KR20230004035A

KR20230004035A - 냉장고 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR20230004035A
Application number: KR1020210085800A
Authority: KR
Inventors: 엄태인; 기대성; 박찬영; 박현욱
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2021-06-30
Filing date: 2021-06-30
Publication date: 2023-01-06
Also published as: CN116745567A; US20230003072A1; EP4253881A1; WO2023277315A1

Abstract

본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고는, 하우징과, 상기 하우징에 회전 가능하게 결합되도록 힌지축과 상기 힌지축에 고정되는 힌지 기어를 포함하는 도어 및 상기 도어의 개폐를 제어하도록 상기 도어의 일단에 마련되는 도어개폐장치를 포함하고, 상기 도어개폐장치는, 구동모터와, 상기 구동모터로부터 동력을 전달받아 상기 힌지축에 전달하는 종단기어로, 상기 힌지 기어과 맞물리도록 상기 도어개폐장치의 일단부에 배치되는 종단기어 및 상기 종단기어의 회전 각도를 감지하도록 상기 종단기어의 일측에 배치되는 도어 위치 센서를 포함할 수 있다.

Description

냉장고 및 그 제어 방법{REFRIGERATOR AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 개시는 냉장고 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 냉장고는 저장실과, 저장실에 냉기를 공급하는 냉기공급장치를 구비하여 식품을 신선하게 보관하는 장치이다. 저장실의 온도는 식품을 신선하게 보관하는데 요구되는 일정 범위 내의 온도로 유지된다.

이러한 냉장고의 저장실은 그 전면이 개방되도록 마련되고, 개방된 전면은 평상시 저장실의 온도 유지를 위해 도어에 의해 폐쇄된다. 도어는 수동으로 개폐될 수 있으나, 별도의 동력을 이용하여 자동으로 개폐될 수도 있다. 도어를 자동으로 개폐시에 도어의 동작 개시 여부 뿐 아니라 도어의 위치 및/또는 각도를 감지하고자 하는 요구가 있다.

본 개시의 일 측면은 도어의 현재 위치를 감지할 수 있는 냉장고 및 그 제어 방법을 제공한다.

본 개시의 다른 일 측면은 도어의 현재 위치를 감지하여 도어의 개폐 속도를 제어할 수 있는 냉장고 및 그 제어 방법을 제공한다.

본 개시의 또 다른 일 측면은 도어의 동작 중에 비정상적인 상황이 발생한 경우 도어의 동작을 정지시킬 수 있는 냉장고 및 그 제어 방법을 제공한다.

상기 도어개폐장치는, 상기 도어 위치 센서와 상호작용하고, 상기 종단기어 내에 수용되도록 환형으로 형성되는 마그넷을 더 포함할 수 있다.

상기 도어 위치 센서는, 상기 종단기어가 상기 힌지축에 동력을 전달할 때, 상기 마그넷의 극성 변화를 감지하도록 상기 마그넷의 아래에서 상기 마그넷과 마주보게 배치될 수 있다.

상기 도어개폐장치는, 상기 구동모터, 상기 종단기어 및 상기 도어 위치 센서를 수용하는 케이스를 포함하고, 상기 종단기어는, 상기 종단기어의 회전축을 중심으로 상기 케이스에 결합되는 중앙부와, 상기 힌지 기어와 맞물리도록 상기 중앙부로부터 외측으로 돌출되는 치합부와, 상기 마그넷을 수용하도록 상기 중앙부와 상기 치합부 사이에 환형으로 형성되는 리세스 및 상기 마그넷이 상기 리세스에서 이탈되는 것을 방지하도록 상기 중앙부로부터 상기 치합부를 향해 연장되는 방지돌기를 포함할 수 있다.

상기 마그넷은 상기 종단기어에 결합되었을 때 상기 리세스에 수용되고, 상기 마그넷은 상기 방지돌기에 의해 간섭되도록 상기 마그넷의 내부를 향해 돌출되는 내측돌기를 포함하는 냉장고.

상기 마그넷은 상기 종단기어의 아래로부터 상기 종단기어의 위를 향해 상기 리세스에 삽입된 후, 상기 종단기어와 결합되도록 상기 리세스 내에서 시계방향 또는 반시계방향으로 회전될 수 있다.

상기 방지돌기는, 상기 마그넷이 상기 리세스에 수용되었을 때, 상기 마그넷이 상기 리세스에서 이탈되는 것을 방지하도록 상기 중앙부의 하부에 마련되고, 상기 내측돌기는, 상기 마그넷이 상기 리세스에 수용되었을 때, 상기 방지돌기의 위에 배치될 수 있다.

상기 냉장고는, 상기 구동 모터에 구동 전압을 인가하는 모터 드라이브 및 상기 도어 위치 센서 및 상기 모터 드라이브와 연결되는 프로세서를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 도어 위치 센서의 출력 신호에 기초하여 상기 도어와 상기 하우징 사이의 각도를 식별하고, 상기 식별된 각도에 기초하여 상기 구동 모터가 상기 도어를 회전시키도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 중에 상기 도어가 정지된 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키는 것을 중지하도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 도어를 개방시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 중에 상기 도어가 폐쇄되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방시키는 것을 중지하도록 상기 모터를 드라이브를 제어하고, 상기 도어를 폐쇄시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 중에 상기 도어가 개방되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 폐쇄시키는 것을 중지하도록 상기 모터를 드라이브를 제어할 수 있다.

상기 냉장고는 마이크로폰을 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 마이크로폰을 통한 음성 신호에 기초하여, 상기 도어를 개방하도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.

상기 냉장고는 객체 센서를 더 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 객체 센서의 출력 신호에 기초하여 상기 냉장고 주변의 사용자를 감지하고, 상기 사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상인 것에 기초하여, 개방된 도어를 폐쇄하도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 식별된 각도에 기초하여 상기 도어가 개방되거나 또는 폐쇄되는 속도를 제어하도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 제1 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 구동 모터에 실질적으로 최대 구동 전압을 인가하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고, 상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 상기 제1 각도 이상이고 제2 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 도어를 제1 속도로 개방하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고, 상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 상기 제2 각도 이상이고 제3 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 도어의 개방 속도를 점진적으로 감소하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고, 상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 상기 제3 각도 이상이고 제4 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 도어를 상기 제1 속도보다 작은 제2 속도로 개방하도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 도어를 폐쇄하는 중에 상기 식별된 각도가 제5 각도이상인 것에 기초하여, 상기 도어를 제3 속도로 폐쇄하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고, 상기 도어를 폐쇄하는 중에 상기 식별된 각도가 제5 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 구동 모터에 실질적으로 최대 구동 전압을 인가하도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른, 하우징 및 상기 하우징에 회전 가능하게 결합된 도어를 포함하는 냉장고의 제어 방법은, 상기 도어의 각도를 식별하고, 상기 식별된 각도에 기초하여 상기 도어가 개방되거나 또는 폐쇄되도록 상기 도어를 회전시키고, 상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키는 중에 상기 도어가 정지된 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키는 것을 중지하는 것을 포함할 수 있다.

상기 제어 방법은, 상기 도어를 개방시키는 중에 상기 도어가 폐쇄되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방시키는 것을 중지하고, 상기 도어를 폐쇄시키는 중에 상기 도어가 개방되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 폐쇄시키는 것을 중지하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 제어 방법은, 상기 냉장고 주변에서 사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상인 것에 기초하여, 개방된 도어를 폐쇄하는 것을 더 포함할 수 있다.

상기 도어를 회전시키는 것은, 상기 식별된 각도에 기초하여 상기 도어가 개방되거나 또는 폐쇄되는 속도를 조절하는 것을 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고는, 하우징과, 상기 하우징에 회전 가능하게 결합된 도어와, 상기 도어의 회전을 나타내는 출력 신호를 출력하는 도어 위치 센서와, 상기 도어를 개방하거나 또는 폐쇄하기 위하여 상기 도어를 회전시키도록 구성된 구동 모터와, 상기 구동 모터에 구동 전압을 인가하는 모터 드라이브 및 상기 도어 위치 센서 및 상기 모터 드라이브와 연결되는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 도어 위치 센서의 출력 신호에 기초하여 상기 도어와 상기 하우징 사이의 각도를 식별하고, 상기 식별된 각도에 기초하여 상기 구동 모터가 상기 도어를 회전시키도록 상기 모터 드라이브를 제어할 수 있다.

본 개시의 사상에 따르면 도어 위치 센서를 통해 도어의 현재 위치를 감지할 수 있는 냉장고 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.

본 개시의 사상에 따르면 프로세서를 통해 도어의 개방 또는 폐쇄 속도를 제어할 수 있는 냉장고 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.

본 개시의 사상에 따르면 프로세서를 통해 도어의 개방 또는 폐쇄를 중지시킬 수 있는 냉장고 및 그 제어 방법을 제공할 수 있다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 냉장고의 도어개폐장치의 사시도이다.
도 3은 도 2에 도시된 도어개폐장치를 상면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 도어개폐장치를 저면도이다.
도 5는 도 3에 도시된 도어개폐장치의 일부를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 6은 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 하우징에서 분리되는 상태를 도시한 저면도이다.
도 7은 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 개방되는 상태를 도시한 저면도이다.
도 8는 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 폐쇄되는 상태를 도시한 저면도이다.
도 9는 도 4에 도시된 도어개폐장치에서 일부 구성요소를 도시한 사시도이다.
도 10은 도 9에 도시된 도어개폐장치에서 일부 구성요소를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.
도 11은 도 9에 도시된 도어개폐장치에서 마그넷과 도어 위치 센서의 위치관계를 나타낸 저면 사시도이다.
도 12는 도 9에 도시된 도어개폐장치에서 마그넷을 나타낸 평면도이다.
도 13 내지 도 15는 도 9에 도시된 도어개폐장치에서 마그넷과 기어의 결합관계를 나타낸 사시도이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고의 구성을 도시한다.
도 17 및 도 18은 도 16에 도시된 도어 위치 센서의 동작을 도시한다.
도 19는 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 도어를 개방하는 방법을 도시한다.
도 20, 도 21, 도 22 및 도 23은 도 19에 도시된 방법에 따라 냉장고가 도어의 각도에 따라 도어를 개방하는 속도를 제어하는 일 예를 도시한다.
도 24는 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 도어를 폐쇄하는 방법을 도시한다.
도 25 및 도 26은 도 24에 도시된 방법에 따라 냉장고가 도어의 각도에 따라 도어를 폐쇄하는 속도를 제어하는 일 예를 도시한다.
도 27은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 도어를 폐쇄하는 방법을 도시한다.
도 28은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고의 도어의 회전 정지에 응답한 동작을 도시한다.
도 29는 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고의 도어의 역방향 회전에 응답한 동작을 도시한다.
도 30은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 도어의 완전 개방된 위치를 재설정하는 방법을 도시한다.
도 31 및 도 32는 도 30에 도시된 방법에 따라 도어가 완전 개방된 위치를 재설정하는 일 예를 도시한다.
도 33은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 사용자의 위치에 따라 도어를 부분적으로 개방하는 방법을 도시한다.
도 34 및 도 35는 도 33에 도시된 방법에 따라 냉장고가 사용자의 위치에 따라 도어를 부분적으로 개방하는 일 예를 도시한다.
도 36은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 사용자의 위치에 도어의 개방을 제어하는 방법을 도시한다.
도 37 및 도 38은 도 36에 도시된 방법에 따라 냉장고가 사용자의 위치에 도어의 개방을 제어하는 일 예를 도시한다.

본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 개시된 발명의 바람직한 일 예에 불과할 뿐이며, 본 출원의 출원시점에 있어서 본 명세서의 실시예와 도면을 대체할 수 있는 다양한 변형 예들이 있을 수 있다.

또한, 본 명세서의 각 도면에서 제시된 동일한 참조번호 또는 부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부품 또는 구성요소를 나타낸다.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다"등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는다.

또한, 본 명세서에서 사용한 "제1", "제2" 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않으며, 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. "및/또는"이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

한편, 하기의 설명에서 사용된 용어 "전방", "후방", "좌측" 및 "우측"등은 도면을 기준으로 정의한 것이며, 이 용어에 의하여 각 구성요소의 형상 및 위치가 제한되는 것은 아니다.

이하에서는 본 발명에 따른 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고를 도시한 도면이다.

도 1을 참조하면, 냉장고(1)는 본체를 형성하고 전면의 일부가 개방된 하우징(10)과, 하우징(10) 내부에 전면이 개방되도록 마련되는 저장실(20)과, 저장실(20)의 개방된 전면을 개폐하도록 하우징(10)에 회동 가능하게 결합되는 도어(30)를 포함한다.

하우징(10)은 저장실(20)을 형성하는 내상(11)과, 외관을 형성하는 외상(12)을 포함하고, 하우징(10) 내부에는 저장실(20)에 냉기를 공급하는 냉기공급장치(미도시)가 마련된다.

냉기공급장치는 압축기와, 응축기와, 팽창밸브와, 증발기와, 팬과, 냉기덕트 등을 포함하여 구성될 수 있고, 하우징(10)의 내상(11)과 외상(12) 사이에는 저장실(20)의 냉기 유출을 방지하도록 단열재(미도시)가 발포된다.

저장실(20)은 격벽(13)에 의해 냉장실(20a)과 냉동실(20b)로 구획될 수 있고, 냉장실(20a)과 냉동실(20b)은 각각 본체에 회동 가능하게 결합되는 냉장실 도어(30a)와 냉동실 도어(30b)에 의해 개폐되며, 도어(30)의 배면에는 음식물 등을 수납할 수 있는 도어가드(31)가 복수 개 설치될 수 있다.

도어(30)는 사용자에 의하여 수동으로 개폐되거나, 도어개폐장치(100)에 의하여 자동으로 개폐될 수 있다. 도어개폐장치(100)는 그 내부에 마련되는 구동 모터(110, 도 3 참조)를 포함하고, 구동 모터(110)의 동력을 이용하여 도어(30)를 개폐할 수 있다. 도어(30)는 하우징(10)에 고정되는 힌지(40)의 힌지축(40a)을 중심으로 회동 가능하도록 힌지(40)에 결합될 수 있다. 같은 높이상에서 하우징(10)의 좌우에 마련되는 힌지(40)는 일체로 형성됨과 동시에 하우징 전면(10a)의 일부를 형성할 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니고, 힌지(40)는 좌우가 따로 분리되어 마련될 수 있다.

저장실(20) 내부에는 복수 개의 선반(21)이 마련되어 냉장실(20a)과 냉동실(20b)을 각각 복수 개로 구획할 수 있다. 선반(21)은 저장실(20)에 마련되는 돌출부(미도시)에 분리 가능하게 장착될 수 있다.

이하에서는 도어개폐장치(100)에 대하여 상세히 설명한다. 이하에서 설명하는 도어(30)는 냉장실 도어(30a) 및 냉동실 도어(30b)를 포함할 수 있다. 도어개폐장치(100)는 냉장고(1)의 모든 도어 또는 일부 도어에 대응되도록 마련될 수 있다. 냉장고(1)는 복수 개의 도어개폐장치(100)를 포함할 수 있다. 이하에서 설명하는 내용은 냉장고(1)를 전면에서 바라볼 때 오른쪽에 위치한 도어를 위한 도어개폐장치(100)에 관한 것이나, 냉장고(1)를 전면에서 바라볼 때 왼쪽에 위치한 도어를 위한 도어개폐장치(100)에도 동일하게 적용될 수 있다.

도어개폐장치(100)는 도어(30)의 일측에 마련될 수 있다. 구체적으로 도어(30)의 상단에 배치될 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 도어(30)의 하단에 배치될 수 있다.

도 2는 도 1에 도시된 냉장고의 도어개폐장치의 사시도이다. 도 3은 도 2에 도시된 도어개폐장치를 상면도이다. 도 4는 도 2에 도시된 도어개폐장치를 저면도이다. 도 5는 도 3에 도시된 도어개폐장치의 일부를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.

이하에서는 설명의 편의를 위해 좌측 도어를 기준으로 설명한다.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 도어개폐장치(100)는 외관을 형성하는 케이스(101)와, 케이스(101) 내부에 마련되고 도어(100)를 개폐하기 위한 동력을 출력하는 구동 모터(110)와, 케이스(101) 내부에 마련되고 구동 모터(110)의 동력을 힌지축(40a)으로 전달하는 복수의 기어(121,122,131)를 포함할 수 있다.

케이스(101)의 일측에는 후술하는 레버(150)의 푸쉬부(150a)가 통과하고 푸쉬부(150a)가 케이스(101) 외부로 돌출될 수 있도록 개구(101b)가 마련될 수 있다. 개구(101b)는 하우징(10)의 전면과 마주보는 케이스(101)의 후면에 형성된다. 구동 모터(110)는 양방향으로 회전할 수 있고, 복수의 기어(121,122,131)를 매개로 힌지축(40a)에 고정되는 힌지 기어(40b)에 동력을 전달할 수 있다. 한편, 힌지(40)는 힌지축(40a)과 힌지 기어(40b)를 포함할 수 있다.

이때, 힌지 기어(40b)는 힌지축(40a)에 단단하게 고정될 수 있으므로 힌지 기어(40b)와 맞물리는 기어(122)가 구동 모터(110)의 동력에 의해 회전될 때 힌지 기어(40b)와 맞물리는 기어(300)는 힌지 기어(40b)의 치를 따라 이동하여 힌지축(40a)을 선회하게 되고, 도어개폐장치(100) 및 도어개폐장치(100)와 연결된 도어(30)는 힌지축(40a)을 회전축으로 하여 회전하게 된다. 힌지 기어(40b)와 맞물리는 힌지 측 기어(300)는 종단기어(300)로 지칭될 수 있다.

도어개폐장치(100)는 구동 모터(110)의 동력이 힌지 기어(40b)로 단속적으로 전달되도록 구동 모터(110)와 힌지(40) 사이에 배치되고, 힌지축(40b)과 단속적으로 연결되는 기어 어셈블리(130)를 포함할 수 있다. 기어 어셈블리(130)를 기준으로 볼 때, 구동 모터(110)와 기어 어셈블리(130)를 연동시키는 적어도 하나의 기어는 모터 측 기어(121)에 해당하고, 기어 어셈블리(130)와 힌지 기어(40b)를 연동시키는 적어도 하나의 기어는 힌지 측 기어(122)에 해당될 수 있다. 즉, 모터 측 기어(121)와 힌지 측 기어(122)는 기어 어셈블리(130)를 매개로 연동될 수 있고, 기어 어셈블리(130)는 모터 측 기어(121)로부터 힌지 측 기어(122)로 전달되는 동력을 단속할 수 있다.

기어 어셈블리(130)는 모터 측 기어(121) 중 하나로서 구동 모터(110)와 연동되는 센터 기어(121a)와 연결되고 센터 기어(121a)를 중심으로 공전하는 한 쌍의 클러치 기어(131)와, 센터 기어(121a)의 회전축을 중심으로 센터 기어(121a)의 둘레를 따라 클러치 기어(131)를 선회시키는 지지 프레임(132)을 포함할 수 있다. 클러치 기어(131)는 센터 기어(121a)와 맞물려 센터 기어(121a)를 공전하는 스윙 기어에 해당될 수 있다.

센터 기어(121a)는 평기어 형상인 제1 기어부(121aa) 및 제1 기어부(121aa)보다 직경이 작은 평기어 형상인 제2 기어부(121ab)를 포함할 수 있고, 제1 기어부(121aa)와 제2 기어부(121ab)는 회전축이 일치하도록 일체로 마련될 수 있다. 센터 기어(121a)는 제1 기어부(121aa)와 맞물리는 모터 측 기어(121b)로부터 구동 모터(110)의 동력을 전달받아 중심축을 회전축으로 하여 회전할 수 있다.

지지 프레임(132)의 회전축은 센터 기어(121a)의 회전축과 동축으로 마련될 수 있다. 지지 프레임(132)의 회전축은 센터 기어(121a)를 공전하는 클러치 기어(131)의 공전축에 해당될 수 있다.

지지 프레임(132)의 양단에는 클러치 기어(131)가 하나씩 장착될 수 있다. 구체적으로, 지지 프레임(132)은 관통홀(133a)이 형성된 플레이트부(133)와, 플레이트부(133)의 양단에 배치되는 한 쌍의 클러치 기어 장착축(134)을 포함할 수 있고, 대응되는 클러치 기어(133)는 클러치 기어 장착축(134)에 의해 관통됨으로써 클러치 기어 장착축(134)에 회전 가능하게 결합될 수 있다.

한 쌍의 클러치 기어 장착축(134)은 플레이트부(133) 상에 배치되고, 지지 프레임(132)의 회전축을 기준으로 대칭되게 마련된다. 따라서, 한 쌍의 클러치 기어(131)와 지지 프레임(132)의 회전축은 하나의 직선상에 배치될 수 있다.

지지 프레임(132)은 한 쌍의 가압 스프링(135)을 포함할 수 있다. 가압 스프링(135)은 클러치 기어 장착축(134)에 의해 관통되어 클러치 기어 장착축(134)에 결합되고, 지지 프레임(132)의 플레이트부(133)와 클러치 기어(131) 사이에 배치되며, 플레이트부(133)와 클러치 기어(131)가 서로 멀어지는 방향으로 클러치 기어(131)에 탄성력을 가할 수 있다.

지지 프레임(132)은 압박부재(136)를 포함할 수 있다. 압박부재(136)는 클러치 기어(131)를 기준으로 가압 스프링(135)의 반대측에 배치되고, 클러치 기어 장착축(134)에 결합되며, 클러치 기어(131)를 압박할 수 있다. 도 5를 기준으로 클러치 기어(131)는 가압 스프링(135)에 의해 상방으로 가압되고 압박부재(136)에 밀착되므로 클러치 기어 장착축(134)을 중심으로 하는 클러치 기어(131)의 자전에 부하가 부여될 수 있다.

클러치 기어(131)는 센터 기어(121a)와 맞물릴 수 있다. 구체적으로 센터 기어(121a)의 제2 기어부(121ab)에 맞물릴 수 있다. 따라서, 클러치 기어(131)는 센터 기어(121a)로부터 구동 모터(110)의 동력을 전달받을 수 있고, 센터 기어(121a)를 매개로 클러치 기어(131)는 구동 모터(110)와 연동될 수 있다.

클러치 기어(131)는 단속적으로 힌지 측 기어(122) 중 하나의 기어(122a)와 맞물릴 수 있다. 따라서, 힌지 측 기어(122)를 매개로 클러치 기어(131)는 힌지 기어(40b)와 연결되고 연동될 수 있다.

도어개폐장치(100)는 모터 측 기어(121)와 힌지 측 기어(122)의 연동 여부를 판단할 수 있도록 기어 어셈블리(130)의 위치를 감지하는 복수의 클러치 감지 센서(미도시)를 포함할 수 있다.

구체적으로, 복수의 클러치 감지 센서는 제1 클러치 감지 센서와, 제1 클러치 감지 센서와 이격되게 배치되는 제2 클러치 감지 센서를 포함할 수 있고, 도어개폐장치(100)는 제1 클러치 감지 센서와 제2 클러치 감지 센서가 실장되는 인쇄 회로 기판(200)을 포함할 수 있다. 클러치 감지 센서는 홀 센서, 광 센서 등 기어 어셈블리(130)의 위치를 감지할 수 있는 다양한 센서를 포함할 수 있다.

클러치 감지 센서는 기어 어셈블리(130)에 마련되는 피감지부(138)와 수평하게 배치될 때 피감지부(138)를 감지할 수 있다.

지지 프레임(132)은 플레이트부(133)의 일단에 마련되고 클러치 감지 센서와 대응되는 피감지부(138)를 포함할 수 있다. 클러치 감지 센서는 피감지부(138)의 자기장을 감지하여 피감지부(138)의 위치를 감지할 수 있다. 피감지부(138)는 자기력을 가진 물질로 형성될 수 있다.

구체적으로, 피감지부(138)은 클러치 기어(131)가 배치되는 플레이트부(133) 일측과 반대인 플레이트부(133) 타측에 마련될 수 있다. 즉, 도 5를 기준으로 클러치 기어(131)의 하부에 배치될 수 있다. 좀 더 구체적으로, 지지 프레임(132)은 플레이트부(133) 타측에서 돌출된 피감지부 수용부(137)를 포함할 수 있고, 피감지부 수용부(137)에 피감지부(138)가 장착될 수 있다.

클러치 기어(131)는 한 쌍이므로 하부에 피감지부(138)가 배치되는 클러치 기어(131)를 제1 클러치 기어(131a), 하부에 피감지부(138)가 배치되지 않는 클러치 기어(131)를 제2 클러치 기어(131b)라고 할 수 있다. 피감지부(138)와 제1 클러치 기어(131a)는 상하 방향으로 배열될 수 있다. 피감지부(138)와 제1 클러치 기어(131a)는 제1 클러치 기어(131a)가 공전하는 센터 기어(121a)의 회전축 방향으로 배열될 수 있다. 피감지부(138)와 제1 클러치 기어(131a)는 제1 클러치 기어(131a)의 자전축 방향으로 배열될 수 있다. 피감지부(138)는 지지 프레임(132)이 회전함에 따라 제1 클러치 기어(131a)와 함께 센터 기어(121a) 주위를 공전할 수 있다.

클러치 감지 센서(미도시)가 실장되는 인쇄 회로 기판(200)은 기어 어셈블리(130)의 하부에 배치되므로, 지지 프레임(132)의 회전 위치에 따라 클러치 감지 센서와 피감지부(138)는 서로 상하방향을 따라 마주보게 배치될 수 있고, 클러치 감지 센서는 마주보는 피감지부(138)의 자기장을 감지할 수 있다. 피감지부(138)와 제1 클러치 기어(131a)는 축방향으로 나란하게 배열된 상태로 함께 센터 기어(121a)의 회전축을 중심으로 공전하므로 클러치 감지 센서는 피감지부(138)를 감지함으로써 제1 클러치 기어(131a)의 위치를 감지할 수 있다.

도어개폐장치(100)는 도어(30)를 개방하는 방향으로 이동시키도록 하우징(10)의 전면(10a)과 접촉하여 하우징(10)을 가압하고 밀어내는 레버(150)와, 레버(150)에 구동 모터(110)의 동력을 전달하도록 슬라이딩 가능하게 마련되는 슬라이더(140)와, 센터 기어(121a)와 연동되어 회전하고 슬라이더(140)를 가압하여 슬라이더(140)를 슬라이딩 되게 하는 작동 프레임(160)을 포함할 수 있다. 레버(150), 슬라이더(140), 작동 프레임(160)은 케이스(101) 내부에 마련될 수 있다.

작동 프레임(160)은 지지 프레임(132)의 플레이트부(133)를 지지하는 디스크부(161)와, 디스크부(161)의 회전축을 형성하도록 디스크부(161) 일측의 대략 중심부에서 돌출되는 삽입축(162)과, 작동 프레임(160)의 회전축과 이격되는 위치에서 디스크부(161)의 타측으로부터 돌출되는 가압 돌기(163)를 포함할 수 있다. 가압 돌기(163)는 작동 프레임(160)에 대칭되게 마련되될 수 있다. 즉, 가압 돌기(163)는 한 쌍으로 마련될 수 있다.

도 5를 기준으로 작동 프레임(160)의 삽입축(162)은 지지 프레임(132)의 관통홀(133a)에 삽입될 수 있도록 디스크부(161)의 상부로 돌출되고, 지지 프레임(132)의 관통홀(133a)을 통과한 삽입축(162)은 센터 기어(121a)에 삽입되어 고정될 수 있다. 삽입축(162)과 센터 기어(121a)의 회전축은 일치할 수 있다. 따라서, 작동 프레임(160)은 센터 기어(121a)와 함께 동축 회전할 수 있다. 작동 프레임(160)은 센터 기어(121a)를 매개로 구동 모터(110)와 연동될 수 있다. 센터 기어(121a), 작동 프레임(160), 기어 어셈블리(130)는 같은 방향으로 회전할 수 있다.

슬라이더(140)는 도 3, 도 4 및 도 6을 기준으로 좌우 방향으로 연장되는 연장부(140a)와, 연장부(140a) 일단 측에 마련되어 작동 프레임(160)의 가압 돌기(163)에 의해 가압되는 가압부(143)와, 연장부(140a) 타단 측에 마련되어 레버(150)의 일부가 삽입되어 결합되는 결합홈(141)을 포함할 수 있다.

또한, 슬라이더(140)는 연장부(140a)와 결합홈(141)을 포함하는 슬라이더 바(144)와, 슬라이더 바(144)의 일단에 회전 가능하게 결합되고 가압부(143)를 포함하는 단속 부재(145)를 포함할 수 있다. 단속 부재(145)는 센터 기어(121a) 및 작동 프레임(160)의 회전에 의해 전달되는 모터(110)의 동력을 선택적으로 슬라이더(140)에 전달할 수 있다. 단속 부재(145)는 일단에 회전축(146)이 마련되어 슬라이더 바(144)에 회전 가능하게 결합되고, 단속부재(145)의 타단에 가압부(143)가 마련될 수 있다.

지지 프레임(132)은 플레이트부(133)의 일측에 형성되는 제1 지지 돌기(139a)를 포함할 수 있다. 제1 지지 돌기(139a)는 단속 부재(145)의 일면에 접촉되어 단속부재(145)를 가압할 수 있다. 단속 부재(145)는 제1 지지 돌기(139a)에 의해 가압됨에 따라 회전축(146)을 중심으로 회전될 수 있다.

제1 지지 돌기(139a)는 지지 프레임(232)의 회전 중심과 제1 지지 돌기(139a)를 연결하는 직선이 지지 프레임(232)의 회전 중심과 마그넷 수용부(137)를 연결하는 직선과 직교하도록 배치될 수 있다. 제1 지지 돌기(139a)의 하면은 플레이트부(133)의 하면 보다 더 하부에 위치될 수 있다.

지지 프레임(132)은 플레이트부(133)의 하면에 형성되는 제2 지지 돌기(139b)를 포함할 수 있다. 제2 지지 돌기(139b)는 단속 부재(145)의 일면에 접촉되어 기어 어셈블리(230)의 회전을 정지시킬 수 있다. 이 때, 제1 지지 돌기(139a)에 접촉되는 단속 부재(145)의 일면과, 제2 지지 돌기(139b)에 접촉되는 단속 부재(145)의 일면은 서로 다른 면일 수 있다.

제2 지지 돌기(139b)는 지지 프레임(232)의 회전 중심과 마그넷 수용부(137)를 연결하는 직선 상에 배치될 수 있다. 제2 지지 돌기(139b)는 제2 클러치 기어(131b)의 하부에 배치될 수 있다.

레버(150)는 일단이 하우징(10)과 접촉하고 도어(30) 개방시에 케이스(101)로부터 돌출되어 도어(30)와 하우징(10)이 분리되도록 하우징(10)을 밀어내는 푸쉬부(150a)와, 푸쉬부(150a)의 타단으로부터 절곡되어 연장되고 일단에 회전축(150d)이 형성되어 케이스(101)에 회전 가능하게 결합되는 몸체부(150b)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 푸쉬부(150a)는 하우징(10)의 전면(10a)과 접촉되어 밀어낼 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 하우징(10)의 다른 면이나 하우징에 고정된 다른 부재와 접촉될 수 있다.

몸체부(150b)로부터 돌출되어 일단이 슬라이더(140)의 결합홈(141)에 삽입되어 결합되고 타단이 케이스(101)에 형성되는 가이드홈(101a)에 삽입되어 이동이 안내되는 결합 돌기(150c)를 포함할 수 있다. 구체적으로, 결합 돌기(150c)는 레버(150)의 회전축(150d)으로부터 이격되는 위치에서 레버(150)의 몸체부(150b)로부터 상방 및 하방으로 돌출되어 형성될 수 있다. 푸쉬부(150a), 몸체부(150b), 결합 돌기(150c)는 일체로 형성될 수 있다.

슬라이더(140)는 구동 모터(110)의 동력을 전달받아 회전하는 작동 프레임(160)의 가압 돌기(163)에 의하여 가압부(143)가 가압됨에 따라 슬라이딩 될 수 있고, 슬라이딩 되는 슬라이더(140)에 의해 레버(150)는 하우징(10)으로부터 도어(30)가 분리되도록 하우징(10)을 밀어낼 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따른 도어개폐장치(100)는 종단기어(300)의 회전 각도 및/또는 위치를 감지할 수 있는 도어위치센서(320)를 포함할 수 있다(도 9, 10 참조). 도어위치센서(320)는 인쇄회로기판(330)에 전기적으로 연결될 수 있다. 도어위치센서(320)는 종단기어(300)의 하부에 배치되는 인쇄회로기판(330)에 실장될 수 있다.

도 6은 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 개방되는 상태를 도시한 저면도이다.

가압부(143)가 가압 돌기(163)에 의해 가압되지 않을 때 도3 및 도 4와 같이 레버(150)는 케이스(110)에 수용된 상태이고 하우징(10)을 밀어내지 않는다. 도 6을 참조하면, 가압부(143)가 가압 돌기(163)에 의해 가압될 때 슬라이더(140)는 레버(150)를 향하여 슬라이딩 되고, 슬라이더(140)의 결합홈(141)의 내면은 레버(150)의 결합 돌기(150c)를 가압하게 되며, 결합 돌기(150c)에 작용하는 힘에 의하여 레버(150)는 회전축(150d)을 중심으로 가이드홈(101a)에 의해 이동이 안내되며 회전하게 된다.

이와 같이, 가압 돌기(163)에 의해 슬라이딩된 슬라이더(140)가 레버(150)의 결합 돌기(150c)를 밀어서 레버(150)를 회전시키면 레버(150)의 푸쉬부(150a)는 케이스(101)의 개구(101b)를 통하여 케이스(101) 외부로 돌출될 수 있고, 도어(30)가 하우징(10)으로부터 분리되도록 하우징(10)의 전면(10a)을 밀어낼 수 있다.

이하에서는 도면을 참조하여 도어개폐장치(100)의 작동을 상세하게 설명한다.

도 6은 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 하우징에서 분리되는 상태를 도시한 저면도이다. 도 7은 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 개방되는 상태를 도시한 저면도이다. 도 8는 도 4에 도시된 도어개폐장치에 의해 도어가 폐쇄되는 상태를 도시한 저면도이다.

도 6 내지 도 8를 참조할 때, 도어(30)는 도어(30)의 상단 및/또는 하단에 결합되는 도어개폐장치(100)의 구동 모터(110)에 의하여 회전될 수 있다. 구동 모터(110)가 제1 방향으로 회전하면 도어(30)는 제1 방향으로 회전하고, 구동 모터(110)가 제2 방향으로 회전하면 도어(30)는 제2 방향으로 회전할 수 있다. 다만, 이에 한정되는 것은 아니고, 힌지 측 기어(122)의 개수 및 모터 측 기어(121)의 개수에 따라 구동 모터(110)가 제1 방향으로 회전하면 도어(30)는 제2 방향으로 회전하고, 구동 모터(110)가 제2 방향으로 회전하면 도어(30)는 제1 방향으로 회전할 수 있다.

이하에서는, 도어개폐장치(100)를 저면 방향에서 바라보고 도시한 도 6 내지 도 8를 기준으로 도어개폐장치(100)를 저면 방향에서 바라보았을 때의 구동 모터(110)가 제1 방향인 반시계방향으로 회전할 때 도어(30)는 개방되는 방향으로 회전되고, 도어개폐장치(100)를 저면 방향에서 바라보았을 때의 구동 모터(110)가 제2 방향인 시계방향으로 회전할 때 도어(30)는 폐쇄되는 방향으로 회전된다고 전제한다.

구동 모터(110)의 회전 방향, 속도 등은 프로세서(590, 도 16 참조)에 의하여 제어될 수 있다. 도어 개폐 장치(100)는 프로세서(590, 도 16 참조)에 의하여 송신되는 제어 신호를 직간접적으로 수신할 수 있다. 또한, 프로세서(590, 도 16 참조)는 클러치 감지 센서가 피감지부(138)를 감지하였을 때 송출하는 감지 신호를 수신할 수 있고, 감지 신호에 기반하여 구동 모터(110)의 회전을 제어할 수 있다. 프로세서(590, 도 16 참조)는 인쇄 회로 기판(200)상에 마련될 수도 있고, 도어 개폐 장치(100)의 다른 위치에 배치될 수도 있고, 도어(30)에 마련될 수도 있고, 또는 하우징(10)에 마련될 수도 있다. 프로세서(590, 도 16 참조)는 별도의 입력 장치나 모바일 단말기로부터 무선으로 제어 신호를 수신할 수 있다. 다만 프로세서(590, 도 16 참조)의 배치는 이러한 예들에 한정되는 것은 아니다.

도어(30)는 도어개폐장치(100)에 의하여 자동으로 저장실(20)을 개방하는 개방 위치(P2)로 이동될 수 있다. 이때, 개방 위치(P2)라 함은 도어(30)가 저장실(20)을 폐쇄하는 폐쇄 위치(P1)에서 저장실(20)을 개방하는 방향으로 미리 설정된 각도만큼 회전되었을 때 도어(30)가 위치되는 위치(P2)에 해당될 수 있다. 즉, 도어(30)는 저장실(20)을 폐쇄하고 있는 상태에서 개방 위치(P2)로 이동되어 저장실(20)을 개방하는 상태로 전환될 수 있다. 다시 말해, 개방위치(P2)는 도 6 내지 도 8에 도시된 바에 제한되지 않는다.

도어(30)가 폐쇄 위치(P1)에 있을 때, 기어 어셈블리(130)는 중립 위치에 위치될 수 있다. 중립 위치는 기어 어셈블리(130)의 제1, 2 클러치 기어(131a, 131b)가 센터 기어(121a)에만 맞물리고 힌지 측 기어(122a)에는 맞물리지 않는 위치에 해당된다.

기어 어셈블리(130)가 중립 위치에 있을 때, 피감지부(138)는 복수의 클러치 감지 센서의 사이에 위치되고 복수의 클러치 감지 센서에 의해 감지되지 않는다. 복수의 클러치 감지 센서는 제1클러치 감지 센서(미도시)와 제2클러치 감지 센서(미도시)를 포함할 수 있다. 달리 말하면, 피감지부(138)는 어떠한 클러치 감지 센서에도 감지되지 않으므로 제1클러치 감지 센서(미도시)와 제2클러치 감지 센서(미도시)는 감지 신호를 송출하지 않는다. 이 때, 제1 클러치 감지 센서와 제2 클러치 감지 센서의 사이에 위치하는 영역은 중립 영역에 해당될 수 있다.

도어 개폐 장치(100)는 프로세서(590, 도 16 참조)의 제어 신호를 수신하여 폐쇄 위치(P1)의 도어(30)를 개방 위치(P2)로 회전시킬 수 있다. 구체적으로, 프로세서(590, 도 16 참조)의 제어 신호는 폐쇄 위치(P1)의 도어(30)를 개방 위치(P2)로 회전시키기 위한 개방 신호 및 개방 위치(P2)의 도어를 폐쇄 위치(P1)로 회전시키기 위한 폐쇄 신호를 포함할 수 있다. 도어 개폐 장치(100)는 프로세서(590, 도 16 참조)의 개방 신호를 수신하여 폐쇄 위치(P1)의 도어(30)를 개방 위치(P2)로 회전시킬 수 있다.

프로세서(590, 도 16 참조)의 개방 신호를 수신한 도어 개폐 장치(100)는 구동 모터(110)를 제1 방향으로 회전시킬 수 있다. 구동 모터(110)의 동력은 모터 측 기어(121)들로 전달되고, 센터 기어(121a)와 맞물리는 모터 측 기어(121b)는 센터 기어(121a)로 구동 모터(110)의 동력을 전달할 수 있다. 따라서, 센터 기어(121a)는 구동 모터(110)로부터 구동력을 전달받아 회전될 수 있다.

센터 기어(121a)가 회전함에 따라 센터 기어(121a)와 함께 회전하는 작동 프레임(160) 역시 회전하게 된다. 작동 프레임(160)이 회전함에 따라 작동 프레임(160)의 가압 돌기(163)가 슬라이더(140)의 가압부(143)를 가압하게 될 수 있다. 슬라이더(140)는 가압 돌기(163)에 의해 가압되므로 레버(150)를 향하여 슬라이딩 되고, 레버(150)는 케이스(101)에서 돌출되어 도어(30)를 하우징(10)으로부터 분리시킬 수 있다. 이와 동시에 힌지 측 기어들 중 하나(300)는 힌지 기어(40b)와 맞물리게 된다. 다시 말해, 이 때, 제1 클러치 기어(131a)가 힌지 측 기어 중 하나(122a)와 맞물릴 수 있다. 다만 이에 한정되는 것은 아니고, 힌지 측 기어(300)는 도어(30)가 어느 위치에 있더라도 지속적으로 힌지 기어(40b)와 연결되도록 마련될 수 있다. 힌지 측 기어들 중 힌지 기어(40b)와 맞물리는 힌지 측 기어(300)는 종단기어(300)라고 지칭할 수 있다.

레버(150)에 의하여 도어(30)가 하우징(10)으로부터 분리된 후에도 구동 모터(110)는 지속적으로 제1 방향으로 회전하게 된다. 구동 모터(110)의 회전에 의하여 기어 어셈블리(130)는 중립 위치에서 연동 위치로 이동될 수 있다.

구체적으로, 센터 기어(121a)의 회전에 의하여 한 쌍의 클러치 기어(131)는 센터 기어(121a)의 주위를 공전하게 되고, 한 쌍의 클러치 기어(131) 중 하나는 힌지 측 기어 중 하나(122a)와 맞물려 연동하게 될 수 있다. 이때, 가압 스프링(135) 및 압박부재(136)는 각 클러치 기어(131a, 131b)가 클러치 기어 장착축(134)을 중심으로 자전하기 어렵도록 클러치 기어(131a, 131b)의 자전에 부하를 가하며, 센터 기어(121a)의 회전축을 중심으로 한 쌍의 클러치 기어(131)를 공전시키는 토크를 발생시킬 수 있다.

연동 위치는 기어 어셈블리(130)의 제1 클러치 기어(131a)가 센터 기어(121a) 및 힌지 측 기어(122)에 맞물리는 위치인 제1 연동 위치와 기어 어셈블리(130)의 제2 클러치 기어(131b)가 센터 기어(121a) 및 힌지 측 기어(122)에 맞물리는 위치인 제2 연동 위치를 포함할 수 있다.

한편, 기어 어셈블리(130)가 연동 위치로 이동됨과 동시에, 슬라이더(140)는 모터 또는 탄성부재 등에 의하여 가압 돌기(163)에 의해 가압되기 전 위치로 복원될 수 있고, 레버(150)는 모터 또는 탄성부재 등에 의하여 회전되어 레버(150)의 푸쉬부(150a)는 케이스(101) 내부에 수용될 수 있다. 즉, 레버(150)와 슬라이더(140)는 도어(30)가 폐쇄 위치(P1)에 있을 때의 상태로 복원될 수 있다.

도 7을 참조하면, 프로세서(590, 도 16 참조)의 개방 신호에 의하여 구동 모터(110)가 제1 방향으로 회전하게 되면 제1 클러치 기어(131a)는 센터 기어(121a) 및 힌지 측 기어(122a)와 맞물리게 되고, 제2 클러치 기어(131b)는 센터 기어(121a)에만 맞물리고 그 외의 기어와는 맞물리지 않게 된다. 즉, 도어(30)가 개방되는 동안에는 제1 클러치 기어(131a)가 힌지 측 기어(122a)로 동력을 전달한다.

제1 연동 위치의 기어 어셈블리(130)는 제1 방향으로 회전하는 구동 모터(110)의 동력을 힌지 측 기어(122)로 전달할 수 있고, 힌지 측 기어(122)는 구동 모터(110)의 동력을 힌지 기어(40b)로 전달할 수 있다. 구체적으로, 제1 클러치 기어(131a)는 힌지 측 기어(122a)와 맞물림에 따라 센터 기어(121a)의 회전과 연동되어 클러치 기어 장착축(134)을 중심으로 자전할 수 있고, 제1 클러치 기어(131a)와 맞물린 힌지 측 기어(122a)는 제1 클러치 기어(131a)의 자전과 연동되어 회전할 수 있고, 힌지 기어(40b)와 맞물린 힌지 측 기어(300)는 힌지축(40a)에 고정된 힌지 기어(40b)를 선회할 수 있다. 이에 따라 도어(30)는 힌지축(40a)을 중심으로 개방 위치(P2)를 향해 회전될 수 있다. 구동 모터(110)는 도어(30)가 개방 위치(P2)에 위치될 때까지 제1 방향으로 회전할 수 있다.

도어(30)가 개방 위치(P2)에 도달하면, 프로세서(590, 도 16 참조)는 기어 어셈블리(130)가 중립 위치에 위치되도록 구동 모터(110)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(590, 도 16 참조)는 구동 모터(110)의 회전수 등을 통하여 도어(30)의 개방이 완료됨에 따라 도어(30)가 개방 위치(P2)에 도달한 것을 파악할 수 있고, 제1 클러치 감지 센서에서 감지 신호가 송출되지 않도록 구동 모터(110)를 제2 방향으로 회전시킬 수 있다.

개방 위치(P2)에 도달하기 위한 도어(30)의 회전이 완료된 후 제1 클러치 기어(131a)가 힌지 측 기어(300)와 분리될 수 있다. 따라서, 도어(30)가 사용자에 의해 수동으로 폐쇄되는 경우 구동 모터(110)가 힌지 기어(40b)와 연동되어 저항으로 작용하는 것을 방지할 수 있고, 사용자는 용이하게 개방 위치(P2)의 도어(30)를 폐쇄 위치(P1)로 회전시킬 수 있다.

도 8를 참조하면, 도어 개폐 장치(100)는 프로세서(590, 도 16 참조)의 제어 신호를 수신하여 개방 위치(P2)의 도어(30)를 폐쇄 위치(P1)로 회전시킬 수 있다. 구체적으로, 도어 개폐 장치(100)는 프로세서(590, 도 16 참조)의 폐쇄 신호를 수신하여 개방 위치(P2)의 도어(30)를 폐쇄 위치(P1)로 회전시킬 수 있다.

프로세서(590, 도 16 참조)의 폐쇄 신호를 수신한 도어 개폐 장치(100)는 구동 모터(110)를 제2 방향으로 회전시킬 수 있다. 구동 모터(110)의 동력은 모터 측 기어(121)들로 전달되고, 센터 기어(121a)와 맞물리는 모터 측 기어(121b)는 센터 기어(121a)로 구동 모터(110)의 동력을 전달할 수 있다.

구동 모터(110)는 지속적으로 제2 방향으로 회전하게 된다. 구동 모터(110)의 회전에 의하여 기어 어셈블리(130)는 중립 위치에서 연동 위치로 이동될 수 있다.

프로세서(590, 도 16 참조)의 폐쇄 신호에 의하여 구동 모터(110)가 제2 방향으로 회전하게 되면 제2 클러치 기어(131b)는 센터 기어(121b) 및 힌지 측 기어(122a)와 맞물리게 되고, 제1 클러치 기어(131a)는 센터 기어(121a)에만 맞물리고 그 외의 기어와는 맞물리지 않게 된다. 즉, 도어(30)가 폐쇄되는 동안에는 제2 클러치 기어(131b)가 힌지 측 기어(122a)로 동력을 전달한다.

프로세서(590, 도 16 참조)는 제2 클러치 감지 센서로부터 송출되는 감지 신호를 수신할 수 있고, 프로세서(590, 도 16 참조)는 기어 어셈블리(130)가 제2 연동 위치에 위치되어 있다고 판단할 수 있다. 프로세서(590, 도 16 참조)는 제2 클러치 감지 센서의 감지 신호가 수신되는 동안 도어(30)가 개방 위치에(P2)서 폐쇄 위치(P1)로 회전되고 있다고 판단할 수 있다.

제2 연동 위치의 기어 어셈블리(130)는 제2 방향으로 회전하는 구동 모터(110)의 동력을 힌지 측 기어(122)로 전달할 수 있고, 힌지 측 기어(122)는 구동 모터(110)의 동력을 힌지 기어(40b)로 전달할 수 있다. 구체적으로, 제2 클러치 기어(131b)는 힌지 측 기어(122a)와 맞물림에 따라 센터 기어(121a)의 회전과 연동되어 클러치 기어 장착축(134)을 중심으로 자전할 수 있고, 제2 클러치 기어(131b)와 맞물린 힌지 측 기어(122a)는 제2 클러치 기어(131b)의 자전과 연동되어 회전할 수 있고, 힌지 기어(40b)와 맞물린 힌지 측 기어(300)는 힌지축(40a)에 고정된 힌지 기어(40b)를 선회할 수 있다. 이에 따라 도어(30)는 힌지축(40a)을 중심으로 폐쇄 위치(P1)를 향해 회전될 수 있다. 구동 모터(110)는 도어(30)가 폐쇄 위치(P1)에 위치될 때까지 제2 방향으로 회전할 수 있다.

도어(30)가 폐쇄 위치(P1)에 도달하면, 프로세서(590, 도 16 참조)는 기어 어셈블리(130)가 중립 위치에 위치되도록 구동 모터(110)를 제어할 수 있다. 구체적으로, 프로세서(590, 도 16 참조)는 구동 모터(110)의 회전수, 도어가 폐쇄 위치에 위치됨을 감지하는 도어 폐쇄 센서(550, 도 16 참조) 등을 통하여 도어(30)의 폐쇄가 완료됨에 따라 도어(30)가 폐쇄 위치(P1)에 도달한 것을 파악할 수 있고, 제2 클러치 감지 센서에서 감지 신호가 송출되지 않도록 구동 모터(110)를 제1 방향으로 회전시킬 수 있다.

지금까지 도 7 및 도 8를 참조하여 도어(30)를 개방하기 위하여 기어 어셈블리(130)는 제1 연동 위치에 위치되고, 도어(30)를 폐쇄하기 위하여 기어 어셈블리(130)는 제2 연동 위치에 위치되는 것으로 설명하였다.

그러나, 이에 한정되는 것은 아니고, 도어(30)를 개방하기 위하여 기어 어셈블리(130)는 제2 연동 위치에 위치되고, 도어(30)를 폐쇄하기 위하여 기어 어셈블리(130)는 제1 연동 위치에 위치될 수 있다.

도어위치센서(320)는 도어(30) 및/또는 종단기어(300)의 회전 각도 또는 위치를 감지할 수 있다

도 9는 도 4에 도시된 도어개폐장치에서 일부 구성요소를 도시한 사시도이다. 도 10은 도 9에 도시된 도어개폐장치에서 일부 구성요소를 분해하여 도시한 분해 사시도이다.

도 9 및 도 10을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 도어개폐장치(100)는 종단기어(300)를 포함하는 힌지측 기어(122)와, 마그넷(310)과, 도어위치센서(320)가 실장되는 인쇄회로기판(330)과, 보스(102)를 포함할 수 있다.

종단기어(300)는 구동 모터(110)로부터 동력을 전달 받을 수 있다. 종단기어(300)는 동력을 전달 받아 힌지 기어(40b)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 종단기어(300)는 케이스(101)의 일단에 배치되어 힌지 기어(40b)와 맞물릴 수 있다. 종단기어(300)는 개구(101b)가 배치되는 케이스(101)의 일단과 반대되는 케이스(101)의 일단에 배치될 수 있다. 따라서, 힌지축(40a)에 고정된 힌지 기어(40b)가 회전력을 전달받으므로 도어(30)는 구동 모터(110)의 구동에 따라 개방 또는 폐쇄될 수 있다. 다시 말해, 구동 모터(110)에서 발생한 동력은 모터측 기어(121), 클러치 기어(131), 클러치 기어(131)와 맞물리는 힌지측 기어(122a)를 차례로 거쳐 종단기어(300)로 전달될 수 있다. 종단기어(300)는 전달받은 동력으로 도어(30)가 개폐되도록 힌지 기어(40b)와 맞물릴 수 있다.

마그넷(310)은 종단기어(300)의 내부에 수용될 수 있다. 마그넷(310)은 인쇄회로기판(330)에 실장된 도어위치센서(320)와 상호 작용하여 종단기어(300)가 회전하는 각도가 센싱되도록 할 수 있다. 마그넷(310)은 환형으로 형성될 수 있다. 마그넷(310)은 도어위치센서(320)와 마주보도록 배치될 수 있다. 다만, 마그넷(310)과 도어위치센서(320)가 상호 작용하여 종단기어(300)의 위치를 센싱하는 것으로 설명되었으나 이에 제한되는 것은 아니고, 마그넷(310) 없이 도어위치센서(320)가 그 자체로 종단기어(300)의 위치를 센싱할 수 있다.

도어위치센서(320)가 실장되는 인쇄회로기판(330)은 마그넷(310)에 인접하게 배치될 수 있다. 인쇄회로기판(330)은 마그넷(310)의 일측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 인쇄회로기판(330)은 마그넷(310)의 아래에 배치될 수 있다. 인쇄회로기판(330)은 케이스(101)의 안착홀(101c)에 안착될 수 있다. 인쇄회로기판(330)은 케이스(101)의 내부에 마련될 수 있다. 인쇄회로기판(330)은 케이스(101)의 지지부(102b)에 의해 지지될 수 있다. 지지부(102b)는 인쇄회로기판(330)의 하면을 지지할 수 있다.

도어위치센서(320)는 종단기어(300)의 위치 및/또는 각도를 감지할 수 있으므로, 도어(30)의 위치 및/또는 각도를 감지할 수 있다. 도어위치센서(320)는 종단기어(300)의 위치 및/또는 각도를 감지하도록 마그넷(310)에 인접하게 배치될 수 있다. 도어위치센서(320)는 인쇄회로기판(330)에 전기적으로 연결되므로, 도어위치센서(320)도 마그넷(310)의 일측에 배치될 수 있다. 예를 들어, 도어위치센서(320)는 마그넷(310)의 아래에 배치될 수 있다. 도어위치센서(320)는 마그넷(310)과 마주보도록 배치될 수 있다. 따라서, 도어위치센서(320)는 마그넷(310)의 극성변화를 감지하여 종단기어(300) 및 도어의 위치 및/또는 각도 변화를 센싱할 수 있다. 도어위치센서(320)는 종단기어(300)의 위치 및/또는 각도를 감지하도록 홀 센서, 광 센서 등 다양한 센서를 포함할 수 있다.

보스(102)는 케이스(101)의 내부로 돌출될 수 있다. 보스(102)는 도어개폐장치(100)의 복수의 기어(121, 122, 130)가 결합될 수 있다. 보스(102)는 복수로 마련될 수 있다. 이하에서는 종단기어(300)가 결합되는 보스(102)만 설명한다. 종단기어(300)는 보스(102)에 축 결합될 수 있다. 예를 들어, 종단기어(300)의 가상의 회전축은 보스(102)와 일치될 수 있다. 종단기어(300)는 보스(102)를 중심으로 시계방향 또는 반시계방향으로 회전될 수 있다. 보스(102)는 결합부(102a)와 지지부(102b)를 포함할 수 있다. 결합부(102a)는 종단기어(300)의 샤프트 홀(300a)과 결합될 수 있다. 예를 들어, 결합부(102a)와 종단기어(300)의 샤프트 홀(300a)은 종단기어(300)의 회전축을 기준으로 축 결합될 수 있다. 지지부(102b)는 보스(102)의 하부에 마련될 수 있다. 지지부(102b)는 결합부(102a)의 아래에 배치될 수 있다. 지지부(102b)는 종단기어(300)를 지지할 수 있다. 예를 들어, 지지부(102b)는 종단기어(300)의 하면과 접촉하여 종단기어(300)의 하면을 지지할 수 있다. 지지부(102b)는 도어 위치 센서(320)와 마그넷(310)의 간격을 유지시킬 수 있다. 지지부(102b)의 높이는 도어 위치 센서(320)와 마그넷(310) 간의 필요한 간격에 따라 달라질 수 있다.

도 11은 도 9에 도시된 도어개폐장치(100)에서 마그넷(310)과 도어위치센서(320)의 위치관계를 나타낸 저면 사시도이다. 도 12는 도 9에 도시된 도어개폐장치(100)에서 마그넷(310)을 나타낸 평면도이다.

도 11 및 도 12를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따르면, 마그넷(310)은 자기부(311)와 내측돌기(312)를 포함할 수 있다. 자기부(311)는 N극(311A)과 S극(311B)을 포함할 수 있다. 자기부(311)에서 N극(311A)과 S극(311B)은 번갈아 가며 마련될 수 있다. 내측돌기(312)는 마그넷(310)이 종단기어(300)에 수용되도록 자기부(311)로부터 마그넷(310)의 내측을 향해 돌출될 수 있다. 내측돌기(312)는 후술하는 종단기어(300)의 방지돌기(304)와 간섭될 수 있다. 이에 따라, 마그넷(310)은 종단기어(300)에서 빠지지 않고 마그넷(310) 내에 수용될 수 있다.

도어위치센서(320)는 마그넷(310)과 인쇄회로기판(330)의 사이에 배치될 수 있다. 예를 들어, 도어위치센서(320)는 자기부(311)와 인쇄회로기판(330)의 사이에 배치될 수 있다. 도어위치센서(320)는 복수로 마련될 수 있다. 복수의 도어위치센서(320)는 제1회전센서(321)와 제2회전센서(322)를 포함할 수 있다.

마그넷(310)이 종단기어(300)에 수용되므로, 종단기어(300)가 동력을 전달받아 회전되면 마그넷(310)도 함께 회전될 수 있다. 이 때, 도어위치센서(320)는 자기부(311)의 N극(311A)과 S극(311B)의 변화를 감지할 수 있고, 감지한 변화로 종단기어(300) 및/또는 마그넷(310)의 회전 각도를 감지할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 도어개폐장치(100)는 커넥터(340)를 더 포함할 수 있다. 커넥터(340)는 인쇄회로기판(330)의 하면에서 인쇄회로기판(330)과 결합될 수 있다. 커넥터(340)는 인쇄회로기판(330)과 전기적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 커넥터(340)는 단자(341)를 통해 인쇄회로기판(330)과 전기적으로 연결될 수 있다. 단자(341)는 전선(미도시)을 통해 하우징(10)에 마련되는 메인기판(미도시)와 연결될 수 있다.

도 13 내지 도 15는 도 9에 도시된 도어개폐장치에서 마그넷(310)과 기어의 결합관계를 나타낸 사시도이다.

도 13 내지 도 15를 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따르면, 마그넷(310)은 자기부(311)와 내측돌기(312)를 포함할 수 있다. 내측돌기(312)는 베이스부(312a)와 간섭부(312b)를 포함할 수 있다. 간섭부(312b)는 종단기어(300)의 방지돌기(304)에 의해 간섭될 수 있다. 따라서, 마그넷(310)이 종단기어(300) 내에 수용되어, 종단기어(300)의 외부로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 종단기어(300)는 중앙부(301)와, 치합부(302)와, 리세스(303)와, 방지돌기(304)를 포함할 수 있다. 중앙부(301)에는 종단기어(300)의 결합홀(301a)이 형성될 수 있다.

치합부(302)는 종단기어(300)의 외측에 형성될 수 있다. 예를 들어, 치합부(302)는 종단기어(300)의 외주로부터 반경방향으로 돌출될 수 있다. 치합부(302)는 기어의 치가 될 수 있다. 치합부(302)는 복수의 치를 포함할 수 있다. 중앙부(301)와 치합부(302)의 사이에는 리세스(303)가 형성될 수 있다. 리세스(303)는 마그넷(310)이 종단기어(300) 내에 수용되도록 함몰될 수 있다. 마그넷(310)은 종단기어(300) 내에 수용될 수 있다.

방지돌기(304)는 중앙부(301)의 외측으로 돌출될 수 있다. 예를 들어, 방지돌기(304)는 중앙부(301)의 외주로부터 반경방향으로 연장될 수 있다. 방지돌기(304)는 마그넷(310)이 종단기어(300)에 수용되었을 때 마그넷(310)이 종단기어(300)의 외부로 이탈되지 않도록 내측돌기(312)와 간섭될 수 있다. 예를 들어, 방지돌기(304)는 간섭부(312b)와 간섭될 수 있다. 마그넷(310)이 종단기어(300)에 수용되었을 때, 내측돌기(312)는 방지돌기(304)의 위에 배치될 수 있다. 다시 말해, 마그넷(310)이 종단기어(300)에 수용되었을 때, 방지돌기(304)는 내측돌기(312)의 아래에 배치되어 내측돌기(312)를 지지할 수 있다. 방지돌기(304)와 내측돌기(312)의 일부는 접촉될 수 있다. 방지돌기(304)와 간섭부(312b)는 접촉될 수 있다.

이하에서는 마그넷(310)이 종단기어(300)에 삽입된 후 수용되는 과정을 설명한다.

도 13을 참조하면, 마그넷(310)이 종단기어(300)가 결합되도록 Z방향으로 배열될 수 있다. 예를 들어, 마그넷(310)과 종단기어(300)가 상하방향으로 배열될 수 있다. 마그넷(310)은 종단기어(300)의 아래에서 종단기어(300)의 위를 향해 삽입될 수 있다. 마그넷(310)은 리세스(303)의 아래에서 리세스(303)를 향해 삽입될 수 있다.

도 14는 마그넷(310)이 리세스(303)에 삽입된 모습을 나타낸 도면이다. 마그넷(310)이 리세스(303)에 삽입되었을 때, 마그넷(310)의 내측돌기(312)와 종단기어(300)의 방지돌기(304)는 간섭되지 않을 수 있다.

도 15를 참조하면, 마그넷(310)을 리세스(303) 삽입시킨 후 회전시켜 종단기어(300) 내에 수용시킬 수 있다. 종단기어(300) 및 마그넷(310)의 저면을 기준으로 설명하면, 마그넷(310)을 리세스(303) 내에서 반시계방향으로 회전시킬 수 있다. 마그넷(310)이 회전되면 방지돌기(304)와 내측돌기(312)는 서로 간섭될 수 있다. 예를 들어, 방지돌기(304)와 간섭부(312b)가 간섭될 수 있다. 방지돌기(304)와 간섭부(312b)는 접촉될 수 있다. 따라서, 마그넷(310)은 종단기어(300) 내에 수용될 수 있다. 마그넷(310)이 종단기어(300)에 수용되었을 때, 방지돌기(304)는 내측돌기(312)의 아래에 배치되어 내측돌기(312)를 지지할 수 있다. 방지돌기(304)는 마그넷(310)이 종단기어(300)에서 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 도면에서 마그넷(310)이 반시계방향으로 회전하는 것으로 도시되었으나, 이에 제한되는 것은 아니고 마그넷(310)이 시계방향으로 회전하여 종단기어(300)의 리세스(303) 내에 수용될 수도 있다.

도 16은 일 실시예에 따른 냉장고의 구성을 도시한다. 도 17 및 도 18은 도 16에 도시된 도어 위치 센서의 동작을 도시한다.

도 16, 도 17 및 도 18을 참조하면, 냉장고(1)는 컨트롤 패널(510), 마이크로폰(520), 객체 센서(530), 도어 위치 센서(320), 도어 폐쇄 센서(550), 도어 개폐 장치(100) 및 프로세서(590)를 포함할 수 있다.

컨트롤 패널(510)은 사용자와 상호 작용을 위한 유저 인터페이스를 사용자에게 제공할 수 있다. 컨트롤 패널(510)은 하우징(10)에 마련되거나 또는 도어(30)에 마련될 수 있다. 예를 들어, 컨트롤 패널(510)은 냉장실 도어(30a)의 외측에 마련될 수 있다.

컨트롤 패널(510)은 입력 버튼(511) 및/또는 디스플레이(512)를 포함할 수 있다.

입력 버튼(511)은 냉장고(1)의 동작과 관련된 사용자 입력을 획득할 수 있다. 예를 들어, 입력 버튼(511)은 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력(또는 사용자 명령)을 획득할 수 있다. 예를 들어, 입력 버튼(511)는 냉장실(20a)의 온도를 제어하기 위한 냉장 목표 온도를 획득하거나 또는 냉동실(20b)의 온도를 제어하기 위한 냉동 목표 온도를 획득할 수 있다.

입력 버튼(511)은 사용자 입력에 대응하는 전기적 신호(사용자 입력 신호) (예를 들어, 전압 신호 또는 전류 신호)를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 프로세서(590)는, 사용자 입력 신호를 처리하는 것에 기초하여, 사용자 입력을 식별할 수 있다.

입력 버튼(511)은, 택트 스위치(tact switch), 푸시 스위치, 슬라이드 스위치, 토클 스위치, 마이크로 스위치, 또는 터치 스위치를 포함할 수 있다.

디스플레이(512)는 프로세서(590)로부터 냉장고(1)의 동작 정보를 획득할 수 있으며, 냉장고(1)의 동작 정보를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(512)는 도어(30)의 개방 또는 폐쇄를 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(512)는 냉장실(20a)의 측정된 온도 또는 냉동실(20b)의 측정된 온도 등을 표시할 수 있다.

또한, 디스플레이(512)는 냉장고(1)의 동작과 관련하여 획득된 사용자 입력을 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(512)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 표시할 수 있다. 예를 들어, 디스플레이(512)는 냉장실(20a)의 냉장 목표 온도를 표시하거나 또는 입력 버튼(111)을 통하여 획득된 냉동실(20b)의 냉동 목표 온도를 표시할 수 있다.

디스플레이(512)는 예를 들어 액정 디스플레이(Liquid Crystal Display, LCD) 패널, 발광 다이오드(Light Emitting Diode, LED) 패널 등을 포함할 수 있다.

마이크로폰(520)은 음파(예를 들어, 음성 또는 음향)를 획득하고, 획득된 음파를 전기적 신호(음성 신호) (예를 들어, 전류 신호 또는 전압 신호)로 변환할 수 있다. 예를 들어, 마이크로폰(520)은 사용자의 음성을 획득하고, 음성을 전기적 신호로 변환할 수 있다.

마이크로폰(520)은 변환된 전기적 신호(음성 신호)를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 프로세서(590)는, 음성 신호를 처리하는 것에 기초하여, 음성에 의한 사용자 입력을 식별할 수 있다.

객체 센서(530)는 냉장고(1)의 주변에 위치하는 객체(예를 들어, 사용자)의 존재 여부를 식별하고, 객체까지의 거리를 식별할 수 있다. 예를 들어, 객체 센서(530)는 냉장고(1)의 전방(예를 들어, 도어의 전방)에 사용자가 위치하는지 여부를 식별하고, 사용자까지의 거리를 식별할 수 있다. 객체 센서(530)를 통해 사용자는 도어(30)에 힘을 작용하여 개방하는 일 없이, 모션을 통하여 도어(30)를 개방할 수 있다.

객체 센서(530)는 예를 들어 제1 거리 센서(531)와 제2 거리 센서(532)를 포함할 수 있다.

제1 거리 센서(531)는 예를 들어 도어(30)의 일측에 설치될 수 있다. 제1 거리 센서(531)는 냉장고(1)의 전방을 향하여 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나를 발신할 수 있으며, 냉장고(1)의 전방에 위치하는 객체(예를 들어, 사용자)로부터 반사된 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나를 수신할 수 있다.

예를 들어, 제1 거리 센서(531)는 수신된 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나의 세기에 기초하여 제1 거리 센서(531)와 객체 사이의 거리를 식별할 수 있다. 예를 들어, 제1 거리 센서(531)는 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나의 발신 시각과 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나의 수신 시각 사이의 차이(또는 위상 차이)에 기초하여 제1 거리 센서(531)와 객체 사이의 거리를 식별할 수 있다.

제1 거리 센서(531)는 제1 거리 센서(531)와 객체 사이의 거리에 대응하는 제1 거리 데이터를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

제2 거리 센서(532)는 예를 들어 도어(30)의 타측에 설치될 수 있다. 제2 거리 센서(532)는 냉장고(1)의 전방을 향하여 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나를 발신할 수 있으며, 냉장고(1)의 전방에 위치하는 객체(예를 들어, 사용자)로부터 반사된 적외선, 초음파 또는 전파 중 적어도 하나를 수신할 수 있다.

예를 들어, 제2 거리 센서(532)는 제1 거리 센서(531)와 실질적으로 동일할 수 있으며, 제2 거리 센서(532)와 객체 사이의 거리에 대응하는 제2 거리 데이터를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

프로세서(590)는 제1 거리 데이터 및/또는 제2 거리 데이터에 기초하여 냉장고(1)의 전방에 객체(예를 들어, 사용자)가 위치하는 여부 및/또는 객체까지의 거리를 식별할 수 있다.

제1 거리 센서(531)와 제2 거리 센서(532)는 각각 좌우 도어(30)의 하단에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 거리 센서(531)는 도면에서 좌측 도어의 하단에 배치되고, 제2 거리 센서(532)는 도면에서 우측 도어의 하단에 배치될 수 있다. 다만, 거리 센서(531, 532)의 개수 및 위치는 이상에서 설명된 바에 한정되지 아니한다.

제1 거리 센서(531) 및 제2 거리 센서(532)는 예를 들어 적외선 센서, 라이다 센서, 초음파 센서 또는 레이더 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

도어 위치 센서(320)는 냉장고(1)의 도어에 설치되며, 도어(30)의 회전을 감지할 수 있다. 예를 들어, 도어 위치 센서(320)는 도어(30)의 회전 변위 및/또는 회전 방향을 식별할 수 있다.

도어 위치 센서(320)는 제1 회전 센서(321) 및/또는 제2 회전 센서(322)를 포함할 수 있다.

예를 들어, 제1 회전 센서(321) 및 제2 회전 센서(322) 각각은 마그넷(310)에 의한 자기장 및/또는 자기장의 극성을 감지할 수 있는 홀 센서(hall sensor)를 포함할 수 있다. 앞서 설명된 바와 같이, 도어(30)의 개방 또는 폐쇄에 의하여 마그넷(310)은 도어(30)의 본체에 대하여 회전할 수 있다. 이때, 마그넷(310)은 대략 링 형상을 가지며, 링의 원주를 따라 N극과 S극에 교대로 배치될 수 있다. 도어(30)의 본체에 고정된 제1 회전 센서(321) 및 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)의 회전에 의한 자기장의 변화(예를 들어, 자기장의 극성의 변화)를 감지할 수 있다.

제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 실질적으로 동일한 평면 상에 배치될 수 있다. 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)에 의한 자기장을 감지할 수 있도록 마그넷(310)의 인근에 배치될 수 있다.

제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322) 각각은 감지된 마그넷(310)의 극성에 대응하는 전기적 신호(회전 감지 신호) (예를 들어, 전류 신호 또는 전압 신호)를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

예를 들어, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322) 각각은, 마그넷(310)의 S극을 감지한 것에 기초하여, "0" 신호("0" 신호)를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 또한, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322) 각각은, 마그넷(310)의 N극을 감지한 것에 기초하여, "1" 신호("1" 신호)를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

원주를 따라 N극과 S극에 교대로 배치된 마그넷(310)의 회전에 의하여, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322) 각각은 "0" 신호(로우 레벨 신호)와 "1" 신호(하이 레벨 신호)를 교대로 출력할 수 있다.

프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호 및 제2 회전 센서(322)의 출력 신호에 기초하여, 마그넷(310)의 회전 및 회전 방향(즉 도어의 개방 또는 폐쇄)를 식별할 수 있다.

도어 폐쇄 센서(550)는 도어(30)가 폐쇄된 것을 감지할 수 있으며, 도어(30)가 폐쇄된 것에 대응하는 전기적 신호(도어 폐쇄 신호)를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

예를 들어, 도어 폐쇄 센서(550)는 마이크로 스위치 또는 리드 스위치를 포함할 수 있다.

도어 개폐 장치(100)는 앞서 설명된 바와 같이 프로세서(590)의 제어에 따라 도어(30)를 자동으로 개방하거나 또는 자동으로 폐쇄할 수 있다.

도어 개폐 장치(100)는 모터 드라이브(111) 및 구동 모터(110)를 포함할 수 있다. 또한, 도어 개폐 장치(100)는 구동 모터(110)의 회전을 냉장고(1)의 힌지에 전달하는 복수의 기어들을 더 포함할 수 있다.

모터 드라이브(111)는 프로세서(590)로부터 목표 속도 명령 또는 토크 명령을 수신할 수 있으며, 목표 속도 명령 또는 목표 토크 명령에 대응하는 구동 전류를 구동 모터(110)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 모터 드라이브(111)는 구동 전류를 구동 모터(110)에 제공하기 위하여, 구동 모터(110)에 펄스 폭 변조된 구동 전압을 인가할 수 있다.

예를 들어, 모터 드라이브(111)는 목표 속도와 구동 모터(110)의 측정된 속도 사이의 차이에 기초하여 구동 모터(110)에 제공하는 구동 전류를 제어할 수 있다. 모터 드라이브(111)는 구동 모터(110)의 측정된 속도가 목표 속도보다 작은 것에 응답하여 구동 전류를 증가시키도록 펄스 폭 변조된 구동 전압의 듀티 비(duty ration)를 증가시킬 수 있다. 또한, 모터 드라이브(111)는 구동 모터(110)의 측정된 속도가 목표 속도보다 큰 것에 응답하여 구동 전류를 감소시키도록 펄스 폭 변조된 구동 전압의 듀티 비를 감소시킬 수 있다.

또한, 모터 드라이브(111)는 목표 토크에 기초하여 펄스 폭 변조된 구동 전압의 듀티 비를 제어할 수 있다. 예를 들어, 모터 드라이브(111)는, 프로세서(590)로부터 최대 토크 명령을 수신한 것에 응답하여, 듀티 비가 100%인 구동 전압을 구동 모터(110)에 인가할 수 있다.

구동 모터(110)는 도어(30)를 개방시키거나 또는 도어(30)를 폐쇄시키는 토크를 생성할 수 있다.

구동 모터(110)는 도어(30)의 본체에 고정되는 고정자와 고정자에 대하여 회전 가능하게 마련되는 회전자를 포함할 수 있다. 회전자는 구동 모터(110)의 회전축과 연결될 수 있다. 회전자는 고정자와의 자기적 상호작용을 통하여 회전할 수 있으며, 회전자의 회전은 회전축을 통하여 복수의 기어들에 전달될 수 있다.

구동 모터(110)는 예를 들어 회전 속도의 제어가 용이한 무정류자 직류 모터(BrushLess Direct Current Motor: BLDC Motor) 또는 영구자석 동기 모터(Permament Synchronous Motor: PMSM)를 포함할 수 있다.

프로세서(590)는 예를 들어 도어(30)의 내부에 마련되는 인쇄 회로 기판 상에 실장되거나 또는 하우징(10)의 내부에 마련되는 인쇄 회로 기판 상에 실장될 수 있다.

프로세서(590)는, 컨트롤 패널(510), 마이크로폰(520), 객체 센서(530), 도어 위치 센서(320), 도어 폐쇄 센서(550) 및/또는 도어 개폐 장치(100)와 동작적으로 또는 전기적으로 연결될 수 있다.

프로세서(590)는 컨트롤 패널(510), 마이크로폰(520), 객체 센서(530), 도어 위치 센서(320) 또는 도어 폐쇄 센서(550)의 출력 신호를 처리하고, 도어 개폐 장치(100)를 제어하기 위한 제어 신호를 출력할 수 있다.

프로세서(590)는, 신호를 처리하고 제어 신호를 제공하기 위한 프로그램(복수의 명령어들) 또는 데이터를 저장 또는 기억하는 메모리(591)를 포함할 수 있다. 메모리(191)는 S-램(Static Random Access Memory, S-RAM), D-램(Dynamic Random Access Memory, D-RAM) 등의 휘발성 메모리와, 롬(Read Only Memory: ROM), 이피롬(Erasable Programmable Read Only Memory: EPROM) 등의 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(591)는 프로세서(590)와 일체로 제공되거나 또는, 프로세서(590)와 분리된 반도체 소자로 제공될 수 있다.

프로세서(590)는, 메모리(591)에 저장된 프로그램 또는 데이터에 기초하여 신호를 처리하고 제어 신호를 출력하는 프로세싱 코어(예를 들어, 연산 회로와 기억 회로와 제어 회로)를 더 포함할 수 있다.

프로세서(590)는 컨트롤 패널(510)의 사용자 입력 신호를 처리하고, 사용자 입력을 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력 또는 도어(30)를 폐쇄하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다. 프로세서(590)는 컨트롤 패널(510)의 사용자 입력 신호에 기초하여 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.

또한, 프로세서(590)는 컨트롤 패널(510)의 사용자 입력 신호에 기초하여 좌측 도어와 우측 도어를 독립적으로 개방하거나 또는 폐쇄하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 좌측 도어를 개방하기 위한 사용자 입력 신호에 기초하여 좌측 도어를 선택적으로 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 우측 도어를 개방하기 위한 사용자 입력 신호에 기초하여 우측 도어를 선택적으로 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.

프로세서(590)는 마이크로폰(520)의 음성 신호를 처리하고, 음성을 통한 사용자 입력을 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 프로세서(590)는 도어(30)를 개방하기 위한 음성 또는 도어(30)를 폐쇄하기 위한 음성을 식별할 수 있다. 프로세서(590)는 마이크로폰(520)의 음성 신호에 기초하여 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.

또한, 프로세서(590)는 마이크로폰(520)의 사용자 음성 신호에 기초하여 좌측 도어와 우측 도어를 독립적으로 개방하거나 또는 폐쇄하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 좌측 도어를 개방하기 위한 사용자 음성 신호에 기초하여 좌측 도어를 선택적으로 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 우측 도어를 개방하기 위한 사용자 음성 신호에 기초하여 우측 도어를 선택적으로 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.

프로세서(590)는 객체 센서(530)의 제1 거리 데이터 및 제2 거리 데이터를 처리하고, 냉장고(1)의 전방에 사용자가 위치하는지 여부 및/또는 전방의 사용자까지의 거리를 식별할 수 있다.

프로세서(590)는 삼변측량법을 이용하여 사용자의 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 프로세서(590)는, 제1 거리 센서(531)와 제2 거리 센서(532) 사이의 정해진 거리, 제1 거리 데이터에 의한 제1 거리 및 제2 거리 데이터에 의한 제2 거리에 기초하여, 사용자의 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 사용자가 냉장고(1)의 좌측 전방에 위치하는지 또는 냉장고(1)의 우측 전방에 위치하는지를 식별할 수 있다. 나아가, 프로세서(590)는, 냉장고(1)의 전면과 사용자 사이의 최단 거리 및/또는 냉장고(1)의 중심을 통과하고 냉장고(1)의 전면과 수직한 중심선과 사용자 사이의 최단 거리를 식별할 수 있다.

프로세서(590)는, 냉장고(1)의 전방에 사용자가 위치하는지 여부 및/또는 전방의 사용자의 위치에 기초하여, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.

예를 들어, 프로세서(590)는, 사용자에 의하여 도어(30)의 개방 또는 폐쇄가 간섭되는 것이 판단되면, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하지 아니할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있음을 나타내는 음향 메시지를 출력할 수 있다.

다른 예로, 프로세서(590)는, 사용자에 의하여 도어(30)의 개방 또는 폐쇄가 간섭되는 것이 판단되면, 도어(30)의 개방 또는 폐쇄가 사용자에 의하여 간섭되지 않는지 범위에서 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있다. 다시 말해, 프로세서(590)는 도어(30)를 부분적으로 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있다. 프로세서(590)는, 사용자에 의하여 도어(30)의 개방 또는 폐쇄가 간섭되지 않는 것이 판단되면, 부분적으로 개방되거나 폐쇄된 도어(30)를 완전히 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있다.

프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력 신호를 처리하고, 도어(30)의 각도(예를 들어, 폐쇄된 도어가 가리키는 방향과 개방된 도어가 가리키는 방향 사이의 각도)를 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 도어(30)가 회전하는 방향(도어가 개방되는지 또는 도어가 폐쇄되는지)을 식별할 수 있다.

도 17에 도시된 바와 같이 도어(30)의 회전으로 인하여 마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는 경우, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 모두 시각 T1에 마그넷(310)의 S극에 의한 자기장을 감지할 수 있다. 시각 T1에, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 모두 "0" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

마그넷(310)은 시계 방향으로 회전할 수 있다. 시각 T3에, 제1 회전 센서(321)는 마그넷(310)의 N극에 의한 자기장을 감지할 수 있으며 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)의 S극에 의한 자기장을 감지할 수 있다. 시각 T3에, 제1 회전 센서(321)는 "1" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있으며, 제2 회전 센서(322)는 "0" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

이처럼, 마그넷(310)의 회전에 의하여 제1 회전 센서(321)의 출력 신호가 "0" 신호에서 "1" 신호로 변화할 수 있다. 예를 들어, 대략 시각 T2에, 제1 회전 센서(321)는 마그넷(310)의 S극과 N극의 경계 인근을 통과할 수 있으며, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호가 "0" 신호에서 "1" 신호로 변경될 수 있다.

마그넷(310)은 시계 방향으로 더 회전할 수 있다. 시각 T5에, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 모두 마그넷(310)의 N극에 의한 자기장을 감지할 수 있다. 시각 T5에, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 모두 "1" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

이처럼, 마그넷(310)의 회전에 의하여 제2 회전 센서(322)의 출력 신호가 "0" 신호에서 "1" 신호로 변화할 수 있다. 예를 들어, 대략 시각 42에, 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)의 S극과 N극의 경계 인근을 통과할 수 있으며, 제2 회전 센서(322)의 출력 신호가 "0" 신호에서 "1" 신호로 변경될 수 있다.

마그넷(310)은 시계 방향으로 더 회전할 수 있다. 시각 T7에, 제1 회전 센서(321)는 마그넷(310)의 S극에 의한 자기장을 감지할 수 있으며 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)의 N극에 의한 자기장을 감지할 수 있다. 시각 T7에, 제1 회전 센서(321)는 "0" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있으며, 제2 회전 센서(322)는 하우 레벨 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

이처럼, 마그넷(310)의 회전에 의하여 제1 회전 센서(321)의 출력 신호가 "1" 신호에서 "0" 신호로 변화할 수 있다. 예를 들어, 대략 시각 T6에, 제1 회전 센서(321)는 마그넷(310)의 N극과 S극의 경계 인근을 통과할 수 있으며, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호가 "1" 신호에서 "0" 신호로 변경될 수 있다.

마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는 동안, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호와 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 쌍은 (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1)의 순서로 변화할 수 있다.

프로세서(590)는 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화에 기초하여 마그넷(310)의 회전을 감지할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화에 기초하여 마그넷(310)이 회전한 각도(회전 변위)를 식별할 수 있다. 다시 말해, 프로세서(590)는 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화에 기초하여 도어(30)의 회전을 감지할 수 있다.

예를 들어, 마그넷(310)의 원주를 따라 24개의 N극과 24개의 S극이 교대로 배치될 수 있다. 다시 말해, 마그넷(310)의 원주를 따라 48개의 극(N극 또는 S극)이 배치될 수 있다. 1개의 극은 대략 7.5도를 점유할 수 있다.

제1 회전 센서(321)의 출력 신호와 제2 회전 센서(322)의 출력 신호가, (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1)의 순서로 1사이클 변화하는 동안, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 각각 하나의 N극과 하나의 S극을 통과할 수 있다. 따라서, 마그넷(310)이 대략 15도 회전하는 동안 제1 회전 센서(321) 및 제2 회전 센서(322)는 4쌍의 출력 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 다시 말해, 도어(30)가 대략 15도 회전하는 동안 제1 회전 센서(321) 및 제2 회전 센서(322)는 4쌍의 출력 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호 또는 제2 회전 센서(322)의 출력 신호 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화에 기초하여, 도어(30)가 대략 3.75도 회전한 것을 식별할 수 있다.

또한, 프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호 또는 제2 회전 센서(322)의 출력 신호 중 적어도 하나의 출력 신호가 변화한 횟수에 기초하여, 도어(30)가 회전한 각도를 식별할 수 있다.

도 18에 도시된 바와 같이 도어(30)의 회전으로 인하여 마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전하는 경우, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 모두 시각 T1에 마그넷(310)의 S극에 의한 자기장을 감지하고, 모두 "0" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전한 시각 T3에 제1 회전 센서(321)는 마그넷(310)의 S극에 의한 자기장을 감지하고, "0" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 또한, 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)의 N극에 의한 자기장을 감지하고, "1" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

마그넷(310)이 반시계 방향으로 더 회전한 시각 T5에 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 모두 마그넷(310)의 N극에 의한 자기장을 감지하고, 모두 "1" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전한 시각 T7에 제1 회전 센서(321)는 마그넷(310)의 N극에 의한 자기장을 감지하고, "1" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 또한, 제2 회전 센서(322)는 마그넷(310)의 S극에 의한 자기장을 감지하고, "0" 신호를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전하는 동안, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호와 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 쌍은 (0, 0), (0, 1), (1, 1), (1, 0)의 순서로 변화할 수 있다. 앞서 설명된 바와 같이, 마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는 동안, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호와 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 쌍은 (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1)의 순서로 변화할 수 있다.

이처럼, 마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는 동안 제1 회전 센서(321)의 출력 신호가 먼저 변화하고, 이후 제2 회전 센서(322)의 출력 신호가 변화할 수 있다. 반면, 마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전하는 동안 제2 회전 센서(322)의 출력 신호가 먼저 변화하고, 이후 제1 회전 센서(321)의 출력 신호가 변화할 수 있다.

다시 말해, 마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는 동안 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 위상이 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 위상보다 앞설 수 있다. 또한, 마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전하는 동안 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 위상이 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 위상보다 앞설 수 있다.

프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 변화 및 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 변화에 기초하여, 마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는지 또는 마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전하는지를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 위상 및 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 위상 사이의 비교에 기초하여, 마그넷(310)이 시계 방향으로 회전하는지 또는 마그넷(310)이 반시계 방향으로 회전하는지를 식별할 수 있다.

프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 위상 및 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 위상 사이의 비교에 기초하여, 도어(30)가 개방되는지 또는 폐쇄되는지를 식별할 수 있다.

프로세서(590)는, 도어(30)가 개방되는 중에 제1 회전 센서(321)의 출력 신호 또는 제2 회전 센서(322)의 출력 신호 중 적어도 하나의 출력 신호가 변화한 횟수를 누적함으로써, 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다. 또한, 도어(30)가 폐쇄되는 중에 제1 회전 센서(321)의 출력 신호 또는 제2 회전 센서(322)의 출력 신호 중 적어도 하나의 출력 신호가 변화한 횟수를 차감함으로써, 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다.

프로세서(590)는 도어 폐쇄 센서(550)의 출력을 처리하고, 도어(30)가 폐쇄된 것을 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 도어(30)가 폐쇄된 것을 식별한 것에 기초하여, 도어(30)의 각도를 "0"도로 초기화할 수 있다. 도어(30)의 각도는 폐쇄된 도어(30)가 가리키는 방향과 개방된 도어(30)가 가리키는 방향 사이의 각도로 정의될 수 있다. 따라서, 폐쇄된 도어(30)의 "각도"는 "0"도일 수 있다.

프로세서(590)는, 도어(30)의 각도에 기초하여, 개방되는 도어(30)의 회전 속도(다시 말해, 개방되는 속도)를 제어하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 도어(30)가 자연스럽게 목표 각도까지 개방될 수 있도록 도어(30)의 회전 속도를 제어할 수 있다.

프로세서(590)는, 도어(30)의 각도에 기초하여, 폐쇄되는 도어(30)의 회전 속도(다시 말해, 폐쇄되는 속도)를 제어하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 도어(30)가 자연스럽게 폐쇄될 수 있도록 도어(30)의 회전 속도를 제어할 수 있다.

그에 의하여, 냉장고는 자동으로 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있을 뿐만 아니라, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 중에 도어(30)의 위치(회전 각도)를 식별할 수 있다. 또한, 냉장고는 식별된 도어(30)의 각도에 기초하여 도어의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.

프로세서(590)는, 도어(30)의 각도의 변화에 기초하여, 도어(30)의 걸림 또는 도어(30)에 대한 역토크 등을 식별할 수 있다. 프로세서(590)는, 도어(30)의 걸림 또는 도어(30)에 대한 역토크 등에 응답하여, 도어(30)의 회전을 중지하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.

이처럼, 냉장고는, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 중에 도어가 사용자 또는 장애물에 의하여 정지된 것을 식별할 수 있으며, 도어(30)가 정지된 것에 기초하여 도어(30)를 구동하는 것을 정지할 수 있다. 그에 의하여, 냉장고는 도어(30)를 구동하기 위하여 구동 모터(110) 또는 모터 드라이브(111)가 과열되는 것을 방지 또는 억제할 수 있다. 또한, 사용자는 냉장고의 도어(30)가 자동 개방되거나 또는 자동 폐쇄되는 중에도 쉽게 도어(30)의 개폐를 중단할 수 있다.

또한, 냉장고는, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 중에 도어(30)가 사용자에 의하여 폐쇄되거나 또는 개방되는 것을 식별할 수 있으며, 도어(30)에 역방향 힘이 작용하는 것에 기초하여 도어(30)를 구동하는 것을 정지할 수 있다. 그에 의하여, 냉장고는 도어(30)를 구동하기 위하여 구동 모터(110) 또는 모터 드라이브(111)가 과열되는 것을 방지 또는 억제할 수 있다. 또한, 사용자는 냉장고의 도어(30)가 자동 개방되거나 또는 자동 폐쇄되는 중에도 쉽게 도어(30)의 폐쇄하거나 또는 개방할 수 있다.

도 19는 일 실시예에 따른 냉장고가 도어를 개방하는 방법을 도시한다. 도 20, 도 21, 도 22 및 도 23은 도 19에 도시된 방법에 따라 냉장고가 도어의 각도에 따라 도어를 개방하는 속도를 제어하는 일 예를 도시한다.

도 19, 도 20, 도 21, 도 22 및 도 23과 함께, 냉장고(1)가 도어(30)를 개방하는 방법(1100)이 설명된다.

냉장고(1)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 획득할 수 있다(1110).

프로세서(590)는, 컨트롤 패널(510), 마이크로폰(520) 또는 객체 센서(530)로부터 수신된 출력 신호에 기초하여, 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다.

예를 들어, 컨트롤 패널(510)은 입력 버튼(511)을 통하여 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 획득할 수 있다. 프로세서(590)는 컨트롤 패널(510)의 사용자 입력 신호에 기초하여 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다.

예를 들어, 마이크로폰(520)은 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 음성을 획득할 수 있으며, 사용자 음성을 전기적 음성 신호로 변환할 수 있다. 프로세서(590)는 마이크로폰(520)의 음성 신호에 기초하여 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다. 마이크로폰(520)을 통해 사용자는 도어(30)에 힘을 작용하여 개방하는 일 없이, 음성을 통하여 도어(30)를 개방할 수 있다. 프로세서(590)는 획득된 음성 신호를 도어(30)를 개방하기 위한 기준 음성 신호와 비교하고, 획득된 음성 신호와 기준 음성 신호 사이의 유사도가 기준 값을 초과하면 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 자연어를 식별하기 위한 음성 인식 엔진을 포함할 수 있으며, 음성 인식 엔진을 이용하여 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다.

예를 들어, 객체 센서(530)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 모션을 획득할 수 있다. 객체 센서(530)는 사용자의 움직임에 의하여 변화하는 제1 거리 데이터와 제2 거리 데이터를 프로세서(590)에 제공할 수 있다. 프로세서(590)는 제1 거리 데이터 및 제2 거리 데이터에 기초하여 사용자 모션을 식별할 수 있다. 프로세서(590)는 사용자 모션을 도어(30)를 개방하기 위한 기준 모션과 비교하고, 획득된 사용자 모션과 기준 모션 사이의 유사도가 기준 값을 초과하면 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다.

냉장고(1)는 도어(30)의 개방을 제1 토크로 가속할 수 있다(1120).

프로세서(590)는 도어(30)를 개방하기 위하여 구동 모터(110)가 도어(30)에 제1 토크를 인가하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)를 개방하기 위하여 구동 모터(110)에 실질적으로 100%의 듀티 비(예를 들어, 99%의 듀티 비)를 가지는 구동 전압을 제공하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.

제1 토크(예를 들어, 실질적으로 100%의 듀티 비를 가지는 구동 전압에 의한 토크)에 의하여, 도어(30)는 도어(30)를 폐쇄 상태로 유지하는 부하를 극복하고 개방될 수 있다. 또한, 도 20에 도시된 바와 같이, 도어(30)의 회전 속도가 증가될 수 있다. 다시 말해, 도어(30)의 개방이 가속될 수 있다.

냉장고(1)는 도어(30)가 개방되는 중에 도어(30)의 각도(예를 들어, 폐쇄된 도어가 가리키는 방향과 개방된 도어가 가리키는 방향 사이의 각도)가 제1 각도(Θ1) 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1130).

프로세서(590)는, 도어(30)가 개방되는 중에, 도어 위치 센서(320)의 출력 신호를 획득할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)가 개방되는 중에 제1 회전 센서(321)의 출력 신호와 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 쌍을 획득할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 위상 및 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 위상 사이의 비교에 기초하여 도어(30)가 개방되는지 여부를 식별할 수 있다.

프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력 신호에 기초하여 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수에 기초하여, 도어(30)의 회전 각도(예를 들어, 3.75도 회전*적어도 하나의 출력 신호의 변화 횟수)를 식별할 수 있다. 프로세서(590)는, 도어(30)의 회전 각도를 누적함으로써, 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다.

프로세서(590)는 식별된 도어(30)의 각도를 제1 각도(Θ1)와 비교할 수 있으며, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1) 이상인지 여부를 식별할 수 있다. 여기서, 제1 각도(Θ1)는 예를 들어 5도에서 20도 사이의 각도일 수 있다.

또한, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 제1 각도(Θ1)에 대응하는 제1 횟수 이상인지 여부를 식별할 수 있다.

도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1) 이상이 아니면(1130의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)의 개방을 제1 토크로 가속하는 것을 계속할 수 있다.

도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1) 이상이면(1130의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 제1 속도(V1)로 개방할 수 있다(1140).

프로세서(590)는, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1) 이상인 것에 기초하여, 도어(30)가 제1 방향(개방되는 방향)으로 제1 속도(V1)로 회전되도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 도어(30)의 회전 속도를 제어하기 위하여 제1 속도(V1)에 대응하는 목표 속도 명령을 모터 드라이브(111)에 제공할 수 있다.

이때, 제1 속도(V1)는 도어(30)가 사용자에 의하여 자연스럽게 개방되는 속도에 대응할 수 있다. 제1 속도(V1)는 실험적으로 또는 경험적으로 설정될 수 있다.

그에 의하여, 도 21에 도시된 바와 같이, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1) 이상이면 도어(30)는 제1 속도(V1)로 개방될 수 있다.

이상에서는 냉장고(1)가 도어(30)의 각도가 제1 각도에 도달한 것에 기초하여 도어(30)를 제1 속도(V1)로 회전시키는 것이 설명되었다. 그러나, 냉장고(1)의 도어 개방 동작은 이에 한정되지 아니한다.

예를 들어, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1)에 도달한 때의 도어(30)의 회전 속도는 제1 속도(V1)보다 클 수 있다. 냉장고(1)는, 도어(30)의 회전 속도가 자연스럽게 변화되도록, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1)에 도달한 이후 도어(30)의 회전 속도가 제1 속도(V1)에 도달하도록 구동 모터(110)의 토크를 감소시킬 수 있다.

예를 들어, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1)에 도달한 때의 도어(30)의 회전 속도는 제1 속도(V1)보다 작을 수 있다. 냉장고(1)는, 도어(30)의 회전 속도가 자연스럽게 변화되도록, 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1)에 도달한 이후 도어(30)의 회전 속도가 제1 속도(V1)에 도달하도록 구동 모터(110)의 토크를 증가시킬 수 있다.

예를 들어, 냉장고(1)는, 도어(30)의 개방을 제1 토크로 가속하는 중에 도어(30)의 회전 속도가 제1 속도(V1)에 도달한 것에 기초하여, 도어(30)를 제1 속도(V1)로 회전시킬 수 있다. 도어(30)의 회전 속도가 제1 속도(V1)에 도달할 때의 도어(30)의 각도가 대략 제1 각도(Θ1)일 수 있다.

예를 들어, 냉장고(1)는, 도어(30)의 개방을 제1 토크로 가속하는 중에 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1)에 도달한 것에 기초하여, 도어(30)를 일정한 속도로 회전시킬 수 있다. 도어(30)의 각도가 제1 각도(Θ1)에 도달한 때의 도어(30)의 회전 속도가 대략 제1 속도(V1)일 수 있다.

냉장고(1)는 도어(30)가 개방되는 중에 도어(30)의 각도가 제2 각도(Θ2) 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1150).

프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력에 의하여 식별된 각도를 제2 각도(Θ2)와 비교할 수 있으며, 도어(30)의 각도가 제2 각도(Θ2) 이상인지 여부를 식별할 수 있다. 여기서, 제2 각도(Θ2)는 제1 각도(Θ1)보다 클 수 있다. 제2 각도(Θ2)는 예를 들어 30도에서 50도 사이의 각도일 수 있다.

또한, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 제2 각도(Θ2)에 대응하는 제2 횟수 이상인지 여부를 식별할 수 있다.

도어(30)의 각도가 제2 각도(Θ2) 이상이 아니면(1150의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)를 제1 속도(V1)로 개방하는 것을 계속할 수 있다.

도어(30)의 각도가 제2 각도(Θ2) 이상이면(1150의 예), 냉장고(1)는 도어(30)의 속도를 점진적으로 또는 단계적으로 감속할 수 있다(1160).

프로세서(590)는, 도어(30)의 각도가 제2 각도(Θ2) 이상인 것에 기초하여, 도어(30)의 회전 속도(개방 속도)가 점진적으로 또는 단계적으로 감소되도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 도어(30)의 회전 속도를 제어하기 위하여 제1 속도(V1)에서 점진적으로 또는 단계적으로 감소하는 목표 속도 명령을 모터 드라이브(111)에 제공할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)가 감속되도록 구동 모터(110)가 도어(30)에 제1 토크를 인가하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 다시 말해, 프로세서(590)는 구동 모터(110)에 도어(30)가 감속되도록 정해진 듀티 비를 가지는 구동 전압을 제공하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.

그에 의하여, 도 22에 도시된 바와 같이, 도어(30)의 각도가 제2 각도(Θ2) 이상이면 도어(30)의 회전 속도는 점진적으로 또는 단계적으로 감소할 수 있다.

이처럼, 도어(30)의 회전 속도(개방 속도)를 점진적으로 또는 단계적으로 감소시킴으로써, 도어(30)가 바운딩 없이 자연스럽게 최대로 개방될 수 있다.

냉장고(1)는 도어(30)가 개방되는 중에 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3) 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1170).

프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력에 의하여 식별된 각도를 제3 각도(Θ3)와 비교할 수 있으며, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3) 이상인지 여부를 식별할 수 있다. 여기서, 제3 각도(Θ3)는 제1 각도(Θ1) 및 제2 각도(Θ2)보다 클 수 있다. 제3 각도(Θ3)는 예를 들어 80도에서 100도 사이의 각도일 수 있다.

또한, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 제3 각도(Θ3)에 대응하는 제3 횟수 이상인지 여부를 식별할 수 있다.

도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3) 이상이 아니면(1170의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)의 속도를 점진적으로 감소하는 것을 계속할 수 있다.

도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3) 이상이면(1170의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 제2 속도(V2)로 개방할 수 있다(1180).

프로세서(590)는, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3) 이상인 것에 기초하여, 도어(30)가 제1 방향(폐쇄되는 방향)으로 제2 속도(V2)로 회전되도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 도어(30)의 회전 속도를 제어하기 위하여 제2 속도(V2)에 대응하는 목표 속도 명령을 모터 드라이브(111)에 제공할 수 있다.

이때, 제2 속도(V2)는 제1 속도(V1) 보다 작을 수 있다. 제2 속도(V2)는 도어(30)가 부드럽게 최대 개방 각도(예를 들어, 110도에서 130도 사이의 각도)에 도달하게 하는 속도에 대응할 수 있다. 제2 속도(V2)는 실험적으로 또는 경험적으로 설정될 수 있다.

그에 의하여, 도 23에 도시된 바와 같이, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3) 이상이면 도어(30)는 제2 속도(V2)로 개방될 수 있다. 다시 말해, 도어(30)는 비교적 느린 속도로 개방될 수 있다.

이상에서는 냉장고(1)가 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 것에 기초하여 도어(30)를 제2 속도(V2)로 회전시키는 것이 설명되었다. 그러나, 냉장고(1)의 도어 개방 동작은 이에 한정되지 아니한다.

예를 들어, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 때의 도어(30)의 회전 속도는 제2 속도(V2)보다 클 수 있다. 냉장고(1)는, 도어(30)의 회전 속도가 자연스럽게 변화되도록, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 이후 도어(30)의 회전 속도가 제2 속도(V2)에 도달하도록 구동 모터(110)의 토크를 감소시킬 수 있다.

예를 들어, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 때의 도어(30)의 회전 속도는 제2 속도(V2)보다 작을 수 있다. 냉장고(1)는, 도어(30)의 회전 속도가 자연스럽게 변화되도록, 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 이후 도어(30)의 회전 속도가 제2 속도(V2)에 도달하도록 구동 모터(110)의 토크를 증가시킬 수 있다.

예를 들어, 냉장고(1)는, 도어(30)의 회전 속도를 점진적으로 감소시키는 중에 도어(30)의 회전 속도가 제2 속도(V2)에 도달한 것에 기초하여, 도어(30)를 제2 속도(V2)로 회전시킬 수 있다. 도어(30)의 회전 속도가 제2 속도(V2)에 도달할 때의 도어(30)의 각도가 대략 제3 각도(Θ3)일 수 있다.

예를 들어, 냉장고(1)는, 도어(30)의 회전 속도를 점진적으로 감소시키는 중에 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 것에 기초하여, 도어(30)를 일정한 속도로 회전시킬 수 있다. 도어(30)의 각도가 제3 각도(Θ3)에 도달한 때의 도어(30)의 회전 속도가 대략 제2 속도(V2)일 수 있다.

냉장고(1)는 도어(30)가 개방되는 중에 도어(30)의 각도가 제4 각도(Θ4) 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1190).

프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력에 의하여 식별된 각도를 도어(30)의 제4 각도(Θ4)와 비교할 수 있으며, 도어(30)의 각도가 제4 각도(Θ4) 이상인지 여부를 식별할 수 있다. 여기서, 제4 각도(Θ4)는 제1 각도(Θ1), 제2 각도(Θ2) 및 제3 각도(Θ3)보다 클 수 있다. 제4 각도(Θ4)는 예를 들어 110도에서 130도 사이의 각도일 수 있다.

또한, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 제4 각도(Θ4)에 대응하는 제4 횟수 이상인지 여부를 식별할 수 있다.

도어(30)의 각도가 제4 각도(Θ4) 이상이 아니면(1190의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)를 제2 속도(V2)로 개방하는 것을 계속할 수 있다.

도어(30)의 각도가 제4 각도(Θ4) 이상이면(1190의 예), 냉장고(1)는 도어(30)의 개방을 종료할 수 있다.

프로세서(590)는, 도어(30)의 각도가 제4 각도(Θ4) 이상인 것에 기초하여, 도어(30)의 회전(도어의 개방)을 중지하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.

이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는 도어(30)의 각도에 의존하여 도어(30)가 개방되는 속도를 제어할 수 있다. 그에 의하여, 냉장고(1)는 사용자가 도어(30)를 개방하는 것과 같이 자연스럽고 바운딩 없이 도어(30)를 개방할 수 있다.

도 24는 일 실시예에 따른 냉장고가 도어를 폐쇄하는 방법을 도시한다. 도 25 및 도 26은 도 24에 도시된 방법에 따라 냉장고가 도어의 각도에 따라 도어를 폐쇄하는 속도를 제어하는 일 예를 도시한다.

도 24, 도 25 및 도 26과 함께, 냉장고(1)가 도어(30)를 폐쇄하는 방법(1200)이 설명된다.

냉장고(1)는 도어(30)를 폐쇄하기 위한 사용자 입력을 획득할 수 있다(1210).

프로세서(590)는, 컨트롤 패널(510), 마이크로폰(520) 또는 객체 센서(530)로부터 수신된 출력 신호에 기초하여, 도어(30)를 폐쇄하기 위한 사용자 입력을 식별할 수 있다.

동작 1210과 도 19에 도시된 동작 1210과 실질적으로 동일할 수 있다.

냉장고(1)는 도어(30)의 각도(예를 들어, 폐쇄된 도어가 가리키는 방향과 개방된 도어가 가리키는 방향 사이의 각도)가 제5 각도(Θ5) 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1220).

프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)의 출력 신호의 위상과 제2 회전 센서(322)의 출력 신호의 위상 사이의 비교에 기초하여, 도어(30)가 개방되는지 또는 도어(30)가 폐쇄되는지를 식별할 수 있다.

또한, 프로세서(590)는, 도어(30)가 개방되는 동안 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호가 변화된 횟수를 누적하고 도어(30)가 폐쇄되는 동안 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호가 변화된 횟수를 차감할 수 있다. 그에 의하여, 프로세서(590)는 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다.

프로세서(590)는 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호로부터 식별된 도어(30)의 각도를 제5 각도(Θ5)와 비교할 수 있으며, 도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이상인지 여부를 식별할 수 있다. 여기서, 제5 각도(Θ5)는 예를 들어 30도에서 50도 사이의 각도일 수 있다.

또한, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 제5 각도(Θ5)에 대응하는 제5 횟수 이상인지 여부를 식별할 수 있다.

도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이상이면(1220의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 제3 속도(V3)로 폐쇄할 수 있다(1230).

프로세서(590)는, 도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이상인 것에 기초하여, 도어(30)가 제2 방향(폐쇄되는 방향)으로 제3 속도(V3)로 회전되도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 도어(30)의 회전 속도를 제어하기 위하여 제3 속도(V3)에 대응하는 목표 속도 명령을 모터 드라이브(111)에 제공할 수 있다.

이때, 제3 속도(V3)는 제1 속도(V1) 보다 작을 수 있다. 제3 속도(V3)는 도어(30)가 안전하게 폐쇄될 수 있는 속도에 대응할 수 있다. 제3 속도(V3)는 실험적으로 또는 경험적으로 설정될 수 있다.

그에 의하여, 도 25에 도시된 바와 같이, 도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이상이면 도어(30)는 제3 속도(V3)로 폐쇄될 수 있다. 다시 말해, 도어(30)는 비교적 느린 속도로 폐쇄될 수 있다.

냉장고(1)는 도어(30)가 폐쇄되는 중에 도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이하인지 여부를 식별할 수 있다(1240).

동작 1240는 동작 1220와 실질적으로 동일할 수 있다.

도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이하가 아니면(1240의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)를 제3 속도(V3)로 폐쇄하는 것을 계속할 수 있다.

냉장고(1)는 동작 1220에서 도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이상이 아니거나(1220의 아니오) 또는 동작 1240에서 도어(30)의 각도가 제5 각도(Θ5) 이하이면(1240의 예), 냉장고(1)는 도어(30)의 개방을 제1 토크로 가속할 수 있다(1250).

프로세서(590)는 도어(30)를 폐쇄하기 위하여 구동 모터(110)가 도어(30)에 제2 토크를 인가하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)를 폐쇄하기 위하여 구동 모터(110)에 실질적으로 100%의 듀티 비(예를 들어, 99%의 듀티 비)를 가지는 구동 전압을 제공하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.

제2 토크에 의하여, 도어(30)는 부하를 극복하고 개방될 수 있다. 또한, 도 26에 도시된 바와 같이, 도어(30)의 회전 속도가 증가될 수 있다. 다시 말해, 도어(30)의 폐쇄가 가속될 수 있다.

냉장고(1)는 도어(30)가 폐쇄되었는지 여부를 식별한다(1260).

프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 "0"에 도달했는지 여부에 기초하여, 도어(30)가 폐쇄되었는지 여부를 식별할 수 있다.

또한, 프로세서(590)는, 도어 폐쇄 센서(550)의 출력 신호에 기초하여, 도어(30)가 폐쇄되었는지 여부를 식별할 수 있다.

도어(30)가 폐쇄된 것이 식별되지 아니하면(1260의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)의 폐쇄를 계속할 수 있다.

도어(30)가 폐쇄된 것이 식별되면(1260의 예), 냉장고(1)는 도어(30)의 폐쇄를 종료할 수 있다.

프로세서(590)는, 도어(30)가 폐쇄된 것에 기초하여, 도어(30)의 회전(도어의 폐쇄)을 중지하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.

이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는 도어(30)의 각도에 의존하여 도어(30)가 폐쇄되는 속도를 제어할 수 있다. 그에 의하여, 냉장고(1)는 사용자가 도어(30)를 폐쇄하는 것과 같이 자연스럽고 안정하게 도어(30)를 폐쇄할 수 있다.

도 27은 일 실시예에 따른 냉장고가 도어를 폐쇄하는 방법을 도시한다.

도 27과 함께, 냉장고(1)가 도어(30)를 폐쇄하는 방법(1300)이 설명된다.

냉장고(1)의 도어(30)는 개방된 상태일 수 있다(1310).

도어(30)는 사용자 입력에 응답하여 자동으로 개방되거나 또는 사용자에 의하여 개방될 수 있다.

냉장고(1)는 냉장고(1)의 전방에서 사용자가 감지되는지 여부를 식별할 수 있다(1320).

객체 센서(530)는, 냉장고(1)의 전방(예를 들어, 도어의 전방)에 위치하는 객체까지의 거리에 대응하는 제1 및 제2 거리 데이터를 프로세서(590)에 제공할 수 있다.

프로세서(590)는, 객체 센서(530)로부터 획득된 제1 및 제2 거리 데이터에 기초하여 냉장고(1)의 전방에 객체가 위치하는지 여부를 식별하고, 객체까지의 거리를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 냉장고(1)의 전방에서 이전에 감지되지 않은 새로운 객체가 감지되면, 새로운 객체를 사용자로 식별할 수 있다.

냉장고(1)의 전방에서 사용자가 감지되면(1320의 예), 냉장고(1)는 도어(30)가 개방된 상태를 유지할 수 있다.

냉장고(1)의 전방에서 사용자가 감지되지 아니하면(1320의 아니오), 냉장고(1)는 사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1330).

프로세서(590)는 예를 들어 타이머를 포함할 수 있으며, 냉장고(1)의 전방에서 사용자가 감지되지 않은 것에 응답하여 타이머의 카운트 업 또는 카운트 다운을 개시할 수 있다.

프로세서(590)는 타이머에 의하여 카운트된 시간을 제1 시간과 비교할 수 있다. 제1 시간은 사용자가 냉장고(1)를 이용할 수 있는 범위를 벗어난 것을 확정할 수 있는 시간으로 설정될 수 있다. 제1 시간은 실험적으로 또는 경험적으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1 시간은 1분에서 3분 사이의 시간으로 설정될 수 있다.

사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상이 아니면(1330의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)가 개방된 상태를 유지할 수 있다.

사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상이면(1330의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 폐쇄할 수 있다(1340).

프로세서(590)는, 사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상인 것에 기초하여, 도어(30)를 폐쇄하는 것을 시작할 수 있다.

동작 1340은 도 24에 도시된 동작 1220, 동작 1230, 동작 1240, 동작 1250, 동작 1260 및 동작 1270과 실질적으로 동일할 수 있다.

이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는, 사용자가 감지되지 않은 채로 제1 시간 동안 도어(30)가 개방되면, 도어(30)를 자동으로 폐쇄할 수 있다. 그에 의하여, 도어(30)가 개방된 상태로 방치됨으로 인하여 냉장실(20a) 또는 냉동실(20b)에 보관된 식품이 손상되는 것이 방지될 수 있다. 또한, 냉장고(1)의 과도한 운전으로 인하여 전력 소비가 상승되는 것이 방지될 수 있다.

도 28은 일 실시예에 따른 냉장고의 도어의 회전 정지에 응답한 동작을 도시한다.

도 28과 함께, 냉장고(1)의 도어(30)의 회전 정지에 응답한 동작(1400)이 설명된다.

냉장고(1)는 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있다(1410).

프로세서(590)는, 사용자 입력 또는 장시간 개방된 도어에 응답하여, 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)가 정해진 속도로 회전하도록 목표 속도 명령을 모터 드라이브(111)에 제공하거나 또는 도어(30)를 정해진 토크로 가속하기 위하여 목표 토크 명령(또는 목표 듀티 비 명령)을 모터 드라이브(111)에 제공할 수 있다.

모터 드라이브(111)는 프로세서(590)의 제어 명령에 응답하여 구동 모터(110)에 구동 전압을 인가할 수 있다.

냉장고(1)는 도어(30)의 회전이 정지된 시간이 제2 시간 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1420).

프로세서(590)는 도어(30)가 회전하도록(다시 말해, 도어가 개방되거나 또는 폐쇄되도록) 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있으며, 모터 드라이브(111)는 도어(30)에 토크를 제공하도록 구동 모터(110)에 구동 전압을 인가할 수 있다. 구동 모터(110)의 토크로 인하여, 회전(개방 또는 폐쇄)될 수 있다.

프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력 신호에 기초하여 도어(30)의 회전을 감지할 수 있다.

이때, 사용자가 도어(30)를 정지시킬 수 있다. 또는, 도어(30)의 인근에 배치된 물건이 도어(30)의 회전을 방해할 수 있다. 그로 인하여, 도어(30)가 정지되고, 도어 위치 센서(320)는 변하지 않는 일정한 신호를 출력할 수 있다.

앞서 설명된 바와 같이, 도어 위치 센서(320)는 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)를 포함하며, 도어(30)의 회전(개방 또는 폐쇄)에 의하여 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)는 교대로 변화하는 출력 신호들을 출력할 수 있다.

이때, 프로세서(590)는, 제1 회전 센서(321)와 제2 회전 센서(322)의 출력 신호들이 변화하지 않는 것에 기초하여, 도어(30)가 정지된 것을 식별할 수 있다.

프로세서(590)는 예를 들어 타이머를 포함할 수 있으며, 도어(30)가 정지된 것을 식별한 것에 응답하여 타이머의 카운트 업 또는 카운트 다운을 개시할 수 있다.

프로세서(590)는 타이머에 의하여 카운트된 시간을 제2 시간과 비교할 수 있다. 제2 시간은 도어(30)가 정지된 것을 확정할 수 있는 시간으로 설정될 수 있다. 제2 시간은 실험적으로 또는 경험적으로 설정될 수 있다. 예를 들어, 제2 시간은 0.1초에서 2초 사이의 시간으로 설정될 수 있다.

도어(30)의 회전이 정지된 시간이 제2 시간 이상이 아니면(1420의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 것을 계속할 수 있다.

도어(30)의 회전이 정지된 시간이 제2 시간 이상이면(1420의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 회전시키는 것(도어를 개방하거나 또는 폐쇄하는 것)을 중지할 수 있다(1430).

프로세서(590)는, 구동 모터(110)가 도어(30)에 토크를 제공하는 것을 중지하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 구동 모터(110)에 구동 전압을 인가하는 것을 중지하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.

이후, 냉장고(1)는, 정해진 시간 동안 사용자가 감지되지 아니하면, 도어를 폐쇄할 수 있다.

이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는, 도어(30)를 구동하는 중에 도어(30)의 회전이 감지되지 않는 것에 기초하여, 도어(30)를 구동하는 것을 중지할 수 있다. 그에 의하여, 도어(30)를 구동하기 위하여 구동 모터(110) 또는 모터 드라이브(111)가 과열되는 것이 방지될 수 있다. 또한, 자동으로 개방되거나 또는 폐쇄되는 도어(30)를 사용자가 쉽게 정지시킬 수 있는 것이 제공된다.

도 29는 일 실시예에 따른 냉장고의 도어의 역방향 회전에 응답한 동작을 도시한다.

도 29와 함께, 냉장고(1)가 도어(30)의 역방향 회전에 응답한 동작(1500)이 설명된다.

냉장고(1)는 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있다(1510).

동작 1510은 도 28에 도시된 동작 1410과 실질적으로 동일할 수 있다.

냉장고(1)는 도어(30)의 역방향 회전이 감지되는지 여부를 식별할 수 있다(1510).

프로세서(590)는 구동 모터(110)가 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 구동 모터(110)의 토크로 인하여, 도어(30)는 개방되거나 또는 폐쇄될 수 있다.

프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)의 출력 신호에 기초하여 도어(30)가 개방되거나 또는 폐쇄되는 것을 식별할 수 있다.

이때, 사용자는 개방되는 도어(30)를 폐쇄할 수 있다. 그로 인하여, 프로세서(590)는, 도어(30)를 개방하도록 모터 드라이브(111)를 제어하는 중에, 도어 위치 센서(320)의 출력 신호에 기초하여 도어(30)가 폐쇄되는 것을 식별할 수 있다. 예를 들어, 도어(30)가 개방되는 중에 도어 위치 센서(320)는 (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1)의 출력 신호의 시퀀스(sequence)를 출력하도록 정의되었으나, 프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)로부터 (0, 0), (0, 1), (1, 1), (1, 0)의 연속되는 출력 신호의 스퀀스를 수신할 수 있다.

이처럼, 프로세서(590)가 도어(30)를 개방하도록 모터 드라이브(111)를 제어하는 중에 도어(30)가 폐쇄되는 것이 식별되면, 프로세서(590)는 도어(30)의 역방향 회전을 식별할 수 있다.

또한, 사용자는 폐쇄되는 도어(30)를 개방할 수 있다. 그로 인하여, 프로세서(590)는, 도어(30)를 폐쇄하도록 모터 드라이브(111)를 제어하는 중에, 도어 위치 센서(320)의 출력 신호에 기초하여 도어(30)가 개방되는 것을 식별할 수 있다. 예를 들어, 도어(30)가 폐쇄되는 중에 도어 위치 센서(320)는 (0, 0), (0, 1), (1, 1), (1, 0)의 출력 신호의 시퀀스(sequence)를 출력하도록 정의되었으나, 프로세서(590)는 도어 위치 센서(320)로부터 (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1)의 연속되는 출력 신호의 스퀀스를 수신할 수 있다.

이처럼, 프로세서(590)가 도어(30)를 폐쇄하도록 모터 드라이브(111)를 제어하는 중에 도어(30)가 개방되는 것이 식별되면, 프로세서(590)는 도어(30)의 역방향 회전을 식별할 수 있다.

도어(30)의 역방향 회전이 식별되지 아니하면(1520의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 것을 계속할 수 있다.

도어(30)의 역방향 회전이 식별되면(1520의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 것을 중지할 수 있다(1530).

동작 1530은 도 28에 도시된 동작 1430과 실질적으로 동일할 수 있다.

이후, 냉장고(1)는 도어(30)를 개방하거나 또는 폐쇄하는 것을 재개할 수 있다. 예를 들어, 냉장고(1)는, 정해진 시간 동안 역방향이 회전이 감지되지 아니하고 사용자가 도어(30)의 이동 범위 내에 위치하지 아니하면, 도어를 개방하거나 또는 폐쇄하는 것을 재개할 수 있다. 또한, 냉장고(1)는, 정해진 시간 동안 사용자가 감지되지 아니하면, 도어를 폐쇄할 수 있다.

이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는, 도어(30)를 구동하는 중에 도어(30)의 역방향 회전을 감지한 것에 기초하여, 도어(30)를 구동하는 것을 중지할 수 있다. 그에 의하여, 도어(30)를 구동하기 위하여 구동 모터(110) 또는 모터 드라이브(111)가 과열되는 것이 방지될 수 있다. 또한, 자동으로 개방되거나 또는 폐쇄되는 도어(30)를 사용자가 쉽게 폐쇄하거나 또는 개방할 수 있는 것이 제공된다.

도 30은 일 실시예에 따른 냉장고가 도어의 완전 개방된 위치를 재설정하는 방법을 도시한다. 도 31 및 도 32는 도 30에 도시된 방법에 따라 도어가 완전 개방된 위치를 재설정하는 일 예를 도시한다.

도 30, 도 31 및 도 32와 함께, 냉장고(1)가 도어(30)의 완전 개방된 위치를 재설정하는 방법(1600)이 설명된다.

냉장고(1)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 획득할 수 있다(1610).

동작 1610은 도 19에 도시된 동작 1110과 동일할 수 있다.

냉장고(1)는 도어(30)를 목표 각도(Θt)까지 개방할 수 있다(1620).

프로세서(590)는, 도어(30)를 개방하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있으며, 모터 드라이브(111)를 도어(30)를 개방하기 위한 토크를 생성하도록 구동 모터(110)에 구동 전압을 인가할 수 있다.

프로세서(590)는, 도어(30)를 개방하도록 모터 드라이브(111)를 제어하는 중에 도어 위치 센서(320)의 출력 신호에 기초하여 도어(30)의 각도(예를 들어, 폐쇄된 도어가 가리키는 방향과 개방된 도어가 가리키는 방향 사이의 각도)를 식별할 수 있다.

프로세서(590)는, 도어(30)의 각도를 목표 각도(Θt)와 비교하고, 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 이상인지 여부를 식별할 수 있다. 프로세서(590)는, 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 이상인 것에 기초하여, 도어(30)가 완전 개방된 것을 식별할 수 있다.

냉장고(1)는 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 큰지 여부를 식별할 수 있다(1630).

프로세서(590)는, 완전 개방된 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수에 기초하여 완전 개방된 위치에 위치하는 도어(30)의 각도를 식별할 수 있다.

프로세서(590)는, 완전 개방된 도어(30)의 각도를 목표 각도(Θt)와 비교하고, 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 큰지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수를 목표 각도(Θt)에 대응하는 목표 횟수와 비교하고, 누적 또는 차감한 횟수가 목표 횟수보다 큰지 여부를 식별할 수 있다.

토크의 공급이 중단 이후에도 도어(30)는 도어(30)의 관성으로 인하여 추가로 회전할 수 있다. 그로 인하여, 도어(30)가 정지된 각도는 목표 각도(Θt) 보다 클 수 있다.

완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 크면(1630의 예), 냉장고(1)는 목표 각도를 감소시킬 수 있다(1640).

프로세서(590)는, 도 31에 도시된 바와 같이 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 큰 것에 기초하여, 목표 각도(Θt)를 감소시킬 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 누적 또는 차감한 횟수가 목표 횟수보다 큰 것에 기초하여, 목표 횟수를 감소시킬 수 있다. 프로세서(590)는 목표 횟수를 "1"만큼 감소시킬 수 있다. 그로 인하여, 목표 각도(Θt)는 예를 들어 3.75도만큼 감소될 수 있다.

완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 크지 아니하면(1630의 아니오), 냉장고(1)는 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 작은지 여부를 식별할 수 있다(1650).

프로세서(590)는, 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 작은지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 제1 및 제2 회전 센서(541, 542)의 출력 신호들 중 적어도 하나의 출력 신호의 변화를 누적 또는 차감한 횟수가 목표 횟수보다 작은지 여부를 식별할 수 있다.

앞서 동작 1640에 의하여 목표 각도(Θt)가 감소될 수 있다. 이때, 도어(30)에 수용된 식품의 변화 다시 말해 도어(30)의 관성 변화로 인하여, 토크의 공급이 중단 이후 도어(30)가 추가로 회전하는 각도가 감소할 수 있다. 그로 인하여, 도어(30)가 정지된 각도는 목표 각도(Θt) 보다 작을 수 있다.

완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 작으면(1650의 예), 냉장고(1)는 목표 각도를 증가시킬 수 있다(1660).

프로세서(590)는, 도 32에 도시된 바와 같이 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 작은 것에 기초하여, 목표 각도(Θt)를 증가시킬 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는, 누적 또는 차감한 횟수가 목표 횟수보다 작은 것에 기초하여, 목표 횟수를 감소시킬 수 있다. 프로세서(590)는 목표 횟수를 "1"만큼 증가시킬 수 있다. 그로 인하여, 목표 각도(Θt)는 예를 들어 3.75도만큼 증가될 수 있다.

완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt) 보다 작지 아니하면(1650의 아니오), 냉장고(1)는 목표 각도를 그대로 유지할 수 있다(1670).

프로세서(590)는, 완전 개방된 도어(30)의 각도가 목표 각도(Θt)와 동일하면, 목표 각도를 변화시키지 아니할 수 있다.

이상에 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는 완전 개방된 도어(30)가 목표된 위치에 위치하는지 여부를 식별하고, 완전 개방된 도어(30)가 목표된 위치에 위치하도록 목표 각도를 조절할 수 있다. 그로 인하여, 냉장고(1)는 바운딩 없이 미리 정해진 위치에 도어(30)를 정지시킬 수 있다.

도 33은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 사용자의 위치에 따라 도어를 부분적으로 개방하는 방법을 도시한다. 도 34 및 도 35는 도 33에 도시된 방법에 따라 냉장고가 사용자의 위치에 따라 도어를 부분적으로 개방하는 일 예를 도시한다.

도 33, 도 34 및 도 35와 함께, 냉장고(1)가 사용자의 위치에 따라 도어를 부분적으로 개방하는 방법(1700)이 설명된다.

냉장고(1)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 획득할 수 있다(1710).

동작 1710은 도 19에 도시된 동작 1110과 동일할 수 있다.

냉장고(1)는 사용자의 위치를 식별할 수 있다(1720).

프로세서(590)는, 객체 센서(530)로부터 획득된 제1 및 제2 거리 데이터에 기초하여 냉장고(1)의 전방에 객체가 위치하는지 여부를 식별하고, 객체까지의 위치를 식별할 수 있다.

예를 들어, 프로세서(590)는 삼변측량법을 이용하여 사용자의 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 프로세서(590)는, 제1 거리 센서(531)와 제2 거리 센서(532) 사이의 정해진 거리, 제1 거리 데이터에 의한 제1 거리 및 제2 거리 데이터에 의한 제2 거리에 기초하여, 사용자의 상대적인 위치를 식별할 수 있다.

냉장고(1)는 사용자가 좌측 도어의 이동 경로 또는 우측 도어의 이동 경로 내에 위치하는지 여부를 식별할 수 있다(1730).

프로세서(590)는, 사용자의 상대적인 위치에 기초하여, 사용자가 좌측 도어의 개방을 위한 좌측 도어의 이동 경로 상에 위치하는지를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 사용자의 상대 좌표가 좌측 도어의 이동 경로를 나타내는 영역 내에 위치하는지를 식별할 수 있다.

또한, 프로세서(590)는 사용자가 우측 도어의 개방을 위한 우측 도어의 이동 경로 상에 위치하는지를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 사용자의 상대 좌표가 우측 도어의 이동 경로를 나타내는 영역 내에 위치하는지를 식별할 수 있다.

사용자가 좌측 도어의 이동 경로 및 우측 도어의 이동 경로 내에 위치하지 아니하면(1730의 아니오), 냉장고(1)는 좌측 도어 및 우측 도어 모두를 완전히 개방할 수 있다(1735).

프로세서(590)는 도어(30)를 정해진 최대 개방 각도(예를 들어, 110도에서 130도 사이의 각도)까지 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는, 도어(30)를 개방하는 중에), 도어(30)의 회전 각도에 기초하여 도어(30)의 개방 속도를 조절하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.

사용자가 좌측 도어의 이동 경로 및/또는 우측 도어의 이동 경로 내에 위치하면(1730의 예), 냉장고(1)는 좌측 도어 및/또는 우측 도어를 부분적으로 개방할 수 있다(1740).

프로세서(590)는 좌측 도어 및/또는 우측 도어를 사용자와 접촉되지 않는 각도까지 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.

예를 들어, 도 34에 도시된 바와 같이 사용자는 좌측 도어의 전방에 위치할 수 있다. 다시 말해, 사용자는 좌측 도어가 개방되는 경로 상에 위치할 수 있다. 프로세서(590)는 사용자가 좌측 도어의 이동 경로 내에 위치하는 것을 식별할 수 있으며, 좌측 도어를 부분적으로 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(590)는, 사용자와 간섭하지 아니하는 우측 도어는 완전히 개방할 수 있다.

이처럼, 프로세서(590)는, 사용자의 위치에 기초하여 좌측 도어를 부분적으로 개방하거나 또는 우측 도어를 부분적으로 개방하거나 또는 좌측 도어 및 우측 도어를 부분적으로 개방할 수 있다.

이후, 냉장고(1)는 사용자의 위치를 다시 식별할 수 있다(1750).

동작 1750은 동작 1720과 동일할 수 있다.

냉장고(1)는 사용자가 부분적으로 개방된 도어의 이동 경로 내에 위치하는지 여부를 식별할 수 있다(1760).

프로세서(590)는, 사용자의 상대적인 위치에 기초하여, 사용자가 부분적으로 개방된 도어의 개방을 위한 이동 경로 내에 위치하는지 여부를 식별할 수 있다. 예를 들어, 좌측 도어가 부분적으로 개방되었으면, 프로세서(590)는 사용자가 좌측 도어의 개방을 위한 이동 경로 내에 위치하는지 여부를 식별할 수 있다. 또한, 우측 도어가 부분적으로 개방되었으면, 프로세서(590)는 사용자가 우측 도어의 개방을 위한 이동 경로 내에 위치하는지 여부를 식별할 수 있다.

사용자가 부분적으로 개방된 도어의 이동 경로 내에 위치하면(1760의 예), 냉장고(1)는 도어가 부분적으로 개방된 상태를 유지할 수 있다.

사용자가 부분적으로 개방된 도어의 이동 경로 내에 위치하지 아니하면(1760의 아니오), 냉장고(1)는 부분적으로 개방된 도어를 완전히 개방할 수 있다(1770).

도어가 부분적으로 개방되는 것을 확인한 사용자는 도어가 완전히 개방되도록 위치를 이동할 수 있다. 예를 들어, 도 35에 도시된 바와 같이, 좌측 도어의 전방에 위치하는 사용자는 좌측 도어가 부분적으로 개방되는 것을 확인하고, 사용자는 우측 도어를 향하여 이동할 수 있다. 그에 의하여, 사용자는 좌측 도어의 개방을 위한 경로에서 벗어날 수 있다.

프로세서(590)는, 사용자가 부분적으로 개방된 도어의 이동 경로에서 벗어나면, 도어(30)를 정해진 최대 개방 각도(예를 들어, 110도에서 130도 사이의 각도)까지 개방하도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다.

이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는, 사용자의 위치에 의존하여, 좌측 도어와 우측 도어를 독립적으로 개방하거나 또는 폐쇄할 수 있다.

도 36은 본 개시의 일 실시예에 따른 냉장고가 사용자의 위치에 도어의 개방을 제어하는 방법을 도시한다. 도 37 및 도 38은 도 36에 도시된 방법에 따라 냉장고가 사용자의 위치에 도어의 개방을 제어하는 일 예를 도시한다.

도 36, 도 37 및 도 38과 함께, 냉장고(1)가 사용자의 위치에 따라 도어를 부분적으로 개방하는 방법(1800)이 설명된다.

냉장고(1)는 도어(30)를 개방하기 위한 사용자 입력을 획득할 수 있다(1810).

동작 1810은 도 19에 도시된 동작 1110과 동일할 수 있다.

냉장고(1)는 사용자의 위치를 식별할 수 있으며(1820), 사용자가 도어의 이동 경로 내에 위치하는지 여부를 식별할 수 있다(1830). 냉장고(1)는 사용자가 도어의 이동 경로 내에 위치하지 아니하면(1830의 아니오), 냉장고(1)는 좌측 도어 및 우측 도어 모두를 완전히 개방할 수 있다(1835).

동작 1820, 동작 1830 및 동작 1835는 도 33에 도시된 동작 1720, 동작 1730 및 동작 1735와 동일할 수 있다.

사용자가 도어의 이동 경로 내에 위치하면(1830의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 개방할 수 있는 각도가 제6 각도(Θ6) 이상인지 여부를 식별할 수 있다(1840).

프로세서(590)는 객체 센서(530)의 제1 거리 데이터 및 제2 거리 데이터에 기초하여 사용자의 상대적인 위치를 식별할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 냉장고(1)의 전면의 중심을 원점으로 하는 좌표계에서 사용자의 좌표를 식별할 수 있다.

프로세서(590)는, 사용자의 상대적인 위치에 기초하여, 냉장고(1)의 전면에 의하여 정의되는 직선과 도어(좌측 도어 또는 우측 도어)의 회전축에서 사용자까지 연장되는 직선 사이의 각도를 식별할 수 있다. 다시 말해, 프로세서(590)는 도어가 사용자와 접하는 경우 도어의 회전 각도(또는 개방 각도)를 식별할 수 있다. 또는, 프로세서(590)는 도어가 사용자와 접촉하지 않은 채로 최대로 개방될 수 있는 각도를 식별할 수 있다.

프로세서(590)는 최대로 개방될 수 있는 각도를 제6 각도(Θ6)와 비교할 수 있다. 여기서 제6 각도(Θ6)는 도어(30)가 개방되고 도어 개폐 장치(100)에 의하여 정지될 수 있는 최대 각도에 기초하여 설정될 수 있다. 예를 들어, 제6 각도(Θ6)는 도 20에 도시된 제1 각도(Θ1) 내지 제1 각도(Θ1)의 2배 사이의 각도일 수 있다.

도어(30)를 개방할 수 있는 각도가 제6 각도(Θ6) 미만이면(1840의 아니오), 냉장고(1)는 도어(30)를 개방하지 아니할 수 있다(1845).

예를 들어, 도 37에 도시된 바와 같이 도어(30)를 개방할 수 있는 각도가 제6 각도(Θ6) 미만이면, 도어 개폐 장치(100)에 의하여 개방된 도어(30)는 사용자과 충돌할 수 있다.

따라서, 프로세서(590)는, 도어(30)를 개방하지 아니하고, 도어(30)를 개방할 수 없는 취지를 나타내는 음향 메시지를 또는 영상 메시지를 출력할 수 있다.

도어(30)를 개방할 수 있는 각도가 제6 각도(Θ6) 이상이면(1840의 예), 냉장고(1)는 도어(30)를 부분적으로 개방할 수 있다(1850).

예를 들어, 도 38에 도시된 바와 같이 도어(30)를 개방할 수 있는 각도가 제6 각도(Θ6) 이상이면, 도어 개폐 장치(100)에 의하여 개방된 도어(30)는 사용자와 충돌 없이 부분적으로 개방될 수 있다.

프로세서(590)는, 도어(30)가 사용자와 충돌 없이 부분적으로 개방되도록 도어 개폐 장치(100)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(590)는 도어(30)를 개방하기 위하여 구동 모터(110)가 도어(30)에 제1 토크를 인가하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다. 이후, 프로세서(590)는, 도어(30)가 사용자와 충돌 없이 정지하도록 구동 모터(110)의 회전 속도를 제어하도록 모터 드라이브(111)를 제어할 수 있다.

이상에서 설명된 바와 같이, 냉장고(1)는 사용자의 위치에 따라 도어(30)어(30)를 사용자와 충돌 없이 부분적으로 개방할 수 있다.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

기기로 읽을 수 있는 저장매체는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체'는가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다. 예로, '비일시적 저장매체'는 데이터가 임시적으로 저장되는 버퍼를 포함할 수 있다.

일 실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품(예: 다운로더블 앱(downloadable app))의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.

이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.

1: 냉장고
100: 도어 개폐 장치
110: 구동 모터
111: 모터 드라이브
300; 종단기어
310: 마그넷
320: 도어 위치 센서
321: 제1 회전 센서
322: 제2 회전 센서
510: 컨트롤 패널
511: 입력 버튼
512: 디스플레이
520: 마이크로폰
530: 객체 센서
531: 제1 거리 센서
532: 제2 거리 센서
550: 도어 폐쇄 센서
590: 프로세서
591: 메모리

Claims

하우징;
상기 하우징에 회전 가능하게 결합되도록 힌지축과 상기 힌지축에 고정되는 힌지 기어를 포함하는 도어; 및
상기 도어의 개폐를 제어하도록 상기 도어의 일단에 마련되는 도어개폐장치;를 포함하고,
상기 도어개폐장치는,
구동모터;
상기 구동모터로부터 동력을 전달받아 상기 힌지축에 전달하는 종단기어로, 상기 힌지 기어과 맞물리도록 상기 도어개폐장치의 일단부에 배치되는 종단기어; 및
상기 종단기어의 회전 각도를 감지하도록 상기 종단기어의 일측에 배치되는 도어 위치 센서;를 포함하는 냉장고.
제1항에 있어서,
상기 도어개폐장치는,
상기 도어 위치 센서와 상호작용하고, 상기 종단기어 내에 수용되도록 환형으로 형성되는 마그넷을 더 포함하는 냉장고.
제2항에 있어서,
상기 도어 위치 센서는, 상기 종단기어가 상기 힌지축에 동력을 전달할 때, 상기 마그넷의 극성 변화를 감지하도록 상기 마그넷의 아래에서 상기 마그넷과 마주보게 배치되는 냉장고.
제2항에 있어서,
상기 도어개폐장치는,
상기 구동모터, 상기 종단기어 및 상기 도어 위치 센서를 수용하는 케이스를 포함하고,
상기 종단기어는,
상기 종단기어의 회전축을 중심으로 상기 케이스에 결합되는 중앙부;
상기 힌지 기어와 맞물리도록 상기 중앙부로부터 외측으로 돌출되는 치합부;
상기 마그넷을 수용하도록 상기 중앙부와 상기 치합부 사이에 환형으로 형성되는 리세스; 및
상기 마그넷이 상기 리세스에서 이탈되는 것을 방지하도록 상기 중앙부로부터 상기 치합부를 향해 연장되는 방지돌기;를 포함하는 냉장고.
제4항에 있어서,
상기 마그넷은 상기 종단기어와 결합되었을 때 상기 리세스에 수용되고, 상기 마그넷은 상기 방지돌기에 의해 간섭되도록 상기 마그넷의 내부를 향해 돌출되는 내측돌기를 포함하는 냉장고.
제5항에 있어서,
상기 마그넷은 상기 종단기어의 아래로부터 상기 종단기어의 위를 향해 상기 리세스에 삽입된 후, 상기 종단기어와 결합되도록 상기 리세스 내에서 시계방향 또는 반시계방향으로 회전되는 냉장고.
제6항에 있어서,
상기 방지돌기는, 상기 마그넷이 상기 리세스에 수용되었을 때, 상기 마그넷이 상기 리세스에서 이탈되는 것을 방지하도록 상기 중앙부의 하부에 마련되고,
상기 내측돌기는, 상기 마그넷이 상기 리세스에 수용되었을 때, 상기 방지돌기의 위에 배치되는 냉장고.
제1항에 있어서,
상기 냉장고는,
상기 구동 모터에 구동 전압을 인가하는 모터 드라이브; 및
상기 도어 위치 센서 및 상기 모터 드라이브와 연결되는 프로세서를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 도어 위치 센서의 출력 신호에 기초하여 상기 도어와 상기 하우징 사이의 각도를 식별하고,
상기 식별된 각도에 기초하여 상기 구동 모터가 상기 도어를 회전시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
제8항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 중에 상기 도어가 정지된 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키는 것을 중지하도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
제8항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 도어를 개방시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 중에 상기 도어가 폐쇄되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방시키는 것을 중지하도록 상기 모터를 드라이브를 제어하고,
상기 도어를 폐쇄시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 중에 상기 도어가 개방되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 폐쇄시키는 것을 중지하도록 상기 모터를 드라이브를 제어하는 냉장고.
제8항에 있어서,
상기 냉장고는 마이크로폰을 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 마이크로폰을 통한 음성 신호에 기초하여, 상기 도어를 개방하도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
제8항에 있어서,
상기 냉장고는 객체 센서를 더 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 객체 센서의 출력 신호에 기초하여 상기 냉장고 주변의 사용자를 감지하고,
상기 사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상인 것에 기초하여, 개방된 도어를 폐쇄하도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
제8항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 식별된 각도에 기초하여 상기 도어가 개방되거나 또는 폐쇄되는 속도를 제어하도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
제8항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 제1 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 구동 모터에 실질적으로 최대 구동 전압을 인가하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고,
상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 상기 제1 각도 이상이고 제2 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 도어를 제1 속도로 개방하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고,
상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 상기 제2 각도 이상이고 제3 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 도어의 개방 속도를 점진적으로 감소하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고,
상기 도어를 개방하는 중에 상기 식별된 각도가 상기 제3 각도 이상이고 제4 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 도어를 상기 제1 속도보다 작은 제2 속도로 개방하도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
제8항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 도어를 폐쇄하는 중에 상기 식별된 각도가 제5 각도이상인 것에 기초하여, 상기 도어를 제3 속도로 폐쇄하도록 상기 모터 드라이브를 제어하고,
상기 도어를 폐쇄하는 중에 상기 식별된 각도가 제5 각도보다 작은 것에 기초하여, 상기 구동 모터에 실질적으로 최대 구동 전압을 인가하도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.
하우징 및 상기 하우징에 회전 가능하게 결합된 도어를 포함하는 냉장고의 제어 방법에 있어서,
상기 도어의 각도를 식별하고;
상기 식별된 각도에 기초하여 상기 도어가 개방되거나 또는 폐쇄되도록 상기 도어를 회전시키고;
상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키는 중에 상기 도어가 정지된 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방 또는 폐쇄시키는 것을 중지하는 것을 포함하는 냉장고의 제어 방법.
제16항에 있어서,
상기 제어 방법은,
상기 도어를 개방시키는 중에 상기 도어가 폐쇄되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 개방시키는 것을 중지하고,
상기 도어를 폐쇄시키는 중에 상기 도어가 개방되는 것을 식별한 것에 기초하여, 상기 도어를 폐쇄시키는 것을 중지하는 것을 더 포함하는 냉장고의 제어 방법.
제16항에 있어서,
상기 제어 방법은,
상기 냉장고 주변에서 사용자가 감지되지 않은 시간이 제1 시간 이상인 것에 기초하여, 개방된 도어를 폐쇄하는 것을 더 포함하는 냉장고의 제어 방법.
제16항에 있어서,
상기 도어를 회전시키는 것은,
상기 식별된 각도에 기초하여 상기 도어가 개방되거나 또는 폐쇄되는 속도를 조절하는 것을 포함하는 냉장고의 제어 방법.
하우징;
상기 하우징에 회전 가능하게 결합된 도어;
상기 도어의 회전을 나타내는 출력 신호를 출력하는 도어 위치 센서;
상기 도어를 개방하거나 또는 폐쇄하기 위하여 상기 도어를 회전시키도록 구성된 구동 모터;
상기 구동 모터에 구동 전압을 인가하는 모터 드라이브; 및
상기 도어 위치 센서 및 상기 모터 드라이브와 연결되는 프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는,
상기 도어 위치 센서의 출력 신호에 기초하여 상기 도어와 상기 하우징 사이의 각도를 식별하고,
상기 식별된 각도에 기초하여 상기 구동 모터가 상기 도어를 회전시키도록 상기 모터 드라이브를 제어하는 냉장고.