WO2023199200A1 - 鞍乗型車両の制御装置と制御方法 - Google Patents

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WO2023199200A1
WO2023199200A1 PCT/IB2023/053660 IB2023053660W WO2023199200A1 WO 2023199200 A1 WO2023199200 A1 WO 2023199200A1 IB 2023053660 W IB2023053660 W IB 2023053660W WO 2023199200 A1 WO2023199200 A1 WO 2023199200A1
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WO
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vehicle
distance
lateral
positional relationship
target vehicle
Prior art date
Application number
PCT/IB2023/053660
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
トーマス マウアー
ラース プファウ
Original Assignee
ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング filed Critical ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング
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    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/12—Motorcycles, Trikes; Quads; Scooters

Definitions

  • the first operation mode and the second operation mode are executed based on lateral position relationship information between the own vehicle and the target vehicle.
  • the first operation mode the longitudinal positional relationship between the own vehicle and the target vehicle tends to approach each other.
  • the second operation mode the longitudinal positional relationship between the own vehicle and the target vehicle tends to separate.
  • FIG. 1 is a schematic diagram showing a schematic configuration of a straddle-type vehicle according to the present disclosure.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of a control device according to the present disclosure.
  • FIG. 3 A diagram showing a group including multiple straddle-type vehicles traveling as a group.
  • FIG. 4 A flowchart showing a control flow of automatic speed following operation according to an embodiment.
  • FIG. 5 A schematic diagram showing an example of lateral positional relationship information between the host vehicle and the target vehicle.
  • FIG. 6 A flowchart showing a control flow of automatic speed following operation according to one embodiment.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing an example of lateral positional relationship information between the own vehicle and the target vehicle.
  • FIG. 8 A diagram showing a group including multiple straddle-type vehicles traveling as a group.
  • FIG. 9 is a flowchart showing a control flow of automatic speed following operation according to an embodiment.
  • a control device is employed in a saddle-ride type vehicle.
  • a straddle type vehicle refers to a type of vehicle such as a motor cycle (motorcycle, tricycle, etc.), buggy, bicycle, etc., in which a rider is seated astride.
  • motorcycles and buggies are, for example, vehicles whose driving source is an engine or an electric motor.
  • a two-wheeled vehicle or a three-wheeled vehicle refers to a so-called motorcycle, and a motorcycle includes a motorcycle, a scooter, an electric scooter, etc.
  • a bicycle refers to any vehicle that can be propelled on the road by the pedal force applied to the pedals. Bicycles include regular bicycles, electric assist bicycles, electric bicycles, etc.
  • Front wheel speed sensor 1 6 is a wheel speed sensor that detects the wheel speed of the front wheels (for example, the number of revolutions per unit time of the front wheels [ rpm ! or the travel distance per unit time [ km / h ], etc.) and outputs the detection results.
  • the front wheel speed sensor 16 may detect another physical quantity that can be substantially converted into the wheel speed of the front wheels.
  • Front wheel speed sensor 1 6 is installed on the front wheel.
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the control device 20.
  • the control device 20 includes, for example, an execution unit 21, an acquisition unit 22, a specification unit 23, a setting unit 24, a determination unit 25, and a calculation unit 26. Furthermore, the control device 20 communicates with each device of the straddle-type vehicle 1.
  • All or each part of the control device 20 may be provided in one housing, or may be provided separately in a plurality of housings. Further, a part or all of the control device 20 may be composed of a microcomputer, a microprocessor unit, etc., or may be composed of something that can be updated such as firmware, or a CPU. It may also be a program module, etc. that is executed by instructions from, etc.
  • the execution unit 2 1 executes various rider support operations described below by controlling the operations of each device of the straddle-type vehicle 1.
  • the execution unit 21 controls, for example, the operations of the engine 11, the hydraulic control unit 12, and the display device 13.
  • the execution unit 21 can enable and disable various rider support operations, for example, in response to operations by the rider using the input device 15. Alternatively, the execution unit 21 can automatically enable and disable various rider support operations without any operation by the rider.
  • the execution unit 21 controls the operation of each device of the straddle-type vehicle 1 based on the surrounding environment information of the straddle-type vehicle 1 acquired by the acquisition unit 22.
  • the acquisition unit 2 2 acquires surrounding environment information of the straddle-type vehicle 1 based on the output of the surrounding environment sensor 1 4 while the straddle-type vehicle 1 is traveling.
  • the surrounding environment information includes positional relationship information between the straddle-type vehicle 1 and objects located around the straddle-type vehicle 1 (for example, vehicles, obstacles, road equipment, people, animals, etc.).
  • the positional relationship information is, for example, information such as relative position, relative distance, relative velocity, relative acceleration, relative jerk, passing time difference, and predicted time until collision.
  • the positional relationship information may be information on other physical quantities that can be substantially converted into them.
  • the execution unit 2 1 executes an automatic speed following operation as a rider support operation.
  • the execution unit 21 controls the longitudinal positional relationship between the straddle-type vehicle 1 and the straddle-type vehicle 2, and automatically changes the straddle-type vehicle 1 to the straddle-type vehicle 2. to follow the speed.
  • straddle-type vehicle 1 will be referred to as own vehicle 1.
  • the execution unit 2 1 can execute comfort brake assist (C B A ).
  • CBA comfort brake assist
  • the execution unit 21 corrects any excess or deficiency in the acceleration/deceleration operation by the rider of own vehicle 1, and causes own vehicle 1 to automatically follow the speed of the target vehicle.
  • the execution unit 21 can execute adaptive cruise control (ACC).
  • ACC the execution unit 21 causes the own vehicle 1 to automatically follow the speed of the target vehicle without relying on acceleration/deceleration operations by the rider of the own vehicle 1.
  • the execution unit 21 executes inter-vehicle distance maintenance control and controls the speed of the own vehicle 1 so that the inter-vehicle distance between the own vehicle 1 and the target vehicle is maintained at the target distance.
  • the inter-vehicle distance is not limited to the straight-line distance between the host vehicle 1 and the target vehicle in the longitudinal direction of the host vehicle 1.
  • the inter-vehicle distance may mean the distance along the lane.
  • the direction along the lane is also referred to as the direction along the travel lane of the own vehicle 1.
  • the inter-vehicle distance may be the distance between the own vehicle 1 and the target vehicle in a diagonal direction that intersects both the longitudinal direction and the lateral direction of the own vehicle 1.
  • the execution unit 21 can execute passing time difference control.
  • the execution unit 2 1 executes, for example, a first operation mode and a second operation mode, which will be described later, in the transit time difference control.
  • the execution unit 21 changes the position between the own vehicle 1 and the target vehicle in the longitudinal direction by changing the passing time difference between the own vehicle 1 and the target vehicle. Control relationships.
  • the own vehicle 1 and a plurality of straddle-type vehicles 2 may form a group and perform group driving.
  • An overview of group driving will be explained with reference to Figure 3.
  • FIG. 3 is a diagram showing a group including the host vehicle 1 and a plurality of straddle-type vehicles 2 traveling as a group.
  • FIG. 3 shows some straddle-type vehicles 2 a, 2 b, and 2 c among the plurality of straddle-type vehicles 2.
  • the plurality of straddle-type vehicles 2 are, in other words, straddle-type vehicles other than the host vehicle 1 in the group.
  • the straddle-type vehicles 2 a, 2 b, and 2 c are referred to as other vehicles 2 a, 2 b, and 2 c.
  • the straddle-type vehicles that make up the first vehicle convoy 3 ⁇ and the straddle-type vehicles that make up the second vehicle convoy 31 alternate in the longitudinal direction. They are running in groups in a zigzag arrangement (in other words, in a zigzag arrangement). However, the formation is not limited to a zigzag arrangement. For example, even if other vehicles 2a and 2b are lined up side by side, and own vehicle 1 and other vehicle 2c are lined up laterally behind other cars 2a and 2b in a platoon. good.
  • Group driving mode is an automatic speed tracking mode that is particularly suitable for group driving.
  • the execution unit 21 can execute ACC and passing time difference control in combination.
  • the execution unit 21 executes ACC to control the distance between the own vehicle 1 and the following target vehicle, and performs passing time difference control to maintain the distance between the own vehicle 1 and the following target vehicle. It is also possible to control the positional relationship in the longitudinal direction between the vehicle to be located, which is different from the vehicle, and the vehicle. [. [040] Also, for example, the execution unit 21 can execute the group running mode and the passing time difference control in combination. In the present disclosure, when the group driving mode is enabled, passing time difference control is executed.
  • the execution unit 21 operates in a first operation mode or a second operation mode that controls the longitudinal positional relationship, which is the longitudinal positional relationship between the host vehicle 1 and the target vehicle.
  • the execution unit 21 performs control to maintain the inter-vehicle distance between the host vehicle 1 and the following target vehicle (other vehicle 2a) by executing the group driving mode, and
  • the passage time difference control By executing the passage time difference control, the positional relationship in the longitudinal direction between the host vehicle 1 and the position identification target vehicle (other vehicle 2b) that is different from the following target vehicle may be controlled.
  • the passing time difference control is not limited to that executed when the group driving mode is enabled.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the control flow of automatic speed following operation according to the first example.
  • Control flow 100 shown in FIG. 4 is, for example, repeatedly executed at preset time intervals.
  • the execution unit 21 executes a mode specifying process to specify whether or not the group driving mode is being executed. For example, if the group driving mode is automatically enabled as one mode of automatic speed following operation, the execution unit 21 determines whether the group driving mode is being executed based on the output from the control device 20. May be specified. Further, for example, if the group riding mode is manually enabled by the rider's operation of the input device 15, the execution unit 21 executes the group riding mode based on the output from the input device 15. It may be specified that the Further, for example, in the mode identification process, the execution unit 2 1 may cause the identification unit 2 3 to identify whether or not the group driving mode is being executed.
  • step 1 ⁇ 1 If it is determined in step 1 ⁇ 1 that the group running mode is being executed (step 1 ⁇ 1: Y E S), the control flow 1 0 0 proceeds to step 1 0 2. Step 1 ⁇ 1 [If it is determined that the group driving mode is not being executed (Step 1 0 1: N ⁇ ), control flow 1 ⁇ ends.
  • step 102 the execution unit 21 executes a target setting process to set a target vehicle for passing time difference control.
  • the execution unit 21 determines the relationship between the own vehicle 1 and the target vehicle based on lateral positional relationship information, which is information regarding the lateral positional relationship between the own vehicle 1 and the target vehicle. Controls the longitudinal positional relationship.
  • the execution unit 21 may cause the setting unit 24 to set the target vehicle in the target setting process.
  • the target vehicle of the passing time difference control is also referred to as the vehicle to be located.
  • the execution unit 21 determines the position of the other vehicle 2b, which is closest to the own vehicle 1 among the plurality of straddle-type vehicles 2 in the traveling direction of the own vehicle 1, and is the target vehicle in the passing time difference control. Set as a specific target vehicle. As a result, for example, the execution unit 21 executes inter-vehicle distance maintenance control that causes the host vehicle 1 to follow the other vehicle 2a with the other vehicle 2a as the following target vehicle while the group driving mode is enabled.
  • the front and rear of own vehicle 1 and other vehicle 2 b are determined based on the lateral positional relationship information. It may be any of the various physical quantities that can be used.
  • the physical quantity that can be converted into the lateral distance D is, for example, the distance between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b in a diagonal direction that intersects both the longitudinal direction and the lateral direction of the own vehicle 1.
  • the lateral distance D may be a predicted distance calculated based on a predicted travel trajectory that the host vehicle 1 is expected to take.
  • the lateral distance D may be a predicted distance calculated based on the predicted traveling trajectory of the host vehicle 1, the predicted traveling trajectory that the target vehicle 2b is expected to take, and the following.
  • the predicted distance for example, the yaw rate of the own vehicle 1, the roll angle of the own vehicle 1, or the surrounding environment information regarding multiple saddle-type vehicles 2 located in front of the own vehicle 1 are taken into account. good. Further, for example, when the own vehicle 1 is turning a curve, or when the own vehicle 1 is predicted to enter a curve, the predicted distance may be calculated based on the radius of curvature of the curve.
  • the lateral distance D can also be obtained by a combination of the above-mentioned examples.
  • step 1 ⁇ 4 When the lateral distance D is obtained in step 1 ⁇ 4, the control flow 1 ⁇ ⁇ advances to step 1 ⁇ 5.
  • the lateral positional relationship information between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b is the lateral distance D.
  • the execution unit 2 1 executes the first operation mode or the second operation mode in the transit time difference control based on the comparison result between the lateral distance D and the first threshold value T 1 .
  • step 105 the execution unit 2 1 executes a determination process to determine whether the lateral distance D is equal to or less than the first threshold T 1 .
  • Step 1 0 5 if it is determined that the lateral distance D is not less than the first threshold value T 1 , that is, the lateral distance D is determined to be greater than the first threshold value T 1 (Step 1 ⁇ 5 : N ⁇ ), control flag 0 — 1 0 0 goes to step 1 0 6. If it is determined in step 105 that the lateral distance D is less than or equal to the first threshold value T1 (step 105: YES), the control flow 100 proceeds to step 107.
  • the execution unit 21 determines whether the lateral distance D is equal to or less than the first threshold value T1 in step 105.
  • the execution unit 2 1 may determine in step 1 0 5 whether the lateral distance D is smaller than the first threshold value T 1 . In other words, if it is determined that the lateral distance D is greater than or equal to the first threshold T 1 in step 1 0 5, the control flow 1 ⁇ advances to step 1 ⁇ 6, and in step 1 ⁇ 5, the lateral distance D is determined to be greater than or equal to the first threshold T 1. If it is determined that the first threshold T 1 is smaller than the first threshold T 1 , the control flow 1 ⁇ may proceed to step 1 ⁇ 7.
  • the execution unit 21 may have the determination unit 25 determine whether the lateral distance D is equal to or less than the first threshold value T1.
  • the execution unit 2 1 may cause the determination unit 2 5 to determine whether the lateral distance D is smaller than the first threshold value T 1 .
  • the lateral positional relationship information between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b indicates that the own vehicle 1 and the target vehicle 2b are located far from each other in the lateral direction.
  • the case where the information indicates that the lateral distance D is larger than the first threshold value T 1 is the case where the lateral distance D is larger than the first threshold value T 1 . If the lateral distance D is greater than the first threshold T 1 , it means that the own vehicle 1 and the target vehicle 2 b are sufficiently separated in the lateral direction, and the own vehicle 1 and the target vehicle 2 b come into contact. Not likely.
  • step 1 ⁇ 5 determines whether the lateral distance D is not less than the first threshold value T 1 (step 1 ⁇ 5 : N ⁇ ), that is, the lateral distance D is less than the first threshold value T 1 If so, control flow 1 ⁇ advances to step 1 0 6.
  • step 1 0 6 the execution unit 2 1 executes a first operation mode in which the longitudinal positional relationship between the own vehicle 1 and the target vehicle 2 b tends to approach each other.
  • the execution unit 21 executes a standard setting process for setting the passing time difference between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b as a reference passing time difference.
  • the execution unit 21 maintains the reference passing time difference set in step 103.
  • the execution unit 21 is in the first operation mode.
  • the longitudinal positional relationship between the own vehicle 1 and the target vehicle 2 b is controlled so that the longitudinal distance between the own vehicle 1 and the target vehicle 2 b becomes the reference target distance.
  • the execution unit 2 1 may cause the setting unit 2 4 to set the reference passing time difference in the reference setting process.
  • a case in which the longitudinal positional relationship between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b tends to approach is defined as a case where the own vehicle 1 and the target vehicle 2b are This means that the longitudinal distance between target vehicle 1 and target vehicle 2b is shorter compared to the second operating mode.
  • control flow 1 ⁇ ends.
  • the lateral positional relationship information between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b indicates that the own vehicle 1 and the target vehicle 2b are located close to each other in the lateral direction.
  • the case where the information indicates that the lateral distance D is equal to or less than the first threshold value T1 is the case where the lateral distance D is less than or equal to the first threshold value T1.
  • the control valve 0 — 100 is transferred to step 107. move on.
  • step 1 ⁇ 7 the execution unit 21 executes a second operation mode in which the longitudinal positional relationship between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b tends to separate.
  • the execution unit 21 executes a transit time difference adjustment process that sets an adjusted transit time difference that is larger than the reference transit time difference.
  • the execution unit 21 controls the distance between the host vehicle 1 and the target vehicle 2 so that the distance between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b in the longitudinal direction becomes the expanded target distance.
  • the expanded target distance is larger than the reference target distance, which is the distance in the longitudinal direction between the own vehicle 1 and the other vehicle 2b maintained by the reference passing time difference. Therefore, by changing the passing time difference from the standard passing time difference to the adjusted passing time difference, the longitudinal positional relationship between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b tends to move apart. In other words, the distance between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b in the longitudinal direction is expanded.
  • the execution unit 21 may cause the setting unit 24 to set the adjusted transit time difference in the transit time difference adjustment process.
  • a case in which the longitudinal positional relationship between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b tends to separate is a case in which the own vehicle This means that the distance in the longitudinal direction between target vehicle 2b and target vehicle 2b is longer compared to the first operating mode.
  • the adjusted transit time difference may be a specific fixed value preset for executing the control flow 100.
  • the adjusted passing time difference may be one of fixed values that can be selected by the rider as appropriate in various modes of automatic speed following operation (e.g., A C C . C B A, group driving mode, etc.).
  • the adjusted passing time difference is calculated based on various parameters based on the lateral distance D, so as to dynamically adapt to the current value of the longitudinal distance between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b. It may be a value converted into a standard.
  • step 108 the processing in step 108 is substantially similar to the processing in step 104.
  • step 108 the acquisition unit 22 acquires the lateral distance D.
  • the control flow 100 proceeds to step 1 ⁇ 9.
  • step 109 the execution unit 21 executes a determination process to determine whether the lateral distance D is less than or equal to the first threshold value T1. If it is determined that the lateral distance D is less than or equal to the first threshold T 1 in step 1 ⁇ 9 (Step 1 ⁇ 9: Y E S), the control flow 1 0 0 returns to step 1 0 8, and the lateral distance D is is retrieved again. The processing of steps 108 and 109 is repeated until the lateral distance D exceeds the first threshold value T1. The execution unit 21 may determine in step 109 whether the lateral distance D is smaller than the first threshold value T1.
  • step 1 0 9 if it is determined in step 1 0 9 that the lateral distance D is greater than or equal to the first threshold T 1 , the control flow 1 ⁇ advances to step 1 ⁇ 6, and in step 1 ⁇ 9, the lateral distance D is If it is determined that T 1 is smaller than the first threshold T 1 , the control flow 100 may return to step 108.
  • step 1 0 9 determines that the lateral distance D is not less than or equal to the first threshold T 1 (step 1 0 9 : N 0). Therefore, if it is determined in step 1 0 9 that the lateral distance D is not less than or equal to the first threshold T 1 (step 1 0 9 : N 0), the control flow 1 0 0 proceeds to step 1 0 6.
  • step 106 the execution unit 21 executes the forward and backward movement between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b. Execute the first operation mode in which the directional positional relationship tends to approach. Specifically, the execution unit 21 sets the passing time difference between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b as the reference passing time difference.
  • the execution unit 21 returns the passing time difference between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b from the adjusted passing time difference set in step 107 to the reference passing time difference. In other words, the execution unit 21 reduces the longitudinal distance between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b from the enlarged target distance to the reference target distance.
  • the control flow 1 0 0 ends.
  • the control flow 100 may be returned to step 101 to again specify whether the group driving mode is being executed.
  • the control flow 100 may be returned to step 104 to obtain the lateral distance D again. In this case, steps 104 and 105 may be repeated until the lateral distance D becomes equal to or less than the first threshold.
  • the execution unit 2 1 if the lateral distance D is less than or equal to the first threshold T 1 , the execution unit 2 1 The difference between the vehicle 1 and the target vehicle 2b is set to the adjusted passing time difference, and the longitudinal positional relationship is controlled so that the longitudinal distance between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b increases to the target distance.
  • the distance between own vehicle 1 and target vehicle 2 b in the longitudinal direction is expanded, and own vehicle 1 and target vehicle 2 b Collisions can be prevented.
  • the execution unit 2 1 sets the passing time difference as the reference passing time difference and calculates the longitudinal direction between the own vehicle 1 and the target vehicle 2 b.
  • the longitudinal positional relationship is controlled so that the distance at is the reference target distance. This prevents the distance between own vehicle 1 and target vehicle 2b from unnecessarily expanding in the longitudinal direction and causing the formation of group driving to collapse.
  • the execution unit 2 1 determines that the lateral distance D is equal to or less than the first threshold value T 1 , the execution unit 2 1 immediately executes the second operation mode to adjust the passing time difference from the reference passing time difference. You may change to a time difference. As a result, the distance between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b in the longitudinal direction can be quickly changed, and a collision between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b can be avoided.
  • the execution unit 2 1 executes the second operation mode and calculates the passing time difference from the reference passing time difference. It may be changed to adjusted transit time difference. Further, for example, the execution unit 2 1 may return the adjusted passing time difference to the reference passing time difference when the lateral distance D exceeds the first threshold value T 1 for a predetermined period of time. This prevents unnecessary changes in the distance between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b in the longitudinal direction from occurring frequently, and improves the stability of the automatic speed tracking operation.
  • the acquisition unit 2 2 acquires the lateral distance D as the lateral positional relationship information.
  • the acquisition unit 22 may acquire, as the lateral positional relationship information, information indicating whether or not the own vehicle 1 and the target vehicle 2b overlap in the lateral direction.
  • the execution unit 21 may execute a determination process to determine whether or not the own vehicle 1 and the target vehicle 2b overlap in the lateral direction. . For example, when it is determined in step 105 that the host vehicle 1 and the target vehicle 2b overlap in the lateral direction, the execution unit 21 changes the passing time difference to an expanded passing time difference in step 107. .
  • the execution unit 21 calculates the passing time difference from the enlarged passing time difference in step 11 ⁇ . Return to standard transit time difference. According to this, when there is a high possibility that host vehicle 1 and target vehicle 2 will collide, the collision can be avoided by adjusting the passing time difference. Note that in step 105 and/or step 109, the execution unit 21 may have the determination unit 25 determine whether or not the own vehicle 1 and the target vehicle 2b overlap in the lateral direction.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the control flow 200 of the automatic speed following operation according to the second example.
  • the same reference numerals are given to the parts of the processing of control flow 200 that are common to the processing of control flow 100 according to the first example, and redundant explanation will be omitted.
  • FIG. 7 is a schematic diagram showing an example of lateral positional relationship information between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b.
  • Step 2 ⁇ 1 and Step 2 ⁇ 2 are performed instead of the processing of Step 1 ⁇ 4 of the control flow 1 0 0 shown in Figure 4.
  • Step 2 0 4 and step 2 0 5 are executed in place of the processing in step 1 0 8 of control flow 1 0 0, and step 2 0 6 is executed in place of the processing in step 1 0 9 of control flow 1 0 0.
  • the processing of step 204, step 205, and step 206 of control flow 200 is substantially the same as the processing of step 201, step 202, and step 203 of control flow 200, respectively. The same is true for
  • the acquisition unit 22 obtains the first distance d1 regarding the own vehicle 1 and the target vehicle 2 as the lateral positional relationship information between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b. Obtain the second distance d 2 related to b.
  • the execution unit 21 selects the first operation mode or the second operation based on the comparison between the reference distance d3, which is the sum of the first distance d1 and the second distance d2, and the second threshold value T2. Run mode.
  • step 201 the acquisition unit 22 acquires the first distance d1 and the second distance d2.
  • the first distance d 1 is the horizontal distance between the first lane marker L 1 closest to the own vehicle 1 and the own vehicle 1 among the first lane marker [_ 1 and the second lane marker !_ 2] is the distance in the direction.
  • the first lane marker L1 and the second lane marker L2 are lane markers that define the driving lane in which the own vehicle 1 and the target vehicle 2b travel.
  • the second distance d 2 is the distance in the lateral direction between the second lane marker L 1 and the second lane marker !_ 2 that is closest to the target vehicle 2 b and the target vehicle 2 b It is.
  • the distance in the lateral direction between the end P 3 of own vehicle 1 and the first lane marker L 1 is obtained as the first distance d 1
  • the distance from the target is obtained as the second distance d 2.
  • An example of obtaining the distance in the lateral direction between the end P 4 of the vehicle 2 b and the second lane marker L 2 is shown.
  • the first distance d 1 only needs to be the distance in the lateral direction between a part of the own vehicle 1 and the first lane marker L 1 .
  • the first distance d 1 may be the distance between the center C 1 or end P 1 of the own vehicle 1 and the first lane marker - L 1 .
  • the second distance d 2 may be the distance in the lateral direction between the part of the target vehicle 2 b and the second lane marker L 2 .
  • the second distance d2 may be the distance between the center C2 or edge P2 of the target vehicle 2b and the second lane marker L2.
  • the first distance d 1 and the second distance d 2 may be distances actually measured by the surrounding environment sensor 14, or may be distances substantially converted based on other physical quantities.
  • step 2 ⁇ 1 When the first distance d 1 and the second distance d 2 are obtained in step 2 ⁇ 1, the control flow 2 ⁇ proceeds to step 2 0 2.
  • the reference distance d3 corresponds to the lateral positional relationship information between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b in the present disclosure.
  • the execution unit 2 1 may cause the calculation unit 2 6 to calculate the reference distance d 3 in the calculation process.
  • step 2 0 3 the execution unit 2 1 executes a determination process to determine whether the reference distance d 3 is equal to or greater than the second threshold value T 2 . If it is determined in step 203 that the reference distance d3 is not equal to or greater than the second threshold value T2 (step 203: N ⁇ ), the control flow 200 proceeds to step 106. In step 2 0 3, it is determined that the reference distance d 3 is greater than or equal to the second threshold value T 2. (Step 203: YES), control flow 200 proceeds to Step 107.
  • the execution unit 21 may execute a determination process in step 203 to determine whether the reference distance d3 is greater than the second threshold value T2.
  • control flow 2 0 0 proceeds to step 1 0 6, and in step 2 0 3, the reference distance d 3 is determined to be less than or equal to the second threshold value T 2 .
  • the second threshold T is determined to be greater than 2
  • control flow 2. 0 may proceed to step 1 0 7.
  • the execution unit 2 1 may cause the determination unit 2 5 to determine whether the reference distance d 3 is equal to or greater than the second threshold value T 2 .
  • the execution unit 2 1 may have the determination unit 2 5 determine whether the reference distance d 3 is greater than the second threshold value T 2 .
  • the lateral positional relationship information between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b is information indicating that the own vehicle 1 and the target vehicle 2b are located far from each other in the lateral direction.
  • the case where the reference distance d 3 is smaller than the second threshold T 2 is the case.
  • the reference distance d3 is smaller than the second threshold value T2
  • step 2 0 3 If it is determined in step 2 0 3 that the reference distance d 3 is not equal to or greater than the second threshold T 2 (step 2 0 3 : NO), the execution unit 2 1 automatically A first operation mode is executed in which the longitudinal positional relationship between vehicle 1 and target vehicle 2b tends to approach each other, and the passing time difference is set to the reference passing time difference.
  • control flow 2 0 0 ends.
  • the lateral positional relationship information between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b is information indicating that the own vehicle 1 and the target vehicle 2b are located close to each other in the lateral direction.
  • the case where the reference distance d 3 is equal to or greater than the second threshold T 2 is the case.
  • the reference distance d 3 becomes large, the own vehicle 1 and the target vehicle 2 b approach in the lateral direction, and there is a possibility that the own vehicle 1 and the target vehicle 2 b come into contact with each other.
  • step 203 determines whether the reference distance d3 is equal to or greater than the second threshold value T2 (step 203: Y E S).
  • the control flow 200 proceeds to step 107, and the execution section 2 1 executes the second operating mode to adjust the transit time difference.
  • the execution unit 21 changes the transit time difference from the reference transit time difference to the adjusted transit time difference.
  • step 2 0 4 the acquisition unit 2 2 acquires the first distance d 1 and the second distance d 2. Once the first distance d1 and the second distance d2 are obtained in step 204, the control flow 200 proceeds to step 205.
  • step 205 the execution unit 21 executes a calculation process to calculate the reference distance d3. Once the reference distance d3 is calculated in step 205, the control flow 200 proceeds to step 206. Note that the execution unit 21 may cause the calculation unit 26 to calculate the reference distance d3 in the calculation process executed in step 205.
  • step 2 0 6 the execution unit 2 1 executes a determination process to determine whether the reference distance d 3 is equal to or greater than the second threshold value T 2 . If it is determined in step 206 that the reference distance d3 is smaller than the second threshold T2 (step 206: N ⁇ ), the control flow 200 proceeds to step 106. In step 106, the execution unit 21 executes the first operation mode and when passing Return the time difference to the standard transit time difference. When the first operation mode is executed in step 106, control flow 200 ends. The execution unit 2 1 may execute a determination process in step 2 0 6 to determine whether the reference distance d 3 is greater than the second threshold value T 2 .
  • step 206 if it is determined in step 206 that the reference distance d3 is less than or equal to the second threshold value T2, the control flow 200 may proceed to step 106.
  • the execution unit 21 may have the determination unit 25 determine whether the reference distance d3 is equal to or greater than the second threshold value T2. Furthermore, in the determination process executed in step 206, the execution unit 21 may cause the determination unit 25 to determine whether the reference distance d3 is greater than the second threshold value T2.
  • step 2 0 6 Y E S
  • the control flow 2 0 0 is executed in step 2 0 4
  • the execution unit 21 executes the determination process of determining whether the reference distance d3 is greater than the second threshold value T2 in step 206
  • the execution unit 21 determines whether the reference distance d3 is greater than the second threshold value T2 in step 206. 2 If it is determined that the threshold T is greater than 2, the control flow 2 0 0 may return to step 2 0 4.
  • the acquisition unit 2 2 acquires the first distance d 1 and the second distance d 2 based on the first lane marker [_ 1 and the second lane marker [_ 2 do.
  • the execution unit 21 executes a calculation process to calculate a reference distance d3, which is the sum of the first distance d1 and the second distance d2, and calculates the distance between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b based on the reference distance d3.
  • a reference distance d3 is the sum of the first distance d1 and the second distance d2
  • the reference distance d3 is not limited to the sum of the first distance d1 and the second distance d2.
  • the reference distance d3 may be any physical quantity that can be converted into the lateral distance D between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b.
  • the reference distance d3 may be the average value of the first distance d1 and the second distance d2.
  • the acquisition unit 2 2 obtains the lateral positional relationship information between the own vehicle 1 and the target vehicle 2 b as the lateral positional relationship information between the own vehicle 1 and the target vehicle 2 b.
  • the execution unit 21 selects the first operation mode or the second operation based on a comparison between the lateral distance D, a third threshold T 3 and a fourth threshold T 4 that is smaller than the third threshold T 3 . Run mode.
  • FIG. 8 is a diagram showing a group including the own vehicle 1 and a plurality of straddle-type vehicles 2 traveling as a group.
  • the area defined between the first vehicle convoy 30 and the second vehicle convoy 31 and which does not belong to either the first vehicle convoy 30 or the second vehicle convoy 31 is referred to as an intermediate region. Define 3 2.
  • the intermediate region 32 is defined, for example, by a third threshold value T 3 and a fourth threshold value T 4 . More specifically, the third threshold value T 3 is a value indicating a distance d 4 from the host vehicle 1 in the lateral direction, and is indicated by an imaginary line extending along the travel trajectory of the host vehicle 1. .
  • the fourth threshold value T 4 is a value indicating a position that is a distance d 5 from the own vehicle 1 in the lateral direction, and is indicated by an imaginary line extending along the traveling trajectory of the own vehicle 1.
  • the intermediate region 32 is a range in which the distance from the own vehicle 1 in the lateral direction is smaller than the distance d4 and larger than the distance d5.
  • Distance d 4 is longer than distance d 5.
  • the third threshold value T 3 is greater than the fourth threshold value T 4 .
  • the execution unit 2 1 determines that among the other vehicles 2 a, 2 b, and 2 c, the distances in the longitudinal direction from the own vehicle 1 are the same.
  • the shortest other vehicle 2b is the target vehicle (in other words, the position characteristic target vehicle).
  • the acquisition unit 22 obtains the lateral distance D between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b as the lateral positional relationship information between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b. get
  • FIG. 9 is a flowchart showing a control flow 300 of automatic speed following operation according to the third example.
  • parts of the processing of control flow 300 that are common to the processing of control flow 100 according to the first example are given the same reference numerals, and duplicate explanations will be omitted.
  • step 104 the acquisition unit 22 acquires the lateral distance D.
  • the control flow 3 ⁇ advances to step 3 ⁇ 1.
  • step 3 ⁇ 1 the execution unit 2 1 executes a determination process to determine whether or not the target vehicle 2 b is located inside the intermediate region 3 2 .
  • the execution unit 21 determines that the lateral distance D between the host vehicle 1 and the target vehicle 2 is smaller than the third threshold value T3, and the fourth threshold value T3 is smaller than the third threshold value T3.
  • the execution unit 21 executes a determination process to determine whether the lateral distance D is less than or equal to the third threshold value T3 and greater than or equal to the fourth threshold value T4. Good too.
  • the execution unit 21 performs a determination process to determine whether the lateral distance D is less than or equal to the third threshold value T3 and greater than the fourth threshold value T4. May be executed.
  • the execution unit 2 1 may execute a determination process in step 3 ⁇ 1 to determine whether the lateral distance D is smaller than the third threshold value T 3 and greater than or equal to the fourth threshold value T 4 . good.
  • the execution unit 21 may have the determination unit 25 determine whether or not the target vehicle 2b is located inside the intermediate region 32.
  • step 3 ⁇ 1 When it is determined in step 3 ⁇ 1 that the target vehicle 2 b is not located inside the intermediate region 3 2 (step 3 ⁇ 1 : N ⁇ ), the control flow 3 0 ⁇ is changed to step 1 0 6 Proceed to.
  • the execution unit 21 executes the first operation mode in which the longitudinal positional relationship between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b tends to approach each other, and converts the passing time difference into the reference passing time difference. Set.
  • step 3 0 1 When it is determined in step 3 0 1 that the target vehicle 2 b is located inside the intermediate region 3 2 (step 3 0 1 : Y E S ), the control flow 3 0 0 proceeds to step 1 0 7 .
  • step 1? the execution unit 21 executes the second operation mode to adjust the transit time difference. Specifically, in step 107, the execution unit 21 executes the second operation mode to change the transit time difference from the reference transit time difference to the adjusted transit time difference.
  • the lateral positional relationship information between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b indicates that the own vehicle 1 and the target vehicle 2b are located close to each other in the lateral direction.
  • the information indicates that the target vehicle 2b is located inside the intermediate region 32, that is, the lateral distance D is smaller than the third threshold value T3 (in other words, the distance d4). , and is larger than the fourth threshold T 4 (in other words, distance d 5 ).
  • the execution unit 2 1 executes the second operation mode and sets the transit time difference to an enlarged transit time difference to prevent collisions.
  • the lateral positional relationship information between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b indicates that the own vehicle 1 and the target vehicle 2b are located far from each other in the lateral direction.
  • the information indicates that the target vehicle 2b is not located inside the intermediate region 32, that is, the lateral distance D is greater than or equal to the third threshold value T3 (in other words, the distance d4). It is.
  • the execution unit 21 executes the first operation mode in which the longitudinal positional relationship between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b tends to approach each other, and sets the passing time difference to the reference passing time difference.
  • the third threshold value T3 is set to a value large enough to determine that the host vehicle 1 and the target vehicle 2b are located in different vehicle convoys. If own vehicle 1 and target vehicle 2 b belong to different vehicle convoys, it may be determined that own vehicle 1 and target vehicle 2 b are sufficiently separated in the lateral direction and that the possibility of a collision is low. can.
  • the fourth threshold T 4 is set to a relatively small value that allows it to be determined that the own vehicle 1 and the target vehicle 2 b belong to the same vehicle convoy.
  • the control device 20 is configured such that when the host vehicle 1 and the target vehicle 2b belong to different vehicle convoys, and the target vehicle 2b approaches the host vehicle 1 in the lateral direction. , functions particularly effectively when preventing a collision between own vehicle 1 and target vehicle 2b. Therefore, when own vehicle 1 and target vehicle 2b belong to the same vehicle convoy, the passing time difference control with target vehicle 2b as the vehicle to be located (in other words, the first operation mode and the second operation mode) is as follows. Not executed.
  • the execution unit 2 1 causes the target vehicle 2 b to follow the target vehicle 2 b. It is also possible to set it as a target vehicle and have the host vehicle 1 automatically follow the speed of the target vehicle 2b.
  • step 108 and step 302 is substantially the same as the processing in step 104 and step 301. That is, in step 108, the acquisition unit 22 acquires the lateral distance D. In step 302, the execution unit 21 executes a determination process to determine whether the target vehicle 2b is located inside the intermediate region 32. When it is determined in step 302 that the target vehicle 2b is located inside the intermediate region 32 (step 302: YES), the control flow 300 returns to step 108. The processes of step 108 and step 302 are repeated until it is determined that the target vehicle 2b is not located inside the intermediate region 32.
  • step 3 ⁇ 2 When it is determined in step 3 ⁇ 2 that the target vehicle 2b is not located inside the intermediate region 32 (step 302: N ⁇ ), the control is disabled. — 3 0 0 goes to step 1 0 6.
  • the execution unit 2 1 calculates the third threshold value T 3 (in other words, distance d 4 ) and the fourth threshold value T 4 (in other words, distance d 5 ). Execute the first operating mode or the second operating mode based on the two threshold values. This makes it possible to specify the lateral positional relationship between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b in more detail, and to judge with higher precision whether it is necessary to switch between the first operation mode and the second operation mode. can.
  • the intermediate region 3 2 is defined based on the distance d 4 and the distance d 5 in the lateral direction from the host vehicle 1, and the execution unit 2 1 determines the intermediate region 3 2 from the target vehicle 2.
  • distance d 4 and distance d 5 are from target vehicle 2 b to own vehicle.
  • the horizontal distance may be up to 1.
  • the execution unit 2 1 determines whether target vehicle 2 b is in the first convoy to which own vehicle 1 belongs. It may be determined whether the host vehicle 1 belongs to the vehicle convoy 30, or it may be determined whether the host vehicle 1 belongs to the second vehicle convoy 31 to which the target vehicle 2b belongs.
  • the acquisition unit 22 acquires the lateral distance D as the lateral positional relationship between the own vehicle 1 and the target vehicle 2b
  • the execution unit 21 acquires the lateral distance D as the lateral positional relationship between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b
  • the execution unit 21 acquires the lateral distance D as the lateral positional relationship between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b.
  • Either the first operation mode or the second operation mode may be executed by specifying whether or not the target vehicle 2b is located inside.
  • the execution unit 21 compares the lateral distance D and the threshold value as explained in the first example and/or the second example, and the comparison as shown in the third example. Either the first operation mode or the second operation mode may be executed based on the results of both determining whether or not the target vehicle 2b is located inside the intermediate region 32. For example, when the lateral distance D is larger than the first threshold value T 1 and/or the reference distance d 3 is smaller than the second threshold value T 2 , the execution unit 2 1 is located inside the intermediate region 3 2 When the target vehicle 2b is not located at the target vehicle 2b, a first operation mode may be executed in which the longitudinal positional relationship between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b tends to approach each other.
  • the execution unit 2 1 is configured to control the intermediate region 3 when the lateral distance D is less than or equal to the first threshold value T 1 and/or the reference distance d 3 is greater than or equal to the second threshold value T 2 .
  • a second operation mode may be executed in which the longitudinal positional relationship between the host vehicle 1 and the target vehicle 2b tends to separate. This makes it possible to execute the transit time difference control more reliably.

Abstract

本開示は、グループ走行において適切な自動速度追従動作を実行可能な制御装置と制御方法を得るものである。制御装置（２０）は、鞍乗型車両である自車両（１）と目標車両（２ｂ）との間の前後方向位置関係を制御して、自車両（１）を目標車両（２ｂ）に自動で速度追従させる自動速度追従動作を実行する実行部（２１）を備える。制御装置（２０）は、更に、自車両（１）と目標車両（２ｂ）との間の横方向位置関係情報を取得する取得部（２２）を備える。実行部（２１）は、自車両（１）と目標車両（２ｂ）を含む複数の鞍乗型車両がグループで走行するグループ走行モードが有効な場合に、自動速度追従動作において、前後方向位置関係を接近傾向とする第１動作モードと、前後方向位置関係を離間傾向とする第２動作モードと、を横方向位置関係情報に基づいて実行する。

Description

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【発明の効果】
【。 0 0 8】 本開示に係る鞍乗型車両の制御装置及び制御方法によれば、 自車両と目標車両を含む複 数の鞍乗型車両がグループで走行するグループ走行モードが有効な場合に、 自動速度追従 動作において、 第 1動作モードと第 2動作モードと、 が自車両と目標車両との横方向位置 関係情報に基づいて実行する。 第 1動作モードでは、 自車両と目標車両の前後方向位置関 係が接近傾向になる。 第 2動作モードでは、 自車両と目標車両の前後方向位置関係が離間 傾向になる。 これにより、 グループ走行において、 自車両と目標車両との横方向位置関係 情報に応じて、 適切な自動速度追従動作を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【〇 0 0 9】
【図 1】 本開示に係る鞍乗型車両の概略構成を示す模式図である。
【図 2】 本開示に係る制御装置の構成の一例を示すブロツク図である。
【図 3】 複数の鞍乗型車両を含むグループがグループ走行している様子を示す図であ る。
【図 4】 一実施形態に係る自動速度追従動作の制御フローを示すフローチャートであ る。
【図 5】 自車両と目標車両との間の横方向位置関係情報の一例を示す概略図である。
【図 6】 一実施形態に係る自動速度追従動作の制御フローを示すフローチャートであ る。
【図 7】 自車両と目標車両との間の横方向位置関係情報の一例を示す概略図である。
【図 8】 複数の鞍乗型車両を含むグループがグループ走行している様子を示す図であ る。
【図 9】 一実施形態に係る自動速度追従動作の制御フローを示すフローチャートであ る。
【発明を実施するための形態】
【0 0 1 0】 以下に、 本開示に係る制御装置及び制御方法について、 図面を用いて説明する。
【0 0 1 1】 なお、 以下で説明する構成、 動作等は一例であり、 本開示に係る制御装置及び制御方法 は、 そのような構成、 動作等である場合に限定されない。
【0 0 1 2】 また、 以下では、 同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。 また、 各図 において、 同一の又は類似する部分については、 同一の符号を付すか又は符号を付すこと を省略している。 また、 細かい構造については、 適宜図示を簡略化又は省略している。
【0 0 1 3】 本開示に係る制御装置は、 鞍乗型車両に採用される。 鞍乗型車両とは、 例えば、 モータ サイクル (自動二輪車、 自動三輪車等) 、 バギー、 自転車等の乗員が跨るように着座する 形式の車両を意味する。 モータサイクル及びバギーは、 例えば、 エンジン又は電動モータ を駆動源とする車両である。 自動二輪車又は自動三輪車は、 いわゆるモータサイクルを意 味し、 モータサイクルには、 オートバイ、 スクーター、 電動スクーター等が含まれる。 ま た、 自転車とは、 ペダルに付与される踏力によって路上を推進することが可能な乗物全般 を意味している。 自転車には、 普通自転車、 電動アシス ト自転車、 電動自転車等が含まれ る。
【0 0 1 4】 また、 以下では、 車輪を駆動するための動力を出力可能な駆動源としてエンジンが搭載 されている場合を説明しているが、 駆動源としてエンジン以外の他の駆動源 (例えば、 電 気モータ) が搭載されていてもよく、 複数の駆動源が搭載されていてもよい。
【0 0 1 5】 以下に、 本開示の一実施形態に係る制御装置について説明する。 【0 0 1 6】 図 1 、 図 2、 及び図 3を参照して、 本開示に係る鞍乗型車両 1 の構成について説明する
Figure imgf000005_0001
【。 0 2 4】 前輪車輪速センサ 1 6は、 前輪の車輪速 (例えば、 前輪の単位時間当たりの回転数 ［ r p m ! 又は単位時間当たりの移動距離 ［ k m / h］ 等) を検出する車輪速センサであり、 検出結果を出力する。 前輪車輪速センサ 1 6が、 前輪の車輪速に実質的に換算可能な他の 物理量を検出するものであってもよい。 前輪車輪速センサ 1 6は、 前輪に設けられている
Figure imgf000006_0001
【〇 0 2 6】 図 2は、 制御装置 2 0の構成の一例を示すブロック図である。 図 2に示されるように、 制御装置 2 0は、 例えば、 実行部 2 1 、 取得部 2 2、 特定部 2 3、 設定部 2 4、 判定部 2 5 、 及び算出部 2 6を備える。 また、 制御装置 2 0は、 鞍乗型車両 1 の各装置と通信する
【〇 0 2 7】 制御装置 2 0の全て又は各部は、 1 つの筐体に纏めて設けられていてもよく、 また、 複 数の筐体に分けられて設けられていてもよい。 また、 制御装置 2 0の一部又は全ては、 例 えば、 マイコン、 マイクロプロセッサユニッ ト等で構成されてもよく、 又はファームウェ ア等の更新可能なもので構成されてもよく、 また、 C P U等からの指令によって実行され るプログラムモジュール等であってもよい。
【〇 0 2 8】 実行部 2 1 は、 鞍乗型車両 1の各装置の動作を制御することによって、 後述する各種の ライダー支援動作を実行する。 実行部 2 1 は、 例えば、 エンジン 1 1 、 液圧制御ユニッ ト 1 2及び表示装置 1 3の動作を制御する。 実行部 2 1 は、 例えば、 入力装置 1 5を用いた ライダーによる操作に応じて、 各種のライダー支援動作の有効及び無効を切り替えること ができる。 あるいは、 実行部 2 1 は、 ライダーによる操作によらずに、 各種のライダー支 援動作の有効及び無効を自動で切り替えることができる。 例えば、 実行部 2 1 は、 取得部 2 2により取得した鞍乗型車両 1 の周囲環境情報に基づいて、 鞍乗型車両 1 の各装置の動 作を制御する。
【〇 0 2 9】 取得部 2 2は、 鞍乗型車両 1 の走行中に、 周囲環境センサ 1 4の出力に基づいて、 鞍乗 型車両 1 の周囲環境情報を取得する。 周囲環境情報は、 鞍乗型車両 1 と鞍乗型車両 1 の周 囲に位置する対象 (例えば、 車両、 障害物、 道路設備、 人、 動物等) との位置関係情報を 含む。 位置関係情報は、 例えば、 相対位置、 相対距離、 相対速度、 相対加速度、 相対加加 速度、 通過時間差、 衝突に至るまでの予測時間等の情報である。 位置関係情報は、 それら に実質的に換算可能な他の物理量の情報であってもよい。
【〇 0 3 0】 例えば、 実行部 2 1 は、 ライダー支援動作として、 自動速度追従動作を実行する。 自動 速度追従動作では、 実行部 2 1 は、 鞍乗型車両 1 と鞍乗型車両 2との前後方向での位置関 係を制御して、 鞍乗型車両 1 を鞍乗型車両 2に自動で速度追従させる。 以下の説明におい て、 鞍乗型車両 1 を自車両 1 と称する。
【〇 0 3 1】 自動速度追従動作の 1つのモードとして、 実行部 2 1 は、 コンフォートブレーキアシス 卜 ( C B A ) を実行することができる。 実行部 2 1 は、 C B Aにおいて、 自車両 1のライ ダーによる加減速操作の過不足を是正して、 自車両 1 を目標車両に自動で速度追従させる
【〇 0 3 2】 また、 自動速度追従動作の 1つのモードとして、 実行部 2 1 は、 アダプティブクルーズ コントロール ( A C C ) を実行することができる。 実行部 2 1 は、 A C Cにおいて、 自車 両 1のライダーによる加減速操作によらずに、 自車両 1 を目標車両に自動で速度追従させ る。 例えば、 実行部 2 1 は、 車間距離維持制御を実行し、 自車両 1 と目標車両との車間距 離が目標距離に維持されるように、 自車両 1 の速度を制御する。 なお、 車間距離は、 自車 両 1の前後方向での自車両 1 と目標車両との間の直線距離に限定されない。 例えば、 車間 距離は、 車線に沿う方向の距離を意味してもよい。 車線に沿う方向とは、 換言すれば、 自 車両 1 の走行レーンに沿う方向ともいう。 あるいは、 車間距離は、 自車両 1の前後方向と 左右方向の双方と交わる斜め方向における、 自車両 1 と目標車両との間の距離であっても よい。
【。 0 3 3】 また、 自動速度追従動作の 1 つのモードとして、 実行部 2 1 は、 通過時間差制御を実行 することができる。 実行部 2 1 は、 通過時間差制御において、 例えば、 後述する第 1動作 モードと第 2動作モードを実行する。 具体的には、 実行部 2 1 は、 通過時間差制御におい て、 自車両 1 と目標車両との間の通過時間差を変更することで、 自車両 1 と目標車両との 間の前後方向での位置関係を制御する。
【。 0 3 4】 ここで、 自車両 1 と複数の鞍乗型車両 2がグループを構成して、 グループ走行を行う場 合がある。 図 3を参照して、 グループ走行の概要について説明する。
【〇 0 3 5】 図 3は、 自車両 1 と複数の鞍乗型車両 2を含むグループがグループ走行している様子を 示す図である。 図 3では、 複数の鞍乗型車両 2のうちの一部の鞍乗型車両 2 a、 2 b、 2 c を示している。 複数の鞍乗型車両 2とは、 つまり、 グループ内の自車両 1 以外の鞍乗型 車両である。 以下の説明では、 鞍乗型車両 2 a、 2 b、 2 cを、 他車両 2 a、 2 b、 2 c と称する。
【〇 0 3 6】 図 3に示されるように、 グループ走行では、 例えば、 複数の鞍乗型車両 2が同一レーン において、 第 1車列 3 〇と第 2車列 3 1 の 2車列で走行する。 図 3では、 第 1車列 3〇と 第 2車列 3 1 を破線で示している。 図 3の例においては、 自車両 1 と他車両 2 aが第 1車 列 3 〇を構成している。 自車両 1 と他車両 2 aは、 前後方向において前方からこの順に並 んでいる。 一方、 他車両 2 b、 2 cが第 2車列 3 1 を構成している。 他車両 2 bと他車両 2 cは、 前後方向において前方からこの順に並んでいる。
【〇 0 3 7】 図 3に示される例においては、 第 1車列 3 〇を構成する鞍乗型車両と、 第 2車列 3 1 を 構成する鞍乗型車両と、 が前後方向において交互に並ぶ配置 (つまり、 ジグザグ状の配置 ) で隊列を組んでグループ走行している。 しかしながら、 隊列はジグザグ状の配置に限定 されない。 例えば、 他車両 2 aと他車両 2 bが横方向に並び、 他車両 2 a、 2 bの前後方 向の後方において、 自車両 1 と他車両 2 cが横方向に並んで隊列を組んでもよい。
【〇 0 3 8】 グループ走行では、 隊列を維持するように、 適切に自動速度追従動作が実行される必要 がある。 このため、 実行部 2 1 は、 自動速度追従動作の 1つのモードとして、 グループ走 行モードを実行することができる。 グループ走行モードは、 自動速度追従動作のうち、 特 にグループ走行に適したモードである。
【〇 0 3 9】 上述した自動速度追従動作の各モードは、 適宜組み合わせて同時に実行することが可能 である。 例えば、 実行部 2 1 は、 A C Cと通過時間差制御を組み合わせて実行可能である 。 例えば、 実行部 2 1 は、 A C Cを実行することにより、 自車両 1 と追従目標車両との間 で車間距離維持制御すると共に、 通過時間差制御を実行することにより、 自車両 1 と、 追 従目標車両とは異なる位置特定対象車両と、 の間の前後方向での位置関係を制御してもよ い。 【。 0 4 0】 また、 例えば、 実行部 2 1 は、 グループ走行モードと通過時間差制御を組み合わせて実 行可能である。 本開示では、 グループ走行モードが有効な場合に、 通過時間差制御を実行 する。 例えば、 実行部 2 1 は、 通過時間差制御において、 自車両 1 と目標車両との間の前 後方向での位置関係である前後方向位置関係を制御する第 1動作モードまたは第 2動作モ ードを実行する。 例えば、 図 3に示す例においては、 実行部 2 1 は、 グループ走行モード を実行することにより、 自車両 1 と追従目標車両 (他車両 2 a ) との間で車間距離維持制 御すると共に、 通過時間差制御を実行することにより、 自車両 1 と、 追従目標車両とは異 なる位置特定対象車両 (他車両 2 b ) と、 の間の前後方向での位置関係を制御してもよい 。 なお、 通過時間差制御は、 グループ走行モードが有効な場合に実行されるものに限定さ れない。
【。 0 4 1】 以下、 図 4及び図 5を参照して、 第 1例に係る、 制御装置 2 0による通過時間差制御に ついて説明する。 第 1例においては、 グループ走行モードが有効な場合に、 通過時間差制 御が実行される。
【。 0 4 2】 図 4は、 第 1例に係る自動速度追従動作の制御フ 0 - 1 0 0を示すフローチャートであ る。 図 4に示される制御フロー 1 0 0は、 例えば、 予め設定された時間間隔で繰り返し実 行される。
【。 0 4 3】 制御フロー 1 0 0は、 開始されると、 ステップ 1 〇 1 に進む。
【。 0 4 4】 ステップ 1 0 1 において、 実行部 2 1 は、 グループ走行モードが実行されているか否か を特定するモード特定処理を実行する。 例えば、 自動速度追従動作の 1 つのモードとして グループ走行モードが自動で有効化されている場合、 実行部 2 1 は、 制御装置 2 0からの 出力に基づいて、 グループ走行モードが実行されていると特定してもよい。 また、 例えば 、 グループ走行モードが、 ライダーによる入力装置 1 5の操作により手動で有効化されて いる場合、 実行部 2 1 は、 入力装置 1 5からの出力に基づいて、 グループ走行モードが実 行されていると特定してもよい。 また、 例えば、 実行部 2 1 は、 モード特定処理において 、 特定部 2 3に、 グループ走行モードが実行されているか否かを特定させてもよい。
【。 0 4 5】 ステップ 1 〇 1 においてグループ走行モードが実行されていると特定された場合 (ステ ップ 1 〇 1 : Y E S ) 、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 0 2に進む。 ステップ 1 〇 1 ［こお いてグループ走行モードが実行されていないと特定された場合 (ステップ 1 0 1 : N〇) 、 制御フロー 1 〇〇は終了する。
【。 0 4 6】 ステップ 1 0 2において、 実行部 2 1 は、 通過時間差制御の目標車両を設定する目標設 定処理を実行する。 通過時間差制御の実行中において、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車 両との横方向での位置関係に関する情報である横方向位置関係情報に基づいて、 自車両 1 と目標車両との前後方向位置関係を制御する。 なお、 実行部 2 1 は、 目標設定処理におい て、 設定部 2 4に、 目標車両を設定させてもよい。 また、 本開示において、 通過時間差制 御の目標車両を、 位置特定対象車両ともいう。
【。 0 4 7】 図 3に示すグループ走行の例においては、 例えば、 他車両 2 bが横方向において自車両 1 に接近すると、 自車両 1 と他車両 2 bが衝突する可能性が生じ得る。 そのため、 実行部 2 1 は、 自車両 1 の走行方向において、 複数の鞍乗型車両 2のうち自車両 1 との距離がー 番近い他車両 2 bを、 通過時間差制御における目標車両である位置特定対象車両として設 定する。 これにより、 例えば、 実行部 2 1 は、 グループ走行モードが有効である状態にお いて、 他車両 2 aを追従目標車両として自車両 1 を他車両 2 aに追従させる車間距離維持 制御を実行している場合、 横方向位置関係情報に基づいて自車両 1 と他車両 2 bとの前後
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きる種々の物理量であってもよい。 横方向距離 Dに換算できる物理量とは、 例えば、 自車 両 1の前後方向と左右方向の双方と交わる斜め方向における、 自車両 1 と目標車両 2 bと の間の距離である。 また、 横方向距離 Dは、 自車両 1が取り得ると予想される予測走行軌 跡に基づいて算出された予測距離であってもよい。 あるいは、 横方向距離 Dは、 自車両 1 の予測走行軌跡と、 目標車両 2 bが取り得ると予想される予測走行軌跡と、 に基づいて算 出された予測距離であってもよい。 予測距離を算出する場合は、 例えば、 自車両 1のヨー レート、 自車両 1 のロール角、 あるいは自車両 1 の前方に位置する複数の鞍乗型車両 2に 関する周囲環境情報が考慮されてもよい。 また、 例えば、 自車両 1がカーブを曲がってい る場合、 又は自車両 1がカーブに入ると予測される場合に、 カーブの曲率半径に基づいて 予測距離を算出してもよい。
【。 0 5 6】 横方向距離 Dは、 上述した例の組み合わせにより取得することも可能である。
[ 0 0 5 7 ] ステップ 1 〇 4において横方向距離 Dが取得されると、 制御フロー 1 〇〇はステップ 1 〇 5に進む。
[ 0 0 5 8 ] 第 1例においては、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報は、 横方向距 離 Dである。 第 1例では、 実行部 2 1 は、 通過時間差制御において、 横方向距離 Dと第 1 闘値 T 1 との比較結果に基づいて、 第 1動作モードまたは第 2動作モードを実行する。
[ 0 0 5 9 ] 具体的には、 ステップ 1 〇 5において、 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以 下であるか否かを判定する判定処理を実行する。 ステップ 1 0 5において、 横方向距離 D が第 1闘値 T 1 以下ではない、 つまり、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より大きいと判定さ れた場合 (ステップ 1 〇 5 : N〇) 、 制御フ 0 — 1 0 0はステップ 1 0 6に進む。 ステッ プ 1 〇 5において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下であると判定された場合 (ステップ 1 〇 5 : Y E S ) 、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 0 7に進む。 以下の説明では、 ステップ 1 〇 5において、 実行部 2 1が、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下であるか否かを判定す る例を説明している。 しかしながら、 実行部 2 1 は、 ステップ 1 0 5において横方向距離 D が第 1闘値 T 1 より小さいか否かを判定してもよい。 つまり、 ステップ 1 0 5において 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1以上であると判定された場合、 制御フロー 1 〇〇はステップ 1 〇 6に進み、 ステップ 1 〇 5において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より小さいと判定さ れた場合、 制御フロー 1 〇〇はステップ 1 〇 7に進んでもよい。 なお、 実行部 2 1 は、 判 定処理において、 判定部 2 5に、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下であるか否かを判定さ せてもよい。 実行部 2 1 は、 判定処理において、 判定部 2 5に、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より小さいか否かを判定させてもよい。
[ 0 0 6 0 ] ここで、 第 1例において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報が、 自 車両 1 と目標車両 2 bとが横方向において互いに遠くに位置することを示す情報である場 合とは、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より大きい場合である。 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より大きい場合、 自車両 1 と目標車両 2 bが横方向において十分に離間していることを 意味し、 自車両 1 と目標車両 2 bとが接触する可能性が低い。 そのため、 ステップ 1 〇 5 において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1以下ではないと判定された場合 (ステップ 1 〇 5 : N 〇) 、 つまり、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より大きい場合、 制御フロー 1 〇〇はステ ップ 1 0 6に進む。
[ 0 0 6 1 ] ステップ 1 0 6において、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位 置関係が接近傾向になる第 1動作モードを実行する。 具体的には、 実行部 2 1 は、 第 1動 作モードにおいて、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の通過時間差を基準通過時間差に設定 する基準設定処理を実行する。 換言すれば、 ステップ 1 0 6において、 実行部 2 1 は、 ス テップ 1 0 3にて設定された基準通過時間差を維持する。 実行部 2 1 は、 第 1動作モード を実行することにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向の距離が基準目標距離 となるように、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後方向位置関係を制御する。 なお、 実行部 2 1 は、 基準設定処理において、 設定部 2 4に基準通過時間差を設定させてもよい。
【。 0 6 2】 本開示において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が接近傾向になる 場合とは、 第 1動作モードにおいて基準通過時間差が設定されることにより、 自車両 1 と 目標車両 2 bとの間の前後方向の距離が、 第 2動作モードと比較して短くなることを意味 する。
【。 0 6 3】 ステップ 1 0 6において第 1動作モードが実行されると、 制御フロー 1 〇〇は終了する
【〇 0 6 4】 一方、 第 1例において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報が、 自車 両 1 と目標車両 2 bとが横方向において互いに近くに位置することを示す情報である場合 とは、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1以下である場合である。 自車両 1 と目標車両 2 bとの 間の横方向距離 Dが小さくなると、 自車両 1 と目標車両 2 bとが接触する可能性が生じ得 る。 そのため、 ステップ 1 〇 5において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下であると判定さ れた場合 (ステップ 1 0 5 ： 丫 E S ) 、 制御フ 0 — 1 0 0はステップ 1 0 7に進む。
【。 0 6 5】 ステップ 1 〇 7において、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位 置関係が離間傾向になる第 2動作モードを実行する。
【。 0 6 6】 具体的には、 実行部 2 1 は、 第 2動作モードにおいて、 基準通過時間差よりも大きい調 整通過時間差を設定する通過時間差調整処理を実行する。 実行部 2 1 は、 第 2動作モード を実行することにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向での距離が拡大目標距 離となるように、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後方向位置関係を制御する。 拡大目標距 離は、 基準通過時間差により維持される自車両 1 と他車両 2 bとの間の前後方向での距離 である基準目標距離よりも大きい。 そのため、 通過時間差を基準通過時間差から調整通過 時間差に変更することにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が離間 傾向となる。 つまり、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向での距離が拡大される。 なお、 実行部 2 1 は、 通過時間差調整処理において、 設定部 2 4に調整通過時間差を設定 させてもよい。
【。 0 6 7】 本開示において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が離間傾向になる 場合とは、 第 2動作モードにおいて調整通過時間差が設定されることにより、 自車両 1 と 目標車両 2 bとの間の前後方向の距離が、 第 1動作モードと比較して長くなることを意味 する。
【。 0 6 8】 調整通過時間差は、 制御フロー 1 0 0を実行するために予め設定された特有の固定値で あってもよい。 また、 例えば、 調整通過時間差は、 自動速度追従動作の各種モード (例え ば A C C . C B A , グループ走行モード等) においてライダーが適宜選択可能な固定値の うちの 1 つであってもよい。 また、 例えば、 調整通過時間差は、 自車両 1 と目標車両 2 b との間の前後方向の距離の現在値に動的に適合するように、 横方向距離 Dに基づく各種パ ラメータに基づいて実質的に換算された値であってもよい。
【。 0 6 9】 なお、 自動速度追従動作の各種モードと通過時間差制御を組み合わせる場合、 例えば、 自車両 1 と目標車両 2 bとが横方向において互いに近くに位置している場合、 自車両 1 と 他車両 2 aとの前後方向での距離を広げてもよい。 一方、 自車両 1 と目標車両 2 bとが横 方向において互いに遠くに位置している場合、 自車両 1 と他車両 2 aとの前後方向での距 離を縮めることもできる。 これにより、 自車両 1 と他車両 2 aとの前後方向での距離が不 必要に長くなることを防ぎ、 グループ走行の隊列をより適切に維持することができる。
【。 0 7 0】 ステップ 1 0 7において第 2動作モードが実行されると、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 0 8に進む。 ステップ 1 0 8の処理は、 ステップ 1 0 4の処理と実質的に同様である。 っまり、 ステップ 1 0 8において、 取得部 2 2は、 横方向距離 Dを取得する。 ステップ 1 〇 8において取得部 2 2が横方向距離 Dを取得すると、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 〇 9 に進む。
[ 0 0 7 1 ] ステップ 1 〇 9の処理は、 ステップ 1 〇 5の処理と実質的に同様である。 つまり、 ステ ップ 1 0 9において、 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1以下であるか否かを判 定する判定処理を実行する。 ステップ 1 〇 9において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1以下で あると判定されると (ステップ 1 〇 9 : Y E S ) 、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 0 8に 戻り、 横方向距離 Dが再度取得される。 ステップ 1 〇 8及びステップ 1 0 9の処理は、 横 方向距離 Dが第 1闘値 T 1 を上回るまで繰り返される。 実行部 2 1 は、 ステップ 1 0 9に おいて横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より小さいか否かを判定してもよい。 つまり、 ステッ プ 1 0 9において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以上であると判定された場合、 制御フロー 1 〇〇はステップ 1 〇 6に進み、 ステップ 1 〇 9において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 よ り小さいと判定された場合、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 0 8に戻ってもよい。
[ 0 0 7 2 ] 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 を上回ると、 自車両 1 と目標車両 2 bとが横方向において 離間していると判断できる。 つまり、 自車両 1 と目標車両 2 bとが接触する可能性が低い と判断される。 そのため、 ステップ 1 〇 9において横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下でな いと判定されると (ステップ 1 〇 9 : N〇) 、 制御フロー 1 0 0はステップ 1 0 6に進む 〇
[ 0 0 7 3 ] ステップ 1 〇 8及びステップ 1 〇 9の処理が、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 を上回るま で繰り返されている間、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の通過時間差は、 ステップ 1 〇 7 において設定された調整通過時間差に維持されている。 ここで、 制御フロー 1 0 0がステ ップ 1 0 9からステップ 1 0 6に進むと、 ステップ 1 0 6において、 実行部 2 1 は、 自車 両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が接近傾向になる第 1動作モードを実行す る。 具体的には、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の通過時間差を基準通過 時間差に設定する。 これにより、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の通過時 間差を、 ステップ 1 〇 7において設定された調整通過時間差から、 基準通過時間差に戻す 。 つまり、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向の距離を、 拡大目標 距離から基準目標距離まで縮める。
【。 0 7 4】 ステップ 1 0 6において通過時間差が基準通過時間差に設定されると、 制御フロー 1 〇 〇は終了する。
[ 0 0 7 5 ] 第 1例によれば、 ステップ 1 0 6において第 1動作モードが実行されると、 制御フロー 1 0 0は終了する。 しかしながら、 ステップ 1 0 6において通過時間差を基準通過時間差 に設定した後、 制御フロー 1 0〇をステップ 1 0 1 に戻してグループ走行モードが実行さ れているか否かを再度特定してもよい。 あるいは、 ステップ 1 0 6において通過時間差を 基準通過時間差に設定した後、 制御フロー 1 0 0をステップ 1 0 4に戻して、 横方向距離 D を再度取得してもよい。 この場合、 横方向距離 Dが第 1闘値以下になるまで、 ステップ 1 0 4及びステップ 1 〇 5の処理を繰り返してもよい。
【。 0 7 6】 以下に、 第 1例の効果について説明する。
【。 0 7 7】 第 1例によれば、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下である場合、 実行部 2 1 は、 通過時 間差を調整通過時間差に設定して、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後方向での距離が拡大 目標距離となるように前後方向位置関係を制御する。 これにより、 自車両 1 と目標車両 2 b とが横方向において接近した場合、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向での距離 を拡大し、 自車両 1 と目標車両 2 bが衝突することを防ぐことができる。
【。 0 7 8】 一方、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より大きい場合、 実行部 2 1 は、 通過時間差を基準 通過時間差に設定して、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後方向での距離が基準目標距離と なるように前後方向位置関係を制御する。 これにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後 方向での距離が不必要に拡大して、 グループ走行の隊列が崩れることを防ぐことができる
【。 0 7 9】 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下であると判定された後、 直ぐに、 第 2 動作モードを実行して、 通過時間差を基準通過時間差から調整通過時間差に変更してもよ い。 これにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後方向での距離を迅速に変更し、 自車両 1 と目標車両 2 bとが衝突することを回避することができる。
【〇 0 8 0】 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが所定時間に亘って第 1闘値 T 1 以下となった場合に、 第 2 動作モードを実行して通過時間差を基準通過時間差から調整通過時間差に変更してもよ い。 また、 例えば、 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが所定時間に亘って第 1闘値 T 1 を上回 った場合に、 調整通過時間差から基準通過時間差に戻してもよい。 これにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの前後方向での距離の不必要な変更が頻繁に生じることを防ぎ、 自動速 度追従動作の安定性を向上させることができる。
【〇 0 8 1】 第 1例においては、 取得部 2 2が、 横方向位置関係情報として横方向距離 Dを取得する 例について説明した。 しかしながら、 取得部 2 2は、 横方向位置関係情報として、 自車両 1 と目標車両 2 bが横方向において重なり合うか否かを示す情報を取得してもよい。 この 場合、 ステップ 1 〇 5及び/又はステップ 1 0 9において、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目 標車両 2 bが横方向において重なり合うか否かを判定する判定処理を実行してもよい。 例 えば、 ステップ 1 〇 5において自車両 1 と目標車両 2 bが横方向において重なり合うと判 定されると、 実行部 2 1 は、 ステップ 1 0 7において、 通過時間差を拡大通過時間差に変 更する。 また、 例えば、 ステップ 1 0 9において自車両 1 と目標車両 2 bが横方向におい て重なり合わないと判定されると、 実行部 2 1 は、 ステップ 1 1 〇において、 通過時間差 を拡大通過時間差から基準通過時間差に戻す。 これによれば、 自車両 1 と目標車両 2 と が衝突する可能性がより高い場合に、 通過時間差を調整して、 衝突を回避することができ る。 なお、 ステップ 1 0 5及び/又はステップ 1 0 9において、 実行部 2 1 は、 判定部 2 5 に、 自車両 1 と目標車両 2 bが横方向において重なり合うか否かを判定させてもよい。
【〇 0 8 2】 図 6及び図 7を参照して、 本開示の第 2例に係る、 制御装置 2 0による制御について説 明する。
【〇 0 8 3】 図 6は、 第 2例に係る自動速度追従動作の制御フロー 2 0 0を示すフローチャートであ る。 図 6では、 制御フロー 2 0 0の処理のうち、 第 1例に係る制御フロー 1 0 0の処理と 共通する部分については同一の参照番号を付し、 重複する説明を省略する。
【〇 0 8 4】 図 7は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報の一例を示す概略図であ る。
【〇 0 8 5】 図 6に示される制御フロー 2 0 0では、 図 4に示される制御フロー 1 0 0のステップ 1 〇 4の処理に代えてステップ 2〇 1及びステップ 2〇 2の処理を実行し、 制御フロー 1 〇 〇のステップ 1 〇 5の処理に代えてステップ 2〇 3の処理を実行する。 また、 図 4に示さ れる制御フロー 1 0 0のステップ 1 0 8の処理に代えてステップ 2 0 4及びステップ 2 0 5 の処理を実行し、 制御フロー 1 0 0のステップ 1 0 9の処理に代えてステップ 2 0 6の 処理を実行する。 制御フロー 2 0 0のステップ 2 0 4、 ステップ 2 0 5、 ステップ 2 0 6 の処理はそれぞれ、 制御フロー 2 0 0のステップ 2 0 1、 ステップ 2 0 2、 ステップ 2 0 3 の処理と実質的に同様である。
【。 0 8 6】 第 2例においては、 取得部 2 2は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情 報として、 自車両 1 に係る第 1距離 d 1 と目標車両 2 bに係る第 2距離 d 2を取得する。 実行部 2 1 は、 第 1距離 d 1 と第 2距離 d 2を合算した距離である参照距離 d 3と、 第 2 闘値 T 2と、 の比較に基づいて第 1動作モードまたは第 2動作モードを実行する。
【。 0 8 7】 具体的には、 ステップ 2 0 1 において、 取得部 2 2は、 第 1距離 d 1及び第 2距離 d 2 を取得する。
【〇 0 8 8】 第 1距離 d 1 は、 第 1 レーンマーカー [_ 1及び第 2 レーンマーカー !_ 2のうち自車両 1 に近い第 1 レーンマーカー L 1 と自車両 1 との間の横方向における距離である。 第 1 レー ンマーカー L 1及び第 2 レーンマーカー L 2は、 自車両 1及び目標車両 2 bが走行する走 行レーンを画定するレーンマーカーである。 第 2距離 d 2は、 第 1 レーンマーカー L 1 と 第 2レーンマーカー !_ 2のうち目標車両 2 bに近い第 2 レーンマーカー [_ 2と目標車両 2 b との間の前記横方向における距離である。
【〇 0 8 9】 図 7では、 第 1距離 d 1 として自車両 1 の端部 P 3と第 1 レーンマーカー L 1 との間の 横方向における距離を取得し、 第 2距離 d 2として目標車両 2 bの端部 P 4と第 2レーン マーカー L 2との間の横方向における距離を取得する例を示している。 しかしながら、 第 1 距離 d 1 は自車両 1 の一部と第 1 レーンマーカー L 1 の間の横方向における距離であれ ばよい。 例えば、 第 1距離 d 1 は、 自車両 1 の中心 C 1又は端部 P 1 と第 1 レーンマーカ - L 1 との間の距離であってもよい。 同様に、 第 2距離 d 2は目標車両 2 bの一部と第 2 レーンマーカー L 2の間の横方向における距離であればよい。 例えば、 第 2距離 d 2は、 目標車両 2 bの中心 C 2又は端部 P 2と第 2 レーンマーカー L 2との間の距離であっても よい。 第 1距離 d 1及び第 2距離 d 2は、 周囲環境センサ 1 4により実測された距離であ ってもよく、 他の物理量に基づいて実質的に換算された距離であってもよい。
【〇 0 9 0】 ステップ 2〇 1 において第 1距離 d 1及び第 2距離 d 2が取得されると、 制御フロー 2 〇〇はステップ 2 0 2に進む。
【〇 0 9 1】 ステップ 2〇 2において、 実行部 2 1 は、 第 1距離 d 1 と第 2距離 d 2の合計である参 照距離 d 3 ( d 3 = d 1 + d 2 ) を算出する算出処理を実行する。 参照距離 d 3は、 本開 示における自車両 1 と目標車両 2 bの間の横方向位置関係情報に相当する。 参照距離 d 3 が大きくなるほど、 自車両 1 と目標車両 2 bの横方向における横方向距離 Dが小さくなる 。 つまり、 参照距離 d 3が大きくなるほど、 自車両 1 と目標車両 2 bとが横方向において 近くに位置していることを意味する。 なお、 実行部 2 1 は、 算出処理において、 算出部 2 6 に参照距離 d 3を算出させてもよい。
【〇 0 9 2】 ステップ 2〇 2において参照距離 d 3が算出されると、 制御フロー 2〇〇はステップ 2 〇 3に進む。
【〇 0 9 3】 ステップ 2 0 3において、 実行部 2 1 は、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上であるか否 かを判定する判定処理を実行する。 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2 以上でないと判定された場合 (ステップ 2 0 3 : N〇) 、 制御フロー 2 0 0はステップ 1 0 6に進む。 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上であると判定され た場合 (ステップ 2 0 3 : Y E S ) 、 制御フロー 2〇〇はステップ 1 0 7に進む。 実行部 2 1 は、 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より大きいか否かを判定す る判定処理を実行してもよい。 つまり、 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以下であると判定された場合、 制御フロー 2 0 0はステップ 1 〇 6に進み、 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より大きいと判定された場合、 制御フロー 2 。 0はステップ 1 0 7に進んでもよい。 なお、 実行部 2 1 は、 判定処理において、 判定部 2 5に、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上であるか否かを判定させてもよい。 あるいは、 実行部 2 1 は、 判定処理において、 判定部 2 5に、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より大き いか否かを判定させてもよい。
【。 0 9 4】 第 2例において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報が、 自車両 1 と 目標車両 2 bとが横方向において互いに遠くに位置することを示す情報である場合とは、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より小さい場合である。 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より小 さい場合とは、 自車両 1 と目標車両 2 bが横方向において互いに遠くに位置することを意 味し、 自車両 1 と目標車両 2 bとが衝突する可能性が低いと判断できる。 そのため、 ステ ップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上でないと判定された場合 (ステップ 2 0 3 : N〇) 、 制御フロー 2 0 0はステップ 1 0 6に進む。
【。 0 9 5】 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上でないと判定された場合 (ス テップ 2 0 3 : N O ) 、 実行部 2 1 は、 ステップ 1 0 6において、 自車両 1 と目標車両 2 b との間の前後方向位置関係が接近傾向になる第 1動作モードを実行し、 通過時間差を基 準通過時間差に設定する。
【。 0 9 6】 ステップ 1 0 6において第 1動作モードが実行されると、 制御フロー 2 0 0は終了する
【。 0 9 7】 第 2例において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報が、 自車両 1 と 目標車両 2 bとが横方向において互いに近くに位置することを示す情報である場合とは、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上である場合である。 参照距離 d 3が大きくなると、 自車 両 1 と目標車両 2 bとが横方向において接近し、 自車両 1 と目標車両 2 bとが接触する可 能性が生じ得る。 そのため、 ステップ 2 0 3において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上で あると判定された場合 (ステップ 2 0 3 : Y E S ) 、 制御フロー 2 0 0はステップ 1 0 7 に進み、 実行部 2 1 は、 第 2動作モードを実行して通過時間差を調整する。 具体的には、 実行部 2 1 は、 ステップ 1 0 7において、 通過時間差を基準通過時間差から調整通過時間 差に変更する。
【〇 0 9 8】 ステップ 1 0 7において通過時間差が調整されると、 制御フロー 2 0 0はステップ 2〇 4 に進む。
【〇 0 9 9】 ステップ 2 0 4において、 取得部 2 2は、 第 1距離 d 1及び第 2距離 d 2を取得する。 ステップ 2 0 4において第 1距離 d 1及び第 2距離 d 2が取得されると、 制御フロー 2 0 〇はステップ 2 0 5に進む。 ステップ 2 0 5において、 実行部 2 1 は、 参照距離 d 3を算 出する算出処理を実行する。 ステップ 2 0 5において参照距離 d 3が算出されると、 制御 フロー 2 0 0はステップ 2 0 6に進む。 なお、 実行部 2 1 は、 ステップ 2 0 5で実行され る算出処理において、 算出部 2 6に参照距離 d 3を算出させてもよい。
【0 1 0 0】 ステップ 2 0 6において、 実行部 2 1 は、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上であるか否 かを判定する判定処理を実行する。 ステップ 2 0 6において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2 より小さいと判定された場合 (ステップ 2 0 6 : N〇) 、 制御フロー 2 0 0はステップ 1 〇 6に進む。 ステップ 1 0 6において、 実行部 2 1 は、 第 1動作モードを実行して通過時 間差を基準通過時間差に戻す。 ステップ 1 〇 6において第 1動作モードが実行されると、 制御フロー 2 0〇は終了する。 実行部 2 1 は、 ステップ 2 0 6において参照距離 d 3が第 2 闘値 T 2より大きいか否かを判定する判定処理を実行してもよい。 つまり、 ステップ 2 〇 6において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以下であると判定された場合、 制御フロー 2 0 〇はステップ 1 0 6に進んでもよい。 なお、 実行部 2 1 は、 ステップ 2 0 6で実行される 判定処理において、 判定部 2 5に参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上であるか否かを判定さ せてもよい。 また、 実行部 2 1 は、 ステップ 2 0 6で実行される判定処理において、 判定 部 2 5に参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より大きいか否かを判定させてもよい。
[ 〇 1 〇 1 ] ステップ 2 0 6において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上であると判定された場合 (ス テップ 2 0 6 : Y E S ) 、 制御フロー 2 0 0はステップ 2 0 4に戻る。 ステップ 2 0 4、 ステップ 2 0 5、 及びステップ 2 0 6の処理は、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2を下回るま で繰り返される。 実行部 2 1が、 ステップ 2 0 6において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2よ り大きいか否かを判定する判定処理を実行する場合は、 ステップ 2 0 6において参照距離 d 3が第 2闘値 T 2より大きいと判定された場合、 制御フロー 2 0 0がステップ 2 0 4に 戻ってもよい。
[ 〇 1 〇 2 ] 以下に、 第 2例の効果について記載する。
[ 〇 1 〇 3 ] 第 2例においては、 取得部 2 2は、 第 1 レーンマーカー [_ 1及び第 2 レーンマーカー [_ 2 に基づいて、 第 1距離 d 1及び第 2距離 d 2を取得する。 実行部 2 1 は、 第 1距離 d 1 と第 2距離 d 2の合計である参照距離 d 3を算出する算出処理を実行し、 参照距離 d 3に 基づいて、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向での位置関係を特定する。 これにより 、 走行車線の内側においてグループ走行の隊列を維持しつつ、 自車両 1 と目標車両 2 bと の衝突を防止することができる。
[ 〇 1 〇 4 ] なお、 参照距離 d 3は第 1距離 d 1 と第 2距離 d 2を合算した距離に限定されない。 参 照距離 d 3は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向距離 Dに換算できる物理量であれ ばよい。 例えば、 参照距離 d 3は第 1距離 d 1 と第 2距離 d 2の平均値であってもよい。
[ 〇 1 〇 5 ] 本開示の第 3例について、 図 8及び図 9を参照して説明する。
[ 〇 1 〇 6 ] 第 3例においては、 取得部 2 2は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情 報として、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向における横方向距離 Dを取得する。 実 行部 2 1 は、 横方向距離 Dと、 第 3闘値 T 3及び前記第 3闘値 T 3より小さい第 4闘値 T 4 と、 の比較に基づいて第 1動作モードまたは第 2動作モードを実行する。
[ 〇 1 〇 7 ] 図 8は、 自車両 1 と複数の鞍乗型車両 2を含むグループがグループ走行している様子を 示す図である。 図 8に示すように、 第 1車列 3 0と第 2車列 3 1の間に画定され、 第 1車 列 3 0と第 2車列 3 1 のどちらにも属さない領域を、 中間領域 3 2と定義する。 中間領域 3 2は、 例えば、 第 3闘値 T 3と第 4闘値 T 4により画定される。 より具体的には、 第 3 闘値 T 3は、 横方向において自車両 1から距離 d 4だけ離れた位置を示す値であり、 自車 両 1の走行軌跡に沿って延びる仮想線により示される。 第 4闘値 T 4は、 横方向において 自車両 1から距離 d 5だけ離れた位置を示す値であり、 自車両 1 の走行軌跡に沿って延び る仮想線により示される。 つまり、 中間領域 3 2は、 横方向における自車両 1からの距離 が距離 d 4より小さく、 且つ距離 d 5より大きい範囲である。 距離 d 4は、 距離 d 5より も長い。 また、 第 3闘値 T 3は、 第 4闘値 T 4よりも大きい。
[ 〇 1 〇 8 ] 第 3例においては、 第 1例と同様に、 実行部 2 1 は、 他車両 2 a、 2 b、 2 cのうちの 、 自車両 1からの前後方向の距離が一番短い他車両 2 bを目標車両 (換言すれば、 位置特 定対象車両) に設定する。 また、 第 1例と同様に、 取得部 2 2は、 自車両 1 と目標車両 2 b との間の横方向位置関係情報として、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向距離 Dを 取得する。
[ 〇 1 〇 9 ] 図 9は、 第 3例に係る自動速度追従動作の制御フロー 3 0 0を示すフローチャートであ る。 図 9では、 制御フロー 3 0 0の処理のうち、 第 1例に係る制御フロー 1 0 0の処理と 共通する部分については同一の参照番号を付し、 重複する説明は省略する。
[ 〇 1 1 〇！ 第 3例においては、 ステップ 1 0 4において、 取得部 2 2が横方向距離 Dを取得する。 ステップ 1 〇 4において横方向距離 Dが取得されると、 制御フロー 3 〇〇はステップ 3 〇 1 に進む。
[ 〇 1 1 1 1 ステップ 3 〇 1 において、 実行部 2 1 は、 目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置す るか否かを判定する判定処理を実行する。 具体的には、 実行部 2 1 は、 ステップ 3 0 1 に おいて、 自車両 1 と目標車両 2との間の横方向距離 Dが第 3闘値 T 3より小さく、 且つ第 4 闘値 T 4より大きいか否かを判定する判定処理を実行する。 しかしながら、 実行部 2 1 は、 ステップ 3 〇 1 において、 横方向距離 Dが第 3闘値 T 3以下であり、 且つ第 4闘値 T 4 以上である否かを判定する判定処理を実行してもよい。 あるいは、 実行部 2 1 は、 ステ ップ 3 0 1 において、 横方向距離 Dが第 3闘値 T 3以下であり、 且つ第 4闘値 T 4より大 きいか否かを判定する判定処理を実行してもよい。 あるいは、 実行部 2 1 は、 ステップ 3 〇 1 において、 横方向距離 Dが第 3闘値 T 3より小さく、 且つ第 4闘値 T 4以上である否 かを判定する判定処理を実行してもよい。 なお、 実行部 2 1 は、 ステップ 3 0 1 で実行さ れる判定処理において、 判定部 2 5に目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置するか否 かを判定させてもよい。
[ 〇 1 1 2 ] ステップ 3 〇 1 において目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置しないと判定される と (ステップ 3 〇 1 : N〇) 、 制御フロー 3 0〇はステップ 1 0 6に進む。 ステップ 1 〇 6 において、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が接近傾 向になる第 1動作モードを実行して、 通過時間差を基準通過時間差に設定する。
[ 0 1 1 3 ] ステップ 3 0 1 において目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置すると判定されると (ステップ 3 〇 1 : Y E S ) 、 制御フロー 3 0 0はステップ 1 0 7に進む。 ステップ 1 〇 ? において、 実行部 2 1 は、 第 2動作モードを実行して通過時間差を調整する。 具体的に は、 実行部 2 1 は、 ステップ 1 〇 7において、 第 2動作モードを実行して、 通過時間差を 基準通過時間差から調整通過時間差に変更する。
[ 〇 1 1 4 ] 第 3例において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報が、 自車両 1 と 目標車両 2 bとが横方向において互いに近くに位置することを示す情報である場合とは、 目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置している場合、 つまり、 横方向距離 Dが第 3闘 値 T 3 (換言すれば、 距離 d 4 ) より小さく、 且つ、 第 4闘値 T 4 (換言すれば、 距離 d 5 ) より大きい場合である。 第 3例においては、 目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位 置する場合に、 自車両 1 と目標車両 2 bとが横方向において近く、 衝突の可能性があると 判断することができる。 そのため、 実行部 2 1 は、 第 2動作モードを実行し、 通過時間差 を拡大通過時間差に設定して、 衝突を防止する。
[ 〇 1 1 5 ] 第 3例において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の横方向位置関係情報が、 自車両 1 と 目標車両 2 bとが横方向において互いに遠くに位置することを示す情報である場合とは、 目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置しない場合、 つまり、 横方向距離 Dが第 3闘値 T 3 (換言すれば、 距離 d 4 ) 以上である場合である。 第 3例においては、 目標車両 2 b が中間領域 3 2の内部に位置しない場合は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの衝突の可能性が 低いと判断することができる。 そのため、 実行部 2 1 は、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間 の前後方向位置関係が接近傾向になる第 1動作モードを実行し、 通過時間差を基準通過時 間差に設定する。
[ 〇 1 1 6 ] 第 3闘値 T 3は、 自車両 1 と目標車両 2 bとが別の車列に位置すると判断できる程度に 大きな値に設定される。 自車両 1 と目標車両 2 bとが別の車列に属している場合、 自車両 1 と目標車両 2 bとが横方向において十分離間しており、 衝突の可能性が低いと判断する ことができる。
[ 0 1 1 7 ] 第 4闘値 T 4は、 自車両 1 と目標車両 2 bとが同じ車列に属すると判定できるような、 比較的小さい値に設定される。 ここで、 本開示に係る制御装置 2 0は、 自車両 1 と目標車 両 2 bとが別の車列に属しており、 目標車両 2 bが横方向において自車両 1 に接近してき た場合において、 自車両 1 と目標車両 2 bとの衝突を防止する際に、 特に有効に機能する 。 そのため、 自車両 1 と目標車両 2 bとが同じ車列に属する場合は、 目標車両 2 bを位置 特定対象車両とする通過時間差制御 (換言すれば、 第 1動作モードと第 2動作モード) は 実行されない。 しかしながら、 横方向距離 Dが第 4闘値 T 4以下となり、 自車両 1 と目標 車両 2 bとが同じ車列に属すると判断された場合、 実行部 2 1 は、 目標車両 2 bを追従目 標車両に設定し、 自車両 1 を目標車両 2 bに自動で速度追従させてもよい。
[ 〇 1 1 8 ] ステップ 1 0 8及びステップ 3 0 2の処理は、 ステップ 1 0 4及びステップ 3 0 1の処 理と実質的に同様である。 つまり、 ステップ 1 0 8において、 取得部 2 2は、 横方向距離 D を取得する。 ステップ 3 0 2において、 実行部 2 1 は、 目標車両 2 bが中間領域 3 2の 内部に位置するか否かを判定する判定処理を実行する。 ステップ 3 0 2において目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置すると判定されると (ステップ 3 0 2 : Y E S ) 、 制御 フロー 3 0 0はステップ 1 0 8に戻る。 ステップ 1 0 8及びステップ 3 0 2の処理は、 目 標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置しないと判定されるまで繰り返される。
[ 〇 1 1 9 ] ステップ 3 〇 2において目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置しないと判定される と (ステップ 3 0 2 : N〇) 、 制御フ。 — 3 0 0はステップ 1 0 6に進む。
[ 〇 1 2〇！ 以下に、 第 3例の効果を記載する。
[ 〇 1 2 1 ] 第 3例によれば、 実行部 2 1 は、 第 3闘値 T 3 (換言すれば、 距離 d 4 ) と第 4闘値 T 4 (換言すれば距離 d 5 ) の 2つの闘値に基づいて、 第 1動作モードまたは第 2動作モー ドを実行する。 これにより、 自車両 1 と目標車両 2 bとの横方向での位置関係をより詳細 に特定し、 第 1動作モードと第 2動作モードの切り替えの要否をより高精度に判断するこ とができる。
[ 〇 1 2 2 ] 第 1動作モードと第 2動作モードの切り替えの要否をより高精度に判断することにより 、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の通過時間差が不必要に変更されたり、 不必要に変更さ れることが頻繁に生じたりすることを防ぐことができる。 これにより、 自車両 1 と目標車 両 2 bとの前後方向での距離が急激に変更される、 あるいは不必要な変更が頻繁に生じる ことを防ぎ、 自動速度追従動作の安定性を向上させることができる。 更に、 自車両 1 と目 標車両 2 bとの間の前後方向の距離をスムーズに変更することにより、 ライダーに違和感 を与えることなく 自動速度追従動作を実行することができる。 つまり、 自動速度追従動作 の安全性を高めることができる。
[ 〇 1 2 3 ] 上述した第 3例においては、 自車両 1からの横方向における距離 d 4及び距離 d 5に基 づいて中間領域 3 2を画定し、 実行部 2 1 は、 目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置 するか否かを判定する。 しかしながら、 距離 d 4及び距離 d 5は目標車両 2 bから自車両 1 までの横方向での距離であってもよい。 この場合、 自車両 1が中間領域 3 2の内部に位 置するか否かを判定してもよい。 つまり、 自車両 1 と目標車両 2 bとの横方向での位置関 係として、 自車両 1又は目標車両 2 bが中間領域 3 2の内部に位置するか否かを判定すれ ばよい。
[ 〇 1 2 4 ] また、 上述した第 3例において自車両 1 と目標車両 2 bが属する車列を判定する場合、 実行部 2 1 は、 目標車両 2 bが、 自車両 1が属する第 1車列 3 0に属するか否かを判定し てもよく、 あるいは、 自車両 1が、 目標車両 2 bが属する第 2車列 3 1 に属するか否かを 判定してもよい。
[ 〇 1 2 5 ] なお、 上述した第 1例、 第 2例、 第 3例を適宜組み合わせることが可能である。 例えば 、 通過時間差制御において、 取得部 2 2が自車両 1 と目標車両 2 bとの横方向での位置関 係として横方向距離 Dを取得すると共に、 実行部 2 1が、 中間領域 3 2の内部に目標車両 2 bが位置するか否かを特定し、 第 1動作モードと第 2動作モードの何れかを実行しても よい。 例えば、 実行部 2 1 は、 グループ走行モードが有効な場合において、 第 1例及び/ 又は第例 2例において説明したような横方向距離 Dと闘値との比較と、 第 3例で示したよ うな中間領域 3 2の内部に目標車両 2 bが位置するか否かの特定と、 の双方の結果に基づ いて、 第 1動作モードと第 2動作モードの何れかを実行してもよい。 例えば、 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 より大きく、 且つ/又は、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2 より小さい場合であって、 中間領域 3 2の内部に目標車両 2 bが位置しない場合に、 自車 両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が接近傾向になる第 1動作モードを実行し てもよい。 また例えば、 実行部 2 1 は、 横方向距離 Dが第 1闘値 T 1 以下であり、 且つ/ 又は、 参照距離 d 3が第 2闘値 T 2以上である場合であって、 中間領域 3 2の内部に目標 車両 2 bが位置する場合に、 自車両 1 と目標車両 2 bとの間の前後方向位置関係が離間傾 向になる第 2動作モードを実行してもよい。 これにより、 通過時間差制御をより確実に実 行することができる。
【符号の説明】
[ 〇 1 2 6 ]
1 : 自車両
2 a ： 他車両
2 b ： 他車両
2 c ： 他車両
1 1 : エンジン
1 2 ： 液圧制御ユニッ ト
1 3 : 表示装置
1 4 ： 周囲環境センサ
1 5 : 入力装置
1 6 : 前輪車輪速センサ
1 7 : 後輪車輪速センサ
2 〇 : 制御装置
2 1 : 実行部
2 2 : 取得部
2 3 : 特定部
2 4 : 設定部
2 5 : 判定部
2 6 : 算出部
3 〇 : 第 1車列
3 1 : 第 2車列
3 2 : 中間領域
1 〇〇 : 制御フロー 2 0 0 : 制御フロー
3 0 0 : 制御フロー
D ： 横方向距離
L 1 : 第 1 レーンマーカー
L 2 : 第 2 レーンマーカー

Claims

【書類名】 請求の範囲
【請求項 1】 鞍乗型車両である自車両 ( 1 ) と目標車両 ( 2 b) との前後方向での位置関係である前 後方向位置関係を制御して、 前記自車両 ( 1 ) を前記目標車両 ( 2 b) に自動で速度追従 させる自動速度追従動作を実行する実行部 ( 2 1 ) を備えた、 前記鞍乗型車両の制御装置
( 2 0) であって、 更に、 前記自車両 ( 1 ) と前記目標車両 ( 2 b) との横方向での位置関係に関する情報である 横方向位置関係情報を取得する取得部 ( 2 2 ) を備え、 前記実行部 ( 2 1 ) は、 前記自車両 ( 1 ) と前記目標車両 ( 2 b) を含む複数の鞍乗型 車両がグループで走行するグループ走行モードが有効な場合に、 前記自動速度追従動作に おいて、 前記前後方向位置関係が接近傾向になる第 1動作モードと、 前記前後方向位置関係が離間傾向になる第 2動作モードと、 を実行し、 前記実行部 ( 2 1 ) は、 前記第 1動作モードと前記第 2動作モードを、 前記横方向位置 関係情報に基づいて実行する、 制御装置。
【請求項 2】 前記実行部 ( 2 1 ) は、 前記自動速度追従動作において、 前記横方向位置関係情報が前記自車両 ( 1 ) と前記目標車両 ( 2 b ) とが前記横方向 において互いに遠くに位置することを示す情報である場合に、 前記第 1動作モードを実行 し、 前記前後方向位置関係を前記接近傾向とし、 前記横方向位置関係情報が前記自車両 ( 1 ) と前記目標車両 ( 2 b ) とが前記横方向 において互いに近くに位置することを示す情報である場合に、 前記第 2動作モードを実行 し、 前記前後方向位置関係を前記離間傾向とする、 請求項 1 に記載の制御装置。
【請求項 3】 前記取得部 ( 2 2 ) は、 前記横方向位置関係情報として、 前記自車両 ( 1 ) と前記目標 車両 ( 2 b ) との間の前記横方向における横方向距離 ( D) を取得し、 前記実行部 ( 2 1 ) は、 前記横方向距離 ( D) と第 1闘値 ( T 1 ) との比較に基づいて 前記第 1動作モードと前記第 2動作モードを実行する、 請求項 2に記載の制御装置。
【請求項 4】 前記横方向位置関係情報が、 前記自車両 ( 1 ) と前記目標車両 ( 2 b ) とが前記横方向 において互いに遠くに位置することを示す場合とは、 前記横方向距離 ( D) が前記第 1闘 値 (T 1 ) より大きい場合であり、 前記横方向位置関係情報が、 前記自車両 ( 1 ) と前記目標車両 ( 2 b ) とが前記横方向 において互いに近くに位置することを示す場合とは、 前記横方向距離 ( D) が前記第 1闘 値 (T 1 ) より小さい場合である、 請求項 3に記載の制御装置。
【請求項 5】 前記実行部 ( 2 1 ) は、 前記横方向距離 ( D) が前記第 1闘値 ( T 1 ) より大きい場合に、 前記第 1動作モー ドを実行し、 前記前後方向位置関係を前記接近傾向とし、 前記横方向距離 ( D) が前記第 1闘値 ( T 1 ) より小さい場合に、 前記第 2動作モー ドを実行し、 前記前後方向位置関係を前記離間傾向とする、 請求項 4に記載の制御装置。
【請求項 6】 前記取得部 ( 2 2 ) は、 前記横方向位置関係情報として、 前記自車両 ( 1 ) に係る第 1 距離 ( d 1 ) と前記目標車両 ( 2 b) に係る第 2距離 ( d 2) を取得し、 前記実行部 ( 2 1 ) は、 前記第 1距離 ( d 1 ) と前記第 2距離 ( d 2 ) を合算した距離 である参照距離と、 第 2闘値 ( T 2) と、 の比較に基づいて前記第 1動作モードと前記第 2 動作モードを実行する、 請求項 2に記載の制御装置。
【請求項 7】 前記横方向位置関係情報が、 前記自車両 ( 1 ) と前記目標車両 ( 2 b ) とが前記横方向 において互いに遠くに位置することを示す場合とは、 前記参照距離が前記第 2闘値 ( T 2 ) より小さい場合であり 前記横方向位置関係情報が、 前記自車両 ( 1 ) と前記目標車両 ( 2 b ) とが前記横方向 において互いに近くに位置することを示す場合とは、 前記参照距離が前記第 2闘値 ( T 2 ) より大きい場合である、 請求項 6に記載の制御装置。
【請求項 8】 前記実行部 ( 2 1 ) は、 前記参照距離が前記第 2闘値 ( T 2) より小さい場合に、 前記第 1動作モードを実行 し、 前記前後方向位置関係を前記接近傾向とし、 前記参照距離が前記第 2闘値 ( T 2) より大きい場合に、 前記第 2動作モードを実行 し、 前記前後方向位置関係を前記離間傾向とする、 請求項 7に記載の制御装置。
【請求項 9】 前記第 1距離 ( d 1 ) は、 前記自車両 ( 1 ) 及び前記目標車両 ( 2 b ) が走行する走行 レーンを画定する第 1 レーンマーカー ( 1_ 1 ) 及び第 2 レーンマーカー ( 1_ 2 ) のうち前 記自車両 ( 1 ) に近いレーンマーカーと前記自車両 ( 1 ) との間の前記横方向における距 離であり、 前記第 2距離 ( d 2 ) は、 前記第 1 レーンマーカー ( 1_ 1 ) と前記第 2レーンマーカー
( L 2 ) のうち前記目標車両 ( 2 b ) に近いレーンマーカーと前記目標車両 ( 2 b ) との 間の前記横方向における距離である、 請求項 6に記載の制御装置。
【請求項 1 〇】 前記取得部 ( 2 2 ) は、 前記横方向位置関係情報として、 前記自車両 ( 1 ) と前記目標 車両 ( 2 b ) との間の前記横方向における横方向距離 ( D) を取得し、 前記実行部 ( 2 1 ) は、 前記横方向距離 ( D) と、 第 3闘値 ( T 3 ) 及び前記第 3闘値 ( T 3 ) より小さい第 4闘値 ( T 4) と、 の比較に基づいて前記第 1動作モードと前記第 2 動作モードを実行する、 請求項 2に記載の制御装置。
【請求項 1 1】 前記横方向位置関係情報が、 前記自車両 ( 1 ) と前記目標車両 ( 2 b ) とが前記横方向 において互いに遠くに位置することを示す場合とは、 前記横方向距離 ( D) が前記第 3闘 値 (T 3 ) より大きい場合であり、 前記横方向位置関係情報が、 前記自車両 ( 1 ) と前記目標車両 ( 2 b ) とが前記横方向 において互いに近くに位置することを示す場合とは、 前記横方向距離 ( D) が前記第 3闘 値 (T 3 ) より小さく、 且つ前記第 4闘値 ( T 4) より大きい場合である、 請求項 1 〇に記載の制御装置。
【請求項 1 2】 前記実行部 ( 2 1 ) は、 前記横方向距離 ( D) が前記第 3闘値 ( T 3 ) 以上である場合に、 前記第 1動作モー ドを実行し、 前記前後方向位置関係を前記接近傾向とし、 前記横方向距離 ( D) が前記第 3闘値 ( T 3 ) より小さく、 且つ前記第 4闘値 ( T 4 ) より大きい場合に、 前記第 2動作モードを実行し、 前記前後方向位置関係を前記離間傾 向とする、 請求項 1 1 に記載の制御装置。
【請求項 1 3 ] 前記自動速度追従動作は、 前記自車両 ( 1 ) のライダーによる加減速操作によらずに前 記自車両 ( 1 ) を前記目標車両 ( 2 b) に自動で速度追従させる動作を含む、 請求項 1 に記載の制御装置。
【請求項 1 4】 前記自動速度追従動作は、 前記自車両 ( 1 ) のライダーによる加減速操作の過不足を是 正して、 前記自車両 ( 1 ) を前記目標車両 ( 2 b) に自動で速度追従させる動作を含む、 請求項 1 に記載の制御装置。
【請求項 1 5】 制御装置 ( 2 0) の実行部 ( 2 1 ) を用いて、 鞍乗型車両である自車両 ( 1 ) と目標車 両 ( 2 b ) との前後方向での位置関係である前後方向位置関係を制御して、 前記自車両 ( 1 ) を前記目標車両 ( 2 b ) に自動で速度追従させる自動速度追従動作を実行する、 鞍乗 型車両の制御方法であって、 前記制御装置 ( 2 0) の取得部 ( 2 2 ) が、 前記自車両 ( 1 ) と前記目標車両 ( 2 b ) との横方向での位置関係に関する情報である横方向位置関係情報を取得し、 前記実行部 ( 2 1 ) が、 前記自車両 ( 1 ) と前記目標車両 ( 2 b) を含む複数の鞍乗型 車両がグループで走行するグループ走行モードが有効な場合に、 前記自動速度追従動作に おいて、 前記前後方向位置関係が接近傾向になる第 1動作モードと、 前記前後方向位置関係が離間傾向になる第 2動作モードと、 を実行し、 前記実行部 ( 2 1 ) は、 前記第 1動作モードと前記第 2動作モードを、 前記横方向位置 関係情報に基づいて実行する、 制御方法。
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