WO2023218755A1

WO2023218755A1 - 運転支援装置

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Publication number: WO2023218755A1
Application number: PCT/JP2023/010136
Authority: WO
Inventors: 健人緒方
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Astemo Ltd
Priority date: 2022-05-11
Filing date: 2023-03-15
Publication date: 2023-11-16
Anticipated expiration: 2024-11-11
Also published as: JP2023167136A; DE112023000653T5; JP7859869B2; US20250242800A1; CN118891181A

Abstract

狭路でのすれ違い等において、逆再生が実施できない状況において安全かつ利便な運転支援装置を提供する。前進時にドライバの運転操作及び周辺障害物情報を記憶する。このとき、前方センサ１３（又は前方カメラ２３）及び後方センサ１４の情報を統合して物体種別（静止物、移動物）を判別して記憶する。後退支援を開始後、後方センサ１４の周辺障害物と記憶した周辺障害物を照合し、照合結果に応じて、記憶された運転操作に基づく後退支援の実施を判断する。

Description

運転支援装置

　本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。

　交通事故を防止するため、高速域から低速域まで様々な運転支援機能が必要である。低速域の運転支援システムの１つとして、狭路での走行履歴を記憶し、行き止まり、すれ違い等の際に記憶した走行経路の逆再生により後退走行を支援する後退支援システムがある。

　特許文献１には、前進時の走行履歴及び周辺環境を記憶し、後退時に記憶した周辺環境と現在の周辺環境を比較し、違いが無い場合は逆再生による支援を実施し、違いがある場合にはドライバに注意喚起する方法が開示されている。

特開２００７－２３７９３０号公報

　しかし、後退時に記憶した周辺環境と現在の周辺環境に違いがある場合においても、どのような違いがあるかに応じて適切な支援が実施されるべきである。そのためには、後退時の比較を精緻に実施することが必要である。

　上記特許文献１では、例えば、記憶した障害物との比較の結果、記憶した障害物が紛失していた場合に、その障害物が停車車両や歩行者等の移動する物体で後退時に移動して紛失したのか、後退時にセンサの不具合により検出できないのかを判別できず、逆再生を実施できない。また、前進時に後続車が存在する場合に後続車ごと記憶してしまうため、例えば後続車が途中でいなくなってしまった場合、後退時の比較を正しく実施することができず、逆再生を実施できない。

　本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、狭路でのすれ違い等において、逆再生が実施できない状況において安全かつ利便な運転支援装置を提供することを目的とする。

　上記課題を解決するため、本発明に係る運転支援装置は、自車のドライバの運転操作を取得する運転操作取得部と、自車の周辺状況を観測する第一の観測部の第一の観測情報を取得する第一の観測情報取得部と、自車の周辺状況において前記第一の観測部とは異なる方向を観測する第二の観測部の第二の観測情報を取得する第二の観測情報取得部と、自車走行時に前記第一の観測部の第一の観測情報と前記第二の観測部の第二の観測情報を用いて障害物のうち少なくとも静止物とそれ以外を判別する障害物判別部と、前記障害物判別部により判別された障害物のうち少なくとも静止物と前記運転操作取得部により取得された運転操作を記憶する記憶部と、自車が走行した経路を再度走行する際に前記第一の観測部もしくは前記第二の観測部より得られた障害物と前記記憶部により記憶した障害物を照合する周辺状況照合部と、自車が走行した経路を再度走行する際に、自車走行時に前記記憶部により記憶した運転操作に基づき運転走行を支援する走行支援制御部と、を有し、前記走行支援制御部は、前記周辺状況照合部により得られる照合の結果に応じて走行支援の実施有無を決定することを特徴とする。

　また、本発明に係る運転支援装置は、自車のドライバの運転操作を取得する運転操作取得部と、自車前方の周辺状況を観測する前方観測部の前方観測情報を取得する前方観測情報取得部と、自車後方の周辺状況を観測する後方観測部の後方観測情報を取得する後方観測情報取得部と、自車前進時に前記前方観測部の前方観測情報と前記後方観測部の後方観測情報を用いて障害物のうち少なくとも静止物とそれ以外を判別する障害物判別部と、前記障害物判別部により判別された障害物のうち少なくとも静止物と前記運転操作取得部により取得された運転操作を記憶する記憶部と、自車が前進した経路を後退する際に前記後方観測部より得られた自車後方の障害物と前記記憶部により記憶した静止物を照合する周辺状況照合部と、自車が前進した経路を後退する際に、自車前進時に前記記憶部により記憶した運転操作の逆再生により後退走行を支援する逆再生後退支援制御部と、を有し、前記逆再生後退支援制御部は、前記周辺状況照合部により得られる照合の結果に応じて逆再生後退支援の実施有無を決定することを特徴とする。

　本発明によれば、停車車両や歩行者等の移動する物体を区別して記憶するため、前進時に存在した停車車両や歩行者等の移動する物体が後退時に移動して紛失したことを認知することができる。同様に、移動しない障害物（静止物）として記憶した領域が現在検出できない場合は、後退時にセンサの不具合等で検出できない状況であることを認知することができる。

　さらに、前進時に後続車が存在する場合であっても、後続車と周囲の障害物を区別して記憶するため、例えば途中で後続車がいなくなってしまった場合であっても、後退時の比較を正しく実施することができる。

　したがって、狭路でのすれ違い等において、逆再生が実施できない状況において安全かつ利便な運転支援装置を提供することができる。

　上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１実施形態に係る運転支援装置のシステム構成図。本発明の第１実施形態に係るセンサ取り付け構成及びセンサ検出範囲の一例（センサが車両４隅に取り付けられている例）を示す俯瞰図。本発明の第１実施形態に係るセンサ取り付け構成及びセンサ検出範囲の他例（センサが左右のサイドミラーに取り付けられている例）を示す俯瞰図。本発明の第１実施形態に係るセンサ取り付け構成及びセンサ検出範囲の他例（センサが車両前後のバンパーに取り付けられている例）を示す俯瞰図。本発明の第１実施形態に係るセンサ取り付け構成及びセンサ検出範囲の他例（センサが車両前後に取り付けられている例）を示す俯瞰図。本発明の第１実施形態に係る障害物判別部のフローチャート。本発明の第１実施形態に係る障害物判別部による障害物判別処理例を示し、（ａ）はシーン例、（ｂ）は、図４（ａ）の左側の位置（時刻ｔ－Δｔ）でのセンサ１３、１４の検出状況、（ｃ）は、図４（ａ）の左側の位置（時刻ｔ－Δｔ）で作成された前方センサ障害物マップ、（ｄ）は、図４（ａ）の左側の位置（時刻ｔ－Δｔ）で作成された後方センサ障害物マップ、（ｅ）は、図４（ａ）の右側の位置（時刻ｔ）でのセンサ１３、１４の検出状況、（ｆ）は、図４（ａ）の右側の位置（時刻ｔ）で作成された前方センサ障害物マップ、（ｇ）は、図４（ａ）の右側の位置（時刻ｔ）で作成された後方センサ障害物マップ、（ｈ）は作成された種別マップを示す説明図。公知技術（物体種別判別が無い場合）による障害物判別処理、周辺状況照合処理、逆再生後退支援制御の一例（歩行者等の移動物が移動する場合）の説明図。公知技術（物体種別判別が無い場合）による障害物判別処理、周辺状況照合処理、逆再生後退支援制御の他例（電柱等の物体が検出されない場合）の説明図。本実施形態（物体種別判別が有る場合）による障害物判別処理、周辺状況照合処理、逆再生後退支援制御の一例（歩行者等の移動物が移動する場合）の説明図。本実施形態（物体種別判別が有る場合）による障害物判別処理、周辺状況照合処理、逆再生後退支援制御の他例（電柱等の物体が検出されない場合）の説明図。公知技術（物体種別判別が無い場合）による障害物判別処理、周辺状況照合処理、逆再生後退支援制御の更なる他例（後続車が途中でいなくなった場合）の説明図。本実施形態（物体種別判別が有る場合）による障害物判別処理、周辺状況照合処理、逆再生後退支援制御の更なる他例（後続車が途中でいなくなった場合）の説明図。公知技術（物体種別判別が無い場合）による障害物判別処理、周辺状況照合処理、逆再生後退支援制御の更なる他例（後続車が存在する場合）の説明図。本実施形態（物体種別判別が有る場合）による障害物判別処理、周辺状況照合処理、逆再生後退支援制御の更なる他例（後続車が存在する場合）の説明図。本発明の第１実施形態に係る後続車検出部のフローチャート。本発明の第１実施形態に係るすれ違い空間判定部のフローチャート。本発明の第２実施形態に係る運転支援装置のシステム構成図。本発明の第２実施形態に係るセンサ取り付け構成及びセンサ検知範囲の一例（前方カメラが前方中央、後側方向け後方センサが後方左右に取り付けられている例）を示す俯瞰図。本発明の第２実施形態に係るセンサ取り付け構成及びセンサ検知範囲の他例（前方カメラが前方中央、後側方向け後方センサが左右のサイドミラーに取り付けられている例）を示す俯瞰図。本発明の第１実施形態に係るセンサ取り付け構成及びセンサ検出範囲の他例（前方カメラが前方中央、後方センサが車両後部のバンパーに取り付けられている例）を示す俯瞰図。本発明の第１実施形態に係るセンサ取り付け構成及びセンサ検出範囲の他例（前方カメラが前方中央、後方センサが車両後部に取り付けられている例）を示す俯瞰図。本発明の第２実施形態に係る障害物判別部のフローチャート。本発明の第２実施形態に係る障害物判別部による障害物判別処理例を示し、（ａ）はシーン例、（ｂ）は、図１６（ａ）の左側の位置（時刻ｔ－Δｔ）でのセンサ２３、１４の検出状況、（ｃ）は、図１６（ａ）の左側の位置（時刻ｔ－Δｔ）で作成された前方センサ障害物マップ、（ｄ）は、図１６（ａ）の左側の位置（時刻ｔ－Δｔ）で作成された後方センサ障害物マップ、（ｅ）は、図１６（ａ）の右側の位置（時刻ｔ）でのセンサ２３、１４の検出状況、（ｆ）は、図１６（ａ）の右側の位置（時刻ｔ）で作成された前方センサ障害物マップ、（ｇ）は、図１６（ａ）の右側の位置（時刻ｔ）で作成された後方センサ障害物マップ、（ｈ）は作成された種別マップ（図１６（ｆ）と図１６（ｇ）の重畳）、（ｉ）は作成された種別マップ（物体種別付与）を示す説明図。本実施形態による障害物判別処理、周辺状況照合処理、逆再生後退支援制御の一例（自車左側に歩行者が存在、自車右側に縦列停車車両が存在、かつ、歩行者が途中でいなくなった場合）の説明図。本実施形態による障害物判別処理、周辺状況照合処理、逆再生後退支援制御の他例（自車左側に歩行者が存在、自車右側に縦列停車車両が存在、かつ、歩行者及び縦列停車車両（１台）が途中でいなくなって縦列停車車両間にすれ違い空間が発生する場合）の説明図。本発明の第３実施形態に係る運転支援装置のシステム構成図。本実施形態の後退支援制御による作用効果の説明図。本発明の第３実施形態に係る再経路生成走行支援制御部のフローチャート。本発明の第４実施形態に係る運転支援装置のシステム構成図。自車と他車との通信接続関係図。本発明の第４実施形態に係る後続車追従制御部のフローチャート。本発明に係る運転支援装置の物体種別判別手段の一例の説明図。本発明に係る運転支援装置の物体種別判別手段の他例の説明図。本発明に係る運転支援装置の適用シーン例及び動作例の説明図。

　以下、本発明の実施形態を図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、同一の機能を有する部分には同一の符号を付し、その繰り返し説明は省略する場合がある。

［第１実施形態］
　まず、図１～図１２を参照して、本発明の運転支援装置の第１実施形態を説明する。

（運転支援装置のシステム構成）
　図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置１００のシステム構成図である。運転支援装置１００は、車両（自車）１０に搭載されており、車両１０が備える各機能部を電子的に制御することによって、ドライバの運転操作を支援する装置である。本実施形態の運転支援装置１００は、例えば狭路でのすれ違い等の際に、車両１０の前進時に記憶した情報から、車両１０の後退走行（すなわち、車両１０の後退時の運転操作）を支援（後退支援制御）する装置である。

　運転支援装置１００は、車両１０を制御するコンピュータであり、記憶媒体に記憶されたプログラムを実行することによって、運転操作取得部１０１、車両挙動取得部１０２、前方センサ情報取得部１０３、後方センサ情報取得部１０４、障害物判別部１０５、記憶部１０６、周辺状況照合部１１０、逆再生後退支援制御部１１１、後続車検出部１１２、後続車追従制御部１１３、すれ違い空間判定部１１４、後側方移動支援制御部１１５として機能する。

（運転操作取得部１０１）
　運転操作取得部１０１は、車両１０に搭載された各種センサから、車両１０のドライバの運転操作（情報）を取得する。運転操作取得部１０１は、例えば、アクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作（操舵角）、シフトレバー操作等といった、車両１０の加減速、操舵、シフト位置等に関するドライバの運転操作（情報）を取得する。

（車両挙動取得部１０２）
　車両挙動取得部１０２は、車両１０に搭載された各種センサから、車両１０の挙動（情報）を取得する。車両挙動取得部１０２は、例えば、車両１０の車輪速（車速）、加速度、横速度（ヨー角）等の挙動（情報）を取得する。

（前方センサ情報取得部１０３）
　運転支援装置１００は、車両１０に搭載された前方センサ１３（図２Ａ～Ｄ）と接続されている。前方センサ１３は、車両（自車）１０の前方の周辺状況を観測する前方観測部としての機能を有する。前方センサ１３は、例えば、画像を用いて周辺物体との距離を計測するカメラ、ミリ波やレーザー光を用いて周辺物体との距離を計測するレーダ、超音波を用いて周辺物体との距離を計測するソナー等を用いることができる。前方センサ１３は、周辺物体の境界部分の座標を表す点群データを運転支援装置１００に出力する。

　前方センサ情報取得部１０３は、前方センサ１３から車両１０の前方の観測情報（車両１０の前方の周辺物体（障害物）を検出した点群データを有するセンサ情報）を取得する。

（後方センサ情報取得部１０４）
　運転支援装置１００は、車両１０に搭載された後方センサ１４（図２Ａ～Ｄ）と接続されている。後方センサ１４は、車両（自車）１０の後方の周辺状況を観測する後方観測部としての機能を有する。後方センサ１４は、例えば、画像を用いて周辺物体との距離を計測するカメラ、ミリ波やレーザー光を用いて周辺物体との距離を計測するレーダ、超音波を用いて周辺物体との距離を計測するソナー等を用いることができる。後方センサ１４は、周辺物体の境界部分の座標を表す点群データを運転支援装置１００に出力する。

　後方センサ情報取得部１０４は、後方センサ１４から車両１０の後方の観測情報（車両１０の後方の周辺物体（障害物）を検出した点群データを有するセンサ情報）を取得する。

（センサ１３、１４の構成）
　図２Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、本発明の第１実施形態に係るセンサ１３、１４の搭載例を示している。上記したように、本実施形態において、前方センサ１３と後方センサ１４は、車両１０の周辺状況において異なる方向を観測するように車両１０に取り付けられている。また、前方センサ１３と後方センサ１４は、カメラ、レーダ、ソナー等の同じ特性のセンサを用いて構成されている。

　一例として、図２Ａに示すように、前方センサ１３及び後方センサ１４（例えばレーダ）は、車両１０の前後左右の４隅に取り付けられている。すなわち、（一対の）前方センサ１３、１３が、車両１０の前部左右に、車両１０の前側方（前左側方、前右側方）を向くように取り付けられ、（一対の）後方センサ１４、１４が、車両１０の後部左右に、車両１０の後側方（後左側方、後右側方）を向くように取り付けられている。また、図２Ｂに示すように、前方センサ１３及び後方センサ１４（例えばカメラ）は、車両１０の左右のサイドミラーに取り付けられている。すなわち、（一対の）前方センサ１３、１３が、車両１０の左右のサイドミラーに、車両１０の前側方（前左側方、前右側方）を向くように取り付けられ、（一対の）後方センサ１４、１４が、車両１０の左右のサイドミラーに、車両１０の後側方（後左側方、後右側方）を向くように取り付けられている。また、図２Ｃに示すように、前方センサ１３及び後方センサ１４（例えばソナー）は、車両１０の前後のバンパーに取り付けられている。すなわち、複数の前方センサ１３が、車両１０の前部のバンパーに、全体として車両１０の前方を向くように取り付けられ、複数の後方センサ１４が、車両１０の後部のバンパーに、全体として車両１０の後方を向くように取り付けられている。また、図２Ｄに示すように、前方センサ１３及び後方センサ１４（例えば広角カメラ）は、車両１０の前後中央に取り付けられている。すなわち、前方センサ１３が、車両１０の前部中央に、車両１０の前方を向くように取り付けられ、後方センサ１４が、車両１０の後部中央に、車両１０の後方を向くように取り付けられる。なお、前方センサ１３及び後方センサ１４の数や配置等は、図２Ａ～Ｄの例に限定されるものではない。

（障害物判別部１０５）
　障害物判別部１０５は、前方センサ情報取得部１０３と後方センサ情報取得部１０４から取得したセンサ情報を用いて（統合して）、車両１０の周辺（前方、後方）の障害物の物体種別を判別する。障害物判別部１０５は、物体種別として、少なくとも静止物とそれ以外（移動物等）を判別する。

　図３に、本発明の第１実施形態に係る障害物判別部１０５のフローチャートを示す。図３に示すフローは所定の処理周期で（定期的に）繰り返し実施される。また、図４に、本発明の第１実施形態に係る障害物判別部１０５による障害物判別処理例を示す。

　図４（ａ）は、車両１０が狭路を左から右に走行しているシーンを示している。図４（ｂ）は、図４（ａ）の左側の位置（時刻ｔ－Δｔ）でのセンサ１３、１４の検出状況、図４（ｃ）と図４（ｄ）は、図４（ａ）の左側の位置（時刻ｔ－Δｔ）で作成された前方センサ障害物マップと後方センサ障害物マップを示している。図４（ｅ）は、図４（ａ）の右側の位置（時刻ｔ）でのセンサ１３、１４の検出状況、図４（ｆ）と図４（ｇ）は、図４（ａ）の右側の位置（時刻ｔ）で作成された前方センサ障害物マップと後方センサ障害物マップを示している。図４（ｈ）は、図４（ｆ）の前方センサ障害物マップと図４（ｇ）の後方センサ障害物マップを比較（重畳）して作成された種別マップを示している。図４（ｈ）の種別マップにおいて、同じ位置にある両方のセンサ１３、１４によって検出される点群（黒点）は、静止物として判別される。

　障害物判別部１０５は、前方センサ情報取得部１０３と後方センサ情報取得部１０４から取得したセンサ情報（車両１０の前方、後方の障害物を検出した点群情報）を、予めメモリに記憶したマップに配置することにより、前方センサ障害物マップと後方センサ障害物マップを作成（更新）してメモリに記憶している（図４（ｂ）、（ｃ）、（ｄ））。

　障害物判別部１０５は、図３に示すように、Ｓ３０１では、前記のようにメモリに記憶した前回（時刻ｔ－Δｔ、Δｔ：処理周期）の前方センサ障害物マップと後方センサ障害物マップを取得する（図４（ｃ）、（ｄ））。

　Ｓ３０２では、車両挙動取得部１０２から、車両挙動情報を取得する。

　Ｓ３０３では、Ｓ３０１で取得した前方センサ障害物マップと後方センサ障害物マップと、Ｓ３０２で取得した車両挙動情報とを用いて、前方センサ障害物マップ及び後方センサ障害物マップ内の自車位置を更新する（図４（ｆ）、（ｇ））。

　Ｓ３０４では、前方センサ情報取得部１０３から取得した（今回（時刻ｔ）の）センサ情報（車両１０の前方の障害物を検出した点群情報）である前方センサ１３の障害物点群Ｐｆ［ｐ］を、Ｓ３０１で取得した（前回（時刻ｔ－Δｔ）の）前方センサ障害物マップへ重畳する（図４（ｆ））。

　Ｓ３０５では、後方センサ情報取得部１０４から取得した（今回（時刻ｔ）の）センサ情報（車両１０の後方の障害物を検出した点群情報）である後方センサ１４の障害物点群Ｐｒ［ｑ］を、Ｓ３０１で取得した（前回（時刻ｔ－Δｔ）の）後方センサ障害物マップへ重畳する（図４（ｇ））。

　Ｓ３０６では、Ｓ３０４で作成した（今回（時刻ｔ）の）前方センサ障害物マップとＳ３０５で作成した（今回（時刻ｔ）の）後方センサ障害物マップの共通領域（点群）を求め、その共通領域（点群）を静止物として抽出する（図４（ｈ））。

　すなわち、障害物判別部１０５は、前方センサ１３（前方センサ障害物マップ）と後方センサ１４（後方センサ障害物マップ）の双方にて検出された同一の障害物（点群）を静止物として判別する。

　これにより、障害物判別部１０５は、自車１０の周辺の障害物のうち少なくとも静止物とそれ以外（移動物等）を判別する。

（記憶部１０６）
　記憶部１０６は、障害物判別部１０５から取得した障害物（情報）（障害物判別部１０５により判別した障害物の物体種別（情報）を含む）と、運転操作取得部１０１から取得した運転操作（情報）を、障害物（情報）１０８と、運転操作（情報）１０９として、メモリ１０７に記憶する。記憶部１０６は、障害物判別部１０５により判別された障害物のうち少なくとも静止物を、障害物（情報）１０８としてメモリ１０７に記憶する。

（周辺状況照合部１１０）
　周辺状況照合部１１０は、車両１０が前進した経路を後退する際に実施される。より詳しくは、前進する車両１０のドライバから後退支援制御の実施の要求があった際に実施される。ドライバからの後退支援制御の実施の要求は、例えば車両１０に設けられたスイッチ入力やタッチパネル入力の操作、音声の認識、シフトレバーの後退への切り替え操作等を介して認識することができる。

　周辺状況照合部１１０は、後方センサ情報取得部１０４から取得したセンサ情報（換言すると、後方センサ１４より得られた自車後方の障害物情報）と、記憶部１０６によりメモリ１０７に記憶した障害物（情報）１０８の静止物を照合する。

　そして、周辺状況照合部１１０は、記憶部１０６によりメモリ１０７に記憶した障害物（情報）１０８の静止物に存在せず、後方センサ情報取得部１０４から取得した現在のセンサ情報（換言すると、後方センサ１４より得られた現在の自車後方の障害物情報）に存在する物体を移動物として判断する。

　また、周辺状況照合部１１０は、記憶部１０６によりメモリ１０７に記憶した障害物（情報）１０８の静止物に存在し、後方センサ情報取得部１０４から取得した現在のセンサ情報（換言すると、後方センサ１４より得られた現在の自車後方の障害物情報）に存在しない物体は、センサ１３、１４の不具合の可能性が高い物体と判断する。

（逆再生後退支援制御部１１１）
　逆再生後退支援制御部１１１は、車両１０が前進した経路を後退する際に実施される。逆再生後退支援制御部１１１は、車両１０の前進時に記憶部１０６によりメモリ１０７に記憶した運転操作（情報）１０９を取得してその逆再生により後退走行を支援（後退支援を実施）する。すなわち、逆再生後退支援制御部１１１は、車両１０の前進時に記憶部１０６によりメモリ１０７に記憶した運転操作（情報）１０９の逆再生となるように、操舵装置、駆動装置、制動装置、変速装置等を制御することにより後退走行を支援する。

　このとき、逆再生後退支援制御部１１１は、周辺状況照合部１１０により得られる照合の結果に応じて逆再生後退支援の実施有無を決定する。

　逆再生後退支援制御部１１１は、周辺状況照合部１１０の照合時に移動物が含まれる場合には逆再生後退支援を実施しない。

　また、逆再生後退支援制御部１１１は、周辺状況照合部１１０の照合時にセンサ１３、１４の不具合の可能性が高い物体が含まれる場合には逆再生後退支援を実施せず、ドライバに注意喚起する。なお、ドライバへの注意喚起は、例えば運転席に設けられたディスプレイ、メーターパネル、警告灯等の表示装置やスピーカー、ブザー等の音発生装置等の報知装置を介して行うことができる。

　上記以外の場合、逆再生後退支援制御部１１１は、車両１０の前進時に記憶部１０６によりメモリ１０７に記憶した運転操作（情報）１０９の逆再生により後退走行を支援する。

　図５Ａは、公知技術（物体種別判別が無い場合）による処理の一例（歩行者等の移動物が移動する場合）、図５Ｂは、公知技術（物体種別判別が無い場合）による処理の他例（電柱等の物体が検出されない場合）を示している。図５Ａ、Ｂは、どちらも同じような状態（現在の後方センサ１４で検出されていない障害物（図５Ａでは歩行者等の移動物、図５Ｂでは未検出物）が記憶した種別マップ上に存在）であり、マップが間違っている（たまたま存在した移動物を記憶した）のか、現在の後方センサ１４が間違っている（未検出）なのか、区別できない。

　図６Ａは、本実施形態（物体種別判別が有る場合）による処理の一例（歩行者等の移動物が移動する場合）、図６Ｂは、本実施形態（物体種別判別が有る場合）による処理の他例（電柱等の物体が検出されない場合）を示している。種別マップに移動物が登録されないため（図６Ａ）、また、現在の後方センサ１４で観測されておらず、記憶したマップ上に障害物が存在する場合は、後方センサ１４が未検出と判断可能であるため（図６Ｂ）、マップが間違っている（たまたま存在した移動物を記憶した）のか、現在の後方センサ１４が間違っている（未検出）なのか、区別できる。

　よって、その判断結果に基づいて、逆再生後退支援制御部１１１の後退支援制御を適正に実施（記憶に基づいた後退を実施）することができる。

　図７は、公知技術（物体種別判別が無い場合）による処理の更なる他例（後続車が途中でいなくなった場合）、図８は、本実施形態（物体種別判別が有る場合）による処理の更なる他例（後続車が途中でいなくなった場合）を示している。

　後続車１１が途中でいなくなった場合、公知技術では、後続車の位置が逐次記録されておりノイズとなっているため、照合に失敗し、後退支援制御を実施できずドライバの手動操作となる（図７）。本実施形態では、後続車の情報を除いて記憶できるため、照合可能となり、逆再生により後退支援制御を実施できる（図８）。

　図９は、公知技術（物体種別判別が無い場合）による処理の更なる他例（後続車が存在する場合）、図１０は、本実施形態（物体種別判別が有る場合）による処理の更なる他例（後続車が存在する場合）を示している。

　後続車１１が存在する場合、公知技術では、後続車の位置が逐次記録されておりノイズとなっているため、間違った位置で照合する可能性がある（図９）。本実施形態では、後続車の情報を除いて記憶するため、照合可能となり、また照合の結果、後続車を正確に抽出可能となる（図１０）。

（後続車検出部１１２）
　後続車検出部１１２は、周辺状況照合部１１０の情報から後続車の存在を判定（検出）する。

　図１１に、本発明の第１実施形態に係る後続車検出部１１２のフローチャートを示す。図１１に示すフローは所定の処理周期で（定期的に）繰り返し実施される。

　後続車検出部１１２は、図１１に示すように、Ｓ１１０１では、周辺状況照合部１１０から照合結果を取得する。

　Ｓ１１０２では、Ｓ１１０１で取得した照合結果から照合の差を抽出する。詳細には、後方センサ情報取得部１０４から取得した現在のセンサ情報のみに存在する点群（障害物）を抽出する（図１０の照合結果を併せて参照）。

　Ｓ１１０３では、Ｓ１１０２で抽出した点群（障害物）を位置の近さでグルーピングする。例えば、距離が所定の位置判定基準より近接している点群は同じ物体と見なすことによりグループ化できる。

　Ｓ１１０４では、Ｓ１１０３で作成したグループについて、自車後方に所定幅（幅１．５ｍ）以上のグループの有無を判定する。グループ有りの場合はＳ１１０５に進み、グループ無しの場合はＳ１１０５をスキップして処理を終了する。

　Ｓ１１０５では、自車後方に後続車有りと判定する。

　すなわち、後続車検出部１１２は、周辺状況照合部１１０の照合において、記憶部１０６によりメモリ１０７に記憶した障害物（情報）１０８の静止物に存在せず、後方センサ情報取得部１０４から取得した現在のセンサ情報（換言すると、後方センサ１４より得られた現在の自車後方の障害物情報）に存在する物体のうち、自車後方の所定幅（幅１．５ｍ）以上の物体を後続車として判定する。

（後続車追従制御部１１３）
　後続車追従制御部１１３は、後続車検出部１１２により自車後方に後続車が検出されている際に、操舵装置、駆動装置、制動装置、変速装置等を制御することにより後続車に追従する後続車追従制御を実施する。なお、後続車追従制御は、例えば先行車を追従するアダプティブクルーズコントロール等に搭載されている、公知の追従制御手法を用いて実施することができる。

　すなわち、周辺状況照合部１１０の照合において、記憶部１０６によりメモリ１０７に記憶した障害物（情報）１０８の静止物に存在せず、後方センサ情報取得部１０４から取得した現在のセンサ情報（換言すると、後方センサ１４より得られた現在の自車後方の障害物情報）に存在する物体がある場合、周辺状況照合部１１０は、当該物体を移動物として判断し、逆再生後退支援制御部１１１は、周辺状況照合部１１０の判断を基に逆再生後退支援を停止する。また、後続車検出部１１２は、当該物体から自車後方の後続車の有無を判定し、自車後方に後続車有りと判定した場合には、後続車追従制御部１１３は、後続車検出部１１２の判定を基に後続車追従制御を実施する。

（すれ違い空間判定部１１４）
　すれ違い空間判定部１１４は、周辺状況照合部１１０の照合の結果、車両１０がすれ違い可能な車両１０の後側方のすれ違い空間を検出（判定）する。

　図１２に、本発明の第１実施形態に係るすれ違い空間判定部１１４のフローチャートを示す。図１２に示すフローは所定の処理周期で（定期的に）繰り返し実施される。

　すれ違い空間判定部１１４は、図１２に示すように、Ｓ１２０１では、周辺状況照合部１１０から照合結果を取得する。

　Ｓ１２０２では、Ｓ１２０１で取得した照合結果から照合の差を抽出する。詳細には、記憶部１０６によりメモリ１０７に記憶した記憶情報（つまり、障害物（情報）１０８の静止物）のみに存在する点群（障害物）を抽出する。なお、照合に用いた現在のセンサの検出範囲よりも外側の記憶情報は対象外とする。

　Ｓ１２０３では、Ｓ１２０２で抽出した点群（障害物）を位置の近さでグルーピングする。例えば、距離が所定の位置判定基準より近接している点群は同じ物体と見なすことによりグループ化できる。

　Ｓ１２０４では、Ｓ１２０３で作成したグループについて、自車後方に所定奥行（奥行４ｍ）以上のグループの有無を判定する。グループ有りの場合はＳ１２０５に進み、グループ無しの場合はＳ１２０５をスキップして処理を終了する。

　Ｓ１２０５では、自車後方にすれ違い空間有りと判定する。

　すなわち、すれ違い空間判定部１１４は、周辺状況照合部１１０の照合において、記憶部１０６によりメモリ１０７に記憶した障害物（情報）１０８の静止物に存在し、後方センサ情報取得部１０４から取得した現在のセンサ情報（換言すると、後方センサ１４より得られた現在の自車後方の障害物情報）に存在しない物体のうち、自車後方の所定奥行（奥行４ｍ）以上の物体が存在する空間をすれ違い空間として判定する。

（後側方移動支援制御部１１５）
　後側方移動支援制御部１１５は、すれ違い空間判定部１１４により自車後側方にすれ違い空間が検出（判定）されている際に、操舵装置、駆動装置、制動装置、変速装置等を制御することにより自車後側方のすれ違い空間へ移動してすれ違いを支援する後側方移動支援制御を実施する。なお、後側方移動支援制御は、例えば縦列停車を自動で実施するシステムに搭載されている、公知の経路生成・移動支援制御手法を用いて実施することができる。

　すなわち、周辺状況照合部１１０の照合において、記憶部１０６によりメモリ１０７に記憶した障害物（情報）１０８の静止物に存在し、後方センサ情報取得部１０４から取得した現在のセンサ情報（換言すると、後方センサ１４より得られた現在の自車後方の障害物情報）に存在しない物体がある場合、周辺状況照合部１１０は、センサ１３、１４の不具合の可能性が高いと判断し、逆再生後退支援制御部１１１は、周辺状況照合部１１０の判断を基に逆再生後退支援を停止する。また、すれ違い空間判定部１１４は、当該物体から自車後側方のすれ違い空間の有無を判定し、自車後方にすれ違い空間有りと判定した場合には、後側方移動支援制御部１１５は、すれ違い空間判定部１１４の判定を基に後側方移動支援制御を実施する。

（作用効果）
　本実施形態によれば、停車車両や歩行者等の移動する物体を区別して記憶するため、前進時に存在した停車車両や歩行者等の移動する物体が後退時に移動して紛失したことを認知することができる。同様に、移動しない障害物（静止物）として記憶した領域が現在検出できない場合は、後退時にセンサの不具合等で検出できない状況であることを認知することができる。

　したがって、狭路でのすれ違い等において、逆再生が実施できない状況において安全かつ利便な運転支援装置１００を提供することができる。

［第２実施形態］
　次に、図１３～図１８を参照して、本発明の運転支援装置の第２実施形態を説明する。第２実施形態は、第１実施形態に対して物体種別判別方法が異なる。第１実施形態では、前方センサ１３及び後方センサ１４の観測情報（点群データからなるセンサ情報）を統合して物体種別を判別して記憶するが、第２実施形態では、画像による物体種別が判別可能なセンサの観測情報から物体種別を判別して記憶する。

（運転支援装置のシステム構成）
　図１３は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置２００のシステム構成図である。

　運転支援装置２００は、車両１０を制御するコンピュータであり、記憶媒体に記憶されたプログラムを実行することによって、運転操作取得部１０１、車両挙動取得部１０２、前方カメラ認識情報取得部２０３、後方センサ情報取得部１０４、障害物判別部２０５、記憶部１０６、周辺状況照合部１１０、逆再生後退支援制御部１１１、後続車検出部１１２、後続車追従制御部１１３、すれ違い空間判定部１１４、後側方移動支援制御部１１５として機能する。

　すなわち、第２実施形態の運転支援装置２００は、第１実施形態の運転支援装置１００の前方センサ情報取得部１０３及び障害物判別部１０５に代えて、前方カメラ認識情報取得部２０３及び障害物判別部２０５を備える。

（前方カメラ認識情報取得部２０３）
　運転支援装置２００は、車両１０に搭載された前方カメラ２３（図１４Ａ～Ｄ）と接続されている。前方カメラ２３は、車両（自車）１０の前方の周辺状況を観測する前方観測部としての機能を有する。前方カメラ２３は、画像による物体種別が判別可能なセンサにより構成されている。前方カメラ２３は、画像に映る周辺物体（障害物）の物体種別を判別（認識）した情報を含む画像データを運転支援装置１００に出力する。

　前方カメラ２３により判別可能な物体種別としては、歩行者、自転車、二輪車（バイク）、車両（停車車両を含む）、例えば工事用に設置されたフェンス、看板、ポール、パイロン等の移動する可能性がある移動物、地物としての標識、ガードレール、壁、フェンス、看板、ポール、パイロン、縁石、車止め等の静止物等がある。

　前方カメラ認識情報取得部２０３は、前方カメラ２３から車両１０の前方の観測情報（車両１０の前方の障害物を検出した画像データを有するセンサ情報）を取得する。

（センサ２３、１４の構成）
　図１４Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、本発明の第２実施形態に係るセンサ２３、１４の搭載例を示している。上記したように、本実施形態において、前方カメラ２３と後方センサ１４は、車両１０の周辺状況において異なる方向を観測するように車両１０に取り付けられている。また、前方カメラ２３と後方センサ１４は、異なる特性のセンサを用いて構成されている。

　一例として、図１４Ａ～Ｄに示すように、前方カメラ２３は、車両１０の前部中央（例えば車室内のフロントガラスの内側の中央部）に、車両１０の前方を向くように取り付けられている。後方センサ１４の取り付け態様（図１４Ａ～Ｄ）は、基本的に第１実施形態と同じである。なお、前方カメラ２３及び後方センサ１４の数や配置等は、図１４Ａ～Ｄの例に限定されるものではない。

（障害物判別部２０５）
　障害物判別部２０５は、前方カメラ認識情報取得部２０３と後方センサ情報取得部１０４から取得したセンサ情報を用いて、車両１０の周辺（前方、後方）の障害物の物体種別を判別する。障害物判別部２０５は、物体種別として、少なくとも静止物とそれ以外（移動物等）を判別する。

　本実施形態において、障害物判別部２０５は、前方カメラ認識情報取得部２０３から取得したセンサ情報の物体種別情報（前方カメラ２３により判別された物体種別情報）に基づき、後方センサ情報取得部１０４から取得したセンサ情報（言い換えると、後方センサ１４の検出結果）から少なくとも静止物を判別する。

　図１５に、本発明の第２実施形態に係る障害物判別部２０５のフローチャートを示す。図１５に示すフローは所定の処理周期で（定期的に）繰り返し実施される。また、図１６に、本発明の第２実施形態に係る障害物判別部２０５による障害物判別処理例を示す。

　図１６（ａ）は、車両１０が狭路を左から右に走行、車両１０の左側に歩行者が存在、車両１０の右側に複数の縦列停車車両が存在しているシーンを示している。図１６（ｂ）は、図１６（ａ）の左側の位置（時刻ｔ－Δｔ）でのセンサ２３、１４の検出状況、図１６（ｃ）と図１６（ｄ）は、図１６（ａ）の左側の位置（時刻ｔ－Δｔ）で作成された前方センサ障害物マップと後方センサ障害物マップを示している。図１６（ｅ）は、図１６（ａ）の右側の位置（時刻ｔ）でのセンサ２３、１４の検出状況、図１６（ｆ）と図１６（ｇ）は、図１６（ａ）の右側の位置（時刻ｔ）で作成された前方センサ障害物マップと後方センサ障害物マップを示している。図１６（ｈ）と図１６（ｉ）は、図１６（ｆ）の前方センサ障害物マップと図１６（ｇ）の後方センサ障害物マップを比較（重畳）して作成された種別マップを示している。図１６（ｉ）の種別マップにおいて、ハッチング点は、移動する可能性がある移動物として判別される点群、黒点は、静止物として判別される点群を示している。

　障害物判別部２０５は、前方カメラ認識情報取得部２０３と後方センサ情報取得部１０４から取得したセンサ情報（車両１０の前方、後方の障害物を検出した画像情報と点群情報）を、予めメモリに記憶したマップに配置することにより、前方センサ障害物マップと後方センサ障害物マップを作成（更新）してメモリに記憶している（図１６（ｂ）、（ｃ）、（ｄ））。

　障害物判別部２０５は、図１５に示すように、Ｓ１５０１では、前記のようにメモリに記憶した前回（時刻ｔ－Δｔ、Δｔ：処理周期）の前方センサ障害物マップと後方センサ障害物マップを取得する（図１６（ｃ）、（ｄ））。

　Ｓ１５０２では、車両挙動取得部１０２から、車両挙動情報を取得する。

　Ｓ１５０３では、Ｓ１５０１で取得した前方センサ障害物マップと後方センサ障害物マップと、Ｓ１５０２で取得した車両挙動情報とを用いて、前方センサ障害物マップ及び後方センサ障害物マップ内の自車位置を更新する（図１６（ｆ）、（ｇ））。

　Ｓ１５０４では、前方カメラ認識情報取得部２０３から取得した（今回（時刻ｔ）の）センサ情報（前方カメラ２３の物体認識位置Ｐｆ［ｐ］の周辺に物体の種別情報）を、Ｓ１５０１で取得した（前回（時刻ｔ－Δｔ）の）前方センサ障害物マップへ登録する（図１６（ｆ））。言い換えると、Ｓ１５０１で取得した（前回（時刻ｔ－Δｔ）の）前方センサ障害物マップにおいて前方カメラ２３の物体認識位置Ｐｆ［ｐ］の周辺に対応する位置に物体の種別情報を登録する。

　Ｓ１５０５では、後方センサ情報取得部１０４から取得した（今回（時刻ｔ）の）センサ情報（車両１０の後方の障害物を検出した点群情報）である後方センサ１４の障害物点群Ｐｒ［ｑ］を、Ｓ１５０１で取得した（前回（時刻ｔ－Δｔ）の）後方センサ障害物マップへ重畳する（図１６（ｇ））。

　Ｓ１５０６では、Ｓ１５０４で作成した（今回（時刻ｔ）の）前方センサ障害物マップとＳ１５０５で作成した（今回（時刻ｔ）の）後方センサ障害物マップを重ね合わせて（図１６（ｈ））、静止物・移動物の属性を付与する（図１６（ｉ））。

　すなわち、障害物判別部２０５は、前方カメラ２３により判別された物体種別情報に基づき後方センサ１４の検出結果（点群）から少なくとも静止物を判別する。

　これにより、障害物判別部２０５は、自車１０の周辺の障害物のうち少なくとも静止物とそれ以外（移動物等）を判別する。

　図１７は、本実施形態による処理の一例であって、自車左側に歩行者が存在、自車右側に縦列停車車両が存在、かつ、歩行者が途中で（後退支援制御時に）いなくなった場合を示している。

　途中でいなくなった歩行者は、種別マップに移動物の属性が付与されて登録されているため、後退支援制御時に移動する可能性があると判断可能である。

　図１８は、本実施形態による処理の他例であって、自車左側に歩行者が存在、自車右側に縦列停車車両が存在、かつ、歩行者及び縦列停車車両（１台）が途中で（後退支援制御時に）いなくなって縦列停車車両間にすれ違い空間が発生する場合を示している。

　途中でいなくなった歩行者及び縦列停車車両は、種別マップに移動物の属性が付与されて登録されているため、後退支援制御時に移動する可能性があると判断可能である。

　よって、その判断結果に基づいて、逆再生後退支援制御部１１１の後退支援制御、又は、後側方移動支援制御部１１５の移動支援制御を適正に実施することができる。

　なお、図１６～図１８に示す例では、障害物判別部２０５が、自車１０の左右の歩行者や停車車両を判別（検出）してメモリ１０７に記憶する場合を例示したが、自車１０の周辺の工事用フェンス、看板、ポール、パイロンなどから工事領域もしくは工事現場を判別（検出）してメモリ１０７に記憶することで、同様の制御（逆再生後退支援制御部１１１の後退支援制御、又は、後側方移動支援制御部１１５の移動支援制御）を実施することも可能である。

（作用効果）
　本実施形態によれば、第１実施形態と同様の作用効果に加えて、画像による物体種別の判別により、移動する可能性がある物体が静止している場合でも移動物として判別でき、周囲物体の検出（認識）精度が向上するため、後退時の比較を正しく実施することができる。

　したがって、狭路でのすれ違い等において、逆再生が実施できない状況において安全かつ利便な運転支援装置２００を提供することができる。

［第３実施形態］
　次に、図１９～図２１を参照して、本発明の運転支援装置の第３実施形態を説明する。第３実施形態は、第１、第２実施形態に対して後退支援制御方法が異なる。第３実施形態では、単純な逆再生を実施するとドライバに違和感を与える可能性がある場合に経路を再計算（再生成）して違和感の少ない自然な走行を実現する。

　なお、以下では本実施形態の後退支援制御を第１実施形態に適用した例を詳述するが、第２実施形態にも同様に適用可能である。

（運転支援装置のシステム構成）
　図１９は、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置３００のシステム構成図である。

　運転支援装置３００は、車両１０を制御するコンピュータであり、記憶媒体に記憶されたプログラムを実行することによって、運転操作取得部１０１、車両挙動取得部１０２、前方センサ情報取得部１０３、後方センサ情報取得部１０４、障害物判別部１０５、記憶部３０６、周辺状況照合部１１０、逆再生後退支援制御部３１１、後続車検出部１１２、後続車追従制御部１１３、すれ違い空間判定部１１４、後側方移動支援制御部１１５として機能する。

　すなわち、第３実施形態の運転支援装置３００は、第１実施形態の運転支援装置１００の記憶部１０６及び逆再生後退支援制御部１１１に代えて、記憶部３０６及び逆再生後退支援制御部３１１を備える。

　図２０に示すように、車両１０の前進時に歩行者（移動物）が存在し、後退時に歩行者（移動物）が不在となった場合、単純な逆再生を実施すると、歩行者（移動物）を回避する経路を通るため、車両１０のドライバに違和感を与える可能性がある。本実施形態の運転支援装置３００は、前記のような場合に後退時の経路を再計算（再生成）して違和感の少ない自然な後退走行を実現する。

（記憶部３０６）
　記憶部３０６は、運転操作取得部１０１から取得した運転操作（情報）を記憶する際に、前進時の車両（自車）１０の原点（例えば後輪車軸中心）の通過位置点（waypoint）を、運転操作（情報）３０９として、メモリ３０７に記憶する。なお、通過位置点（waypoint）は一定距離で記憶することが好ましい。

　また、記憶部３０６は、障害物判別部１０５から取得した障害物（情報）を記憶する際に、静止物だけではなく移動物も、障害物（情報）３０８として、メモリ３０７に記憶する。障害物判別部１０５は、自車の左右の移動物を判別（検出）しており、記憶部３０６は、この自車の左右の移動物も障害物（情報）３０８としてメモリ３０７に記憶する。

（逆再生後退支援制御部３１１）
　逆再生後退支援制御部３１１は、逆再生後退支援制御時に、waypointを通過するように逆再生操作にフィードバック制御を実施する。waypointを逆順にたどることで、同じ経路をたどる後退走行を実現する。逆再生後退支援制御部３１１は、移動物移動判定部３１６と、再経路生成走行支援制御部３１７と、を有する。

（移動物移動判定部３１６）
　移動物移動判定部３１６は、周辺状況照合部１１０の照合結果から（障害物のうち）移動物が移動したことを判定する。なお、移動物移動判定部３１６により移動物が移動したことを判定できない場合、逆再生後退支援制御部３１１は、通常の逆再生により後退走行を支援する。

（再経路生成走行支援制御部３１７）
　再経路生成走行支援制御部３１７は、移動物移動判定部３１６により移動物が移動したと判定した場合に、自車後退時の経路を生成して走行支援制御を実施する。このとき、再経路生成走行支援制御部３１７は、記憶部３０６によりメモリ３０７に記憶した障害物（情報）３０８のうち移動したと判定した障害物を除去した状態で自車後退時の経路を生成することによって走行支援制御を実施する。

　図２１に、本発明の第３実施形態に係る再経路生成走行支援制御部３１７のフローチャートを示す。図２１に示すフローは所定の処理周期で（定期的に）繰り返し実施される。

　再経路生成走行支援制御部３１７は、図２１に示すように、Ｓ２１０１では、自車１０に最も近いwaypointを選択する。

　Ｓ２１０２では、waypointを基準に、予め設定された判定領域を設定し、センサ障害物マップ上に重畳する。判定領域は、車両の原点を基準に規定された所定の領域（例えば車両前後方向の長さと車両左右方向の幅により規定される矩形の領域）である。

　Ｓ２１０３では、判定領域内に記憶時に抽出された移動物の有無を判定する。判定領域内に移動物が存在する場合はＳ２１０４に進み、判定領域内に移動物が存在しない場合はＳ２１０５に進む。

　Ｓ２１０４では、現在のwaypointから１つ離れたwaypointの位置を選択し、Ｓ２１０２の処理及びＳ２１０３の判定を繰り返す。

　Ｓ２１０５では、すなわち、Ｓ２１０３で判定領域内に移動物が存在しないと判定された場合は、得られたwaypointを目標waypointに設定する。

　また、Ｓ２１０５では、すなわち、Ｓ２１０１で最初に設定した自車１０に最も近いwaypointを基準に設定された判定領域内に移動物が存在しないと判定された場合は、自車１０に最も近いwaypointを目標waypointに設定する。

　Ｓ２１０６では、現在の自車位置から目標waypointへの経路を生成する。

　Ｓ２１０７では、操舵装置、駆動装置、制動装置、変速装置等を制御することにより、Ｓ２１０６で生成した経路（再生成経路）への追従制御を実施する。

　Ｓ２１０８では、目標waypointに到達したか否かを判定し、目標waypointに到達するまで、Ｓ２１０６の処理及びＳ２１０７の処理を繰り返す。

　すなわち、再経路生成走行支援制御部３１７は、まず自車１０に最も近いwaypointを基準に周囲（判定領域内）の移動物の有無を確認する（Ｓ２１０１、Ｓ２１０２、Ｓ２１０３）。判定領域内に移動物が存在する場合、自車１０から近い順にwaypointを探索し（Ｓ２１０４、Ｓ２１０２、Ｓ２１０３）、判定領域内に移動物が存在しないwaypointを探索し、目標位置（目標waypoint）として設定する（Ｓ２１０５）。設定したwaypointに向かって経路を生成して走行制御（追従制御）を実施する（Ｓ２１０６、Ｓ２１０７、Ｓ２１０８）。

　換言すると、再経路生成走行支援制御部３１７は、自車前進時に記憶した通過点位置（waypoint）のうち、通過点位置（waypoint）の周囲（判定領域内）に記憶部３０６によりメモリ３０７に記憶した障害物（情報）３０８のうち移動したと判定した障害物（移動物）が存在しない通過点位置（waypoint）であって自車１０から最も近い（最短の）通過点位置（waypoint）を目標通過点位置（目標waypoint）として設定し、自車１０の位置から設定した目標通過点位置（目標waypoint）に向かって経路を生成して走行支援制御を行う。

　これにより、再経路生成走行支援制御部３１７は、記憶部３０６によりメモリ３０７に記憶した障害物（情報）３０８のうち移動したと判定した障害物を除去した状態で自車後退時の経路を生成して走行支援制御を行う。

　なお、目標waypointに到達後は、通常の逆再生（記憶経路への追従制御）により後退走行を支援することができる。

（作用効果）
　本実施形態によれば、第１、第２実施形態と同様の作用効果に加えて、単純な逆再生を実施するとドライバに違和感を与える可能性がある場合でも違和感の少ない自然な走行を実現することができる。

　したがって、狭路でのすれ違い等において、逆再生が実施できない状況において安全かつ利便な運転支援装置３００を提供することができる。

［第４実施形態］
　次に、図２２～図２４を参照して、本発明の運転支援装置の第４実施形態を説明する。第４実施形態は、第１、第２、第３実施形態に対して後続車追従制御方法が異なる。第１、第２、第３実施形態では、後方センサ１４の観測情報を基に後続車追従制御を実施するが、第４実施形態では、他車通信確認を実施した上で他車間通信により送受信した情報を基に後続車追従制御を実施する。

　なお、以下では本実施形態の後続車追従制御を第１実施形態に適用した例を詳述するが、第２、第３実施形態にも同様に適用可能である。

（運転支援装置のシステム構成）
　図２２は、本発明の第４実施形態に係る運転支援装置４００のシステム構成図である。

　運転支援装置４００は、車両１０を制御するコンピュータであり、記憶媒体に記憶されたプログラムを実行することによって、運転操作取得部１０１、車両挙動取得部１０２、前方センサ情報取得部１０３、後方センサ情報取得部１０４、障害物判別部１０５、記憶部１０６、周辺状況照合部１１０、逆再生後退支援制御部１１１、後続車検出部４１２、後続車追従制御部４１３、他車通信確認部４１８、後続車情報受信部４１９、すれ違い空間判定部１１４、後側方移動支援制御部１１５として機能する。

　すなわち、第４実施形態の運転支援装置４００は、第１実施形態の運転支援装置１００の後続車検出部１１２及び後続車追従制御部１１３に代えて、後続車検出部４１２及び後続車追従制御部４１３を備えるとともに、他車通信確認部４１８及び後続車情報受信部４１９をさらに備える。

（後続車検出部４１２）
　後続車検出部４１２は、第１実施形態で説明したように、周辺状況照合部１１０の情報から後続車の存在を判定（検出）する。後続車検出部４１２は、検出結果を後続車追従制御部４１３及び他車通信確認部４１８に出力する。

（他車通信確認部４１８）
　他車通信確認部４１８は、車両（自車）１０の周辺の他車との通信可否を確認する。他車通信確認部４１８は、後続車検出部４１２により後続車が検出された場合、後続車検出部４１２により検出された後続車との通信可否を確認する。

（後続車情報受信部４１９）
　後続車情報受信部４１９は、車両（自車）１０の周辺の他車との通信可の場合に他車との通信を行い他車への追従制御に必要な情報を送受信する追従制御送受信部としての機能を有する。後続車情報受信部４１９は、他車通信確認部４１８により後続車との通信可の場合に、後続車との通信を行い、後続車への追従後退に必要な情報を送受信する。後続車情報受信部４１９は、他車（後続車）への追従制御に必要な情報として、車速、加減速、操舵（ヨー角）、車両パラメータ等の情報を、他車（後続車）から受信する。

（他車の概略構成）
　図２３は、自車と他車との通信接続関係図である。他車の運転支援装置５００は、自車の運転支援装置４００との通信並びに情報送受信を実現するため、車両挙動取得部５０１、車両挙動送信部５０２、及び他車通信確認部５０３を備える。

（車両挙動取得部５０１）
　車両挙動取得部５０１は、車両に搭載された各種センサから、車両の挙動（情報）を取得する。車両挙動取得部５０１は、例えば、車両の車輪速（車速）、加減速、操舵（ヨー角）、車両パラメータ等の挙動（情報）を取得する。

（他車通信確認部５０３）
　他車通信確認部５０３は、車両（ここでは他車）の周辺の他車（ここでは自車）との通信可否を確認する。自車の運転支援装置４００と他車の運転支援装置５００は、他車通信確認部４１８と他車通信確認部５０３との通信により、相互の通信可否を確認する。

（車両挙動送信部５０２）
　車両挙動送信部５０２は、車両（ここでは他車）の周辺の他車（ここでは自車）との通信可の場合に他車との通信を行い他車への追従制御に必要な情報を送受信する追従制御送受信部としての機能を有する。車両挙動送信部５０２は、他車通信確認部５０３により先行車（自車１０）との通信可の場合に、先行車（自車１０）との通信を行い、後続車（ここでは当該他車）への追従後退に必要な情報を送受信する。車両挙動送信部５０２は、追従後退に必要な情報として、車両挙動取得部５０１により取得した情報を、自車の運転支援装置４００の後続車情報受信部４１９に送信する。

（後続車追従制御部４１３）
　後続車追従制御部４１３は、後続車検出部４１２により自車後方に後続車が検出されている際に、操舵装置、駆動装置、制動装置、変速装置等を制御することにより後続車に追従する後続車追従制御を実施する。後続車追従制御部４１３は、後続車情報受信部４１９により後続車への追従後退に必要な情報を受信している際に、受信した情報に基づき後続車への追従後退を実施する。

　図２４に、本発明の第４実施形態に係る後続車追従制御部４１３のフローチャートを示す。図２４に示すフローは所定の処理周期で（定期的に）繰り返し実施される。

　後続車追従制御部４１３は、図２４に示すように、Ｓ２４０１では、後続車検出部４１２により後続車を検出したか否かを判定し、後続車を検出した場合はＳ２４０２に進む。

　Ｓ２４０２では、後続車情報受信部４１９により後続車への追従後退に必要な情報（後続車の車両情報）があるか否か（受信しているか否か）を判定する。後続車の車両情報がある場合はＳ２４０３に進み、後続車の車両情報がない場合はＳ２４０４に進む。

　Ｓ２４０３では、後続車情報受信部４１９により後続車への追従後退に必要な情報（後続車の車両情報）を取得し、Ｓ２４０５に進む。

　Ｓ２４０４では、後方センサ１４の後続車検出情報（つまり、後方センサ情報取得部１０４から取得したセンサ情報）から、後続車の車両情報（速度、加速度、横速度等）を算出し、Ｓ２４０５に進む。

　Ｓ２４０５では、後方センサ１４の後続車検出情報（つまり、後方センサ情報取得部１０４から取得したセンサ情報）（前後距離（前後方向ないし進行方向の相対距離）、横位置（横方向ないし進行方向に直交する方向の相対位置）等）を取得し、Ｓ２４０６に進む。

　Ｓ２４０６では、Ｓ２４０３又はＳ２４０４、及びＳ２４０５で取得した情報を基に、後続車への追従制御を実施する。

（作用効果）
　本実施形態によれば、第１、第２、第３実施形態と同様の作用効果に加えて、後続車から後続車への追従後退に必要な情報を受信可能な際に、その受信情報に基づき後続車への追従後退を実施できるため、後退時の走行制御をより正確に実施することができる。

　したがって、狭路でのすれ違い等において、逆再生が実施できない状況において安全かつ利便な運転支援装置４００を提供することができる。

［まとめ］
　以上で説明したように、本実施形態の運転支援装置１００、２００、３００、４００は、
　自車のドライバの運転操作を取得する運転操作取得部（１０１）と、
　自車前方の周辺状況を観測する前方観測部（前方センサ１３、前方カメラ２３）の前方観測情報（前方センサ情報）を取得する前方観測情報取得部（前方センサ情報取得部１０３、前方カメラ認識情報取得部２０３）と、
　自車後方の周辺状況を観測する後方観測部（後方センサ１４）の後方観測情報（後方センサ情報）を取得する後方観測情報取得部（後方センサ情報取得部１０４）と、
　自車前進時に前記前方観測部の前方観測情報（前方センサ情報）と前記後方観測部の後方観測情報（後方センサ情報）を用いて（自車の周辺の）障害物のうち少なくとも静止物とそれ以外を判別する障害物判別部（１０５、２０５）と、
　前記障害物判別部により判別された障害物のうち少なくとも静止物と前記運転操作取得部により取得された運転操作を（メモリ（１０７、３０７）に）記憶する記憶部（１０６、３０６）と、
　自車が前進した経路を後退する際に前記後方観測部より得られた自車後方の障害物と前記記憶部により（メモリに）記憶した静止物を照合する周辺状況照合部（１１０）と、
　自車が前進した経路を後退する際に、自車前進時に前記記憶部により（メモリに）記憶した運転操作の逆再生により後退走行を支援する逆再生後退支援制御部（１１１、３１１）と、を有し、
　前記逆再生後退支援制御部（１１１、３１１）は、前記周辺状況照合部（１１０）により得られる照合の結果に応じて逆再生後退支援の実施有無を決定する。

　すなわち、本実施形態の運転支援装置１００、２００、３００、４００は、前進時にドライバの運転操作及び周辺障害物情報を記憶する。このとき、前方センサ１３（又は前方カメラ２３）及び後方センサ１４の情報を統合して物体種別（静止物、移動物）を判別して記憶する。後退支援を開始後、後方センサ１４の周辺障害物と記憶した周辺障害物を照合し、照合結果に応じて、記憶された運転操作に基づく後退支援の実施を判断する。

　物体種別判別手段の一例として、前方センサ１３及び後方センサ１４の双方のセンサでの検出位置を照合して物体種別を判別する。例えば、壁は、前方センサ１３及び後方センサ１４の双方で検出され、静止物として判別できる。歩行者は、移動すると前方センサ１３及び後方センサ１４で検出位置が異なるため、移動物として判別できる。後続車は、前方センサ１３で検出されないため、移動物として判別できる（第１実施形態、図２５等を参照）。

　また、物体種別判別手段の他例として、前方カメラ２３にて認識した情報（歩行者、自転車、車両等）に基づいて物体種別を判別する。例えば、歩行者、自転車、車両等は、前方カメラ２３（の画像）にて移動物として判別できる（第２実施形態、図２６等を参照）。この場合、歩行者、自転車、車両等が止まっていても、移動物として判別できる。

　本実施形態によれば、停車車両や歩行者等の移動する物体を区別して記憶するため、前進時に存在した停車車両や歩行者等の移動する物体が後退時に移動して紛失したことを認知することができる。同様に、移動しない障害物（静止物）として記憶した領域が現在検出できない場合は、後退時にセンサの不具合等で検出できない状況であることを認知することができる。

　したがって、狭路でのすれ違い等において、逆再生が実施できない状況において安全かつ利便な運転支援装置１００、２００、３００、４００を提供することができる。

　図２７は、本実施形態に係る運転支援装置の適用シーン例及び動作例を示している。

　公知技術では、歩行者や自転車が移動したシーン、後続車が存在するシーン（後続車が途中でいなくなった場合）、縦列停車車両が側方通過後にいなくなったシーン、工事領域や工事現場のフェンスが移動したシーン、路肩等に置いていた自転車や二輪車がいなくなったシーンにおいて、逆再生を実施できない。また、後続自転車や二輪車がいるシーンにおいて、後退開始時に逆再生を開始してしまう。

　本実施形態では、歩行者や自転車が移動したシーンにおいて、移動物と判断した場合はそのまま制御し、センサ不検出と判断した場合はドライバに注意喚起する。また、後続車が存在するシーンにおいて、後続車がいなくなった場合は逆再生を実施し、後続車がいる場合は後続車への追従制御を実施する。また、縦列停車車両が側方通過後にいなくなったシーンにおいて、空きスペース（すれ違い空間）に退避制御可能となる。また、工事領域や工事現場のフェンスが移動したシーンにおいても、空きスペース（すれ違い空間）があれば退避制御可能となる。また、路肩等に置いていた自転車や二輪車がいなくなったシーンにおいて、それらがいないものとして制御する。また、後続自転車や二輪車がいるシーンにおいて、後退開始時に逆再生を停止してドライバへの注意喚起や手動切り替え等を実施する。

　よって、本実施形態によれば、公知技術と比較して各シーンで適用可能な制御パターンが増えるため、ドライバの利便性が向上する。

　なお、上記した実施形態では、自車１０が前進した経路を後退（後向きに走行）する際に（逆再生等により）後退走行を支援する場合を例示したが、走行形態はこれに限定されるものではなく、例えば、自車１０が走行（例えば前進）した経路を向きを変えて再度走行（例えば前進）する際に運転走行を支援する場合、自車１０が走行（例えば前進）した経路を再度（同じ経路を）走行（例えば前進）する際に運転走行を支援する場合、自車１０が後退した経路を前進する際に運転走行を支援する場合などにも、同様に適用可能である。

　すなわち、本実施形態の運転支援装置は、
　自車のドライバの運転操作を取得する運転操作取得部（１０１）と、
　自車の周辺状況を観測する第一の観測部（前方センサ１３、前方カメラ２３）の第一の観測情報（センサ情報）を取得する第一の観測情報取得部（前方センサ情報取得部１０３、前方カメラ認識情報取得部２０３）と、
　自車の周辺状況において前記第一の観測部（前方センサ１３、前方カメラ２３）とは異なる方向を観測する第二の観測部（後方センサ１４）の第二の観測情報（センサ情報）を取得する第二の観測情報取得部（後方センサ情報取得部１０４）と、
　自車走行時に前記第一の観測部の第一の観測情報（センサ情報）と前記第二の観測部の第二の観測情報（センサ情報）を用いて（自車の周辺の）障害物のうち少なくとも静止物とそれ以外を判別する障害物判別部（１０５、２０５）と、
　前記障害物判別部により判別された障害物のうち少なくとも静止物と前記運転操作取得部により取得された運転操作を（メモリ（１０７、３０７）に）記憶する記憶部（１０６、３０６）と、
　自車が走行した経路を再度走行する際に前記第一の観測部もしくは前記第二の観測部より得られた障害物と前記記憶部により（メモリに）記憶した障害物（静止物）を照合する周辺状況照合部（１１０）と、
　自車が走行した経路を再度走行する際に、自車走行時に前記記憶部により（メモリに）記憶した運転操作に基づき運転走行を支援する走行支援制御部（逆再生後退支援制御部１１１、３１１）と、を有し、
　前記走行支援制御部（逆再生後退支援制御部１１１、３１１）は、前記周辺状況照合部（１１０）により得られる照合の結果に応じて走行支援の実施有無を決定する装置として構成することができる。

　また、上記した実施形態の運転支援装置は、自動車用後進支援システム、自動運転車用自動後進支援システム、フォークリフト用後進運転支援システムなどに適用可能である。

　なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

　また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現しても良い。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現しても良い。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

　また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。

１０　　車両（自車）
１１　　後続車
１３　　前方センサ（前方観測部、第一の観測部）
１４　　後方センサ（後方観測部、第二の観測部）
２３　　前方カメラ（前方観測部、第一の観測部）
１００　運転支援装置（第１実施形態）
１０１　運転操作取得部
１０２　車両挙動取得部
１０３　前方センサ情報取得部（前方観測情報取得部、第一の観測情報取得部）
１０４　後方センサ情報取得部（後方観測情報取得部、第二の観測情報取得部）
１０５　障害物判別部
１０６　記憶部
１０７　メモリ
１０８　障害物
１０９　運転操作
１１０　周辺状況照合部
１１１　逆再生後退支援制御部（走行支援制御部）
１１２　後続車検出部
１１３　後続車追従制御部
１１４　すれ違い空間判定部
１１５　後側方移動支援制御部
２００　運転支援装置（第２実施形態）
２０３　前方カメラ認識情報取得部（前方観測情報取得部、第一の観測情報取得部）
２０５　障害物判別部
３００　運転支援装置（第３実施形態）
３０６　記憶部
３０７　メモリ
３０８　障害物
３０９　運転操作
３１１　逆再生後退支援制御部（走行支援制御部）
３１６　移動物移動判定部
３１７　再経路生成走行支援制御部
４００　運転支援装置（第４実施形態）
４１２　後続車検出部
４１３　後続車追従制御部
４１８　他車通信確認部
４１９　後続車情報受信部（追従制御送受信部）
５００　運転支援装置（他車：後続車）
５０１　車両挙動取得部
５０２　車両挙動送信部（追従制御送受信部）
５０３　他車通信確認部

Claims

　自車のドライバの運転操作を取得する運転操作取得部と、
　自車の周辺状況を観測する第一の観測部の第一の観測情報を取得する第一の観測情報取得部と、
　自車の周辺状況において前記第一の観測部とは異なる方向を観測する第二の観測部の第二の観測情報を取得する第二の観測情報取得部と、
　自車走行時に前記第一の観測部の第一の観測情報と前記第二の観測部の第二の観測情報を用いて障害物のうち少なくとも静止物とそれ以外を判別する障害物判別部と、
　前記障害物判別部により判別された障害物のうち少なくとも静止物と前記運転操作取得部により取得された運転操作を記憶する記憶部と、
　自車が走行した経路を再度走行する際に前記第一の観測部もしくは前記第二の観測部より得られた障害物と前記記憶部により記憶した障害物を照合する周辺状況照合部と、
　自車が走行した経路を再度走行する際に、自車走行時に前記記憶部により記憶した運転操作に基づき運転走行を支援する走行支援制御部と、を有し、
　前記走行支援制御部は、前記周辺状況照合部により得られる照合の結果に応じて走行支援の実施有無を決定することを特徴とする、運転支援装置。
　自車のドライバの運転操作を取得する運転操作取得部と、
　自車前方の周辺状況を観測する前方観測部の前方観測情報を取得する前方観測情報取得部と、
　自車後方の周辺状況を観測する後方観測部の後方観測情報を取得する後方観測情報取得部と、
　自車前進時に前記前方観測部の前方観測情報と前記後方観測部の後方観測情報を用いて障害物のうち少なくとも静止物とそれ以外を判別する障害物判別部と、
　前記障害物判別部により判別された障害物のうち少なくとも静止物と前記運転操作取得部により取得された運転操作を記憶する記憶部と、
　自車が前進した経路を後退する際に前記後方観測部より得られた自車後方の障害物と前記記憶部により記憶した静止物を照合する周辺状況照合部と、
　自車が前進した経路を後退する際に、自車前進時に前記記憶部により記憶した運転操作の逆再生により後退走行を支援する逆再生後退支援制御部と、を有し、
　前記逆再生後退支援制御部は、前記周辺状況照合部により得られる照合の結果に応じて逆再生後退支援の実施有無を決定することを特徴とする、運転支援装置。
　請求項２に記載の運転支援装置において、
　前記前方観測部と前記後方観測部は同じ特性のセンサを用いて構成されており、
　前記障害物判別部は、前記前方観測部と前記後方観測部の双方にて検出された同一の障害物を静止物として判別し、
　前記周辺状況照合部は、前記記憶部により記憶された静止物と前記後方観測部より得られた現在の自車後方の障害物の照合において、前記記憶部により記憶された静止物に存在せず、前記後方観測部より得られた現在の自車後方の障害物に存在する物体を移動物として判断し、
　前記逆再生後退支援制御部は、前記移動物が照合時に含まれる場合には逆再生後退支援を実施しないことを特徴とする、運転支援装置。
　請求項３に記載の運転支援装置において、
　前記周辺状況照合部は、前記記憶部により記憶された静止物と前記後方観測部より得られた現在の自車後方の障害物の照合において、前記記憶部により記憶された静止物に存在し、前記後方観測部より得られた現在の自車後方の障害物に存在しない物体は、センサの不具合の可能性が高いと判断し、
　前記逆再生後退支援制御部は、照合時に前記センサの不具合の可能性が高いと判断した場合には逆再生後退支援を実施せず、ドライバに注意喚起することを特徴とする、運転支援装置。
　請求項３に記載の運転支援装置において、
　前記周辺状況照合部の情報から後続車を検出する後続車検出部と、
　前記後続車検出部により後続車が検出されている際に後続車に追従する後続車追従制御部と、を有することを特徴とする、運転支援装置。
　請求項３に記載の運転支援装置において、
　前記周辺状況照合部の照合の結果、自車がすれ違い可能な自車後側方のすれ違い空間を検出するすれ違い空間判定部と、
　前記すれ違い空間判定部により検出した自車後側方のすれ違い空間へ移動してすれ違いを支援する後側方移動支援制御部と、を有することを特徴とする、運転支援装置。
　請求項２に記載の運転支援装置において、
　前記前方観測部は、画像による物体の種別が判別可能なセンサにより構成され、
　前記障害物判別部は、前記前方観測部により判別された物体の種別情報に基づき前記後方観測部の検出結果から静止物を判別し、
　前記周辺状況照合部は、前記記憶部により記憶された静止物と前記後方観測部より得られた現在の自車後方の障害物の照合において、前記記憶部により記憶された静止物に存在せず、前記後方観測部より得られた現在の自車後方の障害物に存在する物体を移動物として判断し、
　前記逆再生後退支援制御部は、前記移動物が照合時に含まれる場合には逆再生後退支援を実施しないことを特徴とする、運転支援装置。
　請求項７に記載の運転支援装置において、
　前記周辺状況照合部は、前記記憶部により記憶された静止物と前記後方観測部より得られた現在の自車後方の障害物の照合において、前記記憶部により記憶された静止物に存在し、前記後方観測部より得られた現在の自車後方の障害物に存在しない物体は、センサの不具合の可能性が高いと判断し、
　前記逆再生後退支援制御部は、照合時に前記センサの不具合の可能性が高いと判断した場合には逆再生後退支援を実施せず、ドライバに注意喚起することを特徴とする、運転支援装置。
　請求項７に記載の運転支援装置において、
　前記障害物判別部は、左右の停車車両もしくは工事領域を検出し、
　前記記憶部は、前記障害物判別部により検出した左右の停車車両もしくは工事領域を記憶し、
　前記周辺状況照合部の照合の結果、自車がすれ違い可能な自車後側方のすれ違い空間を検出するすれ違い空間判定部と、
　前記すれ違い空間判定部により検出した自車後側方のすれ違い空間へ移動してすれ違いを支援する後側方移動支援制御部と、を有することを特徴とする、運転支援装置。
　請求項３に記載の運転支援装置において、
　前記周辺状況照合部の照合結果から移動物が移動したことを判定する移動物移動判定部と、
　前記移動物移動判定部により移動物が移動したと判定した場合に、前記記憶部により記憶した障害物情報のうち移動したと判定した障害物を除去した状態で自車の経路を生成して走行支援制御を行う再経路生成走行支援制御部と、を有することを特徴とする、運転支援装置。
　請求項７に記載の運転支援装置において、
　前記障害物判別部は、左右の移動する物体を検出し、
　前記記憶部は、前記障害物判別部により検出した左右の移動する物体を記憶し、
　前記周辺状況照合部の照合結果から移動物が移動したことを判定する移動物移動判定部と、
　前記移動物移動判定部により移動物が移動したと判定した場合に、前記記憶部により記憶した障害物情報のうち移動したと判定した障害物を除去した状態で自車の経路を生成して走行支援制御を行う再経路生成走行支援制御部と、を有することを特徴とする、運転支援装置。
　請求項５に記載の運転支援装置において、
　他車との通信可否を確認する他車通信確認部と、
　他車との通信可の場合に他車との通信を行い他車への追従制御に必要な情報を送受信する追従制御送受信部と、を有し、
　前記後続車検出部により後続車が検出された場合、
　前記他車通信確認部は、後続車との通信可否を確認し、
　後続車との通信可の場合、
　前記追従制御送受信部は、後続車への追従後退に必要な情報を送受信し、
　前記後続車追従制御部は、前記情報に基づき後続車への追従制御を実施することを特徴とする、運転支援装置。
　請求項５に記載の運転支援装置において、
　前記後続車検出部は、前記記憶部により記憶された静止物と前記後方観測部より得られた現在の自車後方の障害物の照合において、前記記憶部により記憶された静止物に存在せず、前記後方観測部より得られた現在の自車後方の障害物に存在する物体のうち、自車後方の所定幅以上の物体を後続車として判定することを特徴とする、運転支援装置。
　請求項６に記載の運転支援装置において、
　前記すれ違い空間判定部は、前記記憶部により記憶された静止物と前記後方観測部より得られた現在の自車後方の障害物の照合において、前記記憶部により記憶された静止物に存在し、前記後方観測部より得られた現在の自車後方の障害物に存在しない物体のうち、自車後方の所定奥行以上の物体が存在する空間をすれ違い空間として判定することを特徴とする、運転支援装置。
　請求項１０に記載の運転支援装置において、
　前記再経路生成走行支援制御部は、自車前進時に記憶した通過点位置のうち、通過点位置の周囲に前記記憶部により記憶した障害物情報のうち移動したと判定した障害物が存在しない通過点位置であって自車から最も近い通過点位置を目標通過点位置として設定し、自車の位置から設定した目標通過点位置に向かって経路を生成して走行支援制御を行うことを特徴とする、運転支援装置。