WO2023276318A1

WO2023276318A1 - 車両

Info

Publication number: WO2023276318A1
Application number: PCT/JP2022/011834
Authority: WO
Inventors: 和紀赤見; 拡前田; 由幸黒羽
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2021-06-28
Filing date: 2022-03-16
Publication date: 2023-01-05
Also published as: JPWO2023276318A1

Abstract

煩わしさを低減し、適切に車両周辺情報を通知できる車両を提供する。　車両は、車両（１）の周辺環境を検出する車両周辺検出センサ（１４０）と、車両（１）の速度を検出する速度センサ（１５２）と、前記車両周辺検出センサ（１４０）によって検出された車両周辺情報を表示する複数の車両周辺情報表示領域（５３、５４、５５、５６）と、を備える車両において、前記速度センサ（１５２）によって検出された速度に応じて、表示する前記車両周辺情報表示領域（５３、５４、５５、５６）を変更する。

Description

車両

　本発明は、車両に関する。

　従来、車両の状態情報や、車両の周辺情報などを表示する情報表示手段を備える車両が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。
　特許文献１には、フロントフェンダーミラーあるいはサイドミラーに、その車両の速度や燃料および制御系の状況など、車両の走行に役立つ車両情報を表示するための情報表示手段を装着する技術が開示されている。
　特許文献２には、車両の左右後側方をそれぞれ撮影する左右一対の撮像装置と、運転席の前方に配置され、一対の撮像装置で撮影された映像をそれぞれ表示する一対の表示器とを備え、車両の走行速度が上昇するのに伴い、一対の表示器の間隔が狭くなるように一対の表示器を基準位置より車両の前方に移動させる技術が開示されている。

特開平７－３２９１３号公報特許第６７１７００９号公報

　しかしながら、車両のミラーは、本来は運転者が見えない範囲を運転者に視認させるための部材であるため、特許文献１に記載のように、ミラーに車両情報までが常に表示されると、運転者にとっては過剰な通知となって煩わしくなり易い。
　一方、車両情報を必要に応じて通知するために、特許文献２に記載のように、表示器を移動させて運転者に認識させることも考えられるが、表示器自体を移動させる技術は、例えば、バイクなどの表示器の移動場所が限られる車両には、適用し難い。
　本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、煩わしさを低減し、適切に車両周辺情報を通知できる車両を提供することを目的とする。

　この明細書には、２０２１年６月２８日に出願された日本国特許出願・特願２０２１－１０７０１３の全ての内容が含まれる。
　車両は、車両の周辺環境を検出する車両周辺検出センサと、車両の速度を検出する速度センサと、前記車両周辺検出センサによって検出された車両周辺情報を表示する複数の車両周辺情報表示領域と、を備える車両において、前記速度センサによって検出された速度に応じて、表示する前記車両周辺情報表示領域を変更することを特徴とする。

　煩わしさを低減し、適切に車両周辺情報を通知できる。

図１は、本発明の実施の形態に係る自動二輪車の右側面図である。図２は、自動二輪車の前部を右側後方から見た斜視図である。図３は、自動二輪車の速度と視野や死角の説明図である。図４は、ＥＣＵを周辺構成と共に示したブロック図である。図５は、ＥＣＵのインジケータ表示処理の動作を示すフローチャートである。図６は、他の実施の形態のインジケータの配置を例示する斜視図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、説明中、前後左右および上下といった方向の記載は、特に記載がなければ車体に対する方向と同一とする。また、各図に示す符号ＦＲは車体前方を示し、符号ＵＰは車体上方を示し、符号ＬＨは車体左方を示す。

　図１は、本発明の実施の形態に係る自動二輪車１の右側面図である。
　自動二輪車１は、車体フレーム１０にパワーユニットとしてのエンジン１１が支持され、前輪２を操舵可能に支持する操舵系１２が車体フレーム１０の前端部に左右に操舵可能に支持され、後輪３を支持するスイングアーム（不図示）が車体フレーム１０の後部に設けられる車両である。後輪３は、エンジン１１によって駆動される駆動輪である。
　自動二輪車１は、運転者（乗員）がシート１４に跨るようにして着座する鞍乗り型車両であり、シート１４は、車体フレーム１０の後部の上方に設けられる。なお、上記パワーユニットは、電動モーターであっても良い。

　シート１４は、車体フレーム１０によって下方から支持され、車両前後方向において前輪２と後輪３との間に配置される。シート１４は、エンジン１１の後上方に配置される。
　前輪２は、操舵系１２の下端部に支持される。操舵系１２の上端部には、操舵用のハンドル２０が設けられる。ハンドル２０は、シート１４の前方且つ上方に配置される。ハンドル２０は、車体においてシート１４よりも前方に位置する車体前部１０ａに支持され、車体前部１０ａに対し左右に操舵される。

　ハンドル２０は、車体前部１０ａに配置される操舵軸２０ａを回転中心として回動する。操舵軸２０ａは、前輪２と同様に自動二輪車１の車幅の中央に位置する。操舵軸２０ａは、操舵系１２の一部であり、車両側面視では、鉛直方向に対し後傾する。
　ハンドル２０は、車幅中央の操舵軸２０ａに対し左右の外側にそれぞれ延出する棒状のハンドル部２０ｂと、ハンドル部２０ｂの車幅方向外側の端部に設けられる左右一対のグリップ部２０ｃとを備える。シート１４に着座する運転者は、左右のグリップ部２０ｃを左右の手でそれぞれ把持し、ハンドル２０を操舵する。

　自動二輪車１は、車体フレーム１０等の車体を覆う車体カバー２２を備える。車体カバー２２の前部には、操舵系１２の上部及び車体フレーム１０の前端部を前方及び側方から覆うフロントカバー２３と、ハンドル２０とシート１４との間の車体を上方及び側方から覆うセンターカバー２４とを備える。車体前部１０ａは、車体フレーム１０及び車体カバー２２等によって構成される。
　自動二輪車１は、フロントカバー２３に対し上方に延出するウインドスクリーン２５を、ハンドル２０の前方に備える。

　自動二輪車１は、フロントカバー２３の左右の側部から車幅方向外側に延出するバックミラー２６を左右一対備える。左右のバックミラー２６は、ウインドスクリーン２５に対し車幅方向外側に配置される。バックミラー２６は、ウインドスクリーン２５の下端部の近傍に位置する。
　また、自動二輪車１は、前輪２を上方から覆うフロントフェンダー２８を備える。フロントフェンダー２８は、操舵系１２の下部に支持される。

　自動二輪車１は、灯火器として、ヘッドライト２９ａ及び左右一対のウインカー２９ｂを備える。ヘッドライト２９ａは、フロントカバー２３の前端部に設けられ、ウインカー２９ｂは、左右のバックミラー２６の前面にそれぞれ設けられる。

　図２は、自動二輪車１の前部を右側後方から見た斜視図である。
　図２以降の説明では、左右一対の構成には、左側の符号に「Ｌ」、右側の符号に「Ｒ」を付して区別することがあり、かつ前記「Ｌ」、「Ｒ」を外した符号のみで示すこともある。

　自動二輪車１は、自動二輪車１の状態に関する情報を表示する表示装置３０を、ウインドスクリーン２５の後方に備える。表示装置３０は、ハンドル２０の前方且つ上方に配置される。表示装置３０は、自動二輪車１の車速等の自動二輪車１の状態を表示するメーターユニットである。

　表示装置３０は、自動二輪車１の状態に関する情報（車速、エンジン回転数）を表示する計器類３１、３２と、各種の情報を表示するモニター３３とを備えている。モニター３３は、液晶パネル等の公知の表示パネルを備え、自動二輪車１に関する情報を含む各種の情報を後上方の運転者側に向けて表示する。

　本実施の形態の表示装置３０は、車幅方向に長い長手形状を有する。表示装置３０は、運転者から見て、上下方向（前後方向）の大きさよりも左右方向の大きさが大きい。表示装置３０の車幅方向中央部にはモニター３３が設けられ、モニター３３の左右両側には、それぞれ計器類３１、３２が設けられる。表示装置３０はメータバイザー３４で囲われている。

　自動二輪車１は、自動二輪車１の各部を運転者が操作するための操作部３５として、左右のハンドル部２０ｂにそれぞれ設けられる一対のハンドル側操作部３６と、表示装置３０の後方で車幅の中央に配置される中央操作部３７とを備える。操作部３５は、シート１４よりも前方に配置される。
　操作部３５の操作によって、例えば、ヘッドライト２９ａ及びウインカー２９ｂ等の灯火器の操作、自動二輪車１に搭載されるオーディオシステムの操作、自動二輪車１に搭載されるナビゲーションシステムの操作、エンジン１１の運転モードの操作、前輪２及び後輪３の電子制御サスペンションの特性変更の操作、モニター３３に表示される各種の操作メニューの操作等が行われる。

　自動二輪車１は、センターカバー２４における車幅方向中央部の前端部２４ａから前方に延出する板状の操作部支持部３８を備える。操作部支持部３８は、センターカバー２４からハンドル２０の上方を通って前方に延び、表示装置３０の後端部に接続される。操作部支持部３８は、ハンドル２０の車幅方向中央部の上方に位置し、操舵軸２０ａを上方から覆う。操作部支持部３８は、車体カバー２２の一部を構成する。

　中央操作部３７は、操作部支持部３８上に設けられ、センターカバー２４と表示装置３０との間に位置する。
　中央操作部３７は、複数の操作ボタンから成る押圧操作部３７ａと、操作部支持部３８から上方に突出するスティック状の操作子３７ｂとを備える。
　操作子３７ｂは、押圧操作部３７ａの前方に配置されるとともに、押圧操作部３７ａよりも上方に突出する。操作子３７ｂは、車幅方向中央に位置する。操作子３７ｂを任意の方向に傾斜させる傾斜操作、及び、操作子３７ｂを操作子３７ｂの軸を中心に回転させる回転操作によって、自動二輪車１の各部を操作することができる。

　表示装置３０の左右両側には、バックミラー（鏡体）２６Ｌ、２６Ｒが位置する。各バックミラー２６Ｌ、２６Ｒは、左右それぞれの後方を写すミラー本体（ミラー）４１Ｌ、４１Ｒと、ミラー本体４１Ｌ、４１Ｒと自動二輪車１とを繋ぐ支持ステー（接続部）４２Ｌ、４２Ｒと、を備える。支持ステー４２Ｌ、４２Ｒは、メータバイザー３４の左右外側側部に設けられている。すなわち、バックミラー２６Ｌ、２６Ｒは、表示装置３０に隣接して設けられる。バックミラー２６Ｌ、２６Ｒは、運転者から見た場合、具体的には、モニター３３の表示画面の法線方向視では、表示装置３０の長手方向延長線上に延出している。

　図３は、自動二輪車１の速度と視野θ０～θ４や死角ＡＬ、ＡＲの説明図である。
　本実施の形態では、表示装置３０およびバックミラー２６Ｌ、２６Ｒには、情報表示装置としてのＢＳＩ表示装置５０（図２参照）が設けられている。ＢＳＩ表示装置５０は、車両周辺情報の一例としての死角（死角領域）ＡＬ、ＡＲの他車両（物体）２００の有無情報を表示する。ＢＳＩは、Ｂｌｉｎｄ　Ｓｐｏｔ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎを省略した表記である。なお、死角ＡＬ、ＡＲは、前方を見ている運転者が視認不能な範囲または、バックミラー２６を介して運転者が視認不能な範囲である。自動二輪車１では、運転者の死角ＡＬ、ＡＲは、運転者が運転する自動二輪車１、すなわち、自車両１の側方後部の領域が対応する。具体的には、図３において、左側の死角ＡＬは、前方を見ている運転者Ｒ１が目を動かさずに見える範囲θ０～θ４と、バックミラー２６を介して視認可能な範囲ＡＢと、によって挟まれた自車両１の左側の領域が対応する。また、右側の死角ＡＲは、運転者Ｒ１が目を動かさずに見える範囲θ０～θ４と、バックミラー２６を介して視認可能な範囲ＡＢと、によって挟まれた自車両１の右側の領域が対応する。

　図２に示すように、本実施の形態のＢＳＩ表示装置５０は、表示装置３０に設けられたメーターインジケータ５１と、バックミラー２６Ｌ、２６Ｒに設けられた左右一対のミラーインジケータ５２と、を備える。

　メーターインジケータ５１は、本実施の形態では、複数のインジケータ（車両周辺情報表示領域）５３、５４Ｌ、５４Ｒを備える。詳細には、メーターインジケータ５１は、表示装置３０の車幅方向中央部に設けられたメーター中央部のインジケータ５３と、表示装置３０の車幅方向外端部に設けられた左右一対のメーター端部のインジケータ５４Ｌ、５４Ｒと、を備える。インジケータ５３、５４Ｌ、５４Ｒは、表示装置３０の上部に設けられる。すなわち、インジケータ５３、５４Ｌ、５４Ｒは、表示装置３０において、左右方向の各部分における上側に設けられる。特に、本実施の形態では、インジケータ５３、５４Ｌ、５４Ｒは、表示装置３０の上縁に近接して設けられている。メーター中央部のインジケータ５３は、モニター３３よりも上方に設けられる。メーター端部のインジケータ５４Ｌ、５４Ｒは、それぞれ、計器類３１、３２の車幅方向外側に設けられる。

　ミラーインジケータ５２は、本実施の形態では、複数のインジケータ（車両周辺情報表示領域）５５Ｌ、５５Ｒ、５６Ｌ、５６Ｒを備える。詳細には、ミラーインジケータ５２は、バックミラー２６Ｌ、２６Ｒの支持ステー４２Ｌ、４２Ｒに設けられた左右一対のミラー支持部のインジケータ５５Ｌ、５５Ｒと、バックミラー２６Ｌ、２６Ｒのミラー本体４１Ｌ、４１Ｒに設けられた左右一対のミラーのインジケータ５６Ｌ、５６Ｒと、を備える。ミラー支持部のインジケータ５５Ｌ、５５Ｒは、支持ステー４２Ｌ、４２Ｒの長手方向中間部に設けられる。ミラー支持部のインジケータ５５Ｌ、５５Ｒは、支持ステー４２Ｌ、４２Ｒの上部に設けられる。ミラーのインジケータ５６Ｌ、５６Ｒは、ミラー本体４１Ｌ、４１Ｒの上部に設けられる。特に、本実施の形態では、ミラーのインジケータ５６Ｌ、５６Ｒは、ミラー本体４１Ｌ、４１Ｒの上縁に近接した位置に設けられる。また、ミラーのインジケータ５６Ｌ、５６Ｒは、車幅方向外側に設けられる。
　インジケータ５３～５６を各部品の上方に持ってくることで、運転者のより気が付きやすい位置にインジケータ５３～５６を配置することができる。

　ＢＳＩ表示装置５０では、各インジケータ５３～５６は、自動二輪車１の車幅方向中心線Ｃ（図３参照）を基準にして、左右対称となる位置に設けられている。よって、左右方向のバランスが良く、車幅方向中心線Ｃに運転者がいる車両の一例としての自動二輪車１では、より効果的に、運転者へ車両周辺情報を通知し易くできる。

　各インジケータ５３～５６の基本構成は同様である。インジケータ５３～５６は、光源（不図示）が光ることによりＢＳＩ画像（不図示）が表示されるように構成される。
　左側のインジケータ５４Ｌ～５６Ｌでは、左側の設置位置に応じて、自車両１と、左側の死角ＡＬに接近、進入する他車両２００とを模したＢＳＩ画像（不図示）を表示するように構成されている。

　また、右側のインジケータ５４Ｒ～５６Ｒでは、右側の設置位置に応じて、自車両１と、右側の死角ＡＲに接近、進入する他車両２００とを模したＢＳＩ画像を表示するように構成されている。
　メーター中央部のインジケータ５３は、一つのインジケータ５３において左右に対応するＢＳＩ画像が表示可能に構成されている。すなわち、例えば、左側の光源（不図示）と、右側の光源（不図示）と、を備え、左側の光源が光ることにより、自車両１と、自車両１の左側の死角ＡＬに接近、進入する他車両２００とを模したＢＳＩ画像が表示可能であると共に、右側の光源が光ることにより、自車両１と、自車両１の右側の死角ＡＲに接近、進入する他車両２００とを模したＢＳＩ画像が表示可能であるように構成される。

　メーターインジケータ５１とミラーインジケータ５２とには、表示装置３０とバックミラー２６Ｌ、２６Ｒとが隣接することで、視覚的に、機能的な一体感を持たせ易く、連続しているかのようにインジケータ５３～５６の点灯位置を変更し易くなっている。このため、インジケータ５３～５６による通知を運転者に気づかせ易くかつデザイン性を向上させることができる。

　特に、本実施の形態では、左右両方の片側において、車幅方向では、メーター中央部のインジケータ５３からメーター端部のインジケータ５４までの間隔よりも、メーター端部のインジケータ５４からミラー支持部のインジケータ５５までの間隔の方が小さい。また、左右両方の片側において、車幅方向では、メーター中央部のインジケータ５３からメーター端部のインジケータ５４までの間隔よりも、メーター端部のインジケータ５５からミラー支持部のインジケータ５６までの間隔の方が小さい。

　図３において、運転者Ｒ１が目を動かさずに見える範囲、すなわち、視野θ０～θ４は、自車両１の速度が増大すると狭くなることが知られている。
　一般には、自車両１の速度が０ｋｍ／ｈでは、車両前方（前側の車幅方向中心線Ｃ）を基準にして運転者Ｒ１は左右方向に全体で２００°の範囲の視野θ０を有するとされる。
　また、自車両１の速度が４０ｋｍ／ｈでは、車両前方を基準にして運転者Ｒ１は左右方向に全体で１００°の範囲の視野θ１を有するとされる。

　さらに、自車両１の速度が７０ｋｍ／ｈでは、車両前方を基準にして運転者Ｒ１は左右方向に全体で７５°の範囲の視野θ２を有するとされる。
　また、自車両１の速度が１００ｋｍ／ｈでは、車両前方を基準にして運転者Ｒ１は左右方向に全体で４０°の範囲の視野θ３を有するとされる。
　さらに、自車両１の速度が１３０ｋｍ／ｈでは、車両前方を基準にして運転者Ｒ１は左右方向に全体で３０°の範囲の視野θ４を有するとされる。

　本実施の形態では、ミラーのインジケータ５６Ｌ、５６Ｒは、視野θ２の内側であり且つ視野θ３よりも外側に設けられている。また、ミラー支持部のインジケータ５５Ｌ、５５Ｒは、ミラーのインジケータ５６Ｌ、５６Ｒよりも車幅方向内側であって、視野θ３の外端部に応じた位置に設けられている。さらに、メーター端部のインジケータ５４Ｌ、５４Ｒは、ミラー支持部のインジケータ５５Ｌ、５５Ｒよりも車幅方向内側であって、視野θ３の外端部に応じた位置に設けられている。さらに、メーター中央部のインジケータ５３は、表示装置３０の車幅方向中央部に設けられるため、メーター端部のインジケータ５４Ｌ、５４Ｒよりも車幅方向内側であって、視野θ０～θ４の内側に設けられる。

　図４は、ＥＣＵ１００を周辺構成と共に示したブロック図である。
　自車両１は、ＥＣＵ１００を備える。ＥＣＵは、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔを省略した表記である。ＥＣＵ１００は、制御部１１０や、記憶部１２０、通信用のインターフェース回路等を備えるコンピュータ装置である。
　記憶部１２０は、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリを備える。ＲＯＭは、Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙを省略した表記である。ＲＡＭは、Ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙを省略した表記である。記憶部１２０は、制御部１１０が実行する制御プログラムを記憶する。また、記憶部１２０は、制御部１１０が、コンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータを記憶する。

　制御部１１０は、ＣＰＵや、マイコン等で構成され、プログラムを実行することによりＥＣＵ１００の各部を制御する。ＣＰＵは、Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔを省略した表記である。また、制御部１１０は、制御部１１０及び記憶部１２０を統合したＳｏＣであってもよい。ＳｏＣは、Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－ｃｈｉｐを省略した表記である。

　ＥＣＵ１００には、車両前方監視センサ１３０と、車両周辺検出センサ１４０と、車載センサ１５０とが接続されている。また、ＥＣＵ１００には、ＢＳＩ表示装置５０が接続されている。
　車両前方監視センサ１３０、車両周辺検出センサ１４０、車載センサ１５０、ＢＳＩ表示装置５０は、通信回線を介して検出信号や制御信号などの信号情報をＥＣＵ１００との間で送受信可能に接続されている。

　車両前方監視センサ１３０は、自車両１の前方、すなわち、車両前方を監視する。車両前方監視センサ１３０は、前方監視レーダー１３１と、前方監視レーザー１３２と、前方監視カメラ１３３と、前方監視ドライブレコーダー１３４と、を備える。

　前方監視レーダー１３１は、電波を車両前方に向けて発射し、車両前方の物体からの反射波を測定することにより、車両前方の物体までの距離や方向を検出する。前方監視レーダー１３１は、車両前方の物体として、車両前方を走行する先行車両や車両前方の障害物を検出する。前方監視レーダー１３１の電波としては、例えば、ミリ波である。

　前方監視レーザー１３２は、レーザー光を車両前方に向けて発射し、車両前方の物体からの反射レーザー光を測定することにより、車両前方の物体までの少なくとも距離を検出する。前方監視レーザー１３２は、車両前方を走行する先行車両や車両前方の障害物に対して少なくとも距離を検出する。本実施の形態の前方監視レーザー１３２は、ＬｉＤＡＲで構成される。ＬｉＤＡＲは、Ｌａｓｅｒ　Ｉｍａｇｉｎｇ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ、あるいは、Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇを省略した表記である。前方監視レーザー１３２のレーザー光としては、例えば、赤外線である。なお、前方監視レーザー１３２は、スキャンＬｉＤＡＲでもよく、車両前方の物体までの距離と方向を検出してもよい。

　前方監視カメラ１３３は、車両前方を撮像する。前方監視カメラ１３３は、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの個体撮像素子で構成される。ＣＣＤは、Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅを省略した表記である。ＣＭＯＳは、Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒを省略した表記である。

　前方監視ドライブレコーダー１３４は、前方監視レーダー１３１、前方監視レーザー１３２、前方監視カメラ１３３の監視情報を記録する。なお、前方監視ドライブレコーダー１３４は、前方監視カメラ１３３の撮像情報を少なくとも記録する構成とすればよい。前方監視ドライブレコーダー１３４は、前方監視カメラ１３３と別に専用のカメラを備えてもよい。また、前方監視ドライブレコーダー１３４が加速度に基づいて自車両１に大きな加速度が作用した場合にのみ記録する構成でもよい。

　車両周辺検出センサ１４０は、自車両１の周辺環境を検出する。車両周辺検出センサ１４０は、自車両１の周辺環境として、自車両１の側方、自車両１の後方などの車両周辺を検出する。車両周辺検出センサ１４０は、車両周辺として、自車両１の前方と重複する範囲を検出してもよい。車両周辺検出センサ１４０は、周辺検出レーダー１４１と、周辺検出レーザー１４２と、周辺検出カメラ１４３と、周辺検出ドライブレコーダー１４４と、を備える。

　周辺検出レーダー１４１は、電波を車両周辺に向けて発射し、車両周辺の物体からの反射波を測定することにより、車両周辺の物体までの距離や方向を検出する。周辺検出レーダー１４１は、車両周辺の物体として、車両周辺を走行する並走車両や車両後方を走行する後続車両を検出する。また、周辺検出レーダー１４１は、車両周辺の物体として、車両周辺の障害物を検出する。周辺検出レーダー１４１は、例えば、ミリ波である。周辺検出レーダー１４１は、例えば、自車両１の左右に複数設けてもよい。

　周辺検出レーザー１４２は、レーザー光を車両周辺に向けて発射し、車両周辺の物体からの反射レーザー光を測定することにより、車両周辺の物体までの少なくとも距離を検出する。周辺検出レーザー１４２は、車両周辺の物体として、車両周辺の並走車両や後続車両、車両周辺の障害物までの少なくとも距離を検出する。本実施の形態の周辺検出レーザー１４２は、ＬｉＤＡＲで構成される。なお、周辺検出レーザー１４２は、スキャンＬｉＤＡＲでもよく、車両周辺の物体までの距離と方向を検出してもよい。周辺検出レーザー１４２は、例えば、自車両１の左右に複数設けてもよい。

　周辺検出カメラ１４３は、車両周辺を撮像する。周辺検出カメラ１４３は、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの個体撮像素子で構成される。周辺検出カメラ１４３は、例えば、自車両１の左右に複数設けてもよい。

　周辺検出ドライブレコーダー１４４は、周辺検出レーダー１４１、周辺検出レーザー１４２、周辺検出カメラ１４３の検出情報を記録する。なお、周辺検出ドライブレコーダー１４４は、周辺検出カメラ１４３の撮像情報を少なくとも記録する構成とすればよい。周辺検出ドライブレコーダー１４４は、周辺検出カメラ１４３と別に専用のカメラを備えてもよい。また、周辺検出ドライブレコーダー１４４は加速度に基づいて自車両１に大きな加速度が作用した場合にのみ記録する構成でもよい。

　車載センサ１５０は、自車両１の速度やエンジン回転数などの自車両１の状態を検出する。車載センサ１５０は、加速度センサ１５１と、車速センサ１５２と、エンジン回転数センサ１５３と、を備える。

　加速度センサ１５１は、自車両１の状態として、自車両１の加速度を検出する。本実施の形態の加速度センサ１５１は、自車両１の前後方向の加速度を検出する。また、加速度センサ１５１は、自車両１の左右方向の加速度を検出する。さらに、加速度センサ１５１は、自車両１のヨー方向の回転角速度を検出する。

　車速センサ（速度センサ）１５２は、自車両１の状態として、自車両１の速度、すなわち、車速を検出する。

　エンジン回転数センサ１５３は、自車両１の状態として、エンジン１１の回転数を検出する。

　ＢＳＩ表示装置５０は、メーターインジケータ５１と、ミラーインジケータ５２と、を備える。
　メーターインジケータ５１は、メーター中央部のインジケータ５３と、左右一対のメーター端部のインジケータ５４Ｌ、５４Ｒと、を備える。
　ミラーインジケータ５２は、左右一対のミラー支持部のインジケータ５５Ｌ、５５Ｒと、左右一対のミラー支持部のインジケータ５６Ｌ、５６Ｒと、を備える。
　ＢＳＩ表示装置５０は、制御部１１０により制御される。

　ＥＣＵ１００は、制御部１１０が、記憶部１２０に記憶された制御プログラムを実行することで各種の機能的構成を実現する。本実施形態のＥＣＵ１００は、機能的構成として、障害物検知判断手段１１１と、表示領域変更手段１１２と、インジケータ制御手段１１３と、を有する。

　障害物検知判断手段１１１は、車両前方監視センサ１３０と車両周辺検出センサ１４０とから入力される情報に基づいて、車両前方または車両周辺に障害物が検知されたか否かを判断する。
　本実施の形態の障害物検知判断手段１１１は、車両前方監視センサ１３０の前方監視レーダー１３１、前方監視レーザー１３２、および、前方監視カメラ１３３の監視情報に基づいて、車両前方に障害物となる他車両２００が検知されたか否かを判断する。
　また、障害物検知判断手段１１１は、車両周辺検出センサ１４０の周辺検出レーダー１４１、周辺検出レーザー１４２、および、周辺検出カメラ１４３の検出情報に基づいて、車両周辺に障害物となる他車両２００が検知されたか否かを判断する。

　特に、本実施の形態の障害物検知判断手段１１１は、車両周辺に他車両２００が検知されたか否かを判断する場合に、自車両１の死角ＡＬ、ＡＲに接近、進入する他車両２００が検知されたか否かを判断する。例えば、障害物検知判断手段１１１は、マージンを考慮して予め設定された自車両１の左側後方の一定の領域に、自車両１から他車両２００までの方向および距離が位置していると検知される場合に、左側の死角ＡＬに他車両２００が検知されたと判断可能である。また、障害物検知判断手段１１１は、マージンを考慮して自車両１の右側後方の一定の領域に、自車両１から他車両２００までの方向および距離が位置していると検知される場合に、右側の死角ＡＲに他車両２００が検知されたと判断可能である。

　表示領域変更手段１１２は、車速に応じて、車両周辺情報を表示するインジケータ５３～５６を変更する。表示領域変更手段１１２は、低速走行時には複数のインジケータ５３～５６の内、車幅方向外側にあるインジケータ５４～５６に制御対象を変更する。また、表示領域変更手段１１２は、高速走行時には複数のインジケータ５３～５６の内、車幅方向内側にあるインジケータ５３～５５に制御対象を変更する。

　本実施の形態では、表示領域変更手段１１２では、視野θ０～θ４に基づいて複数の速度の閾値が予め設定されており、車速が、より大きな閾値を越える毎に、制御対象のインジケータ５３～５６を、より車幅方向内側のインジケータ５３～５６に変更する。
　詳細には、表示領域変更手段１１２は、車速を車速センサ１５２から取得する。そして、表示領域変更手段１１２は、車速が４０ｋｍ／ｈ（第１の閾値）未満の場合には、ミラーのインジケータ５６Ｌ、５６Ｒに制御対象を変更する。また、表示領域変更手段１１２は、車速が４０ｋｍ／ｈ（第１の閾値速度）以上で７０ｋｍ／ｈ（第２の閾値）未満の場合には、ミラーステーのインジケータ５５Ｌ、５５Ｒに制御対象を変更する。さらに、表示領域変更手段１１２は、車速が７０（第２の閾値速度）ｋｍ／ｈ以上で１００ｋｍ／ｈ（第３の閾値）未満の場合には、メーター端部のインジケータ５４Ｌ、５４Ｒに制御対象を変更する。また、表示領域変更手段１１２は、車速が１００ｋｍ／ｈ（第４の閾値）以上の場合には、メーター中央部のインジケータ５３に制御対象を変更する。

　インジケータ制御手段１１３は、障害物検知判断手段１１１の判断結果に基づいて、ＢＳＩ表示装置５０を制御する。本実施の形態では、インジケータ制御手段１１３は、死角ＡＬ、ＡＲに他車両２００が検知された場合に、表示領域変更手段１１２で設定（変更）されたインジケータ５３～５６を制御対象として制御する。

　インジケータ制御手段１１３は、左側の死角ＡＬに他車両２００が検知された場合には、左側に対応するインジケータ５３、５４Ｌ、５５Ｌ、５６Ｌであって、表示領域変更手段１１２で設定されたインジケータ５３～５６Ｌを点灯させる。また、インジケータ制御手段１１３は、右側の死角ＡＲに他車両２００が検知された場合には、右側に対応するインジケータ５３、５４Ｒ、５５Ｒ、５６Ｒであって、表示領域変更手段１１２で設定されたインジケータ５３～５６Ｒを点灯させる。なお、インジケータ制御手段１１３は、死角ＡＬ、ＡＲに他車両２００が検知されなくなった場合には、インジケータ５３～５６を消灯させる。

　図５は、ＥＣＵ１００のインジケータ表示処理の動作を示すフローチャートである。
　本実施の形態では、インジケータ表示処理は、例えば、操作部３５により運転支援の操作が入力されることにより開始され、適宜のタイミングで周期的に繰り返される。

　ＥＣＵ１００は、死角ＡＬ、ＡＲに物体があるか否か、すなわち、死角ＡＬ、ＡＲに他車両２００が検知されたか否かを判断する（ステップＳ１）。
　ＥＣＵ１００は、死角ＡＬ、ＡＲに物体が無い場合には（ステップＳ１／ＮＯ）、インジケータ５３～５６を消灯した状態で、インジケータ表示処理を終了する。

　ＥＣＵ１００は、死角ＡＬ、ＡＲに物体がある場合には（ステップＳ１／ＹＥＳ）、車速センサ１５２から車速を取得する（ステップＳ２）。
　ＥＣＵ１００は、車速センサ１５２から車速を取得すると、車速が４０ｋｍ／ｈ以上か否かを判断する（ステップＳ３）。
　ＥＣＵ１００は、車速が４０ｋｍ／ｈ以上でない場合には（ステップＳ３／ＮＯ）、ミラーのインジケータ５６を点灯して表示する（ステップＳ９）。

　ＥＣＵ１００は、車速が４０ｋｍ／ｈ以上の場合には（ステップＳ３／ＹＥＳ）、車速が７０ｋｍ／ｈ以上か否かを判断する（ステップＳ４）。
　ＥＣＵ１００は、車速が７０ｋｍ／ｈ以上でない場合には（ステップＳ４／ＮＯ）、ミラー支持部のインジケータ５５を点灯して表示する（ステップＳ８）。

　ＥＣＵ１００は、車速が７０ｋｍ／ｈ以上の場合には（ステップＳ４／ＹＥＳ）、車速が１００ｋｍ／ｈ以上か否かを判断する（ステップＳ５）。
　ＥＣＵ１００は、車速が１００ｋｍ／ｈ以上でない場合には（ステップＳ５／ＮＯ）、メーター端部のインジケータ５４を点灯して表示する（ステップＳ７）。

　ＥＣＵ１００は、車速が１００ｋｍ／ｈ以上の場合には（ステップＳ５／ＹＥＳ）、メーター中央部のインジケータ５３を点灯して表示する（ステップＳ６）。
　ＥＣＵ１００は、インジケータ５３～５６を表示すると、インジケータ表示処理を終了する。

　本実施の形態では、自車両（自動二輪車）１が走行している場合に、車両周辺検出センサ１４０などにより、死角ＡＬ、ＡＲに接近、進入する他車両２００が検知された場合に、ＢＳＩ表示装置５０が点灯されてＢＳＩ画像が表示される。よって、運転者Ｒ１が、死角ＡＬ、ＡＲに接近、進入する他車両２００に気付き易くなっている。

　この際に、本実施の形態では、車速に応じて、ＢＳＩ表示装置５０のインジケータ５３～５６の制御対象、すなわち、点灯位置が変更される。よって、ＢＳＩ表示装置５０の点灯位置が変更されない場合に比べて、表示装置３０やバックミラー２６の本来の表示情報に対して、ＢＳＩの通知が過剰な情報となり難くなっている。また、車幅方向外端となるバックミラー２６にＢＳＩ画像が表示され続ける場合に比べて、車速によって狭まる視野θ０～θ４に応じて点灯位置が切り替わり、インジケータ５３～５６自体を移動させずに、運転者に適切に通知が可能となっている。

　以上説明したように、本発明を適用した本実施の形態によれば、自車両１の周辺環境を検出する車両周辺検出センサ１４０と、車速を検出する車速センサ１５２と、車両周辺検出センサ１４０によって検出された車両周辺情報を表示する複数のインジケータ５３、５４、５５、５６と、を備える自車両１において、車速センサ１５２によって検出された車速に応じて、表示する制御対象のインジケータ５３、５４、５５、５６を変更する。したがって、車速の大きさに応じて変化する視野θ０～θ４の大きさに合わせてインジケータ５３、５４、５５、５６を変更するため、運転者Ｒ１の状態に合わせた適切な通知をすることができる。よって、煩わしさを低減し、適切に、車両周辺情報を通知できる。

　本実施の形態では、低速走行時には複数のインジケータ５３、５４、５５、５６の内、車幅方向外側にあるインジケータ５３、５４、５５、５６にて車両周辺情報を表示し、高速走行時には複数のインジケータ５３、５４、５５、５６の内、車幅方向内側にあるインジケータ５３、５４、５５、５６にて車両周辺情報を表示する。したがって、車速が大きいほど運転者Ｒ１の視野θ０～θ４が中心へ狭まることに合わせて、より車幅方向中心線Ｃに近いインジケータ５３、５４、５５、５６にて車両周辺情報を表示することで、運転者Ｒ１に適切に車両周辺情報を通知することができる。

　また、本実施の形態では、自車両１の状態に関する情報を少なくとも表示する表示装置３０と、自車両１と後方を写すミラー４１とを繋ぐ接続部４２を含むバックミラー２６と、をさらに備え、インジケータ５３、５４、５５、５６は、表示装置３０またはバックミラー２６の少なくともどちらか一方に設けられる。したがって、表示装置３０とバックミラー２６にインジケータ５３、５４、５５、５６を設けることで、自車両１に設けられる機器を利用して効率よく運転者Ｒ１へ車両周辺情報を通知できる。

　また、本実施の形態では、インジケータ５３、５４、５５、５６は、表示装置３０またはバックミラー２６の少なくともどちらか一方に、複数、設けられる。したがって、一つの部品の中にインジケータ５３、５４、５５、５６を複数設けることで、車速の変化に伴うインジケータ５３、５４、５５、５６の表示箇所（制御対象）を連続的に変化させることができる。

　また、本実施の形態では、バックミラー２６Ｌ、２６Ｒは自車両１に複数設けられ、表示装置３０と複数のバックミラー２６Ｌ、２６Ｒとが互いに隣接する。したがって、表示装置３０とバックミラー２６Ｌ、２６Ｒとが隣接することで、連続しているかのようにインジケータ５３、５４、５５、５６の変更を行えるため、運転者Ｒ１に気づかせやすくかつデザイン性が向上する。

　また、本実施の形態では、インジケータ５３、５４、５５、５６は、表示装置３０の上部またはバックミラー２６Ｌ、２６Ｒの上部の少なくともどちらか一方に設けられる。したがって、インジケータ５３、５４、５５、５６を各部品の上方に持ってくることで、運転者のより気が付きやすい位置にインジケータ５３、５４、５５、５６を配置することができる。

　また、本実施の形態では、インジケータ５３、５４、５５、５６は、自車両１の車幅方向中心線Ｃを基準として左右対称となる位置に設けられている。したがって、左右方向のバランスが良く、車幅方向中心線Ｃ上に運転者がいる車両においてより効果的に、運転者Ｒ１へ車両周辺情報を通知し易くできる。よって、四輪よりも、表示装置３０及びバックミラー２６Ｌ、２６Ｒの位置が互いに近い自動二輪車１に、本実施の形態のＢＳＩ表示装置５０は好適である。

［他の実施の形態］
　上述した実施の形態は、あくまでも本発明の一態様を示すものであり、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形及び応用が可能である。

　図６は、他の実施の形態のインジケータ５３、５４、５５、５６の配置を例示する斜視図である。
　上記実施の形態では、メーター中央部のインジケータ５３では、一つのインジケータ５３で、左右の死角ＡＬ、ＡＲに他車両２００が接近、進入することを表示する構成を説明した。しかし、これに代えて、例えば、図６に示すように、表示装置３０の車幅方向中央部に、左右一対のメーター中央部のインジケータ５３Ｌ１，５３Ｒ１を設け、左右の死角ＡＬ、ＡＲに他車両２００が接近、進入することを左右別々のインジケータ５３Ｌ１，５３Ｒ１で表示してもよい。

　上記実施の形態では、ＢＳＩ表示装置５０は、メーターインジケータ５１と、ミラーインジケータ５２と、を有する構成を説明した。しかし、これに代えて、ＢＳＩ表示装置５０は、メーターインジケータ５１と、ミラーインジケータ５２とのいずれか一方のみの構成でもよく、例えば、ミラーインジケータ５２を省略し、メーターインジケータ５１のみを有する構成でもよい。

　上記実施の形態では、メーターインジケータ５１は、メーター中央部のインジケータ５３と、メーター端部のインジケータ５４Ｌ、５４Ｒと、を備え、ミラーインジケータ５２は、ミラー支持部のインジケータ５５Ｌ、５５Ｒと、ミラーのインジケータ５６Ｌ、５６Ｒと、を備える構成を説明した。しかし、インジケータの数はこれらに限定されない。例えば、図６に示すように、複数のメーター中央部のインジケータ５３Ｌ１、５３Ｒ１と、複数のメーター端部のインジケータ５４Ｌ、５４Ｌ１、５４Ｌ２、５４Ｒ、５４Ｒ１、５４Ｒ２と、複数のミラー支持部のインジケータ５５Ｌ、５５Ｌ１、５５Ｌ２、５５Ｒ、５５Ｒ１、５５Ｒ２と、複数のミラーのインジケータ５６Ｌ、５６Ｌ１、５６Ｌ２、５６Ｒ、５６Ｒ１、５６Ｒ２と、を設ける構成でもよい。複数のインジケータを設ける場合には、車速に応じて変化する視野に対応するように、各インジケータは車幅方向に位置をずらして設けることが望ましい。また、視野に応じて複数の閾値を設定して、速度が、より大きい閾値を越える毎に、制御対象のインジケータを、より車幅方向内側のインジケータに変更してもよい。

　上記実施の形態では、インジケータ制御手段１１３が、死角ＡＬ、ＡＲに他車両２００が検知されるか否かに基づいて、インジケータ５３～５６を点灯、消灯する構成を説明したが、インジケータ制御手段１１３が、死角ＡＬ、ＡＲにおける他車両２００の位置、例えば、距離に応じて、点灯制御と、点滅制御などを切り替える制御をしてもよい。

　上記実施の形態では、インジケータ５３～５６は、光源が点灯するか否かでＢＳＩ画像が表示される構成を説明したが、ＢＳＩ画像を表示するディスプレイによるインジケータでもよい。

　上記実施の形態では、車両周辺情報表示領域として、ＢＳＩ画像を表示するインジケータ５３～５６の構成を説明したが、速度なども表示可能なディスプレイなどでもよい。

　上記実施の形態では、車両として自動二輪車１を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明は、四輪車の表示装置と鏡体とに適用してもよい。

［上記実施の形態によりサポートされる構成］
　上記実施の形態は、以下の構成をサポートする。

　（構成１）車両の周辺環境を検出する車両周辺検出センサと、車両の速度を検出する速度センサと、前記車両周辺検出センサによって検出された車両周辺情報を表示する複数の車両周辺情報表示領域と、を備える車両において、前記速度センサによって検出された速度に応じて、表示する前記車両周辺情報表示領域を変更することを特徴とする、車両。
　この構成によれば、車両の速度の大きさに応じて変化する視野の大きさに合わせて車両周辺情報表示領域を変更するため、運転者の状態に合わせた適切な通知をすることができる。よって、煩わしさを低減し、適切に車両周辺情報を通知できる。

　（構成２）低速走行時には前記複数の車両周辺情報表示領域の内、車幅方向外側にある前記車両周辺情報表示領域にて前記車両周辺情報を表示し、高速走行時には前記複数の車両周辺情報表示領域の内、車幅方向内側にある前記車両周辺情報表示領域にて前記車両周辺情報を表示することを特徴とする、構成１に記載の車両。
　この構成によれば、車両の速度が大きいほど運転者の視野が中心へ狭まることに合わせて、より車幅方向中心に近い車両周辺情報表示領域にて車両周辺情報を表示することで、運転者に適切に車両周辺情報を通知することができる。

　（構成３）前記車両の状態に関する情報を少なくとも表示する表示装置と、前記車両と後方を写すミラーとを繋ぐ接続部を含む鏡体と、をさらに備え、前記車両周辺情報表示領域は、前記表示装置または前記鏡体の少なくともどちらか一方に設けられることを特徴とする、構成１または２に記載の車両。
　この構成によれば、表示装置と鏡体に車両周辺情報表示領域を設けることで、車両に設けられる機器を利用して効率よく運転者へ車両周辺情報を通知できる。

　（構成４）前記車両周辺情報表示領域は、前記表示装置または前記鏡体の少なくともどちらか一方に、複数、設けられることを特徴とする、構成３に記載の車両。
　この構成によれば、一つの部品の中に車両周辺情報表示領域を複数設けることで、車速の変化に伴う車両周辺情報表示領域の表示箇所を連続的に変化させることができる。

　（構成５）前記鏡体は前記車両に複数設けられ、前記表示装置と前記複数の鏡体とが互いに隣接することを特徴とする、構成３または４に記載の車両。
　この構成によれば、表示装置と鏡体とが隣接することで、連続しているかのように車両周辺情報表示領域の変更を行えるため、運転者に気づかせやすくかつデザイン性が向上する。

　（構成６）前記車両周辺情報表示領域は、前記表示装置の上部または前記鏡体の上部の少なくともどちらか一方に設けられることを特徴とする、構成３から５の何れかに記載の車両。
　この構成によれば、車両周辺情報表示領域を各部品の上方に持ってくることで、運転者のより気が付きやすい位置に車両周辺情報表示領域を配置することができる。

　（構成７）前記車両周辺情報表示領域は、前記車両の幅方向における中心を基準として左右対称となる位置に設けられていることを特徴とする、構成１から６の何れかに記載の車両。
　この構成によれば、左右方向のバランスが良く、車両の幅方向における中心に運転者がいる車両においてより効果的に、運転者へ車両周辺情報を通知し易くできる。

　１　自動二輪車（鞍乗り型車両、自車両、車両）
　２６、２６Ｌ、２６Ｒ　バックミラー（鏡体）
　３０　表示装置
　４１、４１Ｌ、４１Ｒ　ミラー本体（ミラー）
　４２、４２Ｌ、４２Ｒ　支持ステー（接続部）
　５３、５３Ｌ、５３Ｌ１、５３Ｒ、５３Ｒ１　メーター中央部のインジケータ（車両周辺情報表示領域）
　５４、５４Ｌ、５４Ｌ１、５４Ｌ２、５４Ｒ、５４Ｒ１、５４Ｒ２　メーター端部のインジケータ（車両周辺情報表示領域）
　５５、５５Ｌ、５５Ｌ１、５５Ｌ２、５５Ｒ、５５Ｒ１、５５Ｒ２　ミラー支持部のインジケータ（車両周辺情報表示領域）
　５６、５６Ｌ、５６Ｌ１、５６Ｌ２、５６Ｒ、５６Ｒ１、５６Ｒ２　ミラーのインジケータ（車両周辺情報表示領域）
　１４０　車両周辺検出センサ
　１５２　車速センサ（速度センサ）

Claims

　車両（１）の周辺環境を検出する車両周辺検出センサ（１４０）と、
　車両（１）の速度を検出する速度センサ（１５２）と、
　前記車両周辺検出センサ（１４０）によって検出された車両周辺情報を表示する複数の車両周辺情報表示領域（５３、５４、５５、５６）と、
　を備える車両において、
　前記速度センサ（１５２）によって検出された速度に応じて、表示する前記車両周辺情報表示領域（５３、５４、５５、５６）を変更することを特徴とする、車両。
　低速走行時には前記複数の車両周辺情報表示領域（５３、５４、５５、５６）の内、車幅方向外側にある前記車両周辺情報表示領域（５３、５４、５５、５６）にて前記車両周辺情報を表示し、高速走行時には前記複数の車両周辺情報表示領域（５３、５４、５５、５６）の内、車幅方向内側にある前記車両周辺情報表示領域（５３、５４、５５、５６）にて前記車両周辺情報を表示することを特徴とする、請求項１に記載の車両。
　前記車両の状態に関する情報を少なくとも表示する表示装置（３０）と、
　前記車両と後方を写すミラー（４１）とを繋ぐ接続部（４２）を含む鏡体（２６）と、
　をさらに備え、
　前記車両周辺情報表示領域（５３、５４、５５、５６）は、前記表示装置（３０）または前記鏡体（２６）の少なくともどちらか一方に設けられることを特徴とする、請求項１または２に記載の車両。
　前記車両周辺情報表示領域（５３、５４、５５、５６）は、前記表示装置（３０）または前記鏡体（２６）の少なくともどちらか一方に、複数、設けられることを特徴とする、請求項３に記載の車両。
　前記鏡体（２６）は前記車両（１）に複数設けられ、前記表示装置（３０）と前記複数の鏡体（２６）とが互いに隣接することを特徴とする、請求項３または４に記載の車両。
　前記車両周辺情報表示領域（５３、５４、５５、５６）は、前記表示装置（３０）の上部または前記鏡体（２６）の上部の少なくともどちらか一方に設けられることを特徴とする、請求項３から５の何れかに記載の車両。
　前記車両周辺情報表示領域（５３、５４、５５、５６）は、前記車両（１）の幅方向における中心を基準として左右対称となる位置に設けられていることを特徴とする、請求項１から６の何れかに記載の車両。