WO2023233545A1 - 有線通信及び無線通信を用いた機械操作システム - Google Patents

有線通信及び無線通信を用いた機械操作システム Download PDF

Info

Publication number
WO2023233545A1
WO2023233545A1 PCT/JP2022/022199 JP2022022199W WO2023233545A1 WO 2023233545 A1 WO2023233545 A1 WO 2023233545A1 JP 2022022199 W JP2022022199 W JP 2022022199W WO 2023233545 A1 WO2023233545 A1 WO 2023233545A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
wireless
wired
machine
robot
operating device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/JP2022/022199
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
豪 稲葉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Priority to DE112022006930.9T priority Critical patent/DE112022006930B4/de
Priority to CN202280096351.XA priority patent/CN119278117A/zh
Priority to PCT/JP2022/022199 priority patent/WO2023233545A1/ja
Priority to JP2022562848A priority patent/JP7227434B1/ja
Priority to US18/866,756 priority patent/US20250350587A1/en
Priority to TW112116213A priority patent/TWI896966B/zh
Publication of WO2023233545A1 publication Critical patent/WO2023233545A1/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/08—Network architectures or network communication protocols for network security for authentication of entities
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L63/00—Network architectures or network communication protocols for network security
    • H04L63/18—Network architectures or network communication protocols for network security using different networks or channels, e.g. using out of band channels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33192—Radio link, wireless
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36159—Detachable or portable programming unit, display, pc, pda

Definitions

  • the present invention relates to a machine operation system using wired communication and wireless communication.
  • a teaching operation device In order to manually operate a robot or industrial machine, a teaching operation device called a teaching pendant is used which is connected to a control device of the robot or industrial machine. Using the teaching operation device, a worker can register or edit an operation program related to a robot or industrial machine, set conditions, display the status, and teach the robot or industrial machine.
  • the teaching operation device is provided with safety switches such as an enable switch and an emergency stop button in order to avoid unexpected movements of the robot or machine tool and ensure the safety of surrounding machines and workers.
  • teaching and operating devices are being used to manually operate robots and industrial machinery using general-purpose information terminals such as tablets, rather than dedicated hardware for teaching and operating devices. , it is necessary to provide a safety switch in such a teaching operation device as well.
  • an industrial robot operating device is an industrial robot operating device that outputs an operating signal for operating a robot based on an input operation by a worker and supplies it to a robot controller, and has a touch panel section for display and input, and the touch panel A portable operation terminal that outputs the operation signal when a worker inputs the operation terminal; and a base member that is arranged such that the operation terminal is detachable and the touch panel section is exposed to the outside;
  • the base member includes a grip portion that stands upright from a bottom plate facing the back surface of the operating terminal, and is gripped by the other hand when an operator performs an input operation with one hand, and a state in which the grip portion is gripped. and an enable switch provided at a position that can be operated by a hand holding the grip part, and further comprising a detection means for detecting that the operation terminal is placed on the base member.
  • An operating device is known (for example, see Patent Document 1).
  • a switch body that is wired to a robot controller that controls the drive of the robot and switches the control of the robot controller to an emergency stop state in response to a user's operation, and a switch body that is connected to a mobile terminal that accepts the user's operation.
  • a mounting part for removably attaching the switch; and a mounting part provided at a position facing the lens of a camera included in the mobile terminal when the mounting part is attached to the mobile terminal, and an identification code for identifying the switch main body part to be attached to the camera.
  • An emergency stop switch is known that includes an identification code section that is displayed in a photographable manner (for example, see Patent Document 2).
  • a base member provided with a safety switch is attached to the general-purpose information terminal.
  • a general-purpose information terminal is connected to the control device of a robot or industrial machine via wireless communication, but the base member is connected to the control device of the robot or industrial machine via wired communication to ensure safety. is common.
  • the general-purpose information terminal and the base member are removable, if the general-purpose information terminal and the base member are separated and placed in different locations, a teaching worker holding the general-purpose information terminal can operate the safety switch on his own. Safety cannot be ensured because the safety switch cannot be operated voluntarily or may be operated by a third party other than the teaching worker.
  • a machine operation system is connected to a control device of a robot or industrial machine via wireless communication, and wirelessly instructs the control device to operate the robot or industrial machine according to operation details.
  • an operating device a wired operating device that is connected to the control device via wired communication and transmits a signal to the control device according to operation details; a first operation for the wired operating device; and a second operation for the wireless operating device.
  • an authentication unit that validates the contents of the operation on the wireless operation device when these are executed simultaneously or in a predetermined order.
  • safety can be ensured at low cost in a machine operation system that includes a general-purpose information terminal and a base member that includes a safety switch.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a machine operating system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a flowchart illustrating an operation flow of a machine operating system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a first form of a machine operating system according to an embodiment of the present disclosure. It is a figure explaining the 2nd form of the machine operation system according to one embodiment of the present disclosure. It is a figure explaining the 3rd form of the machine operation system according to one embodiment of the present disclosure. It is a figure explaining the 4th form of the machine operation system according to one embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an authentication button provided in a machine operation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a machine operating system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the machine operated by the machine operation system 100 includes a robot or an industrial machine, and here, as an example, a case where a robot 2 is operated is shown. If the machine operated by the machine operation system 100 is an industrial machine, the term "robot 2" in the following description may be replaced with the term "industrial machine.” Industrial machines include, for example, machine tools, forging machines, injection molding machines, and the like.
  • the robot 2 and the control device 3 are connected by a cable 41 (hereinafter referred to as the "robot cable 41") for wired communication, and the operation of the robot 2 is controlled by the control device 3.
  • a processing unit (processor) is provided within the control device 3 .
  • arithmetic processing devices include ICs, LSIs, CPUs, MPUs, and DSPs.
  • the control device 3 having an arithmetic processing unit is, for example, a functional module realized by a computer program executed on a processor.
  • each function for controlling the operation of the robot 2 can be realized by operating the arithmetic processing device according to the computer program.
  • a computer program for executing the processing of the control device 3 may be provided in a form recorded on a computer-readable recording medium such as a semiconductor memory, a magnetic recording medium, or an optical recording medium.
  • the control device may be realized as a semiconductor integrated circuit in which a computer program for realizing the function is written.
  • a machine operation system 100 includes a wireless operation device 11, a wired operation device 12, and an authentication section 13.
  • the teaching operation device 1 is configured by combining the wireless operation device 11 and the wired operation device 12.
  • the wireless operation device 11 is, for example, a general-purpose information terminal such as a tablet or a smartphone.
  • the wireless operation device 11 includes, for example, a touch panel 21 that has the functions of displaying a screen and accepting input operations.
  • the wireless operation device 11 may have a display device that displays a screen and a physical operation button that accepts input operations.
  • the wireless operation device 11 has a power button 22 for turning on the power of the wireless operation device 11. When the power button 22 is pressed once (turned on), the wireless operation device 11 is activated.
  • the wireless operation device 11 has a battery (not shown) inside. The battery of the wireless operating device 11 is charged after the wireless operating device 11 is removed from the wired operating device 12 via a connector or a charging dock (charging stand).
  • the wireless operation device 11 has a teaching application software program installed in its internal storage unit (not shown) for registering and editing operation programs related to the robot 2, setting conditions, displaying the status, teaching the robot 2, etc.
  • the arithmetic processing unit (not shown) operates according to the teaching application software program installed in the storage unit, thereby realizing a wireless teaching operation function for operating (teaching) the robot 2. Examples of arithmetic processing devices include ICs, LSIs, CPUs, MPUs, and DSPs.
  • the storage unit is configured of electrically erasable/recordable nonvolatile memory such as EEPROM (registered trademark), or random access memory that can be read and written at high speed such as DRAM or SRAM.
  • the wireless operation device 11 is connected to the control device 3 of the robot 2 via wireless communication, and has a communication interface (not shown) for this purpose. The wireless operating device 11 instructs the control device 3 to operate the robot 2 according to the operation content of the wireless operating device 11 .
  • short-range wireless communication is used as the wireless communication between the wireless operation device 11 and the control device 3.
  • Short-range wireless communication refers to communication with a shorter communication distance than wide-area wireless communication, and specifically refers to communication with a communication distance of less than 10 meters, for example.
  • various short-range wireless communications with short communication distances can be used, such as any communication standard established by IEEE, ISO, IEC, etc. (for example, Wi-Fi (registered trademark), Communication based on Bluetooth (registered trademark), ZigBee (registered trademark), etc.) is used.
  • the illustrated example shows a case where communication based on Wi-Fi (registered trademark) is performed.
  • DSRC dedicated short range communication
  • RFID radio frequency identification
  • the wired operating device 12 is connected to the control device 3 via wired communication, and has a communication interface (not shown) for this purpose.
  • the wired operating device 12 and the control device 3 are connected via a cable 33 (hereinafter referred to as "teaching operating device cable 33").
  • the wired operating device 12 includes a mounting base 30, an enable switch 31 as a safety switch, and an emergency stop button 32.
  • the mounting base 30 is for attaching the wireless operating device 11 to the wired operating device 12 in a detachable manner.
  • methods for attaching the wireless operating device 11 using the mounting base 30 include a method of gripping the wireless operating device 11 by pinching it with a spring mechanism provided on the wired operating device 12, a method of fastening the wireless operating device 11 with screws, and a method of wireless operation. There is a method of attaching the device 11 using an attaching member. Note that regardless of whether or not the wireless operating device 11 and the wired operating device 12 are mounted on the mounting base 30, there is no direct electrical connection or communication between the wireless operating device 11 and the wired operating device 12, and the wireless operating device 11 and the wired operating device 12 are not connected to each other. Communication between the device 11 and the wired operating device 12 will be performed via the control device 3.
  • the enable switch 31 allows the control device 3 to control the operation of the robot 2 via the wireless operation device 11 while being pressed down (on), and when the enable switch 31 is released from being pressed down (on), the wireless operation device 11 This is a safety switch that disallows control of the operation of the robot 2 by the control device 3 via the control device 3.
  • a signal corresponding to the operation content of the enable switch 31 is transmitted from the wired operating device 12 to the control device 3 via the teaching operating device cable 33. For example, while the enable switch 31 is not pressed, the robot 2 will not operate no matter what operation is performed via the wireless operation device 11. While the enable switch 31 is pressed down, the robot 2 can be operated via the wireless operation device 11.
  • the emergency stop button 32 is a safety switch that instructs the control device 3 to make an emergency stop of the robot 2.
  • an emergency stop signal is transmitted from the wired operating device 12 to the control device 3 via the teaching operating device cable 33, and in response to this, the robot 2 makes an emergency stop.
  • the authentication unit 13 is provided within the control device 3.
  • the authentication unit 13 may be provided within the wireless operating device 11 or the wired operating device 12.
  • the first operation on the wired operating device 12, the second operation on the wireless operating device 11, and the third operation described later are operations related to authentication in the machine operating system 100, and are normal teaching using the wireless operating device 11. Although these operations are basically distinguished from normal safety operations using the safety switch of the wired operating device 12, there are some operations that overlap.
  • the wireless operating device 11 When the wired operating device 12 and the wireless operating device 11 are in a non-operating state, the wireless operating device 11 does not instruct the control device 3 to operate the robot 2.
  • the authentication unit 13 performs a first operation on the wired operation device 12 and a second operation on the wireless operation device 11 simultaneously or in a predetermined order after the wired operation device 12 and the wireless operation device 11 are in a non-operation state. If so, the contents of the operation on the wireless operation device 11 are enabled.
  • the content of the operation on the wireless operation device 11 is validated by executing the first operation on the wired operation device 12 and the second operation on the wireless operation device 11 at the same time or in a predetermined order, authentication is performed.
  • the unit 13 invalidates the content of the operation on the wireless operating device 11. Note that the forms of operation on the wired operating device 12 and wireless operating device 11 necessary for authentication by the authentication unit 13 will be described later.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation flow of the machine operating system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the wireless operating device 11 does not instruct the control device 3 to operate the robot 2.
  • step S102 the authentication unit 13 determines whether the first operation on the wired operation device 12 has been performed based on the signal received from the wired operation device 12. The process of step S102 is repeatedly executed at a predetermined period. In step S102, if it is determined that the first operation on the wired operating device 12 has been executed, the process advances to step S103, and if it is not determined that the first operation on the wired operating device 12 has been executed, the process returns to step S101. .
  • step S103 the authentication unit 13 determines whether the second operation on the wireless operation device 11 has been performed based on the signal received from the wireless operation device 11.
  • the process of step S103 is repeatedly executed at a predetermined cycle.
  • step S109 the authentication unit 13 performs the first operation on the wired operating device 12 based on the signal received from the wired operating device 12. Determine whether the operation is completed. The process of step S109 is repeatedly executed at a predetermined cycle. In step S109, if it is determined that the first operation on the wired operating device 12 has been completed, the process returns to step S101, and if it is not determined that the first operation on the wired operating device 12 has been completed, the process returns to step S103. .
  • step S103 If it is determined in step S103 that the second operation on the wireless operation device 11 has been performed, the process advances to step S104.
  • step S104 the authentication unit 13 determines whether the first operation on the wired operation device 12 is completed based on the signal received from the wired operation device 12. The process of step S104 is repeatedly executed at a predetermined period. In step S104, if it is determined that the first operation on the wired operating device 12 has been completed, the process returns to step S101, and if it is not determined that the first operation on the wired operating device 12 has been completed, the process proceeds to step S105. .
  • step S104 may be omitted.
  • step S104 if it is determined in step S103 that the second operation on the wireless operation device 11 has been performed, the process advances to step S105. That is, in an example in which step S104 is omitted, step S105 is executed by executing the first operation once in step S102 and executing the second operation once in step S103.
  • step S105 the authentication unit 13 validates the operation details for the wireless operation device 11. This allows the operator to manually operate the robot 2 using the wireless operating device 11, such as teaching the robot 2 (manual operation), registering or editing an operation program regarding the robot 2, or setting conditions.
  • the control device 3 controls the operation of the robot 2 (step S106).
  • step S106 while the enable switch 31 is pressed, the robot 2 can be operated via the wireless operation device 11, and when the emergency stop button 32 is pressed, the robot 2 can be operated. Make an emergency stop.
  • step S107 the authentication unit 13 determines whether the first operation on the wired operation device 12 has been completed based on the signal received from the wired operation device 12. The process of step S107 is repeatedly executed at a predetermined period. In step S107, if it is determined that the first operation on the wired operating device 12 has been completed, the process proceeds to step S108, and if it is not determined that the first operation on the wired operating device 12 has been completed, the process returns to step S106. .
  • step S107 may be omitted.
  • step S107 for example, after a predetermined period of time has elapsed from the start of execution of step S105, the process automatically proceeds to step 108, and the authentication unit 13 invalidates the operation content on the wireless operation device 11. It's okay.
  • step S107 If it is determined in step S107 that the first operation on the wired operating device 12 has been completed, the authentication unit 13 invalidates the content of the operation on the wireless operating device 11 in step S108.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a first form of a machine operating system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the first operation on the wired operation device 12 is an operation of pressing the enable switch 31, and the second operation on the wireless operation device 11 is an OK button that is an activation button displayed on the touch panel 21. The operation is to press 51.
  • the wireless operating device 11 when the wired operating device 12 and the wireless operating device 11 are in a non-operating state, the wireless operating device 11 does not instruct the control device 3 to operate the robot 2. .
  • the first operation of pressing down the enable switch 31 of the wired operation device 12 is performed after the wired operation device 12 and the wireless operation device 11 are in a non-operated state (Yes in step S102 in FIG. 2), authentication is performed.
  • a display item 61 prompting the execution of a second operation such as "Please press the OK button" is displayed on the touch panel 21, which is a display of the wireless operation device 11.
  • An OK button 51 is displayed.
  • step S105 and step S106 a manual operation in which the operation contents for the wireless operation device 11 become effective. Transition to a possible state (step S105 and step S106).
  • the manual operation enabled state when the teaching application software program is started, a manual operation screen for the robot 2 based on the teaching application software program that controls the control device 3 is displayed on the touch panel 21 . While the enable switch 31 is pressed down, the robot 2 can be manually operated using the wireless operation device 11 (touch panel 21 thereof).
  • the enable switch 31 is turned off in the manual operation enabled state (Yes in step S107 in FIG. 2), the operation details for the wireless operation device 11 are invalidated (step S108 in FIG. 2), and the control device 3 via the wireless operation device 11 is disabled. Control of the operation of the robot 2 by the user is disallowed, and manual operation of the robot 2 using the wireless operation device 11 (touch panel 21 thereof) becomes impossible.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a second form of the machine operation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the first operation on the wired operation device 12 is an operation of pressing the enable switch 31, and the second operation on the wireless operation device 11 is the operation of pressing a hardware switch provided on the wireless operation device 11.
  • the operation is as follows.
  • the power button 22 is the hardware switch pressed in the second operation, but for example, pressing the volume button (not shown) may also be used as the second operation.
  • the wireless operating device 11 when the wired operating device 12 and the wireless operating device 11 are in a non-operating state, the wireless operating device 11 does not instruct the control device 3 to operate the robot 2. .
  • the first operation of pressing down the enable switch 31 of the wired operation device 12 is performed after the wired operation device 12 and the wireless operation device 11 are in a non-operated state (Yes in step S102 in FIG. 2)
  • authentication is performed.
  • a display item 62 prompting the execution of a second operation such as "Please press the power button" is displayed on the touch panel 21, which is a display of the wireless operation device 11. be done. Note that the display of the display item 62 may be omitted.
  • Step S105 and Step S106 When the power button 22 is pressed once as a second operation while holding down the enable switch 31 (Yes in step S103 in FIG. 2), the state shifts to a state in which the operation contents for the wireless operation device 11 become valid ( Step S105 and Step S106).
  • the manual operation enabled state when the teaching application software program is started, a manual operation screen for the robot 2 based on the teaching application software program that controls the control device 3 is displayed on the touch panel 21 . After this, while the enable switch 31 is pressed down, the robot 2 can be manually operated using the wireless operation device 11 (touch panel 21 thereof).
  • the enable switch 31 is turned off in the manual operation enabled state (Yes in step S107 in FIG. 2), the operation contents for the wireless operation device 11 are invalidated (step S108 in FIG. 2), and the control device 3 via the wireless operation device 11 is disabled. Control of the operation of the robot 2 by the user is disallowed, and manual operation of the robot 2 using the wireless operation device 11 (touch panel 21 thereof) becomes impossible.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating a third form of the machine operation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the first operation on the wired operating device 12 is an operation of pressing the enable switch 31, and the second operation on the wireless operating device 11 is to control the control device 3 displayed on the touch panel 21. This is an operation of pressing (touching) the startup icon 52 to start the teaching application software program.
  • the wireless operating device 11 when the wired operating device 12 and the wireless operating device 11 are in a non-operating state, the wireless operating device 11 does not instruct the control device 3 to operate the robot 2. .
  • the first operation of pressing down the enable switch 31 of the wired operation device 12 is performed after the wired operation device 12 and the wireless operation device 11 are in a non-operated state (Yes in step S102 in FIG. 2), authentication is performed.
  • a startup icon 52 for starting a teaching application software program for controlling the control device 3 is displayed on the touch panel 21, which is a display of the wireless operation device 11. .
  • icons for starting other application software programs may be displayed on the touch panel 21.
  • step S105 and S106 the teaching application software program is activated, and A transition is made to a manual operable state in which the operation details for the wireless operation device 11 become valid (steps S105 and S106).
  • the manual operation enabled state a screen for manual operation of the robot 2 based on a teaching application software program that controls the control device 3 is displayed on the touch panel 21 .
  • the robot 2 can be manually operated using the wireless operation device 11 (touch panel 21 thereof).
  • step S108 in FIG. 2 the operation contents for the wireless operation device 11 are invalidated (step S108 in FIG. 2), and the control device 3 via the wireless operation device 11 is disabled. Control of the operation of the robot 2 by the user is disallowed, and manual operation of the robot 2 using the wireless operation device 11 (touch panel 21 thereof) becomes impossible.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a fourth form of the machine operation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the first operation on the wired operating device 12 is an operation of pressing the enable switch 31, and the second operation on the wireless operating device 11 is an operation of moving the position and/or attitude of the wireless operating device 11. shall be.
  • the wireless operating device 11 when the wired operating device 12 and the wireless operating device 11 are in a non-operating state, the wireless operating device 11 does not instruct the control device 3 to operate the robot 2. .
  • the first operation of pressing down the enable switch 31 of the wired operation device 12 is performed after the wired operation device 12 and the wireless operation device 11 are in a non-operated state (Yes in step S102 in FIG. 2), authentication is performed.
  • Move to processing state In the authentication processing state, the authentication unit 13 determines whether an operation to move the position and/or posture of the wireless operating device 11 has been performed (step S103 in FIG. 2).
  • the wireless operation device 11 includes a sensor 23 inside thereof, such as an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, a vibration sensor, or an air pressure sensor.
  • a sensor 23 such as an acceleration sensor, a geomagnetic sensor, a vibration sensor, or an air pressure sensor.
  • Physical movement (fluctuation) of the main body of the wireless operating device 11 caused by moving the position and/or posture of the wireless operating device 11 can be detected by the sensor 23 .
  • Examples of physical movements of the wireless operating device 11 include physically moving the wireless operating device 11 back and forth, left and right, and/or up and down, tilting or flipping the wireless operating device 11, or a combination of these. There are movements, a worker makes a gesture while holding the wireless operation device 11, and the like.
  • the authentication unit 13 determines, based on the signal emitted from the sensor 23, whether an operation to move the position and/or posture of the wireless operation device 11 has been performed. Note that under the control of the authentication unit 13, a display item (not shown) prompting the execution of a second operation such as "Please move the main body of the wireless operating device" is displayed on the touch panel 21, which is the display of the wireless operating device 11. ) may be displayed. If you move the position and/or attitude of the wireless operating device 11 as a second operation while holding down the enable switch 31 (Yes in step S103 in FIG. 2), the operation contents for the wireless operating device 11 become valid, allowing manual operation. state (step S105 and step S106).
  • a screen for manual operation of the robot 2 based on a teaching application software program that controls the control device 3 is displayed on the touch panel 21 .
  • the robot 2 can be manually operated using the wireless operation device 11 (touch panel 21 thereof).
  • the enable switch 31 is turned off in the manual operation enabled state (Yes in step S107 in FIG. 2), the operation details for the wireless operation device 11 are invalidated (step S108 in FIG. 2), and the control device 3 via the wireless operation device 11 is disabled. Control of the operation of the robot 2 by the user is disallowed, and manual operation of the robot 2 using the wireless operation device 11 (touch panel 21 thereof) becomes impossible.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an authentication button provided in a machine operation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • pressing the enable switch 31 is the first operation
  • pressing (turning on) the authentication button 34 which is different from the enable switch 31, is the first operation. operation.
  • the wired operation device 12 is further provided with an authentication button 34.
  • the wired operating device 12 outputs an authentication signal.
  • the authentication unit 13 determines whether or not the authentication button 34 is pressed based on whether or not an authentication signal is received.
  • the authentication unit 13 validates the operation contents for the wireless operation device 11 when the authentication button 34 is pressed, and invalidates the operation contents for the wireless operation device 11 when the authentication button 34 has been pressed. do.
  • the authentication button 34 is pressed once, the operation contents for the wireless operation device 11 are validated, and if a predetermined time has elapsed since the operation contents for the wireless operation device 11 are activated, the wireless operation device 11 is activated. You may invalidate the operation contents for.
  • the configuration other than the authentication section 13 and the authentication button 34 is as described with reference to FIG. 1.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating a fifth form of a machine operation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the wireless operating device 11 when the wired operating device 12 and the wireless operating device 11 are in an unoperated state, the wireless operating device 11 does not instruct the control device 3 to operate the robot 2. .
  • the state shifts to an authentication processing state.
  • a display item 63 prompting execution of a second operation such as "Please press the OK button” is displayed on the touch panel 21, which is a display of the wireless operation device 11.
  • An OK button 51 is displayed.
  • the wireless operation device 11 enters a manual operable state in which the operation contents are valid.
  • the manual operation enabled state when the teaching application software program is started, a manual operation screen for the robot 2 based on the teaching application software program that controls the control device 3 is displayed on the touch panel 21 . From now on, while the enable switch 31 is pressed down, the robot 2 can be manually operated using the wireless operation device 11 (touch panel 21 thereof), and when the emergency stop button 32 is pressed down, the robot 2 makes an emergency stop.
  • the operation contents for the wireless operation device 11 may be invalidated when a predetermined period of time has elapsed since the operation contents for the wireless operation device 11 were enabled. In this case, Control of the operation of the robot 2 by the control device 3 via the wireless operation device 11 is not permitted, and manual operation of the robot 2 using the wireless operation device 11 (touch panel 21 thereof) becomes impossible.
  • FIG. 9 is a flowchart showing the operation flow of the sixth form of the machine operation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating a sixth form of the machine operation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the first operation on the wired operation device 12 is an operation of pressing the enable switch 31, and the second operation on the wireless operation device 11 is pressing the enable button 53 displayed on the touch panel 21. operation.
  • the wireless operating device 11 does not instruct the control device 3 to operate the robot 2.
  • step S202 the authentication unit 13 determines whether or not the enable switch 31 has been pressed, which is the first operation on the wired operation device 12, based on the signal received from the wired operation device 12.
  • the process of step S202 is repeatedly executed at a predetermined period. If it is determined in step S202 that the first operation on the wired operating device 12 has been performed, the process shifts to an authentication processing state and proceeds to step S203.
  • a second message such as "Please keep pressing the activation button" is displayed on the touch panel 21, which is the display of the wireless operation device 11.
  • a display item 64 prompting execution of an operation and an activation button 53 are displayed. If it is not determined in step S202 that the first operation on the wired operating device 12 has been performed, the process returns to step S201.
  • step S203 the authentication unit 13 determines whether or not the activation button 53, which is the second operation on the wireless operation device 11, is continuously pressed based on the signal received from the wireless operation device 11. .
  • the process of step S103 is repeatedly executed at a predetermined cycle.
  • step S203 If it is determined in step S203 that the activation button 53, which is the second operation on the wireless operation device 11, is not continuously pressed, the authentication unit 13, in step S209, Based on the received signal, it is determined whether pressing down of the enable switch 31, which is the first operation on the wired operating device 12, has ended.
  • the process of step S209 is repeatedly executed at a predetermined period. In step S209, if it is determined that the first operation on the wired operating device 12 has ended, the process returns to step S201, and if it is not determined that the first operation on the wired operating device 12 has finished, the process returns to step S203. .
  • step S204 the authentication unit 13 determines whether the wired operating device It is determined whether the pressing of the enable switch 31, which is the first operation for 12, has been completed. The process of step S204 is repeatedly executed at a predetermined cycle. In step S204, if it is determined that the first operation on the wired operating device 12 has been completed, the process returns to step S201, and if it is not determined that the first operation on the wired operating device 12 has been completed, the process proceeds to step S205. .
  • step S205 the authentication unit 13 validates the operation details for the wireless operation device 11, and shifts to a state in which manual operation is possible.
  • the manual operation enabled state when the teaching application software program is started, as shown in FIG. button 53 is displayed. This allows the operator to teach the robot 2 (manual operation), register or edit an operation program regarding the robot 2, or set conditions using the wireless operation device 11.
  • the control device 3 controls the operation of the robot 2 (step S206). In the process of step S206, while the enable switch 31 is pressed and the validation button 53 is pressed, the robot 2 can be operated via the wireless operation device 11, and the emergency stop button 32 is pressed. When is pressed, the robot 2 comes to an emergency stop.
  • step S207 the authentication unit 13, based on the signals received from the wired operation device 12 and the wireless operation device 11, presses the enable switch 31, which is the first operation on the wired operation device 12, or presses the enable switch 31, which is the first operation on the wired operation device 12, or the second operation on the wireless operation device 11. It is determined whether or not the operation of pressing the activation button 53 has ended.
  • the process of step S207 is repeatedly executed at a predetermined period. If it is determined in step S207 that the first operation on the wired operating device 12 or the second operation on the wireless operating device 11 has been completed, the process advances to step S208, and the first operation on the wired operating device 12 or the second operation on the wireless operating device If it is not determined that the second operation for No. 11 has been completed, the process returns to step S206.
  • step S207 If it is determined in step S207 that the first operation on the wired operating device 12 or the second operation on the wireless operating device 11 has been completed, the state shifts to a manual operation prohibited state, and in step S208, the authentication unit 13 The contents of the operation on the operating device 11 are invalidated.
  • the manual operation prohibited state as shown in FIG. 10, the manual operation screen for the robot 2 based on the teaching application software program and the activation button 53 are not displayed on the touch panel 21.
  • FIG. 11 is a flowchart showing the operation flow of the seventh form of the machine operation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating a seventh form of the machine operation system according to an embodiment of the present disclosure.
  • the first operation on the wired operation device 12 is an operation of pressing the enable switch 31
  • the second operation on the wireless operation device 11 is an operation of pressing the start button 54 displayed on the touch panel 21.
  • the third operation on the wireless operation device 11 for terminating the authentication is an operation of pressing the end button 55 displayed on the touch panel 21.
  • the wireless operating device 11 does not instruct the control device 3 to operate the robot 2.
  • step S302 the authentication unit 13 determines whether or not the enable switch 31 has been pressed, which is the first operation on the wired operation device 12, based on the signal received from the wired operation device 12.
  • the process of step S302 is repeatedly executed at a predetermined cycle. If it is determined in step S302 that the first operation on the wired operating device 12 has been performed, the process shifts to an authentication processing state and proceeds to step S303.
  • a second operation such as "Please press the start button" is displayed on the touch panel 21, which is the display of the wireless operation device 11. A display item 65 and a start button 54 are displayed. If it is not determined in step S302 that the first operation on the wired operating device 12 has been executed, the process returns to step S301.
  • step S303 the authentication unit 13 determines whether the start button 54, which is the second operation on the wireless operation device 11, has been pressed, based on the signal received from the wireless operation device 11.
  • the process of step S303 is repeatedly executed at a predetermined cycle. If it is determined in step S303 that the second operation on the wireless operating device 11 has been performed, the process advances to step S304.
  • step S309 If it is determined in step S303 that the pressing of the start button 54, which is the second operation on the wireless operating device 11, has not been performed, in step S309, the authentication unit 13, based on the signal received from the wired operating device 12, It is determined whether pressing down of the enable switch 31, which is the first operation on the wired operating device 12, has ended. The process of step S309 is repeatedly executed at a predetermined period. In step S309, if it is determined that the first operation on the wired operating device 12 has ended, the process returns to step S301, and if it is not determined that the first operation on the wired operating device 12 has finished, the process returns to step S303. .
  • step S304 the authentication unit 13 performs the wired operation based on the signal received from the wired operation device 12. It is determined whether or not pressing down of the enable switch 31, which is the first operation on the operating device 12, is completed. The process of step S304 is repeatedly executed at a predetermined cycle. In step S304, if it is determined that the first operation on the wired operating device 12 has been completed, the process returns to step S301, and if it is not determined that the first operation on the wired operating device 12 has been completed, the process proceeds to step S305. .
  • step S305 the authentication unit 13 validates the operation details for the wireless operation device 11, and shifts to a state in which manual operation is possible.
  • the manual operation enabled state when the teaching application software program is started, as shown in FIG. A button 55 is displayed. This allows the operator to teach the robot 2 (manual operation), register or edit an operation program regarding the robot 2, or set conditions using the wireless operation device 11.
  • the control device 3 controls the operation of the robot 2 (step S306). In the process of step S306, while the enable switch 31 is pressed, the robot 2 can be operated via the wireless operation device 11, and when the emergency stop button 32 is pressed, the robot 2 can be operated in an emergency. Stop.
  • step S307 the authentication unit 13 determines whether or not the end button 55, which is the third operation on the wireless operation device 11, has been pressed, based on the signal received from the wireless operation device 11.
  • the process of step S307 is repeatedly executed at a predetermined cycle.
  • step S307 if it is determined that the third operation on the wireless operation device 11 has been performed, the process advances to step S308, and if it is not determined that the third operation on the wireless operation device 11 has been performed, the process returns to step S306. .
  • step S307 If it is determined in step S307 that the third operation on the wireless operating device 11 has been performed, the state shifts to a manual operation prohibited state, and in step S308, the authentication unit 13 invalidates the operation content on the wireless operating device 11. .
  • the manual operation prohibited state as shown in FIG. 12, the manual operation screen for the robot 2 based on the teaching application software program, the start button 54, and the end button 55 are not displayed on the touch panel 21.
  • safety is ensured at low cost in a machine operation system 100 that includes a wireless operation device 11 that is a general-purpose information terminal and a wired operation device 12 that is a base member that includes a safety switch. can.
  • the wireless operation device unless the first operation on the wired operation device 12 and the second operation on the wireless operation device 11 are performed simultaneously or in a predetermined order, the wireless operation device The operation contents for 11 will not be validated.
  • the wired operating device 12 and the wireless operating device 11 are removable, the first operation on the wired operating device 12 and the second operation on the wireless operating device 11 can be performed simultaneously or in a predetermined order. This is a case where the teaching worker possesses both the wired operating device 12 and the wireless operating device 11 at the same time. Therefore, the teaching worker can operate the safety switch at his/her own will, resulting in high safety.
  • the safety switch will be operated by a third party other than the teaching worker, resulting in high safety.
  • the wired operating device 12 and the wireless operating device 11 are separated and located in different locations, a teaching worker has the wireless operating device 11, and a third party different from the teaching worker is in possession of the wired operating device 12. Even if a teaching worker has a safety switch in his/her possession, the teaching worker can control the wired operating device by a third party through, for example, display items 61 to 65 displayed on the touch panel of the wireless operating device 11 that the teaching worker owns. 12 usage, which can be used to ensure one's own safety.
  • the machine operation system 100 uses the existing enable switch 31 provided in the wired operation device 12 and can perform authentication processing through software processing, so the cost is low. It is.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

機械操作システムは、ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて制御装置に対してロボットまたは産業機械の動作を指令する無線操作装置と、制御装置と有線通信を介して接続され、操作内容に応じて制御装置へ信号を送信する有線操作装置と、有線操作装置に対する第１の操作と無線操作装置に対する第２の操作とが同時にまたは所定の順序で実行された場合に、無線操作装置に対する操作内容を有効にする認証部とを備える。

Description

有線通信及び無線通信を用いた機械操作システム
　本発明は、有線通信及び無線通信を用いた機械操作システムに関する。
　ロボットまたは産業機械を手動操作するために、ロボットまたは産業機械の制御装置と接続されるティーチングペンダントと称される教示操作装置が用いられている。作業者は教示操作装置を用いてロボットまたは産業機械に関する動作プログラムの登録や編集、条件設定、状態表示、ロボットまたは産業機械の教示などを行うことができる。教示操作装置においては、ロボットまたは工作機械の予期せぬ動作を回避して周囲の機械や作業者の安全を確保するために、イネーブルスイッチ及び非常停止ボタンといった安全スイッチが設けられている。
　また、近年では、コスト低減や汎用性の確保などの観点から、教示操作装置専用のハードウェアではなく、タブレットなどの汎用情報端末でロボットや産業機械を手動操作する教示操作装置が用いられており、このような教示操作装置においても安全スイッチを設ける必要がある。
　例えば、作業者による入力操作に基づいてロボットを動作させるための動作用信号を出力してロボットコントローラに与える産業用ロボット操作装置であって、表示・入力のためのタッチパネル部を有し、当該タッチパネル部を作業者が入力操作することにより前記動作用信号を出力する携帯可能な操作端末と、前記操作端末を着脱可能で且つ前記タッチパネル部が外部に露出するように配置するベース部材とを備え、前記ベース部材は、前記操作端末の裏面に対向する底板から立設され、作業者が一方の手で入力操作を行う際に他方の手によって把持されるグリップ部と、前記グリップ部を把持した状態で、当該グリップ部を把持している手によって操作可能な位置に設けられたイネーブルスイッチとを有し、前記ベース部材に前記操作端末が配置されたことを検出する検出手段を更に備える産業用ロボット操作装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
　例えば、ロボットの駆動を制御するロボットコントローラに有線接続されユーザの操作を受けて前記ロボットコントローラの制御を非常停止状態に切り替えるスイッチ本体部と、ユーザの操作を受け付ける携帯端末に対して前記スイッチ本体部を着脱可能に取り付ける取付部と、前記取付部を前記携帯端末に取り付けた場合に前記携帯端末が備えるカメラのレンズに対向する位置に設けられ、前記スイッチ本体部を識別する識別コードを前記カメラで撮影可能な態様で表示する識別コード部と、を備える非常停止スイッチが知られている（例えば、特許文献２参照。）。
特開２０２１－１６４９９５号公報 特開２０２２－０２８０６２号公報
　汎用情報端末を用いた教示操作装置としての機械操作システムにおいては、汎用情報端末に、安全スイッチが設けられたベース部材が取り付けられる。汎用情報端末は、ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続されるが、ベース部材については、ロボットまたは産業機械の制御装置と有線通信を介して接続し、安全性を確保するのが一般的である。しかしながら、汎用情報端末とベース部材とは着脱可能であるため、汎用情報端末とベース部材とが切り離されて別々の場所にある場合、汎用情報端末を持った教示作業者が、安全スイッチを自分の意志で操作できず、あるいは教示作業者とは異なる第三者により安全スイッチが操作されてしまう可能性があり、安全性を確保できない。汎用情報端末と安全スイッチを備えるベース部材とから構成される機械操作システムにおいて、低コストで安全性を確保できる機械操作システムが望まれている。
　本開示の一態様によれば、機械操作システムは、ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて制御装置に対してロボットまたは産業機械の動作を指令する無線操作装置と、制御装置と有線通信を介して接続され、操作内容に応じて制御装置へ信号を送信する有線操作装置と、有線操作装置に対する第１の操作と無線操作装置に対する第２の操作とが同時にまたは所定の順序で実行された場合に、無線操作装置に対する操作内容を有効にする認証部と、を備える。
　本開示の一態様によれば、汎用情報端末と安全スイッチを備えるベース部材とから構成される機械操作システムにおいて、低コストで安全性を確保できる。
本開示の一実施形態による機械操作システムを示す図である。 本開示の一実施形態による機械操作システムの動作フローを示すフローチャートである。 本開示の一実施形態による機械操作システムの第１の形態を説明する図である。 本開示の一実施形態による機械操作システムの第２の形態を説明する図である。 本開示の一実施形態による機械操作システムの第３の形態を説明する図である。 本開示の一実施形態による機械操作システムの第４の形態を説明する図である。 本開示の一実施形態による機械操作システムに設けられる認証用ボタンを説明する図である。 本開示の一実施形態による機械操作システムの第５の形態を説明する図である。 本開示の一実施形態による機械操作システムの第６の形態の動作フローを示すフローチャートである。 本開示の一実施形態による機械操作システムの第６の形態を説明する図である。 本開示の一実施形態による機械操作システムの第７の形態の動作フローを示すフローチャートである。 本開示の一実施形態による機械操作システムの第７の形態を説明する図である。
　以下図面を参照して、有線通信及び無線通信を用いた機械操作システムについて説明する。各図面において、同様の部材には同様の参照符号が付けられている。また、理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。図示される形態は実施をするための１つの例であり、これらの形態に限定されるものではない。また、「ロボットまたは産業機械に対する手動操作」とは、教示操作装置を操作することにより教示操作装置から発せられた指令に基づき、制御装置がロボットまたは産業機械の動作を制御することを意味する。
　まず、本開示の一実施形態による機械操作システムについて説明する。
　図１は、本開示の一実施形態による機械操作システムを示す図である。
　本開示の一実施形態による機械操作システム１００により操作される機械としては、ロボットまたは産業機械などがあるが、ここでは一例としてロボット２を操作する場合を示す。機械操作システム１００により操作される機械が産業機械である場合は、下記説明における用語「ロボット２」は用語「産業機械」に置き換えられ得る。産業機械には、例えば工作機械、鍛圧機械、射出成形機などが含まれる。
　ロボット２と制御装置３とはケーブル４１（以下、「ロボット用ケーブル４１」と称する。）により有線通信可能に接続され、ロボット２の動作は制御装置３により制御される。制御装置３内には、演算処理装置（プロセッサ）が設けられる。演算処理装置としては、例えばＩＣ、ＬＳＩ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰなどがある。演算処理装置を有する制御装置３は、例えば、プロセッサ上で実行されるコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。例えば、制御装置３をコンピュータプログラム形式で構築する場合は、演算処理装置をこのコンピュータプログラムに従って動作させることで、ロボット２の動作を制御するための各機能を実現することができる。制御装置３の処理を実行するためのコンピュータプログラムは、半導体メモリ、磁気記録媒体または光記録媒体といった、コンピュータ読取可能な記録媒体に記録された形で提供されてもよい。またあるいは、制御装置を、当該機能を実現するコンピュータプログラムを書き込んだ半導体集積回路として実現してもよい。
　本開示の一実施形態による機械操作システム１００は、無線操作装置１１と、有線操作装置１２と、認証部１３とを備える。無線操作装置１１と有線操作装置１２とが組み合わされて教示操作装置１が構成される。
　無線操作装置１１は、例えばタブレットやスマートホンなどの汎用情報端末である。無線操作装置１１は、例えば、画面表示及び入力操作受付けの両方の機能を有するタッチパネル２１を備える。この代替例として、無線操作装置１１は、画面表示を行う表示器と入力操作受付けを行う物理的な操作ボタンとを有するものであってもよい。また、無線操作装置１１は、無線操作装置１１の電源を投入するための電源ボタン２２を有している。電源ボタン２２が１回押下（オン）されることで、無線操作装置１１が起動する。また、無線操作装置１１は、内部にバッテリ（図示せず）を有している。無線操作装置１１のバッテリの充電は、無線操作装置１１を有線操作装置１２から取り外した上で、コネクタあるいは充電ドック（充電スタンド）を介して行われる。
　無線操作装置１１は、その内部の記憶部（図示せず）にロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、条件設定、状態表示、ロボット２の教示などを行う教示アプリケーションソフトウェアプログラムがインストールされ、同じく内部の演算処理装置（図示せず）が記憶部にインストールされた教示アプリケーションソフトウェアプログラムに従って動作することで、ロボット２を操作（教示）する無線教示操作機能を実現する。演算処理装置としては、例えばＩＣ、ＬＳＩ、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＤＳＰなどがある。記憶部は、例えばＥＥＰＲＯＭ（登録商標）などのような電気的に消去・記録可能な不揮発性メモリ、または、例えばＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなどのような高速で読み書きのできるランダムアクセスメモリなどで構成される。無線操作装置１１は、ロボット２の制御装置３と無線通信を介して接続され、このための通信インタフェース（図示せず）を有する。無線操作装置１１は、無線操作装置１１に対する操作内容に応じて制御装置３に対してロボット２の動作を指令する。
　無線操作装置１１と制御装置３との間の無線通信として、例えば狭域無線通信が用いられる。狭域無線通信とは、広域無線通信に比べて通信距離が短い通信を示しており、具体的には通信距離が例えば１０メートル未満である通信を示している。狭域無線通信としては、通信距離が短い種々の近距離無線通信を用いることができ、例えば、ＩＥＥＥ、ＩＳＯ、ＩＥＣ等によって策定された任意の通信規格（例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）など）に準拠した通信が用いられる。図示の例では、一例として、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）に準拠した通信が行われる場合を示している。また、狭域無線通信を行うための技術としては、例えば、ＤＳＲＣ（ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）などが用いられる。
　有線操作装置１２は、制御装置３と有線通信を介して接続され、このための通信インタフェース（図示せず）を有する。有線操作装置１２と制御装置３とはケーブル３３（以下、「教示操作装置用ケーブル３３」と称する。）を介して接続される。有線操作装置１２は、取付台座３０と、安全スイッチとしてのイネーブルスイッチ３１及び非常停止ボタン３２と、を有する。
　取付台座３０は、無線操作装置１１を有線操作装置１２に着脱可能に取り付けるためのものである。取付台座３０による無線操作装置１１の取付方法としては、例えば、有線操作装置１２に設けられたバネ機構で挟んで無線操作装置１１を把持する方法、無線操作装置１１をネジ留めする方法、無線操作装置１１を貼着部材を用いて貼着する方法などがある。なお、取付台座３０による無線操作装置１１と有線操作装置１２との取付けの有無にかかわらず、無線操作装置１１と有線操作装置１２との間は直接的な電気的接続及び通信はなく、無線操作装置１１と有線操作装置１２との間の通信は、制御装置３を介して行われることになる。
　イネーブルスイッチ３１は、押下（オン）され続けている間は無線操作装置１１を介した制御装置３によるロボット２の動作の制御を許可し、押下（オン）が解除されることで無線操作装置１１を介した制御装置３によるロボット２の動作の制御を不許可とする安全スイッチである。イネーブルスイッチ３１に対する操作内容に応じた信号が有線操作装置１２から教示操作装置用ケーブル３３を介して制御装置３へ送信される。例えば、イネーブルスイッチ３１が押下されていない間は、無線操作装置１１を介してどのような操作を行ってもロボット２は動作することはない。イネーブルスイッチ３１が押下されている間は、無線操作装置１１を介したロボット２の操作が可能である。
　非常停止ボタン３２は、制御装置３に対してロボット２の非常停止を指令する安全スイッチである。非常停止ボタン３２が押下（オン）されると、非常停止信号が有線操作装置１２から教示操作装置用ケーブル３３を介して制御装置３へ送信され、これを受けてロボット２は非常停止する。
　認証部１３は、図示の例では、制御装置３内に設けられる。この代替例として、認証部１３は、無線操作装置１１内、または有線操作装置１２内に設けられてもよい。
　有線操作装置１２に対する第１の操作並びに無線操作装置１１に対する第２の操作及び後述する第３の操作は、機械操作システム１００における認証に係る操作であり、無線操作装置１１を用いた通常の教示操作や有線操作装置１２の安全スイッチを用いた通常の安全操作とは基本的には区別されるが、一部重複する操作もある。
　有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときは、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。認証部１３は、有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にある後に、有線操作装置１２に対する第１の操作と無線操作装置１１に対する第２の操作とが同時にまたは所定の順序で実行された場合に、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にする。また、有線操作装置１２に対する第１の操作と無線操作装置１１に対する第２の操作とが同時にまたは所定の順序で実行されたことにより無線操作装置１１に対する操作内容を有効にした後においては、認証部１３は、有線操作装置１２に対する第１の操作または無線操作装置１１に対する第２の操作の実行が終了した場合は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。なお、認証部１３による認証に必要な有線操作装置１２及び無線操作装置１１に対する操作の形態については後述する。
　図２は、本開示の一実施形態による機械操作システムの動作フローを示すフローチャートである。
　ステップＳ１０１の有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときにおいては、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。
　ステップＳ１０２において、認証部１３は、有線操作装置１２から受信した信号に基づき、有線操作装置１２に対する第１の操作が実行されたか否かを判定する。ステップＳ１０２の処理は所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ１０２において、有線操作装置１２に対する第１の操作が実行されたと判定された場合はステップＳ１０３へ進み、有線操作装置１２に対する第１の操作が実行されたと判定されなかった場合はステップＳ１０１へ戻る。
　ステップＳ１０３において、認証部１３は、無線操作装置１１から受信した信号に基づき、無線操作装置１１に対する第２の操作が実行されたか否かを判定する。ステップＳ１０３の処理は所定の周期で繰り返し実行される。
　ステップＳ１０３において無線操作装置１１に対する第２の操作が実行されたと判定されなかった場合は、ステップＳ１０９において、認証部１３は、有線操作装置１２から受信した信号に基づき、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したか否かを判定する。ステップＳ１０９の処理は所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ１０９において、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定された場合はステップＳ１０１へ戻り、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定されなかった場合はステップＳ１０３へ戻る。
　ステップＳ１０３において無線操作装置１１に対する第２の操作が実行されたと判定された場合は、ステップＳ１０４へ進む。
　ステップＳ１０４において、認証部１３は、有線操作装置１２から受信した信号に基づき、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したか否かを判定する。ステップＳ１０４の処理は所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ１０４において、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定された場合はステップＳ１０１へ戻り、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定されなかった場合はステップＳ１０５へ進む。
　なお、ステップＳ１０４については省略してもよい。ステップＳ１０４を省略する例では、ステップＳ１０３において無線操作装置１１に対する第２の操作が実行されたと判定された場合は、ステップＳ１０５へ進む。すなわちステップＳ１０４を省略する例では、ステップＳ１０２において第１の操作が１回実行されかつステップＳ１０３において第２の操作が１回実行されることにより、ステップＳ１０５が実行されることになる。
　ステップＳ１０５において、認証部１３は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にする。これにより、作業者は、無線操作装置１１を用いたロボット２に対する手動操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などが可能になる。作業者による無線操作装置１１の手動操作を受けて制御装置３は、ロボット２の動作を制御する（ステップＳ１０６）。なお、ステップＳ１０６の処理においては、イネーブルスイッチ３１が押下されている間は無線操作装置１１を介したロボット２の操作が可能であり、また、非常停止ボタン３２が押下されると、ロボット２は非常停止する。
　ステップＳ１０７において、認証部１３は、有線操作装置１２から受信した信号に基づき、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したか否かを判定する。ステップＳ１０７の処理は所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ１０７において、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定された場合はステップＳ１０８へ進み、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定されなかった場合はステップＳ１０６へ戻る。
　なお、ステップＳ１０７については省略してもよい。ステップＳ１０７を省略する例では、例えばステップＳ１０５の実行を開始してから所定時間が経過した後に自動的にステップ１０８へ移行し、認証部１３が無線操作装置１１に対する操作内容を無効にするようにしてもよい。
　ステップＳ１０７において有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定された場合は、ステップＳ１０８において、認証部１３は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。
　続いて、認証部１３による認証に必要な有線操作装置１２及び無線操作装置１１に対する操作の形態について、いくつか列挙する。なお、図３～図６、図８、図１０、及び図１２においては、教示操作装置１以外の構成については図示を省略している。
　図３は、本開示の一実施形態による機械操作システムの第１の形態を説明する図である。第１の形態では、有線操作装置１２に対する第１の操作を、イネーブルスイッチ３１を押下する操作とし、無線操作装置１１に対する第２の操作を、タッチパネル２１に表示された有効化ボタンであるＯＫボタン５１を押下する操作とする。
　図３に示すように、第１の形態では、有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときは、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にある後に、第１の操作として有線操作装置１２のイネーブルスイッチ３１を押下する操作が実行されると（図２のステップＳ１０２のＹｅｓ）、認証処理状態に移行する。認証処理状態においては、認証部１３の制御により、無線操作装置１１の表示器であるタッチパネル２１に、例えば「ＯＫボタンを押してください」といったような第２の操作の実行を促す表示項目６１と、ＯＫボタン５１とを表示させる。イネーブルスイッチ３１を押下したまま、第２の操作としてタッチパネル２１に表示されたＯＫボタン５１を１回押下すると（図２のステップＳ１０３のＹｅｓ）、無線操作装置１１に対する操作内容が有効となる手動動作可能状態に移行する（ステップＳ１０５及びステップＳ１０６）。手動動作可能状態においては、教示アプリケーションソフトウェアプログラムが起動されると、タッチパネル２１上に、制御装置３を制御する教示アプリケーションソフトウェアプログラムに基づくロボット２の手動操作用画面が表示される。イネーブルスイッチ３１を押下している間は、無線操作装置１１（のタッチパネル２１）を用いたロボット２の手動操作が可能である。手動動作可能状態においてイネーブルスイッチ３１をオフすると（図２のステップＳ１０７のＹｅｓ）、無線操作装置１１に対する操作内容が無効化され（図２のステップＳ１０８）、無線操作装置１１を介した制御装置３によるロボット２の動作の制御が不許可となり、無線操作装置１１（のタッチパネル２１）を用いたロボット２の手動操作が実行不可能となる。
　図４は、本開示の一実施形態による機械操作システムの第２の形態を説明する図である。第２の形態では、有線操作装置１２に対する第１の操作を、イネーブルスイッチ３１を押下する操作とし、無線操作装置１１に対する第２の操作を、無線操作装置１１に設けられたハードウェアスイッチを押下する操作とする。ここでは一例として、第２の操作で押下されるハードウェアスイッチを電源ボタン２２とする例について説明するが、例えば、音量ボタン（図示せず）の押下を第２の操作としてもよい。
　図４に示すように、第２の形態では、有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときは、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にある後に、第１の操作として有線操作装置１２のイネーブルスイッチ３１を押下する操作が実行されると（図２のステップＳ１０２のＹｅｓ）、認証処理状態に移行する。認証処理状態においては、認証部１３の制御により、無線操作装置１１の表示器であるタッチパネル２１に、例えば「電源ボタンを押してください」といったような第２の操作の実行を促す表示項目６２が表示される。なお、表示項目６２の表示については省略してもよい。イネーブルスイッチ３１を押下したまま、第２の操作として電源ボタン２２を１回押下すると（図２のステップＳ１０３のＹｅｓ）、無線操作装置１１に対する操作内容が有効となる手動動作可能状態に移行する（ステップＳ１０５及びステップＳ１０６）。手動動作可能状態においては、教示アプリケーションソフトウェアプログラムが起動されると、タッチパネル２１上に、制御装置３を制御する教示アプリケーションソフトウェアプログラムに基づくロボット２の手動操作用画面が表示される。これ以降、イネーブルスイッチ３１を押下している間は、無線操作装置１１（のタッチパネル２１）を用いたロボット２の手動操作が可能である。手動動作可能状態においてイネーブルスイッチ３１をオフすると（図２のステップＳ１０７のＹｅｓ）、無線操作装置１１に対する操作内容が無効化され（図２のステップＳ１０８）、無線操作装置１１を介した制御装置３によるロボット２の動作の制御が不許可となり、無線操作装置１１（のタッチパネル２１）を用いたロボット２の手動操作が実行不可能となる。
　図５は、本開示の一実施形態による機械操作システムの第３の形態を説明する図である。第３の形態では、有線操作装置１２に対する第１の操作を、イネーブルスイッチ３１を押下する操作とし、無線操作装置１１に対する第２の操作を、タッチパネル２１に表示された制御装置３を制御するための教示アプリケーションソフトウェアプログラムを起動するための起動アイコン５２を押下（タッチ）する操作とする。
　図５に示すように、第３の形態では、有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときは、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にある後に、第１の操作として有線操作装置１２のイネーブルスイッチ３１を押下する操作が実行されると（図２のステップＳ１０２のＹｅｓ）、認証処理状態に移行する。認証処理状態においては、認証部１３の制御により、無線操作装置１１の表示器であるタッチパネル２１に、制御装置３を制御するための教示アプリケーションソフトウェアプログラムを起動するための起動アイコン５２が表示される。タッチパネル２１には、起動アイコン５２以外にも他のアプリケーションソフトウェアプログラムを起動するためのアイコンが表示されてもよい。イネーブルスイッチ３１を押下したまま、第２の操作としてタッチパネル２１に表示された起動アイコン５２を１回押下（タッチ）すると（図２のステップＳ１０３のＹｅｓ）、教示アプリケーションソフトウェアプログラムが起動されるとともに、無線操作装置１１に対する操作内容が有効となる手動動作可能状態に移行する（ステップＳ１０５及びステップＳ１０６）。手動動作可能状態においては、タッチパネル２１上に、制御装置３を制御する教示アプリケーションソフトウェアプログラムに基づくロボット２の手動操作用画面が表示される。これ以降、イネーブルスイッチ３１を押下している間は、無線操作装置１１（のタッチパネル２１）を用いたロボット２の手動操作が可能である。手動動作可能状態においてイネーブルスイッチ３１をオフすると（図２のステップＳ１０７のＹｅｓ）、無線操作装置１１に対する操作内容が無効化され（図２のステップＳ１０８）、無線操作装置１１を介した制御装置３によるロボット２の動作の制御が不許可となり、無線操作装置１１（のタッチパネル２１）を用いたロボット２の手動操作が実行不可能となる。
　図６は、本開示の一実施形態による機械操作システムの第４の形態を説明する図である。第４の形態では、有線操作装置１２に対する第１の操作を、イネーブルスイッチ３１を押下する操作とし、無線操作装置１１に対する第２の操作を、無線操作装置１１の位置及び／または姿勢を動かす操作とする。
　図６に示すように、第４の形態では、有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときは、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にある後に、第１の操作として有線操作装置１２のイネーブルスイッチ３１を押下する操作が実行されると（図２のステップＳ１０２のＹｅｓ）、認証処理状態に移行する。認証処理状態においては、認証部１３は、無線操作装置１１の位置及び／または姿勢を動かす操作が行われたか否かを判定する（図２のステップＳ１０３）。一般に、無線操作装置１１は、加速度センサ、地磁気センサ、振動センサ、または気圧センサなどのような、センサ２３を内部に備えている。無線操作装置１１の位置及び／または姿勢を動かすことにより生じる無線操作装置１１本体の物理的な動き（変動）はセンサ２３によって検知することができる。無線操作装置１１本体の物理的な動きの例としては、無線操作装置１１を前後、左右、及び／または上下に物理的に動かすこと、無線操作装置１１を傾けたりひっくり返すこと、あるいはこれらを組み合わせた動き、作業者が無線操作装置１１を持ってジェスチャーを行うこと、などがある。認証部１３は、センサ２３から発せられる信号に基づき、無線操作装置１１の位置及び／または姿勢を動かす操作が行われたか否かを判定する。なお、認証部１３の制御により、無線操作装置１１の表示器であるタッチパネル２１に、例えば「無線操作装置本体を動かしてください」といったような第２の操作の実行を促す表示項目（図示せず）を表示させてもよい。イネーブルスイッチ３１を押下したまま、第２の操作として無線操作装置１１の位置及び／または姿勢を動かすと（図２のステップＳ１０３のＹｅｓ）、無線操作装置１１に対する操作内容が有効となる手動動作可能状態に移行する（ステップＳ１０５及びステップＳ１０６）。手動動作可能状態においては、タッチパネル２１上に、制御装置３を制御する教示アプリケーションソフトウェアプログラムに基づくロボット２の手動操作用画面が表示される。これ以降、イネーブルスイッチ３１を押下している間は、無線操作装置１１（のタッチパネル２１）を用いたロボット２の手動操作が可能である。手動動作可能状態においてイネーブルスイッチ３１をオフすると（図２のステップＳ１０７のＹｅｓ）、無線操作装置１１に対する操作内容が無効化され（図２のステップＳ１０８）、無線操作装置１１を介した制御装置３によるロボット２の動作の制御が不許可となり、無線操作装置１１（のタッチパネル２１）を用いたロボット２の手動操作が実行不可能となる。
　図７は、本開示の一実施形態による機械操作システムに設けられる認証用ボタンを説明する図である。
　第１～第４の形態では、イネーブルスイッチ３１を押下することを第１の操作としたが、第５の形態では、イネーブルスイッチ３１とは異なる認証用ボタン３４の押下（オン）を第１の操作とする。図７に示すように、機械操作システム１００において、有線操作装置１２には認証用ボタン３４がさらに設けられる。認証用ボタン３４が押下されると、有線操作装置１２からは認証用信号が出力される。認証部１３は、認証用信号の受信の有無に基づき、認証用ボタン３４の押下の有無を判定する。認証部１３は、認証用ボタン３４が押下されている場合は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にし、認証用ボタン３４の押下が終了した場合は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。あるいは、認証用ボタン３４が１回押下された場合は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にし、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にしてから所定時間が経過した場合は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にしてもよい。認証部１３及び認証用ボタン３４以外の構成については、図１を参照して説明した通りである。
　図８は、本開示の一実施形態による機械操作システムの第５の形態を説明する図である。
　図８に示すように、第５の形態では、有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときは、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にある後に、有線操作装置１２の認証用ボタン３４を押下する操作が実行されると、認証処理状態に移行する。認証処理状態においては、認証部１３の制御により、無線操作装置１１の表示器であるタッチパネル２１に、例えば「ＯＫボタンを押してください」といったような第２の操作の実行を促す表示項目６３と、ＯＫボタン５１とを表示させる。認証用ボタン３４を押下したまま、第２の操作としてタッチパネル２１に表示されたＯＫボタン５１を１回押下すると、無線操作装置１１に対する操作内容が有効となる手動動作可能状態に移行する。手動動作可能状態においては、教示アプリケーションソフトウェアプログラムが起動されると、タッチパネル２１上に、制御装置３を制御する教示アプリケーションソフトウェアプログラムに基づくロボット２の手動操作用画面が表示される。これ以降、イネーブルスイッチ３１を押下している間は、無線操作装置１１（のタッチパネル２１）を用いたロボット２の手動操作が可能であり、また、非常停止ボタン３２が押下されると、ロボット２は非常停止する。より安全性を確保するために、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にしてから所定時間が経過したとときは無線操作装置１１に対する操作内容が無効となるようにしてもよく、この場合は、無線操作装置１１を介した制御装置３によるロボット２の動作の制御が不許可となり、無線操作装置１１（のタッチパネル２１）を用いたロボット２の手動操作が実行不可能となる。
　図９は、本開示の一実施形態による機械操作システムの第６の形態の動作フローを示すフローチャートである。また、図１０は、本開示の一実施形態による機械操作システムの第６の形態を説明する図である。第６の形態では、有線操作装置１２に対する第１の操作を、イネーブルスイッチ３１を押下する操作とし、無線操作装置１１に対する第２の操作を、タッチパネル２１に表示された有効化ボタン５３を押下する操作とする。
　ステップＳ２０１の有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときにおいては、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。
　ステップＳ２０２において、認証部１３は、有線操作装置１２から受信した信号に基づき、有線操作装置１２に対する第１の操作であるイネーブルスイッチ３１の押下が実行されたか否かを判定する。ステップＳ２０２の処理は所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ２０２において有線操作装置１２に対する第１の操作が実行されたと判定された場合は、認証処理状態に移行し、ステップＳ２０３へ進む。認証処理状態においては、図１０に示すように、認証部１３の制御により、無線操作装置１１の表示器であるタッチパネル２１に、例えば「有効化ボタンを押し続けてください」といったような第２の操作の実行を促す表示項目６４と、有効化ボタン５３とを表示させる。ステップＳ２０２において有線操作装置１２に対する第１の操作が実行されたと判定されなかった場合はステップＳ２０１へ戻る。
　ステップＳ２０３において、認証部１３は、無線操作装置１１から受信した信号に基づき、無線操作装置１１に対する第２の操作である有効化ボタン５３の押下が継続して実行されているか否かを判定する。ステップＳ１０３の処理は所定の周期で繰り返し実行される。
　ステップＳ２０３において無線操作装置１１に対する第２の操作である有効化ボタン５３の押下が継続して実行されていると判定されなかった場合は、ステップＳ２０９において、認証部１３は、有線操作装置１２から受信した信号に基づき、有線操作装置１２に対する第１の操作であるイネーブルスイッチ３１の押下が終了したか否かを判定する。ステップＳ２０９の処理は所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ２０９において、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定された場合はステップＳ２０１へ戻り、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定されなかった場合はステップＳ２０３へ戻る。
　ステップＳ２０３において無線操作装置１１に対する第２の操作が継続して実行されていると判定された場合は、ステップＳ２０４において、認証部１３は、有線操作装置１２から受信した信号に基づき、有線操作装置１２に対する第１の操作であるイネーブルスイッチ３１の押下が終了したか否かを判定する。ステップＳ２０４の処理は所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ２０４において、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定された場合はステップＳ２０１へ戻り、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定されなかった場合はステップＳ２０５へ進む。
　ステップＳ２０５において、認証部１３は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にし、手動動作可能状態に移行する。手動動作可能状態においては、教示アプリケーションソフトウェアプログラムが起動されると、図１０に示すように、タッチパネル２１上に、制御装置３を制御する教示アプリケーションソフトウェアプログラムに基づくロボット２の手動操作用画面及び有効化ボタン５３が表示される。これにより、作業者は、無線操作装置１１を用いた操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などが可能になる。作業者による無線操作装置１１の手動操作を受けて制御装置３は、ロボット２の動作を制御する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６の処理においては、イネーブルスイッチ３１が押下されておりかつ有効化ボタン５３が押下されている間は、無線操作装置１１を介したロボット２の操作が可能であり、また、非常停止ボタン３２が押下されると、ロボット２は非常停止する。
　ステップＳ２０７において、認証部１３は、有線操作装置１２及び無線操作装置１１から受信した信号に基づき、有線操作装置１２に対する第１の操作であるイネーブルスイッチ３１の押下または無線操作装置１１に対する第２の操作である有効化ボタン５３の押下が終了したか否かを判定する。ステップＳ２０７の処理は所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ２０７において、有線操作装置１２に対する第１の操作または無線操作装置１１に対する第２の操作が終了したと判定された場合はステップＳ２０８へ進み、有線操作装置１２に対する第１の操作または無線操作装置１１に対する第２の操作が終了したと判定されなかった場合はステップＳ２０６へ戻る。
　ステップＳ２０７において有線操作装置１２に対する第１の操作または無線操作装置１１に対する第２の操作が終了したと判定された場合は、手動動作禁止状態に移行し、ステップＳ２０８において、認証部１３は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。手動動作禁止状態においては、図１０に示すように、タッチパネル２１上には教示アプリケーションソフトウェアプログラムに基づくロボット２の手動操作用画面及び有効化ボタン５３は表示されない。
　図１１は、本開示の一実施形態による機械操作システムの第７の形態の動作フローを示すフローチャートである。また、図１２は、本開示の一実施形態による機械操作システムの第７の形態を説明する図である。第７の形態では、有線操作装置１２に対する第１の操作を、イネーブルスイッチ３１を押下する操作とし、無線操作装置１１に対する第２の操作を、タッチパネル２１に表示された開始ボタン５４を押下する操作とし、さらに認証を終了させるための無線操作装置１１に対する第３の操作を、タッチパネル２１に表示された終了ボタン５５を押下する操作とする。
　ステップＳ３０１の有線操作装置１２及び無線操作装置１１が無操作状態にあるときにおいては、無線操作装置１１は、制御装置３に対してロボット２の動作を指令しない。
　ステップＳ３０２において、認証部１３は、有線操作装置１２から受信した信号に基づき、有線操作装置１２に対する第１の操作であるイネーブルスイッチ３１の押下が実行されたか否かを判定する。ステップＳ３０２の処理は所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ３０２において有線操作装置１２に対する第１の操作が実行されたと判定された場合は、認証処理状態に移行し、ステップＳ３０３へ進む。認証処理状態においては、図１２に示すように、認証部１３の制御により、無線操作装置１１の表示器であるタッチパネル２１に、例えば「開始ボタンを押してください」といったような第２の操作の実行を促す表示項目６５と、開始ボタン５４とを表示させる。ステップＳ３０２において有線操作装置１２に対する第１の操作が実行されたと判定されなかった場合はステップＳ３０１へ戻る。
　ステップＳ３０３において、認証部１３は、無線操作装置１１から受信した信号に基づき、無線操作装置１１に対する第２の操作である開始ボタン５４の押下が実行されたか否かを判定する。ステップＳ３０３の処理は所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ３０３において無線操作装置１１に対する第２の操作が実行されたと判定された場合は、ステップＳ３０４へ進む。
　ステップＳ３０３において無線操作装置１１に対する第２の操作である開始ボタン５４の押下が実行されたと判定されなかった場合は、ステップＳ３０９において、認証部１３は、有線操作装置１２から受信した信号に基づき、有線操作装置１２に対する第１の操作であるイネーブルスイッチ３１の押下が終了したか否かを判定する。ステップＳ３０９の処理は所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ３０９において、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定された場合はステップＳ３０１へ戻り、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定されなかった場合はステップＳ３０３へ戻る。
　ステップＳ３０３において無線操作装置１１に対する第２の操作である開始ボタン５４の押下が実行さたと判定された場合は、ステップＳ３０４において、認証部１３は、有線操作装置１２から受信した信号に基づき、有線操作装置１２に対する第１の操作であるイネーブルスイッチ３１の押下が終了したか否かを判定する。ステップＳ３０４の処理は所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ３０４において、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定された場合はステップＳ３０１へ戻り、有線操作装置１２に対する第１の操作が終了したと判定されなかった場合はステップＳ３０５へ進む。
　ステップＳ３０５において、認証部１３は、無線操作装置１１に対する操作内容を有効にし、手動動作可能状態に移行する。手動動作可能状態においては、教示アプリケーションソフトウェアプログラムが起動されると、図１２に示すように、タッチパネル２１上に、制御装置３を制御する教示アプリケーションソフトウェアプログラムに基づくロボット２の手動操作用画面及び終了ボタン５５が表示される。これにより、作業者は、無線操作装置１１を用いた操作として、ロボット２の教示（手動操作）、ロボット２に関する動作プログラムの登録や編集、あるいは条件設定などが可能になる。作業者による無線操作装置１１の手動操作を受けて制御装置３は、ロボット２の動作を制御する（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０６の処理においては、イネーブルスイッチ３１が押下されている間は、無線操作装置１１を介したロボット２の操作が可能であり、また、非常停止ボタン３２が押下されると、ロボット２は非常停止する。また、イネーブルスイッチ３１をオフすると、無線操作装置１１に対する操作内容が無効化され、無線操作装置１１を介した制御装置３によるロボット２の動作の制御が不許可となり、無線操作装置１１（のタッチパネル２１）を用いたロボット２の手動操作が実行不可能となる。
　ステップＳ３０７において、認証部１３は、無線操作装置１１から受信した信号に基づき、無線操作装置１１に対する第３の操作である終了ボタン５５の押下が実行されたか否かを判定する。ステップＳ３０７の処理は所定の周期で繰り返し実行される。ステップＳ３０７において、無線操作装置１１に対する第３の操作が実行されたと判定された場合はステップＳ３０８へ進み、無線操作装置１１に対する第３の操作が実行されたと判定されなかった場合はステップＳ３０６へ戻る。
　ステップＳ３０７において無線操作装置１１に対する第３の操作が実行されたと判定された場合は、手動動作禁止状態に移行し、ステップＳ３０８において、認証部１３は、無線操作装置１１に対する操作内容を無効にする。手動動作禁止状態においては、図１２に示すように、タッチパネル２１上には教示アプリケーションソフトウェアプログラムに基づくロボット２の手動操作用画面並びに開始ボタン５４及び終了ボタン５５は表示されない。
　なお、上述した第１～第５の形態は、適宜組み合わせて実施されてもよい。
　以上、ここでは一例として機械操作システム１００により操作される機械がロボット２を操作する場合について説明したが、上述の説明は、機械操作システム１００により操作される機械が産業機械である場合にも同様に適用可能である。
　本開示の一実施形態によれば、汎用情報端末である無線操作装置１１と安全スイッチを備えるベース部材である有線操作装置１２とから構成される機械操作システム１００において、低コストで安全性を確保できる。
　本開示の一実施形態の機械操作システム１００によれば、有線操作装置１２に対する第１の操作と無線操作装置１１に対する第２の操作とが同時または所定の順序で実行されない限りは、無線操作装置１１に対する操作内容が有効にされることはない。有線操作装置１２と無線操作装置１１とは着脱可能であるが、有線操作装置１２に対する第１の操作と無線操作装置１１に対する第２の操作とが同時または所定の順序で実行することができるのは、教示作業者が有線操作装置１２と無線操作装置１１との両方を同時に所持していた場合である。したがって、教示作業者は、安全スイッチを自身の意志で操作でき、安全性が高い。また、教示作業者とは異なる第三者により安全スイッチが操作されてしまう可能性を排除することもでき、安全性が高い。また、仮に有線操作装置１２と無線操作装置１１とが切り離されて別々の場所にあり、教示作業者が無線操作装置１１を所持し、教示作業者とは異なる第三者が有線操作装置１２を所持して安全スイッチを所持した場合であっても、教示作業者は、自身が所持している無線操作装置１１のタッチパネルに表示された例えば表示項目６１～６５を通じて、第三者による有線操作装置１２の利用を把握することができ、自身の安全の確保に役立てることができる。また、本開示の一実施形態の機械操作システム１００では、有線操作装置１２に設けられた既存のイネーブルスイッチ３１を利用し、なおかつソフトフェア上の処理にて認証処理が可能であるので、低コストである。
　以上、好適な実施形態を説明したが、上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載内で様々な修正及び変更を施すことができる。
　１　　教示操作装置
　２　　ロボット
　３　　制御装置
　１１　　無線操作装置
　１２　　有線操作装置
　１３　　認証部
　２１　　タッチパネル
　２２　　電源ボタン
　２３　　センサ
　３０　　取付台座
　３１　　イネーブルスイッチ
　３２　　非常停止ボタン
　３３　　教示操作装置用ケーブル
　３４　　認証用ボタン
　４１　　ロボット用ケーブル
　５１　　ＯＫボタン
　５２　　起動アイコン
　５３　　有効化ボタン
　５４　　開始ボタン
　５５　　終了ボタン
　６１、６２、６３、６４、６５　　表示項目
　１００　　機械操作システム

Claims (15)

  1. 　ロボットまたは産業機械の制御装置と無線通信を介して接続され、操作内容に応じて前記制御装置に対して前記ロボットまたは前記産業機械の動作を指令する無線操作装置と、
    　前記制御装置と有線通信を介して接続され、操作内容に応じて前記制御装置へ信号を送信する有線操作装置と、
    　前記有線操作装置に対する第１の操作と前記無線操作装置に対する第２の操作とが同時にまたは所定の順序で実行された場合に、前記無線操作装置に対する操作内容を有効にする認証部と、
    を備える、機械操作システム。
  2. 　前記無線操作装置は、前記有線操作装置及び前記無線操作装置が無操作状態にあるときは、前記制御装置に対して前記ロボットまたは前記産業機械の動作を指令しない、請求項１に記載の機械操作システム。
  3. 　前記認証部は、前記有線操作装置及び前記無線操作装置の無操作状態の後に前記第１の操作と前記第２の操作とが同時にまたは所定の順序で実行された場合は、前記無線操作装置に対する操作内容を有効にする、請求項１または２に記載の機械操作システム。
  4. 　前記認証部は、前記第１の操作と前記第２の操作とが同時にまたは所定の順序で実行されたことにより前記無線操作装置に対する操作内容を有効にした後、前記第１の操作または前記第２の操作の実行が終了した場合は、前記無線操作装置に対する操作内容を無効にする、請求項３に記載の機械操作システム。
  5. 　前記無線操作装置は、前記有線操作装置及び前記無線操作装置の無操作状態の後に前記第１の操作が実行された場合に前記第２の操作を実行するよう促す画面を表示する表示器をさらに備え、
    　前記表示器に前記画面が表示されている間に前記第２の操作が実行された場合は、前記無線操作装置に対する操作内容を有効にする、請求項１～４のいずれか一項に記載の機械操作システム。
  6. 　前記第２の操作は、前記表示器である表示及び入力のためのタッチパネルに表示された有効化ボタンを押下する操作である、請求項５に記載の機械操作システム。
  7. 　前記第２の操作は、前記表示器である表示及び入力のためのタッチパネルに表示された前記制御装置を制御するためのアプリケーションソフトウェアプログラムを起動するための起動アイコンを押下する操作である、請求項５または６に記載の機械操作システム。
  8. 　前記第２の操作は、前記無線操作装置に設けられたハードウェアスイッチを押下する操作である、請求項１～７のいずれか一項に記載の機械操作システム。
  9. 　前記第２の操作は、前記無線操作装置の位置及び／または姿勢を動かす操作であり、
    　前記無線操作装置は、前記無線操作装置の位置及び／または姿勢が動かされたことを検知するためのセンサをさらに備える、請求項１～８のいずれか一項に記載の機械操作システム。
  10. 　前記認証部は、前記第１の操作と前記第２の操作とが同時にまたは所定の順序で実行されたことにより前記無線操作装置に対する操作内容を有効にした後、前記無線操作装置に対する第３の操作が実行された場合は、前記無線操作装置に対する操作内容を無効にする、請求項３に記載の機械操作システム。
  11. 　前記認証部は、前記第１の操作と前記第２の操作とが同時にまたは所定の順序で実行されたことにより前記無線操作装置に対する操作内容を有効にしてから所定時間が経過した場合は、前記無線操作装置に対する操作内容を無効にする、請求項３に記載の機械操作システム。
  12. 　前記有線操作装置は、押下さている間は前記制御装置による前記ロボットまたは前記産業機械の動作の制御を許可し、押下が解除されることで前記制御装置による前記ロボットまたは前記産業機械の動作の制御を不許可とするイネーブルスイッチを備える、請求項１～１１のいずれか一項に記載の機械操作システム。
  13. 　前記第１の操作は、前記イネーブルスイッチを押下する操作である、請求項１２に記載の機械操作システム。
  14. 　前記有線操作装置は、認証用ボタンを備え、
    　前記第１の操作は、前記認証用ボタンを押下する操作である、請求項１～１１のいずれか一項に記載の機械操作システム。
  15. 　前記認証部は、前記無線操作装置内、前記有線操作装置内、または前記制御装置内のいずれかに設けられる、請求項１～１４のいずれか一項に記載の機械操作システム。
PCT/JP2022/022199 2022-05-31 2022-05-31 有線通信及び無線通信を用いた機械操作システム Ceased WO2023233545A1 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE112022006930.9T DE112022006930B4 (de) 2022-05-31 2022-05-31 Maschinenbediensystem, das drahtgebundene Kommunikation und drahtlose Kommunikation verwendet, Verfahren, Steuervorrichtung und Computerprogramm
CN202280096351.XA CN119278117A (zh) 2022-05-31 2022-05-31 使用有线通信以及无线通信的机械操作系统
PCT/JP2022/022199 WO2023233545A1 (ja) 2022-05-31 2022-05-31 有線通信及び無線通信を用いた機械操作システム
JP2022562848A JP7227434B1 (ja) 2022-05-31 2022-05-31 有線通信及び無線通信を用いた機械操作システム、その方法、制御装置、及びコンピュータプログラム
US18/866,756 US20250350587A1 (en) 2022-05-31 2022-05-31 Machine operation system using wired communication and wireless communication
TW112116213A TWI896966B (zh) 2022-05-31 2023-05-02 使用有線通信及無線通信之機械操作系統、機械操作方法、該方法之控制裝置及電腦程式

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2022/022199 WO2023233545A1 (ja) 2022-05-31 2022-05-31 有線通信及び無線通信を用いた機械操作システム

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2023233545A1 true WO2023233545A1 (ja) 2023-12-07

Family

ID=85252017

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2022/022199 Ceased WO2023233545A1 (ja) 2022-05-31 2022-05-31 有線通信及び無線通信を用いた機械操作システム

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20250350587A1 (ja)
JP (1) JP7227434B1 (ja)
CN (1) CN119278117A (ja)
DE (1) DE112022006930B4 (ja)
TW (1) TWI896966B (ja)
WO (1) WO2023233545A1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2025191652A1 (ja) * 2024-03-11 2025-09-18 株式会社Fuji ロボットシステム、ロボット、及びロボットシステムの制御方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008080474A (ja) * 2006-08-29 2008-04-10 Daihen Corp ロボット制御システム
JP2014010746A (ja) * 2012-07-02 2014-01-20 Disco Abrasive Syst Ltd 加工装置
WO2014127822A1 (en) * 2013-02-21 2014-08-28 Abb Technology Ltd An industrial robot system comprising an enabling unit and a plurality of general purpose devices and a method for controlling the robot system
JP2017030077A (ja) * 2015-07-30 2017-02-09 株式会社ダイヘン ロボット制御システム及び無線アクセスポイント装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5293659B2 (ja) * 2010-03-18 2013-09-18 ブラザー工業株式会社 制御装置とコンピュータプログラム
DE102010025781B4 (de) 2010-07-01 2022-09-22 Kuka Roboter Gmbh Tragbare Sicherheitseingabeeinrichtung für eine Robotersteuerung
JP6398237B2 (ja) 2014-03-14 2018-10-03 オムロン株式会社 無線制御端末、制御対象物の無線制御装置、非常停止制御プログラム
JP6511011B2 (ja) 2016-05-11 2019-05-08 川崎重工業株式会社 ロボット教示装置
JP6338617B2 (ja) * 2016-05-31 2018-06-06 株式会社アスコ 教示装置
DE102016211244B4 (de) 2016-06-23 2018-01-18 Kuka Roboter Gmbh Roboter-Bedienhandgerätverbund mit einem Grundsteuerungs-Lagesensor
JP7006550B2 (ja) 2018-09-20 2022-01-24 株式会社デンソーウェーブ 非常停止スイッチ、及びロボットシステム
KR102118293B1 (ko) * 2019-12-10 2020-06-02 주식회사 아진엑스텍 터치스크린을 포함하는 휴대용 단말을 이용한 로봇 장치 제어 방법
JP2020114625A (ja) 2020-04-27 2020-07-30 株式会社デンソーウェーブ ロボット操作装置
JP7731104B2 (ja) * 2021-11-02 2025-08-29 ローレルバンクマシン株式会社 情報処理装置、ロボットの軌道生成方法、ロボットの制御方法、プログラム、移動体及びロボットシステム

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008080474A (ja) * 2006-08-29 2008-04-10 Daihen Corp ロボット制御システム
JP2014010746A (ja) * 2012-07-02 2014-01-20 Disco Abrasive Syst Ltd 加工装置
WO2014127822A1 (en) * 2013-02-21 2014-08-28 Abb Technology Ltd An industrial robot system comprising an enabling unit and a plurality of general purpose devices and a method for controlling the robot system
JP2017030077A (ja) * 2015-07-30 2017-02-09 株式会社ダイヘン ロボット制御システム及び無線アクセスポイント装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE112022006930T5 (de) 2025-01-16
JP7227434B1 (ja) 2023-02-21
CN119278117A (zh) 2025-01-07
DE112022006930B4 (de) 2026-04-30
TW202400382A (zh) 2024-01-01
TWI896966B (zh) 2025-09-11
JPWO2023233545A1 (ja) 2023-12-07
US20250350587A1 (en) 2025-11-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103294366B (zh) 一种屏幕解锁方法和电子设备
US11904454B2 (en) Robot system and method of controlling the same
KR102152754B1 (ko) 블루루스 디바이스에서 통신 연결 방법 및 그 장치
JP6912889B2 (ja) ゲームシステムおよびゲームコントローラ
EP2824551A1 (en) Method, device, and system for controlling computer terminal
CN102681642B (zh) 一种终端设备
KR20140139241A (ko) 입력 처리 방법 및 그 전자 장치
KR20200015979A (ko) 디스플레이를 통해 외부 장치의 배터리의 충전을 제공하기 위해 어포던스를 표시하는 전자 장치 및 방법
JP2017068499A (ja) モード切替装置、電子機器、モード切替装置の制御方法、制御プログラム
JP5755313B2 (ja) プログラマブル表示器、および制御方法
WO2023233545A1 (ja) 有線通信及び無線通信を用いた機械操作システム
KR20200100929A (ko) 필기 입력 기능을 제공하기 위한 전자 장치 및 그 동작 방법
KR102574210B1 (ko) 압력 센서를 포함하는 키 어셈블리를 구비하는 전자 장치 및 이의 동작 방법
JP7359992B1 (ja) 認証処理を実行する機械操作システム、制御装置及びコンピュータプログラム
CN110216679B (zh) 一种机械臂解锁方法及装置
CN111913678A (zh) 控制方法、装置、电子设备和介质
KR102618386B1 (ko) 보안 요소를 통해 보안이 필요한 서비스를 제공하는 전자 장치 및 그 전자 장치를 제어하는 방법
KR20210123156A (ko) 전자 장치 및 비접촉 제스처를 이용한 전자 장치의 기능 운용 방법
KR102671211B1 (ko) 하우징의 입력에 대응하는 피드백을 제공하는 전자 장치
US10809773B2 (en) External device having pairing functionality with operation terminal
JP2017049720A (ja) 情報処理装置、情報処理装置を備える電子機器、情報処理装置の制御方法、および、プログラム
KR102124433B1 (ko) 이동통신 단말기의 부재중 착신호에 대한 알람 방법 및 장치
KR20060125375A (ko) 마우스 기능을 구비한 스타일러스 펜과 그의 마우스 기능구현방법
CN110293564A (zh) 一种机械臂控制方法、设备及系统
JP2014164745A (ja) リーダライタ装置

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2022562848

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 22944832

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 18866756

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 202280096351.X

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 112022006930

Country of ref document: DE

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 202280096351.X

Country of ref document: CN

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 22944832

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 18866756

Country of ref document: US