CN217286062U - 一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型关于一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，涉及医疗器械技术领域。包括导丝驱动装置和导管驱动装置，导丝驱动装置包括无菌隔绝外壳、装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构；装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构均安装在无菌隔绝外壳内部；直线运行机构包括直线驱动装置、传动装置和长直耗材驱动轮组，传动装置位于装载支撑机构外侧的一端与直线驱动装置传动连接，位于装载支撑机构内部的一端与长直耗材驱动轮组传动连接，长直耗材驱动轮组；旋转运动机构安装在装载支撑机构远离直线驱动装置的一端。本实用新型能够完成导管、导丝的长距离协同递送；提高机器人辅助下的微创血管介入手术的可操作性、安全性和易用性。

Description

一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体为一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置。

背景技术

在现有介入手术机器人领域，现有方案在长直耗材(包括但不限于：导管、导丝、球囊、支架等)的驱动过程中，直线运动和旋转运动多为分开驱动控制，在实际应用中，存在着长直耗材安装不方便、不易控制等问题，并且现有方案在导管(包括：支撑导管、中间导管、微导管等)、导丝(包括：泥鳅导丝、球囊、支架、微导丝等)的协同控制方向，未有明显而有效的解决方案，致使该技术在临床推广中存在一定的技术瓶颈。

如何提供一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置成为了本领域技术人员急需解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型主要目的在于提供一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，以解决上述问题。

为达上述目的，本实用新型提供了一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，包括导丝驱动装置和导管驱动装置，所述导管驱动装置连接在所述导丝驱动装置的一侧，所述导丝驱动装置包括无菌隔绝外壳、装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构；其中，所述装载支撑机构、所述旋转运动机构和所述直线运行机构均安装在无菌隔绝外壳内部；无菌隔绝外壳内部设置有V型凹槽，为导丝驱动装置整体的旋转提供导引和支撑；

所述直线运行机构包括直线驱动装置、传动装置和长直耗材驱动轮组，所述传动装置位于所述装载支撑机构外侧的一端与所述直线驱动装置传动连接，位于所述装载支撑机构内部的一端与所述长直耗材驱动轮组传动连接，所述长直耗材驱动轮组，用于夹持长直耗材；所述旋转运动机构安装在所述装载支撑机构远离所述直线驱动装置的一端。旋转侧大齿轮有细长开口，作用是为了便于长直耗材的放置和回收。

进一步的，所述无菌隔绝外壳包括外壳底座和外壳上盖，所述外壳底座与所述外壳上盖相连。

进一步的，所述外壳底座与所述外壳上盖通过锁紧装置相连。

进一步的，外壳底座和外壳上盖内部有两条V型凹槽，为导丝驱动装置整体的旋转提供导引和支撑。

进一步的，所述旋转运动机构包括旋转驱动装置和旋转从动装置，所述旋转从动装置固定安装在所述装载支撑机构的一端，并与所述旋转驱动装置传动连接。

进一步的，所述旋转支撑轮装置与所述V型凹槽配合，实现无轴定心功能。

进一步的，所述旋转运动机构还包括旋转支撑轮装置，所述外壳底座和所述外壳上盖上均安装有所述旋转支撑轮装置。采用同一平面有四个旋转支撑轮绕外壳V型槽旋转的结构方式，有效解决了开环旋转的问题。

进一步的，所述传动装置包括驱动转接轮、支撑轮、驱动传递轮一、驱动传递轮二和驱动传递轮三，所述驱动转接轮设置有外齿与内齿，所述驱动转接轮的外齿与所述直线驱动装置传动连接；所述支撑轮和所述驱动传递轮一均设置于所述驱动转接轮内，并均与所述驱动转接轮啮合；所述驱动传递轮二与所述驱动传递轮一相连，所述驱动传递轮三与所述驱动传递轮二啮合，驱动传递轮三底端同轴设置有驱动传递轮四，所述驱动传递轮四与所述长直耗材驱动轮组传动连接。

进一步的，所述支撑轮设置有两个，两个所述支撑轮与所述驱动传递轮一呈120°均布，为所述驱动转接轮旋转提供支撑。

进一步的，所述长直耗材驱动轮组包括固定动力轮、游动动力轮、主动转轮和从动转轮；所述主动转轮和所述从动转轮均设置有两个，两个主动转轮设置于长直耗材的两侧，两个从动转轮设置于长直耗材的两侧，所述主动转轮与所述从动转轮贴合；所述固定动力轮与所述游动动力轮分别安装在两个所述主动转轮的底端，所述固定动力轮分别与所述驱动传递轮四啮合和游动动力轮啮合。

进一步的，装载支撑机构包括固定装载支撑部和游动装载支撑部两个部分；所述固定装载支撑部和所述游动装载支撑部位于长直耗材的两侧。

进一步的，固定装载支撑部包括固定装载支撑上盖板、固定装载支撑本体和固定装载支撑挡板，固定装载支撑上盖板安装在装载支撑本体上，用于装夹和固定长直耗材一侧的主动转轮和从动转轮；固定装载支撑本体连接和支撑传动装置；固定装载支撑挡板安装在装载支撑本体上，用于限制游动装载支撑部。

进一步的，游动装载支撑部包括游动装载支撑上盖板和移动支架，所述移动支架一端与所述固定装载支撑挡板相连，另一端与所述游动装载支撑上盖板相连，游动装载支撑上盖板用于装夹和固定长直耗材另一侧的主动转轮和从动转轮。

进一步的，还包括单向流通阀，所述单向流通阀安装在所述导管驱动装置内部，所述单向流通阀用于连通导丝、导管以及用于与进液设备连接。

进一步的，所述单向流通阀包括Y阀主管和Y阀支管，所述Y阀主管与所述Y阀支管相连通，所述Y阀主管用于连通导丝、导管，所述Y阀支管用于与进液设备相连；所述Y阀支管上设置有三通阀门。

进一步的，将单向流通阀安装在所述导管驱动装置内部，连通导丝、导管，通过导丝驱动装置和导管驱动装置分别驱动导丝与导管，伸入到血管目标位置后，医护人员再通过Y阀支管向导管内注射液体。

进一步的，所述导管驱动装置包括导管驱动支架、导管旋转驱动轮和导管旋转从动轮，所述导管驱动支架安装在无菌隔绝外壳的一侧，所述导管旋转驱动轮转动安装在导管驱动支架上，所述导管旋转从动轮套设在所述Y阀主管上，并与所述导管旋转驱动轮的输出端传动连接。

进一步的，所述导管旋转驱动轮包括一对外啮合齿轮组，外啮合齿轮组的输出端与导管旋转从动轮啮合。

进一步的，长直耗材运动模式分为单独直线运动、单独旋转运动以及直线和旋转同时运动三种模式；直线驱动装置的转速V不为零，旋转驱动装置的转速v为零时，为单独直线运动模式；直线驱动装置的转速V等于旋转驱动装置的转速v时，为单独旋转运动模式；直线驱动装置的转速V不为零，旋转驱动装置的转速v不为零，且V≠v时，为直线和旋转同时运动模式。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型将长直耗材的直线和旋转运动集中驱动控制，通过合理的结构设计，简化了长直耗材的装夹流程，能够实现长直耗材的快换等操作；进一步增强了机器人辅助状态下的微创血管介入手术的可操作性、安全性和易用性；并且通过集成设计，完成导管、导丝的长距离协同递送，进一步提高机器人辅助下的微创血管介入手术的可操作性、安全性和易用性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的后视图。

图3为图1的左视图。

图4为本实用新型无菌隔绝外壳打开状态的结构示意图。

图5为本实用新型无菌隔绝外壳的结构示意图。

图6为本实用新型无菌隔绝外壳的内部结构。

图7为本实用新型直线运行机构的结构示意图。

图8为图7的仰视图。

图9为本实用新型装载支撑机构的结构示意图。

图10为本实用新型的应用示意图。

其中，1.导丝；2.导管；3.单向流通阀；3-1.Y阀主管；3-2.Y阀支管；4.无菌隔绝外壳；4-1.外壳底座；4-2.外壳上盖；4-3.锁紧装置；5.旋转运动机构；5-1.旋转驱动装置；5-2.旋转从动装置；5-3.旋转支撑轮装置；6.直线运行机构；6-1.直线驱动装置；6-2.驱动转接轮；6-3.驱动传递轮一；6-4.支撑轮；6-5.驱动传递轮二；6-6.驱动传递轮三；6-7.驱动传递轮四；6-8.固定动力轮；6-9.主动转轮；6-10.游动动力轮；6-11.从动转轮；7.装载支撑机构；7-1.固定装载支撑本体；7-2.固定装载支撑上盖板；7-3.游动装载支撑上盖板；7-4.移动支架；7-5.固定装载支撑挡板；8.导管驱动装置；8-1.导管驱动支架；8-2.导管旋转驱动轮；8-3.导管旋转从动轮。

具体实施方式

为达成上述目的及功效，本实用新型所采用的技术手段及构造，结合附图就本实用新型较佳实施例详加说明其特征与功能。

如图1-10所示，本实用新型中提供了一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，包括导丝驱动装置和导管驱动装置8，所述导管驱动装置8安装在所述导丝驱动装置的一侧，所述导丝驱动装置包括无菌隔绝外壳4、装载支撑机构7、旋转运动机构5和直线运行机构6；其中，所述装载支撑机构7、所述旋转运动机构5和所述直线运行机构6均安装在无菌隔绝外壳4内部；无菌隔绝外壳4内部设置有V型凹槽，为导丝驱动装置整体的旋转提供导引和支撑；

所述直线运行机构6包括直线驱动装置6-1、传动装置和长直耗材驱动轮组，所述传动装置位于所述装载支撑机构7外侧的一端与所述直线驱动装置6-1传动连接，位于所述装载支撑机构7内部的一端与所述长直耗材驱动轮组传动连接，所述长直耗材驱动轮组，用于夹持长直耗材；所述旋转运动机构5安装在所述装载支撑机构7远离所述直线驱动装置6-1的一端。直线驱动装置6-1负责传递电机的旋转驱动力。本实施例中长直耗材为导丝，包括泥鳅导丝、球囊、支架、微导丝等。

所述传动装置包括驱动转接轮6-2、支撑轮6-4、驱动传递轮一6-3、驱动传递轮二6-5和驱动传递轮三6-6，所述驱动转接轮6-2设置有外齿与内齿，所述驱动转接轮6-2的外齿与所述直线驱动装置6-1传动连接；所述支撑轮6-4和所述驱动传递轮一6-3均设置于所述驱动转接轮6-2内，并均与所述驱动转接轮6-2啮合；所述驱动传递轮二6-5与所述驱动传递轮一6-3相连，所述驱动传递轮三6-6与所述驱动传递轮二6-5啮合，驱动传递轮三6-6底端同轴设置有驱动传递轮四6-7，所述驱动传递轮四6-7与所述长直耗材驱动轮组传动连接。所述支撑轮6-4设置有两个，两个所述支撑轮6-4与所述驱动传递轮一6-3呈120°均布，为所述驱动转接轮6-2旋转提供支撑。

所述长直耗材驱动轮组包括固定动力轮6-8、游动动力轮6-10、主动转轮6-9和从动转轮6-11；所述主动转轮6-9和所述从动转轮6-11均设置有两个，两个主动转轮6-9设置于长直耗材的两侧，两个从动转轮6-11设置于长直耗材的两侧，所述主动转轮6-9与所述从动转轮6-11贴合；所述固定动力轮6-8与所述游动动力轮6-10分别安装在两个所述主动转轮6-9的底端，所述固定动力轮6-8分别与所述驱动传递轮四6-7啮合和游动动力轮6-10啮合。

直线驱动装置6-1驱动驱动转接轮6-2旋转，进而通过驱动转接轮6-2内齿轮来驱动支撑轮6-4、驱动传递轮转动，其中支撑轮6-4只是为了给驱动转接轮6-2提供旋转支撑；通过驱动传递轮一6-3、驱动传递轮二6-5、驱动传递轮三6-6的动力传递，将动力传递至与固定动力轮6-8和游动动力轮6-10连接的主动转轮6-9上，主动转轮6-9和从动转轮6-11通过绕在他们外侧的具有同步旋转功能的柔性装置(此处未体现)连接，通过两组柔性装置的外接配合完成夹持和驱动长直耗材的功能。通过直线驱动装置6-1不同方向的旋转来实现长直耗材的不同方向的直线运动。

所述无菌隔绝外壳4包括外壳底座4-1和外壳上盖4-2，所述外壳底座4-1与所述外壳上盖4-2通过锁紧装置4-3相连，锁紧装置4-3用于外壳上盖4-2的打开与锁紧。无菌隔绝外壳4负责保护和支撑内部结构和连接机器人驱动装置。外壳底座4-1上有连接柱，负责连接外壳机器人本体的驱动装置。外壳底座4-1和外壳上盖4-2内部有两条V型凹槽，为导丝驱动装置整体的旋转提供轨道导引和支撑。

所述旋转运动机构5包括旋转驱动装置5-1和旋转从动装置5-2，所述旋转从动装置5-2固定安装在所述装载支撑机构7的一端，并与所述旋转驱动装置5-1传动连接。旋转驱动装置5-1负责传递电机的旋转驱动力。所述旋转运动机构5还包括旋转支撑轮6-4装置5-3，所述外壳底座4-1和所述外壳上盖4-2上均安装有所述旋转支撑轮6-4装置5-3。旋转运动机构5的旋转从动装置5-2在旋转驱动装置5-1的驱动下以及在旋转支撑轮6-4装置5-3的支撑和导向的情况下，沿着无菌隔绝外壳4的V型凹槽转动，实现无轴定心功能，进而实现长直耗材的旋转。

装载支撑机构7包括固定装载支撑部和游动装载支撑部；所述固定装载支撑部和所述游动装载支撑部位于长直耗材的两侧。固定装载支撑部包括固定装载支撑上盖板7-2、固定装载支撑本体7-1和固定装载支撑挡板7-5，固定装载支撑上盖板7-2安装在装载支撑本体上，用于装夹和固定长直耗材一侧的主动转轮6-9和从动转轮6-11；固定装载支撑本体7-1连接和支撑传动装置；固定装载支撑挡板7-5安装在装载支撑本体上，用于限制游动装载支撑部。游动装载支撑部包括游动装载支撑上盖板7-3和移动支架7-4，所述移动支架7-4一端与所述固定装载支撑挡板7-5相连，另一端与所述游动装载支撑上盖板7-3相连，游动装载支撑上盖板7-3用于装夹和固定长直耗材另一侧的主动转轮6-9和从动转轮6-11。从动转轮6-11外侧套有橡胶垫，可以随移动支架7-4横向移动，实现导丝的夹紧和松开。

固定装载支撑上盖板7-2安装在装载支撑本体上，用于装夹和固定驱动轮；固定装载支撑本体7-1连接和支撑直线运行机构6中的各部分结构；固定装载支撑挡板7-5安装在装载支撑本体上，用于限制游动装载支撑部；游动装载支撑上盖板7-3：安装在游动装载支撑本体上，用于装夹和固定主动转轮6-9、从动转轮6-11；游动装载支撑本体用于连接和支撑固定主动转轮6-9、从动转轮6-11；同时游动支撑部分可以在固定装载支撑部内部小范围横向移动。

本实用新型还包括单向流通阀3，所述单向流通阀3安装在所述导管驱动装置8内部，所述单向流通阀3用于连通导丝、导管以及用于与进液设备连接。所述单向流通阀3包括Y阀主管3-1和Y阀支管3-2，所述Y阀主管3-1与所述Y阀支管3-2相连通，所述Y阀主管3-1用于连通导丝、导管，所述Y阀支管3-2用于与进液设备相连，负责连接肝素、高压注射器等液体；所述Y阀支管3-2上设置有三通阀门。单向流通阀3采用专利号为202210303842.9中的一种全自动血管介入单向流通阀。

本实用新型将单向流通阀3安装在所述导管驱动装置内部，连通导丝、导管，通过导丝驱动装置和导管驱动装置分别驱动导丝与导管，伸入到血管目标位置后，医护人员再通过Y阀支管向导管内注射液体。单向流通阀3横向安装，便于医护人员进行操作，可推广性强。

所述导管驱动装置8包括导管驱动支架8-1、导管旋转驱动轮8-2和导管旋转从动轮8-3，所述导管驱动支架8-1安装在无菌隔绝外壳4的一侧，所述导管旋转驱动轮8-2转动安装在导管驱动支架8-1上，所述导管旋转从动轮8-3套设在所述Y阀主管3-1上，并与所述导管旋转驱动轮8-2的输出端传动连接。所述导管旋转驱动轮8-2包括一对外啮合齿轮组，外啮合齿轮组的输出端与导管旋转从动轮8-3啮合。导管包括支撑导管、中间导管、微导管等。

长直耗材运动模式分为单独直线运动、单独旋转运动以及直线和旋转同时运动三种模式；直线驱动装置6-1的转速V不为零，旋转驱动装置5-1的转速v为零时，为单独直线运动模式；直线驱动装置6-1的转速V等于旋转驱动装置5-1的转速v时，为单独旋转运动模式；直线驱动装置6-1的转速V不为零，旋转驱动装置5-1的转速v不为零，且V≠v时，为直线和旋转同时运动模式。

电机控制的运行关系如表1所示：

表1

装载支撑机构7与旋转运动机构5的旋转从动装置5-2固定连接，在旋转驱动装置5-1的驱动下和旋转支撑轮6-4装置5-3的支撑和导向的情况下沿着无菌隔绝外壳4的固定槽转动，将电机一与导丝驱动装置传动连接，电机二与导管驱动装置传动连接，再通过电机一与电机二的差速配合和补偿机制，完成长直耗材的直线运动和旋转运动的集成控制。

本实用新型将长直耗材的直线和旋转运动集中驱动控制，实现了长直耗材的直线运动和旋转运行协同控制，通过合理的结构设计，简化了长直耗材的装夹流程、侧装无菌隔绝、快换结构和可调距装置，能够实现长直耗材的快换等操作能够实现长直耗材的快换等操作；并且通过集成设计，完成导管、导丝的长距离协同递送，进一步提高机器人辅助下的微创血管介入手术的可操作性、安全性和易用性。导管可单独前进、后退与旋转；导丝也可单独前进、后撤与旋转；此外导管与导丝也能够协同前进、后退与旋转。在机器人辅助下的微创血管介入手术中，导管(包括但不限于：支撑导管、中间导管、微导管等)、导丝(包括但不限于：泥鳅导丝、球囊、支架、微导丝等)的长距离协同递送机制，通过导管驱动装置、导丝驱动装置和相应控制方法，有效的解决了导管与导丝长距离递送和协同操作进入目标血管，到达目标位置的技术难题。

本实用新型通过导丝驱动装置和导管驱动装置8相应协同控制方法，有效的解决了在机器人辅助下的微创血管介入手术中导管、导丝长距离协同递送：在超选、翻山至目标血管过程中的管丝协同控制；在造影、球囊释放、支架释放等治疗操作过程中的导管、导丝的协同操作。同时通过结构优化，创造性的提出将Y阀横向夹持方案，该方案有有效的解决了在实际手术过程中，医生手动推进液体和关联进液不适配的问题。

本实用新型的工作流程为：

S1，将导丝穿过连接好单向流通阀3及附件的导管内部，组成常用的介入手术套件；

S2：单向流通阀3横向卡在导管驱动装置8的导管驱动支架8-1的凹槽上，打开无菌隔绝外壳4的锁紧装置4-3翻开外壳上盖4-2；

S3：装载支撑机构7中的游动装载支撑上盖板7-3用手捏至与游动装载支撑上盖板7-3相连的从动转轮6-11脱离主动转轮6-9，形成开槽；

S4：导丝沿着旋转从动装置5-2和驱动转接轮6-2的侧开口放入两个齿轮的凹槽底部；

S5：松开游动装载支撑上盖板7-3使从动转轮6-11与主动转轮6-9啮合，进而夹持住导丝；管丝夹持动作完成。

S6：将整个装置安装在机器人本体侧边，使该装置与机器人本体进行连接，同时连接齿轮的驱动装置；

S7：通过机器人本体内部的电机的驱动实现导丝单独前进、后退、旋转，导管单独前进、后退、旋转，导管、导丝协同前进、后退、旋转的动作。包括如下方法：

①导管单独前进、后退：整个模块在机器人本体的直线运动装置的驱动下前进、后退，进而带动与之相连的导管前进、后退，在导管单独前进后退的同时，导丝控制装置的电机进行运动补偿，以保证在导管前进的时候导丝位置不动；

②导管旋转：导管驱动电机驱动导管旋转驱动轮8-2旋转，进而带动与之外啮合的导管旋转从动轮8-3旋转，导管旋转从动轮8-3为中空装置，其与单向流通阀3头端的可旋转鲁尔接头套接，进而实现鲁尔接头的旋转，鲁尔接头与导管通过鲁尔螺纹连接，通过鲁尔接头的旋转，实现导管的旋转；

③导丝单独前进、后退：电机一驱动直线驱动装置6-1，通过一系列齿轮传动，最终将电机一的旋转传递为主动转轮6-9和从动转轮6-11的夹紧传动，通过转轮与导丝之间的摩擦实现导丝的前进、后退的动作；

④导丝旋转：与直线驱动装置6-1传动连接的电机一和与旋转驱动装置5-1传动连接的电机二同步旋转，进而驱动各自相连的旋转从动装置5-2和驱动转接轮6-2，进而实现整个导丝驱动装置的旋转，由于导丝与从动转轮6-11和主动转轮6-9为夹紧状态，所以通过整个导丝驱动装置的旋转实现导丝的旋转；

⑤导管、导丝协同前进、后退、旋转。

S8，通过管丝不同运行工况的控制和实时调整，来完成导管、导丝的协同动作，最终实现相关器械到达目标血管、目标位置的目的。

以上所述，仅是本实用新型较佳实施例而已，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，故凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (19)

1.一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，包括导丝驱动装置和导管驱动装置，所述导管驱动装置连接在所述导丝驱动装置的一侧，所述导丝驱动装置包括装载支撑机构、旋转运动机构和直线运行机构；其中，所述装载支撑机构、所述旋转运动机构和所述直线运行机构均安装在无菌隔绝外壳内部；无菌隔绝外壳内部设置有V型凹槽，为导丝驱动装置整体的旋转提供导引和支撑；

所述直线运行机构包括直线驱动装置、传动装置和长直耗材驱动轮组，所述传动装置位于所述装载支撑机构外侧的一端与所述直线驱动装置传动连接，位于所述装载支撑机构内部的一端与所述长直耗材驱动轮组传动连接，所述长直耗材驱动轮组，用于夹持长直耗材；所述旋转运动机构安装在所述装载支撑机构远离所述直线驱动装置的一端。

2.如权利要求1所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，所述无菌隔绝外壳包括外壳底座和外壳上盖两个部分，所述外壳底座与所述外壳上盖相连。

3.如权利要求2所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，所述外壳底座与所述外壳上盖通过锁紧装置相连。

4.如权利要求3所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，外壳底座和外壳上盖内部有两条V型凹槽，为导丝驱动装置整体的旋转提供导引和支撑。

5.如权利要求4所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，所述旋转运动机构包括旋转驱动装置和旋转从动装置，所述旋转从动装置固定安装在所述装载支撑机构的一端，并与所述旋转驱动装置传动连接。

6.如权利要求5所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，所述旋转运动机构还包括旋转支撑轮装置，所述外壳底座和所述外壳上盖上均安装有所述旋转支撑轮装置。

7.如权利要求6所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，所述旋转支撑轮装置与所述V型凹槽配合，实现无轴定心功能。

8.如权利要求1所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，所述传动装置包括驱动转接轮、支撑轮、驱动传递轮一、驱动传递轮二和驱动传递轮三，所述驱动转接轮设置有外齿与内齿，所述驱动转接轮的外齿与所述直线驱动装置传动连接；所述支撑轮和所述驱动传递轮一均设置于所述驱动转接轮内，并均与所述驱动转接轮啮合；所述驱动传递轮二与所述驱动传递轮一相连，所述驱动传递轮三与所述驱动传递轮二啮合，驱动传递轮三底端同轴设置有驱动传递轮四，所述驱动传递轮四与所述长直耗材驱动轮组传动连接。

9.如权利要求8所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，所述支撑轮设置有两个，两个所述支撑轮与所述驱动传递轮一呈120°均布，为所述驱动转接轮旋转提供支撑。

10.如权利要求8所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，所述长直耗材驱动轮组包括固定动力轮、游动动力轮、主动转轮和从动转轮；所述主动转轮和所述从动转轮均设置有两个，两个主动转轮设置于长直耗材的两侧，两个从动转轮设置于长直耗材的两侧，所述主动转轮与所述从动转轮贴合；所述固定动力轮与所述游动动力轮分别安装在两个所述主动转轮的底端，所述固定动力轮分别与所述驱动传递轮四啮合和游动动力轮啮合。

11.如权利要求10所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，装载支撑机构包括固定装载支撑部和游动装载支撑部两个部分；所述固定装载支撑部和所述游动装载支撑部位于长直耗材的两侧。

12.如权利要求11所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，固定装载支撑部包括固定装载支撑上盖板、固定装载支撑本体和固定装载支撑挡板，固定装载支撑上盖板安装在装载支撑本体上，用于装夹和固定长直耗材一侧的主动转轮和从动转轮；固定装载支撑本体连接支撑传动装置；固定装载支撑挡板安装在装载支撑本体上，用于限制游动装载支撑部。

13.如权利要求12所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，游动装载支撑部包括游动装载支撑上盖板和移动支架，所述移动支架一端与所述固定装载支撑挡板相连，另一端与所述游动装载支撑上盖板相连，游动装载支撑上盖板用于装夹和固定长直耗材另一侧的主动转轮和从动转轮。

14.如权利要求1所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，还包括单向流通阀，所述单向流通阀安装在所述导管驱动装置内部，所述单向流通阀用于连通导丝、导管以及用于与进液设备连接。

15.如权利要求14所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，所述单向流通阀包括Y阀主管和Y阀支管，所述Y阀主管与所述Y阀支管相连通，所述Y阀主管用于连通导丝、导管，所述Y阀支管用于与进液设备相连；所述Y阀支管上设置有三通阀门。

16.如权利要求15所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，将单向流通阀安装在所述导管驱动装置内部，连通导丝、导管，通过导丝驱动装置和导管驱动装置分别驱动导丝与导管，伸入到血管目标位置后，医护人员再通过Y阀支管向导管内注射液体。

17.如权利要求15所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，所述导管驱动装置包括导管驱动支架、导管旋转驱动轮和导管旋转从动轮，所述导管驱动支架安装在无菌隔绝外壳的一侧，所述导管旋转驱动轮转动安装在导管驱动支架上，所述导管旋转从动轮套设在所述Y阀主管上，并与所述导管旋转驱动轮的输出端传动连接。

18.如权利要求17所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，所述导管旋转驱动轮包括一对外啮合齿轮组，外啮合齿轮组的输出端与导管旋转从动轮啮合。

19.如权利要求5所述的一种血管介入手术机器人的管、丝驱动装置，其特征在于，长直耗材运动模式分为单独直线运动、单独旋转运动以及直线和旋转同时运动三种模式；直线驱动装置的转速V不为零，旋转驱动装置的转速v为零时，为单独直线运动模式；直线驱动装置的转速V等于旋转驱动装置的转速v时，为单独旋转运动模式；直线驱动装置的转速V不为零，旋转驱动装置的转速v不为零，且V≠v时，为直线和旋转同时运动模式。

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