CN116135245A - 细长型医疗器械的递送装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及介入式手术机器人技术领域，本申请提供了一种细长型医疗器械的递送装置，包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，其中在第二驱动机构上并没有设置用于夹持医疗器械的旋转递送组件，而仅在第三驱动机构上设置第三旋转递送组件，在不同的介入方式下，第三旋转递送组件可用于夹持第三医疗器械并旋转、递送第三医疗器械，或第三旋转递送组件在完成对第三医疗器械的操作后夹持第四医疗器械并旋转、递送第四医疗器械，第三递送组件用于在第三旋转递送组件操作第四医疗器械时夹持第三医疗器械，使得整个从端装置体积缩小、重量减轻以及节约成本，同时可以在递送装置上执行“一管两丝”介入方式。

Description

细长型医疗器械的递送装置

技术领域

本申请涉及到介入式手术机器人技术领域，特别是涉及一种细长型医疗器械的递送装置。

背景技术

介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗，在医学影像设备的引导下，将特制的导管、导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。

手术机器人在执行操作的过程中，需要采用多个医疗器械(如导丝、导管)的配合，以将医疗器械送入病灶位置。随着医疗技术的不断前进以及操作的需要，血管介入手术的“一管一丝”介入方式，已不能满足医生的操作需求，而对于“二管一丝”、“三管一丝”等“多管一丝”介入方式，由于在操作上可以给医生在治疗方案上带来更多的选择，因此，备受医生青睐。然而，中国专利“CN202210326352.0”公开了一种介入手术机器人从端装置，其第一移动驱动装置、第二移动驱动装置均设置有用于旋转和递送导丝的驱动单元，导致整个从端装置体积大、重量重、成本高以及导管浪费多，而且现有技术中的从端装置无法执行“一管两丝”介入方式。

发明内容

本申请的主要目的为提供一种细长型医疗器械的递送装置，能够解决现有技术中的从端装置体积大、重量重、成本高以及导管浪费多，而且现有技术中的从端装置无法执行“一管两丝”介入方式的技术问题。

本申请提供的一种细长型医疗器械的递送装置，用于对多个细长型医疗器械进行协同操作，包括：

第一驱动机构，所述第一驱动机构包括第一递送组件，所述第一递送组件用于夹持第一医疗器械的一端并递送所述第一医疗器械；

第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第二旋转组件和第二递送组件，所述第二旋转组件用于夹持所述第一医疗器械的另一端并旋转所述第一医疗器械，所述第二递送组件用于夹持第二医疗器械的一端并递送所述第二医疗器械；

第三驱动机构，所述第三驱动机构包括第三旋转递送组件、第三旋转组件和第三递送组件，所述第三旋转组件用于夹持所述第二医疗器械的另一端并旋转所述第二医疗器械，所述第三旋转递送组件用于夹持第三医疗器械并旋转、递送所述第三医疗器械，或所述第三旋转递送组件在完成对所述第三医疗器械的操作后夹持第四医疗器械并旋转、递送所述第四医疗器械，所述第三递送组件用于在所述第三旋转递送组件操作所述第四医疗器械时夹持所述第三医疗器械；

通过所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构实现对多个细长型医疗器械的递送和旋转。

进一步地，通过所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构协同操作所述第一医疗器械和所述第三医疗器械时，所述第二驱动机构和所述第三驱动机构保持相对静止，首先由所述第三旋转递送组件对所述第三医疗器械进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械的端部露出所述第一医疗器械的端部的距离为预设距离，然后同时递送所述第一医疗器械和所述第三医疗器械至指定位置。

进一步地，通过所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构协同操作所述第一医疗器械、所述第三医疗器械和所述第四医疗器械时，所述第二驱动机构和所述第三驱动机构保持相对静止，首先由所述第三旋转递送组件对所述第三医疗器械进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械的端部露出所述第一医疗器械的端部的距离为预设距离，接着同时递送所述第一医疗器械和所述第三医疗器械至目标位置一，然后，由所述第三旋转递送组件对所述第三医疗器械进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械递送至目标位置二，最后将所述第三医疗器械夹持于所述第三递送组件，再由所述第三旋转递送组件对所述第四医疗器械进行夹持、旋转并递送。

进一步地，所述第二驱动机构还包括快交递送组件，所述快交递送组件用于夹持并递送快交导管。

进一步地，通过所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构协同操作所述第一医疗器械、所述第二医疗器械和所述第三医疗器械时，所述第二驱动机构和所述第三驱动机构相对独立运动，首先由所述第三旋转递送组件对所述第三医疗器械进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械的端部露出所述第一医疗器械的端部的距离为第一预设距离，接着由所述第二递送组件和所述第三旋转组件协同递送所述第二医疗器械，使所述第二医疗器械露出所述第一医疗器械的距离为第二预设距离，然后由所述第三旋转递送组件对所述第三医疗器械进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械的端部露出所述第二医疗器械的端部的距离为第三预设距离，最后同时递送所述第一医疗器械、所述第二医疗器械和所述第三医疗器械至指定位置。

进一步地，所述第三递送组件用于夹持并递送快交导管。

进一步地，第三旋转递送组件包括旋转单元和递送单元，所述旋转单元和所述递送单元组装为一体结构或所述旋转单元和所述递送单元独立设置。

进一步地，所述细长型医疗器械的递送装置还包括前端固定机构，所述前端固定机构设置于所述第一驱动机构远离所述第二驱动机构一侧。

进一步地，通过所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构协同操作所述第一医疗器械、所述第二医疗器械、所述第三医疗器械和第五医疗器械时，所述第一驱动机构将所述第一医疗器械递送至指定位置后，将所述第一医疗器械夹持于所述前端固定机构。

进一步地，还包括鞘安装座，所述鞘安装座包括安装部和连接部，所述安装部用于安装穿刺鞘，所述安装部通过所述连接部与所述前端固定机构连接，递送时，所述第一驱动机构驱动所述第一医疗器械穿过所述穿刺鞘后伸出。

相对于现有技术，本申请提供了一种细长型医疗器械的递送装置，包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，其中在第二驱动机构上并没有设置用于夹持医疗器械的旋转递送组件，而仅在第三驱动机构上设置第三旋转递送组件，在不同的介入方式下，第三旋转递送组件可用于夹持第三医疗器械并旋转、递送第三医疗器械，或第三旋转递送组件在完成对第三医疗器械的操作后夹持第四医疗器械并旋转、递送第四医疗器械，第三递送组件用于在第三旋转递送组件操作第四医疗器械时夹持第三医疗器械，从而缩减了第二驱动机构的长度，减少了电机数量和细长型医疗器械的长度浪费，使得整个从端装置体积缩小、重量减轻以及节约成本，同时可以在递送装置上执行“一管两丝”介入方式。

附图说明

图1为本申请细长型医疗器械的递送装置递送“一管一丝”时的结构示意图；

图2为本申请细长型医疗器械的递送装置递送“一管二丝”时的结构示意图；

图3为本申请细长型医疗器械的递送装置递送“两管一丝”时的结构示意图；

图4为图3中的A处局部放大图；

图5为图3中的B处局部放大图；

图6为图3中的C处局部放大图。

图中所标各部件的名称如下：1、第一驱动机构；11、第一递送组件；2、第二驱动机构；21、第二旋转组件；211、T阀；22、第二递送组件；23、快交递送组件；3、第三驱动机构；31、第三旋转递送组件；311、旋转单元；312、递送单元；32、第三旋转组件；33、第三递送组件；4、机架；5、鞘安装座；51、安装部；52、连接部；6、前端固定机构；101、第一医疗器械；102、第二医疗器械；103、第三医疗器械；104、第四医疗器械；106、快交导管。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参照图1至图3，本申请公开一种细长型医疗器械的递送装置，用于对多个细长型医疗器械进行协同操作，包括：

第一驱动机构1，所述第一驱动机构1包括第一递送组件11，所述第一递送组件11用于夹持第一医疗器械101的一端并递送所述第一医疗器械101；

第二驱动机构2，所述第二驱动机构2包括第二旋转组件21和第二递送组件22，所述第二旋转组件21用于夹持所述第一医疗器械101的另一端并旋转所述第一医疗器械101，所述第二递送组件22用于夹持第二医疗器械102的一端并递送所述第二医疗器械102；

第三驱动机构3，所述第三驱动机构3包括第三旋转递送组件31、第三旋转组件32和第三递送组件33，所述第三旋转组件32用于夹持所述第二医疗器械102的另一端并旋转所述第二医疗器械102，所述第三旋转递送组件31用于夹持第三医疗器械103并旋转、递送所述第三医疗器械103，或所述第三旋转递送组件31在完成对所述第三医疗器械103的操作后夹持第四医疗器械104并旋转、递送所述第四医疗器械104，所述第三递送组件33用于在所述第三旋转递送组件31操作所述第四医疗器械104时夹持所述第三医疗器械103；

通过所述第一驱动机构1、所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3实现对多个细长型医疗器械的递送和旋转。

参照图3，在一些可行的实施方式中，上述递送装置包括机架4，其中第一驱动机构1固设于机架4上，夹持第一医疗器械101的一端，对第一医疗器械101进行递送；第二驱动机构2可移动地设于机架4上，夹持细长型第一医疗器械101的另一端，通过在机架4上进行位移，对第一医疗器械101进行递送。在这里，值得注意的是，第一驱动机构1固定在机架4上，通过自身的内部结构对第一医疗器械101的一端进行递送，而第二驱动机构2与第一驱动机构1对第一医疗器械101的另一端的递送方式不同，第二驱动机构2是通过在机架4上的位移进而对第一医疗器械101的另一端进行递送。具体而言，第一驱动机构1的内部结构包括用于递送第一医疗器械101的第一递送组件11，第一递送组件11包括辊轮组，利用辊轮组与第一医疗器械101之间的摩擦作用对第一医疗器械101的一端进行递送，第二驱动机构2由设置在机架4上驱动装置(例如直线模组、丝杆电机等)驱动位移，利用第二驱动机构2在机架4上的整体位移对第一医疗器械101的另一端进行递送。第一驱动机构1对第一医疗器械101的管体进行递送的速度需要与第二驱动机构2对第一医疗器械101递送的速度保持一致，使得第一驱动机构1和第二驱动机构2之间的第一医疗器械101始终保持拉直的状态。此外，同理，第二驱动机构2还能夹持第二医疗器械102的一端，第三驱动机构3可移动地设于机架4上，夹持细长型第二医疗器械102的另一端，通过在机架4上进行位移，对细长型医疗器械进行递送。第二驱动机构2和第三驱动机构3对第二医疗器械102递送的原理与第一驱动机构1和第二驱动机构2对第一医疗器械101递送的原理大致相同。第二驱动机构2的内部结构包括用于递送第二医疗器械102的第二递送组件22和旋转所述第一医疗器械101的第二旋转组件21。其中，第二递送组件22包括辊轮组，利用辊轮组与第二医疗器械102之间的摩擦作用对第二医疗器械102的一端进行递送，第三驱动机构3由设置在机架4上驱动装置(例如直线模组、丝杆电机等)驱动位移，利用第三驱动机构3在机架4上的整体位移对第二医疗器械102的另一端进行递送。此外，第二旋转组件21包括旋转单元，旋转单元用于驱动T阀211旋转，固定在T阀211上的第一医疗器械101在T阀的带动下旋转，其目的在于第一医疗器械101推进一定距离后，遇到血管的弯曲部分或者在血管分支处需要通过旋转第一医疗器械101，将其沿着血管的弯曲部分继续递进或者进入目标分支。第三驱动机构3上的第三旋转组件32也包括有旋转单元，其作用在于旋转所述第二医疗器械102。第三递送组件33包括辊轮组，可以利用辊轮组之间的夹紧力将第三医疗器械103进行固定，便于执行后续的操作。

参照图6，第三旋转递送组件31的结构相对复杂一些，具体地，第三旋转递送组件31包括旋转单元311和递送单元312，所述旋转单元311和所述递送单元312组装为一体结构或所述旋转单元311和所述递送单元312独立设置。当第三医疗器械103推进至一定距离，遇到血管的弯曲部分或者在血管分支处需要通过旋转第三医疗器械103改变其头部的方向，使其能够沿着血管的弯曲部分继续递进或者进入目标分支，通过旋转单元311转动第三医疗器械103，通过递送单元312递送第三医疗器械103。因第三驱动机构3相对于第二驱动机构2增设了第三旋转递送组件31，故其体积和重量相对第二驱动机构2更大一些。在现有技术中，为了实现多种医疗器械的介入方式，在第二驱动机构2上也装设有实现类似第三旋转递送组件31同样功能的旋转递送组件，导致第二驱动机构2的体积和重量也增大，制造成本也随之提高，而且由于第二驱动机构2的体积过大，没能被合理利用的医疗器械也多，导致浪费增加。因此，本申请仅在第三驱动机构3上设置旋转递送组件，从而缩减了第二驱动机构2的长度，减少了电机数量和细长型医疗器械的长度浪费，使得整个从端装置体积缩小、重量减轻以及节约成本，同时可以通过第二驱动机构2和第三驱动机构3之间的配合，在递送装置上执行“一管两丝”介入方式。

具体地，本申请中的第一医疗器械101为第一导管，第二医疗器械102为第二导管，第三医疗器械103为第一导丝，第四医疗器械104为第二导丝。

参照图1，在一个可行的实施方式中，通过所述第一驱动机构1、所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3协同操作所述第一医疗器械101和所述第三医疗器械103时，所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3保持相对静止，首先由所述第三旋转递送组件31对所述第三医疗器械103进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械103的端部露出所述第一医疗器械101的端部的距离为预设距离，然后同时递送所述第一医疗器械101和所述第三医疗器械103至指定位置。在具体的应用场景中，手术前进行造影检查时一般需要用到一管一丝的介入方式。在这个过程中，第三驱动机构3贴近第二驱动机构2，与第二驱动机构2结合成一体(此时可以把第三驱动机构3看成第二驱动机构2的一部分)，所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3保持相对静止，即所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3同步运动。首先由第三旋转递送组件31对第一导丝进行夹持、旋转并递送，当第一导丝露出第一导管的端部的距离为100-200mm时，通过第一递送组件11对第一导管的一端进行递送以及由第二驱动机构2的整体移动带动第二旋转组件21对第一导管的另一端进行递送，此过程中，第一递送组件11的递送速度与第二驱动机构2的整体移动的速度相同。移动中的第二驱动机构2带动第三驱动机构3同步运动，因此，夹持在第三驱动机构3的第一导丝与第一导管保持同步进行递送。当第一导管和第一导丝一起递送到主动脉弓，利用第三旋转递送组件31撤出第一导丝，再通过第一根导管注入造影剂进行造影。主动脉弓造影结束后，利用第三旋转递送组件31将第一导丝递送至露出第一导管的端部的距离为100-200mm时，然后利用第一递送组件11和第二驱动机构2将第一导管和第一导丝一起撤出人体。在上述过程中，由于第二驱动机构2和所述第三驱动机构3相对静止，第二驱动机构2递送第一导管时，夹持在第三驱动机构3上的第一导丝会随第一导管同步递送。以血管为参照物，在仅需要在血管内递送第一导管而第一导丝相对于血管保持静止时，需要通过第三旋转递送组件31反方向递送第一导丝，使第一导丝处于相对于血管保持静止状态。同理，在其他的介入方式下，第一导丝因结构联动被带动又希望第一导丝相对于血管保持静止时，同样可以采用通过第三旋转递送组件31反方向递送第一导丝，使第一导丝处于相对于血管保持静止状态。此外，在本实施方式中，所述第二驱动机构2还包括快交递送组件23，所述快交递送组件23用于夹持并递送快交导管106。快交递送组件23包括辊轮组，利用辊轮组与快交导管106之间的摩擦作用对快交导管106的尾端进行递送。在一管一丝的介入方式，快交导管106的递送在第二驱动机构2上完成。具体地，需要执行快交操作时，将第一导丝的尾端从快交导管106头端穿入，再从快交导管106的侧孔穿出，最后将快交导管106的尾端安装在快交递送组件23上，通过操作快交递送组件23，将快交导管106沿第一导丝递送。

参照图2，在另一个可行的实施方式中，通过所述第一驱动机构1、所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3协同操作所述第一医疗器械101、所述第三医疗器械103和所述第四医疗器械104时，所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3保持相对静止，首先由所述第三旋转递送组件31对所述第三医疗器械103进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械103的端部露出所述第一医疗器械101的端部的距离为预设距离，接着同时递送所述第一医疗器械101和所述第三医疗器械103至目标位置一，然后，由所述第三旋转递送组件31对所述第三医疗器械103进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械103递送至目标位置二，最后将所述第三医疗器械103夹持于所述第三递送组件33，再由所述第三旋转递送组件31对所述第四医疗器械104进行夹持、旋转并递送。在具体的应用场景中，冠脉分叉病变时一般需要用到一管二丝的介入方式。在这个过程中，第三驱动机构3贴近第二驱动机构2，与第二驱动机构2结合成一体(此时可以把第三驱动机构3看成第二驱动机构2的一部分)，所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3保持相对静止，即所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3同步运动。首先由第三旋转递送组件31对第一导丝进行夹持、旋转并递送，当第一导丝露出第一导管的端部的距离为100-200mm时，第一导管和第一导丝一起递送到主动脉弓，此过程与上个实施方式中第一导管和第一导丝的具体过程相同，故不再赘述。然后通过第三旋转递送组件31控制第一导丝以及通过第一递送组件11和第二旋转组件21控制第一导管形成配合，将第一导丝和第一导管递送到分叉病变处。当第一导丝进入分叉病变A血管，将第一导丝从第三旋转递送组件31上取下放在第三递送组件33进行夹持，然后利用第三旋转递送组件31将第二导丝递送至分叉病变B血管中。在本实施方式中，所述第二驱动机构2还包括快交递送组件23，所述快交递送组件23用于夹持并递送快交导管106。具体地，快交递送组件23设置第二递送组件22的侧方，快交递送组件23包括辊轮组，利用辊轮组与快交导管106之间的摩擦作用对快交导管106进行递送。在治疗过程中，需要执行快交操作时，将第二导丝的尾端从快交导管106头端穿入，再从快交导管106的侧孔穿出，夹持在快交递送组件23上的快交导管106通过第二导丝对分叉病变B进行治疗。如果治疗过程中发现A血管出现狭窄了，将第一导丝的尾端从快交导管106头端穿入，再从快交导管106的侧孔穿出，夹持在快交递送组件23上的快交导管106通过第一导丝对分叉病变A进行治疗。治疗结束后先撤出快交导管106，然后分别撤出第二导丝、第一导管和第一导丝。此过程各个医疗器械的撤出由其对应的驱动组件进行，不再赘述。

参照图3，在另一个可行的实施方式中，通过所述第一驱动机构1、所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3协同操作所述第一医疗器械101、所述第二医疗器械102和所述第三医疗器械103时，所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3相对独立运动，首先由所述第三旋转递送组件31对所述第三医疗器械103进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械103的端部露出所述第一医疗器械101的端部的距离为第一预设距离，接着由所述第二递送组件22和所述第三旋转组件32协同递送所述第二医疗器械102，使所述第二医疗器械102露出所述第一医疗器械101的距离为第二预设距离，然后由所述第三旋转递送组件31对所述第三医疗器械103进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械103的端部露出所述第二医疗器械102的端部的距离为第三预设距离，最后同时递送所述第一医疗器械101、所述第二医疗器械102和所述第三医疗器械103至指定位置。在具体的应用场景中，颅内血管狭窄病变时需要用到机械取栓术，一般需要用到二管一丝的介入方式。在这个过程中，所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3相对独立运动。首先由第三旋转递送组件31对第一导丝进行夹持、旋转并递送，当第一导丝露出第一导管的端部的距离为100-200mm时，由第二递送组件22递送第二导管的一端以及由第三驱动机构3的整体移动带动第二旋转组件21对第二导管的另一端进行递送，此过程中，第二递送组件22的递送速度与第三驱动机构3的整体移动的速度相同。直至第二导管露出第一导管的端部的距离为100mm时，第三旋转递送组件31递送第一导丝露出第二导管的端部的距离200mm时，然后利用第一驱动机构1、所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3协同操作，将上述的第一导管、第二导管和第一导丝同时递送到左颈总动脉稳定位置(有可能是右颈总动脉稳定位置，具体看病变位置)，然后撤出第二导管和第一导丝，然后提送其他器材进行取栓操作。在本实施方式中，需要执行快交操作时，所述第三递送组件33用于夹持并递送快交导管106。第三递送组件33包括辊轮组，利用辊轮组与快交导管106之间的摩擦作用对快交导管106进行递送。

此外，所述细长型医疗器械的递送装置还包括前端固定机构6，所述前端固定机构6设置于所述第一驱动机构1远离所述第二驱动机构2一侧。

参照图3至图5，在一个可行的实施方式中，通过所述第一驱动机构1、所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3协同操作所述第一医疗器械101、所述第二医疗器械102、所述第三医疗器械103和第五医疗器械(未在附图中示出)时，所述第一驱动机构1将所述第一医疗器械101递送至指定位置后，将所述第一医疗器械101夹持于所述前端固定机构6。本实施方式中，第五医疗器械为第三导管(未在附图中示出)，第一导管的一端固定连接有T阀211，在操作过程中由第二旋转组件对T阀211进行旋转进而带动第一导管旋转。在具体的应用场景中，需要用到三管一丝的介入方式时，可以前端固定机构6用于固定T阀211，实现第一导管的固定。在具体的应用场景中，颅内血管狭窄病变时需要用到急性脑卒中机械取栓术，一般需要用到三管一丝的介入方式。在这个过程中，所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3相对独立运动。首先采用上述的递送两管一丝的方式，对第一导丝、第一导管和第二导管进行递送，由第三旋转递送组件31对第一导丝进行夹持、旋转并递送，当第一导丝露出第一导管的端部的距离为100-200mm时，由第二递送组件22递送第二导管的一端以及由第三驱动机构3的整体移动带动第三旋转组件32对第二导管的另一端进行递送，此过程中，第二递送组件22的递送速度与第三驱动机构3的整体移动的速度相同，直至第二导管露出第一导管的端部的距离为100mm时，第三旋转递送组件31递送第一导丝露出第二导管的端部的距离200mm时，然后利用第一驱动机构1、所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3协同操作，将上述的第一导管、第二导管和第一导丝同时递送到左颈总动脉稳定位置(有可能是右颈总动脉稳定位置，具体看病变位置)。接着撤出第二导管和第一导丝，并将第一导管从第一递送组件11和第二旋转组件21上取下来，其中第一导管的一端连接着T阀211，随后将T阀211固定在前端固定机构6上。随后，重新安装第四导管(相应地安装在此前安装第一导管的安装位置上)、第五导管(相应地安装在此前安装第二导管的安装位置上)和第二导丝(相应地安装在此前安装第一导丝的安装位置上)。同样地，在后续的这个过程中，所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3也相对独立运动。继续采用上述的两管一丝的方式，对第二导丝、第四导管和第五导管进行递送，首先由第三旋转递送组件31对第二导丝进行夹持、旋转并递送，当第二导丝露出第四导管的端部的距离为100-200mm时，由第二递送组件22递送第五导管的一端以及由第三驱动机构3的整体移动带动第三旋转组件32对第五导管的另一端进行递送，此过程中，第二递送组件22的递送速度与第三驱动机构3的整体移动的速度相同。直至第五导管露出第四导管的端部的距离为100mm时，第三旋转递送组件31递送第二导丝露出第五导管的端部的距离200mm时，然后利用第一驱动机构1、所述第二驱动机构2和所述第三驱动机构3协同操作，将上述的第四导管、第五导管和第二导丝同时递送到颅内病灶位置远端，然后撤出第二导丝，换上取栓支架进行取栓。

参照图5，在另一个可行的实施方式中，本申请递送装置还包括鞘安装座5，所述鞘安装座5包括安装部51和连接部52，所述安装部51用于安装穿刺鞘(未在附图中示出)，所述安装部51通过所述连接部52与所述前端固定机构6连接，递送时，所述第一驱动机构1驱动所述第一医疗器械101穿过所述穿刺鞘后伸出。在现有技术中的穿刺鞘只是使用医学胶布固定在人体的创口处，并没有固定在从端设备上，在从端移动过程时，可能会拉动穿刺鞘的鞘管脱离血管或使鞘管发生位移。所述安装部51通过所述连接部52与所述前端固定机构6连接，连接部52对导管、导丝有一定的限位和支撑作用，有效地解决了现有技术中，穿刺鞘仅粘接在人体的创口处，没有固定在从端设备上，当从端移动时，可能会拉动鞘管脱离血管或使鞘管发生位移的问题。

因此，本申请中前端固定机构6可以在操作的过程中根据需求执行不同的功能，在实际应用中，进行功能切换简单，兼容性强，适应多种医疗器械的介入方式以及安装相应的医疗器械，大大提高了操作效率。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种细长型医疗器械的递送装置，用于对多个细长型医疗器械进行协同操作，其特征在于，包括：

第一驱动机构，所述第一驱动机构包括第一递送组件，所述第一递送组件用于夹持第一医疗器械的一端并递送所述第一医疗器械；

第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第二旋转组件和第二递送组件，所述第二旋转组件用于夹持所述第一医疗器械的另一端并旋转所述第一医疗器械，所述第二递送组件用于夹持第二医疗器械的一端并递送所述第二医疗器械；

第三驱动机构，所述第三驱动机构包括第三旋转递送组件、第三旋转组件和第三递送组件，所述第三旋转组件用于夹持所述第二医疗器械的另一端并旋转所述第二医疗器械，所述第三旋转递送组件用于夹持第三医疗器械并旋转、递送所述第三医疗器械，或所述第三旋转递送组件在完成对所述第三医疗器械的操作后夹持第四医疗器械并旋转、递送所述第四医疗器械，所述第三递送组件用于在所述第三旋转递送组件操作所述第四医疗器械时夹持所述第三医疗器械；

通过所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构实现对多个细长型医疗器械的递送和旋转。

2.根据权利要求1所述细长型医疗器械的递送装置，其特征在于，通过所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构协同操作所述第一医疗器械和所述第三医疗器械时，所述第二驱动机构和所述第三驱动机构保持相对静止，首先由所述第三旋转递送组件对所述第三医疗器械进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械的端部露出所述第一医疗器械的端部的距离为预设距离，然后同时递送所述第一医疗器械和所述第三医疗器械至指定位置。

3.根据权利要求1所述细长型医疗器械的递送装置，其特征在于，通过所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构协同操作所述第一医疗器械、所述第三医疗器械和所述第四医疗器械时，所述第二驱动机构和所述第三驱动机构保持相对静止，首先由所述第三旋转递送组件对所述第三医疗器械进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械的端部露出所述第一医疗器械的端部的距离为预设距离，接着同时递送所述第一医疗器械和所述第三医疗器械至目标位置一，然后，由所述第三旋转递送组件对所述第三医疗器械进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械递送至目标位置二，最后将所述第三医疗器械夹持于所述第三递送组件，再由所述第三旋转递送组件对所述第四医疗器械进行夹持、旋转并递送。

4.根据权利要求2或3所述细长型医疗器械的递送装置，其特征在于，所述第二驱动机构还包括快交递送组件，所述快交递送组件用于夹持并递送快交导管。

5.根据权利要求1所述细长型医疗器械的递送装置，其特征在于，通过所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构协同操作所述第一医疗器械、所述第二医疗器械和所述第三医疗器械时，所述第二驱动机构和所述第三驱动机构相对独立运动，首先由所述第三旋转递送组件对所述第三医疗器械进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械的端部露出所述第一医疗器械的端部的距离为第一预设距离，接着由所述第二递送组件和所述第三旋转组件协同递送所述第二医疗器械，使所述第二医疗器械露出所述第一医疗器械的距离为第二预设距离，然后由所述第三旋转递送组件对所述第三医疗器械进行夹持、旋转并递送，使所述第三医疗器械的端部露出所述第二医疗器械的端部的距离为第三预设距离，最后同时递送所述第一医疗器械、所述第二医疗器械和所述第三医疗器械至指定位置。

6.根据权利要求5所述细长型医疗器械的递送装置，其特征在于，所述第三递送组件用于夹持并递送快交导管。

7.根据权利要求1所述细长型医疗器械的递送装置，其特征在于，第三旋转递送组件包括旋转单元和递送单元，所述旋转单元和所述递送单元组装为一体结构或所述旋转单元和所述递送单元独立设置。

8.根据权利要求1所述细长型医疗器械的递送装置，其特征在于，所述细长型医疗器械的递送装置还包括前端固定机构，所述前端固定机构设置于所述第一驱动机构远离所述第二驱动机构一侧。

9.根据权利要求8所述细长型医疗器械的递送装置，其特征在于，通过所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构协同操作所述第一医疗器械、所述第二医疗器械、所述第三医疗器械和第五医疗器械时，所述第一驱动机构将所述第一医疗器械递送至指定位置后，将所述第一医疗器械夹持于所述前端固定机构。

10.根据权利要求8所述细长型医疗器械的递送装置，其特征在于，还包括鞘安装座，所述鞘安装座包括安装部和连接部，所述安装部用于安装穿刺鞘，所述安装部通过所述连接部与所述前端固定机构连接，递送时，所述第一驱动机构驱动所述第一医疗器械穿过所述穿刺鞘后伸出。

Images