WO2023238187A1

WO2023238187A1 - 電動車両及び車両用電動アシスト装置

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Publication number: WO2023238187A1
Application number: PCT/JP2022/022773
Authority: WO
Inventors: 陸長山; 弘北本; 彰啓竹内; 博明笠島; 知真饒平名; 吾朗辻
Original assignee: 株式会社ジェイテクト
Priority date: 2022-06-06
Filing date: 2022-06-06
Publication date: 2023-12-14

Abstract

電動車椅子（１）は、キャスタ（２ｃ）及び主輪（２ｂ）を有する車両本体（２）と、車両本体（２）に固定されるブラケット（１８）と、ブラケット（１８）に上下方向に揺動可能に支持されるアーム（２０）と、アーム（２０）の先端部（２１ａ）に設けられる駆動輪（１４）と、駆動輪（１４）を駆動するアクチュエータ（１６）と、ブラケット（１８）とアーム（２０）との間に設けられ、アーム（２０）を下方向へ付勢する弾性部材（５８）と、を備える。

Description

電動車両及び車両用電動アシスト装置

　本発明は、電動車両及び車両用電動アシスト装置に関する。

　特許文献１には、車椅子に用いられる電動アシスト装置が開示されている。この電動アシスト装置は、バッテリ、電動モータ、及び駆動輪を含む本体部と、取付バーとを備えている。電動モータは駆動輪を駆動する。取付バーは、本体部を車椅子の車体に搭載するための部材である。
　取付バーを介して車体に搭載される本体部の位置は、待機位置及び駆動位置のいずれかに切り替え可能となっている。
　待機位置の場合、駆動輪は路面から持ち上がった状態となる。駆動位置の場合、駆動輪は路面に接地した状態となる。
　駆動位置のときに駆動輪を駆動することで、電動アシスト装置は車椅子の走行をアシストする。

特開２０１６－１５００７７号公報

　上記従来の電動アシスト装置を装着した車椅子は、本体部が駆動位置で固定された状態で走行する。このため、本体部には、駆動輪を介して路面からの衝撃や振動が直接的に伝わる。このような衝撃や振動は、本体部に搭載される電動モータや駆動輪を駆動するための周辺機器等の故障の原因になるおそれがある。

　そこで、本体部を上下動可能に搭載し、駆動輪からの振動を緩衝することが考えられる。
　しかし、この場合、駆動輪は、本体部の自重のみで路面に押圧されることとなり、駆動輪の接地面圧が十分に確保できず、トラクションが低下し安定した走行が阻害されるおそれがある。

（１）実施形態に係る電動車両は、車輪を有する車両本体と、前記車両本体に固定されるブラケットと、前記ブラケットに上下方向に揺動可能に支持されるアームと、前記アームの先端部に設けられる駆動輪と、前記駆動輪を駆動するアクチュエータと、前記ブラケットと前記アームとの間に設けられ、前記アームを下方向へ付勢する弾性部材と、を備える。

（７）また、他の観点からみた本実施形態は、車両に装着される車両用電動アシスト装置である。この車両用電動アシスト装置は、前記車両に固定されるブラケットと、前記ブラケットに上下方向に揺動可能に設けられるアームと、前記アームの先端部に設けられる駆動輪と、前記駆動輪を駆動するアクチュエータと、前記ブラケットと前記アームとの間に設けられ、前記アームを下方向へ付勢する弾性部材と、を備える。

　本開示によれば、駆動輪からの振動を緩衝しつつ駆動輪の接地面圧を高めることができる。

図１は、実施形態に係る電動車椅子の斜視図である。図２は、電動車椅子を後方から見たときの要部を示す図である。図３は、図１の要部拡大図である。図４は、駆動ユニットのブラケット及びアームを示す拡大斜視図である。図５は、ブラケット及びアームの断面図である。図６Ａは、アーム本体の位置が下側揺動位置である場合の駆動輪と、主輪との関係を示す図である。図６Ｂは、車両本体が路面に配置された状態の駆動輪と、主輪との関係を示す図である。図７Ａは、アームの揺動中心と駆動輪の回転中心とを通過する直線が路面に対して平行でない電動車椅子が走行中に駆動輪にブレーキをかけたときにアームに作用する力を示した図である。図７Ｂは、本実施形態の電動車椅子が走行中に駆動輪にブレーキをかけたときにアームに作用する力を示した図である。図８は、他の実施形態に係る駆動ユニットのブラケットを示す図である。

　最初に実施形態の内容を列記して説明する。
［実施形態の概要］
（１）実施形態に係る電動車両は、車輪を有する車両本体と、前記車両本体に固定されるブラケットと、前記ブラケットに上下方向に揺動可能に支持されるアームと、前記アームの先端部に設けられる駆動輪と、前記駆動輪を駆動するアクチュエータと、前記ブラケットと前記アームとの間に設けられ、前記アームを下方向へ付勢する弾性部材と、を備える。

　上記構成によれば、上下方向に揺動可能なアームを下方向へ付勢する弾性部材を有するので、車輪が接地した状態で駆動輪を路面に押圧することができる。この結果、駆動輪からの振動を緩衝しつつ駆動輪の接地面圧を高めることができる。

（２）ここで、電動車両が駆動輪の回転中心からアームの揺動中心へ向かう方向へ走行中のときに、駆動輪にブレーキをかけると、アームの先端部には、駆動輪によって進行方向とは反対方向に引っ張られる力が作用することがある。このような、駆動輪によって引っ張られる力がアームに作用したとき、アームを上方へ回動させる方向の力がアームに生じることがある。このような力が生じると、駆動輪の接地面圧を減少させることになる上、駆動輪に上下方向の振動が生じることがある。

　これに対して、本実施形態では、前記車輪、及び前記駆動輪が路面に接地したときの、前記アームの揺動中心と前記駆動輪の回転中心とを通過する直線が、前記路面に対して平行となるように構成した。
　これにより、駆動輪によって引っ張られる力がアームに作用したとしても、アームを上方へ回動させる方向の力が生じるのを抑制することができる。
　この結果、駆動輪の接地面圧の減少や、駆動輪に生じる上下方向の振動を抑制することができる。

（３）また、上記電動車両において、前記ブラケットと、前記アームとの間に介在する低摩擦部材をさらに備えていてもよい。
　この場合、アームとブラケットとを、ボルト及びナット等の締結部材によって挟持するといった簡易な構成を採用したとしても、アームとブラケットとの間の摩擦力を適度に低減することができ、ブラケットに対してアームを揺動可能に設けることができる。
　また、アームとブラケットとを、低摩擦部材を介在させつつ挟持することで、アームとブラケットとの間に適度な摩擦力を付与することができ、アームを上方へ回動させる方向の力が生じたとしても、その力を抑制することができる。また、アームとブラケットとの間の摩擦力で、アーム及び駆動輪に生じる振動を抑制することができる。

（４）上記電動車両において、前記ブラケットは、前記アームを揺動可能に支持する支持軸を含む支持部材を有し、前記低摩擦部材は、前記支持軸の外周側に設けられ、前記アームと、前記支持部材との間に介在する低摩擦ワッシャを含むことが好ましい。

（５）また、上記電動車両において、前記アームは、前記アームの基端部側に前記アームの長手方向に沿って突出する突起を有し、前記ブラケットは、前記突起の上方に設けられ前記アームの揺動によって前記突起が当接する上壁部と、前記突起の下方に設けられ前記アームの揺動によって前記突起が当接する下壁部と、を有していてもよい。
　この場合、上壁部と下壁部とによって突起の揺動範囲を制限することができる。これにより、アームの揺動範囲を制限することができる。この結果、アームが必要な範囲を超えて揺動するのを抑制することができる。

（６）上記電動車両において、前記車両本体は、車椅子を含んでいてもよい。

　上記構成によれば、アームを下方向へ付勢する弾性部材を有するので、車両の車輪が接地した状態で駆動輪が路面に押圧されるようにブラケットを車体に固定することができる。これによって、駆動輪は弾性部材によって路面に押圧される。この結果、駆動輪からの振動を緩衝しつつ駆動輪の接地面圧を高めることができる。

（８）上記車両用電動アシスト装置において、前記ブラケットは、前記アームが設けられる本体部と、前記車両における所定の高さ位置に前記本体部を固定する固定部と、を備える。前記所定の高さ位置は、前記車両用電動アシスト装置が装着された前記車両の車輪、及び前記駆動輪が路面に接地したときの、前記アームの揺動中心と前記駆動輪の回転中心とを通過する直線が、前記路面に対して平行となる位置であることが好ましい。
　この場合、駆動輪の接地面圧の減少や、駆動輪に生じる上下方向の振動を抑制することができる。

（９）上記車両用電動アシスト装置において、前記ブラケットは、前記アームが設けられる本体部と、前記車両における前記本体部の高さ位置が調整可能な固定部と、を備えていてもよい。
　この場合、前記車両用電動アシスト装置が装着された前記車両の車輪、及び前記駆動輪が路面に接地したときの、前記アームの揺動中心と前記駆動輪の回転中心とを通過する直線が、前記路面に対して平行となるように本体部の高さ位置を調整することができる。
　この結果、駆動輪の接地面圧の減少や、駆動輪に生じる上下方向の振動を抑制することができる。

［実施形態の詳細］
　以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
〔全体構成について〕
　図１は、実施形態に係る電動車椅子の斜視図である。また、図２は、電動車椅子を後方から見たときの要部を示す図である。
　この電動車椅子１は、操作者によって後方から押されたときに電動車椅子１の駆動輪を駆動し、前記操作者を補助（アシスト）する機能を有する。

　電動車椅子１は、車両本体２と、車両用電動アシスト装置４とを備えた電動車両である。
　車両本体２は、一般的な車椅子であり、主に金属製のパイプで構成されたフレーム２ａと、一対の主輪２ｂと、一対のキャスタ２ｃとを備える。
　フレーム２ａは、一対のリヤチューブ２ａ１と、一対のフロントチューブ２ａ２と、一対の上チューブ２ａ３と、一対の下チューブ２ａ４と、を備える。

　一対のリヤチューブ２ａ１は、上下方向に延びている。一対のリヤチューブ２ａ１は、左右方向に一定の間隔を置いて平行に配置される。
　一対の下チューブ２ａ４は、一対のリヤチューブ２ａ１の下端に繋がっている。
　一対の上チューブ２ａ３は、一対のリヤチューブ２ａ１に繋がっている。一対のリヤチューブ２ａ１において一対の上チューブ２ａ３が繋がる部分は、前記下端よりも上方である。
　一対の上チューブ２ａ３及び一対の下チューブ２ａ４は、前後方向に延びている。一対の上チューブ２ａ３及び一対の下チューブ２ａ４は、左右方向に一定の間隔を置いて互いにほぼ平行に配置される。
　一対の下チューブ２ａ４におけるリヤチューブ２ａ１よりも後方の部分は、ティッピングバー２ｔである。ティッピングバー２ｔは、操作者の足によって踏み込まれる部材である。操作者がティッピングバー２ｔを踏み込むことで、主輪２ｂを支点としてキャスタ２ｃが上方へ持ち上げられる。

　一対のフロントチューブ２ａ２は、上下方向に延びている。一対のフロントチューブ２ａ２は、一対の上チューブ２ａ３の先端、及び一対の下チューブ２ａ４の先端を繋いでいる。よって、一対のフロントチューブ２ａ２は、一対のリヤチューブ２ａ１よりも短い。

　一対のキャスタ２ｃは、フロントチューブ２ａ２の下端に設けられている。一対の主輪２ｂは、リヤチューブ２ａ１の下端に設けられている。
　一対の主輪２ｂは、一対のキャスタ２ｃの後方に設けられている。一対の主輪２ｂは後輪である。また、一対のキャスタ２ｃは前輪である。
　車両本体２は、搭乗者が着座する座部２ｄと、背もたれ部２ｅとをさらに有する。座部２ｄは、一対の上チューブ２ａ３に固定される。背もたれ部２ｅは、一対のリヤチューブ２ａ１に固定される。
　電動車椅子１は、車椅子として使用可能な車両本体２に、車両用電動アシスト装置４を装着することで構成されている。

　以下の説明では、搭乗者が電動車椅子１に乗車したときに当該搭乗者の正面が向く方向（背もたれ部２ｅが正面を向く方向）を前方向、その反対方向を後方向とする。よって、搭乗者は、電動車椅子１の前方を向いて乗車する。また、搭乗者から見て左側へ向く方向を左方向、搭乗者から見て右側へ向く方向を右方向とする。

　車両用電動アシスト装置４は、一対の駆動ユニット８と、一対の操作部１０とを含む。
　図１に示すように、一対のリヤチューブ２ａ１の上端には、一対の突出部２ａ５が設けられている。一対の突出部２ａ５は、背もたれ部２ｅよりも後方へ突出している。
　一対の操作部１０は、一対の突出部２ａ５に設けられている。よって、一対の操作部１０は、背もたれ部２ｅの左右上方に配置されている。
　一対の操作部１０は、それぞれグリップ１２を有する。
　グリップ１２は、突出部２ａ５に対して前後方向に移動可能である。
　操作部１０は、さらにポテンショメータ（図示省略）を有する。ポテンショメータはグリップ１２の前後方向の変位量を検出する。操作部１０は、グリップ１２の変位量を示す出力を制御装置（後に説明する。）へ与える。

　一対の駆動ユニット８は、フレーム２ａの左右に固定されている。一対の駆動ユニット８は、一対の主輪２ｂの車両内方側に配置されている。
　一対の駆動ユニット８は、それぞれ、駆動輪１４と、アクチュエータ１６とを備える。
　アクチュエータ１６は、駆動輪１４を駆動する。アクチュエータ１６は、インホイールモータであり、駆動輪１４の内部に設けられている。
　駆動ユニット８については、後に詳述する。

　車両用電動アシスト装置４は、バッテリや、各部を制御する制御装置等を収容したコントロールボックス（図示省略）をさらに備える。
　バッテリは、一対の駆動ユニット８（アクチュエータ１６）や、各部に供給される電力を蓄電する。
　制御装置は、一対の操作部１０から与えられる出力に基づいて、一対のアクチュエータ１６を制御する機能を有する。上述のように、一対の操作部１０の出力は、一対のグリップ１２の変位量を示している。
　制御装置は、一対のグリップ１２の変位量に基づいて、グリップ１２とフレーム２ａ（車両本体２）との相対位置が維持されるように一対のアクチュエータ１６を制御する。
　制御装置は、アクチュエータ１６に駆動輪１４を駆動させ、車両本体２を加速させたり速度を維持したりすることができる。また、制御装置は、アクチュエータ１６に回生制動や短絡ブレーキ等を行わせることで駆動輪１４にブレーキをかけ、車両本体２の減速を行うことができる。

　例えば、操作者によってグリップ１２が前方へ押されると、グリップ１２は前方へ変位する。制御装置は、グリップ１２の位置を元の位置に戻すように、一対の操作部１０の出力に基づいて車両本体２を前進させる。逆に、操作者によってグリップ１２が後方へ引かれると、グリップ１２は後方へ変位する。制御装置は、グリップ１２の位置を元の位置に戻すように、車両本体２を後退させる。
　このように、制御装置は、操作者によるグリップ１２の押し引きに応じてアクチュエータ１６の動作量を調整する。これによって、制御装置は、グリップ１２と車両本体２との相対位置が維持されるように一対のアクチュエータ１６を制御する。

〔駆動ユニットの構成について〕
　図３は、図１の要部拡大図である。図３では、理解を容易にするため、右側の主輪２ｂ及び左側の駆動輪１４及びアクチュエータ１６を省略して示している。
　駆動ユニット８は、ブラケット１８と、アーム２０とをさらに備える。
　ブラケット１８は、板状の部材である。ブラケット１８は、下チューブ２ａ４及びリヤチューブ２ａ１に固定されている。
　アーム２０は、ブラケット１８に上下方向に揺動可能に支持されている。
　アーム２０は、アーム本体２１と、アーム本体２１に一体に設けられた突起２２とを有する。
　アーム本体２１の先端部２１ａには切り欠き部２１ａ１が設けられている。
　切り欠き部２１ａ１には、駆動輪１４から延びる車軸１４ａが固定される。これにより、駆動輪１４及びアクチュエータ１６は、アーム本体２１の先端部２１ａに設けられる。
　よって、アーム本体２１が上下方向に揺動すると、駆動輪１４及びアクチュエータ１６は、上下方向に移動する。

　アクチュエータ１６が有するロータ（図示省略）は、駆動輪１４と一体回転可能である。また、アクチュエータ１６が有するステータ（図示省略）は、アーム２０側に固定される。これにより、アクチュエータ１６は、駆動輪１４を回転駆動する。

　図４は、駆動ユニット８のブラケット１８及びアーム２０を示す拡大斜視図である。
　図４では、左側の駆動ユニット８のブラケット１８及びアーム２０を示している。左右の駆動ユニット８は同様の構成である。よって、ここでは、左側の駆動ユニット８について説明する。

　ブラケット１８は、本体部２４と、固定部２６とを有する。本体部２４には、アーム２０が設けられている。
　固定部２６は、本体部２４の上側に設けられている。固定部２６は、車両本体２における所定の高さ位置に本体部２４を固定する。
　固定部２６は、前固定部２８と、後固定部３０とを含む。
　前固定部２８は、本体部２４に繋がる矩形状の板状部２８ａと、半円筒部材２８ｂとを有する。半円筒部材２８ｂの一端は、板状部２８ａに設けられたスリット２８ｃに差し込まれ、板状部２８ａに固定されている。半円筒部材２８ｂの他端は、ボルト２８ｄによって板状部２８ａに固定されている。板状部２８ａと半円筒部材２８ｂとの間には、下チューブ２ａ４が通過する（図３参照）。下チューブ２ａ４は、板状部２８ａと半円筒部材２８ｂとの間で挟持される。これにより、前固定部２８は、下チューブ２ａ４に固定される。

　後固定部３０は、本体部２４の端縁から車両内方へ突出する突出部３０ａと、突出部３０ａの先端から上方へ延びる柱部３０ｂとを有する。
　突出部３０ａの上面は、下チューブ２ａ４に当接している（図３参照）。
　柱部３０ｂの先端には、切り欠き部３０ｂ１が設けられている。切り欠き部３０ｂ１には、リヤチューブ２ａ１に固定された主輪２ｂのハブ３から突出するねじ部３ａが固定される（図３参照）。柱部３０ｂは、ハブ３と、ねじ部３ａに螺合するナット３ｂとの間で挟持される。これにより、後固定部３０は、リヤチューブ２ａ１に固定される。
　固定部２６は、下チューブ２ａ４及びリヤチューブ２ａ１に固定される。これにより、固定部２６は、本体部２４をフレーム２ａに固定する。

　図４に示すように、本体部２４に設けられるアーム２０のアーム本体２１は、中心軸Ｃ１回りに揺動する。つまり、中心軸Ｃ１はアーム本体２１の揺動中心である。
　図５は、ブラケット１８及びアーム２０の断面図である。図５は、中心軸Ｃ１を含む上下方向に沿った断面を示している。

　図５に示すように、ブラケット１８は、支持部材３４をさらに有する。支持部材３４は、アーム２０を揺動可能に支持する部材である。
　支持部材３４は、支持軸３６と、スペーサ３８と、ワッシャ４４と、ナット４２と、を備える。
　支持部材３４は、本体部２４に設けられた支持孔２４ａに固定される。支持孔２４ａは、中心軸Ｃ１を中心とする孔である。
　支持軸３６は、軸部３６ａと、頭部３６ｂと、ねじ部３６ｃとを有する。頭部３６ｂは、軸部３６ａの一端に設けられる。ねじ部３６ｃは軸部３６ａの他端に設けられる。ねじ部３６ｃには、ナット４２が螺合される。

　支持部材３４は、支持軸３６の外周側に、アーム２０の他、スペーサ３８、及びワッシャ４４を配置することで構成されている。
　また、支持部材３４には、一対の低摩擦ワッシャ４０が組み込まれている。一対の低摩擦ワッシャ４０は、アーム２０の両側に配置されている。
　支持軸３６の外周側には、頭部３６ｂからねじ部３６ｃへ向かって、ワッシャ４４、低摩擦ワッシャ４０、アーム２０、低摩擦ワッシャ４０、スペーサ３８、及び本体部２４が順番に配置される。

　ワッシャ４４は、支持軸３６から各部材が抜け落ちるのを防止するための部材である。
　スペーサ３８は、筒状の部材である。スペーサ３８の内周側には、軸部３６ａが挿入される。スペーサ３８は、本体部２４と、アーム２０との間の間隔を確保するための部材である。
　アーム本体２１の基端部２１ｂ側には孔部２１ｂ１が設けられている。軸部３６ａは、孔部２１ｂ１に挿入される。孔部２１ｂ１と、軸部３６ａとの間には滑り軸受４６が介在している。
　一対の低摩擦ワッシャ４０は、表面及び裏面の摩擦係数が低いワッシャである。
　低摩擦ワッシャ４０は、アーム２０とスペーサ３８との間、及びアーム２０とワッシャ４４との間に介在する。
　低摩擦ワッシャ４０としては、通常のワッシャの表面及び裏面にフッ素樹脂等の摩擦係数を低下させる低摩擦素材を被覆したものや、低摩擦素材で形成されたワッシャ等が挙げられる。
　また、ばねワッシャや、波形ワッシャも低摩擦ワッシャ４０として用いることができる。ばねワッシャや、波形ワッシャは、自身に接触する部材との間の接触面積を減少させることで摩擦係数を適度に低下させることができる。

　ワッシャ４４、低摩擦ワッシャ４０、アーム２０、低摩擦ワッシャ４０、スペーサ３８、及び本体部２４は、頭部３６ｂと、ナット４２との間で締め付けられる。
　つまり、アーム２０、本体部２４、及びその他の部材は、締結部材である支持軸３６及びナット４２によって挟持される。

　アーム２０は、一対の低摩擦ワッシャ４０の間に配置されているので、アーム２０と支持部材３４との間の摩擦力を適度に低減することができる。
　すなわち、本実施形態のように、アーム２０と本体部２４とを、締結部材によって挟持するといった簡易な構成を採用したとしても、アーム２０と支持部材３４との間の摩擦力を適度に低減することができ、支持部材３４（ブラケット１８）に対してアーム２０を揺動可能に設けることができる。

　図４及び図５に示すように、アーム２０の突起２２は、アーム本体２１の基端部２１ｂ側に設けられている。
　突起２２は、径方向部５０と、長手方向部５２とを有する。
　径方向部５０は、アーム本体２１の側面２１ｃに対して突出している。径方向部５０は、中心軸Ｃ１に直交する径方向に沿って延びている。また、径方向部５０は、基端部２１ｂからアーム本体２１の長手方向に交差する方向へ延びている。
　長手方向部５２は、径方向部５０の側面５０ａから延びている。長手方向部５２は、アーム本体２１が延びる方向と反対方向に延びている。長手方向部５２は、アーム本体２１の長手方向とほぼ平行に延びている。

　図４に示すように、ブラケット１８は、本体部２４の側縁に沿って車両内方に突出する折り曲げ部５４を有している。折り曲げ部５４は、凹部５５を有する。凹部５５は、折り曲げ部５４の端縁を切り欠くことでもうけられている。凹部５５は、上壁部５５ａと、下壁部５５ｂとを有する。上壁部５５ａと下壁部５５ｂとは、互いに対向する。

　長手方向部５２は、凹部５５に差し込まれている。よって、上壁部５５ａは、長手方向部５２の上方に設けられる。下壁部５５ｂは、長手方向部５２の下方に設けられる。
　また、長手方向部５２（突起２２）は、アーム本体２１と一体に設けられている。よって、長手方向部５２は、アーム本体２１の揺動とともに揺動する。
　アーム本体２１が下方へ所定の角度だけ揺動すると、長手方向部５２は、上方へ揺動し、上壁部５５ａに当接する。この場合、長手方向部５２のさらなる上方への揺動が制限される。
また、アーム本体２１が上方へ所定の角度だけ揺動すると、長手方向部５２は、下方へ揺動し、下壁部５５ｂに当接する。この場合、長手方向部５２のさらなる下方への揺動が制限される。

　よって、上壁部５５ａと下壁部５５ｂとによって、長手方向部５２（突起２２）の揺動範囲が制限される。これにより、アーム２０（アーム本体２１）の揺動範囲を制限することができる。この結果、アーム本体２１が必要な範囲を超えて揺動するのを抑制することができる。

　つまり、アーム本体２１の揺動範囲は、長手方向部５２と上壁部５５ａとが当接するアーム本体２１の位置から、長手方向部５２と下壁部５５ｂとが当接するアーム本体２１の位置までの範囲に制限される。
　なお、以下の説明では、長手方向部５２と上壁部５５ａとが当接するアーム本体２１の位置を、下側揺動位置といい、長手方向部５２と下壁部５５ｂとが当接するアーム本体２１の位置を、上側揺動位置という。

　図４に示すように、駆動ユニット８は、弾性部材５８をさらに備える。
　弾性部材５８は、ブラケット１８とアーム２０との間に設けられる。弾性部材５８は、アーム２０（アーム本体２１）を下方向へ付勢する。
　弾性部材５８は、例えば、引張コイルばねである。

　本体部２４の後端には、Ｌ字状のばね掛け部２４ｂが設けられている。
　また、突起２２の径方向部５０には、ばね掛けボルト６０が設けられている。ばね掛けボルト６０は、径方向部５０の孔部５０ｂに挿入されている（図５参照）。ばね掛けボルト６０は、ナット６２と螺合することで径方向部５０を締め付ける。これによってばね掛けボルト６０は、径方向部５０に固定される。

　弾性部材５８の一端は、ばね掛け部２４ｂに掛けられる。弾性部材５８の他端は、ばね掛けボルト６０先端の溝部６０ａに掛けられる。
　長手方向部５２が上壁部５５ａに当接した状態で、弾性部材５８は、ばね掛け部２４ｂと、ばね掛けボルト６０との間に引張力を作用させる。
　よって、アーム本体２１を上方へ揺動させようとする力が作用しない状態では、アーム本体２１の位置は、下側揺動位置となる。
　アーム本体２１の位置が下側揺動位置において、弾性部材５８は、ばね掛け部２４ｂと、ばね掛けボルト６０との間に引張力を作用させる。
　よって、アーム本体２１の位置が下側揺動位置と上側揺動位置との間にあるとき、弾性部材５８は、アーム２０（アーム本体２１）を下方向へ付勢する。

　図６Ａは、アーム本体２１の位置が下側揺動位置である場合の駆動輪１４と、主輪２ｂとの関係を示す図である。
　図６Ａに示すように、車両本体２の主輪２ｂ及び駆動輪１４が路面Ｒに接地していない場合、アーム本体２１には、路面Ｒからの力が作用しない。よって、アーム本体２１の位置は下側揺動位置となる。
　アーム本体２１の位置が下側揺動位置であるとき、駆動輪１４の最下部は、主輪２ｂの最下部よりも下側となる。

　図６Ｂは、車両本体２が路面Ｒに配置された状態の駆動輪１４と、主輪２ｂとの関係を示す図である。
　この場合、キャスタ２ｃ、主輪２ｂ、及び駆動輪１４は、路面Ｒに接地している。よって、アーム本体２１の位置は、下側揺動位置と上側揺動位置との間の位置となる。
　このとき、弾性部材５８は、上下方向に揺動可能なアーム本体２１を下方向へ付勢するので、駆動輪１４は、弾性部材５８の引張力によって路面Ｒに押圧される。この結果、駆動輪１４から車両本体２へ伝わる振動を緩衝しつつ駆動輪１４の接地面圧を高めることができる。

　また、本実施形態では、キャスタ２ｃ、主輪２ｂ、及び駆動輪１４が路面Ｒに接地したときの、直線Ｌが、路面Ｒに対して平行となるように構成されている。直線Ｌは、アーム本体２１の揺動中心である中心軸Ｃ１と駆動輪１４の回転中心Ｃ２とを通過する直線である。

　本実施形態において、「直線Ｌが路面Ｒに対して平行である」には、直線Ｌが路面Ｒに対して平行である場合の他、直線Ｌが路面Ｒに対してほぼ平行である場合についても含まれる。「直線Ｌが路面Ｒに対して平行である」とは、路面Ｒに沿う直線と直線Ｌとが成す角度のうちの鋭角の角度θが０度以上、８度以下である場合をいう。
　本実施形態では、下側揺動位置と、上側揺動位置との間に、直線Ｌが路面Ｒに対してほぼ平行となるアーム本体２１の位置が含まれる。

　ここで、上記直線Ｌが路面Ｒに対して平行でない電動車椅子が前進するときに駆動輪にブレーキをかけた場合について説明する。
　図７Ａは、直線Ｌが路面Ｒに対して平行でない電動車椅子が走行中に駆動輪１１４にブレーキをかけたときにアームに作用する力を示した図である。
　図７Ａでは、電動車椅子が駆動輪１１４の回転中心Ｃ２からアーム１２０の中心軸Ｃ１へ向かう方向（前進）へ走行する場合について示している。
　この場合、駆動輪１１４にブレーキ（回生制動又は短絡ブレーキ）をかけるので、アーム１２０の先端部１２０Ａには、駆動輪１１４によって進行方向とは反対方向に引っ張られる力Ｆ１が作用する。このとき、直線Ｌが路面Ｒに対して平行ではないので、アーム１２０にはアーム１２０を上方へ回動させる方向の力Ｆ２が生じることがある。
　このような力Ｆ２がアーム１２０に生じると、駆動輪１１４の接地面圧を減少させることになる上、駆動輪１１４に上下方向の振動が生じることがある。

　図７Ｂは、本実施形態の電動車椅子が走行中に駆動輪にブレーキをかけたときにアームに作用する力を示した図である。
　図７Ｂに示すように、直線Ｌが路面Ｒに対して平行である場合、駆動輪１４によって引っ張られる力がアーム２０に作用したとしても、アーム２０を上方へ回動させる方向の力が生じるのを抑制することができる。
　この結果、駆動輪１４の接地面圧の減少や、駆動輪に生じる上下方向の振動を抑制することができる。

　また、本実施形態では、アーム２０と支持部材３４（ブラケット１８）とを、低摩擦ワッシャ４０を介在させつつ挟持することでアーム２０と支持部材３４との間に適度な摩擦力を付与することができ、アーム２０を上方へ回動させる方向の力が生じたとしても、その力を抑制することができる。また、アーム２０に支持部材３４との間の摩擦力で、アーム２０及び駆動輪１４に生じる振動を抑制することができる。

〔他の実施形態について〕
　図８は、他の実施形態に係る駆動ユニット８のブラケット１８を示す図である。
　本実施形態は、柱部３０ｂに設けられた切り欠き部３０ｂ１が高さ方向により長く設けられている点、及び、スリット２８ｃ、ボルト孔２８ｂ１が高さ方向に沿って複数配列されている点において上記実施形態と相違する。

　本実施形態の固定部２６は、上記構成を有することで、車両本体２における本体部２４の高さ位置が調整可能である。
　よって、直線Ｌが、路面に対して平行となるように本体部２４の高さ位置を調整することができる。
　この結果、駆動輪１４の接地面圧の減少や、駆動輪１４に生じる上下方向の振動を抑制することができる。

〔その他〕
　今回開示した実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではない。
　上記実施形態では、弾性部材５８として引張コイルばねを用いた場合を例示したが、引張コイルばねに代えて、環状ゴム等を用いてもよい。

　また、上記実施形態では、下側揺動位置と、上側揺動位置との間に、直線Ｌが路面Ｒに対してほぼ平行となるアーム本体２１の位置が含まれる場合を例示したが、直線Ｌが路面Ｒに対してほぼ平行となるアーム本体２１の位置の範囲内に下側揺動位置と、上側揺動位置とが含まれていてもよい。
　この場合、アーム本体２１の揺動範囲を、直線Ｌが路面Ｒに対してほぼ平行となる範囲に制限することができる。

　上記実施形態では、前後輪（キャスタ２ｃ及び主輪２ｂ）を有する車両本体２を例示したが、車両本体２は、前後輪の少なくともいずれか一方を有する構成であってもよい。
　また、上記実施形態では、一般的な車椅子である車両本体２に車両用電動アシスト装置４を装着した場合を例示したが、車両本体２は、車椅子以外に台車、ワゴン等であってもよい。
　本発明の権利範囲は、上述の実施形態に限定されるものではなく、請求の範囲に記載された構成と均等の範囲内でのすべての変更が含まれる。

２　車両本体
４　車両用電動アシスト装置
１４　駆動輪
１６　アクチュエータ
１８　ブラケット
２０　アーム
２１ａ　先端部
２１ｂ　基端部
２２　突起
２４　本体部
２６　固定部
３４　支持部材
３６　支持軸
４０　低摩擦ワッシャ（低摩擦部材）
５５ａ　上壁部
５５ｂ　下壁部
５８　弾性部材

Claims

　車輪を有する車両本体と、
　前記車両本体に固定されるブラケットと、
　前記ブラケットに上下方向に揺動可能に支持されるアームと、
　前記アームの先端部に設けられる駆動輪と、
　前記駆動輪を駆動するアクチュエータと、
　前記ブラケットと前記アームとの間に設けられ、前記アームを下方向へ付勢する弾性部材と、を備える
電動車両。
　前記車輪、及び前記駆動輪が路面に接地したときの、前記アームの揺動中心と前記駆動輪の回転中心とを通過する直線が、前記路面に対して平行である
請求項１に記載の電動車両。
前記ブラケットと、前記アームとの間に介在する低摩擦部材をさらに備える
請求項２に記載の電動車両。
　前記ブラケットは、前記アームを揺動可能に支持する支持軸を含む支持部材を有し、
　前記低摩擦部材は、前記支持軸の外周側に設けられ、前記アームと、前記支持部材との間に介在する低摩擦ワッシャを含む請求項３に記載の電動車両。
　前記アームは、前記アームの基端部側に前記アームの長手方向に沿って突出する突起を有し、
　前記ブラケットは、前記突起の上方に設けられ前記アームの揺動によって前記突起が当接する上壁部と、前記突起の下方に設けられ前記アームの揺動によって前記突起が当接する下壁部と、を有する
請求項１に記載の電動車両。
　前記車両本体は、車椅子を含む
請求項１に記載の電動車両。
　車両に装着される車両用電動アシスト装置であって、
　前記車両に固定されるブラケットと、
　前記ブラケットに上下方向に揺動可能に設けられるアームと、
　前記アームの先端部に設けられる駆動輪と、
　前記駆動輪を駆動するアクチュエータと、
　前記ブラケットと前記アームとの間に設けられ、前記アームを下方向へ付勢する弾性部材と、を備える
車両用電動アシスト装置。
　前記ブラケットは、
　前記アームが設けられる本体部と、
　前記車両における所定の高さ位置に前記本体部を固定する固定部と、を備え、
　前記所定の高さ位置は、
　前記車両用電動アシスト装置が装着された前記車両の車輪、及び前記駆動輪が路面に接地したときの、前記アームの揺動中心と前記駆動輪の回転中心とを通過する直線が、前記路面に対して平行となる位置である
請求項７に記載の車両用電動アシスト装置。
　前記ブラケットは、
　前記アームが設けられる本体部と、
　前記車両における前記本体部の高さ位置が調整可能な固定部と、を備える
請求項７に記載の車両用電動アシスト装置。