WO2023277315A1 - 냉장고 및 그 제어 방법 - Google Patents

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WO2023277315A1
WO2023277315A1 PCT/KR2022/005347 KR2022005347W WO2023277315A1 WO 2023277315 A1 WO2023277315 A1 WO 2023277315A1 KR 2022005347 W KR2022005347 W KR 2022005347W WO 2023277315 A1 WO2023277315 A1 WO 2023277315A1
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door
angle
refrigerator
processor
gear
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PCT/KR2022/005347
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엄태인
기대성
박찬영
박현욱
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삼성전자주식회사
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    • F25D2700/02—Sensors detecting door opening

Definitions

  • the present disclosure relates to a refrigerator and a control method thereof.
  • a refrigerator is a device for keeping food fresh by including a storage compartment and a cold air supply device for supplying cold air to the storage compartment.
  • the temperature of the storage compartment is maintained within a certain range required to keep food fresh.
  • the storage compartment of such a refrigerator is provided so that its front surface is opened, and the open front surface is closed by a door to maintain the temperature of the storage compartment at normal times.
  • the door may be opened and closed manually, but may also be opened and closed automatically using a separate power source. When the door is automatically opened and closed, there is a need to detect the position and/or angle of the door as well as whether or not the door is operated.
  • One aspect of the present disclosure provides a refrigerator capable of detecting a current position of a door and a control method thereof.
  • Another aspect of the present disclosure provides a refrigerator capable of controlling a door closing speed by sensing a current position of a door and a control method thereof.
  • Another aspect of the present disclosure provides a refrigerator capable of stopping a door operation when an abnormal situation occurs during door operation, and a control method thereof.
  • a refrigerator includes a door including a housing, a hinge shaft rotatably coupled to the housing, and a hinge gear fixed to the hinge shaft, and one end of the door to control opening and closing of the door.
  • the door opening and closing device includes a drive motor and a terminal gear that receives power from the drive motor and transfers power to the hinge shaft, and the door can be opened and closed according to the power received
  • a terminal gear disposed at one end of the door opening and closing device to engage with the hinge gear and a door position sensor disposed at one side of the terminal gear to detect a rotational angle of the terminal gear.
  • the door opening and closing device may further include a magnet formed in an annular shape to interact with the door position sensor and to be accommodated in the terminal gear.
  • the door position sensor may be disposed under the magnet to face the magnet so as to detect a change in polarity of the magnet when the terminal gear transmits power to the hinge shaft.
  • the door opening and closing device includes a case accommodating the drive motor, the terminal gear, and the door position sensor, and the terminal gear includes a central portion coupled to the case around a rotation axis of the terminal gear, and the hinge gear An engagement portion protruding outward from the central portion to engage with, a recess formed in an annular shape between the central portion and the engagement portion to accommodate the magnet, and the magnet from the central portion to prevent separation from the recess. It may include an anti-protrusion protruding toward the engagement portion.
  • the refrigerator includes an inner protrusion protruding toward an inside of the magnet to be accommodated in the recess when the magnet is coupled to the terminal gear, and the magnet to be interfered with by the prevention protrusion.
  • the magnet may be inserted into the recess from below the end gear toward the top of the end gear, and may rotate clockwise or counterclockwise within the recess to be engaged with the end gear.
  • the prevention protrusion is provided at a lower portion of the central portion to prevent the magnet from being separated from the recess when the magnet is accommodated in the recess, and the inner protrusion is provided when the magnet is accommodated in the recess. When, it may be disposed on top of the prevention protrusion.
  • the refrigerator may further include a motor drive for applying a driving voltage to the driving motor and a processor connected to the door position sensor and the motor drive, wherein the processor controls the door and the door position based on an output signal of the door position sensor.
  • a motor drive for applying a driving voltage to the driving motor
  • a processor connected to the door position sensor and the motor drive, wherein the processor controls the door and the door position based on an output signal of the door position sensor.
  • An angle between the housings may be identified, and the motor drive may be controlled to rotate the door based on the identified angle.
  • the processor may control the motor drive to stop opening or closing the door based on identifying that the door is stopped while controlling the motor drive to open or close the door.
  • the processor based on identifying that the door is closed while controlling the motor drive to open the door, controls the motor drive to stop opening the door and closes the door. Based on identifying that the door is opened while controlling the motor drive, the motor drive may be controlled to stop closing the door.
  • the refrigerator may further include a microphone, and the processor may control the motor drive to open the door based on a voice signal through the microphone.
  • the refrigerator further includes an object sensor, and the processor detects a user around the refrigerator based on an output signal of the object sensor, and based on a time period during which the user is not detected is greater than or equal to a first time, the processor detects an open state.
  • the motor drive may be controlled to close the door.
  • the processor may control the motor drive to control a speed at which the door is opened or closed based on the identified angle.
  • the processor controls the motor drive to apply a substantially maximum driving voltage to the drive motor based on the fact that the identified angle is smaller than the first angle while opening the door, and while opening the door, the processor Based on the identified angle greater than or equal to the first angle and less than the second angle, the motor drive is controlled to open the door at a first speed, and the identified angle is the second angle while opening the door. greater than or equal to the third angle and smaller than the third angle, controlling the motor drive to gradually decrease the opening speed of the door, wherein the identified angle is greater than the third angle and less than the fourth angle while opening the door. Based on this, the motor drive may be controlled to open the door at a second speed lower than the first speed.
  • the processor controls the motor drive to close the door at a third speed, based on the fact that the identified angle is greater than or equal to a fifth angle while closing the door, and the identified angle is greater than or equal to a fifth angle while closing the door. Based on the angle smaller than the fifth angle, the motor drive may be controlled to apply a substantially maximum driving voltage to the driving motor.
  • a method for controlling a refrigerator including a housing and a door rotatably coupled to the housing may include identifying an angle of the door, and opening or closing the door based on the identified angle. Rotating the door to be closed, and stopping opening or closing the door based on identifying that the door is stopped while opening or closing the door.
  • the control method stops opening the door based on identifying that the door is closed while opening the door, and based on identifying that the door is open while closing the door, The method may further include stopping closing the door.
  • the control method may further include closing the opened door based on a time period when a user is not detected around the refrigerator for a first time or more.
  • Rotating the door may include adjusting a speed at which the door is opened or closed based on the identified angle.
  • a refrigerator includes a housing, a door rotatably coupled to the housing, a door position sensor outputting an output signal indicating rotation of the door, and a door position sensor configured to open or close the door.
  • a driving motor configured to rotate the door, a motor drive applying a driving voltage to the driving motor, a processor connected to the door position sensor, and the motor drive, wherein the processor receives an output signal of the door position sensor. Based on this, an angle between the door and the housing may be identified, and the motor drive may be controlled so that the drive motor rotates the door based on the identified angle.
  • a refrigerator capable of detecting the current position of a door through a door position sensor and a control method thereof.
  • a refrigerator capable of controlling the opening or closing speed of a door through a processor and a control method thereof may be provided.
  • a refrigerator capable of stopping opening or closing of a door through a processor and a control method thereof may be provided.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a refrigerator according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a perspective view of a door opening and closing device of the refrigerator shown in FIG. 1;
  • FIG. 3 is a top view of the door opening and closing device shown in FIG. 2;
  • FIG. 4 is a bottom view of the door opening and closing device shown in FIG. 2;
  • FIG. 5 is an exploded perspective view showing a partially disassembled door opening and closing device shown in FIG. 3;
  • FIG. 6 is a bottom view illustrating a state in which a door is separated from a housing by the door opening and closing device shown in FIG. 4 .
  • FIG. 7 is a bottom view illustrating a state in which a door is opened by the door opening and closing device shown in FIG. 4;
  • FIG. 8 is a bottom view illustrating a state in which a door is closed by the door opening and closing device shown in FIG. 4;
  • FIG. 9 is a perspective view showing some components of the door opening and closing device shown in FIG. 4;
  • FIG. 10 is an exploded perspective view illustrating some components of the door opening and closing device shown in FIG. 9 in an exploded manner
  • FIG. 11 is a bottom perspective view illustrating a positional relationship between a magnet and a door position sensor in the door opening and closing device shown in FIG. 9 .
  • FIG. 12 is a plan view illustrating a magnet in the door opening and closing device shown in FIG. 9 .
  • FIG. 13 to 15 are perspective views illustrating a coupling relationship between a magnet and a gear in the door opening and closing device shown in FIG. 9 .
  • FIG. 16 illustrates a configuration of a refrigerator according to an embodiment of the present disclosure.
  • 17 and 18 illustrate the operation of the door position sensor shown in FIG. 16 .
  • FIG. 19 illustrates a method of opening a door of a refrigerator according to an embodiment of the present disclosure.
  • 20, 21, 22, and 23 show an example of controlling the speed at which the refrigerator opens the door according to the angle of the door according to the method shown in FIG. 19 .
  • FIG. 24 illustrates a method of closing a door of a refrigerator according to an embodiment of the present disclosure.
  • 25 and 26 illustrate an example of controlling the speed at which the refrigerator closes the door according to the angle of the door according to the method shown in FIG. 24 .
  • FIG. 27 illustrates a method of closing a door of a refrigerator according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 28 illustrates an operation in response to rotation stop of a door of a refrigerator according to an embodiment of the present disclosure.
  • 29 illustrates an operation in response to reverse rotation of a door of a refrigerator according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 30 illustrates a method of resetting a fully opened position of a door of a refrigerator according to an embodiment of the present disclosure.
  • 31 and 32 illustrate an example of resetting a fully opened position of a door according to the method shown in FIG. 30 .
  • FIG 33 illustrates a method of partially opening a door according to a user's position in a refrigerator according to an embodiment of the present disclosure.
  • 34 and 35 illustrate an example in which the refrigerator partially opens a door according to a user's position according to the method shown in FIG. 33 .
  • FIG. 36 illustrates a method for a refrigerator to control opening of a door at a location of a user according to an embodiment of the present disclosure.
  • 37 and 38 illustrate an example in which the refrigerator controls the opening of the door at the user's location according to the method shown in FIG. 36 .
  • first and second used herein may be used to describe various components, but the components are not limited by the terms, and the terms It is used only for the purpose of distinguishing one component from another.
  • a first element may be termed a second element, and similarly, a second element may be termed a first element, without departing from the scope of the present invention.
  • the term “and/or” includes any combination of a plurality of related listed items or any of a plurality of related listed items.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a refrigerator according to an embodiment of the present disclosure.
  • a refrigerator 1 includes a housing 10 forming a main body and having a partially opened front side, a storage compartment 20 provided so that the front side is open inside the housing 10, and a storage compartment 20. It includes a door 30 rotatably coupled to the housing 10 to open and close the open front.
  • the housing 10 includes an inner case 11 forming the storage compartment 20 and an outer case 12 forming the exterior, and a cold air supply device (not shown) for supplying cold air to the storage compartment 20 inside the housing 10. city) is provided.
  • the cold air supply device may include a compressor, a condenser, an expansion valve, an evaporator, a fan, a cold air duct, and the like, and a storage compartment 20 between the inner case 11 and the outer case 12 of the housing 10 )
  • a heat insulating material (not shown) is foamed to prevent the outflow of cold air.
  • the storage compartment 20 may be partitioned into a refrigerating compartment 20a and a freezing compartment 20b by a partition wall 13, and the refrigerating compartment 20a and the freezing compartment 20b include a refrigerating compartment door 30a rotatably coupled to the main body, and It is opened and closed by the freezer door 30b, and a plurality of door guards 31 capable of storing food and the like may be installed on the rear surface of the door 30.
  • the door 30 may be manually opened and closed by a user or may be automatically opened and closed by the door opening and closing device 100 .
  • the door opening and closing device 100 includes a driving motor 110 (refer to FIG. 3 ) provided therein, and can open and close the door 30 by using power of the driving motor 110 .
  • the door 30 may be coupled to the hinge 40 so as to be rotatable around the hinge shaft 40a of the hinge 40 fixed to the housing 10 .
  • the hinges 40 provided on the left and right sides of the housing 10 at the same height may be integrally formed and form a part of the front surface 10a of the housing. However, it is not limited thereto, and the hinge 40 may be separately provided on the left and right sides.
  • a plurality of shelves 21 are provided inside the storage compartment 20 to divide the refrigerating compartment 20a and the freezing compartment 20b into a plurality of pieces, respectively.
  • the shelf 21 may be detachably mounted on a protrusion (not shown) provided in the storage compartment 20 .
  • the door opening and closing device 100 (which may be referred to as a door opening and closing assembly) will be described in detail.
  • the door 30 described below may include a refrigerating compartment door 30a and a freezing compartment door 30b.
  • the door opening and closing device 100 may be provided to correspond to all or some doors of the refrigerator 1.
  • the refrigerator 1 may include a plurality of door opening and closing devices 100 . The description below relates to the door opening and closing device 100 for a door located on the right when viewing the refrigerator 1 from the front, but opens and closes the door for a door located on the left when viewing the refrigerator 1 from the front. The same can be applied to the device 100.
  • the door opening and closing device 100 may be provided on one side of the door 30 . Specifically, it may be disposed on top of the door 30 . However, it is not limited thereto. For example, it may be disposed at the bottom of the door 30.
  • FIG. 2 is a perspective view of a door opening and closing device of the refrigerator shown in FIG. 1; 3 is a top view of the door opening and closing device shown in FIG. 2; 4 is a bottom view of the door opening and closing device shown in FIG. 2; FIG. 5 is an exploded perspective view showing a partially disassembled door opening and closing device shown in FIG. 3;
  • the door opening and closing device 100 includes a case 101 forming an exterior, and a driving motor 110 provided inside the case 101 and outputting power to open and close the door 100 . ), and a plurality of gears 121 , 122 , and 131 provided inside the case 101 and transmitting power of the drive motor 110 to the hinge shaft 40a.
  • An opening 101b may be provided at one side of the case 101 so that the push portion 150a of the lever 150 to be described later may pass through and the push portion 150a may protrude out of the case 101 .
  • the opening 101b is formed on the rear surface of the case 101 facing the front surface of the housing 10 .
  • the drive motor 110 may rotate in both directions and transmit power to the hinge gear 40b fixed to the hinge shaft 40a via the plurality of gears 121 , 122 , and 131 .
  • the hinge 40 may include a hinge shaft 40a and a hinge gear 40b.
  • the hinge gear 40b can be firmly fixed to the hinge shaft 40a, when the gear 122 meshing with the hinge gear 40b is rotated by the power of the drive motor 110, the hinge gear 40b
  • the gear 300 meshed with moves along the teeth of the hinge gear 40b to turn the hinge shaft 40a, and the door opening and closing device 100 and the door 30 connected to the door opening and closing device 100 are hinge shaft It rotates with (40a) as a rotation axis.
  • the hinge-side gear 300 meshing with the hinge gear 40b may be referred to as a terminal gear 300.
  • the door opening and closing device 100 is disposed between the driving motor 110 and the hinge 40 so that the power of the driving motor 110 is intermittently transmitted to the hinge gear 40b, and is intermittently connected to the hinge shaft 40b.
  • a gear assembly 130 may be included. Based on the gear assembly 130, at least one gear that interlocks the drive motor 110 and the gear assembly 130 corresponds to the motor-side gear 121, and the gear assembly 130 and the hinge gear 40b ) At least one gear that interlocks may correspond to the hinge-side gear 122. That is, the motor-side gear 121 and the hinge-side gear 122 may be interlocked via the gear assembly 130, and the gear assembly 130 is transmitted from the motor-side gear 121 to the hinge-side gear 122 power can be controlled.
  • the gear assembly 130 is one of the motor-side gears 121 and is connected to a center gear 121a interlocking with the driving motor 110 and a pair of clutch gears 131 revolving around the center gear 121a.
  • It may include a support frame 132 for turning the clutch gear 131 along the circumference of the center gear 121a around the axis of rotation of the center gear 121a.
  • the clutch gear 131 may correspond to a swing gear that is engaged with the center gear 121a and revolves around the center gear 121a.
  • the center gear 121a may include a first gear portion 121aa having a spur gear shape and a second gear portion 121ab having a spur gear shape having a smaller diameter than the first gear portion 121aa, and the first gear portion 121a. (121aa) and the second gear unit (121ab) may be integrally provided so that the rotation axis coincides.
  • the center gear 121a may receive power of the driving motor 110 from the motor-side gear 121b meshed with the first gear unit 121aa and rotate with the central axis serving as a rotational axis.
  • the rotational axis of the support frame 132 may be provided coaxially with the rotational axis of the center gear 121a.
  • the axis of rotation of the support frame 132 may correspond to the axis of rotation of the clutch gear 131 that revolves around the center gear 121a.
  • One clutch gear 131 may be mounted on both ends of the support frame 132 .
  • the support frame 132 may include a plate portion 133 having a through hole 133a and a pair of clutch gear mounting shafts 134 disposed at both ends of the plate portion 133, and corresponding
  • the clutch gear 133 may be rotatably coupled to the clutch gear mounting shaft 134 by being penetrated by the clutch gear mounting shaft 134 .
  • a pair of clutch gear mounting shafts 134 are disposed on the plate part 133 and provided symmetrically with respect to the axis of rotation of the support frame 132 . Therefore, the rotation axis of the pair of clutch gear 131 and the support frame 132 may be arranged on one straight line.
  • the support frame 132 may include a pair of pressure springs 135 .
  • the pressure spring 135 is penetrated by the clutch gear mounting shaft 134 and coupled to the clutch gear mounting shaft 134, and is disposed between the plate portion 133 of the support frame 132 and the clutch gear 131, An elastic force may be applied to the clutch gear 131 in a direction in which the plate portion 133 and the clutch gear 131 move away from each other.
  • the support frame 132 may include a pressing member 136 .
  • the pressing member 136 is disposed on the opposite side of the pressure spring 135 relative to the clutch gear 131, is coupled to the clutch gear mounting shaft 134, and may press the clutch gear 131. Based on FIG. 5 , the clutch gear 131 is pressed upward by the pressure spring 135 and is in close contact with the pressing member 136, so that the rotation load of the clutch gear 131 centered on the clutch gear mounting shaft 134 can be granted.
  • the clutch gear 131 may mesh with the center gear 121a. Specifically, it may be engaged with the second gear part 121ab of the center gear 121a. Therefore, the clutch gear 131 can receive the power of the driving motor 110 from the center gear 121a, and the clutch gear 131 can be interlocked with the driving motor 110 via the center gear 121a. there is.
  • the clutch gear 131 may be intermittently engaged with one gear 122a of the hinge-side gears 122 . Accordingly, the clutch gear 131 may be connected to and interlocked with the hinge gear 40b via the hinge-side gear 122 .
  • the door opening and closing device 100 may include a plurality of clutch detection sensors (not shown) for detecting the position of the gear assembly 130 to determine whether the motor-side gear 121 and the hinge-side gear 122 are interlocked.
  • the plurality of clutch detection sensors may include a first clutch detection sensor and a second clutch detection sensor disposed apart from the first clutch detection sensor, and the door opening and closing device 100 may include the first clutch detection sensor and the second clutch detection sensor. It may include the printed circuit board 200 on which the second clutch detection sensor is mounted.
  • the clutch detection sensor may include various sensors capable of detecting the position of the gear assembly 130, such as a Hall sensor and an optical sensor.
  • the clutch detection sensor may detect the sensing unit 138 when disposed horizontally with the sensing unit 138 provided in the gear assembly 130 .
  • the support frame 132 may include a sensing target unit 138 provided at one end of the plate unit 133 and corresponding to the clutch detection sensor.
  • the clutch detection sensor may sense the position of the sensing target unit 138 by detecting a magnetic field of the sensing target unit 138 .
  • the sensing target unit 138 may be formed of a material having magnetic force.
  • the sensing target unit 138 may be provided on the other side of the plate unit 133 opposite to one side of the plate unit 133 on which the clutch gear 131 is disposed. That is, it may be disposed under the clutch gear 131 based on FIG. 5 .
  • the support frame 132 may include a sensing target receiving portion 137 protruding from the other side of the plate portion 133, and the sensing target receiving portion 137 has the sensing target portion 138. can be fitted
  • the clutch gear 131 in which the sensing unit 138 is disposed at the lower portion is referred to as the first clutch gear 131a, and the clutch gear 131 in which the sensing unit 138 is not disposed in the lower portion. ) may be referred to as the second clutch gear 131b.
  • the sensing unit 138 and the first clutch gear 131a may be arranged in a vertical direction.
  • the sensing unit 138 and the first clutch gear 131a may be arranged in the direction of the rotation axis of the center gear 121a in which the first clutch gear 131a revolves.
  • the sensing unit 138 and the first clutch gear 131a may be arranged in the direction of the rotation axis of the first clutch gear 131a.
  • the sensing unit 138 may revolve around the center gear 121a together with the first clutch gear 131a.
  • the clutch detection sensor and the sensing unit 138 are mutually connected according to the rotational position of the support frame 132. They may be disposed to face each other in the vertical direction, and the clutch detection sensor may detect a magnetic field of the sensing target unit 138 facing each other. Since the sensing unit 138 and the first clutch gear 131a are arranged side by side in the axial direction and revolve around the rotational axis of the center gear 121a, the clutch detection sensor detects the sensing unit 138 and The position of the first clutch gear 131a may be detected.
  • the door opening and closing device 100 includes a lever 150 that presses and pushes the housing 10 in contact with the front surface 10a of the housing 10 to move the door 30 in the opening direction, and the lever 150.
  • the slider 140 slidably provided to transmit the power of the driving motor 110 to the slider 140 and the operating frame that rotates in conjunction with the center gear 121a and presses the slider 140 to slide the slider 140 ( 160) may be included.
  • the lever 150, the slider 140, and the operation frame 160 may be provided inside the case 101.
  • the operation frame 160 is inserted to protrude from approximately the central portion of one side of the disk portion 161 to form a rotation axis of the disk portion 161 supporting the plate portion 133 of the support frame 132 and the disk portion 161. It may include a shaft 162 and a pressing protrusion 163 protruding from the other side of the disk unit 161 at a position spaced apart from the rotational shaft of the operating frame 160 .
  • the pressing protrusion 163 may be provided symmetrically to the operating frame 160 . That is, the pressing protrusions 163 may be provided as a pair.
  • the insertion shaft 162 of the operation frame 160 protrudes upward from the disk part 161 so as to be inserted into the through hole 133a of the support frame 132, and the The insertion shaft 162 passing through the through hole 133a may be inserted into and fixed to the center gear 121a.
  • the rotational axis of the insertion shaft 162 and the center gear 121a may coincide.
  • the working frame 160 can rotate coaxially with the center gear 121a.
  • the operation frame 160 may interlock with the driving motor 110 via the center gear 121a.
  • the center gear 121a, the operating frame 160, and the gear assembly 130 may rotate in the same direction.
  • the slider 140 is formed by an extension 140a extending left and right with reference to FIGS. 3, 4 and 6 and a pressing protrusion 163 of the operation frame 160 provided at one end of the extension 140a. It may include a pressing portion 143 that is pressed and a coupling groove 141 provided at the other end of the extension portion 140a into which a portion of the lever 150 is inserted and coupled.
  • the slider 140 is rotatably coupled to one end of the slider bar 144 including the extension portion 140a and the coupling groove 141 and the slider bar 144 and intermittent including the pressing portion 143 member 145.
  • the intermittent member 145 may selectively transmit power of the motor 110 transmitted by rotation of the center gear 121a and the operating frame 160 to the slider 140 .
  • the regulating member 145 has a rotating shaft 146 provided at one end and rotatably coupled to the slider bar 144, and a pressing unit 143 may be provided at the other end of the regulating member 145.
  • the support frame 132 may include a first support protrusion 139a formed on one side of the plate portion 133 .
  • the first support protrusion 139a is in contact with one surface of the regulating member 145 to press the regulating member 145 .
  • a straight line connecting the rotation center of the support frame 132 and the first support protrusion 139a is a straight line connecting the rotation center of the support frame 232 and the sensing unit accommodating portion 137. It can be arranged orthogonal to .
  • the sensing unit accommodating part 137 may be provided as a magnet accommodating part.
  • the lower surface of the first support protrusion 139a may be positioned lower than the lower surface of the plate part 133 .
  • the support frame 132 may include a second support protrusion 139b formed on the lower surface of the plate portion 133 .
  • the second support protrusion 139b may contact one surface of the intermittent member 145 to stop rotation of the gear assembly 130 .
  • one surface of the regulating member 145 in contact with the first support protrusion 139a and one surface of the regulating member 145 in contact with the second supporting protrusion 139b may be different from each other.
  • the second support protrusion 139b may be disposed on a straight line connecting the rotation center of the support frame 132 and the magnet accommodating part 137 .
  • the second support protrusion 139b may be disposed below the second clutch gear 131b.
  • the lever 150 has one end in contact with the housing 10 and protrudes from the case 101 when the door 30 is opened to push the housing 10 so that the door 30 and the housing 10 are separated.
  • 150a a body portion 150b that is bent and extended from the other end of the push portion 150a and has a rotating shaft 150d formed at one end to be rotatably coupled to the case 101.
  • the push unit 150a may contact and push the front surface 10a of the housing 10, but is not limited thereto, and may come into contact with another surface of the housing 10 or another member fixed to the housing. there is.
  • a coupling protrusion 150c that protrudes from the body portion 150b, one end of which is inserted into the coupling groove 141 of the slider 140 and coupled, and the other end is inserted into the guide groove 101a formed in the case 101 to guide movement. ) may be included.
  • the coupling protrusion 150c may be formed to protrude upward and downward from the body portion 150b of the lever 150 at a position spaced apart from the rotation shaft 150d of the lever 150 .
  • the push part 150a, the body part 150b, and the coupling protrusion 150c may be integrally formed.
  • the slider 140 can slide as the pressing part 143 is pressed by the pressing protrusion 163 of the operating frame 160 that rotates by receiving the power of the driving motor 110, and the sliding slider 140 As a result, the lever 150 may push the housing 10 so that the door 30 is separated from the housing 10 .
  • the door opening and closing device 100 may include a door position sensor 320 capable of detecting the rotational angle and/or position of the terminal gear 300 (see FIGS. 9 and 10). .
  • the door position sensor 320 may be electrically connected to the printed circuit board 330 .
  • the door position sensor 320 may be mounted on the printed circuit board 330 disposed under the terminal gear 300 .
  • FIG. 6 is a bottom view illustrating a state in which a door is opened by the door opening and closing device shown in FIG. 4;
  • the lever 150 When the pressing portion 143 is not pressed by the pressing protrusion 163, the lever 150 is accommodated in the case 110 and does not push the housing 10 as shown in FIGS. 3 and 4.
  • the slider 140 slides toward the lever 150, and the inner surface of the coupling groove 141 of the slider 140 is the lever.
  • the coupling protrusion 150c of the 150 is pressed, and by the force acting on the coupling protrusion 150c, the lever 150 moves and rotates while being guided by the guide groove 101a around the rotating shaft 150d. do.
  • the push portion 150a of the lever 150 moves the case 101 ) may protrude out of the case 101 through the opening 101b, and the front surface 10a of the housing 10 may be pushed so that the door 30 is separated from the housing 10.
  • FIG. 6 is a bottom view illustrating a state in which a door is separated from a housing by the door opening and closing device shown in FIG. 4 .
  • 7 is a bottom view illustrating a state in which a door is opened by the door opening and closing device shown in FIG. 4;
  • 8 is a bottom view illustrating a state in which a door is closed by the door opening and closing device shown in FIG. 4;
  • the door 30 may be rotated by the driving motor 110 of the door opening and closing device 100 coupled to the top and/or bottom of the door 30 .
  • the drive motor 110 rotates in the first direction
  • the door 30 rotates in the first direction
  • the drive motor 110 rotates in the second direction
  • the door 30 may rotate in the second direction.
  • the driving motor 110 rotates in the first direction according to the number of hinge-side gears 122 and the number of motor-side gears 121
  • the door 30 rotates in the second direction
  • the driving motor 110 rotates in the second direction
  • the door 30 may rotate in the first direction.
  • the drive motor 110 when the door opening and closing device 100 is viewed from the bottom direction is the first half
  • the door 30 is rotated in the opening direction
  • the drive motor 110 when viewing the door opening and closing device 100 from the bottom direction rotates clockwise, which is the second direction
  • the door ( 30) is assumed to be rotated in the closing direction.
  • the rotation direction and speed of the drive motor 110 may be controlled by the processor 590 (see FIG. 16).
  • the door opening and closing device 100 may directly or indirectly receive a control signal transmitted by the processor 590 (see FIG. 16).
  • the processor (590, see FIG. 16) may receive a detection signal transmitted when the clutch detection sensor detects the sensing target 138, and control rotation of the drive motor 110 based on the detection signal.
  • the processor 590 may be provided on the printed circuit board 200, may be disposed in another location of the door opening and closing device 100, may be provided on the door 30, or may be provided on the housing ( 10) may be provided.
  • the processor 590 (see FIG. 16) may wirelessly receive a control signal from a separate input device or mobile terminal.
  • the arrangement of the processor 590 (see FIG. 16) is not limited to these examples.
  • the door 30 may be moved to an open position P2 where the storage compartment 20 is automatically opened by the door opening and closing device 100 .
  • the open position (P2) means that the door 30 is positioned when the door 30 is rotated by a preset angle in the direction of opening the storage compartment 20 from the closed position (P1) in which the storage compartment 20 is closed. It may correspond to the position (P2) to be. That is, the door 30 may be moved from a state in which the storage compartment 20 is closed to an open position P2 and converted to a state in which the storage compartment 20 is opened.
  • the open position P2 is not limited to those shown in FIGS. 6 to 8 .
  • the gear assembly 130 When the door 30 is in the closed position P1, the gear assembly 130 may be positioned in a neutral position.
  • the neutral position corresponds to a position where the first and second clutch gears 131a and 131b of the gear assembly 130 are engaged only with the center gear 121a and are not engaged with the hinge-side gear 122a.
  • the plurality of clutch detection sensors may include a first clutch detection sensor (not shown) and a second clutch detection sensor (not shown).
  • the first clutch detection sensor (not shown) and the second clutch detection sensor (not shown) do not transmit detection signals.
  • a region located between the first clutch detection sensor and the second clutch detection sensor may correspond to a neutral region.
  • the door opening and closing device 100 may receive a control signal from the processor 590 (refer to FIG. 16) to rotate the door 30 from the closed position P1 to the open position P2.
  • the control signal of the processor 590 (see FIG. 16) is an open signal for rotating the door 30 in the closed position P1 to the open position P2 and the door 30 in the open position P2 to the closed position P1.
  • the door opening and closing device 100 may rotate the door 30 from the closed position P1 to the open position P2 by receiving an open signal from the processor 590 (see FIG. 16).
  • the door opening and closing device 100 may rotate the driving motor 110 in the first direction.
  • the power of the driving motor 110 is transmitted to the motor-side gear 121, and the motor-side gear 121b meshing with the center gear 121a can transmit the power of the driving motor 110 to the center gear 121a.
  • the center gear 121a may be rotated by receiving driving force from the driving motor 110 .
  • the operating frame 160 rotating together with the center gear 121a also rotates.
  • the pressing protrusion 163 of the operating frame 160 may press the pressing portion 143 of the slider 140 . Since the slider 140 is pressed by the pressing protrusion 163, it slides toward the lever 150, and the lever 150 protrudes from the case 101 to separate the door 30 from the housing 10.
  • one of the hinge-side gears 300 is meshed with the hinge gear 40b. In other words, at this time, the first clutch gear 131a may be engaged with one of the hinge-side gears 122a.
  • the hinge-side gear 300 may be provided to be continuously connected to the hinge gear 40b no matter where the door 30 is located.
  • the hinge-side gear 300 that meshes with the hinge gear 40b may be referred to as a terminal gear 300 .
  • the gear assembly 130 may be moved from a neutral position to an interlocking position by rotation of the driving motor 110 .
  • the pair of clutch gears 131 revolve around the center gear 121a, and one of the pair of clutch gears 131 is one of the hinge-side gears ( 122a) may be interlocked.
  • the pressure spring 135 and the pressing member 136 apply a load to the rotation of the clutch gears 131a and 131b so that it is difficult for each clutch gear 131a and 131b to rotate about the clutch gear mounting shaft 134, and , it is possible to generate a torque for revolving the pair of clutch gears 131 around the axis of rotation of the center gear 121a.
  • the interlocking position is a position in which the first clutch gear 131a of the gear assembly 130 meshes with the center gear 121a and the hinge-side gear 122 and the second clutch gear of the gear assembly 130 ( 131b) may include a second interlocking position, which is a position meshing with the center gear 121a and the hinge-side gear 122.
  • the slider 140 may be restored to a position before being pressed by the pressing protrusion 163 by a motor or an elastic member, and the lever 150 may be moved by a motor or an elastic member. Rotated by an elastic member or the like, the push portion 150a of the lever 150 may be accommodated inside the case 101 . That is, the lever 150 and the slider 140 may be restored to a state when the door 30 is in the closed position P1.
  • the first clutch gear 131a is the center gear 121a and the hinge-side gear ( 122a), and the second clutch gear 131b meshes only with the center gear 121a and does not mesh with other gears. That is, while the door 30 is open, the first clutch gear 131a transmits power to the hinge-side gear 122a.
  • the gear assembly 130 in the first interlocking position may transmit power of the drive motor 110 rotating in the first direction to the hinge-side gear 122, and the hinge-side gear 122 may transmit power of the drive motor 110. may be transmitted to the hinge gear 40b.
  • the first clutch gear 131a may be interlocked with the rotation of the center gear 121a according to the meshing with the hinge-side gear 122a to rotate around the clutch gear mounting shaft 134, and the first clutch gear
  • the hinge-side gear 122a meshed with 131a can rotate in conjunction with the rotation of the first clutch gear 131a, and the hinge-side gear 300 meshed with the hinge gear 40b is fixed to the hinge shaft 40a
  • the hinged gear 40b can rotate. Accordingly, the door 30 may be rotated toward the open position P2 around the hinge shaft 40a.
  • the driving motor 110 may rotate in the first direction until the door 30 is located in the open position P2.
  • the processor 590 may control the drive motor 110 so that the gear assembly 130 is positioned in the neutral position. Specifically, the processor 590 (see FIG. 16 ) can determine that the door 30 has reached the open position P2 as the opening of the door 30 is completed through the number of rotations of the drive motor 110, and the like. , the drive motor 110 may be rotated in the second direction so that the detection signal is not transmitted from the first clutch detection sensor.
  • the first clutch gear 131a may be separated from the hinge-side gear 300 . Therefore, when the door 30 is manually closed by the user, the drive motor 110 interlocks with the hinge gear 40b to prevent it from acting as resistance, and the user can easily move the door to the open position P2. (30) can be rotated to the closed position (P1).
  • the door opening and closing device 100 may receive a control signal from the processor 590 (see FIG. 16 ) to rotate the door 30 from the open position P2 to the closed position P1 .
  • the door opening and closing device 100 may receive a closing signal from the processor 590 (see FIG. 16 ) to rotate the door 30 from the open position P2 to the closed position P1.
  • the door opening and closing device 100 may rotate the driving motor 110 in the second direction.
  • the power of the driving motor 110 is transmitted to the motor-side gear 121, and the motor-side gear 121b meshing with the center gear 121a can transmit the power of the driving motor 110 to the center gear 121a. there is.
  • the drive motor 110 continuously rotates in the second direction.
  • the gear assembly 130 may be moved from a neutral position to an interlocking position by rotation of the driving motor 110 .
  • the second clutch gear 131b When the drive motor 110 rotates in the second direction by the closing signal of the processor 590 (see FIG. 16), the second clutch gear 131b is engaged with the center gear 121b and the hinge-side gear 122a, The first clutch gear 131a meshes only with the center gear 121a and does not mesh with other gears. That is, while the door 30 is closed, the second clutch gear 131b transmits power to the hinge-side gear 122a.
  • the processor 590 may receive a detection signal transmitted from the second clutch detection sensor, and the processor 590 (see FIG. 16) may determine that the gear assembly 130 is located in the second interlocking position. can The processor 590 (see FIG. 16 ) may determine that the door 30 is being rotated from the open position P2 to the closed position P1 while the detection signal of the second clutch detection sensor is received.
  • the gear assembly 130 in the second interlocking position may transmit power of the drive motor 110 rotating in the second direction to the hinge-side gear 122, and the hinge-side gear 122 may transmit power of the drive motor 110. may be transmitted to the hinge gear 40b.
  • the second clutch gear 131b is interlocked with the rotation of the center gear 121a according to the meshing with the hinge-side gear 122a to rotate around the clutch gear mounting shaft 134, and the second clutch gear
  • the hinge-side gear 122a meshed with (131b) can rotate in conjunction with the rotation of the second clutch gear 131b, and the hinge-side gear 300 meshed with the hinge gear 40b is fixed to the hinge shaft 40a
  • the hinged gear 40b can turn. Accordingly, the door 30 may be rotated toward the closed position P1 around the hinge shaft 40a.
  • the driving motor 110 may rotate in the second direction until the door 30 is located in the closed position P1.
  • the processor 590 may control the driving motor 110 so that the gear assembly 130 is positioned in a neutral position. Specifically, the processor 590 (see FIG. 16) determines whether the door 30 is closed through the number of revolutions of the driving motor 110 and the door closing sensor 550 (see FIG. 16) that detects that the door is located in the closed position. Upon completion, it may be determined that the door 30 has reached the closed position P1, and the driving motor 110 may be rotated in the first direction so that the second clutch detection sensor does not transmit a detection signal.
  • the gear assembly 130 is positioned in a first interlocking position, and to close the door 30, the gear assembly 130 is positioned in a second interlocking position. It has been described as being located in .
  • the gear assembly 130 is positioned at the second interlocking position to open the door 30, and the gear assembly 130 is positioned at the first interlocking position to close the door 30. It can be.
  • the door position sensor 320 may detect the rotation angle or position of the door 30 and/or the terminal gear 300.
  • FIG. 9 is a perspective view showing some components of the door opening and closing device shown in FIG. 4;
  • FIG. 10 is an exploded perspective view illustrating some components of the door opening and closing device shown in FIG. 9 in an exploded manner;
  • the door opening and closing device 100 includes a hinge-side gear 122 including a terminal gear 300, a magnet 310, and a door position sensor ( 320) may include a printed circuit board 330 to be mounted, and the boss 102.
  • the terminal gear 300 may receive power from the driving motor 110 .
  • the terminal gear 300 may receive power and transmit it to the hinge gear 40b.
  • the terminal gear 300 may be disposed at one end of the case 101 and meshed with the hinge gear 40b.
  • the terminal gear 300 may be disposed at one end of the case 101 opposite to one end of the case 101 where the opening 101b is disposed. Accordingly, since the hinge gear 40b fixed to the hinge shaft 40a receives rotational force, the door 30 may be opened or closed according to the driving of the driving motor 110 .
  • the power generated by the driving motor 110 is transmitted to the terminal gear 300 via the motor-side gear 121, the clutch gear 131, and the hinge-side gear 122a meshing with the clutch gear 131 in order.
  • the terminal gear 300 may be meshed with the hinge gear 40b so that the door 30 is opened and closed by the received power.
  • the magnet 310 may be accommodated inside the terminal gear 300 .
  • the magnet 310 can interact with the door position sensor 320 mounted on the printed circuit board 330 so that the angle at which the end gear 300 rotates can be sensed.
  • the magnet 310 may be formed in an annular shape.
  • the magnet 310 may be disposed to face the door position sensor 320 .
  • the magnet 310 and the door position sensor 320 interact to sense the position of the terminal gear 300, it is not limited thereto, and the door position sensor 320 itself without the magnet 310 The position of the end gear 300 may be sensed.
  • the printed circuit board 330 on which the door position sensor 320 is mounted may be disposed adjacent to the magnet 310 .
  • the printed circuit board 330 may be disposed on one side of the magnet 310 .
  • the printed circuit board 330 may be disposed below the magnet 310 .
  • the printed circuit board 330 may be seated in the seating hole 101c of the case 101 .
  • the printed circuit board 330 may be provided inside the case 101 .
  • the printed circuit board 330 may be supported by the support portion 102b of the case 101 .
  • the support portion 102b may support the lower surface of the printed circuit board 330 .
  • the door position sensor 320 can detect the position and/or angle of the terminal gear 300, it can detect the position and/or angle of the door 30.
  • the door position sensor 320 may be disposed adjacent to the magnet 310 to detect the position and/or angle of the terminal gear 300 . Since the door position sensor 320 is electrically connected to the printed circuit board 330, the door position sensor 320 may also be disposed on one side of the magnet 310. For example, the door position sensor 320 may be disposed below the magnet 310 . The door position sensor 320 may be disposed to face the magnet 310 . Accordingly, the door position sensor 320 may detect a change in polarity of the magnet 310 to sense a change in position and/or angle of the terminal gear 300 and the door.
  • the door position sensor 320 may include various sensors such as a hall sensor and an optical sensor to detect the position and/or angle of the terminal gear 300 .
  • the boss 102 may protrude into the case 101 .
  • the boss 102 may be coupled with a plurality of gears 121 , 122 , and 130 of the door opening and closing device 100 .
  • the boss 102 may be provided in plurality.
  • the terminal gear 300 may be axially coupled to the boss 102 .
  • a virtual axis of rotation of the terminal gear 300 may coincide with the boss 102 .
  • the terminal gear 300 may be rotated clockwise or counterclockwise around the boss 102 .
  • the boss 102 may include a coupling portion 102a and a support portion 102b.
  • the coupling part 102a may be coupled with the shaft hole 300a of the terminal gear 300.
  • the coupling part 102a and the shaft hole 300a of the terminal gear 300 may be axially coupled based on the rotational axis of the terminal gear 300 .
  • the support part 102b may be provided under the boss 102 .
  • the support part 102b may be disposed below the coupling part 102a.
  • the support portion 102b may support the terminal gear 300 .
  • the support portion 102b may contact the lower surface of the terminal gear 300 to support the lower surface of the terminal gear 300 .
  • the support 102b may maintain a distance between the door position sensor 320 and the magnet 310 .
  • the height of the support part 102b may vary according to the required distance between the door position sensor 320 and the magnet 310.
  • FIG. 11 is a bottom perspective view showing the positional relationship between the magnet 310 and the door position sensor 320 in the door opening and closing device 100 shown in FIG. 9 .
  • FIG. 12 is a plan view showing the magnet 310 in the door opening and closing device 100 shown in FIG. 9 .
  • a magnet 310 may include a magnetic part 311 and an inner protrusion 312 .
  • the magnetic part 311 may include an N pole 311A and an S pole 311B. In the magnetic part 311, the N pole 311A and the S pole 311B may be alternately provided.
  • the inner protrusion 312 may protrude toward the inside of the magnet 310 from the magnetic part 311 so that the magnet 310 is accommodated in the terminal gear 300 .
  • the inner protrusion 312 may interfere with the prevention protrusion 304 of the terminal gear 300 to be described later. Accordingly, the magnet 310 may be accommodated in the end gear 300 so as not to be separated from the end gear 300 .
  • the door position sensor 320 may be disposed between the magnet 310 and the printed circuit board 330 .
  • the door position sensor 320 may be disposed between the magnetic part 311 and the printed circuit board 330 .
  • a plurality of door position sensors 320 may be provided.
  • the plurality of door position sensors 320 may include a first rotation sensor 321 and a second rotation sensor 322 .
  • the magnet 310 Since the magnet 310 is accommodated in the end gear 300, when the end gear 300 receives power and rotates, the magnet 310 may also rotate. At this time, the door position sensor 320 may detect a change in the N pole 311A and S pole 311B of the magnetic part 311, and the end gear 300 and/or the magnet 310 may be detected by the detected change. ) can detect the angle of rotation.
  • the door opening and closing device 100 may further include a connector 340 .
  • the connector 340 may be coupled to the printed circuit board 330 on the lower surface of the printed circuit board 330 .
  • the connector 340 may be electrically connected to the printed circuit board 330 .
  • the connector 340 may be electrically connected to the printed circuit board 330 through the terminal 341 .
  • the terminal 341 may be connected to a main board (not shown) provided in the housing 10 through a wire (not shown).
  • FIG. 13 to 15 are perspective views illustrating a coupling relationship between a magnet 310 and a gear in the door opening and closing device shown in FIG. 9 .
  • a magnet 310 may include a magnetic part 311 and an inner protrusion 312 .
  • the inner protrusion 312 may include a base portion 312a and an interference portion 312b.
  • the interference portion 312b may be interfered with by the prevention protrusion 304 of the terminal gear 300 . Therefore, it is possible to prevent the magnet 310 from being accommodated in the terminal gear 300 and leaving the terminal gear 300 to the outside.
  • the terminal gear 300 may include a central portion 301, a meshing portion 302, a recess 303, and an anti-protrusion 304.
  • a coupling hole 301a of the terminal gear 300 may be formed in the central portion 301 .
  • the meshing portion 302 may be formed on the outside of the terminal gear 300 .
  • the meshing portion 302 may protrude radially from the outer circumference of the terminal gear 300 .
  • the meshing portion 302 may be a tooth of a gear.
  • the meshing portion 302 may include a plurality of teeth.
  • a recess 303 may be formed between the central portion 301 and the meshing portion 302 .
  • the recess 303 may be recessed so that the magnet 310 is accommodated in the terminal gear 300 .
  • the magnet 310 may be accommodated in the terminal gear 300 .
  • the prevention protrusion 304 may protrude outward from the central portion 301 .
  • the prevention protrusion 304 may extend radially from the outer circumference of the central portion 301 .
  • the prevention protrusion 304 may interfere with the inner protrusion 312 so that the magnet 310 does not escape to the outside of the terminal gear 300 when the magnet 310 is accommodated in the terminal gear 300 .
  • the prevention protrusion 304 may interfere with the interference portion 312b.
  • the inner protrusion 312 may be disposed above the prevention protrusion 304.
  • the prevention protrusion 304 may be disposed under the inner protrusion 312 to support the inner protrusion 312. A part of the prevention protrusion 304 and the inner protrusion 312 may contact each other. The prevention protrusion 304 and the interference portion 312b may contact each other.
  • the magnet 310 may be arranged in the Z direction so that the terminal gear 300 is coupled.
  • the magnet 310 and the terminal gear 300 may be arranged in a vertical direction.
  • the magnet 310 may be inserted from below the end gear 300 toward the top of the end gear 300 .
  • the magnet 310 may be inserted from below the recess 303 toward the recess 303 .
  • FIG. 14 is a view showing a state in which the magnet 310 is inserted into the recess 303.
  • the inner protrusion 312 of the magnet 310 and the prevention protrusion 304 of the terminal gear 300 may not interfere.
  • the magnet 310 may be inserted into the recess 303 and then rotated to be accommodated in the terminal gear 300 .
  • the magnet 310 can be rotated counterclockwise within the recess 303 .
  • the prevention protrusion 304 and the inner protrusion 312 may interfere with each other.
  • the prevention protrusion 304 and the interference portion 312b may interfere.
  • the prevention protrusion 304 and the interference portion 312b may contact each other.
  • the magnet 310 may be accommodated in the terminal gear 300 .
  • the prevention protrusion 304 may be disposed under the inner protrusion 312 to support the inner protrusion 312.
  • the prevention protrusion 304 may prevent the magnet 310 from being separated from the terminal gear 300 .
  • the magnet 310 is illustrated as rotating counterclockwise in the drawing, it is not limited thereto, and the magnet 310 rotates clockwise and may be accommodated in the recess 303 of the terminal gear 300.
  • FIG. 16 shows a configuration of a refrigerator according to an embodiment. 17 and 18 illustrate the operation of the door position sensor shown in FIG. 16 .
  • the refrigerator 1 includes a control panel 510, a microphone 520, an object sensor 530, a door position sensor 320, a door closing sensor 550, and a door opening/closing sensor. It may include device 100 and processor 590 .
  • the control panel 510 may provide a user interface for interaction with the user.
  • the control panel 510 may be provided on the housing 10 or on the door 30 .
  • the control panel 510 may be provided outside the refrigerating compartment door 30a.
  • the control panel 510 may include an input button 511 and/or a display 512 .
  • the input button 511 may obtain a user input related to the operation of the refrigerator 1 .
  • the input button 511 may obtain a user input (or user command) for opening the door 30 .
  • the input button 511 may obtain a refrigerating target temperature for controlling the temperature of the refrigerating compartment 20a or a freezing target temperature for controlling the temperature of the freezing compartment 20b.
  • the input button 511 may provide an electrical signal (user input signal) corresponding to a user input (eg, a voltage signal or a current signal) to the processor 590 .
  • the processor 590 may identify the user input based on processing the user input signal.
  • the input button 511 may include a tact switch, a push switch, a slide switch, a toggle switch, a micro switch, or a touch switch.
  • the display 512 may obtain operation information of the refrigerator 1 from the processor 590 and display the operation information of the refrigerator 1 .
  • the display 512 may display opening or closing of the door 30 .
  • the display 512 may display the measured temperature of the refrigerating compartment 20a or the measured temperature of the freezing compartment 20b.
  • the display 512 may display user input obtained in relation to the operation of the refrigerator 1 .
  • the display 512 may display a user input for opening the door 30 .
  • the display 512 may display the refrigerating target temperature of the refrigerating compartment 20a or the freezing target temperature of the freezing compartment 20b acquired through the input button 511 .
  • the display 512 may include, for example, a Liquid Crystal Display (LCD) panel or a Light Emitting Diode (LED) panel.
  • LCD Liquid Crystal Display
  • LED Light Emitting Diode
  • the microphone 520 may acquire sound waves (eg, voice or sound) and convert the obtained sound waves into electrical signals (voice signals) (eg, current signals or voltage signals). For example, the microphone 520 may acquire a user's voice and convert the voice into an electrical signal.
  • voice signals eg, current signals or voltage signals
  • the microphone 520 may provide the converted electrical signal (voice signal) to the processor 590 .
  • the processor 590 may identify a user input by voice based on processing the voice signal.
  • the object sensor 530 may identify whether an object (eg, a user) located around the refrigerator 1 exists, and may identify a distance to the object. For example, the object sensor 530 may identify whether a user is located in front of the refrigerator 1 (eg, in front of a door) and identify a distance to the user. Through the object sensor 530, the user can open the door 30 through motion without applying force to the door 30 to open it.
  • an object eg, a user located around the refrigerator 1 exists
  • the object sensor 530 may identify whether a user is located in front of the refrigerator 1 (eg, in front of a door) and identify a distance to the user. Through the object sensor 530, the user can open the door 30 through motion without applying force to the door 30 to open it.
  • the object sensor 530 may include, for example, a first distance sensor 531 and a second distance sensor 532 .
  • the first distance sensor 531 may be installed on one side of the door 30 , for example.
  • the first distance sensor 531 may transmit at least one of infrared rays, ultrasonic waves, or radio waves toward the front of the refrigerator 1, and the reflected light from an object (eg, a user) located in front of the refrigerator 1 may be transmitted. At least one of infrared rays, ultrasonic waves, and radio waves may be received.
  • the first distance sensor 531 may identify the distance between the first distance sensor 531 and the object based on the received intensity of at least one of infrared rays, ultrasonic waves, and radio waves.
  • the first distance sensor 531 is a first distance sensor based on a difference (or phase difference) between the transmission time of at least one of infrared rays, ultrasonic waves, or radio waves and the reception time of at least one of infrared rays, ultrasonic waves, or radio waves. The distance between 531 and the object can be identified.
  • the first distance sensor 531 may provide first distance data corresponding to a distance between the first distance sensor 531 and an object to the processor 590 .
  • the second distance sensor 532 may be installed on the other side of the door 30, for example.
  • the second distance sensor 532 may transmit at least one of infrared rays, ultrasonic waves, or radio waves toward the front of the refrigerator 1, and the reflected light from an object (eg, a user) located in front of the refrigerator 1 may be transmitted. At least one of infrared rays, ultrasonic waves, and radio waves may be received.
  • the second distance sensor 532 may be substantially the same as the first distance sensor 531, and the second distance data corresponding to the distance between the second distance sensor 532 and the object may be processed by the processor 590. ) can be provided.
  • the processor 590 may identify whether an object (eg, a user) is located in front of the refrigerator 1 and/or the distance to the object based on the first distance data and/or the second distance data. .
  • the first distance sensor 531 and the second distance sensor 532 may be disposed at lower ends of the left and right doors 30, respectively.
  • the first distance sensor 531 may be disposed at the lower end of the left door in the drawing
  • the second distance sensor 532 may be disposed at the lower end of the right door in the drawing.
  • the number and location of the distance sensors 531 and 532 are not limited to those described above.
  • the first distance sensor 531 and the second distance sensor 532 may include, for example, at least one of an infrared sensor, lidar sensor, ultrasonic sensor, or radar sensor.
  • the door position sensor 320 is installed on the door of the refrigerator 1 and can detect rotation of the door 30 .
  • the door position sensor 320 may identify rotational displacement and/or rotational direction of the door 30 .
  • the door position sensor 320 may include a first rotation sensor 321 and/or a second rotation sensor 322 .
  • each of the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 may include a hall sensor capable of detecting a magnetic field generated by the magnet 310 and/or a polarity of the magnetic field.
  • the magnet 310 may rotate with respect to the main body of the door 30 .
  • the magnet 310 has a substantially ring shape, and may be alternately disposed at N poles and S poles along the circumference of the ring.
  • the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 fixed to the main body of the door 30 detect a change in the magnetic field (eg, a change in polarity of the magnetic field) caused by the rotation of the magnet 310.
  • the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 may be disposed on substantially the same plane.
  • the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 may be disposed near the magnet 310 to sense a magnetic field generated by the magnet 310 .
  • Each of the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 transmits an electrical signal (rotation detection signal) (eg, a current signal or a voltage signal) corresponding to the detected polarity of the magnet 310 to the processor 590. ) can be provided.
  • rotation detection signal e.g, a current signal or a voltage signal
  • each of the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 sends a “0” signal (“0” signal) to the processor 590 based on sensing the S pole of the magnet 310. ) can be provided.
  • each of the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 sends a “1” signal (“1” signal) to the processor 590 based on sensing the N pole of the magnet 310.
  • the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 each generate a "0" signal (low level signal) and a "0" signal (low level signal).
  • a 1" signal (high level signal) can be alternately output.
  • the processor 590 Based on the output signal of the first rotation sensor 321 and the output signal of the second rotation sensor 322, the processor 590 identifies the rotation of the magnet 310 and the rotation direction (that is, opening or closing of the door). can do.
  • the door closing sensor 550 may detect that the door 30 is closed and provide an electrical signal (door closing signal) corresponding to the closing of the door 30 to the processor 590 .
  • the door closing sensor 550 may include a micro switch or a reed switch.
  • the door opening and closing device 100 may automatically open or automatically close the door 30 under the control of the processor 590 .
  • the door opening and closing device 100 may include a motor drive 111 and a driving motor 110 .
  • the door opening and closing device 100 may further include a plurality of gears that transmit rotation of the driving motor 110 to the hinge of the refrigerator 1.
  • the motor drive 111 may receive a target speed command or a torque command from the processor 590 and may provide a driving current corresponding to the target speed command or the target torque command to the driving motor 110 .
  • the motor drive 111 may apply a pulse width modulated driving voltage to the driving motor 110 to provide driving current to the driving motor 110 .
  • the motor drive 111 may control the driving current provided to the driving motor 110 based on the difference between the target speed and the measured speed of the driving motor 110 .
  • the motor drive 111 may increase a duty ratio of the pulse width modulated driving voltage to increase the driving current in response to the measured speed of the driving motor 110 being smaller than the target speed.
  • the motor drive 111 may decrease the duty ratio of the pulse width modulated driving voltage to reduce the driving current in response to the measured speed of the driving motor 110 being greater than the target speed.
  • the motor drive 111 may control the duty ratio of the pulse width modulated driving voltage based on the target torque. For example, the motor drive 111 may apply a driving voltage having a duty ratio of 100% to the driving motor 110 in response to receiving a maximum torque command from the processor 590 .
  • the driving motor 110 may generate torque to open the door 30 or close the door 30 .
  • the driving motor 110 may include a stator fixed to the body of the door 30 and a rotor rotatably provided with respect to the stator.
  • the rotor may be connected to the rotation shaft of the drive motor 110 .
  • the rotor may rotate through magnetic interaction with the stator, and rotation of the rotor may be transmitted to a plurality of gears through a rotation shaft.
  • the drive motor 110 may include, for example, a brushless direct current motor (BLDC motor) or a permanent magnet synchronous motor (PMSM), which is easy to control the rotational speed of.
  • BLDC motor brushless direct current motor
  • PMSM permanent magnet synchronous motor
  • the processor 590 may be mounted on a printed circuit board provided inside the door 30 or mounted on a printed circuit board provided inside the housing 10 .
  • the processor 590 may operatively or interoperate with the control panel 510, the microphone 520, the object sensor 530, the door position sensor 320, the door closing sensor 550 and/or the door opening and closing device 100. can be electrically connected.
  • the processor 590 processes output signals of the control panel 510, the microphone 520, the object sensor 530, the door position sensor 320 or the door closing sensor 550, and controls the door opening/closing device 100. It is possible to output a control signal for
  • the processor 590 may include a memory 591 that stores or stores programs (a plurality of instructions) or data for processing signals and providing control signals.
  • the memory 191 includes volatile memories such as Static Random Access Memory (S-RAM) and Dynamic Random Access Memory (D-RAM), Read Only Memory (ROM), and EpiROM (EPROM). Non-volatile memory such as Erasable Programmable Read Only Memory (EPROM) may be included.
  • the memory 591 may be integrally provided with the processor 590 or may be provided as a semiconductor device separated from the processor 590 .
  • the processor 590 may further include a processing core (eg, an arithmetic circuit, a memory circuit, and a control circuit) that processes signals based on programs or data stored in the memory 591 and outputs control signals.
  • a processing core eg, an arithmetic circuit, a memory circuit, and a control circuit
  • the processor 590 may process a user input signal of the control panel 510 and identify the user input. For example, the processor 590 may identify a user input for opening the door 30 or a user input for closing the door 30 . The processor 590 may control the door opening/closing device 100 to open or close the door 30 based on a user input signal of the control panel 510 .
  • the processor 590 may control the door opening and closing device 100 to independently open or close the left door and the right door based on a user input signal of the control panel 510 .
  • the processor 590 may control the door opening and closing device 100 to selectively open the left door based on a user input signal for opening the left door.
  • the processor 590 may control the door opening and closing device 100 to selectively open the right door based on a user input signal for opening the right door.
  • the processor 590 may process a voice signal of the microphone 520 and identify a user input through voice. For example, the processor 590 may identify a voice for opening the door 30 or a voice for closing the door 30 . The processor 590 may control the door opening/closing device 100 to open or close the door 30 based on a voice signal of the microphone 520 .
  • the processor 590 may control the door opening/closing device 100 to independently open or close the left door and the right door based on the user's voice signal of the microphone 520 .
  • the processor 590 may control the door opening and closing device 100 to selectively open the left door based on a user voice signal for opening the left door.
  • the processor 590 may control the door opening and closing device 100 to selectively open the right door based on the user's voice signal for opening the right door.
  • the processor 590 may process the first distance data and the second distance data of the object sensor 530 and identify whether the user is located in front of the refrigerator 1 and/or the distance to the user in front. .
  • Processor 590 may use trilateration to identify the user's relative location. Based on the predetermined distance between the first distance sensor 531 and the second distance sensor 532, the first distance based on the first distance data, and the second distance based on the second distance data, the processor 590 determines the user The relative position of can be identified. For example, the processor 590 may identify whether the user is located in the left front of the refrigerator 1 or the right front of the refrigerator 1 . Furthermore, the processor 590 identifies the shortest distance between the front of the refrigerator 1 and the user and/or the shortest distance between the user and a center line that passes through the center of the refrigerator 1 and is perpendicular to the front of the refrigerator 1. can do.
  • the processor 590 may control the door opening and closing device 100 to open or close the door 30 based on whether the user is located in front of the refrigerator 1 and/or the user's position in front. there is.
  • the processor 590 may not open or close the door 30 . Also, the processor 590 may output a sound message indicating that the door 30 can be opened or closed.
  • the processor 590 opens the door 30 within a range where the user does not interfere with the opening or closing of the door 30. may be closed or closed. In other words, the processor 590 may partially open or close the door 30 . When it is determined that the opening or closing of the door 30 is not interfered with by the user, the processor 590 may completely open or close the partially opened or closed door 30 .
  • the processor 590 may process the output signal of the door position sensor 320 and identify the angle of the door 30 (eg, the angle between the direction the closed door points and the direction the open door points). there is. Also, the processor 590 may identify the rotation direction of the door 30 (whether the door is opened or closed).
  • both the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 both detect the magnet 310 at time T1.
  • both the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 may provide a “0” signal to the processor 590.
  • the magnet 310 may rotate clockwise.
  • the first rotation sensor 321 can sense the magnetic field caused by the N pole of the magnet 310 and the second rotation sensor 322 can sense the magnetic field caused by the S pole of the magnet 310.
  • the first rotation sensor 321 may provide a “1” signal to the processor 590 and the second rotation sensor 322 may provide a “0” signal to the processor 590.
  • the output signal of the first rotation sensor 321 may be changed from a “0” signal to a “1” signal by the rotation of the magnet 310 .
  • the first rotation sensor 321 may pass near the boundary between the S pole and the N pole of the magnet 310, and the output signal of the first rotation sensor 321 is “0”. signal to a “1” signal.
  • the magnet 310 may further rotate clockwise. At time T5, both the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 may sense a magnetic field generated by the N pole of the magnet 310. At time T5, both the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 may provide a “1” signal to the processor 590.
  • the output signal of the second rotation sensor 322 may be changed from a “0” signal to a “1” signal by the rotation of the magnet 310 .
  • the second rotation sensor 322 may pass near the boundary between the S pole and the N pole of the magnet 310, and the output signal of the second rotation sensor 322 is "0". signal to a “1” signal.
  • the magnet 310 may further rotate clockwise.
  • the first rotation sensor 321 can detect the magnetic field caused by the S pole of the magnet 310 and the second rotation sensor 322 can detect the magnetic field caused by the N pole of the magnet 310.
  • the first rotation sensor 321 may provide a “0” signal to the processor 590 and the second rotation sensor 322 may provide a low level signal to the processor 590 .
  • the output signal of the first rotation sensor 321 may be changed from a “1” signal to a “0” signal by the rotation of the magnet 310 .
  • the first rotation sensor 321 may pass near the boundary between the N pole and the S pole of the magnet 310, and the output signal of the first rotation sensor 321 is "1". signal to a "0" signal.
  • the pair of output signals of the first rotation sensor 321 and the output signal of the second rotation sensor 322 are (0, 0), (1, 0), (1 , 1), (0, 1).
  • the processor 590 may detect rotation of the magnet 310 based on a change in at least one output signal from among output signals of the first and second rotation sensors 321 and 322 . Also, the processor 590 may identify an angle (rotational displacement) at which the magnet 310 rotates based on a change in at least one output signal from among output signals of the first and second rotation sensors 321 and 322. there is. In other words, the processor 590 may detect rotation of the door 30 based on a change in at least one output signal from among output signals of the first and second rotation sensors 321 and 322 .
  • N poles and 24 S poles may be alternately arranged along the circumference of the magnet 310 .
  • 48 poles (N poles or S poles) may be disposed along the circumference of the magnet 310 .
  • One pole can occupy approximately 7.5 degrees.
  • the output signal of the first rotation sensor 321 and the output signal of the second rotation sensor 322 are 1 in the order of (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1).
  • the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 may pass one N pole and one S pole, respectively. Accordingly, while the magnet 310 rotates by approximately 15 degrees, the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 may provide four pairs of output signals to the processor 590 . In other words, while the door 30 rotates approximately 15 degrees, the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 may provide four pairs of output signals to the processor 590 .
  • the processor 590 determines that the door 30 has rotated by approximately 3.75 degrees based on a change in at least one output signal of the output signal of the first rotation sensor 321 or the output signal of the second rotation sensor 322. can be identified.
  • the processor 590 determines whether the door 30 rotates based on the number of times at least one output signal of the first rotation sensor 321 or the output signal of the second rotation sensor 322 changes. Angle can be identified.
  • both the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 rotate the magnet at time T1 ( 310)
  • the magnetic field by the S pole may be sensed, and a “0” signal may be provided to the processor 590.
  • the first rotation sensor 321 may detect a magnetic field generated by the S pole of the magnet 310 and provide a “0” signal to the processor 590.
  • the second rotation sensor 322 may detect a magnetic field generated by the N pole of the magnet 310 and provide a “1” signal to the processor 590 .
  • both the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 detect the magnetic field caused by the N pole of the magnet 310, and both are "1".
  • a signal may be provided to processor 590 .
  • the first rotation sensor 321 detects the magnetic field generated by the N pole of the magnet 310 and provides a “1” signal to the processor 590.
  • the second rotation sensor 322 may detect a magnetic field generated by the S pole of the magnet 310 and provide a “0” signal to the processor 590 .
  • the pair of output signals of the first rotation sensor 321 and the output signal of the second rotation sensor 322 are (0, 0), (0, 1), ( It can be changed in the order of 1, 1) and (1, 0).
  • the pair of output signals of the first rotation sensor 321 and the output signal of the second rotation sensor 322 are (0, 0), (1 , 0), (1, 1), (0, 1).
  • the output signal of the first rotation sensor 321 may first change, and then the output signal of the second rotation sensor 322 may change.
  • the output signal of the second rotation sensor 322 may first change, and then the output signal of the first rotation sensor 321 may change.
  • the phase of the output signal of the first rotation sensor 321 may precede the phase of the output signal of the second rotation sensor 322 .
  • the phase of the output signal of the second rotation sensor 322 may precede the phase of the output signal of the first rotation sensor 321 .
  • the processor 590 determines whether the magnet 310 rotates clockwise or the magnet 310 rotates clockwise. It can be identified that the rotation is in the counterclockwise direction. For example, the processor 590 moves the magnet 310 clockwise based on a comparison between the phase of the output signal of the first rotation sensor 321 and the phase of the output signal of the second rotation sensor 322. Rotation or whether the magnet 310 rotates counterclockwise can be identified.
  • the processor 590 identifies whether the door 30 is opened or closed based on a comparison between the phase of the output signal of the first rotation sensor 321 and the phase of the output signal of the second rotation sensor 322. can do.
  • the processor 590 accumulates the number of times that the output signal of at least one of the output signal of the first rotation sensor 321 and the output signal of the second rotation sensor 322 changes while the door 30 is opened, so that the door 30 is opened.
  • the angle of (30) can be identified.
  • angle can be identified by subtracting the number of times at least one output signal of the output signal of the first rotation sensor 321 or the output signal of the second rotation sensor 322 changes while the door 30 is closed.
  • the processor 590 may process the output of the door closing sensor 550 and identify that the door 30 is closed. Also, the processor 590 may initialize the angle of the door 30 to “0” based on the identification that the door 30 is closed.
  • the angle of the door 30 may be defined as an angle between a direction in which the closed door 30 points and a direction in which the opened door 30 points. Accordingly, the “angle” of the closed door 30 may be “0” degree.
  • the processor 590 may control the motor drive 111 to control the rotational speed (that is, the opening speed) of the door 30 to be opened based on the angle of the door 30 .
  • the processor 590 may control the rotational speed of the door 30 so that the door 30 can be naturally opened to a target angle.
  • the processor 590 may control the motor drive 111 to control the rotational speed (ie, closing speed) of the closed door 30 based on the angle of the door 30 .
  • the processor 590 may control the rotation speed of the door 30 so that the door 30 can be closed naturally.
  • the refrigerator can not only open or close the door 30 automatically, but also identify the position (rotation angle) of the door 30 while opening or closing the door 30 . Also, the refrigerator may control opening or closing of the door based on the identified angle of the door 30 .
  • the processor 590 may identify jamming of the door 30 or reverse torque with respect to the door 30 based on a change in the angle of the door 30 .
  • the processor 590 may control the motor drive 111 to stop the rotation of the door 30 in response to jamming of the door 30 or reverse torque to the door 30 .
  • the refrigerator can identify that the door 30 is stopped by the user or an obstacle while opening or closing the door 30, and stops driving the door 30 based on the fact that the door 30 is stopped. can do. Accordingly, the refrigerator may prevent or suppress overheating of the driving motor 110 or the motor drive 111 to drive the door 30 . In addition, the user can easily stop opening and closing the door 30 of the refrigerator even while it is being automatically opened or automatically closed.
  • the refrigerator may identify that the door 30 is closed or opened by the user while opening or closing the door 30, and based on the reverse force acting on the door 30, the door ( 30) can be stopped. Accordingly, the refrigerator may prevent or suppress overheating of the driving motor 110 or the motor drive 111 to drive the door 30 . In addition, the user can easily close or open the door 30 of the refrigerator even while the door 30 is automatically opened or automatically closed.
  • 19 illustrates a method of opening a door of a refrigerator according to an embodiment.
  • 20, 21, 22, and 23 show an example of controlling the speed at which the refrigerator opens the door according to the angle of the door according to the method shown in FIG. 19 .
  • the refrigerator 1 may obtain a user input for opening the door 30 (1110).
  • the processor 590 may identify a user input for opening the door 30 based on an output signal received from the control panel 510 , the microphone 520 , or the object sensor 530 .
  • control panel 510 may obtain a user input for opening the door 30 through the input button 511 .
  • the processor 590 may identify a user input for opening the door 30 based on a user input signal of the control panel 510 .
  • the microphone 520 may obtain a user's voice for opening the door 30 and convert the user's voice into an electrical voice signal.
  • the processor 590 may identify a user input for opening the door 30 based on a voice signal of the microphone 520 . Through the microphone 520, the user can open the door 30 through voice without applying force to the door 30 to open it.
  • the processor 590 compares the acquired voice signal with a reference voice signal for opening the door 30, and when the similarity between the acquired voice signal and the reference voice signal exceeds a reference value, the processor 590 compares the obtained voice signal with a reference voice signal for opening the door 30.
  • User input can be identified.
  • the processor 590 may include a voice recognition engine for identifying natural language, and may identify a user input for opening the door 30 using the voice recognition engine.
  • the object sensor 530 may acquire a user's motion for opening the door 30 .
  • the object sensor 530 may provide the processor 590 with first distance data and second distance data that change according to the user's motion.
  • the processor 590 may identify a user motion based on the first distance data and the second distance data.
  • the processor 590 compares the user motion with a reference motion for opening the door 30, and identifies the user input for opening the door 30 when the similarity between the acquired user motion and the reference motion exceeds the reference value. can do.
  • the refrigerator 1 may accelerate the opening of the door 30 with a first torque (1120).
  • the processor 590 may control the motor drive 111 so that the driving motor 110 applies a first torque to the door 30 to open the door 30 .
  • the processor 590 drives the motor to provide a driving voltage having a duty ratio of substantially 100% (eg, a duty ratio of 99%) to the driving motor 110 to open the door 30 . (111) can be controlled.
  • the door 30 can overcome the load keeping the door 30 in the closed state and open. Also, as shown in FIG. 20 , the rotational speed of the door 30 may be increased. In other words, the opening of the door 30 may be accelerated.
  • the first torque eg, torque by a driving voltage having a duty ratio of substantially 100%
  • the refrigerator 1 checks whether the angle of the door 30 (for example, the angle between the direction in which the closed door points and the direction in which the open door points) is equal to or greater than the first angle ⁇ 1. It is possible to identify whether or not (1130).
  • the processor 590 may obtain an output signal of the door position sensor 320 while the door 30 is open. For example, the processor 590 may obtain a pair of an output signal of the first rotation sensor 321 and an output signal of the second rotation sensor 322 while the door 30 is open. Also, the processor 590 may identify whether the door 30 is opened based on a comparison between the phase of the output signal of the first rotation sensor 321 and the phase of the output signal of the second rotation sensor 322. there is.
  • the processor 590 may identify the angle of the door 30 based on the output signal of the door position sensor 320 . For example, the processor 590 rotates the door 30 based on the number of times the change in at least one output signal of the first and second rotation sensors 321 and 322 is accumulated or subtracted. An angle (e.g., 3.75 degree rotation * number of changes of at least one output signal) may be identified. The processor 590 may identify the angle of the door 30 by accumulating rotational angles of the door 30 .
  • the processor 590 may compare the identified angle of the door 30 with the first angle ⁇ 1 and identify whether the angle of the door 30 is greater than or equal to the first angle ⁇ 1.
  • the first angle ⁇ 1 may be, for example, an angle between 5 degrees and 20 degrees.
  • the processor 590 determines that the number of accumulated or subtracted changes in at least one of the output signals of the first and second rotation sensors 321 and 322 corresponds to the first angle ⁇ 1. It is possible to identify whether it is more than the number of times.
  • the refrigerator 1 may continue to accelerate the opening of the door 30 with the first torque.
  • the refrigerator 1 may open the door 30 at the first speed V1 (1140).
  • the processor 590 drives the motor so that the door 30 is rotated in a first direction (opening direction) at a first speed V1 based on the fact that the angle of the door 30 is equal to or greater than the first angle ⁇ 1 ( 111) can be controlled.
  • the processor 590 may provide a target speed command corresponding to the first speed V1 to the motor drive 111 to control the rotation speed of the door 30 .
  • the first speed V1 may correspond to a speed at which the door 30 is naturally opened by the user.
  • the first speed V1 may be set experimentally or empirically.
  • the door 30 when the angle of the door 30 is equal to or greater than the first angle ⁇ 1, the door 30 may be opened at the first speed V1.
  • the refrigerator 1 rotates the door 30 at the first speed V1 based on the angle of the door 30 reaching the first angle.
  • the door opening operation of the refrigerator 1 is not limited thereto.
  • the rotation speed of the door 30 when the angle of the door 30 reaches the first angle ⁇ 1 may be greater than the first speed V1 .
  • the rotation speed of the door 30 is set to the first speed V1.
  • torque of the drive motor 110 may be reduced to reach
  • the rotation speed of the door 30 when the angle of the door 30 reaches the first angle ⁇ 1 may be smaller than the first speed V1 .
  • the rotation speed of the door 30 is set to the first speed V1. It is possible to increase the torque of the drive motor 110 to reach
  • the refrigerator 1 opens the door 30 based on the fact that the rotational speed of the door 30 reaches the first speed V1 while accelerating the opening of the door 30 with the first torque. It can be rotated at the first speed (V1).
  • An angle of the door 30 when the rotational speed of the door 30 reaches the first speed V1 may be approximately the first angle ⁇ 1.
  • the refrigerator 1 moves the door 30 to a certain level based on the angle of the door 30 reaching the first angle ⁇ 1 while accelerating the opening of the door 30 with the first torque. It can rotate at speed.
  • a rotation speed of the door 30 when the angle of the door 30 reaches the first angle ⁇ 1 may be approximately the first speed V1.
  • the refrigerator 1 may identify whether the angle of the door 30 is equal to or greater than the second angle ⁇ 2 (1150).
  • the processor 590 may compare the angle identified by the output of the door position sensor 320 with the second angle ⁇ 2 and identify whether the angle of the door 30 is greater than or equal to the second angle ⁇ 2. there is.
  • the second angle ⁇ 2 may be greater than the first angle ⁇ 1.
  • the second angle ⁇ 2 may be, for example, an angle between 30 degrees and 50 degrees.
  • the processor 590 determines that the number of accumulated or subtracted changes in at least one of the output signals of the first and second rotation sensors 321 and 322 corresponds to the second angle ⁇ 2. It is possible to identify whether it is more than the number of times.
  • the refrigerator 1 may continue to open the door 30 at the first speed V1.
  • the refrigerator 1 may gradually or step by step decelerate the speed of the door 30 (1160).
  • the processor 590 controls the motor drive 111 so that the rotational speed (opening speed) of the door 30 is gradually or stepwise decreased based on the fact that the angle of the door 30 is equal to or greater than the second angle ⁇ 2. can do.
  • the processor 590 may provide a target speed command gradually or gradually decreasing from the first speed V1 to the motor drive 111 to control the rotation speed of the door 30 .
  • the processor 590 may control the motor drive 111 so that the driving motor 110 applies a first torque to the door 30 so that the door 30 is decelerated.
  • the processor 590 may control the motor drive 111 to provide a driving voltage having a duty ratio determined to decelerate the door 30 to the driving motor 110 .
  • the rotational speed of the door 30 may gradually or stepwise decrease.
  • the door 30 can be opened to the maximum naturally without bounding.
  • the refrigerator 1 may identify whether the angle of the door 30 is equal to or greater than the third angle ⁇ 3 (1170).
  • the processor 590 may compare the angle identified by the output of the door position sensor 320 with the third angle ⁇ 3 and identify whether the angle of the door 30 is greater than or equal to the third angle ⁇ 3. there is.
  • the third angle ⁇ 3 may be greater than the first angle ⁇ 1 and the second angle ⁇ 2 .
  • the third angle ⁇ 3 may be, for example, between 80 degrees and 100 degrees.
  • the processor 590 determines that the number of accumulated or subtracted changes in at least one of the output signals of the first and second rotation sensors 321 and 322 corresponds to the third angle ⁇ 3. It is possible to identify whether it is more than the number of times.
  • the refrigerator 1 may continue to gradually decrease the speed of the door 30.
  • the refrigerator 1 may open the door 30 at the second speed V2 (1180).
  • the processor 590 drives the motor so that the door 30 is rotated in the first direction (closed direction) at the second speed V2 based on the fact that the angle of the door 30 is equal to or greater than the third angle ⁇ 3 ( 111) can be controlled.
  • the processor 590 may provide a target speed command corresponding to the second speed V2 to the motor drive 111 to control the rotation speed of the door 30 .
  • the second speed V2 may be smaller than the first speed V1.
  • the second speed V2 may correspond to a speed at which the door 30 smoothly reaches the maximum opening angle (eg, an angle between 110 degrees and 130 degrees).
  • the second speed V2 may be experimentally or empirically set.
  • the door 30 when the angle of the door 30 is equal to or greater than the third angle ⁇ 3, the door 30 may be opened at the second speed V2. In other words, the door 30 may be opened at a relatively slow speed.
  • the refrigerator 1 rotates the door 30 at the second speed V2 based on the angle of the door 30 reaching the third angle ⁇ 3.
  • the door opening operation of the refrigerator 1 is not limited thereto.
  • the rotation speed of the door 30 when the angle of the door 30 reaches the third angle ⁇ 3 may be greater than the second speed V2 .
  • the rotation speed of the door 30 is set to the second speed V2. torque of the drive motor 110 may be reduced to reach
  • the rotation speed of the door 30 when the angle of the door 30 reaches the third angle ⁇ 3 may be smaller than the second speed V2 .
  • the rotation speed of the door 30 is set to the second speed V2. It is possible to increase the torque of the drive motor 110 to reach
  • the refrigerator 1 controls the door 30 based on the fact that the rotation speed of the door 30 reaches the second speed V2 while gradually decreasing the rotation speed of the door 30 . It can be rotated at 2 speeds (V2). An angle of the door 30 when the rotational speed of the door 30 reaches the second speed V2 may be approximately the third angle ⁇ 3.
  • the refrigerator 1 moves the door 30 at a constant speed based on the fact that the angle of the door 30 reaches the third angle ⁇ 3 while the rotational speed of the door 30 is gradually reduced. can be rotated with A rotation speed of the door 30 when the angle of the door 30 reaches the third angle ⁇ 3 may be approximately the second speed V2 .
  • the refrigerator 1 may identify whether the angle of the door 30 is equal to or greater than the fourth angle ⁇ 4 (1190).
  • the processor 590 may compare the angle identified by the output of the door position sensor 320 with the fourth angle ⁇ 4 of the door 30, and determine whether the angle of the door 30 is greater than or equal to the fourth angle ⁇ 4. can identify whether Here, the fourth angle ⁇ 4 may be greater than the first angle ⁇ 1 , the second angle ⁇ 2 , and the third angle ⁇ 3 .
  • the fourth angle ⁇ 4 may be, for example, an angle between 110 degrees and 130 degrees.
  • the processor 590 determines that the number of accumulated or subtracted changes in at least one of the output signals of the first and second rotation sensors 321 and 322 corresponds to the fourth angle ⁇ 4. It is possible to identify whether it is more than the number of times.
  • the refrigerator 1 may continue to open the door 30 at the second speed V2.
  • the refrigerator 1 may finish opening the door 30 .
  • the processor 590 may control the motor drive 111 to stop rotation (opening of the door) of the door 30 based on the fact that the angle of the door 30 is equal to or greater than the fourth angle ⁇ 4 .
  • the refrigerator 1 may control the speed at which the door 30 is opened depending on the angle of the door 30 . Accordingly, the refrigerator 1 can open the door 30 as naturally and without bounding as the user opens the door 30 .
  • 24 illustrates a method of closing a door of a refrigerator according to an embodiment.
  • 25 and 26 illustrate an example of controlling the speed at which the refrigerator closes the door according to the angle of the door according to the method shown in FIG. 24 .
  • FIGS. 24 , 25 and 26 a method 1200 of closing the door 30 of the refrigerator 1 is described.
  • the refrigerator 1 may obtain a user input for closing the door 30 (1210).
  • the processor 590 may identify a user input for closing the door 30 based on an output signal received from the control panel 510 , the microphone 520 , or the object sensor 530 .
  • Operation 1210 may be substantially the same as operation 1110 shown in FIG. 19 .
  • the refrigerator 1 may identify whether the angle of the door 30 (eg, the angle between the direction in which the closed door points and the direction in which the open door points) is equal to or greater than the fifth angle ⁇ 5 (1220). ).
  • the processor 590 determines whether the door 30 is open or whether the door 30 is open. can identify if is closed.
  • the processor 590 accumulates the number of times at least one output signal of the first and second rotation sensors 321 and 322 changes while the door 30 is open, and the door 30 closes. During this period, the number of times at least one output signal of the first and second rotation sensors 321 and 322 is changed may be subtracted. Accordingly, the processor 590 may identify the angle of the door 30 .
  • the processor 590 may compare the angle of the door 30 identified from the output signals of the first and second rotation sensors 321 and 322 with the fifth angle ⁇ 5, and the angle of the door 30 is the fifth angle ⁇ 5. It is possible to identify whether or not the angle ( ⁇ 5) or more.
  • the fifth angle ⁇ 5 may be, for example, an angle between 30 degrees and 50 degrees.
  • the processor 590 determines that the number of accumulated or subtracted changes in at least one of the output signals of the first and second rotation sensors 321 and 322 corresponds to the fifth angle ⁇ 5. It is possible to identify whether it is more than the number of times.
  • the refrigerator 1 may close the door 30 at the third speed V3 (1230).
  • the processor 590 drives the motor so that the door 30 is rotated in the second direction (closed direction) at the third speed V3 based on the fact that the angle of the door 30 is equal to or greater than the fifth angle ⁇ 5 ( 111) can be controlled.
  • the processor 590 may provide a target speed command corresponding to the third speed V3 to the motor drive 111 to control the rotation speed of the door 30 .
  • the third speed V3 may be smaller than the first speed V1.
  • the third speed V3 may correspond to a speed at which the door 30 can be safely closed.
  • the third speed V3 may be experimentally or empirically set.
  • the door 30 when the angle of the door 30 is equal to or greater than the fifth angle ⁇ 5, the door 30 may be closed at the third speed V3. In other words, the door 30 can be closed at a relatively slow speed.
  • the refrigerator 1 may identify whether the angle of the door 30 is equal to or less than the fifth angle ⁇ 5 (S1240).
  • Operation 1240 may be substantially the same as operation 1220 .
  • the refrigerator 1 may continue to close the door 30 at the third speed V3.
  • the refrigerator 1 may accelerate the opening of the door 30 with the second torque (1250).
  • the processor 590 may control the motor drive 111 so that the driving motor 110 applies a second torque to the door 30 to close the door 30 .
  • the processor 590 drives the motor to provide a drive voltage having a duty ratio of substantially 100% (eg, a duty ratio of 99%) to the drive motor 110 to close the door 30 . (111) can be controlled.
  • the door 30 may be closed by the second torque. Also, as shown in FIG. 26 , the rotational speed of the door 30 may be increased. In other words, the closing of the door 30 may be accelerated.
  • the refrigerator 1 identifies whether the door 30 is closed (1260).
  • the processor 590 determines whether the number of accumulated or subtracted changes in at least one output signal from among the output signals of the first and second rotation sensors 321 and 322 reaches “0”, the door ( 30) is closed.
  • the processor 590 may identify whether the door 30 is closed based on the output signal of the door closing sensor 550 .
  • the refrigerator 1 may continue to close the door 30.
  • the refrigerator 1 may end closing the door 30.
  • the processor 590 may control the motor drive 111 to stop rotation (closing of the door) of the door 30 based on the fact that the door 30 is closed.
  • the refrigerator 1 may control the closing speed of the door 30 depending on the angle of the door 30 . Accordingly, the refrigerator 1 can close the door 30 as naturally and safely as the user closes the door 30 .
  • FIG. 27 illustrates a method of closing a door of a refrigerator according to an embodiment.
  • the door 30 of the refrigerator 1 may be in an open state (1310).
  • the door 30 may be automatically opened in response to a user input or may be opened by a user.
  • the refrigerator 1 may identify whether a user is detected from the front of the refrigerator 1 (S1320).
  • the object sensor 530 may provide the processor 590 with first and second distance data corresponding to a distance to an object located in front of the refrigerator 1 (eg, in front of a door).
  • the processor 590 may identify whether an object is located in front of the refrigerator 1 based on the first and second distance data acquired from the object sensor 530 and may identify the distance to the object. For example, when a new object not detected before is detected from the front of the refrigerator 1, the processor 590 may identify the new object as a user.
  • the refrigerator 1 may keep the door 30 open.
  • the refrigerator 1 may identify whether the time during which the user is not detected is longer than the first time (S1330).
  • the processor 590 may include, for example, a timer, and may start counting up or counting down the timer in response to a user not being detected in front of the refrigerator 1 .
  • the processor 590 may compare the time counted by the timer with the first time.
  • the first time may be set to a time at which it is determined that the refrigerator 1 is out of the usable range by the user.
  • the first time can be set experimentally or empirically. For example, the first time may be set to between 1 minute and 3 minutes.
  • the refrigerator 1 may keep the door 30 open.
  • the refrigerator 1 may close the door 30 (S1340).
  • the processor 590 may start closing the door 30 based on the fact that the time at which the user is not detected is greater than or equal to the first time.
  • Operation 1340 may be substantially the same as operations 1220 , 1230 , 1240 , 1250 , 1260 , and 1270 illustrated in FIG. 24 .
  • the refrigerator 1 may automatically close the door 30 when the door 30 is opened for the first time without being detected by the user. Accordingly, food stored in the refrigerating compartment 20a or the freezing compartment 20b may be prevented from being damaged due to the door 30 being left open. Also, it is possible to prevent power consumption from increasing due to excessive operation of the refrigerator 1 .
  • FIG. 28 illustrates an operation in response to rotation stop of a door of a refrigerator according to an embodiment.
  • the refrigerator 1 may open or close the door 30 (1410).
  • the processor 590 may control the motor drive 111 to open or close the door 30 in response to a user input or a door opened for a long time. For example, the processor 590 provides a target speed command to the motor drive 111 so that the door 30 rotates at a predetermined speed, or a target torque command (or target duty) to accelerate the door 30 to a predetermined torque. non-commands) to the motor drive 111.
  • a target speed command to the motor drive 111 so that the door 30 rotates at a predetermined speed
  • a target torque command or target duty
  • the motor drive 111 may apply a driving voltage to the driving motor 110 in response to a control command of the processor 590 .
  • the refrigerator 1 may identify whether the rotation of the door 30 is stopped for a second time or more (1420).
  • the processor 590 may control the motor drive 111 to rotate the door 30 (ie, open or close the door), and the motor drive 111 may provide torque to the door 30.
  • a driving voltage may be applied to the driving motor 110 . Due to the torque of the driving motor 110, it can be rotated (opened or closed).
  • the processor 590 may detect rotation of the door 30 based on an output signal of the door position sensor 320 .
  • the user can stop the door 30.
  • objects disposed near the door 30 may interfere with rotation of the door 30 .
  • the door 30 is stopped, and the door position sensor 320 may output a constant signal that does not change.
  • the door position sensor 320 includes a first rotation sensor 321 and a second rotation sensor 322, and by rotation (opening or closing) of the door 30, the first rotation sensor ( 321) and the second rotation sensor 322 may output signals that alternately change.
  • the processor 590 may identify that the door 30 is stopped based on the fact that the output signals of the first rotation sensor 321 and the second rotation sensor 322 do not change.
  • the processor 590 may include, for example, a timer, and may start counting up or counting down the timer in response to identifying that the door 30 is stopped.
  • the processor 590 may compare the time counted by the timer with the second time.
  • the second time may be set as a time for determining that the door 30 is stopped.
  • the second time can be set experimentally or empirically.
  • the second time may be set to a time between 0.1 second and 2 seconds.
  • the refrigerator 1 may continue to open or close the door 30.
  • the refrigerator 1 may stop rotating the door 30 (opening or closing the door). (1430).
  • the processor 590 may control the motor drive 111 to stop the driving motor 110 from providing torque to the door 30 .
  • the processor 590 may control the motor drive 111 to stop applying a driving voltage to the driving motor 110 .
  • the refrigerator 1 may close the door if a user is not detected for a predetermined time.
  • the refrigerator 1 may stop driving the door 30 based on the fact that the rotation of the door 30 is not sensed while the door 30 is being driven. Accordingly, overheating of the driving motor 110 or the motor drive 111 to drive the door 30 can be prevented. In addition, it is provided that the user can easily stop the automatically opened or closed door 30 .
  • 29 illustrates an operation in response to reverse rotation of a door of a refrigerator according to an embodiment.
  • the refrigerator 1 may open or close the door 30 (1510).
  • Operation 1510 may be substantially the same as operation 1410 shown in FIG. 28 .
  • the refrigerator 1 may identify whether reverse rotation of the door 30 is detected (1520).
  • the processor 590 may control the motor drive 111 so that the driving motor 110 opens or closes the door 30 . Due to the torque of the driving motor 110, the door 30 can be opened or closed.
  • the processor 590 may identify whether the door 30 is opened or closed based on the output signal of the door position sensor 320 .
  • the processor 590 may identify that the door 30 is closed based on the output signal of the door position sensor 320 while controlling the motor drive 111 to open the door 30. . For example, while the door 30 is opened, the door position sensor 320 generates a sequence of output signals of (0, 0), (1, 0), (1, 1), and (0, 1). , but the processor 590 receives a sequence of consecutive output signals of (0, 0), (0, 1), (1, 1), and (1, 0) from the door position sensor 320. can receive
  • the processor 590 may identify reverse rotation of the door 30. there is.
  • the processor 590 may identify that the door 30 is opened based on the output signal of the door position sensor 320 while controlling the motor drive 111 to close the door 30. . For example, while the door 30 is closed, the door position sensor 320 generates a sequence of output signals of (0, 0), (0, 1), (1, 1), and (1, 0). , but the processor 590 receives a sequence of consecutive output signals of (0, 0), (1, 0), (1, 1), and (0, 1) from the door position sensor 320. can receive
  • the processor 590 may identify reverse rotation of the door 30. there is.
  • the refrigerator 1 may continue to open or close the door 30.
  • the refrigerator 1 may stop opening or closing the door 30 (S1530).
  • Operation 1530 may be substantially the same as operation 1430 shown in FIG. 28 .
  • the refrigerator 1 may resume opening or closing the door 30 .
  • the refrigerator 1 may resume opening or closing the door when rotation in the reverse direction is not detected for a predetermined time and the user is not located within the moving range of the door 30 .
  • the refrigerator 1 may close the door if a user is not detected for a predetermined time.
  • the refrigerator 1 may stop driving the door 30 based on detecting reverse rotation of the door 30 while driving the door 30 . Accordingly, overheating of the driving motor 110 or the motor drive 111 to drive the door 30 can be prevented. In addition, it is provided that the user can easily close or open the automatically opened or closed door 30 .
  • FIG. 30 illustrates a method of resetting a fully open position of a door of a refrigerator according to an embodiment.
  • 31 and 32 illustrate an example of resetting a fully opened position of a door according to the method shown in FIG. 30 .
  • FIGS. 30 , 31 and 32 a method 1600 of resetting the fully open position of the door 30 of the refrigerator 1 is described.
  • the refrigerator 1 may obtain a user input for opening the door 30 (1610).
  • Operation 1610 may be the same as operation 1110 shown in FIG. 19 .
  • the refrigerator 1 may open the door 30 to a target angle ⁇ t (1620).
  • the processor 590 may control the motor drive 111 to open the door 30, and the motor drive 111 generates a torque for opening the door 30 to generate a driving voltage to the drive motor 110. can be authorized.
  • the processor 590 determines the angle of the door 30 (for example, the position indicated by the closed door) based on the output signal of the door position sensor 320. angle between the direction and the direction the open door is pointing).
  • the processor 590 may compare the angle of the door 30 with the target angle ⁇ t and identify whether the angle of the door 30 is equal to or greater than the target angle ⁇ t. The processor 590 may identify that the door 30 is completely opened based on the fact that the angle of the door 30 is equal to or greater than the target angle ⁇ t.
  • the refrigerator 1 may identify whether the angle of the fully opened door 30 is greater than the target angle ⁇ t (1630).
  • the processor 590 may identify the angle of the fully opened door 30 .
  • the processor 590 is located in the fully open position based on the number of times the change in at least one output signal of the first and second rotation sensors 321 and 322 is accumulated or subtracted.
  • the angle of the door 30 can be identified.
  • the processor 590 may compare the angle of the fully opened door 30 with the target angle ⁇ t and identify whether the angle of the fully opened door 30 is greater than the target angle ⁇ t. For example, the processor 590 calculates the number of accumulated or subtracted changes in at least one of the output signals of the first and second rotation sensors 321 and 322 as a target number corresponding to the target angle ⁇ t. , and it is possible to identify whether the accumulated or subtracted number is greater than the target number.
  • the door 30 may additionally rotate due to the inertia of the door 30 . Therefore, the angle at which the door 30 is stopped may be greater than the target angle ⁇ t.
  • the refrigerator 1 may decrease the target angle (S1640).
  • the processor 590 may decrease the target angle ⁇ t based on the fact that the angle of the fully opened door 30 is greater than the target angle ⁇ t. For example, the processor 590 may decrease the target number based on the fact that the accumulated or subtracted number is greater than the target number. The processor 590 may decrease the target number of times by “1”. Thereby, the target angle ⁇ t can be reduced by, for example, 3.75 degrees.
  • the refrigerator 1 determines whether the angle of the fully opened door 30 is smaller than the target angle ⁇ t. Can be identified (1650).
  • the processor 590 may identify whether the angle of the fully opened door 30 is smaller than the target angle ⁇ t. For example, the processor 590 may identify whether the number of accumulated or subtracted changes in at least one of the output signals of the first and second rotation sensors 321 and 322 is smaller than a target number. there is.
  • the target angle ⁇ t may be decreased by the operation 1640 described above.
  • an angle at which the door 30 additionally rotates after the supply of torque is stopped may decrease. Therefore, the angle at which the door 30 is stopped may be smaller than the target angle ⁇ t.
  • the refrigerator 1 may increase the target angle (S1660).
  • the processor 590 may increase the target angle ⁇ t based on the fact that the angle of the fully opened door 30 is smaller than the target angle ⁇ t. For example, the processor 590 may decrease the target number based on the fact that the accumulated or subtracted number is smaller than the target number. The processor 590 may increase the target number of times by “1”. Thereby, the target angle ⁇ t may be increased by, for example, 3.75 degrees.
  • the refrigerator 1 may maintain the target angle as it is (S1670).
  • the processor 590 may not change the target angle.
  • the refrigerator 1 may identify whether the fully opened door 30 is located at the target position and adjust the target angle so that the fully opened door 30 is located at the target position. there is. As a result, the refrigerator 1 can stop the door 30 at a predetermined position without bounding.
  • FIG. 33 illustrates a method of partially opening a door according to a user's position in a refrigerator according to an embodiment of the present disclosure.
  • 34 and 35 illustrate an example in which the refrigerator partially opens a door according to a user's position according to the method shown in FIG. 33 .
  • the refrigerator 1 may obtain a user input for opening the door 30 (1710).
  • Operation 1710 may be the same as operation 1110 shown in FIG. 19 .
  • the refrigerator 1 may identify the user's location (1720).
  • the object sensor 530 may provide the processor 590 with first and second distance data corresponding to a distance to an object located in front of the refrigerator 1 (eg, in front of a door).
  • the processor 590 may identify whether an object is located in front of the refrigerator 1 based on the first and second distance data obtained from the object sensor 530 and identify the location to the object.
  • processor 590 may use trilateration to identify the user's relative location. Based on the predetermined distance between the first distance sensor 531 and the second distance sensor 532, the first distance based on the first distance data, and the second distance based on the second distance data, the processor 590 determines the user The relative position of can be identified.
  • the refrigerator 1 may identify whether the user is located within the movement path of the left door or the movement path of the right door (1730).
  • the processor 590 may identify whether the user is located on the movement path of the left door for opening the left door, based on the relative position of the user. For example, the processor 590 may identify whether the user's relative coordinates are located within an area representing the movement path of the left door.
  • the processor 590 may identify whether the user is located on the movement path of the right door for opening the right door. For example, the processor 590 may identify whether the user's relative coordinates are located within an area representing the movement path of the right door.
  • the refrigerator 1 may completely open both the left door and the right door (S1735).
  • the processor 590 may control the door opening and closing device 100 to open the door 30 to a predetermined maximum opening angle (eg, an angle between 110 degrees and 130 degrees). Also, the processor 590 may control the door opening/closing device 100 to adjust the opening speed of the door 30 based on the rotation angle of the door 30 while opening the door 30 .
  • a predetermined maximum opening angle eg, an angle between 110 degrees and 130 degrees.
  • the processor 590 may control the door opening/closing device 100 to adjust the opening speed of the door 30 based on the rotation angle of the door 30 while opening the door 30 .
  • the refrigerator 1 may partially open the left door and/or the right door (S1740).
  • the processor 590 may control the door opening and closing device 100 to open the left door and/or the right door to an angle that does not contact the user.
  • the user may be located in front of the left door.
  • the user may be located on the path through which the left door is opened.
  • the processor 590 may identify that the user is located within the movement path of the left door, and may control the door opening and closing device 100 to partially open the left door. Also, the processor 590 may completely open the right door that does not interfere with the user.
  • the processor 590 may partially open the left door, partially open the right door, or partially open the left and right doors based on the user's position.
  • the refrigerator 1 may identify the user's location again (1750).
  • Operation 1750 may be the same as operation 1720 .
  • the refrigerator 1 may identify whether the user is located within the movement path of the partially opened door (1760).
  • the processor 590 may identify whether the user is located within a movement path for opening a partially opened door. For example, if the left door is partially opened, the processor 590 may identify whether the user is located within the movement path for opening the left door. Also, if the right door is partially opened, the processor 590 may identify whether the user is located within the movement path for opening the right door.
  • the refrigerator 1 may maintain the partially opened door.
  • the refrigerator 1 may fully open the partially opened door (S1770).
  • the user may move the door so that the door is fully opened. For example, as shown in FIG. 35 , a user positioned in front of the left door may confirm that the left door is partially opened, and the user may move toward the right door. Thereby, the user can deviate from the path for opening the left door.
  • the processor 590 is configured to open the door 30 to a predetermined maximum opening angle (eg, an angle between 110 and 130 degrees) when the user deviates from the partially opened door movement path. 100) can be controlled.
  • a predetermined maximum opening angle eg, an angle between 110 and 130 degrees
  • the refrigerator 1 can independently open or close the left door and the right door depending on the user's location.
  • 36 illustrates a method for a refrigerator to control opening of a door at a location of a user according to an embodiment of the present disclosure.
  • 37 and 38 illustrate an example in which the refrigerator controls the opening of the door at the user's location according to the method shown in FIG. 36 .
  • the refrigerator 1 may obtain a user input for opening the door 30 (1810).
  • Operation 1810 may be the same as operation 1110 shown in FIG. 19 .
  • the refrigerator 1 may identify the user's location (1820) and may identify whether the user is located within the movement path of the door (1830). If the refrigerator 1 is not located within the movement path of the door by the user (No in S1830), the refrigerator 1 can completely open both the left door and the right door (S1835).
  • Operations 1820, 1830, and 1835 may be the same as operations 1720, 1730, and 1735 illustrated in FIG. 33 .
  • the refrigerator 1 may identify whether the angle at which the door 30 can be opened is equal to or greater than the sixth angle ⁇ 6 (S1840).
  • the processor 590 may identify the relative location of the user based on the first distance data and the second distance data of the object sensor 530 . For example, the processor 590 may identify the coordinates of the user in a coordinate system having the center of the front surface of the refrigerator 1 as an origin.
  • the processor 590 may identify an angle between a straight line defined by the front surface of the refrigerator 1 and a straight line extending from the rotation axis of the door (left door or right door) to the user based on the user's relative position. . In other words, the processor 590 may identify the rotation angle (or opening angle) of the door when the door comes in contact with the user. Alternatively, the processor 590 may identify an angle at which the door can be maximally opened without contacting the user.
  • the processor 590 may compare the maximum openable angle with the sixth angle ⁇ 6 .
  • the sixth angle ⁇ 6 may be set based on the maximum angle at which the door 30 is opened and stopped by the door opening and closing device 100 .
  • the sixth angle ⁇ 6 may be an angle between the first angle ⁇ 1 shown in FIG. 20 and twice the first angle ⁇ 1 .
  • the refrigerator 1 may not open the door 30 (1845).
  • the angle at which the door 30 can be opened is less than the sixth angle ⁇ 6, the door 30 opened by the door opening and closing device 100 may collide with the user. there is.
  • the processor 590 may output a sound message or a video message indicating that the door 30 cannot be opened without opening the door 30 .
  • the refrigerator 1 can partially open the door 30 (1850).
  • the door 30 opened by the door opening and closing device 100 does not collide with the user. It can be partially open.
  • the processor 590 may control the door opening/closing device 100 to partially open the door 30 without collision with a user. For example, the processor 590 may control the motor drive 111 so that the driving motor 110 applies a first torque to the door 30 to open the door 30 . Thereafter, the processor 590 may control the motor drive 111 to control the rotational speed of the drive motor 110 so that the door 30 stops without colliding with the user.
  • the refrigerator 1 may partially open the door 30 according to the user's position without colliding with the user.
  • the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium storing instructions executable by a computer. Instructions may be stored in the form of program codes, and when executed by a processor, create program modules to perform operations of the disclosed embodiments.
  • the recording medium may be implemented as a computer-readable recording medium.
  • Computer-readable recording media include all types of recording media in which instructions that can be decoded by a computer are stored. For example, there may be read only memory (ROM), random access memory (RAM), magnetic tape, magnetic disk, flash memory, optical data storage device, and the like.
  • ROM read only memory
  • RAM random access memory
  • magnetic tape magnetic tape
  • magnetic disk magnetic disk
  • flash memory optical data storage device
  • the device-readable storage medium may be provided in the form of a non-transitory storage medium.
  • 'non-temporary' only means that the storage medium is a tangible device and does not contain a signal (e.g., electromagnetic wave), and this term refers to the case where data is stored semi-permanently in the storage medium. and temporary storage are not distinguished.
  • a 'non-temporary storage medium' may include a buffer in which data is temporarily stored.
  • the method according to various embodiments disclosed in this document may be provided by being included in a computer program product.
  • Computer program products may be traded between sellers and buyers as commodities.
  • a computer program product is distributed in the form of a device-readable storage medium (e.g. compact disc read only memory (CD-ROM)), or through an application store (e.g. Play StoreTM) or on two user devices (e.g. It can be distributed (eg downloaded or uploaded) online, directly between smartphones.
  • a part of a computer program product eg, a downloadable app
  • a device-readable storage medium such as a memory of a manufacturer's server, an application store server, or a relay server. It can be temporarily stored or created temporarily.

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Abstract

냉장고는, 하우징과, 상기 하우징에 회전 가능하게 결합되도록 힌지축과 상기 힌지축에 고정되는 힌지 기어를 포함하는 도어 및 상기 도어의 개폐를 제어하도록 상기 도어의 일단에 마련되는 도어개폐장치를 포함하고, 상기 도어개폐장치는, 구동모터와, 상기 구동모터로부터 동력을 전달받아 상기 힌지축에 전달하는 종단기어로, 상기 힌지 기어과 맞물리도록 상기 도어개폐장치의 일단부에 배치되는 종단기어 및 상기 종단기어의 회전 각도를 감지하도록 상기 종단기어의 일측에 배치되는 도어 위치 센서를 포함할 수 있다.

Description

냉장고 및 그 제어 방법
본 개시는 냉장고 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 냉장고는 저장실과, 저장실에 냉기를 공급하는 냉기공급장치를 구비하여 식품을 신선하게 보관하는 장치이다. 저장실의 온도는 식품을 신선하게 보관하는데 요구되는 일정 범위 내의 온도로 유지된다.
이러한 냉장고의 저장실은 그 전면이 개방되도록 마련되고, 개방된 전면은 평상시 저장실의 온도 유지를 위해 도어에 의해 폐쇄된다. 도어는 수동으로 개폐될 수 있으나, 별도의 동력을 이용하여 자동으로 개폐될 수도 있다. 도어를 자동으로 개폐시에 도어의 동작 개시 여부 뿐 아니라 도어의 위치 및/또는 각도를 감지하고자 하는 요구가 있다.
본 개시의 일 측면은 도어의 현재 위치를 감지할 수 있는 냉장고 및 그 제어 방법을 제공한다.
본 개시의 다른 일 측면은 도어의 현재 위치를 감지하여 도어의 걔페 속도를 제어할 수 있는 냉장고 및 그 제어 방법을 제공한다.
본 개시의 또 다른 일 측면은 도어의 동작 중에 비정상적인 상황이 발생한 경우 도어의 동작을 정지시킬 수 있는 냉장고 및 그 제어 방법을 제공한다.
본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고는, 하우징과, 상기 하우징에 회전 가능하게 결합 가능하도록 힌지축과 상기 힌지축에 고정되는 힌지 기어를 포함하는 도어 및 상기 도어의 개폐를 제어하도록 상기 도어의 일단에 마련되는 도어개폐장치를 포함하고, 상기 도어개폐장치는, 구동모터와, 상기 구동모터로부터 동력을 전달받아 상기 힌지축에 전달하는 종단기어로, 상기 전달받은 동력에 따라 상기 도어의 개폐가 가능하게 상기 힌지 기어과 맞물리도록 상기 도어개폐장치의 일단부에 배치되는 종단기어 및 상기 종단기어의 회전 각도를 감지하도록 상기 종단기어의 일측에 배치되는 도어 위치 센서를 포함할 수 있다.
상기 도어개폐장치는, 상기 도어 위치 센서와 상호작용하고, 상기 종단기어 내에 수용되도록 환형으로 형성되는 마그넷을 더 포함할 수 있다.
상기 도어 위치 센서는, 상기 종단기어가 상기 힌지축에 동력을 전달할 때, 상기 마그넷의 극성 변화를 감지하도록 상기 마그넷의 아래에서 상기 마그넷과 마주보게 배치될 수 있다.
상기 도어개폐장치는, 상기 구동모터, 상기 종단기어 및 상기 도어 위치 센서를 수용하는 케이스를 포함하고, 상기 종단기어는, 상기 종단기어의 회전축을 중심으로 상기 케이스에 결합되는 중앙부와, 상기 힌지 기어와 맞물리도록 상기 중앙부로부터 외측으로 돌출되는 치합부와, 상기 마그넷을 수용하도록 상기 중앙부와 상기 치합부 사이에 환형으로 형성되는 리세스 및 상기 마그넷이 상기 리세스에서 이탈되는 것을 방지하도록 상기 중앙부로부터 상기 치합부를 향해 돌출 형성되는 방지돌기를 포함할 수 있다.
상기 마그넷은 상기 종단기어에 결합되었을 때 상기 리세스에 수용되고, 상기 마그넷은 상기 방지돌기에 의해 간섭되도록 상기 마그넷의 내부를 향해 돌출 형성되는 내측돌기를 포함하는 냉장고.
상기 마그넷은 상기 종단기어의 아래로부터 상기 종단기어의 위를 향해 상기 리세스에 삽입 가능하고, 상기 종단기어와 결합되도록 상기 리세스 내에서 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 가능할 수 있다.
상기 방지돌기는, 상기 마그넷이 상기 리세스에 수용되었을 때, 상기 마그넷이 상기 리세스에서 이탈되는 것을 방지하도록 상기 중앙부의 하부에 마련되고, 상기 내측돌기는, 상기 마그넷이 상기 리세스에 수용되었을 때, 상기 방지돌기의 위에 배치될 수 있다.
상기 냉장고는, 상기 구동 모터에 구동 전압을 인가하는 모터 드라이브 및 상기 도어 위치 센서 및 상기 모터 드라이브와 연결되는 프로세서를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 도어 위치 센서의 출력 신호에 기초하여 상기 도어와 상기 하우징 사이의 각도를 식별하고, 상기 식별된 각도에 기초하여 상기 구동 모터가 상기 도어를 회전시키도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 중에 상기 도어가 정지된 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키는 것을 중지하도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 도어를 개방시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 중에 상기 도어가 폐쇄되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방시키는 것을 중지하도록 상기 모터드라이브를 제어하고, 상기 도어를 폐쇄시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 중에 상기 도어가 개방되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 폐쇄시키는 것을 중지하도록 상기 모터드라이브를 제어할 수 있다.
상기 냉장고는 마이크로폰을 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 마이크로폰을 통한 음성 신호에 기초하여, 상기 도어를 개방하도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.
상기 냉장고는 객체 센서를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 객체 센서의 출력 신호에 기초하여 상기 냉장고 주변의 사용자를 감지하고, 상기 사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상인 것에 기초하여, 개방된 도어를 폐쇄하도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 식별된 각도에 기초하여 상기 도어가 개방되거나 또는 폐쇄되는 속도를 제어하도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 제1 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 구동 모터에 실질적으로 최대 구동 전압을 인가하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고, 상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 상기 제1 각도 이상이고 제2 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 도어를 제1 속도로 개방하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고, 상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 상기 제2 각도 이상이고 제3 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 도어의 개방 속도를 점진적으로 감소하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고, 상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 상기 제3 각도 이상이고 제4 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 도어를 상기 제1 속도보다 작은 제2 속도로 개방하도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 도어를 폐쇄하는 중에 상기 식별된 각도가 제5 각도이상인 것에 기초하여, 상기 도어를 제3 속도로 폐쇄하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고, 상기 도어를 폐쇄하는 중에 상기 식별된 각도가 제5 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 구동 모터에 실질적으로 최대 구동 전압을 인가하도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른, 하우징 및 상기 하우징에 회전 가능하게 결합된 도어를 포함하는 냉장고의 제어 방법은, 상기 도어의 각도를 식별하고, 상기 식별된 각도에 기초하여 상기 도어가 개방되거나 또는 폐쇄되도록 상기 도어를 회전시키고, 상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키는 중에 상기 도어가 정지된 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키는 것을 중지하는 것을 포함할 수 있다.
상기 제어 방법은, 상기 도어를 개방시키는 중에 상기 도어가 폐쇄되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방시키는 것을 중지하고, 상기 도어를 폐쇄시키는 중에 상기 도어가 개방되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 폐쇄시키는 것을 중지하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 제어 방법은, 상기 냉장고 주변에서 사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상인 것에 기초하여, 개방된 도어를 폐쇄하는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 도어를 회전시키는 것은, 상기 식별된 각도에 기초하여 상기 도어가 개방되거나 또는 폐쇄되는 속도를 조절하는 것을 포함할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고는, 하우징과, 상기 하우징에 회전 가능하게 결합된 도어와, 상기 도어의 회전을 나타내는 출력 신호를 출력하는 도어 위치 센서와, 상기 도어를 개방하거나 또는 폐쇄하기 위하여 상기 도어를 회전시키도록 구성된 구동 모터와, 상기 구동 모터에 구동 전압을 인가하는 모터 드라이브 및 상기 도어 위치 센서 및 상기 모터 드라이브와 연결되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 도어 위치 센서의 출력 신호에 기초하여 상기 도어와 상기 하우징 사이의 각도를 식별하고, 상기 식별된 각도에 기초하여 상기 구동 모터가 상기 도어를 회전시키도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.
본 개시의 사상에 따르면 도어 위치 센서를 통해 도어의 현재 위치를 감지할 수 있는 냉장고 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
본 개시의 사상에 따르면 프로세서를 통해 도어의 개방 또는 폐쇄 속도를 제어할 수 있는 냉장고 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
본 개시의 사상에 따르면 프로세서를 통해 도어의 개방 또는 폐쇄를 중지시킬 수 있는 냉장고 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 냉장고의 도어개폐장치의 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 도어개폐장치의 상면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 도어개폐장치의 저면도이다.
도 5는 도 3에 도시된 도어개폐장치의 일부를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 6은 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 하우징에서 분리되는 상태를 도시한 저면도이다.
도 7은 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 개방되는 상태를 도시한 저면도이다.
도 8는 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 폐쇄되는 상태를 도시한 저면도이다.
도 9는 도 4에 도시된 도어개폐장치에서 일부 구성요소를 도시한 사시도이다.
도 10은 도 9에 도시된 도어개폐장치에서 일부 구성요소를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 11은 도 9에 도시된 도어개폐장치에서 마그넷과 도어 위치 센서의 위치관계를 나타낸 저면 사시도이다.
도 12는 도 9에 도시된 도어개폐장치에서 마그넷을 나타낸 평면도이다.
도 13 내지 도 15는 도 9에 도시된 도어개폐장치에서 마그넷과 기어의 결합관계를 나타낸 사시도이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고의 구성을 도시한다.
도 17 및 도 18은 도 16에 도시된 도어 위치 센서의 동작을 도시한다.
도 19는 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 도어를 개방하는 방법을 도시한다.
도 20, 도 21, 도 22 및 도 23은 도 19에 도시된 방법에 따라 냉장고가 도어의 각도에 따라 도어를 개방하는 속도를 제어하는 일 예를 도시한다.
도 24는 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 도어를 폐쇄하는 방법을 도시한다.
도 25 및 도 26은 도 24에 도시된 방법에 따라 냉장고가 도어의 각도에 따라 도어를 폐쇄하는 속도를 제어하는 일 예를 도시한다.
도 27은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 도어를 폐쇄하는 방법을 도시한다.
도 28은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고의 도어의 회전 정지에 응답한 동작을 도시한다.
도 29는 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고의 도어의 역방향 회전에 응답한 동작을 도시한다.
도 30은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 도어의 완전 개방된 위치를 재설정하는 방법을 도시한다.
도 31 및 도 32는 도 30에 도시된 방법에 따라 도어가 완전 개방된 위치를 재설정하는 일 예를 도시한다.
도 33은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 사용자의 위치에 따라 도어를 부분적으로 개방하는 방법을 도시한다.
도 34 및 도 35는 도 33에 도시된 방법에 따라 냉장고가 사용자의 위치에 따라 도어를 부분적으로 개방하는 일 예를 도시한다.
도 36은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 사용자의 위치에 도어의 개방을 제어하는 방법을 도시한다.
도 37 및 도 38은 도 36에 도시된 방법에 따라 냉장고가 사용자의 위치에 도어의 개방을 제어하는 일 예를 도시한다.
본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.
또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.
또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다"등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
한편, 하기의 설명에서 사용된 용어 "전방", "후방", "좌측" 및 "우측"등은 도면을 기준으로 정의한 것이며, 이 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.
이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고를 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 냉장고(1)는 본체를 형성하고 전면의 일부가 개방된 하우징(10)과, 하우징(10) 내부에 전면이 개방되도록 마련되는 저장실(20)과, 저장실(20)의 개방된 전면을 개폐하도록 하우징(10)에 회동 가능하게 결합되는 도어(30)를 포함한다.
하우징(10)은 저장실(20)을 형성하는 내상(11)과, 외관을 형성하는 외상(12)을 포함하고, 하우징(10) 내부에는 저장실(20)에 냉기를 공급하는 냉기공급장치(미도시)가 마련된다.
냉기공급장치는 압축기와, 응축기와, 팽창밸브와, 증발기와, 팬과, 냉기덕트 등을 포함하여 구성될 수 있고, 하우징(10)의 내상(11)과 외상(12) 사이에는 저장실(20)의 냉기 유출을 방지하도록 단열재(미도시)가 발포된다.
저장실(20)은 격벽(13)에 의해 냉장실(20a)과 냉동실(20b)로 구획될 수 있고, 냉장실(20a)과 냉동실(20b)은 각각 본체에 회동 가능하게 결합되는 냉장실 도어(30a)와 냉동실 도어(30b)에 의해 개폐되며, 도어(30)의 배면에는 음식물 등을 수납할 수 있는 도어가드(31)가 복수 개 설치될 수 있다.
도어(30)는 사용자에 의하여 수동으로 개폐되거나, 도어개폐장치(100)에 의하여 자동으로 개폐될 수 있다. 도어개폐장치(100)는 그 내부에 마련되는 구동 모터(110, 도 3 참조)를 포함하고, 구동 모터(110)의 동력을 이용하여 도어(30)를 개폐할 수 있다. 도어(30)는 하우징(10)에 고정되는 힌지(40)의 힌지축(40a)을 중심으로 회동 가능하도록 힌지(40)에 결합될 수 있다. 같은 높이상에서 하우징(10)의 좌우에 마련되는 힌지(40)는 일체로 형성됨과 동시에 하우징 전면(10a)의 일부를 형성할 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니고, 힌지(40)는 좌우가 따로 분리되어 마련될 수 있다.
저장실(20) 내부에는 복수 개의 선반(21)이 마련되어 냉장실(20a)과 냉동실(20b)을 각각 복수 개로 구획할 수 있다. 선반(21)은 저장실(20)에 마련되는 돌출부(미도시)에 분리 가능하게 장착될 수 있다.
이하에서는 도어개폐장치(100, 도어 개폐 어셈블리로 명명될 수 있음)에 대하여 상세히 설명한다. 이하에서 설명하는 도어(30)는 냉장실 도어(30a) 및 냉동실 도어(30b)를 포함할 수 있다. 도어개폐장치(100)는 냉장고(1)의 모든 도어 또는 일부 도어에 대응되도록 마련될 수 있다. 냉장고(1)는 복수 개의 도어개폐장치(100)를 포함할 수 있다. 이하에서 설명하는 내용은 냉장고(1)를 전면에서 바라볼 때 오른쪽에 위치한 도어를 위한 도어개폐장치(100)에 관한 것이나, 냉장고(1)를 전면에서 바라볼 때 왼쪽에 위치한 도어를 위한 도어개폐장치(100)에도 동일하게 적용될 수 있다.
도어개폐장치(100)는 도어(30)의 일측에 마련될 수 있다. 구체적으로 도어(30)의 상단에 배치될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 도어(30)의 하단에 배치될 수 있다.
도 2는 도 1에 도시된 냉장고의 도어개폐장치의 사시도이다. 도 3은 도 2에 도시된 도어개폐장치를 상면도이다. 도 4는 도 2에 도시된 도어개폐장치를 저면도이다. 도 5는 도 3에 도시된 도어개폐장치의 일부를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
이하에서는 설명의 편의를 위해 좌측 도어를 기준으로 설명한다.
도 2 내지 도 5를 참조하면, 도어개폐장치(100)는 외관을 형성하는 케이스(101)와, 케이스(101) 내부에 마련되고 도어(100)를 개폐하기 위한 동력을 출력하는 구동 모터(110)와, 케이스(101) 내부에 마련되고 구동 모터(110)의 동력을 힌지축(40a)으로 전달하는 복수의 기어(121,122,131)를 포함할 수 있다.
케이스(101)의 일측에는 후술하는 레버(150)의 푸쉬부(150a)가 통과하고 푸쉬부(150a)가 케이스(101) 외부로 돌출될 수 있도록 개구(101b)가 마련될 수 있다. 개구(101b)는 하우징(10)의 전면과 마주보는 케이스(101)의 후면에 형성된다. 구동 모터(110)는 양방향으로 회전할 수 있고, 복수의 기어(121,122,131)를 매개로 힌지축(40a)에 고정되는 힌지 기어(40b)에 동력을 전달할 수 있다. 한편, 힌지(40)는 힌지축(40a)과 힌지 기어(40b)를 포함할 수 있다.
이때, 힌지 기어(40b)는 힌지축(40a)에 단단하게 고정될 수 있으므로 힌지 기어(40b)와 맞물리는 기어(122)가 구동 모터(110)의 동력에 의해 회전될 때 힌지 기어(40b)와 맞물리는 기어(300)는 힌지 기어(40b)의 치를 따라 이동하여 힌지축(40a)을 선회하게 되고, 도어개폐장치(100) 및 도어개폐장치(100)와 연결된 도어(30)는 힌지축(40a)을 회전축으로 하여 회전하게 된다. 힌지 기어(40b)와 맞물리는 힌지 측 기어(300)는 종단기어(300)로 지칭될 수 있다.
도어개폐장치(100)는 구동 모터(110)의 동력이 힌지 기어(40b)로 단속적으로 전달되도록 구동 모터(110)와 힌지(40) 사이에 배치되고, 힌지축(40b)과 단속적으로 연결되는 기어 어셈블리(130)를 포함할 수 있다. 기어 어셈블리(130)를 기준으로 볼 때, 구동 모터(110)와 기어 어셈블리(130)를 연동시키는 적어도 하나의 기어는 모터 측 기어(121)에 해당하고, 기어 어셈블리(130)와 힌지 기어(40b)를 연동시키는 적어도 하나의 기어는 힌지 측 기어(122)에 해당될 수 있다. 즉, 모터 측 기어(121)와 힌지 측 기어(122)는 기어 어셈블리(130)를 매개로 연동될 수 있고, 기어 어셈블리(130)는 모터 측 기어(121)로부터 힌지 측 기어(122)로 전달되는 동력을 단속할 수 있다.
기어 어셈블리(130)는 모터 측 기어(121) 중 하나로서 구동 모터(110)와 연동되는 센터 기어(121a)와 연결되고 센터 기어(121a)를 중심으로 공전하는 한 쌍의 클러치 기어(131)와, 센터 기어(121a)의 회전축을 중심으로 센터 기어(121a)의 둘레를 따라 클러치 기어(131)를 선회시키는 지지 프레임(132)을 포함할 수 있다. 클러치 기어(131)는 센터 기어(121a)와 맞물려 센터 기어(121a)를 공전하는 스윙 기어에 해당될 수 있다.
센터 기어(121a)는 평기어 형상인 제1 기어부(121aa) 및 제1 기어부(121aa)보다 직경이 작은 평기어 형상인 제2 기어부(121ab)를 포함할 수 있고, 제1 기어부(121aa)와 제2 기어부(121ab)는 회전축이 일치하도록 일체로 마련될 수 있다. 센터 기어(121a)는 제1 기어부(121aa)와 맞물리는 모터 측 기어(121b)로부터 구동 모터(110)의 동력을 전달받아 중심축을 회전축으로 하여 회전할 수 있다.
지지 프레임(132)의 회전축은 센터 기어(121a)의 회전축과 동축으로 마련될 수 있다. 지지 프레임(132)의 회전축은 센터 기어(121a)를 공전하는 클러치 기어(131)의 공전축에 해당될 수 있다.
지지 프레임(132)의 양단에는 클러치 기어(131)가 하나씩 장착될 수 있다. 구체적으로, 지지 프레임(132)은 관통홀(133a)이 형성된 플레이트부(133)와, 플레이트부(133)의 양단에 배치되는 한 쌍의 클러치 기어 장착축(134)을 포함할 수 있고, 대응되는 클러치 기어(133)는 클러치 기어 장착축(134)에 의해 관통됨으로써 클러치 기어 장착축(134)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.
한 쌍의 클러치 기어 장착축(134)은 플레이트부(133) 상에 배치되고, 지지 프레임(132)의 회전축을 기준으로 대칭되게 마련된다. 따라서, 한 쌍의 클러치 기어(131)와 지지 프레임(132)의 회전축은 하나의 직선상에 배치될 수 있다.
지지 프레임(132)은 한 쌍의 가압 스프링(135)을 포함할 수 있다. 가압 스프링(135)은 클러치 기어 장착축(134)에 의해 관통되어 클러치 기어 장착축(134)에 결합되고, 지지 프레임(132)의 플레이트부(133)와 클러치 기어(131) 사이에 배치되며, 플레이트부(133)와 클러치 기어(131)가 서로 멀어지는 방향으로 클러치 기어(131)에 탄성력을 가할 수 있다.
지지 프레임(132)은 압박부재(136)를 포함할 수 있다. 압박부재(136)는 클러치 기어(131)를 기준으로 가압 스프링(135)의 반대측에 배치되고, 클러치 기어 장착축(134)에 결합되며, 클러치 기어(131)를 압박할 수 있다. 도 5를 기준으로 클러치 기어(131)는 가압 스프링(135)에 의해 상방으로 가압되고 압박부재(136)에 밀착되므로 클러치 기어 장착축(134)을 중심으로 하는 클러치 기어(131)의 자전에 부하가 부여될 수 있다.
클러치 기어(131)는 센터 기어(121a)와 맞물릴 수 있다. 구체적으로 센터 기어(121a)의 제2 기어부(121ab)에 맞물릴 수 있다. 따라서, 클러치 기어(131)는 센터 기어(121a)로부터 구동 모터(110)의 동력을 전달받을 수 있고, 센터 기어(121a)를 매개로 클러치 기어(131)는 구동 모터(110)와 연동될 수 있다.
클러치 기어(131)는 단속적으로 힌지 측 기어(122) 중 하나의 기어(122a)와 맞물릴 수 있다. 따라서, 힌지 측 기어(122)를 매개로 클러치 기어(131)는 힌지 기어(40b)와 연결되고 연동될 수 있다.
도어개폐장치(100)는 모터 측 기어(121)와 힌지 측 기어(122)의 연동 여부를 판단할 수 있도록 기어 어셈블리(130)의 위치를 감지하는 복수의 클러치 감지 센서(미도시)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 복수의 클러치 감지 센서는 제1 클러치 감지 센서와, 제1 클러치 감지 센서와 이격되게 배치되는 제2 클러치 감지 센서를 포함할 수 있고, 도어개폐장치(100)는 제1 클러치 감지 센서와 제2 클러치 감지 센서가 실장되는 인쇄 회로 기판(200)을 포함할 수 있다. 클러치 감지 센서는 홀 센서, 광 센서 등 기어 어셈블리(130)의 위치를 감지할 수 있는 다양한 센서를 포함할 수 있다.
클러치 감지 센서는 기어 어셈블리(130)에 마련되는 피감지부(138)와 수평하게 배치될 때 피감지부(138)를 감지할 수 있다.
지지 프레임(132)은 플레이트부(133)의 일단에 마련되고 클러치 감지 센서와 대응되는 피감지부(138)를 포함할 수 있다. 클러치 감지 센서는 피감지부(138)의 자기장을 감지하여 피감지부(138)의 위치를 감지할 수 있다. 피감지부(138)는 자기력을 가진 물질로 형성될 수 있다.
구체적으로, 피감지부(138)은 클러치 기어(131)가 배치되는 플레이트부(133) 일측과 반대인 플레이트부(133) 타측에 마련될 수 있다. 즉, 도 5를 기준으로 클러치 기어(131)의 하부에 배치될 수 있다. 좀 더 구체적으로, 지지 프레임(132)은 플레이트부(133) 타측에서 돌출된 피감지부 수용부(137)를 포함할 수 있고, 피감지부 수용부(137)에 피감지부(138)가 장착될 수 있다.
클러치 기어(131)는 한 쌍이므로 하부에 피감지부(138)가 배치되는 클러치 기어(131)를 제1 클러치 기어(131a), 하부에 피감지부(138)가 배치되지 않는 클러치 기어(131)를 제2 클러치 기어(131b)라고 할 수 있다. 피감지부(138)와 제1 클러치 기어(131a)는 상하 방향으로 배열될 수 있다. 피감지부(138)와 제1 클러치 기어(131a)는 제1 클러치 기어(131a)가 공전하는 센터 기어(121a)의 회전축 방향으로 배열될 수 있다. 피감지부(138)와 제1 클러치 기어(131a)는 제1 클러치 기어(131a)의 자전축 방향으로 배열될 수 있다. 피감지부(138)는 지지 프레임(132)이 회전함에 따라 제1 클러치 기어(131a)와 함께 센터 기어(121a) 주위를 공전할 수 있다.
클러치 감지 센서(미도시)가 실장되는 인쇄 회로 기판(200)은 기어 어셈블리(130)의 하부에 배치되므로, 지지 프레임(132)의 회전 위치에 따라 클러치 감지 센서와 피감지부(138)는 서로 상하방향을 따라 마주보게 배치될 수 있고, 클러치 감지 센서는 마주보는 피감지부(138)의 자기장을 감지할 수 있다. 피감지부(138)와 제1 클러치 기어(131a)는 축방향으로 나란하게 배열된 상태로 함께 센터 기어(121a)의 회전축을 중심으로 공전하므로 클러치 감지 센서는 피감지부(138)를 감지함으로써 제1 클러치 기어(131a)의 위치를 감지할 수 있다.
도어개폐장치(100)는 도어(30)를 개방하는 방향으로 이동시키도록 하우징(10)의 전면(10a)과 접촉하여 하우징(10)을 가압하고 밀어내는 레버(150)와, 레버(150)에 구동 모터(110)의 동력을 전달하도록 슬라이딩 가능하게 마련되는 슬라이더(140)와, 센터 기어(121a)와 연동되어 회전하고 슬라이더(140)를 가압하여 슬라이더(140)를 슬라이딩 되게 하는 작동 프레임(160)을 포함할 수 있다. 레버(150), 슬라이더(140), 작동 프레임(160)은 케이스(101) 내부에 마련될 수 있다.
작동 프레임(160)은 지지 프레임(132)의 플레이트부(133)를 지지하는 디스크부(161)와, 디스크부(161)의 회전축을 형성하도록 디스크부(161) 일측의 대략 중심부에서 돌출되는 삽입축(162)과, 작동 프레임(160)의 회전축과 이격되는 위치에서 디스크부(161)의 타측으로부터 돌출되는 가압 돌기(163)를 포함할 수 있다. 가압 돌기(163)는 작동 프레임(160)에 대칭되게 마련되될 수 있다. 즉, 가압 돌기(163)는 한 쌍으로 마련될 수 있다.
도 5를 기준으로 작동 프레임(160)의 삽입축(162)은 지지 프레임(132)의 관통홀(133a)에 삽입될 수 있도록 디스크부(161)의 상부로 돌출되고, 지지 프레임(132)의 관통홀(133a)을 통과한 삽입축(162)은 센터 기어(121a)에 삽입되어 고정될 수 있다. 삽입축(162)과 센터 기어(121a)의 회전축은 일치할 수 있다. 따라서, 작동 프레임(160)은 센터 기어(121a)와 함께 동축 회전할 수 있다. 작동 프레임(160)은 센터 기어(121a)를 매개로 구동 모터(110)와 연동될 수 있다. 센터 기어(121a), 작동 프레임(160), 기어 어셈블리(130)는 같은 방향으로 회전할 수 있다.
슬라이더(140)는 도 3, 도 4 및 도 6을 기준으로 좌우 방향으로 연장되는 연장부(140a)와, 연장부(140a) 일단 측에 마련되어 작동 프레임(160)의 가압 돌기(163)에 의해 가압되는 가압부(143)와, 연장부(140a) 타단 측에 마련되어 레버(150)의 일부가 삽입되어 결합되는 결합홈(141)을 포함할 수 있다.
또한, 슬라이더(140)는 연장부(140a)와 결합홈(141)을 포함하는 슬라이더 바(144)와, 슬라이더 바(144)의 일단에 회전 가능하게 결합되고 가압부(143)를 포함하는 단속 부재(145)를 포함할 수 있다. 단속 부재(145)는 센터 기어(121a) 및 작동 프레임(160)의 회전에 의해 전달되는 모터(110)의 동력을 선택적으로 슬라이더(140)에 전달할 수 있다. 단속 부재(145)는 일단에 회전축(146)이 마련되어 슬라이더 바(144)에 회전 가능하게 결합되고, 단속부재(145)의 타단에 가압부(143)가 마련될 수 있다.
지지 프레임(132)은 플레이트부(133)의 일측에 형성되는 제1 지지 돌기(139a)를 포함할 수 있다. 제1 지지 돌기(139a)는 단속 부재(145)의 일면에 접촉되어 단속부재(145)를 가압할 수 있다. 단속 부재(145)는 제1 지지 돌기(139a)에 의해 가압됨에 따라 회전축(146)을 중심으로 회전될 수 있다.
제1 지지 돌기(139a)는 지지 프레임(132)의 회전 중심과 제1 지지 돌기(139a)를 연결하는 직선이 지지 프레임(232)의 회전 중심과 피감지부 수용부 (137)를 연결하는 직선과 직교하도록 배치될 수 있다. 피감지부 수용부(137)는 마그넷 수용부로 마련될 수 있다. 제1 지지 돌기(139a)의 하면은 플레이트부(133)의 하면 보다 더 하부에 위치될 수 있다.
지지 프레임(132)은 플레이트부(133)의 하면에 형성되는 제2 지지 돌기(139b)를 포함할 수 있다. 제2 지지 돌기(139b)는 단속 부재(145)의 일면에 접촉되어 기어 어셈블리(130)의 회전을 정지시킬 수 있다. 이 때, 제1 지지 돌기(139a)에 접촉되는 단속 부재(145)의 일면과, 제2 지지 돌기(139b)에 접촉되는 단속 부재(145)의 일면은 서로 다른 면일 수 있다.
제2 지지 돌기(139b)는 지지 프레임(132)의 회전 중심과 마그넷 수용부(137)를 연결하는 직선 상에 배치될 수 있다. 제2 지지 돌기(139b)는 제2 클러치 기어(131b)의 하부에 배치될 수 있다.
레버(150)는 일단이 하우징(10)과 접촉하고 도어(30) 개방시에 케이스(101)로부터 돌출되어 도어(30)와 하우징(10)이 분리되도록 하우징(10)을 밀어내는 푸쉬부(150a)와, 푸쉬부(150a)의 타단으로부터 절곡되어 연장되고 일단에 회전축(150d)이 형성되어 케이스(101)에 회전 가능하게 결합되는 몸체부(150b)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 푸쉬부(150a)는 하우징(10)의 전면(10a)과 접촉되어 밀어낼 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 하우징(10)의 다른 면이나 하우징에 고정된 다른 부재와 접촉될 수 있다.
몸체부(150b)로부터 돌출되어 일단이 슬라이더(140)의 결합홈(141)에 삽입되어 결합되고 타단이 케이스(101)에 형성되는 가이드홈(101a)에 삽입되어 이동이 안내되는 결합 돌기(150c)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 결합 돌기(150c)는 레버(150)의 회전축(150d)으로부터 이격되는 위치에서 레버(150)의 몸체부(150b)로부터 상방 및 하방으로 돌출되어 형성될 수 있다. 푸쉬부(150a), 몸체부(150b), 결합 돌기(150c)는 일체로 형성될 수 있다.
슬라이더(140)는 구동 모터(110)의 동력을 전달받아 회전하는 작동 프레임(160)의 가압 돌기(163)에 의하여 가압부(143)가 가압됨에 따라 슬라이딩 될 수 있고, 슬라이딩 되는 슬라이더(140)에 의해 레버(150)는 하우징(10)으로부터 도어(30)가 분리되도록 하우징(10)을 밀어낼 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따른 도어개폐장치(100)는 종단기어(300)의 회전 각도 및/또는 위치를 감지할 수 있는 도어위치센서(320)를 포함할 수 있다(도 9, 10 참조). 도어위치센서(320)는 인쇄회로기판(330)에 전기적으로 연결될 수 있다. 도어위치센서(320)는 종단기어(300)의 하부에 배치되는 인쇄회로기판(330)에 실장될 수 있다.
도 6은 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 개방되는 상태를 도시한 저면도이다.
가압부(143)가 가압 돌기(163)에 의해 가압되지 않을 때 도3 및 도 4와 같이 레버(150)는 케이스(110)에 수용된 상태이고 하우징(10)을 밀어내지 않는다. 도 6을 참조하면, 가압부(143)가 가압 돌기(163)에 의해 가압될 때 슬라이더(140)는 레버(150)를 향하여 슬라이딩 되고, 슬라이더(140)의 결합홈(141)의 내면은 레버(150)의 결합 돌기(150c)를 가압하게 되며, 결합 돌기(150c)에 작용하는 힘에 의하여 레버(150)는 회전축(150d)을 중심으로 가이드홈(101a)에 의해 이동이 안내되며 회전하게 된다.
이와 같이, 가압 돌기(163)에 의해 슬라이딩된 슬라이더(140)가 레버(150)의 결합 돌기(150c)를 밀어서 레버(150)를 회전시키면 레버(150)의 푸쉬부(150a)는 케이스(101)의 개구(101b)를 통하여 케이스(101) 외부로 돌출될 수 있고, 도어(30)가 하우징(10)으로부터 분리되도록 하우징(10)의 전면(10a)을 밀어낼 수 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 도어개폐장치(100)의 작동을 상세하게 설명한다.
도 6은 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 하우징에서 분리되는 상태를 도시한 저면도이다. 도 7은 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 개방되는 상태를 도시한 저면도이다. 도 8는 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 폐쇄되는 상태를 도시한 저면도이다.
도 6 내지 도 8를 참조할 때, 도어(30)는 도어(30)의 상단 및/또는 하단에 결합되는 도어개폐장치(100)의 구동 모터(110)에 의하여 회전될 수 있다. 구동 모터(110)가 제1 방향으로 회전하면 도어(30)는 제1 방향으로 회전하고, 구동 모터(110)가 제2 방향으로 회전하면 도어(30)는 제2 방향으로 회전할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 힌지 측 기어(122)의 개수 및 모터 측 기어(121)의 개수에 따라 구동 모터(110)가 제1 방향으로 회전하면 도어(30)는 제2 방향으로 회전하고, 구동 모터(110)가 제2 방향으로 회전하면 도어(30)는 제1 방향으로 회전할 수 있다.
이하에서는, 도어개폐장치(100)를 저면 방향에서 바라보고 도시한 도 6 내지 도 8를 기준으로 도어개폐장치(100)를 저면 방향에서 바라보았을 때의 구동 모터(110)가 제1 방향인 반시계방향으로 회전할 때 도어(30)는 개방되는 방향으로 회전되고, 도어개폐장치(100)를 저면 방향에서 바라보았을 때의 구동 모터(110)가 제2 방향인 시계방향으로 회전할 때 도어(30)는 폐쇄되는 방향으로 회전된다고 전제한다.
구동 모터(110)의 회전 방향, 속도 등은 프로세서(590, 도 16 참조)에 의하여 제어될 수 있다. 도어 개폐 장치(100)는 프로세서(590, 도 16 참조)에 의하여 송신되는 제어 신호를 직간접적으로 수신할 수 있다. 또한, 프로세서(590, 도 16 참조)는 클러치 감지 센서가 피감지부(138)를 감지하였을 때 송출하는 감지 신호를 수신할 수 있고, 감지 신호에 기반하여 구동 모터(110)의 회전을 제어할 수 있다. 프로세서(590, 도 16 참조)는 인쇄 회로 기판(200)상에 마련될 수도 있고, 도어 개폐 장치(100)의 다른 위치에 배치될 수도 있고, 도어(30)에 마련될 수도 있고, 또는 하우징(10)에 마련될 수도 있다. 프로세서(590, 도 16 참조)는 별도의 입력 장치나 모바일 단말기로부터 무선으로 제어 신호를 수신할 수 있다. 다만 프로세서(590, 도 16 참조)의 배치는 이러한 예들에 한정되는 것은 아니다.
도어(30)는 도어개폐장치(100)에 의하여 자동으로 저장실(20)을 개방하는 개방 위치(P2)로 이동될 수 있다. 이때, 개방 위치(P2)라 함은 도어(30)가 저장실(20)을 폐쇄하는 폐쇄 위치(P1)에서 저장실(20)을 개방하는 방향으로 미리 설정된 각도만큼 회전되었을 때 도어(30)가 위치되는 위치(P2)에 해당될 수 있다. 즉, 도어(30)는 저장실(20)을 폐쇄하고 있는 상태에서 개방 위치(P2)로 이동되어 저장실(20)을 개방하는 상태로 전환될 수 있다. 다시 말해, 개방위치(P2)는 도 6 내지 도 8에 도시된 바에 제한되지 않는다.
도어(30)가 폐쇄 위치(P1)에 있을 때, 기어 어셈블리(130)는 중립 위치에 위치될 수 있다. 중립 위치는 기어 어셈블리(130)의 제1, 2 클러치 기어(131a, 131b)가 센터 기어(121a)에만 맞물리고 힌지 측 기어(122a)에는 맞물리지 않는 위치에 해당된다.
기어 어셈블리(130)가 중립 위치에 있을 때, 피감지부(138)는 복수의 클러치 감지 센서의 사이에 위치되고 복수의 클러치 감지 센서에 의해 감지되지 않는다. 복수의 클러치 감지 센서는 제1클러치 감지 센서(미도시)와 제2클러치 감지 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 달리 말하면, 피감지부(138)는 어떠한 클러치 감지 센서에도 감지되지 않으므로 제1클러치 감지 센서(미도시)와 제2클러치 감지 센서(미도시)는 감지 신호를 송출하지 않는다. 이 때, 제1 클러치 감지 센서와 제2 클러치 감지 센서의 사이에 위치하는 영역은 중립 영역에 해당될 수 있다.
도어 개폐 장치(100)는 프로세서(590, 도 16 참조)의 제어 신호를 수신하여 폐쇄 위치(P1)의 도어(30)를 개방 위치(P2)로 회전시킬 수 있다. 구체적으로, 프로세서(590, 도 16 참조)의 제어 신호는 폐쇄 위치(P1)의 도어(30)를 개방 위치(P2)로 회전시키기 위한 개방 신호 및 개방 위치(P2)의 도어를 폐쇄 위치(P1)로 회전시키기 위한 폐쇄 신호를 포함할 수 있다. 도어 개폐 장치(100)는 프로세서(590, 도 16 참조)의 개방 신호를 수신하여 폐쇄 위치(P1)의 도어(30)를 개방 위치(P2)로 회전시킬 수 있다.
프로세서(590, 도 16 참조)의 개방 신호를 수신한 도어 개폐 장치(100)는 구동 모터(110)를 제1 방향으로 회전시킬 수 있다. 구동 모터(110)의 동력은 모터 측 기어(121)들로 전달되고, 센터 기어(121a)와 맞물리는 모터 측 기어(121b)는 센터 기어(121a)로 구동 모터(110)의 동력을 전달할 수 있다. 따라서, 센터 기어(121a)는 구동 모터(110)로부터 구동력을 전달받아 회전될 수 있다.
센터 기어(121a)가 회전함에 따라 센터 기어(121a)와 함께 회전하는 작동 프레임(160) 역시 회전하게 된다. 작동 프레임(160)이 회전함에 따라 작동 프레임(160)의 가압 돌기(163)가 슬라이더(140)의 가압부(143)를 가압하게 될 수 있다. 슬라이더(140)는 가압 돌기(163)에 의해 가압되므로 레버(150)를 향하여 슬라이딩 되고, 레버(150)는 케이스(101)에서 돌출되어 도어(30)를 하우징(10)으로부터 분리시킬 수 있다. 이와 동시에 힌지 측 기어들 중 하나(300)는 힌지 기어(40b)와 맞물리게 된다. 다시 말해, 이 때, 제1 클러치 기어(131a)가 힌지 측 기어 중 하나(122a)와 맞물릴 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니고, 힌지 측 기어(300)는 도어(30)가 어느 위치에 있더라도 지속적으로 힌지 기어(40b)와 연결되도록 마련될 수 있다. 힌지 측 기어들 중 힌지 기어(40b)와 맞물리는 힌지 측 기어(300)는 종단기어(300)라고 지칭할 수 있다.
레버(150)에 의하여 도어(30)가 하우징(10)으로부터 분리된 후에도 구동 모터(110)는 지속적으로 제1 방향으로 회전하게 된다. 구동 모터(110)의 회전에 의하여 기어 어셈블리(130)는 중립 위치에서 연동 위치로 이동될 수 있다.
구체적으로, 센터 기어(121a)의 회전에 의하여 한 쌍의 클러치 기어(131)는 센터 기어(121a)의 주위를 공전하게 되고, 한 쌍의 클러치 기어(131) 중 하나는 힌지 측 기어 중 하나(122a)와 맞물려 연동하게 될 수 있다. 이때, 가압 스프링(135) 및 압박부재(136)는 각 클러치 기어(131a, 131b)가 클러치 기어 장착축(134)을 중심으로 자전하기 어렵도록 클러치 기어(131a, 131b)의 자전에 부하를 가하며, 센터 기어(121a)의 회전축을 중심으로 한 쌍의 클러치 기어(131)를 공전시키는 토크를 발생시킬 수 있다.
연동 위치는 기어 어셈블리(130)의 제1 클러치 기어(131a)가 센터 기어(121a) 및 힌지 측 기어(122)에 맞물리는 위치인 제1 연동 위치와 기어 어셈블리(130)의 제2 클러치 기어(131b)가 센터 기어(121a) 및 힌지 측 기어(122)에 맞물리는 위치인 제2 연동 위치를 포함할 수 있다.
한편, 기어 어셈블리(130)가 연동 위치로 이동됨과 동시에, 슬라이더(140)는 모터 또는 탄성부재 등에 의하여 가압 돌기(163)에 의해 가압되기 전 위치로 복원될 수 있고, 레버(150)는 모터 또는 탄성부재 등에 의하여 회전되어 레버(150)의 푸쉬부(150a)는 케이스(101) 내부에 수용될 수 있다. 즉, 레버(150)와 슬라이더(140)는 도어(30)가 폐쇄 위치(P1)에 있을 때의 상태로 복원될 수 있다.
도 7을 참조하면, 프로세서(590, 도 16 참조)의 개방 신호에 의하여 구동 모터(110)가 제1 방향으로 회전하게 되면 제1 클러치 기어(131a)는 센터 기어(121a) 및 힌지 측 기어(122a)와 맞물리게 되고, 제2 클러치 기어(131b)는 센터 기어(121a)에만 맞물리고 그 외의 기어와는 맞물리지 않게 된다. 즉, 도어(30)가 개방되는 동안에는 제1 클러치 기어(131a)가 힌지 측 기어(122a)로 동력을 전달한다.
제1 연동 위치의 기어 어셈블리(130)는 제1 방향으로 회전하는 구동 모터(110)의 동력을 힌지 측 기어(122)로 전달할 수 있고, 힌지 측 기어(122)는 구동 모터(110)의 동력을 힌지 기어(40b)로 전달할 수 있다. 구체적으로, 제1 클러치 기어(131a)는 힌지 측 기어(122a)와 맞물림에 따라 센터 기어(121a)의 회전과 연동되어 클러치 기어 장착축(134)을 중심으로 자전할 수 있고, 제1 클러치 기어(131a)와 맞물린 힌지 측 기어(122a)는 제1 클러치 기어(131a)의 자전과 연동되어 회전할 수 있고, 힌지 기어(40b)와 맞물린 힌지 측 기어(300)는 힌지축(40a)에 고정된 힌지 기어(40b)를 선회할 수 있다. 이에 따라 도어(30)는 힌지축(40a)을 중심으로 개방 위치(P2)를 향해 회전될 수 있다. 구동 모터(110)는 도어(30)가 개방 위치(P2)에 위치될 때까지 제1 방향으로 회전할 수 있다.
도어(30)가 개방 위치(P2)에 도달하면, 프로세서(590, 도 16 참조)는 기어 어셈블리(130)가 중립 위치에 위치되도록 구동 모터(110)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(590, 도 16 참조)는 구동 모터(110)의 회전수 등을 통하여 도어(30)의 개방이 완료됨에 따라 도어(30)가 개방 위치(P2)에 도달한 것을 파악할 수 있고, 제1 클러치 감지 센서에서 감지 신호가 송출되지 않도록 구동 모터(110)를 제2 방향으로 회전시킬 수 있다.
개방 위치(P2)에 도달하기 위한 도어(30)의 회전이 완료된 후 제1 클러치 기어(131a)가 힌지 측 기어(300)와 분리될 수 있다. 따라서, 도어(30)가 사용자에 의해 수동으로 폐쇄되는 경우 구동 모터(110)가 힌지 기어(40b)와 연동되어 저항으로 작용하는 것을 방지할 수 있고, 사용자는 용이하게 개방 위치(P2)의 도어(30)를 폐쇄 위치(P1)로 회전시킬 수 있다.
도 8를 참조하면, 도어 개폐 장치(100)는 프로세서(590, 도 16 참조)의 제어 신호를 수신하여 개방 위치(P2)의 도어(30)를 폐쇄 위치(P1)로 회전시킬 수 있다. 구체적으로, 도어 개폐 장치(100)는 프로세서(590, 도 16 참조)의 폐쇄 신호를 수신하여 개방 위치(P2)의 도어(30)를 폐쇄 위치(P1)로 회전시킬 수 있다.
프로세서(590, 도 16 참조)의 폐쇄 신호를 수신한 도어 개폐 장치(100)는 구동 모터(110)를 제2 방향으로 회전시킬 수 있다. 구동 모터(110)의 동력은 모터 측 기어(121)들로 전달되고, 센터 기어(121a)와 맞물리는 모터 측 기어(121b)는 센터 기어(121a)로 구동 모터(110)의 동력을 전달할 수 있다.
구동 모터(110)는 지속적으로 제2 방향으로 회전하게 된다. 구동 모터(110)의 회전에 의하여 기어 어셈블리(130)는 중립 위치에서 연동 위치로 이동될 수 있다.
프로세서(590, 도 16 참조)의 폐쇄 신호에 의하여 구동 모터(110)가 제2 방향으로 회전하게 되면 제2 클러치 기어(131b)는 센터 기어(121b) 및 힌지 측 기어(122a)와 맞물리게 되고, 제1 클러치 기어(131a)는 센터 기어(121a)에만 맞물리고 그 외의 기어와는 맞물리지 않게 된다. 즉, 도어(30)가 폐쇄되는 동안에는 제2 클러치 기어(131b)가 힌지 측 기어(122a)로 동력을 전달한다.
프로세서(590, 도 16 참조)는 제2 클러치 감지 센서로부터 송출되는 감지 신호를 수신할 수 있고, 프로세서(590, 도 16 참조)는 기어 어셈블리(130)가 제2 연동 위치에 위치되어 있다고 판단할 수 있다. 프로세서(590, 도 16 참조)는 제2 클러치 감지 센서의 감지 신호가 수신되는 동안 도어(30)가 개방 위치에(P2)서 폐쇄 위치(P1)로 회전되고 있다고 판단할 수 있다.
제2 연동 위치의 기어 어셈블리(130)는 제2 방향으로 회전하는 구동 모터(110)의 동력을 힌지 측 기어(122)로 전달할 수 있고, 힌지 측 기어(122)는 구동 모터(110)의 동력을 힌지 기어(40b)로 전달할 수 있다. 구체적으로, 제2 클러치 기어(131b)는 힌지 측 기어(122a)와 맞물림에 따라 센터 기어(121a)의 회전과 연동되어 클러치 기어 장착축(134)을 중심으로 자전할 수 있고, 제2 클러치 기어(131b)와 맞물린 힌지 측 기어(122a)는 제2 클러치 기어(131b)의 자전과 연동되어 회전할 수 있고, 힌지 기어(40b)와 맞물린 힌지 측 기어(300)는 힌지축(40a)에 고정된 힌지 기어(40b)를 선회할 수 있다. 이에 따라 도어(30)는 힌지축(40a)을 중심으로 폐쇄 위치(P1)를 향해 회전될 수 있다. 구동 모터(110)는 도어(30)가 폐쇄 위치(P1)에 위치될 때까지 제2 방향으로 회전할 수 있다.
도어(30)가 폐쇄 위치(P1)에 도달하면, 프로세서(590, 도 16 참조)는 기어 어셈블리(130)가 중립 위치에 위치되도록 구동 모터(110)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(590, 도 16 참조)는 구동 모터(110)의 회전수, 도어가 폐쇄 위치에 위치됨을 감지하는 도어 폐쇄 센서(550, 도 16 참조) 등을 통하여 도어(30)의 폐쇄가 완료됨에 따라 도어(30)가 폐쇄 위치(P1)에 도달한 것을 파악할 수 있고, 제2 클러치 감지 센서에서 감지 신호가 송출되지 않도록 구동 모터(110)를 제1 방향으로 회전시킬 수 있다.
지금까지 도 7 및 도 8를 참조하여 도어(30)를 개방하기 위하여 기어 어셈블리(130)는 제1 연동 위치에 위치되고, 도어(30)를 폐쇄하기 위하여 기어 어셈블리(130)는 제2 연동 위치에 위치되는 것으로 설명하였다.
그러나, 이에 한정되는 것은 아니고, 도어(30)를 개방하기 위하여 기어 어셈블리(130)는 제2 연동 위치에 위치되고, 도어(30)를 폐쇄하기 위하여 기어 어셈블리(130)는 제1 연동 위치에 위치될 수 있다.
도어위치센서(320)는 도어(30) 및/또는 종단기어(300)의 회전 각도 또는 위치를 감지할 수 있다
도 9는 도 4에 도시된 도어개폐장치에서 일부 구성요소를 도시한 사시도이다. 도 10은 도 9에 도시된 도어개폐장치에서 일부 구성요소를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 도어개폐장치(100)는 종단기어(300)를 포함하는 힌지측 기어(122)와, 마그넷(310)과, 도어위치센서(320)가 실장되는 인쇄회로기판(330)과, 보스(102)를 포함할 수 있다.
종단기어(300)는 구동 모터(110)로부터 동력을 전달 받을 수 있다. 종단기어(300)는 동력을 전달 받아 힌지 기어(40b)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 종단기어(300)는 케이스(101)의 일단에 배치되어 힌지 기어(40b)와 맞물릴 수 있다. 종단기어(300)는 개구(101b)가 배치되는 케이스(101)의 일단과 반대되는 케이스(101)의 일단에 배치될 수 있다. 따라서, 힌지축(40a)에 고정된 힌지 기어(40b)가 회전력을 전달받으므로 도어(30)는 구동 모터(110)의 구동에 따라 개방 또는 폐쇄될 수 있다. 다시 말해, 구동 모터(110)에서 발생한 동력은 모터측 기어(121), 클러치 기어(131), 클러치 기어(131)와 맞물리는 힌지측 기어(122a)를 차례로 거쳐 종단기어(300)로 전달될 수 있다. 종단기어(300)는 전달받은 동력으로 도어(30)가 개폐되도록 힌지 기어(40b)와 맞물릴 수 있다.
마그넷(310)은 종단기어(300)의 내부에 수용될 수 있다. 마그넷(310)은 인쇄회로기판(330)에 실장된 도어위치센서(320)와 상호 작용하여 종단기어(300)가 회전하는 각도가 센싱되도록 할 수 있다. 마그넷(310)은 환형으로 형성될 수 있다. 마그넷(310)은 도어위치센서(320)와 마주보도록 배치될 수 있다. 다만, 마그넷(310)과 도어위치센서(320)가 상호 작용하여 종단기어(300)의 위치를 센싱하는 것으로 설명되었으나 이에 제한되는 것은 아니고, 마그넷(310) 없이 도어위치센서(320)가 그 자체로 종단기어(300)의 위치를 센싱할 수 있다.
도어위치센서(320)가 실장되는 인쇄회로기판(330)은 마그넷(310)에 인접하게 배치될 수 있다. 인쇄회로기판(330)은 마그넷(310)의 일측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 인쇄회로기판(330)은 마그넷(310)의 아래에 배치될 수 있다. 인쇄회로기판(330)은 케이스(101)의 안착홀(101c)에 안착될 수 있다. 인쇄회로기판(330)은 케이스(101)의 내부에 마련될 수 있다. 인쇄회로기판(330)은 케이스(101)의 지지부(102b)에 의해 지지될 수 있다. 지지부(102b)는 인쇄회로기판(330)의 하면을 지지할 수 있다.
도어위치센서(320)는 종단기어(300)의 위치 및/또는 각도를 감지할 수 있으므로, 도어(30)의 위치 및/또는 각도를 감지할 수 있다. 도어위치센서(320)는 종단기어(300)의 위치 및/또는 각도를 감지하도록 마그넷(310)에 인접하게 배치될 수 있다. 도어위치센서(320)는 인쇄회로기판(330)에 전기적으로 연결되므로, 도어위치센서(320)도 마그넷(310)의 일측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 도어위치센서(320)는 마그넷(310)의 아래에 배치될 수 있다. 도어위치센서(320)는 마그넷(310)과 마주보도록 배치될 수 있다. 따라서, 도어위치센서(320)는 마그넷(310)의 극성변화를 감지하여 종단기어(300) 및 도어의 위치 및/또는 각도 변화를 센싱할 수 있다. 도어위치센서(320)는 종단기어(300)의 위치 및/또는 각도를 감지하도록 홀 센서, 광 센서 등 다양한 센서를 포함할 수 있다.
보스(102)는 케이스(101)의 내부로 돌출될 수 있다. 보스(102)는 도어개폐장치(100)의 복수의 기어(121, 122, 130)가 결합될 수 있다. 보스(102)는 복수로 마련될 수 있다. 이하에서는 종단기어(300)가 결합되는 보스(102)만 설명한다. 종단기어(300)는 보스(102)에 축 결합될 수 있다. 예를 들어, 종단기어(300)의 가상의 회전축은 보스(102)와 일치될 수 있다. 종단기어(300)는 보스(102)를 중심으로 시계방향 또는 반시계방향으로 회전될 수 있다. 보스(102)는 결합부(102a)와 지지부(102b)를 포함할 수 있다. 결합부(102a)는 종단기어(300)의 샤프트 홀(300a)과 결합될 수 있다. 예를 들어, 결합부(102a)와 종단기어(300)의 샤프트 홀(300a)은 종단기어(300)의 회전축을 기준으로 축 결합될 수 있다. 지지부(102b)는 보스(102)의 하부에 마련될 수 있다. 지지부(102b)는 결합부(102a)의 아래에 배치될 수 있다. 지지부(102b)는 종단기어(300)를 지지할 수 있다. 예를 들어, 지지부(102b)는 종단기어(300)의 하면과 접촉하여 종단기어(300)의 하면을 지지할 수 있다. 지지부(102b)는 도어 위치 센서(320)와 마그넷(310)의 간격을 유지시킬 수 있다. 지지부(102b)의 높이는 도어 위치 센서(320)와 마그넷(310) 간의 필요한 간격에 따라 달라질 수 있다.
도 11은 도 9에 도시된 도어개폐장치(100)에서 마그넷(310)과 도어위치센서(320)의 위치관계를 나타낸 저면 사시도이다. 도 12는 도 9에 도시된 도어개폐장치(100)에서 마그넷(310)을 나타낸 평면도이다.
도 11 및 도 12를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따르면, 마그넷(310)은 자기부(311)와 내측돌기(312)를 포함할 수 있다. 자기부(311)는 N극(311A)과 S극(311B)을 포함할 수 있다. 자기부(311)에서 N극(311A)과 S극(311B)은 번갈아 가며 마련될 수 있다. 내측돌기(312)는 마그넷(310)이 종단기어(300)에 수용되도록 자기부(311)로부터 마그넷(310)의 내측을 향해 돌출될 수 있다. 내측돌기(312)는 후술하는 종단기어(300)의 방지돌기(304)와 간섭될 수 있다. 이에 따라, 마그넷(310)은 종단기어(300)에서 분리되지 않도록 종단기어(300) 내에 수용될 수 있다.
도어위치센서(320)는 마그넷(310)과 인쇄회로기판(330)의 사이에 배치될 수 있다. 예를 들어, 도어위치센서(320)는 자기부(311)와 인쇄회로기판(330)의 사이에 배치될 수 있다. 도어위치센서(320)는 복수로 마련될 수 있다. 복수의 도어위치센서(320)는 제1회전센서(321)와 제2회전센서(322)를 포함할 수 있다.
마그넷(310)이 종단기어(300)에 수용되므로, 종단기어(300)가 동력을 전달받아 회전되면 마그넷(310)도 함께 회전될 수 있다. 이 때, 도어위치센서(320)는 자기부(311)의 N극(311A)과 S극(311B)의 변화를 감지할 수 있고, 감지한 변화로 종단기어(300) 및/또는 마그넷(310)의 회전 각도를 감지할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 도어개폐장치(100)는 커넥터(340)를 더 포함할 수 있다. 커넥터(340)는 인쇄회로기판(330)의 하면에서 인쇄회로기판(330)과 결합될 수 있다. 커넥터(340)는 인쇄회로기판(330)과 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 커넥터(340)는 단자(341)를 통해 인쇄회로기판(330)과 전기적으로 연결될 수 있다. 단자(341)는 전선(미도시)을 통해 하우징(10)에 마련되는 메인기판(미도시)와 연결될 수 있다.
도 13 내지 도 15는 도 9에 도시된 도어개폐장치에서 마그넷(310)과 기어의 결합관계를 나타낸 사시도이다.
도 13 내지 도 15를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따르면, 마그넷(310)은 자기부(311)와 내측돌기(312)를 포함할 수 있다. 내측돌기(312)는 베이스부(312a)와 간섭부(312b)를 포함할 수 있다. 간섭부(312b)는 종단기어(300)의 방지돌기(304)에 의해 간섭될 수 있다. 따라서, 마그넷(310)이 종단기어(300) 내에 수용되어, 종단기어(300)의 외부로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 종단기어(300)는 중앙부(301)와, 치합부(302)와, 리세스(303)와, 방지돌기(304)를 포함할 수 있다. 중앙부(301)에는 종단기어(300)의 결합홀(301a)이 형성될 수 있다.
치합부(302)는 종단기어(300)의 외측에 형성될 수 있다. 예를 들어, 치합부(302)는 종단기어(300)의 외주로부터 반경방향으로 돌출될 수 있다. 치합부(302)는 기어의 치가 될 수 있다. 치합부(302)는 복수의 치를 포함할 수 있다. 중앙부(301)와 치합부(302)의 사이에는 리세스(303)가 형성될 수 있다. 리세스(303)는 마그넷(310)이 종단기어(300) 내에 수용되도록 함몰될 수 있다. 마그넷(310)은 종단기어(300) 내에 수용될 수 있다.
방지돌기(304)는 중앙부(301)의 외측으로 돌출될 수 있다. 예를 들어, 방지돌기(304)는 중앙부(301)의 외주로부터 반경방향으로 연장될 수 있다. 방지돌기(304)는 마그넷(310)이 종단기어(300)에 수용되었을 때 마그넷(310)이 종단기어(300)의 외부로 이탈되지 않도록 내측돌기(312)와 간섭될 수 있다. 예를 들어, 방지돌기(304)는 간섭부(312b)와 간섭될 수 있다. 마그넷(310)이 종단기어(300)에 수용되었을 때, 내측돌기(312)는 방지돌기(304)의 위에 배치될 수 있다. 다시 말해, 마그넷(310)이 종단기어(300)에 수용되었을 때, 방지돌기(304)는 내측돌기(312)의 아래에 배치되어 내측돌기(312)를 지지할 수 있다. 방지돌기(304)와 내측돌기(312)의 일부는 접촉될 수 있다. 방지돌기(304)와 간섭부(312b)는 접촉될 수 있다.
이하에서는 마그넷(310)이 종단기어(300)에 삽입된 후 수용되는 과정을 설명한다.
도 13을 참조하면, 마그넷(310)이 종단기어(300)가 결합되도록 Z방향으로 배열될 수 있다. 예를 들어, 마그넷(310)과 종단기어(300)가 상하방향으로 배열될 수 있다. 마그넷(310)은 종단기어(300)의 아래에서 종단기어(300)의 위를 향해 삽입될 수 있다. 마그넷(310)은 리세스(303)의 아래에서 리세스(303)를 향해 삽입될 수 있다.
도 14는 마그넷(310)이 리세스(303)에 삽입된 모습을 나타낸 도면이다. 마그넷(310)이 리세스(303)에 삽입되었을 때, 마그넷(310)의 내측돌기(312)와 종단기어(300)의 방지돌기(304)는 간섭되지 않을 수 있다.
도 15를 참조하면, 마그넷(310)을 리세스(303) 삽입시킨 후 회전시켜 종단기어(300) 내에 수용시킬 수 있다. 종단기어(300) 및 마그넷(310)의 저면을 기준으로 설명하면, 마그넷(310)을 리세스(303) 내에서 반시계방향으로 회전시킬 수 있다. 마그넷(310)이 회전되면 방지돌기(304)와 내측돌기(312)는 서로 간섭될 수 있다. 예를 들어, 방지돌기(304)와 간섭부(312b)가 간섭될 수 있다. 방지돌기(304)와 간섭부(312b)는 접촉될 수 있다. 따라서, 마그넷(310)은 종단기어(300) 내에 수용될 수 있다. 마그넷(310)이 종단기어(300)에 수용되었을 때, 방지돌기(304)는 내측돌기(312)의 아래에 배치되어 내측돌기(312)를 지지할 수 있다. 방지돌기(304)는 마그넷(310)이 종단기어(300)에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 도면에서 마그넷(310)이 반시계방향으로 회전하는 것으로 도시되었으나, 이에 제한되는 것은 아니고 마그넷(310)이 시계방향으로 회전하여 종단기어(300)의 리세스(303) 내에 수용될 수도 있다.
도 16은 일 실시예에 따른 냉장고의 구성을 도시한다. 도 17 및 도 18은 도 16에 도시된 도어 위치 센서의 동작을 도시한다.
도 16, 도 17 및 도 18을 참조하면, 냉장고(1)는 컨트롤 패널(510), 마이크로폰(520), 객체 센서(530), 도어 위치 센서(320), 도어 폐쇄 센서(550), 도어 개폐 장치(100) 및 프로세서(590)를 포함할 수 있다.
컨트롤 패널(510)은 사용자와 상호 작용을 위한 유저 인터페이스를 사용자에게 제공할 수 있다. 컨트롤 패널(510)은 하우징(10)에 마련되거나 또는 도어(30)에 마련될 수 있다. 예를 들어, 컨트롤 패널(510)은 냉장실 도어(30a)의 외측에 마련될 수 있다.
컨트롤 패널(510)은 입력 버튼(511) 및/또는 디스플레이(512)를 포함할 수 있다.
입력 버튼(511)은 냉장고(1)의 동작과 관련된 사용자 입력을 획득할 수 있다. 예를 들어, 입력 버튼(511)은 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력(또는 사용자 명령)을 획득할 수 있다. 예를 들어, 입력 버튼(511)는 냉장실(20a)의 온도를 제어하기 위한 냉장 목표 온도를 획득하거나 또는 냉동실(20b)의 온도를 제어하기 위한 냉동 목표 온도를 획득할 수 있다.
입력 버튼(511)은 사용자 입력에 대응하는 전기적 신호(사용자 입력 신호) (예를 들어, 전압 신호 또는 전류 신호)를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 프로세서(590)는, 사용자 입력 신호를 처리하는 것에 기초하여, 사용자 입력을 식별할 수 있다.
입력 버튼(511)은, 택트 스위치(tact switch), 푸시 스위치, 슬라이드 스위치, 토클 스위치, 마이크로 스위치, 또는 터치 스위치를 포함할 수 있다.
디스플레이(512)는 프로세서(590)로부터 냉장고(1)의 동작 정보를 획득할 수 있으며, 냉장고(1)의 동작 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(512)는 도어(30)의 개방 또는 폐쇄를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(512)는 냉장실(20a)의 측정된 온도 또는 냉동실(20b)의 측정된 온도 등을 표시할 수 있다.
또한, 디스플레이(512)는 냉장고(1)의 동작과 관련하여 획득된 사용자 입력을 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(512)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(512)는 냉장실(20a)의 냉장 목표 온도를 표시하거나 또는 입력 버튼(511)을 통하여 획득된 냉동실(20b)의 냉동 목표 온도를 표시할 수 있다.
디스플레이(512)는 예를 들어 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode, LED) 패널 등을 포함할 수 있다.
마이크로폰(520)은 음파(예를 들어, 음성 또는 음향)를 획득하고, 획득된 음파를 전기적 신호(음성 신호) (예를 들어, 전류 신호 또는 전압 신호)로 변환할 수 있다. 예를 들어, 마이크로폰(520)은 사용자의 음성을 획득하고, 음성을 전기적 신호로 변환할 수 있다.
마이크로폰(520)은 변환된 전기적 신호(음성 신호)를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 프로세서(590)는, 음성 신호를 처리하는 것에 기초하여, 음성에 의한 사용자 입력을 식별할 수 있다.
객체 센서(530)는 냉장고(1)의 주변에 위치하는 객체(예를 들어, 사용자)의 존재 여부를 식별하고, 객체까지의 거리를 식별할 수 있다. 예를 들어, 객체 센서(530)는 냉장고(1)의 전방(예를 들어, 도어의 전방)에 사용자가 위치하는지 여부를 식별하고, 사용자까지의 거리를 식별할 수 있다. 객체 센서(530)를 통해 사용자는 도어(30)에 힘을 작용하여 개방하는 일 없이, 모션을 통하여 도어(30)를 개방할 수 있다.
객체 센서(530)는 예를 들어 제1 거리 센서(531)와 제2 거리 센서(532)를 포함할 수 있다.
제1 거리 센서(531)는 예를 들어 도어(30)의 일측에 설치될 수 있다. 제1 거리 센서(531)는 냉장고(1)의 전방을 향하여 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나를 발신할 수 있으며, 냉장고(1)의 전방에 위치하는 객체(예를 들어, 사용자)로부터 반사된 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나를 수신할 수 있다.
예를 들어, 제1 거리 센서(531)는 수신된 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나의 세기에 기초하여 제1 거리 센서(531)와 객체 사이의 거리를 식별할 수 있다. 예를 들어, 제1 거리 센서(531)는 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나의 발신 시각과 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나의 수신 시각 사이의 차이(또는 위상 차이)에 기초하여 제1 거리 센서(531)와 객체 사이의 거리를 식별할 수 있다.
제1 거리 센서(531)는 제1 거리 센서(531)와 객체 사이의 거리에 대응하는 제1 거리 데이터를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
제2 거리 센서(532)는 예를 들어 도어(30)의 타측에 설치될 수 있다. 제2 거리 센서(532)는 냉장고(1)의 전방을 향하여 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나를 발신할 수 있으며, 냉장고(1)의 전방에 위치하는 객체(예를 들어, 사용자)로부터 반사된 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나를 수신할 수 있다.
예를 들어, 제2 거리 센서(532)는 제1 거리 센서(531)와 실질적으로 동일할 수 있으며, 제2 거리 센서(532)와 객체 사이의 거리에 대응하는 제2 거리 데이터를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
프로세서(590)는 제1 거리 데이터 및/또는 제2 거리 데이터에 기초하여 냉장고(1)의 전방에 객체(예를 들어, 사용자)가 위치하는 여부 및/또는 객체까지의 거리를 식별할 수 있다.
제1 거리 센서(531)와 제2 거리 센서(532)는 각각 좌우 도어(30)의 하단에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 거리 센서(531)는 도면에서 좌측 도어의 하단에 배치되고, 제2 거리 센서(532)는 도면에서 우측 도어의 하단에 배치될 수 있다. 다만, 거리 센서(531, 532)의 개수 및 위치는 이상에서 설명된 바에 한정되지 아니한다.
제1 거리 센서(531) 및 제2 거리 센서(532)는 예를 들어 적외선 센서, 라이다 센서, 초음파 센서 또는 레이더 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도어 위치 센서(320)는 냉장고(1)의 도어에 설치되며, 도어(30)의 회전을 감지할 수 있다. 예를 들어, 도어 위치 센서(320)는 도어(30)의 회전 변위 및/또는 회전 방향을 식별할 수 있다.
도어 위치 센서(320)는 제1 회전 센서(321) 및/또는 제2 회전 센서(322)를 포함할 수 있다.
예를 들어, 제1 회전 센서(321) 및 제2 회전 센서(322) 각각은 마그넷(310)에 의한 자기장 및/또는 자기장의 극성을 감지할 수 있는 홀 센서(hall sensor)를 포함할 수 있다. 앞서 설명된 바와 같이, 도어(30)의 개방 또는 폐쇄에 의하여 마그넷(310)은 도어(30)의 본체에 대하여 회전할 수 있다. 이때, 마그넷(310)은 대략 링 형상을 가지며, 링의 원주를 따라 N극과 S극에 교대로 배치될 수 있다. 도어(30)의 본체에 고정된 제1 회전 센서(321) 및 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)의 회전에 의한 자기장의 변화(예를 들어, 자기장의 극성의 변화)를 감지할 수 있다.
제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 실질적으로 동일한 평면 상에 배치될 수 있다. 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)에 의한 자기장을 감지할 수 있도록 마그넷(310)의 인근에 배치될 수 있다.
제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322) 각각은 감지된 마그넷(310)의 극성에 대응하는 전기적 신호(회전 감지 신호) (예를 들어, 전류 신호 또는 전압 신호)를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322) 각각은, 마그넷(310)의 S극을 감지한 것에 기초하여, "0" 신호("0" 신호)를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 또한, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322) 각각은, 마그넷(310)의 N극을 감지한 것에 기초하여, "1" 신호("1" 신호)를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
원주를 따라 N극과 S극에 교대로 배치된 마그넷(310)의 회전에 의하여, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322) 각각은 "0" 신호(로우 레벨 신호)와 "1" 신호(하이 레벨 신호)를 교대로 출력할 수 있다.
프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호 및 제2 회전 센서(322)의 출력 신호에 기초하여, 마그넷(310)의 회전 및 회전 방향(즉 도어의 개방 또는 폐쇄)를 식별할 수 있다.
도어 폐쇄 센서(550)는 도어(30)가 폐쇄된 것을 감지할 수 있으며, 도어(30)가 폐쇄된 것에 대응하는 전기적 신호(도어 폐쇄 신호)를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
예를 들어, 도어 폐쇄 센서(550)는 마이크로 스위치 또는 리드 스위치를 포함할 수 있다.
도어 개폐 장치(100)는 앞서 설명된 바와 같이 프로세서(590)의 제어에 따라 도어(30)를 자동으로 개방하거나 또는 자동으로 폐쇄할 수 있다.
도어 개폐 장치(100)는 모터 드라이브(111) 및 구동 모터(110)를 포함할 수 있다. 또한, 도어 개폐 장치(100)는 구동 모터(110)의 회전을 냉장고(1)의 힌지에 전달하는 복수의 기어들을 더 포함할 수 있다.
모터 드라이브(111)는 프로세서(590)로부터 목표 속도 명령 또는 토크 명령을 수신할 수 있으며, 목표 속도 명령 또는 목표 토크 명령에 대응하는 구동 전류를 구동 모터(110)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 모터 드라이브(111)는 구동 전류를 구동 모터(110)에 제공하기 위하여, 구동 모터(110)에 펄스 폭 변조된 구동 전압을 인가할 수 있다.
예를 들어, 모터 드라이브(111)는 목표 속도와 구동 모터(110)의 측정된 속도 사이의 차이에 기초하여 구동 모터(110)에 제공하는 구동 전류를 제어할 수 있다. 모터 드라이브(111)는 구동 모터(110)의 측정된 속도가 목표 속도보다 작은 것에 응답하여 구동 전류를 증가시키도록 펄스 폭 변조된 구동 전압의 듀티 비(duty ratio)를 증가시킬 수 있다. 또한, 모터 드라이브(111)는 구동 모터(110)의 측정된 속도가 목표 속도보다 큰 것에 응답하여 구동 전류를 감소시키도록 펄스 폭 변조된 구동 전압의 듀티 비를 감소시킬 수 있다.
또한, 모터 드라이브(111)는 목표 토크에 기초하여 펄스 폭 변조된 구동 전압의 듀티 비를 제어할 수 있다. 예를 들어, 모터 드라이브(111)는, 프로세서(590)로부터 최대 토크 명령을 수신한 것에 응답하여, 듀티 비가 100%인 구동 전압을 구동 모터(110)에 인가할 수 있다.
구동 모터(110)는 도어(30)를 개방시키거나 또는 도어(30)를 폐쇄시키는 토크를 생성할 수 있다.
구동 모터(110)는 도어(30)의 본체에 고정되는 고정자와 고정자에 대하여 회전 가능하게 마련되는 회전자를 포함할 수 있다. 회전자는 구동 모터(110)의 회전축과 연결될 수 있다. 회전자는 고정자와의 자기적 상호작용을 통하여 회전할 수 있으며, 회전자의 회전은 회전축을 통하여 복수의 기어들에 전달될 수 있다.
구동 모터(110)는 예를 들어 회전 속도의 제어가 용이한 무정류자 직류 모터(BrushLess Direct Current Motor: BLDC Motor) 또는 영구자석 동기 모터(Permament Synchronous Motor: PMSM)를 포함할 수 있다.
프로세서(590)는 예를 들어 도어(30)의 내부에 마련되는 인쇄 회로 기판 상에 실장되거나 또는 하우징(10)의 내부에 마련되는 인쇄 회로 기판 상에 실장될 수 있다.
프로세서(590)는, 컨트롤 패널(510), 마이크로폰(520), 객체 센서(530), 도어 위치 센서(320), 도어 폐쇄 센서(550) 및/또는 도어 개폐 장치(100)와 동작적으로 또는 전기적으로 연결될 수 있다.
프로세서(590)는 컨트롤 패널(510), 마이크로폰(520), 객체 센서(530), 도어 위치 센서(320) 또는 도어 폐쇄 센서(550)의 출력 신호를 처리하고, 도어 개폐 장치(100)를 제어하기 위한 제어 신호를 출력할 수 있다.
프로세서(590)는, 신호를 처리하고 제어 신호를 제공하기 위한 프로그램(복수의 명령어들) 또는 데이터를 저장 또는 기억하는 메모리(591)를 포함할 수 있다. 메모리(191)는 S-램(Static Random Access Memory, S-RAM), D-램(Dynamic Random Access Memory, D-RAM) 등의 휘발성 메모리와, 롬(Read Only Memory: ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(591)는 프로세서(590)와 일체로 제공되거나 또는, 프로세서(590)와 분리된 반도체 소자로 제공될 수 있다.
프로세서(590)는, 메모리(591)에 저장된 프로그램 또는 데이터에 기초하여 신호를 처리하고 제어 신호를 출력하는 프로세싱 코어(예를 들어, 연산 회로와 기억 회로와 제어 회로)를 더 포함할 수 있다.
프로세서(590)는 컨트롤 패널(510)의 사용자 입력 신호를 처리하고, 사용자 입력을 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력 또는 도어(30)를 폐쇄하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다. 프로세서(590)는 컨트롤 패널(510)의 사용자 입력 신호에 기초하여 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(590)는 컨트롤 패널(510)의 사용자 입력 신호에 기초하여 좌측 도어와 우측 도어를 독립적으로 개방하거나 또는 폐쇄하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 좌측 도어를 개방하기 위한 사용자 입력 신호에 기초하여 좌측 도어를 선택적으로 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 우측 도어를 개방하기 위한 사용자 입력 신호에 기초하여 우측 도어를 선택적으로 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.
프로세서(590)는 마이크로폰(520)의 음성 신호를 처리하고, 음성을 통한 사용자 입력을 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 프로세서(590)는 도어(30)를 개방하기 위한 음성 또는 도어(30)를 폐쇄하기 위한 음성을 식별할 수 있다. 프로세서(590)는 마이크로폰(520)의 음성 신호에 기초하여 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.
또한, 프로세서(590)는 마이크로폰(520)의 사용자 음성 신호에 기초하여 좌측 도어와 우측 도어를 독립적으로 개방하거나 또는 폐쇄하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 좌측 도어를 개방하기 위한 사용자 음성 신호에 기초하여 좌측 도어를 선택적으로 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 우측 도어를 개방하기 위한 사용자 음성 신호에 기초하여 우측 도어를 선택적으로 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.
프로세서(590)는 객체 센서(530)의 제1 거리 데이터 및 제2 거리 데이터를 처리하고, 냉장고(1)의 전방에 사용자가 위치하는지 여부 및/또는 전방의 사용자까지의 거리를 식별할 수 있다.
프로세서(590)는 삼변측량법을 이용하여 사용자의 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 프로세서(590)는, 제1 거리 센서(531)와 제2 거리 센서(532) 사이의 정해진 거리, 제1 거리 데이터에 의한 제1 거리 및 제2 거리 데이터에 의한 제2 거리에 기초하여, 사용자의 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 사용자가 냉장고(1)의 좌측 전방에 위치하는지 또는 냉장고(1)의 우측 전방에 위치하는지를 식별할 수 있다. 나아가, 프로세서(590)는, 냉장고(1)의 전면과 사용자 사이의 최단 거리 및/또는 냉장고(1)의 중심을 통과하고 냉장고(1)의 전면과 수직한 중심선과 사용자 사이의 최단 거리를 식별할 수 있다.
프로세서(590)는, 냉장고(1)의 전방에 사용자가 위치하는지 여부 및/또는 전방의 사용자의 위치에 기초하여, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(590)는, 사용자에 의하여 도어(30)의 개방 또는 폐쇄가 간섭되는 것이 판단되면, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하지 아니할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있음을 나타내는 음향 메시지를 출력할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(590)는, 사용자에 의하여 도어(30)의 개방 또는 폐쇄가 간섭되는 것이 판단되면, 도어(30)의 개방 또는 폐쇄가 사용자에 의하여 간섭되지 않는지 범위에서 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있다. 다시 말해, 프로세서(590)는 도어(30)를 부분적으로 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있다. 프로세서(590)는, 사용자에 의하여 도어(30)의 개방 또는 폐쇄가 간섭되지 않는 것이 판단되면, 부분적으로 개방되거나 폐쇄된 도어(30)를 완전히 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있다.
프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력 신호를 처리하고, 도어(30)의 각도(예를 들어, 폐쇄된 도어가 가리키는 방향과 개방된 도어가 가리키는 방향 사이의 각도)를 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 도어(30)가 회전하는 방향(도어가 개방되는지 또는 도어가 폐쇄되는지)을 식별할 수 있다.
도 17에 도시된 바와 같이 도어(30)의 회전으로 인하여 마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는 경우, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 모두 시각 T1에 마그넷(310)의 S극에 의한 자기장을 감지할 수 있다. 시각 T1에, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 모두 "0" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
마그넷(310)은 시계 방향으로 회전할 수 있다. 시각 T3에, 제1 회전 센서(321)는 마그넷(310)의 N극에 의한 자기장을 감지할 수 있으며 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)의 S극에 의한 자기장을 감지할 수 있다. 시각 T3에, 제1 회전 센서(321)는 "1" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있으며, 제2 회전 센서(322)는 "0" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
이처럼, 마그넷(310)의 회전에 의하여 제1 회전 센서(321)의 출력 신호가 "0" 신호에서 "1" 신호로 변화할 수 있다. 예를 들어, 대략 시각 T2에, 제1 회전 센서(321)는 마그넷(310)의 S극과 N극의 경계 인근을 통과할 수 있으며, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호가 "0" 신호에서 "1" 신호로 변경될 수 있다.
마그넷(310)은 시계 방향으로 더 회전할 수 있다. 시각 T5에, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 모두 마그넷(310)의 N극에 의한 자기장을 감지할 수 있다. 시각 T5에, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 모두 "1" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
이처럼, 마그넷(310)의 회전에 의하여 제2 회전 센서(322)의 출력 신호가 "0" 신호에서 "1" 신호로 변화할 수 있다. 예를 들어, 대략 시각 T4에, 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)의 S극과 N극의 경계 인근을 통과할 수 있으며, 제2 회전 센서(322)의 출력 신호가 "0" 신호에서 "1" 신호로 변경될 수 있다.
마그넷(310)은 시계 방향으로 더 회전할 수 있다. 시각 T7에, 제1 회전 센서(321)는 마그넷(310)의 S극에 의한 자기장을 감지할 수 있으며 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)의 N극에 의한 자기장을 감지할 수 있다. 시각 T7에, 제1 회전 센서(321)는 "0" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있으며, 제2 회전 센서(322)는 로우 레벨 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
이처럼, 마그넷(310)의 회전에 의하여 제1 회전 센서(321)의 출력 신호가 "1" 신호에서 "0" 신호로 변화할 수 있다. 예를 들어, 대략 시각 T6에, 제1 회전 센서(321)는 마그넷(310)의 N극과 S극의 경계 인근을 통과할 수 있으며, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호가 "1" 신호에서 "0" 신호로 변경될 수 있다.
마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는 동안, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호와 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 쌍은 (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1)의 순서로 변화할 수 있다.
프로세서(590)는 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화에 기초하여 마그넷(310)의 회전을 감지할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화에 기초하여 마그넷(310)이 회전한 각도(회전 변위)를 식별할 수 있다. 다시 말해, 프로세서(590)는 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화에 기초하여 도어(30)의 회전을 감지할 수 있다.
예를 들어, 마그넷(310)의 원주를 따라 24개의 N극과 24개의 S극이 교대로 배치될 수 있다. 다시 말해, 마그넷(310)의 원주를 따라 48개의 극(N극 또는 S극)이 배치될 수 있다. 1개의 극은 대략 7.5도를 점유할 수 있다.
제1 회전 센서(321)의 출력 신호와 제2 회전 센서(322)의 출력 신호가, (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1)의 순서로 1사이클 변화하는 동안, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 각각 하나의 N극과 하나의 S극을 통과할 수 있다. 따라서, 마그넷(310)이 대략 15도 회전하는 동안 제1 회전 센서(321) 및 제2 회전 센서(322)는 4쌍의 출력 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 다시 말해, 도어(30)가 대략 15도 회전하는 동안 제1 회전 센서(321) 및 제2 회전 센서(322)는 4쌍의 출력 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호 또는 제2 회전 센서(322)의 출력 신호 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화에 기초하여, 도어(30)가 대략 3.75도 회전한 것을 식별할 수 있다.
또한, 프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호 또는 제2 회전 센서(322)의 출력 신호 중 적어도 하나의 출력 신호가 변화한 횟수에 기초하여, 도어(30)가 회전한 각도를 식별할 수 있다.
도 18에 도시된 바와 같이 도어(30)의 회전으로 인하여 마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전하는 경우, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 모두 시각 T1에 마그넷(310)의 S극에 의한 자기장을 감지하고, 모두 "0" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전한 시각 T3에 제1 회전 센서(321)는 마그넷(310)의 S극에 의한 자기장을 감지하고, "0" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 또한, 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)의 N극에 의한 자기장을 감지하고, "1" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
마그넷(310)이 반시계 방향으로 더 회전한 시각 T5에 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 모두 마그넷(310)의 N극에 의한 자기장을 감지하고, 모두 "1" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전한 시각 T7에 제1 회전 센서(321)는 마그넷(310)의 N극에 의한 자기장을 감지하고, "1" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 또한, 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)의 S극에 의한 자기장을 감지하고, "0" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전하는 동안, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호와 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 쌍은 (0, 0), (0, 1), (1, 1), (1, 0)의 순서로 변화할 수 있다. 앞서 설명된 바와 같이, 마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는 동안, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호와 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 쌍은 (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1)의 순서로 변화할 수 있다.
이처럼, 마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는 동안 제1 회전 센서(321)의 출력 신호가 먼저 변화하고, 이후 제2 회전 센서(322)의 출력 신호가 변화할 수 있다. 반면, 마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전하는 동안 제2 회전 센서(322)의 출력 신호가 먼저 변화하고, 이후 제1 회전 센서(321)의 출력 신호가 변화할 수 있다.
다시 말해, 마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는 동안 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 위상이 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 위상보다 앞설 수 있다. 또한, 마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전하는 동안 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 위상이 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 위상보다 앞설 수 있다.
프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 변화 및 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 변화에 기초하여, 마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는지 또는 마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전하는지를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 위상 및 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 위상 사이의 비교에 기초하여, 마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는지 또는 마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전하는지를 식별할 수 있다.
프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 위상 및 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 위상 사이의 비교에 기초하여, 도어(30)가 개방되는지 또는 폐쇄되는지를 식별할 수 있다.
프로세서(590)는, 도어(30)가 개방되는 중에 제1 회전 센서(321)의 출력 신호 또는 제2 회전 센서(322)의 출력 신호 중 적어도 하나의 출력 신호가 변화한 횟수를 누적함으로써, 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다. 또한, 도어(30)가 폐쇄되는 중에 제1 회전 센서(321)의 출력 신호 또는 제2 회전 센서(322)의 출력 신호 중 적어도 하나의 출력 신호가 변화한 횟수를 차감함으로써, 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다.
프로세서(590)는 도어 폐쇄 센서(550)의 출력을 처리하고, 도어(30)가 폐쇄된 것을 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 도어(30)가 폐쇄된 것을 식별한 것에 기초하여, 도어(30)의 각도를 "0"도로 초기화할 수 있다. 도어(30)의 각도는 폐쇄된 도어(30)가 가리키는 방향과 개방된 도어(30)가 가리키는 방향 사이의 각도로 정의될 수 있다. 따라서, 폐쇄된 도어(30)의 "각도"는 "0"도일 수 있다.
프로세서(590)는, 도어(30)의 각도에 기초하여, 개방되는 도어(30)의 회전 속도(다시 말해, 개방되는 속도)를 제어하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 도어(30)가 자연스럽게 목표 각도까지 개방될 수 있도록 도어(30)의 회전 속도를 제어할 수 있다.
프로세서(590)는, 도어(30)의 각도에 기초하여, 폐쇄되는 도어(30)의 회전 속도(다시 말해, 폐쇄되는 속도)를 제어하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 도어(30)가 자연스럽게 폐쇄될 수 있도록 도어(30)의 회전 속도를 제어할 수 있다.
그에 의하여, 냉장고는 자동으로 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있을 뿐만 아니라, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 중에 도어(30)의 위치(회전 각도)를 식별할 수 있다. 또한, 냉장고는 식별된 도어(30)의 각도에 기초하여 도어의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
프로세서(590)는, 도어(30)의 각도의 변화에 기초하여, 도어(30)의 걸림 또는 도어(30)에 대한 역토크 등을 식별할 수 있다. 프로세서(590)는, 도어(30)의 걸림 또는 도어(30)에 대한 역토크 등에 응답하여, 도어(30)의 회전을 중지하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.
이처럼, 냉장고는, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 중에 도어가 사용자 또는 장애물에 의하여 정지된 것을 식별할 수 있으며, 도어(30)가 정지된 것에 기초하여 도어(30)를 구동하는 것을 정지할 수 있다. 그에 의하여, 냉장고는 도어(30)를 구동하기 위하여 구동 모터(110) 또는 모터 드라이브(111)가 과열되는 것을 방지 또는 억제할 수 있다. 또한, 사용자는 냉장고의 도어(30)가 자동 개방되거나 또는 자동 폐쇄되는 중에도 쉽게 도어(30)의 개폐를 중단할 수 있다.
또한, 냉장고는, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 중에 도어(30)가 사용자에 의하여 폐쇄되거나 또는 개방되는 것을 식별할 수 있으며, 도어(30)에 역방향 힘이 작용하는 것에 기초하여 도어(30)를 구동하는 것을 정지할 수 있다. 그에 의하여, 냉장고는 도어(30)를 구동하기 위하여 구동 모터(110) 또는 모터 드라이브(111)가 과열되는 것을 방지 또는 억제할 수 있다. 또한, 사용자는 냉장고의 도어(30)가 자동 개방되거나 또는 자동 폐쇄되는 중에도 쉽게 도어(30)의 폐쇄하거나 또는 개방할 수 있다.
도 19는 일 실시예에 따른 냉장고가 도어를 개방하는 방법을 도시한다. 도 20, 도 21, 도 22 및 도 23은 도 19에 도시된 방법에 따라 냉장고가 도어의 각도에 따라 도어를 개방하는 속도를 제어하는 일 예를 도시한다.
도 19, 도 20, 도 21, 도 22 및 도 23과 함께, 냉장고(1)가 도어(30)를 개방하는 방법(1100)이 설명된다.
냉장고(1)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 획득할 수 있다(1110).
프로세서(590)는, 컨트롤 패널(510), 마이크로폰(520) 또는 객체 센서(530)로부터 수신된 출력 신호에 기초하여, 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다.
예를 들어, 컨트롤 패널(510)은 입력 버튼(511)을 통하여 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 획득할 수 있다. 프로세서(590)는 컨트롤 패널(510)의 사용자 입력 신호에 기초하여 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다.
예를 들어, 마이크로폰(520)은 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 음성을 획득할 수 있으며, 사용자 음성을 전기적 음성 신호로 변환할 수 있다. 프로세서(590)는 마이크로폰(520)의 음성 신호에 기초하여 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다. 마이크로폰(520)을 통해 사용자는 도어(30)에 힘을 작용하여 개방하는 일 없이, 음성을 통하여 도어(30)를 개방할 수 있다. 프로세서(590)는 획득된 음성 신호를 도어(30)를 개방하기 위한 기준 음성 신호와 비교하고, 획득된 음성 신호와 기준 음성 신호 사이의 유사도가 기준 값을 초과하면 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 자연어를 식별하기 위한 음성 인식 엔진을 포함할 수 있으며, 음성 인식 엔진을 이용하여 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다.
예를 들어, 객체 센서(530)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 모션을 획득할 수 있다. 객체 센서(530)는 사용자의 움직임에 의하여 변화하는 제1 거리 데이터와 제2 거리 데이터를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 프로세서(590)는 제1 거리 데이터 및 제2 거리 데이터에 기초하여 사용자 모션을 식별할 수 있다. 프로세서(590)는 사용자 모션을 도어(30)를 개방하기 위한 기준 모션과 비교하고, 획득된 사용자 모션과 기준 모션 사이의 유사도가 기준 값을 초과하면 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다.
냉장고(1)는 도어(30)의 개방을 제1 토크로 가속할 수 있다(1120).
프로세서(590)는 도어(30)를 개방하기 위하여 구동 모터(110)가 도어(30)에 제1 토크를 인가하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)를 개방하기 위하여 구동 모터(110)에 실질적으로 100%의 듀티 비(예를 들어, 99%의 듀티 비)를 가지는 구동 전압을 제공하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.
제1 토크(예를 들어, 실질적으로 100%의 듀티 비를 가지는 구동 전압에 의한 토크)에 의하여, 도어(30)는 도어(30)를 폐쇄 상태로 유지하는 부하를 극복하고 개방될 수 있다. 또한, 도 20에 도시된 바와 같이, 도어(30)의 회전 속도가 증가될 수 있다. 다시 말해, 도어(30)의 개방이 가속될 수 있다.
냉장고(1)는 도어(30)가 개방되는 중에 도어(30)의 각도(예를 들어, 폐쇄된 도어가 가리키는 방향과 개방된 도어가 가리키는 방향 사이의 각도)가 제1 각도(Θ1) 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1130).
프로세서(590)는, 도어(30)가 개방되는 중에, 도어 위치 센서(320)의 출력 신호를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)가 개방되는 중에 제1 회전 센서(321)의 출력 신호와 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 쌍을 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 위상 및 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 위상 사이의 비교에 기초하여 도어(30)가 개방되는지 여부를 식별할 수 있다.
프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력 신호에 기초하여 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수에 기초하여, 도어(30)의 회전 각도(예를 들어, 3.75도 회전*적어도 하나의 출력 신호의 변화 횟수)를 식별할 수 있다. 프로세서(590)는, 도어(30)의 회전 각도를 누적함으로써, 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다.
프로세서(590)는 식별된 도어(30)의 각도를 제1 각도(Θ1)와 비교할 수 있으며, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1) 이상인지 여부를 식별할 수 있다. 여기서, 제1 각도(Θ1)는 예를 들어 5도에서 20도 사이의 각도일 수 있다.
또한, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 제1 각도(Θ1)에 대응하는 제1 횟수 이상인지 여부를 식별할 수 있다.
도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1) 이상이 아니면(1130의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)의 개방을 제1 토크로 가속하는 것을 계속할 수 있다.
도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1) 이상이면(1130의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 제1 속도(V1)로 개방할 수 있다(1140).
프로세서(590)는, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1) 이상인 것에 기초하여, 도어(30)가 제1 방향(개방되는 방향)으로 제1 속도(V1)로 회전되도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 도어(30)의 회전 속도를 제어하기 위하여 제1 속도(V1)에 대응하는 목표 속도 명령을 모터 드라이브(111)에 제공할 수 있다.
이때, 제1 속도(V1)는 도어(30)가 사용자에 의하여 자연스럽게 개방되는 속도에 대응할 수 있다. 제1 속도(V1)는 실험적으로 또는 경험적으로 설정될 수 있다.
그에 의하여, 도 21에 도시된 바와 같이, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1) 이상이면 도어(30)는 제1 속도(V1)로 개방될 수 있다.
이상에서는 냉장고(1)가 도어(30)의 각도가 제1 각도에 도달한 것에 기초하여 도어(30)를 제1 속도(V1)로 회전시키는 것이 설명되었다. 그러나, 냉장고(1)의 도어 개방 동작은 이에 한정되지 아니한다.
예를 들어, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1)에 도달한 때의 도어(30)의 회전 속도는 제1 속도(V1)보다 클 수 있다. 냉장고(1)는, 도어(30)의 회전 속도가 자연스럽게 변화되도록, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1)에 도달한 이후 도어(30)의 회전 속도가 제1 속도(V1)에 도달하도록 구동 모터(110)의 토크를 감소시킬 수 있다.
예를 들어, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1)에 도달한 때의 도어(30)의 회전 속도는 제1 속도(V1)보다 작을 수 있다. 냉장고(1)는, 도어(30)의 회전 속도가 자연스럽게 변화되도록, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1)에 도달한 이후 도어(30)의 회전 속도가 제1 속도(V1)에 도달하도록 구동 모터(110)의 토크를 증가시킬 수 있다.
예를 들어, 냉장고(1)는, 도어(30)의 개방을 제1 토크로 가속하는 중에 도어(30)의 회전 속도가 제1 속도(V1)에 도달한 것에 기초하여, 도어(30)를 제1 속도(V1)로 회전시킬 수 있다. 도어(30)의 회전 속도가 제1 속도(V1)에 도달할 때의 도어(30)의 각도가 대략 제1 각도(Θ1)일 수 있다.
예를 들어, 냉장고(1)는, 도어(30)의 개방을 제1 토크로 가속하는 중에 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1)에 도달한 것에 기초하여, 도어(30)를 일정한 속도로 회전시킬 수 있다. 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1)에 도달한 때의 도어(30)의 회전 속도가 대략 제1 속도(V1)일 수 있다.
냉장고(1)는 도어(30)가 개방되는 중에 도어(30)의 각도가 제2 각도(Θ2) 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1150).
프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력에 의하여 식별된 각도를 제2 각도(Θ2)와 비교할 수 있으며, 도어(30)의 각도가 제2 각도(Θ2) 이상인지 여부를 식별할 수 있다. 여기서, 제2 각도(Θ2)는 제1 각도(Θ1)보다 클 수 있다. 제2 각도(Θ2)는 예를 들어 30도에서 50도 사이의 각도일 수 있다.
또한, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 제2 각도(Θ2)에 대응하는 제2 횟수 이상인지 여부를 식별할 수 있다.
도어(30)의 각도가 제2 각도(Θ2) 이상이 아니면(1150의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)를 제1 속도(V1)로 개방하는 것을 계속할 수 있다.
도어(30)의 각도가 제2 각도(Θ2) 이상이면(1150의 예), 냉장고(1)는 도어(30)의 속도를 점진적으로 또는 단계적으로 감속할 수 있다(1160).
프로세서(590)는, 도어(30)의 각도가 제2 각도(Θ2) 이상인 것에 기초하여, 도어(30)의 회전 속도(개방 속도)가 점진적으로 또는 단계적으로 감소되도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 도어(30)의 회전 속도를 제어하기 위하여 제1 속도(V1)에서 점진적으로 또는 단계적으로 감소하는 목표 속도 명령을 모터 드라이브(111)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)가 감속되도록 구동 모터(110)가 도어(30)에 제1 토크를 인가하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 다시 말해, 프로세서(590)는 구동 모터(110)에 도어(30)가 감속되도록 정해진 듀티 비를 가지는 구동 전압을 제공하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.
그에 의하여, 도 22에 도시된 바와 같이, 도어(30)의 각도가 제2 각도(Θ2) 이상이면 도어(30)의 회전 속도는 점진적으로 또는 단계적으로 감소할 수 있다.
이처럼, 도어(30)의 회전 속도(개방 속도)를 점진적으로 또는 단계적으로 감소시킴으로써, 도어(30)가 바운딩 없이 자연스럽게 최대로 개방될 수 있다.
냉장고(1)는 도어(30)가 개방되는 중에 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3) 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1170).
프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력에 의하여 식별된 각도를 제3 각도(Θ3)와 비교할 수 있으며, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3) 이상인지 여부를 식별할 수 있다. 여기서, 제3 각도(Θ3)는 제1 각도(Θ1) 및 제2 각도(Θ2)보다 클 수 있다. 제3 각도(Θ3)는 예를 들어 80도에서 100도 사이의 각도일 수 있다.
또한, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 제3 각도(Θ3)에 대응하는 제3 횟수 이상인지 여부를 식별할 수 있다.
도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3) 이상이 아니면(1170의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)의 속도를 점진적으로 감소하는 것을 계속할 수 있다.
도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3) 이상이면(1170의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 제2 속도(V2)로 개방할 수 있다(1180).
프로세서(590)는, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3) 이상인 것에 기초하여, 도어(30)가 제1 방향(폐쇄되는 방향)으로 제2 속도(V2)로 회전되도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 도어(30)의 회전 속도를 제어하기 위하여 제2 속도(V2)에 대응하는 목표 속도 명령을 모터 드라이브(111)에 제공할 수 있다.
이때, 제2 속도(V2)는 제1 속도(V1) 보다 작을 수 있다. 제2 속도(V2)는 도어(30)가 부드럽게 최대 개방 각도(예를 들어, 110도에서 130도 사이의 각도)에 도달하게 하는 속도에 대응할 수 있다. 제2 속도(V2)는 실험적으로 또는 경험적으로 설정될 수 있다.
그에 의하여, 도 23에 도시된 바와 같이, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3) 이상이면 도어(30)는 제2 속도(V2)로 개방될 수 있다. 다시 말해, 도어(30)는 비교적 느린 속도로 개방될 수 있다.
이상에서는 냉장고(1)가 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 것에 기초하여 도어(30)를 제2 속도(V2)로 회전시키는 것이 설명되었다. 그러나, 냉장고(1)의 도어 개방 동작은 이에 한정되지 아니한다.
예를 들어, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 때의 도어(30)의 회전 속도는 제2 속도(V2)보다 클 수 있다. 냉장고(1)는, 도어(30)의 회전 속도가 자연스럽게 변화되도록, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 이후 도어(30)의 회전 속도가 제2 속도(V2)에 도달하도록 구동 모터(110)의 토크를 감소시킬 수 있다.
예를 들어, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 때의 도어(30)의 회전 속도는 제2 속도(V2)보다 작을 수 있다. 냉장고(1)는, 도어(30)의 회전 속도가 자연스럽게 변화되도록, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 이후 도어(30)의 회전 속도가 제2 속도(V2)에 도달하도록 구동 모터(110)의 토크를 증가시킬 수 있다.
예를 들어, 냉장고(1)는, 도어(30)의 회전 속도를 점진적으로 감소시키는 중에 도어(30)의 회전 속도가 제2 속도(V2)에 도달한 것에 기초하여, 도어(30)를 제2 속도(V2)로 회전시킬 수 있다. 도어(30)의 회전 속도가 제2 속도(V2)에 도달할 때의 도어(30)의 각도가 대략 제3 각도(Θ3)일 수 있다.
예를 들어, 냉장고(1)는, 도어(30)의 회전 속도를 점진적으로 감소시키는 중에 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 것에 기초하여, 도어(30)를 일정한 속도로 회전시킬 수 있다. 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 때의 도어(30)의 회전 속도가 대략 제2 속도(V2)일 수 있다.
냉장고(1)는 도어(30)가 개방되는 중에 도어(30)의 각도가 제4 각도(Θ4) 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1190).
프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력에 의하여 식별된 각도를 도어(30)의 제4 각도(Θ4)와 비교할 수 있으며, 도어(30)의 각도가 제4 각도(Θ4) 이상인지 여부를 식별할 수 있다. 여기서, 제4 각도(Θ4)는 제1 각도(Θ1), 제2 각도(Θ2) 및 제3 각도(Θ3)보다 클 수 있다. 제4 각도(Θ4)는 예를 들어 110도에서 130도 사이의 각도일 수 있다.
또한, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 제4 각도(Θ4)에 대응하는 제4 횟수 이상인지 여부를 식별할 수 있다.
도어(30)의 각도가 제4 각도(Θ4) 이상이 아니면(1190의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)를 제2 속도(V2)로 개방하는 것을 계속할 수 있다.
도어(30)의 각도가 제4 각도(Θ4) 이상이면(1190의 예), 냉장고(1)는 도어(30)의 개방을 종료할 수 있다.
프로세서(590)는, 도어(30)의 각도가 제4 각도(Θ4) 이상인 것에 기초하여, 도어(30)의 회전(도어의 개방)을 중지하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는 도어(30)의 각도에 의존하여 도어(30)가 개방되는 속도를 제어할 수 있다. 그에 의하여, 냉장고(1)는 사용자가 도어(30)를 개방하는 것과 같이 자연스럽고 바운딩 없이 도어(30)를 개방할 수 있다.
도 24는 일 실시예에 따른 냉장고가 도어를 폐쇄하는 방법을 도시한다. 도 25 및 도 26은 도 24에 도시된 방법에 따라 냉장고가 도어의 각도에 따라 도어를 폐쇄하는 속도를 제어하는 일 예를 도시한다.
도 24, 도 25 및 도 26과 함께, 냉장고(1)가 도어(30)를 폐쇄하는 방법(1200)이 설명된다.
냉장고(1)는 도어(30)를 폐쇄하기 위한 사용자 입력을 획득할 수 있다(1210).
프로세서(590)는, 컨트롤 패널(510), 마이크로폰(520) 또는 객체 센서(530)로부터 수신된 출력 신호에 기초하여, 도어(30)를 폐쇄하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다.
동작 1210과 도 19에 도시된 동작 1110과 실질적으로 동일할 수 있다.
냉장고(1)는 도어(30)의 각도(예를 들어, 폐쇄된 도어가 가리키는 방향과 개방된 도어가 가리키는 방향 사이의 각도)가 제5 각도(Θ5) 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1220).
프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 위상과 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 위상 사이의 비교에 기초하여, 도어(30)가 개방되는지 또는 도어(30)가 폐쇄되는지를 식별할 수 있다.
또한, 프로세서(590)는, 도어(30)가 개방되는 동안 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호가 변화된 횟수를 누적하고 도어(30)가 폐쇄되는 동안 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호가 변화된 횟수를 차감할 수 있다. 그에 의하여, 프로세서(590)는 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다.
프로세서(590)는 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호로부터 식별된 도어(30)의 각도를 제5 각도(Θ5)와 비교할 수 있으며, 도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이상인지 여부를 식별할 수 있다. 여기서, 제5 각도(Θ5)는 예를 들어 30도에서 50도 사이의 각도일 수 있다.
또한, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 제5 각도(Θ5)에 대응하는 제5 횟수 이상인지 여부를 식별할 수 있다.
도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이상이면(1220의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 제3 속도(V3)로 폐쇄할 수 있다(1230).
프로세서(590)는, 도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이상인 것에 기초하여, 도어(30)가 제2 방향(폐쇄되는 방향)으로 제3 속도(V3)로 회전되도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 도어(30)의 회전 속도를 제어하기 위하여 제3 속도(V3)에 대응하는 목표 속도 명령을 모터 드라이브(111)에 제공할 수 있다.
이때, 제3 속도(V3)는 제1 속도(V1) 보다 작을 수 있다. 제3 속도(V3)는 도어(30)가 안전하게 폐쇄될 수 있는 속도에 대응할 수 있다. 제3 속도(V3)는 실험적으로 또는 경험적으로 설정될 수 있다.
그에 의하여, 도 25에 도시된 바와 같이, 도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이상이면 도어(30)는 제3 속도(V3)로 폐쇄될 수 있다. 다시 말해, 도어(30)는 비교적 느린 속도로 폐쇄될 수 있다.
냉장고(1)는 도어(30)가 폐쇄되는 중에 도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이하인지 여부를 식별할 수 있다(1240).
동작 1240는 동작 1220와 실질적으로 동일할 수 있다.
도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이하가 아니면(1240의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)를 제3 속도(V3)로 폐쇄하는 것을 계속할 수 있다.
냉장고(1)는 동작 1220에서 도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이상이 아니거나(1220의 아니오) 또는 동작 1240에서 도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이하이면(1240의 예), 냉장고(1)는 도어(30)의 개방을 제2토크로 가속할 수 있다(1250).
프로세서(590)는 도어(30)를 폐쇄하기 위하여 구동 모터(110)가 도어(30)에 제2 토크를 인가하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)를 폐쇄하기 위하여 구동 모터(110)에 실질적으로 100%의 듀티 비(예를 들어, 99%의 듀티 비)를 가지는 구동 전압을 제공하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.
제2 토크에 의하여, 도어(30)는 폐쇄 될 수 있다. 또한, 도 26에 도시된 바와 같이, 도어(30)의 회전 속도가 증가될 수 있다. 다시 말해, 도어(30)의 폐쇄가 가속될 수 있다.
냉장고(1)는 도어(30)가 폐쇄되었는지 여부를 식별한다(1260).
프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 "0"에 도달했는지 여부에 기초하여, 도어(30)가 폐쇄되었는지 여부를 식별할 수 있다.
또한, 프로세서(590)는, 도어 폐쇄 센서(550)의 출력 신호에 기초하여, 도어(30)가 폐쇄되었는지 여부를 식별할 수 있다.
도어(30)가 폐쇄된 것이 식별되지 아니하면(1260의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)의 폐쇄를 계속할 수 있다.
도어(30)가 폐쇄된 것이 식별되면(1260의 예), 냉장고(1)는 도어(30)의 폐쇄를 종료할 수 있다.
프로세서(590)는, 도어(30)가 폐쇄된 것에 기초하여, 도어(30)의 회전(도어의 폐쇄)을 중지하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는 도어(30)의 각도에 의존하여 도어(30)가 폐쇄되는 속도를 제어할 수 있다. 그에 의하여, 냉장고(1)는 사용자가 도어(30)를 폐쇄하는 것과 같이 자연스럽고 안정하게 도어(30)를 폐쇄할 수 있다.
도 27은 일 실시예에 따른 냉장고가 도어를 폐쇄하는 방법을 도시한다.
도 27과 함께, 냉장고(1)가 도어(30)를 폐쇄하는 방법(1300)이 설명된다.
냉장고(1)의 도어(30)는 개방된 상태일 수 있다(1310).
도어(30)는 사용자 입력에 응답하여 자동으로 개방되거나 또는 사용자에 의하여 개방될 수 있다.
냉장고(1)는 냉장고(1)의 전방에서 사용자가 감지되는지 여부를 식별할 수 있다(1320).
객체 센서(530)는, 냉장고(1)의 전방(예를 들어, 도어의 전방)에 위치하는 객체까지의 거리에 대응하는 제1 및 제2 거리 데이터를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
프로세서(590)는, 객체 센서(530)로부터 획득된 제1 및 제2 거리 데이터에 기초하여 냉장고(1)의 전방에 객체가 위치하는지 여부를 식별하고, 객체까지의 거리를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 냉장고(1)의 전방에서 이전에 감지되지 않은 새로운 객체가 감지되면, 새로운 객체를 사용자로 식별할 수 있다.
냉장고(1)의 전방에서 사용자가 감지되면(1320의 예), 냉장고(1)는 도어(30)가 개방된 상태를 유지할 수 있다.
냉장고(1)의 전방에서 사용자가 감지되지 아니하면(1320의 아니오), 냉장고(1)는 사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1330).
프로세서(590)는 예를 들어 타이머를 포함할 수 있으며, 냉장고(1)의 전방에서 사용자가 감지되지 않은 것에 응답하여 타이머의 카운트 업 또는 카운트 다운을 개시할 수 있다.
프로세서(590)는 타이머에 의하여 카운트된 시간을 제1 시간과 비교할 수 있다. 제1 시간은 사용자가 냉장고(1)를 이용할 수 있는 범위를 벗어난 것을 확정할 수 있는 시간으로 설정될 수 있다. 제1 시간은 실험적으로 또는 경험적으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1 시간은 1분에서 3분 사이의 시간으로 설정될 수 있다.
사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상이 아니면(1330의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)가 개방된 상태를 유지할 수 있다.
사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상이면(1330의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 폐쇄할 수 있다(1340).
프로세서(590)는, 사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상인 것에 기초하여, 도어(30)를 폐쇄하는 것을 시작할 수 있다.
동작 1340은 도 24에 도시된 동작 1220, 동작 1230, 동작 1240, 동작 1250, 동작 1260 및 동작 1270과 실질적으로 동일할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는, 사용자가 감지되지 않은 채로 제1 시간 동안 도어(30)가 개방되면, 도어(30)를 자동으로 폐쇄할 수 있다. 그에 의하여, 도어(30)가 개방된 상태로 방치됨으로 인하여 냉장실(20a) 또는 냉동실(20b)에 보관된 식품이 손상되는 것이 방지될 수 있다. 또한, 냉장고(1)의 과도한 운전으로 인하여 전력 소비가 상승되는 것이 방지될 수 있다.
도 28은 일 실시예에 따른 냉장고의 도어의 회전 정지에 응답한 동작을 도시한다.
도 28과 함께, 냉장고(1)의 도어(30)의 회전 정지에 응답한 동작(1400)이 설명된다.
냉장고(1)는 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있다(1410).
프로세서(590)는, 사용자 입력 또는 장시간 개방된 도어에 응답하여, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)가 정해진 속도로 회전하도록 목표 속도 명령을 모터 드라이브(111)에 제공하거나 또는 도어(30)를 정해진 토크로 가속하기 위하여 목표 토크 명령(또는 목표 듀티 비 명령)을 모터 드라이브(111)에 제공할 수 있다.
모터 드라이브(111)는 프로세서(590)의 제어 명령에 응답하여 구동 모터(110)에 구동 전압을 인가할 수 있다.
냉장고(1)는 도어(30)의 회전이 정지된 시간이 제2 시간 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1420).
프로세서(590)는 도어(30)가 회전하도록(다시 말해, 도어가 개방되거나 또는 폐쇄되도록) 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있으며, 모터 드라이브(111)는 도어(30)에 토크를 제공하도록 구동 모터(110)에 구동 전압을 인가할 수 있다. 구동 모터(110)의 토크로 인하여, 회전(개방 또는 폐쇄)될 수 있다.
프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력 신호에 기초하여 도어(30)의 회전을 감지할 수 있다.
이때, 사용자가 도어(30)를 정지시킬 수 있다. 또는, 도어(30)의 인근에 배치된 물건이 도어(30)의 회전을 방해할 수 있다. 그로 인하여, 도어(30)가 정지되고, 도어 위치 센서(320)는 변하지 않는 일정한 신호를 출력할 수 있다.
앞서 설명된 바와 같이, 도어 위치 센서(320)는 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)를 포함하며, 도어(30)의 회전(개방 또는 폐쇄)에 의하여 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 교대로 변화하는 출력 신호들을 출력할 수 있다.
이때, 프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)의 출력 신호들이 변화하지 않는 것에 기초하여, 도어(30)가 정지된 것을 식별할 수 있다.
프로세서(590)는 예를 들어 타이머를 포함할 수 있으며, 도어(30)가 정지된 것을 식별한 것에 응답하여 타이머의 카운트 업 또는 카운트 다운을 개시할 수 있다.
프로세서(590)는 타이머에 의하여 카운트된 시간을 제2 시간과 비교할 수 있다. 제2 시간은 도어(30)가 정지된 것을 확정할 수 있는 시간으로 설정될 수 있다. 제2 시간은 실험적으로 또는 경험적으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 제2 시간은 0.1초에서 2초 사이의 시간으로 설정될 수 있다.
도어(30)의 회전이 정지된 시간이 제2 시간 이상이 아니면(1420의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 것을 계속할 수 있다.
도어(30)의 회전이 정지된 시간이 제2 시간 이상이면(1420의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 회전시키는 것(도어를 개방하거나 또는 폐쇄하는 것)을 중지할 수 있다(1430).
프로세서(590)는, 구동 모터(110)가 도어(30)에 토크를 제공하는 것을 중지하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 구동 모터(110)에 구동 전압을 인가하는 것을 중지하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.
이후, 냉장고(1)는, 정해진 시간 동안 사용자가 감지되지 아니하면, 도어를 폐쇄할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는, 도어(30)를 구동하는 중에 도어(30)의 회전이 감지되지 않는 것에 기초하여, 도어(30)를 구동하는 것을 중지할 수 있다. 그에 의하여, 도어(30)를 구동하기 위하여 구동 모터(110) 또는 모터 드라이브(111)가 과열되는 것이 방지될 수 있다. 또한, 자동으로 개방되거나 또는 폐쇄되는 도어(30)를 사용자가 쉽게 정지시킬 수 있는 것이 제공된다.
도 29는 일 실시예에 따른 냉장고의 도어의 역방향 회전에 응답한 동작을 도시한다.
도 29와 함께, 냉장고(1)가 도어(30)의 역방향 회전에 응답한 동작(1500)이 설명된다.
냉장고(1)는 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있다(1510).
동작 1510은 도 28에 도시된 동작 1410과 실질적으로 동일할 수 있다.
냉장고(1)는 도어(30)의 역방향 회전이 감지되는지 여부를 식별할 수 있다(1520).
프로세서(590)는 구동 모터(110)가 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 구동 모터(110)의 토크로 인하여, 도어(30)는 개방되거나 또는 폐쇄될 수 있다.
프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력 신호에 기초하여 도어(30)가 개방되거나 또는 폐쇄되는 것을 식별할 수 있다.
이때, 사용자는 개방되는 도어(30)를 폐쇄할 수 있다. 그로 인하여, 프로세서(590)는, 도어(30)를 개방하도록 모터 드라이브(111)를 제어하는 중에, 도어 위치 센서(320)의 출력 신호에 기초하여 도어(30)가 폐쇄되는 것을 식별할 수 있다. 예를 들어, 도어(30)가 개방되는 중에 도어 위치 센서(320)는 (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1)의 출력 신호의 시퀀스(sequence)를 출력하도록 정의되었으나, 프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)로부터 (0, 0), (0, 1), (1, 1), (1, 0)의 연속되는 출력 신호의 스퀀스를 수신할 수 있다.
이처럼, 프로세서(590)가 도어(30)를 개방하도록 모터 드라이브(111)를 제어하는 중에 도어(30)가 폐쇄되는 것이 식별되면, 프로세서(590)는 도어(30)의 역방향 회전을 식별할 수 있다.
또한, 사용자는 폐쇄되는 도어(30)를 개방할 수 있다. 그로 인하여, 프로세서(590)는, 도어(30)를 폐쇄하도록 모터 드라이브(111)를 제어하는 중에, 도어 위치 센서(320)의 출력 신호에 기초하여 도어(30)가 개방되는 것을 식별할 수 있다. 예를 들어, 도어(30)가 폐쇄되는 중에 도어 위치 센서(320)는 (0, 0), (0, 1), (1, 1), (1, 0)의 출력 신호의 시퀀스(sequence)를 출력하도록 정의되었으나, 프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)로부터 (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1)의 연속되는 출력 신호의 스퀀스를 수신할 수 있다.
이처럼, 프로세서(590)가 도어(30)를 폐쇄하도록 모터 드라이브(111)를 제어하는 중에 도어(30)가 개방되는 것이 식별되면, 프로세서(590)는 도어(30)의 역방향 회전을 식별할 수 있다.
도어(30)의 역방향 회전이 식별되지 아니하면(1520의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 것을 계속할 수 있다.
도어(30)의 역방향 회전이 식별되면(1520의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 것을 중지할 수 있다(1530).
동작 1530은 도 28에 도시된 동작 1430과 실질적으로 동일할 수 있다.
이후, 냉장고(1)는 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 것을 재개할 수 있다. 예를 들어, 냉장고(1)는, 정해진 시간 동안 역방향이 회전이 감지되지 아니하고 사용자가 도어(30)의 이동 범위 내에 위치하지 아니하면, 도어를 개방하거나 또는 폐쇄하는 것을 재개할 수 있다. 또한, 냉장고(1)는, 정해진 시간 동안 사용자가 감지되지 아니하면, 도어를 폐쇄할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는, 도어(30)를 구동하는 중에 도어(30)의 역방향 회전을 감지한 것에 기초하여, 도어(30)를 구동하는 것을 중지할 수 있다. 그에 의하여, 도어(30)를 구동하기 위하여 구동 모터(110) 또는 모터 드라이브(111)가 과열되는 것이 방지될 수 있다. 또한, 자동으로 개방되거나 또는 폐쇄되는 도어(30)를 사용자가 쉽게 폐쇄하거나 또는 개방할 수 있는 것이 제공된다.
도 30은 일 실시예에 따른 냉장고가 도어의 완전 개방된 위치를 재설정하는 방법을 도시한다. 도 31 및 도 32는 도 30에 도시된 방법에 따라 도어가 완전 개방된 위치를 재설정하는 일 예를 도시한다.
도 30, 도 31 및 도 32와 함께, 냉장고(1)가 도어(30)의 완전 개방된 위치를 재설정하는 방법(1600)이 설명된다.
냉장고(1)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 획득할 수 있다(1610).
동작 1610은 도 19에 도시된 동작 1110과 동일할 수 있다.
냉장고(1)는 도어(30)를 목표 각도(Θt)까지 개방할 수 있다(1620).
프로세서(590)는, 도어(30)를 개방하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있으며, 모터 드라이브(111)를 도어(30)를 개방하기 위한 토크를 생성하도록 구동 모터(110)에 구동 전압을 인가할 수 있다.
프로세서(590)는, 도어(30)를 개방하도록 모터 드라이브(111)를 제어하는 중에 도어 위치 센서(320)의 출력 신호에 기초하여 도어(30)의 각도(예를 들어, 폐쇄된 도어가 가리키는 방향과 개방된 도어가 가리키는 방향 사이의 각도)를 식별할 수 있다.
프로세서(590)는, 도어(30)의 각도를 목표 각도(Θt)와 비교하고, 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 이상인지 여부를 식별할 수 있다. 프로세서(590)는, 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 이상인 것에 기초하여, 도어(30)가 완전 개방된 것을 식별할 수 있다.
냉장고(1)는 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 큰지 여부를 식별할 수 있다(1630).
프로세서(590)는, 완전 개방된 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수에 기초하여 완전 개방된 위치에 위치하는 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다.
프로세서(590)는, 완전 개방된 도어(30)의 각도를 목표 각도(Θt)와 비교하고, 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 큰지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수를 목표 각도(Θt)에 대응하는 목표 횟수와 비교하고, 누적 또는 차감한 횟수가 목표 횟수보다 큰지 여부를 식별할 수 있다.
토크의 공급이 중단 이후에도 도어(30)는 도어(30)의 관성으로 인하여 추가로 회전할 수 있다. 그로 인하여, 도어(30)가 정지된 각도는 목표 각도(Θt) 보다 클 수 있다.
완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 크면(1630의 예), 냉장고(1)는 목표 각도를 감소시킬 수 있다(1640).
프로세서(590)는, 도 31에 도시된 바와 같이 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 큰 것에 기초하여, 목표 각도(Θt)를 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 누적 또는 차감한 횟수가 목표 횟수보다 큰 것에 기초하여, 목표 횟수를 감소시킬 수 있다. 프로세서(590)는 목표 횟수를 "1"만큼 감소시킬 수 있다. 그로 인하여, 목표 각도(Θt)는 예를 들어 3.75도만큼 감소될 수 있다.
완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 크지 아니하면(1630의 아니오), 냉장고(1)는 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 작은지 여부를 식별할 수 있다(1650).
프로세서(590)는, 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 작은지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 제1 및 제2 회전 센서(321, 322)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 목표 횟수보다 작은지 여부를 식별할 수 있다.
앞서 동작 1640에 의하여 목표 각도(Θt)가 감소될 수 있다. 이때, 도어(30)에 수용된 식품의 변화 다시 말해 도어(30)의 관성 변화로 인하여, 토크의 공급이 중단 이후 도어(30)가 추가로 회전하는 각도가 감소할 수 있다. 그로 인하여, 도어(30)가 정지된 각도는 목표 각도(Θt) 보다 작을 수 있다.
완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 작으면(1650의 예), 냉장고(1)는 목표 각도를 증가시킬 수 있다(1660).
프로세서(590)는, 도 32에 도시된 바와 같이 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 작은 것에 기초하여, 목표 각도(Θt)를 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 누적 또는 차감한 횟수가 목표 횟수보다 작은 것에 기초하여, 목표 횟수를 감소시킬 수 있다. 프로세서(590)는 목표 횟수를 "1"만큼 증가시킬 수 있다. 그로 인하여, 목표 각도(Θt)는 예를 들어 3.75도만큼 증가될 수 있다.
완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 작지 아니하면(1650의 아니오), 냉장고(1)는 목표 각도를 그대로 유지할 수 있다(1670).
프로세서(590)는, 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt)와 동일하면, 목표 각도를 변화시키지 아니할 수 있다.
이상에 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는 완전 개방된 도어(30)가 목표된 위치에 위치하는지 여부를 식별하고, 완전 개방된 도어(30)가 목표된 위치에 위치하도록 목표 각도를 조절할 수 있다. 그로 인하여, 냉장고(1)는 바운딩 없이 미리 정해진 위치에 도어(30)를 정지시킬 수 있다.
도 33은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 사용자의 위치에 따라 도어를 부분적으로 개방하는 방법을 도시한다. 도 34 및 도 35는 도 33에 도시된 방법에 따라 냉장고가 사용자의 위치에 따라 도어를 부분적으로 개방하는 일 예를 도시한다.
도 33, 도 34 및 도 35와 함께, 냉장고(1)가 사용자의 위치에 따라 도어를 부분적으로 개방하는 방법(1700)이 설명된다.
냉장고(1)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 획득할 수 있다(1710).
동작 1710은 도 19에 도시된 동작 1110과 동일할 수 있다.
냉장고(1)는 사용자의 위치를 식별할 수 있다(1720).
객체 센서(530)는, 냉장고(1)의 전방(예를 들어, 도어의 전방)에 위치하는 객체까지의 거리에 대응하는 제1 및 제2 거리 데이터를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.
프로세서(590)는, 객체 센서(530)로부터 획득된 제1 및 제2 거리 데이터에 기초하여 냉장고(1)의 전방에 객체가 위치하는지 여부를 식별하고, 객체까지의 위치를 식별할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(590)는 삼변측량법을 이용하여 사용자의 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 프로세서(590)는, 제1 거리 센서(531)와 제2 거리 센서(532) 사이의 정해진 거리, 제1 거리 데이터에 의한 제1 거리 및 제2 거리 데이터에 의한 제2 거리에 기초하여, 사용자의 상대적인 위치를 식별할 수 있다.
냉장고(1)는 사용자가 좌측 도어의 이동 경로 또는 우측 도어의 이동 경로 내에 위치하는지 여부를 식별할 수 있다(1730).
프로세서(590)는, 사용자의 상대적인 위치에 기초하여, 사용자가 좌측 도어의 개방을 위한 좌측 도어의 이동 경로 상에 위치하는지를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 사용자의 상대 좌표가 좌측 도어의 이동 경로를 나타내는 영역 내에 위치하는지를 식별할 수 있다.
또한, 프로세서(590)는 사용자가 우측 도어의 개방을 위한 우측 도어의 이동 경로 상에 위치하는지를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 사용자의 상대 좌표가 우측 도어의 이동 경로를 나타내는 영역 내에 위치하는지를 식별할 수 있다.
사용자가 좌측 도어의 이동 경로 및 우측 도어의 이동 경로 내에 위치하지 아니하면(1730의 아니오), 냉장고(1)는 좌측 도어 및 우측 도어 모두를 완전히 개방할 수 있다(1735).
프로세서(590)는 도어(30)를 정해진 최대 개방 각도(예를 들어, 110도에서 130도 사이의 각도)까지 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는, 도어(30)를 개방하는 중에), 도어(30)의 회전 각도에 기초하여 도어(30)의 개방 속도를 조절하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.
사용자가 좌측 도어의 이동 경로 및/또는 우측 도어의 이동 경로 내에 위치하면(1730의 예), 냉장고(1)는 좌측 도어 및/또는 우측 도어를 부분적으로 개방할 수 있다(1740).
프로세서(590)는 좌측 도어 및/또는 우측 도어를 사용자와 접촉되지 않는 각도까지 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 34에 도시된 바와 같이 사용자는 좌측 도어의 전방에 위치할 수 있다. 다시 말해, 사용자는 좌측 도어가 개방되는 경로 상에 위치할 수 있다. 프로세서(590)는 사용자가 좌측 도어의 이동 경로 내에 위치하는 것을 식별할 수 있으며, 좌측 도어를 부분적으로 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는, 사용자와 간섭하지 아니하는 우측 도어는 완전히 개방할 수 있다.
이처럼, 프로세서(590)는, 사용자의 위치에 기초하여 좌측 도어를 부분적으로 개방하거나 또는 우측 도어를 부분적으로 개방하거나 또는 좌측 도어 및 우측 도어를 부분적으로 개방할 수 있다.
이후, 냉장고(1)는 사용자의 위치를 다시 식별할 수 있다(1750).
동작 1750은 동작 1720과 동일할 수 있다.
냉장고(1)는 사용자가 부분적으로 개방된 도어의 이동 경로 내에 위치하는지 여부를 식별할 수 있다(1760).
프로세서(590)는, 사용자의 상대적인 위치에 기초하여, 사용자가 부분적으로 개방된 도어의 개방을 위한 이동 경로 내에 위치하는지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들어, 좌측 도어가 부분적으로 개방되었으면, 프로세서(590)는 사용자가 좌측 도어의 개방을 위한 이동 경로 내에 위치하는지 여부를 식별할 수 있다. 또한, 우측 도어가 부분적으로 개방되었으면, 프로세서(590)는 사용자가 우측 도어의 개방을 위한 이동 경로 내에 위치하는지 여부를 식별할 수 있다.
사용자가 부분적으로 개방된 도어의 이동 경로 내에 위치하면(1760의 예), 냉장고(1)는 도어가 부분적으로 개방된 상태를 유지할 수 있다.
사용자가 부분적으로 개방된 도어의 이동 경로 내에 위치하지 아니하면(1760의 아니오), 냉장고(1)는 부분적으로 개방된 도어를 완전히 개방할 수 있다(1770).
도어가 부분적으로 개방되는 것을 확인한 사용자는 도어가 완전히 개방되도록 위치를 이동할 수 있다. 예를 들어, 도 35에 도시된 바와 같이, 좌측 도어의 전방에 위치하는 사용자는 좌측 도어가 부분적으로 개방되는 것을 확인하고, 사용자는 우측 도어를 향하여 이동할 수 있다. 그에 의하여, 사용자는 좌측 도어의 개방을 위한 경로에서 벗어날 수 있다.
프로세서(590)는, 사용자가 부분적으로 개방된 도어의 이동 경로에서 벗어나면, 도어(30)를 정해진 최대 개방 각도(예를 들어, 110도에서 130도 사이의 각도)까지 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는, 사용자의 위치에 의존하여, 좌측 도어와 우측 도어를 독립적으로 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있다.
도 36은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 사용자의 위치에 도어의 개방을 제어하는 방법을 도시한다. 도 37 및 도 38은 도 36에 도시된 방법에 따라 냉장고가 사용자의 위치에 도어의 개방을 제어하는 일 예를 도시한다.
도 36, 도 37 및 도 38과 함께, 냉장고(1)가 사용자의 위치에 따라 도어를 부분적으로 개방하는 방법(1800)이 설명된다.
냉장고(1)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 획득할 수 있다(1810).
동작 1810은 도 19에 도시된 동작 1110과 동일할 수 있다.
냉장고(1)는 사용자의 위치를 식별할 수 있으며(1820), 사용자가 도어의 이동 경로 내에 위치하는지 여부를 식별할 수 있다(1830). 냉장고(1)는 사용자가 도어의 이동 경로 내에 위치하지 아니하면(1830의 아니오), 냉장고(1)는 좌측 도어 및 우측 도어 모두를 완전히 개방할 수 있다(1835).
동작 1820, 동작 1830 및 동작 1835는 도 33에 도시된 동작 1720, 동작 1730 및 동작 1735와 동일할 수 있다.
사용자가 도어의 이동 경로 내에 위치하면(1830의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 개방할 수 있는 각도가 제6 각도(Θ6) 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1840).
프로세서(590)는 객체 센서(530)의 제1 거리 데이터 및 제2 거리 데이터에 기초하여 사용자의 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 냉장고(1)의 전면의 중심을 원점으로 하는 좌표계에서 사용자의 좌표를 식별할 수 있다.
프로세서(590)는, 사용자의 상대적인 위치에 기초하여, 냉장고(1)의 전면에 의하여 정의되는 직선과 도어(좌측 도어 또는 우측 도어)의 회전축에서 사용자까지 연장되는 직선 사이의 각도를 식별할 수 있다. 다시 말해, 프로세서(590)는 도어가 사용자와 접하는 경우 도어의 회전 각도(또는 개방 각도)를 식별할 수 있다. 또는, 프로세서(590)는 도어가 사용자와 접촉하지 않은 채로 최대로 개방될 수 있는 각도를 식별할 수 있다.
프로세서(590)는 최대로 개방될 수 있는 각도를 제6 각도(Θ6)와 비교할 수 있다. 여기서 제6 각도(Θ6)는 도어(30)가 개방되고 도어 개폐 장치(100)에 의하여 정지될 수 있는 최대 각도에 기초하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 제6 각도(Θ6)는 도 20에 도시된 제1 각도(Θ1) 내지 제1 각도(Θ1)의 2배 사이의 각도일 수 있다.
도어(30)를 개방할 수 있는 각도가 제6 각도(Θ6) 미만이면(1840의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)를 개방하지 아니할 수 있다(1845).
예를 들어, 도 37에 도시된 바와 같이 도어(30)를 개방할 수 있는 각도가 제6 각도(Θ6) 미만이면, 도어 개폐 장치(100)에 의하여 개방된 도어(30)는 사용자과 충돌할 수 있다.
따라서, 프로세서(590)는, 도어(30)를 개방하지 아니하고, 도어(30)를 개방할 수 없는 취지를 나타내는 음향 메시지를 또는 영상 메시지를 출력할 수 있다.
도어(30)를 개방할 수 있는 각도가 제6 각도(Θ6) 이상이면(1840의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 부분적으로 개방할 수 있다(1850).
예를 들어, 도 38에 도시된 바와 같이 도어(30)를 개방할 수 있는 각도가 제6 각도(Θ6) 이상이면, 도어 개폐 장치(100)에 의하여 개방된 도어(30)는 사용자와 충돌 없이 부분적으로 개방될 수 있다.
프로세서(590)는, 도어(30)가 사용자와 충돌 없이 부분적으로 개방되도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)를 개방하기 위하여 구동 모터(110)가 도어(30)에 제1 토크를 인가하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 이후, 프로세서(590)는, 도어(30)가 사용자와 충돌 없이 정지하도록 구동 모터(110)의 회전 속도를 제어하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.
이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는 사용자의 위치에 따라 도어(30)어(30)를 사용자와 충돌 없이 부분적으로 개방할 수 있다.
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.
기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체'는가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품(예: 다운로더블 앱(downloadable app))의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.
이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.

Claims (15)

  1. 하우징;
    상기 하우징에 회전 가능하게 결합 가능하도록 힌지축과 상기 힌지축에 고정되는 힌지 기어를 포함하는 도어; 및
    상기 도어의 개폐를 제어하도록 상기 도어의 일단에 마련되는 도어개폐장치;를 포함하고,
    상기 도어개폐장치는,
    구동모터;
    상기 구동모터로부터 동력을 전달받아 상기 힌지축에 전달하는 종단기어로, 상기 전달받은 동력에 따라 상기 도어의 개폐가 가능하게 상기 힌지 기어과 맞물리도록 상기 도어개폐장치의 일단부에 배치되는 종단기어; 및
    상기 종단기어의 회전 각도를 감지하도록 상기 종단기어의 일측에 배치되는 도어 위치 센서;를 포함하는 냉장고.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 도어개폐장치는,
    상기 도어 위치 센서와 상호작용하고, 상기 종단기어 내에 수용되도록 환형으로 형성되는 마그넷을 더 포함하는 냉장고.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 도어 위치 센서는, 상기 종단기어가 상기 힌지축에 동력을 전달할 때, 상기 마그넷의 극성 변화를 감지하도록 상기 마그넷의 아래에서 상기 마그넷과 마주보게 배치되는 냉장고.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 도어개폐장치는,
    상기 구동모터, 상기 종단기어 및 상기 도어 위치 센서를 수용하는 케이스를 포함하고,
    상기 종단기어는,
    상기 종단기어의 회전축을 중심으로 상기 케이스에 결합되는 중앙부;
    상기 힌지 기어와 맞물리도록 상기 중앙부로부터 외측으로 돌출되는 치합부;
    상기 마그넷을 수용하도록 상기 중앙부와 상기 치합부 사이에 환형으로 형성되는 리세스; 및
    상기 마그넷이 상기 리세스에서 이탈되는 것을 방지하도록 상기 중앙부로부터 상기 치합부를 향해 돌출 형성되는 방지돌기;를 포함하는 냉장고.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 마그넷은 상기 종단기어와 결합되었을 때 상기 리세스에 수용되고, 상기 마그넷은 상기 방지돌기에 의해 간섭되도록 상기 마그넷의 내부를 향해 돌출 형성되는 내측돌기를 포함하는 냉장고.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 마그넷은 상기 종단기어의 아래로부터 상기 종단기어의 위를 향해 상기 리세스에 삽입 가능하고, 상기 종단기어와 결합되도록 상기 리세스 내에서 시계방향 또는 반시계방향으로 회전 가능한 냉장고.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 방지돌기는, 상기 마그넷이 상기 리세스에 수용되었을 때, 상기 마그넷이 상기 리세스에서 이탈되는 것을 방지하도록 상기 중앙부의 하부에 마련되고,
    상기 내측돌기는, 상기 마그넷이 상기 리세스에 수용되었을 때, 상기 방지돌기의 위에 배치되는 냉장고.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 냉장고는,
    상기 구동 모터에 구동 전압을 인가하는 모터 드라이브; 및
    상기 도어 위치 센서 및 상기 모터 드라이브와 연결되는 프로세서를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 도어 위치 센서의 출력 신호에 기초하여 상기 도어와 상기 하우징 사이의 각도를 식별하고,
    상기 식별된 각도에 기초하여 상기 구동 모터가 상기 도어를 회전시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 중에 상기 도어가 정지된 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키는 것을 중지하도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도어를 개방시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 중에 상기 도어가 폐쇄되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방시키는 것을 중지하도록 상기 모터드라이브를 제어하고,
    상기 도어를 폐쇄시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 중에 상기 도어가 개방되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 폐쇄시키는 것을 중지하도록 상기 모터드라이브를 제어하는 냉장고.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 냉장고는 마이크로폰을 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 마이크로폰을 통한 음성 신호에 기초하여, 상기 도어를 개방하도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 냉장고는 객체 센서를 더 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 객체 센서의 출력 신호에 기초하여 상기 냉장고 주변의 사용자를 감지하고,
    상기 사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상인 것에 기초하여, 개방된 도어를 폐쇄하도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 식별된 각도에 기초하여 상기 도어가 개방되거나 또는 폐쇄되는 속도를 제어하도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
  14. 제8항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 제1 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 구동 모터에 실질적으로 최대 구동 전압을 인가하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고,
    상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 상기 제1 각도 이상이고 제2 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 도어를 제1 속도로 개방하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고,
    상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 상기 제2 각도 이상이고 제3 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 도어의 개방 속도를 점진적으로 감소하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고,
    상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 상기 제3 각도 이상이고 제4 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 도어를 상기 제1 속도보다 작은 제2 속도로 개방하도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 도어를 폐쇄하는 중에 상기 식별된 각도가 제5 각도이상인 것에 기초하여, 상기 도어를 제3 속도로 폐쇄하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고,
    상기 도어를 폐쇄하는 중에 상기 식별된 각도가 제5 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 구동 모터에 실질적으로 최대 구동 전압을 인가하도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
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