WO2023210450A1 - 観察装置、情報処理装置、及び情報処理方法 - Google Patents

Abstract

観察装置は観察部と記憶部と通信部と制御部とを有する。観察部は観察領域内の物体を観察する。記憶部は観察部の固定位置及び観察領域を記憶する。通信部は車両から当該車両の位置を含む車両情報を取得する。制御部は固定位置及び観察領域並びに車両情報に基づいて車両情報を送信する車両のうち、観察領域外に位置し、固定位置に向かう範囲外車両にとって有益性が高い順に車両に送信する第１の報知情報に含める観察領域内の物体の順番を並替える。

Description

観察装置、情報処理装置、及び情報処理方法 関連出願の相互参照

　本出願は、２０２２年４月２５日に日本国に特許出願された特願２０２２－７１９０４の優先権を主張するものであり、この先の出願の開示全体をここに参照のために取り込む。

　本開示は、観察装置、情報処理装置、及び情報処理方法に関するものである。

　路側及び車両に設置した複数の検知部から取得する動的物体の検知情報に基づいて、統合検知結果を生成し、当該統合検知結果を車両に送信する情報提供システムが提案されている（特許文献１参照）。

国際公開２０１９／１８０９７８号

　第１の観点による観察装置は、
　観察領域内の物体を観察する観察部と、
　前記観察部の固定位置及び前記観察領域を記憶する記憶部と、
　車両から該車両の位置を含む車両情報を取得する通信部と、
　前記固定位置及び前記観察領域並びに前記通信部を介して少なくとも１台の車両から取得する前記車両情報に基づいて、前記車両情報を送信する前記車両のうち、前記観察領域外に位置し、前記固定位置に向かう範囲外車両にとって有益性が高い順に、前記車両に送信する第１の報知情報に含める前記観察領域内の物体の順番を並替える制御部と、を備える。

　第２の観点による車載用の情報処理装置は、
　観察装置の観察領域内の物体に関する第１の報知情報を該観察装置から取得し、搭載される車両から該車両の位置を含む第１の車両情報及び周辺の物体の検出情報を取得し、該車両の他車両から該車両の位置を含む第２の車両情報を取得する取得部と、
　前記第１の車両情報及び前記第２の車両情報に基づいて最も近い車両を特定し、特定した該車両にとって有益性が高い順に該車両に送信する第２の報知情報に含める、前記第１の報知情報及び前記検出情報における物体の順番を並替える制御部と、を備える。

　第３の観点による情報処理方法は、
　観察部の固定位置及び前記観察部による観察領域を記憶し、
　車両から該車両の位置を含む車両情報を取得し、
　前記固定位置及び前記観察領域並びに前記通信部を介して少なくとも１台の車両から取得する前記車両情報に基づいて、前記車両情報を送信した前記車両の中の前記観察領域外に位置し、前記固定位置に向かう範囲外車両にとって有益性が高い順に、前記車両に送信する第１の報知情報に含める前記観察領域内の物体の順番を並替える。

　第４の観点による情報処理方法は、
　観察装置の観察領域内の物体に関する第１の報知情報を該観察装置から取得し、
　第１の車両から該第１の車両の位置を含む第１の車両情報を取得し、
　前記第１の車両の他車両から該車両の位置を含む第２の車両情報を取得し、
　周辺の物体を検出情報として検出し、
　前記第１の車両情報及び第２の車両情報に基づいて、最も近い車両を特定し、
　特定した前記車両にとって有益性が高い順に該車両に送信する第２の報知情報に含める、前記第１の報知情報及び前記検出情報における物体の順番を並替える。

図１は、一実施形態に係る観察装置を備える通信システムの構成例を示す図である。 図１の観察装置の概略構成を示すブロック図である。 図１の車両の概略構成を示すブロック図である。 観察装置に対する範囲外車両を説明するための状態図である。 図３の情報処理装置の概略構成を示すブロック図である。 図２の制御部が実行する第１の報知処理を説明するためのフローチャートである。 図５の制御部が実行する第２の報知処理を説明するためのフローチャートである。

　以下、本開示を適用した観察装置の実施形態について、図面を参照して説明する。

　図１は、一実施形態に係る観察装置１０を備える通信システム１１の構成例を示す。通信システム１１は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）の安全運転支援通信システムである。安全運転支援通信システムは、安全運転支援システムと呼ばれたり、安全運転支援無線システムと呼ばれたりする。

　観察装置１０は、路上の車両、物体、人等の観察対象である物体を観察する装置であってよい。観察装置１０は、例えば路側機、監視カメラ装置等である。本実施形態において、観察装置１０は、路側機であって、複数の道路１２（車道）が交差する交差点の近くに配置されて、路面を観察してよい。例えば、観察装置１０は、交差点に接続された道路１２の延長方向に向けて路面を観察してよい。観察装置１０は、交差点以外の路側に配置されてよい。

　通信システム１１では、観察装置１０と、道路１２を走る自動車等の車両１３とが、互いに無線通信を行ってよい。複数の車両１３は、互いに無線通信を行ってよい。

　観察装置１０は、車両１３の運転者の安全運転を支援するための第１の報知情報を、車両１３に送信してよい。第１の報知情報は、観察する路上に存在する観察対象である物体に関する情報を含む。観察対象である物体に関する情報は、物体の存否、存在する物体の種類、観察装置１０までの距離、移動速度、及び進行方向を含んでよい。第１の報知情報は、観察装置１０の位置を含んでよい。観察装置１０の位置は、後述する観察部の固定位置と同じであってよい。

　車両１３は、車両情報を、例えば周期的に観察装置１０等に送信してよい。車両情報は、例えば、車両１３の位置、速度、加速度、及び進行方向を含む。車両１３は、搭載している車載用の情報処理装置によって、観察装置１０等から付与される第１の報知情報を取得してよい。車載用の情報処理装置は、例えばカーナビゲーションシステム等である。車載用の情報処理装置は、観察装置１０から付与される第１の報知情報に基づいて、警告等の通知を運転者に行うことによって、運転者の安全運転を支援してよい。運転者への通知は、進行する交差点近傍の他の車両１３、歩行者等の物体の種類、位置、速度、進行方向等であってよい。上記のように、通信システム１１は、車両１３の運転者の安全運転を支援してよい。車両１３は、自動車に限定されない。例えば、車両１３は、自動二輪車、バス、路面電車、自転車を含み得る。

　以下に、観察装置１０の詳細について説明する。図２に示すように、観察装置１０は、観察部１４、記憶部１５、通信部１６、及び制御部１７を含んで構成される。

　観察部１４は、所定の観察領域内の物体を観察する。所定の観察領域は、観察部１４からの距離に応じた物体の測定精度に基づいて定められてよい。観察部１４は、少なくとも１つのセンサを含んでよい。センサは、例えば、可視光カメラ、遠赤外画像を撮像するＦＩＲカメラ等のようなカメラ、並びにミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲ、及び超音波ソナーのような測距センサであってよい。

　可視光カメラは、被写体の通常画像（ＲＧＢ画像）を撮像可能である。ＦＩＲカメラは、温度に応じた遠赤外画像を撮像可能であり、観察対象となる被写体の温度を検出可能である。測距センサは、投射波を放射し、投射波の放射時点から当該投射波が照射された物体による反射波を受信する時点までの時間に基づいて、当該物体における反射点までの距離値を計測してよい。

　センサは、物体の検出に基づいて、検出情報を生成してよい。検出情報は、センサがカメラである構成においては、画像であってよい。検出情報は、センサが測距センサである構成においては、ミリ波、近赤外光、音波等の投射波に対して反射波が生じた方向毎の距離値を含む距離分布であってよい。センサは、所定の周期で検出情報を生成してよい。検出情報の生成周期は、例えば１００ｍｓである。

　観察部１４における観察領域は観察部１４から特定の方向に広がる領域であってよい。観察領域ｏａは、鉛直上方から見て、中心となる方位を基準として、方位±９０度以内で広がる領域であってよい。なお、方位±９０度以内で広がる領域であっても、観察部１４から所定の距離を超える領域は、観察領域ｏａに含まれなくてもよい。所定の距離は、例えば、観察部１４が観察可能な距離である。観察領域は、観察部１４を設置する設置位置及び設置姿勢に基づいて定まる。交差点に接続される道路１２の当該交差点から一方向に延びる領域が観察領域に含まれるように、観察部１４は設置されてよい。

　記憶部１５は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）など、任意の記憶デバイスを含む。記憶部１５は、制御部１７を機能させる多様なプログラム及び制御部１７が用いる多様な情報を記憶してよい。

　記憶部１５は、観察部１４の固定位置及び観察領域を記憶する。固定位置は、例えば、緯度、経度の態様で示されてよい。観察領域は、例えば、緯度、経度の態様で示されてよい。

　記憶部１５は、観察部１４がカメラを含む構成において、カメラから取得する画像を構成する画素が路面又は床面上の物体を示す場合の、当該画素の二次元座標系の座標からのワールド座標系への座標の変換式又は変換表を記憶してよい。当該変換式又は変換表により、カメラから取得した画像に含まれる路面又は床面上の物体の、ワールド座標系における位置や、観察部１４までの距離が算出され得る。

　通信部１６は、制御部１７によって制御されて車両１３と無線通信を行ってよい。通信部１６は、同報通信に無線通信を行ってよい。通信部１６は、例えば、車両１３から車両情報を受信することによって当該車両情報を取得する。通信部１６は、車両１３から周辺情報を取得してよい。周辺情報は、後述するように、車両１３により検出される当該車両の周囲の物体に関する情報を含んでよい。周辺情報は、後述するように、フリースペースの範囲を示す情報を含んでよい。又、通信部１６は、例えば、車両１３に第１の報知情報を送信してよい。

　通信部１６は、通信回路と、アンテナとで構成されてよい。アンテナは、例えば、無指向性のアンテナであってよい。通信部１６は、例えばＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して無線通信を行ってよい。又、通信部１６は、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）を用いて無線通信を行ってよい。

　通信部１６は、アンテナで受信した信号に対して増幅処理などの各種処理を行い、処理後の受信信号を制御部１７に出力してよい。制御部１７は、入力される受信信号に対して各種処理を行って、当該受信信号に含まれる情報を取得してよい。通信部１６は、制御部１７から取得する情報に対して増幅処理などの各種処理を行って、処理後の送信信号をアンテナから無線送信してよい。

　制御部１７は、１以上のプロセッサおよびメモリを含む。プロセッサは、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、および特定の処理に特化した専用のプロセッサを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ；Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含んでよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ；Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ）を含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）を含んでよい。制御部１７は、１つ又は複数のプロセッサが協働するＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ－ｏｎ－ａ－Ｃｈｉｐ）、およびＳｉＰ（Ｓｙｓｔｅｍ　Ｉｎ　ａ　Ｐａｃｋａｇｅ）のいずれかであってもよい。

　制御部１７は、例えば、１００ｍｓの周期で周期的に第１の報知情報を同報通信するように通信部１６を制御してよい。したがって、制御部１７は、周期的に第１の報知情報を生成してよい。制御部１７による第１の報知情報の生成を以下に説明する。

　制御部１７は、観察部１４から取得する検出情報に基づいて、観察領域内における観察対象である物体を情報として取得してよい。当該情報は、物体の存否、種類、位置、及び検出時点を含んでよい。更に、制御部１７は、観察部１４における検出時期が連続する複数の検出情報に基づいて、当該物体の位置の変化を算出し、当該変化に基づいて進行方向及び移動速度を算出してよい。

　例えば、検出情報が画像である構成において、制御部１７は、パターンマッチング及び機械学習による推定モデルに基づいて物体の存否及び種類を検出する。又、制御部１７は、画像における路面の領域を検出し、検出された物体の路面における位置をワールド座標系における位置に変換することにより、物体の位置を検出する。

　又は、制御部１７は、例えば、検出情報が距離分布である構成において、略等距離である方位の群の大きさ及び形状に基づいて物体の存否及び種類を検出する。制御部１７は、検出情報が距離分布である構成において、一つの物体と認定した対象物の距離分布に基づいて物体の位置を検出する。

　制御部１７は、後述する周辺情報を取得している場合、周辺情報に観察領域内に位置する物体に関する情報が含まれているか否かを判別する。制御部１７は、周辺情報に観察領域内に位置する物体に関する情報が含まれている場合、当該情報を抽出することにより観察領域内に位置する物体を情報として取得してよい。抽出される情報は、当該物体の種類、位置、進行方向、移動速度、及び当該物体に関する情報の検出時点を含んでよい。

　制御部１７は、前周期の第１の報知信号の生成後から、現周期の第１の報知信号の生成時までの間に取得する、検出情報及び周辺情報の少なくとも一方から、観察領域内に位置する物体に関する情報を蓄積してよい。制御部１７は、蓄積する当該物体に関する情報の中で、同一の物体に関する情報をマージしてよい。制御部１７は、例えば、同一の物体が検出情報及び周辺情報に含まれる場合、検出精度がより高い方を当該物体の情報として用いてよい。検出精度の高さは、任意の方法により判定されてよい。又、制御部１７は、同一周期において同じ物体に関する情報が異なる時点に検出される場合、最新の情報を当該物体に関する情報として適用してよい。

　制御部１７は、上述のように取得した観察領域内の物体の順番を、以下に説明するように並替えることにより第１の報知信号を生成する。

　制御部１７は、順番の並替えのために、観察部１４の固定位置及び観察領域、並びに通信部１６を介して少なくとも１台の車両１３から取得する車両情報に基づいて、範囲外車両を選択する。図４に示すように、範囲外車両１３ｏｒは、観察装置１０に車両情報を送信する車両１３の中で、観察部１４の観察領域ｏａ外に位置し、固定位置に向かう車両１３である。

　具体的には、制御部１７は、観察領域ｏａ及び車両情報に基づいて車両情報を送信した車両の位置及び観察領域ｏａを比較し、固定位置及び車両情報に基づいて車両情報を送信した車両の位置及び進行方向を認識することにより当該車両が範囲外車両１３ｏｒであるか否かを判別する。例えば、制御部１７は、車両情報を送信した車両が観察領域ｏａに含まれているか否か及び車両の位置からの進行方向に固定位置が位置するか否かに基づいて範囲外車両１３ｏｒであるか否かを判別してもよい。

　制御部１７は、範囲外車両１３ｏｒと判別した車両を選択する。制御部１７は、選択した範囲外車両１３ｏｒに対して、優先度を算出してよい。制御部１７は、観察部１４の固定位置及び範囲外車両１３ｏｒの車両情報に基づいて、各範囲外車両１３ｏｒの優先度を算出してよい。具体的には、制御部１７は、範囲外車両１３ｏｒの中で、観察部１４の固定位置に最も早く近づく範囲外車両１３ｏｒの優先度が高められるように、優先度を算出する。更に、制御部１７は、観察領域ｏａと重なる道路１２に交差する道路１２上に位置する範囲外車両１３ｏｒの優先度が高められるように、優先度を算出してよい。

　制御部１７は、例えば、車両情報における車両１３の位置、速度、加速度、及び進行方向、並びに観察部１４の固定位置に基づいて、車両１３の観察部１４への最接近位置に移動するまでの時間を算出する。制御部１７は、当該時間により、固定位置に最も早く近づく範囲外車両１３ｏｒを特定してよい。制御部１７は、当該固定位置に早く近づく順番に高くなるように優先度を算出してよい。

　制御部１７は、範囲外車両１３として選択された車両の中で、優先度に基づいて一部の範囲外車両１３ｏｒを更に選択してよい。制御部１７は、例えば、全範囲外車両の中で、優先度が高い範囲外車両１３ｏｒ一部の範囲外車両を選択してよい。制御部１７は、具体的には、一台の範囲外車両を、一部の範囲外車両として選択してよい。制御部１７は、更に具体的には優先度が最高である範囲外車両を選択してよい。

　制御部１７は、選択された範囲外車両１３ｏｒにとって有益性が高い順番に、観察領域ｏａ内の物体の順番を並替える。制御部１７は、選択された範囲外車両１３ｏｒが固定位置の近傍に移動する時に、当該範囲外車両１３ｏｒにとって有益性が高い順番に、観察領域ｏａ内の物体の順番を並替えてよい。固定位置近傍に移動する時点、及び有益性の高さについては、以下に説明する。

　制御部１７は、選択された一部の範囲外車両１３ｏｒ毎に、当該範囲外車両１３ｏｒが固定位置に最も近づく時点を予測してよい。制御部１７は、例えば、車両情報における範囲外車両１３ｏｒの位置、速度、加速度、及び進行方向、並びに観察部１４の固定位置に基づいて、当該範囲外車両１３ｏｒが固定位置に最も近づく時点を算出することにより、当該時点を予測する。

　制御部１７は、第１の報知信号に含める、観察領域ｏａ内の物体毎の有益性を評価してよい。制御部１７は、予測した時点における各物体の予測位置が固定位置に近くなるほど、有益性が高くなるように評価してよい。制御部１７は、検出信号及び周辺情報に含まれる物体の位置、進行方向、移動速度、及び検出時点に基づいて、予測位置を算出してよい。

　制御部１７は、予測した時点において固定位置を通過前の物体に対して、有益性を高めてよい。すなわち、制御部１７は、検出時点から予測した時点までの間に固定位置を通過する物体に対して、有益性を高めなくてよく、有益性を評価しなくてよい。制御部１７は、有益性の低い物体、有益性を評価しない物体については、第１の報知情報に含めなくてもよい。

　制御部１７は、有益性の高さに応じた順番で、観察領域ｏａ内の物体を並替えて含めることにより、第１の報知情報を生成する。制御部１７は、範囲外車両１３ｏｒが固定位置に最も近づくと予測した時点において固定位置を通過済みの物体を第１の報知情報に含めなくてよい。範囲外車両１３ｏｒは、受信した第１の報知情報に含まれる観察領域ｏａ内の物体の順番から、範囲外車両１３ｏｒにとって有益性が高い情報が何れであるか、判断することができる。そして、範囲外車両１３ｏｒは、運転者の安全運転を支援する場合や、自動運転を行う際に、有益性の高い順番（例えば、５番目まで）にある情報を優先的に利用し、有益性の低い順番にある情報を利用しない（例えば、破棄する）といった処理を行うことが可能になり、安全性を高めつつ、処理負荷も低減することができる。

　制御部１７は、範囲外車両１３ｏｒから付与される周辺情報にフリースペースの範囲が含まれている場合、フリースペースの範囲にも基づいて、観察領域ｏａ内の物体を並替えてよい。具体的には、制御部１７は、進行方向が等しい範囲外車両１３ｏｒから付与される周辺情報に含まれるフリースペースの範囲から、フリースペースの面積の平均値を算出する。制御部１７は、算出した平均値が面積閾値以下である場合、観察領域ｏａ内の物体の種類にも応じて、観察領域ｏａ内の物体を並替えてよい。制御部１７は、物体の種類の一般的な移動速度が遅いほど、高い順位となるように並替えてよい。制御部１７は、例えば、歩行者、自転車、バイク、自動車の順番に順位を高めてよい。制御部１７は、物体の種類に応じた並替え且つ同一の物体の中で前述の有益性の高さの順番で並替えて第１の報知情報を生成してよい。

　制御部１７は、フリースペースの面積の平均値が面積閾値以下である場合、当該フリースペースを構成する道路１２に渋滞が発生していると認定してよい。制御部１７は、渋滞が発生していると認定する場合、第１の報知情報に、当該道路１２において渋滞が発生していることを情報として含めてよい。

　制御部１７は、第１の報知情報に観察部１４の固定位置を含めてよい。制御部１７は、車両１３との無線通信に用いる通信規格における専用の領域又は自由領域に固定位置を含めてよい。

　図３に示すように、車両１３は、センサ１８、位置検出装置１９、通信部２０、及び車載用の情報処理装置２１を含んで構成されてよい。

　センサ１８は、速度センサ、加速度センサ、舵角センサ、タイマ、カメラ、及び測距センサを含んでよい。速度センサは、搭載する車両１３の移動速度を検出する。加速度センサは、搭載する車両１３の加速度を検出する。舵角センサは、搭載する車両１３の舵角を検出する。タイマは、時刻を検出する。カメラは、搭載する車両１３の周囲の光景を撮像して画像を生成する。測距センサは、測距方向内の多様な物点までの距離を検出する。センサ１８は、検出した情報を情報処理装置２１に付与してよい。

　位置検出装置１９は、搭載する車両１３の位置を検出する。位置検出装置１９は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）等の測位装置である。

　通信部２０は、観察装置１０、及び搭載する車両１３の他の車両１３と無線通信を行ってよい。通信部２０は、同報通信により無線通信を行ってよい。通信部２０は、観察装置１０から第１の報知情報を取得してよい。通信部２０は、他の車両１３から車両情報及び周辺情報を取得してよい。通信部２０は、車両情報及び周辺情報を観察装置１０に送信してよい。通信部２０は、後述する第２の報知情報を他の車両１３に送信してよい。

　通信部２０は、通信回路と、アンテナとで構成されてよい。アンテナは、例えば、無指向性のアンテナであってよい。通信部２０は、例えばＩＴＳに割り当てられている７００ＭＨｚ帯を使用して無線通信を行ってよい。又、通信部２０は、例えば無線ＬＡＮを用いて無線通信を行ってよい。

　通信部２０は、アンテナで受信した信号に対して増幅処理などの各種処理を行い、処理後の受信信号を情報処理装置２１に出力してよい。情報処理装置２１は、入力される受信信号に対して各種処理を行って、当該受信信号に含まれる情報を取得してよい。通信部２０は、情報処理装置２１から取得する情報に対して増幅処理などの各種処理を行って、処理後の送信信号をアンテナから無線送信してよい。

　図５に示すように、情報処理装置２１は、取得部２２及び制御部２３を含んで構成される。

　取得部２２は、通信部２０を介して、観察装置１０から第１の報知情報を取得する。取得部２２は、情報処理装置２１が搭載される車両１３、具体的には、センサ１８から当該車両の周辺の物体の検出結果を示す検出情報を取得する。取得部２２は、情報処理装置２１が搭載される車両１３（以後、「第１の車両」と呼ぶこともある。）から第１の車両情報を取得する。具体的には、取得部２２は、車両１３におけるセンサ１８から移動速度及び舵角を、車両１３における位置検出装置１９から当該車両１３の位置を第１の車両情報として取得する。取得部２２は、通信部２０を介して、情報処理装置２１が搭載される車両１３の周囲の他車両１３（以後、「第２の車両」と呼ぶこともある。）から当該車両１３の第２の車両情報を取得してよい。

　取得部２２は、情報処理装置２１の外部機器と情報を通信する通信インターフェースであってよい。

　制御部２３は、１以上のプロセッサおよびメモリを含む。プロセッサは、特定のプログラムを読み込ませて特定の機能を実行する汎用のプロセッサ、および特定の処理に特化した専用のプロセッサを含んでよい。専用のプロセッサは、特定用途向けＩＣを含んでよい。プロセッサは、プログラマブルロジックデバイスを含んでよい。ＰＬＤは、ＦＰＧＡを含んでよい。制御部２３は、１つ又は複数のプロセッサが協働するＳｏＣのいずれかであってもよい。

　制御部２３は、通信部２０を介して、第１の車両情報を観察装置１０に付与してよい。

　制御部２３は、取得部２２を介して取得する検出情報に基づいて、情報処理装置２１を搭載する車両１３の周辺の観察対象である物体を情報として取得してよい。当該情報は、物体の存否、種類、位置、及び検出時点を含んでよい。更に、制御部２３は、センサ１８における検出時期が連続する複数の検出情報に基づいて、当該物体の位置の変化を算出し、当該変化に基づいて進行方向及び移動速度を算出してよい。

　検出情報が画像及び距離分布の少なくとも一方である構成において、制御部２３は、観察装置１０の制御部１７と類似して、物体の存否、種類、及び位置を検出してよい。なお、車両１３のセンサ１８の位置及び観測方向は、観察部１４の固定位置及び観測方向とは異なるので、制御部２３が情報として取得する物体は、図４に示すように、観察領域ｏａ内で観察部１４からの死角に位置する物体ｏｂｂｌを含み得る。

　制御部２３は、検出情報に基づいて、フリースペースの範囲を算出してよい。検出情報が画像である構成において、制御部２３は、色彩等のマッチング及び機械学習による推定モデルに基づいてフリースペースを推定し、フリースペースの範囲を算出してよい。検出情報が距離分布である構成において、制御部２３は、地面向きの観察方向毎に設計により定まる路面までの距離と同じ距離分布となる観察方向群を判別することによりフリースペースの範囲を推定し、フリースペースの範囲を算出してよい。

　制御部２３は、検出情報に基づいて取得した情報としての物体を含めた周辺情報を生成してよい。したがって、周辺情報は、車両１３において検出される当該車両１３の周囲の物体を情報として含む。また、周辺情報は、観察領域ｏａ内で観察部１４からの死角に位置する物体ｏｂｂｌを含み得る。制御部２３は、周辺情報にフリースペースの範囲を含めてよい。制御部２３は、通信部２０を介して、周辺情報を観察装置１０に付与してよい。制御部２３は、通信部２０を介して、周辺情報を周囲の車両１３に付与してよい。

　制御部２３は、検出情報に基づいて情報としての物体を検出する場合、車両１３に搭載されている機能に応じた情報を生成してよい。制御部２３は、観察装置１０から第１の報知情報を取得する場合、車両１３に搭載されている機器の機能に応じた情報を生成してよい。制御部２３は、周囲の車両１３から周辺情報を取得する場合、車両１３に搭載されている機器の機能に応じた情報を生成してよい。

　制御部２３は、例えば、周囲の物体に関して運転者への注意喚起に用いられる構成においては、検出情報に基づく物体の情報、第１の報知情報、及び周辺情報の少なくとも１つに基づいて警告を情報として生成してよい。制御部２３は、車両１３に搭載されるディスプレイ、スピーカなどの出力機器に当該警告を付与してよい。

　制御部２３は、第１の報知情報を取得する場合、第２の報知情報を生成してよい。制御部２３による第２の報知情報の生成を以下に説明する。

　制御部２３は、前回の第２の報知情報の周囲の車両１３への付与後から、第１の報知情報を取得するまでの間に取得する、当該第１の報知情報と、検出情報及び周囲の車両１３から取得した周辺情報の少なくとも一方から、観察対象である物体に関する情報を蓄積してよい。制御部２３は、蓄積する当該物体に関する情報の中で、同一の物体に関する情報をマージしてよい。制御部２３は、例えば、同一の物体が第１の検出情報、検出情報、及び周辺情報に含まれる場合、検出精度がより高い情報を当該物体の情報として用いてよい。又、制御部２３は、同じ物体に関する情報が異なる時点に検出される場合、最新の情報を当該物体に関する情報として適用してよい。

　制御部２３は、上述のように取得した観察領域ｏａ内の物体の順番を、以下に説明するように並替えることにより第２の報知信号を生成する。制御部２３は、順番の並替えのために、第１の車両情報及び第２の車両情報に基づいて、第１の車両１３に最も近い車両１３を特定する。制御部２３は、第１の報知情報に含まれる観察部１４の固定位置に第１の車両１３よりも近い第２の車両１３を、第１の車両１３に最も近い車両１３の特定の対象から外してよい。

　制御部２３は、特定された車両１３にとって有益性が高い順番に、第１の報知情報における物体、及び検出情報における物体の順番を並替える。制御部２３は、周辺情報における物体も含めて、特定された車両１３にとって有益性が高い順番に並替えを行ってよい。

　制御部２３は、任意の基準に基づいて、特定された車両１３に対する第１の報知情報及び検出情報における各物体の有益性を評価してよい。例えば、制御部２３は、第１の車両１３に近くなるほど有益性が高くなるように評価してよい。制御部２３は、有益性の高さに応じた順番で、第１の報知情報及び検出情報における物体を並替えて含めることにより、第２の報知情報を生成する。

　制御部２３は、第１の報知情報に渋滞が発生していることが含まれている場合、第１の車両情報に基づいて、渋滞が発生している道路１２に第１の車両１３が位置するかを判別してよい。制御部２３は、渋滞が発生している道路１２に第１の車両１３が位置する場合、第１の報知情報及び検出情報における各物体の種類にも応じて、物体を並替えてよい。制御部２３は、物体の種類の一般的な移動速度が遅いほど、高い順位となるように並替えてよい。制御部２３は、物体の種類に応じた並替え且つ同一の物体の中で前述の有益性の高さの順番で並替えて第２の報知情報を生成してよい。また、制御部２３は、第１の報知情報に渋滞が発生していることが含まれる場合、第２の報知情報に含める物体の情報の数を制限してもよい。含める情報の制限を行う場合、制御部２３が、他の車両１３との個別の無線通信により情報の制限の通知を行ってよく、制限が要求されるように設定してよい。又、含める情報の制限を行う場合、観察装置１０が第１の報知情報に、渋滞が発生していることを示す情報とともに、第２の情報に含める物体の数を制限する要求、含める物体の数の指定を含めてよい。

　制御部２３は、生成した第２の報知情報を周囲の車両１３に同報通信により送信するように通信部２０を制御してよい。第１の車両１３に最も近い車両１３は、受信した第２の報知情報の含まれる物体の順番から、有益性が高い情報が何れであるか、判断することができる。そして、運転者の安全運転を支援する場合や、自動運転を行う際に、例えば、有益性の高い順番（例えば、５番目まで）にある情報を優先的に利用し、有益性の低い順番にある情報を利用しない（例えば、破棄する）といった処理を行うことが可能になり、安全性を高めつつ、処理負荷も低減することができる。

　次に、本実施形態において観察装置１０の制御部１７が実行する、第１の報知処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。第１の報知処理は、周期的に開始する。

　ステップＳ１００において、制御部１７は、検出情報及び周辺情報に基づいて、観察領域ｏａ内に位置する観察対象である物体に関する情報を蓄積する。蓄積後、プロセスはステップＳ１０１に進む。

　ステップＳ１０１では、制御部１７は、ステップＳ１００において蓄積した物体に関する情報をマージする。マージ後、プロセスはステップＳ１０２に進む。

　ステップＳ１０２では、制御部１７は、取得する車両情報に基づいて、範囲外車両１３ｏｒを特定する。特定後、プロセスはステップＳ１０３に進む。

　ステップＳ１０３では、制御部１７は、ステップＳ１０２において特定した範囲外車両１３ｏｒが固定位置の最接近位置に移動するまでにかかる時間を算出する。算出後、プロセスはステップＳ１０４に進む。

　ステップＳ１０４では、制御部１７は、ステップＳ１０３において算出した時間に基づいて、ステップＳ１０２において特定した範囲外車両１３ｏｒそれぞれに対する優先度を算出する。算出後、プロセスはステップＳ１０５に進む。

　ステップＳ１０５では、制御部１７は、ステップＳ１０５において算出した優先度に基づいてステップＳ１０２において特定した範囲外車両１３ｏｒの中の一部を選択する。選択後、プロセスはステップＳ１０６に進む。

　ステップＳ１０６では、制御部１７は、ステップＳ１０５において選択した範囲外車両１３ｏｒそれぞれの固定位置への最接近位置に移動する時点における、ステップＳ１０１においてマージされた各物体の予測位置を算出する。更に、制御部１７は、各予測位置及び固定位置に基づいて各物体の有益性を評価する。評価後、プロセスはステップＳ１０７に進む。

　ステップＳ１０７では、制御部１７は、ステップＳ１０２において特定された範囲外車両１３ｏｒから取得する周辺情報に含まれるフリースペースの範囲からフリースペースの面積の平均値を算出する。更に、制御部１７は、当該平均値が面積閾値以下であるか否かを判別する。平均値が面積閾値以下である場合、プロセスはステップＳ１０８に進む。平均値が面積閾値以下でない場合、プロセスはステップＳ１０９に進む。

　ステップＳ１０８では、制御部１７は、物体の種類に応じた並替えを、第１の報知情報の生成時の並替え条件に追加する。追加後、プロセスはステップＳ１０９に進む。

　ステップＳ１０９では、制御部１７は、ステップＳ１０６において評価した有益性、及びステップＳ１０８において並替え条件を付加された場合の当該条件に基づいてステップＳ１０２においてマージした物体に関する情報を並べ替えることにより、第１の報知情報を範囲外車両１３ｏｒ毎に生成する。生成後、プロセスはステップＳ１１０に進む。

　ステップＳ１１０では、制御部１７は、ステップＳ１０９において生成した第１の報知情報を同報通信により送信するように通信部１６を制御する。第１の報知情報の送信後、第１の報知処理は終了する。

　次に、本実施形態において情報処理装置２１の制御部２３が実行する、第２の報知処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。第２の報知処理は、周期的に開始する。

　ステップＳ２００において、制御部２３は、検出情報及び周囲の車両１３から取得した周辺情報に基づいて、観察対象である物体に関する情報を蓄積する。蓄積後、プロセスはステップＳ２０１に進む。

　ステップＳ２０１では、制御部２３は、第２の報知処理の生成周期で待機する。待機後、プロセスはステップＳ２０２に進む。

　ステップＳ２０２では、制御部２３は、第１の報知情報を取得しているか否かを判別する。第１の報知情報を取得する場合、プロセスはステップＳ２０３に進む。第１の報知情報を取得しない場合、第２の報知処理は終了する。

　ステップＳ２０３では、制御部２３は、ステップＳ２００において蓄積した物体に関する情報と、ステップＳ２０２において取得が確認された第１の報知情報に含まれる物体に関する情報をマージする。マージ後、プロセスはステップＳ２０４に進む。

　ステップＳ２０４では、制御部２３は第１の車両情報、及び第２の報知処理の開始後に取得する第２の車両情報に基づいて、情報処理装置２１を搭載する車両１３に最も近い他車両１３を特定する。特定後、プロセスはステップＳ２０５に進む。

　ステップＳ２０５では、制御部２３は、第１の車両情報における車両１３の位置と、ステップＳ２０３においてマージした各物体の位置とに基づいて、当該各物体の有益性を評価する。評価後、プロセスはステップＳ２０６に進む。

　ステップＳ２０６では、制御部２３は、ステップＳ２０２において取得が確認された第１の報知情報に含まれる渋滞が発生している道路１２の情報に基づいて、情報処理装置２１を搭載する車両１３が渋滞中の道路１２に位置するか否かを判別する。渋滞中の道路１２に位置する場合、プロセスはステップＳ２０７に進む。渋滞中の道路１２に位置しない場合、プロセスはステップＳ２０８に進む。

　ステップＳ２０７では、制御部２３は、物体の種類に応じた並替えを、第２の報知情報の生成時の並替え条件に追加する。追加後、プロセスはステップＳ２０８に進む。

　ステップＳ２０８では、制御部２３は、ステップＳ２０５において評価した有益性、及びステップＳ２０７において並替え条件を付加された場合の当該条件に基づいてステップＳ２０３においてマージした物体に関する情報を並べ替えることにより、第２の報知情報を生成する。生成後、プロセスはステップＳ２０９に進む。

　ステップＳ２０９では、制御部２３は、ステップＳ２１０において生成した第２の報知情報を同報通信により送信するように通信部２０を制御する。第２の報知情報の送信後、第２の報知処理は終了する。

　以上のような構成の本実施形態の観察装置１０は、固定位置及び観察領域ｏａ並びに通信部１６を介して少なくとも１台の車両１３から取得する車両情報に基づいて、車両情報を送信する車両１３のうち、観察領域ｏａ外に位置し、固定位置に向かう範囲外車両１３ｏｒにとって有益性が高い順に車両１３に送信する第１の報知情報に含める観察領域ｏａ内の物体の順番を並替える。このような構成により、観察装置１０は、第１の報知情報を取得する時点で第１の報知情報を用いる可能性が高い範囲外車両１３ｏｒにおいて要否の確認の負荷の低い情報を、周辺の車両１３に付与し得る。その結果、観察装置１０は、車両１３において要否の確認の処理負荷を低減する。

　又、本実施形態の観察装置１０は、範囲外車両１３ｏｒの優先度を算出し、優先度に基づいて一部の範囲外車両１３ｏｒを選択し、一部の範囲外車両１３ｏｒが固定位置の近傍に移動する時に当該範囲外車両１３ｏｒにとって有益性が高い順に車両１３に送信する第１の報知情報に含める観察領域ｏａ内の物体の順番を並替える。このような構成により、観察装置１０は、第１の報知情報を取得する時点で第１の報知情報を用いる優先度の高い範囲外車両１３ｏｒにおいて要否の確認の負荷の低い情報を、周辺の車両１３に付与し得る。その結果、観察装置１０は、車両１３において要否の確認の処理負荷を更に低減する。

　又、本実施形態の観察装置１０は、範囲外車両１３ｏｒの中で、固定位置に最も早く近づく範囲外車両１３ｏｒの優先度を高める。このような構成により、観察装置１０は、情報を処理する時間が最も短い車両１３に適した第１の報知情報を生成し得る。したがって、観察装置１０は、要否の確認の処理負荷の低減が特に求められる車両１３に対して適した第１の報知情報を付与し得る。

　又、本実施形態の観察装置１０は、一部の範囲外車両１３ｏｒが固定位置に最も近づく時点を当該範囲外車両１３ｏｒ毎に予測し、予測した時点において固定位置に近くなるほど第１の報知情報に含める物体の有益性を高める。予測した時点において固定位置に近い程、当該固定位置近傍を通過する車両１３にとって注目度が高くなることが一般的である。このような事象に対して、上述のような構成を有する観察装置１０は、一部の範囲外車両１３ｏｒにとって注目度の高い順番に物体を情報として第１の報知情報に含め得る。

　又、本実施形態の観察装置１０では、有益性が高められる物体は、予測した時点において固定位置を通過前の物体である。予測した時点において固定位置を通過済みの物体は、一部の範囲外車両にとっては、通過前の物体よりも注目度が低いことが一般的である。このような事象に対して、上述のような構成を有する、観察装置１０は、一部の範囲外車両１３ｏｒにとってより注目度の高い順番に物体を情報として第１の報知情報に含め得る。

　又、本実施形態の観察装置１０は、予測した時点において固定位置を通過済みの物体を第１の報知情報に含めない。このような構成により、観察装置１０は、一部の範囲外車両１３ｏｒにとって不要となり得る情報を第１の報知情報から排除することにより、不要な情報の付与を防止し且つ車両１３における処理負荷を低減する。

　又、本実施形態の観察装置１０は、第１の報知情報に含める観察領域ｏａ内の物体を、観察部１４による検出、及び車両１３から取得する周辺情報からの抽出により取得する。このような構成により、観察装置１０は、複数の視点から検出された物体の情報を取得し得る。したがって、観察装置１０は、車両１３に情報として付与する物体の検出漏れを低減し得る。

　又、本実施形態の観察装置１０では、周辺情報は観察領域ｏａ内で観察部１４からの死角に位置する物体ｏｂｂｌを含む。このような構成により、観察装置１０は、観察部１４において検出できない物体を情報として第１の報知情報に含め得る。

　以上のような構成の本実施形態の情報処理装置２１は、第１の車両情報及び前記第２の車両情報に基づいて最も近い車両１３を特定し、特定した当該車両１３にとって有益性が高い順に当該車両１３に送信する第２の報知情報に含める、第１の報知情報及び検出情報における物体の順番を並替える。このような構成により、情報処理装置２１は、観察装置１０との通信機能を有さない周辺の車両１３に、当該車両１３において要否の確認の負荷の低い情報を付与し得る。

　一実施形態において、（１）観察装置は、
　観察領域内の物体を観察する観察部と、
　前記観察部の固定位置及び前記観察領域を記憶する記憶部と、
　車両から該車両の位置を含む車両情報を取得する通信部と、
　前記固定位置及び前記観察領域並びに前記通信部を介して少なくとも１台の車両から取得する前記車両情報に基づいて、前記車両情報を送信する前記車両のうち、前記観察領域外に位置し、前記固定位置に向かう該範囲外車両にとって有益性が高い順に、前記車両に送信する第１の報知情報に含める前記観察領域内の物体の順番を並替える制御部と、を備える。

　（２）上記（１）の観察装置では、
　前記制御部は、前記範囲外車両の優先度を算出し、前記優先度に基づいて一部の前記範囲外車両を選択し、前記一部の範囲外車両が前記固定位置の近傍に移動する時に該範囲外車両にとって前記有益性が高い順に、前記車両に送信する第１の報知情報に含める前記観察領域内の物体の順番を並替えることができる。

　（３）上記（２）の観察装置では、
　前記車両情報は、該車両情報を送信する車両の速度及び進行方向を含むことができ、
　前記制御部は、前記範囲外車両の中で、前記固定位置に最も早く近づく範囲外車両の前記優先度を高めることができる。

　（４）上記（３）の観察装置では、
　前記制御部は、前記一部の範囲外車両が前記固定位置に最も近づく時点を該範囲外車両毎に予測し、予測した時点において前記固定位置に近くなるほど前記第１の報知情報に含める物体の前記有益性を高めることができる。

　（５）上記（４）の観察装置では、
　前記制御部により前記有益性が高められる前記物体は、前記予測した時点において前記固定位置を通過前の物体であることができる。

　（６）上記（４）又は（５）の観察装置では、
　前記制御部は、前記予測した時点において前記固定位置を通過済みの物体を前記第１の報知情報に含めないことができる。

　（７）上記（１）乃至（６）のいずれかの観察装置では、
　前記制御部は、前記第１の報知情報に含める前記観察領域内の物体を、前記観察部による検出、及び前記車両から取得する周辺情報からの抽出により取得することができる。

　（８）上記（７）の観察装置では、
　前記周辺情報は、前記観察領域内で前記観察部からの死角に位置する物体を含むことができる。

　一実施形態において、（９）車載用の情報処理装置は、
　観察装置の観察領域内の物体に関する第１の報知情報を該観察装置から取得し、搭載される車両から該車両の位置を含む第１の車両情報及び周辺の物体の検出情報を取得し、該車両の他車両から該車両の位置を含む第２の車両情報を取得する取得部と、
　前記第１の車両情報及び前記第２の車両情報に基づいて最も近い車両を特定し、特定した該車両にとって有益性が高い順に該車両に送信する第２の報知情報に含める、前記第１の報知情報及び前記検出情報における物体の順番を並替える制御部と、を備える。

　一実施形態において、（１０）情報処理方法では、
　観察部の固定位置及び前記観察部による観察領域を記憶し、
　車両から該車両の位置を含む車両情報を取得し、
　前記固定位置及び前記観察領域並びに少なくとも１台の車両から取得する前記車両情報に基づいて、前記車両情報を送信した前記車両の中の前記観察領域外に位置し、前記固定位置に向かう範囲外車両にとって有益性が高い順に、前記車両に送信する第１の報知情報に含める前記観察領域内の物体の順番を並替える。

　一実施形態において、（１１）情報処理方法では、
　観察装置の観察領域内の物体に関する第１の報知情報を該観察装置から取得し、
　第１の車両から該第１の車両の位置を含む第１の車両情報を取得し、
　前記第１の車両の他車両から該車両の位置を含む第２の車両情報を取得し、
　周辺の物体を検出情報として検出し、
　前記第１の車両情報及び第２の車両情報に基づいて、最も近い車両を特定し、
　特定した前記車両にとって有益性が高い順に該車両に送信する第２の報知情報に含める、前記第１の報知情報及び前記検出情報における物体の順番を並替える。

　以上、観察装置１０及び情報処理装置２１の実施形態を説明してきたが、本開示の実施形態としては、装置を実施するための方法又はプログラムの他、プログラムが記録された記憶媒体（一例として、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－ＲＷ、磁気テープ、ハードディスク、又はメモリカード等）としての実施態様をとることも可能である。

　また、プログラムの実装形態としては、コンパイラによってコンパイルされるオブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラムコード等のアプリケーションプログラムに限定されることはなく、オペレーティングシステムに組み込まれるプログラムモジュール等の形態であってもよい。さらに、プログラムは、制御基板上のＣＰＵにおいてのみ全ての処理が実施されるように構成されてもされなくてもよい。プログラムは、必要に応じて基板に付加された拡張ボード又は拡張ユニットに実装された別の処理ユニットによってその一部又は全部が実施されるように構成されてもよい。

　本開示に係る実施形態について説明する図は模式的なものである。図面上の寸法比率等は、現実のものとは必ずしも一致していない。

　本開示に係る実施形態について、諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は改変を行うことが可能であることに注意されたい。従って、これらの変形又は改変は本開示の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

　本開示に記載された構成要件の全て、及び／又は、開示された全ての方法、又は、処理の全てのステップについては、これらの特徴が相互に排他的である組合せを除き、任意の組合せで組み合わせることができる。また、本開示に記載された特徴の各々は、明示的に否定されない限り、同一の目的、同等の目的、または類似する目的のために働く代替の特徴に置換することができる。したがって、明示的に否定されない限り、開示された特徴の各々は、包括的な一連の同一、又は、均等となる特徴の一例にすぎない。

　さらに、本開示に係る実施形態は、上述した実施形態のいずれの具体的構成にも制限されるものではない。本開示に係る実施形態は、本開示に記載された全ての新規な特徴、又は、それらの組合せ、あるいは記載された全ての新規な方法、又は、処理のステップ、又は、それらの組合せに拡張することができる。

　本開示において「第１」及び「第２」等の記載は、当該構成を区別するための識別子である。本開示における「第１」及び「第２」等の記載で区別された構成は、当該構成における番号を交換することができる。例えば、第１の報知情報は、第２の報知情報と識別子である「第１」と「第２」とを交換することができる。識別子の交換は同時に行われる。識別子の交換後も当該構成は区別される。識別子は削除してよい。識別子を削除した構成は、符号で区別される。本開示における「第１」及び「第２」等の識別子の記載のみに基づいて、当該構成の順序の解釈、小さい番号の識別子が存在することの根拠に利用してはならない。

　１０　観察装置
　１１　通信システム
　１２　道路
　１３　車両
　１３ｏｒ　範囲外車両
　１４　観察部
　１５　記憶部
　１６　通信部
　１７　制御部
　１８　センサ
　１９　位置検出装置
　２０　通信部
　２１　情報処理装置
　２２　取得部
　２３　制御部
　ｏａ　観察領域
　ｏｂｂｌ　死角に位置する物体

Claims (11)

1. 　観察領域内の物体を観察する観察部と、
   　前記観察部の固定位置及び前記観察領域を記憶する記憶部と、
   　車両から該車両の位置を含む車両情報を取得する通信部と、
   　前記固定位置、前記観察領域、及び少なくとも１台の車両から取得する前記車両情報に基づいて、前記車両情報を送信する前記車両のうち、前記観察領域外に位置し、前記固定位置に向かう範囲外車両にとって有益性が高い順に、前記車両に送信する第１の報知情報に含める前記観察領域内の物体の順番を並替える制御部と、を備える
   　観察装置。
2. 　請求項１に記載の観察装置において、
   　前記制御部は、前記範囲外車両の優先度を算出し、前記優先度に基づいて一部の前記範囲外車両を選択し、前記一部の範囲外車両が前記固定位置の近傍に移動する時に該範囲外車両にとって前記有益性が高い順に、前記第１の報知情報に含める前記観察領域内の物体の順番を並替える
   　観察装置。
3. 　請求項２に記載の観察装置において、
   　前記車両情報は、該車両情報を送信する車両の速度及び進行方向を含み、
   　前記制御部は、前記範囲外車両の中で、前記固定位置に最も早く近づく範囲外車両の前記優先度を高める
   　観察装置。
4. 　請求項３に記載の観察装置において、
   　前記制御部は、前記一部の範囲外車両が前記固定位置に最も近づく時点を該範囲外車両毎に予測し、予測した時点において前記固定位置に近くなる物体ほど前記有益性を高める
   　観察装置。
5. 　請求項４に記載の観察装置において、
   　前記制御部により前記有益性が高められる前記物体は、前記予測した時点において前記固定位置を通過前の物体である
   　観察装置。
6. 　請求項４又は５に記載の観察装置において、
   　前記制御部は、前記予測した時点において前記固定位置を通過済みの物体を前記第１の報知情報に含めない
   　観察装置。
7. 　請求項１乃至６のいずれか１項に記載の観察装置において、
   　前記制御部は、前記第１の報知情報に含める前記観察領域内の物体を、前記観察部による検出、及び前記車両から取得する周辺情報からの抽出により取得する
   　観察装置。
8. 　請求項７に記載の観察装置において、
   　前記周辺情報は、前記観察領域内で前記観察部からの死角に位置する物体を含む
   　観察装置。
9. 　観察装置の観察領域内の物体に関する第１の報知情報を該観察装置から取得し、搭載される車両から該車両の位置を含む第１の車両情報及び周辺の物体の検出情報を取得し、該車両の他車両から該車両の位置を含む第２の車両情報を取得する取得部と、
   　前記第１の車両情報及び前記第２の車両情報に基づいて最も近い車両を特定し、特定した該車両にとって有益性が高い順に該車両に送信する第２の報知情報に含める、前記第１の報知情報及び前記検出情報における物体の順番を並替える制御部と、を備える
   　車載用の情報処理装置。
10. 　観察部の固定位置及び前記観察部による観察領域を記憶し、
    　車両から該車両の位置を含む車両情報を取得し、
    　前記固定位置及び前記観察領域並びに少なくとも１台の車両から取得する前記車両情報に基づいて、前記車両情報を送信した前記車両の中の前記観察領域外に位置し、前記固定位置に向かう範囲外車両にとって有益性が高い順に、前記車両に送信する第１の報知情報に含める前記観察領域内の物体の順番を並替える
    　情報処理方法。
11. 　観察装置の観察領域内の物体に関する第１の報知情報を該観察装置から取得し、
    　第１の車両から該第１の車両の位置を含む第１の車両情報を取得し、
    　前記第１の車両の他車両から該車両の位置を含む第２の車両情報を取得し、
    　周辺の物体を検出情報として検出し、
    　前記第１の車両情報及び第２の車両情報に基づいて、最も近い車両を特定し、
    　特定した前記車両にとって有益性が高い順に該車両に送信する第２の報知情報に含める、前記第１の報知情報及び前記検出情報における物体の順番を並替える
    　情報処理方法。
     
    　

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