CN113350662B - 导管控制器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种导管控制器，该导管控制器包括：基座和可转动地设于所述基座上的输送转盘；所述输送转盘的周壁上设有沿着周向螺旋延伸的凹槽，所述凹槽供导管盘绕；导管夹紧装置，设于所述输送转盘的上方，用于夹紧导管的近端；导管旋转驱动装置，用于驱动所述导管夹紧装置转动，以带动导管转动，使得导管近端的周向旋转传递到远端，将导管在人体内部更加顺利地推进，导管的前端在遇阻时不会轻易回退，保证导管在病人体内位置的精准。

Description

导管控制器

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种导管控制器。

背景技术

近年来，血管介入手术以其微创伤、低风险，并发症少等优点得到了广泛的临床应用。但是由于其手术过程中，医生需要在射线环境下进行手术，长时间在射线环境下工作会对人体造成不良的影响和伤害。同时，此手术需要丰富的临床经验和高超的手术手法，对医生的要求高，容易出现误操作，且费时较长。手术机器人能有效降低放射线对医生的伤害，并进而提高手术的效率，降低手术的风险。

目前，手术机器人中导管(软式的导管长度在1～3米之间)的存列和输送通常采用圆形转盘。圆形转盘上设有直筒螺旋形的槽以实现导管的存列。由于直筒螺旋形的槽为开放式，会使导管存列后的槽位中还留有一定的空间。在使用时，导管从螺旋槽中释放出来，进入人体血管内，并在外界的推动下在血管内进行轴向运动。由于导管的运动方式较为单一，因此当导管的前端受阻时，在阻力的作用下，导管容易反方向回退一定距离，并进而顺着螺旋槽发生较严重的回退现象，使导管实际到达的位置产生了偏差，导致导管在病人体内的位置不精准。

发明内容

本发明的目的在于提供一种导管控制器，以解决现有技术中手术机器人的导管在输送时受阻易回退的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种导管控制器，其特征在于，包括：基体，包括基座和可转动地设于所述基座上的输送转盘；所述输送转盘的周壁上设有沿着周向螺旋延伸的凹槽，所述凹槽供导管盘绕；导管夹紧装置，设于所述输送转盘的上方，用于夹紧导管的近端；导管旋转驱动装置，用于驱动所述导管夹紧装置转动，以带动导管转动。

根据本发明的一个实施例，所述导管夹紧装置包括轴套接头和鲁尔接头；所述鲁尔接头的前端伸入所述轴套接头内并被所述轴套接头夹紧，所述鲁尔接头和所述轴套接头相通；所述鲁尔接头的前端连接导管的近端，所述导管的近端穿设于所述轴套接头中，所述轴套接头通过夹紧所述鲁尔接头的前端，以夹紧导管的近端。

根据本发明的一个实施例，所述导管控制器还包括设于所述输送转盘的上表面的轴承座；所述导管旋转驱动装置包括第一电机、主动轴、第一齿轮和第二齿轮；所述轴套接头和所述主动轴各自可转动地安装在所述轴承座上，并分别伸出所述轴承座；所述第一齿轮套设于所述主动轴伸出轴承座的一端，所述第二齿轮套设于所述轴套接头伸出轴承座的一端，所述第一齿轮和所述第二齿轮位于轴承座的同一侧并相互啮合；所述第一电机的输出端连接所述主动轴以驱动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮带动所述轴套接头同步转动。

根据本发明的一个实施例，所述基体还包括转盘盖；所述转盘盖设于所述输送转盘的上表面，所述转盘盖上设有过线孔，所述过线孔供导管的近端穿出；所述导管夹紧装置和所述导管旋转驱动装置均设于所述转盘盖的上表面。

根据本发明的一个实施例，所述导管控制器还包括转盘驱动部；所述转盘驱动部连接所述输送转盘，并用于驱动所述输送转盘正反向转动，以输送导管或者收纳导管。

根据本发明的一个实施例，所述转盘驱动部包括第二电机、第三齿轮和第四齿轮；所述转盘盖还包括安装孔；所述第二电机固定设于所述转盘盖上，且所述第二电机的输出轴穿过所述安装孔，且所述输出轴的末端容置于所述第三齿轮中；所述第四齿轮固定设于所述基座上，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合；所述第二电机通过所述输出轴驱动第三齿轮围绕所述第四齿轮外周转动，以带动所述转盘盖和所述输送转盘同步转动。

根据本发明的一个实施例，所述基座突出设有竖轴，所述竖轴沿远离所述基座的方向延伸；所述转盘驱动部还包括支撑轴套和圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承套设于所述竖轴的外周；所述支撑轴套可转动地套设于所述圆锥滚子轴承的外周，且所述支撑轴套容置于所述第四齿轮的中心通孔中，所述输送转盘固定设于所述支撑轴套的顶端；所述输送转盘在所述支撑轴套的支撑下可绕所述竖轴转动。

根据本发明的一个实施例，所述基座包括底盘和外罩；所述输送转盘可转动地设于所述底盘上；所述外罩设于所述底盘的周缘上，并围绕所述输送转盘；所述外罩和所述凹槽共同限定出用以收容导管的容置空间。

根据本发明的一个实施例，所述外罩包括相互对称的第一壳体和第二壳体；所述第一壳体和所述第二壳体均包括呈半圆环状的主体部和沿所述主体部的侧壁径向向外延伸出的底板；所述底板与所述底盘可拆地连接。

根据本发明的一个实施例，所述外罩还包括第一导向件和第二导向件；所述第一导向件和所述第二导向件同时设于所述第一壳体；所述第一导向件径向突出所述第一壳体并连接于所述第一壳体的主体部的侧壁上，并与所述第一壳体的内部相通；所述第一导向件供导管的远端穿过；所述第二导向件设于所述第一壳体的底板上并与所述第一导向件间隔相对，所述第二导向件和所述第一导向件位于同一轴线上。

由上述技术方案可知，本发明提供的一种导管控制器至少具有如下优点和积极效果：

该导管控制器包括输送转盘、导管夹紧装置和导管旋转驱动装置。其中，输送转盘上设有沿周向螺旋延伸的凹槽，由于导管盘绕并存列在螺旋形的凹槽上，这样的存列方式可有效的节省导管的存列体积，有效地简化了控制器整体结构。在使用时，输送转盘通过正反向转动，以释放输送或者收纳导管。进一步地，导管夹紧装置用以夹紧导管的近端，导管旋转驱动装置用以驱动导管夹紧装置转动，从而带动近端被固定的导管转动，导管近端的周向旋转得以传递到导管的远端。如此，导管在轴向输送的同时还配合自身的周向旋转，推力得以增加，能够克服阻力，导管的前端在遇阻时不会轻易回退，保证导管在人体内部更加顺利地前进，提高了导管的进退输送控制精度，保证导管在病人体内位置的精准。

附图说明

图1为本发明实施例中导管控制器的结构示意图。

图2为图1中的导管夹紧装置和导管旋转驱动装置的连接示意图。

图3为图1中的导管夹紧装置和导管旋转驱动装置的爆炸示意图。

图4为本发明实施例中基体和输送转盘的装配示意图。

图5为图4中的基体的爆炸示意图。

图6为本发明实施例中的底盘和外罩的分离示意图。

图7为本发明实施例中的转盘驱动部的爆炸示意图。

图8为本发明实施例中的转盘驱动部和基体的装配示意图。

图9为图8的基体的轴向剖视图。

图10为本发明实施例中的输送转盘的结构示意图。

图11为图10中的输送转盘的轴向剖视图。

图12为图11中的A处放大图。

附图标记说明如下：

300-导管、

1-基体、11-基座、10-底盘、111-环状侧壁、112-竖轴、101-连接孔、16-外罩、161-第一壳体、162-第二壳体、1611-主体部、1613-底板、1615-连接部、106-通孔、13-输送转盘、131-转盘主体、133-转盘支架、1331-径向支杆、103-凹槽、1031-半圆形槽壁、1033-侧壁、102-进口端、104-出口端、14-转盘驱动部、141-圆锥滚子轴承、142-第二电机、1421-主体部、1422-输出轴、143-第三齿轮、144-第四齿轮、145-支撑轴套、146-第二电机座、15-转盘盖、105-过线孔、107-安装孔、17-第一导向件、18-第二导向件、

3-导管夹紧装置、31-轴套接头、33-鲁尔接头、34-三通阀、35-三通阀固定座、36-旋转轮、37-轴套、

5-导管旋转驱动装置、51-第一电机、52-主动轴、53-第一齿轮、54-第二齿轮、55-第一电机座、56-轴承、57-联轴器、

6-轴承座。

具体实施方式

体现本发明特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。

本实施例提供一种导管控制器，可应用于手术机器人上以实现血管介入手术，用以控制导管在人体内的输送。

请参照图1，图1示出了本实施例提供的一种导管控制器的具体结构。该导管控制器包括基体1，以及设于基体1上的导管夹紧装置3和导管旋转驱动装置5。其中，基体1上包括基座11和可转动地设于基座11上的输送转盘13，输送转盘13上设有沿周向螺旋延伸以供导管300盘绕的凹槽。凹槽103具有靠近导管300近端的进口端102，以及供导管300的远端穿出的出口端104(输送转盘13的具体结构会在下文的附图11中详细说明)。上述的近端是指靠近操作者的心脏位置的一端，远端为远离该心脏位置的一端。导管夹紧装置3设于输送转盘13的上方，并夹紧导管300的近端；导管旋转驱动装置5驱动导管夹紧装置3转动，从而带动导管300同步转动，从而使得导管300近端的周向旋转传递到远端，以提高导管300的推进效果。

请一并参照图2和图3，导管控制器还包括轴承座6。轴承座6立式设置于输送转盘13的上表面，用于为导管夹紧装置3和导管旋转驱动装置5提供安装空间。

导管夹紧装置3包括轴套接头31和用以连接导管300的鲁尔接头33。

轴套接头31为中空筒状结构，轴套接头31整体通过轴承56可转动地安装在轴承座6上。为了更清楚地描述，将沿轴套接头31自身轴向的两端分别定义为前端和后端；其中，轴套接头31的后端的直径尺寸小于其前端的直径尺寸。并且，轴套接头31的后端向后伸出轴承座6。

同理，鲁尔接头33同样具有沿自身轴向的前端和后端。鲁尔接头33的前端经轴套接头31的前端伸入轴套接头31的内部并被轴套接头31夹紧，鲁尔接头33和轴套接头31相通。在使用时，鲁尔接头33的前端用以连接导管300的近端，将鲁尔接头33的前端伸入轴套接头31内，使得导管300的近端能够穿过轴套接头31。进一步地，轴套接头31能够夹紧鲁尔接头33的前端，从而实现夹紧导管300的近端的目的。具体地，鲁尔接头33与轴套接头31之间的配合为锥面锁止形式，两者通过相互之间的锥面配合可使两者的连接部位径向收缩，这种方式不仅使鲁尔接头33的前端的整个圆周上都受到夹持力，而且加持面积大、夹持可靠以及对鲁尔接头33的损伤小。此外，轴套接头31可以适应不同规格的带有导管300的鲁尔接头33，使安装更加便捷。

鲁尔接头33配设有三通阀34、三通阀固定座35、旋转轮36和轴套37。

三通阀固定座35固定设置，以为三通阀34提供支撑。三通阀34具有供液体流动的筒状的管体341和连接在管体341侧壁上并与管体341相通的支管342，以形成三条管路。管体341的主体部分设于三通阀固定座35上，管体341沿自身轴向的两端分别超出三通阀固定座35的两侧。在使用时，管体341的两端可以分别定义为三通阀34的前端和后端；三通阀34的前端设有可旋转的轴套37，该前端通过轴套37与鲁尔接头33的后端连接相通，因此鲁尔接头33可相对于三通阀34转动。其中，三通阀34可以便于医生注射药液、输送导丝或输送支架进入导管300中，为手术操作过程提供便捷，也节省了手术操作空间。旋转轮36可转动地设于三通阀34的后端上，且旋转轮36位于三通阀固定座35远离鲁尔接头33的一侧上。旋转轮36用于关闭和开通三通阀34后端的通口，旋转轮36的关闭开通方式为采用锥面锁止形式的接头与三通阀34连接配合实现。

导管旋转驱动装置5包括第一电机51、主动轴52、第一齿轮53、第二齿轮54和第一电机座55。

主动轴52通过轴承56可转动地安装在轴承座6上，主动轴52亦具有沿自身轴向的前端和后端，主动轴52的后端向后伸出轴承座6。主动轴52与轴套接头31分别安装在轴承座6上的不同位置的孔中，并呈水平并排设置。第一齿轮53套设于主动轴52的后端上，第二齿轮54套设于轴套接头31的后端上，因此，第一齿轮53和第二齿轮54位于轴承座6的同一侧并相互啮合。第一电机51安装在第一电机座55上，第一电机51的输出端通过联轴器57与主动轴52的前端同轴连接。

当第一电机51工作时，其输出端驱动第一齿轮53转动，从而通过第一齿轮53和第二齿轮54的啮合传动，带动轴套接头31与鲁尔接头33同步转动，实现对导管300的旋转操作，保证导管300在血管内能够顺利向预定位置推进。此外，可通过调整第一齿轮53和第二齿轮54的传动比，以调整导管300的转动速度。

本实施例能够通过上述的导管夹紧装置3和导管旋转驱动装置5同时控制导管300推进和周向旋转。如此，导管300在输送时通过配合自身的周向旋转，相当于增加了推力，导管300能够在人体内部更加顺利地推进，导管300的前端在遇阻时不会轻易回退，从而提高导管300的进退输送控制精度，保证导管在病人体内位置的精准。另外，对于外表面具有螺纹的导管结构而言，当导管300在血管内旋转，可以借助导管300的外螺纹与血管壁形成螺纹结合而旋转推进，具有更好的推进效果。

请参照图4，基体1包括基座11、可转动设于基座11上的输送转盘13和设于输送转盘13上方的转盘盖15。其中，输送转盘13通过正反向转动，以释放输送或者收纳导管300。

请参照图5，基座11包括底盘10和外罩16。

底盘10呈矩形状。底盘10的外周缘突出设有一圈环状侧壁111。该环状侧壁111的轮廓呈矩形，环状侧壁111围合形成一开口向上的收容槽，该收容槽用以安置输送转盘13。底盘10在收容槽的底部设有一向上竖直突伸的竖轴112，输送转盘13可绕竖轴112转动。并且，环状侧壁111的相对两侧上还分别设有多个连接孔101。

外罩16设于底盘10的周缘上，并围绕输送转盘13的外周设置。外罩16通过连接孔101可拆地设于底盘10的周缘上。

具体为，外罩16为环状结构，具有与输送转盘13的外形轮廓相适配的外形。外罩16和凹槽103共同限定出用以收容导管300的容置空间，从而将导管300限位在输送转盘13上。

外罩16包括相互对称的第一壳体161和第二壳体162。

第一壳体161和第二壳体162均为半开放的弧形结构。第一壳体161安装在底盘10的左半边，第二壳体162安装在底盘10的右半边，两个壳体可围合形成一个完整的环形结构，且安装拆卸较为方便。

请参照图6，第一壳体161和第二壳体162均包括呈半圆环状的主体部1611和从主体部1611的侧壁径向向外延伸出的底板1613。

其中，两个壳体的主体部1611拼接以形成完整的环状结构，并与底盘10呈同心布置。底板1613与底盘10可拆地连接，以覆盖于底盘10上。具体为，底板1613的一侧与环状侧壁111具有连接孔101的一侧边相对，底板1613的该侧向下折弯延伸形成连接部1615，该连接部1615上开设有与连接孔101相适配的通孔106。在安装时，底板1613平放在底盘10的环状侧壁111的上端面，连接部1615与环状侧壁111的外壁贴合；连接孔101和通孔106一一对应，以供适配的螺栓等紧固件形成螺栓连接，实现外罩和底盘10的可拆卸连接。

基体1还包括均呈中空筒状的第一导向件17和第二导向件18。

第一导向件17和第二导向件18同时设于第一壳体161上；当然，第一导向件17和第二导向件18还可以同时设于第二壳体162上。

其中，第一导向件17径向突出并连接于第一壳体161的主体部1611的外壁上，并与第一壳体161的内部相通。第一导向件17供导管300的远端穿过。第二导向件18设于第一壳体161的底板1613上并与第一导向件17间隔相对。两个导向件位于同一轴线上，以起到引导导管300的作用。

在使用时，通过转动输送转盘13，推动导管300的远端向外穿过第一导向件17，此时，导管300的远端外露于第一导向件17；然后，随着导管300的进一步推动，导管300的远端穿过第二导向件18，最后进入到病人体内。

上述第一导向件17和第二导向件18的设计规划和约束了导管300的移动路径，使导管300朝同一方向进行轴向直线运动，使导管300在病人体内的定位更加精准，保证了导管300在进退输送过程中的可靠性和实时性。

请参照图7，转盘盖15覆盖于输送转盘13的上方，且转盘盖15的周缘超出输送转盘13的周缘。转盘盖15和基座11共同围合，使得位于两者之间的输送转盘13处于一个相对密封的空间，避免导管300被外界污染，大大增加了无菌操作的可靠性。

具体地，转盘盖15呈圆形。转盘盖15呈水平状固定设于输送转盘13的转盘支架133(转盘支架133的结构在下文的附图11中会具体介绍)的上表面。转盘盖15与输送转盘13同心布置。转盘盖15上和转盘支架133上相应开设有螺栓孔，以形成螺栓连接。转盘盖15随着输送转盘13一起转动。

转盘盖15上设有一过线孔105，以供导管300的近端穿出。

在本实施例中，导管夹紧装置3和导管旋转驱动装置5通过轴承座6集成安装在转盘盖15的上表面，使得整体结构更为紧凑。其中，导管夹紧装置3相较于导管旋转驱动装置5更靠近过线孔105，从而方便夹紧经过线孔105穿出的导管300的近端。

转盘盖15还贯穿设有一安装孔107。

请一并参照图8和图9，导管控制器还包括转盘驱动部14；转盘驱动部14连接转盘盖15，并用于驱动输送转盘13转动。

转盘驱动部14包括第二电机142、第三齿轮143和第四齿轮144。

如图8所示，第三齿轮143和第四齿轮144收容在底盘10的收容槽中。其中，第四齿轮144固定设置底盘10的中部，并围绕竖轴112设置。第三齿轮143与第四齿轮144的外周啮合。第四齿轮144的直径尺寸大于第三齿轮143的直径尺寸，实现减速。

第二电机142配置有第二电机座146，第二电机142通过第二电机座146集成固定在转盘盖15上，使得整体结构更加紧凑，体积更小，环境适应性高。第二电机142包括设于转盘盖15上方的主体部1421和从主体部1421上突伸出的输出轴1422，输出轴1422向下穿过安装孔107。输出轴1422的末端容置在第三齿轮143中。第二电机142启动，输出轴1422转动，进而，输出轴1422带动第三齿轮143一起转动；随之，第三齿轮143开始围绕第四齿轮144的外周转动，从而反向地带动了与第三齿轮143相连的转盘盖15和输送转盘13一起转动，实现了导管300的进退输送操作。通过调整第三齿轮143和第四齿轮144的传动比，可调整导管300进退输送的速度。

如图9所示，转盘驱动部14还包括圆锥滚子轴承141和支撑轴套145，以实现转盘盖15和输送转盘13更为顺滑的转动。

圆锥滚子轴承141和支撑轴套145位于第四齿轮144的中心通孔中。其中，圆锥滚子轴承141为中空筒状结构，圆锥滚子轴承141可转动地套设在底盘10的竖轴112上。支撑轴套145也为中空筒状结构，且其直径大于圆锥滚子轴承141的直径。支撑轴套145可转动地套设于圆锥滚子轴承141的外周上，且支撑轴套145向上超出圆锥滚子轴承141，并连接于输送转盘13的底部，实现支撑输送转盘13的目的。圆锥滚子轴承141和支撑轴套145形成的滚动配合可以减少输送转盘13旋转时需要克服的摩擦阻力，使得输送转盘13转动更加平稳、顺滑。

请一并参照图10和图11，输送转盘13包括呈圆环状的转盘主体131和设于转盘本体的内部的转盘支架133。

转盘主体131与底盘10呈同心布置，转盘主体131的轴线和竖轴112所在的轴线一致。同时，转盘主体131的厚度方向也是与其轴向方向一致。转盘主体131的轴线在图11中标识为L。

如图11所示，转盘支架133向上突出于转盘主体131，从而供转盘盖15安装固定。转盘支架133具有多个周向布置的径向支杆1331；多个径向支杆1331沿转盘主体131的圆心呈辐射状分布，并径向连接于转盘主体131的内壁。

在本实施例中，转盘主体131的直径尺寸从上至下逐渐增大，转盘主体131的侧壁在上下方向上呈倾斜状，使得转盘的外形不用于常见的圆柱形，而是偏向于上小下大的梯形。

凹槽103呈周向螺旋形的设在转盘主体131的部分外周上。

凹槽103具有靠近导管300近端的进口端102，以及供导管300的远端穿出的出口端104。

凹槽103沿自身的延伸方向上包括第一区段，第一区段的任意两个位置的径向距离不等。这里的径向距离表示的是第一区段上的位置与转盘主体131的轴线L之间的距离。

本实施例中的凹槽103从自身的进口端102至出口端104的区域形成第一区段。

第一区段的径向距离沿输送转盘13的轴向由上至下逐渐增大。

为了方便描述，两个位置分别定义为第一位置P1和第二位置P2。其中，第一位置P1在输送转盘13上位于第二位置P2的下方，显然，第一位置P1的径向距离大于第二位置P2的径向距离。

在本实施例中，凹槽103包括的第一位置P1和第二位置P2所在的螺圈的螺旋半径(曲率)不同。值得说明的是，曲率等于半径的倒数，表示一条曲线在特定一点上的弯曲程度。因此小圆的曲率大于大圆的曲率，即小圆相较于大圆更弯。

当导管300一圈一圈地缠绕在凹槽103中时，导管300会与凹槽103产生摩擦接触。在缠绕时，从曲率较大的小圈向下顺延到曲率较小的大圈的时候，由于盘绕曲率的原因，导管300会更加紧凑、紧密地盘绕在凹槽103中。由于曲率不同的顺延，导管300在每一圈上的缠绕长度不同，越靠近转盘的下方，圈的直径尺寸越大，导管300在大圈上的缠绕长度就越长，接触面积越大，导管300在凹槽103内的摩擦阻力增大，导管300越不易“打滑”。

因此导管300从凹槽103的出口端104穿出的远端在进入人体遇到障碍物时，由于曲率变大，使导管需要克服的相对于输送转盘回退的阻力较大，使导管300不容易回退，保证了导管300在释放状态时输送的稳定性，从而确保了导管300在病人体内位置的定位精准，减小了控制难度。

请进一步地参照图12，凹槽103在各个螺圈上的深度一致，该深度考虑到凹槽103与导管300的直径尺寸相匹配，导管300能够恰好地容纳在凹槽103中，既不会让导管300过于深埋于凹槽103中，也不会轻易地从凹槽103中脱离。

具体地，凹槽103具有半圆储槽1031以及分别从半圆储槽1031沿周向的两侧向上延伸出的两个侧壁1033，两个侧壁1033相对且平行。

其中，半圆储槽1031是贴合导管300的通用直径进行设计，两个侧壁1033根据半圆槽壁1031的曲率往上翘起向外延伸，向外为远离轴线L的方向。表现为，凹槽103的开口向外，倾斜向上。其目的在于，倾斜的凹槽103能够起到对于导管300在径向上的限定作用，使得导管300不易从凹槽103中突出甚至脱离出来。

该凹槽103的设计相比于传统的半圆槽位或者U型槽位设计，可降低导管300在螺旋槽内的周向间隙，使导管300不会窜动，使得导管300存放得更加稳固，导管300不会轻易往外突起而造成的交叉打结现象。由于凹槽103与导管300贴合时，两者的间隙较小，当导管300前端受阻时，导管300进行回退的空间更小，从而提高导管300进退输送精度，降低控制难度。

同时，基于上述径向直径向上逐渐减小的螺旋形凹槽103，当导管300盘绕存列在凹槽103中时，可以充分地利用立体空间，节省高度上的空间，以节省了导管300的存列体积，进而减少了整个手术机器人的体积。

在本实施例中，上述导管控制器的整体结构简单，采用模块化结构设计，拆装组合简便，结构紧凑，且大部分可采用塑料制成，整体重量轻便，易于灭菌消毒，制造成本较低。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本发明，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本发明能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种导管控制器，其特征在于，包括：

基体，包括基座和输送转盘，所述基座包括竖轴，所述输送转盘设于所述基座上、工作时绕所述竖轴转动，所述输送转盘上设有环绕所述竖轴的凹槽，所述凹槽供导管盘绕；

转盘驱动部，驱动所述输送转盘绕所述竖轴转动以输送所述导管；

导管夹紧装置，沿所述竖轴的轴线设于所述输送转盘的上方，用于夹紧导管的近端，工作时随所述输送转盘一起绕所述竖轴转动；以及

导管旋转驱动装置，用于驱动所述导管夹紧装置转动，以带动导管转动。

2.根据权利要求1所述的导管控制器，其特征在于，所述导管夹紧装置包括轴套接头和鲁尔接头；所述鲁尔接头的前端伸入所述轴套接头内并被所述轴套接头夹紧，所述鲁尔接头和所述轴套接头相通；所述鲁尔接头的前端连接导管的近端，所述导管的近端穿设于所述轴套接头中，所述轴套接头通过夹紧所述鲁尔接头的前端，以夹紧导管的近端。

3.根据权利要求2所述的导管控制器，其特征在于，所述导管控制器还包括设于所述输送转盘的上表面的轴承座；

所述导管旋转驱动装置包括第一电机、主动轴、第一齿轮和第二齿轮；所述轴套接头和所述主动轴各自可转动地安装在所述轴承座上，并分别伸出所述轴承座；所述第一齿轮套设于所述主动轴伸出轴承座的一端，所述第二齿轮套设于所述轴套接头伸出轴承座的一端，所述第一齿轮和所述第二齿轮位于轴承座的同一侧并相互啮合；所述第一电机的输出端连接所述主动轴以驱动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮带动所述轴套接头同步转动。

4.根据权利要求1所述的导管控制器，其特征在于，还包括转盘盖，所述转盘盖工作时随所述输送转盘一起绕所述竖轴转动，所述导管夹紧装置和所述导管旋转驱动装置均装于所述转盘盖上、工作时随所述输送转盘一起绕所述竖轴转动。

5.根据权利要求4所述的导管控制器，其特征在于，所述转盘驱动部包括第二电机，所述第二电机同所述转盘盖固定连接，工作时随所述转盘盖一起绕所述竖轴转动。

6.根据权利要求5所述的导管控制器，其特征在于，所述转盘驱动部还包括第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮与所述第四齿轮啮合，所述第二电机驱动所述第三齿轮转动，所述第四齿轮套设在所述竖轴外，所述第四齿轮同所述基座固定连接，所述第三齿轮的轴线同所述第四齿轮的轴线间隔预设距离。

7.根据权利要求6所述的导管控制器，其特征在于，所述基座突出设有竖轴，所述竖轴沿远离所述基座的方向延伸；所述转盘驱动部还包括支撑轴套和圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承套设于所述竖轴的外周；所述支撑轴套可转动地套设于所述圆锥滚子轴承的外周，且所述支撑轴套容置于所述第四齿轮的中心通孔中，所述输送转盘固定设于所述支撑轴套的顶端；所述输送转盘在所述支撑轴套的支撑下可绕所述竖轴转动。

8.根据权利要求4所述的导管控制器，其特征在于，

所述基座还包括呈中空筒状的导向件，所述导向件引导并约束从所述输送转盘出来的所述导管的远端进行直线运动，

所述基座还包括底盘和外罩，所述外罩环绕所述输送转盘的外周，所述底盘和所述外罩围成容置空间，所述输送转盘至少部分位于所述容置空间内，所述导向件设置在所述外罩上，所述导向件同所述容置空间相通，所述底盘和所述转盘盖沿着所述输送转盘的厚度方向相对设置。

9.根据权利要求8所述的导管控制器，其特征在于：所述转盘盖和所述基座围合成密闭空间，所述输送转盘位于所述密闭空间内；所述外罩包括相互对称的第一壳体和第二壳体；所述第一壳体和所述第二壳体均包括呈半圆环状的主体部和沿所述主体部的侧壁径向向外延伸出的底板；所述底板与所述底盘可拆地连接。

10.根据权利要求9所述的导管控制器，其特征在于，所述基体包括第一导向件和第二导向件；

所述第一导向件和所述第二导向件同时设于所述第一壳体；所述第一导向件径向突出所述第一壳体并连接于所述第一壳体的主体部的侧壁上，并与所述第一壳体的内部相通；所述第一导向件供导管的远端穿过；所述第二导向件设于所述第一壳体的底板上并与所述第一导向件间隔相对，所述第二导向件和所述第一导向件位于同一轴线上。

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