WO2023239142A1 - 농용 트랙터 - Google Patents

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WO2023239142A1
WO2023239142A1 PCT/KR2023/007728 KR2023007728W WO2023239142A1 WO 2023239142 A1 WO2023239142 A1 WO 2023239142A1 KR 2023007728 W KR2023007728 W KR 2023007728W WO 2023239142 A1 WO2023239142 A1 WO 2023239142A1
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WO
WIPO (PCT)
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control mode
controller
control
pedal
work
Prior art date
Application number
PCT/KR2023/007728
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
정승호
신옥식
장정훈
신대건
Original Assignee
엘에스엠트론 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from KR1020230071239A external-priority patent/KR20230170572A/ko
Application filed by 엘에스엠트론 주식회사 filed Critical 엘에스엠트론 주식회사
Publication of WO2023239142A1 publication Critical patent/WO2023239142A1/ko

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B33/00—Tilling implements with rotary driven tools, e.g. in combination with fertiliser distributors or seeders, with grubbing chains, with sloping axles, with driven discs
    • A01B33/08—Tools; Details, e.g. adaptations of transmissions or gearings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track

Definitions

  • the present invention relates to agricultural tractors, and particularly to technology that can perform work by connecting a work machine.
  • Agricultural tractors are drivable agricultural vehicles that can be selectively equipped with various types of implements to perform agricultural work.
  • Agricultural tractors basically perform work by moving or driving between various work sites. Therefore, agricultural tractors must basically have driving and steering functions.
  • implements connected to agricultural tractors do not have their own power. Therefore, the work machine is operated by utilizing the driving force generated by the driving engine of the agricultural tractor.
  • a work machine such as a rotator can rotate a rotary blade using the rotational force of a drive engine. Therefore, it is necessary to connect the rotational power of the drive engine to the rotavator.
  • connection function of the agricultural tractor includes a mechanical connection function with the work machine and a connection function for connecting the driving force.
  • the driving engine of the agricultural tractor provides not only the driving force necessary for driving but also the working power necessary for work.
  • the speed control lever is placed in an area where the driver sitting in the driver's seat can operate it with his or her hand.
  • the driver can set the RPM of the drive engine to a certain value by fixing the speed control lever at a certain position, or can adjust the RPM of the drive engine by arbitrarily manipulating the speed control lever.
  • agricultural tractors are equipped with a work controller to control various tasks.
  • the work controller has a control lever.
  • the control lever is placed in an area where the driver sitting in the driver's seat can operate it with his or her hands.
  • Figure 1 shows the arrangement of the space where the driver's seat (DS) is located in a conventional agricultural tractor.
  • the agricultural tractor has a shift pedal 42 and a steering wheel 32a.
  • the shift pedal 42 is used to vary the driving speed.
  • Agricultural tractors require frequent shifting during work, and for this purpose, many types adopt a hydrostatic transmission capable of stepless shifting.
  • the shift pedal 42 needs to be provided as a pair of forward pedal 42a and reverse pedal 42b.
  • the forward pedal 42a is for forward acceleration
  • the reverse pedal 42b is for backward acceleration.
  • the steering handle 32a is provided in the form of a steering wheel.
  • the steering wheel 32a can be rotated by holding it with the driver's hand, and the direction of the rotation axis of the steering wheel (usually the front wheel) is changed in accordance with the amount of rotation.
  • a speed control lever 51 is disposed near the steering handle 32a, and the steering handle 32a and
  • a control lever 21 is placed on the right side of the driver.
  • a pair of brake pedals (BP1, BP2) for decelerating or stopping are disposed on the lower left side of the steering wheel (32a). Therefore, the shift pedal 42 is placed on the lower right side of the steering wheel 32a.
  • a driver can perform work by a loader (hereinafter referred to as 'loader work').
  • 'loader work' a loader
  • the driver drives the agricultural tractor using the speed control lever 51 to set the RPM value required for daily loader work.
  • the driver sitting in the driver's seat (DS) operates the steering wheel (32a) with his left hand and the control lever (21) with his right hand.
  • the driver operates the brake pedals (BP1, BP2) with his left foot and the shift pedal (42) with his right foot.
  • the driver uses both hands and both feet to perform the loader task of moving heavy objects while controlling the operation of the bucket and boom, forward and backward, and change of driving direction.
  • the driver operates the speed control lever 51 with his right hand to increase the RPM value of the driving engine.
  • the driver's right hand moves away from the control lever 21, making it impossible to control the motion of the bucket and boom. So, of course, the continuity of work is hindered. In other words, it is cumbersome to operate the agricultural tractor, and work efficiency is reduced.
  • the operating operation of the loader is an operation of pushing or pulling the control lever 21 in the front and rear or left and right directions
  • the RPM adjustment operation is an operation of pressing the speed control button. So there is a lot of confusion and hassle in operation.
  • Patent Document 1 Republic of Korea Patent Publication No. 10-1997-0075262
  • the present invention was conceived from the following concerns.
  • the operation for adjusting the RPM of the driving engine and the operation for operating the work machine must be separate and simultaneous.
  • the agricultural tractor includes a drive engine that generates a driving force that varies depending on the change in RPM; A connector for connecting a work machine capable of performing work by utilizing the driving force of the drive engine; A work controller for controlling the work operation of the work machine; A traveling machine that travels with the driving force of the driving engine and has a steering wheel for changing the traveling direction; A steering device having a steering handle for adjusting the direction of the rotation axis of the steering wheel to change the direction of travel by the traveling machine; a transmission that transmits the driving force of the driving engine to the traveling machine and is electronically controlled to shift the shifting machine; An operating pedal for manipulating the transmission to change gears or adjusting the RPM of the driving engine; A pedal sensor for detecting the amount of movement of the control pedal; It may operate in a first control mode that generates a first control signal corresponding to the amount of depression of the operation pedal detected by the pedal sensor, or operate in a second control mode of generating a second control signal corresponding to the amount of depression of the
  • the controller capable controller; and a mode selection switch capable of inputting a command to cause the controller to selectively operate in the first control mode or the second control mode. It includes, wherein the first control signal generated by the controller in the first control mode is a signal for controlling the transmission to perform shifting, and the second control signal generated by the controller in the second control mode The control signal is a signal for adjusting the RPM of the driving engine. In the first control mode, the driver can operate the operation pedal to perform shifting by the transmission, and in the second control mode, the driver can operate the operation pedal. Work by the work machine can be performed using the work controller while controlling the RPM of the drive engine by manipulating the pedal.
  • a governor capable of controlling the RPM of the drive engine to control working power from the drive engine to the work machine; It further includes, in the first control mode, the controller adjusts the RPM of the drive engine in response to the operation of the governor, and in the second control mode, the controller adjusts the RPM of the drive engine in response to the operation of the operation pedal.
  • the RPM can be adjusted.
  • the controller adjusts the RPM of the driving engine to a larger RPM value among the RPM value set by the speed governor and the RPM value corresponding to operation of the control pedal.
  • a co-pilot for manipulating the transmission to shift the driving gear; It further includes, in the first control mode, the controller executes shifting by controlling the transmission in accordance with the amount of pedal movement detected by the pedal sensor, and in the second control mode, operates the co-pilot. Shifting is effected by controlling the transmission correspondingly.
  • the travel machine further has a steering valve that can be controlled electronically to adjust the direction of the rotation axis of the steering wheel, and the controller controls the steering valve in accordance with the operation of the steering wheel to control the direction of the rotation axis of the steering wheel. do.
  • the co-pilot can be operated to operate the steering valve
  • the controller changes the direction of the rotation axis of the steering wheel by controlling the steering valve corresponding to the operation of the steering wheel, and in the second control mode, the steering valve is controlled in response to the operation of the co-pilot.
  • the direction of the rotation axis of the steering wheel is changed by controlling, and the sub-piloter includes a rod-shaped operation lever, and when the operation lever is operated in the first direction by the driver in the second control mode, the controller operates the transmission Shifting is performed by controlling, and when the control lever is operated in a second direction perpendicular to the first direction, the controller controls the steering valve to change the direction of the rotation axis of the steering wheel.
  • the work controller includes a stick-shaped control lever, the control lever is disposed on the left side of the steering wheel, and the control lever is disposed on the right side of the steering wheel, so that the driver sitting in the driver's seat operates the control lever with his left arm. You can operate the lever, and you can operate the control lever with your right arm.
  • the controller waits for the driver's operation while controlling the transmission so that the vehicle speed is 0 km/h.
  • a farm tractor includes a drive engine that generates a driving force that varies depending on the change in RPM; A connector for connecting a work machine capable of performing work by utilizing the driving force of the drive engine; A work controller for controlling the work operation of the work machine; A traveling machine that travels with the driving force of the driving engine and has a steering wheel for changing the traveling direction; A steering device having a steering handle for adjusting the direction of the rotation axis of the steering wheel to change the direction of travel by the traveling machine; a transmission that transmits the driving force of the driving engine to the traveling machine and is electronically controlled to shift the shifting machine; a control pedal for manipulating the transmission to change gears; A pedal sensor for detecting the amount of movement of the control pedal; a co-pilot for manipulating the transmission to shift the driving gear; a controller capable of operating in a first control mode that performs a shift corresponding to the amount of movement of the operation pedal detected from the pedal sensor or in a second control mode that executes a shift corresponding to an
  • the driver can operate the operation pedal to execute shifting by the transmission, and in the second control mode, the driver can execute shifting by the transmission by operating the co-pilot. While doing so, the work performed by the work machine can be performed using the work controller.
  • the travel machine further has a steering valve that can be controlled electronically to adjust the direction of the rotation axis of the steering wheel, and the controller controls the steering valve in accordance with the operation of the steering wheel to control the direction of the rotation axis of the steering wheel. do.
  • An agricultural tractor includes a drive engine that generates a driving force that varies depending on the change in RPM; A connector for connecting a work machine capable of performing work by utilizing the driving force of the drive engine; A work controller for controlling the work operation of the work machine; A traveling machine that travels with the driving force of the driving engine and has a steering wheel for changing the driving direction and a steering valve that can be controlled electronically to adjust the direction of the rotation axis of the steering wheel; A steering device having a steering handle for adjusting the direction of the rotation axis of the steering wheel to change the direction of travel by the traveling machine; a transmission that transmits the driving force of the driving engine to the traveling machine and can be electronically controlled to shift the traveling machine; a control pedal for manipulating the transmission to change gears; A pedal sensor for detecting the amount of movement of the control pedal; a co-pilot for operating the steering valve to adjust the direction of the rotation axis of the steering wheel; It can operate in a first control mode that adjusts the direction of the rotation
  • controller with; and a mode selection switch capable of inputting a command to cause the controller to selectively operate in the first control mode or the second control mode.
  • a mode selection switch capable of inputting a command to cause the controller to selectively operate in the first control mode or the second control mode.
  • the RPM control of the driving engine and the operation of the work machine can be separated and performed simultaneously, thereby minimizing the risk of erroneous operation and improving work efficiency.
  • the available means of the driver's body can be further allocated to the operation of the work machine, making the operation of the work machine more accurate and reducing the rate of defective work. there is.
  • Figure 1 shows the arrangement of the space where the driver's seat is located in a conventional agricultural tractor.
  • Figure 2 is a configuration diagram of an agricultural tractor according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 3 shows the arrangement of the space where the driver's seat is located in the agricultural tractor of Figure 2.
  • Figure 4 is a schematic diagram of a loader, one of the working machines that can be connected to the agricultural tractor of Figure 2.
  • FIGS 5 and 6 show the main configuration of the agricultural tractor of Figure 2.
  • FIG. 7 is a flowchart for explaining RPM adjustment performed in the second control mode of the agricultural tractor of FIG. 2.
  • Figure 2 is a configuration diagram of an agricultural tractor 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the agricultural tractor 100 includes a driving engine 111, a coupler 112, a work controller 120, a running machine 131, a steering device 132, a transmission 141, and an operating pedal 142. , pedal sensor 143, governor 150, co-pilot 160, parking brake 172, controller 181, and mode selection switch 182.
  • the drive engine 111 generates driving force.
  • the driving force generated by the driving engine 111 may be used as driving force by the travel machine 131 or as working power by the work machine (WA).
  • the driving force also changes. That is, as the RPM of the driving engine 111 decreases, the driving force also decreases, and as the RPM of the driving engine 111 increases, the driving force also increases.
  • the connector 112 is provided to connect the work machine (WA).
  • the work machine (WA) can be diverse, such as a loader or a backhoe, and can perform work by utilizing the driving force of the drive engine 111.
  • the connector 112 allows the work machine WA to be mechanically mounted on the agricultural tractor 100, and connects the working power generated from the driving force of the drive engine 111 to the work machine WA.
  • the coupler 112 may have a structure that connects the rotational force of the drive engine 111 to the work machine WA.
  • the connector 112 may have a structure that connects the hydraulic pressure of a hydraulic pump that generates hydraulic pressure by the driving force of the driving engine 111 to the work machine WA.
  • the work controller 120 is provided to control the work operation of the work machine (WA) connected to the agricultural tractor 100.
  • the work controller 120 includes a rod-shaped control lever 121.
  • the control lever 121 is intended to be operated by the driver's hands. Therefore, as shown in the reference diagram of FIG. 3 showing the driver's seat (DS) area, the control lever 121 is placed in an area accessible to the right hand of the driver sitting in the driver's seat (DS). Therefore, the control lever 121 is placed on the right side of the steering handle 132a. Let's briefly look at an operation example of the control lever 121.
  • Figure 4 is a schematic diagram of the loader LD, which is an example of the work machine WA.
  • the loader consists of a bucket (BK) and a boom (BM) and has two hydraulic cylinders (C1, C2).
  • the first hydraulic cylinder (C1) can rotate the boom (BM) to raise and lower the bucket (BK), and the second hydraulic cylinder (C2) can rotate the bucket (BK). And the two hydraulic cylinders (C1, C2) can be operated by manipulating the control lever (121).
  • the driver can operate the first hydraulic cylinder (C1) by pushing the control lever (121) in the forward and backward directions using his right hand.
  • the driver can operate the first hydraulic cylinder (C1) and the second hydraulic cylinder (C2) at the same time by using the right hand to push the control lever 121 diagonally between the front-back and left-right directions.
  • the running gear 131 includes front wheels (FW) and rear wheels (RW). According to this embodiment, the front wheel (FW) functions as a steering wheel for changing the driving direction.
  • the running machine 131 has a steering valve 131a.
  • the steering valve 131a controls the direction of the rotation axis of the front wheel (FW), which is a steering wheel.
  • the steering wheel 132a is placed in front of the driver sitting in the driver's seat DS.
  • the transmission 141 transmits the driving force of the drive engine 111 to the travel machine 131.
  • the transmission 141 may change gears of the travel machine 131 in the process of transmitting the driving force of the drive engine 111 to the travel machine 131.
  • the transmission 141 can be controlled electronically.
  • a hydrostatic transmission is planned as the transmission 141 applied to the agricultural tractor 100 according to this embodiment.
  • control pedal 142 can function as both a shift pedal and a speed control pedal.
  • the driver can adjust the RPM of the driving engine 111 by pushing or pulling the speed control lever 151 in one direction.
  • the sub-pilot 160 has a rod-shaped control lever 161.
  • the control lever 161 is disposed in an area where the driver sitting in the driver's seat DS can operate it with his left hand. More specifically, the control lever 161 is disposed on the left side of the steering wheel 132a. Let's briefly look at an operation example of this operation lever 161.
  • the driver can perform forward or reverse shifting corresponding to the manipulation amount by pushing the control lever 161 in the first direction, forward or backward, using his left hand.
  • the driver can change the traveling direction of the travel machine 131 by pushing the control lever 161 in the second direction, left and right, using his left hand.
  • the displacement value of the control lever 161 in the forward and backward directions determines the shifting amount
  • the displacement value in the left and right directions determines the steering amount
  • the driver can move the agricultural tractor 100 in a specific direction at the intended vehicle speed by pushing the control lever 161 in a specific direction in which the agricultural tractor 100 is desired to move.
  • This operation method improves the driver's intuitiveness in operating the operation lever 161.
  • the mode selection switch 182 is provided to input a command that causes the controller 181 to selectively operate in either the first control mode or the second control mode.
  • the first control mode and the second control mode will be described with reference to FIGS. 5 and 6 showing the main configuration of the agricultural tractor 100 according to the present invention.
  • shifting for forward and backward driving is performed by manipulating the control pedal 142.
  • the driver can perform forward shifting and reverse shifting using both the first control pedal 142a and the second control pedal 142b.
  • the pedal sensor 143 detects the amount of foot movement and then sends the detected value (the amount of foot movement) to the shift control means 181a.
  • the shift control means 181a controls the transmission 141 by generating a first control signal corresponding to the detection value.
  • the first control signal refers to a signal for controlling the transmission 141 corresponding to the amount of movement of the operation pedal 142.
  • shifting for forward and backward driving is accomplished by manipulating the sub-pilot 160 through the control lever 161.
  • the shift control means 181a controls the transmission 141 to perform forward and reverse shifts corresponding to the forward and backward displacement values of the operation lever 161.
  • Figure 7 is a flowchart for controlling RPM using the operation pedal 142 in the second control mode, which is one of the important features of the present invention.
  • the controller 181 operates in the first control mode ⁇ S10>.
  • step S20 the controller 181 continues to operate in the first control mode. However, if it is confirmed in step S20 that the second control mode is selected, the controller 181 performs a check to enter the second control mode. That is, the controller 181 checks ⁇ S30> whether the entry conditions for entering the second control mode are satisfied.
  • the entry conditions are that the shift gear between the transmission 141 and the drive 131 is engaged so that the power between the transmission 141 and the drive 131 is connected, the parking brake 172 is released, and the drive is driven.
  • the RPM of the engine 111 may be idle RPM, etc.
  • the controller 181 may notify the driver of the matters that are not satisfied. Notification at this time may be visual or/and auditory.
  • step S30 the controller 181 enters the standby mode ⁇ S40>.
  • the controller 181 waits for the operation of the sub-pilot 160 and the first control pedal 142a. And the controller 181 controls the transmission 141 to maintain the vehicle speed at 0 km/h. At this time, the control signal for controlling the transmission 141 is a neutral control signal for maintaining the vehicle speed at 0 km/h.
  • the reason for controlling the vehicle speed to 0 km/h is to consider that if the second control mode is started while the vehicle speed is not 0 km/h, danger may result from unpredictable operation. Of course, even in the standby mode, the mode selection switch 182 must still select the second control mode, and the entry conditions must also remain satisfied.
  • the controller 181 When the driver operates the control lever 161 in step S40, the controller 181 starts operating in the second control mode ⁇ S50>.
  • the controller 181 checks ⁇ S61> whether the driver has operated the first control pedal 142a.
  • the confirmation is confirmation of whether a detection value has been received from the pedal sensor 143 by manipulating the first control pedal 142a.
  • the controller 181 selects a larger RPM value in step S80 and controls the drive engine 111 to rotate at the corresponding RPM value ⁇ S64>.
  • step S50 when the controller 181 starts operating in the second control mode in step S50, in addition to the RPM adjustment in steps S61 to S64, forward and backward and steering are also adjusted according to the second control mode.
  • control pedal 142 functions as a shift pedal in the first control mode and as an RPM pedal for controlling RPM in the second control mode.
  • the driver can shift forward and backward using the control lever 161. Therefore, the control pedal 142 can be given another function (in this embodiment, an RPM control function).
  • the driver in the second control mode, can change the driving direction using the control lever 161. Therefore, the steering handle 132a may become irrelevant to the operation of the agricultural tractor 100. In other words, the driver can change the driving direction without using the steering wheel 132a.
  • the above three important features may be applied individually or together to the agricultural tractor 100. In other words, one or more of the above three important features may be selectively applied to the agricultural tractor 100.
  • the control pedal 142 may function to control the RPM of the driving engine 111 in the second control mode. And forward and backward shifting and steering are handled by one control lever (161). Additionally, the speed control lever 151 may be used only for setting the RPM value. So, unlike the prior art, the driver does not need to remove his right hand from the control lever 121 to increase the RPM during work. That is, the driver can control the work machine WA with the control lever 121 and simultaneously increase the RPM of the drive engine 111 with the control pedal 142. Accordingly, the operation of the work machine (WA) can be performed continuously, and work efficiency is improved accordingly.
  • the first control mode and the second control mode can be selected according to the driver's preference.
  • the driver may perform work in the first control mode or in the second control mode.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Soil Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Abstract

본 발명은 농용 트랙터에 관한 것이다. 본 발명에 따른 농용 트랙터는 제어모드에 따라서 동일한 조작페달로 변속을 실행하거나 RPM을 조절할 수 있고, 조작페달로 변속을 실행하거나 부조종기로 변속을 실행시킬 수 있으며, 조향핸들로 주행 방향을 전환하거나 부조종기로 주행 방향을 전환시킬 수 있다. 본 발명에 따르면 오조작 등의 위험성이 최소화되고 작업능률이 향상되며, 농용 트랙터에 대한 조종의 편리성도 향상된다.

Description

농용 트랙터
본 발명은 농용 트랙터에 관한 것으로, 특히 작업기를 연결하여 작업을 수행할 수 있는 기술에 관한 것이다.
농용 트랙터는 여러 종류의 작업기를 선택적으로 장착해서 농작업을 수행할 수 있는 주행 가능한 농사용 차량이다.
농용 트랙터는 기본적으로 여러 작업장을 스스로 이동하거나 주행하면서 작업을 수행한다. 그래서 농용 트랙터는 기본적으로 주행기능과 조향기능을 가져야만 한다.
더 나아가 농용 트랙터는 여러 종류의 작업기를 선택적으로 장착하여 연결시킬 수 있는 연결기능을 가져야만 한다.
일반적으로 농용 트랙터에 연결되는 작업기는 자체 동력을 가지고 있지 않다. 그래서 작업기는 농용 트랙터의 구동엔진에서 발생시키는 구동력을 활용하여 작동된다.
예를 들어 로터베이터와 같은 작업기는 구동엔진의 회전력을 이용하여 회전날을 회전시킬 수 있다. 그래서 구동엔진의 회전동력을 로터베이터로 연결시킬 필요가 있다.
예를 들어 버킷과 붐으로 구성되는 로더(loader)와 같은 작업기는 유압실린더에 의해서 작동된다. 그래서 구동엔진의 구동력으로 작동하는 유압펌프에 의해 발생하는 유압을 로더에 연결시킬 필요가 있다.
이처럼 농용 트랙터의 연결기능에는 작업기와의 기구적인 연결기능과 구동력을 연결하기 위한 연결기능이 포함된다.
그래서 작업기가 농용 트랙터에 장착되면, 농용 트랙터의 구동엔진은 주행에 필요한 주행동력뿐만 아니라 작업에 필요한 작업동력을 제공하게 된다.
한편, 농용 트랙터는 주행과 작업을 병행하는 상태로 주로 운행된다. 그런데, 작업 부하가 큰 경우가 종종 발생하게 되며, 이 때에는 주행동력과 별개로 작업동력을 상승시킬 필요가 있다.
작업동력의 상승을 위해서는 구동엔진의 알피엠(RPM : Revolutions Per Minute, 이하 'RPM'이라 함)을 상승시켜야만 한다. 그래서 농용 트랙터에는 조속레버가 포함된 조속기가 구비된다.
조속레버는 운전석에 앉은 운전자가 손으로 조작할 수 있는 영역에 배치된다.
운전자는 조속레버를 일정 위치에 고정시킴으로써 구동엔진의 RPM을 일정값으로 설정할 수도 있고, 조속레버를 임의 조작하여 구동엔진의 RPM을 조절할 수도 있다.
또, 농용 트랙터에는 각종 작업을 조종하기 위한 작업조종기가 구비된다. 작업조종기는 조종레버를 가진다. 조종레버는 운전석에 앉은 운전자가 손으로 조작할 수 있는 영역에 배치된다.
도 1은 종래의 농용 트랙터에서 운전석(DS)이 있는 공간의 배치를 보여주고 있다. 농용 트랙터는 변속페달(42)과 조향핸들(32a)을 가진다.
변속페달(42)은 주행속도를 가변시키기 위한 것이다.
농용 트랙터는 작업 중에 잦은 변속이 필요한데, 이를 위해 무단 변속이 가능한 정유압변속기를 채택하는 종류들이 많다. 만일 정유압변속기가 채택되면, 변속페달(42)은 전진페달(42a)과 후진페달(42b) 쌍으로 구비될 필요가 있다. 전진페달(42a)은 전진 가속을 위한 것이고, 후진페달(42b)은 후진 가속을 위한 것이다.
조향핸들(32a)은 스티어링 휠(steering wheel) 형태로 구비된다. 조향핸들(32a)은 운전자가 손으로 잡아 회전시킬 수 있으며, 그 회전량에 상응하여 조향바퀴(대게 전륜임)의 회전축 방향이 전환된다.
조향핸들(32a) 근방에는 조속레버(51)가 배치되고, 조향핸들(32a) 및
운전자의 오른쪽 편에는 조종레버(21)가 배치된다.
참고로, 조향핸들(32a)의 왼쪽 편 하부에는 감속 또는 정지를 위한 한 쌍의 브레이크페달(BP1, BP2)이 배치된다. 그래서 변속페달(42)은 조향핸들(32a)의 오른쪽 편 하부에 배치된다.
계속하여 위와 같은 기본 구조를 가진 농용 트랙터에서 작업을 수행하는 일 예시를 살펴본다.
예를 들어 운전자는 로더에 의한 작업(이하 '로더작업'이라 함)을 수행할 수 있다.
운전자는 조속레버(51)를 이용하여 일상적인 로더작업에 필요한 RPM값을 설정한 상태로 농용 트랙터를 운전하게 된다. 이 때, 운전석(DS)에 앉은 운전자는 왼손으로는 조향핸들(32a)을 조작하고, 오른손으로는 조종레버(21)를 조작한다. 그리고 운전자는 왼발로는 브레이크페달(BP1, BP2)를 조작하고, 오른발로는 변속페달(42)을 조작한다.
즉, 운전자는 양 손과 양 발을 모두 이용하여 버킷과 붐의 작동이나 전후진 및 주행 방향의 전환 등의 조종을 하면서 중량물을 이동시키는 로더작업을 수행한다. 그런데 종종 중량물을 들어올릴 때 조속레버(51)에 의해 설정된 RPM값에 따른 작업동력보다 더 큰 작업동력이 요구될 때가 있다. 그러면, 운전자는 오른손으로 조속레버(51)를 조작하여 구동엔진의 RPM값을 올리게 된다. 이 때, 운전자의 오른손은 조종레버(21)로부터 벗어나게 되기 때문에 버킷과 붐의 동작을 조종할 수가 없게 된다. 그래서 당연히 작업의 연속성이 저해된다. 즉 농용 트랙터의 조종에 번거로움이 있고, 작업 능률도 떨어지는 것이다.
대게 주행을 위한 주행조작과 작업기의 동작을 위한 작업조작은 서로 관계가 없다. 그래서 서로 별개로 조작되어도 무방하고 오히려 더 효율적이다. 이러한 점을 고려하여, 로더의 동작을 조종하기 위한 조종레버(21)에 구동엔진의 RPM을 조절하기 위한 조속버튼을 구비하는 기술(이하 '선행기술'이라 함)이 보고된 바 있다.
선행기술이 적용되면 한 손을 이용해 작업동작의 조종과 구동엔진의 RPM 조절이 가능하고, 나머지 손과 양 발을 이용해 주행을 위한 조작을 하게 된다.
그런데, 선행기술에 의하면 다음과 같은 문제가 있다.
첫째, RPM 조절조작과 로더의 작동조작 간에 조작의 관련성이 없어서 직관성이 떨어진다. 예를 들어 로더의 작동조작은 조종레버(21)를 전후 방향 또는 좌우 방향으로 밀거나 당기는 조작이고, RPM 조절조작은 조속버튼을 누르는 조작이다. 그래서 그 만큼 조작의 혼동이나 번거로움이 있다.
둘째, 한 손으로 작업동작의 조종과 RPM 조절이 모두 이루어지기 때문에 오조작의 위험성이 있다. 예를 들어, 로더의 작동 조작을 하는 중에 의도하지 않은 조속버튼의 조작이 있을 수 있다. 그리고 이는 운전자를 순간 당황스럽게 할 수 있고, 예기치 않은 작업 실패나 사고로 이어질 수 있다.
[선행기술문헌]
[특허문헌]
(특허문헌 1) 대한민국 공개특허 10-1997-0075262호
본 발명은 다음과 같은 고민으로부터 안출되었다.
첫째, 작업과정에서 혼동이나 오조작을 방지하기 위해 구동엔진의 RPM 조절을 위한 조작과 작업기의 작동을 위한 조작이 분리되면서도 동시에 이루어질 수 있어야 한다.
둘째, 작업 과정에서 주행에 필요한 조작을 단순화시켜서 작업을 위한 조작의 정확도를 높일 필요가 있다.
셋째, 각각의 조작들이 독립적이면서 직관성을 유지하거나 획득할 필요가 있다.
본 발명의 제1 형태에 따른 농용 트랙터는 RPM의 가변에 따라 가변되는 구동력을 발생시키는 구동엔진; 상기 구동엔진의 구동력을 활용하여 작업을 수행할 수 있는 작업기를 연결하기 위한 연결기; 상기 작업기의 작업동작을 조종하기 위한 작업조종기; 상기 구동엔진의 구동력으로 주행하며, 주행 방향의 전환을 위한 조향바퀴를 가지는 주행기; 상기 주행기에 의한 주행의 방향을 전환시키기 위해 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하기 위한 조향핸들을 가지는 조향기; 상기 구동엔진의 구동력을 상기 주행기로 전달하며, 상기 주행기를 변속시키기 위해 전자식으로 제어되는 변속기; 상기 변속기를 조작하여 변속을 실행시키거나 상기 구동엔진의 RPM을 조절하기 위한 조작페달; 상기 조작페달의 답량을 감지하기 위한 페달센서; 상기 페달센서로부터 감지된 상기 조작페달의 답량에 상응하는 제1제어신호를 발생시키는 제1제어모드로 동작하거나 상기 조작페달의 답량에 상응하는 제2제어신호를 발생시키는 제2제어모드로 동작할 수 있는 제어기; 및 상기 제어기가 상기 제1제어모드 또는 상기 제2제어모드로 선택적으로 동작하도록 하는 명령을 입력시킬 수 있는 모드선택스위치; 를 포함하고, 상기 제1제어모드에서 상기 제어기에 의해 발생되는 상기 제1제어신호는 상기 변속기를 제어하여 변속을 실행시키기 위한 신호이고, 상기 제2제어모드에서 상기 제어기에 의해 발생되는 상기 제2제어신호는 상기 구동엔진의 RPM을 조절하기 위한 신호이며, 상기 제1제어모드에서 운전자는 상기 조작페달을 조작하여 상기 변속기에 의한 변속을 실행시킬 수 있고, 상기 제2제어모드에서 운전자는 상기 조작페달을 조작하여 상기 구동엔진의 RPM을 조절하면서 상기 작업조종기를 이용하여 상기 작업기에 의한 작업을 수행할 수 있다.
상기 구동엔진에서 상기 작업기로 가는 작업동력을 조절하기 위해 상기 구동엔진의 RPM을 조절할 수 있는 조속기; 를 더 포함하고, 상기 제1제어모드에서 상기 제어기는 상기 조속기의 조작에 대응하여 상기 구동엔진의 RPM을 조절하고, 상기 제2제어모드에서 상기 제어기는 상기 조작페달의 조작에 대응하여 상기 구동엔진의 RPM을 조절할 수 있다.
상기 제2제어모드에서 상기 제어기는 상기 조속기에 의해 설정된 RPM값과 상기 조작페달의 조작에 상응하는 RPM값 중 더 큰 RPM값으로 상기 구동엔진의 RPM을 조절한다.
상기 변속기를 조작하여 상기 주행기를 변속시키기 위한 부조종기; 를 더 포함하고, 상기 제어기는 상기 제1제어모드에서는 상기 페달센서로부터 감지된 상기 조작페달의 답량에 상응하여 상기 변속기를 제어함으로써 변속을 실행시키고, 상기 제2제어모드에서는 상기 부조종기의 조작에 상응하여 상기 변속기를 제어함으로써 변속을 실행시킨다.
상기 주행기는 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하기 위해 전자식으로 제어될 수 있는 조향밸브를 더 가지며, 상기 제어기는 상기 조향핸들의 조작에 상응하여 상기 조향밸브를 제어함으로써 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절한다.
상기 부조종기는 상기 조향밸브를 작동시키기 위해 조작될 수 있고,
상기 제어기는 상기 제1제어모드에서는 상기 조향핸들의 조작에 상응하여 상기 조향밸브를 제어함으로써 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 전환하고, 상기 제2제어모드에서는 상기 부조종기의 조작에 상응하여 상기 조향밸브를 제어함으로써 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 전환하며, 상기 부조종기는 막대형의 조작레버를 포함하고, 상기 제2제어모드에서 운전자에 의해 상기 조작레버가 제1방향으로 조작되면 상기 제어기는 상기 변속기를 제어함으로써 변속을 실행하고, 상기 조작레버가 상기 제1방향에 수직한 제2방향으로 조작되면 상기 제어기는 상기 조향밸브를 제어함으로써 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 전환한다.
상기 작업조종기는 막대형의 조종레버를 포함하며, 상기 조작레버는 상기 조향핸들의 좌측 편에 배치되고, 상기 조종레버는 상기 조향핸들의 우측 편에 배치되어서 운전석에 앉은 운전자가 왼팔로는 상기 조작레버를 조작할 수 있고 오른팔로는 상기 조종레버를 조작할 수 있다.
상기 모드선택스위치에 의해 상기 제2제어모드가 선택된 경우, 상기 제어기는 차속을 0km/h가 되도록 상기 변속기를 제어하는 상태로 운전자의 조작을 대기한다.
본 발명의 제2 형태에 따른 농용 트랙터는 RPM의 가변에 따라 가변되는 구동력을 발생시키는 구동엔진; 상기 구동엔진의 구동력을 활용하여 작업을 수행할 수 있는 작업기를 연결하기 위한 연결기; 상기 작업기의 작업동작을 조종하기 위한 작업조종기; 상기 구동엔진의 구동력으로 주행하며, 주행 방향의 전환을 위한 조향바퀴를 가지는 주행기; 상기 주행기에 의한 주행의 방향을 전환시키기 위해 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하기 위한 조향핸들을 가지는 조향기; 상기 구동엔진의 구동력을 상기 주행기로 전달하며, 상기 주행기를 변속시키기 위해 전자식으로 제어되는 변속기; 상기 변속기를 조작하여 변속을 실행시키기 위한 조작페달; 상기 조작페달의 답량을 감지하기 위한 페달센서; 상기 변속기를 조작하여 상기 주행기를 변속시키기 위한 부조종기; 상기 페달센서로부터 감지된 상기 조작페달의 답량에 상응하는 변속을 실행시키는 제1제어모드로 동작하거나 상기 부조종기의 조작에 상응하는 변속을 실행시키는 제2제어모드로 동작할 수 있는 제어기; 및 상기 제어기가 상기 제1제어모드 또는 상기 제2제어모드로 선택적으로 동작하도록 하는 명령을 입력시킬 수 있는 모드선택스위치; 를 포함하고, 상기 제1제어모드에서 운전자는 상기 조작페달을 조작하여 상기 변속기에 의한 변속을 실행시킬 수 있고, 상기 제2제어모드에서 운전자는 상기 부조종기를 조작하여 상기 변속기에 의한 변속을 실행시키면서 상기 작업조종기를 이용하여 상기 작업기에 의한 작업을 수행할 수 있다.
상기 주행기는 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하기 위해 전자식으로 제어될 수 있는 조향밸브를 더 가지며, 상기 제어기는 상기 조향핸들의 조작에 상응하여 상기 조향밸브를 제어함으로써 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절한다.
본 발명의 제3 형태에 따른 농용 트랙터는 RPM의 가변에 따라 가변되는 구동력을 발생시키는 구동엔진; 상기 구동엔진의 구동력을 활용하여 작업을 수행할 수 있는 작업기를 연결하기 위한 연결기; 상기 작업기의 작업동작을 조종하기 위한 작업조종기; 상기 구동엔진의 구동력으로 주행하며, 주행 방향의 전환을 위한 조향바퀴와 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하기 위하여 전자식으로 제어될 수 있는 조향밸브를 가지는 주행기; 상기 주행기에 의한 주행의 방향을 전환시키기 위해 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하기 위한 조향핸들을 가지는 조향기; 상기 구동엔진의 구동력을 상기 주행기로 전달하며, 상기 주행기를 변속시키기 위해 전자식으로 제어될 수 있는 변속기; 상기 변속기를 조작하여 변속을 실행시키기 위한 조작페달; 상기 조작페달의 답량을 감지하기 위한 페달센서; 상기 조향밸브를 작동시켜서 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절시키기 위한 부조종기; 상기 조향핸들의 회전량에 대응하여 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하는 제1제어모드로 동작하거나 상기 부조종기의 조작에 대응하여 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하는 제2제어모드로 동작할 수 있는 제어기; 및 상기 제어기가 상기 제1제어모드 또는 상기 제2제어모드로 선택적으로 동작하도록 하는 명령을 입력시킬 수 있는 모드선택스위치; 를 포함하고, 상기 제1제어모드에서 운전자는 상기 조향핸들을 회전시켜서 상기 조향밸브를 작동시킬 수 있고, 상기 제2제어모드에서 운전자는 상기 부조종기를 조작하여 상기 조향밸브를 작동시키면서 상기 작업기에 의한 작업을 수행할 수 있다.
본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 작업 과정에서 구동엔진의 RPM 조절과 작업기의 작동 조작이 분리되어 있으면서도 동시에 이루어질 수 있기 때문에 오조작 등의 위험성이 최소화되고 작업능률이 향상된다.
둘째, 조작레버 하나로 주행에 필요한 조작(변속 또는 조향)이 이루어질 수 있어서 운전자 신체의 가용수단을 작업기의 작동 조작에 더 할당할 수 있게 되므로, 작업기의 작동 조작이 더 정확해져서 불량 작업률을 떨어트릴 수 있다.
셋째, 각각의 조작들이 독립적이면서도 직관성을 유지(예를 들어 조종레버의 조작)하거나 획득(예를 들어 조작레버의 조작이나 RPM 조절을 위한 조작페달의 조작)될 수 있고, 작업과정에서 조작대상(조작페달 등)의 개수와 운전자 신체의 가용수단(손과 발)의 개수가 동일하여 조종의 편리성이 향상된다.
도 1은 종래의 농용 트랙터에서 운전석이 있는 공간의 배치를 보여준다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 농용 트랙터에 대한 구성도이다.
도 3은 도 2의 농용 트랙터에서 운전석이 있는 공간의 배치를 보여준다.
도 4는 도 2의 농용 트랙터에 연결될 수 있는 작업기 중 하나인 로더에 대한 개략도이다.
도 5 및 도 6은 도 2의 농용 트랙터의 주요 구성을 도시하고 있다.
도 7은 도 2의 농용 트랙터의 제2제어모드에서 이루어지는 RPM 조절을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명하되, 설명의 간결함을 위해 주지된 구성에 대한 설명은 가급적 생략하거나 압축한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 농용 트랙터(100)에 대한 구성도이다.
도 2를 참고하면, 농용 트랙터(100)는 구동엔진(111), 연결기(112), 작업조종기(120), 주행기(131), 조향기(132), 변속기(141), 조작페달(142), 페달센서(143), 조속기(150), 부조종기(160), 주차브레이크(172), 제어기(181) 및 모드선택스위치(182) 등을 포함한다.
구동엔진(111)은 구동력을 발생시킨다. 구동엔진(111)에 의해 발생된 구동력은 주행기(131)에 의한 주행동력으로 사용되거나 작업기(WA)에 의한 작업동력으로 활용될 수 있다.
구동엔진(111)의 RPM이 가변되면 구동력도 가변된다. 즉, 구동엔진(111)의 RPM이 낮아지면 구동력도 낮아지고, 구동엔진(111)의 RPM이 높아지면 구동력도 높아진다.
연결기(112)는 작업기(WA)를 연결하기 위해 마련된다. 여기서 작업기(WA)는 로더나 백호 등 다양할 수 있으며, 구동엔진(111)의 구동력을 활용하여 작업을 수행할 수 있다.
연결기(112)는 작업기(WA)를 농용 트랙터(100)에 기구적으로 장착될 수 있게 하며, 구동엔진(111)의 구동력에서 발생하는 작업동력을 작업기(WA)로 연결한다.
예를 들어, 연결기(112)는 구동엔진(111)의 회전력을 작업기(WA)로 연결하는 구조를 가질 수 있다.
예를 들어, 연결기(112)는 구동엔진(111)의 구동력에 의해 유압을 발생시키는 유압펌프의 유압을 작업기(WA)로 연결하는 구조를 가질 수 있다.
작업조종기(120)는 농용 트랙터(100)에 연결된 작업기(WA)의 작업동작을 조종하기 위해 마련된다. 작업조종기(120)는 막대형의 조종레버(121)를 포함한다.
조종레버(121)는 운전자가 손으로 조작하기 위한 것이다. 따라서 운전석(DS) 영역을 도시한 도 3의 참고도에서와 같이, 조종레버(121)는 운전석(DS)에 앉은 운전자의 오른손이 접근할 수 있는 영역에 배치된다. 그래서 조종레버(121)는 조향핸들(132a)의 오른쪽 편에 배치된다. 이와 같은 조종레버(121)의 작동예에 대하여 잠시 살펴본다.
도 4는 작업기(WA)의 일 예시인 로더(LD)에 대한 개략도이다.
로더(LD)는 버킷(BK)과 붐(BM)으로 구성되며, 2개의 유압실린더(C1, C2)를 가진다.
제1유압실린더(C1)는 붐(BM)을 회전시켜서 버킷(BK)을 승강시킬 수 있고, 제2유압실린더(C2)는 버킷(BK)을 회전시킬 수 있다. 그리고 2개의 유압실린더(C1, C2)는 조종레버(121)의 조작에 의해 작동될 수 있다.
운전자는 오른손을 이용하여 조종레버(121)를 전후 방향으로 미는 조작으로 제1유압실린더(C1)를 작동시킬 수 있다.
운전자는 오른손을 이용하여 조종레버(121)를 좌우 방향으로 미는 조작으로 제2유압실린더(C2)를 작동시킬 수 있다.
또, 운전자는 오른손을 이용하여 조종레버(121)를 전후 방향과 좌우 방향 사이의 대각 방향으로 미는 조작으로 제1유압실린더(C1)와 제2유압실린더(C2)를 한꺼번에 작동시킬 수 있다.
제1유압실린더(C1)와 제2유압실린더(C2)의 작동량은 조종레버(121)의 변위값에 의해 결정된다. 변위값은 작업조종기(120)에 있는 조종센서(도시되지 않음)에 의해 감지된 후 제어기(181)로 보내지며, 제어기(181)는 변위값에 상응하여 제1유압실린더(C1)와 제2유압실린더(C2)를 작동시킨다.
주행기(131)는 농용 트랙터(100)의 주행을 위해 구비된다.
주행기(131)는 구동엔진(111)의 구동력으로 주행한다.
주행기(131)는 전륜(FW)과 후륜(RW)을 포함한다. 본 실시예에 따르면, 전륜(FW)은 주행 방향의 전환을 위한 조향바퀴로서 기능한다.
주행기(131)는 조향밸브(131a)를 가진다.
조향밸브(131a)는 조향바퀴인 전륜(FW)의 회전축 방향을 조절한다.
조향밸브(131a)는 전자식으로 제어되면서 전륜(FW)의 회전축 방향을 조절하게 된다. 조향밸브(131a)로는 전자식으로 제어될 수 있는 비례제어밸브가 바람직하게 고려될 수 있다.
조향기(132)는 주행기(131)에 의한 주행의 방향을 전환시키기 위해 마련된다.
조향기(132)는 조향핸들(132a)을 가진다.
조향핸들(132a)은 스티어링 휠 형태로 구비된다.
도 3의 참고도에서와 같이, 조향핸들(132a)은 운전석(DS)에 앉은 운전자의 정면에 배치된다.
운전자는 조향핸들(132a)을 회전시킴으로써 전륜(FW)의 회전축 방향을 조절할 수 있다. 운전자가 조향핸들(132a)을 회전시키면, 조향핸들(132a)의 회전량에 상응하는 만큼 조향밸브(131a)가 전륜(FW)의 회전축 방향을 회전시킨다. 물론, 조향기(132)에는 조향핸들(132a)의 회전량을 감지하는 조향센서(도시되지 않음)가 구비되고, 조향센서가 감지한 회전량은 제어기(181)로 보내진다.
변속기(141)는 구동엔진(111)의 구동력을 주행기(131)로 전달한다.
변속기(141)는 구동엔진(111)의 구동력을 주행기(131)로 전달하는 과정에서 주행기(131)의 변속을 실행시킬 수 있다.
본 발명에 따르면, 변속기(141)는 전자식으로 제어될 수 있다. 본 실시예에 따른 농용 트랙터(100)에 적용되는 변속기(141)로서 정유압변속기를 예정하고 있다.
정유압변속기는 전자식으로 제어될 수 있다.
정유압변속기는 사판의 회전에 의해 변속을 실행시킬 수 있다.
조작페달(142)은 변속기(141)를 조작하여 변속을 실행시키기 위한 변속페달로서 기능할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 앞서 언급한 바와 같이 변속기(141)로서 정유압변속기를 예정하고 있다. 따라서 도 3에서 참고되는 바와 같이, 조작페달(142)은 조향핸들(132a)의 우측 하방에 쌍으로 구비될 수 있다. 제1조작페달(142a)은 전진 변속을 담당하고, 제2조작페달(142b)은 후진 변속을 담당한다.
또한, 조작페달(142)은 구동엔진(111)의 RPM을 조절하기 위한 조속페달로서 기능할 수 있다. 바람직한 예시에 따르면, 2개의 조작페달(142a, 142b) 중 제1조작페달(142a)이 조속페달로서 기능하게 된다. 물론, 실시하기에 따라서는 제2조작페달(142b)이 조속페달로서 기능하도록 구현될 수도 있다.
본 발명에 따르면, 조작페달(142)은 변속페달과 조속페달로서 모두 기능할 수 있다.
페달센서(143)는 조작페달(142)의 답량을 감지한다. 페달센서(143)에 의해 감지된 답량값은 제어기(181)로 보내진다. 그러면 제어기(181)는 답량값에 상응하는 변속을 실행시키도록 변속기(141)를 제어하거나, RPM을 조절하도록 구동엔진(111)을 제어하게 된다.
조속기(150)는 구동엔진(111)에서 작업기(WA)로 가는 작업동력을 조절하기 위해 마련된다. 운전자는 조속기(150)를 조작하여 구동엔진(111)의 RPM을 조절할 수 있다. 또한, 조속기(150)는 구동엔진(111)의 RPM을 소정의 설정값으로 설정시켜 놓을 수도 있다.
조속기(150)는 조속레버(151)를 가진다. 조속레버(151)는 도 3에서 참고되는 바와 같이, 조향핸들(132a)의 근방에 배치되어서 운전자에 의해 조작될 수 있다.
운전자는 조속레버(151)를 일 측 방향으로 밀거나 당겨서 구동엔진(111)의 RPM을 조절할 수 있다.
또한, 운전자는 조속레버(151)를 소정 위치에 고정시킴으로써 구동엔진(111)의 RPM값을 일정값으로 설정시켜 놓을 수도 있다.
조속기(150)는 조속센서(도시되지 않음)를 가지고 있다.
조속센서는 조속레버(151)의 변위값을 감지하여 제어기(181)로 보낸다. 그러면 제어기(181)는 조속레버(151)의 변위값에 상응하는 RPM값으로 구동엔진(111)의 RPM을 조절한다.
부조종기(160)는 조작페달(142)과 별개로 변속기(141)를 조작하여 주행기(131)를 변속시키기 위해 구비된다.
또, 부조종기(160)는 조향핸들(132a)과 별개로 조향밸브(131a)를 작동시켜서 주행기(131)의 주행 방향을 전환시키기 위해 구비된다.
즉, 본 발명에 따르면 부조종기(160)는 변속 및 조향을 위해 구비된다.
도 3에서 참고되는 바와 같이, 부조종기(160)는 막대형의 조작레버(161)를 가진다. 조작레버(161)는 운전석(DS)에 앉은 운전자가 왼손으로 조작할 수 있는 영역에 배치된다. 더 구체적으로 조작레버(161)는 조향핸들(132a)의 왼쪽 편에 배치된다. 이러한 조작레버(161)의 작동예에 대하여 잠시 살펴본다.
운전자는 왼손을 이용하여 조작레버(161)를 제1 방향인 전후 방향으로 미는 조작으로 조작량에 상응하는 전진 변속 또는 후진 변속을 실행시킬 수 있다.
운전자는 왼손을 이용하여 조작레버(161)를 제2 방향인 좌우 방향으로 미는 조작으로 주행기(131)의 주행 방향을 전환시킬 수 있다.
또, 운전자는 왼손을 이용하여 조작레버(161)를 전후 방향과 좌우 방향 사이의 대각 방향으로 미는 조작으로 변속 및 주향 방향의 전환을 동시에 실행시킬 수 있다.
본 실시예에 따르면 조작레버(161)의 전후 방향으로의 변위값은 변속량을 결정하고, 좌우 방향으로의 변위값은 조향량을 결정한다.
즉 본 발명에 따르면 운전자는 농용 트랙터(100)를 이동시키고자 하는 특정 방향으로 조작레버(161)를 밀어서 농용 트랙터(100)를 의도하는 차속으로 특정 방향으로 이동시킬 수 있는 것이다. 이러한 조작방식은 운전자로 하여금 조작레버(161)의 조작에 대한 직관성을 향상시킨다.
물론, 부조종기(160)는 조작레버(161)의 변위값을 감지하기 위한 변위센서(도시되지 않음)를 가진다. 변위센서는 감지된 변위값을 제어기(181)로 보낸다. 그러면 제어기(181)는 전후 방향의 변위값에 상응하는 변속이 실행되도록 변속기(141)를 제어하고, 좌우 방향의 변위값에 상응하는 조향이 실행되도록 조향밸브(131a)를 제어한다.
주차브레이크(172)는 농용 트랙터(100)가 주차 상태일 때 농용 트랙터(100)의 정지를 유지시키기 위해 구비된다.
제어기(181)는 운전자에 의해 작업조종기(120), 조향기(132), 조작페달(142), 조속기(150) 및 부조종기(160)가 조작되면, 조작에 상응하는 제어를 수행한다.
제어기(181)는 조종레버(121)를 통해 작업조종기(120)가 조작되면 연결기(112)를 제어하여 작업기(WA)를 작동시킨다.
예를 들어 작업기(WA)로 로더(LD)가 적용된 경우, 작업조종기(120)가 조작되면 제어기(181)는 조종레버(121)의 변위값에 상응하여 로더(LD)가 작동되도록 연결기(112)를 제어한다. 이 예시에서의 연결기(112)는 유압실린더(C1, C2)로 유압을 공급하기 위한 유압펌프(도시되지 않음)와 유압회로(도시되지 않음)를 가진다. 제어기(181)의 제어에 따라 유압실린더(C1, C2)가 작동하게 되면, 버킷(BK)과 붐(BM)이 움직이면서 로더(LD)는 운전자가 조종하는 대로 작업을 수행하게 된다.
제어기(181)는 조향핸들(132a)을 통해 조향기(132)가 조작되면 조향밸브(131a)를 제어하여 조향핸들(132a)의 회전량에 상응하는 만큼 전륜(FW)의 회전축 방향을 전환시킨다.
제어기(181)는 조작페달(142)이 조작되면 변속기(141)를 제어하여 조작량에 상응하는 변속을 실행시킨다.
본 실시예에서, 특히 제어기(181)는 조작페달(142)이 조작되면 조작량에 상응하는 RPM값을 가지도록 구동엔진(111)을 제어할 수도 있다.
제어기(181)는 조속레버(151)를 통해 조속기(150)가 조작되면 조작량에 상응하는 RPM값을 가지도록 구동엔진(111)을 제어한다. 만일 조속레버(151)가 일정 위치에 고정되면, 제어기(181)는 일정 위치에 상응하는 설정값으로 회전하도록 구동엔진(111)을 제어한다.
본 실시예에서, 특히 제어기(181)는 조작레버(161)를 통해 부조종기(160)가 조작되면 변속기(141)를 제어하여 조작량에 상응하는 변속을 실행시킬 수 있다.
본 실시예에서, 특히 제어기(181)는 조작레버(161)를 통해 부조종기(160)가 조작되면 조향밸브(131a)를 제어하여 조작량에 상응하는 만큼 전륜(FW)의 회전축 방향을 전환시킬 수 있다.
한편, 운전자 입장에서는 조속레버(151)의 조작과 조작페달(142)의 조작에 의해 구동엔진(111)의 RPM을 조절할 수 있다.
또, 운전자 입장에서는 조작페달(142)의 조작과 부조종기(160)의 조작에 의해 변속을 실행시킬 수 있다.
또, 운전자 입장에서는 조향핸들(132a)의 조작과 부조종기(160)의 조작에 의해 변속을 실행시킬 수 있다.
다만, 운전자가 농용 트랙터(100)를 조종하는 데 있어서 혼선을 방지할 필요가 있다. 따라서 본 발명에 따르면, 모드선택스위치(182)가 구비된다.
모드선택스위치(182)는 제어기(181)가 제1제어모드 또는 제2제어모드 중 어느 하나의 제어모드에 의해 선택적으로 동작하도록 하는 명령을 입력시키기 위해 구비된다.
제1제어모드와 제2제어모드에 대하여 본 발명에 따른 농용 트랙터(100)의 주요 구성을 도시한 도 5 및 도 6을 참조하여 설명한다.
참고로, 도 5 및 도 6에서는 제어기(181)를 기능별로 세분화한 세부구성들이 제시되고 있다.
제어기(181)은 변속제어수단(181a), 엔진제어수단(181b) 및 조향제어수단(181c)을 포함할 수 있다.
변속제어수단(181a)는 기본적으로 조작페달(142)의 답량에 상응하여 변속기(141)를 제어한다. 다만, 본 실시예에 따른 변속제어수단(181a)은 제2제어모드에서 페달센서(143)로부터 받은 조작페달(142)의 답량값을 엔진제어수단(181b)으로 보내도록 구현된다. 또, 본 실시예에 따른 변속제어수단(181a)은 제2제어모드에서 부조종기(160)의 조작에 상응하여 변속기(141)를 제어할 수 있다.
엔진제어수단(181b)은 기본적으로 조속기(150)의 조작에 상응하여 구동엔진(111)의 RPM을 조절한다. 다만, 본 실시예에 따른 엔진제어수단(181b)은 제2제어모드에서 변속제어수단(181a)으로부터 받은 조작페달(142)의 답량값에 상응하여 구동엔진(111)의 RPM을 조절하도록 구현된다.
제2제어모드에서 조작페달(142)의 답량값은 페달센서(143)로부터 변속제어수단(181a)을 거쳐 엔진제어수단(181b)으로 보내진다. 이 때, 조작페달(142)의 답량값은 RPM값으로 환산될 필요가 있다. 그래서 변속제어수단(181a) 또는 엔진제어수단(181b) 중 어느 하나는 조작페달(142)의 답량값을 RPM값으로 환산하는 환산기능을 가질 수 있다. 만일 변속제어수단(181a)에 환산기능이 부여되어 있으면, 변속제어수단(181a)에서 엔진제어수단(181b)으로 가는 답량값은 환산된 RPM값이 된다.
조향제어수단(181c)은 기본적으로 조향기(132)의 조작에 상응하여 조향밸브(131a)를 제어한다. 다만, 본 실시예에 따른 조향제어수단(181c)은 제2제어모드에서 부조종기(160)의 조작에 상응하여 조향밸브(131a)를 제어할 수 있다.
<제1제어모드>
도 5은 특히 제1제어모드를 보여주고 있다.
제1제어모드에서는 부조종기(160)에 의한 제어경로가 비활성화되어 있다.
제1제어모드에서 구동엔진(111)의 RPM 조절은 조속기(150)의 조작에 의해서 이루어진다. 운전자가 조속레버(151)를 통해 조속기(150)를 조작하면 엔진제어수단(181b)이 구동엔진(111)을 제어함으로써 RPM의 조절이 이루어진다.
제1제어모드에서 전후진 주행을 위한 변속은 조작페달(142)의 조작에 의해서 이루어진다. 제1제어모드에서는 운전자가 제1조작페달(142a)과 제2조작페달(142b)을 모두 이용하여 전진변속과 후진변속을 실행시킬 수 있다. 운전자에 의해 제1조작페달(142a)과 제2조작페달(142b)이 조작되면, 페달센서(143)가 답량을 감지한 후 감지값(답량값)을 변속제어수단(181a)으로 보낸다. 그러면 변속제어수단(181a)은 감지값에 상응하는 제1제어신호를 발생시켜서 변속기(141)를 제어한다. 여기서 제1제어신호는 조작페달(142)의 답량에 상응하여 변속기(141)를 제어하기 위한 신호를 통칭한다.
제1제어모드에서 주행 방향의 전환은 조향핸들(132a)을 통한 조향기(132)의 조작에 의해서 이루어진다. 운전자가 조향핸들(132a)을 회전시키면 조향제어수단(181c)이 조향핸들(132a)의 회전량에 상응하도록 조향밸브(131a)를 제어한다.
따라서 제1제어모드에서 운전석(DS)에 있는 운전자는 조작페달(142)은 오른발, 조향핸들(132a)은 왼손, 브레이크페달(BP1, BP2)은 왼발, 조속레버(151)는 오른손, 조종레버(121)는 오른손을 이용하여 조작하면서 각각 전후진 변속, 주행 방향 전환, 감속 실행, RPM 설정 및 조절, 작업기(WA)의 작동을 실행시키면서 작업기에 의한 작업을 수행할 수 있다.
<제2제어모드>
도 6은 특히 제2제어모드를 보여주고 있다.
제2제어모드에서는 부조종기(160)에 의한 제어경로가 활성화되어 있다.
제2제어모드에서 RPM 조절은 조작페달(142)의 조작에 의해서 이루어질 수 있다. 운전자가 조작페달(142)을 조작하면, 페달센서(143)가 답량을 감지한 후 감지값(답량값)을 변속제어수단(181a)으로 보낸다. 그러면 변속제어수단(181a)은 감지값을 엔진제어수단(181b)으로 보낸다. 그리고 엔진제어수단(181b)은 감지값에 상응하는 제2제어신호를 발생시켜서 구동엔진(111)을 제어한다. 여기서 제2제어신호는 조작페달(142)의 답량에 상응하여 구동엔진(111)의 RPM을 조절하기 위한 신호를 통칭한다.
제2제어모드에서 제2제어신호를 발생시키기 위한 조작페달(142)은 제1조작페달(142a)인 것이 바람직할 수 있다.
즉 본 발명에 따르면, 동일한 조작페달(142)이 조작되었어도 제1제어모드에서는 제어기(181)가 제1제어신호를 발생시키고, 제2제어모드에서는 제2제어신호를 발생시킨다. 앞서 언급한 바와 같이, 제1제어신호는 변속기(141)를 제어하여 변속을 실행시키기 위한 신호이고, 제2제어신호는 구동엔진(111)의 RPM을 조절하기 위한 신호이다.
한편, 제2제어모드에서도 운전자는 조속레버(151)를 일정 위치로 고정시켜 놓을 수 있다. 그러면, 엔진제어수단(181b)은 조속레버(151)의 고정된 위치에 상응하는 설정값의 RPM값을 가지도록 구동엔진(111)을 제어한다. 그런데 만일 페달센서(143)로부터 감지값이 오게 되면, 엔진제어수단(181b)은 감지값에 따른 RPM값과 설정값에 따른 RPM값을 비교하여 더 큰 RPM값으로 구동엔진(111)을 제어한다.
제2제어모드에서 전후진 주행을 위한 변속은 조작레버(161)를 통한 부조종기(160)의 조작에 의해서 이루어진다. 제2제어모드에서는 변속제어수단(181a)이 조작레버(161)의 전후 변위값에 상응하는 전진변속과 후진변속이 이루어지도록 변속기(141)를 제어한다.
제2제어모드에서 주행 방향의 전환은 조작레버(161)를 통한 부조종기(160)의 조작에 의해 이루어진다. 제2제어모드에서는 조향제어수단(181c)이 조작레버(161)의 좌우 변위값에 상응하도록 조향밸브(131a)를 제어한다.
따라서 제2제어모드에서 운전석(DS)에 있는 운전자는 조향핸들(132a)을 사용하지 않아도 좋다. 그대신 운전석(DS)에 있는 운전자는 조작레버(161)는 왼손, 브레이크페달(BP1, BP2)은 왼발, 조속레버(151)는 오른손, 조종레버(121)는 오른손, 조작페달(142)은 오른발을 이용하여 조작하면서 각각 전후진 변속 및 주행 방향 전환, 감속 실행, RPM 설정, 작업기(WA)의 작동, RPM 조절을 실행시키면서 작업기에 의한 작업을 수행할 수 있다.
제2제어모드에서의 조속기(150)는 운전자가 RPM값을 설정해 놓기 위해 사용되면 족할 수 있다. 그리고 작업 과정에서 상황에 따라 요구되는 설정된 RPM값보다 높은 RPM값은 운전자가 조작페달(142)을 조작하여 얻도록 구현될 수 있다.
참고로, 운전자는 제2제어모드인 경우에도 조향핸들(132a)을 사용하여 주행 방향의 전환을 꾀할 수도 있다. 다시 말해서 운전자는 제2제어모드인 경우에도 조향핸들(132a)을 사용하여 주행 방향을 전환하거나 조작레버(161)를 사용하여 주행 방향을 전환할 수 있다. 이는 운전자의 선택적인 사항일 수 있다. 다만, 실시하기에 따라서는 제2제어모드에서 조향핸들(132a)을 이용한 조향경로를 비활성화시켜 놓도록 설계될 수도 있다.
도 7은 본 발명의 중요한 특징 중의 하나인 제2제어모드에서 조작페달(142)을 이용하여 RPM을 조절하기 위한 흐름도이다.
먼저 운전자가 구동엔진(111)의 시동을 켜면, 제어기(181)는 제1제어모드로 동작<S10>하게 된다.
제어기(181)는 제1제어모드로 동작하는 중에 모드선택스위치(182)가 조작되어 제2제어모드가 선택되었는지를 확인<S20>한다.
단계 S20에서 제2제어모드가 선택되지 않았으면, 제어기(181)는 계속해서 제1제어모드로 동작한다. 그런데 만일 단계 S20에서 제2제어모드가 선택되었다고 확인되면, 제어기(181)는 제2제어모드로 진입하기 위한 점검을 실시한다. 즉, 제어기(181)는 제2제어모드로 진입하기 위한 진입조건이 만족되는지를 점검<S30>한다. 여기서 진입조건은 변속기(141)와 주행기(131) 간의 변속단이 체결되어서 변속기(141)와 주행기(131) 간의 동력이 연결되어 있을 것, 주차브레이크(172)가 해제되어 있을 것, 구동엔진(111)의 RPM이 아이들 RPM일 것 등일 수 있다.
단계 S30에서 진입조건이 만족되지 못하면, 제어기(181)는 만족되지 못하는 사항을 운전자에게 알릴 수 있다. 이 때의 알림은 시각 또는/및 청각으로 이루어질 수 있다.
단계 S30에서 진입조건이 만족되었다고 확인되면, 제어기(181)는 대기모드로 진입<S40>한다.
대기모드에서 제어기(181)는 부조종기(160) 및 제1조작페달(142a)의 조작을 대기한다. 그리고 제어기(181)는 차속이 0km/h를 유지하도록 변속기(141)를 제어한다. 이 때 변속기(141)를 제어하기 위한 제어신호는 차속을 0km/h로 유지하기 위한 중립 제어신호이다. 이렇게 차속을 0km/h로 제어하는 이유는 차속이 0km/h가 되지 않은 상태에서 제2제어모드가 시작되면 예측할 수 없는 작동에 의해 위험이 초래될 수 있음을 고려하였기 때문이다. 물론, 대기모드에서도 모드선택스위치(182)는 제2제어모드를 여전히 선택하고 있어야 하며, 진입조건도 만족된 상태를 유지하고 있어야 한다.
단계 S40에서 운전자가 조작레버(161)를 조작하면, 제어기(181)는 제2제어모드로 동작을 시작<S50>한다.
제2제어모드에서 제어기(181)는 조작레버(161)의 조작에 상응하는 전후진 변속 및 좌우 조향을 위한 제어신호를 출력하여 변속기(141) 및 조향밸브(131a)를 제어한다. 이 때, 전후진 변속 및 조향은 차속센서(도시되지 않음)로부터 온 현재의 차속값 및 조향센서(도시되지 않음)로부터 온 현재의 조향값을 조작레버(161)의 조작값과 비교해 가면서 적절히 조절될 수 있다.
한편, 제어기(181)는 운전자가 제1조작페달(142a)을 조작하였는지를 확인<S61>한다. 여기서의 확인은 제1조작페달(142a)의 조작에 의해 페달센서(143)로부터 감지값이 수신되었는지 여부에 대한 확인이다.
단계 S61에서 제1조작페달(142a)이 조작되었음이 확인되면, 제어기(181)는 제1조작페달(142a)의 답량에 상응하는 감지값을 RPM값으로 환산<S62>한다. 그리고 제어기(181)는 단계 S62에서 RPM값으로 환산된 감지값을 조속기(150)에 의해 설정된 설정값과 비교<S63>한다.
이 후, 제어기(181)는 단계 S80에서 더 큰 RPM값을 선택하여 해당 RPM값으로 회전하도록 구동엔진(111)을 제어<S64>한다.
참고로, 단계 S50에 따라 제어기(181)가 제2제어모드로 동작을 시작하면 단계 S61 내지 S64에서의 RPM 조절 외에도, 전후진이나 조향도 제2제어모드에 따라서 조절된다.
<부가 설명>
위의 실시예에 따르면, 본 발명은 다음과 같은 3개의 중요한 특징을 가진다.
첫째, 조작페달(142)이 제1제어모드에서는 변속페달로 기능하고 제2제어모드에서는 RPM을 조절하기 위한 RPM페달로 기능한다.
둘째, 제2제어모드에서 운전자는 조작레버(161)를 사용하여 전후진 변속을 실행시킬 수 있다. 그래서 조작페달(142)에 다른 기능(본 실시예에서는 RPM 조절 기능)을 부여시킬 수 있다.
셋째, 제2제어모드에서 운전자는 조작레버(161)를 사용하여 주행 방향을 전환시킬 수 있다. 그래서 조향핸들(132a)은 농용 트랙터(100)의 운전과 무관해질 수 있다. 즉, 운전자는 조향핸들(132a)을 사용하지 않고도 주행 방향을 전환시킬 수 있는 것이다.
위 3개의 중요한 특징들은 농용 트랙터(100)에 각각 적용될 수도 있고, 함께 적용될 수도 있다. 바꿔 말하면, 위 3개의 중요한 특징들은 어느 하나 이상이 농용 트랙터(100)에 선택적으로 적용될 수도 있다.
다만, 위의 특징들이 모두 적용된 농용 트랙터(100)는 제2제어모드에서 조작페달(142)이 구동엔진(111)의 RPM을 조절하도록 기능할 수 있다. 그리고 전후진 변속과 조향은 하나의 조작레버(161)가 담당한다. 또한, 조속레버(151)는 RPM값을 설정하는 용도로만 사용될 수도 있다. 그래서 종래와 달리, 운전자는 작업 도중에 RPM을 상승시키기 위해 조종레버(121)에서 그의 오른손을 떼지 않아도 좋다. 즉, 운전자는 조종레버(121)로 작업기(WA)를 조종함과 동시에 조작페달(142)로 구동엔진(111)의 RPM을 상승시킬 수 있는 것이다. 이에 따라 작업기(WA)의 작동이 연속적으로 이루어질 수 있고, 그만큼 작업능률이 향상된다.
물론 본 발명이 적용된 경우에도, 운전자의 기호에 따라 제1제어모드와 제2제어모드는 선택될 수 있다. 예를 들어, 운전자는 제1제어모드로 작업을 수행하거나 제2제어모드로 작업을 수행할 수 있다.
상술한 실시예는 본 발명의 바람직한 예를 들어 설명하였을 뿐이며, 다양한 응용 형태를 가질 수 있다. 그래서 본 발명이 위에 기재된 내용으로만 국한되게 이해되어서는 아니 된다. 대신 본 발명의 권리범위는 별도로 기재된 청구범위 및 그 균등범위로 이해되어야 한다.

Claims (11)

  1. RPM의 가변에 따라 가변되는 구동력을 발생시키는 구동엔진(111);
    상기 구동엔진(111)의 구동력을 활용하여 작업을 수행할 수 있는 작업기(WA)를 연결하기 위한 연결기(112);
    상기 작업기(WA)의 작업동작을 조종하기 위한 작업조종기(120);
    상기 구동엔진(111)의 구동력으로 주행하며, 주행 방향의 전환을 위한 조향바퀴를 가지는 주행기(131);
    상기 주행기(131)에 의한 주행의 방향을 전환시키기 위해 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하기 위한 조향핸들(132a)을 가지는 조향기(132);
    상기 구동엔진(111)의 구동력을 상기 주행기(131)로 전달하며, 상기 주행기(131)를 변속시키기 위해 전자식으로 제어되는 변속기(141);
    상기 변속기(141)를 조작하여 변속을 실행시키거나 상기 구동엔진(111)의 RPM을 조절하기 위한 조작페달(142);
    상기 조작페달(142)의 답량을 감지하기 위한 페달센서(143);
    상기 페달센서(143)로부터 감지된 상기 조작페달(142)의 답량에 상응하는 제1제어신호를 발생시키는 제1제어모드로 동작하거나 상기 조작페달(142)의 답량에 상응하는 상기 제2제어신호를 발생시키는 제2제어모드로 동작할 수 있는 제어기(181); 및
    상기 제어기(181)가 상기 제1제어모드 또는 상기 제2제어모드로 선택적으로 동작하도록 하는 명령을 입력시킬 수 있는 모드선택스위치(182); 를 포함하고,
    상기 제1제어모드에서 상기 제어기(181)에 의해 발생되는 상기 제1제어신호는 상기 변속기(141)를 제어하여 변속을 실행시키기 위한 신호이고, 상기 제2제어모드에서 상기 제어기(181)에 의해 발생되는 상기 제2제어신호는 상기 구동엔진(111)의 RPM을 조절하기 위한 신호이며,
    상기 제1제어모드에서 운전자는 상기 조작페달(142)을 조작하여 상기 변속기(141)에 의한 변속을 실행시킬 수 있고, 상기 제2제어모드에서 운전자는 상기 조작페달(142)을 조작하여 상기 구동엔진(111)의 RPM을 조절하면서 상기 작업조종기(120)를 이용하여 상기 작업기(WA)에 의한 작업을 수행할 수 있는
    농용 트랙터.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 구동엔진(111)에서 상기 작업기(WA)로 가는 작업동력을 조절하기 위해 상기 구동엔진(111)의 RPM을 조절할 수 있는 조속기(150); 를 더 포함하고,
    상기 제1제어모드에서 상기 제어기(181)는 상기 조속기(150)의 조작에 대응하여 상기 구동엔진(111)의 RPM을 조절하고, 상기 제2제어모드에서 상기 제어기(181)는 상기 조작페달(142)의 조작에 대응하여 상기 구동엔진(111)의 RPM을 조절할 수 있는
    농용 트랙터.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 제2제어모드에서 상기 제어기(181)는 상기 조속기(150)에 의해 설정된 RPM값과 상기 조작페달(142)의 조작에 상응하는 RPM값 중 더 큰 RPM값으로 상기 구동엔진(111)의 RPM을 조절하는
    농용 트랙터.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 변속기(141)를 조작하여 상기 주행기(131)를 변속시키기 위한 부조종기(160); 를 더 포함하고,
    상기 제어기(181)는 상기 제1제어모드에서는 상기 페달센서(143)로부터 감지된 상기 조작페달(142)의 답량에 상응하여 상기 변속기(141)를 제어함으로써 변속을 실행시키고, 상기 제2제어모드에서는 상기 부조종기(160)의 조작에 상응하여 상기 변속기(141)를 제어함으로써 변속을 실행시키는
    농용 트랙터.
  5. RPM의 가변에 따라 가변되는 구동력을 발생시키는 구동엔진(111);
    상기 구동엔진(111)의 구동력을 활용하여 작업을 수행할 수 있는 작업기(WA)를 연결하기 위한 연결기(112);
    상기 작업기(WA)의 작업동작을 조종하기 위한 작업조종기(120);
    상기 구동엔진(111)의 구동력으로 주행하며, 주행 방향의 전환을 위한 조향바퀴를 가지는 주행기(131);
    상기 주행기(131)에 의한 주행의 방향을 전환시키기 위해 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하기 위한 조향핸들(132a)을 가지는 조향기(132);
    상기 구동엔진(111)의 구동력을 상기 주행기(131)로 전달하며, 상기 주행기(131)를 변속시키기 위해 전자식으로 제어되는 변속기(141);
    상기 변속기(141)를 조작하여 변속을 실행시키기 위한 조작페달(142);
    상기 조작페달(142)의 답량을 감지하기 위한 페달센서(143);
    상기 변속기(141)를 조작하여 상기 주행기(131)를 변속시키기 위한 부조종기(160);
    상기 페달센서(143)로부터 감지된 상기 조작페달(142)의 답량에 상응하는 변속을 실행시키는 제1제어모드로 동작하거나 상기 부조종기(160)의 조작에 상응하는 변속을 실행시키는 제2제어모드로 동작할 수 있는 제어기(181); 및
    상기 제어기(181)가 상기 제1제어모드 또는 상기 제2제어모드로 선택적으로 동작하도록 하는 명령을 입력시킬 수 있는 모드선택스위치(182); 를 포함하고,
    상기 제1제어모드에서 운전자는 상기 조작페달(142)을 조작하여 상기 변속기(141)에 의한 변속을 실행시킬 수 있고, 상기 제2제어모드에서 운전자는 상기 부조종기(160)를 조작하여 상기 변속기(141)에 의한 변속을 실행시키면서 상기 작업조종기(120)를 이용하여 상기 작업기(WA)에 의한 작업을 수행할 수 있는
    농용 트랙터.
  6. 제4 항 또는 제5 항에 있어서,
    상기 주행기(131)는 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하기 위해 전자식으로 제어될 수 있는 조향밸브(131a)를 더 가지며,
    상기 제어기(181)는 상기 조향핸들(132a)의 조작에 상응하여 상기 조향밸브(131a)를 제어함으로써 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 전환하는
    농용 트랙터.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 부조종기(160)는 상기 조향밸브(131a)를 작동시키기 위해 조작될 수 있고,
    상기 제어기(181)는 상기 제1제어모드에서는 상기 조향핸들(132a)의 조작에 상응하여 상기 조향밸브(131a)를 제어함으로써 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 전환하고, 상기 제2제어모드에서는 상기 부조종기(160)의 조작에 상응하여 상기 조향밸브(131a)를 제어함으로써 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 전환하며,
    상기 부조종기(160)는 막대형의 조작레버(161)를 포함하고,
    상기 제2제어모드에서 운전자에 의해 상기 조작레버(161)가 제1방향으로 조작되면 상기 제어기(181)는 상기 변속기(141)를 제어함으로써 변속을 실행하고, 상기 조작레버(161)가 상기 제1방향에 수직한 제2방향으로 조작되면 상기 제어기(181)는 상기 조향밸브(131a)를 제어함으로써 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 전환하는
    농용 트랙터.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 작업조종기(160)는 막대형의 조종레버(121)를 포함하며,
    상기 조작레버(161)는 상기 조향핸들(132a)의 좌측 편에 배치되고, 상기 조종레버(121)는 상기 조향핸들(132a)의 우측 편에 배치되어서 운전석(DS)에 앉은 운전자가 왼팔로는 상기 조작레버(161)를 조작할 수 있고 오른팔로는 상기 조종레버(121)를 조작할 수 있는
    농용 트랙터.
  9. RPM의 가변에 따라 가변되는 구동력을 발생시키는 구동엔진(111);
    상기 구동엔진(111)의 구동력을 활용하여 작업을 수행할 수 있는 작업기(WA)를 연결하기 위한 연결기(112);
    상기 작업기(WA)의 작업동작을 조종하기 위한 작업조종기(120);
    상기 구동엔진(111)의 구동력으로 주행하며, 주행 방향의 전환을 위한 조향바퀴와 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하기 위하여 전자식으로 제어될 수 있는 조향밸브(131a)를 가지는 주행기(131);
    상기 주행기(131)에 의한 주행의 방향을 전환시키기 위해 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하기 위한 조향핸들(132a)을 가지는 조향기(132);
    상기 구동엔진(111)의 구동력을 상기 주행기(131)로 전달하며, 상기 주행기(131)를 변속시키기 위해 전자식으로 제어되는 변속기(141);
    상기 변속기(141)를 조작하여 변속을 실행시키기 위한 조작페달(142);
    상기 조작페달(142)의 답량을 감지하기 위한 페달센서(143);
    상기 조향밸브(131a)를 작동시켜서 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절시키기 위한 부조종기(160);
    상기 조향핸들(132a)의 회전량에 대응하여 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하는 제1제어모드로 동작하거나 상기 부조종기(160)의 조작에 대응하여 상기 조향바퀴의 회전축 방향을 조절하는 제2제어모드로 동작할 수 있는 제어기(181); 및
    상기 제어기(181)가 상기 제1제어모드 또는 상기 제2제어모드로 선택적으로 동작하도록 하는 명령을 입력시킬 수 있는 모드선택스위치(182); 를 포함하고,
    상기 제1제어모드에서 운전자는 상기 조향핸들(132a)을 회전시켜서 상기 조향밸브(131a)를 작동시킬 수 있고, 상기 제2제어모드에서 운전자는 상기 부조종기(160)를 조작하여 상기 조향밸브(131a)를 작동시키면서 상기 작업기(WA)에 의한 작업을 수행할 수 있는
    농용 트랙터.
  10. 제9 항에 있어서
    상기 제2제어모드에서 상기 조작페달(142)은 상기 구동엔진(111)의 RPM을 조절하도록 조작될 수 있는
    농용 트랙터.
  11. 제1 항, 제5 항 또는 제9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 모드선택스위치(182)에 의해 상기 제2제어모드가 선택된 경우, 상기 제어기(181)는 차속을 0km/h가 되도록 상기 변속기(141)를 제어하는 상태로 운전자의 조작을 대기하는
    농용 트랙터.
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