CN110721389A - 手术用的输送转盘、输送装置及导管导丝的存列输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种手术用的输送转盘、输送装置及导管导丝的存列输送方法；输送转盘包括一沿周向开设有导槽的转动部，导管或导丝盘绕存列于其上，节省了导管和导丝的存列体积，进而减小了整个手术机器人的体积并简化了手术机器人的结构。转动部用于通过正反旋转来输送盘绕于其上的导管或导丝，避免了现有采用摩擦轮推送遇阻力时，易发生摩擦轮打滑丢步的问题，从而可以提高导管和导丝的进退输送控制精度，降低控制难度。盘绕存列于输送转盘上的导管或导丝，基本上处于封闭状态，不直接裸露，大大增加了其无菌操作的可靠性。输送装置中，优选第二输送转盘设置于第一输送转盘上，可分别控制导管或导丝的进退输送，还可控制导管和导丝同步进退输送。

Description

手术用的输送转盘、输送装置及导管导丝的存列输送方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种手术用的输送转盘、输送装置及导管导丝的存列输送方法。

背景技术

近年来，血管腔内介入技术因其微创性和良好的治疗效果，使其作为治疗心脑血管疾病的主要手段之一。血管腔内介入技术的核心技术是在CT等影像指导下，导丝和导管配合将诊断及治疗介入器材交换输送至目标位置。导管和导丝的输送可通过人工方式或者通过手术机器人或者人工与机械相结合的方式实现。采用人工输送方式，需要依赖施术者的个人经验，容易出现误操作，且费时较长。手术机器人能有效降低放射线对医生的伤害，并进而提高手术的效率，降低手术的风险。

无论采用上述哪种输送方式，在目前的导管、导丝输送过程中，软式的导管(通常具有1～2米的长度)的存列摆放和输送都是采用直线式展开布置的方式。以机械辅助输送方式为例，展开后的软导管，其前段通过送管机构进或退，尾端有的处于自由状态(自动化程度比较低的)，有的用机械装置扶持下(自动化程度比较高的)可在导管的尾端做后续的机械操作动作。另外，因为要在导管尾部的接头上插进导丝或者注入药液，所以必须用机械装置扶着导管的尾部，并随着导管推进装置的运动扶着导管和导丝同步进退。由此，这套扶导管装置必须超过导管展开的长度，此外，机器上还要加上导丝展开的位置，综上，这种存列摆放和输送方式会导致整个装置的长度很长，结构也因此很复杂。例如，如果导管长1.5米，选用交换导丝的长度通常超过3米，整个导管和导丝在机器上存列和摆放的位置至少也需要3米至4米。所以整个机器就变得很大，结构也因此变得很复杂，对手术操作空间提出了很高的要求。

此外，现有涉及到导管和导丝的输送，包括间歇式和连续式二种。其中间歇式通过两个前后抓管装置交替抓紧和放松并来回运动，把导管或导丝一节段一节段推送。这种方式每个间隙送管的过程都有个空载的回程，且整个输送的行程有断断续续的间隙，输送的速度也较慢，因而此方法在手术机器人软导管输送中应用比较少。而连续式采用摩擦轮压住导管或导丝，通过摩擦轮的旋转和摩擦推送导管和导丝进退。该方法相比间歇式虽然连续性提高且速度快，但在这种输送的过程中，推进导管时如果位于病人体内的导管头端受阻，会导致推送摩擦轮产生打滑丢步，而此时尾部扶持端的机械装置仍在继续前进，从而导致导管中段出现鼓起的现象，这时导管进入血管的位置准确性和可控性就大受影响，使导管在病人体内出现位置精度不准及控制难度增加。而若加大摩擦轮对导管的压力来减少打滑丢步，则可能会压扁导管妨碍导丝穿进导管以及导丝在导管内的运动，还会影响药液通过导管孔向血管里的注射。

另外，导管和导丝直接展开的方式在手术机器人上跨度大，直接裸露的部分多，相应地受到细菌污染的几率也较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术用的输送转盘、输送装置及导管导丝的存列输送方法，以解决现有手术用导管和导丝存列装置体积大且易受细菌污染以及导管和导丝输送遇阻力时精度差及控制难度大的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种手术用的输送转盘，用于存列盘绕和输送一导管或一导丝，包括一转动部，沿所述转动部的外周部的至少一部分周向开设有与所述导管或所述导丝的直径匹配的导槽，用于存列盘绕所述导管或所述导丝；所述转动部用于通过正反旋转来输送所述导管或所述导丝。

可选的，所述输送转盘还包括一限位部，所述限位部具有一环状的限位壁，所述限位壁沿所述转动部的周向与所述转动部同心设置，并与所述导槽的外周相匹配，所述限位壁与所述导槽限定出一容置空间，用于容置所述导管或所述导丝。

可选的，所述限位壁具有一开口部，所述开口部用于供所述导管或所述导丝穿过。

可选的，所述转动部的中心穿设有一转轴，所述转轴穿过所述限位部，并以可转动方式与所述限位部连接。

可选的，所述输送转盘还包括一驱动部，所述驱动部与所述转轴连接，用于通过所述转轴驱动所述转动部转动；或者所述驱动部与所述转动部连接，用于直接驱动所述转动部转动。

可选的，所述转动部还包括一固定部，用于固定所述导管或所述导丝的一端。

可选的，所述输送转盘为一次性无菌产品。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种手术用的输送装置，包括至少一个如上述任一项所述的手术用的输送转盘。

可选的，所述手术用的输送转盘的数量为两个，分别为第一输送转盘和第二输送转盘，其中：

所述第一输送转盘用于存列盘绕和输送导管；

所述第二输送转盘用于存列盘绕和输送导丝。

可选的，所述第一输送转盘之第一转动部包括第一固定部，用于固定所述导管的一端，所述第一固定部设置于所述第一转动部朝向所述第二输送转盘的一侧，且具有通孔，用于供所述导丝经由所述第一固定部穿入所述导管的所述一端。

可选的，所述第一转动部的中心穿设有第一转轴，所述第二输送转盘包括第二限位部，所述第二限位部设置于所述第一转动部设有第一固定部的一侧，并通过一连接部与所述第一转轴的一端连接；或者所述第二限位部设置于所述第一转动部设有第一固定部的一侧并与所述第一转动部连接。

可选的，所述手术用的输送装置还包括机架，所述第一输送转盘设置于所述机架上，所述机架用于固定安装所述第一输送转盘。

可选的，所述手术用的输送装置还包括力反馈传感和行程计数装置，所述力反馈传感和行程计数装置设置于所述机架上，用于感知所述导管和/或所述导丝的输送阻力和进退行程。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种手术用的导管或导丝的存列和输送的方法，包括：将手术用的导管或导丝盘曲存列在如上述任一项所述的手术用的输送装置的输送转盘中；以及转动所述输送转盘以控制所述导管或所述导丝的进退。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种手术用的导管和导丝的存列和输送的方法，包括：

将手术用的导管和导丝分别盘曲存列在如上述任一项所述的手术用的输送装置的第一输送转盘和第二输送转盘中；以及转动所述第一输送转盘以控制所述导管的进退和/或转动所述第二输送转盘以控制所述导丝的进退。

可选的，所述将导管和导丝分别盘曲存列在所述第一输送转盘和第二输送转盘中包括：

工厂端生产时对所述导管和所述第一输送转盘进行消毒，将消毒后的所述导管存列安装于所述第一输送转盘内并密封；以及对所述导丝和所述第二输送转盘进行消毒，将消毒后的所述导丝存列安装于所述第二输送转盘内并密封；而后在使用时，打开密封包装，将存列有所述导管的所述第一输送转盘和/或存列有所述导丝的所述第二输送转盘组装成所述手术用的输送装置；或者，于无菌环境下打开所述第一输送转盘和/或所述第二输送转盘，安装或更换所述导管和/或所述导丝并重新关闭所述第一输送转盘和/或所述第二输送转盘。

可选的，所述转动所述第一输送转盘以控制所述导管的进退和/或转动所述第二输送转盘以控制所述导丝的进退的步骤包括以下任一步骤或其组合：

转动所述第一输送转盘，以控制所述导管的进退，并带动所述第二输送转盘同步转动，以控制所述导丝与所述导管同步进退；单独转动所述第一输送转盘，以单独控制所述导管的进退；以及单独转动所述第二输送转盘，以单独控制所述导丝的进退。

可选的，所述转动所述第一输送转盘以控制所述导管的进退和/或转动所述第二输送转盘以控制所述导丝的进退的步骤还包括：

转动所述第一输送转盘，同时相对所述第一输送转盘的转动方向反向转动所述第二输送转盘；其中，当所述第一输送转盘的外周线速度与所述第二输送转盘的外周线速度相同时，所述导丝保持相对停止于病人体内一预定位置，同时所述导管单独进退；当所述第一输送转盘的外周线速度大于所述第二输送转盘的外周线速度时，所述导管和所述导丝均同时进退，且所述导管的进退速度大于所述导丝的进退速度；当所述第一输送转盘的外周线速度小于所述第二输送转盘的外周线速度时，所述导管和所述导丝的进退处于相反状态；或者，

转动所述第一输送转盘，同时相对所述第一输送转盘的转动方向同向转动所述第二输送转盘，所述导管和所述导丝均同时进退，且所述导管的进退速度小于所述导丝的进退速度。

与现有技术相比，本发明提供的手术用的输送转盘、输送装置及导管导丝的存列输送方法具有如下有益效果：

第一、本发明提供的手术用的输送转盘包括一个沿周向开设有导槽的转动部，导管或导丝盘绕存列于其上，节省了导管和导丝的存列体积，进而减小了整个手术机器人的体积，并简化了手术机器人的结构。

第二、所述输送转盘的转动部用于通过正反旋转来输送盘绕于其上的导管或导丝，避免了现有采用摩擦轮推进导管或导丝时，如果位于病人体内的导管或导丝的头端受阻，而导致推送摩擦轮产生打滑丢步的问题，从而可以提高导管和导丝的进退输送控制精度，降低控制难度。

第三、盘绕存列于输送转盘上的导管或导丝，基本上处于封闭状态，不直接裸露，大大增加了其无菌操作的可靠性。

第四、本发明提供的手术用的输送装置中，第二输送转盘设置于第一输送转盘上，可分别控制导管或导丝的进退输送，还可控制导管和导丝同步进退输送。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是本发明实施例一的手术用的输送转盘的剖面示意图；

图2是本发明实施例一的限位部的主视示意图；

图3是本发明实施例一的转动部的主视示意图；

图4是本发明实施例一的手术用的输送装置的主视示意图；

图5是本发明实施例一的手术用的输送装置的剖面示意图；

图6是本发明实施例一的另一优选的手术用的输送装置的剖面示意图；

图7是本发明实施例二的手术用的输送装置的剖面示意图；

图8是本发明实施例三的手术用的输送转盘的局部剖面示意图；

图9是本发明实施例四的手术用的输送转盘的局部剖面示意图。

图中：

01-限位部；011-限位壁；012-开口部；02-转动部；021-导槽；022-固定部；03-转轴；031-结合部；

10-第一输送转盘；103-第一转轴；11-第一限位部；111-第一限位壁；112-第一开口部；12-第一转动部；121-第一导槽；122-第一固定部；

20-第二输送转盘；203-第二转轴；21-第二限位部；211-第二限位壁；22-第二转动部；221-第二导槽；23-连接部；

30-机架；40-力反馈传感装置和行程计数装置；50-导管；60-导丝。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明提出的手术用的输送转盘、输送装置及导管导丝的存列输送方法作进一步详细说明。且根据下面的说明，本发明的优点和特征将更清楚。

需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。此外，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。特别的，各附图需要展示的侧重点不同，有时会采用不同的比例。

如在前述权利要求书以及本说明书中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，除非内容另外明确指出外。如在本说明书中所使用的，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，除非内容另外明确指出外。

【实施例一】

请参考图1-图3，其中，图1是本发明实施例一的手术用的输送转盘的剖面示意图；图2是本发明实施例一的限位部的主视示意图；图3是本发明实施例一的转动部的主视示意图。

如图1所示，本实施例提供了一种手术用的输送转盘，用于存列盘绕和输送一长条状的导管50或导丝60。所述输送转盘包括转动部02，沿转动部02的外周部的至少一部分周向开设有与所述导管50或所述导丝60的直径匹配的导槽021，该导槽021用于存列盘绕所述导管50或所述导丝60。而所述转动部02用于通过正反旋转来输送所述导管50或所述导丝60。该手术用的输送转盘，具体可应用于多种手术中，例如可以用于血管介入治疗中。相对于现有技术，导管50或导丝60可以盘绕存列于所述转动部02上，这样的存列方式节省了导管50或导丝60的存列体积，进而减小了整个手术机器人的体积，并简化了手术机器人的结构。另外，所述转动部02用于通过正反旋转来输送盘绕于其上的导管50或导丝60，这样避免了现有采用摩擦轮推进导管50或导丝60时，如果位于病人体内的导管50或导丝60的头端受阻，而导致推送摩擦轮产生打滑丢步的问题，从而可以提高导管50或导丝60的进退输送控制精度，降低控制难度。此外，盘绕存列于输送转盘上的导管50或导丝60，基本上处于封闭状态，不直接对外裸露，大大增加了其无菌操作的可靠性。

接着，参考图1，结合图2和图3，对该手术用的输送转盘再做进一步的说明。这里以该输送转盘用于存列导管50为例，该输送转盘还包括：限位部01，所述限位部01具有一环状的限位壁011，所述限位壁011沿所述转动部02的周向与所述转动部02同心设置，并与所述导槽021的外周相匹配，所述限位壁011与所述导槽021限定出一容置空间，用于容置导管50。具体的，转动部02优选为一个圆盘，其外周部，可以为该圆盘本体外周的一部分，也可以是一个具有一定厚度的翻边；在该外周部上的至少一部分开设的导槽021，优选为一个半开敞的凹槽，所述导管50可以顺利地设置于所述凹槽内。特别的，环状的限位壁011的设置方向，与导槽021的开口方向相同且与该开口的外周相匹配，亦即，限位壁011与导槽021配合，可以形成一个基本封闭的容置空间，优选的，所述限位壁011的延伸方向与转动部02的轴线平行。所述容置空间的截面稍大于所述导管50的截面，导管50在其中容置时，与限位壁011和导槽021具有较小的间隙，从而在转动所述转动部02并推送所述导管50时，导管50的径向被限位壁011与导槽021配合所形成的围合空间所限定，故而，导管50在向外推送时，即使遇到阻力，也不会沿径向鼓起。另外，导管50与限位壁011和导槽021具有的间隙，还可以减少导管50在存列盘绕于所述容置空间时的摩擦阻力，便于转动所述转动部02收回导管50。所述限位壁011优选与所述转动部02的轴线平行，以使限位壁011更好地与转动部02配合。

可选的，导管50盘绕存列于输送转盘的最大长度不超过该输送转盘之转动部02的外周长，亦即转动部02具有一定的直径(不小于导管50盘绕存列长度/π)，使得导管50在盘绕存列于其上时不需要重叠。这样的设计，可以保证导管50在盘绕存列时，不会因为自身互相层叠而缠绕，保证了导管输送时的可靠性，此时，导槽021的长度可根据导管50所需要的存列长度来设计，因此导槽021环绕转动部02的至少一部分外周部设置，故而，限位壁011与导槽021配合所形成的围合空间沿周向的长度也根据导槽021的长度而变化，该空间可以是整个环状的，或者是环状的一部分。

可选的，导管50盘绕存列于输送转盘的最大长度还可以超过该输送转盘之转动部02的外周长，显然此时导管50在盘绕存列于转动部02上时需要重叠，此时，导槽021环绕转动部02的外周部螺旋形设置，限位壁011亦跟着该导槽021的长度延伸，故而，限位壁011与导槽021配合所形成的围合空间可以为一个重叠的螺旋状空间。

请参考图2，所述限位壁011具有开口部012，该开口部012用于使导管50穿过。开口部112可以是限位壁011上的一个缺口，其宽度不小于所述导管50的直径，因此导管50可以从该缺口穿过。

请参考图1，本实施例中，输送转盘的导槽021具体为与导管50的外轮廓相匹配的圆弧形凹槽，所述限位部01为具有翻边的圆盘，所述限位壁011实际上是该翻边的内壁，该限位部01套设于转动部02的外侧。在这里，限位部01实际上是一个固定的外套盘，其翻边是一个内径比转动部02的外径稍大的圆形，而限位部01与转动部02同心设置。

优选的，限位部01的中心具有通孔，其通过一个结合部031套设在转轴03上，转轴03转动时并不带动该限位部01转动。而相对的，转动部02与转轴03固定连接，转轴03转动时亦带动转动部02进行转动，进而，使得转动部02可以相对限位部01发生转动，并由转动部02的正反转动，带动导管50进退。结合部031优选为轴承或轴套，还可以优选为限位部01中心具有的一个通孔，轴承、轴套或通孔相对转轴03仅摩擦阻力不同，其均能达使转动部02可以相对限位部01发生转动的效果。

请参考图3，所述转动部02还具有固定部022，用于固定所述导管50的一端。如前所述，导管50盘绕存列于限位壁011与导槽021配合形成的空间中，一端穿过所述开口部012并穿出所述输送转盘外，用于进入血管，另一端则固定在所述固定部022上。这样，当转动部02发生转动时，因导管50一端被固定在转动部02上，故而，导管50在限位壁011与导槽021所形成的围合空间内，实际上是一侧贴合于导槽021且不发生相对移动，而另一侧则相对于限位壁011发生移动，进而，该导管50穿出开口部012至输送转盘外后，沿导管50的轴向移动。

此外，通过转动部02的旋转将导管50向外推送时，即使在病人体内遇到阻力，因其径向被限位壁011与导槽021配合所形成的围合空间所限定，故而，导管50不会沿径向鼓起并发生弯折。与现有技术不同，本发明取消了摩擦轮的设置，其并不利用摩擦力来带动导管50，利用固定部022固定导管50一端的方式，可以确实地带动导管50跟随转动部02转动并推送导管50，从而避免了现有技术中摩擦轮打滑丢步的问题。

另外，导管50的移动速度实际上等于转动部02外周的线速度，亦即通过转动部02的转动可以精确地控制该导管50的移动距离。

进一步，在本实施例中，输送转盘还包括驱动部，该驱动部可以与转轴03连接并驱动其进行转动，也可以与转动部02连接并用于直接驱动该转动部02转动。其中，驱动部与转轴03或转动部02的连接方式，可以通过齿轮齿合、皮带带动或共轴转动等多种驱动方式，本发明对此不作限定。

此外，如背景技术所述，导管50直接展开的方式在手术机器人上跨度大，直接裸露的部分多，容易受到细菌污染的几率大。而采用本发明的手术用的输送转盘来存列和输送导管50，由于导管50基本上都封闭在输送转盘内，不直接裸露在外，具体的，限位部01和转动部02包裹着导管50，即使在操作中，输送转盘沾染到有菌区域，也可以不影响到其内部存列的导管50的无菌消毒状态。所以使用本发明的手术用的输送装置可以使得手术机器人无菌操作的可靠性大为增加。

更进一步，整套输送转盘可以做成一次性的无菌产品，由工厂把导管50安装于输送转盘后，消毒并密封，使用时只需拆开包装袋装上机器人即可使用。如考虑到成本原因或者手术时临时需要调换导管50，也可以当场把输送转盘拆开，即把限位部01和转动部02分离，临时安装或调换导管50，并继续使用原输送转盘。当然，做此安装时，把输送转盘从机器上拆卸下后一定要放置于无菌布上或者在无菌的环境下安装导管50，严格保证导管50的无菌要求。

以上所述的输送转盘以用于存列和输送导管50为例，但本实施例提供的输送转盘并不限仅用于存列和输送导管50，还可以用于存列和输送导丝60，或者其它类似的长条形的手术用柔性器具，例如输液管等。

请参考图4和图5，其分别是本发明实施例一的手术用的输送装置的主视示意图和剖面示意图。如图4所示，本实施例还提供了一种手术用的输送装置，其包括两个上述的输送转盘，其中，第一输送转盘10用于存列盘绕和输送导管50，第二输送转盘20用于存列盘绕和输送导丝60，且优选设置于所述第一输送转盘10上。

进一步的，所述第一输送转盘10之第一转动部12包括第一固定部122，所述第一固定部122设置于所述第一转动部12朝向所述第二输送转盘20的一侧，且具有通孔，用于使所述导丝60贯穿所述第一固定部122并穿入所述导管50。一般的，导丝60与导管50在手术中是配合使用的，且导丝60穿设于导管50中。这里第一固定部122具有的通孔，其直径不小于导丝60的直径，以便于导丝60穿过。另外由于第二输送转盘20是设置于第一输送转盘上的，所述第一固定部122设置于所述第一转动部12朝向第二输送转盘20的一侧，可以使导丝60从第二输送转盘20中穿出后，能够方便地穿入该第一固定部122，并进而穿入导管50中。

更进一步，所述第一转动部12的中心穿设有第一转轴103，所述第二输送转盘20包括第二限位部21，所述第二限位部21设置于所述第一转动部12设有第一固定部122的一侧，本实施例中，第二限位部21优选通过一连接部23与所述第一转轴103的一端连接。当第一转轴103发生转动时，其不仅带动第一转动部12进行转动，也通过连接部23进而带动第二限位部21进行同步的转动，亦即可以看作，第二输送转盘20是寄生附设于第一输送转盘10上的，两者可以同步转动。导丝60盘绕设置于第二输送转盘20并穿出第二限位壁211所具有的第二开口部后，进一步穿过第一固定部122所具有的通孔并穿入其所固定的导管50，并进一步沿导管50穿设。因此，当第二转动部22相对第二限位部21不发生转动时，第一转轴103的转动可以带动导管50和导丝60同步进退。显然，当第二转动部22相对第二限位部21转动时，导丝60可以相对于导管50进行独立进退。因此，通过本发明提供的手术用的输送装置对导管50和导丝60的输送方法，实际上包括以下四种方式或其组合：

方式1、转动所述第一输送转盘10，以控制所述导管50的进退，并带动附设于所述第一输送转盘10上的第二输送转盘20，以控制所述导丝60与所述导管50同步进退；

方式2、单独转动所述第二输送转盘20，以单独控制所述导丝60的进退；

方式3、转动所述第一输送转盘10，同时相对所述第一输送转盘10的转动方向反向转动所述第二输送转盘20；

方式4、转动所述第一输送转盘10，同时相对所述第一输送转盘10的转动方向同向转动所述第二输送转盘20。

其中，方式3、转动所述第一输送转盘10，同时反向转动所述第二输送转盘20，根据第一输送转盘10和第二输送转盘20的转速不同，分为以下几种情况：

3a、当所述第一输送转盘10的外周线速度与所述第二输送转盘20的外周线速度相同时，所述导丝60保持相对停止于病人体内一预定位置，同时所述导管50单独进退。其中第一输送转盘10的外周线速度亦即导管50的移动速度，第二输送转盘20的外周线速度亦即导丝60的移动速度，由于第二输送转盘20又是附设于第一输送转盘10上的，当两者的移动速度相同且方向相反时，此时第二输送转盘20相对机架30而言，为停止状态，显然，此时盘绕于其上的导丝60亦相对停止于病人体内某一预定位置。而此时导管50则根据第一输送转盘10的转动而单独进退输送。

3b、当所述第一输送转盘10的外周线速度大于所述第二输送转盘20的外周线速度时，所述导管50和所述导丝60均同时进退，且所述导管50的进退速度大于所述导丝60的进退速度。这种情况下，实际上是导管50的移动速度大于导丝60的移动速度，且两者同时进退，第一输送转盘10与第二输送转盘20的外周线速度的差值即为导管50和导丝60移动速度的差值。

3c、当所述第一输送转盘50的外周线速度小于所述第二输送转盘60的外周线速度时，所述导管50和所述导丝60的进退处于相反状态。

方式5、转动所述第一输送转盘10，同时相对所述第一输送转盘10的转动方向同向转动所述第二输送转盘20，则具体包括：使所述导管50和所述导丝60均同时进退，且所述导管50的进退速度小于所述导丝60的进退速度。

另外，连接部23优选为刚性结构，其可承载整个第二输送转盘20的重量及其附属设备，这样可以使得第一转动部12的结构仅用于转动并带动和输送导管50；另一方面，由于第二输送转盘20设置在该刚性结构上，其第二限位部21仅需要起到限位作用而不需要起承载作用，故而，第一转动部12和/或第二限位部21可以采用塑料等轻质材料，从而减轻第一输送转盘10和/或第二输送转盘20的重量，亦即减轻了整个输送装置的重量。此外，若第一输送转盘10和/或第二输送转盘采用塑料等轻质材料制造，则因其价格低廉，便于制成一次性无菌产品。

优选的，在本实施例中，第二输送转盘20相对于第一输送转盘10偏心设置，亦即第一转轴103和第二转轴203不同轴，这样可使导丝60从第二输送转盘20穿出并经过第一固定部122穿入导管50的整段过程均具有较大的弧度，如图4所示，从而保证导丝60可以在导管50内顺畅地进退输送。在另外一些优选实施例中，如图6所示，其是本发明实施例一的另一优选的手术用的输送装置的剖面示意图，其中，第二输送转盘20也可以相对于第一输送转盘10同心设置，亦即第一转轴103和第二转轴203同轴，这样的设计可以使结构更简单，导丝60亦可以较顺畅地在导管50内进退输送。

参考图4，本实施例提供的手术用的输送装置还包括机架30，至少所述第一输送转盘10设置于所述机架30上；具体的，本实施例中，第一限位部11固定设置在机架30上，也可以将第一转轴103通过轴承固定在机架30上，这样，可将第一输送转盘10和第二输送转盘20通过该机架30固定于一特定位置上，方便手术时使用。另外，在另一些实施例中，所述第一输送转盘10和所述第二输送转盘20可以分别单独设置于所述机架30上，两者可以独立转动，其通过同步控制装置，使两个输送转盘同步转动以使得导管50和导丝60配合，这里的同步控制装置可以为电动控制，或者机械连杆等方式，本发明对此不作限定。另外，当第一输送转盘10和第二输送转盘20分别独立设置时，本发明提供的手术用的输送装置对导管50和导丝60的输送方法，还包括以下方式：单独转动所述第一输送转盘10，以单独控制所述导管50的进退。此外，该方式还可以与前述的输送方法互相组合。

优选的，本实施例提供的手术用的输送装置还包括力反馈传感装置和行程计数装置40，其设置于机架30上，用于感知导管50和/或导丝60的输送阻力和进退行程。导管50在穿出第一开口部112后，通过该力反馈传感装置和行程计数装置40后再穿入病人体内。具体来看，当采用第一输送转盘10推送导管50时，若导管50头部在病人体内受阻时，因第一限位壁111的限位，导管50盘绕存列于第一输送转盘10中的部分不会出现鼓起和弯折的现象，这时推送力和导管头端受到的阻力会产生相互抵触，该抵触的力以及导管精确的进退行程通过驱动力传感反馈装置和行程计数装置40及时得到感知，并通过第一输送转盘10的控制，使导管50在病人体内的位置精度准确及容易操控。另外还避免了现有技术中采用摩擦轮推出导管遇阻而导致摩擦轮打滑丢步的问题。同样的，该驱动力传感反馈装置和行程计数装置40也可以用于对导丝60的感知和控制。

可选的，在另外一些实施例中，所述手术用的输送装置，可以只包括一个如上所述的输送转盘，其可单独用于存列盘绕和输送导管50或导丝60，使用该手术用的输送装置，存列和输送导管50或导丝60的方法包括：将手术用的导管50或导丝60盘曲存列在如上所述的输送转盘中；以及转动所述输送转盘以控制所述导管50或所述导丝60的进退。

此外，本实施例还提供了一种手术用的导管和导丝的存列和输送的方法，其步骤包括：

步骤一：将手术用的导管和导丝分别盘曲存列在第一输送转盘10和第二输送转盘20中；

步骤二：转动第一输送转盘10以控制所述导管50的进退和/或转动所述第二输送转盘20以控制所述导丝60的进退。

其中，步骤一具体包括：工厂端生产时对所述导管50和所述第一输送转盘10进行消毒，将消毒后的所述导管50存列安装于所述第一输送转盘10内并密封；以及对所述导丝60和所述第二输送转盘20进行消毒，将消毒后的所述导丝60存列安装于所述第二输送转盘20内并密封，而后在使用时，打开密封包装，将存列有所述导管50的所述第一输送转盘10和/或存列有所述导丝的所述第二输送转盘20安装于所述手术用的输送装置上；或者，于无菌环境下打开所述第一输送转,10和/或所述第二输送转盘20，安装或更换所述导管50和/或所述导丝60并重新关闭所述第一输送转盘10和/或所述第二输送转盘20。

步骤二具体包括以下任一步骤或其组合：转动所述第一输送转盘10，以控制所述导管50的进退，并带动第二输送转盘20同步转动，以控制所述导丝60与所述导管50同步进退；单独转动所述第一输送转盘10，以单独控制所述导管50的进退；单独转动所述第二输送转盘20，以单独控制所述导丝60的进退；以及转动所述第一输送转盘10，同时反向转动所述第二输送转盘20，以单独控制所述导管50的进退。

【实施例二】

请参考图7，其是本发明实施例二的手术用的输送装置的剖面示意图。

与实施例一的区别在于：在本实施例中，第二输送转盘20直接设置于第一转动部12上。具体的，在本实施例中，第一输送转盘10的第一转动部12具有一定的结构强度，第二限位部21设置于所述第一转动部12设有第一固定部122的一侧并与所述第一转动部12直接连接。这样的结构，也能够实现由第一输送转盘10的转动同步带动第二输送转盘20转动，进而可以带动导管50和导丝60同步进退。因此，取消了实施例一中所具有的连接部23，可使整个输送装置的结构更简单。另外，第二限位部21还可选不通过连接部23而直接设置于第一转轴103朝向第一转动部11的一端，其也能达到相同的效果。

此外，在本实施例中，第一导槽121和第二导槽221的形状与实施例一不同。具体的，本实施例的第一导槽121为一矩形凹口，亦即第一转动部12的外周部为一台阶状，该台阶状凹口的长和宽与导管50匹配。当第一转动部12与第一限位部11套设装配后，导管50可以存列于两者所围合形成的空间内，并受到该空间的限定，不会沿径向鼓起。第二导槽221亦为一矩形凹口，其结构参考第一导槽121，此处不再赘述。这样的导槽形状方便加工制造，也可以很好的限定导管50或导丝60的输送，并且也可以使得导管50和导丝60在存列于对应的第一输送转盘10和第二输送转盘20时具有较好的密闭性，进而保证较好的无菌效果。

【实施例三】

请参考图8，其是本发明实施例三的手术用的输送转盘的局部剖面示意图。

与实施例一的区别在于：在本实施例中，第一转动部12具有翻起的外周部，第一导槽121设置于该翻起的外周部内，而第一限位部11为一普通的圆盘，并没有翻边，其第一限位壁111即为该圆盘的外周壁，该第一转动部12翻起的外周部的内径稍大于第一限位部11的外径，且第一限位部11与第一转动部12同心设置，这样实际上使得第一限位部11套设于第一转动部12的内侧。同样的，该第一导槽121与导管50的外轮廓相匹配，导管50可以盘绕设置在该第一导槽121内，其工作原理与实施例一相同，此处不再赘述。

同样的，在本实施例中，第二输送转盘20亦可以这样设置，这样的设置方式也可以很好的限定导管50或导丝60的输送，并且也可以使得导管50和导丝60在存列于对应的第一输送转盘10和第二输送转盘20时具有较好的密闭性，进而保证较好的无菌效果。

【实施例四】

请参考图9，其是本发明实施例四的手术用的输送转盘的局部剖面示意图。

与实施例一的区别在于：在本实施例中，第一限位部11为一圆环，其圆环的内径稍大于第一转动部12的外径，第一限位壁111即为该圆环的内壁，且该第一限位部11与第一转动部12同心设置，优选的，该第一限位部11套设于第一转动部12的外侧。本实施例取消了第一限位部11所具有的翻边，进而采用第一限位部11的圆环形本体与第一导槽121一起围合成用于限定导管50的空间。这样的设计可以进一步简化整个输送转盘的结构，减轻结构重量。

同样的，在本实施例中，第二输送转盘20亦可以这样设置，这样的设置方式也可以很好的限定导管50或导丝60的输送，并且也可以使得导管50和导丝60在存列于对应的第一输送转盘10和第二输送转盘20时具有较好的密闭性，进而保证较好的无菌效果。

需要说明的是，以上各实施例中的第一输送转盘10中第一限位部11与第一转动部12的形式，可以与第二输送转盘20中第二限位部12与第二转动部22的形式不同，亦即上述实施例中的第一输送转盘10与第二输送转盘20可以互相组合使用，本发明对此不作限定。另外，手术用的输送装置仅包括一个输送转盘时，可选择上述任一实施例中的任一种输送转盘，本发明对此亦不作限定。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (18)

1.一种手术用的输送转盘，用于存列盘绕和输送一导管或一导丝，其特征在于，包括一转动部，沿所述转动部的外周部的至少一部分周向开设有与所述导管或所述导丝的直径匹配的导槽，用于存列盘绕所述导管或所述导丝；所述转动部用于通过正反旋转来输送所述导管或所述导丝。

2.如权利要求1所述的手术用的输送转盘，其特征在于，所述输送转盘还包括一限位部，所述限位部具有一环状的限位壁，所述限位壁沿所述转动部的周向与所述转动部同心设置，并与所述导槽的外周相匹配，所述限位壁与所述导槽限定出一容置空间，用于容置所述导管或所述导丝。

3.如权利要求2所述的手术用的输送转盘，其特征在于，所述限位壁具有一开口部，所述开口部用于供所述导管或所述导丝穿过。

4.如权利要求2所述的手术用的输送转盘，其特征在于，所述转动部的中心穿设有一转轴，所述转轴穿过所述限位部，并以可转动方式与所述限位部连接。

5.如权利要求4所述的手术用的输送转盘，其特征在于，还包括一驱动部，所述驱动部与所述转轴连接，用于通过所述转轴驱动所述转动部转动；或者所述驱动部与所述转动部连接，用于直接驱动所述转动部转动。

6.如权利要求1所述的手术用的输送转盘，其特征在于，所述转动部还包括一固定部，用于固定所述导管或所述导丝的一端。

7.如权利要求1-6中任意一项所述的手术用的输送转盘，其特征在于，所述输送转盘为一次性无菌产品。

8.一种手术用的输送装置，其特征在于，包括至少一个如权利要求1-7中任一项所述的手术用的输送转盘。

9.如权利要求8所述的手术用的输送装置，其特征在于，所述手术用的输送转盘的数量为两个，分别为第一输送转盘和第二输送转盘，其中：

所述第一输送转盘用于存列盘绕和输送导管；

所述第二输送转盘用于存列盘绕和输送导丝。

10.如权利要求9所述的手术用的输送装置，其特征在于，所述第一输送转盘之第一转动部包括第一固定部，用于固定所述导管的一端，所述第一固定部设置于所述第一转动部朝向所述第二输送转盘的一侧，且具有通孔，用于供所述导丝经由所述第一固定部穿入所述导管的所述一端。

11.如权利要求10所述的手术用的输送装置，其特征在于，所述第一转动部的中心穿设有第一转轴，所述第二输送转盘包括第二限位部，所述第二限位部设置于所述第一转动部设有第一固定部的一侧，并通过一连接部与所述第一转轴的一端连接；或者所述第二限位部设置于所述第一转动部设有第一固定部的一侧并与所述第一转动部连接。

12.如权利要求9-11中任一项所述的手术用的输送装置，其特征在于，还包括机架，所述第一输送转盘设置于所述机架上，所述机架用于固定安装所述第一输送转盘。

13.如权利要求12所述的手术用的输送装置，其特征在于，还包括力反馈传感和行程计数装置，所述力反馈传感和行程计数装置设置于所述机架上，用于感知所述导管和/或所述导丝的输送阻力和进退行程。

14.一种手术用的导管或导丝的存列和输送的方法，其特征在于，包括：

将手术用的导管或导丝盘曲存列在如权利要求8-13中任一项所述的手术用的输送装置的输送转盘中；以及

转动所述输送转盘以控制所述导管或所述导丝的进退。

15.一种手术用的导管和导丝的存列和输送的方法，其特征在于，包括：

将手术用的导管和导丝分别盘曲存列在如权利要求9-13中任一项所述的手术用的输送装置的第一输送转盘和第二输送转盘中；以及

转动所述第一输送转盘以控制所述导管的进退和/或转动所述第二输送转盘以控制所述导丝的进退。

16.如权利要求15所述的手术用的导管和导丝的存列和输送的方法，其特征在于，所述将导管和导丝分别盘曲存列在所述第一输送转盘和第二输送转盘中包括：

工厂端生产时对所述导管和所述第一输送转盘进行消毒，将消毒后的所述导管存列安装于所述第一输送转盘内并密封；以及对所述导丝和所述第二输送转盘进行消毒，将消毒后的所述导丝存列安装于所述第二输送转盘内并密封；而后在使用时，打开密封包装，将存列有所述导管的所述第一输送转盘和/或存列有所述导丝的所述第二输送转盘组装成所述手术用的输送装置；

或者，

于无菌环境下打开所述第一输送转盘和/或所述第二输送转盘，安装或更换所述导管和/或所述导丝并重新关闭所述第一输送转盘和/或所述第二输送转盘。

17.如权利要求15所述的手术用的导管和导丝的存列和输送的方法，其特征在于，所述转动所述第一输送转盘以控制所述导管的进退和/或转动所述第二输送转盘以控制所述导丝的进退的步骤包括以下任一步骤或其组合：

转动所述第一输送转盘，以控制所述导管的进退，并带动所述第二输送转盘同步转动，以控制所述导丝与所述导管同步进退；

单独转动所述第一输送转盘，以单独控制所述导管的进退；以及

单独转动所述第二输送转盘，以单独控制所述导丝的进退。

18.如权利要求15所述的手术用的导管和导丝的存列和输送的方法，其特征在于，所述转动所述第一输送转盘以控制所述导管的进退和/或转动所述第二输送转盘以控制所述导丝的进退的步骤还包括：

转动所述第一输送转盘，同时相对所述第一输送转盘的转动方向反向转动所述第二输送转盘；其中，当所述第一输送转盘的外周线速度与所述第二输送转盘的外周线速度相同时，所述导丝保持相对停止于病人体内一预定位置，同时所述导管单独进退；当所述第一输送转盘的外周线速度大于所述第二输送转盘的外周线速度时，所述导管和所述导丝均同时进退，且所述导管的进退速度大于所述导丝的进退速度；当所述第一输送转盘的外周线速度小于所述第二输送转盘的外周线速度时，所述导管和所述导丝的进退处于相反状态；或者，

转动所述第一输送转盘，同时相对所述第一输送转盘的转动方向同向转动所述第二输送转盘，所述导管和所述导丝均同时进退，且所述导管的进退速度小于所述导丝的进退速度。

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