CN117355387A - 机床 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够通过装载机迅速地向加工部供给工件的机床。机床具备向第一加工部搬运工件的第一装载机、向第二加工部搬运工件的第二装载机以及在第一装载机与第二装载机之间交接工件的工件搬运装置。工件搬运装置能够供第一反转单元、第二反转单元以及移位单元进行安装。在安装了第一反转单元以及第二反转单元的情况下，机床执行利用第一反转单元以及第二反转单元使从第二装载机向第一反转单元接收到的工件反转并从第二反转单元向第一装载机交接的反转控制。并且，在安装了移位单元的情况下，机床执行在维持从第二装载机向移位单元接收到的工件的朝向的状态下从移位单元向第一装载机交接的移位控制。

Description

机床

技术领域

本公开涉及机床中的工件的交接。

背景技术

以往，提出了各种各样的在多个加工部之间交接工件的机床。例如，下述专利文献1中记载了一种机床，其具备设于第一主轴的第一主轴卡盘、设于第二主轴的第二主轴卡盘、在第一以及第二主轴卡盘之间交接工件的装载装置。专利文献1的机床具备加工材料反转装置，该加工材料反转装置使从装载装置接收到的工件反转，将反转的工件交接给装载装置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭63-144902号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述的专利文献1的机床中，利用一台装载装置来实施与第一以及第二主轴卡盘各自之间的工件的交接。因此，例如，在从第一主轴卡盘向装载装置交接工件之后，到将工件搬运至第二主轴装置为止的期间内，难以通过装载装置向第一主轴装置供给工件。例如，在利用加工材料反转装置实施工件的反转的期间，产生了装载装置的待机时间，到将下一个工件设置于第一主轴装置为止的时间有可能变晚。

本公开鉴于上述的课题而完成，其目的在于提供一种通过装载机能够迅速地向加工部供给工件的机床。

为了解决上述课题，本说明书公开了一种机床，具备：第一装载机，向对工件执行加工的第一加工部搬运所述工件；第二装载机，向对所述工件执行加工的第二加工部搬运所述工件；工件搬运装置，在所述第一装载机与所述第二装载机之间交接所述工件；以及控制部，所述工件搬运装置能够供第一反转单元、第二反转单元以及移位单元进行安装，所述控制部执行：反转控制，在安装了所述第一反转单元以及所述第二反转单元的情况下，从所述第一装载机向所述第一反转单元交接所述工件，在对交接后的所述工件进行保持的状态下使所述第一反转单元旋转，从旋转后的所述第一反转单元向所述第二反转单元交接所述工件，在对交接后的所述工件进行保持的状态下使所述第二反转单元旋转，从旋转后的所述第二反转单元向所述第二装载机交接所述工件；以及移位控制，在安装了所述移位单元的情况下，从所述第一装载机向所述移位单元交接所述工件，在维持交接后的所述工件的朝向的状态下从所述移位单元向所述第二装载机交接所述工件。

发明效果

根据本公开的机床，能够通过第一装载机向第一加工部搬运工件，通过第二装载机向第二加工部搬运工件。由此，例如在工件搬运装置和第一装载机进行作业的期间，能够通过第二装载机将新的工件向第二加工部供给。因此，能够通过第一装载机以及第二装载机迅速地向第一加工部以及第二加工部供给工件。并且，能够利用第一反转单元以及第二反转单元和移位单元来执行第一装载机以及第二装载机之间的工件的搬运。通过第一反转单元以及第二反转单元对工件进行搬运，由此能够使工件反转并从第二装载机向第一装载机交接。并且，通过移位单元对工件进行搬运，由此能够在维持工件的姿势的状态下从第二装载机向第一装载机交接。

附图说明

图1是本实施方式的机床的主视图。

图2是机床的框图。

图3是工件搬运装置和第二装载机的立体图以及其局部放大图。

图4是安装了第一以及第二反转单元的工件搬运装置的从前侧观察的立体图。

图5是安装了第一以及第二反转单元的工件搬运装置的从前侧观察的立体图。

图6是安装了第一以及第二反转单元的工件搬运装置的从后侧观察的立体图。

图7是第一反转单元的立体图。

图8是第二反转单元的立体图。

图9是安装了移位单元的工件搬运装置的从前侧观察的立体图。

图10是移位单元的立体图。

图11是示出反转控制中的工件搬运装置的动作的图。

图12是示出反转控制中的工件搬运装置的动作的图。

图13是示出移位控制中的工件搬运装置的动作的图。

图14是示出另一例的工件搬运装置的立体图。

具体实施方式

以下，参照附图并说明将本公开的机床具体化的一实施方式。图1示出了本实施方式的机床10的主视图。如图1所示，机床10具备第一机床11、第二机床12、工件搬运装置13。在以下的说明中，如图1所示，以从正面观察机床10的方向为基准，将机床10的机器宽度方向称为左右方向，将与机床10的设置面平行且与左右方向垂直的方向称为前后方向，将与左右方向以及前后方向垂直的方向称为上下方向来进行说明。

第一机床11具备第一加工部21、第一装载机22、第一操作部23。第一加工部21具备把持工件W(参照图11)并进行旋转的主轴装置(省略图示)和执行对于被主轴装置把持的工件W的加工的转塔装置(省略图示)等。使用者通过将在第一机床11的正面设置的正面门24打开而能够访问第一加工部21的加工空间，能够进行工件W的加工状态的确认、转塔装置的工具的更换等。

并且，第一操作部23具备触摸面板23A和操作开关23B等，执行来自使用者的操作输入的接收、触摸面板23A的显示的变更。并且，在第一机床11的前侧且第一操作部23的后方设有对第一机床11的动作进行控制的第一控制部25(参照图2)。如图2所示，第一控制部25与第一加工部21、第一装载机22、第一操作部23、工件搬运装置13、空气供给装置15连接，能够对各装置的动作进行控制。

并且，第二机床12配置于第一机床11的右侧并在中间夹着工件搬运装置13。第二机床12呈与第一机床11相同的结构。因此，在第二机床12的说明中，适当省略了与第一机床11相同的结构的部分的说明。第二机床12具备第二加工部31、第二装载机32、第二操作部33、第二控制部35(参照图2)。第二加工部31与第一加工部21一样通过转塔装置(省略图示)的工具来对被主轴装置(省略图示)把持的工件W进行加工。在第二机床12的正面设有能够访问第二加工部31的加工空间的正面门34。第二控制部35设于例如第二机床12的前侧(后述的装置罩37的前表面)且第二操作部33的后方，能够对第二加工部31、第二装载机32、第二操作部33进行控制。并且，如图1所示，第一机床11的第一操作部23、设于其后方的第一控制部25与第二机床12的第二操作部33、设于其后方的第二控制部35相比在左右方向上配置于更靠近工件搬运装置13的位置。

(关于第一以及第二装载机22、33)

接着，对第一以及第二装载机22、33进行说明。第一机床11的第一装载机22为与第二机床12的第二装载机32相同的结构。因此，在以下的说明中，主要说明第二装载机32，适当省略关于第一装载机22的说明。图3示出了工件搬运装置13和第二装载机32的立体图。第二装载机32为例如门架式的工件搬运装置，设于第二机床12的上部。如图3所示，第二装载机32具有轨道台41，该轨道台41固定于在第二机床12的装置罩37(参照图1)内设置的框架部件(省略图示)的上部。如图3的放大图所示，在轨道台41的上表面上具有例如沿着左右方向延伸的一条行驶用齿条43和在宽度方向上以将行驶用齿条43夹在中间的方式配置的两条行驶轨道44。行驶用齿条43和两条行驶轨道44以相互平行的状态沿着左右方向配设在轨道台41上。在行驶用齿条43的侧面沿左右方向以预定间隔形成有多个齿部43A。

并且，第二装载机32具有行驶工作台45、升降装置46、一对卡盘机构47。第二装载机32构成为能够使由一对卡盘机构47把持的工件W(参照图11)沿三轴方向移动。详述的话，行驶工作台45构成为能够沿着两条行驶轨道44滑动，基于第二机床12的第二控制部35的控制来对内置于行驶工作台45的行驶用电动机进行驱动并沿着行驶轨道44向左右方向移动。例如，行驶用电动机通过使固定于输出轴的小齿轮(省略图示)与设于行驶用齿条43的齿部43A啮合而使行驶工作台45向左右方向上的任意的位置移动。

升降装置46安装于行驶工作台45，具有沿着上下方向的升降臂46A。在升降臂46A的下端部安装有卡盘主体部48。在卡盘主体部48上安装有一对卡盘机构47。升降装置46具有升降用电动机46B作为驱动源。升降用电动机46B的输出轴经由小齿轮(省略图示)而与形成于升降臂46A的齿条46C驱动连结。升降装置46基于第二控制部35的控制来对升降用电动机46B进行驱动，变更升降臂46A的上下方向上的位置。由此，卡盘主体部48(一对卡盘机构47)根据升降臂46A的移动来变更上下方向上的位置。图3示出了使卡盘主体部48(一对卡盘机构47)的上下方向上的位置与后述的工件搬运装置13的第一反转单元61的位置对齐的状态。

一对卡盘机构47以相互朝向不同的方向的状态安装于卡盘主体部48。并且，在卡盘主体部48中内置有例如空气式的旋转促动器。卡盘主体部48基于第二控制部35的控制来对旋转促动器进行驱动，由此使一对卡盘机构47以预定的旋转轴为中心回转。由此，一对卡盘机构47变更相互的位置，更换在与工件搬运装置13、第二机床12的主轴装置之间交接工件W的卡盘机构47。并且，在一对卡盘机构47中分别内置有气缸作为使卡盘开闭的驱动源。卡盘机构47基于气缸的驱动来把持工件W或者解除工件W的把持。

第二装载机32基于第二控制部35的控制来进行移动等并执行工件W的交接。第二装载机32例如以图1所示的左右方向上的轨道台41的两端的范围为可动范围49而沿着左右方向移动。第二装载机32在第一位置P1处与工件搬运装置13之间执行工件W的交接。第一位置P1是可动范围49(轨道台41)中的作为左侧端部的位置。第二装载机32在左右方向上的可动范围49的中央部处使升降臂46A向下方移动，与第二加工部31的主轴装置之间执行工件W的交接。并且，例如在第二机床12的右侧配置了其他的工件搬运装置13、机床的情况下，第二装载机32在可动范围49的右侧端部处与其他的工件搬运装置13等之间执行工件W的交接。

同样，第一机床11的第一装载机22基于第一控制部25的控制来执行工件W的交接。第一装载机22在图1所示的作为轨道台51的右侧端部的第二位置P2处与工件搬运装置13之间执行工件W的交接。第一装载机22能够在左右方向的中央部处与第一加工部21之间执行工件W的交接，在左侧端部处与其他的装置之间执行工件W的交接。

(关于工件搬运装置13)

接着，对工件搬运装置13进行说明。本实施方式的工件搬运装置13能够进行第一以及第二反转单元61、62和移位单元63(参照图9、图10)的更换。工件搬运装置13在安装了第一以及第二反转单元61、62的情况下，在第一以及第二机床11、12之间将工件W反转并交接。工件W的反转是指例如在主轴装置上安装了工件W的情况下以更换沿着主轴装置的主轴的方向上的处于基端侧的部分和处于前端侧的部分的方式使工件W旋转180度并进行交接。并且，工件搬运装置13在安装了移位单元63的情况下，不使工件W反转，在维持工件W的姿势的状态下在第一以及第二机床11、12之间交接。工件W的姿势的维持是指与上述的反转相反地不更换沿着主轴的方向上的工件W的姿势而在第一以及第二机床11、12之间进行交接。需要说明的是，图1以及图3示出了在工件搬运装置13中安装了第一以及第二反转单元61、62的状态。

如图4～图6所示，工件搬运装置13具备主体框架部65、第一支撑部件67、第二支撑部件68、第三支撑部件69。主体框架部65是在上下方向上具有预定宽度且在左右方向上较长的大致长方形的金属制的板部件。第一以及第二支撑部件67、68呈大致相同的形状，例如为使长方形状的钢材弯曲成L字的部件。第一支撑部件67安装于左右方向上的主体框架部65的右侧端部，第二支撑部件68安装于主体框架部65的左侧端部。

第一支撑部件67的上侧部分向前方侧折弯，通过多个紧固部件71而固定于第二机床12的轨道台41的左侧端部(参照图1)。紧固部件71为例如螺栓、螺母。需要说明的是，紧固部件71并不限于螺栓、螺母，也可以为螺钉、夹紧部件等。并且，第一支撑部件67也可以为通过焊接而紧贴于轨道台41的结构。并且，关于后述的其他的紧固部件，也与紧固部件71一样能够采用螺栓、螺母，也可以为螺钉、夹紧部件等。

同样，第二支撑部件68的上侧部分向前方侧折弯，通过多个紧固部件72而固定于第一机床11的轨道台51的右侧端部(参照图1)。并且，第一以及第二支撑部件67、68的下侧部分面向前方，通过紧固部件73(参照图6)而分别固定于主体框架部65的左右方向上的端部。由此，工件搬运装置13通过第一以及第二支撑部件67、68而固定于第一以及第二机床11、12，保持为从设定面向上方分离的状态。需要说明的是，工件搬运装置13的设置方法并不限于上述的方法。例如，工件搬运装置13也可以为仅具备第一以及第二支撑部件67、68中的某一个的结构。并且，工件搬运装置13也可以不固定于第一以及第二机床11、12而具备自立的柱部件等。

第三支撑部件69为板状的金属部件，通过多个紧固部件75(参照图6)而固定于主体框架部65的后方。在第三支撑部件69的背面安装有多个电磁阀77和处理箱79。多个电磁阀77执行向后述的无杆气缸83、第一以及第二反转单元61、62的气缸103、143、第一以及第二夹持部102、142分别供给的空气的切换等。从第一机床11的空气供给装置15(参照图2)向电磁阀77供给期望的压力的空气，基于第一控制部25的控制来变更向无杆气缸83等供给的空气的供给量。即，第一控制部25能够对无杆气缸83等的动作进行控制。在处理箱79内设有信号处理基板81(参照图2)。信号处理基板81与后述的接近传感器89、气缸开关127、179连接，输出从接近传感器89等输出的信号并向第一控制部25输出。需要说明的是，图4～图6为了避免附图变烦杂而省略了一部分将各装置与处理箱79的信号处理基板81连接的信号缆线的图示。

在主体框架部65的前表面安装有无杆气缸83(参照图5)。无杆气缸83具备气缸主体85(参照图5)和第一工作台86(参照图4)。气缸主体85例如呈在内部具有空洞的圆柱形状，从主体框架部65的左侧端部配设至右侧端部，以轴向沿着左右方向的状态固定于主体框架部65。气缸主体85经由与右侧侧面和左侧侧面分别连接的空气配管88而与电磁阀77连接。空气配管88例如经由所谓一触式(one-touch)接头而与气缸主体85连接。第一控制部25对空气供给装置15、电磁阀77进行控制，变更向气缸主体85内供给的空气的朝向、供给量。第一工作台86与插入气缸主体85内的活塞(省略图示)连结，根据从空气供给装置15(参照图2)向气缸主体85供给的空气的供给方向、供给量而向左右方向移动。

并且，在无杆气缸83中设有对第一工作台86是否接近气缸主体85的左端部侧进行检测的接近传感器89(参照图3)。接近传感器89的结构并未特别限定，例如可采用在气缸主体85内的活塞中设置的磁铁和能够对该磁铁的位置进行检测的磁传感器。需要说明的是，接近传感器89并不限于磁性方式的传感器，也可以为红外线传感器等其他的方式的传感器。接近传感器89将与第一工作台86接近至气缸主体85的左侧端部对应的信号向第一控制部25输出。由此，第一控制部25能够检测出后述的第一反转单元61、移位单元63的向左方向的移动是否完成。因此，接近传感器89以根据第一工作台86移动至使第一反转单元61、移位单元63停止的移动目的地的位置(通过后述的止动件95使第一工作台86停止的位置)而输出表示接近的信号的方式调整传感器的位置、灵敏度。

并且，在主体框架部65的前表面且无杆气缸83的上方设有轨道部件91。轨道部件91例如为在左右方向上较长的板状的部件，以与气缸主体85平行的状态固定于主体框架部65。在轨道部件91上安装有第二工作台93。第二工作台93以相对于轨道部件91而能够滑动移动的方式安装于轨道部件91。第二工作台93例如固定于第一工作台86，伴随于第一工作台86的滑动移动而与第一工作台86一体地移动。需要说明的是，第二工作台93也可以不固定于第一工作台86。并且，在第二工作台93上为了减轻与轨道部件91之间的摩擦阻力而安装有用于导入润滑脂的润滑脂嘴93A(参照图11)。

并且，如图5所示，在主体框架部65的前表面上形成有用于安装止动件95的多个止动件孔97。止动件孔97为例如沿前后方向贯通主体框架部65的贯通孔。多个止动件孔97例如沿着左右方向每预定间隔形成在上下方向上将气缸主体85夹在中间的位置处形成的一组止动件孔97，形成了多组。

止动件95例如通过将具有预定宽度的板状的金属部件折弯成门形状来形成，安装成在安装于主体框架部65的状态下在上下方向上跨越气缸主体85的前方侧。止动件95将上方侧的端部以及下方侧的端部向左侧折弯。止动件95的上方侧的折弯的端部通过向上下排列的一组止动件孔97中的上方侧的止动件孔97内插入的紧固部件98(例如螺栓、参照图4)而固定。并且，止动件95的下方侧的折弯的端部通过向上下排列的一组止动件孔97中的下方侧的止动件孔97内插入的紧固部件98而固定。因此，止动件95通过固定于沿左右方向排列的多组止动件孔97中的任意组的止动件孔97来调整左右方向的位置。

止动件95是用于将安装了第一反转单元61、移位单元63的第一工作台86的向左方向的移动限制在预定的停止位置处的部件。该预定的停止位置在第一反转单元61的情况下为第一反转单元61向第二反转单元62交接工件W的位置，是与交接的工件W的宽度(轴向长度)等对应的位置。止动件95在安装了第一反转单元61的情况下，安装于任意组的止动件孔97，与第一工作台86抵接并使第一反转单元61停止在预定的停止位置。使用者例如在安装第一以及第二反转单元61、62并使用之前，使第一反转单元61试验性地向第二反转单元62侧移动并调整止动件95的位置。关于该调整的具体的位置，后文叙述。并且，在主体框架部65的左侧端部，除了上述的止动件孔97以外，还形成了一组止动件孔97A(参照图4)。该止动件孔97A在安装了移位单元63的情况下使用。上述的预定的停止位置在移位单元63的情况下为移位单元63向第一装载机22交接工件W的位置。使用者与使用移位单元63对应地将止动件95安装于止动件孔97A。因此，上述的接近传感器89检测出的接近的位置是指在将止动件95安装于止动件孔97、97A的任一个的情况下能够通过止动件95使第一工作台86停止(能够停止)的位置。

并且，在止动件95的上方侧以及下方侧的各自的折弯的端部形成有插入孔95A(参照图4)。该插入孔95A是插入紧固部件98的插入孔。插入孔95A例如由在左右方向上较长的长孔形成，使插入的紧固部件98能够向左右方向滑动移动。因此，止动件95能够在将插入于止动件孔97、97A的紧固部件98插入在插入孔95A内的状态下调整左右方向上的位置。因此，例如使用者在止动件95的位置调整中不仅调整安装止动件95的止动件孔97的位置，也调整相对于紧固部件98而安装止动件95的位置(将紧固部件98紧固的位置)，由此能够调整使第一工作台86(第一反转单元61)停止的位置。

(关于第一反转单元61)

图7是第一反转单元61的立体图，示出了从工件搬运装置13卸下的状态。如图4～图7所示，第一反转单元61具有第一连杆机构101、第一夹持部102、气缸103。第一连杆机构101具有第一连杆部件105、第二连杆部件106、轴承部件107、108。第一连杆部件105例如呈将沿着上下方向的板状的金属部件的两端分别向前方侧折弯了90度的那种形状，从左右方向观察的形状呈大致C字形状。

第一连杆部件105的沿着上下方向的部分通过在上下方向上排列的多个(本实施方式中为四个)紧固部件109而固定于第一以及第二工作台86、93。例如，上侧的两个紧固部件109固定于第二工作台93，下侧的两个紧固部件109固定于第一工作台86。由此，第一反转单元61伴随于第一以及第二工作台86、93的移动即无杆气缸83的驱动而向左右方向移动。并且，使用者通过将四个紧固部件109卸下而能够从工件搬运装置13卸下第一反转单元61。第一以及第二工作台86、93是本公开的第一安装部的一例。需要说明的是，使第一反转单元61移动的驱动源并不限于无杆气缸83，也可以为线性电动机、促动器。

第二连杆部件106例如通过将与第一连杆部件105相比宽度较小的板状的金属部件的两端分别向前方侧折弯90度来形成，在图7所示的状态下从左右方向观察的形状呈大致C字形状。第二连杆部件106将向前方折弯的上端部经由轴承部件107安装于第一连杆部件105，将向前方折弯的下端部经由轴承部件108安装于第一连杆部件105。轴承部件107、108例如具有轴承，将第二连杆部件106支撑成相对于第一连杆部件105而能够沿左右方向旋转。第二连杆部件106能够以沿着上下方向的旋转轴为中心进行旋转。

在第二连杆部件106中的沿着上下方向的部分固定有第一夹持部102。第一夹持部102具有夹持主体部111和多个夹持爪112。夹持主体部111呈大致圆柱形状。在夹持主体部111上连接有两个空气配管113。两个空气配管113经由电磁阀77而与空气供给装置15连接。多个夹持爪112安装于夹持主体部111的前表面，设置成间隔120度，共计安装有三个。三个夹持爪112安装成能够沿着圆柱形状的夹持主体部111的径向移动。夹持主体部111在内部具有气缸等，根据从空气供给装置15供给的空气的朝向、供给量来使三个夹持爪112沿径向移动。由此，第一夹持部102对工件W(参照图11)进行夹持并保持或者解除工件W的夹持。

并且，两个空气配管113分别经由接头115而与夹持主体部111连接。两个接头115分别为所谓一触式接头(也能够称为按钮式接头)，通过压入空气配管113而连接，通过压入在开口部分设置的滑动部件而能够容易地卸下空气配管113。因此，使用者在卸下第一反转单元61的情况下，能够对该接头115进行操作而容易地将两个空气配管113从夹持主体部111卸下。

气缸103安装于第一连杆机构101的下方。气缸103固定于在第一连杆部件105的下表面上安装的罩部件117。气缸103的输出杆119的前端经由连结部件121而与第二连杆部件106连结。由此，第一夹持部102根据输出杆119的位置而与第二连杆部件106一起旋转。本实施方式的第一夹持部102在将输出杆119拉至基端侧(后方侧)的情况下处于图4所示的面向正面的旋转位置(以下称为正面旋转位置)。在使第一夹持部102处于该正面旋转位置且将第一反转单元61配置于第一位置P1的状态下，第一夹持部102在与第二装载机32之间执行工件W的交接。并且，第一夹持部102在将输出杆119推出至前端侧(前方侧)的情况下处于图11所示的面向左侧的旋转位置(以下称为朝左旋转位置)。因此，第一夹持部102根据气缸103的驱动而在正面旋转位置与朝左旋转位置之间旋转90度。在使第一夹持部102处于该朝左旋转位置且使第一反转单元61靠近第二反转单元62的状态下，第一夹持部102在与第二反转单元62之间执行工件W的交接。

两个空气配管123(参照图4)经由接头125(例如一触式接头)而与气缸103连接。气缸103经由空气配管123、电磁阀77由空气供给装置15供给空气，使输出杆119沿前后方向移动。由此，第一控制部25能够通过对空气供给装置15等进行控制来使第一夹持部102的朝向即第一反转单元61的朝向变更为正面旋转位置或朝左旋转位置。并且，使用者在卸下第一反转单元61的情况下能够对接头125进行操作而容易地将空气配管123从气缸103卸下。

气缸103是本公开的第一旋转驱动部的一例。需要说明的是，使第一夹持部102旋转的驱动源并不限于气缸103，也可以是液压式的气缸、电动机、促动器等。并且，第一反转单元61并不限于在上述的正面·朝左旋转位置这两个旋转位置处旋转·停止的结构，也可以为在三个以上的旋转位置处使第一夹持部102停止的结构。即，也可以执行通过气缸103使第一夹持部102在更精细的旋转位置处停止的控制。并且，第一夹持部102的旋转范围并不限于90度，也可以为60度、180度等其他的角度。即，向第二反转单元62交接工件W的旋转位置和向第二装载机32交接工件W的旋转位置并不限于90度的关系。

并且，在气缸103上安装有用于对输出杆119的位置进行检测的两个气缸开关127。两个气缸开关127分别安装于前后方向上的气缸103的两端，构成为能够检测出上述的正面旋转位置(完全返回的位置)的输出杆119和朝左旋转位置(完全露出的位置)的输出杆119。气缸开关127例如具备对由安装于气缸103的活塞的磁铁产生的磁场的变化进行检测的磁阻元件等，将磁铁的接近即与输出杆119的位置对应的信号向信号处理基板81输出。由此，第一控制部25能够基于气缸开关127的信号来检测出第一夹持部102旋转至正面旋转位置或朝左旋转位置。需要说明的是，对第一夹持部102的旋转位置进行检测的方法并不限于使用气缸开关127的方法，也可以为例如使用与旋转的第一夹持部102等接触的接触开关的方法、使用将第一夹持部102的旋转位置的位置信息输出的编码器的方法等。

两个气缸开关127例如通过卷绕于气缸103的金属带129而固定。金属带129在将气缸开关127夹在两端之间的状态下将螺钉紧固于该两端并固定于气缸103。因此，使用者在卸下第一反转单元61的情况下能够通过松开该螺钉而将气缸开关127从气缸开关127卸下。

并且，如图4以及图5所示，在工件搬运装置13上安装有能够收纳上述的空气配管113、123、气缸开关127的信号缆线的缆线托架131。缆线托架131对根据第一反转单元61的滑动移动而折弯的空气配管123等进行收纳并保护(参照图12)。需要说明的是，在卸下第一反转单元61的情况下，也可以不将空气配管113、123、气缸开关127从第一反转单元61卸下，在仍安装于第一反转单元61的状态下将空气配管113等从工件搬运装置13卸下。例如，可以将空气配管113的基端部从电磁阀77卸下。

(关于第二反转单元62)

接着，对于第二反转单元62进行说明。需要说明的是，在以下的第二反转单元62的说明中，对于与第一反转单元61相同的结构，适当省略了其说明。图8是第二反转单元62的立体图，示出了从工件搬运装置13卸下的状态。需要说明的是，图8示出了将后述的衬套151安装于第二反转单元62的状态。如图4～图6、图8所示，第二反转单元62与第一反转单元61一样具有第二连杆机构141、第二夹持部142、气缸143。第二连杆机构141具有大致C字形状的第一以及第二连杆部件145、146、轴承部件147、148。

第一连杆部件145的沿着上下方向的部分经由多个(本实施方式中为四个)衬套151而固定于主体框架部65。衬套151例如为六角衬套，在前端形成有螺合螺钉153的螺纹孔(省略图示)。四个衬套151分别通过从第一连杆部件145的前表面螺合的螺钉153而固定于第一连杆部件145。并且，在主体框架部65上与四个衬套151的位置一致地形成有螺孔65A(参照图9)。四个螺孔65A例如在孔的内周面形成内螺纹部，沿着前后方向贯通主体框架部65而形成。在四个衬套151的各自的后端形成有外螺纹部。四个衬套151分别通过使后端的外螺纹部与螺孔65A螺合而固定于主体框架部65。由此，第一连杆部件145通过四个衬套151而固定于从轨道部件91以及气缸主体85向前方侧分离预定距离的位置。使用者能够通过调整将衬套151螺合于螺孔65A的位置来调整前后方向上的第一连杆部件145的位置即第二反转单元62的位置。使用者通过调整衬套151的位置(螺合的量)而能够调整与第一反转单元61相对的第二反转单元62的前后方向的位置和第一以及第二反转单元61、62相向并交接工件W时的位置。并且，使用者在将第二反转单元62从工件搬运装置13卸下的情况下，能够通过松开螺钉153而从主体框架部65卸下第二反转单元62。并且，关于衬套151，也能够分别通过使后端的外螺纹部相对于螺孔65A松开而从主体框架部65卸下。主体框架部65中的形成了插入衬套151的螺孔65A的部分是本公开的第二安装部的一例。需要说明的是，将第二反转单元62固定于主体框架部65的方法并不限于使用上述的衬套151(六角衬套)的方法，也可以为使用螺栓、螺母的方法。

并且，第二连杆部件146收纳于第一连杆部件145的前方侧，经由上侧的轴承部件147以及下侧的轴承部件148以相对于第一连杆部件145而能够旋转的方式安装于第一连杆部件145。第二连杆部件146能够以沿着上下方向的旋转轴为中心进行旋转。第二夹持部142固定于第二连杆部件146，具有夹持主体部161和三个夹持爪162。夹持主体部161经由两个空气配管163而与电磁阀77连接。三个夹持爪162安装于夹持主体部161的前表面，根据从空气供给装置15经由电磁阀77向夹持主体部161供给的空气的朝向、供给量来夹持工件W等。

并且，两个空气配管163分别经由所谓一触式接头165而与夹持主体部161连接。因此，使用者在拆卸第二反转单元62的情况下也能够对该接头165进行操作而容易地将两个空气配管163从夹持主体部161卸下。

气缸143设于第二连杆机构141的下方，固定于在第一连杆部件145的下表面上安装的罩部件167。气缸143的输出杆169的前端经由连结部件171而与第二连杆部件146连结。第二夹持部142在将输出杆169拉入到基端侧的情况下处于图4所示的面向正面的正面旋转位置，在第二位置P2(参照图1)处与第一装载机22之间执行工件W的交接。并且，第二夹持部142在将输出杆169推出至前端侧的情况下处于图11所示的面向右侧的旋转位置(以下称为朝右旋转位置)。因此，第二夹持部142根据气缸143的驱动而在正面旋转位置与朝右旋转位置之间旋转90度。第二夹持部142在该朝右旋转位置处与第一反转单元61之间执行工件W的交接。

气缸143与气缸103一样经由接头175(例如一触式接头)而连接两个空气配管173(参照图5)。气缸143经由空气配管173、电磁阀77由空气供给装置15供给空气，使输出杆169沿前后方向移动。由此，第一控制部25通过对空气供给装置15等进行控制而能够变更第二夹持部142的朝向。并且，使用者在卸下第二反转单元62的情况下也能够对接头175进行操作而容易地将空气配管173从气缸143卸下。气缸143是本公开的第二旋转驱动部的一例。

并且，在气缸143上与气缸103一样通过金属带181而安装有用于对输出杆169的位置进行检测的两个气缸开关179。气缸开关179将与输出杆169的位置对应的信号向信号处理基板81输出。由此，第一控制部25能够基于气缸开关179的信号来检测出第二夹持部142旋转至正面旋转位置或朝右旋转位置。并且，使用者在卸下第二反转单元62的情况下能够通过松开金属带181的螺钉而将气缸开关179从第二反转单元62卸下。

(关于移位单元63)

接着，对移位单元63进行说明。如上述那样，第一以及第二反转单元61、62相对于工件搬运装置13而能够拆装。工件搬运装置13能够替代第一反转单元61而安装移位单元63。图9示出安装了移位单元63的工件搬运装置13的立体图。图10是移位单元63的立体图，示出了从工件搬运装置13卸下的状态。需要说明的是，在以下的说明中，关于与上述的第一以及第二反转单元61、62的说明相同的内容，适当省略其说明。

如图9以及图10所示，移位单元63具有支撑部件191、夹持部192。支撑部件191具有第一支撑部件193、第二支撑部件194。第一支撑部件193例如通过将在上下方向上较长的板状的金属部件的两端分别向前方侧折弯90度来形成。第一支撑部件193的沿着上下方向的部分通过在上下方向上排列的四个紧固部件195而固定于第一以及第二工作台86、93(参照图11)。需要说明的是，紧固部件195也可以为与固定第一反转单元61的紧固部件109相同的部件。

移位单元63与第一反转单元61一样伴随于第一以及第二工作台86、93的移动即无杆气缸83的驱动而向左右方向移动。并且，使用者能够通过卸下四个紧固部件195而从工件搬运装置13卸下移位单元63。即，能够进行移位单元63与第一反转单元61的更换。

第二支撑部件194通过将在上下方向上较长的板状的金属部件的两端分别向后方折弯而形成，配置于第一支撑部件193的内侧。上下方向上的第二支撑部件194的两端通过多个紧固部件197而固定于第一支撑部件193。在第二支撑部件194中的沿着上下方向的部分固定有夹持部192。因此，夹持部192固定了与无杆气缸83相对的相对位置。

夹持部192与第一夹持部102一样具有夹持主体部201和三个夹持爪202。夹持主体部201经由两个空气配管113(参照图9)而与电磁阀77连接，根据从空气供给装置15供给的空气的压力等来对三个夹持爪112进行驱动。由此，夹持部192夹持并保持工件W或者解除工件W的夹持。并且，第一反转单元61和移位单元63为能够共用对夹持部进行驱动的空气配管113的结构。并且，两个空气配管113分别经由一触式接头205(参照图10)而与夹持主体部201连接。因此，使用者在卸下移位单元63的情况下也能够对该接头205进行操作而容易地将两个空气配管113从夹持主体部201卸下。需要说明的是，与第一反转单元61连接的空气配管113和与移位单元63连接的空气配管113也可以是分开的配管。

并且，移位单元63与第一反转单元61不同，不旋转，因此没有设置气缸103、气缸开关127。因此，在安装了移位单元63的情况下，不需要与气缸103连接的空气配管123、气缸开关127的信号缆线。这些缆线在图9中没有图示，不过可以拉回缆线托架131的基端侧(电磁阀77侧)并收纳，也可以在插入于缆线托架131的状态下将缆线的前端以未连接的状态配置于移位单元63的附近。

并且，在使用移位单元63的情况下，工件搬运装置13卸下第二反转单元62。止动件95例如从止动件孔97卸下，安装于主体框架部65的左侧端部的止动件孔97A。移位单元63在图9所示的位置即图1所示的第一位置P1处与第二装载机32之间执行工件W的交接。并且，移位单元63基于第一控制部25的控制而移动至第一工作台86与止动件95抵接的位置即第二位置P2(参照图1)。移位单元63在第二位置P2处与第一装载机22之间执行工件W的交接。由此，移位单元63在第一以及第二装载机22、33之间在维持从一方接收到的工件W的姿势的状态下交接给另一方。

因此，本实施方式的工件搬运装置13具备能够只供第一反转单元61和移位单元63中的某一方安装的第一工作台86和能够供第二反转单元62拆装的螺孔65A。根据使用机床10的加工工序的变更，产生了在从第一机床11向第二机床12或者相反的交接中使工件W反转并交付的情况、不反转而维持姿势并交付的情况。在这种情况下，若为上述的结构，则不需要更换工件搬运装置13的整体，只更换单元就能够利用一台工件搬运装置13来应对反转以及移位。并且，若为单元单位的更换，则能够由更少的使用者例如一个使用者更换单元。其结果是，使用者能够迅速地改换反转和移位的工序。

(安装了第一以及第二反转单元61、62的情况下的反转控制)

接着，对在将第一以及第二反转单元61、62安装于工件搬运装置13的情况下使工件W反转并交接的反转控制进行说明。作为一例，说明从第二机床12向第一机床11交接工件W的情况。例如，第二机床12的第二控制部35执行将由第二加工部31执行了预定的加工的工件W从第二加工部31的主轴装置向第二装载机32的卡盘机构47交接的控制。第二控制部35使夹持工件W的卡盘机构47移动至第一位置P1(参照图1、图4)即第一反转单元61的位置。

第一机床11的第一控制部25对工件搬运装置13的第一反转单元61进行控制而利用第一夹持部102来夹持由第二装载机32的卡盘机构47夹持的工件W。例如，第一控制部25在没有执行基于第一反转单元61的作业的初始状态下将第一反转单元61配置于正面旋转位置且第一位置P1。第一控制部25例如在从第二控制部35取得表示已将第二装载机32配置于第一反转单元61的位置的通知时，对第一夹持部102进行控制来夹持第二装载机32的工件W。通知已配置了第二装载机32的方法并未特别限定，例如可以用LAN缆线等有线将第一以及第二机床11、12相互连接并在第一以及第二控制部25、35之间通知已配置了第二装载机32等工件W的交接的定时。第一控制部25例如在通过设于第一夹持部102的传感器(省略图示)等而检测到由第一夹持部102完成了工件W的夹持时，将已完成通知给第二控制部35。第二控制部35在取得来自第一控制部25的完成的通知时，解除卡盘机构47对工件W的夹持。由此，能够执行从第二装载机32向第一反转单元61的工件W的交接。需要说明的是，上述的工件W的交接的定时的通知、控制方法是一例。例如，第一以及第二控制部25、35也可以通过安装于第二装载机32以及第一反转单元61的传感器来检测开始工件W的夹持的定时、解除工件W的夹持的定时等。

第一控制部25在基于第一夹持部102的夹持完成时，对气缸103进行控制而使夹持工件W的第一夹持部102如图11的箭头183所示的那样向左方向旋转90度，旋转至朝左旋转位置。即，第一控制部25在第一位置P1处使第一反转单元61旋转。需要说明的是，第一控制部25也可以使第一反转单元61一边向第二反转单元62靠近一边旋转，或者在靠近之后旋转。

并且，如图11所示，第一控制部25在执行第一反转单元61的旋转的同时还执行第二反转单元62的旋转。第一控制部25对第二反转单元62的气缸143进行控制而使第二夹持部142如图11的箭头184所示的那样向右方向旋转90度，旋转至朝右旋转位置。需要说明的是，图11和后述的图12为了避免附图变烦杂而省略了空气配管113、气缸开关127的信号缆线等的图示。

因此，本实施方式的第一控制部25在反转控制中，在从第二装载机32向第一反转单元61接收到工件W之后，在对接收到的工件W进行保持的状态下使第一反转单元61旋转，与之对应地使第二反转单元62以与第一反转单元61在左右方向上相向的方式旋转。并且，如后述那样，第一控制部25执行从旋转后的第一反转单元61向第二反转单元62交接工件W的控制。

在这种结构下，能够减少对第一以及第二反转单元61、62进行控制的电磁阀77的数目等。具体而言，例如本实施方式的第一反转单元61的气缸103和第二反转单元62的气缸143与相同的电磁阀77连接。气缸143的输出杆169的进退位置被控制为与气缸103的输出杆119的进退位置相同的位置(同步)。因此，若第一反转单元61处于正面旋转位置，则第二反转单元62也处于正面旋转位置，若第一反转单元61处于朝左旋转位置，则第二反转单元62处于朝右旋转位置。由此，能够减少气缸103、143的控制所需要的电磁阀77的数目。并且，能够简化基于第一控制部25进行的气缸103、143的控制处理的内容。需要说明的是，气缸103、143也可以为与分开的电磁阀77连接的结构。

第一控制部25在基于气缸开关127的信号而检测到第一反转单元61旋转至朝左旋转位置时，对无杆气缸83进行控制而使夹持工件W的第一反转单元61向左方向移动。如图12的箭头185所示，第一反转单元61朝向第二反转单元62移动，移动至接近第二反转单元62的位置。如此，通过阶段性地执行旋转的控制和移动的控制，能够简化基于第一控制部25的控制内容。第一控制部25例如以预定的空气的压力对无杆气缸83进行控制，使第一反转单元61向左方向移动。该预定的空气压力是与后述的移位单元63的移位控制相同的压力。第一反转单元61通过上述的止动件95来限制第一工作台86(参照图11)的向左方向的移动并停止。换言之，使用者能够通过变更左右方向上的止动件95的位置(通过紧固的止动件孔97、紧固部件98而固定的位置)来调整第一反转单元61的停止位置。其结果是，能够将交接工件W时的第一以及第二反转单元61、62之间的距离调整成与工件W的宽度相配的距离。例如，使用者对第一操作部23进行操作，使夹持工件W的第一反转单元61移动至第二反转单元62的位置，一边确认是否能够适当地进行基于第一以及第二反转单元61、62的工件W的交接一边调整止动件95的位置，由此能够将止动件95固定于适当的位置。

并且，如后述那样，在反转控制和移位控制中以相同的压力对无杆气缸83进行控制，由此不需要根据第一以及第二反转单元61、62与移位单元63的更换来更换无杆气缸83、电磁阀77。即，以相同的压力进行控制的同时利用止动件95来调整停止位置，由此不论单元的种类如何都能够使无杆气缸83、电磁阀77使用相同的无杆气缸、电磁阀。因此，能够减轻基于使用者进行的单元的更换作业的负荷。需要说明的是，第一控制部25也可以在反转控制和后述的移位控制中以不同的压力对无杆气缸83进行控制。并且，工件搬运装置13也可以为每次更换单元时更换无杆气缸83、电磁阀77的结构。

第一控制部25在由止动件95限制了第一反转单元61的滑动移动的状态下从第一反转单元61向第二反转单元62执行工件W的交接。由此，通过无杆气缸83向左侧施力，通过止动件95限制移动，由此能够固定第一反转单元61的位置并执行工件W的交接。

第一控制部25基于接近传感器89(参照图2)的信号来检测第一反转单元61移动(接近)至被止动件95阻止的位置即图12所示的向第二反转单元交接工件W的位置。第一控制部25在通过接近传感器89而检测到第一反转单元61移动至交接的位置时，开始通过第二反转单元62夹持工件W的控制。第一控制部25在通过传感器等检测到由第二反转单元62夹持了工件W时，解除基于第一反转单元61进行的工件W的夹持。由此，通过接近传感器89检测到第一反转单元61确实接近至交接工件W的位置，能够开始交接的控制。能够抑制工件W的交接的失败的发生。

需要说明的是，工件搬运装置13也可以不具备接近传感器89。第一控制部25例如也可以利用时间来管理第一反转单元61的移动，在从开始了第一反转单元61的向左方向的移动之后起预定时间后开始与第二反转单元62之间的工件W的交接。

在此，如图4以及图5所示，在使第一以及第二反转单元61、62朝向前面(正面)的情况下，第一反转单元61的三个夹持爪112和第二反转单元62的三个夹持爪162在周向上安装于相同的旋转位置。例如，在图4以及图5所示的例中，夹持爪112、162分别安装于顺时针方向上3点、7点、11点的位置，以120度间隔安装。由此，如图11以及图12所示，在使第一以及第二反转单元61、62相向并夹持工件W时，三个夹持爪112分别处于与三个夹持爪162在周向上偏移60度的旋转位置，抑制与夹持爪162之间的干涉。其结果是，即便在工件W的厚度较薄的情况下，也能够抑制夹持爪112、162的干涉并适当地进行工件W的交接。

换言之，本实施方式的第一以及第二反转单元61、62在安装于主体框架部65的初期位置处以使彼此的单元的夹持爪112、162在周方向上处于相同的旋转位置的方式调整夹持爪112、162的位置。由此，使用者只通过安装第一以及第二反转单元61、62就能够防止夹持爪112、162的干涉。需要说明的是，上述的夹持爪112、162的旋转位置是一例。例如，第一反转单元61也可以为在面向前面的情况下将三个夹持爪112安装于2点、6点、10点的位置的结构。或者，在工件W比较厚(长)的情况下，也可以在1点、5点、9点的位置(相向时处于相同的旋转位置的位置)安装第一反转单元61的夹持爪112。并且，也可以以不同的旋转角度安装三个夹持爪112。

第一控制部25在从第一反转单元61向第二反转单元62交接工件W时，使第二反转单元62旋转至正面旋转位置。例如，第一控制部25在执行了控制无杆气缸83并使第一反转单元61返回至第一位置P1的控制之后，对气缸103、143进行控制并使第一以及第二反转单元61、62同时向正面旋转位置旋转。或者，第一控制部25也可以一边使第一反转单元61向第一位置P1返回一边使第一以及第二反转单元61、62同时旋转。

第一控制部25在使第二反转单元62旋转至正面旋转位置之后，从第二反转单元62向第一装载机22交接工件W。第一控制部25使第一装载机22移动到第二位置P2，从第二反转单元62向第一装载机22交接工件W。由此，能够使工件W反转并从第二机床12向第一机床11交接。

需要说明的是，关于使工件W反转并从第一机床11向第二机床12交接的控制，第一控制部25也能够与上述的从第二机床12向第一机床11交接的情况一样地进行控制。例如，第一控制部25通过将上述的反转控制的步骤反过来执行而能够从第一机床11向第二机床12交接工件W。在该情况下，第一控制部25也可以向第二控制部35通知已将保持有工件W的第一反转单元61配置于第一位置P1并通知第二装载机32的控制定时。

如上述那样，本实施方式的第一反转单元61具有将第一夹持部102支撑成能够旋转的第一连杆机构101和使支撑于第一连杆机构101的第一夹持部102旋转的气缸103(参照图7)。并且，第二反转单元62具有将第二夹持部142支撑成能够旋转的第二连杆机构141和使支撑于第二连杆机构141的第二夹持部142旋转的气缸143(参照图8)。据此，通过将空气配管123、173与各单元中设置的气缸103、143连接，能够使各单元执行旋转动作。不需要在工件搬运装置13侧设置连杆机构、旋转驱动部，能够简化工件搬运装置13的构造。

并且，第一连杆机构101通过紧固部件109而固定于无杆气缸83的第一工作台86(参照图5)。第二连杆机构141通过将衬套151螺合于螺孔65A而固定(参照图6、图9)。并且，气缸103利用接头125而与连接于空气供给装置15的空气配管123连接。气缸143利用接头175而与空气配管173连接。据此，能够减轻将第一以及第二反转单元61、62从工件搬运装置13卸下的作业负担。使用者能够更迅速地更换单元。

(安装了移位单元63的情况下的移位控制)

接着，对在将移位单元63安装于工件搬运装置13的情况下在维持工件W的姿势(朝向)的状态下交接的移位控制进行说明。作为一例，说明从第二机床12向第一机床11交接工件W的情况。在以下的说明中，对于与上述的反转控制相同的内容，适当省略其说明。

首先，第二机床12的第二控制部35例如使从第二加工部31接收到工件W的第二装载机32移动至图13所示的第一位置P1。并且，第一机床11的第一控制部25将移位单元63配置于第一位置P1，使移位单元63的夹持部192夹持第二装载机32的工件W。第一控制部25在从第二装载机32向移位单元63完成工件W的交接后，对无杆气缸83进行控制而使夹持了工件W的移位单元63移动至第二位置P2。第一控制部25以预定的空气压力对无杆气缸83进行控制，使移位单元63向左方向移动。该预定的空气压力是与上述的反转控制中的无杆气缸83的控制压力相同的压力。在执行移位控制的情况下，第二位置P2的第二反转单元62被卸下，无杆气缸83移动至第一工作台86与固定于止动件孔97A(参照图4)的止动件95相碰的位置(图13所示的虚线的位置)。由此，移位单元63配置于第二位置P2。换言之，止动件95安装于使移位单元63配置于第二位置P2的位置。

第一控制部25在通过接近传感器89(参照图2)而检测到移位单元63移动至第二位置P2时，从移位单元63向第一装载机22交接工件W。第一控制部25在由止动件95限制了移位单元63的滑动移动的状态下从移位单元63向第一装载机22执行工件W的交接。由此，能够在维持工件W的姿势的状态下从第二机床12向第一机床11交接工件W。需要说明的是，关于在维持工件W的姿势的状态下从第一机床11向第二机床12交接的控制，第一控制部25也能够通过进行与上述的移位控制相同的控制来执行。

在此，在上述的反转控制中，第一反转单元61在第一位置P1处与第二装载机32交接了工件W。并且，第二反转单元62在第二位置P2处与第一装载机22交接了工件。在移位控制中，移位单元63在卸下了第一以及第二反转单元61、62的状态下安装于无杆气缸83，在第一位置P1处从第二装载机32接收到工件W之后，移动至第二位置P2的位置即卸下了第二反转单元62的位置(止动件孔97A、螺孔65A的位置)。如上述那样，该各控制中的无杆气缸83的行程量能够通过止动件95来调整。在这种结构下，通过使反转控制中的工件W的交接位置与移位控制中的工件W的交接位置共通，能够使第一以及第二装载机22、33的控制内容共通化。例如，第一控制部25在反转控制以及移位控制中均能够同样地进行第一装载机22的位置控制。并且，第二控制部35在反转控制以及移位控制中均能够同样地进行第二装载机32的位置控制。换言之，能够使各控制程序共通化。

并且，在本实施方式中，第一机床11的第一控制部25对工件搬运装置13的动作进行控制。如上述那样，第一机床11的第一操作部23、第一控制部25配置于与第二机床12的第二操作部33、第二控制部35相比在左右方向上更靠近工件搬运装置13的位置(参照图1)。在这种结构下，能够使对工件搬运装置13进行控制的第一操作部23、第一控制部25设置的位置更接近工件搬运装置13交接工件W的第一位置P1、第二位置P2。换言之，能够使对工件搬运装置13进行控制的第一操作部23处于更靠近工件搬运装置13的位置。其结果是，对第一操作部23进行操作的使用者容易目视工件W的交接状态，能够提高确认作业等的效率。

而且，第一操作部23配置于工件搬运装置13中的第二反转单元62侧(第二位置P2侧)。因此，例如在更换成第一以及第二反转单元61、62之后、变更了工件W的种类之后对止动件95的位置进行调整时，能够一边确认被止动件95限制并交接工件W的第一以及第二反转单元61、62的情况一边对第一操作部23进行操作。其结果是，能够更迅速且准确地执行止动件95的位置调整。需要说明的是，也可以利用第二机床12的第二控制部35、第二操作部33来执行工件搬运装置13的控制。并且，也可以利用第一以及第二控制部25、35(第一以及第二操作部23、33)两者来执行工件搬运装置13的控制。

顺便说一下，空气供给装置15是滑动机构、流体驱动源的一例。第一控制部25是控制部的一例。螺孔65A是第二安装部的一例。无杆气缸83是滑动机构的一例。气缸主体85是轨道部的一例。第一工作台86是第一安装部的一例。止动件孔97是止动件安装部的一例。气缸103是第一旋转驱动部的一例。紧固部件109是第一紧固部件的一例。空气配管123是第一空气配管的一例。接头125是第一一触式接头的一例。气缸143是第二旋转驱动部的一例。衬套151、螺钉153是第二紧固部件的一例。空气配管173是第二空气配管的一例。接头175是第二一触式接头的一例。

以上，根据上述的本实施例，起到以下的效果。

在本实施例的一方案中，机床10能够通过第一装载机22向第一加工部21搬运工件W，通过第二装载机32向第二加工部31搬运工件W。在此，在上述专利文献1所记载的仅具备一台装载机的结构下，例如在利用加工材料反转装置实施工件的反转的期间，有可能产生装载机的待机时间。相对于此，在本实施方式的结构下，通过具备例如两台装载机装置，第二装载机32在向工件搬运装置13交付了工件W之后，在利用工件搬运装置13实施工件W的反转的期间、第一装载机22将反转的工件W向第一加工部21搬运的期间等，能够执行在第二机床12侧将下一个工件W设置于第二加工部31的作业。因此，通过第一以及第二装载机22、33能够迅速地向第一以及第二加工部21、31供给工件W，能够缩短工件W的设置所需要的时间。

并且，工件搬运装置13能够供第一反转单元61、第二反转单元62以及移位单元63安装。第一控制部25在安装了第一以及第二反转单元61、62的情况下执行对工件搬运装置13进行控制而使工件W反转并交接的反转控制，在安装了移位单元63的情况下执行在维持工件W的姿势的状态下交接的移位控制。由此，能够通过一个工件搬运装置13来执行维持工件W的姿势的交接和反转的交接这两者。

需要说明的是，本公开并不限定于上述的实施例，能够进行不脱离本公开的宗旨的范围内的各种各样的改良、变更，这是不言而喻的。

例如，在上述实施方式中，工件搬运装置13能够仅安装第一以及第二反转单元61、62或者移位单元63。相对于此，工件搬运装置13也可以为能够同时安装第一以及第二反转单元61、62、移位单元63的结构。

图14示出了另一例的工件搬运装置301。如图14所示，工件搬运装置301具备第一工件搬运装置13A和第二工件搬运装置13B。工件搬运装置301例如与上述实施方式的工件搬运装置13一样配置于左右方向上的第一以及第二机床11、12之间(参照图1)。第一以及第二工件搬运装置13A、13B分别固定于第一支撑部件303以及第二支撑部件304，在上下方向上排列配置。第一支撑部件303呈使上述实施方式的第一支撑部件67的下端部向下方延长的构造，在上部固定第一工件搬运装置13A，在延长的下端部固定第二工件搬运装置13B。同样，第二支撑部件304呈使上述实施方式的第二支撑部件68的下端部向下方延长的构造，在上部固定第一工件搬运装置13A，在延长的下端部固定第二工件搬运装置13B。

第一以及第二工件搬运装置13A、13B分别除了第一以及第二支撑部件303、304以外都为与上述实施方式的工件搬运装置13相同的结构。第一机床11的第一控制部25(参照图2)与第一以及第二工件搬运装置13A、13B分别具备的处理箱79、电磁阀77(参照图6)连接，能够单独地对第一以及第二工件搬运装置13A、13B分别进行控制。工件搬运装置301能够基于第一控制部25的控制来执行反转控制和移位控制这两者。

例如，在图14所示的结构例中，在第一工件搬运装置13A上安装移位单元63，在第二工件搬运装置13B上安装第一以及第二反转单元61、62。在该情况下，第二工件搬运装置13B的主体框架部65是本公开的第一框架部的一例。并且，第一工件搬运装置13A的主体框架部65是本公开的第二框架部的一例。

第一控制部25例如在使工件W反转并从第二机床12的第二加工部31向第一机床11的第一加工部21供给的情况下，执行上述的反转控制，使第一装载机22向从第一反转单元61接收到工件W的第二反转单元62的位置P4移动。第一控制部25从第二反转单元62向第一装载机22执行工件W的交接。并且，第一控制部25例如在不使工件W反转而从第二加工部31向第一加工部21供给的情况下，执行上述的移位控制。由此，移位单元63在保持工件W的状态下移动至图14所示的位置P5的位置(第一工件搬运装置13A的左端部的位置)。第一控制部25使第一装载机22移动至位置P5，从移位单元63向第一装载机22执行工件W的交接。

在这种结构下，第一控制部25能够根据加工工序的内容等来分开使用第一工件搬运装置13A和第二工件搬运装置13B，执行反转控制和移位控制。例如，考虑第一以及第二加工部21、31分别具备多个主轴装置等并通过一个加工工序在第一以及第二机床11、12之间交接工件W的情况。在这种情况下，产生了在某工序中不反转地从第一机床11向第二机床12交接而在别的工序中进行反转并从第一机床11向第二机床12交接的情况。即便在这种复杂的加工工序中，也能够利用一个工件搬运装置301来执行机床之间的工件W的交接。

并且，在上述实施方式中，在由止动件95限制了第一反转单元61的滑动移动的状态下从第一反转单元61向第二反转单元62执行工件W的交接，不过并不限于此。例如，也可以使第一反转单元61滑动移动至被第一反转单元61夹持的工件W与第二反转单元62(夹持爪162)相碰的位置。即，也可以通过第二反转单元62来限制第一反转单元61的滑动移动。并且，也可以在由第二反转单元62限制了第一反转单元61的滑动移动的状态下从第一反转单元61向第二反转单元62执行工件W的交接。因此，工件搬运装置13也可以不一定具备止动件95、止动件孔97。同样，在从第二反转单元62向第一反转单元61交接工件W的情况下，也可以通过由第二反转单元62夹持的工件W来限制第一反转单元61的滑动移动，从第二反转单元62向第一反转单元61交接工件W。

并且，在上述实施方式中，具备第一加工部21的第一机床11和具备第二加工部31的第二机床12是分开的装置(具备不同的控制部的结构)，不过也可以在一个机床内配置第一以及第二加工部31和工件搬运装置13。

并且，安装第一以及第二反转单元61、62的工件搬运装置13也可以不具备无杆气缸83、轨道部件91。例如，也可以通过使用者调整安装位置来使第一反转单元61与第二反转单元62的左右方向之间的距离变更。并且，也可以在工件W的交接中不使第一反转单元61滑动移动而仅通过第一以及第二反转单元61、62的旋转(自转)来交接工件W。

并且，在上述实施方式中，作为本公开的流体压力缸，采用了气缸103、143，不过并不限于此，也可以为液压式气缸等其他的流体压力缸。

并且，将空气配管123、173连接的方法并不限于一触式接头，也可以为通过螺母等的紧固来将配管固定的方法。

并且，第一以及第二加工部21、31并不限于使用了转塔装置的加工部，也可以为加工中心的加工部。并且，第一以及第二加工部21、31能够采用例如卧式车床、端面车床、立式车床、单轴车床、双轴车床、铣床、钻床等各种各样的结构。

附图标记说明

10：机床 11：第一机床 12：第二机床 13、13A、13B、301：工件搬运装置 15：空气供给装置(滑动机构、流体驱动源) 21：第一加工部 22：第一装载机 25：第一控制部(控制部)31：第二加工部 32：第二装载机 61：第一反转单元 62：第二反转单元63：移位单元 65：主体框架部(图14、第一框架部、第二框架部) 65A：螺孔(第二安装部) 83：无杆气缸(滑动机构) 85：气缸主体(轨道部) 86：第一工作台(第一安装部) 89：接近传感器 95：止动件 97：止动件孔(止动件安装部) 101：第一连杆机构102：第一夹持部 103：气缸(第一旋转驱动部) 109：紧固部件(第一紧固部件) 123：空气配管(第一空气配管) 125：接头(第一一触式接头) 141：第二连杆机构 142：第二夹持部 143：气缸(第二旋转驱动部) 151：衬套(第二紧固部件) 153：螺钉(第二紧固部件) 173：空气配管(第二空气配管) 175：接头(第二一触式接头) P1：第一位置 P2：第二位置 W：工件

Claims (10)

1.一种机床，具备：

第一装载机，向对工件执行加工的第一加工部搬运所述工件；

第二装载机，向对所述工件执行加工的第二加工部搬运所述工件；

工件搬运装置，在所述第一装载机与所述第二装载机之间交接所述工件；以及

控制部，

所述工件搬运装置能够供第一反转单元、第二反转单元以及移位单元进行安装，

所述控制部执行：

反转控制，在安装了所述第一反转单元以及所述第二反转单元的情况下，从所述第二装载机向所述第一反转单元接收所述工件，在对接收到的所述工件进行保持的状态下使所述第一反转单元旋转，从旋转后的所述第一反转单元向所述第二反转单元交接所述工件，在对交接到的所述工件进行保持的状态下使所述第二反转单元旋转，从旋转后的所述第二反转单元向所述第一装载机交接所述工件；以及

移位控制，在安装了所述移位单元的情况下，从所述第二装载机向所述移位单元接收所述工件，在维持接收到的所述工件的朝向的状态下从所述移位单元向所述第一装载机交接所述工件。

2.根据权利要求1所述的机床，其中，

所述工件搬运装置具备：

第一安装部，能够仅供所述第一反转单元以及所述移位单元中的某一方进行安装；以及

第二安装部，能够供所述第二反转单元进行拆装。

3.根据权利要求2所述的机床，其中，

所述工件搬运装置具备滑动机构，该滑动机构使所述第一安装部从离开所述第二安装部预定距离的位置向所述第二安装部滑动移动，

所述第一反转单元在第一位置处与所述第二装载机交接所述工件，

所述第二反转单元在第二位置处与所述第一装载机交接所述工件，

所述移位单元在卸下了所述第一反转单元以及所述第二反转单元的状态下安装于所述第一安装部，

所述控制部构成为，在所述移位控制中，在所述第一位置处从所述第二装载机向所述移位单元接收到所述工件之后，对所述滑动机构进行控制并使所述第一安装部滑动移动至所述第二安装部的位置，在所述第二位置处从所述移位单元向所述第一装载机交接所述工件。

4.根据权利要求3所述的机床，其中，

所述控制部构成为，在所述反转控制中，在所述第一位置处从所述第二装载机向所述第一反转单元接收到所述工件之后使所述第一反转单元旋转，对所述滑动机构进行控制并使所述第一安装部向所述第二安装部滑动移动，使旋转后的所述第一反转单元向所述第二反转单元靠近。

5.根据权利要求4所述的机床，其中，

所述滑动机构具有：

轨道部，能够供所述第一安装部滑动移动；

流体驱动源，根据流体压力来使所述第一安装部沿着所述轨道部滑动移动；以及

止动件安装部，能够将止动件安装于所述第一安装部与所述第二安装部之间，

所述控制部构成为，

在所述反转控制以及所述移位控制中都是以相同的流体压力使所述第一安装部向所述第二安装部滑动移动，

在所述反转控制中，在根据所述滑动机构的驱动来使所述第一反转单元向所述第二反转单元移动的情况下，在通过安装于所述止动件安装部的所述止动件而限制了所述第一反转单元的滑动移动的状态下从所述第一反转单元向所述第二反转单元执行所述工件的交接。

6.根据权利要求5所述的机床，其中，

所述滑动机构具有接近传感器，该接近传感器将对应于所述第一反转单元与所述第二反转单元的接近的信号向所述控制部输出，

所述控制部构成为，在所述反转控制中，在基于所述接近传感器的信号而检测到所述第一反转单元接近所述第二反转单元之后，执行从所述第一反转单元向所述第二反转单元交接所述工件的控制。

7.根据权利要求2～6中任一项所述的机床，其中，

所述第一反转单元具有：

第一夹持部，夹持并保持所述工件；

第一连杆机构，将所述第一夹持部支撑成能够旋转；以及

第一旋转驱动部，使支撑于所述第一连杆机构的所述第一夹持部旋转，

所述第二反转单元具有：

第二夹持部，夹持并保持所述工件；

第二连杆机构，将所述第二夹持部支撑成能够旋转；以及

第二旋转驱动部，使支撑于所述第二连杆机构的所述第二夹持部旋转。

8.根据权利要求7所述的机床，其中，

所述第一连杆机构通过第一紧固部件而固定于所述第一安装部，

所述第二连杆机构通过第二紧固部件而固定于所述第二安装部，

所述第一旋转驱动部为流体压力缸，通过第一一触式接头而与第一空气配管连接，所述第一空气配管与空气供给装置连接，

所述第二旋转驱动部为流体压力缸，通过第二一触式接头而与第二空气配管连接，所述第二空气配管与所述空气供给装置连接。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的机床，其中，

所述控制部构成为，在所述反转控制中，执行以下的控制：在从所述第二装载机向所述第一反转单元接收到所述工件之后，在对接收到的所述工件进行保持的状态下使所述第一反转单元旋转且与之相应地使所述第二反转单元以与所述第一反转单元相向的方式旋转，从旋转后的所述第一反转单元向所述第二反转单元交接所述工件。

10.根据权利要求1所述的机床，其中，

所述机床具备：

第一框架部，供所述第一反转单元以及所述第二反转单元进行安装；以及

第二框架部，供所述移位单元进行安装，

所述控制部构成为，

在使所述工件反转而从所述第二加工部向所述第一加工部供给的情况下，执行所述反转控制，使所述第一装载机向所述第二反转单元的位置移动并执行所述工件的交接，

在不使所述工件反转地从所述第二加工部向所述第一加工部供给的情况下，执行所述移位控制，使所述第一装载机向所述移位单元的位置移动并执行所述工件的交接。