WO2023274259A1

WO2023274259A1 - 输送转盘、导管存列输送装置、导管控制器和输送装置

Info

Publication number: WO2023274259A1
Application number: PCT/CN2022/102091
Authority: WO
Inventors: 赵柏湖; 程舒宇; 王永胜
Original assignee: 杭州德诺脑神经医疗科技有限公司
Priority date: 2021-06-29
Filing date: 2022-06-28
Publication date: 2023-01-05
Also published as: CN113331950A; CN113331950B

Abstract

一种输送转盘（13）、导管存列输送装置（1）、导管控制器（100）及输送装置（001），输送转盘（13）的至少一部分周壁上设有沿着周向螺旋延伸的凹槽（103），凹槽（103）供导管（300）盘绕；凹槽（103）在其延伸方向上包括第一区段（1034），在凹槽（103）的延伸方向上，第一区段（1034）的任意两个位置的径向距离不等。由于导管（300）盘绕在螺旋形的凹槽（103）上，避免了导管（300）输送过程中打结的现象，有利于提升手术安全性。

Description

输送转盘、导管存列输送装置、导管控制器和输送装置

本申请要求于2021年06月29日提交中国专利局、申请号为202110729410.X、申请名称为“输送转盘、导管存列输送装置及导管控制器”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种输送转盘、导管存列输送装置、导管控制器及输送装置。

背景技术

近年来，血管介入手术以其微创伤、低风险以及并发症少等优点得到了广泛的临床应用。由于在进行介入手术的过程中，医生需要在射线环境下进行手术，长时间在射线环境下工作会对人体造成不良的影响和伤害，而手术机器人因其能有效地降低放射线对医生的伤害，提高手术的效率以及降低手术的风险，得到了广泛应用。

目前，手术机器人中导管(软式的导管长度在1～3米之间)的存列和输送通常采用圆形转盘，圆形转盘上设有直筒形的槽(导管与导管中间无隔离结构)以实现导管的存列。然而，由于导管之间无任何隔离结构，导致在输送的过程中容易使导管产生交叉打结的情况，从而提高手术风险。

发明内容

本发明的目的在于提供一种输送转盘，以解决现有技术中手术机器人在输送导管时导管打结的问题。

本发明的目的在于提供一种导管存列输送装置，其具有上述的输送转盘。

本发明的目的在于提供一种导管控制器，其具有上述的导管存列输送装置。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种输送转盘，所述输送转盘的至少一部分周壁上设有沿着周向螺旋延伸的凹槽，所述凹槽用于供导管盘绕；所述凹槽在其延伸方向上包括第一区段，在所述凹槽的延伸方向上，所述第一区段的任意两个位置的径向距离不等。

根据本发明的一个实施例，沿所述输送转盘的厚度方向，所述第一区段的径向距离逐渐增大或者逐渐减小。

根据本发明的一个实施例，所述凹槽还包括与所述第一区段连接的第二区段，在所述凹槽的延伸方向上，所述第二区段的任意两个位置的径向距离相等。

根据本发明的一个实施例，所述第二区段的径向距离等于所述第一区段的最大径向距离，所述第二区段设置于所述第一区段的最大径向距离的一侧。

根据本发明的一个实施例，所述第二区段的径向距离等于所述第一区段的最小径向距离，所述第二区段设置于所述第一区段的最小径向距离的一侧。

根据本发明的一个实施例，所述凹槽包括弧形槽，以及沿所述弧形槽周向的两侧向外倾斜延伸出的两个侧壁，所述两个侧壁相对且平行，所述弧形槽的槽宽与所述导管的直径相匹配。

根据本发明的一个实施例，所述输送转盘包括呈圆环状的转盘本体和设于所述转盘本体内部的转盘支架；所述凹槽设于所述转盘本体的外周壁上；所述转盘支架向上突出于所述转盘本体。

本发明还提供一种导管存列输送装置，包括基座、驱动部和上述的输送转盘；所述输送转盘可转动地设于所述基座上；所述驱动部连接所述输送转盘，并用于驱动所述输送转盘正反向转动，以输送所述导管或者收纳所述导管。

根据本发明的一个实施例，所述基座包括底盘和外罩；所述输送转盘可转动地设于所述底盘上；所述外罩连接所述底盘，并围绕所述输送转盘；所述外罩和所述凹槽共同限定出用以收容所述导管的容置空间。

根据本发明的一个实施例，所述外罩包括相互对称的第一壳体和第二壳体；所述第一壳体和所述第二壳体均包括主体部和沿所述主体部向外延伸出的底板；所述底板与所述底盘可拆地连接。

根据本发明的一个实施例，所述外罩还包括呈筒状的第一导向件和呈筒状的第二导向件；所述第一导向件和所述第二导向件同时设于所述第一壳体；所述第一导向件突出所述第一壳体并连接于所述第一壳体的主体部，并与所述第一壳体的内部相通；所述第一导向件供所述导管的远端穿过；所述第二导向件设于所述第一壳体的底板上并与所述第一导向件间隔相对，所述第二导向件和所述第一导向件位于同一轴线上。

根据本发明的一个实施例，所述导管存列输送装置还包括转盘盖，所述转盘盖设于所述输送转盘的上表面；所述转盘盖上设有过线孔，所述过线孔供所述导管的近端穿出。

根据本发明的一个实施例，所述驱动部包括第二电机、第三齿轮和第四齿轮；所述转盘盖还包括安装孔；所述第二电机固定设于所述转盘盖上，且所述第二电机的输出轴穿过所述安装孔，且所述输出轴的末端容置于所述第三齿轮中；所述第四齿轮固定设于所述基座上，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合；所述第二电机通过所述输出轴驱动第三齿轮围绕所述第四齿轮外周转动，以带动所述转盘盖和所述输送转盘同步转动。

根据本发明的一个实施例，所述基座突出设有一竖轴，所述竖轴沿远离所述基座的方向延伸；所述驱动部还包括支撑轴套和圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承套设于所述竖轴的外周；所述支撑轴套可转动地套设于所述圆锥滚子轴承的外周，且所述支撑轴套容置于所述第四齿轮的中心通孔中，所述输送转盘固定设于所述支撑轴套的顶端；所述输送转盘在所述支撑轴套的支撑下可绕所述竖轴转动。

本发明还提供一种导管控制器，包括导管夹紧装置、导管旋转驱动装置，以及上述的导管存列输送装置；所述导管夹紧装置设于所述输送转盘的上方，用以夹紧所述导管的近端；所述导管旋转驱动装置用以驱动所述导管夹紧装置转动，以带动所述导管同步转动。

根据本发明的一个实施例，所述导管夹紧装置包括轴套接头和鲁尔接头，所述鲁尔接头的前端伸入所述轴套接头内并被所述轴套接头夹紧，所述鲁尔接头和所述轴套接头相通；所述鲁尔接头的前端连接所述导管的近端，所述导管的近端穿设所述轴套接头，所述轴套接头通过夹紧所述鲁尔接头的前端，以夹紧所述导管的近端。

根据本发明的一个实施例，所述导管控制器还包括设于所述转盘盖上方的轴承座；所述导管旋转驱动装置包括第一电机、主动轴、第一齿轮和第二齿轮；所述轴套接头和所述主动轴各自可转动地安装在所述轴承座上，并分别伸出所述轴承座；所述第一齿轮套设于所述主动轴伸出轴承座的一端，所述第二齿轮套设于所述轴套接头伸出轴承座的一端，所述第一齿轮和所述第二齿轮位于轴承座的同一侧并相互啮合；所述第一电机的输出端连接所述主动轴以驱动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮带动所述轴套接头同步转动。

本发明还提供一种输送转盘，所述输送转盘的至少一部分周壁上设有沿着周向螺旋延伸的凹槽，所述凹槽用于供导管盘绕；所述凹槽包括第一区段，所述第一区段在所述凹槽的螺旋方向上具有变化的曲率半径。

根据本发明的一个实施例，所述凹槽还包括与所述第一区段连接的第二区段，所述第二区段在所述凹槽的螺旋方向上具有相同曲率半径。

根据本发明的一个实施例，所述输送转盘包括具有轴向截面为梯形结构的锥台结构和与所述锥台结构连接的直筒形结构，所述第一区段设置于所述锥台结构上，所述第二区段设置于所述直筒形结构上。

本申请还一种输送转盘，包括：第一凹槽，供导丝或导管缠绕，包括第一区段，所述第一区段呈螺旋线状。

在一些实施例中，所述螺旋的圈数不大于10；任意相邻两圈螺旋之间的间距D1不大于10mm；任意相邻两圈螺旋之间的间距D1不小于0.01mm；或者所述第一凹槽的最外圈同螺旋轴的距离D2不大于250mm。

在一些实施例中，所述第一区段上任意2个部位的截面相同。

在一些实施例中，所述第一凹槽包括：槽底，所述槽底的截面包括弧线；第一侧壁，同所述槽底的一端连接，向所述第一凹槽的槽口延伸；以及第二侧壁，同所述槽底的另一端连接，同所述第一侧壁相对，向所述第一凹槽的槽口延伸。

在一些实施例中，所述弧线的直径不大于4mm。

在一些实施例中，所述第一侧壁的截面包括第一直线；以及所述第二侧壁的截面包括第二直线，其中，所述第一直线和所述第二直线平行、或所述第一直线和所述第二直线呈预设夹角。

在一些实施例中，所述螺旋线包括阿基米德螺旋线、费马螺旋线、等角螺旋线、双曲螺旋线、圆内螺旋线、连锁螺旋线、柯奴螺旋线、圆柱螺旋线、以及圆锥螺旋线中的至少一种。

在一些实施例中，所述第一区段的任意两个位置的径向距离不等。

在一些实施例中，所述输送转盘包括第一表面，所述第一凹槽设置在所述第一表面上，其中，所述第一表面包括：同所述螺旋轴垂直的平面；或以所述螺旋轴为轴线的锥面。

在一些实施例中，所述第一区段的任意两个位置的径向距离相等。

在一些实施例中，所述输送转盘包括第一表面，所述第一凹槽设置在所述第一表面上，其中，所述第一表面包括：以所述螺旋轴为轴线的柱面。

在一些实施例中，所述的输送转盘包括：外缘部，其中，所述第一凹槽设置在所述外缘部上；以及辐板部，同所述外缘部连接。

在一些实施例中，所述第一凹槽还包括第二区段，所述第二区段包括：第一端，所述第一端的槽宽同所述第一区段的槽宽相同；第二端，所述第二端的槽宽大于所述第一区段的槽宽，其中，所述第二区段的槽宽自所述第一端至所述第二端逐渐增大。

在一些实施例中，所述的输送转盘还包括：第二凹槽，在所述第一凹槽的一端，同所述第一凹槽连通，其中：所述第二凹槽的槽宽大于所述第一凹槽的槽宽；并且所述第二凹槽的槽深大于所述第一凹槽的槽深。

本申请还提供一种输送装置，包括本申请所述的输送转盘。

由上述技术方案可知，本发明提供的一种输送转盘至少具有如下优点和积极效果：

本发明的输送转盘为开设有螺旋形凹槽的转盘，通过凹槽实现导管的存列和盘绕。同时，凹槽在沿自身的延伸方向上具有曲率变化。具体表现为，凹槽具有在沿延伸方向上的第一区段，该第一区段中的任意两个位置的径向距离不等。由于导管盘绕在螺旋形的凹槽上，避免了导管输送过程中打结的现象，有利于提升手术安全性。此外，当导管前部受阻时，会由于凹槽曲率的不同，使导管相对转盘回退的阻力增大，不容易回退，从而提高输送的稳定性，保证导管在病人体内位置的精准。

附图说明

图1为导管控制器一实施例的结构示意图。

图2为图1中的导管控制器的导管夹紧装置和导管旋转驱动装置的连接示意图。

图3为图1中的导管控制器的导管夹紧装置和导管旋转驱动装置的爆炸示意图。

图4为本发明导管存列输送装置一实施例的结构示意图。

图5为图4中的导管存列输送装置的爆炸示意图。

图6为本发明一实施例中的导管存列输送装置的底盘和外罩的分离示意图。

图7为本发明一实施例中的导管存列输送装置的转盘驱动部的爆炸示意图。

图8为本发明一实施例中的导管存列输送装置的驱动部和基体的装配示意图。

图9为图8的基体的轴向剖视图。

图10为本发明一实施例中的导管存列输送装置的输送转盘的结构示意图。

图11为图10中的输送转盘的轴向剖视图。

图12为图11中的A处放大图。

图13为本发明导管存列输送装置其他实施例的结构示意图。

图14为本发明另一实施例中的导管存列输送装置的输送转盘的轴向剖视图。

图15为图14中的输送转盘的B部分的放大图。

图16示出了根据本申请实施例提供的一种输送装置的结构示意图；

图17示出了图16所述输送装置的部分结构的爆炸示意图；

图18示出了图16所述输送装置的局部剖视图；

图19示出了根据本申请实施例提供的一种存储装置的结构示意图；

图20示出了图19中所述的存储装置的局部剖视图；

图21示出了图20中A区的局部放大图；

图22示出了根据本申请实施例提供的一种输送装置的输送原理示意图；

图23示出了根据本申请实施例提供的另一种输送装置的结构示意图；

图24示出了根据本申请实施例提供的一种第二驱动模块的结构示意图；

图25示出了根据本申请实施例提供的一种第二驱动模块的爆炸示意图；

图26示出了根据本申请实施例提供的另一种存储装置的结构示意图；

图27示出了图26中所述存储装置的C-C截面的剖视图；

图28示出了图27中的B区的放大视图；

图29示出了图26中C区的放大视图。

具体实施方式

体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。

本发明提供一种输送转盘、导管存列输送装置及导管控制器。该导管控制器可应用于手术机器人以实现血管介入手术。本发明通过对输送转盘的结构作出改进，并根据转盘结构设计出用以盘绕存列导管的螺旋形的凹槽，解决导管回退时打结的问题，通过凹槽曲率的变化，解决导管的回退问题；再借助驱动部将输送转盘正反向旋转，使得导管能够脱离凹槽进而实现导管的输送，或者是将导管收纳在凹槽中。

请参照图1，该导管控制器100包括导管存列输送装置1、导管夹紧装置3和导管旋转驱动装置5。

其中，导管存列输送装置1包括基座11和可转动地设于基座11上的输送转盘13，该输送转盘13的外周上设有供导管300盘绕的螺旋形的凹槽103，凹槽103具有靠近导管300近端的进口端102，以及供导管300的远端穿出的出口端104(输送转盘13的具体结构会在下文的实施例中详细说明)。上述的近端是指靠近操作者的心脏位置的一端，远端为远离该心脏位置的一端。导管夹紧装置3设于输送转盘13上，并靠近凹槽103的进口端102，以夹紧导管300的近端。导管旋转驱动装置5的输出端连接导管夹紧装置3，并驱动导管夹紧装置3转动，以带动导管300绕自身的轴线转动，从而使得导管300近端的周向旋转传递到远端，以提高导管300的推进效果。

在一可选实施例中，导管300的近端的转动方向垂直于导管300的近端的延伸方向，即导管300能够沿轴向推进，同时沿周向转动，从而推力得以增加，进而导管300能够在人体内部更加顺利地推进，导管300的远端在遇阻时不会轻易回退，从而提高导管300的进退输送控制精度，保证导管在病人体内位置的精准。

请一并参照图1至图3，导管控制器100还包括轴承座6。轴承座6立式设置于输送转盘13的上表面，用于为导管夹紧装置3和导管旋转驱动装置5提供安装空间。

导管夹紧装置3包括轴套接头31和用以连接导管300的鲁尔接头33。轴套接头31用于夹紧鲁尔接头33，以夹紧导管300。导管300的近端穿设于轴套接头31，并且与鲁尔接头33连接，轴套接头31套接于鲁尔接头33。具体地，导管300的近端穿设进入轴套接头31远离鲁尔接头33的一端，并且伸出轴套接头31靠近鲁尔接头33的一端而与鲁尔接头连接。

轴套接头31为中空筒状结构，轴套接头31整体通过轴承56可转动地安装在轴承座6上。为了更清楚地描述，将沿轴套接头31自身轴向的两端分别定义为前端和后端；在图3中，描述某物件的前端或后端时，该物件的右端为后端，该物件的左端为前端。其中，轴套接头31的后端在图3中，描述某物件的前端或后端时，该物件的右端为后端，该物件的左端为前端。的直径尺寸小于轴套接头31的前端(即靠近鲁尔接头33的一端)的直径尺寸。并且，轴套接头31的后端向后伸出轴承座6。

同理，鲁尔接头33同样具有沿自身轴向的前端和后端。鲁尔接头33的后端经轴套接头31的前端伸入轴套接头31的内部并被轴套接头31夹紧。轴套接头31构造为中空结构。鲁尔接头33的内部通道和轴套接头31的内腔相通。在使用时，鲁尔接头33的后端用以连接导管300的近端，将鲁尔接头33的后端伸入轴套接头31内，使得导管300的近端能够穿过轴套接头31。例如，导管300的近端夹持于鲁尔接头 33和轴套接头31之间。进一步地，轴套接头31能够夹紧鲁尔接头33的后端，从而实现夹紧导管300的近端的目的。具体地，鲁尔接头33与轴套接头31之间的配合为锥面锁止形式，两者通过相互之间的锥面配合可使两者的连接部位径向收缩，这种方式不仅使鲁尔接头33的后端的整个圆周上都受到夹持力，而且夹持面积大、夹持可靠以及对鲁尔接头33的损伤小。此外，轴套接头31可以适应不同规格的带有导管300的鲁尔接头33，使安装更加便捷。

鲁尔接头33配设有三通阀34、三通阀固定座35、旋转轮36和轴套37。

三通阀固定座35固定设置，以为三通阀34提供支撑。三通阀34具有供液体流动的筒状的管体341和连接在管体341侧壁上并与管体341相通的支管342，以形成三条管路。管体341的主体部分设于三通阀固定座35上，管体341沿自身轴向的两端分别超出三通阀固定座35的两侧。在使用时，管体341的两端可以分别定义为三通阀34的前端和后端；三通阀34的后端设有可旋转的轴套37，该后端通过轴套37与鲁尔接头33的前端连接相通，因此鲁尔接头33可相对于三通阀34转动。其中，三通阀34可以便于医生注射药液、输送导丝或输送支架进入导管300中，为手术操作过程提供便捷，也节省了手术操作空间。旋转轮36可转动地设于三通阀34的前端上，且旋转轮36位于三通阀固定座35远离鲁尔接头33的一侧上。旋转轮36用于关闭和开通三通阀34前端的通口，旋转轮36的关闭开通方式为采用锥面锁止形式的接头与三通阀34连接配合实现。

轴套接头31可转动地安装于输送转盘13上，导管旋转驱动装置5用于驱动轴套接头31转动，以带动鲁尔接头33和导管300的近端转动。导管旋转驱动装置5包括第一电机51和与轴套接头连接的主动轴52。第一电机51用于驱动主动轴52转动，以带动轴套接头31转动。

在一些实施例中，主动轴52与轴套接头31并排设置，且主动轴52的延伸方向与轴套接头31的延伸方向相平行。具体地，导管旋转驱动装置5还包括第一齿轮53和与第一齿轮53相啮合的第二齿轮54。第一齿轮53连接主动轴52，第二齿轮54连接轴套接头31。第一电机51的输出端连接主动轴52以驱动第一齿轮53转动，第一齿轮51的转动带动第二齿轮54转动，以使得主动轴52与轴套接头31同步转动。主动轴52和轴套接头31位于对应连接的第一齿轮53和第二齿轮54的同一侧。如此，在传动方向上，第一电机51、主动轴52和第一齿轮53沿第一方向直线传动，而第二齿轮54、轴套接头31和鲁尔接头33沿与第一方向相反的第二方向直线传动，以使得导管控制器100的整体结构更紧凑。

在另一些实施例中，主动轴52和轴套接头31位于对应连接的第一齿轮53和第二齿轮54的不同侧。例如，主动轴52位于第一齿轮53的左侧，轴套接头31位于第二齿轮54的右侧；或者，主动轴52位于第一齿轮53的右侧，轴套接头31位于第二齿轮54的左侧。在其它一些实施例中，导管旋转驱动装置5可以省略第一齿轮53和与第一齿轮53，即导管旋转驱动装置5仅包括第一电机51和与轴套接头31固定连接的主动轴52。主动轴52与轴套接头31同轴设置。第一电机51驱动主动轴52转动，转动的主动轴52带动轴套接头31转动，从而实现鲁尔接头33与导管300沿周向转动。

在本实施例中，导管控制器100还包括设置于输送转盘13上的用于支撑主动轴52和轴套接头31的轴承座6。主动轴52和轴套接头31转动连接轴承座6。主动轴52和轴套接头31均是通过轴承56可转动地安装在轴承座6上，主动轴52亦具有沿自身轴向的前端和后端，主动轴52的后端向后伸出轴承座6。主动轴52与轴套接头31分别安装在轴承座6上的不同位置的孔中，并呈水平并排设置。第一齿轮53套设于主动轴52的后端上，第二齿轮54套设于轴套接头31的后端上，因此，第一齿轮53和第二齿轮54位于轴承座6的同一侧并相互啮合。导管旋转驱动装置5还包括第一电机座55，第一电机51安装在第一电机座55上，第一电机51的输出端通过联轴器57与主动轴52的前端同轴连接。

当第一电机51工作时，其输出端驱动第一齿轮53转动，从而通过第一齿轮53和第二齿轮54的啮合传动，带动轴套接头31与鲁尔接头33同步转动，实现对导管300的旋转操作，保证导管300在血管内能够顺利向预定位置推进。此外，可通过调整第一齿轮53和第二齿轮54的传动比，以调整导管300的转动速度。

本实施例的导管控制器100能够通过上述的导管夹紧装置3和导管旋转驱动装置5同时控制导管300推进和周向旋转，使得导管300能够在人体内部更加顺利地推进。另外，对于外表面具有螺纹的导管结构而言，当导管300在血管内旋转，可以借助导管300的外螺纹与血管壁形成螺纹结合而旋转推进，具有更好的推进效果。

请参照图4，导管存列输送装置1包括基座11、可转动设于基座11上的输送转盘13和用以驱动输送转盘13旋转的驱动部14。其中，输送转盘13通过正反向转动，以释放输送或者收纳导管300。转盘盖15设于输送转盘13背离基座11的上表面。导管夹紧装置3和导管旋转驱动装置5均设于转盘盖15的上表面。在本实施例中，轴承座6固定于转盘盖15上。

请进一步地结合图5和图6，基座11包括底盘10和外罩16。其中，外罩16连接底盘10。具体地，外罩16连接底盘10，并围绕输送转盘13的外周设置，例如，外罩16可以连接于底盘10的周缘上。换而言之，输送转盘13位于外罩16的内部。

具体地，底盘10呈矩形状。底盘10的外周缘突出设有一圈环状侧壁111。该环状侧壁111的轮廓呈矩形，环状侧壁111围合形成一开口向上的收容槽，该收容槽用以安放输送转盘13以及驱动部14中的部分零件。并且，环状侧壁111的相对两侧上还分别设有多个连接孔101。外罩16通过连接孔101可拆地设于底盘10的周缘上。基座11突出设有竖轴112。具体地，底盘10在收容槽的底部设有一向上竖直突伸的竖轴112，输送转盘13在驱动部14的驱动下可绕竖轴112转动。

外罩16为环状结构，具有与输送转盘13的外形轮廓相适配的外形。外罩16和凹槽103共同限定出用以收容导管300的容置空间，从而将导管300限位在输送转盘13上。

外罩16包括相互对称的第一壳体161和第二壳体162。

第一壳体161和第二壳体162均为半开放的弧形结构。第一壳体161安装在底盘10的左半边，第二壳体162安装在底盘10的右半边，两个壳体可围合形成一个完整的环形结构，且安装拆卸较为方便，也为驱动部14的安装腾出空间。

第一壳体161和第二壳体162均包括主体部1611和从主体部1611向外延伸出的底板1613。具体地，第一壳体161和第二壳体162均包括呈半圆环状的主体部1611和从主体部1611的侧壁径向向外延伸出的底板1613。

其中，两个壳体的主体部1611拼接以形成完整的环状结构，并与底盘10呈同心布置。主体部1611大致呈半圆环状。底板1613与底盘10可拆地连接，以覆盖于底盘10上。具体为，底板1613的一侧与环状侧壁111具有连接孔101的一侧边相对，底板1613的该侧向下折弯延伸形成连接部1615，该连接部1615上开设有与连接孔101相适配的通孔106。在安装时，底板1613平放在底盘10的环状侧壁111的上端面，连接部1615与环状侧壁111的外壁贴合；连接孔101和通孔106一一对应，以供适配的螺栓等紧固件形成螺栓连接，实现外罩和底盘10的可拆卸连接。

更进一步地，导管存列输送装置1还包括均呈中空筒状的第一导向件17和第二导向件18。

第一导向件17和第二导向件18同时设于第一壳体161上；当然，第一导向件17和第二导向件18还可以同时设于第二壳体162上。

其中，第一导向件17突出并连接于第一壳体161的主体部1611，并与第一壳体161的内部相通。第一导向件17供导管的穿过；第二导向件18设于第一壳体161上并与第一导向件17间隔设置，第二导向件18和第一导向件17位于同一轴线上。在本实施例中，第一导向件17径向突出并连接于第一壳体161的主体部1611的外壁上，并与第一壳体161的内部相通。第一导向件17供导管300的远端穿过。第二导向件18设于第一壳体161的底板1613上并与第一导向件17间隔相对。两个导向件位于同一轴线上，以起到引导导管300的作用。

在使用时，通过转动输送转盘13，推动导管300的远端向外穿过第一导向件17，此时，导管300的远端外露于第一导向件17；然后，随着导管300的进一步推动，导管300的远端穿过第二导向件18，最后进入到病人体内。

上述第一导向件17和第二导向件18的设计规划和约束了导管300的移动路径，使导管300朝同一方向进行轴向直线运动，使导管300在病人体内的定位更加精准，保证了导管300在进退输送过程中的可靠性和实时性。

请参照图7，导管存列输送装置1还包括转盘盖15。

转盘盖15覆盖于输送转盘13的上方，且转盘盖15的周缘超出输送转盘13的周缘。转盘盖15、外罩16和底盘10共同配合，使得输送转盘13处于一个相对密封的空间，避免导管300被外界污染，大大增加了无菌操作的可靠性。

具体地，转盘盖15呈圆形，转盘盖15呈水平状固定设于输送转盘13的转盘支架133(转盘支架133的结构在下文的附图11中会具体介绍)的上表面。转盘盖15与输送转盘13同心布置。转盘盖15上和转盘支架133上相应开设有螺栓孔，以形成螺栓连接。

转盘盖15上设有用于穿设导管300的过线孔105，以实现导管300的近端通过过线孔105穿过转盘盖15并与鲁尔接头33连接，从而减小导管300与转盘盖15之间的摩擦力，以及避免导管300过度弯折而出现损坏的问题，进而保证导管的使用安全性。

在本实施例中，导管夹紧装置3和导管旋转驱动装置5集成安装在转盘盖15的上表面，使得整体结构更为紧凑。其中，导管夹紧装置3相较于导管旋转驱动装置5更靠近过线孔105，从而方便夹紧经过线孔105穿出的导管300的近端。

转盘盖15还设有一安装孔107，以供驱动部14安装固定。

请一并参照图8和图9并结合图7，驱动部14包括固定在转盘盖15上的第二电机142。第二电机142的输出轴与转盘盖15和输送转盘13连接，以驱动转盘盖15和输送转盘13转动。转盘驱动部14还包括第三齿轮143和与第三齿轮143相啮合的第四齿轮144。第三齿轮143连接于第二电机142的输出轴上，第四齿轮144固定设于基座11上，第二电机142通过输出轴驱动第三齿轮143带动第四齿轮144转动，以使转盘盖15和输送转盘13同步转动。

其中，第三齿轮143和第四齿轮144收容在底盘10的收容槽中。其中，第四齿轮144固定设置底盘10的中部，并围绕竖轴112设置。第三齿轮143与第四齿轮144的外周啮合。第四齿轮144的直径尺寸大于第三齿轮143的直径尺寸，实现减速。第二电机142配置有第二电机座146，第二电机142通过第二电机座146集成固定在转盘盖15上，使得整体结构更加紧凑，体积更小，环境适应性高。第二电机142包括设于转盘盖15上方的主体部1421和从主体部1421上突伸出的输出轴1422，输出轴1422向下穿过安装孔107；输出轴1422的末端容置在第三齿轮143中。第二电机142启动，输出轴1422转动，进而，输出轴1422带动第三齿轮143一起转动；随之，第三齿轮143开始围绕第四齿轮144的外周转动，从而反向地带动了与第三齿轮143相连的转盘盖15和输送转盘13一起转动，实现了导管300的进退输送操作。通过调整第三齿轮143和第四齿轮144的传动比，可调整导管300进退输送的速度。

进一步地，驱动部14还包括圆锥滚子轴承141和支撑轴套145，以实现转盘盖15和输送转盘13更为顺滑的转动。

圆锥滚子轴承141和支撑轴套145位于第四齿轮144的中心通孔中。其中，圆锥滚子轴承141为中空筒状结构，圆锥滚子轴承141可转动地套设在底盘10的竖轴112上。支撑轴套145也为中空筒状结构，且其直径大于圆锥滚子轴承141的直径。支撑轴套145可转动地套设于圆锥滚子轴承141的外周上，且支撑轴套145向上超出圆锥滚子轴承141，并连接于输送转盘13的底部，实现支撑输送转盘13的目的。圆锥滚子轴承141和支撑轴套145形成的滚动配合可以减少输送转盘13旋转时需要克服的摩擦阻力，使得输送转盘13转动更加平稳、顺滑。

在本实施例中，上述导管控制器100的整体结构简单，采用模块化结构设计，拆装组合简便，结构紧凑，且大部分可采用塑料制成，整体重量轻便，易于灭菌消毒，制造成本较低。

下文将通过几个实施例对输送转盘13的结构进行具体描述。

输送转盘具体实施例一

输送转盘13的至少一部分的周壁上设有沿着周向螺旋延伸的凹槽103，该凹槽103供导管300盘绕，使得导管300亦呈螺旋状存列在转盘上，实现导管300的整齐收纳。

接下来请一并参照图10和图11，输送转盘13包括呈圆环状的转盘本体131和设于转盘本体的内部的转盘支架133。

转盘本体131与底盘10呈同心布置，转盘本体131的轴线和竖轴112所在的轴线一致。同时，输送转盘13的厚度方向也是与其轴向方向一致。转盘本体131的中轴线在图11中标识为L。

转盘支架133向上突出于转盘本体131，从而供转盘盖15安装固定。转盘支架133具有多个周向布置的径向支杆1331；多个径向支杆1331沿转盘本体131的圆心呈辐射状分布，并径向连接于转盘本体131的内壁。

如图11所示，转盘本体131的直径尺寸从上至下逐渐增大，转盘本体131的侧壁在上下方向上呈倾斜状，使得转盘本体131的外形不用于常见的圆柱形，而是转盘本体131的轴向截面的外形偏向于上小下大的梯形，即转盘本体131的外形大致呈锥台形。需要说明的是，轴向截面是指转盘本体131沿中轴线L或平行于中轴线L方向的截面。

凹槽103呈螺旋形的设在转盘本体131的部分外周上。

凹槽103沿自身的延伸方向上包括第一区段1034，在凹槽103的延伸方向上，第一区段1034的任意两个位置的径向距离不等。这里的径向距离表示的是第一区段1034上的位置与转盘本体131的中轴线L之间的距离。在本实施例中，转盘本体131包括锥台结构1036。第一区段1034设置于锥台结构1036上。

需要说明的是，延伸方向是指：凹槽103在径向上具有外槽壁和内槽壁，以转盘本体131的中轴线L为起点的在垂直于中轴线L的平面内的各个射线为半径，其中一条半径与凹槽103在某处的内槽壁和外槽壁相交，以在内槽壁和外槽壁之间且在该条半径上的点为其中一个参考点，以若干参考点连接形成的平滑曲线为延伸方向；或者，延伸方向是指内槽壁和外槽壁中间的虚拟的延长线；或者，延伸方向是指凹槽103的长度方向或螺旋方向。

在本实施例中，凹槽103从自身的进口端102至出口端104的区域形成第一区段1034。

第一区段1034的径向距离沿输送转盘13的轴向由上至下逐渐增大。

需要说明的是，第一区段1034的任意两个位置是指第一区段1034在凹槽103的螺旋方向上的前后延伸位置点；或者，第一区段1034的任意两个位置是指第一区段1034在垂直于转盘本体131的中轴线L上的投影不重叠的任意两个位置。为了方便描述，两个位置分别定义为第一位置P1和第二位置P2。其中，第一位置P1在输送转盘13上位于第二位置P2的下方，显然，第一位置P1的径向距离大于第二位置P2的径向距离。

第一区段1034在凹槽103的螺旋方向上具有变化的曲率半径。具体地，在本实施例中，凹槽103包括的第一位置P1和第二位置P2所在的螺圈的螺旋半径(曲率)不同。值得说明的是，曲率等于半径的倒数，表示一条曲线在特定一点上的弯曲程度。因此小圆的曲率大于大圆的曲率，即小圆相较于大圆更弯。

当导管300一圈一圈地缠绕在凹槽103中时，导管300会与凹槽103产生摩擦接触。在缠绕时，从曲率较大的小圈向下顺延到曲率较小的大圈的时候，由于盘绕曲率的原因，导管300会更加紧凑、紧密地盘绕在凹槽103中。由于曲率不同的顺延，导管300在每一圈上的缠绕长度不同，越靠近转盘的下方，圈的直径尺寸越大，导管300在大圈上的缠绕长度就越长，接触面积越大，导管300在凹槽103内的摩擦阻力增大，导管300越不易“打滑”。

因此导管300从凹槽103的出口端104穿出的远端在进入人体遇到障碍物时，由于曲率变大，使导管需要克服的相对于输送转盘回退的阻力较大，使导管300不容易回退，保证了导管300在释放状态时输送的稳定性，从而确保了导管300在病人体内位置的定位精准，减小了控制难度。

请进一步地参照图12，凹槽103在各个螺圈上的深度一致，该深度考虑到凹槽103与导管300的直径尺寸相匹配，导管300能够恰好地容纳在凹槽103中，既不会让导管300过于深埋于凹槽103中，也不会轻易地从凹槽103中脱离。其中，凹槽103的深度与导管300的直径尺寸相匹配是指凹槽103的深度大致等于导管300的直径，凹槽103的外形与导管200的外形相适配，以实现导管300嵌设于凹槽103内，且能够与凹槽103卡接配合。凹槽103的深度是指给导管300预留的厚度，即凹槽的槽底与槽口之间的距离。

具体地，凹槽103具有弧形槽1031以及分别从弧形槽1031沿周向的两侧向上延伸出的两个侧壁1033，两个侧壁1033相对且平行。弧形槽1031的槽宽与导管300的直径相匹配。

其中，弧形槽1031是贴合导管300的通用直径进行设计，两个侧壁1033根据弧形槽1031的曲率往上翘起向外延伸，向外为远离中轴线L的方向。表现为，凹槽103的开口向外，倾斜向上。其目的在于，倾斜的凹槽103能够起到对于导管300在径向上的限定作用，使得导管300不易从凹槽103中突出甚至脱离出来。

该凹槽103的设计相比于传统的半圆槽位或者U型槽位设计，可降低导管300在螺旋槽内的周向间隙，使导管300不会窜动，使得导管300存放得更加稳固，导管300不会轻易往外突起而造成的交叉打结现象。由于凹槽103与导管300贴合时，两者的间隙较小，当导管300前端受阻时，导管300进行回退的空间更小，从而提高导管300进退输送精度，降低控制难度。

同时，基于上述径向直径向上逐渐减小的螺旋形凹槽103，当导管300盘绕存列在凹槽103中时，可以充分地利用立体空间，节省高度上的空间，以节省了导管300的存列体积，进而减少了整个手术机器人的体积。

输送转盘13具体实施例二

请参照图13，本实施例与实施例一相比，不同之处在于输送转盘13的结构。

具体为，输送转盘13的周向尺寸从上至下逐渐减小，即输送转盘13的上端的直径最大，其下端的直径最小。对应地，在如此形状的输送转盘13上，凹槽103的第一区段1034的径向距离由上至下逐渐减小。

其中，第一位置P1相较于第二位置P2更靠近输送转盘13的上端。因此，第一位置P1的径向距离大于第二位置P2的径向距离。

在装配时，导管300螺旋状地盘绕在输送转盘13上，导管300的近端从输送转盘13的上端伸出凹槽103的进口端102，并穿过转盘盖15上的过线孔105，被导管夹紧装置3夹持住。导管300的远端从输送转盘13的下端伸出凹槽103的出口端104，并进一步地延伸以依次穿过第一导向件17和第二导向件18，从而导管300能够随着输送转盘13的转动进行释放，并沿上述两个导向件的轴向进行直线运动，进入至人体内部。

由于盘绕曲率不同，导管300会紧密地盘绕在凹槽103中。导管300从凹槽103的出口端104穿出的远端在进入人体遇到障碍物时，由于需要克服的回退阻力较大，导管300不容易回退，保证了导管300在释放状态时输送的稳定性，从而确保了导管300在病人体内位置的定位精准，减小了控制难度。

输送转盘13具体实施例三

本实施例与实施例一相比，不同之处在于输送转盘13的结构。

请一并参阅图11、图14和图15，在第三实施例中，凹槽103还包括与第一区段1034连接的第二区段1035。第二区段1035在凹槽103的螺旋方向上具有相同曲率半径。具体地，输送转盘13包括具有轴向截面为梯形结构的锥台结构1036和与锥台结构1036连接的直筒形结构1037。第一区段1034设置于锥台结构1036上，第二区段1035设置于直筒形结构1037上。在本实施例中，直筒形结构1037一体成型于锥台结构1036的下端。

梯形结构与上述实施例一中的转盘本体131的轴向截面的结构一致，梯形结构的直径从上至下逐渐增大。直筒形结构1037为中空的圆筒结构，直筒形结构1037的直径保持不变，直筒形结构1037的直径与转盘本体131的下端的最大直径相等。

在如此形状的输送转盘13上，凹槽103具有螺旋状成型于锥台结构的外周上的第一区段1034，以及螺旋状成型于直筒形结构1037外周上的第二区段1035。

其中，第一区段1034的径向距离对应地从上至下递增。由于直筒形结构1037的直径保持不变，第二区段1035沿轴向上的任意两个位置的径向距离相等。且第二区段1035的径向距离等于第一区段1034的最大径向距离。

通过增设凹槽103的第二区段1035，以此增加收容导管300的容置空间，从而能够满足长度较长的导管的存列需求，提高实用性。当然，还可以根据需求，调节上述的梯形结构和直筒形结构1037两部分的竖向体积，以满足多元化的导管300存列需求。

输送转盘13具体实施例四

本实施例与实施例三相比，不同之处在于输送转盘13的结构。

在本实施例中，输送转盘13包括具有轴向截面为梯形结构的锥台结构1036和一体成型于锥台结构1036的上端的直筒形结构1037。

梯形结构与上述实施例一中的转盘本体131的轴向截面的结构一致，锥台结构的直径从上至下逐渐增大。直筒形结构1037为中空的圆筒结构，直筒形结构1037的直径保持不变，直筒形结构1037的直径与转盘本体131的上端的最小直径相等。

其中，第一区段1034的径向距离对应地从上至下递增。由于直筒形结构1037的直径保持不变，第二区段1035沿轴向上的任意两个位置的径向距离相等。第二区段的径向距离等于第一区段1034的最小径向距离。

通过增设凹槽103的第二区段1035，以此增加收容导管300的容置空间，从而能够满足长度较长的导管的存列需求，提高实用性。

输送转盘13具体实施例五

本实施例与实施例二相比，不同之处在于输送转盘13的结构。

本实施例中的输送转盘13包括具有轴向截面为梯形结构的锥台结构1036和一体成型于锥台结构1036的上端的直筒形结构1037。

梯形结构与上述实施例二中的转盘本体131的轴向截面的结构一致，锥台结构1036的直径从上至下逐渐减小，为上大下小的梯状结构。转盘本体131的上端的直径最大，其下端的直径最小。

直筒形结构1037为中空的圆筒结构，直筒形结构1037的直径保持不变，直筒形结构1037的直径与转盘本体131的上端的最大直径相等。

在如此形状的输送转盘13上，凹槽103具有螺旋状成型于锥台结构的外周上的第一区段1034，以及螺旋状成型于直筒形结构1037外周上的第二区段1035。其中，第一区段1034的径向距离对应地从上至下递减。由于直筒形结构1037的直径保持不变，第二区段1035沿轴向上的任意两个位置的径向距离相等，第二区段1035的径向距离等于第一区段1034的最大径向距离。上述第一区段1034和第二区段1035的不同曲率会使得导管300会紧密地盘绕在凹槽103中，避免导管300出现回退现象。

输送转盘13具体实施例六

本实施例中的输送转盘13包括具有轴向截面为梯形结构的锥台结构1036和一体成型于锥台结构1036的下端的直筒形结构1037。

梯形结构与上述实施例二中的转盘本体131的结构一致，锥台结构1036的直径从上至下逐渐减小，为上大下小的梯状结构。转盘本体131的上端的直径最大，其下端的直径最小。

直筒形结构1037为中空的圆筒结构，直筒形结构1037的直径保持不变，直筒形结构1037的直径与转盘本体131的下端的最小直径相等。

在如此形状的输送转盘13上，凹槽103具有螺旋状成型于锥台结构1036的外周上的第一区段1034，以及螺旋状成型于直筒形结构1037外周上的第二区段1035。其中，第一区段1034的径向距离对应地从上至下递减。由于直筒形结构1037的直径保持不变，第二区段1035沿轴向上的任意两个位置的径向距离相等，第二区段1035的径向距离等于第一区段1034的最小径向距离。上述第一区段1034和第二区段1035的不同曲率会使得导管300会紧密地盘绕在凹槽103中，避免导管300出现回退现象。

当然，在其他实施例中，输送转盘13的直径还可以在径向上为交替变化的，其凹槽103也随之产生曲率变化。具体表现为，输送转盘13可以为在竖向上从中部至上下两端直径渐扩的对称结构，即在从下到上的方向上，输送转盘13的直径在径向上递减后再递增。如此设计，增大导管300在导槽内的阻力，因此导管300在遇到障碍物时，回退阻力更大，导管300更不容易回退。

在进行血管介入手术时，在一些情况下，医生需要向前推进导管(或导丝)，或者向后撤回导管(或导丝)。医生的通常做法是：用一只手的大拇指和食指夹持导管(或导丝)的一个部位，用另一只手的大拇指和食指夹持导管(或导丝)的另一个部位。将导管(或导丝)向前递送的时候，医生的一只手夹持着导管(或导丝)向前递送，另一只手的手指松开；一个递送动作结束后，另一只手夹紧导管(或导丝)，递送的手复位。如此往复，实现导管(或导丝)向前递送或者向后撤回。

在一些情况下，医生还需要用拇指和食指捻旋导丝/导管。比如，当遇到分叉血管时，医生需要捻旋导管(或导丝)以使导管(或导丝)的远端进入目标分支血管。又比如，当导管(或导丝)前进遇到较大阻力时，医生在向前递送导管(或导丝)的同时会捻旋导管(或导丝)以便于向前推进。

本申请提供一种输送装置。所述输送装置可以替代医生的手部动作，可以使目标物沿目标方向移动。作为示例，所述目标物包括细长状的物体。作为示例，所述目标物可以包括血管介入手术中用到的导管或导丝。为了便于描述，在本申请下面的描述中，以“导管”为例对本申请所述目标物及所述输送装置进行介绍。然而，本领域技术人员可以理解，其他细长状的目标物也适用于本申请所介绍的输送装置。

作为示例，图16示出了根据本申请实施例提供的一种输送装置001的结构示意图。图17示出了输送装置001的部分结构的爆炸示意图。图18示出了输送装置001的局部剖视图。参考图16和图17，输送装置001可以包括存储装置800和第一驱动模块600。

作为示例，图19示出了根据本申请实施例提供的一种存储装置800的结构示意图。存储装置800可以包括容置空间，所述容置空间被配置为容置目标物的部分或全部。作为示例，所述目标物可以包括导丝或导管，所述容置空间可以供所述导管或导丝缠绕。所述容置空间使所述目标物的轴线呈螺旋线状。参考图19，在一些实施例中，所述容置空间可以包括第一凹槽810。参考图19，第一凹槽810可以包括第一区段811，第一区段811可以呈螺旋状，从而使得容置在第一区段811内的导管呈螺旋状。

继续参考图19，作为示例，存储装置800可以包括外缘部830和连接部840。

外缘部830为第一凹槽810提供了开槽基底。换句话说，第一凹槽810可以设置在所述外缘部830上并沿着周向螺旋延伸。作为示例，图20示出了图19中所述的存储装置800的局部剖视图。图21示出了图20中A区的局部放大图。作为示例，第一凹槽810可以设置在外缘部830的外周壁表面上并沿着周向螺旋延伸，例如图20和图21所示。除了外周壁表面，本领域技术人员可以理解，第一凹槽810也可以设置在存储装置800或者外缘部830的其他表面而不背离本申请所述的核心精神。比如，第一凹槽810还可以设置在外缘部830的上表面；又比如，第一凹槽810还可以设置在外缘部830的下表面；又比如，第一凹槽810还可以设置在外缘部830的内周壁表面，等等。需要说明的是，前述“上表面”和“下表面”是一组关联的概念。所述上表面和所述下表面可以包括同螺旋轴L1垂直的两个相互平行的表面。如果将其中一个表面定义为上表面，则另一个平面即为下表面。

继续参考图19，作为示例，外缘部830的外轮廓可以呈圆环状。外缘部830的外轮廓呈圆环状，可以在保证存储装置800实现其功能的前提下最大程度的减小存储装置800所占用的空间、减小存储装置800的体积。采用此设计，一方面节省了成本，另一方面，提高了用户使用的体验。然而，本领域技术人员可以理解，外缘部830的外轮廓也可以呈其他形状(比如方形)而不背离本申请的核心精神。

第一凹槽810可以采用开模的方式加工，也可以采用机加工的方式加工。在一些实施例中，第一凹槽810的加工方式可以根据外缘部830的材料确定。作为示例，当所述外缘部830的材料包括塑料时，可以采用开模的方式加工第一凹槽810。作为示例，当所述外缘部830的材料包括金属材料时，可以采用机加工的方式加工第一凹槽810。作为示例，所述塑料可以包括但不限于，ABS，PP，PC。采用ABS/PP/PC等塑料材料可以在保证生物相容性的前提下降低成本降低加工难度。作为示例，所述金属材料可以包括不锈钢。作为示例，所述不锈钢可以包括，但不限于，医用304不锈钢，医用316不锈钢。采用医用304不锈钢/医用316不锈钢等不锈钢材料具有更好的生物相容性。

连接部840同外缘部830连接。所述连接可以是刚性连接。连接部840可以为外缘部830提供支撑。同时，连接部840可以将外缘部830同第一驱动模块600连接起来。连接部840同外缘部830可以是一体化的结构，比如图19所示。连接部840同外缘部830也可以采用连接件连接在一起，比如，可以采用螺纹连接件将连接部840和外缘部830连接起来。本领域技术人员可以理解，也可以采用其他的连接方式实现连接部840和外缘部830之间的连接而不背离本申请的核心精神。作为示例，连接部840和外缘部830之间可以采用过盈配合的方式实现连接。作为示例，连接部840和外缘部830之间还可以采用胶粘的方式实现连接。作为示例，连接部840和外缘部830之间还可以采用机械卡扣的方式实现连接。

继续参考图19，在一些实施例中，连接部840可以包括腹板842。腹板842的数量可以是2个以上。比如，在图19所示的实施例中，腹板842的数量为4个。采用腹板设计，在实现连接功能的基础上，可以大大减少存储装置800的重量。

在一些实施例中，连接部840可以包括通孔841。通孔841的孔深方向同所述螺旋的旋转轴L1方向一致。通孔841可以为轴承或轴等零件提供安装空间。存储装置800可以绕旋转轴L1旋转。

参考图16，在一些实施例中，输送装置001还可以包括定位部400。定位部400用于将输送装置001固定在介入手术的手术室内空间的目标位置。作为示例，所述目标位置根据患者的具体情况确定。作为示例，所述目标位置靠近患者的创口部位。比如，如果是经股动脉对患者的脑部进行手术，所述目标位置可以是靠近患者股动脉的某处。所述目标位置可以由操作医生根据经验和习惯等确定。

在一些实施例中，本申请提供的输送装置001还可以包括导引部200。

导引部200可以包括出口通道210。出口通道210的远端沿方向F延伸。出口通道210可以将存储装置800内容置的导管G引导到目标通道N内。作为示例，所述目标通道N包括已经建立并同血管连通的通道。作为示例，方向F可以是直线。出口通道210的远端沿着直线方向延伸，使得导管G的远端受到沿其轴线的推力，从而可以提高导管G的远端进入到目标通道N的稳定性。

作为示例，医生可以根据手术现场的实际情况来确定方向F具体的位置。作为示例，导引部200同定位部400刚性连接在一起。医生可以通过调节定位部400在空间内的位置和姿态来调节出口通道210的位置和方向。出口通道210的位置和方向确定后，定位部400的位置和姿态也就确定了。在一些实施例中，导引部200同定位部400可以是一体化的结构。比如，出口通道210可以直接设置在定位部400上，比如图19所示。本领域技术人员可以理解，也可以采用其他的方式实现导引部200同定位部400的刚性连接而不背离本申请的核心精神。比如，导引部200同定位部400也可以采用连接件连接在一起，比如，可以采用螺纹连接件将导引部200同定位部400连接起来。作为示例，导引部200同定位部400之间可以采用过盈配合的方式实现连接。作为示例，导引部200同定位部400之间还可以采用胶粘的方式实现连接。作为示例，导引部200同定位部400之间还可以采用机械卡扣的方式实现连接。

当医生确定好导引部200的位置和姿态、并离开手术室后，定位部400相对患者的位置可以被固定，以保证手术过程中患者的安全。定位部400可以连接在其他用于支撑的零部件上。比如，定位部400可以同机械臂连接在一起。机械臂可以为输送装置001提供支撑，机械臂还可以使导引部200和定位部400相对于患者的位置和姿态保持稳定。

作为示例，图22示出了根据本申请实施例提供的输送装置800的输送原理示意图。导引部200还可以包括入口通道220。所述入口通道220的第一端221靠近第一凹槽810。导管G离开第一凹槽810后经由第一端221进入所述入口通道220。所述入口通道220的第二端222同出口通道210连通。位于入口通道220内的导管G经由所述出口通道210进入目标通道N内。

由此，存储装置800和导引部200共同作用建立起了一个可供导管或导丝动作的通路90。该通路包括轴线呈弧形的第一部分91和轴线呈直线的第二部分92。

结合前文的描述，导引部200在手术室内的位置和姿态被固定。存储装置800可以在第一驱动模块600的驱动下绕螺旋轴L1沿方向P旋转。在前述通路的约束下，导管G的特定位置在手术室空间内的运动便由“绕旋转轴L1的旋转运动”转换到了“沿直线F的轴向运动”。这样，就可以实现沿着血管腔轴线输送导管或导丝的目标。在血管介入手术中，使用的导管或导丝的长度都较长。本申请提供的输送装置，导管或导丝呈螺旋状盘绕在存储装置800的容置腔内，大大减小了输送装置的体积。同时，本申请提供的输送装置，导管或导丝被约束在该通路内，相较于采用夹持装置夹持导管的输送方式，本申请提供的输送装置，不需要设计夹具，大大降低了输送装置的体积，同时也避免了采用夹具夹持的方法输送导管造成的磨损导管或夹具打滑的问题。

参考图16，第一驱动模块600同所述存储装置800连接。第一驱动模块600可以驱动所述存储装置800绕第一轴线旋转，进而驱动所述目标物的第一端沿目标方向移动。作为示例，所述第一轴线可以包括所述螺旋线的旋转轴L1，所述目标方向可以包括所述方向F。作为示例，方向F可以同所述旋转轴L1垂直。

参考图17和图18，第一驱动模块600可以包括第一驱动装置610。作为示例，所述第一驱动装置610可以包括驱动电机。作为示例，所述第一驱动装置610可以输出转矩。

在一些实施例中，第一驱动模块600还可以第一传动系统。所述第一传动系统可以包括至少2个传动件。作为示例，所述传动件可以包括齿轮。作为示例，所述齿轮包括直齿轮和锥齿轮中的至少一种。所述至少2个传动件可以将第一驱动装置610输出的转矩传递至所述存储装置800。作为示例，所述第一传动系统的传动等级可以包括，但不限于，1级传动，2级传动，3级传动，4级传动，5级传动，等等。作为示例，所述第一传动系统可以包括第一传动件621和第二传动件622。所述第一传动件621可以是直齿轮，所述直齿轮同所述第一驱动装置610的输出轴连接，所述第一传动件621可以在所述第一驱动装置610的驱动下转动。作为示例，所述第二传动件622可以是直齿轮，所述第二传动件622可以作为从动轮与所述第一传动件621啮合。作为示例，所述第二传动件622的径向尺寸大于所述第一传动齿轮621的径向尺寸从而实现减速的功能。第二传动件622同存储装置800连接。作为示例，可以采用限位部限制第二传动件 622同存储装置800相互之间的周向位移。作为示例，可以采用花键来限制第一传动件622同存储装置800之间的周向移位。本领域技术人员可以理解，第二传动件622可以带动存储装置800同步转动。

继续参考图16，第一驱动支撑模块500可以为所述第一驱动模块600提供支撑。

参考图17，作为示例，第一驱动支撑模块500可以包括第一安装座510。第一驱动装置610(比如电机)可以安装在第一安装座510上。作为示例，可以采用螺纹连接件将第一驱动装置610安装至第一安装座510。第一安装座510可以呈板状。第一安装座510可以设置在存储装置800的上方。第一安装座510可以和定位部400配合形成一个相对封闭的空间用于容置存储装置800，从而将存储装置800同外部空间隔绝开，减小存储装置800内容置的导管被污染的概率。

作为示例，第一驱动支撑模块500还可以包括轴承530。轴承530一方面可以为传动件提供支撑，另一方面可以减少传动件转动时的摩擦阻力。作为示例，轴承530可以包括内圈和外圈。作为示例，轴承530的内圈同支撑轴411连接，轴承530的外圈同第二传动件622连接。作为示例，第一驱动支撑模块500可以包括轴套650。轴套650可以设置在轴承530的外圈和第二传动件622之间，以减小第二传动件622安装或拆卸时对轴承530外圈的磨损。

根据前文的描述，在周向限位部的作用下，存储装置800可以随第二传动件622一起转动。作为示例，第一安装座510同存储装置800或者第二传动件622之间也可以通过周向限位设计进行周向限位。故而，存储装置800和第一安装座510在第二传动件622的带动下同步转动。

参考图16和图17，传动系统将第一驱动装置610输出轴的转矩传递至第二传动件622。第二传动件622带动存储装置800和第一安装座510共同围绕支撑轴411的轴线(也就是螺旋轴L1)旋转。作为示例，第一驱动装置610的输出轴同螺旋轴L1不在一条直线上。由于第一驱动装置610同第一安装座510之间通过螺纹连接件刚性连接在一起，并且第一驱动装置610的输出轴同螺旋轴L1并不在一条直线上，故第一驱动装置610随着第一安装座510一起绕螺旋轴L1旋转。当然，在一些实施例中，第一驱动装置610的输出轴和螺旋轴L1也可以设置在一条直线上而不影响本申请的核心精神。

参考图18，定位部400可以包括基座410。基座410可以包括支撑轴411。支撑轴411的轴线可以同螺旋轴L1一致。

在一些实施例中，定位400还可以包括防护装置420。所述防护装置420可以包括容置腔450。所述容置腔450被配置为容置存储装置800的部分或者全部。除了存储装置800，第二传动件622、轴承530、轴套650等的部分或者全部也可以容置在所述容置腔450内。所述容置腔450可以包括第一开口451。所述第一开口451可以为存储装置800、轴承530等的安装操作提供入口。作为示例，第一安装座510靠近所述第一开口451。所述第一安装座510的径向尺寸大于所述第一开口451的径向尺寸。第一安装座510可以遮盖住所述第一开口451，从而将所述容置腔450封闭，由此，容置在容置腔450内的存储装置800可以免受污染。

在一些实施例中，所述防护装置420可以包括第一防护罩421和第二防护罩422，例如图17所示。所述第一防护罩421和所述第二防护罩422连接起来围合形成所述容置腔450。在安装或者拆卸传动系统或者存储装置800的时候，可以将所述第一防护罩421和第二防护罩422中的至少一个拆卸下来以为操作人员提供更多操作空间。

作为示例，导引部200可以设置在所述防护装置420上。比如，在图17中，导引部200设置在所述第一防护罩421上。作为示例，导引部200还可以设置在基座410上。作为示例，导引部200可以同定位部400一体设计，比如图17所示。作为示例，导引部200可以同定位部400各自独立设计，并通过连接设计连接到一起。本领域技术人员可以理解，导引部200同定位部400的连接方式不影响本申请的核心精神，同时，导引部200具体设置在定位部400的哪个部分也不影响本申请的核心精神。

作为示例，图23示出了根据本申请实施例提供的另一种输送装置002的结构示意图。参考图23，输送装置002可以包括存储装置800和第一驱动模块600。在一些实施例中，输送装置002还可以包括第一驱动支撑模块500、定位部400以及导引部200中的一个或者多个。存储装置800、第一驱动模块600、第一驱动支撑模块500、定位部400或导引部200的功能和结构可以参照本文前面的介绍，为了简洁，这里不再赘述。

参考图23，在一些实施例中，输送装置001还可以包括第二驱动模块700。作为示例，图24示出了根据本申请实施例提供的一种第二驱动模块700的结构示意图。第二驱动模块700被配置为驱动目标物的第二端G2绕第二轴线L2旋转。作为示例，所述目标物可以包括导管。作为示例，所述第二驱动模块700可以包括第二驱动装置710和夹紧部720。

夹紧部720工作时夹紧所述目标物G的第二端G2，当所述目标物G的第二端G2被夹紧时，所述夹紧部720允许所述目标物G的第二端G2绕第二轴线L2旋转。作为示例，图25示出了根据本申请实施例提供的一种第二驱动模块700的爆炸示意图。参考图25，夹紧部720可以包括轴套接头721和鲁尔接头722。轴套接头721和鲁尔接头722共同将导管G的第二端G2夹紧。

第二驱动装置710可以作为动力源驱动所述夹紧部720绕所述第二轴线L2旋转。作为示例，所述第二驱动装置710可以包括电机。所述电机可以输出转矩从而驱动所述夹紧部720绕第二轴线L2旋转。

在一些实施例中，第二驱动模块700还可以包括第二传动系统730。所述第二传动系统730可以将所述第二驱动装置710输出的转矩传递给夹紧部720。作为示例，所述第二传动系统730可以包括至少2个传动件。作为示例，所述传动件可以包括齿轮。作为示例，所述齿轮包括直齿轮和锥齿轮中的至少一种。所述至少2个传动件可以将第二驱动装置710输出的转矩传递至所述夹紧部720。作为示例，所述第二传动系统730的传动等级可以包括，但不限于，1级传动，2级传动，3级传动，4级传动，5级传动，等等。作为示例，所述第二传动系统730可以包括传动件731和传动件732。所述传动件731可以是直齿轮，所述直齿轮同所述第二驱动装置710的输出轴连接，传动件731可以在第二驱动装置710的驱动下转动。作为示例，传动件732可以是直齿轮，传动件732可以作为从动轮与传动件731啮合。作为示例，传动件732的径向尺寸大于传动件731的径向尺寸从而实现减速的功能。传动件732同夹紧部720连接。作为示例，可以采用周向限位设计限制传动件732同夹紧部720相互之间的周向位移。作为示例，可以采用花键来限制传动件732同夹紧部720间的周向移位。本领域技术人员可以理解，传动件732可以带动夹紧部720同步转动。

在一些实施例中，第二驱动模块700还可以包括第二支撑部740。第二支撑部740可以为第二驱动模块700提供支撑。作为示例，第二支撑部740可以包括至少一个第二安装座741和至少一个轴承742。轴承742一方面可以为传动件提供支撑，另一方面可以减少传动件转动时的摩擦阻力。作为示例，所述至少一个轴承中的每个轴承742的外圈和内圈中的一个可以同第二安装座741连接、另一个同传动件连接。

在一些实施例中，支撑部740同所述存储装置刚性连接。参考图23，可以采用螺纹连接件将支撑部740安装至第一驱动支撑模块500中的第一安装座510。结合前文的描述，分别采用周向限位设计和轴向限位设计限制了第一安装座510和存储装置800之间的周向位移和轴向位移。在不考虑传动系统中各零部组件的周向游隙和轴向游隙的情况下，可认为存储装置800同第一安装座510之间的连接是刚性连接。故而，可认为支撑部740同存储装置800刚性连接。

参考图23，第一驱动模块600驱动存储装置800围绕着螺旋轴L1旋转从而驱动导管G的第一端G1沿目标方向F移动。支撑部740同存储装置800刚性连接，故而，支撑部740以及第二驱动模块700随存储装置800一起围绕螺旋轴L1旋转。同时，第二驱动模块700夹紧导管G的第二端G2绕第二轴线L2旋转。由于导管的第一端G1的周向没有被约束，因为，第二端G2r绕其轴线的回转运动可以传递至第一端G1，也就是，第一端G1也可以绕其轴线旋转。综上，本申请提供的输送装置，可以使导管的第一端G1沿目标方向F移动的同时绕其轴线旋转，可以满足医生在递送导管的同时旋转导管的需求。

参考图23，作为示例，所述第二轴线L2同所述第一轴线L1垂直。作为示例，支撑部740同第一安装座510的连接面同螺旋轴L1垂直。作为示例，所述第二轴线L2同所述连接面平行，故而，所述第二轴线L2同所述第一轴线L1垂直。然而，第二轴线L2也可以同第一轴线L1呈其他的位置关系而不影响本申请的核心精神。例如，第二轴线L2同所述连接面不平行而不影响本申请的核心精神。在图23所示的实施例中，第二轴线L2同第一轴线L1之间的距离不为零，第二轴线L2同第一轴线L1之间的距离也可以不是零而不影响本申请的核心精神。

作为示例，图26示出了根据本申请实施例提供的另一种存储装置800的结构示意图。

所述存储装置800可以包括容置空间，所述容置空间被配置为容置导管G的部分或全部，其中，所述容置空间使导管G的轴线呈螺旋线状。在一些实施例中，所述螺旋线包括阿基米德螺旋线、费马螺旋线、等角螺旋线、双曲螺旋线、圆内螺旋线、连锁螺旋线、柯奴螺旋线、圆柱螺旋线、以及圆锥螺旋线中的至少一种。

参考图26，在一些实施例中，所述容置空间包括第一凹槽810。在一些实施例中，所述容置空间还可以包括第二凹槽820。

参考图26，所述第一凹槽810可以包括第一区段811，所述第一区段811呈所述螺旋线状。

当所述螺旋的圈数过多时，最外圈的螺旋和最内圈的螺旋之间的间距过大，会增大导管的速度控制和导管旋转的难度。在一些实施例中，所述螺旋的圈数不大于以下任意值或者任意两个值之间的范围:10、9、8、7、6、5、4、3。

任意相邻两圈螺旋之间的间距D1过大会使存储装置800的径向尺寸过大，影响医生的操作。在一些实施例中，任意相邻两圈螺旋之间的间距D1不大于以下任意值或者任意两个值之间的范围:10mm，9mm，8mm，7mm，6mm，5mm，4mm。

任意相邻两圈螺旋之间的间距D1过小会增大凹槽加工的难度。在一些实施例中，任意相邻两圈螺旋之间的距离D1不小于以下任意值或者任意两个值之间的范围0.01mm，0.02mm，0.03mm，0.04mm，0.05mm，0.06mm，0.07mm，0.08mm，0.09mm，0.10mm。

所述螺旋的最外圈的尺寸对存储装置800的外形尺寸有很大影响。如果所述螺旋的最外圈的径向尺寸过大，会造成存储装置800的径向尺寸过大，进而影响医生的操作空间。为保证医生的操作空间，在一些实施例中，所述第一凹槽810同螺旋轴L1的距离D2不大于以下任意值或者任意两个值之间的范围:250mm，240mm，230mm，220mm，210mm，200mm，190mm，180mm，170mm，160mm，150mm。

作为示例，图27示出了图26中所述存储装置800的C-C截面的剖视图。图28示出了图27中的B区的放大视图。参考图28，在一些实施例中，所述第一区段811上任意2个部位的截面相同。其中，所述截面指的是以通过螺旋轴L1的平面为截面切割第一区段811形成的横断面。比如，图28所示的为以通过螺旋轴L1的平面C-C为截面切割第一区段811所形成的横断面。结合前文的描述，第一全段811呈螺旋状，所述第一区段811上任意2个部位的截面相同，可以降低第一区段811的加工难度。

参考图28，在一些实施例中，所述第一凹槽810包括第一侧壁811-1、第二侧壁811-2以及槽底811-3。

槽底811-3的截面可以是弧线。作为示例，所述弧线可以是圆弧。

由于导管具有一定的软度，如果所述弧线的直径过大，将不利于轴向推力的传递。在一些实施例中，所述弧线的直径不大于以下任意值或者任意两个值之间的范围:4mm，3.5mm，3mm，2.5mm，2mm，1.5mm，1mm。

当槽底811-3的粗糙度过大时，不但容易对导管造成磨损，还会增大导管旋转的困难。在一些实施例中，所述槽底811-3的表面粗糙度Ra值不大于以下任意值:12.5，6.3，3.2，1.6。

第一侧壁811-1同所述槽底811-3的一端连接，向所述第一凹槽810的槽口810-9延伸。

第二侧壁811-2同所述槽底811-3的另一端连接。第二侧壁811-2同所述第一侧壁811-1相对，向所述第一凹槽810的槽口810-9延伸。

参考图28，在一些实施例中，所述第一侧壁811-1的截面包括第一直线X1,所述第二侧壁811-2的截面包括第二直线X2。在一些实施例中，所述第一直线X1和所述第二直线X2平行。在一些实施例中，第一直线X1和第二直线X2呈预设夹角a。夹角a的设置可以为导管的安装提供便捷，但是，如果夹角a的值过大，导管就容易从凹槽中出来。为了保证导管不从凹槽中出来并且保持较好的安装便捷性，在一些实施例中，所述第一直线X1和所述第二直线X2的夹角a不大于以下任意值或者任意两个值之间的范围:60°，55°，50°，45°，40°，35°，30°，25°，20°，15°，10°，5°。

继续参考图26，在一些实施例中，所述第一凹槽810还可以包括第二区段812。作为示例，图29示出了图26中C区的放大视图。参考图29，所述第二区段812可以包括第一端812-1和第二端812-2。

在一些实施例中，所述第一端812-1的槽宽同所述第一区段811的槽宽相同。在一些实施例中，所述第二端812-2的槽宽大于所述第一区段811的槽宽。在一些实施例中，所述第二区段812的槽宽自所述第一端812-1至所述第二端812-2连续增大。第二区段812的槽宽采用渐变的设计可以使导管G更容易的从第二端812-2进入到第一区段811。

由于导管具有一定的软度，如果第二端812-2的槽宽过大，导管从第二端812-2进入时容易弯折进而不利于轴向力的传递。在一些实施例中，所述第二端的812-2槽宽不大于以下任意值或者任意两个值之间的范围:8mm，7.5mm，7mm，6.5mm，6mm，5.5mm，5mm，4.5mm，4mm，3.5mm，3mm，2.5mm，2mm。

继续参考图26，在一些实施例中，存储装置800还可以还包括第二凹槽820。作为示例，第二凹槽820在所述第一凹槽810的一端，同所述第一凹槽810连通。在一些实施例中，所述第二凹槽820的槽宽大于所述第一凹槽810的槽宽。在一些实施例中，所述第二凹槽820的槽深大于所述第一凹槽810的槽深。

继续参考图26，在一些实施例中，所述存储装置800可以包括第一表面801，所述第一凹槽810设置在所述第一表面801上，也可以说，第一凹槽810开在第一表面801上。作为示例，所述第一表面801可以包括平面。比如，在图27所示的实施例中，第一表面801即为平面。作为示例，第一表面801还可以是曲面。在一些实施例中，所述曲面包括柱面、锥面、以及双曲面中的至少一种。将第一凹槽810开在平面、柱面、或者锥面上可以降低加工的难度。比如，在图20所示的实施例中，第一表面801为锥面。本领域技术人员可以理解，根据本申请实施例提供的输送装置和存储装置，所述第一表面801可以是各种形状的表面而不影响本申请的核心精神。

在一些实施例中，所述存储装置800呈盘状。存储装置800可以包括外缘部830和腹板部840。外缘部830可以呈环形。作为示例，所述第一凹槽810设置在所述外缘部830的上表面或同所述上表面相对的下表面。辐板部840同所述外缘部830连接。

在一些实施例中，所述存储装置800呈梯台状。参考图20和图21，所述第一表面801可以包括所述存储装置800的外侧壁或内侧壁。作为示例，所述存储装置800可以呈柱状，所述第一表面801可以包括所述存储装置800的外侧壁或内侧壁。

在一些实施例中，所述容置空间还可以包括至少2个第一装夹部，所述至少2个第一装夹部离散的设置在所述螺旋线的不同部位，其中，每个第一装夹部包括引导通道，所述引导通道沿所述螺旋线延伸，其中所述引导通道构成所述容置空间的部分或全部。

需要说明的是，根据本申请提供的输送装置和存储装置，任意相邻两圈螺旋之间的间距D1指的是：在以通过螺旋轴L1的平面对螺旋槽进行切割形成的截面中，任意相邻的两圈螺旋之间的肋Q的厚度，比如图21和图28所示。

需要说明的是，根据本申请提供的输送装置和存储装置，所述第一凹槽810的最外圈同螺旋轴L1的距离D2指的是：在以通过螺旋轴L1的平面对螺旋槽进行切割形成的截面中，最外圈螺旋的外缘同螺旋轴L1之间的距离，比如图20和图27所示。

需要说明的是，所述螺旋的旋向、存储装置旋转的方向、以及导管的移动方向是相关联的。这些方向的具体设定不影响本申请的核心精神。

虽然已参照几个实施方式描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims

一种输送转盘，其特征在于，所述输送转盘的至少一部分周壁上设有沿着周向螺旋延伸的凹槽，所述凹槽用于供导管盘绕；所述凹槽在其延伸方向上包括第一区段，在所述凹槽的延伸方向上，所述第一区段的任意两个位置的径向距离不等。
根据权利要求1所述的输送转盘，其特征在于，沿所述输送转盘的厚度方向，所述第一区段的径向距离逐渐增大或者逐渐减小。
根据权利要求2所述的输送转盘，其特征在于，所述凹槽还包括与所述第一区段连接的第二区段，在所述凹槽的延伸方向上，所述第二区段的任意两个位置的径向距离相等。
根据权利要求3所述的输送转盘，其特征在于，所述第二区段的径向距离等于所述第一区段的最大径向距离，所述第二区段设置于所述第一区段的最大径向距离的一侧。
根据权利要求3所述的输送转盘，其特征在于，所述第二区段的径向距离等于所述第一区段的最小径向距离，所述第二区段设置于所述第一区段的最小径向距离的一侧。
根据权利要求1-5任一项所述的输送转盘，其特征在于，所述凹槽包括弧形槽，以及沿所述弧形槽周向的两侧向外倾斜延伸出的两个侧壁，所述两个侧壁相对且平行，所述弧形槽的槽宽与所述导管的直径相匹配。
根据权利要求1所述的输送转盘，其特征在于，所述输送转盘包括呈圆环状的转盘本体和设于所述转盘本体内部的转盘支架；所述凹槽设于所述转盘本体的外周壁上；所述转盘支架向上突出于所述转盘本体。
一种导管存列输送装置，其特征在于，包括基座、驱动部和上述权利要求1-7任一项所述的输送转盘；所述输送转盘可转动地设于所述基座上；所述驱动部连接所述输送转盘，并用于驱动所述输送转盘正反向转动，以输送所述导管或者收纳所述导管。
根据权利要求8所述的导管存列输送装置，其特征在于，所述基座包括底盘和外罩；所述输送转盘可转动地设于所述底盘上；所述外罩连接所述底盘，并围绕所述输送转盘；所述外罩和所述凹槽共同限定出用以收容所述导管的容置空间。
根据权利要求9所述的导管存列输送装置，其特征在于，所述外罩包括相互对称的第一壳体和第二壳体；所述第一壳体和所述第二壳体均包括主体部和沿所述主体部向外延伸出的底板；所述底板与所述底盘可拆地连接。
根据权利要求10所述的导管存列输送装置，其特征在于，所述外罩还包括呈筒状的第一导向件和呈筒状的第二导向件；

所述第一导向件和所述第二导向件同时设于所述第一壳体；所述第一导向件突出所述第一壳体并连接于所述第一壳体的主体部，并与所述第一壳体的内部相通；所述第一导向件供所述导管的远端穿过；所述第二导向件设于所述第一壳体的底板上并与所述第一导向件间隔相对，所述第二导向件和所述第一导向件位于同一轴线上。
根据权利要求8所述的导管存列输送装置，其特征在于，所述导管存列输送装置还包括转盘盖，所述转盘盖设于所述输送转盘的上表面；所述转盘盖上设有过线孔，所述过线孔供所述导管的近端穿出。
根据权利要求12所述的导管存列输送装置，其特征在于，所述驱动部包括第二电机、第三齿轮和第四齿轮；所述转盘盖还包括安装孔；所述第二电机固定设于所述转盘盖上，且所述第二电机的输出轴穿过所述安装孔，且所述输出轴的末端容置于所述第三齿轮中；所述第四齿轮固定设于所述基座上，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合；所述第二电机通过所述输出轴驱动第三齿轮围绕所述第四齿轮外周转动，以带动所述转盘盖和所述输送转盘同步转动。
根据权利要求13所述的导管存列输送装置，其特征在于，所述基座突出设有竖轴，所述竖轴沿远离所述基座的方向延伸；所述驱动部还包括支撑轴套和圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承套设于所述竖轴的外周；所述支撑轴套可转动地套设于所述圆锥滚子轴承的外周，且所述支撑轴套容置于所述第四齿轮的中心通孔中，所述输送转盘固定设于所述支撑轴套的顶端；所述输送转盘在所述支撑轴套的支撑下可绕所述竖轴转动。
一种导管控制器，其特征在于，包括导管夹紧装置、导管旋转驱动装置，以及上述权利要求8-14任一项所述的导管存列输送装置；

所述导管夹紧装置设于所述输送转盘的上方，用以夹紧所述导管的近端；所述导管旋转驱动装置用以驱动所述导管夹紧装置转动，以带动所述导管同步转动。
根据权利要求15所述的导管控制器，其特征在于，所述导管夹紧装置包括轴套接头和鲁尔接头，所述鲁尔接头的前端伸入所述轴套接头内并被所述轴套接头夹紧，所述鲁尔接头和所述轴套接头相通；所述鲁尔接头的前端连接所述导管的近端，所述导管的近端穿设所述轴套接头，所述轴套接头通过夹紧所述鲁尔接头的前端，以夹紧所述导管的近端。
根据权利要求16所述的导管控制器，其特征在于，所述导管控制器还包括设于所述转盘盖上方的轴承座；

所述导管旋转驱动装置包括第一电机、主动轴、第一齿轮和第二齿轮；所述轴套接头和所述主动轴各自可转动地安装在所述轴承座上，并分别伸出所述轴承座；所述第一齿轮套设于所述主动轴伸出轴承座的一端，所述第二齿轮套设于所述轴套接头伸出轴承座的一端，所述第一齿轮和所述第二齿轮位于轴承座的同一侧并相互啮合；所述第一电机的输出端连接所述主动轴以驱动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮带动所述轴套接头同步转动。
一种输送转盘，其特征在于，所述输送转盘的至少一部分周壁上设有沿着周向螺旋延伸的凹槽，所述凹槽用于供导管盘绕；所述凹槽包括第一区段，所述第一区段在所述凹槽的螺旋方向上具有变化的曲率半径。
根据权利要求18所述的导管存列输送装置，其特征在于，所述凹槽还包括与所述第一区段连接的第二区段，所述第二区段在所述凹槽的螺旋方向上具有相同曲率半径。
根据权利要求19所述的导管存列输送装置，其特征在于，所述输送转盘包括具有轴向截面为梯形结构的锥台结构和与所述锥台结构连接的直筒形结构，所述第一区段设置于所述锥台结构上，所述第二区段设置于所述直筒形结构上。
一种输送转盘，其特征在于，包括：

第一凹槽，供导丝或导管缠绕，包括第一区段，所述第一区段呈螺旋线状。
如权利要求21所述的输送转盘，其特征在于：

所述螺旋的圈数不大于10；

任意相邻两圈螺旋之间的间距D1不大于10mm；

任意相邻两圈螺旋之间的间距D1不小于0.01mm；或者

所述第一凹槽的最外圈同螺旋轴的距离D2不大于250mm。
如权利要求21所述的输送转盘，其特征在于，所述第一区段上任意2个部位的截面相同。
如权利要求21所述的输送转盘，其特征在于，所述第一凹槽包括：

槽底，所述槽底的截面包括弧线；

第一侧壁，同所述槽底的一端连接，向所述第一凹槽的槽口延伸；以及

第二侧壁，同所述槽底的另一端连接，同所述第一侧壁相对，向所述第一凹槽的槽口延伸。
如权利要求24所述的输送转盘，其特征在于，其中：

所述弧线的直径不大于4mm。
如权利要求24所述的输送转盘，其特征在于：

所述第一侧壁的截面包括第一直线；以及

所述第二侧壁的截面包括第二直线，其中，

所述第一直线和所述第二直线平行、或

所述第一直线和所述第二直线呈预设夹角。
如权利要求21所述的输送转盘，其特征在于，所述螺旋线包括阿基米德螺旋线、费马螺旋线、等角螺旋线、双曲螺旋线、圆内螺旋线、连锁螺旋线、柯奴螺旋线、圆柱螺旋线、以及圆锥螺旋线中的至少一种。
如权利要求21所述的输送转盘，其特征在于，所述第一区段的任意两个位置的径向距离不等。
如权利要求28所述的输送转盘，其特征在于，所述输送转盘包括第一表面，所述第一凹槽设置在所述第一表面上，其中，所述第一表面包括：

同所述螺旋轴垂直的平面；或

以所述螺旋轴为轴线的锥面。
如权利要求21所述的输送转盘，其特征在于，所述第一区段的任意两个位置的径向距离相等。
如权利要求30所述的输送转盘，其特征在于，所述输送转盘包括第一表面，所述第一凹槽设置在所述第一表面上，其中，所述第一表面包括：

以所述螺旋轴为轴线的柱面。
如权利要求21所述的输送转盘，其特征在于，包括：

外缘部，其中，所述第一凹槽设置在所述外缘部上；以及

辐板部，同所述外缘部连接。
如权利要求21所述的输送转盘，其特征在于，所述第一凹槽还包括第二区段，所述第二区段包括：

第一端，所述第一端的槽宽同所述第一区段的槽宽相同；

第二端，所述第二端的槽宽大于所述第一区段的槽宽，其中，

所述第二区段的槽宽自所述第一端至所述第二端逐渐增大。
如权利要求21所述的输送转盘，其特征在于，还包括：

第二凹槽，在所述第一凹槽的一端，同所述第一凹槽连通，其中：

所述第二凹槽的槽宽大于所述第一凹槽的槽宽；并且

所述第二凹槽的槽深大于所述第一凹槽的槽深。
一种输送装置，包括权利要求31至34中任意一个权利要求所述的输送转盘。