WO2023199373A1 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

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WO2023199373A1
WO2023199373A1 PCT/JP2022/017483 JP2022017483W WO2023199373A1 WO 2023199373 A1 WO2023199373 A1 WO 2023199373A1 JP 2022017483 W JP2022017483 W JP 2022017483W WO 2023199373 A1 WO2023199373 A1 WO 2023199373A1
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WO
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vehicle
information
specific vehicle
surrounding
specific
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/017483
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English (en)
French (fr)
Inventor
光生 下谷
康志 小高
貴大 小野
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Priority to JP2024515185A priority patent/JPWO2023199373A1/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to a driving support device and a driving support method.
  • Patent Document 1 discloses a driving support device as a navigation device that presents traffic jam information for each lane on a road having multiple lanes.
  • the driving support device Assume a case where multiple surrounding vehicles are traveling in the same lane ahead of a specific vehicle that is the target of support by the driving support device. If the vehicle immediately preceding the specific vehicle, which is the first vehicle, is traveling at a slower speed than the specific vehicle, the specific vehicle will eventually catch up with the vehicle immediately preceding the specific vehicle. Therefore, it is desirable for the driving support device to present to the driver catch-up information that includes at least information about the time when the specific vehicle catches up with the preceding vehicle or information about the catch-up position.
  • the catching up time can be calculated by dividing the distance between the specific vehicle and the preceding vehicle by the speed difference between both vehicles.
  • the present disclosure has been made in order to solve the above-mentioned problems, and aims to provide a driving support device that appropriately provides driving support for a specific vehicle by accurately calculating catch-up information for a vehicle immediately preceding the specific vehicle. shall be.
  • the driving support device of the present disclosure includes a specific vehicle information acquisition unit that acquires specific vehicle information including information on the location, speed, and driving lane of the specific vehicle; A surrounding vehicle information acquisition unit that obtains surrounding vehicle information including driving lane information, and surrounding vehicle information and specific vehicle information of a plurality of target vehicles included in a plurality of surrounding vehicles currently or in the future traveling in front of a specific vehicle. Based on this, catch-up information is calculated that includes at least one of information on the time for the specific vehicle to catch up with the immediately preceding vehicle, which is a nearby vehicle in front of it, and information on the catch-up position, which is the position where the specific vehicle is catching up.
  • the vehicle includes an assistance control unit that causes a mounted output device to notify the driver of the specific vehicle of catch-up information, or causes an automatic driving device to automatically drive the specific vehicle using the catch-up information.
  • catching-up information for a preceding vehicle is calculated using surrounding vehicle information of a plurality of target vehicles included in a plurality of surrounding vehicles currently or in the future traveling in front of a specific vehicle. , it is possible to accurately calculate the time or position at which a specific vehicle will catch up with the preceding vehicle, and provide appropriate driving support.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a driving support device according to Embodiment 1.
  • FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the driving support device according to the first embodiment. It is a diagram showing the positional relationship between a specific vehicle and surrounding vehicles at time t1. It is a figure which shows the example of a display of catch-up information by HUD. It is a figure which shows the example of a display of catch-up information by HUD. It is a figure which shows the example of a display of catch-up information by an IVI display. It is a figure which shows the example of a display of catch-up information and a route by an IVI display. It is a figure which shows the example of a display of catch-up information and a route by an IVI display.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of displaying information about a vehicle that causes overtaking on an IVI display. It is a figure which shows the photographed image of the overtaking cause vehicle.
  • FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of a driving support device.
  • FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of a driving support device.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle system 1001 including a driving support device 101 according to the first embodiment.
  • Vehicle system 1001 is a system mounted on a specific vehicle.
  • a vehicle to which driving assistance is provided by the driving assistance device 101 is referred to as a specific vehicle.
  • vehicles that run around the specific vehicle are referred to as surrounding vehicles.
  • a vehicle that runs one vehicle in front of the specific vehicle is referred to as a immediately preceding vehicle.
  • the driving support device 101 includes at least one of the time for the specific vehicle to catch up with the preceding vehicle (hereinafter referred to as "catching up time”) and the position where the specific vehicle catches up with the immediately preceding vehicle (hereinafter referred to as “catching up position"). Catch-up information is calculated, and the calculated catch-up information is used to provide driving support for a specific vehicle.
  • the vehicle system 1001 includes, in addition to the driving support device 101, a high-precision locator 21, an in-vehicle LAN (Local Area Network) 22, a communication device 23, an output device 24, and an automatic driving device 25.
  • the high-precision locator 21 has a high-precision map DB having road information for each lane and a high-precision positioning unit, and measures the position of a specific vehicle with high precision for each lane. In other words, the high-precision locator 21 detects the position information and driving lane information of the specific vehicle, and outputs this information to the specific vehicle information acquisition unit 11 as specific vehicle information.
  • the high-precision locator 21 is an example of a device that detects position information and driving lane information of a specific vehicle. In place of the high-precision locator 21, the vehicle system 1001 may include another device capable of detecting position information and driving lane information of a specific vehicle.
  • a device that measures the position of the specific vehicle P using GNSS (Global Navigation Satellite System) and an image processing device that detects the driving lane of the specific vehicle P from an image in front of the specific vehicle P may be used. may be used.
  • the in-vehicle LAN 22 is a LAN spread throughout the specific vehicle.
  • the in-vehicle LAN 22 communicates information or control commands between a plurality of in-vehicle devices mounted on a specific vehicle.
  • the specific vehicle information acquisition unit 11 acquires speed information of a specific vehicle from the in-vehicle LAN 22 as specific vehicle information.
  • the specific vehicle information includes location information, driving lane information, and speed information of the specific vehicle.
  • the communication device 23 acquires surrounding vehicle information including position information, driving lane information, and speed information of surrounding vehicles by performing vehicle-to-vehicle communication with surrounding vehicles that drive around the specific vehicle.
  • the communication device 23 may acquire surrounding vehicle information through communication with a traffic information server.
  • the output device 24 presents catch-up information to the driver of the specific vehicle under the control of the driving support device 101.
  • the output device 24 is, for example, a display device such as a CID (Center Information Display), an instrument panel display, a HUD (Head-Up Display), or an IVI (In-vehicle Information) system, or an audio output device.
  • the IVI system includes an IVI display, a map DB, and a locator, and has a function of executing a navigation application and superimposing various information on the navigation application according to commands from the driving support device 101.
  • the automatic driving device 25 automatically drives the specific vehicle using the catch-up information created by the driving support device 101.
  • the automatic driving device 25 is configured to be able to control steering, driving, and braking of a specific vehicle.
  • the driving support device 101 may include at least one of the output device 24 and the automatic driving device 25.
  • the driving support device 101 includes a specific vehicle information acquisition section 11, a surrounding vehicle information acquisition section 12, and an assistance control section 13.
  • the specific vehicle information acquisition unit 11 acquires specific vehicle information.
  • the specific vehicle information includes information on the location, driving lane, and driving speed of the specific vehicle.
  • the specific vehicle information acquisition unit 11 acquires information on the location and driving lane of the specific vehicle from the high-precision locator 21, and acquires information on the running speed of the specific vehicle from the in-vehicle LAN 22.
  • the surrounding vehicle information acquisition unit 12 obtains surrounding vehicle information of a plurality of surrounding vehicles traveling ahead of the specific vehicle on the driving lane of the specific vehicle (hereinafter referred to as "same lane").
  • the surrounding vehicle information includes information on the position, driving lane, and driving speed of surrounding vehicles.
  • the surrounding vehicle information acquisition unit 12 obtains surrounding vehicle information from the communication device 23.
  • the support control unit 13 acquires specific vehicle information from the specific vehicle information acquisition unit 11 and acquires surrounding vehicle information from the surrounding vehicle information acquisition unit 12. Then, based on the specific vehicle information and the surrounding vehicle information, the support control unit 13 calculates at least one of the time and position until the specific vehicle catches up with the immediately preceding vehicle, which is the surrounding vehicle one vehicle in front, and calculates the calculation result.
  • the catch-up information is output to the output device 24 or the automatic driving device 25.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the driving support device 101. Hereinafter, the operation of the driving support device 101 will be explained along FIG. 2.
  • step S101 the specific vehicle information acquisition unit 11 acquires information on the location and driving lane of the specific vehicle from the high-precision locator 21, and acquires information on the running speed of the specific vehicle from the in-vehicle LAN 22.
  • Information on the location, driving lane, and driving speed of the specific vehicle is the specific vehicle information.
  • step S102 the surrounding vehicle information acquisition unit 12 uses vehicle-to-vehicle communication, roadside communication, or communication with the vehicle position specifying server via the communication device to identify multiple surrounding vehicles traveling ahead in the same lane. Obtain surrounding vehicle information.
  • step S103 the support control unit 13 collects information regarding the time or position of catching up with the preceding vehicle when the specific vehicle continues to drive in the current lane based on the specific vehicle running information and the surrounding vehicle running information. Calculate as information.
  • Catch-up information can be obtained using various estimation methods.
  • the specific vehicle P is traveling in the left lane L1 of the three-lane road, and surrounding vehicles Q1, Q2, and Q3 are traveling in front of the left lane L1.
  • the left lane L1 in which the specific vehicle P is currently traveling is also referred to as a first lane
  • the center lane L2 and right lane L3 other than the first lane are also referred to as a second lane.
  • the surrounding vehicle Q1 is the vehicle immediately before the specific vehicle P
  • the surrounding vehicle Q2 is the vehicle immediately preceding the surrounding vehicle Q1
  • the surrounding vehicle Q3 is the vehicle immediately preceding the surrounding vehicle Q2.
  • a surrounding vehicle Q4 is traveling ahead in the center lane L2.
  • a surrounding vehicle Q5 is traveling ahead in the right lane L3.
  • Vp(t1) The position of the specific vehicle P at time t1 is expressed as P(t1), and the speed of the specific vehicle P at time t1 is expressed as speed Vp(t1).
  • Qn(t1) the position of the surrounding vehicle Qn at time t1 is represented as Qn(t1)
  • Vqn(t1) the speed of the surrounding vehicle Qn at time t1 is represented as speed Vqn(t1).
  • Vp(t) may be expressed as Vp
  • Vqn(t) may be expressed as Vqn.
  • the catching-up information includes first catching-up information that includes at least either the catching-up time or the catching-up position with respect to the immediately preceding vehicle on the first lane when the specific vehicle P continues to drive in the first lane in which it is currently traveling.
  • surrounding vehicles that are not subject to calculation of catch-up information will also be referred to as non-target vehicles, and surrounding vehicles that are subject to calculation will also be referred to as target vehicles.
  • the support control unit 13 calculates an assumed catch-up time TAn for each target vehicle of the specific vehicle P.
  • the assumed catch-up time TAn is the time it takes for the specific vehicle P to catch up with each target vehicle, assuming that there are no other surrounding vehicles between the specific vehicle P and each target vehicle.
  • the assumed catching-up time TAn for the surrounding vehicle Q3 is calculated based on the assumption that there are no other surrounding vehicles Q1 and Q2 between the specific vehicle P and the surrounding vehicle Q3. This is the time it takes to catch up with vehicle Q3.
  • the assumed catching-up time TAn is expressed by the following formula.
  • LPQn(t1) represents the distance between the specific vehicle P(t1) and the surrounding vehicle Qn(t1) at time t1.
  • the surrounding vehicle Qn which is the target vehicle
  • the specific vehicle P that is, when Vqn ⁇ Vp
  • the assumed catching-up time TAn is infinite. That is, the specific vehicle P cannot catch up with the surrounding vehicle Qn.
  • the target vehicle with the minimum assumed catching-up time TAn is the surrounding vehicle that causes the specific vehicle P to catch up with the preceding surrounding vehicle Q1, and is referred to as the cause vehicle Qr. That is, when the specific vehicle P catches up with the surrounding vehicle Q1 that is one vehicle in front, the cause of this is not necessarily the surrounding vehicle Q1. If the surrounding vehicle Q2 is slower than the surrounding vehicles Q1 and Q3, before the specific vehicle P catches up with the surrounding vehicle Q1, the surrounding vehicle Q1 catches up with the surrounding vehicle Q2 in front of it and is traveling at the same speed as the surrounding vehicle Q2. Perhaps. In this case, the surrounding vehicle Q2 becomes the causative vehicle Qr.
  • the vehicle group refers to a plurality of surrounding vehicles whose inter-vehicle distance to the preceding and following surrounding vehicles is within a predetermined distance.
  • step S104 of FIG. 2 the support control unit 13 determines whether it is the timing to present the catch-up information to the driver. In step S104, if it is the timing to present the catch-up information, the process of the driving support device 101 moves to step S105.
  • the timing for presenting the catching-up information may be determined based on time, such as 5 minutes before the specific vehicle P catches up with the vehicle in front, or based on distance, such as when the distance between the vehicle and the vehicle in front becomes less than 200 m. may be determined by Furthermore, the timing for presenting the catch-up information may be when the driver issues a command requesting information presentation. Alternatively, the timing may be such that catch-up information is always presented.
  • step S105 the assistance control unit 13 outputs the catching-up information from the output device 24 to present the catching-up information to the driver.
  • FIG. 4 shows an example of how catch-up information is displayed on the HUD, which is an example of the output device 24.
  • a specific vehicle P is traveling in the left lane L1, and an arrow and a display object 51 such as "We will catch up in 5 minutes" are superimposed and displayed above the preceding vehicle Q1 on the same lane. That is, the catch-up time is 5 minutes.
  • the driver can decide whether to change lanes based on the catching-up information displayed on the HUD.
  • the HUD displays the catch-up information, but a display device such as a navigation system or a display device in the instrument panel may display the catch-up information. Further, the catch-up information may be output as audio.
  • the catching-up time is displayed by the display object 51, but in addition to or instead of the catching-up time, the catching-up distance, the speed of the cause vehicle Qr, or the specific vehicle P and the cause vehicle Qr are displayed. The speed difference, etc. may be displayed as catch-up information.
  • step S106 the support control unit 13 determines whether the specific vehicle P has finished traveling. For example, the support control unit 13 may acquire information on the running speed of the specific vehicle P from the in-vehicle LAN 22, and may determine that the running has ended when the running speed of the specific vehicle P becomes 0.
  • step S106 If the specific vehicle P has not finished traveling in step S106, the process of the driving support device 101 returns to step S101. If the specific vehicle P has finished traveling in step S106, the processing of the driving support device 101 also ends.
  • the catch-up time Tc Min(TAn) for the cause vehicle Qr is defined as the catching-up time Tc for the immediately preceding surrounding vehicle.
  • the catch-up time Tc may be calculated by subtracting the inter-vehicle distance between the preceding and following vehicles. In this case, the catch-up time Tc is determined by the following formula.
  • LPQr(t1) represents the distance between the specific vehicle P and the cause vehicle Qr at time t1.
  • B represents the distance between one vehicle. That is, Equation (2) performs a correction to subtract the inter-vehicle distance from the distance between the specific vehicle P and the causative vehicle Qr. B may be variable depending on the traveling speed of the specific vehicle P or the cause vehicle Qr.
  • the length of all vehicles including the specific vehicle P and the cause vehicle Qr that exist between the specific vehicle P and the cause vehicle Qr is calculated as the distance between the specific vehicle P and the cause vehicle Qr.
  • the catch-up time Tc may be calculated by performing a correction to subtract from the following.
  • the support control unit 13 calculated the catch-up time Tc under the condition that the speeds of the specific vehicle P and the surrounding vehicle Qn are constant. However, the support control unit 13 predicts the speeds Vp(t) and Vqn(t) of the specific vehicle P and surrounding vehicles Qn at time t, and uses Vp(t) and Vqn(t) to The assumed catching-up time TAn and the catching-up time Tc to the immediately preceding surrounding vehicle may be calculated.
  • the support control unit 13 uses the integral value of ⁇ Vp(t)-Vqn(t) ⁇ instead of (Vp-Vqn) in equation (1), and changes (Vp-Vqr) in equation (2) to Instead, the integral value of ⁇ Vp(t) ⁇ Vqr(t) ⁇ may be used.
  • the support control unit 13 predicts the speed depending on, for example, the road on which the specific vehicle P and the surrounding vehicles Qn are traveling. For example, the support control unit 13 predicts that the speed on a straight road section is faster than the speed on a curved road section. In addition, the support control unit 13 grasps speed trends such as slowing down in tunnels, being affected by speed limits, and being affected by slopes from past traffic information on the road, and uses this information to predict speed. Good too.
  • the support control unit 13 adjusts the speed of the surrounding vehicle Qn using the traveling speed plan of the surrounding vehicle Qn. You can predict it.
  • catch-up information for other lanes In FIG. 4, catch-up information for a nearby vehicle Q1 immediately before traveling in the same lane as the specific vehicle P is displayed. However, as shown in FIG. 5, catching-up information for a nearby vehicle Q4 immediately before traveling in a lane different from the specific vehicle P, for example, the center lane L2, may be displayed. In other words, the catching-up information is information about the catching-up time for the preceding vehicle on the second lane when the specific vehicle changes lanes to a second lane different from the first lane in which it is currently traveling and continues to drive in the second lane. and second catching-up information including at least one of catching-up position information.
  • the support control unit 13 may also consider a nearby vehicle in front of the specific vehicle P that is traveling in a different lane as a target for calculating the catch-up information, that is, a target vehicle.
  • an arrow and a display object 52 such as "5 minutes” are displayed superimposed above the immediately preceding vehicle Q1 on the left lane L1, which is the same lane, and the immediate surroundings on the center lane L2, which is not the same lane.
  • An arrow and a display object 53 such as "8 minutes” are displayed superimposed on the information about vehicle Q4. That is, the time required to catch up with the preceding surrounding vehicle Q1 on the left lane L1 is 5 minutes, and the catching up time with respect to the immediately preceding surrounding vehicle Q4 on the center lane L2 is 8 minutes.
  • the support control unit 13 may set the maximum value of the catch-up time to, for example, 30 minutes, and may not display a catch-up time that exceeds the maximum value.
  • the support control unit 13 may recognize the lane type and may treat surrounding vehicles traveling in the overtaking lane as not being subject to calculation of overtaking information, that is, as non-target vehicles.
  • Lane change suggestion> In FIGS. 4 and 5, as an example of driving support using catch-up information, displaying the catch-up time to the driver has been described.
  • the catch-up time is displayed, for example, when the catch-up time becomes less than or equal to a predetermined time.
  • the assistance control unit 13 may cause the output device 24 to display a message suggesting the driver change lanes when the overtaking distance becomes less than or equal to a predetermined distance.
  • the timing of display suggesting a lane change may be later than the timing of starting display of the catching-up time. That is, the catching-up information is displayed when the specific vehicle P approaches the preceding vehicle to some extent, and a lane change suggestion is made when the specific vehicle P further approaches the preceding vehicle.
  • the display suggesting a lane change may include the speed difference between the specific vehicle P and the preceding vehicle. This makes it easier for the driver to determine whether or not it is necessary to change lanes. Further, the support control unit 13 causes the output device 24 to display a lane change suggestion only when the speed difference between the specific vehicle P and the preceding vehicle is greater than or equal to a predetermined value, for example, greater than or equal to 10 km/h. Good too.
  • the support control unit 13 may exclude nearby vehicles that meet the following non-target conditions from targets for calculating catch-up information, that is, may treat them as non-target vehicles.
  • Excluded condition 1 relates to speed difference. If the difference between the speed Vqn of a peripheral vehicle Qn traveling in front of the specific vehicle P and the speed Vqn+1 of a peripheral vehicle Qn+1 one vehicle in front of the peripheral vehicle Qn is equal to or greater than a predetermined speed difference Vth, the support control unit 13 predicts that the surrounding vehicle Qn will overtake the surrounding vehicle Qn+1 when it catches up with the surrounding vehicle Qn+1.
  • the predetermined speed difference Vth is, for example, 10 km/h. After the time when the surrounding vehicle Qn catches up with the surrounding vehicle Qn+1, the support control unit 13 may exclude the surrounding vehicle Qn from the calculation target of the catching-up information.
  • Excluded condition 2 relates to an interrupting vehicle.
  • the cutting vehicle is a nearby vehicle that has overtaken the specific vehicle P and entered the same lane ahead.
  • the support control unit 13 may exclude the interrupting vehicle from the targets for calculating catch-up information. This is because the cutting-in vehicle prefers to travel faster than the specific vehicle P, so when it catches up with a nearby vehicle that is slower than the specific vehicle P, it is estimated that it will change lanes and overtake the nearby vehicle.
  • the support control unit 13 can determine the interrupting vehicle from surrounding vehicle information.
  • the surrounding vehicle information includes the driving speed, position, and driving lane history of surrounding vehicles. That is, the surrounding vehicle information includes not only current information but also past information.
  • Excluded condition 3 relates to route information of surrounding vehicles.
  • the support control unit 13 may acquire route information of surrounding vehicles from the communication device 23.
  • the route information is information regarding the route that surrounding vehicles are scheduled to travel in the future. That is, the surrounding vehicle information includes route information of surrounding vehicles. If the support control unit 13 estimates that the surrounding vehicle will deviate from the same lane by turning right or left or entering a branch road before being caught up by the surrounding vehicle one vehicle behind it based on the route information, the support control unit 13 Vehicles may be excluded from the targets for calculating catch-up information.
  • Excluded condition 4 relates to lane-specific route information of surrounding vehicles.
  • the support control unit 13 may acquire lane-specific route information of surrounding vehicles from the communication device 23 .
  • the lane-specific route information is information regarding the lane-specific route on which surrounding vehicles are scheduled to travel in the future. That is, the surrounding vehicle information includes lane-based route information of surrounding vehicles.
  • the support control unit 13 estimates that a certain nearby vehicle will deviate from the same lane before being caught up by the next nearby vehicle based on the lane-specific route information, the support control unit 13 excludes the nearby vehicle from being subject to calculation of catching-up information. May be excluded.
  • the support control unit 13 may include the nearby vehicle in the calculation target of the catching-up time. This indicates that even surrounding vehicles currently running behind the specific vehicle P or surrounding vehicles running outside the same lane can be included in the calculation target of the catching-up information. ing.
  • the automatic driving device 25 performs constant speed driving control of the specific vehicle P.
  • the support control unit 13 changes lanes and overtakes the immediately preceding surrounding vehicle, and then at an appropriate point.
  • the automatic driving device 25 is instructed to return to the original lane. According to this configuration, since the support control unit 13 knows the time to catch up with the immediately preceding surrounding vehicle, it becomes possible for the specific vehicle P to change lanes at an appropriate timing with more margin than with simple constant speed driving control. .
  • the catching-up information was displayed on the HUD at a position overlapping the surrounding vehicle Q1, etc. in front.
  • the output device 24 may be a display device such as a navigation system, a display device in an instrument panel, or the like. Then, the support control unit 13 acquires a photographed image from a photographing device that photographs the front of the specific vehicle P, not shown in FIG. The catch-up information may be displayed on the display so as to overlap.
  • Output device 24 may be an IVI system. Display of catch-up information in the IVI system as the output device 24 will be described below.
  • the support control unit 13 controls the IVI system and causes the IVI display in the IVI system to display catch-up information.
  • the catch-up information displayed on the IVI display may be a catch-up time similar to that shown in FIG. 4 or FIG. 5.
  • FIG. 6 shows an example of how catch-up information is displayed on the IVI display.
  • an icon 31 indicating the position of the specific vehicle P is displayed on the map.
  • an icon 32 representing a catch-up point to the preceding vehicle and catch-up information 33 are displayed on the travel route of the specific vehicle P.
  • the catch-up information 33 includes a catch-up time of "10 minutes” and a catch-up distance of "15 km.”
  • the traveling speed of the specific vehicle P is 90 km/h. With such a display, the driver recognizes that he will catch up with the vehicle in front of him at a point 15 km ahead in 10 minutes.
  • the scheduled travel route of the specific vehicle P may also be displayed as shown in FIG.
  • the scheduled travel route of the specific vehicle P that turns left at point W1 and reaches destination D is displayed as a thick line.
  • the traveling speed of the specific vehicle P changes, the time and distance to catch up with the preceding vehicle change accordingly. Therefore, according to the display example of FIG. 7, when the driver himself adjusts the traveling speed of the specific vehicle P, the position of the icon 32 representing the catching-up point changes. Specifically, when the driver decelerates the specific vehicle P, the position of the catching up point moves farther from the specific vehicle P than the original point. The driver can adjust the speed of the specific vehicle P by slightly decelerating the specific vehicle P until the icon 32 representing the catching-up point is displayed a little farther than the point W1.
  • FIG. 8 shows a display example of the IVI display when the driver adjusts the traveling speed of the specific vehicle P to 80 km/h.
  • the catching up time has increased from 10 minutes to 12 minutes, and the catching distance has increased from 15 km to 18 km.
  • An icon 32 representing a catch-up point is displayed slightly further away than point W1. This makes it possible to drive without being affected by surrounding vehicles at the left turn point W1.
  • the support control unit 13 calculates the speed of the specific vehicle P such that the catching up point is ahead of the turning point, and calculates the speed. may be input into the automatic driving device 25 to cause the vehicle to travel at a constant speed at that speed.
  • FIG. 8 shows a display example in which when the speed of the specific vehicle P is actually changed, the position of the catching up point changes accordingly. However, even if the speed of the specific vehicle P is not actually changed, a change in the position of the catching up point due to a change in the speed of the specific vehicle P may be displayed on the IVI display.
  • FIG. 9 shows an example of such a display.
  • the speed change screen 35 is displayed superimposed on the map.
  • the speed change screen 35 is displayed when the driver operates an operating device (not shown) mounted on the specific vehicle P.
  • a black triangular icon 36 represents the current traveling speed of the specific vehicle P
  • a similarly black circle icon 32 represents the overtaking point at the current traveling speed.
  • the driver can change the traveling speed of the specific vehicle P used for calculating catch-up information by sliding the diagonally hatched triangular icon 37 on the speed change screen 35. Then, on the map, the catching-up point at the traveling speed specified by the icon 37 is displayed by a circle icon 34 with lane hatching.
  • the support control unit 13 calculates the catching-up information when the specific vehicle P changes its running speed from the current speed, and causes the display device to display the catching-up information for each running speed of the specific vehicle P. According to such a configuration, the position of the catching-up point when the speed of the specific vehicle P is changed can be presented to the driver without actually changing the speed of the specific vehicle P.
  • the support control unit 13 When the support control unit 13 is connected to the automatic driving device 25, when the driver specifies the speed of the specific vehicle P on the speed change screen 35 while looking at the display screen of the IVI display, the support control unit 13 The automatic driving device 25 may be controlled to travel at a constant speed. Further, the support control unit 13 calculates the speed of the specific vehicle P so that the overtaking point is located before the right or left turn point of the specific vehicle P, inputs the speed to the automatic driving device 25, and operates at the speed. All you have to do is run at a constant speed.
  • the support control unit 13 may use the output device 24 to present to the driver the speed of the specific vehicle P such that the catching up point is located before the right or left turn point of the specific vehicle P.
  • the support control unit 13 may control the IVI system so that the position of the causative vehicle Qr is displayed on the IVI display.
  • FIG. 10 is an example of displaying the position of the causative vehicle Qr on the IVI display.
  • an icon 38 representing the position of the causative vehicle Qr is displayed on the travel route of the specific vehicle P.
  • text 39 indicating the speed of the causative vehicle Qr may be displayed near the icon 38.
  • the icon 38 representing the position of the cause vehicle Qr may have a shape that allows the type of vehicle of the cause vehicle Qr to be determined.
  • the icon 38 has the shape of a truck, indicating that the causative vehicle Qr is a truck.
  • the surrounding vehicle information includes vehicle model information of the surrounding vehicles, and the support control unit 13 identifies the vehicle model of the cause vehicle Qr from the surrounding vehicle information.
  • the positions of surrounding vehicles traveling between the specific vehicle P and the causative vehicle Qr may be displayed on the map on the IVI display.
  • the output device 24 is an IVI system, and an example of displaying catch-up information using the map display function of the IVI system has been described.
  • the support control unit 13 itself may have a map database, use the map data to generate images such as those shown in FIGS. 6 to 10, and display them on the display device.
  • the driving support device 101 may acquire captured images of the cause vehicle Qr from surrounding vehicles traveling around the cause vehicle Qr through inter-vehicle communication using the communication device 23. Then, the support control unit 13 may display the acquired captured image of the cause vehicle Qr on the display device.
  • FIG. 11 is an example of display of a photographed image of the causative vehicle Qr on the display device.
  • the surrounding vehicles that drive around the cause vehicle Qr are assumed to include those that drive behind the cause vehicle Qr in the same lane, and those that overtake the cause vehicle Qr from an adjacent lane.
  • FIG. 11 shows an image taken by a nearby vehicle passing the causative vehicle Qr from an adjacent lane. This image allows the driver to recognize the causative vehicle Qr and can be used to determine how to drive the specific vehicle.
  • the driving support device 101 includes a specific vehicle information acquisition unit 11 that acquires specific vehicle information including the position, speed, and driving lane of the specific vehicle P, and a specific vehicle information acquisition unit 11 that acquires specific vehicle information including the position, speed, and driving lane of the specific vehicle P, and the location, speed, and information of a plurality of surrounding vehicles Q that drive around the specific vehicle P.
  • a surrounding vehicle information acquisition unit 12 that acquires surrounding vehicle information including driving lanes, and surrounding vehicle information and specific vehicle information of a plurality of target vehicles included in a plurality of surrounding vehicles currently or in the future running in front of the specific vehicle P.
  • the following information is calculated, which includes at least one of information on the catching-up time, which is the time it takes for the specific vehicle P to catch up with the immediately preceding vehicle, which is a nearby vehicle in front of it, and information on the catching-up position, which is the catching-up position.
  • the support control unit 13 causes an output device 24 mounted on the vehicle P to notify the driver of the specific vehicle P of catching-up information, or causes an automatic driving device 25 to automatically drive the specific vehicle P using the catching-up information. Therefore, according to the driving support device 101, it is possible to accurately calculate the catching-up information for the preceding vehicle by also taking into account the surrounding vehicle information of surrounding vehicles other than the immediately preceding vehicle.
  • the specific vehicle information acquisition unit 11, the surrounding vehicle information acquisition unit 12, and the support control unit 13 in the driving support device 101 described above are realized by the processing circuit 81 shown in FIG. That is, the processing circuit 81 includes a specific vehicle information acquisition section 11, a surrounding vehicle information acquisition section 12, and an assistance control section 13 (hereinafter referred to as "specific vehicle information acquisition section 11", etc.).
  • Dedicated hardware may be applied to the processing circuit 81, or a processor that executes a program stored in a memory may be applied.
  • the processor is, for example, a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, a DSP (Digital Signal Processor), or the like.
  • the processing circuit 81 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field-Programmable Circuit). Gate Array), or a combination of these.
  • the functions of each section, such as the specific vehicle information acquisition section 11, may be realized by a plurality of processing circuits 81, or the functions of each section may be realized by a single processing circuit.
  • the processing circuit 81 When the processing circuit 81 is a processor, the functions of the specific vehicle information acquisition unit 11 are realized by a combination of software, etc. (software, firmware, or software and firmware). Software etc. are written as programs and stored in memory. As shown in FIG. 13, a processor 82 applied to a processing circuit 81 realizes the functions of each part by reading and executing a program stored in a memory 83. That is, when executed by the processing circuit 81, the driving support device 101 performs a step of acquiring specific vehicle information, a step of acquiring surrounding vehicle information, and a step of acquiring information about a plurality of vehicles currently or in the future running in front of the specific vehicle.
  • software, etc. software, firmware, or software and firmware
  • Software etc. are written as programs and stored in memory.
  • a processor 82 applied to a processing circuit 81 realizes the functions of each part by reading and executing a program stored in a memory 83. That is, when executed by the processing circuit 81, the driving support device 101 performs
  • Catch-up information is calculated based on the surrounding vehicle information of a plurality of target vehicles included in the surrounding vehicles and the specific vehicle information, and the catching-up information is reported to the driver of the specific vehicle P using the output device 24, or the catching-up information is
  • a memory 83 is provided for storing a program that will result in the steps of causing the automatic driving device 25 to automatically drive the specific vehicle P using the information. In other words, this program can be said to cause the computer to execute the procedure or method of the specific vehicle information acquisition section 11 and the like.
  • the memory 83 is a non-volatile or Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk) and its drive device, etc., or any storage media that will be used in the future. It's okay.
  • HDD Hard Disk Drive
  • magnetic disk flexible disk
  • optical disk compact disk
  • mini disk mini disk
  • DVD Digital Versatile Disk
  • each function of the specific vehicle information acquisition unit 11 and the like is realized by either hardware or software has been described above.
  • the present invention is not limited to this, and a configuration may be adopted in which a part of the specific vehicle information acquisition section 11 and the like is realized by dedicated hardware, and another part is realized by software or the like.
  • the functions of the support control unit 13 are realized by a processing circuit as dedicated hardware, and the functions of other parts are realized by the processing circuit 81 as the processor 82 reading and executing a program stored in the memory 83. It is possible to realize this.
  • the processing circuit can realize each of the above functions using hardware, software, etc., or a combination thereof.
  • the driving support device 101 has been described as a configuration of a vehicle system 1001 mounted on a specific vehicle P, but it may be a PND (Portable Navigation Device), a communication terminal (for example, a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone, or a tablet).
  • a communication terminal for example, a mobile terminal such as a mobile phone, a smartphone, or a tablet.
  • each function or each component of the driving support device 101 described above may be distributed and arranged in each device that constructs the system, or may be arranged centrally in any one of the devices.
  • part or all of the configuration of the driving support device 101 may be provided in a traffic information server outside the specific vehicle P. In this case, specific vehicle information including information such as the speed, position, and driving lane of the specific vehicle P is transmitted from the specific vehicle P to the server.

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Abstract

本開示は、特定車両の直前車両に対する追いつき情報を正確に計算することにより適切に特定車両の運転支援を行うことを目的とする。運転支援装置（１０１）は、特定車両の位置、速度および走行車線の情報を含む特定車両情報を取得する特定車両情報取得部（１１）と、複数の周辺車両の位置、速度および走行車線の情報を含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部（１２）と、特定車両（Ｐ）の前方を現在または将来に走行する複数の周辺車両に含まれる対象内車両の周辺車両情報と特定車両情報とに基づき、特定車両（Ｐ）の直前車両に対する追いつき情報を計算し、特定車両（Ｐ）に搭載された出力装置（２４）に追いつき情報を特定車両（Ｐ）のドライバへ報知させ、または自動運転装置（２５）に追いつき情報を用いた特定車両（Ｐ）の自動運転を行わせる支援制御部（１３）と、を備える。

Description

運転支援装置および運転支援方法
　本開示は、運転支援装置および運転支援方法に関する。
　従来、ドライバに種々の交通情報を提示することによりドライバの運転を支援する運転支援装置が存在する。特許文献１には、複数車線を有する道路の渋滞情報を車線別に提示する運転支援装置がナビゲーション装置として開示されている。
特開２０１８－１３２５２９号公報
　運転支援装置の支援対象である特定車両の同一車線前方に、複数の周辺車両が走行している場合を想定する。特定車両の１台目の車両である直前車両が特定車両より遅い速度で走行している場合、特定車両はいずれ直前車両に追いつく。そのため、運転支援装置は、特定車両が直前車両に追いつく時間の情報または追いつく位置の情報を少なくとも含む追いつき情報をドライバに提示することが望ましい。
　特定車両および直前車両がいずれも一定速度で走行しているという前提の下では、特定車両と直前車両との距離を両車両の速度差で割ることにより、追いつき時間を計算することができる。
　ところが、直前車両の１台前の周辺車両が直前車両より遅い速度で走行している場合、直前車両は当該周辺車両にいずれ追いついて減速するため、上記の方法では実際の追いつき時間を正確に計算できないという問題があった。
　本開示は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、特定車両の直前車両に対する追いつき情報を正確に計算することにより適切に特定車両の運転支援を行う運転支援装置の提供を目的とする。
　本開示の運転支援装置は、特定車両の位置、速度および走行車線の情報を含む特定車両情報を取得する特定車両情報取得部と、特定車両の周辺を走行する複数の周辺車両の位置、速度および走行車線の情報を含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、特定車両の前方を現在または将来に走行する複数の周辺車両に含まれる複数の対象内車両の周辺車両情報と特定車両情報とに基づき、特定車両が１台前の周辺車両である直前車両に追いつく時間である追いつき時間の情報および追いつく位置である追いつき位置の情報の少なくともいずれかを含む追いつき情報を計算し、特定車両に搭載された出力装置に追いつき情報を特定車両のドライバへ報知させ、または自動運転装置に追いつき情報を用いた特定車両の自動運転を行わせる支援制御部と、を備える。
　本開示の運転支援装置によれば、特定車両の前方を現在または将来に走行する複数の周辺車両に含まれる複数の対象内車両の周辺車両情報を用いて、直前車両に対する追いつき情報を計算するため、特定車両が直前車両に追いつく時間または位置を正確に計算し、適切に運転支援を行うことができる。本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 時刻ｔ１における特定車両と周辺車両との位置関係を示す図である。 ＨＵＤによる追いつき情報の表示例を示す図である。 ＨＵＤによる追いつき情報の表示例を示す図である。 ＩＶＩ表示機による追いつき情報の表示例を示す図である。 ＩＶＩ表示機による追いつき情報と経路の表示例を示す図である。 ＩＶＩ表示機による追いつき情報と経路の表示例を示す図である。 ＩＶＩ表示機による追いつき情報と経路の表示例を示す図である。 ＩＶＩ表示機による追いつき原因車両の情報の表示例を示す図である。 追いつき原因車両の撮影画像を示す図である。 運転支援装置のハードウェア構成を示す図である。 運転支援装置のハードウェア構成を示す図である。
　＜Ａ．実施の形態１＞
　＜Ａ－１．構成＞
　図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１０１を含む車両システム１００１の構成を示すブロック図である。車両システム１００１は、特定車両に搭載されたシステムである。本明細書では、運転支援装置１０１が運転支援を行う対象の車両を特定車両と称する。また、特定車両の周辺を走行する車両を周辺車両と称する。また、周辺車両のうち特定車両の１台前を走行する車両を直前車両と称する。
　運転支援装置１０１は、特定車両が直前車両に追いつく時間（以下、「追いつき時間」と称する）、および特定車両が直前車両に追いつく位置（以下、「追いつき位置」と称する）のいずれかを少なくとも含む追いつき情報を計算し、計算した追いつき情報を用いて特定車両の運転支援を行う。
　車両システム１００１は、運転支援装置１０１の他、高精度ロケータ２１、車内ＬＡＮ（Local Area Network）２２、通信装置２３、出力装置２４、および自動運転装置２５を備えて構成される。
　高精度ロケータ２１は、車線単位の道路情報を有する高精度地図ＤＢおよび高精度測位部を有し、特定車両の位置を車線単位で高精度に測定する。言い換えれば、高精度ロケータ２１は特定車両の位置情報および走行車線情報を検出し、これらの情報を特定車両情報として特定車両情報取得部１１に出力する。高精度ロケータ２１は、特定車両の位置情報および走行車線情報を検出する装置の一例である。車両システム１００１は、高精度ロケータ２１に代えて特定車両の位置情報および走行車線情報を検出することのできる他の装置を備えていてもよい。例えば、高精度ロケータ２１に代えて、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）により特定車両Ｐの位置を測定する装置と、特定車両Ｐの前方画像から特定車両Ｐの走行車線を検出する画像処理装置とが用いられてもよい。
　車内ＬＡＮ２２は、特定車両内に張り巡らされたＬＡＮである。車内ＬＡＮ２２は、特定車両に搭載された複数の車載機器間で情報または制御命令を通信する。本実施の形態では、特定車両情報取得部１１は車内ＬＡＮ２２から特定車両の速度情報を特定車両情報として取得する。このように、特定車両情報は、特定車両の位置情報、走行車線情報、および速度情報を含む。
　通信装置２３は、特定車両の周辺を走行する周辺車両と車々間通信を行うことにより、周辺車両の位置情報、走行車線情報、および速度情報を含む周辺車両情報を取得する。あるいは、通信装置２３は、交通情報サーバとの通信により周辺車両情報を取得してもよい。
　出力装置２４は、運転支援装置１０１の制御を受けて追いつき情報を特定車両のドライバに提示する。出力装置２４は、例えばＣＩＤ（Center Information Display）、インパネ表示機、ＨＵＤ（Head-Up Display）、またはＩＶＩ（In-vehicle Information）システムなどの表示装置、もしくは音声出力装置である。ＩＶＩシステムは、ＩＶＩ表示機、地図ＤＢ、ロケータを備え、ナビゲーションアプリケーションを実行すると共に、運転支援装置１０１からのコマンドによりナビゲーションアプリに種々の情報を重畳表示する機能を有する。
　自動運転装置２５は、運転支援装置１０１が作成した追いつき情報を用いて特定車両の自動運転を行う。自動運転装置２５は、特定車両の操舵、駆動、および制動を制御可能に構成されている。運転支援装置１０１は、出力装置２４と自動運転装置２５のうち少なくともいずれか一方を備えていればよい。
　次に、運転支援装置１０１の構成について説明する。運転支援装置１０１は、特定車両情報取得部１１、周辺車両情報取得部１２、および支援制御部１３を備えて構成される。　
　特定車両情報取得部１１は、特定車両情報を取得する。特定車両情報は
特定車両の位置、走行車線および走行速度の情報を含む。本実施の形態では、特定車両情報取得部１１は高精度ロケータ２１から特定車両の位置および走行車線の情報を取得し、車内ＬＡＮ２２から特定車両の走行速度の情報を取得する。
　周辺車両情報取得部１２は、特定車両の走行車線（以下、「同一車線」と称する）上で特定車両より前方を走行する複数台の周辺車両の周辺車両情報を取得する。周辺車両情報は、周辺車両の位置、走行車線および走行速度の情報を含む。本実施の形態では、周辺車両情報取得部１２は、通信装置２３から周辺車両情報を取得する。
　支援制御部１３は、特定車両情報取得部１１から特定車両情報を取得し、周辺車両情報取得部１２から周辺車両情報を取得する。そして、支援制御部１３は、特定車両情報および周辺車両情報に基づき、特定車両が１台前の周辺車両である直前車両に追いつくまでの時間または位置の少なくともいずれかを算出し、算出結果である追いつき情報を出力装置２４または自動運転装置２５に出力する。
　＜Ａ－２．動作＞
　図２は、運転支援装置１０１の動作を示すフローチャートである。以下、図２に沿って運転支援装置１０１の動作を説明する。
　まず、ステップＳ１０１において、特定車両情報取得部１１は、高精度ロケータ２１から特定車両の位置および走行車線の情報を取得し、車内ＬＡＮ２２から特定車両の走行速度の情報を取得する。特定車両の位置、走行車線、および走行速度の情報が特定車両情報である。
　次に、ステップＳ１０２において、周辺車両情報取得部１２は、通信装置を介して、車々間通信、路者間通信、または車両位置特定サーバとの通信により、同一車線前方を走行する複数の周辺車両の周辺車両情報を取得する。
　その後、ステップＳ１０３において、支援制御部１３は、特定車両走行情報および周辺車両走行情報に基づき、特定車両が現在の走行車線を走行し続けた場合に、直前車両に追いつく時間または位置に関する情報を追いつき情報として計算する。
　追いつき情報は種々の推定方法により求められる。以下では、説明の簡単化のため、周辺車両は車線変更を行わず、周辺車両および特定車両は前の車両に追いつかない限り速度を変更しないことを条件とした、追いつき情報の計算例を説明する。また、特定の周辺車両がその１台前の周辺車両に追いついた場合、特定の周辺車両はその１台前の周辺車両の走行速度まで減速して走行するものとする。
　図３は、特定車両Ｐと特定車両Ｐの前方を走行する周辺車両Ｑｎ（ｎ＝１から５の自然数）との時刻ｔ１における位置関係を示している。特定車両Ｐは３車線道路のうち左車線Ｌ１を走行しており、左車線Ｌ１の前方には周辺車両Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３が走行している。特定車両Ｐが現在走行中の左車線Ｌ１を第１車線、第１車線以外の中央車線Ｌ２および右車線Ｌ３を第２車線とも称する。周辺車両Ｑ１は特定車両Ｐの直前車両であり、周辺車両Ｑ２は周辺車両Ｑ１の１台前の車両であり、周辺車両Ｑ３は周辺車両Ｑ２の１台前の車両である。中央車線Ｌ２の前方には周辺車両Ｑ４が走行している。右車線Ｌ３の前方には周辺車両Ｑ５が走行している。
　特定車両Ｐの時刻ｔ１における位置をＰ（ｔ１）とし、特定車両Ｐの時刻ｔ１における速度を速度Ｖｐ（ｔ１）と表す。同様に、周辺車両Ｑｎの時刻ｔ１における位置をＱｎ（ｔ１）とし、周辺車両Ｑｎの時刻ｔ１における速度を速度Ｖｑｎ（ｔ１）と表す。上記のとおり、周辺車両および特定車両は走行速度を変更しないと仮定しているため、Ｖｐ（ｔ）をＶｐ、Ｖｑｎ（ｔ）をＶｑｎと表してもよい。
　以下の説明では、特定車両Ｐと異なる車線を走行している周辺車両Ｑ４，Ｑ５を追いつき情報の計算対象外とする。すなわち、追いつき情報は、特定車両Ｐが現在走行中の第１車線を走行し続けた場合の、第１車線上の直前車両に対する追いつき時間または追いつき位置の少なくともいずれかを含む第１追いつき情報を含む。以下、追いつき情報の計算対象外の周辺車両を対象外車両、計算対象の周辺車両を対象内車両とも称する。
　まず、支援制御部１３は特定車両Ｐの各対象内車両に対する仮定追いつき時間ＴＡｎを計算する。仮定追いつき時間ＴＡｎとは、特定車両Ｐと各対象内車両との間に他の周辺車両が存在しないと仮定した場合に、特定車両Ｐが各対象内車両に追いつくまでの時間である。例えば、図３の例において、周辺車両Ｑ３に対する仮定追いつき時間ＴＡｎは、特定車両Ｐと周辺車両Ｑ３との間に他の周辺車両Ｑ１，Ｑ２が存在しないと仮定した場合に、特定車両Ｐが周辺車両Ｑ３に追いつくまでの時間である。
　対象内車両である周辺車両Ｑｎが特定車両Ｐより遅い場合、すなわちＶｑｎ＜Ｖｐのとき、仮定追いつき時間ＴＡｎは以下の式で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　ここで、ＬＰＱｎ（ｔ１）は時刻ｔ１における特定車両Ｐ（ｔ１）と周辺車両Ｑｎ（ｔ１）との距離を表している。
　対象内車両である周辺車両Ｑｎが特定車両Ｐ以上の速さの場合、すなわちＶｑｎ≧Ｖｐのとき、仮定追いつき時間ＴＡｎは無限大である。すなわち、特定車両Ｐは周辺車両Ｑｎに追いつかない。
　仮定追いつき時間ＴＡｎが最小の対象内車両は、特定車両Ｐが直前の周辺車両Ｑ１に追いつく原因となる周辺車両であり、これを原因車両Ｑｒと称する。すなわち、特定車両Ｐが１台前の周辺車両Ｑ１に追いつくとき、その原因が周辺車両Ｑ１にあるとは限らない。周辺車両Ｑ２が周辺車両Ｑ１，Ｑ３より遅ければ、特定車両Ｐが周辺車両Ｑ１に追いつく前に、周辺車両Ｑ１がその前の周辺車両Ｑ２に追いつき、周辺車両Ｑ２の速度にあわせて走行しているかもしれない。この場合、周辺車両Ｑ２が原因車両Ｑｒとなる。言い換えれば、特定車両Ｐが１台前の周辺車両Ｑ１に追いつく時点で、周辺車両Ｑ１を含む連続した車両群が存在する場合、当該車両群の先頭を走行する周辺車両が原因車両Ｑｒである。ここで、車両群とは、前後の周辺車両との車間距離が予め定められた距離以内にある複数の周辺車両を指す。
　支援制御部１３は、原因車両Ｑｒへの仮定追いつき時間ＴＡｒ＝Ｍｉｎ（ＴＡｎ）を、直前の周辺車両Ｑ１への追いつき時間Ｔｃとし、Ｌｃ＝Ｖｐ×Ｔｃを直前の周辺車両Ｑ１への追いつき距離とする。
　次に、図２のステップＳ１０４において、支援制御部１３は、ドライバに追いつき情報を提示するタイミングであるか否かを判断する。ステップＳ１０４において、追いつき情報を提示するタイミングであれば、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０５に移行する。
　追いつき情報を提示するタイミングは、例えば、特定車両Ｐが直前車両に追いつく５分前のように時間基準で定められてもよいし、直前車両との車間距離が２００ｍ以内になった場合など距離基準で定められてもよい。また、ドライバが情報提示を求めるコマンドを発行した場合を、追いつき情報を提示するタイミングとしてもよい。また、常に追いつき情報を提示するタイミングとしてもよい。
　ステップＳ１０５において、支援制御部１３は出力装置２４から追いつき情報を出力させることにより、ドライバに追いつき情報を提示する。
　図４は、出力装置２４の一例であるＨＵＤによる追いつき情報の表示例を示している。特定車両Ｐが左車線Ｌ１を走行し、同一車線上の直前車両Ｑ１の上方に、矢印と「５分で追いつきます」などの表示オブジェクト５１が重畳表示される。すなわち、追いつき時間は５分である。ドライバはＨＵＤに表示された追いつき情報に基づき、車線変更するか否かの判断を行うことができる。
　図４の例ではＨＵＤが追いつき情報を表示したが、ナビゲーションシステムなどの表示機、またはインスツルメントパネル内の表示機が追いつき情報を表示してもよい。また、追いつき情報は音声により出力されてもよい。また、図４の例では追いつき時間が表示オブジェクト５１により表示されたが、追いつき時間に加えて、または追いつき時間に代えて、追いつき距離、原因車両Ｑｒの速度、または特定車両Ｐと原因車両Ｑｒとの速度差などが追いつき情報として表示されてもよい。
　図３のステップＳ１０４において追いつき情報を提示するタイミングでない場合、またはステップＳ１０５の後、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０６に移行する。ステップＳ１０６において、支援制御部１３は特定車両Ｐが走行を終了したか否かを判断する。例えば、支援制御部１３は車内ＬＡＮ２２から特定車両Ｐの走行速度の情報を取得し、特定車両Ｐの走行速度が０になったときに走行を終了したと判断してもよい。
　ステップＳ１０６において特定車両Ｐが走行を終了していなければ、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０１に戻る。ステップＳ１０６において特定車両Ｐが走行を終了していれば、運転支援装置１０１の処理も終了する。
　＜Ａ－３．車間距離考慮＞
　上記では、原因車両Ｑｒへの仮定追いつき時間ＴＡｒ＝Ｍｉｎ（ＴＡｎ）を、直前の周辺車両への追いつき時間Ｔｃとした。しかし、実際には特定車両Ｐが直前の周辺車両へ追いつく際、両車両の間には一定の車間距離が存在し、このことは直前の周辺車両とその１台前の周辺車両についても同様である。そのため、原因車両Ｑｒから特定車両Ｐまでの間に存在する全ての車両について、前後の車両間の車間距離を差し引いて追いつき時間Ｔｃを計算してもよい。この場合、追いつき時間Ｔｃは以下の式で求められる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　ここで、ＬＰＱｒ（ｔ１）は時刻ｔ１における特定車両Ｐと原因車両Ｑｒとの距離を表している。また、Ｂは１台分の車間距離を表している。すなわち、（２）式は、特定車両Ｐと原因車両Ｑｒとの距離から車間距離を減ずる補正を行っている。Ｂは、特定車両Ｐまたは原因車両Ｑｒの走行速度に応じて可変であってもよい。
　また、車間距離と同様に、特定車両Ｐと原因車両Ｑｒとの間に存在する特定車両Ｐと原因車両Ｑｒとを含めた全ての車両の長さを、特定車両Ｐと原因車両Ｑｒとの距離から減ずる補正を行って、追いつき時間Ｔｃを算出してもよい。
　＜Ａ－４．速度予測＞
　上記において支援制御部１３は、特定車両Ｐおよび周辺車両Ｑｎの速度が一定であるという条件の下で追いつき時間Ｔｃを算出した。しかし、支援制御部１３は、時刻ｔにおける特定車両Ｐおよび周辺車両Ｑｎの速度Ｖｐ（ｔ）、Ｖｑｎ（ｔ）を予測し、Ｖｐ（ｔ）、Ｖｑｎ（ｔ）を用いて各周辺車両Ｑｎへの仮定追いつき時間ＴＡｎおよび直前の周辺車両への追いつき時間Ｔｃを算出してもよい。すなわち、支援制御部１３は、式（１）における（Ｖｐ－Ｖｑｎ）に代えて、｛Ｖｐ（ｔ）－Ｖｑｎ（ｔ）｝の積分値を用い、式（２）における（Ｖｐ－Ｖｑｒ）に代えて、｛Ｖｐ（ｔ）－Ｖｑｒ（ｔ）｝の積分値を用いればよい。
　支援制御部１３は、例えば特定車両Ｐおよび周辺車両Ｑｎが走行している道路に応じて速度を予測する。例えば、支援制御部１３は、直線道路区間における速度は曲線道路区間における速度よりも速いと予測する。また、支援制御部１３は、当該道路における過去の交通情報から、トンネル内では速度が落ちる、制限速度の影響を受ける、坂道の影響を受けるといった速度の傾向を把握し、速度の予測に用いてもよい。
　また、支援制御部１３は、周辺車両Ｑｎが自動運転走行中であって、周辺車両Ｑｎの走行速度計画を入手できる場合には、周辺車両Ｑｎの走行速度計画を用いて周辺車両Ｑｎの速度を予測してもよい。
　＜Ａ－５．別車線の追いつき情報＞
　図４では、特定車両Ｐと同一車線を走行する直前の周辺車両Ｑ１に対する追いつき情報が表示された。しかし、図５に示されるように、特定車両Ｐと異なる車線、例えば中央車線Ｌ２を走行する直前の周辺車両Ｑ４に対する追いつき情報が表示されてもよい。すなわち、追いつき情報は、特定車両が現在走行中の第１車線とは異なる第２車線に車線変更して第２車線を走行し続けた場合の、第２車線上の直前車両に対する追いつき時間の情報および追いつき位置の情報の少なくともいずれかを含む第２追いつき情報を含む。支援制御部１３は、特定車両Ｐと異なる車線を走行する前方の周辺車両も追いつき情報の計算対象、すなわち対象内車両としてもよい。
　図５の例では、同一車線である左車線Ｌ１上の直前車両Ｑ１の上方に、矢印と「５分」などの表示オブジェクト５２が重畳表示され、同一車線ではない中央車線Ｌ２上の直前の周辺車両Ｑ４の情報に、矢印と「８分」などの表示オブジェクト５３が重畳表示される。すなわち、左車線Ｌ１上の直前の周辺車両Ｑ１に対する追いつき時間は５分であり、中央車線Ｌ２上の直前の周辺車両Ｑ４に対する追いつき時間は８分である。なお、右車線Ｌ３を走行する直前の周辺車両Ｑ５は特定車両Ｐよりも高速であり、特定車両Ｐが周辺車両Ｑ５に追いつくことはないため、周辺車両Ｑ５に対する追いつき時間の表示はなされていない。また、支援制御部１３は、追いつき時間の最大値を例えば３０分などと定め、最大値を超える追いつき時間は表示しないようにしてもよい。
　また、支援制御部１３は、車線種別を認識し、追い越し車線を走行する周辺車両を追い越し情報の計算対象外、すなわち対象外車両としてもよい。
　＜Ａ－６．車線変更の提案＞
　図４および図５では、追いつき情報を用いた運転支援の例として、ドライバに追いつき時間を表示することについて説明した。追いつき時間の表示は、例えば追いつき時間が予め定められた時間以下となった時点で行われる。支援制御部１３は、追いつき距離が予め定められた距離以下になった時点で、ドライバに車線変更を提案する表示を出力装置２４に行わせてもよい。この場合、車線変更を提案する表示のタイミングは、追いつき時間の表示を開始するタイミングより遅くしてもよい。すなわち、特定車両Ｐが直前車両にある程度近づいた時点で追いつき情報が表示され、特定車両Ｐが直前車両にさらに近づいた時点で車線変更の提案が行われる。
　車線変更を提案する表示は、特定車両Ｐと直前車両との速度差を含んでいてもよい。これにより、ドライバは車線変更の要否を判断しやすくなる。また、支援制御部１３は、特定車両Ｐと直前車両との速度差が予め定められた値以上、例えば時速１０ｋｍ以上である場合にのみ、車線変更を提案する表示を出力装置２４に行わせてもよい。
　＜Ａ－７．対象外条件＞
　支援制御部１３は、以下の対象外条件に該当する周辺車両を、追いつき情報の計算対象から除外、すなわち対象外車両としてもよい。
　対象外条件１は速度差に関する。特定車両Ｐの前方を走行する周辺車両Ｑｎの速度Ｖｑｎと、当該周辺車両Ｑｎの１台前の周辺車両Ｑｎ＋１の速度Ｖｑｎ＋１との差が、予め定められた速度差Ｖｔｈ以上の場合、支援制御部１３は、周辺車両Ｑｎが周辺車両Ｑｎ＋１に追いついた時点で周辺車両Ｑｎ＋１を追い越すと予測する。予め定められた速度差Ｖｔｈは、例えば時速１０ｋｍである。支援制御部１３は、周辺車両Ｑｎが周辺車両Ｑｎ＋１に追いついた時点以降は、周辺車両Ｑｎを追いつき情報の計算対象から除外してもよい。
　対象外条件２は割り込み車両に関する。割り込み車両とは、特定車両Ｐを追い抜いて同一車線前方に進入した周辺車両である。支援制御部１３は割り込み車両を追いつき情報の計算対象から除外してもよい。割り込み車両は特定車両Ｐより高速に走行することを好むため、特定車両Ｐより遅い周辺車両に追いつくと、車線変更して当該周辺車両を追い越していくと推定されるからである。支援制御部１３は、周辺車両情報から割り込み車両を判定することができる。ここで、周辺車両情報は周辺車両の走行速度、位置、および走行車線の履歴を含む。すなわち、周辺車両情報は現在の情報だけでなく過去の情報も含む。
　対象外条件３は周辺車両の経路情報に関する。支援制御部１３は、通信装置２３から周辺車両の経路情報を取得してもよい。経路情報は、周辺車両が今後走行する予定の経路に関する情報である。すなわち、周辺車両情報は周辺車両の経路情報を含む。支援制御部１３は、経路情報に基づき、当該周辺車両がその１台後の周辺車両に追いつかれる前に、右左折または分岐道路への進入によって同一車線から逸脱すると推定した場合には、当該周辺車両を追いつき情報の計算対象から除外してもよい。
　対象外条件４は周辺車両の車線別経路情報に関する。支援制御部１３は、通信装置２３から周辺車両の車線別経路情報を取得してもよい。車線別経路情報は、周辺車両が今後走行する予定の車線別経路に関する情報である。すなわち、周辺車両情報は周辺車両の車線別経路情報を含む。支援制御部１３は、車線別経路情報に基づき、ある周辺車両がその１台後の周辺車両に追いつかれる前に同一車線から逸脱すると推定した場合には、当該周辺車両を追いつき情報の計算対象から除外してもよい。反対に、支援制御部１３は、車線別経路情報に基づき、周辺車両が特定車両Ｐの同一車線前方に進入すると推定した場合には、当該周辺車両を追いつき時間の計算対象に含めてもよい。これは、現在、特定車両Ｐの後方を走行している周辺車両であっても、また同一車線外を走行している周辺車両であっても、追いつき情報の計算対象に含まれ得ることを示している。
　＜Ａ－８．自動運転＞
　次に、自動運転装置２５による追いつき情報を用いた運転支援について説明する。自動運転装置２５は、特定車両Ｐの定速走行制御を実施する。特定車両Ｐが直前の周辺車両に追いつき、両車両の速度差が予め定められた閾値以上である場合に、支援制御部１３は、車線変更して直前の周辺車両を追い越した後に適当な地点で元の車線に戻るよう、自動運転装置２５に指示する。本構成によれば、支援制御部１３は直前の周辺車両への追いつき時間が分かるため、単なる定速走行制御に比べて、余裕を持った適切なタイミングで特定車両Ｐの車線変更が可能となる。
　＜Ａ－９．前方撮影画像への重畳表示＞
　図４および図５では、ＨＵＤにおいて前方の周辺車両Ｑ１等と重なる位置に追いつき情報が表示された。しかし、出力装置２４はＨＵＤに代えて、ナビゲーションシステムなどの表示機、またはインスツルメントパネル内の表示機などであってもよい。そして、支援制御部１３は、図１に図示しない特定車両Ｐの前方を撮影する撮影装置から撮影映像を取得し、当該撮影映像を表示機に表示させると共に、撮影映像中の前方の周辺車両と重なるように追いつき情報を表示機に表示させてもよい。
　＜Ａ－１０．ＩＶＩシステム＞
　出力装置２４はＩＶＩシステムであってもよい。以下、出力装置２４としてのＩＶＩシステムにおける追いつき情報の表示について説明する。支援制御部１３はＩＶＩシステムを制御し、ＩＶＩシステムにおけるＩＶＩ表示機に追いつき情報を表示させる。ＩＶＩ表示機に表示される追いつき情報は、図４または図５で示したのと同様の追いつき時間であってもよい。
　図６は、ＩＶＩ表示機における追いつき情報の表示例を示している。図６では、特定車両Ｐの位置を示すアイコン３１が地図上に表示されている。この地図には、特定車両Ｐの走行経路上に、直前車両への追いつき地点を表すアイコン３２と、追いつき情報３３とが表示されている。図６の例では、追いつき情報３３は、追いつき時間「１０分」と、追いつき距離「１５ｋｍ」を含んでいる。特定車両Ｐの走行速度は時速９０ｋｍである。このような表示により、ドライバは１０分後に１５ｋｍ先の地点で直前車両に追いつくことを認識する。
　ＩＶＩ表示機において地図上に追いつき情報が表示される場合、図７に示されるように特定車両Ｐの走行予定経路があわせて表示されてもよい。図７に示すＩＶＩ表示機における表示例では、地点Ｗ１を左折して目的地Ｄに至る特定車両Ｐの走行予定経路が太線で表示されている。このような表示により、ドライバは、特定車両Ｐが左折する地点Ｗ１よりもやや手前の位置で周辺車両に追いつくため、左折時に周辺の影響を受けることを認識する。
　特定車両Ｐの走行速度が変化すると、それに伴い直前車両への追いつき時間および追いつき距離は変化する。そのため、図７の表示例によれば、ドライバ自身が特定車両Ｐの走行速度を調整することで、追いつき地点を表すアイコン３２の位置が変化する。具体的には、ドライバが特定車両Ｐを減速させると、追いつき地点の位置が元の地点より特定車両Ｐから遠くに移動する。ドライバは、追いつき地点を表すアイコン３２が地点Ｗ１よりもやや遠くに表示されるまで特定車両Ｐを微減速させることによって、特定車両Ｐの速度を調整することができる。
　図８は、ドライバが特定車両Ｐの走行速度を時速８０ｋｍに調整したときの、ＩＶＩ表示機の表示例を示している。追いつき時間は１０分から１２分に増え、追いつき距離は１５ｋｍから１８ｋｍに増えている。追いつき地点を表すアイコン３２が地点Ｗ１よりもやや遠くに表示されている。これにより、左折する地点Ｗ１で周辺車両の影響を受けない運転が可能となる。
　上記では、ドライバ自身が速度を調整する場合について説明した。支援制御部１３が自動運転装置２５と接続されている場合には、支援制御部１３が、追いつき地点の位置が右左折する地点より先になるような特定車両Ｐの速度を計算し、その速度を自動運転装置２５に入力して、当該速度での定速走行を行わせればよい。
　図８では、実際に特定車両Ｐの速度を変更したときに、それに伴い追いつき地点の位置が変化する表示例を示した。しかし、特定車両Ｐの速度を実際に変更しなくても、特定車両Ｐの速度変化に伴う追いつき地点の位置の変化がＩＶＩ表示機に表示されてもよい。
　図９は、そのような表示例を示している。図９において、速度変更画面３５が地図に重畳表示されている。速度変更画面３５は、特定車両Ｐに搭載された図示しない操作装置をドライバが操作することにより、表示される。速度変更画面３５において黒い三角のアイコン３６は特定車両Ｐの現在の走行速度を表し、同じく黒い丸のアイコン３２は現在の走行速度による追いつき地点を表している。ドライバは、速度変更画面３５において斜線ハッチングが施された三角のアイコン３７をスライドすることにより、追いつき情報の計算に用いる特定車両Ｐの走行速度を変更することができる。そして、地図上には同じく車線ハッチングが施された丸のアイコン３４により、アイコン３７で指定された走行速度による追いつき地点が表示される。このように、支援制御部１３は、特定車両Ｐが走行速度を現在の速度から変更した場合の追いつき情報を計算し、特定車両Ｐの走行速度ごとに追いつき情報を表示装置に表示させる。このような構成によれば、実際に特定車両Ｐの速度を変更しなくても、速度を変更した場合の追いつき地点の位置をドライバに提示することができる。
　支援制御部１３が自動運転装置２５と接続されている場合、ドライバがＩＶＩ表示機の表示画面を見ながら速度変更画面３５上で特定車両Ｐの速度を指定すると、支援制御部１３は指定された速度で定速走行するように自動運転装置２５を制御してもよい。また、支援制御部１３が、特定車両Ｐの右左折地点より先に追いつき地点が位置するように特定車両Ｐの速度を計算し、その速度を自動運転装置２５に入力して、当該速度での定速走行を行わせればよい。
　また、支援制御部１３は、特定車両Ｐの右左折地点より先に追いつき地点が位置するような特定車両Ｐの速度を出力装置２４によってドライバに提示してもよい。
　支援制御部１３は、ＩＶＩ表示機に原因車両Ｑｒの位置が表示されるようにＩＶＩシステムを制御してもよい。図１０は、ＩＶＩ表示機における原因車両Ｑｒの位置の表示例である。図１０において、特定車両Ｐの走行経路上に原因車両Ｑｒの位置を表すアイコン３８が表示されている。なお、原因車両Ｑｒの速度を示すテキスト３９がアイコン３８の近傍に表示されてもよい。また、原因車両Ｑｒの位置を表すアイコン３８は、原因車両Ｑｒの車種が判別できる形状であってもよい。図１０においてアイコン３８はトラックの形状をしており、原因車両Ｑｒがトラックであることを表している。この場合、周辺車両情報は周辺車両の車種情報を含んでおり、支援制御部１３は周辺車両情報から原因車両Ｑｒの車種を識別する。
　特定車両Ｐと原因車両Ｑｒとの間には、原因車両Ｑｒより速い周辺車両が存在する可能性がある。特定車両Ｐと原因車両Ｑｒとの間を走行する周辺車両の位置がＩＶＩ表示機において地図上に表示されてもよい。
　本例では、出力装置２４をＩＶＩシステムとし、ＩＶＩシステムの地図表示機能を利用した追いつき情報の表示例を説明した。しかし、支援制御部１３自身が地図データベースを保有し、地図データを用いて図６から図１０のような画像を生成し、表示装置に表示させてもよい。
　運転支援装置１０１は、通信装置２３による車々間通信により、原因車両Ｑｒの周辺を走行する周辺車両から、原因車両Ｑｒの撮影画像を取得してもよい。そして、支援制御部１３は、取得した原因車両Ｑｒの撮影画像が表示装置において表示されるようにしてもよい。
　図１１は表示装置における原因車両Ｑｒの撮影画像の表示例である。原因車両Ｑｒの周辺を走行する周辺車両には、原因車両Ｑｒの同一車線後方を走行する周辺車両と、隣接車線から原因車両Ｑｒを追い抜く周辺車両とが想定される。図１１は、隣接車線から原因車両Ｑｒを追い抜く周辺車両が撮影した画像を示している。この画像によりドライバは原因車両Ｑｒを認識し、特定車両の運転方法の判断に用いることができる。
　＜Ａ－１１．効果＞
　運転支援装置１０１は、特定車両Ｐの位置、速度および走行車線を含む特定車両情報を取得する特定車両情報取得部１１と、特定車両Ｐの周辺を走行する複数の周辺車両Ｑの位置、速度および走行車線を含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部１２と、特定車両Ｐの前方を現在または将来に走行する複数の周辺車両に含まれる複数の対象内車両の周辺車両情報と特定車両情報とに基づき、特定車両Ｐが１台前の周辺車両である直前車両に追いつく時間である追いつき時間の情報および追いつく位置である追いつき位置の情報の少なくともいずれかを含む追いつき情報を計算し、特定車両Ｐに搭載された出力装置２４に追いつき情報を特定車両Ｐのドライバへ報知させ、または自動運転装置２５に追いつき情報を用いた特定車両Ｐの自動運転を行わせる支援制御部１３と、を備える。従って、運転支援装置１０１によれば、直前車両以外の周辺車両の周辺車両情報も考慮して、直前車両に対する追いつき情報を正確に計算することができる。
　＜Ｂ．ハードウェア構成＞
　上記した運転支援装置１０１における、特定車両情報取得部１１、周辺車両情報取得部１２、および支援制御部１３は、図１２に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は特定車両情報取得部１１、周辺車両情報取得部１２、および支援制御部１３（以下、「特定車両情報取得部１１」等と称する）を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。
　処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。特定車両情報取得部１１部等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
　処理回路８１がプロセッサである場合、特定車両情報取得部１１の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図１３に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１０１は、処理回路８１により実行されるときに、特定車両情報を取得するステップと、周辺車両情報を取得するステップと、前記特定車両の前方を現在または将来に走行する複数の前記周辺車両に含まれる複数の対象内車両の前記周辺車両情報と前記特定車両情報とに基づき追いつき情報を計算し、追いつき情報を出力装置２４を用いて特定車両Ｐのドライバへ報知し、または追いつき情報を用いて自動運転装置２５に特定車両Ｐの自動運転を行わせるステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、特定車両情報取得部１１等の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
　以上、特定車両情報取得部１１等の各機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、特定車両情報取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば支援制御部１３については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上記の各機能を実現することができる。
　図１において、運転支援装置１０１は特定車両Ｐに搭載された車両システム１００１の構成として説明されたが、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した運転支援装置１０１の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。例えば、運転支援装置１０１の一部または全部の構成は、特定車両Ｐの外の交通情報サーバに設けられていてもよい。この場合、特定車両Ｐの速度、位置、および走行車線などの情報を含む特定車両情報は、特定車両Ｐからサーバへ送信される。
　なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。上記の説明は、すべての態様において、例示である。例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。
　１１　特定車両情報取得部、１２　周辺車両情報取得部、１３　支援制御部、２１　高精度ロケータ、２２　車内ＬＡＮ、２３　通信装置、２４　出力装置、２５　自動運転装置、８１　処理回路、８２　プロセッサ、８３　メモリ、１０１運転支援装置、１００１　：車両システム。

Claims (19)

  1. 　特定車両の位置、速度および走行車線の情報を含む特定車両情報を取得する特定車両情報取得部と、
    　前記特定車両の周辺を走行する複数の周辺車両の位置、速度および走行車線の情報を含む周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得部と、
    　前記特定車両の前方を現在または将来に走行する複数の前記周辺車両に含まれる複数の対象内車両の前記周辺車両情報と前記特定車両情報とに基づき、前記特定車両が１台前の前記周辺車両である直前車両に追いつく時間である追いつき時間の情報および追いつく位置である追いつき位置の情報の少なくともいずれかを含む追いつき情報を計算し、前記特定車両に搭載された出力装置に前記追いつき情報を前記特定車両のドライバへ報知させ、または自動運転装置に前記追いつき情報を用いた前記特定車両の自動運転を行わせる支援制御部と、を備える、
    運転支援装置。
  2. 　前記追いつき情報は、前記特定車両が現在走行中の第１車線を走行し続けた場合の、前記第１車線上の前記直前車両に対する追いつき時間の情報および追いつき位置の情報の少なくともいずれかを含む第１追いつき情報を含む、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記追いつき情報は、前記特定車両が前記第１車線とは異なる第２車線に車線変更して前記第２車線を走行し続けた場合の、前記第２車線上の前記直前車両に対する追いつき時間の情報および追いつき位置の情報の少なくともいずれかを含む第２追いつき情報を含む、
    請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 　前記出力装置は表示装置を含み、
    　前記支援制御部は、前記追いつき位置を示す地図を前記表示装置に表示させる、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  5. 　前記出力装置は表示装置を含み、
    　前記支援制御部は、前記周辺車両の中から、前記特定車両が前記直前車両に追いつく原因となる原因車両を特定し、前記原因車両の位置を示す地図を前記表示装置に表示させる、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  6. 　前記支援制御部は、前記原因車両の周辺を走行する前記周辺車両から前記原因車両の撮影画像を取得し、前記原因車両の撮影画像を前記表示装置に表示させる、
    請求項５に記載の運転支援装置。
  7. 　前記第１追いつき情報は、前記特定車両が前記第１車線を走行し続けた場合の、前記第１車線上の前記直前車両に対する追いつき時間の情報を含み、
    　前記支援制御部は、前記第１追いつき情報に含まれる追いつき時間が予め定められた時間になった時点で、前記ドライバに車線変更を提案する旨の情報を前記出力装置に出力させる、
    請求項２に記載の運転支援装置。
  8. 　前記支援制御部は、前記特定車両が現在走行中の第１車線上の前記直前車両と前記特定車両との距離が予め定められた距離になった時点で、前記ドライバに車線変更を提案する旨の情報を前記出力装置に出力させる、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  9. 　前記第１追いつき情報は、前記特定車両が前記第１車線を走行し続けた場合の、前記第１車線上の前記直前車両に対する追いつき時間の情報を含み、
    　前記支援制御部は、前記第１追いつき情報に含まれる追いつき時間が予め定められた時間になった時点で、前記自動運転装置に前記特定車両の車線変更を行わせる、
    請求項２に記載の運転支援装置。
  10. 　前記支援制御部は、前記特定車両が現在走行中の第１車線上の前記直前車両と前記特定車両との距離が予め定められた距離になった時点で、前記自動運転装置に前記特定車両の車線変更を行わせる、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  11. 　前記出力装置は表示装置を含み、
    　前記支援制御部は、前記第１追いつき情報および前記第２追いつき情報を前記表示装置に表示させる、
    請求項３に記載の運転支援装置。
  12. 　前記出力装置は表示装置を含み、
    　前記支援制御部は、前記特定車両の現在の速度である第１速度について前記追いつき情報を計算すると共に、前記特定車両が速度を前記第１速度から第２速度に変更したと仮定した場合の前記第２速度についても前記追いつき情報を計算し、前記第１速度における前記追いつき情報と前記第２速度における前記追いつき情報とを前記表示装置に表示させる、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  13. 　前記支援制御部は、前記特定車両と各前記対象内車両との距離および速度差に基づき、前記特定車両と各前記対象内車両との間に他の前記周辺車両が存在しないと仮定した場合の、前記特定車両が各前記対象内車両に追いつく時間である仮定追いつき時間を計算し、前記仮定追いつき時間が最小となる前記対象内車両を前記原因車両とし、前記原因車両に対する前記仮定追いつき時間に基づき前記直前車両に対する前記追いつき時間を計算する、
    請求項５に記載の運転支援装置。
  14. 　前記支援制御部は、前記特定車両を追い越しまたは追い抜いた後に前記特定車両の前方を走行する前記周辺車両を前記対象内車両から除外する、
    請求項１３に記載の運転支援装置。
  15. 　前記支援制御部は、前記特定車両の前方の前記周辺車両のうち、その１台前の前記周辺車両に対して高速かつ予め定められた速度差以上の速度で走行する前記周辺車両を前記対象内車両から除外する、
    請求項１３に記載の運転支援装置。
  16. 　前記周辺車両情報は、複数の前記周辺車両が走行する予定の経路に関する経路情報を含み、
    　前記支援制御部は、複数の前記周辺車両の前記経路情報に基づき、将来、前記特定車両の走行経路から逸脱する前記周辺車両を推定し、前記特定車両の走行経路から逸脱すると推定した前記周辺車両を前記対象内車両から除外する、
    請求項１３に記載の運転支援装置。
  17. 　前記周辺車両情報は、複数の前記周辺車両が走行する予定の車線別経路に関する車線別経路情報を含み、
    　前記支援制御部は、複数の前記周辺車両の前記車線別経路情報に基づき、将来、前記特定車両の走行車線から逸脱する前記周辺車両を推定し、前記特定車両の走行車線から逸脱すると推定した前記周辺車両を前記対象内車両から除外する、
    請求項３に記載の運転支援装置。
  18. 　前記周辺車両情報は、複数の前記周辺車両が走行する予定の車線別経路に関する車線別経路情報を含み、
    　前記支援制御部は、複数の前記周辺車両の前記車線別経路情報に基づき、将来、前記特定車両の走行車線に進入する前記周辺車両を推定し、前記特定車両の走行車線に進入すると推定した前記周辺車両を前記対象内車両に含める、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  19. 　特定車両情報取得部、周辺車両情報取得部および支援制御部を備える運転支援装置による特定車両の運転支援方法であって、
    　前記特定車両情報取得部が前記特定車両の位置、速度および走行車線の情報を含む特定車両情報を取得し、
    　前記周辺車両情報取得部が前記特定車両の周辺を走行する複数の周辺車両の位置、速度および走行車線の情報を含む周辺車両情報を取得し、
    　前記支援制御部が、前記特定車両の前方を現在または将来に走行する複数の前記周辺車両に含まれる複数の対象内車両の前記周辺車両情報と前記特定車両情報とに基づき、前記特定車両が１台前の前記周辺車両である直前車両に追いつく時間である追いつき時間の情報および追いつく位置である追いつき位置の情報の少なくともいずれかを含む追いつき情報を計算し、前記特定車両に搭載された出力装置に前記追いつき情報を前記特定車両のドライバへ報知させ、または自動運転装置に前記追いつき情報を用いた前記特定車両の自動運転を行わせる、
    運転支援方法。
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