WO2023214459A1 - 照射制御装置及び照射制御方法 - Google Patents

照射制御装置及び照射制御方法 Download PDF

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irradiation
vehicle
irradiation control
driver
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弘毅 中本
悟 井上
光生 下谷
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三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
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    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F21—LIGHTING
    • F21S—NON-PORTABLE LIGHTING DEVICES; SYSTEMS THEREOF; VEHICLE LIGHTING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLE EXTERIORS
    • F21S41/00—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps
    • F21S41/60—Illuminating devices specially adapted for vehicle exteriors, e.g. headlamps characterised by a variable light distribution

Definitions

  • the irradiation control device provides a distance from the host vehicle to a connecting point between a first roadway on which the host vehicle is running and a second roadway that intersects with the first roadway and connects to the first roadway.
  • a roadway information acquisition unit that acquires information about the roadway, including information about the shape of the second roadway
  • a line-of-sight direction acquisition unit that acquires information about the line-of-sight direction of the driver of the own vehicle
  • a connection unit from the own vehicle from the own vehicle.
  • step ST103 if the distance L from the vehicle 1 to the connection part C1 is not equal to or less than the predetermined second distance (NO in step ST103), the irradiation control device 100 determines that the distance L between the vehicle 1 and the connection part C1 is the predetermined second distance or less. The next process waits until the second distance is equal to or less than the second distance.
  • step ST103 if the distance L from the vehicle 1 to the connection part C1 is less than or equal to the predetermined second distance (YES in step ST103), the irradiation control device 100 causes the irradiation control unit 140 to irradiate the connection part C1.
  • a control signal for controlling the irradiation device 40 to achieve the first mode is output (step ST104).
  • the irradiation device 40 only needs to irradiate at least a portion of the connection portion C1 in the first mode, and a portion of the connection portion between the roadway S1 and the roadway S2 is within the irradiation range of the irradiation device 40. It doesn't have to be included. Furthermore, part or all of the connection portion C1 may be included in the irradiation range when the irradiation device 40 irradiates in a normal manner, for example, the irradiation range of the headlamp 41.
  • the irradiation device 40 irradiates an irradiation range H1 in front of the vehicle 1 with the headlight 41, and irradiates an irradiation range H3 including the connection part C1 to the gaze area A1 with the auxiliary light 42. irradiate.
  • the irradiation control device 100 directs the driver 3's attention to the roadway S2 by causing the irradiation device 40 to irradiate a range including the connection part C1 to the part of the roadway S2 that the driver 3 is gazing at. In this case, the visibility of the roadway S2 is improved to make it easier to see the shape of the roadway S2 and other vehicles on the roadway S2.
  • the irradiation control unit 140 controls the vehicle 1 to irradiate the connection portion C1 in the first mode based on the distance L from the vehicle 1 to the connection portion C1.
  • the irradiation device 40 is controlled and the irradiation device 40 is in the first mode and the driver 3's gaze direction is directed toward the second roadway S2, the virtual line V1 along the driver 3's gaze direction and the second
  • the irradiation device 40 is controlled to be in the second mode in which it irradiates a range including the viewing area A1 to the connection portion C1, which overlaps with the roadway S2 in plan view.
  • the irradiation control device 100 can improve the visibility of the roadway S2 by illuminating the intersecting roadway S2 when the driver pays attention, regardless of whether the vehicle 1 is going straight on the roadway S1 or not. I can do it.
  • the roadway S2 is described as being a merging road that joins the roadway S1 at the connection portion C1, but the present invention is not limited to this.
  • the roadway S2 may be a branch road that branches off from the roadway S1 at the connection point C1, or may be an intersection that intersects in a T-shape or a cross at the connection point C1.
  • the connection part C1 is a branch part where the roadway S1 branches to the roadway S2
  • the connection part C1 is a branch part where the roadway S2 branches to the roadway S2. This is the approach section or exit section from the intersection.
  • Embodiment 6 the irradiation control device 100 according to the sixth embodiment will be described with reference to FIGS. 20 and 21.
  • the irradiation control device 100 according to the sixth embodiment differs from the irradiation control device 100 according to the first embodiment in the process of causing the irradiation device 40 to irradiate in the first mode, but other processes and configurations are the same. Processes and configurations similar to those in Embodiment 1 are given the same reference numerals and descriptions thereof will be omitted.
  • FIG. 20 is a flowchart showing processing performed by the irradiation control device 100 according to the sixth embodiment
  • FIG. 21 is a plan view showing how the vehicle 1 according to the sixth embodiment is traveling on the roadway S1.
  • the roadway information acquisition unit 110 acquires information on the lane in which the own vehicle is traveling (step ST1001).
  • the roadway information acquisition unit 110 obtains information indicating the number of lanes that the roadway S1 on which the vehicle 1 is traveling has, and if the roadway S1 has a plurality of lanes, the vehicle Information indicating which lane the vehicle No. 1 is traveling in is acquired.
  • FIG. 22 is a flowchart showing processing performed by the irradiation control device 100 according to the seventh embodiment
  • FIG. 23 is a plan view showing how the vehicle 1 according to the seventh embodiment is traveling on the roadway S1.
  • the connecting portion C1 between the roadway S1 and the roadway S2 is located in front of the vehicle 1 in the traveling direction and within a predetermined first distance (YES in step ST102)
  • the implementation is performed.
  • the irradiation control device 100 according to the seventh embodiment performs the process of step ST103.
  • the irradiation control device and the irradiation control method according to the present disclosure can be used, for example, to control the irradiation device to improve the visibility of the roadway when a vehicle traveling on the roadway irradiates the roadway with the irradiation device. .

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Abstract

照射制御装置（１００）は、自車両（１）から、自車両が走行している第１車道（Ｓ１）と、第１車道と交差してかつ第１車道と接続する第２車道（Ｓ２）と、の接続部（Ｃ１）までの距離（Ｌ）に関する情報、及び第２車道の形状に関する情報を含む、車道に関する情報を取得する車道情報取得部（１１０）と、自車両の運転者（３）の視線方向（Ｄ１，Ｄ２）に関する情報を取得する視線方向取得部（１３０）と、自車両から接続部までの距離に基づいて、接続部を照射する第１態様となるように自車両の照射装置（４０）を制御し、照射装置が第１態様である状態で運転者の視線方向が第２車道に向いている場合に、運転者の視線方向に沿う仮想線（Ｖ１）と第２車道とが平面視で重なる部分（Ａ１）から接続部までを含む範囲（Ｈ２）を照射する第２態様となるように照射装置を制御する照射制御部（１４０）と、を備えた。

Description

照射制御装置及び照射制御方法
　本開示は、照射制御装置及び照射制御方法に関する。
　従来、運転者の顔向き方向及び顔向き角度と、車両から交差点までの距離と、に基づいて、ヘッドランプユニットの照射方向を変化させる車両用照明制御システムが開示されている（特許文献１参照）。この車両用照明制御システムは、ナビゲーション装置の誘導に応じて車両が右左折する方向に運転者が顔を向けた場合、顔向きに合わせてヘッドランプユニットの照射方向を変化させることで、右左折する方向の路面を照明するようにヘッドランプユニットを制御する。
特開２００９－７３２８４号公報
　一般に、車両の運転者は、自車両が走行する車道以外にも、当該車道と交差する他の車道に注意を向ける必要がある。しかしながら、特許文献１に記載の車両用照明制御システムは、自車両が右左折する方向の路面、即ち自車両が走行する車道を照明して視認性の向上を図るものであるにすぎず、自車両が走行する車道と交差する他の車道の視認性を向上させることができなかった。
　本開示は、上記課題を解決するものであって、車道の視認性を向上させることができる照射制御装置及び照射制御方法を提供することを目的とする。
　本開示に係る照射制御装置は、自車両から、自車両が走行している第１車道と、第１車道と交差してかつ第１車道と接続する第２車道と、の接続部までの距離に関する情報、及び第２車道の形状に関する情報を含む、車道に関する情報を取得する車道情報取得部と、自車両の運転者の視線方向に関する情報を取得する視線方向取得部と、自車両から接続部までの距離に基づいて、接続部を照射する第１態様となるように自車両の照射装置を制御し、照射装置が第１態様である状態で運転者の視線方向が第２車道に向いている場合に、運転者の視線方向に沿う仮想線と第２車道とが平面視で重なる部分から接続部までを含む範囲を照射する第２態様となるように照射装置を制御する照射制御部と、を備えたことを特徴とする。
　本開示によれば、車道の視認性を向上させることができる。
実施の形態１に係る車両の概略構成を示す側面図である。 実施の形態１に係る車両の概略構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る照射制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る照射制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る照射制御装置が行う処理を示すフローチャートである。 実施の形態１の変形例１に係る照射制御装置が行う処理を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る車両が車道を走行している様子を示す平面図である。 実施の形態１に係る車両の第１態様の照射装置による照射範囲を示す平面図である。 実施の形態１に係る車両の第２態様の照射装置による照射範囲を示す平面図である。 実施の形態１に係る照射装置の輝度の変化の一例を示すタイミングチャートである。 実施の形態２に係る照射制御装置が行う処理を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る第２態様の照射装置が分岐路を照射する場合の照射範囲を示す平面図である。 実施の形態２に係る第２態様の照射装置が合流路を照射する場合の照射範囲を示す平面図である。 実施の形態３に係る車両と接続部との位置関係を示す平面図である。 実施の形態３に係る車両と接続部との位置関係を示す平面図である。 実施の形態４に係る車両の第２態様の照射装置による照射範囲を示す平面図である。 実施の形態４に係る車両の第２態様の照射装置による照射範囲を示す平面図である。 実施の形態５に係る車両の第１態様の照射装置による照射範囲を示す平面図である。 実施の形態５に係る車両の第２態様の照射装置による照射範囲を示す平面図である。 実施の形態６に係る照射制御装置が行う処理を示すフローチャートである。 実施の形態６に係る車両が車道を走行している様子を示す平面図である。 実施の形態７に係る照射制御装置が行う処理を示すフローチャートである。 実施の形態７に係る車両の第１態様の照射装置による照射範囲を示す平面図である。
　以下、本開示に係る実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
　まず、図１を参照して、実施の形態１に係る自車両としての車両１の概略構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る車両１の概略構成を示す側面図である。車両１は、車体２、地図情報取得部１０、位置情報生成部２０、乗員情報取得部３０、照射装置４０及び照射制御装置１００を備えている。なお、以下の説明において、車両１のステアリングハンドル（不図示）が中立位置に位置する状態での車両１の進行方向である、図１に示す－Ｙ方向を前方とし、これを基準に前後左右方向を定義する。
　地図情報取得部１０は、車両１の周辺の車道に関する地図情報を取得する。例えば、地図情報取得部１０は、車外に設けられて地図情報を管理する地図情報管理サーバ（不図示）と通信を行うことによって、地図情報管理サーバから車両１の周辺の車道に関する地図情報を取得する。例えば、地図情報は、車道の配置、形状、車線の数及び進行方向等、車両１の周辺の車道に関する情報が含まれている。なお、車両１が予め地図情報を記憶している記憶部を備えている場合、地図情報取得部１０は、この記憶部から地図情報を取得するように構成されていてもよい。
　位置情報生成部２０は、車両１の位置を示す位置情報を生成する。例えば、位置情報生成部２０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）によって取得した情報に基づいて、位置情報を生成する。具体的には、位置情報生成部２０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）衛星、準天頂衛星、地上に配置された基地局等、車外の設備（不図示）と通信を行うことによって取得した情報と、車両１が有するジャイロセンサ、速度センサ及び加速度センサ等のセンサ（不図示）によって取得した情報と、に基づいて、位置情報を生成する。
　乗員情報取得部３０は、車体２によって区画される車室Ｒ内において、運転者３を含む乗員４の情報を取得する。例えば、乗員情報取得部３０は、ＤＭＳ（Ｄｒｉｖｅｒ　Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）又はＯＭＳ（Ｏｃｃｕｐａｎｔ　Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）によって構成され、車室Ｒ内を撮影するカメラ（不図示）からの画像情報に基づいて、乗員４の姿勢、顔の向き、視線方向等、乗員４の外観に関する情報を取得する。
　照射装置４０は、点灯して車外に光を照射する。例えば、照射装置４０は、車両１の前方を照射する前照灯４１と、前照灯４１とは異なる範囲を照射可能な補助灯４２と、を有している。例えば、補助灯４２は、車両１が走行している車道と交差してかつ当該車道と接続する他の車道を照射（照明）する。照射装置４０は、夜間等、車両１の周辺の明るさが十分でない状態において、車外を照射することで、車道の視認性を向上させる。照射制御装置１００は、照射装置４０を制御する。例えば、照射制御装置１００は、地図情報取得部１０、位置情報生成部２０及び乗員情報取得部３０からの情報に基づいて、照射装置４０の点灯、消灯及び照射範囲を制御する。照射制御装置１００の詳細は、後述する。
　次に、図２を参照して、照射制御装置１００の詳細について説明する。図２は、実施の形態１に係る車両１の概略構成を示すブロック図である。照射制御装置１００は、車道情報取得部１１０、位置情報取得部１２０、注視方向取得部１３０及び照射制御部１４０を備えている。
　位置情報取得部１２０は、位置情報生成部２０が生成した車両１の位置情報を取得する。例えば、位置情報取得部１２０は、位置情報生成部２０が生成した車両１の位置情報として、車両１の所定部位（例えば、車両１の左右中央の前端部）の地理座標系における座標を取得する。位置情報取得部１２０は、取得した位置情報を出力する。
　車道情報取得部１１０は、車両１が走行している車道及び車両１の周辺の車道に関する情報を取得する。例えば、車道情報取得部１１０は、地図情報取得部１０からの地図情報及び位置情報取得部１２０からの位置情報を取得し、取得したこれらの情報に基づいて、車両１が走行している車道及び車両１の周辺の車道に関する情報を取得する。車道情報取得部１１０が取得する車道に関する情報は、車両１の周辺において、車両１から、車両１が走行している車道と、当該車道と交差してかつ当該車道と接続する他の車道と、の接続部までの距離に関する情報、及び他の車道の形状に関する情報を含む。なお、車両１が走行している車道は、実施の形態１において、第１車道を構成し、第１車道と交差してかつ第１車道と接続する他の車道は、実施の形態１において、第２車道を構成する。
　また、車道情報取得部１１０は、地図情報取得部１０からの地図情報及び位置情報取得部１２０からの位置情報に加えて、又はこれら地図情報及び位置情報に代えて、車外を撮影するカメラから取得した画像情報に基づいて、車両１が走行している車道及び車両１の周辺の車道に関する情報を取得するように構成されていてもよい。車道情報取得部１１０は、取得した車道に関する情報を出力する。車道情報取得部１１０の詳細については、後述する。
　注視方向取得部１３０は、乗員情報取得部３０から車両１の運転者３（図１参照）の視線方向に関する情報を取得する。例えば、注視方向取得部１３０は、乗員情報取得部３０が運転者３の眼球の動きの情報に基づいて算出した視線方向の情報を乗員情報取得部３０から取得する。なお、注視方向取得部１３０は、乗員情報取得部３０が取得した運転者３の顔の向きの情報に基づいて間接的に推定した運転者３の視線方向の情報を乗員情報取得部３０から取得してもよいし、乗員情報取得部３０が取得した運転者３の上体の向きの情報に基づいて間接的に推定した運転者３の視線方向の情報を乗員情報取得部３０から取得してもよいし、運転者３の眼球の動き、顔の向き及び上体の向きのうちの複数の情報の組合せによって運転者３の視線方向の情報を取得してもよい。一般に、顔の向き及び上体の向きは、Ｔ字路又は十字路等の交差点で車両が比較的低速で走行している場合、並びに運転者が近距離を注視している場合、視線方向との相関が高い。
　また、注視方向取得部１３０は、車両１の前方を基準とした角度の数値として視線方向に関する情報を取得してもよいし、運転手を基準とした方角の数値として視線方向に関する情報を取得してもよいし、車両１の前方を複数の領域に区分した場合に運転者の視線が向けられているいずれかの領域を視線方向に関する情報として取得してもよい。また、注視方向取得部１３０は、乗員情報取得部３０から取得した情報に基づいて運転者３の視線方向を算出（推定）することで、視線方向に関する情報を取得してもよい。
　また、注視方向取得部１３０は、取得した運転者３の視線方向に関する情報に基づいて、運転者３が注視している注視方向の情報を取得する。例えば、注視方向取得部１３０は、取得した運転者３の視線方向の所定期間における変化量が予め設定された閾値未満である場合、当該所定期間における視線方向に基づいて注視方向を取得する。具体的には、注視方向取得部１３０は、運転者３の視線方向の所定期間における変化量が予め設定された閾値未満である場合、当該所定期間における視線方向の平均を注視方向として取得してもよいし、当該所定期間の開始時における視線方向を注視方向として取得してもよいし、当該所定期間の終了時における視線方向を注視方向として取得してもよい。
　また、注視方向取得部１３０は、車両１の前方を複数の領域に区分した場合に運転者の視線が向けられている領域が、所定期間変化がなかった場合に、運転者から視た当該領域の方向を注視方向として取得してもよく、運転者３の視線方向に基づいて運転者３の注視している注視方向を取得する方法としては、多様な方法が考えられる。注視方向取得部１３０は、取得した運転者３の注視方向を示す情報を出力する。なお、実施の形態１において、瞬間的な視線方向と、上記注視方向と、をまとめて単に視線方向ともいう。なお、注視方向取得部１３０は、実施の形態１において、視線方向取得部を構成する。
　照射制御部１４０は、車道情報取得部１１０及び注視方向取得部１３０からの情報に基づいて、照射装置４０の点灯、消灯及び照射範囲を制御するための制御信号を出力する。照射制御部１４０の詳細については、後述する。
　次に、図３及び図４を参照して、照射制御装置１００のハードウェア構成について説明する。図３及び図４は、照射制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。例えば、図３に示すように、照射制御装置１００は、プロセッサ１００ａとメモリ１００ｂとＩ／Ｏポート１００ｃとを有し、メモリ１００ｂに格納されるプログラムをプロセッサ１００ａが読み出して実行するように構成されている。
　また、例えば、図４に示すように、照射制御装置１００は、専用のハードウェアである処理回路１００ｄと、Ｉ／Ｏポート１００ｃとを有している。処理回路１００ｄは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、又はこれらの組合せによって構成される。照射制御装置１００の各機能は、これらプロセッサ１００ａ又は専用のハードウェアである処理回路１００ｄがプログラムを実行することによって実現される。
　次に、図５乃至図１０を参照して、照射制御装置１００が行う処理について説明する。図５は、照射制御装置１００が行う処理を示すフローチャートであり、図７は、実施の形態１に係る車両１が、第１車道としての車道Ｓ１を走行している様子を示す平面図である。図７に示す状態で、照射装置４０は、車両１の前方の照射範囲Ｈ１のみを照射する通常の態様で車道Ｓ１を照射している。また、図７に示す車道Ｓ１は、車両１が走行している車線Ｓ１１と、車線Ｓ１１に隣接して車線Ｓ１１と同一方向に向かう車線Ｓ１２と、を有している。車線Ｓ１１は、幅方向における一方側の境界Ｋ１と他方側の境界Ｋ２とによって区画されており、車線Ｓ１２は、幅方向における一方側の境界Ｋ２と他方側の境界Ｋ３とによって区画されている。例えば、境界Ｋ３は、車線Ｓ１２と対向車線（不図示）とを区画する中央分離帯である。
　車両１の周辺には、車道Ｓ１と交差してかつ車道Ｓ１の一方側である境界Ｋ１と接続する第２車道としての車道Ｓ２が存在している。例えば、車道Ｓ２は、合流部としての接続部Ｃ１で車道Ｓ１に合流する合流路である。言い換えると、車道Ｓ２は、車道Ｓ２を走行する車両が、車道Ｓ１と車道Ｓ２とが接続する接続部Ｃ１において車道Ｓ１を走行する車両と合流する、合流路である。また、例えば、車道Ｓ２は、車道Ｓ２を走行する車両が９０°以下の進行方向の変化で車道Ｓ１に侵入することが可能なように車道Ｓ１と接続している。
　照射制御装置１００は、処理を開始すると、まず、位置情報取得部１２０によって車両１の位置情報を取得する（ステップＳＴ１００）。ステップＳＴ１００の処理を行うと、照射制御装置１００は、車道情報取得部１１０によって周辺の車道に関する情報を取得する（ステップＳＴ１０１）。この処理において、例えば、車道情報取得部１１０は、地図情報と位置情報とに基づいて、車両１から予め設定された所定の第１距離内の範囲における、車両１が走行している車道Ｓ１と他の車道である車道Ｓ２との接続部Ｃ１の有無、接続部Ｃ１の位置及び形状、車両１から接続部Ｃ１までの距離Ｌ、及び車両１から視た車道Ｓ２の位置及び形状の情報を取得する。
　例えば、第１距離は、前照灯４１による照射可能な最大距離よりも大きい距離、例えば、２００メートルである。なお、車両１から接続部Ｃ１までの距離は、車両１の前端から接続部Ｃ１の手前側の端部Ｐ１までの距離であってもよいし、車両１の中心部からの距離であってもよいし、接続部Ｃ１の中心点までの距離であってもよいし、直線距離であってもよいし、車両１が走行している車道Ｓ１に沿った長さであってもよい。
　ステップＳＴ１０１の処理を行うと、照射制御装置１００は、照射制御部１４０によって、車道情報取得部１１０が取得した車道に関する情報に基づいて、走行している車道Ｓ１と他の車道である車道Ｓ２との接続部Ｃ１が、車両１の進行方向において車両１よりも前方に位置して、かつ所定の第１距離内に存在するか否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。ステップＳＴ１０２の処理において、車道Ｓ１と車道Ｓ２との接続部Ｃ１が、所定の第１距離内に存在しない場合（ステップＳＴ１０２のＮＯ）、照射制御装置１００は、処理をステップＳＴ１００に戻す。
　ステップＳＴ１０２の処理において、車道Ｓ１と車道Ｓ２との接続部Ｃ１が、車両１の進行方向における前方に位置して、かつ所定の第１距離内に存在する場合（ステップＳＴ１０２のＹＥＳ）、照射制御装置１００は、照射制御部１４０によって、接続部Ｃ１が、車両１の進行方向における前方に位置して、かつ車両１から接続部Ｃ１までの距離Ｌが所定の第１距離よりも小さい所定の第２距離以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０３）。言い換えると、照射制御部１４０は、車両１が接続部Ｃ１の第２距離手前の位置に達したか否かを判定する。例えば、第２距離は、照射装置４０が接続部Ｃ１を照射可能な最大距離、例えば、１００メートルである。この処理において、照射制御部１４０は、照射装置４０によって照射することで視認性を向上させる必要性がある接続部Ｃ１が、所定の第２距離内に存在するか否かを判定している。
　ステップＳＴ１０３の処理において、車両１から接続部Ｃ１までの距離Ｌが所定の第２距離以下でない場合（ステップＳＴ１０３のＮＯ）、照射制御装置１００は、車両１と接続部Ｃ１との距離Ｌが所定の第２距離以下となるまで次の処理を待機する。ステップＳＴ１０３の処理において、車両１から接続部Ｃ１までの距離Ｌが所定の第２距離以下である場合（ステップＳＴ１０３のＹＥＳ）、照射制御装置１００は、照射制御部１４０によって、接続部Ｃ１を照射する第１態様となるように照射装置４０を制御するための制御信号を出力する（ステップＳＴ１０４）。
　図８は、実施の形態１に係る車両１の第１態様の照射装置４０による照射範囲を示す平面図である。図８に示すように、照射装置４０は、第１態様である状態で、車両１の前方と、接続部Ｃ１と、を照射する。例えば、照射装置４０は、第１態様である状態で、前照灯４１によって車両１の前方の照射範囲Ｈ１を照射し、補助灯４２によって接続部Ｃ１を含む照射範囲Ｈ２を照射する。この処理において、照射制御装置１００は、車両１の前方を照射すると共に比較的に狭い範囲である接続部Ｃ１を照射して、接続部Ｃ１の視認性を向上させて、車両１の運転者に車道Ｓ２への注意を促している。
　なお、照射装置４０は、第１態様である状態で、接続部Ｃ１の少なくとも一部を照射していればよく、車道Ｓ１と車道Ｓ２との接続部の一部が照射装置４０による照射範囲に含まれていなくてもよい。また、照射装置４０が通常の態様で照射する場合の照射範囲、例えば、前照灯４１の照射範囲に接続部Ｃ１の一部又は全部が含まれていてもよい。
　ステップＳＴ１０４の処理を行うと、照射制御装置１００は、注視方向取得部１３０によって運転者３（図１参照）の視線方向に関する情報（運転者情報）を取得する（ステップＳＴ１０５）。この処理において、注視方向取得部１３０は、運転者３の視線方向と、視線方向の時間変化と、に基づいて運転者３の注視方向を取得している。
　ステップＳＴ１０５の処理を行うと、照射制御装置１００は、照射制御部１４０によって、運転者３の注視方向が車道Ｓ２に向いているか否かを判定する（ステップＳＴ１０６）。この処理において、照射制御部１４０は、照射装置４０が第１態様である状態で運転者３の注視方向が第２車道Ｓ２に向いているか否かを判定している。言い換えると、照射制御部１４０は、照射装置４０が第１態様である状態で、運転者の注視方向に沿う仮想線と車道Ｓ２とが平面視で重なるか否かを判定している。ステップＳＴ１０６の処理において、運転者３の注視方向が車道Ｓ２に向いていない場合（ステップＳＴ１０６のＮＯ）、例えば、図８に示すように、運転者３の注視方向Ｄ１が前方を向いている場合、照射制御装置１００は、処理をステップＳＴ１０８に移行する。
　ステップＳＴ１０６の処理において、運転者３の注視方向が車道Ｓ２に向いている場合（ステップＳＴ１０６のＹＥＳ）、照射制御装置１００は、照射制御部１４０によって、照射装置４０が接続部Ｃ１から車道Ｓ２の運転者３が注視している部分までを含む範囲を照射する第２態様となるように、照射装置４０を制御するための制御信号を出力する（ステップＳＴ１０７）。言い換えると、照射制御部１４０は、運転者３の注視方向に沿う仮想線と第２車道Ｓ２とが平面視で重なる部分から接続部Ｃ１までを含む範囲を照射する第２態様となるように照射装置４０を制御する制御信号を出力する。
　図９は、実施の形態１に係る車両１の第２態様の照射装置４０による照射範囲を示す平面図である。図９に示すように、運転者３の注視方向Ｄ２が第２車道Ｓ２に向いている場合、照射制御部１４０は、第２態様となるように照射装置４０を制御する。照射装置４０は、第２態様において、車両１の前方と、運転者３の注視方向Ｄ２に沿う仮想線Ｖ１と第２車道Ｓ２とが平面視で重なる部分である注視領域Ａ１から接続部Ｃ１までを含む照射範囲Ｈ３と、を照射する。例えば、照射装置４０は、第２態様である状態で、前照灯４１によって車両１の前方の照射範囲Ｈ１を照射し、補助灯４２によって接続部Ｃ１から注視領域Ａ１までを含む照射範囲Ｈ３を照射する。この処理において、照射制御装置１００は、照射装置４０に接続部Ｃ１から車道Ｓ２の運転者３が注視している部分までを含む範囲を照射させることで、運転者３が車道Ｓ２に注意を向けた場合に車道Ｓ２の視認性を向上させて、車道Ｓ２の形状及び車道Ｓ２上の他の車両等を目視しやすくしている。
　なお、実施の形態１において、照射制御部１４０は、第１態様で照射した場合よりも、第２態様で照射した場合の方が広角の照射を行うように、照射装置４０を制御する。言い換えると、照射制御部１４０は、第１態様で照射した場合よりも、第２態様で照射した場合の方が、車両１から視た照射範囲の幅が大きくなるように、照射装置４０を制御する。また、言い換えると、照射制御部１４０は、第１態様で照射した場合よりも、第２態様で照射した場合の方が、車道Ｓ２の長手方向において照射範囲が大きくなるように、照射装置４０を制御する。
　例えば、照射制御部１４０は、照射装置４０が第１態様で照射する場合よりも多くの光源を発光させることにより、照射装置４０を第２態様で照射させるように制御する。また、例えば、照射制御部１４０は、駆動源（不図示）によって補助灯４２を移動させることによって、第１態様での照射と第２態様での照射とを切替えるように照射装置４０を制御する。また、例えば、照射制御部１４０は、駆動源（不図示）によって照射装置４０の反射板（不図示）を移動させることによって、第１態様での照射と第２態様での照射とを切替えるように照射装置４０を制御する。このように、照射制御装置１００は、運転者３が車道Ｓ２に注意を向けた場合に照射装置４０に第２態様で照射させることによって、第１態様で照射させる場合よりも車道Ｓ２の広い範囲における視認性を向上させている。
　ステップＳＴ１０７の処理を行うと、照射制御装置１００は、照射制御部１４０によって車両１が接続部Ｃ１を通過したか否かを判定する（ステップＳＴ１０８）。この処理において、照射制御部１４０は、車道情報取得部１１０が取得した車道に関する情報に基づいて、車両１が接続部Ｃ１を通過したか否かを判定している。なお、この処理において、照射制御部１４０は、車両１の前端が接続部Ｃ１の最奥端を通過したか否かを判定することによって車両１が接続部Ｃ１を通過したか否かを判定してもよいし、車両１の前端が接続部Ｃ１の手前側の端部Ｐ１を通過したか否かを判定することによって車両１が接続部Ｃ１を通過したか否かを判定してもよいし、接続部Ｃ１が照射装置４０によって照射可能な範囲を手前側に外れたか否かを判定することによって車両１が接続部Ｃ１を通過したか否かを判定してもよい。車両１が接続部Ｃ１を通過していない場合（ステップＳＴ１０８のＮＯ）、照射制御装置１００は、処理をＳＴ１０５に移行して再度運転者情報を取得する。
　車両１が接続部Ｃ１を通過した場合（ステップＳＴ１０８のＹＥＳ）、照射制御装置１００は、照射制御部１４０に第１態様及び第２態様での照射を終了させて、通常の態様で照射するように照射装置４０を制御するための制御信号を出力する（ステップＳＴ１０９）。例えば、この処理において、照射制御部１４０は、補助灯４２による照射を終了する。
　上述したような、照射装置４０によって車道Ｓ２を照射する輝度は、運転者３が感じる煩わしさ及び違和感、並びに他車の乗員及び歩行者が感じる眩しさを抑制するため、急激な変化を避けることが望ましい。図１０は、実施の形態１に係る照射装置４０の、輝度の変化の一例を示すタイミングチャートである。例えば、図１０に示すように、照射制御部１４０は、車両１と接続部Ｃ１との距離Ｌが第２距離に達した時刻ｔ１から接続部Ｃ１を照射する補助灯４２の輝度をゼロから徐々に上昇させ、時刻ｔ２で補助灯４２の輝度を所定の第１輝度に到達させる。照射制御部１４０は、照射装置４０が第１態様を維持する間、補助灯４２に第１輝度を維持させる。
　その後、照射制御部１４０は、時刻ｔ３で運転者３の注視方向が車道Ｓ２に向けられた場合、再び補助灯４２の輝度を徐々に上昇させ、時刻ｔ４で補助灯４２の輝度を第１輝度よりも輝度が高い所定の第２輝度に到達させる。照射制御部１４０は、照射装置４０が第２態様を維持する間、補助灯４２に第２輝度を維持させる。その後、照射制御部１４０は、時刻ｔ５で運転者３の注視方向が車道Ｓ２から外れるか、車両１が接続部Ｃ１を通過した場合、補助灯４２の輝度を徐々に下降させ、時刻ｔ６で補助灯４２の輝度をゼロにする。
　このように、照射制御部１４０は、照射装置４０が第１態様である場合に、照射装置４０が第２態様である場合よりも低い輝度となるように、照射装置４０を制御する。これにより、運転者が接続部Ｃ１に対する関心が低い場合に、照射装置４０による照射によって運転者が煩わしさを感じること及び違和感を覚えることを抑制することができる。
　また、照射制御部１４０は、第１態様の照射装置４０で接続部Ｃ１を照射する場合、並びに第２態様の照射装置４０で接続部Ｃ１及び車道Ｓ２を照射する場合、輝度が徐々に変化するように、照射装置４０を制御する。これにより、輝度の急激な変化に伴って運転者３が煩わしさ感じること及び違和感を覚えること、並びに他車の乗員及び歩行者が眩しさを感じることを抑制することが可能となる。なお、照射制御部１４０は、照射装置４０が照射する輝度を段階的に変化させるように制御してもよい。
　以上、実施の形態１に係る照射制御装置１００は、照射制御部１４０が、車両１から接続部Ｃ１までの距離Ｌに基づいて、接続部Ｃ１を照射する第１態様となるように車両１の照射装置４０を制御し、照射装置４０が第１態様である状態で運転者３の注視方向が第２車道Ｓ２に向いている場合に、運転者３の注視方向に沿う仮想線Ｖ１と第２車道Ｓ２とが平面視で重なる注視領域Ａ１から接続部Ｃ１までを含む範囲を照射する第２態様となるように照射装置４０を制御する。これにより、照射制御装置１００は、車両１が車道Ｓ１を直進するか否かによらず、運転者が注意を向けた場合に交差する車道Ｓ２を照射して車道Ｓ２の視認性を向上させることができる。
　また、照射制御装置１００は、照射装置４０に第１態様で照射させる場合、照射装置４０に第２態様で照射させる場合よりも低い輝度となるように照射装置４０を制御するので、運転者が視線を車道Ｓ２に向けていない場合には照射装置４０が車道Ｓ２との接続部Ｃ１を照射する輝度を抑制し、運転者が感じる煩わしさを抑制することができる。
　また、照射制御装置１００は、運転者の注視方向が車道Ｓ２に向いている場合に、照射装置４０が車道Ｓ２を第２態様で照射するので、視線方向の変化に応じて短時間で頻繁に照射装置４０の照射の態様及び輝度が変化することを抑制し、運転者が感じる煩わしさ、並びに他車の乗員及び歩行者等が感じる眩しさ等を抑制することができる。
　なお、実施の形態１において、車道Ｓ２は、接続部Ｃ１で車道Ｓ１に合流する合流路であるものとして説明したが、これに限定されない。車道Ｓ２は、接続部Ｃ１で車道Ｓ１から分岐する分岐路であってもよいし、接続部Ｃ１でＴ字又は十字に交差する交差路であってもよい。例えば、車道Ｓ２が分岐路である場合、接続部Ｃ１は車道Ｓ１から車道Ｓ２へ分岐する分岐部であり、車道Ｓ２が交差路である場合、接続部Ｃ１は車道Ｓ１と車道Ｓ２との交差点への進入部又は交差点からの離脱部である。
変形例１．
　次に、図６を参照して、実施の形態１の変形例について説明する。実施の形態１において、照射制御装置１００は、ステップＳＴ１０４にて第１態様で照射した後に、運転者３が一度でも他の車道である車道Ｓ２を注視すると接続部を通過するまで第２態様で照射し続けるように照射装置４０を制御したが、これに限定されない。照射制御装置１００は、運転者３が車道Ｓ２を注視したときには第２態様で照射し、運転者３が車道Ｓ２を注視しなかった場合は、再度第１態様で照射するように照射装置４０を制御してもよい。図６は、実施の形態１の変形例１に係る照射制御装置１００が行う処理を示すフローチャートである。変形例１に係る照射制御装置１００は、実施の形態１に係る照射制御装置１００に対し、ステップＳＴ１０６の処理において、ステップＳＴ１０６の処理において、運転者３の注視方向が車道Ｓ２に向いていない場合（ステップＳＴ１０６のＮＯ）の処理が異なるが、他の処理及び構成については実施の形態１と同様である。変形例１に係る照射制御装置１００は、ステップＳＴ１０６の処理において、運転者が車道Ｓ２を注視していない場合（ステップＳＴ１０６のＮＯ）、処理をステップＳＴ１０４ａに移行して第１態様で照射を行う。ステップＳＴ１０４ａの処理を行うと、変形例１に係る照射制御装置１００は、処理をステップＳＴ１０８に移行する。
　なお、実施の形態１に係る照射制御装置１００及び変形例１に係る照射制御装置１００は、接続部から第２距離だけ手前になった時点で、一旦第１態様で照射するように動作するが、接続部から第２距離だけ手前になった時点で、運転者３が車道Ｓ２を注視している場合には、第１態様で照射を行わずに最初から第２態様で照射するように照射装置４０を制御してもよい。このような場合、照射制御装置１００が行う処理は、図５及び図６に示すフローチャートに対して、ステップＳＴ１０３及びステップＳＴ１０４を削除したものとなる（図示省略）。
　また、接続部から第２距離だけ手前になった時点で、その時点より少し前の時点までの間に、例えば５秒手前までに運転者３が車道Ｓ２を注視した場合には、第１態様で照射を行わずに最初から第２態様で照射するように照射装置４０を制御してもよい。
実施の形態２．
　次に、図１１乃至図１３を参照して、実施の形態２に係る照射制御装置１００について説明する。実施の形態２に係る照射制御装置１００は、実施の形態１に係る照射制御装置１００と比較して、照射装置４０に第２態様で照射させる処理が異なるが、他の処理や構成については同様であり、実施の形態１と同様の処理及び構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
　図１１は、実施の形態２に係る照射制御装置１００が行う処理を示すフローチャートである。ステップＳＴ１０６の処理において、運転者３の注視方向が車道Ｓ２に向いている場合（ステップＳＴ１０６のＹＥＳ）、照射制御装置１００は、照射制御部１４０によって、ステップＳＴ１０２において所定の第１距離内に存在すると判定した接続部Ｃ１に係る他の車道が、接続部Ｃ１で車道Ｓ１と合流する合流路であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０７１）。
　ステップＳＴ１０７１の処理において、接続部Ｃ１に係る他の車道が合流路でない場合（ステップＳＴ１０７１のＮＯ）、照射制御装置１００は、照射制御部１４０によって通常の第２態様の照射装置４０で照射を行う（ステップＳＴ１０７２）。また、ステップＳＴ１０７１の処理において、接続部Ｃ１に係る他の車道が合流路である場合（ステップＳＴ１０７１のＹＥＳ）、照射制御装置１００は、照射制御部１４０によって通常の第２態様で照射する場合よりも、広角の照射となるように第２態様の照射装置４０で照射を行う（ステップＳＴ１０７３）。
　図１２は、実施の形態２に係る第２態様の照射装置４０が分岐路である車道Ｓ３を照射する場合の照射範囲を示す平面図であり、図１３は、実施の形態２に係る第２態様の照射装置４０が合流路である車道Ｓ２を照射する場合の照射範囲を示す平面図である。図１２及び図１３に示すように、照射制御部１４０は、注視方向Ｄ２が同じであったとしても、第２態様の照射装置４０が合流路である車道Ｓ２を照射する場合、第２態様の照射装置４０が分岐路である車道Ｓ３を照射する場合よりも広角の照射となるように、照射装置４０を制御する。言い換えると、照射制御部１４０は、他の車道が車道Ｓ１へ合流する車道Ｓ２である場合、他の車道が車道Ｓ１から分岐する車道Ｓ３である場合よりも、第２態様において広い範囲を照射するように照射装置４０を制御する。
　例えば、照射制御部１４０は、注視方向Ｄ２が同じであったとしても、第２態様の照射装置４０が合流路である車道Ｓ２を照射する場合（図１３参照）の、照射範囲Ｈ２の先端の円弧長Ｗ２が、第２態様の照射装置４０が分岐路である車道Ｓ３を照射する場合（図１２参照）の照射範囲Ｈ２の先端の円弧長Ｗ１よりも、長くなるように、照射装置４０を制御する。なお、照射制御部１４０は、第２態様の照射装置４０が合流路である車道Ｓ２を照射する場合、第２態様の照射装置４０が分岐路である車道Ｓ３を照射する場合よりも、車道Ｓ１から離れる方向へ照射範囲が広がるように、照射装置４０を制御することが望ましい。
　ステップＳＴ１０７２及びステップＳＴ１０７３の処理を行うと、照射制御装置１００は、ステップＳＴ１０８の処理を行う。
　以上、実施の形態２に係る照射制御装置１００は、照射制御部１４０が、他の車道が車道Ｓ１へ合流する車道Ｓ２である場合、他の車道が車道Ｓ１から分岐する車道Ｓ３である場合よりも、第２態様において広い範囲を照射するように照射装置４０を制御する。これにより、照射制御装置１００は、自車両が走行する車道Ｓ１に接続する他の車道が、車道Ｓ１に向かって走行する他の車両が存在する可能性がある合流路である車道Ｓ２である場合に、合流路でない場合よりも照射装置４０によって広い範囲を照射して、当該他の車道の視認性を向上させることができる。
　なお、実施の形態２に係る照射制御装置１００は、照射制御部１４０が、他の車道が車道Ｓ１へ合流する車道Ｓ２であるか否かによって照射する範囲の広さを変化させるように構成されているが、これに限定されない。照射制御装置は、他の車道を照射装置４０が照射する範囲の広さの重要度に基づいて、照射装置４０が照射する範囲の広さを変化させるように構成されていればよく、例えば、照射制御装置は、周辺の明るさに基づいて照射装置４０が照射する範囲の広さを変化させるように構成されていてもよいし、他の車道の幅に基づいて照射装置４０が照射する範囲の広さを変化させるように構成されていてもよいし、自車両の速度に基づいて照射装置４０が照射する範囲の広さを変化させるように構成されていてもよい。
　具体的には、照射制御装置は、周辺の明るさが所定の明るさよりも暗い場合、周辺の明るさが所定の明るさよりも明るい場合よりも、照射装置４０が広い範囲を照射するように照射装置４０を制御してもよいし、他の車道の幅が所定の幅よりも広い場合、他の車道の幅が所定の幅よりも狭い場合よりも、照射装置４０が広い範囲を照射するように照射装置４０を制御してもよいし、自車両の速度が所定の速度よりも大きい場合、自車両の速度が所定の速度よりも小さい場合よりも、照射装置４０が広い範囲を照射するように照射装置４０を制御してもよい。
実施の形態３．
　次に、図１４及び図１５を参照して、実施の形態３に係る照射制御装置１００について説明する。実施の形態３に係る照射制御装置１００は、実施の形態１に係る照射制御装置１００と比較して、照射装置４０に第１態様で照射させる処理が異なるが、他の処理や構成については同様であり、実施の形態１と同様の処理及び構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
　実施の形態３に係る照射制御装置１００は、照射制御部１４０が、車両１から接続部Ｃ１までの距離と車両１の速度とに基づいて、接続部Ｃ１を照射する第１態様となるように照射装置４０を制御する。具体的には、照射制御装置１００は、車両１の速度が大きいほど、接続部Ｃ１を照射する第１態様となる判断基準となる車両１から接続部Ｃ１までの第２距離が大きくなるように、照射制御部１４０が照射装置４０を制御する。
　例えば、照射制御部１４０は、位置情報取得部１２０から取得した車両１の位置情報が示す車両１の位置の、単位時間あたりの変化に基づいて、車両１の速度を算出する。このような照射制御部１４０は、実施の形態３において、自車両の速度に関する速度情報を取得する速度情報取得部を構成する。また、例えば、照射制御装置１００は、車両１の速度を示す速度情報を取得する速度センサ（不図示）を備え、照射制御部１４０に速度情報を出力する。このような速度センサは、実施の形態３において、自車両の速度に関する速度情報を取得する速度情報取得部を構成する。
　照射制御部１４０は、第２距離Ｌ（ｔ）を、Ｌ（ｔ）＝Ｖｓ×ｔ１　となるように設定する。ここで、Ｖｓは、車両１の速度であり、ｔ１は、予め設定されている所定時間である。ｔ１が短すぎると、第２距離Ｌ（ｔ）が小さくなることによって運転者３が接続部Ｃ１及び車道Ｓ２の視認が困難になる。このため、ｔ１は、運転者３が車両１の運転中に接続部Ｃ１及び車道Ｓ２の視認が可能になる程度大きな値となるように設定される。例えば、ｔ１は、１～２．５秒程度の時間に予め設定される。
　照射制御部１４０は、このように第２距離Ｌ（ｔ）を設定することにより、車両１の車速Ｖｓが大きいほど接続部Ｃ１から手前の位置で接続部Ｃ１を照射する第１態様となるように照射装置４０を制御するので、速度に応じた適正なタイミングで接続部Ｃ１を照射することが可能となり、接続部Ｃ１の視認性を向上させることができる。
　図１４は、実施の形態３に係る車両１ａ，１ｂと接続部Ｃ１との位置関係を示す平面図である。図１５は、実施の形態３に係る車両１ｃと接続部Ｃ１との位置関係を示す平面図である。図１４に示すように、照射制御部１４０は、接続部Ｃ１の座標が（Ｘ０，Ｙ０）、自車両である車両１ａの座標が（Ｘ１，Ｙ１）である場合、距離Ｌ（Ｙ０－Ｙ１）が、第２距離Ｌ（ｔ）＝Ｖｓ×ｔ１よりも小さくなった際に、接続部Ｃ１を照射する第１態様となるように照射装置４０を制御する。また、図１４に示すように、照射制御部１４０は、自車両である車両１ｂの座標が（Ｘ２，Ｙ２）である場合、距離Ｌ（Ｙ０－Ｙ２）が、第２距離Ｌ（ｔ）＝Ｖｓ×ｔ１よりも小さくなった際に、接続部Ｃ１を照射する第１態様となるように照射装置４０を制御する。
　なお、例えば、照射制御部１４０は、車線Ｓ１２の幅方向であるＸ方向の接続部Ｃ１と自車両との座標の差に基づいて、接続部Ｃ１を照射する第１態様となるように照射装置４０を制御してもよい。具体的には、照射制御部１４０は、Ｌ＝√〔（Ｘ０－Ｘ２）２＋（Ｙ０－Ｙ２）２〕　として算出した接続部Ｃ１と自車両との距離Ｌに基づいて、接続部Ｃ１を照射する第１態様となるように照射装置４０を制御してもよい。このように照射装置４０を制御することにより、例えば、車両１ｂのように接続部Ｃ１から遠い側の車線である車線Ｓ１２を自車両が走行している場合においても、適正なタイミングで接続部Ｃ１を照射することが可能となる。
　また、図１５に示すように、照射制御部１４０は、接続部Ｃ１の座標が（Ｘ０，Ｙ０）、自車両である車両１ｃの座標が（Ｘ３，Ｙ３）であり、車両１ｃが合流路である車道Ｓ２を走行している場合、距離Ｌ√〔（Ｘ０－Ｘ３）２＋（Ｙ０－Ｙ３）２〕が、第２距離Ｌ（ｔ）＝Ｖｓ×ｔ１よりも小さくなった際に、接続部Ｃ１を照射する第１態様となるように照射装置４０を制御する。
実施の形態４．
　次に、図１６及び図１７を参照して、実施の形態４に係る照射制御装置１００について説明する。実施の形態４に係る照射制御装置１００は、実施の形態１に係る照射制御装置１００と比較して、照射装置４０に第２態様で照射させる処理が異なるが、他の処理や構成については同様であり、実施の形態１と同様の処理及び構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
　図１６及び図１７は、実施の形態４に係る車両１の第２態様の照射装置４０による照射範囲を示す平面図である。図１６に示すように、実施の形態４に係る照射制御装置１００は、照射装置４０が第１態様である状態で運転者の注視方向Ｄ２１が車道Ｓ２に向いている場合に、運転者の注視方向Ｄ２１に沿う仮想線Ｖ１１と車道Ｓ２とが平面視で重なる部分である注視領域Ａ１１から接続部Ｃ１までを含む照射範囲Ｈ２１を照射する第２態様となるように、照射制御部１４０が照射装置４０を制御する。
　また、実施の形態４に係る照射制御装置１００は、照射装置４０が第２態様で照射範囲Ｈ２１を照射している状態で運転者が注視方向を変化させた場合、注視方向の変化に追従して照射装置４０が照射する範囲を変化させるように、照射制御部１４０が照射装置４０を制御する。例えば、図１７に示すように、照射制御装置１００は、照射装置４０が第２態様で照射範囲Ｈ２１を照射している状態で運転者が注視方向Ｄ２１（図１６参照）を注視方向Ｄ２２（図１７参照）へ変化させた場合、注視方向の変化に追従して照射装置４０が照射する範囲を、照射範囲Ｈ２１（図１６参照）から、運転者の注視方向Ｄ２２に沿う仮想線Ｖ１２と車道Ｓ２とが平面視で重なる部分である注視領域Ａ１２を含む照射範囲Ｈ２２（図１７参照）へ変化させるように、照射制御部１４０が照射装置４０を制御する。
　このように、実施の形態４に係る照射制御装置１００は、照射装置４０が第２態様で照射範囲Ｈ２１を照射している状態で運転者が注視方向を変化させた場合、注視方向の変化に追従して照射装置４０が照射する範囲を変化させるように、照射制御部１４０が照射装置４０を制御するので、運転者が車道Ｓ２の広い範囲に注意を向けようとしている際に、照射装置４０で車道Ｓ２の広い範囲を照射することが可能となり、車道Ｓ２の視認性を向上させることができる。
　なお、実施の形態４において、分岐路である車道Ｓ２を例に説明したが、照射装置４０によって照射する他の車道としては、合流路であってもよいし、交差路であってもよい。また、照射装置４０が照射する照射範囲Ｈ２２は、接続部Ｃ１を含んでいてもよいし、含んでいなくてもよい。また、照射制御部１４０は、照射装置４０が第２態様で照射範囲Ｈ２１を照射している状態で運転者が注視方向を変化させた場合、注視方向の変化に追従して照射装置４０が照射する範囲を移動させるように変化させてもよいし、注視方向の変化に追従して照射装置４０が照射する範囲を拡大させるように変化させてもよいし、注視方向の変化に追従して照射装置４０が照射する範囲を移動させながら拡大させるように変化させてもよい。
実施の形態５．
　次に、図１８及び図１９を参照して、実施の形態５に係る照射制御装置１００について説明する。実施の形態５に係る照射制御装置１００は、実施の形態１に係る照射制御装置１００と比較して、照射装置４０に第１態様及び第２態様で照射させる処理が異なるが、他の処理や構成については同様であり、実施の形態１と同様の処理及び構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
　図１８は、実施の形態５に係る車両１の第１態様の照射装置４０による照射範囲を示す平面図である。例えば、車両１が走行している車道Ｓ１と交差してかつ当該車道Ｓ１と接続する、交差路としての車道Ｓ２及び車道Ｓ３が存在する場合について説明する。実施の形態５に係る照射制御装置１００は、車両１から接続部Ｃ１までの距離に基づいて、接続部Ｃ１を照射する第１態様となるように車両１の照射装置４０を照射制御部１４０が制御し、車道Ｓ１と車道Ｓ２との接続部Ｃ１、及び車道Ｓ１と車道Ｓ３との接続部Ｃ１を共に照射する。
　図１９は、実施の形態５に係る車両１の第２態様の照射装置４０による照射範囲を示す平面図である。実施の形態５に係る照射制御装置１００は、照射装置４０が第１態様である状態で、車両１が車道Ｓ２又は車道Ｓ３に侵入するための運転者の操作を照射制御部１４０が検知し、検知した操作に応じて照射装置４０を制御する。言い換えると、実施の形態５に係る照射制御装置１００は、照射装置４０が第１態様である状態で、車両１が車道Ｓ２又は車道Ｓ３に向けて左折又は右折するための運転者の操作を照射制御部１４０が検知し、検知した操作に応じて照射装置４０を制御する。
　例えば、照射制御部１４０は、ステアリングハンドルの操作角度を所定角度以上とする操作、ウインカーの点滅を開始する操作等の、左折又は右折するための運転者の操作を検知する。
　図１９に示すように、例えば、照射制御部１４０は、右折するための運転者の操作を検知した場合、車道Ｓ１と車道Ｓ３との接続部Ｃ１と、当該接続部Ｃ１よりも右折した際の進行方向奥となる部分と、を含む照射範囲Ｈ３を照射するように、照射装置４０を制御する。例えば、当該接続部Ｃ１よりも右折した際の進行方向奥となる部分に横断歩道Ｚ１が配置されている場合、照射制御部１４０は、右折するための運転者の操作を検知すると、車道Ｓ１と車道Ｓ３との接続部Ｃ１と、車道Ｓ３の横断歩道Ｚ１を含む照射範囲Ｈ３を照射するように、照射装置４０を制御する。
　一般に、運転者は、交差路で左折又は右折する場合、周辺の広い範囲に注意を向けるために視線方向を短時間で複数方向に変化させることが多く、運転者が狭い範囲を注視する注視方向を抽出することが難しい。このため、交差路としての車道Ｓ２及び車道Ｓ３が存在する場合、運転者の注視方向に基づいて照射装置４０を制御するよりも、交差路で左折又は右折する方向に応じて照射装置４０を制御する方が、車道の視認性を向上させる目的に適う場合がある。
　なお、図１９に示す状態から車両１が実際に右折する方向へ移動を開始した場合、照射制御部１４０は、照射装置４０が照射する照射範囲Ｈ３を進行方向奥に移動させるように、照射装置４０が照射する範囲を変化させてもよい。また、実施の形態５において、車道Ｓ１、車道Ｓ２及び車道Ｓ３は、十字に交差する交差路を形成しているが、これに限らず、車道Ｓ１、車道Ｓ２及び車道Ｓ３がＴ字に交差する交差路を形成している場合においても同様である。
実施の形態６．
　次に、図２０及び図２１を参照して、実施の形態６に係る照射制御装置１００について説明する。実施の形態６に係る照射制御装置１００は、実施の形態１に係る照射制御装置１００と比較して、照射装置４０に第１態様で照射させる処理が異なるが、他の処理や構成については同様であり、実施の形態１と同様の処理及び構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
　図２０は、実施の形態６に係る照射制御装置１００が行う処理を示すフローチャートであり、図２１は、実施の形態６に係る車両１が車道Ｓ１を走行している様子を示す平面図である。実施の形態６に係る照射制御装置１００は、ステップＳＴ１０１の処理を行うと、車道情報取得部１１０によって自車両が走行している車線の情報を取得する（ステップＳＴ１００１）。この処理において、車道情報取得部１１０は、車両１が走行している車道Ｓ１が有する車線の本数を示す情報と、車道Ｓ１が複数の車線を有している場合、これら複数の車線のうち車両１がいずれの車線を走行しているかを示す情報と、を取得する。
　ステップＳＴ１００１の処理を行うと、照射制御装置１００は、ステップＳＴ１０２の処理を行う。ステップＳＴ１０２の処理を行うと、照射制御装置１００は、車道情報取得部１１０が取得した自車両が走行している車線の情報に基づいて、車両１が走行している車線と、他の車道とが接続部Ｃ１によって接続されているか否かを判定する（ステップＳＴ１００２）。
　ステップＳＴ１００２の処理において、車両１が走行している車線と、他の車道とが接続部Ｃ１によって接続されている場合（ステップＳＴ１００２のＹＥＳ）、照射制御装置１００は、ステップＳＴ１０３の処理を行い、ステップＳＴ１０３の処理においてＹＥＳの場合、照射装置４０によって第１の態様で接続部Ｃ１を照射する（ステップＳＴ１０４）。
　ステップＳＴ１００２の処理において、車両１が走行している車線と、他の車道とが接続部Ｃ１によって接続されていない場合（ステップＳＴ１００２のＮＯ）、照射制御装置１００は、処理をステップＳＴ１００に戻す。この処理において、照射制御部１４０は、車両１が走行している車道Ｓ１が複数の車線を有している場合において、車両１が走行している車線と車道Ｓ２とが接続していない場合、照射装置４０が第１態様及び第２態様となることを制限している。言い換えると、照射制御部１４０は、車両１が走行している車道Ｓ１が複数の車線を有している場合において、車両１が走行している車線と車道Ｓ２とが接続していない場合、照射装置４０が第１態様及び第２態様となることを禁止している。
　図２１は、車両１が走行している車線と、他の車道とが接続部Ｃ１によって接続されていない場合の状態を示す。図２１に示すように、車両１が、互いに同一方向へ向かう車線Ｓ１１と車線Ｓ１２とを有する車道Ｓ１の、車道Ｓ２とは反対側の車線である車線Ｓ１２を走行している場合、車両１が走行している車線Ｓ１２と車道Ｓ２との間に１本の車線Ｓ１１が存在しているため、車線Ｓ１２と車道Ｓ２とは直接接続されていない。
　このような場合においては、運転者に、車道Ｓ２及び車道Ｓ１と車道Ｓ２との接続部Ｃ１に対する注意を促す重要度が低い。照射制御装置１００は、このような場合に照射装置４０が第１の態様で接続部Ｃ１を照射する処理を行わないことにより、運転者に注意を促す重要度が低い範囲を照射装置４０が照射することを制限して、運転者が煩わしさを感じること、並びに他車の乗員及び歩行者が眩しさを感じることを抑制している。
　なお、車道情報取得部１１０は、自車両である車両１が走行している車線と、接続部Ｃ１に係る車道Ｓ２と、の間に存在する車線の本数の情報を取得し、当該本数に応じて照射制御部１４０が照射装置４０を制御するように構成されていてもよい。例えば、照射制御部１４０は、車両１が走行している車線と車道Ｓ２とが直接接続されていない場合であっても、車両１が走行している車線と車道Ｓ２との間に存在する車線の本数が所定本数（例えば１本）以内である場合、接続部Ｃ１を第１態様で照射するように照射装置４０を制御してもよい。
実施の形態７．
　次に、図２２及び図２３を参照して、実施の形態７に係る照射制御装置１００について説明する。実施の形態７に係る照射制御装置１００は、実施の形態６に係る照射制御装置１００と比較して、照射装置４０に第１態様で照射させる処理が異なるが、他の処理や構成については同様であり、実施の形態６と同様の処理及び構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
　図２２は、実施の形態７に係る照射制御装置１００が行う処理を示すフローチャートであり、図２３は、実施の形態７に係る車両１が車道Ｓ１を走行している様子を示す平面図である。ステップＳＴ１０２の処理において、車道Ｓ１と車道Ｓ２との接続部Ｃ１が、車両１の進行方向における前方に位置して、かつ所定の第１距離内に存在する場合（ステップＳＴ１０２のＹＥＳ）、実施の形態７に係る照射制御装置１００は、ステップＳＴ１０３の処理を行う。ステップＳＴ１０３の処理において、車両１から接続部Ｃ１までの距離Ｌが所定の第２距離以下である場合（ステップＳＴ１０３のＹＥＳ）、照射制御装置１００は、ステップＳＴ１００２の処理を行う。ステップＳＴ１００２の処理において、車両１が走行している車線と、他の車道とが接続部Ｃ１によって接続されている場合（ステップＳＴ１００２のＹＥＳ）、照射制御装置１００は、ステップＳＴ１０４の処理を行う。ステップＳＴ１００２の処理において、車両１が走行している車線と、他の車道とが接続部Ｃ１によって接続されていない場合（ステップＳＴ１００２のＮＯ）、実施の形態７に係る照射制御装置１００は、運転者情報を取得（ステップＳＴ１０５ａ）し、運転者の注視方向が車道Ｓ２に向いているか否かを判定する（ステップＳＴ１００３）。
　ステップＳＴ１００３の処理において、運転者の注視方向が車道Ｓ２に向いていない場合（ステップＳＴ１００３のＮＯ）、照射制御装置１００は、照射制御部１４０によって車両１が接続部Ｃ１を通過したか否かを判定する（ステップＳＴ１０８ａ）。ステップＳＴ１０８ａの処理において、車両１が接続部Ｃ１を通過していない場合（ステップＳＴ１０８ａのＮＯ）、照射制御装置１００は、処理をステップＳＴ１０５ａに戻す。このように、照射制御部１４０は、車両１が走行している車道Ｓ１が複数の車線を有している場合において、車両１が走行している車線と車道Ｓ２とが接続しておらず、かつ運転者の注視方向が車道Ｓ２に向いていない場合、照射装置４０が第１態様及び第２態様となることを制限している。言い換えると、照射制御部１４０は、車両１が走行している車道Ｓ１が複数の車線を有している場合において、車両１が走行している車線と車道Ｓ２とが接続しておらず、かつ運転者の注視方向が車道Ｓ２に向いていない場合、照射装置４０が第１態様及び第２態様となることを禁止している。このように、照射制御装置１００は、運転者の注視方向が車道Ｓ２に向いていないことに基づいて、運転者の車道Ｓ２に対する関心が低いものと判定し、第１態様の照射装置４０で接続部Ｃ１を照射することを禁止している。
　ステップＳＴ１００３の処理において、運転者の注視方向が車道Ｓ２に向いている場合（ステップＳＴ１００３のＹＥＳ）、照射制御装置１００は、照射制御部１４０によって、接続部Ｃ１を照射する第１態様となるように照射装置４０を制御するための制御信号を出力する（ステップＳＴ１００５）。ステップＳＴ１００５の処理を行うと、照射制御装置１００は、ステップＳＴ１０８ａの処理を行う。ステップＳＴ１０８ａの処理において、車両１が接続部Ｃ１を通過していた場合（ステップＳＴ１０８ａのＹＥＳ）、照射制御装置１００は、ステップＳＴ１０９の処理を行う。
　図２３は、車両１が走行している車線と、他の車道とが接続部Ｃ１によって接続されていない場合の状態を示す。図２３に示すように、車両１が、互いに同一方向へ向かう車線Ｓ１１と車線Ｓ１２とを有する車道Ｓ１の、車道Ｓ２とは反対側の車線である車線Ｓ１２を走行している場合、車両１が走行している車線Ｓ１２と車道Ｓ２との間に１本の車線Ｓ１１が存在しているため、車線Ｓ１２と車道Ｓ２とは直接接続されていない。
　上述したように、このような場合においては、運転者に、車道Ｓ２及び車道Ｓ１と車道Ｓ２との接続部Ｃ１に対する注意を促す重要度が低いが、車線Ｓ１２と車道Ｓ２とが直接接続されていない場合であっても、運転者が車道Ｓ２へ視線方向を向けた場合には、運転者が車道Ｓ２に注意を向けている可能性が高い。実施の形態７に係る照射制御部１４０は、車線Ｓ１２と車道Ｓ２とが直接接続されていない場合であっても、運転者が車道Ｓ２へ視線方向を向けた場合に第１態様で接続部Ｃ１を照射するように照射装置４０を制御する。言い換えると、運転者の視線方向Ｄ３に沿う仮想線Ｖ２と車道Ｓ２とが平面視で重なる場合に、第１態様で接続部Ｃ１を照射するように照射装置４０を制御する。ステップＳＴ１００５の処理を行うと、照射制御装置１００は、ステップＳＴ１０８の処理を行う。
　以上より、実施の形態７に係る照射制御装置１００は、自車両が走行している車線が他の車道Ｓ２と直接接続されていない車線であっても、運転者の注視方向が車道Ｓ２に向けられたことに基づいて、接続部Ｃ１を第１態様で照射するように照射制御部１４０が照射装置４０を制御する。これにより、実施の形態７に係る照射制御装置１００は、自車両が走行している車線によらず、運転者が注意を向けていることに基づいて他の車道との接続部Ｃ１を照射して、視認性を向上させることができる。
　なお、本開示は、各実施の形態の自由な組合せ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、若しくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
　本開示に係る照射制御装置及び照射制御方法は、例えば、車道を走行する車両が照射装置によって車道を照射する際に、車道の視認性を向上させるための照射装置の制御に利用することができる。
　１　車両（自車両）、３　運転者、４０　照射装置、１００　照射制御装置、１１０　車道情報取得部、１３０　注視方向取得部（視線方向取得部）、１４０　照射制御部（速度情報取得部）、Ａ１，Ａ１１，Ａ１２　部分、Ｃ１　接続部、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ２１，Ｄ２２　注視方向（視線方向）、Ｈ２，Ｈ２１，Ｈ２２　照射範囲（範囲）、Ｌ　距離、Ｓ１　車道（第１車道）、Ｓ２　車道（第２車道）、Ｓ１１　車線、Ｓ１２　車線、Ｖ１，Ｖ１１，Ｖ１２　仮想線。

Claims (10)

  1. 　自車両から、前記自車両が走行している第１車道と、前記第１車道と交差してかつ前記第１車道と接続する第２車道と、の接続部までの距離に関する情報、及び前記第２車道の形状に関する情報を含む、車道に関する情報を取得する車道情報取得部と、
    　前記自車両の運転者の視線方向に関する情報を取得する視線方向取得部と、
    　前記自車両から前記接続部までの距離に基づいて、前記接続部を照射する第１態様となるように前記自車両の照射装置を制御し、前記照射装置が前記第１態様である状態で前記運転者の視線方向が前記第２車道に向いている場合に、前記運転者の視線方向に沿う仮想線と前記第２車道とが平面視で重なる部分から前記接続部までを含む範囲を照射する第２態様となるように前記照射装置を制御する照射制御部と、を備えた
    　ことを特徴とする照射制御装置。
  2. 　前記車道情報取得部は、地図情報及び前記自車両の位置を示す位置情報を取得し、
    　取得した前記地図情報及び前記位置情報に基づいて、前記車道に関する情報を取得する
    　ことを特徴とする請求項１記載の照射制御装置。
  3. 　前記照射制御部は、前記接続部が前記自車両よりも前方に位置してかつ前記自車両から前記接続部までの距離が所定距離以下である場合に、前記第１態様となるように前記照射装置を制御する
    　ことを特徴とする請求項１記載の照射制御装置。
  4. 　前記照射制御部は、前記照射装置が前記第１態様である場合に、前記照射装置が前記第２態様である場合よりも低い輝度となるように前記照射装置を制御する
    　ことを特徴とする請求項１記載の照射制御装置。
  5. 　前記車道情報取得部は、前記第１車道が複数の車線を有している場合、前記自車両が、前記複数の車線のうちいずれの車線を走行しているかを示す情報を取得し、
    　前記照射制御部は、前記第１車道が複数の車線を有し、かつ前記自車両が走行している車線と前記第２車道とが接続していない場合、前記照射装置が前記第２態様となることを制限する
    　ことを特徴とする請求項１記載の照射制御装置。
  6. 　前記照射制御部は、前記第１車道が複数の車線を有し、かつ前記自車両が走行している車線と前記第２車道とが接続していない場合、前記照射装置が前記第１態様となることを制限する
    　ことを特徴とする請求項４記載の照射制御装置。
  7. 　前記照射制御部は、前記第１車道が複数の車線を有し、かつ前記自車両が走行している車線と前記第２車道とが接続していない場合、前記自車両から前記接続部までの距離と、前記運転者の視線方向が前記第２車道に向いていることと、に基づいて、前記第１態様となるように前記照射装置を制御する
    　ことを特徴とする請求項５記載の照射制御装置。
  8. 　前記照射制御部は、前記第２車道が前記第１車道へ合流する車道である場合、前記第２車道が前記第１車道から分岐する車道である場合よりも、前記第２態様において広い範囲を照射するように前記照射装置を制御する
    　ことを特徴とする請求項１記載の照射制御装置。
  9. 　前記自車両の速度に関する速度情報を取得する速度情報取得部を備え、
    　前記照射制御部は、前記自車両から前記接続部までの距離と、前記自車両の速度と、に基づいて、前記第１態様となるように前記照射装置を制御する
    　ことを特徴とする請求項１記載の照射制御装置。
  10. 　車道情報取得部と、視線方向取得部と、照射制御部と、を備えた装置が行う自車両の照射装置を制御する照射制御方法であって、
    　前記車道情報取得部が、前記自車両から、前記自車両が走行している第１車道と、前記第１車道と交差してかつ前記第１車道と接続する第２車道と、の接続部までの距離に関する情報、及び前記第２車道の形状に関する情報を含む、車道に関する情報を取得するステップと、
    　前記視線方向取得部が、前記自車両の運転者の視線方向に関する情報を取得するステップと、
    　前記照射制御部が、前記自車両から前記接続部までの距離に基づいて、前記接続部を照射する第１態様となるように前記照射装置を制御するステップと、
    　前記照射制御部が、前記照射装置が前記第１態様である状態で前記運転者の視線方向が前記第２車道に向いている場合に、前記運転者の視線方向に沿う仮想線と前記第２車道とが平面視で重なる部分から前記接続部までを含む範囲を照射する第２態様となるように前記照射装置を制御するステップと、を備えた
    　ことを特徴とする照射制御方法。
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