second machine tools 11 and 12 while maintaining the attitude of the work W without reversing it.
  • maintaining the posture of the work W means transferring the work W between the first and second machine tools 11 and 12 without changing the posture of the work W in the direction along the spindle.
  • 1 and 3 show a state in which the first and second reversing units 61 and 62 are attached to the work conveying device 13. As shown in FIG.
  • the workpiece transfer device 13 includes a body frame portion 65, a first support member 67, a second support member 68 and a third support member 69.
  • the body frame portion 65 is a substantially rectangular metal plate member that has a predetermined width in the vertical direction and is long in the horizontal direction.
  • the first and second support members 67 and 68 have substantially the same shape, and are, for example, members formed by bending a rectangular steel material into an L shape.
  • the first support member 67 is attached to the right end of the body frame portion 65 in the left-right direction, and the second support member 68 is attached to the left end of the body frame portion 65 .
  • the upper part of the first support member 67 is bent forward and fixed to the left end of the rail base 41 of the second machine tool 12 by a plurality of fastening members 71 (see FIG. 1).
  • the fastening member 71 is, for example, a bolt or nut.
  • the fastening members 71 are not limited to bolts and nuts, and may be screws, clamp members, or the like.
  • the first support member 67 may be configured to be fixed to the rail base 41 by welding. Further, bolts and nuts can be used for other fastening members described later, as with the fastening member 71, and screws, clamp members, and the like can also be used.
  • the upper portion of the second support member 68 is bent forward and fixed to the right end of the rail base 51 of the first machine tool 11 by a plurality of fastening members 72 (see FIG. 1).
  • the lower portions of the first and second support members 67 and 68 face forward and are fixed to respective ends of the body frame portion 65 in the left-right direction by fastening members 73 (see FIG. 6).
  • the work transfer device 13 is fixed to the first and second machine tools 11 and 12 by the first and second support members 67 and 68, and is held in a state separated upward from the setting plane.
  • the installation method of the work conveying device 13 is not limited to the method described above.
  • the work transfer device 13 may be configured to include only one of the first and second support members 67 and 68 .
  • the work conveying device 13 may be provided with a column member or the like that stands on its own without being fixed to the first and second machine tools 11 and 12 .
  • the third support member 69 is a plate-shaped metal member, and is fixed to the rear of the body frame portion 65 with a plurality of fastening members 75 (see FIG. 6).
  • a plurality of electromagnetic valves 77 and a processing box 79 are attached to the back surface of the third support member 69 .
  • a plurality of electromagnetic valves 77 switch air supplied to a rodless cylinder 83, air cylinders 103 and 143 of the first and second reversing units 61 and 62, and first and second holding portions 102 and 142, respectively, which will be described later. to run. Air of a desired pressure is supplied to the solenoid valve 77 from the air supply device 15 (see FIG.
  • a signal processing board 81 (see FIG. 2) is provided in the processing box 79 .
  • the signal processing board 81 is connected to a proximity sensor 89 and cylinder switches 127 and 179 which will be described later, receives signals output from the proximity sensor 89 and the like, and outputs the signals to the first control unit 25 . 4 to 6, in order to avoid complication of the drawings, part of the illustration of the signal cable connecting each device and the signal processing board 81 of the processing box 79 is omitted.
  • a rodless cylinder 83 (see FIG. 5) is attached to the front surface of the body frame portion 65 .
  • the rodless cylinder 83 includes a cylinder body 85 (see FIG. 5) and a first table 86 (see FIG. 4).
  • the cylinder main body 85 has, for example, a cylindrical shape having a hollow inside, is arranged from the left end to the right end of the main body frame portion 65, and is fixed to the main body frame portion 65 with its axial direction along the left-right direction. It is
  • the cylinder body 85 is connected to the solenoid valve 77 via air pipes 88 connected to the right side and left side.
  • the air pipe 88 is connected to the cylinder body 85 via, for example, a so-called one-touch joint.
  • the first control unit 25 controls the air supply device 15 and the electromagnetic valve 77 to change the direction and amount of air supplied into the cylinder body 85 .
  • the first table 86 is connected to a piston (not shown) inserted into the cylinder body 85, and is adapted to the direction and amount of air supplied from the air supply device 15 (see FIG. 2) to the cylinder body 85. Move left and right accordingly.
  • the rodless cylinder 83 is provided with an approach sensor 89 (see FIG. 3) that detects whether or not the first table 86 has approached the left end side of the cylinder body 85 .
  • the configuration of the proximity sensor 89 is not particularly limited, for example, a magnet provided on the piston in the cylinder body 85 and a magnetic sensor capable of detecting the position of the magnet can be employed.
  • the proximity sensor 89 is not limited to the magnetic type sensor, and may be another type sensor such as an infrared sensor.
  • the proximity sensor 89 outputs a signal to the first controller 25 in response to the first table 86 approaching the left end of the cylinder body 85 .
  • the first control section 25 can detect whether the leftward movement of the first reversing unit 61 and the shift unit 63, which will be described later, has been completed. Therefore, the proximity sensor 89 detects when the first table 86 has moved to a position where the first reversing unit 61 and the shift unit 63 are stopped (a position where the first table 86 is stopped by a stopper 95, which will be described later). , the position and sensitivity of the sensor are adjusted to output a signal indicating approach.
  • a rail member 91 is provided on the front surface of the body frame portion 65 and above the rodless cylinder 83 .
  • the rail member 91 is, for example, a plate-like member elongated in the left-right direction, and is fixed to the body frame portion 65 in parallel with the cylinder body 85 .
  • a second table 93 is attached to the rail member 91 .
  • the second table 93 is slidably attached to the rail member 91 .
  • the second table 93 is, for example, fixed to the first table 86 and moves integrally with the first table 86 as the first table 86 slides. Incidentally, the second table 93 does not have to be fixed to the first table 86 .
  • the second table 93 is attached with a grease nipple 93A (see FIG. 11) for introducing grease in order to reduce frictional resistance with the rail member 91 .
  • a plurality of stopper holes 97 for attaching stoppers 95 are formed in the front surface of the body frame portion 65 .
  • the stopper hole 97 is, for example, a through hole that penetrates the body frame portion 65 in the front-rear direction.
  • the plurality of stopper holes 97 are, for example, a set of stopper holes 97 formed at positions sandwiching the cylinder body 85 in the vertical direction and formed at predetermined intervals along the horizontal direction. .
  • the stopper 95 is formed by bending a plate-shaped metal member having a predetermined width into a gate shape, for example, and is attached so as to straddle the front side of the cylinder body 85 in the vertical direction when attached to the body frame portion 65 . It is The stopper 95 has its upper and lower ends bent to the left. The bent upper end portion of the stopper 95 is fixed by a fastening member 98 (for example, a bolt, see FIG. 4) inserted into the upper stopper hole 97 of the pair of vertically arranged stopper holes 97 . . The bent lower end portion of the stopper 95 is fixed by a fastening member 98 inserted into the lower stopper hole 97 of the pair of vertically arranged stopper holes 97 . Therefore, the position of the stopper 95 in the left-right direction is adjusted by fixing it to an arbitrary set of stopper holes 97 out of the plurality of sets of stopper holes 97 arranged in the left-right direction.
  • a fastening member 98 for example,
  • the stopper 95 is a member for restricting the leftward movement of the first table 86 to which the first reversing unit 61 and the shift unit 63 are attached at a predetermined stop position.
  • this predetermined stop position is the position where the first reversing unit 61 transfers the work W to the second reversing unit 62, and the width (length in the axial direction) of the work W to be transferred. It is the corresponding position.
  • the stopper 95 is attached to an arbitrary set of stopper holes 97, contacts the first table 86, and stops the first reversing unit 61 at a predetermined stop position.
  • the user adjusts the position of the stopper 95 by moving the first reversing unit 61 toward the second reversing unit 62 on a trial basis before using the first and second reversing units 61 and 62 .
  • a specific position for this adjustment will be described later.
  • a pair of stopper holes 97A are formed in the left end portion of the body frame portion 65. As shown in FIG. This stopper hole 97A is used when the shift unit 63 is attached.
  • the predetermined stop position described above is the position at which the shift unit 63 delivers the workpiece W to the first loader 22 .
  • the close position detected by the proximity sensor 89 is a position where the first table 86 can be stopped by the stopper 95 when the stopper 95 is attached to one of the stopper holes 97 and 97A. is.
  • an insertion hole 95A (see FIG. 4) is formed in each bent end portion of the stopper 95 on the upper side and the lower side.
  • the insertion hole 95A is an insertion hole into which the fastening member 98 is inserted.
  • the insertion hole 95A is, for example, an elongated hole that is elongated in the left-right direction, so that the inserted fastening member 98 can slide in the left-right direction. Therefore, the position of the stopper 95 in the left-right direction can be adjusted with the fastening member 98 inserted into the stopper holes 97 and 97A inserted into the insertion hole 95A.
  • the user when adjusting the position of the stopper 95, the user adjusts not only the position of the stopper hole 97 in which the stopper 95 is attached, but also the position at which the stopper 95 is attached to the fastening member 98 (the position at which the fastening member 98 is tightened). This also makes it possible to adjust the stop position of the first table 86 (first reversing unit 61).
  • FIG. 7 is a perspective view of the first reversing unit 61 and shows a state in which it is removed from the work conveying device 13.
  • the first reversing unit 61 has a first link mechanism 101, a first holding section 102, and an air cylinder 103.
  • the first link mechanism 101 has a first link member 105 , a second link member 106 and bearing members 107 and 108 .
  • the first link member 105 has, for example, a shape in which both ends of a plate-shaped metal member extending in the vertical direction are bent forward by 90 degrees, and has a substantially C shape when viewed in the horizontal direction. None.
  • a portion along the vertical direction of the first link member 105 is fixed to the first and second tables 86 and 93 by a plurality of (four in this embodiment) fastening members 109 arranged in the vertical direction.
  • the upper two fastening members 109 are fixed to the second table 93 and the lower two fastening members 109 are fixed to the first table 86 .
  • the first reversing unit 61 moves in the horizontal direction as the first and second tables 86 and 93 move, that is, as the rodless cylinder 83 is driven.
  • the user can remove the first reversing unit 61 from the work conveying device 13 by removing the four fastening members 109 .
  • the first and second tables 86, 93 are examples of the first mounting portion of the present disclosure.
  • the driving source for moving the first reversing unit 61 is not limited to the rodless cylinder 83, and may be a linear motor or an actuator.
  • the second link member 106 is formed, for example, by bending both ends of a plate-shaped metal member having a width smaller than that of the first link member 105 forward by 90 degrees, and in the state shown in FIG.
  • the viewed shape is approximately C-shaped.
  • the second link member 106 has a forwardly bent upper end attached to the first link member 105 via a bearing member 107 and a forwardly bent lower end attached to the first link member 105 via a bearing member 108 .
  • the bearing members 107 and 108 have bearings, for example, and support the second link member 106 so as to be rotatable in the left-right direction with respect to the first link member 105 .
  • the second link member 106 is rotatable around a rotation axis along the vertical direction.
  • a first holding portion 102 is fixed to a portion of the second link member 106 along the vertical direction.
  • the first holding portion 102 has a holding body portion 111 and a plurality of holding claws 112 .
  • the holding main body portion 111 has a substantially cylindrical shape.
  • Two air pipes 113 are connected to the holding main body portion 111 .
  • the two air pipes 113 are connected to the air supply device 15 via the solenoid valve 77 .
  • a plurality of clamping claws 112 are attached to the front surface of the clamping main body 111 and provided at intervals of 120 degrees, and a total of three clamping claws 112 are attached.
  • the three clamping claws 112 are attached so as to be movable along the radial direction of the columnar clamping body portion 111 .
  • the holding main body 111 has a cylinder or the like inside, and radially moves the three holding claws 112 according to the direction and amount of air supplied from the air supply device 15 . Thereby, the first clamping part 102 clamps and holds the work W (see FIG. 11), or releases the clamping of the work W. As shown in FIG.
  • each of the two air pipes 113 is connected to the clamping main body 111 via a joint 115 .
  • Each of the two joints 115 is a so-called one-touch joint (which can also be called a push-button joint), and is connected by pushing the air pipe 113, and by pushing a slide member provided in the opening portion, the air pipe 113 is connected. can be easily removed. Therefore, when the user removes the first reversing unit 61 , the user can easily remove the two air pipes 113 from the clamping main body 111 by manipulating the joint 115 .
  • the air cylinder 103 is attached below the first link mechanism 101 .
  • the air cylinder 103 is fixed to a cover member 117 attached to the bottom surface of the first link member 105 .
  • the tip of the output rod 119 of the air cylinder 103 is connected to the second link member 106 via the connecting member 121 .
  • the first clamping portion 102 rotates together with the second link member 106 according to the position of the output rod 119 .
  • the first clamping part 102 of the present embodiment assumes a front-facing rotation position (hereinafter referred to as a front rotation position) shown in FIG.
  • the first holding section 102 transfers the work W to and from the second loader 32. do. Further, when the output rod 119 is fully pushed out to the front end side (front side), the first clamping portion 102 assumes a rotational position facing leftward shown in FIG. 11 (hereinafter referred to as a leftward rotational position). Therefore, the first clamping part 102 rotates 90 degrees between the forward rotation position and the left rotation position in accordance with the driving of the air cylinder 103 . With the first holding section 102 in this leftward rotation position and the first reversing unit 61 brought close to the second reversing unit 62, the first holding section 102 transfers the workpiece W to and from the second reversing unit 62. to run.
  • Two air pipes 123 are connected to the air cylinder 103 via joints 125 (for example, one-touch joints).
  • the air cylinder 103 is supplied with air from the air supply device 15 via an air pipe 123 and an electromagnetic valve 77, and moves the output rod 119 in the front-rear direction.
  • the first control unit 25 controls the air supply device 15 and the like to change the orientation of the first clamping unit 102, that is, the orientation of the first reversing unit 61 to the forward rotation position or the left rotation position. can be done. Further, when the user removes the first reversing unit 61 , the user can easily remove the air pipe 123 from the air cylinder 103 by operating the joint 125 .
  • the air cylinder 103 is an example of the first rotation drive section of the present disclosure.
  • the drive source for rotating the first holding portion 102 is not limited to the air cylinder 103, and may be a hydraulic cylinder, motor, actuator, or the like.
  • the first reversing unit 61 is not limited to the configuration in which it rotates and stops at the two rotation positions of the front and left rotation positions described above, and may have a configuration in which the first clamping part 102 stops at three or more rotation positions. That is, the air cylinder 103 may be controlled to stop the first clamping portion 102 at a finer rotational position.
  • the rotation range of the first holding portion 102 is not limited to 90 degrees, and may be other angles such as 60 degrees and 180 degrees. That is, the rotational position at which the work W is transferred to the second reversing unit 62 and the rotational position at which the work W is transferred to the second loader 32 are not limited to a 90 degree relationship.
  • two cylinder switches 127 for detecting the position of the output rod 119 are attached to the air cylinder 103 .
  • Each of the two cylinder switches 127 is attached to both ends of the air cylinder 103 in the front-rear direction. is configured to detect
  • the cylinder switch 127 includes, for example, a magnetoresistive element or the like for detecting changes in the magnetic field caused by a magnet attached to the piston of the air cylinder 103.
  • the first control unit 25 can detect that the first clamping unit 102 has rotated to the front rotation position or the left rotation position.
  • the method for detecting the rotational position of the first holding portion 102 is not limited to the method using the cylinder switch 127.
  • the method using a contact switch that contacts the rotating first holding portion 102 or the like A method using an encoder that outputs position information of the rotational position of 102 may also be used.
  • the two cylinder switches 127 are fixed by a metal band 129 wrapped around the air cylinder 103, for example.
  • the metal band 129 is fixed to the air cylinder 103 by tightening screws at both ends with the cylinder switch 127 sandwiched between the ends. Therefore, when removing the first reversing unit 61, the user can remove the cylinder switch 127 from the cylinder switch 127 by loosening the screw.
  • the work transfer device 13 is attached with a cable bear 131 capable of accommodating the signal cables of the air pipes 113 and 123 and the cylinder switch 127 described above.
  • the cableveyor 131 accommodates and protects the air pipe 123 and the like that are bent according to the sliding movement of the first reversing unit 61 (see FIG. 12).
  • the air pipes 113 and 123 and the cylinder switch 127 are not removed from the first reversing unit 61, but are attached to the first reversing unit 61. may be removed from For example, the base end portion of the air pipe 113 may be removed from the solenoid valve 77 .
  • FIG. 8 is a perspective view of the second reversing unit 62, showing a state in which it is removed from the work conveying device 13. As shown in FIG. 8 shows a state in which a spacer 151, which will be described later, is attached to the second reversing unit 62. As shown in FIG. As shown in FIGS.
  • the second reversing unit 62 has a second link mechanism 141, a second clamping portion 142, and an air cylinder 143, like the first reversing unit 61.
  • the second link mechanism 141 has substantially C-shaped first and second link members 145 and 146 and bearing members 147 and 148 .
  • a portion along the vertical direction of the first link member 145 is fixed to the body frame portion 65 via a plurality of (four in this embodiment) spacers 151 .
  • the spacer 151 is, for example, a hexagonal spacer, and has a screw hole (not shown) into which a screw 153 is screwed at the front end.
  • Each of the four spacers 151 is fixed to the first link member 145 by screws 153 screwed from the front surface of the first link member 145 .
  • tapped holes 65A are formed in the body frame portion 65 so as to match the positions of the four spacers 151. As shown in FIG.
  • the four tapped holes 65A are formed so as to penetrate the body frame portion 65 along the front-rear direction, with female threads formed on the inner peripheral surfaces of the holes.
  • a male threaded portion is formed at the rear end of each of the four spacers 151 .
  • Each of the four spacers 151 is fixed to the body frame portion 65 by screwing the rear end male screw portion into the tap hole 65A.
  • the first link member 145 is fixed at a position spaced forward by a predetermined distance from the rail member 91 and the cylinder body 85 by the four spacers 151 .
  • the user can adjust the position of the first link member 145 in the front-rear direction, that is, the position of the second reversing unit 62 by adjusting the position where the spacer 151 is screwed into the tapped hole 65A.
  • the position the amount of screwing
  • the user can adjust the position of the second reversing unit 62 with respect to the first reversing unit 61 in the front-rear direction and the work piece so that the first and second reversing units 61 and 62 face each other.
  • the position at which W is delivered can be adjusted.
  • the second reversing unit 62 can be removed from the body frame portion 65 by loosening the screw 153 .
  • each of the spacers 151 can be removed from the body frame portion 65 by loosening the male screw portion at the rear end of the tap hole 65A.
  • a portion of the body frame portion 65 in which the tapped hole 65A for inserting the spacer 151 is formed is an example of the second attachment portion of the present disclosure.
  • the method of fixing the second reversing unit 62 to the body frame portion 65 is not limited to the method using the spacer 151 (hexagonal spacer) described above, and a method using bolts and nuts may also be used.
  • the second link member 146 is housed in the front side of the first link member 145 and is rotatably attached to the first link member 145 via an upper bearing member 147 and a lower bearing member 148. there is The second link member 146 is rotatable around a rotation axis along the vertical direction.
  • the second holding portion 142 is fixed to the second link member 146 and has a holding body portion 161 and three holding claws 162 .
  • the holding main body 161 is connected to the electromagnetic valve 77 via two air pipes 163 .
  • the three clamping claws 162 are attached to the front surface of the clamping main body 161, and clamp the workpiece W according to the direction and amount of air supplied from the air supply device 15 to the clamping main body 161 through the electromagnetic valve 77. do.
  • each of the two air pipes 163 is connected to the clamping main body 161 via a so-called one-touch joint 165 . Therefore, when the user removes the second reversing unit 62 , the user can easily remove the two air pipes 163 from the holding main body 161 by manipulating the joint 165 .
  • the air cylinder 143 is provided below the second link mechanism 141 and fixed to a cover member 167 attached to the lower surface of the first link member 145 .
  • the tip of the output rod 169 of the air cylinder 143 is connected to the second link member 146 via the connecting member 171 .
  • the second clamping part 142 assumes a front rotation position facing the front shown in FIG. Execute delivery of work W. Further, when the output rod 169 is pushed out to the distal end side, the second clamping part 142 assumes a rightward rotating position (hereinafter referred to as a rightward rotating position) shown in FIG. 11 .
  • the second clamping part 142 rotates 90 degrees between the forward rotation position and the right rotation position in accordance with the driving of the air cylinder 143 .
  • the second holding section 142 transfers the workpiece W to and from the first reversing unit 61 at this rightward rotation position.
  • the air cylinder 143 has two air pipes 173 (see FIG. 5) connected via a joint 175 (for example, one-touch joint).
  • the air cylinder 143 is supplied with air from the air supply device 15 via the air pipe 173 and the solenoid valve 77, and moves the output rod 169 in the front-rear direction.
  • the first control unit 25 can change the orientation of the second holding unit 142 by controlling the air supply device 15 and the like.
  • the user removes the second reversing unit 62
  • the user can easily remove the air pipe 173 from the air cylinder 143 by operating the joint 175 .
  • the air cylinder 143 is an example of the second rotation drive section of the present disclosure.
  • two cylinder switches 179 for detecting the position of the output rod 169 are attached to the air cylinder 143 with a metal band 181 in the same manner as the air cylinder 103 .
  • the cylinder switch 179 outputs a signal corresponding to the position of the output rod 169 to the signal processing board 81 .
  • the first control unit 25 can detect that the second clamping unit 142 has rotated to the front rotation position or the right rotation position based on the signal from the cylinder switch 179 .
  • the cylinder switch 179 can be removed from the second reversing unit 62 by loosening the screws of the metal band 181 .
  • FIG. 9 shows a perspective view of the work transfer device 13 to which the shift unit 63 is attached.
  • FIG. 10 is a perspective view of the shift unit 63, showing a state in which it is removed from the work transfer device 13. As shown in FIG. In the following description, descriptions of the same contents as those of the first and second reversing units 61 and 62 will be omitted as appropriate.
  • the shift unit 63 has a support member 191 and a holding portion 192.
  • the support member 191 has a first support member 193 and a second support member 194 .
  • the first support member 193 is formed, for example, by bending both ends of a plate-shaped metal member elongated in the vertical direction forward by 90 degrees. A portion along the vertical direction of the first support member 193 is fixed to the first and second tables 86 and 93 (see FIG. 11) by four fastening members 195 arranged in the vertical direction.
  • the fastening member 195 may be the same member as the fastening member 109 that fixes the first reversing unit 61 .
  • the shift unit 63 moves in the horizontal direction as the first and second tables 86, 93 move, that is, as the rodless cylinder 83 is driven. Also, the user can remove the shift unit 63 from the work transfer device 13 by removing the four fastening members 195 . That is, the shift unit 63 and the first reversing unit 61 can be exchanged.
  • the second support member 194 is formed by bending backward each of both ends of a plate-shaped metal member elongated in the vertical direction, and is arranged inside the first support member 193 . Both ends of the second support member 194 in the vertical direction are fixed to the first support member 193 by a plurality of fastening members 197 .
  • a holding portion 192 is fixed to a portion of the second support member 194 along the vertical direction. Accordingly, the holding portion 192 is fixed in position relative to the rodless cylinder 83 .
  • the clamping portion 192 has a clamping main body portion 201 and three clamping claws 202 in the same manner as the first clamping portion 102 .
  • the clamping main body 201 is connected to the electromagnetic valve 77 via two air pipes 113 (see FIG. 9), and drives the three clamping claws 112 according to the pressure of air supplied from the air supply device 15 and the like. Thereby, the clamping part 192 clamps and holds the work W, or releases the clamping of the work W.
  • the first reversing unit 61 and the shift unit 63 are configured to be able to share the air pipe 113 for driving the holding portion.
  • each of the two air pipes 113 is connected to the holding main body 201 via a one-touch joint 205 (see FIG.
  • the air pipe 113 connected to the first reversing unit 61 and the air pipe 113 connected to the shift unit 63 may be separate pipes.
  • the shift unit 63 does not rotate, so the air cylinder 103 and the cylinder switch 127 are not provided. Therefore, when the shift unit 63 is attached, the air pipe 123 connected to the air cylinder 103 and the signal cable of the cylinder switch 127 are not required. Although not shown in FIG. 9, these cables may be retracted and stored on the base end side of the cableveyor 131 (the solenoid valve 77 side). 63 may be arranged in an unconnected state.
  • the second reversing unit 62 is removed from the work conveying device 13 .
  • the stopper 95 is, for example, removed from the stopper hole 97 and attached to the stopper hole 97A at the left end portion of the body frame portion 65 .
  • the shift unit 63 transfers the work W to and from the second loader 32 at the position shown in FIG. 9, that is, the first position P1 shown in FIG.
  • the shift unit 63 moves to a position where the first table 86 abuts against the stopper 95, that is, to the second position P2 (see FIG. 1) under the control of the first control section 25.
  • the shift unit 63 transfers the work W to and from the first loader 22 at the second position P2.
  • the shift unit 63 transfers the work W received from one to the other between the first and second loaders 22 and 33 while maintaining the posture thereof.
  • the work conveying device 13 of this embodiment includes a first table 86 to which either the first reversing unit 61 or the shift unit 63 can be attached, and a tapped hole 65A to which the second reversing unit 62 can be attached and detached. ing.
  • the work W may be transferred from the first machine tool 11 to the second machine tool 12, or vice versa, by reversing the work W or transferring it while maintaining its posture without being reversed.
  • one work conveying device 13 can handle reversing and shifting.
  • fewer users for example, a single user, can replace the unit. As a result, the user can quickly interchange the steps of inverting and shifting.
  • the first control section 25 of the first machine tool 11 controls the first reversing unit 61 of the work conveying device 13 to cause the first holding section 102 to hold the work W held by the chuck mechanism 47 of the second loader 32. .
  • the first control unit 25 arranges the first reversing unit 61 at the first position P1 in the front rotation position.
  • the first control unit 25 acquires a notification indicating that the second loader 32 has been placed at the position of the first reversing unit 61 from the second control unit 35, the first holding unit 102 is controlled to load the second loader. 32 workpieces W are clamped.
  • the method of notifying that the second loader 32 has been placed is not particularly limited, but for example, the first and second machine tools 11 and 12 are connected to each other with a wire such as a LAN cable, and the second loader 32 is placed.
  • the timing for transferring the work W may be notified between the first and second control units 25 and 35 .
  • the first control unit 25 notifies the second control unit 35 of the completion. to notify.
  • the second control unit 35 releases the clamping of the workpiece W by the chuck mechanism 47 .
  • the transfer of the work W from the second loader 32 to the first reversing unit 61 can be executed.
  • the notification and control method of the transfer timing of the work W described above are examples.
  • the first and second control units 25 and 35 detect the timing to start clamping the work W, the timing to release the clamping of the work W, etc., using sensors attached to the second loader 32 and the first reversing unit 61. You can
  • the first control unit 25 controls the air cylinder 103 to turn the first clamping part 102 clamping the work W 90 degrees to the left as indicated by the arrow 183 in FIG. 11 . , and then rotate it to the counterclockwise rotation position. That is, the first controller 25 rotates the first reversing unit 61 at the first position P1. Note that the first control section 25 may rotate the first reversing unit 61 while or after bringing the first reversing unit 61 closer to the second reversing unit 62 .
  • the first controller 25 rotates the second reversing unit 62 at the same time as the first reversing unit 61 rotates.
  • the first control section 25 controls the air cylinder 143 of the second reversing unit 62 to rotate the second clamping section 142 by 90 degrees to the right as indicated by the arrow 184 in FIG. 11 to the right rotation position.
  • FIG. 11 and FIG. 12 which will be described later, the illustration of the air pipe 113, the signal cable of the cylinder switch 127, etc. is omitted in order to avoid complication of the drawings.
  • the first control unit 25 of the present embodiment moves the first reversing unit 61 while holding the received work W after receiving the work W from the second loader 32 to the first reversing unit 61.
  • the second reversing unit 62 is rotated so as to face the first reversing unit 61 in the horizontal direction.
  • the first control section 25 performs control to transfer the work W from the first reversing unit 61 after being rotated to the second reversing unit 62 .
  • the number of solenoid valves 77 that control the first and second reversing units 61 and 62 can be reduced.
  • the air cylinder 103 of the first reversing unit 61 and the air cylinder 143 of the second reversing unit 62 of this embodiment are connected to the same solenoid valve 77 .
  • the forward/backward position of the output rod 169 of the air cylinder 143 is controlled to be the same (synchronized with) the forward/backward position of the output rod 119 of the air cylinder 103 .
  • the second reversing unit 62 when the first reversing unit 61 is in the front rotation position, the second reversing unit 62 is also in the front rotation position, and when the first reversing unit 61 is in the left rotation position, the second reversing unit 62 is in the right rotation position.
  • the number of solenoid valves 77 required for controlling the air cylinders 103, 143 can be reduced.
  • the content of control processing of the air cylinders 103 and 143 by the first control unit 25 can be simplified.
  • the air cylinders 103 and 143 may be configured to be connected to separate electromagnetic valves 77 .
  • the first control section 25 When the first control section 25 detects that the first reversing unit 61 has rotated to the counterclockwise rotation position based on the signal from the cylinder switch 127, the first reversing unit that clamps the work W by controlling the rodless cylinder 83 Move 61 to the left. As indicated by arrow 185 in FIG. 12 , first reversing unit 61 moves toward second reversing unit 62 to a position close to second reversing unit 62 . By executing the rotation control and the movement control step by step in this way, the details of the control by the first control unit 25 can be simplified.
  • the first controller 25, controls the rodless cylinder 83 with a predetermined air pressure to move the first reversing unit 61 leftward.
  • This predetermined air pressure is the same pressure as the shift control of the shift unit 63, which will be described later.
  • the first reversing unit 61 is stopped when the leftward movement of the first table 86 (see FIG. 11) is restricted by the stopper 95 described above.
  • the user can adjust the stop position of the first reversing unit 61 by changing the position of the stopper 95 in the left-right direction (the stopper hole 97 to be fastened or the position to be fixed by the fastening member 98).
  • the distance between the first and second reversing units 61 and 62 when transferring the work W can be adjusted to match the width of the work W.
  • the user operates the first operation section 23 to move the first reversing unit 61 holding the work W therebetween to the position of the second reversing unit 62 so that the work W is moved by the first and second reversing units 61 and 62 .
  • the stopper 95 can be fixed at an appropriate position by adjusting the position of the stopper 95 while confirming whether or not the transfer can be performed properly.
  • the rodless cylinder 83 can be changed according to the replacement of the first and second reversing units 61 and 62 and the shift unit 63.
  • the first control unit 25 may control the rodless cylinder 83 with different pressures in reverse control and shift control, which will be described later.
  • the work transfer device 13 may be configured such that the rodless cylinder 83 and the solenoid valve 77 are replaced each time the unit is replaced.
  • the first control section 25 transfers the work W from the first reversing unit 61 to the second reversing unit 62 in a state where the sliding movement of the first reversing unit 61 is restricted by the stopper 95 .
  • the position of the first reversing unit 61 can be fixed and the work W can be delivered by urging it to the left side by the rodless cylinder 83 and restricting the movement by the stopper 95 .
  • the first control unit 25 detects that the first reversing unit 61 has moved (approached) to the position where the first reversing unit 61 is stopped by the stopper 95, that is, the position where the second reversing unit shown in FIG. 2) is detected based on the signal.
  • the first control unit 25 starts controlling the second reversing unit 62 to clamp the work W.
  • the sensor or the like detects that the work W is clamped by the second reversing unit 62
  • the first control section 25 releases the clamping of the work W by the first reversing unit 61 .
  • the proximity sensor 89 detects that the first reversing unit 61 has reliably approached the position for transferring the work W, and the transfer control can be started. Occurrence of mistakes in delivery of the work W can be suppressed.
  • the work conveying device 13 does not have to be equipped with the proximity sensor 89 .
  • the first control unit 25 manages the movement of the first reversing unit 61 by time, and after a predetermined time has passed since the first reversing unit 61 started to move leftward, the workpiece W with the second reversing unit 62 is may initiate the delivery of
  • the three clamping claws 112 of the first reversing unit 61 and the second reversing unit are attached at the same rotational position in the circumferential direction.
  • the clamping claws 112 and 162 are attached at 3 o'clock, 7 o'clock, and 11 o'clock positions in the clockwise direction at intervals of 120 degrees.
  • the holding claws 112 and 162 of each unit are in the same rotational position in the circumferential direction.
  • the positions of the clamping claws 112 and 162 are adjusted so that As a result, the user can prevent interference between the clamping claws 112 and 162 simply by attaching the first and second reversing units 61 and 62 .
  • the rotational positions of the clamping claws 112 and 162 described above are examples.
  • the first reversing unit 61 may be configured such that the three gripping claws 112 are attached at the 2 o'clock, 6 o'clock, and 10 o'clock positions when facing forward.
  • the nipping claws 112 of the first reversing unit 61 are attached at the 1 o'clock, 5 o'clock, and 9 o'clock positions (positions that are the same rotational position when facing each other).
  • the three holding claws 112 may be attached at different rotation angles.
  • the first control unit 25 rotates the second reversing unit 62 to the front rotation position.
  • the first control unit 25 controls the rodless cylinder 83 to return the first reversing unit 61 to the first position P1, and then controls the air cylinders 103 and 143 to perform the first and second reversing operations.
  • the units 61 and 62 are simultaneously rotated to the front rotation position.
  • the first controller 25 may simultaneously rotate the first and second reversing units 61 and 62 while returning the first reversing unit 61 to the first position P1.
  • the first control unit 25 transfers the work W from the second reversing unit 62 to the first loader 22 .
  • the first controller 25 moves the first loader 22 to the second position P ⁇ b>2 and transfers the work W from the second reversing unit 62 to the first loader 22 . Thereby, the workpiece W can be reversed and transferred from the second machine tool 12 to the first machine tool 11 .
  • the first control unit 25 also controls the transfer of the work W from the first machine tool 11 to the second machine tool 12 by reversing it when transferring from the second machine tool 12 to the first machine tool 11 as described above. can be controlled in the same way as For example, the first control unit 25 can transfer the workpiece W from the first machine tool 11 to the second machine tool 12 by executing the reverse control procedure described above in reverse. In this case, the first control section 25 notifies the second control section 35 that the first reversing unit 61 holding the workpiece W has been placed at the first position P1, and notifies the control timing of the second loader 32. Also good.
  • the first reversing unit 61 of the present embodiment includes the first link mechanism 101 that rotatably supports the first clamping part 102 and the first clamping part 102 supported by the first link mechanism 101. It has an air cylinder 103 (see FIG. 7).
  • the second reversing unit 62 has a second link mechanism 141 that rotatably supports the second clamping portion 142, and an air cylinder 143 that rotates the second clamping portion 142 supported by the second link mechanism 141 ( See Figure 8). According to this, by connecting the air pipes 123 and 173 to the air cylinders 103 and 143 provided in each unit, each unit can be caused to rotate. Since there is no need to provide a link mechanism or a rotary drive unit on the work conveying device 13 side, the structure of the work conveying device 13 can be simplified.
  • first link mechanism 101 is fixed to the first table 86 of the rodless cylinder 83 by a fastening member 109 (see FIG. 5).
  • the second link mechanism 141 is fixed by screwing a spacer 151 into the tapped hole 65A (see FIGS. 6 and 9).
  • the air cylinder 103 is connected to an air pipe 123 connected to the air supply device 15 by a joint 125 .
  • the air cylinder 143 is connected to an air pipe 173 by a joint 175 . According to this, the workload of removing the first and second reversing units 61 and 62 from the work conveying device 13 can be reduced. Users can replace units more quickly.
  • the second control unit 35 of the second machine tool 12 moves the second loader 32 that has received the work W from the second processing unit 31 to the first position P1 shown in FIG.
  • the first control section 25 of the first machine tool 11 arranges the shift unit 63 at the first position P ⁇ b>1 and causes the holding section 192 of the shift unit 63 to hold the workpiece W of the second loader 32 .
  • the first control section 25 controls the rodless cylinder 83 to move the shift unit 63 holding the work W to the second position P2.
  • the first control section 25 controls the rodless cylinder 83 with a predetermined air pressure to move the shift unit 63 leftward.
  • This predetermined air pressure is the same pressure as the control pressure of the rodless cylinder 83 in the reverse control described above.
  • the second reversing unit 62 at the second position P2 is removed, and the first table 86 hits the stopper 95 fixed to the stopper hole 97A (see FIG. 4) of the rodless cylinder 83. It moves to the position (the dashed line position shown in FIG. 13).
  • the shift unit 63 is arranged at the second position P2.
  • the stopper 95 is attached at a position that places the shift unit 63 at the second position P2.
  • the first control section 25 transfers the work W from the shift unit 63 to the first loader 22.
  • the first controller 25 transfers the work W from the shift unit 63 to the first loader 22 in a state where the slide movement of the shift unit 63 is restricted by the stopper 95 .
  • the workpiece W can be transferred from the second machine tool 12 to the first machine tool 11 while maintaining the posture of the workpiece W.
  • the first control unit 25 can also perform control for transferring the workpiece W from the first machine tool 11 to the second machine tool 12 while maintaining the attitude thereof by performing control similar to the shift control described above.
  • the first reversing unit 61 transfers the work W between the second loader 32 and the first position P1.
  • the second reversing unit 62 transfers the workpiece between the first loader 22 and the second position P2.
  • the shift unit 63 is attached to the rodless cylinder 83 with the first and second reversing units 61 and 62 removed, and after receiving the work W from the second loader 32 at the first position P1, It moves to the position of the second position P2, that is, the position where the second reversing unit 62 is removed (the position of the stopper hole 97A and the tap hole 65A).
  • the stroke amount of the rodless cylinder 83 in each control can be adjusted by the stopper 95 .
  • the contents of control of the first and second loaders 22 and 33 can be made common by sharing the transfer position of the work W in the reverse control and the transfer position of the work W in the shift control.
  • the first control unit 25 can perform position control of the first loader 22 in the same way in both reverse control and shift control.
  • the second control unit 35 can similarly perform position control of the second loader 32 in both reverse control and shift control. In other words, each control program can be shared.
  • the first control section 25 of the first machine tool 11 controls the operation of the work conveying device 13 .
  • the first operation unit 23 and the first control unit 25 of the first machine tool 11 are arranged in the horizontal direction relative to the second operation unit 33 and the second control unit 35 of the second machine tool 12 . (see FIG. 1).
  • the positions where the first operation unit 23 and the first control unit 25 for controlling the work conveying device 13 are provided are determined by the first position P1 and the second position P2 where the work conveying device 13 transfers the work W. can get closer.
  • the first operation unit 23 that controls the work conveying device 13 is positioned closer to the work conveying device 13 .
  • the user who operates the first operation unit 23 can easily visually check the delivery state of the work W, and the efficiency of confirmation work can be improved.
  • the first operation section 23 is arranged on the second reversing unit 62 side (the second position P2 side) in the work conveying device 13 . For this reason, for example, when adjusting the position of the stopper 95 after replacing with the first and second reversing units 61 and 62 or after changing the type of the work W, the work W is transferred while being regulated by the stopper 95 .
  • the first operating section 23 can be operated while checking the state of the first and second reversing units 61 and 62 . As a result, the position adjustment of the stopper 95 can be performed more quickly and accurately.
  • the work conveying device 13 may be controlled by the second control section 35 or the second operation section 33 of the second machine tool 12 . Moreover, the control of the work conveying device 13 may be executed by both the first and second control units 25 and 35 (the first and second operation units 23 and 33).
  • the air supply device 15 is an example of a slide mechanism and a fluid drive source.
  • the first controller 25 is an example of a controller.
  • the tapped hole 65A is an example of a second mounting portion.
  • the rodless cylinder 83 is an example of a slide mechanism.
  • the cylinder body 85 is an example of a rail portion.
  • the first table 86 is an example of a first mounting portion.
  • the stopper hole 97 is an example of a stopper mounting portion.
  • the air cylinder 103 is an example of a first rotation drive section.
  • the fastening member 109 is an example of a first fastening member.
  • the air pipe 123 is an example of a first air pipe.
  • Joint 125 is an example of a first push-in joint.
  • the air cylinder 143 is an example of a second rotation drive section.
  • the spacer 151 and the screw 153 are examples of the second fastening member.
  • Air pipe 173 is an example of a second air pipe.
  • Joint 175 is an example of a second push-in joint.
  • the machine tool 10 can transfer the work W to the first processing section 21 by the first loader 22 and transfer the work W to the second processing section 31 by the second loader 32 .
  • the second loader 32 transfers the work W to the work conveying device 13 and then reverses the work W by the work conveying device 13.
  • the next work W is set in the second processing unit 31 on the second machine tool 12 side. can perform the work to be done. Therefore, the first and second loaders 22 and 33 can quickly supply the work W to the first and second processing units 21 and 31, and the time required for setting the work W can be shortened.
  • the work conveying device 13 can be attached with a first reversing unit 61, a second reversing unit 62, and a shift unit 63.
  • the first control unit 25 controls the work conveying device 13 to perform reversing control for reversing and transferring the work W
  • the shift unit 63 is attached. If so, shift control is executed to transfer the work W while maintaining its posture. As a result, both the transfer of the work W while maintaining the posture and the transfer of the work W reversed can be performed by one work transport device 13 .
  • the work transport device 13 can be attached with only one of the first and second reversing units 61 and 62 or the shift unit 63 .
  • the work conveying device 13 may be configured so that the first and second reversing units 61 and 62 and the shift unit 63 can be attached at the same time.
  • FIG. 14 shows another example of a work conveying device 301 .
  • the work transfer device 301 includes a first work transfer device 13A and a second work transfer device 13B.
  • the work conveying device 301 is arranged, for example, between the first and second machine tools 11 and 12 in the left-right direction, like the work conveying device 13 of the above embodiment (see FIG. 1).
  • the first and second work conveying devices 13A and 13B are fixed to the first support member 303 and the second support member 304, respectively, and arranged side by side in the vertical direction.
  • the first support member 303 has a structure in which the lower end portion of the first support member 67 of the above-described embodiment is extended downward.
  • a transport device 13B is fixed.
  • the second support member 304 has a structure in which the lower end portion of the second support member 68 of the above embodiment is extended downward, and the first work conveying device 13A is fixed to the upper portion, and the extended lower end portion A second work transfer device 13B is fixed.
  • Each of the first and second work conveying devices 13A, 13B has the same configuration as the work conveying device 13 of the above embodiment except for the first and second support members 303, 304.
  • a first control unit 25 (see FIG. 2) of the first machine tool 11 is connected to a processing box 79 and an electromagnetic valve 77 (see FIG. 6) provided in each of the first and second work transfer devices 13A and 13B.
  • Each of the first and second work transfer devices 13A and 13B can be individually controlled.
  • the work conveying device 301 can perform both reverse control and shift control based on the control of the first control section 25 .
  • the shift unit 63 is attached to the first work conveying device 13A, and the first and second reversing units 61 and 62 are attached to the second work conveying device 13B.
  • the body frame portion 65 of the second work transport device 13B is an example of the first frame portion of the present disclosure.
  • the body frame portion 65 of the first work conveying device 13A is an example of the second frame portion of the present disclosure.
  • the first control unit 25 executes the above-described reversing control.
  • the first loader 22 is moved to the position P4 of the second reversing unit 62 which has received the workpiece W from the first reversing unit 61 .
  • the first controller 25 transfers the workpiece W from the second reversing unit 62 to the first loader 22 .
  • the first control unit 25 executes the shift control described above.
  • the shift unit 63 while holding the work W, moves to the position P5 shown in FIG. 14 (the left end position of the first work transport device 13A).
  • the first control unit 25 moves the first loader 22 to the position P ⁇ b>5 and transfers the workpiece W from the shift unit 63 to the first loader 22 .
  • the first control unit 25 can selectively use the first work conveying device 13A and the second work conveying device 13B according to the content of the machining process, and can perform reverse control and shift control.
  • the first and second machining units 21 and 31 has a plurality of spindle devices and the like, and the work W is exchanged between the first and second machine tools 11 and 12 in one machining process.
  • the first machine tool 11 is transferred to the second machine tool 12 without being reversed, and in another process, the first machine tool 11 is transferred to the second machine tool 12 after being reversed. occurs.
  • one work transfer device 301 can transfer the work W between machine tools.
  • the transfer of the work W from the first reversing unit 61 to the second reversing unit 62 is executed in a state where the sliding movement of the first reversing unit 61 is restricted by the stopper 95, but the present invention is not limited to this.
  • the first reversing unit 61 may be slid to a position where the work W clamped by the first reversing unit 61 hits the second reversing unit 62 (the clamping claws 162). That is, the sliding movement of the first reversing unit 61 may be restricted by the second reversing unit 62 .
  • the work W may be transferred from the first reversing unit 61 to the second reversing unit 62 in a state where the sliding movement of the first reversing unit 61 is restricted by the second reversing unit 62 . Therefore, the work conveying device 13 does not necessarily have to include the stopper 95 and the stopper hole 97 . Similarly, when transferring the work W from the second reversing unit 62 to the first reversing unit 61, the work W clamped by the second reversing unit 62 restricts the sliding movement of the first reversing unit 61, The work W may be transferred from the reversing unit 62 to the first reversing unit 61 .
  • the first machine tool 11 including the first processing unit 21 and the second machine tool 12 including the second processing unit 31 are separate devices (configured with separate control units).
  • the first and second processing units 31 and the work transfer device 13 may be arranged in one machine tool.
  • the work transfer device 13 to which the first and second reversing units 61 and 62 are attached may not have the rodless cylinder 83 and the rail member 91 .
  • the distance between the first reversing unit 61 and the second reversing unit 62 in the horizontal direction may be changed by the user adjusting the mounting position.
  • the work W may be transferred only by the rotation (rotation) of the first and second reversing units 61 and 62 without sliding the first reversing unit 61 .
  • the air cylinders 103 and 143 are used as the fluid pressure cylinders of the present disclosure, but the invention is not limited to this, and other fluid pressure cylinders such as hydraulic cylinders may be used.
  • the method of connecting the air pipes 123 and 173 is not limited to the one-touch joint, but may be a method of fixing the pipes by tightening nuts or the like.
  • the first and second processing units 21 and 31 are not limited to processing units using a turret device, and may be processing units of a machining center.
  • the first and second processing units 21 and 31 can adopt various configurations such as a horizontal lathe, a front lathe, a vertical lathe, a single-spindle lathe, a double-spindle lathe, a milling machine, and a drilling machine.
  • first frame unit , second frame portion 65A tap hole (second mounting portion), 83 rodless cylinder (slide mechanism), 85 cylinder body (rail portion), 86 first table (first mounting portion), 89 proximity sensor, 95 stopper, 97 stopper hole (stopper mounting portion), 101 first link mechanism, 102 first clamping portion, 103 air cylinder (first rotary drive portion), 109 fastening member (first fastening member), 123 air pipe (first air pipe), 125 joint (first one-touch joint), 141 second link mechanism, 142 second clamping part, 143 air cylinder (second rotary drive part), 151 spacer (second fastening member), 153 screw (second fastening member), 173 air pipe (second air pipe), 175 joint (second push-in joint), P1 first position, P2 second position, W workpiece.

Abstract

ローダによって加工部へワークを迅速に供給できる工作機械を提供すること。　工作機械は、第１加工部にワークを搬送する第１ローダと、第２加工部にワークを搬送する第２ローダと、第１ローダと、第２ローダとの間でワークを受け渡すワーク搬送装置を備えている。ワーク搬送装置は、第１反転ユニット、第２反転ユニット、及びシフトユニットが取り付け可能である。工作機械は、第１及び第２反転ユニットが取り付けられた場合、第２ローダから第１反転ユニットへ受け取ったワークを第１及び第２反転ユニットで反転させ、第２反転ユニットから第１ローダへ受け渡す反転制御を実行する。また、工作機械は、シフトユニットが取り付けられた場合、第２ローダからシフトユニットへ受け取ったワークの向きを維持したままシフトユニットから第１ローダへ受け渡すシフト制御を実行する。

Description

工作機械
　本開示は、工作機械におけるワークの受け渡しに関するものである。
　従来、複数の加工部の間でワークを受け渡す工作機械について種々提案されている。例えば、下記特許文献１には、第１主軸に設けられた第１主軸チャックと、第２主軸に設けられた第２主軸チャックと、第１及び第２主軸チャックの間でワークを受け渡すローディング装置とを備えた工作機械について記載されている。特許文献１の工作機械は、ローディング装置から受け取ったワークを反転させ、反転させたワークをローディング装置に受け渡す加工材反転装置を備えている。
特開昭６３－１４４９０２号公報
　上記した特許文献１の工作機械では、第１及び第２主軸チャックの各々とのワークの受け渡しを１台のローディング装置で実施している。このため、例えば、第１主軸チャックからローディング装置へワークを受け渡した後、第２主軸装置までワークが搬送されるまでの間、ローディング装置による第１主軸装置へのワークの供給が困難となる。例えば、加工材反転装置でワークの反転を実施している間、ローディング装置の待機時間が発生し、次のワークを第１主軸装置にセッティングするまでの時間が遅くなる虞がある。
　本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、ローダによって加工部へワークを迅速に供給できる工作機械を提供することを目的とする。
　上記課題を解決するために、本明細書は、ワークに対する加工を実行する第１加工部に、前記ワークを搬送する第１ローダと、前記ワークに対する加工を実行する第２加工部に、前記ワークを搬送する第２ローダと、前記第１ローダと、前記第２ローダとの間で前記ワークを受け渡すワーク搬送装置と、制御部と、を備え、前記ワーク搬送装置は、第１反転ユニット、第２反転ユニット、及びシフトユニットが取り付け可能であり、前記制御部は、前記第１反転ユニット及び前記第２反転ユニットが取り付けられた場合、前記第１ローダから前記第１反転ユニットへ前記ワークを受け渡し、受け渡した前記ワークを保持した状態で前記第１反転ユニットを回転させ、回転させた後の前記第１反転ユニットから前記第２反転ユニットへ前記ワークを受け渡し、受け渡した前記ワークを保持した状態で前記第２反転ユニットを回転させ、回転した後の前記第２反転ユニットから前記第２ローダへ前記ワークを受け渡す反転制御と、前記シフトユニットが取り付けられた場合、前記第１ローダから前記シフトユニットへ前記ワークを受け渡し、受け渡した前記ワークの向きを維持したまま前記シフトユニットから前記第２ローダへ前記ワークを受け渡すシフト制御と、を実行する、工作機械を開示する。
　本開示の工作機械によれば、第１ローダによって第１加工部へワークを搬送し、第２ローダによって第２加工部へワークを搬送できる。これにより、例えば、ワーク搬送装置と第１ローダとが作業している間、第２ローダによって新たなワークを第２加工部に供給できる。従って、第１及び第２ローダによって第１及び第２加工部へワークを迅速に供給できる。そして、第１及び第２ローダ間のワークの搬送を第１及び第２反転ユニットやシフトユニットで実行できる。第１及び第２反転ユニットによってワークを搬送することで、ワークを反転して第２ローダから第１ローダへ受け渡すことができる。また、シフトユニットによってワークを搬送することで、第２ローダから第１ローダへワークの姿勢を維持したまま受け渡すことができる。
本実施形態に係わる工作機械の正面図である。 工作機械のブロック図である。 ワーク搬送装置と第２ローダの斜視図、及びその一部拡大図である。 第１及び第２反転ユニットを取り付けたワーク搬送装置を前側から見た斜視図である。 第１及び第２反転ユニットを取り付けたワーク搬送装置を前側から見た斜視図である。 第１及び第２反転ユニットを取り付けたワーク搬送装置を後側から見た斜視図である。 第１反転ユニットの斜視図である。 第２反転ユニットの斜視図である。 シフトユニットを取り付けたワーク搬送装置を前側から見た斜視図である。 シフトユニットの斜視図である。 反転制御におけるワーク搬送装置の動作を示す図である。 反転制御におけるワーク搬送装置の動作を示す図である。 シフト制御におけるワーク搬送装置の動作を示す図である。 別例のワーク搬送装置を示す斜視図である。
　以下、本開示の工作機械を具体化した一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の工作機械１０の正面図を示している。図１に示すように、工作機械１０は、第１工作機械１１、第２工作機械１２、ワーク搬送装置１３を備えている。以下の説明では、図１に示すように、工作機械１０を正面から見た方向を基準とし、工作機械１０の機械幅方向を左右方向、工作機械１０の設置面に平行で左右方向に垂直な方向を前後方向、左右方向及び前後方向に垂直な方向を上下方向と称して説明する。
　第１工作機械１１は、第１加工部２１、第１ローダ２２、第１操作部２３を備えている。第１加工部２１は、ワークＷ（図１１参照）を把持して回転する主軸装置（図示略）と、主軸装置に把持されたワークＷに対する加工を実行するタレット装置（図示略）などを備えている。ユーザは、第１工作機械１１の正面に設けられた正面扉２４を開けることで、第１加工部２１の加工スペースにアクセスでき、ワークＷの加工状態の確認、タレット装置の工具の交換などが可能となっている。
　また、第１操作部２３は、タッチパネル２３Ａや操作スイッチ２３Ｂ等を備え、ユーザからの操作入力の受け付けや、タッチパネル２３Ａの表示の変更を実行する。また、第１工作機械１１の前側であって第１操作部２３の後方には、第１工作機械１１の動作を制御する第１制御部２５（図２参照）が設けられている。図２に示すように、第１制御部２５は、第１加工部２１、第１ローダ２２、第１操作部２３、ワーク搬送装置１３、エア供給装置１５に接続され、各装置の動作を制御可能となっている。
　また、第２工作機械１２は、ワーク搬送装置１３を間に挟んで第１工作機械１１の右側に配置さている。第２工作機械１２は、第１工作機械１１と同様の構成をなしている。このため、第２工作機械１２の説明において、第１工作機械１１と同様の構成の部分の説明を適宜省略する。第２工作機械１２は、第２加工部３１、第２ローダ３２、第２操作部３３、第２制御部３５（図２参照）を備えている。第２加工部３１は、第１加工部２１と同様に、主軸装置（図示略）に把持されたワークＷをタレット装置（図示略）の工具により加工する。第２工作機械１２の正面には、第２加工部３１の加工スペースにアクセス可能な正面扉３４が設けられている。第２制御部３５は、例えば、第２工作機械１２の前側（後述する装置カバー３７の前面）であって第２操作部３３の後方に設けられ、第２加工部３１、第２ローダ３２、第２操作部３３を制御可能となっている。また、図１に示すように、第１工作機械１１の第１操作部２３やその後方に設けられた第１制御部２５は、第２工作機械１２の第２操作部３３やその後方に設けられた第２制御部３５に比べ左右方向においてワーク搬送装置１３に近い位置に配置されている。
（第１及び第２ローダ２２，３３について）
　次に、第１及び第２ローダ２２，３３について説明する。第１工作機械１１の第１ローダ２２は、第２工作機械１２の第２ローダ３２と同様の構成となっている。このため、以下の説明では、主に第２ローダ３２について説明し、第１ローダ２２についての説明を適宜省略する。図３は、ワーク搬送装置１３と第２ローダ３２の斜視図を示している。第２ローダ３２は、例えば、ガントリ式のワーク搬送装置であり、第２工作機械１２の上部に設けられている。図３に示すように、第２ローダ３２は、第２工作機械１２の装置カバー３７（図１参照）内に設けられたフレーム部材（図示略）の上部に固定されたレール台４１を有する。図３の拡大図に示すように、レール台４１の上面には、例えば、左右方向に沿って延びる１本の走行用ラック４３と、幅方向において走行用ラック４３を間に挟んで配置される２本の走行レール４４を有する。走行用ラック４３と２本の走行レール４４は、互いに平行な状態で左右方向に沿ってレール台４１の上に配設されている。走行用ラック４３の側面には、複数の歯部４３Ａが左右方向へ所定の間隔で形成されている。
　また、第２ローダ３２は、走行テーブル４５、昇降装置４６、一対のチャック機構４７を有している。第２ローダ３２は、一対のチャック機構４７で把持したワークＷ（図１１参照）を３軸方向に移動可能に構成されている。詳述すると、走行テーブル４５は、２本の走行レール４４に沿って摺動可能に構成され、第２工作機械１２の第２制御部３５の制御に基づいて走行テーブル４５に内蔵された走行用モータを駆動し走行レール４４に沿って左右方向へ移動する。例えば、走行用モータは、出力軸に固定されたピニオン（図示略）を走行用ラック４３に設けられた歯部４３Ａと噛合させることで、走行テーブル４５を左右方向における任意の位置へ移動させる。
　昇降装置４６は、走行テーブル４５に取り付けられ、上下方向に沿った昇降アーム４６Ａを有している。昇降アーム４６Ａの下端部には、チャック本体部４８が取り付けられている。チャック本体部４８には、一対のチャック機構４７が取り付けられている。昇降装置４６は、駆動源として昇降用モータ４６Ｂを有している。昇降用モータ４６Ｂの出力軸は、昇降アーム４６Ａに形成されたラック４６Ｃに、ピニオン（図示略）を介して駆動連結されている。昇降装置４６は、第２制御部３５の制御に基づいて昇降用モータ４６Ｂを駆動し、昇降アーム４６Ａの上下方向における位置を変更する。これにより、チャック本体部４８（一対のチャック機構４７）は、昇降アーム４６Ａの移動に応じて上下方向における位置を変更される。図３は、チャック本体部４８（一対のチャック機構４７）の上下方向における位置を、後述するワーク搬送装置１３の第１反転ユニット６１の位置に合わせた状態を示している。
　一対のチャック機構４７は、チャック本体部４８に対して互いに異なる方向を向いた状態で取り付けられている。また、チャック本体部４８には、例えば、エア式のロータリーアクチュエータが内蔵されている。チャック本体部４８は、第２制御部３５の制御に基づいてロータリーアクチュエータを駆動することで、一対のチャック機構４７を所定の回転軸を中心に旋回させる。これにより、一対のチャック機構４７は、互いの位置を変更され、ワーク搬送装置１３や第２工作機械１２の主軸装置との間でワークＷを受け渡すチャック機構４７が入れ替えられる。また、一対のチャック機構４７の各々には、チャックを開閉する駆動源としてエアシリンダが内蔵されている。チャック機構４７は、エアシリンダの駆動に基づいてワークＷを把持する、又はワークＷの把持を解除する。
　第２ローダ３２は、第２制御部３５の制御に基づいて移動等しワークＷの受け渡しを実行する。第２ローダ３２は、例えば、図１に示す左右方向におけるレール台４１の両端の範囲を可動範囲４９として、左右方向に沿って移動する。第２ローダ３２は、第１位置Ｐ１においてワーク搬送装置１３との間でワークＷの受け渡しを実行する。第１位置Ｐ１は、可動範囲４９（レール台４１）における左側端部となる位置である。第２ローダ３２は、左右方向における可動範囲４９の中央部において、昇降アーム４６Ａを下方向へ移動させ、第２加工部３１の主軸装置との間でワークＷの受け渡しを実行する。また、例えば、第２工作機械１２の右側に他のワーク搬送装置１３や工作機械を配置した場合、第２ローダ３２は、可動範囲４９の右側端部において他のワーク搬送装置１３等との間でワークＷの受け渡しを実行する。
　同様に、第１工作機械１１の第１ローダ２２は、第１制御部２５の制御に基づいてワークＷの受け渡しを実行する。第１ローダ２２は、図１に示すレール台５１の右側端部となる第２位置Ｐ２においてワーク搬送装置１３との間でワークＷの受け渡しを実行する。第１ローダ２２は、左右方向の中央部において第１加工部２１との間でワークＷの受け渡しを実行し、左側端部において他の装置との間でワークＷの受け渡しを実行可能となっている。
（ワーク搬送装置１３について）
　次に、ワーク搬送装置１３について説明する。本実施形態のワーク搬送装置１３は、第１及び第２反転ユニット６１，６２と、シフトユニット６３（図９、図１０参照）の交換が可能となっている。ワーク搬送装置１３は、第１及び第２反転ユニット６１，６２が取り付けられた場合、第１及び第２工作機械１１，１２の間でワークＷを反転して受け渡す。ワークＷの反転とは、例えば、主軸装置にワークＷを取り付けた場合において主軸装置の主軸に沿った方向の基端側となる部分と先端側となる部分を入れ替えるように１８０度だけワークＷを回転させて受け渡すことをいう。また、ワーク搬送装置１３は、シフトユニット６３を取り付けられた場合、ワークＷを反転させずに、第１及び第２工作機械１１，１２の間でワークＷの姿勢を維持したまま受け渡す。ワークＷの姿勢の維持とは、上記した反転とは逆に、主軸に沿った方向におけるワークＷの姿勢を入れ替えずに第１及び第２工作機械１１，１２間で受け渡すことを言う。尚、図１及び図３は、ワーク搬送装置１３に第１及び第２反転ユニット６１，６２を取り付けた状態を示している。
　図４～図６に示すように、ワーク搬送装置１３は、本体フレーム部６５、第１支持部材６７、第２支持部材６８、第３支持部材６９を備えている。本体フレーム部６５は、上下方向に所定の幅を有し、左右方向に長い略長方形の金属製の板部材である。第１及び第２支持部材６７，６８は、略同一形状をなし、例えば、長方形状の鋼材をＬ字に屈曲させた部材である。第１支持部材６７は、左右方向における本体フレーム部６５の右側端部に取り付けられ、第２支持部材６８は、本体フレーム部６５の左側端部に取り付けられている。
　第１支持部材６７の上側部分は、前方側に折れ曲がっており、第２工作機械１２のレール台４１の左側端部に複数の締結部材７１によって固定されている（図１参照）。締結部材７１は、例えば、ボルトやナットである。尚、締結部材７１は、ボルトやナットに限らず、ネジやクランプ部材等でも良い。また、第１支持部材６７は、溶接によりレール台４１に固着される構成でも良い。また、後述する他の締結部材についても、締結部材７１と同様にボルトやナットを採用でき、ネジやクランプ部材等でも良い。
　同様に、第２支持部材６８の上側部分は、前方側に折れ曲がっており、第１工作機械１１のレール台５１の右側端部に複数の締結部材７２によって固定されている（図１参照）。また、第１及び第２支持部材６７，６８の下側部分は、前方に面しており、本体フレーム部６５の左右方向における端部のそれぞれに締結部材７３（図６参照）によって固定されている。これにより、ワーク搬送装置１３は、第１及び第２支持部材６７，６８によって第１及び第２工作機械１１，１２に対して固定され、設定面から上方に離間した状態で保持されている。尚、ワーク搬送装置１３の設置方法は、上記した方法に限らない。例えば、ワーク搬送装置１３は、第１及び第２支持部材６７，６８のどちらか一方のみを備える構成でも良い。また、ワーク搬送装置１３は、第１及び第２工作機械１１，１２に固定されずに、自立する柱部材等を備えても良い。
　第３支持部材６９は、板状の金属部材であり、複数の締結部材７５（図６参照）によって本体フレーム部６５の後方に固定されている。第３支持部材６９の背面には、複数の電磁弁７７と、処理ボックス７９が取り付けられている。複数の電磁弁７７は、後述するロッドレスシリンダ８３、第１及び第２反転ユニット６１，６２のエアシリンダ１０３，１４３、第１及び第２挟持部１０２，１４２のそれぞれに供給するエアの切り替えなどを実行する。電磁弁７７には、第１工作機械１１のエア供給装置１５（図２参照）から所望の圧力のエアが供給され、第１制御部２５の制御に基づいてロッドレスシリンダ８３等へ供給するエアの供給量を変更する。即ち、第１制御部２５は、ロッドレスシリンダ８３等の動作を制御可能となっている。処理ボックス７９内には、信号処理基板８１（図２参照）が設けられている。信号処理基板８１は、後述する接近センサ８９やシリンダスイッチ１２７，１７９に接続され、接近センサ８９等から出力された信号を入力して第１制御部２５へ出力する。尚、図４～図６は、図面が煩雑となるのを避けるため、各装置と処理ボックス７９の信号処理基板８１を接続する信号ケーブルの図示を一部省略している。
　本体フレーム部６５の前面には、ロッドレスシリンダ８３（図５参照）が取り付けられている。ロッドレスシリンダ８３は、シリンダ本体８５（図５参照）と、第１テーブル８６（図４参照）を備えている。シリンダ本体８５は、例えば、内部に空洞を有する円柱形状をなし、本体フレーム部６５の左側端部から右側端部まで配設され、軸方向が左右方向に沿った状態で本体フレーム部６５に固定されている。シリンダ本体８５は、右側側面と左側側面の各々に接続されたエア配管８８を介して電磁弁７７に接続されている。エア配管８８は、例えば、所謂、ワンタッチ継手を介してシリンダ本体８５に接続されている。第１制御部２５は、エア供給装置１５や電磁弁７７を制御して、シリンダ本体８５内に供給するエアの向きや供給量を変更する。第１テーブル８６は、シリンダ本体８５内に挿入されたピストン（図示略）に連結されており、エア供給装置１５（図２参照）からシリンダ本体８５に供給されるエアの供給方向や供給量に応じて左右方向へ移動する。
　また、ロッドレスシリンダ８３には、第１テーブル８６がシリンダ本体８５の左端部側に接近したか否かを検出する接近センサ８９（図３参照）が設けられている。接近センサ８９の構成は特に限定されないが、例えば、シリンダ本体８５内のピストンに設けられたマグネットと、そのマグネットの位置を検出可能な磁気センサを採用することができる。尚、接近センサ８９は、磁気方式のセンサに限らず、赤外線センサなどの他の方式のセンサでも良い。接近センサ８９は、第１テーブル８６がシリンダ本体８５の左側端部まで接近したことに応じた信号を第１制御部２５へ出力する。これにより、第１制御部２５は、後述する第１反転ユニット６１やシフトユニット６３の左方向への移動が完了したか検出することができる。従って、接近センサ８９は、第１反転ユニット６１やシフトユニット６３を停止させる移動先の位置（後述するストッパ９５によって第１テーブル８６を停止させる位置）まで第１テーブル８６が移動したことに応じて、接近を示す信号を出力するようにセンサの位置や感度が調整されている。
　また、本体フレーム部６５の前面であって、ロッドレスシリンダ８３の上方には、レール部材９１が設けられている。レール部材９１は、例えば、左右方向に長い板状の部材であり、シリンダ本体８５と平行な状態で本体フレーム部６５に固定されている。レール部材９１には、第２テーブル９３が取り付けられている。第２テーブル９３は、レール部材９１に対してスライド移動可能に取り付けられている。第２テーブル９３は、例えば、第１テーブル８６に固定されており、第１テーブル８６のスライド移動にともなって、第１テーブル８６と一体的に移動する。尚、第２テーブル９３は、第１テーブル８６に固定されていなくとも良い。また、第２テーブル９３には、レール部材９１との間の摩擦抵抗を軽減するためにグリスを導入するためのグリスニップル９３Ａ（図１１参照）が取り付けられている。
　また、図５に示すように、本体フレーム部６５の前面には、ストッパ９５を取り付けるための複数のストッパ孔９７が形成されている。ストッパ孔９７は、例えば、前後方向に本体フレーム部６５を貫通する貫通孔である。複数のストッパ孔９７は、例えば、上下方向においてシリンダ本体８５を間に挟む位置に形成された一組のストッパ孔９７が左右方向に沿って所定の間隔ごとに形成され、複数組形成されている。
　ストッパ９５は、例えば、所定の幅を有する板状の金属部材を門形状に折り曲げて形成されており、本体フレーム部６５に取り付けられた状態においてシリンダ本体８５の前方側を上下方向で跨ぐよう取り付けられている。ストッパ９５は、上方側の端部及び下方側の端部が左側へ折り曲げられている。ストッパ９５の上方側の折り曲げられた端部は、上下で並ぶ一組のストッパ孔９７のうち上方側のストッパ孔９７に挿入した締結部材９８（例えば、ボルト、図４参照）によって固定されている。また、ストッパ９５の下方側の折り曲げられた端部は、上下で並ぶ一組のストッパ孔９７のうち下方側のストッパ孔９７に挿入した締結部材９８によって固定されている。従って、ストッパ９５は、左右方向に並ぶ複数組のストッパ孔９７のうち、任意の組のストッパ孔９７に固定されることで、左右方向の位置を調整される。
　ストッパ９５は、第１反転ユニット６１やシフトユニット６３を取り付けた第１テーブル８６の左方向への移動を所定の停止位置で規制するための部材である。この所定の停止位置は、第１反転ユニット６１の場合、第１反転ユニット６１が第２反転ユニット６２にワークＷを受け渡す位置で有り、受け渡すワークＷの幅（軸方向長さ）などに応じた位置である。ストッパ９５は、第１反転ユニット６１が取り付けられた場合、任意の組のストッパ孔９７に取り付けられ、第１テーブル８６に当接し第１反転ユニット６１を所定の停止位置で停止させる。ユーザは、例えば、第１及び第２反転ユニット６１，６２を取り付けて使用する前に、第１反転ユニット６１を第２反転ユニット６２側に試験的に移動させてストッパ９５の位置を調整する。この調整する具体的な位置については後述する。また、本体フレーム部６５の左側端部には、上記したストッパ孔９７の他に、１組のストッパ孔９７Ａ（図４参照）が形成されている。このストッパ孔９７Ａは、シフトユニット６３を取り付けた場合に使用される。上記した所定の停止位置は、シフトユニット６３の場合、シフトユニット６３が第１ローダ２２にワークＷを受け渡す位置である。ユーザは、シフトユニット６３を使用するのに合わせて、ストッパ９５をストッパ孔９７Ａに取り付ける。従って、上記した接近センサ８９が検出する接近した位置とは、ストッパ９５をストッパ孔９７，９７Ａの何れかに取り付けた場合に、ストッパ９５によって第１テーブル８６を停止し得る（停止可能な）位置である。
　また、ストッパ９５の上方側及び下方側の各々の折り曲げられた端部には、挿入孔９５Ａ（図４参照）が形成されている。この挿入孔９５Ａは、締結部材９８を挿入する挿入孔である。挿入孔９５Ａは、例えば、左右方向に長い長穴で形成され、挿入した締結部材９８を左右方向へスライド移動可能になっている。このため、ストッパ９５は、ストッパ孔９７，９７Ａに挿入した締結部材９８を挿入孔９５Ａに挿入した状態で左右方向における位置を調整可能となっている。このため、例えば、ユーザは、ストッパ９５の位置調整において、ストッパ９５を取り付けるストッパ孔９７の位置だけでなく、締結部材９８に対してストッパ９５を取り付ける位置（締結部材９８を締め付ける位置）を調整することによっても第１テーブル８６（第１反転ユニット６１）を停止する位置を調整できる。
（第１反転ユニット６１について）
　図７は、第１反転ユニット６１の斜視図であり、ワーク搬送装置１３から取り外した状態を示している。図４～図７に示すように、第１反転ユニット６１は、第１リンク機構１０１、第１挟持部１０２、エアシリンダ１０３を有している。第１リンク機構１０１は、第１リンク部材１０５、第２リンク部材１０６、軸受部材１０７，１０８を有している。第１リンク部材１０５は、例えば、上下方向に沿った板状の金属部材の両端の各々を前方側に９０度だけ折り曲げたような形状をなし、左右方向から見た形状が略Ｃ字形状をなしている。
　第１リンク部材１０５の上下方向に沿った部分は、上下方向に並ぶ複数の（本実施形態では４つ）の締結部材１０９によって第１及び第２テーブル８６，９３に固定されている。例えば、上側の２つの締結部材１０９が第２テーブル９３に固定され、下側の２つの締結部材１０９が第１テーブル８６に固定されている。これにより、第１反転ユニット６１は、第１及び第２テーブル８６，９３の移動、即ち、ロッドレスシリンダ８３の駆動にともなって左右方向へ移動する。また、ユーザは、４つの締結部材１０９を取り外すことで、ワーク搬送装置１３から第１反転ユニット６１を取り外すことができる。第１及び第２テーブル８６，９３は、本開示の第１取付部の一例である。尚、第１反転ユニット６１を移動させる駆動源は、ロッドレスシリンダ８３に限らず、リニアモータやアクチュエータでも良い。
　第２リンク部材１０６は、例えば、第１リンク部材１０５に比べて幅の小さい板状の金属部材の両端の各々を前方側に９０度だけ折り曲げて形成され、図７に示す状態では左右方向から見た形状が略Ｃ字形状をなしている。第２リンク部材１０６は、前方に折れ曲がった上端部が軸受部材１０７を介して第１リンク部材１０５に取り付けられ、前方に折れ曲がった下端部が軸受部材１０８を介して第１リンク部材１０５に取り付けられている。軸受部材１０７，１０８は、例えば、ベアリングを有し、第２リンク部材１０６を第１リンク部材１０５に対して左右方向に回転可能に支持する。第２リンク部材１０６は、上下方向に沿った回転軸を中心に回転可能となっている。
　第２リンク部材１０６における上下方向に沿った部分には、第１挟持部１０２が固定されている。第１挟持部１０２は、挟持本体部１１１と、複数の挟持爪１１２を有している。挟持本体部１１１は、略円柱形状をなしている。挟持本体部１１１には、２つのエア配管１１３が接続されている。２つのエア配管１１３は、電磁弁７７を介してエア供給装置１５に接続されている。複数の挟持爪１１２は、挟持本体部１１１の前面に取り付けられ、１２０度間隔に設けられ、合計３つ取り付けられている。３つの挟持爪１１２は、円柱形状の挟持本体部１１１の径方向に沿って移動可能に取り付けられている。挟持本体部１１１は、シリンダ等を内部に有し、エア供給装置１５から供給されたエアの向きや供給量に応じて３つの挟持爪１１２を径方向に移動させる。これにより、第１挟持部１０２は、ワークＷ（図１１参照）を挟持して保持する、又はワークＷの挟持を解除する。
　また、２つのエア配管１１３の各々は、挟持本体部１１１に対し継手１１５を介して接続されている。２つの継手１１５の各々は、所謂、ワンタッチ継手（押しボタン式継手とも言い得る）であり、エア配管１１３が押し込まれることで接続され、開口部分に設けられたスライド部材を押し込むことでエア配管１１３を容易に取り外すことができる。従って、ユーザは、第１反転ユニット６１を取り外す場合、この継手１１５を操作して２つのエア配管１１３を挟持本体部１１１から容易に取り外すことができる。
　エアシリンダ１０３は、第１リンク機構１０１の下方に取り付けられている。エアシリンダ１０３は、第１リンク部材１０５の下面に取り付けられたカバー部材１１７に固定されている。エアシリンダ１０３の出力ロッド１１９の先端は、連結部材１２１を介して第２リンク部材１０６に連結されている。これにより、第１挟持部１０２は、出力ロッド１１９の位置に応じて第２リンク部材１０６とともに回転する。本実施形態の第１挟持部１０２は、出力ロッド１１９を基端側（後方側）まで引き込み切った場合、図４に示す正面を向いた回転位置（以下、正面回転位置という）となる。第１挟持部１０２をこの正面回転位置とし、且つ第１位置Ｐ１に第１反転ユニット６１を配置した状態において、第１挟持部１０２は、第２ローダ３２との間でワークＷの受け渡しを実行する。また、第１挟持部１０２は、出力ロッド１１９を先端側（前方側）まで押し出し切った場合、図１１に示す左側を向いた回転位置（以下、左向き回転位置という）となる。従って、第１挟持部１０２は、エアシリンダ１０３の駆動に応じて正面回転位置と左向き回転位置との間で９０度回転する。第１挟持部１０２をこの左向き回転位置とし、且つ第１反転ユニット６１を第２反転ユニット６２に近づけた状態において、第１挟持部１０２は、第２反転ユニット６２との間でワークＷの受け渡しを実行する。
　エアシリンダ１０３には、２つのエア配管１２３（図４参照）が継手１２５（例えば、ワンタッチ継手）を介して接続されている。エアシリンダ１０３は、エア配管１２３、電磁弁７７を介してエア供給装置１５からエアを供給され、出力ロッド１１９を前後方向に移動させる。これにより、第１制御部２５は、エア供給装置１５等を制御することで、第１挟持部１０２の向き、即ち、第１反転ユニット６１の向きを正面回転位置又は左向き回転位置に変更させることができる。また、ユーザは、第１反転ユニット６１を取り外す場合、継手１２５を操作してエア配管１２３をエアシリンダ１０３から容易に取り外すことができる。
　エアシリンダ１０３は、本開示の第１回転駆動部の一例である。尚、第１挟持部１０２を回転させる駆動源は、エアシリンダ１０３に限らず、油圧式のシリンダ、モータやアクチュエータ等でも良い。また、第１反転ユニット６１は、上記した正面・左向き回転位置の２つの回転位置で回転・停止する構成に限らず、３つ以上の回転位置で第１挟持部１０２を停止させる構成でも良い。即ち、エアシリンダ１０３によって第１挟持部１０２をより細かい回転位置で停止させる制御を実行しても良い。また、第１挟持部１０２の回転範囲は９０度に限らず、６０度、１８０度など、他の角度でも良い。即ち、第２反転ユニット６２にワークＷを受け渡す回転位置と、第２ローダ３２にワークＷを受け渡す回転位置は、９０度の関係に限らない。
　また、エアシリンダ１０３には、出力ロッド１１９の位置を検出するための２つのシリンダスイッチ１２７が取り付けられている。２つのシリンダスイッチ１２７の各々は、前後方向におけるエアシリンダ１０３の両端に取り付けられ、上記した正面回転位置（戻しきった位置）の出力ロッド１１９と、左向き回転位置（出し切った位置）の出力ロッド１１９を検出可能に構成されている。シリンダスイッチ１２７は、例えば、エアシリンダ１０３のピストンに取り付けられた磁石による磁界の変化を検出する磁気抵抗素子等を備え、磁石の接近、即ち、出力ロッド１１９の位置に応じた信号を信号処理基板８１に出力する。これにより、第１制御部２５は、シリンダスイッチ１２７の信号に基づいて、第１挟持部１０２が正面回転位置又は左向き回転位置まで回転したことを検出できる。尚、第１挟持部１０２の回転位置を検出する方法は、シリンダスイッチ１２７を用いる方法に限らず、例えば、回転する第１挟持部１０２等に接触する接触スイッチを用いる方法や、第１挟持部１０２の回転位置の位置情報を出力するエンコーダを用いる方法などでも良い。
　２つのシリンダスイッチ１２７は、例えば、エアシリンダ１０３に巻き付けられた金属バンド１２９によって固定されている。金属バンド１２９は、両端の間にシリンダスイッチ１２７を挟んだ状態で、その両端にネジを締め付けられエアシリンダ１０３に固定されている。このため、ユーザは、第１反転ユニット６１を取り外す場合、このネジを緩めることでシリンダスイッチ１２７をシリンダスイッチ１２７から取り外すことができる。
　また、図４及び図５に示すように、ワーク搬送装置１３には、上記したエア配管１１３，１２３、シリンダスイッチ１２７の信号ケーブルを収納可能なケーブルベア１３１が取り付けられている。ケーブルベア１３１は、第１反転ユニット６１のスライド移動に応じて折れ曲がるエア配管１２３等を収納し保護する（図１２参照）。尚、第１反転ユニット６１を取り外す場合、エア配管１１３，１２３、シリンダスイッチ１２７を第１反転ユニット６１から取り外さずに、第１反転ユニット６１に取り付けたまま、エア配管１１３等をワーク搬送装置１３から取り外しても良い。例えば、エア配管１１３の基端部を、電磁弁７７から取り外しても良い。
（第２反転ユニット６２について）
　次に、第２反転ユニット６２について説明する。尚、以下の第２反転ユニット６２の説明では、第１反転ユニット６１と同様の構成については、その説明を適宜省略する。図８は、第２反転ユニット６２の斜視図であり、ワーク搬送装置１３から取り外した状態を示している。尚、図８は、後述するスペーサ１５１を第２反転ユニット６２に取り付けた状態を示している。図４～図６、図８に示すように、第２反転ユニット６２は、第１反転ユニット６１と同様に、第２リンク機構１４１、第２挟持部１４２、エアシリンダ１４３を有している。第２リンク機構１４１は、略Ｃ字形状の第１及び第２リンク部材１４５，１４６、軸受部材１４７，１４８を有している。
　第１リンク部材１４５の上下方向に沿った部分は、複数の（本実施形態では４つ）のスペーサ１５１を介して本体フレーム部６５に固定されている。スペーサ１５１は、例えば、六角スペーサであり、前端にネジ１５３を螺合するネジ穴（図示略）が形成されている。４つのスペーサ１５１の各々は、第１リンク部材１４５の前面から螺合されたネジ１５３によって、第１リンク部材１４５に固定されている。また、本体フレーム部６５には、４つのスペーサ１５１の位置に合わせてタップ穴６５Ａ（図９参照）が形成されている。４つのタップ穴６５Ａは、例えば、穴の内周面に雌ネジ部が形成され、前後方向に沿って本体フレーム部６５を貫通して形成されている。４つのスペーサ１５１の各々の後端には、雄ネジ部が形成されている。４つのスペーサ１５１の各々は、後端の雄ネジ部をタップ穴６５Ａに螺合されることで本体フレーム部６５に対して固定される。これにより、第１リンク部材１４５は、４つのスペーサ１５１によってレール部材９１及びシリンダ本体８５から前方側へ所定の距離だけ離間した位置に固定されている。ユーザは、タップ穴６５Ａに対してスペーサ１５１を螺合する位置を調整することで、前後方向における第１リンク部材１４５の位置、即ち、第２反転ユニット６２の位置を調整できる。ユーザは、スペーサ１５１の位置（螺合する量）を調整することで、第１反転ユニット６１に対する第２反転ユニット６２の前後方向の位置や第１及び第２反転ユニット６１，６２が向き合ってワークＷを受け渡す際の位置を調整できる。また、ユーザは、第２反転ユニット６２をワーク搬送装置１３から取り外す場合、ネジ１５３を緩めることで本体フレーム部６５から第２反転ユニット６２を取り外すことができる。また、スペーサ１５１の各々についても、後端の雄ネジ部をタップ穴６５Ａに対して緩めることで、本体フレーム部６５から取り外すことができる。本体フレーム部６５におけるスペーサ１５１を挿入するタップ穴６５Ａが形成された部分は、本開示の第２取付部の一例である。尚、第２反転ユニット６２を本体フレーム部６５に固定する方法は、上記したスペーサ１５１（六角スペーサ）を用いる方法に限らず、ボルトやナットを用いる方法でも良い。
　また、第２リンク部材１４６は、第１リンク部材１４５の前方側に収納され、上側の軸受部材１４７及び下側の軸受部材１４８を介して第１リンク部材１４５に対して回転可能に取り付けられている。第２リンク部材１４６は、上下方向に沿った回転軸を中心に回転可能となっている。第２挟持部１４２は、第２リンク部材１４６に固定され、挟持本体部１６１と、３つの挟持爪１６２を有している。挟持本体部１６１は、２つのエア配管１６３を介して電磁弁７７に接続されている。３つの挟持爪１６２は、挟持本体部１６１の前面に取り付けられ、エア供給装置１５から電磁弁７７を介して挟持本体部１６１に供給されるエアの向きや供給量に応じてワークＷを挟持等する。
　また、２つのエア配管１６３の各々は、挟持本体部１６１に対し、所謂、ワンタッチ式の継手１６５を介して接続されている。従って、ユーザは、第２反転ユニット６２を取り外す場合にも、この継手１６５を操作して２つのエア配管１６３を挟持本体部１６１から容易に取り外すことができる。
　エアシリンダ１４３は、第２リンク機構１４１の下方に設けられ、第１リンク部材１４５の下面に取り付けられたカバー部材１６７に固定されている。エアシリンダ１４３の出力ロッド１６９の先端は、連結部材１７１を介して第２リンク部材１４６に連結されている。第２挟持部１４２は、出力ロッド１６９を基端側まで引き込んだ場合、図４に示す正面を向いた正面回転位置となり、第２位置Ｐ２（図１参照）において第１ローダ２２との間でワークＷの受け渡しを実行する。また、第２挟持部１４２は、出力ロッド１６９を先端側まで押し出した場合、図１１に示す右側を向いた回転位置（以下、右向き回転位置という）となる。従って、第２挟持部１４２は、エアシリンダ１４３の駆動に応じて正面回転位置と右向き回転位置との間で９０度回転する。第２挟持部１４２は、この右向き回転位置において、第１反転ユニット６１との間でワークＷの受け渡しを実行する。
　エアシリンダ１４３は、エアシリンダ１０３と同様に、２つのエア配管１７３（図５参照）が継手１７５（例えば、ワンタッチ継手）を介して接続されている。エアシリンダ１４３は、エア配管１７３、電磁弁７７を介してエア供給装置１５からエアを供給され、出力ロッド１６９を前後方向に移動させる。これにより、第１制御部２５は、エア供給装置１５等を制御することで、第２挟持部１４２の向きを変更できる。また、ユーザは、第２反転ユニット６２を取り外す場合にも、継手１７５を操作してエア配管１７３をエアシリンダ１４３から容易に取り外すことができる。エアシリンダ１４３は、本開示の第２回転駆動部の一例である。
　また、エアシリンダ１４３には、エアシリンダ１０３と同様に、出力ロッド１６９の位置を検出するための２つのシリンダスイッチ１７９が金属バンド１８１により取り付けられている。シリンダスイッチ１７９は、出力ロッド１６９の位置に応じた信号を信号処理基板８１に出力する。これにより、第１制御部２５は、シリンダスイッチ１７９の信号に基づいて、第２挟持部１４２が正面回転位置又は右向き回転位置まで回転したことを検出できる。また、ユーザは、第２反転ユニット６２を取り外す場合、金属バンド１８１のネジを緩めることでシリンダスイッチ１７９を第２反転ユニット６２から取り外すことができる。
（シフトユニット６３について）
　次に、シフトユニット６３について説明する。上記したように、第１及び第２反転ユニット６１，６２は、ワーク搬送装置１３に対して着脱可能となっている。ワーク搬送装置１３は、第１反転ユニット６１に替えてシフトユニット６３を取り付けることができる。図９は、シフトユニット６３を取り付けたワーク搬送装置１３の斜視図を示している。図１０は、シフトユニット６３の斜視図であり、ワーク搬送装置１３から取り外した状態を示している。尚、以下の説明では、上記した第１及び第２反転ユニット６１，６２の説明と同様の内容については、その説明を適宜省略する。
　図９及び図１０に示すように、シフトユニット６３は、支持部材１９１、挟持部１９２を有している。支持部材１９１は、第１支持部材１９３、第２支持部材１９４を有している。第１支持部材１９３は、例えば、上下方向に長い板状の金属部材の両端の各々を前方側に９０度だけ折り曲げて形成されている。第１支持部材１９３の上下方向に沿った部分は、上下方向に並ぶ４つの締結部材１９５によって第１及び第２テーブル８６，９３（図１１参照）に固定されている。尚、締結部材１９５は、第１反転ユニット６１を固定する締結部材１０９と同一部材でも良い。
　シフトユニット６３は、第１反転ユニット６１と同様に、第１及び第２テーブル８６，９３の移動、即ち、ロッドレスシリンダ８３の駆動にともなって左右方向へ移動する。また、ユーザは、４つの締結部材１９５を取り外すことで、ワーク搬送装置１３からシフトユニット６３を取り外すことができる。即ち、シフトユニット６３と第１反転ユニット６１との交換を行なうことができる。
　第２支持部材１９４は、上下方向に長い板状の金属部材の両端の各々を後方に折り曲げて形成され、第１支持部材１９３の内側に配置されている。上下方向における第２支持部材１９４の両端は、複数の締結部材１９７によって第１支持部材１９３に固定されている。第２支持部材１９４における上下方向に沿った部分には、挟持部１９２が固定されている。従って、挟持部１９２は、ロッドレスシリンダ８３に対する相対的な位置が固定されている。
　挟持部１９２は、第１挟持部１０２と同様に、挟持本体部２０１と、３つの挟持爪２０２を有している。挟持本体部２０１は、２つのエア配管１１３（図９参照）を介して電磁弁７７に接続され、エア供給装置１５から供給されるエアの圧力等に応じて３つの挟持爪１１２を駆動する。これにより、挟持部１９２は、ワークＷを挟持して保持する、又はワークＷの挟持を解除する。また、第１反転ユニット６１とシフトユニット６３とは、挟持部を駆動するエア配管１１３を共用可能な構成となっている。また、２つのエア配管１１３の各々は、挟持本体部２０１に対し、ワンタッチ式の継手２０５（図１０参照）を介して接続されている。従って、ユーザは、シフトユニット６３を取り外す場合においても、この継手２０５を操作して２つのエア配管１１３を挟持本体部２０１から容易に取り外すことができる。尚、第１反転ユニット６１に接続するエア配管１１３と、シフトユニット６３に接続するエア配管１１３とは別々の配管でもよい。
　また、シフトユニット６３は、第１反転ユニット６１とは異なり、回転しないため、エアシリンダ１０３やシリンダスイッチ１２７が設けられていない。このため、シフトユニット６３を取り付けた場合、エアシリンダ１０３に接続するエア配管１２３やシリンダスイッチ１２７の信号ケーブルが不要となる。これらのケーブルは、図９においては図示していないが、ケーブルベア１３１の基端側（電磁弁７７側）に引き戻して収納しても良く、ケーブルベア１３１に挿入したままケーブルの先端をシフトユニット６３の近くに未接続とした状態で配置しても良い。
　また、シフトユニット６３を使用する場合、ワーク搬送装置１３は、第２反転ユニット６２を取り外される。ストッパ９５は、例えば、ストッパ孔９７から取り外され、本体フレーム部６５の左側端部のストッパ孔９７Ａに取り付けられる。シフトユニット６３は、図９に示す位置、即ち、図１に示す第１位置Ｐ１で第２ローダ３２との間でワークＷの受け渡しを実行する。また、シフトユニット６３は、第１制御部２５の制御に基づいて、第１テーブル８６がストッパ９５に当接する位置、即ち、第２位置Ｐ２（図１参照）まで移動する。シフトユニット６３は、第２位置Ｐ２において、第１ローダ２２との間でワークＷの受け渡しを実行する。これにより、シフトユニット６３は、第１及び第２ローダ２２，３３の間で、一方から受け取ったワークＷの姿勢を維持したまま他方に受け渡す。
　従って、本実施形態のワーク搬送装置１３は、第１反転ユニット６１又はシフトユニット６３のどちらか一方のみが取り付け可能な第１テーブル８６と、第２反転ユニット６２が着脱可能なタップ穴６５Ａを備えている。工作機械１０を用いた加工工程の変更によっては、第１工作機械１１から第２工作機械１２へあるいはその逆において、ワークＷを反転させて渡したい場合や反転させずに姿勢を維持して渡したい場合が生じる。このような場合に、上記した構成であれば、ワーク搬送装置１３の全体を交換する必要がなく、ユニットを交換するだけで、１台のワーク搬送装置１３で反転及びシフトに対応できる。また、ユニット単位の交換であれば、より少ないユーザ、例えば、ユーザが一人でユニットを交換することができる。その結果、ユーザは、迅速に反転とシフトの工程を入れ替えることができる。
（第１及び第２反転ユニット６１，６２を取り付けた場合の反転制御）
　次に、第１及び第２反転ユニット６１，６２をワーク搬送装置１３に取り付けた場合にワークＷを反転して受け渡す反転制御について説明する。一例として、第２工作機械１２から第１工作機械１１へワークＷを受け渡す場合について説明する。例えば、第２工作機械１２の第２制御部３５は、第２加工部３１により所定の加工を実行したワークＷを第２加工部３１の主軸装置から第２ローダ３２のチャック機構４７へ受け渡す制御を実行する。第２制御部３５は、ワークＷを挟持したチャック機構４７を第１位置Ｐ１（図１、図４参照）、即ち、第１反転ユニット６１の位置まで移動させる。
　第１工作機械１１の第１制御部２５は、ワーク搬送装置１３の第１反転ユニット６１を制御して第２ローダ３２のチャック機構４７に挟持されたワークＷを第１挟持部１０２で挟持させる。例えば、第１制御部２５は、第１反転ユニット６１による作業を実行していない初期状態では、第１反転ユニット６１を正面回転位置で第１位置Ｐ１に配置する。第１制御部２５は、例えば、第２制御部３５から第１反転ユニット６１の位置に第２ローダ３２を配置したことを示す通知を取得すると、第１挟持部１０２を制御して第２ローダ３２のワークＷを挟持する。第２ローダ３２を配置したことを通知する方法は、特に限定されないが、例えば、第１及び第２工作機械１１，１２をＬＡＮケーブルなどの有線で互いに接続し、第２ローダ３２を配置したことなど、ワークＷの受け渡しのタイミングを第１及び第２制御部２５，３５間で通知しても良い。第１制御部２５は、例えば、第１挟持部１０２に設けたセンサ（図示略）等により第１挟持部１０２によってワークＷの挟持が完了したこと検出すると、完了したことを第２制御部３５に通知する。第２制御部３５は、第１制御部２５からの完了の通知を取得すると、チャック機構４７によるワークＷの挟持を解除する。これにより、第２ローダ３２から第１反転ユニット６１へのワークＷの受け渡しを実行することができる。尚、上記したワークＷの受け渡しのタイミングの通知や制御方法は、一例である。例えば、第１及び第２制御部２５，３５は、第２ローダ３２及び第１反転ユニット６１に取り付けたセンサにより、ワークＷの挟持を開始するタイミング、ワークＷの挟持を解除するタイミング等を検出しても良い。
　第１制御部２５は、第１挟持部１０２による挟持が完了すると、エアシリンダ１０３を制御してワークＷを挟持した第１挟持部１０２を図１１の矢印１８３に示すように左方向へ９０度だけ回転させ、左向き回転位置まで回転させる。即ち、第１制御部２５は、第１位置Ｐ１において第１反転ユニット６１を回転させる。尚、第１制御部２５は、第１反転ユニット６１を第２反転ユニット６２に近づけつつ、又は近づけた後に回転させても良い。
　また、図１１に示すように、第１制御部２５は、第１反転ユニット６１の回転と同時に、第２反転ユニット６２の回転も実行する。第１制御部２５は、第２反転ユニット６２のエアシリンダ１４３を制御して第２挟持部１４２を図１１の矢印１８４に示すように右方向へ９０度だけ回転させ、右向き回転位置まで回転させる。尚、図１１と後述する図１２は、図面が煩雑となるのを避けるため、エア配管１１３やシリンダスイッチ１２７の信号ケーブル等の図示を省略している。
　従って、本実施形態の第１制御部２５は、反転制御において、第２ローダ３２から第１反転ユニット６１へワークＷを受け取った後、受け取ったワークＷを保持した状態で第１反転ユニット６１を回転させるのに合わせて第２反転ユニット６２を第１反転ユニット６１と左右方向で向き合うように回転させる。そして、後述するように、第１制御部２５は、回転させた後の第１反転ユニット６１から第２反転ユニット６２へワークＷを受け渡す制御を実行する。
　このような構成では、第１及び第２反転ユニット６１，６２を制御する電磁弁７７の数などを減らすことができる。具体的には、例えば、本実施形態の第１反転ユニット６１のエアシリンダ１０３と、第２反転ユニット６２のエアシリンダ１４３とは、同一の電磁弁７７に接続されている。エアシリンダ１４３の出力ロッド１６９の進退位置は、エアシリンダ１０３の出力ロッド１１９の進退位置と同じ位置に（同期するように）制御される。従って、第１反転ユニット６１が正面回転位置となれば第２反転ユニット６２も正面回転位置となり、第１反転ユニット６１が左向き回転位置となれば第２反転ユニット６２が右向き回転位置となる。これにより、エアシリンダ１０３，１４３の制御に必要な電磁弁７７の数を減らすことができる。また、第１制御部２５によるエアシリンダ１０３，１４３の制御処理の内容を簡素化できる。尚、エアシリンダ１０３，１４３は、別々の電磁弁７７に接続される構成でも良い。
　第１制御部２５は、シリンダスイッチ１２７の信号に基づいて、第１反転ユニット６１が左向き回転位置まで回転したことを検出すると、ロッドレスシリンダ８３を制御してワークＷを挟持した第１反転ユニット６１を左方向へ移動させる。図１２の矢印１８５に示すように、第１反転ユニット６１は、第２反転ユニット６２に向かって移動し、第２反転ユニット６２に近接した位置まで移動する。このように回転する制御と移動させる制御を段階的に実行することで、第１制御部２５による制御内容を簡素化できる。第１制御部２５は、例えば、所定のエアの圧力でロッドレスシリンダ８３を制御し、第１反転ユニット６１を左方向へ移動させる。この所定のエア圧力は、後述するシフトユニット６３のシフト制御と同一圧力である。第１反転ユニット６１は、上記したストッパ９５によって第１テーブル８６（図１１参照）の左方向への移動を規制され停止する。換言すれば、ユーザは、左右方向におけるストッパ９５の位置（締結するストッパ孔９７や締結部材９８によって固定する位置）を変更することで、第１反転ユニット６１の停止位置を調整できる。その結果、ワークＷを受け渡す際の第１及び第２反転ユニット６１，６２の間の距離を、ワークＷの幅に合った距離に調整できる。例えば、ユーザは、第１操作部２３を操作し、ワークＷを挟持させた第１反転ユニット６１を第２反転ユニット６２の位置まで移動させ、第１及び第２反転ユニット６１，６２によるワークＷの受け渡しが適切に行えるかを確認しつつストッパ９５の位置を調整することで、ストッパ９５を適切な位置に固定できる。
　また、後述するように、反転制御とシフト制御とで、ロッドレスシリンダ８３を同一圧力で制御することで、第１及び第２反転ユニット６１，６２とシフトユニット６３の交換に応じてロッドレスシリンダ８３や電磁弁７７を交換する必要がなくなる。即ち、同一圧力で制御しながら、停止位置をストッパ９５で調整することで、ユニットの種類に係わらずロッドレスシリンダ８３や電磁弁７７を同じものを用いることができる。このため、ユーザによるユニットの交換作業の負荷を軽減できる。尚、第１制御部２５は、反転制御と後述するシフト制御とでロッドレスシリンダ８３を異なる圧力で制御しても良い。また、ワーク搬送装置１３は、ユニットを交換するごとにロッドレスシリンダ８３や電磁弁７７を交換する構成でも良い。
　第１制御部２５は、ストッパ９５によって第１反転ユニット６１のスライド移動が規制された状態において第１反転ユニット６１から第２反転ユニット６２へワークＷの受け渡しを実行する。これにより、ロッドレスシリンダ８３により左側へ付勢し、ストッパ９５によって移動を規制することで、第１反転ユニット６１の位置を固定してワークＷの受け渡しを実行できる。
　第１制御部２５は、第１反転ユニット６１がストッパ９５に停められる位置、即ち、図１２に示す第２反転ユニットにワークＷを受け渡す位置まで移動（接近）したことを接近センサ８９（図２参照）の信号に基づいて検出する。第１制御部２５は、接近センサ８９によって受け渡す位置まで第１反転ユニット６１が移動したことを検出すると、第２反転ユニット６２によってワークＷを挟持する制御を開始する。第１制御部２５は、第２反転ユニット６２によってワークＷを挟持したことをセンサ等により検出すると、第１反転ユニット６１によるワークＷの挟持を解除する。これにより、第１反転ユニット６１がワークＷを受け渡す位置まで確実に接近したことを接近センサ８９によって検出し、受け渡しの制御を開始できる。ワークＷの受け渡しのミスの発生を抑制できる。
　尚、ワーク搬送装置１３は、接近センサ８９を備えなくとも良い。第１制御部２５は、例えば、第１反転ユニット６１の移動を時間で管理し、第１反転ユニット６１の左方向への移動を開始させてから所定時間後に第２反転ユニット６２とのワークＷの受け渡しを開始しても良い。
　ここで、図４及び図５に示すように、第１及び第２反転ユニット６１，６２を前面（正面）に向けた場合、第１反転ユニット６１の３つの挟持爪１１２と、第２反転ユニット６２の３つの挟持爪１６２とが周方向において同一の回転位置に取り付けられている。例えば、図４及び図５に示す例では、挟持爪１１２，１６２の各々が、時計回り方向において３時、７時、１１時の位置に取り付けられ、１２０度間隔に取り付けられている。これにより、図１１及び図１２に示すように、第１及び第２反転ユニット６１，６２を向き合わせてワークＷを挟持した際に、３つの挟持爪１１２の各々が、３つの挟持爪１６２と周方向において６０度だけずれた回転位置となり、挟持爪１６２との干渉が抑制される。その結果、ワークＷの厚みが薄い場合であっても、挟持爪１１２，１６２の干渉を抑制してワークＷの受け渡しを適切に行なうことができる。
　換言すれば、本実施形態の第１及び第２反転ユニット６１，６２は、本体フレーム部６５に取り付けられた初期位置において、互いのユニットの挟持爪１１２，１６２が周方向において同一の回転位置となるように、挟持爪１１２，１６２の位置が調整されている。これにより、ユーザは、第１及び第２反転ユニット６１，６２を取り付けるだけで、挟持爪１１２，１６２の干渉を防ぐことが可能となる。尚、上記した挟持爪１１２，１６２の回転位置は、一例である。例えば、第１反転ユニット６１は、前面に向いた場合に、３つの挟持爪１１２が２時、６時、１０時の位置に取り付けられる構成でも良い。あるいは、ワークＷが比較的厚い（長い）場合には、１時、５時、９時の位置（向き合わせた時に同じ回転位置となる位置）に、第１反転ユニット６１の挟持爪１１２を取り付けても良い。また、３つの挟持爪１１２を異なる回転角度で取り付けても良い。
　第１制御部２５は、第１反転ユニット６１から第２反転ユニット６２にワークＷを受け渡すと、第２反転ユニット６２を正面回転位置まで回転させる。例えば、第１制御部２５は、ロッドレスシリンダ８３を制御して第１反転ユニット６１を第１位置Ｐ１まで戻す制御を実行した後、エアシリンダ１０３，１４３を制御して第１及び第２反転ユニット６１，６２を同時に正面回転位置へ回転させる。あるいは、第１制御部２５は、第１反転ユニット６１を第１位置Ｐ１に戻しつつ、第１及び第２反転ユニット６１，６２を同時に回転させても良い。
　第１制御部２５は、第２反転ユニット６２を正面回転位置まで回転させた後、第２反転ユニット６２から第１ローダ２２へワークＷを受け渡す。第１制御部２５は、第１ローダ２２を第２位置Ｐ２に移動させ、第２反転ユニット６２から第１ローダ２２へワークＷを受け渡す。これにより、第２工作機械１２から第１工作機械１１へワークＷを反転させて受け渡すことができる。
　尚、第１制御部２５は、第１工作機械１１から第２工作機械１２へワークＷを反転させて受け渡す制御についても、上記した第２工作機械１２から第１工作機械１１へ受け渡す場合と同様に制御できる。例えば、第１制御部２５は、上記した反転制御の手順を逆に実行することで、第１工作機械１１から第２工作機械１２へワークＷを受け渡すことができる。この場合、第１制御部２５は、ワークＷを保持した第１反転ユニット６１を第１位置Ｐ１に配置したことを、第２制御部３５に通知し第２ローダ３２の制御タイミングを通知しても良い。
　上記したように、本実施形態の第１反転ユニット６１は、第１挟持部１０２を回転可能に支持する第１リンク機構１０１と、第１リンク機構１０１に支持された第１挟持部１０２を回転させるエアシリンダ１０３を有する（図７参照）。また、第２反転ユニット６２は、第２挟持部１４２を回転可能に支持する第２リンク機構１４１と、第２リンク機構１４１に支持された第２挟持部１４２を回転させるエアシリンダ１４３を有する（図８参照）。これによれば、各ユニットに設けられたエアシリンダ１０３，１４３にエア配管１２３，１７３を接続することで、各ユニットに回転動作を実行させることができる。ワーク搬送装置１３側にリンク機構や回転駆動部を設ける必要がなく、ワーク搬送装置１３の構造を簡略化できる。
　また、第１リンク機構１０１は、ロッドレスシリンダ８３の第１テーブル８６に対して締結部材１０９によって固定されている（図５参照）。第２リンク機構１４１は、タップ穴６５Ａに対してスペーサ１５１を螺合することによって固定されている（図６、図９参照）。また、エアシリンダ１０３は、エア供給装置１５に接続されたエア配管１２３と継手１２５で接続されている。エアシリンダ１４３は、エア配管１７３と継手１７５で接続されている。これによれば、第１及び第２反転ユニット６１，６２をワーク搬送装置１３から取り外す作業負担を軽減できる。ユーザが、より迅速にユニットを交換できる。
（シフトユニット６３を取り付けた場合のシフト制御）
　次に、シフトユニット６３をワーク搬送装置１３に取り付けた場合にワークＷの姿勢（向き）を維持したまま受け渡すシフト制御について説明する。一例として、第２工作機械１２から第１工作機械１１へワークＷを受け渡す場合について説明する。以下の説明では、上記した反転制御と同様の内容については、その説明を適宜省略する。
　まず、第２工作機械１２の第２制御部３５は、例えば、第２加工部３１からワークＷを受け取った第２ローダ３２を、図１３に示す第１位置Ｐ１まで移動させる。また、第１工作機械１１の第１制御部２５は、シフトユニット６３を第１位置Ｐ１に配置し、第２ローダ３２のワークＷをシフトユニット６３の挟持部１９２で挟持させる。第１制御部２５は、第２ローダ３２からシフトユニット６３にワークＷの受け渡しが完了すると、ロッドレスシリンダ８３を制御してワークＷを挟持したシフトユニット６３を第２位置Ｐ２まで移動させる。第１制御部２５は、所定のエア圧力でロッドレスシリンダ８３を制御し、シフトユニット６３を左方向へ移動させる。この所定のエア圧力は、上記した反転制御におけるロッドレスシリンダ８３の制御圧力と同一圧力である。シフト制御を実行する場合、第２位置Ｐ２の第２反転ユニット６２は取り外されており、ロッドレスシリンダ８３は、ストッパ孔９７Ａ（図４参照）に固定されたストッパ９５に第１テーブル８６が当たる位置（図１３に示す破線の位置）まで移動する。これにより、シフトユニット６３は第２位置Ｐ２に配置される。換言すれば、ストッパ９５は、シフトユニット６３を第２位置Ｐ２に配置する位置に取り付けられている。
　第１制御部２５は、接近センサ８９（図２参照）によってシフトユニット６３が第２位置Ｐ２まで移動したことを検出すると、シフトユニット６３から第１ローダ２２へワークＷを受け渡す。第１制御部２５は、ストッパ９５によってシフトユニット６３のスライド移動が規制された状態においてシフトユニット６３から第１ローダ２２へワークＷの受け渡しを実行する。これにより、ワークＷの姿勢を維持したまま第２工作機械１２から第１工作機械１１へワークＷを受け渡すことができる。尚、第１制御部２５は、第１工作機械１１から第２工作機械１２へワークＷの姿勢を維持したまま受け渡す制御についても、上記したシフト制御と同様の制御を行うことで実行できる。
　ここで、上記した反転制御において、第１反転ユニット６１は、第２ローダ３２と第１位置Ｐ１でワークＷを受け渡していた。また、第２反転ユニット６２は、第１ローダ２２と第２位置Ｐ２でワークを受け渡していた。シフト制御において、シフトユニット６３は、第１及び第２反転ユニット６１，６２が取り外された状態においてロッドレスシリンダ８３に取り付けられ、第１位置Ｐ１で第２ローダ３２からワークＷを受け取った後、第２位置Ｐ２の位置、即ち、第２反転ユニット６２が取り外された位置（ストッパ孔９７Ａやタップ穴６５Ａの位置）まで移動する。上記したように、この各制御におけるロッドレスシリンダ８３のストローク量は、ストッパ９５によって調整できる。このような構成では、反転制御におけるワークＷの受け渡し位置と、シフト制御におけるワークＷの受け渡し位置を共通にすることで、第１及び第２ローダ２２，３３の制御内容を共通化できる。例えば、第１制御部２５は、反転制御及びシフト制御の何れにおいても、第１ローダ２２の位置制御を同様に行うことができる。また、第２制御部３５は、反転制御及びシフト制御の何れにおいても、第２ローダ３２の位置制御を同様に行うことができる。換言すれば、各制御プログラムを共通化できる。
　また、本実施形態では、第１工作機械１１の第１制御部２５が、ワーク搬送装置１３の動作を制御する。上記したように、第１工作機械１１の第１操作部２３や第１制御部２５は、第２工作機械１２の第２操作部３３や第２制御部３５に比べ左右方向においてワーク搬送装置１３に近い位置に配置されている（図１参照）。このような構成では、ワーク搬送装置１３を制御する第１操作部２３や第１制御部２５が設けられる位置を、ワーク搬送装置１３がワークＷを受け渡す第１位置Ｐ１や第２位置Ｐ２により近づけることができる。換言すれば、ワーク搬送装置１３を制御する第１操作部２３を、よりワーク搬送装置１３に近い位置としている。その結果、第１操作部２３を操作するユーザがワークＷの受渡し状態を目視し易くし、確認作業などの効率を高めることができる。
　さらに、第１操作部２３は、ワーク搬送装置１３における第２反転ユニット６２側（第２位置Ｐ２側）に配置されている。このため、例えば、第１及び第２反転ユニット６１，６２に交換した後や、ワークＷの種類を変更した後にストッパ９５の位置を調整する際、ストッパ９５に規制されてワークＷを受け渡す第１及び第２反転ユニット６１，６２の様子を確認しながら第１操作部２３を操作できる。その結果、ストッパ９５の位置調整をより迅速且つ的確に実行できる。尚、ワーク搬送装置１３の制御を、第２工作機械１２の第２制御部３５や第２操作部３３で実行しても良い。また、ワーク搬送装置１３の制御を、第１及び第２制御部２５，３５（第１及び第２操作部２３，３３）の両方で実行しても良い。
　因みに、エア供給装置１５は、スライド機構、流体駆動源の一例である。第１制御部２５は、制御部の一例である。タップ穴６５Ａは、第２取付部の一例である。ロッドレスシリンダ８３は、スライド機構の一例である。シリンダ本体８５は、レール部の一例である。第１テーブル８６は、第１取付部の一例である。ストッパ孔９７は、ストッパ取付部の一例である。エアシリンダ１０３は、第１回転駆動部の一例である。締結部材１０９は、第１締結部材の一例である。エア配管１２３は、第１エア配管の一例である。継手１２５は、第１ワンタッチ継手の一例である。エアシリンダ１４３は、第２回転駆動部の一例である。スペーサ１５１、ネジ１５３は、第２締結部材の一例である。エア配管１７３は、第２エア配管の一例である。継手１７５は、第２ワンタッチ継手の一例である。
　以上、上記した本実施例によれば以下の効果を奏する。
　本実施例の一態様では、工作機械１０は、第１ローダ２２によって第１加工部２１へワークＷを搬送し、第２ローダ３２によって第２加工部３１へワークＷを搬送できる。ここで、上記特許文献１に記載されたローダを１台のみ備える構成では、例えば、加工材反転装置でワークの反転を実施している間、ローダの待機時間が発生する虞がある。これに対し本実施形態の構成では、例えば、２台のローダ装置を備えることで、第２ローダ３２は、ワーク搬送装置１３にワークＷを渡した後、ワーク搬送装置１３でワークＷの反転を実施している間や第１ローダ２２が反転されたワークＷを第１加工部２１に搬送している間などに、第２工作機械１２側において次のワークＷを第２加工部３１にセッティングする作業を実行できる。従って、第１及び第２ローダ２２，３３によって第１及び第２加工部２１，３１へワークＷを迅速に供給でき、ワークＷのセッティングに必要な時間を短縮できる。
　また、ワーク搬送装置１３は、第１反転ユニット６１、第２反転ユニット６２、及びシフトユニット６３が取り付け可能となっている。第１制御部２５は、第１及び第２反転ユニット６１，６２を取り付けられた場合、ワーク搬送装置１３を制御してワークＷを反転して受け渡す反転制御を実行し、シフトユニット６３が取り付けられた場合、ワークＷの姿勢を維持したまま受け渡すシフト制御を実行する。これにより、１つのワーク搬送装置１３によってワークＷの姿勢を維持した受け渡しと、反転させた受け渡しの両方を実行できる。
　尚、本開示は上記の実施例に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
　例えば、上記実施形態では、ワーク搬送装置１３は、第１及び第２反転ユニット６１，６２、又はシフトユニット６３のどちらかのみを取り付け可能であった。これに対し、ワーク搬送装置１３は、第１及び第２反転ユニット６１，６２、シフトユニット６３を同時に取り付け可能な構成でも良い。
　図１４は、別例のワーク搬送装置３０１を示している。図１４に示すように、ワーク搬送装置３０１は、第１ワーク搬送装置１３Ａと第２ワーク搬送装置１３Ｂを備えている。ワーク搬送装置３０１は、例えば、上記実施形態のワーク搬送装置１３と同様に、左右方向における第１及び第２工作機械１１，１２の間に配置される（図１参照）。第１及び第２ワーク搬送装置１３Ａ，１３Ｂの各々は、第１支持部材３０３及び第２支持部材３０４に固定され、上下方向に並んで配置されている。第１支持部材３０３は、上記実施形態の第１支持部材６７の下端部を下方に延長した構造をなしており、上部に第１ワーク搬送装置１３Ａを固定され、延長した下端部に第２ワーク搬送装置１３Ｂが固定されている。同様に、第２支持部材３０４は、上記実施形態の第２支持部材６８の下端部を下方に延長した構造をなしており、上部に第１ワーク搬送装置１３Ａを固定され、延長した下端部に第２ワーク搬送装置１３Ｂが固定されている。
　第１及び第２ワーク搬送装置１３Ａ，１３Ｂの各々は、第１及び第２支持部材３０３，３０４を除いて上記実施形態のワーク搬送装置１３と同様の構成となっている。第１工作機械１１の第１制御部２５（図２参照）は、第１及び第２ワーク搬送装置１３Ａ，１３Ｂの各々が備える処理ボックス７９や電磁弁７７（図６参照）に接続され、第１及び第２ワーク搬送装置１３Ａ，１３Ｂの各々を個別に制御可能となっている。ワーク搬送装置３０１は、第１制御部２５の制御に基づいて反転制御とシフト制御の両方が実行できる。
　例えば、図１４に示す構成例では、第１ワーク搬送装置１３Ａにシフトユニット６３が取り付けられ、第２ワーク搬送装置１３Ｂに第１及び第２反転ユニット６１，６２が取り付けられている。この場合、第２ワーク搬送装置１３Ｂの本体フレーム部６５は、本開示の第１フレーム部の一例である。また、第１ワーク搬送装置１３Ａの本体フレーム部６５は、本開示の第２フレーム部の一例である。
　第１制御部２５は、例えば、第２工作機械１２の第２加工部３１から第１工作機械１１の第１加工部２１へワークＷを反転させて供給する場合、上記した反転制御を実行し、第１反転ユニット６１からワークＷを受け取った第２反転ユニット６２の位置Ｐ４へ第１ローダ２２を移動させる。第１制御部２５は、第２反転ユニット６２から第１ローダ２２へワークＷの受け渡しを実行する。また、第１制御部２５は、例えば、第２加工部３１から第１加工部２１へワークＷを反転させずに供給する場合、上記したシフト制御を実行する。これにより、シフトユニット６３は、ワークＷを保持したまま図１４に示す位置Ｐ５の位置（第１ワーク搬送装置１３Ａの左端部の位置）まで移動する。第１制御部２５は、位置Ｐ５まで第１ローダ２２を移動させ、シフトユニット６３から第１ローダ２２へワークＷの受け渡しを実行する。
　このような構成では、第１制御部２５は、加工工程の内容などに応じて第１ワーク搬送装置１３Ａと第２ワーク搬送装置１３Ｂを使い分け、反転制御とシフト制御を実行できる。例えば、第１及び第２加工部２１，３１の各々が複数の主軸装置等を備え、１つの加工工程でワークＷを第１及び第２工作機械１１，１２間でやり取りする場合を考える。このような場合、ある工程では、第１工作機械１１から第２工作機械１２へ反転させずに受け渡し、別の工程では、第１工作機械１１から第２工作機械１２へ反転させて受け渡す場合が生じる。このような複雑な加工工程であっても、１つのワーク搬送装置３０１で、工作機械間のワークＷの受け渡しを実行できる。
　また、上記実施形態では、ストッパ９５によって第１反転ユニット６１のスライド移動を規制した状態において第１反転ユニット６１から第２反転ユニット６２へワークＷの受け渡しを実行したが、これに限らない。例えば、第１反転ユニット６１に挟持されたワークＷが第２反転ユニット６２（挟持爪１６２）に当たる位置まで、第１反転ユニット６１をスライド移動させても良い。即ち、第１反転ユニット６１のスライド移動を第２反転ユニット６２によって規制しても良い。そして、第２反転ユニット６２によって第１反転ユニット６１のスライド移動を規制した状態において、第１反転ユニット６１から第２反転ユニット６２へワークＷの受け渡しを実行しても良い。従って、ワーク搬送装置１３は、必ずしもストッパ９５やストッパ孔９７を備えなくとも良い。同様に、第２反転ユニット６２から第１反転ユニット６１へワークＷを受け渡す場合には、第２反転ユニット６２によって挟持したワークＷによって、第１反転ユニット６１のスライド移動を規制し、第２反転ユニット６２から第１反転ユニット６１へワークＷを受け渡しても良い。
　また、上記実施形態では、第１加工部２１を備える第１工作機械１１と第２加工部３１を備える第２工作機械１２とが別々の装置（別の制御部を備える構成）であったが、１つの工作機械内に第１及び第２加工部３１とワーク搬送装置１３を配置しても良い。
　また、第１及び第２反転ユニット６１，６２を取り付けるワーク搬送装置１３は、ロッドレスシリンダ８３やレール部材９１を備えなくとも良い。例えば、第１反転ユニット６１と第２反転ユニット６２の左右方向の間の距離を、ユーザが取り付け位置を調整することで変更しても良い。そして、ワークＷの受け渡しにおいて第１反転ユニット６１をスライド移動させずに、第１及び第２反転ユニット６１，６２の回転（自転）のみでワークＷを受け渡しても良い。
　また、上記実施形態では、本開示の流体圧シリンダとして、エアシリンダ１０３，１４３を採用したが、これに限らず、油圧式シリンダ等の他の流体圧シリンダでも良い。
　また、エア配管１２３，１７３を接続する方法は、ワンタッチ継手に限らず、ナット等の締め付けによって配管を固定する方法でも良い。
　また、第１及び第２加工部２１，３１は、タレット装置を用いた加工部に限らず、マシニングセンタの加工部でも良い。また、第１及び第２加工部２１，３１は、例えば、横型旋盤、正面旋盤、立型旋盤、一軸旋盤、二軸旋盤、フライス盤、ボール盤など、様々な構成を採用できる。
　１０　工作機械、１１　第１工作機械、１２　第２工作機械、１３，１３Ａ，１３Ｂ，３０１　ワーク搬送装置、１５　エア供給装置（スライド機構、流体駆動源）、２１　第１加工部、２２　第１ローダ、２５　第１制御部（制御部）、３１　第２加工部、３２　第２ローダ、６１　第１反転ユニット、６２　第２反転ユニット、６３　シフトユニット、６５　本体フレーム部（図１４、第１フレーム部、第２フレーム部）、６５Ａ　タップ穴（第２取付部）、８３　ロッドレスシリンダ（スライド機構）、８５　シリンダ本体（レール部）、８６　第１テーブル（第１取付部）、８９　接近センサ、９５　ストッパ、９７　ストッパ孔（ストッパ取付部）、１０１　第１リンク機構、１０２　第１挟持部、１０３　エアシリンダ（第１回転駆動部）、１０９　締結部材（第１締結部材）、１２３　エア配管（第１エア配管）、１２５　継手（第１ワンタッチ継手）、１４１　第２リンク機構、１４２　第２挟持部、１４３　エアシリンダ（第２回転駆動部）、１５１　スペーサ（第２締結部材）、１５３　ネジ（第２締結部材）、１７３　エア配管（第２エア配管）、１７５　継手（第２ワンタッチ継手）、Ｐ１　第１位置、Ｐ２　第２位置、Ｗ　ワーク。

Claims (10)

  1. 　ワークに対する加工を実行する第１加工部に、前記ワークを搬送する第１ローダと、
    　前記ワークに対する加工を実行する第２加工部に、前記ワークを搬送する第２ローダと、
    　前記第１ローダと、前記第２ローダとの間で前記ワークを受け渡すワーク搬送装置と、
    　制御部と、
    　を備え、
    　前記ワーク搬送装置は、
    　第１反転ユニット、第２反転ユニット、及びシフトユニットが取り付け可能であり、
    　前記制御部は、
    　前記第１反転ユニット及び前記第２反転ユニットが取り付けられた場合、前記第２ローダから前記第１反転ユニットへ前記ワークを受け取り、受け取った前記ワークを保持した状態で前記第１反転ユニットを回転させ、回転させた後の前記第１反転ユニットから前記第２反転ユニットへ前記ワークを受け渡し、受け渡した前記ワークを保持した状態で前記第２反転ユニットを回転させ、回転した後の前記第２反転ユニットから前記第１ローダへ前記ワークを受け渡す反転制御と、
    　前記シフトユニットが取り付けられた場合、前記第２ローダから前記シフトユニットへ前記ワークを受け取り、受け取った前記ワークの向きを維持したまま前記シフトユニットから前記第１ローダへ前記ワークを受け渡すシフト制御と、
    　を実行する、工作機械。
  2. 　前記ワーク搬送装置は、
    　前記第１反転ユニット又は前記シフトユニットのどちらか一方のみが取り付け可能な第１取付部と、
    　前記第２反転ユニットが着脱可能な第２取付部と、
    　を備える、請求項１に記載の工作機械。
  3. 　前記ワーク搬送装置は、
    　前記第２取付部と所定の距離だけ離れた位置から前記第１取付部を前記第２取付部に向かってスライド移動させるスライド機構を備え、
    　前記第１反転ユニットは、
    　前記第２ローダと第１位置で前記ワークを受け渡し、
    　前記第２反転ユニットは、
    　前記第１ローダと第２位置で前記ワークを受け渡し、
    　前記シフトユニットは、
    　前記第１反転ユニット及び前記第２反転ユニットが取り外された状態において前記第１取付部に取り付けられ、
    　前記制御部は、
    　前記シフト制御において、前記第１位置で前記第２ローダから前記シフトユニットへ前記ワークを受け取った後、前記スライド機構を制御して前記第１取付部を前記第２取付部の位置までスライド移動させ、前記第２位置で前記シフトユニットから前記第１ローダへ前記ワークを受け渡す、請求項２に記載の工作機械。
  4. 　前記制御部は、
    　前記反転制御において、前記第２ローダから前記第１反転ユニットへ前記第１位置において前記ワークを受け取った後に前記第１反転ユニットを回転させ、前記スライド機構を制御して前記第１取付部を前記第２取付部に向かってスライド移動させ、回転させた後の前記第１反転ユニットを前記第２反転ユニットに近づける、請求項３に記載の工作機械。
  5. 　前記スライド機構は、
    　前記第１取付部がスライド移動可能なレール部と、
    　流体圧に応じて前記第１取付部を前記レール部に沿ってスライド移動させる流体駆動源と、
    　前記第１取付部と、前記第２取付部との間にストッパを取り付け可能なストッパ取付部と、
    　を有し、
    　前記制御部は、
    　前記反転制御及び前記シフト制御の何れにおいても、同一の流体圧で前記第１取付部を前記第２取付部に向かってスライド移動させ、
    　前記反転制御において、前記スライド機構の駆動に応じて前記第２反転ユニットに向かって前記第１反転ユニットを移動させた場合に、前記ストッパ取付部に取り付けられた前記ストッパによって前記第１反転ユニットのスライド移動が規制された状態において前記第１反転ユニットから前記第２反転ユニットへ前記ワークの受け渡しを実行する、請求項４に記載の工作機械。
  6. 　前記スライド機構は、
    　前記第１反転ユニットと前記第２反転ユニットとの接近に応じた信号を前記制御部に出力する接近センサを有する、
    　前記制御部は、
    　前記反転制御において、前記接近センサの信号に基づいて前記第１反転ユニットが前記第２反転ユニットに接近したことを検出した後、前記第１反転ユニットから前記第２反転ユニットへ前記ワークを受け渡す制御を実行する、請求項５に記載の工作機械。
  7. 　前記第１反転ユニットは、
    　前記ワークを挟持して保持する第１挟持部と、
    　前記第１挟持部を回転可能に支持する第１リンク機構と、
    　前記第１リンク機構に支持された前記第１挟持部を回転させる第１回転駆動部と、
    　を有し、
    　前記第２反転ユニットは、
    　前記ワークを挟持して保持する第２挟持部と、
    　前記第２挟持部を回転可能に支持する第２リンク機構と、
    　前記第２リンク機構に支持された前記第２挟持部を回転させる第２回転駆動部と、
    　を有する、請求項２から請求項６の何れか１項に記載の工作機械。
  8. 　前記第１リンク機構は、
    　前記第１取付部に対して第１締結部材によって固定され、
    　前記第２リンク機構は、
    　前記第２取付部に対して第２締結部材によって固定され、
    　前記第１回転駆動部は、
    　流体圧シリンダであり、エア供給装置に接続された第１エア配管と第１ワンタッチ継手で接続され、
    　前記第２回転駆動部は、
    　流体圧シリンダであり、前記エア供給装置に接続された第２エア配管と第２ワンタッチ継手で接続される、請求項７に記載の工作機械。
  9. 　前記制御部は、
    　前記反転制御において、前記第２ローダから前記第１反転ユニットへ前記ワークを受け取った後、受け取った前記ワークを保持した状態で前記第１反転ユニットを回転させるのに合わせて前記第２反転ユニットを前記第１反転ユニットと向き合うように回転させ、回転させた後の前記第１反転ユニットから前記第２反転ユニットへ前記ワークを受け渡す制御を実行する、請求項１から請求項８の何れか１項に記載の工作機械。
  10. 　前記第１反転ユニット及び前記第２反転ユニットが取り付けられる第１フレーム部と、
    　前記シフトユニットが取り付けられる第２フレーム部と、
    　を備え、
    　前記制御部は、
    　前記第２加工部から前記第１加工部へ前記ワークを反転させて供給する場合、前記反転制御を実行し、前記第２反転ユニットの位置へ前記第１ローダを移動させて前記ワークの受け渡しを実行させ、
    　前記第２加工部から前記第１加工部へ前記ワークを反転させずに供給する場合、前記シフト制御を実行し、前記シフトユニットの位置へ前記第１ローダを移動させて前記ワークの受け渡しを実行させる、請求項１に記載の工作機械。
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