JP2009073284A - 車両用照明制御システム及び車両用照明制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】走行中における運転者の視認性向上を図れ、走行に関係のない無用な照明の防止を期待できるシステムを提供する。
【解決手段】顔向角度検出部３０１は、撮像装置によって撮像された運転者の顔部の画像を基に、運転者の正面からの顔向き方向及び顔向き角度を検出する。誘導情報入力部３０２は、地図情報と、車両の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する。到達距離取得部３０３は、入力された誘導情報を基に、現在の車両位置から誘導経路上における直近の交差点位置又はカーブ入り口位置までの到達距離を取得する。照明制御部３０５は、検出した顔向き方向及び顔向き角度と、取得した到達距離とに基づき、車外の照明を行う照明手段（ヘッドランプ、ベンディングランプ等）の照明制御を行う。
【選択図】図６

Description

本発明は、車両の前照灯やベンディングランプ等による照明を制御するシステム及び方法に関する。

近年、運転者の視認性向上を図り、自動車の走行の安全性を高める観点から、前照灯（ヘッドランプ）やベンディングランプ等の照射方向等を制御する技術が種々提案されている（例えば、特許文献１、２等）。

特許文献１には、運転者の顔に配設した受光素子（又は発光素子）と、車室内の複数箇所に設けた発光素子（又は受光素子）とにより、運転者の顔の向きを検出し、その顔の向きに基づいて、ヘッドランプの照射方向を制御する技術が提案されている。

また、特許文献２には、運転者の顔画像から視線方向を検出し、その視線方向の時間的な変化量に応じて、補助前照灯等を制御する技術が提案されている。
特開２００１−３４７８８１号公報 特許第３２０３９５１号公報

しかしながら、特許文献１の提案技術では、顔方向を検出するため、運転者の顔部に器具（発光素子等を備えたメガネ等）を配設する必要がある。したがって、運転者にとっては、煩わしく、利便性に乏しいといえる。

また、特許文献２の提案技術では、運転者の視線方向に基づき照射方向を制御するため、信号待ちで運転者が周辺の景色や看板、歩道を歩く人等を眺めているような非運転時であっても、視線の向きに合わせてライトが点灯してしまうことになる。このような点灯は電力の無駄であり好ましくなく、また、不必要に照らされた歩行者等を不愉快にさせるおそれもある。

本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、走行中における運転者の視認性向上を図れると共に、走行に関係のない無用な照明を防止できる車両用照明制御システム及び車両用照明制御方法を提供することを目的とする。

本発明の車両用照明制御システムは、車両の運転シートに着座した運転者の顔部を撮像する撮像手段と、該撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて、前記運転者の正面からの顔向き方向及び顔向き角度を検出する顔向角度検出手段と、車外の照明を行う照明手段と、地図情報と、前記車両の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する誘導情報入力手段と、入力された前記誘導情報を基に、現在の車両位置から誘導経路上における所定ポイントまでの到達距離を取得する到達距離取得手段と、検出した前記顔向き方向及び顔向き角度と、取得した前記到達距離とに基づき、前記照明手段の照明制御を行う照明制御手段と、を備えることを特徴とする。

上記構成の車両用照明制御システムにおいて、前記所定ポイントが、直近の交差点位置であってもよい。

前記所定ポイントが、直近の交差点位置である場合、入力された前記誘導情報を基に、直近の交差点の形状に関する交差点形状情報を取得する交差点形状取得手段をさらに備え、前記照明制御手段は、前記交差点形状情報も加味して前記照明手段の照明制御を行う、という構成にしてもよい。

また、前記所定ポイントが、直近のカーブの入り口位置であってもよい。

前記所定ポイントが、直近のカーブの入り口位置である場合、入力された前記誘導情報を基に、直近のカーブの形状に関するカーブ形状情報を取得するカーブ形状取得手段をさらに備え、前記照明制御手段は、前記カーブ形状情報も加味して前記照明手段の照明制御を行う、という構成にしてもよい。

また、車両の状態に関する車両情報を取得する車両情報取得手段をさらに備え、前記照明制御手段は、前記車両情報も加味して前記照明手段の照明制御を行ってもよい。

前記車両情報に車両の速度が含まれていてもよい。

また、前記車両情報に方向指示器の動作状態が含まれていてもよい。

また、前記車両情報に積算走行距離が含まれていてもよい。

本発明の車両用照明制御方法は、車両の運転シートに着座した運転者の顔部を撮像するステップと、撮像によって得られた画像に基づいて、前記運転者の正面からの顔向き方向及び顔向き角度を検出するステップと、地図情報と、前記車両の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力するステップと、入力された前記誘導情報を基に、現在の車両位置から誘導経路上における所定ポイントまでの到達距離を取得するステップと、検出した前記顔向き方向及び顔向き角度と、取得した前記到達距離とに基づき、車外の照明を行う照明手段の照明制御を行うステップと、を有することを特徴とする。

以上の如く、本発明によれば、走行中における運転者の視認性向上を図れると共に、走行に関係のない無用な照明を防止できる。

以下、本発明に係る車両用照明制御システムの一実施形態について図面を参照して説明する。

本実施形態に係る車両用照明制御システム１の構成を図１に示す。車両用照明制御システム１は、撮像装置２と、ＥＣＵ３と、ヘッドランプユニット４と、ベンディングランプ５Ｌと、ベンディングランプ５Ｒと、を備える。また、ＥＣＵ３は、ナビゲーション装置７、車速センサ８、ウィンカスイッチ９、ヘッドランプスイッチ１０等と接続し、これらの機器等からの信号又はデータを入力できる構成となっている。

撮像装置２は、図２に示すように、運転シート２１に着座した運転者２２の顔を正面から撮像できる位置（例えば、本実施形態の如くステアリングコラム上や、インスツルメントパネルの上面等）に設置される。撮像装置２は、例えば、ＣＣＤカメラモジュールやＣＭＯＳカメラモジュール等で構成され、所定時間（例えば、１／３０秒）毎に撮像した画像をＥＣＵ３に出力する。

ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３は、車両用照明制御システム１全体を制御するための電子制御装置である。ＥＣＵ３は、ＣＰＵ３０、画像メモリ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ヘッドランプ用ドライバ３４、ベンディングランプ用ドライバ３５、Ｉ／Ｆ部３６等を備える。

画像メモリ３１は、撮像装置２から送られてきた画像を記憶するフラッシュメモリ等の半導体メモリである。ＲＯＭ３２は、当該制御、演算の主体であるＣＰＵ３０が実行するプログラムや各種マップ等を記憶する。ＲＡＭ３３は、ＣＰＵ３０によりプログラムが実行される際の作業用領域等として使用される。ヘッドランプ用ドライバ３４は、ＣＰＵ３０からの制御信号に基づき、ヘッドランプユニット４を制御する。ベンディングランプ用ドライバ３５は、ＣＰＵ３０からの制御信号に基づき、ベンディングランプ５Ｌ及び５Ｒを制御する。Ｉ／Ｆ部３６は、ＥＣＵ３に接続する各機器等とのＩ／Ｆ（インタフェース）処理を行う。

ヘッドランプユニット４は、図３に示すように、車両２３の前部の両サイドに設けられ、車両２３の前方の照明を行う。ヘッドランプユニット４は、ビーム照射を行うランプ部と、ランプ部の照射方向(即ち、光軸)を変化させるためのモータ（何れも図示せず）とを備える。図４に示すように、ヘッドランプユニット４は、ＥＣＵ３からの制御信号により、照射方向（換言すれば、照明範囲）を変化させることができる（いわゆるスイブル機能）。

ベンディングランプ５Ｌ及びベンディングランプ５Ｒは、ＬＥＤ等で構成される灯具であり、図３に示すように、それぞれ、車両２３の前部の左サイド及び右サイドに設置されている。ベンディングランプ５Ｌ及びベンディングランプ５Ｒは、ＥＣＵ３からの制御信号により、それぞれ、運転者２２から見て車両２３の左方向及び右方向を照射する（図５参照）。

図１に戻り、ナビゲーション装置７は、現在地（出発地）から運転者２２が指定した目的地までの経路の探索（ルート探索）を行い、その探索結果に従い、運転者２２に対して、目的地までの経路誘導を音声や映像により行なう電子機器である。また、ナビゲーション装置７は、所定時間（例えば、１秒）毎に後述する誘導情報をＥＣＵ３に出力する。

また、ＥＣＵ３には、車速センサ８、ウィンカスイッチ９、ヘッドランプスイッチ１０からの車両情報が入力される。具体的には、車速センサ８からの車両情報は、検出した車両２３の車速を示し、ウィンカスイッチ９からの車両情報は、方向指示器の動作状態、即ち、図３に示す左右のウィンカ（２４Ｌ、２４Ｒ）の点滅状態を示し、ヘッドランプスイッチ１０からの車両情報は、ヘッドランプ４の点灯・消灯状態を示す。尚、図示はしないが、ウィンカ２４Ｌ、２４Ｒは、車両２３のリア部にも設けられている。

ＥＣＵ３は、機能的には、図６に示すように、顔向角度検出部３０１と、誘導情報入力部３０２と、到達距離取得部３０３と、車両情報取得部３０４と、照明制御部３０５と、を備える。顔向角度検出部３０１は、撮像装置２から所定時間毎に送信される撮像画像を解析して、運転者２２の正面からの左右方向の顔向き方向及び顔向き角度を検出する。顔向き方向及び顔向き角度の検出については、公知技術が使用でき、その手法に限定はない。以下、顔向角度検出部３０１による顔向き方向及び顔向き角度の検出手法の一例を説明する。

顔向角度検出部３０１は、画像メモリ３１から撮像装置２が撮像した運転者２２の顔画像を取得する。顔向角度検出部３０１は、取得した顔画像に対してソーベルフィルタ処理を施し、横エッジ（顔の上下両側端）及び縦エッジ（顔の左右両側端）を検出して、図７（ａ）に示すような、運転者２２の顔のエッジ画像７０を取得する。顔向角度検出部３０１は、このエッジ画像７０を基に、顔の構成部分の特徴点、例えば、図７（ｂ）に示すような両眼球の中心点７１Ｌ、７１Ｒを取得する。顔の構成部分の対象性から、この取得した両眼球の中心点７１Ｌ、７１Ｒにより、運転者２２の顔中心が得られる。

顔向角度検出部３０１は、図８に示すように、顔の中心線と顔の幅方向両端との間隔ｕ１、ｕ２に基づいて、運転者２２の顔向き角度を取得する。この場合、顔向角度検出部３０１の処理において、ｕ１＝ｕ２であれば、運転者２２は、車両２３の左右方向における正面を向いていると判断され、ｕ１＞ｕ２ならば左方向、ｕ１＜ｕ２ならば右方向を向いていると判断される。このようにして、顔向角度検出部３０１は、運転者２２の正面からの顔向き方向を検出する。そして、顔向角度検出部３０１は、取得したｕ１、ｕ２を基に、間隔ｕ１とｕ２の差と顔向き角度θとの関係を示す顔向き角度マップを参照することで運転者２２の正面からの顔向き角度を取得する。顔向き角度マップは、実験等に基づき作成され、ＲＯＭ３２等に予め記憶されている。

誘導情報入力部３０２は、地図情報と、車両２３の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する。本実施形態では、誘導情報入力部３０２は、ナビゲーション装置７から所定時間毎に出力される誘導情報を入力し、該誘導情報をＲＡＭ３３等に保存する。誘導情報は、車両２３を目的地まで誘導するための経路計算結果から得られる情報であり、例えば、現在位置、直近の交差点情報（退出方向、交差点位置を含む）、直近のカーブ情報（カーブ方向、カーブ入り口位置を含む）等が含まれる。

到達距離取得部３０３は、誘導情報入力部３０２が入力した誘導情報を基に、所定ポイントまでの距離を取得する。より詳細には、到達距離取得部３０３は、直近の交差点（交差点中心位置）までの距離（交差点到達距離）又は直近のカーブ入り口位置までの距離（カーブ到達距離）を取得する。

車両情報取得部３０４は、車速センサ８、ウィンカスイッチ９、ヘッドランプスイッチ１０からの前述した車両情報を入力し、該車両情報をＲＡＭ３３等に保存する。照明制御部３０５は、顔向角度検出部３０１により検出された顔向き方向及び顔向き角度と、到達距離取得部３０３により取得された交差点到達距離又はカーブ到達距離と、車両情報取得部３０４により入力された車両情報と、を基にして、ヘッドランプユニット４と、ベンディングランプ５Ｌ、５Ｒの制御を行う。

照明制御部３０５は、ヘッドランプユニット４の制御を行うヘッドランプ制御部３１０と、ベンディングランプ５Ｌ、５Ｒの制御を行うベンディングランプ制御部３１１を備える。ヘッドランプ制御部３１０は、ヘッドランプスイッチ１０がＯＮ（即ち、ヘッドランプユニット４のランプ部が点灯状態）であることを条件に、ランプ部の照射方向の制御（即ち、スイブル制御）を行う。以下、ヘッドランプ制御部３１０が実行するスイブル制御について具体的に説明する。

ヘッドランプ制御部３１０は、車両２３が、交差点又はカーブ入り口に接近し、且つ、運転者２２の顔向き角度が所定角度を超えた場合に、ヘッドランプユニット４のランプ部が当該顔向き方向を照射するよう、スイブル角度を調整する。交差点又はカーブ入り口に接近しているか否かの判断は、到達距離取得部３０３により取得された交差点到達距離（Ｌ_Ｃ１）又はカーブ到達距離（Ｌ_Ｃ２）と予め設定されたそれぞれの基準到達距離（Ｌ_１又はＬ_２）を比較することで行う。つまり、Ｌ_Ｃ１＜Ｌ_１ならば、直近の交差点に接近していると判断され、Ｌ_Ｃ２＜Ｌ_２ならば、直近のカーブの入り口に接近していると判断される。

顔向き角度が所定角度を超えたか否かの判断とスイブル角度の決定は、図９（ａ）に示すような角度制御マップに従って行う。角度制御マップは、実験等に基づき作成され、ＲＯＭ３２等に予め記憶されている。ヘッドランプ制御部３１０は、顔向角度検出部３０１により検出された顔向き角度（θ_Ｃ）と角度制御マップに設定された顔向き角度の閾値（θ_１（左方向）、θ_２（右方向））を比較することで、顔向き角度が所定角度を超えたか否かの判断を行う。顔向き角度（θ_Ｃ）が、顔向き角度の閾値（θ_１又はθ_２）を超えていると、ヘッドランプ制御部３１０は、顔向き角度（θ_Ｃ）の大きさに応じてヘッドランプユニット４のランプ部のスイブル角度を決定する。

角度制御マップは、所定ポイント（交差点、カーブ入り口等）における車両２３の進行方向に対応して複数用意されている。例えば、直近の交差点で右折する場合や直近のカーブが右カーブの場合、図９（ｂ）に示すように、θ_１＞θ_２に設定された角度制御マップを使用し、直近の交差点で左折する場合や直近のカーブが左カーブの場合、図９（ｃ）に示すように、θ_１＜θ_２に設定された角度制御マップを使用する。これにより、運転者２２が所定ポイント（交差点、カーブ入り口等）における車両２３の進行方向に顔を向けることで、当該進行方向の路面を即座に照明でき、また、進行方向でない方向の無用な照明を極力防止できる。

以上のヘッドランプ制御部３１０によるスイブル制御について、具体例を挙げて説明する。先ず、所定ポイントが交差点である場合について説明する。図１０は、交差点に進入しようとする車両２３が、交差点中心からＬ_Ｃ１の地点まで到達した時、運転者２２が左方向にθ_Ｃだけ顔を向けた状況を示している。尚、図１０の状況において、車両２３のヘッドランプスイッチ１０はＯＮであるものとする。

この場合、先ず、ヘッドランプ制御部３１０は、直近の交差点への接近条件を満たしているか否かを判定する。ここで、Ｌ_Ｃ１＜Ｌ_１とすると、接近条件を満たしていることになる。次に、ヘッドランプ制御部３１０は、車両２３の交差点における進行方向（交差点進行方向）を取得する。交差点進行方向は、車両情報取得部３０４が入力したウィンカスイッチ９からの車両情報（ウィンカ２４Ｌ、２４Ｒの点滅状態）から得られる。あるいは、誘導情報入力部３０２が入力したナビゲーション装置７からの誘導情報（交差点退出方向）から取得してもよい。

次に、ヘッドランプ制御部３１０は、取得した交差点進行方向に対応した角度制御マップを取得する。図１０の状況において、車両２３が左折しようとしている場合（即ち、ウィンカ２４Ｌが点滅状態）では、ヘッドランプ制御部３１０は、図９（ｃ）に示す左折用の角度制御マップを選択する。そして、ヘッドランプ制御部３１０は、取得した角度制御マップから運転者２２の顔向き方向（本例では、左方向）に対応する顔向き角度の閾値、即ち、左方向の閾値（θ_１）を取得し、この閾値（θ_１）と当該顔向き角度（θ_Ｃ）を比較する。ここで、θ_Ｃ＞θ_１とすると、ヘッドランプ制御部３１０は、当該角度制御マップを参照し、顔向き角度（θ_Ｃ）の大きさに対応したスイブル角度を取得する。そして、この取得したスイブル角度に従い、ヘッドランプユニット４のモータを制御してランプ部の照射方向を変更する。

以上のようにしてヘッドランプユニット４の照射方向を制御すると、交差点手前において、図１１（ａ）のような直進方向の照射を図１１（ｂ）のように交差点進行方向側（即ち、交差点進入方向に対して左方向側）の照射に変化させることができる。したがって、交差点における車両２３の進行方向の路面を的確に照明でき、運転者２２の視認性が向上し、走行の安全性を高めることができる。

続いて、所定ポイントがカーブ入り口である場合について説明する。図１２は、カーブ入り口に突入しようとする車両２３が、カーブ入り口からＬ_Ｃ２の地点まで到達した時、運転者２２が右方向にθ_Ｃだけ顔を向けた状況を示している。尚、図１２の状況において、車両２３のヘッドランプスイッチ１０はＯＮであるものとする。

ヘッドランプ制御部３１０は、上記交差点の場合と同様、直近のカーブ入り口への接近条件を満たしているか否かを判定する。ここで、Ｌ_Ｃ２＜Ｌ_２とすると、接近条件を満たしていることになる。次に、ヘッドランプ制御部３１０は、誘導情報入力部３０２が入力したナビゲーション装置７からの誘導情報からカーブ方向を取得する。

次に、ヘッドランプ制御部３１０は、取得したカーブ方向に対応した角度制御マップを取得する。図１２の状況では、カーブ方向は車両２３の進入方向に対して右方向であるので、ヘッドランプ制御部３１０は、図９（ｂ）に示す右カーブ用の角度制御マップを選択する。そして、ヘッドランプ制御部３１０は、取得した角度制御マップから運転者２２の顔向き方向（本例では、右方向）に対応する顔向き角度の閾値、即ち、右方向の閾値（θ_２）を取得し、この閾値（θ_２）と当該顔向き角度（θ_Ｃ）を比較する。ここで、θ_Ｃ＞θ_２とすると、ヘッドランプ制御部３１０は、当該角度制御マップを参照し、顔向き角度（θ_Ｃ）の大きさに対応したスイブル角度を取得する。そして、この取得したスイブル角度に従い、ヘッドランプユニット４のモータを制御してランプ部の照射方向を変更する。

以上のように制御することで、カーブ入り口手前において、図１３（ａ）のような車両２３の前方方向の照射を図１３（ｂ）のようにカーブ方向側（即ち、進入方向に対して右方向側）の照射に変化させることができる。したがって、カーブにおける車両２３の進行方向の路面を的確に照明でき、運転者２２の視認性が向上し、走行の安全性を高めることができる。

続いて、ベンディングランプ制御部３１１が実行するベンディングランプ５Ｌ、５Ｒの制御について具体的に説明する。

ベンディングランプ制御部３１１は、車両２３が、交差点又はカーブ入り口に接近し、且つ、運転者２２の顔向き角度が所定角度を超えた場合に、当該顔向き方向に対応するベンディングランプ５Ｌ又は５Ｒの点灯制御を行う。交差点又はカーブ入り口に接近しているか否かの判断は、前述したヘッドランプ制御部３１０の制御と同様、到達距離取得部３０３により取得された交差点到達距離（Ｌ_Ｃ１）又はカーブ到達距離（Ｌ_Ｃ２）とそれぞれの基準到達距離（Ｌ_１又はＬ_２）を比較することで行う。つまり、Ｌ_Ｃ１＜Ｌ_１ならば、直近の交差点に接近していると判断され、Ｌ_Ｃ２＜Ｌ_２ならば、直近のカーブの入り口に接近していると判断される。

顔向き角度が所定角度を超えたか否かの判断は、図１４（ａ）に示すような点灯制御マップに従って行う。点灯制御マップは、実験等に基づき作成され、ＲＯＭ３２等に予め記憶されている。ベンディングランプ制御部３１１は、顔向角度検出部３０１により検出された顔向き角度（θ_Ｃ）と点灯制御マップに設定された顔向き角度の閾値（θ_３（左方向）、θ_４（右方向））を比較することで、顔向き角度が所定角度を超えたか否かの判断を行う。顔向き角度（θ_Ｃ）が、顔向き角度の閾値（θ_３又はθ_４）を超えていると、ベンディングランプ制御部３１１は、当該顔向き方向に対応するベンディングランプ５Ｌ又は５Ｒを点灯させる。

点灯制御マップは、角度制御マップと同様、所定ポイント（交差点、カーブ入り口等）における車両２３の進行方向に対応して複数用意されている。例えば、直近の交差点で右折する場合や直近のカーブが右カーブの場合、図１４（ｂ）に示すように、θ_３＞θ_４に設定された点灯制御マップを使用し、直近の交差点で左折する場合や直近のカーブが左カーブの場合、図１４（ｃ）に示すように、θ_３＜θ_４に設定された角度制御マップを使用する。これにより、運転者２２が所定ポイント（交差点、カーブ入り口等）における車両２３の進行方向に顔を向けることで、当該進行方向の路面を即座に照明でき、また、進行方向でない方向の無用な照明を極力防止できる。

以上のベンディングランプ制御部３１１によるベンディングランプ５Ｌ及び５Ｒの点灯制御について、具体例を挙げて説明する。先ず、所定ポイントが交差点である場合について説明する。例えば、車両２３の交差点への進入状況が、前述した図１０に示す状況である場合、先ず、ベンディングランプ制御部３１１は、直近の交差点への接近条件を満たしているか否かを判定する。ここで、Ｌ_Ｃ１＜Ｌ_１とすると、接近条件を満たしていることになる。次に、ベンディングランプ制御部３１１は、車両２３の交差点における進行方向（交差点進行方向）を取得する。交差点進行方向は、ウィンカスイッチ９からの車両情報（ウィンカ２４Ｌ、２４Ｒの点滅状態）から取得してもよいし、ナビゲーション装置７からの誘導情報から取得してもよい。

次に、ベンディングランプ制御部３１１は、取得した交差点進行方向に対応した点灯制御マップを取得する。図１０の状況において、車両２３が左折しようとしている場合（即ち、ウィンカ２４Ｌが点滅状態）では、ベンディングランプ制御部３１１は、図１４（ｃ）に示す左折用の点灯制御マップを選択する。そして、ベンディングランプ制御部３１１は、取得した点灯制御マップから運転者２２の顔向き方向（本例では、左方向）に対応する顔向き角度の閾値、即ち、左方向の閾値（θ_３）を取得し、この閾値（θ_３）と当該顔向き角度（θ_Ｃ）を比較する。ここで、θ_Ｃ＞θ_３とすると、ベンディングランプ制御部３１１は、当該顔向き方向（即ち、左方向）に対応するベンディングランプ５Ｌを点灯させる（図１５参照）。

直近の交差点進入の際、このように制御することで、交差点における車両２３の進行方向の路面を的確に照明でき、運転者２２の視認性が向上し、走行の安全性を高めることができる。

続いて、所定ポイントがカーブ入り口である場合について説明する。例えば、車両２３のカーブ入り口への進入状況が、前述した図１２に示す状況である場合、ベンディングランプ制御部３１１は、上記交差点の場合と同様、直近のカーブ入り口への接近条件を満たしているか否かを判定する。ここで、Ｌ_Ｃ２＜Ｌ_２とすると、接近条件を満たしていることになる。次に、ベンディングランプ制御部３１１は、誘導情報入力部３０２が入力したナビゲーション装置７からの誘導情報からカーブ方向を取得する。

次に、ベンディングランプ制御部３１１は、取得したカーブ方向に対応した点灯制御マップを取得する。図１２の状況では、カーブ方向は車両２３の進入方向に対して右方向であるので、ベンディングランプ制御部３１１は、図１４（ｂ）に示す右カーブ用の点灯制御マップを選択する。そして、ベンディングランプ制御部３１１は、取得した点灯制御マップから運転者２２の顔向き方向（本例では、右方向）に対応する顔向き角度の閾値、即ち、右方向の閾値（θ_４）を取得し、この閾値（θ_４）と当該顔向き角度（θ_Ｃ）を比較する。ここで、θ_Ｃ＞θ_４とすると、ベンディングランプ制御部３１１は、当該顔向き方向（即ち、右方向）に対応するベンディングランプ５Ｒを点灯させる（図１６参照）。

直近のカーブ進入の際、このように制御することで、カーブにおける車両２３の進行方向の路面を的確に照明でき、運転者２２の視認性が向上し、走行の安全性を高めることができる。

続いて、本実施形態の車両用照明制御システムによる照明制御処理の手順を図１７のフローチャートに沿って説明する。照明制御処理は、所定時間毎に繰り返し実行される。

撮像装置２からＥＣＵ３に送信された運転者２２の顔画像は、画像メモリ３１に保存される（ステップＳ１０１）。顔向角度検出部３０１は、画像メモリ３１から運転者２２の顔画像を取得し、該顔画像を基に、運転者２２の顔向き角度を取得する（ステップＳ１０２）。誘導情報入力部３０２は、ナビゲーション装置７から送信された誘導情報を入力し、該誘導情報をＲＡＭ３３等に保存する（ステップＳ１０３）。車両情報取得部３０４は、車速センサ８、ウィンカスイッチ９、ヘッドランプスイッチ１０から送信された車両情報を入力し、各車両情報をＲＡＭ３３等に保存する（ステップＳ１０４）。到達距離取得部３０３は、誘導情報入力部３０２が入力した誘導情報を基に、直近の所定ポイント（交差点又はカーブ入り口）までの距離（交差点到達距離又はカーブ到達距離）を取得する（ステップＳ１０５）。

ヘッドランプ制御部３１０及びベンディングランプ制御部３１１は、車両２３が、交差点又はカーブ入り口に接近しているか否かをチェックする（ステップＳ１０６）。ここで、直近の所定ポイントが、交差点の場合は、交差点到達距離（Ｌ_Ｃ１）と基準到達距離（Ｌ_１）が比較され、カーブの場合は、カーブ到達距離（Ｌ_Ｃ２）と基準到達距離（Ｌ_２）が比較される。尚、この比較において、車両２３の車速に応じて補正した基準到達距離（Ｌ_１、Ｌ_２）を使用してもよい。例えば、車速が所定速度より大きい場合（換言すれば、交差点又はカーブ入り口への進入速度が速い場合）には、交差点又はカーブ入り口に到達する時間が短くなるため、基準到達距離（Ｌ_１、Ｌ_２）を長めに補正し、一方、車速が所定速度より小さい場合には、基準到達距離（Ｌ_１、Ｌ_２）を短めに補正してもよい。

車両２３が、交差点又はカーブ入り口に接近している場合（ステップＳ１０６でＹＥＳ）は、ヘッドランプ制御部３１０及びベンディングランプ制御部３１１は、車両２３の交差点又はカーブ入り口における進行方向を取得する（ステップＳ１０７）。ヘッドランプ制御部３１０は、取得した車両２３の進行方向に対応した角度制御マップ（図９参照）を取得する（ステップＳ１０８）。ベンディングランプ制御部３１１は、取得した車両２３の進行方向に対応した点灯制御マップ（図１４参照）を取得する（ステップＳ１０９）。

ヘッドランプ制御部３１０及びベンディングランプ制御部３１１は、運転者２２の顔向き角度が所定角度を超えたか否かをチェックする（ステップＳ１１０）。具体的には、ヘッドランプ制御部３１０は、取得した角度制御マップの当該顔向き方向に対応した顔向き角度の閾値（θ_１又はθ_２）と当該顔向き角度（θ_Ｃ）を比較する。また、ベンディングランプ制御部３１１は、取得した点灯制御マップの当該顔向き方向に対応した顔向き角度の閾値（θ_３又はθ_４）と当該顔向き角度（θ_Ｃ）を比較する。

上記各々の比較において、運転者２２の顔向き角度が所定角度を超えている場合（ステップＳ１１０でＹＥＳ）、ヘッドランプ制御部３１０及びベンディングランプ制御部３１１は、各々の照明制御を行う。具体的には、ヘッドランプ制御部３１０は、取得した角度制御マップから当該顔向き角度（θ_Ｃ）の大きさに対応したスイブル角度を取得する。そして、取得したスイブル角度に従い、ヘッドランプユニット４のモータを制御してランプ部の照射方向を変更する（ステップＳ１１１）。また、ベンディングランプ制御部３１１は、当該顔向き方向に対応するベンディングランプ（５Ｌ又は５Ｒ）を点灯させる（ステップＳ１１２）。

以上説明したように、本実施形態の車両用照明制御システムによれば、車両２３が、交差点又はカーブ入り口に接近し、且つ、運転者２２の顔向き角度が所定角度を超えた場合に、当該顔向き方向に合わせるようにして、ヘッドランプユニット４の照射方向を変更し、ベンディングランプ（５Ｌ又は５Ｒ）を点灯させる。したがって、車両２３の走行時において注視すべき方向を的確に照明できるので、走行の安全性が高まり、また、走行に関係のない無用な照明を極力防止できる。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

例えば、上記実施形態では、ＥＣＵ３は、ヘッドランプユニット４のスイブル制御及びベンディングランプ５Ｌ、５Ｒの点灯制御の両者を行う構成となっているが、何れか一方の制御のみを行う構成でもよい。かかる構成においても本発明の目的を達成し得る。

また、基準到達距離（Ｌ_１、Ｌ_２）は、ヘッドランプ制御部３１０及びベンディングランプ制御部３１１で同一である必要はなく、それぞれの制御において、実験等により導出した好適値を採用することができる。さらに、基準到達距離（Ｌ_１、Ｌ_２）は、前述した車速の他にも様々な車両情報を用いて適宜補正することができる。例えば、ＥＣＵ３が、走行距離計やワイパースイッチからの車両情報を入力できる構成にし、これらからの車両情報（積算走行距離やワイパーの動作状態）に基づいて、基準到達距離（Ｌ_１、Ｌ_２）を補正してもよい。また、交差点の場合においては、車両２３の進行方向（右左折、直進等）により基準到達距離（Ｌ_１）を補正してもよい。

また、上記実施形態では、角度制御マップ（図９参照）及び点灯制御マップ（図１４参照）は、それぞれ３パターン用意されていたが、より多くのパターン（例えば、車両情報に対応させたパターン）が用意されていてもよい。さらには、用意されている角度制御マップ又は点灯制御マップを車両情報等に応じて補正したものを使用して、ヘッドランプユニット４又はベンディングランプ５Ｌ、５Ｒを制御してもよい。

また、ＥＣＵ３が、直近の交差点の形状に関する交差点形状情報を取得する交差点形状取得部を備え、ヘッドランプ制御部３１０又はベンディングランプ制御部３１１は、かかる交差点形状情報も加味して、ヘッドランプユニット４又はベンディングランプ５Ｌ、５Ｒを制御する構成にしてもよい。具体的には、ヘッドランプ制御部３１０又はベンディングランプ制御部３１１は、直近の交差点形状（例えば、分岐路数や分岐角度等）に応じた基準到達距離（Ｌ_１）の補正、角度制御マップ又は点灯制御マップの選択や補正を行う。

また、ＥＣＵ３が、直近のカーブの形状に関するカーブ形状情報を取得するカーブ形状取得部を備え、ヘッドランプ制御部３１０又はベンディングランプ制御部３１１は、かかるカーブ形状情報（例えば、カーブの曲率等）も加味して、ヘッドランプユニット４又はベンディングランプ５Ｌ、５Ｒを制御する構成にしてもよい。

また、ベンディングランプ制御部３１１が、ベンディングランプ５Ｌ、５Ｒの照度レベルを制御できる構成にしてもよい。かかる構成の場合、例えば、図１８に示すような点灯制御マップを使って、顔向き角度に応じた照度レベルに調整することができる。また、車両情報（車速、ワイパーの動作状態）、交差点形状情報、カーブ形状情報を基に、照度レベルを調整するようにしてもよい。さらには、車両２３の周辺照度を検出する照度センサとＥＣＵ３を接続し、照度センサからの照度情報を加味して、ベンディングランプ５Ｌ、５Ｒの照度レベルを調整してもよい。

また、ベンディングランプ制御部３１１が、ベンディングランプ５Ｌ、５Ｒを構成する複数のＬＥＤの各々を選択して点灯制御できる構成にしてもよい。かかる構成を採用することで、例えば、顔向き角度の大きさ、車両情報、交差点・カーブ形状情報等に基づいて、ベンディングランプ５Ｌ、５Ｒの照射幅を調整することが可能となる。

また、所定ポイントにおける、運転者２２の顔向き角度やヘッドランプ制御部３１０又はベンディングランプ制御部３１１による制御状況等をデータ化して蓄積保存できる構成にし、かかるデータを基に、基準到達距離（Ｌ_１、Ｌ_２）の補正や角度制御マップ又は点灯制御マップの選択若しくは補正等を行えるようにしてもよい。

本発明の一実施形態に係る車両用照明制御システムの構成を示すブロック図である。 撮像装置の設置態様を示す図である。 ヘッドランプユニット、ベンディングランプ、ウィンカの取り付け位置の一例を示す図である。 ヘッドランプユニットの照明領域を示す図である。 ベンディングランプの照明領域を示す図である。 図１に示すＥＣＵの機能的な構成を示す図である。 運転者の顔画像を示す図であり、（ａ）はエッジ画像を示し、（ｂ）はエッジ画像の特徴点を示す。 図７のエッジ画像において、顔の中心線と顔の幅方向両端との間隔を示す図である。 角度制御マップを示す図であり、（ａ）は直進用、（ｂ）は右方向用、（ｃ）は左方向用を示す。 交差点進入時の照明制御を説明するための状況例を示す図である。 交差点進入時において、ヘッドランプユニットの制御による効果を説明するための図であり、（ａ）は制御をしない場合、（ｂ）は制御した場合を示す。 カーブ進入時の照明制御を説明するための状況例を示す図である。 カーブ進入時において、ヘッドランプユニットの制御による効果を説明するための図であり、（ａ）は制御をしない場合、（ｂ）は制御した場合を示す。 点灯制御マップを示す図であり、（ａ）は直進用、（ｂ）は右方向用、（ｃ）は左方向用を示す。 交差点進入時において、ベンディングランプの制御による効果を説明するための図である。 カーブ進入時において、ベンディングランプの制御による効果を説明するための図である。 照明制御処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の他の実施形態における点灯制御マップの一例を示す図である。

符号の説明

１ 車両用照明制御システム
２ 撮像装置（撮像手段）
４ ヘッドランプユニット（照明手段）
５Ｌ、５Ｒ ベンディングランプ（照明手段）
２１ 運転シート
２２ 運転者
２４Ｌ、２４Ｒ ウィンカ（方向指示器）
３４ ヘッドランプ用ドライバ（照明制御手段）
３５ ベンディングランプ用ドライバ（照明制御手段）
３０１ 顔向角度検出部（顔向角度検出手段）
３０２ 誘導情報入力部（誘導情報入力手段）
３０３ 到達距離取得部（到達距離取得手段）
３０４ 車両情報取得部（車両情報取得手段）
３０５ 照明制御部（照明制御手段）

Claims (10)

1. 車両の運転シートに着座した運転者の顔部を撮像する撮像手段と、
   該撮像手段の撮像によって得られた画像に基づいて、前記運転者の正面からの顔向き方向及び顔向き角度を検出する顔向角度検出手段と、
   車外の照明を行う照明手段と、
   地図情報と、前記車両の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力する誘導情報入力手段と、
   入力された前記誘導情報を基に、現在の車両位置から誘導経路上における所定ポイントまでの到達距離を取得する到達距離取得手段と、
   検出した前記顔向き方向及び顔向き角度と、取得した前記到達距離とに基づき、前記照明手段の照明制御を行う照明制御手段と、を備える、
   ことを特徴とする車両用照明制御システム。
2. 前記所定ポイントが、直近の交差点位置であることを特徴とする請求項１に記載の車両用照明制御システム。
3. 入力された前記誘導情報を基に、直近の交差点の形状に関する交差点形状情報を取得する交差点形状取得手段をさらに備え、
   前記照明制御手段は、前記交差点形状情報も加味して前記照明手段の照明制御を行う、
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両用照明制御システム。
4. 前記所定ポイントが、直近のカーブの入り口位置であることを特徴とする請求項１に記載の車両用照明制御システム。
5. 入力された前記誘導情報を基に、直近のカーブの形状に関するカーブ形状情報を取得するカーブ形状取得手段をさらに備え、
   前記照明制御手段は、前記カーブ形状情報も加味して前記照明手段の照明制御を行う、
   ことを特徴とする請求項４に記載の車両用照明制御システム。
6. 車両の状態に関する車両情報を取得する車両情報取得手段をさらに備え、
   前記照明制御手段は、前記車両情報も加味して前記照明手段の照明制御を行う、
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両用照明制御システム。
7. 前記車両情報には、車両の速度が含まれることを特徴とする請求項６に記載の車両用照明制御システム。
8. 前記車両情報には、方向指示器の動作状態が含まれることを特徴とする請求項６に記載の車両用照明制御システム。
9. 前記車両情報には、積算走行距離が含まれることを特徴とする請求項６に記載の車両用照明制御システム。
10. 車両の運転シートに着座した運転者の顔部を撮像するステップと、
    撮像によって得られた画像に基づいて、前記運転者の正面からの顔向き方向及び顔向き角度を検出するステップと、
    地図情報と、前記車両の位置情報とに基づいて得られた誘導情報を入力するステップと、
    入力された前記誘導情報を基に、現在の車両位置から誘導経路上における所定ポイントまでの到達距離を取得するステップと、
    検出した前記顔向き方向及び顔向き角度と、取得した前記到達距離とに基づき、車外の照明を行う照明手段の照明制御を行うステップと、を有する、
    ことを特徴とする車両用照明制御方法。

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