CN220213719U - 一种卡接式拔芯机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种卡接式拔芯机构，包括卡接部和收纳机构，卡接部能够固定住或抵住针芯的尾部，当卡接部固定住或抵住针芯的尾部后，卡接部通过收纳机构和/或第一驱动组件的驱动下，卡接部会携带针芯一同卷绕在收纳机构上或移入收纳机构内。本实用新型结构设计合理，通过设置卡接部进行拔芯，卡接部具体是钩爪或夹爪，能够与针芯的尾部很好的配合，并且通过驱动卡接部移动即可完成拔芯动作。

Description

一种卡接式拔芯机构

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，更具体地说，涉及一种卡接式拔芯机构。

背景技术

放射性粒子植入手术是通过穿刺的方式，将具有很多个具有放射性的粒子直接植入到肿 瘤内做一个局部的放疗，这种手术适应症很广，包括肺癌、肝癌、乳腺癌、前列腺癌等，而且其创口小、出血少，手术并发症相对较少，但却可以有效的抑制肿瘤的生长。但目前这种 手术时间较长，而且医生在植入过程中需与粒子近距离接触，受到极大的辐射伤害，这极大 地限制了这类手术的应用与推广。因此，粒子植入机器人系统应运而生，例如中国专利 CN201910714054.7 所提出的粒子植入手术机器人，该机器人系统在机器人的末端安装粒子植入枪，可以高精度地完成穿刺与粒子植入，但是该粒子植入枪与穿刺针在手术过程中始终刚性相连，容易划伤患者。

为此，一种解决思路是在粒子植入枪与穿刺针之间连接一根软管，通过软管输送粒子，从而避免刚性连接。但由于穿刺针的内部有一根针芯，针芯不能提前拔出，避免血液涌入穿刺针内凝固导致通道堵塞，因此需要一种自动拔芯机构，能够在植入前将针芯拔出，然后马上进行植入。

发明内容

本实用新型克服了现有技术的不足，提供一种卡接式拔芯机构，通过设置卡接部进行拔芯，卡接部具体是钩爪或夹爪，能够与针芯的尾部很好的配合，并且通过驱动卡接部移动即可完成拔芯动作。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种卡接式拔芯机构，包括卡接部和收纳机构，卡接部能够固定住或抵住针芯的尾部，当卡接部固定住或抵住针芯的尾部后，卡接部通过收纳机构和/或第一驱动组件的驱动下，卡接部会携带针芯一同卷绕在收纳机构上或移入收纳机构内。

优选的，还包括连接件，连接件上设有多个对接孔位，多个内设有所述针芯的输送导管的一端安装在所述对接孔位上，所述针芯的尾部从连接件的另一端延伸出，卡接式拔芯机构和连接件分别安装在运动平台的两端，通过运动平台实现卡接式拔芯机构和连接件在空间中的相对运动，使卡接式拔芯机构与连接件上的任一输送导管内的针芯的尾部对接，并对针芯进行抽拔，将针芯从输送导管中拔出，从而实现多通道拔芯；

所述运动平台是如下方式中的一种：

A、连接件运动，卡接式拔芯机构静止；

B、连接件静止，卡接式拔芯机构运动；

C、连接件运动，卡接式拔芯机构运动。

优选的，所述针芯为柔性针芯，针芯的尾部为直径大于柔性针芯外径的凸台结构，卡接部与凸台结构配合能够卡住或抵住柔性针芯的尾部。

优选的，所述卡接部为钩爪或夹爪，钩爪或夹爪固定住或抵住针芯的尾端；

或所述卡接部为卡爪，且卡爪在第二驱动组件的驱动下运动能自动收拢卡紧针芯的尾部或自动张开松开针芯的尾部；

或所述卡接部为设有通孔、通槽、或双突柱的旋转件，在第三驱动组件的驱动下带动旋转件旋转实现对针芯的尾部的旋转卡紧；

或所述卡接部为侧面压紧块，在第四驱动组件的驱动下带动侧面压紧块转动或移动从而压紧针芯的尾部。

优选的，所述收纳机构采用拔芯轮组件，所述拔芯轮组件包括拔芯轮、柔性延伸杆和引导外壳，柔性延伸杆安装在拔芯轮外表面，卡接部安装在柔性延伸杆末端，拔芯轮安装在引导外壳内，柔性延伸杆从引导外壳的引导通道伸出，卡接部与针芯的尾部卡接后，拔芯轮反转，将柔性延伸杆连通针芯一同卷绕到拔芯轮外表面，直至将整根针芯从输送导管中抽出。

优选的，所述拔芯轮在第五驱动组件的驱动下进行转动，第五驱动组件为旋转运动模组。

优选的，柔性延伸杆为弹性舌，拔芯轮的轮轴上通过弹性舌连接着钩爪或夹爪。

优选的，所述收纳机构采用套管，钩爪或夹爪固定住或抵住针芯尾端，然后在第一驱动组件的驱动下向后运动抽出针芯并收纳在套管内。

优选的，所述第一驱动组件采用直线运动模组，直线运动模组的移动块上连接着钩爪或夹爪并驱动钩爪或夹爪前后运动。

本实用新型的有益效果：本实用新型结构设计合理，通过设置卡接部进行拔芯，卡接部具体是钩爪或夹爪，能够与针芯的尾部很好的配合，并且通过驱动卡接部移动即可完成拔芯动作。

附图说明

图1为本实用新型具体实施例1的结构示意图一；

图2为图1中A处的放大图；

图3为图1中B处的放大图

图4为本实用新型具体实施例1的结构示意图二；

图5为本实用新型具体实施例1的结构示意图三；

图6为本实用新型具体实施例2的结构示意图；

图7为本实用新型具体实施例3的结构示意图。

图中：a、针芯；a1、尾部；b、输送导管；c、连接件；d、第二驱动组件；e、第三驱动组件；1、拔芯轮；2、卡接部；3、柔性延伸杆；4、引导外壳；41、引导通道；5、卡爪；51、夹持端；52、控制端；53、弹簧；54、铰接轴；55、铰接座；56、转动臂；57、拉绳；6、旋转件；61、卡盘；62、卡柱；63、拉绳；64、底座；65、前端壁；66、后端壁；67、限位槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

如图1-5所示，一种卡接式拔芯机构，包括拔芯轮1、卡接部2、柔性延伸杆3和引导外壳4，柔性延伸杆3安装在拔芯轮1外表面，卡接部2安装在柔性延伸杆3末端，拔芯轮1安装在引导外壳4内，柔性延伸杆3从引导外壳4的引导通道41伸出，卡接部2与针芯a的尾部a1卡接后，拔芯轮1反转，将柔性延伸杆3连通针芯a一同卷绕到拔芯轮1外表面，直至将整根针芯a从输送导管b中抽出；卡接部2为钩爪或夹爪，钩爪或夹爪固定住或抵住针芯a尾端；柔性延伸杆3为弹性舌，拔芯轮1的轮轴上通过弹性舌连接着钩爪或夹爪；钩爪或夹爪固定住或抵住针芯a尾端，然后向后运动抽出，向后运动在第一驱动组件的驱动下实现；第一驱动组件采用直线运动模组；第五驱动组件采用旋转运动组件，通过旋转运动将针芯a卷绕收纳起来；或者，可以不采用旋转运动，而采用直线运动，即拔芯机构连接有套管；套管内设有弹性驱动丝，钩爪或夹爪向后运动通过弹性驱动丝驱动，并沿着套管直线运动进行拔芯；钩爪或夹爪向后运动并将针芯aa拉伸到套管内。

通过采用上述技术方案，在本实用新型中，针芯a是布置在连接件c上的，连接件c上设有多个对接孔位，多个内设有针芯a的输送导管b的一端安装在所述对接孔位上，针芯a的尾部a1从连接件c的另一端延伸出，卡接式拔芯机构和连接件c分别安装在运动平台的两端，通过运动平台实现卡接式拔芯机构和连接件c在空间中的相对运动，使卡接式拔芯机构与连接件c上的任一输送导管b内的针芯a的尾部a1对接，并对针芯a进行抽拔，将针芯a从输送导管b中拔出，从而实现多通道拔芯；

所述运动平台是如下方式中的一种：

A、连接件c运动，卡接式拔芯机构静止；

B、连接件c静止，卡接式拔芯机构运动；

C、连接件c运动，卡接式拔芯机构运动。

通过拔芯机构的运动将针芯a拔出。而通过设置卡接部2进行拔芯，卡接部2具体是钩爪或夹爪，能够与针芯a的尾部a1很好的配合，并且通过驱动卡接部2移动即可完成拔芯动作。

实施例

本实施例与实施例1相同的部分不再赘述，不同之处为：

如附图6所示，所述卡接部2为卡爪5，且卡爪5在第二驱动组件d的驱动下运动能自动收拢卡紧针芯a的尾部a1或自动张开松开针芯a的尾部a1。

所述卡爪5设有两组，两组卡爪5能够从侧面夹住针芯a的尾部a1，所述第二驱动组件d驱动两组卡爪5实现夹紧或松开针芯a的尾部a1。

所述卡爪5上一端具有能够与针芯a的尾部a1夹紧配合的夹持端51，所述卡爪5的另一端上具有与所述第二驱动组件d连接的控制端52。

所述第二驱动组件d为连杆机构、齿轮齿条机构、蜗轮蜗杆机构、丝杆螺母机构、线驱动机构、液压机构、气动机构、电机的一种或组合。所述第二驱动组件d还包括控制所述卡爪5张开的复位件，所述复位件是两个爪体的控制端52之间的弹性元件，如弹簧53。

本实施例采用连杆机构，所述连杆机构包括与所述卡爪5联动的驱动件、控制所述卡爪5合并夹紧的收拢件，两个卡爪5的中部通过铰接轴54连接，两个卡爪5可绕铰接轴54转动，通过控制两个爪体夹合或张开实现对针芯a的尾部a1的夹紧或松开。

所述收拢件包括铰接座55，所述铰接座55上铰接有两个转动臂56，两个所述转动臂56对称布置并开合适配，两个所述转动臂56分别与所述卡爪5的控制端52一一对应地联动连接，本实施例所述驱动件为联动控制所述转动臂56收拢的拉绳57。

实施例

本实施例与实施例1相同的部分不再赘述，不同之处为：

如附图7所示，所述卡接部为设有通孔、通槽、或双突柱的旋转件6，在第三驱动组件（图中未示出）的驱动下带动旋转件6旋转实现对针芯的尾部的旋转卡紧。

所述旋转件6通过第三驱动组件带动旋转或弯曲，当旋转件6旋转或弯曲时将“别住”穿过其内部的通孔、或通槽、或双突柱的针芯从而实现旋转卡紧。

在本实施例中，所述旋转件6为卡盘61，所述卡盘61的转动轴线与针芯的轴线垂直，所述卡盘61上沿其轴向凸出设置有两个卡柱62，两所述卡柱62沿所述卡盘61的径向对称布置并与所述卡盘61联动连接，两所述卡柱62之间形成供针芯穿过的锁紧槽。

所述第三驱动组件为连杆机构、齿轮齿条机构、蜗轮蜗杆机构、丝杆螺母机构、线驱动机构、液压机构、气动机构、电机的一种或组合。

本实施例采用线驱动机构，所述线驱动机构包括联动设置于所述卡盘61外周壁上的拉绳63，还包括嵌装于所述卡盘61底部的复位卡簧（图中未视出），底座64的前端壁65和后端壁66上分别设置有供针芯对位嵌入的限位槽67。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种卡接式拔芯机构，其特征在于，包括卡接部(2)和收纳机构，卡接部(2)能够固定住或抵住针芯(a)的尾部(a1)，当卡接部(2)固定住或抵住针芯(a)的尾部(a1)后，卡接部(2)通过收纳机构和/或第一驱动组件的驱动下，卡接部(2)会携带针芯(a)一同卷绕在收纳机构上或移入收纳机构内。

2.根据权利要求1所述的一种卡接式拔芯机构，其特征在于，还包括连接件(c)，连接件(c)上设有多个对接孔位，多个内设有所述针芯(a)的输送导管(b)的一端安装在所述对接孔位上，所述针芯(a)的尾部(a1)从连接件(c)的另一端延伸出，卡接式拔芯机构和连接件(c)分别安装在运动平台的两端，通过运动平台实现卡接式拔芯机构和连接件(c)在空间中的相对运动，使卡接式拔芯机构与连接件(c)上的任一输送导管(b)内的针芯(a)的尾部(a1)对接，并对针芯(a)进行抽拔，将针芯(a)从输送导管(b)中拔出，从而实现多通道拔芯；

所述运动平台是如下方式中的一种：

A、连接件(c)运动，卡接式拔芯机构静止；

B、连接件(c)静止，卡接式拔芯机构运动；

C、连接件(c)运动，卡接式拔芯机构运动。

3.根据权利要求1所述的一种卡接式拔芯机构，其特征在于，所述针芯(a)为柔性针芯(a)，针芯(a)的尾部(a1)为直径大于柔性针芯(a)外径的凸台结构，卡接部(2)与凸台结构配合能够卡住或抵住柔性针芯(a)的尾部(a1)。

4.根据权利要求1所述的一种卡接式拔芯机构，其特征在于，所述卡接部(2)为钩爪或夹爪，钩爪或夹爪固定住或抵住针芯(a)的尾端；

或所述卡接部(2)为卡爪(5)，且卡爪(5)在第二驱动组件(d)的驱动下运动能自动收拢卡紧针芯(a)的尾部(a1)或自动张开松开针芯(a)的尾部(a1)；

或所述卡接部(2)为设有通孔、通槽、或双突柱的旋转件(6)，在第三驱动组件(e)的驱动下带动旋转件(6)旋转实现对针芯(a)的尾部(a1)的旋转卡紧；

或所述卡接部(2)为侧面压紧块，在第四驱动组件的驱动下带动侧面压紧块转动或移动从而压紧针芯(a)的尾部(a1)。

5.根据权利要求4所述的一种卡接式拔芯机构，其特征在于，所述收纳机构采用拔芯轮(1)组件，所述拔芯轮(1)组件包括拔芯轮(1)、柔性延伸杆(3)和引导外壳(4)，柔性延伸杆(3)安装在拔芯轮(1)外表面，卡接部(2)安装在柔性延伸杆(3)末端，拔芯轮(1)安装在引导外壳(4)内，柔性延伸杆(3)从引导外壳(4)的引导通道(41)伸出，卡接部(2)与针芯(a)的尾部(a1)卡接后，拔芯轮(1)反转，将柔性延伸杆(3)连通针芯(a)一同卷绕到拔芯轮(1)外表面，直至将整根针芯(a)从输送导管(b)中抽出。

6.根据权利要求5所述的一种卡接式拔芯机构，其特征在于，所述拔芯轮(1)在第五驱动组件的驱动下进行转动，第五驱动组件为旋转运动模组。

7.根据权利要求5所述的一种卡接式拔芯机构，其特征在于，柔性延伸杆(3)为弹性舌，拔芯轮(1)的轮轴上通过弹性舌连接着钩爪或夹爪。

8.根据权利要求4所述的一种卡接式拔芯机构，其特征在于，所述收纳机构采用套管，钩爪或夹爪固定住或抵住针芯(a)尾端，然后在第一驱动组件的驱动下向后运动抽出针芯(a)并收纳在套管内。

9.根据权利要求8所述的一种卡接式拔芯机构，其特征在于，所述第一驱动组件采用直线运动模组，直线运动模组的移动块上连接着钩爪或夹爪并驱动钩爪或夹爪前后运动。