CN112888623A - 轮式车辆通知系统及方法 - Google Patents

Abstract

披露了一种车辆。该车辆总体上包括用于支撑发动机的车架和用于支撑该车架的一个或多个支撑件、比如车轮。因此，该发动机可以包括内燃动力装置和燃料供应系统。

Description

轮式车辆通知系统及方法

技术领域

本发明涉及一种车辆、尤其涉及一种轮式车辆、特别是一种具有少于四个车轮的轮式车辆和用于其的操作部件。

背景技术

这部分提供了与本披露相关的不一定是现有技术的背景信息。

用于移动有效载荷、比如操作者或骑乘者的车辆包括动力装置、比如发动机。该车辆可以包括多个不同的控制件、比如节气门和制动系统。这些控制系统总体上由操作者手动操作。该车辆可以包括通常基本上手动操作的两轮式车辆。

发明内容

此部分提供本披露的总体概述，而不是其全部范围或其所有特征的综合性披露。

本文披露了一种用于由骑乘者操作的摩托车组件。骑乘者可以操作摩托车沿着表面上的既定路径行驶。表面可以包括可以与其他物体、比如其他摩托车或比如4轮车辆的其他车辆共享的道路表面。

在多个不同的实施例中，摩托车10可以包括一个或多个传感器，用于感测摩托车10外部的环境。例如，可以使用各种测距组件、比如雷达组件、激光测距(激光雷达)组件或类似物来测量到外部物体的距离、外部物体的速度或速度变化、外部物体的位置等。基于感测到的物体，摩托车的各个系统可以自动操作和/或改变以向骑乘者提供信息、向外部车辆的操作者提供信息等。

摩托车可以进一步包括可以提供给摩托车外部的操作者的通知。例如，可以向外部车辆操作者提供视觉通知、比如闪灯。还可以比如从摩托车喇叭、扬声器等提供听觉通知。还可以向选定车辆发送各种信号，比如通过与选定车辆进行通常可用的通信以警告驾驶员和/或自主驾驶员系统本车辆的存在。可以基于根据感测到的车辆相对于本摩托车的位置、速度等获得的自动确定来提供通知。

另外，摩托车可以包括恒定速度或巡航控制。巡航控制可以自动操作或者通过来自摩托车的各个传感器的输入来操作。这些传感器可以操作来确定摩托车相对于其他车辆、比如其他摩托车和/或其他非摩托车车辆的位置。巡航控制可以基本上在没有另外的骑乘者输入的情况下操作，以维持摩托车或其他物体之间的选定或预定距离。

如本文披露的两轮式车辆可以向骑乘者和外部操作者提供关于存在两轮式车辆和/或外部车辆的位置和速度的自动反馈和/或通知。这些通知可以辅助向外部车辆的骑乘者提供警示，反之亦然。另外，传感器输入可以允许自动操作两轮式车辆的各个控制件。

根据本文所提供的描述将清楚进一步的适用范围。本发明内容中的描述和特定示例仅旨在为了说明的目的，而并不旨在限制本披露的范围。

附图说明

本文中所描述的附图仅是为了说明所选择实施例而不是所有可能实现方式的目的，并且不旨在限制本披露的范围。

图1是根据各个实施例的摩托车的透视图；

图2是从骑乘者的位置看到的整流罩组件的视图；

图3是安装在摩托车上的相机系统的位置的示意图；

图4是摩托车和与之相关联的各个传感器的俯视平面视图；

图5是摩托车和传感器组件的详细视图；

图6A和6B是传感器组件的安装位置的详细内部视图；

图7A是用于操作摩托车的显示器的流程图；

图7B是用于操作摩托车的显示器的流程图；

图8A和图8B是面向前传感器组件的安装组件的详细示意性展示；

图9是摩托车的车座组件的俯视平面视图；

图9A是表2，包括通知系统的输入标准；

图10是外部驾驶员通知的流程图；

图11A、图11B、和图11C是具有倾斜度传感器的摩托车的部分视图；

图12A是在笔直路径上摩托车跟车的示意性展示；

图12B是在弯曲路径上摩托车跟车的俯视示意性展示；

图12C是在弯曲路径上摩托车跟车的侧视示意性展示；

图13是用于使传感器组件移动的致动组件的示意性展示；

图14是在笔直路径上摩托车骑乘构型的平面示意图；

图15是多个摩托车在弯曲路径上的骑乘构型的展示；

图16A和图16B是自适应巡航控制的操作的流程图；

图17是自适应巡航控制的可选逻辑/方法应用的流程图。

对应的附图标记在整个附图的几个视图中指示对应的部分。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例性实施例。

首先参见图1，示例性展示了车辆。该车辆可以包括两轮式车辆，其总体上可以被称为摩托车10。摩托车10可以是任何适合的摩托车、比如

摩托车或

摩托车，两者均由营业地点在明尼苏达州麦地那市的印第安摩托车国际有限责任公司(Indian Motorcycle International,LLC)出售。在多个不同的实施例中，该摩托车或车辆可以类似于美国专利申请公开2016/0298807中披露的车辆。其他选定的摩托车状轮式车辆可以包括具有两个车轮或三个车轮的、并且也可以被称为摩托车的车辆，比如机动脚踏车、由H-D U.S.A.LLC出售的

三轮摩托车、由Can-Am庞巴迪休闲娱乐产品有限公司(Can-Am Bombardier Recreational Products Inc.)出售的Spyder三轮式车辆、或由营业地点在明尼苏达州的北极星有限公司(Polaris Inc.)出售的

三轮式车辆。

总体上，摩托车10包括第一或前车轮组件12和第二或后车轮组件14。这两个车轮12、14可以被设置为包括轮胎、轮辋、和其他通常已知部件的车轮组件。车轮12、14可以在摩托车10的操作期间接合道路表面、或地面、或其他适合的表面或在其上滚动、并且可以相对于车架组件或结构16旋转。应理解的是，车架组件16可以包括多个不同的部件，包括金属管、发动机和/或与发动机的连接件、以及连接至其他部件的类似部件。车架组件16可以具有前部分和后部分，前车轮组件12连接至前部分，后车轮组件14连接至后部分。

摩托车10或车辆可以仅包括两个车轮组件12、14。因此，摩托车10可以仅是两轮车辆。在多个不同的实施例中，车辆10可以仅是单车轮驱动的、比如仅由后车轮组件14驱动。因此，摩托车10可以仅包括两个车轮、并且是仅后车轮驱动的。

连接至车架组件16的额外部件可以包括悬架部件18，其可以包括其中具有弹簧的叉组件、以及车把24。另外，整流罩部件20可以连接至车架组件16并且可以是相对于车架16可移动的或固定的。另外，车架16可以支撑座椅或座椅组件28，操作者可以使用其来在操作期间坐在车辆10上。

车架16可以固持或支撑发动机40。发动机40可以包括多个不同的部件、比如本文进一步讨论的那些、并且可以是动力传动组件42的一部分，该动力传动组件可以进一步包括变速器部件或组件44。应理解的是，多个不同的其他部件可以结合到车辆10中，比如本领域通常理解的那些，以允许使用者(还被称为操作者)操作车辆10。使用者可以操作车辆、比如控制发动机40，以将来自发动机40的动力通过变速器44传递至一个或多个车轮、比如后车轮组件14。

在多个不同的实施例中，发动机40可以包括由营业地点在明尼苏达州麦地那市的印第安摩托车国际有限责任公司出售的

发动机。发动机40可以包括火花点火发动机，其中火花点燃比如汽油等石油产品以移动活塞。汽油或其他适合的燃料可以首先容装在燃料箱50中以用于递送至发动机40。可以使用空气来燃烧燃料并且初始地通过进气口52进入发动机组件中。节气门控制件54可以由操作者操作(例如，扭转)，以控制与发动机40相关联的节气门本体。

摩托车10可以进一步包括制动器组件、比如与前车轮组件12相关联的前盘式制动器组件60。本领域技术人员应理解的是，后车轮组件可以包括后盘式制动器组件。后制动器组件可以被摩托车10的各个部件、比如鞍袋140覆盖。制动器组件可以由操作者通过制动器控制件来手动操作。在多个不同的实施例中，可以致动手柄杠杆66(例如，朝向抓手68挤压)以致动前制动器组件60。

前制动器组件60可以包括制动盘70和制动钳组件72。如本领域应理解的，盘70连接至车轮组件12的轮辋12r。相对于盘70而言，制动钳组件72比如固定到悬架组件18的一部分。制动钳组件72可以操作来挤压该盘70以使得车轮组件12的旋转减慢和/或停止。可以操作类似的过程来使得后车轮组件减慢。然而，制动器组件、比如前制动器组件60还可以使用替代性制动设备。例如，可以使用鼓式制动器或其他制动系统。另外，制动系统的操作可以以任何适当的方式、比如用机械绳缆、液压制动系统或类似物来进行。

发动机40的比如产生发动机的加速或减速的操作可以独立地和/或与制动系统协作地执行。例如，如上所述，可以操作节气门54来增大发动机速度。发动机速度增大可以致使摩托车10的车辆速度增大。在多个不同的实施例中，发动机控制单元(ECU)272可以基于来自骑乘者200的输入来控制发动机40(图4)。ECU 272和各个控制件、比如燃料喷射器可以由电池90供电。应进一步理解的是，还可以操作变速器组件44中的各个档位选择来改变或变换发动机40的发动机速度和/或摩托车10的速度。如本文进一步讨论的，可以使用多个不同的部件、比如制动器组件和发动机速度控制组件来改变摩托车10的速度。这些控制件的操作可以基本上由操作者手动进行。附加于或替代手动操作，还可以比如通过从本文讨论的各个系统接收输入并且执行指令以实现摩托车10的选定结果和速度来基本上自动地控制各个系统。

因此，摩托车10可以进一步包括可操作来或被配置用于执行本文进一步讨论的指令的部件。因此，摩托车10可以包括一个或多个电源、比如电池90，其可以用充电系统充电，该充电系统可以包括交流发电机和/或定子组件。

除了这些各个组件(包括上文讨论的控制系统在内)之外，车辆10可以进一步包括增强或附件系统和/或附件。如上文讨论的，摩托车10可以包括如本文进一步讨论的整流罩部件20，该整流罩部件简要地包括前灯或主灯100以及一个或多个辅助灯或会车灯102和104。辅助灯102、104还可以是转向灯或指示器和/或危险指示器。另外，摩托车10可以包括后灯或刹车灯106以及一个或多个辅助指示器或转向信号灯指示器108和110。

整流罩部件20可以进一步包括护手或侧部分、比如左护手112l和右护手112r。摩托车10可以进一步包括下部整流罩或下部整流罩部件120。下部整流罩120可以环绕和/或包括高速或发动机箱杆122。在多个不同的实施例中，下部整流罩120可以包括可以被封闭在下部整流罩120内的隔室或体积。另外的配件可以包括一个或多个鞍袋140。这些鞍袋可以包括多个不同的部件、比如铰链142和锁或捕获组件144。鞍袋140可以具有适合的设计或选定的设计、比如基本上硬的外壳或半刚性外壳，该外壳包括鞍袋140的壁146，该壁可以在选定压力下、比如在行驶期间维持选定形状、如图1所示。鞍袋140可以限定内部体积，如本文进一步讨论的。

在多个不同的实施例中，整流罩组件20、下部整流罩组件120、和/或鞍袋140可以限定隔室或具有隔室，这些隔室包括多个不同的部件或组件，如本文进一步讨论。在多个不同的实施例中，摩托车10可以包括选定相机、传感器、发射器阵列、或类似物，它们可以定位在多个不同的部件中以向摩托车10上的各个组件提供信息。

继续参见图1，并且另外参见图2和图3，摩托车10可以包括整流罩组件20的面向骑乘者部分或面向后部分。整流罩组件20的面向骑乘者部分可以包括面向骑乘者侧或表面150。面向骑乘者侧150可以包括各种仪表、比如速度计152和转速计154。在多个不同的实施例中，整流罩组件20可以进一步包括可选择的显示器160、比如由北极星工业公司(PolarisIndustries Inc.)出售的Ride

视频显示器。可以选择使得显示器160可以选择性地向以选定的方式坐在座椅28中的骑乘者200(图4)显示各种信息。本领域技术人员应理解的是，替代性地或附加于显示器160在整流罩中，显示器160可以结合在摩托车10的多个不同部件、例如后视镜中。显示器160通常被安装成允许骑乘者200无需转动骑乘者200的头就能看到显示装置160。即，骑乘者200不需要将骑乘者的头从摩托车10的向前方向转动。可以手动地、自动地、或自动与手动输入组合地选择显示器160显示的信息。视频显示器160可以显示骑乘者200可以选择的信息、比如当显示器160包括触摸屏时，比如用Ride

触摸屏显示器和控制件来显示。另外，还可以设置各种输入或选择按钮或手动控制件162来控制显示器160。控制件162可以是软按钮，这些软按钮是可编程的并且基于显示器160上的标识来提供手动输入。

如本文讨论的，各个系统、比如相机、传感器(例如，雷达、激光雷达、倾斜度)可以以适合的方式连接至车辆的选定系统。例如，用于备份和/或盲点观看和检测的相机可以直接线接到显示器作为视频输入。该显示器于是可以接收输入以显示来自选定相机的图像。其他系统、比如用于巡航控制和/或可调巡航控制、各个系统和传感器(例如，制动器控制器、惯性监测单元(IMU)650、雷达、激光雷达、相机)可以连接至高速通信总线，该高速通信总线连接至发动机控制器(ECU)。

视觉反馈

在多个不同的实施例中，显示器160可以是视频显示器，其显示从选定相机给送的记录的或实时的视频或图片。继续参见图2并且另外参见图3，相机170可以安装在下部整流罩组件120中。相机170可以包括穿过下部整流罩120的一部分的透镜或入口，以允许选定波长的光(比如可见光、红外光或其他选定类型的光)到达相机170的传感器。相机可以是任何适合的选定类型的相机、比如具有零件号PCC-15501的相机，由营业地点在德克萨斯州埃尔帕索的普鲁泰克全球解决方案LP(Protech Global Solutions,LP)出售。

相机170可以以选定的方式、比如直接经由有线连接、直接经由无线连接或间接地比如通过选定的处理系统或单元连接至显示器160。选定的通信协议可以包括控制器局域网(CAN)总线。在多个不同的实施例中，相机170可以与控制器或处理系统相连、或者经由与之的视频连接直接连接至显示器160。处理器可以结合在发动机控制单元(ECU)272中和/或与之通信。替代性地或附加于其，相机控制处理器可以与相机170一起提供。

相机170可以用于捕获选定区域、比如摩托车10后方和/或侧面的区域的图像。所捕获的图像接着可以作为静止(例如，单一图像)或多个图像(例如，以选定帧速率的视频显示)显示在显示器160上。相机170可以包括选定传感器，比如电荷耦合装置(CCD)或互补金属氧化物半导体(CMOS)、或者其他适合类型的检测器。检测器可以检测通过透镜组件172捕获或透射的光，然后将其结合到显示器160中以供骑乘者观看。

在多个不同的实施例中，显示装置160的显示可以是实况显示和/或保存图像的显示。相应地，显示装置160可以用于显示来自相机170的实况图像、和/或显示相机170记录和保存的图像。另外，摩托车10可以包括存储系统，比如被相机170包含，用于记录由相机170捕获的选定数量图像、比如选定时间量的视频显示和/或选定数量的静止图像。

在多个不同的实施例中，可以将用照相机捕获的图像或视频保存到选定的存储器一段选定的时间。例如，骑乘者可以选择将图像以选定速率存储选定的时间，比如每1分钟一张图像。另外，图像或视频可以保存，直至存储器内的空间被填满，和/或它们被使用者删除。另外，可以访问所记录的图像，和/或可以将其移动至与摩托车分开的存储器。在多个不同的实施例中，控制器可以被编程来自动存储选定数量视频、和/或当即将发生可能的或迫近的碰撞时开始记录。因此，可以保存图像和视频以便在选定的时间段之后查看。

虽然相机170展示在下部整流罩组件120中，但是应理解的是，相机170可以包括还可以安装在其他位置的多个相机。相机170可以替代性地安装、和/或包括安装在护手区域112l、112r附近和/或鞍袋140中的额外相机。例如，相机170的透镜172可以被定位穿过鞍袋140的壁146，以捕获相对于摩托车10和/或摩托车10后部而言横向侧的图像。

另外参见图4，相机、比如相机170的放置允许看到在骑乘者200通常不可见的区域或区(例如，盲点)中的横向或后向视图。例如，骑乘者200可以相对于摩托车10位于骑乘位置、比如面向前和前车轮组件12，并且后视镜204可以具有第一观察锥度或体积204’。然而，观看体积204’可以不包括选定区或体积，其通常被理解或被称为盲点。第二后视镜205与可以具有观看锥度205’。然而，相机170可以包括观看锥度或体积170’，其涵盖或包含盲点的至少一部分或覆盖与后视镜204的观看体积204’不同的区域或体积。在多个不同的实施例中，如上文讨论的，可以包括第二相机170a，该第二相机可以第二观看体积170a’。另外，如上文讨论的，摩托车10可以包括一个或多个鞍袋140，这些鞍袋可以包括相机170b，该相机还具有视野170b’，该视野通常可以包括摩托车10侧边和/或后方的区域或区。相机170b的特定观看角度可以取决于相机170b的透镜类型和视角以及放置。另外，可以设置面向后相机170c并将其安装至摩托车10上、比如在摩托车10的挡泥板处。在多个不同的实施例中，后部相机170c可以安装至连接至挡泥板的支架、牌照架、鞍袋安装支架等上等。相应地，相机170中的一个或多个相机可以具有关于摩托车的多个视图，这些视图甚至在骑乘者200观看后视镜204、205中的映像时都不能被骑乘者200和/或后视镜204、205容易地看到。

参见图2和图4，选定相机170的视图可以显示在显示屏或显示装置160上。显示装置160可以具有显示器160的的选定部分，该选定部分专用于或被选择用于显示相机170中的一个或多个相机的视图，和/或整个显示器160可以在被选择时专用于显示来自选定相机的视图时。

在多个不同的实施例中，可以选择不同的一个或多个相机来基于骑乘者200的输入向显示器160提供视图。例如，参见下表1，骑乘者200的各种输入可以致使显示装置160显示其中一个相机的视图。

表1

<u>感测到的和/或骑乘者输入</u>	<u>显示相机</u>
		右转指示器和/或右倾斜	右侧相机视图
左转指示器和/或左倾斜	左侧相机视图
		负速度	后部相机视图

参见表1，摩托车10可以包括转向信号灯或转向信号灯指示器开关。如果骑乘者200输入右转指示器、例如右侧相机视图，则相机170可以被启用并且其视图显示在显示装置160上。如本文讨论的，另外的多个不同的倾斜度检测机构可以感测或确定摩托车10的选定倾斜量，其也可以用于或替代性地用于选择相机170的视图。右侧相机显示在显示装置160上可以辅助骑乘者200确定车辆、比如另一个摩托车、机动车或类似物(例如，物体210)是否在视图锥度或区域170’中。区域170’可以包括“盲点”，该盲点是甚至在观看后视镜204时仍不能被骑乘者200不转骑乘者200的头而直接看到的。当右指示器被指示或启用时，显示器160可以自动地切换以显示相机170的视图。相应地，在变换右车道、右转弯或其他向右操作或向右移动操作期间，显示屏160可以显示可由摩托车10的右侧上的相机170看到的事物。

类似地，当左转指示器被操作或启用时，左侧相机170a可以使其视图显示在显示装置160上。因此，类似地，当骑乘者200操作开关以指示左转时，左侧相机170a视图显示在显示装置160上的左侧相机可以允许骑乘者200观看区域170a’，该区域甚至不能通过后视镜映像205’和/或骑乘者200的头的简单移动而看到。如本文讨论的，另外的多个不同的倾斜度检测机构可以感测或确定摩托车10的选定倾斜量，其也可以用于或替代性地用于自动选择相机170a的视图。骑乘者200在观看摩托车10周围的其他区域时还可以维持面向前视点，以允许易于且有效地操作摩托车10。

另外，摩托车10可以包括各种输入、传感器和控制件，其可以确定摩托车10的速度、包括负速度和/或其他系统状态、比如感测减档、制动器输入(压力或机械)、离合器脱接合(比如持续选定持续时间)、节气门减小、或其他适合的速度相关的量。当感测到或确定负速度时，后部相机170b可以使其视图显示在显示装置160上。在多个不同的实施例中，当骑乘者200将摩托车10反向或向后移动时，比如停车或从存放区域移动，骑乘者200可以观看显示装置160以看到摩托车10后部的区域或体积。

然而，在多个不同的实施例中，所有的相机均可以在各个时间、比如确定负速度时显示在显示装置160。例如，显示装置160可以划分为三个部分，以允许摩托车10的左后视图、中间后视图和右后视图交替地在显示装置160上，可以使用本领域通常已知的各种图像拼接算法来将来自各个相机图像中的两个或更多个图像拼接成单一图像。因此，所显示的图像或视频图像可以是拼接图像或拼接视频图像，以显示涵盖视图或全景视图。这可以允许骑乘者200观看整个区域或者具有大视野，比如当摩托车10反向移动时摩托车10的纵向轴线10l两侧上的约90度至约180度。

相应地，相机170可以在选定时间、比如在从骑乘者接收到输入和/或感测到选定输入时进行操作。因此，相机170不需要在摩托车10开启时一直操作。然而，应理解的是，相机170可以被操作成使得相机在摩托车10开启或处于操作中时始终开启，但是显示装置160基于骑乘者的输入或感测到的输入来显示一个或多个选定相机的视图。然而，显示器160可以显示一个或多个选定相机170的视图，以允许操作者或骑乘者200易于且有效地操作摩托车10。

上文讨论的，除了相机170之外，其他传感器也可以附接至或连接至摩托车10。如本文进一步讨论的，额外的传感器可以辅助通过各种骑乘者反馈系统来向骑乘者200提供信息。额外的传感器和反馈系统可以允许骑乘者200估计摩托车10周围的环境以便易于且有效地骑乘摩托车10。

在多个不同的实施例中，摩托车10可以进一步包括、或者被安装成包括面向后雷达组件。参见图1、图4、和图5，雷达组件250可以安装在鞍袋140中。应理解的是，雷达组件250可以包括两个雷达组件，一个安装在摩托车10的一侧上、比如雷达组件250在鞍袋140中，而第二个雷达组件252在第二个鞍袋组件141中。这两个雷达组件250、252可以是基本上相同的，除了被表示为左右之外。类似地，鞍袋组件140、141也可以是基本上相同的，除了是左右之外。相应地，本文关于雷达组件250和鞍袋140的讨论分别涉及鞍袋组件140、141和雷达组件250、252中的一个或两个，除非另外明确指出。

另外参见图6A和图6B，在多个不同的实施例中，支架构件260被形成用于至少将雷达组件250与鞍袋组件140的至少一个壁或支架互连。此外，应理解的是，雷达组件250、252中的仅单一个雷达组件可以安装至摩托车10上。例如，仅雷达组件250可以安装在摩托车10的后挡泥板11上，以包括摩托车10后方体积的视图。

在多个不同的实施例中，当安装在鞍袋140中时，支架260可以安装或固定至刚性壁146上。附加于其或替代性地，鞍袋140安装至摩托车10上，比如安装至具有一个或多个支架组件的车架16上。相应地，雷达支架260可以安装或固定至鞍袋支架上以将雷达组件250相对于摩托车10固定。然而，雷达组件250安装或固定至支架260上，该支架可以通过一个或多个紧固件262固定至鞍袋组件140的壁146上。然而，应理解的是，雷达组件250、252不必安装至支架上。例如，如果鞍袋支架和/或壁具有适合的类型、结构等，则雷达组件250、252可以直接固定至壁和/或支架上。例如，可以使用粘合剂或粘合剂材料(例如，双面胶)来将雷达组件250、252固定至表面。因此，不需要在鞍袋或支架中形成孔洞或凹口以安装雷达组件250、252。

当使用支架时，支架260可以由基本上刚性材料、比如金属或金属合金形成。然而，在多个不同的实施例中，支架260可以由不干扰、比如吸收或反射雷达波的选定聚合物形成。各种聚合物材料可以包括丙烯腈丁二烯苯乙烯(ABS)、玻纤填充尼龙等。另外，支架260可以包括选定的形状或几何形状，例如加强肋或构件264，以辅助向支架260提供刚性。在多个不同的实施例中，雷达组件250相对于摩托车10选择性地固定，使得在操作期间，雷达组件250相对于摩托车10的移动最小化。因此，雷达组件250可以以选定的方式、比如用一个或多个紧固件266固定至支架260上，这些紧固件将雷达组件250固持在支架260上。

在多个不同的实施例中，雷达组件250可以包括雷达发射器和雷达接收器。雷达组件250可以进一步包括多个不同的处理系统，这些处理系统被配置用于执行指令来确定雷达组件外部的物体和/或物体相对于摩托车10的位置、速度、速度变化等。雷达组件250可以包括雷达系统、比如ARS 400、ARS 441、和/或SRR 320雷达系统，这两者均由营业地点在美国密歇根州的大陆AG(Continental AG)出售。雷达组件250可以被配置用于生成雷达信号、并且接收反射的雷达信号以确定锁定物体、比如机动车辆相对于雷达组件250的距离。各种额外的信息可以包括瞬时速度(比如在从报告时间的选定毫秒数内)、和/或在选定时间段上的速度变化。雷达组件250接着可以生成关于车辆相对于摩托车10的速度和/或位置的信号以进一步处理，如本文进一步讨论的。

应理解的是，雷达模块250还可以仅发送关于从周围环境中的外部车辆反射的接收到的雷达信号的信号。可以通过额外的或替代性的机载处理器、比如发动机控制单元(ECU)272内或与之连接的处理器系统来执行如上文和本文中进一步讨论的选定处理。因此，应理解的是，雷达模块250可以包括或选择性地计算出外部事物、比如事物或物体210相对于摩托车10的位置、速度等。关于摩托车10的平均或瞬时速度的另外的信息可以递送至雷达单元250。到雷达单元250的信息传输可以是无线的和/或有线的，例如经由诸如与CAN总线的连接270。在多个不同的实施例中，如上文讨论的，雷达组件250可以与远离雷达组件250定位(比如在座椅28下方和/或在发动机40附近)的ECU 272通信。

继续参见图5并且另外参见图4，雷达组件250可以发射雷达信号，其用曲线280表示。雷达信号280可能遇到物体、比如图4所示的物体290和/或物体210。在多种不同的情况下，物体290可以是正在朝向摩托车10移动的机动车辆。如本领域通常理解的，雷达信号280可以由雷达组件250发射、遇到物体290、并且反射回到雷达组件250。雷达组件、或选定的处理系统可以基于反射雷达信号来确定物体290的位置和/或速度。所反射的雷达信号可以表示为反射或返回线282。在多个不同的实施例中，传感器组件可以被操作来确定并测量相对于摩托车10到不同区域的不同距离。例如，物体210可以比物体290更靠近，并且传感器组件可以被操作来确定不同距离并且基于不同的距离来不同地确定动作，如本文讨论的。

如上文讨论的，显示器160可以基于选定的输入操作来显示一个或多个相机170的视图。例如，参见图7A，展示了流程图或逻辑图300。流程图300可以附加于或替代于上表1展示和描述的逻辑来选择性地操作。因此，在多个不同的实施例中，后部相机、比如后部相机170c可以使其显示内容显示在显示装置160上和/或开启或关掉。例如，参见流程图300，该流程图可以是针对处理器(例如，从雷达组件250、252接收信号的处理器和/或是ECU 272的一部分的处理器)的算法和相关指令，以在框310中确定显示器160是否显示后部相机的视图、或者在框314中确定并不显示后部相机的视图。

该方法可以包括起始框318，其可以是起始操作或开启摩托车10的点火。接着，在框320中，流程图300可以确定摩托车10的速度是否小于每小时5英里。如果否，则遵循“否”路径322，并且在框314中关掉后部相机的显示。如果速度大于每小时5英里，则遵循“是”路径324到第二可选确定框326。在第二可选确定框中，在框326中，确定离合器是否被拉入和/或确定摩托车是否处于空挡。如果离合器没有被拉入或者摩托车未处于空挡，则遵循“否”路径328，并且在框314中，关掉或者不显示后部相机的显示。相应地，如果速度小于每小时5英里，以及如果离合器没有被拉入和/或摩托车未处于空挡，在任意情况下，显示装置160上不显示后部相机。

如果在第二可选确定框326中，比如通过从传感器接收单一来确定，离合器被拉入，和/或摩托车处于空挡，则遵循“是”路径330以在框331中确定或接收其他输入。其他输入可以是应用制动器、倾斜角等的确定。在框331中接收到其他输入(如果选择了话)之后，在框332中确定雷达是否检测到来临的汽车。确定雷达是否检测到来临的汽车是基于到摩托车10的感测速率或接近度、和/或计算出的可能撞击的时间。例如，雷达组件250可以感测到车辆以每小时20英里(MPH)的相对速度在接近摩托车，并且车辆290在60英尺外。因此，可以确定车辆290距离撞击仅约2秒。然而，可以选择任何适合的选定撞击时间以确定撞击。

如果确定雷达没有检测到来临的汽车，则遵循“否”路径334，并且在框314中不显示后部相机。然而，如果雷达组件250检测到来临的汽车，则可以遵循“是”路径338以在框310中在显示装置160上显示后视相机。相应地，如图7A所示，在多个不同的实施例中，如果在框320中，摩托车具有选定的向前速度，在框326中，离合器被拉入和/或摩托车处于空挡，并且在框332中，雷达组件250检测到来临的汽车，即使摩托车10没有向后移动或者没有负速度仍可以显示后视相机。在框310中，这可以允许骑乘者200在显示装置160上观看后部相机的视图。

如上文讨论的，参见图7A，方法300可以用于确定是否在显示装置160上显示选定相机图像以向骑乘者200展示车辆、比如车辆290是否接近摩托车10、和/或是否可能与摩托车10接触。然而，如上文在方法300中讨论的，摩托车基本上处于停止或静止不动或不在动力下。例如，方法300可以适用于摩托车在交通灯和/或交通信号处停止。然而，应理解的是，在摩托车处于大于5mph的选定速度下时，骑乘者200还可能期望或选择通过观看显示器160意识到，车辆正在接近。

参见图7B，展示了方法300’，其类似于上文讨论的方法300。方法300’类似于方法300，并且将不详细描述相似或相同的部分，但是使用增加了撇号的相同的附图标记。相应地，方法300’可以在框310’中开启后部相机的显示、或者在框314’中关掉后部相机的显示。方法300’可以从框318’开始并且在框331’中接收输入。在框331’中接收输入可以包括：骑乘者200启用摩托车10上的后方接近度检测系统、和/或启动或开启摩托车10。该过程接着可以根据框332’来确定雷达传感器是否检测到正在接近的汽车或车辆来开始持续确定。如上文讨论的，雷达是否检测到来临的车辆的确定可以是基于车辆接近摩托车10的速度、车辆到摩托车10的距离、或基于检测到的车辆的速度和距离获得的可能撞击或接触时间。如果没有检测到车辆，则可以遵循“否”路径334’以在框314’中关掉后部相机的显示。

此后，该过程可以重新开始，并且可以在框322’中继续检测或确定雷达是否检测到汽车。如果在框332’中检测到汽车，则可以遵循“是”路径338撇号以在框310’中开启显示。相应地，在框332’中，当雷达检测到来临的汽车时，显示器160可以显示后部相机、比如后部相机170c的视图。相应地，当摩托车10基本上停止或几乎停止时，如方法300所示，或者在选定速度或大于5mph的任何速度下时，如方法300’所示，均可以显示面向后相机。

于是，可以使骑乘者200意识到车辆以选定的速度速率来临。例如，在框332中对来临车辆的检测的确定可以来临车辆、比如物体290是以选定速率减速、是停止、还是具有另一个选定速度或位置。因此，骑乘者200不需要尝试转头而是可以观看显示装置160来观看摩托车10后方的区域或体积。此外，可以使显示装置160上的显示基本上自动根据图7A所示的逻辑算法，在框310中显示后部相机的视图。相应地，骑乘者200不需要操作相机、比如后部相机170c，而可以以正常操作方式来操作摩托车10，而如果检测到来临的车辆，显示装置160的视图自动显示后部相机170c的视图。

应进一步理解的是，雷达组件250、252是示例性传感器组件。替代性的或额外的传感器可以包括光学传感器、激光雷达(雷射雷达)传感器等。因此，可以使用任何适合的传感器来确定或进行流程图300的操作。

除了雷达组件250、252之外，额外的或另外的传感器组件(包括额外的雷达组件)也可以附接至摩托车10上。在多个不同的实施例中，例如，摩托车10可以具有连接至其上的第三或面向前的雷达组件350。如图1和图4所示，面向前雷达组件350可以连接至整流罩组件20和/或与之相关。在多个不同的实施例中，雷达组件350可以结合在前灯100中。替代性地或除此之外，雷达组件350可以连接至支架(类似于支架260)，该支架连接至前灯100、前挡泥板、前挡泥板上的装饰、和/或其他整流罩部件20。

面向前或面向前方(FF)的雷达组件350可以总体上沿向前方向或背离摩托车10发射雷达信号，如曲线354所示。雷达组件350发射的雷达信号可能遇到物体、比如相对于摩托车10而言前方或前向物体360，如图4所示。前方物体360可以是任何适合的前方物体、比如在摩托车10前方或前向的汽车或4轮车辆。替代性地或除此之外，如本文进一步讨论的，相对于第一摩托车10而言的前方或前向物体360可以是一个或多个摩托车。如本文进一步讨论的，FF雷达组件350可以辅助各个系统、比如摩托车10的巡航控制、前向物体检测和/或避免等。

初始地，参见图8A和图8B，雷达组件350可以安装在支架组件或支架构件370中，其固定至整流罩组件20和/或前叉组件或悬架组件18上。例如，雷达组件350可以定位在支架370中、基本上在前灯100下方并且在整流罩组件20的本体面板后方。然而，类似于面向后雷达组件250、252，雷达组件350可以发射雷达信号354，该雷达信号不被本体面板部分374的选定材料阻挡，使得从整流罩组件20外部观看时雷达组件350不是未被阻挡的。该支架组件可以安装至灯壳体或照明组件、整流罩组件20的面板、或其他适合的部分上。因此，在多个不同的实施例中，雷达组件350相对于摩托车10固定在选定位置处以便操作雷达组件350。

然而，在多个不同的实施例中，可能需要单独的额外的支架或安装部分。雷达组件350可以直接安装至整流罩或其他本体部分上、并且被放置和/或被设计成即使安装在本体面板后方也不受本体面板干扰地进行操作。

如上文讨论的，雷达组件350可以包括处理部分，这些处理部分允许雷达组件350确定摩托车10和物体360的相对速度、物体360的速度变化、和/或摩托车10的速度变化。处理速度或速度变化之外，还可以确定外部物体相对于摩托车10的轨迹。另外，在多个不同的实施例中，可以对外部物体(例如，拖拉机-拖车、小型机动车、摩托车)进行分类。因此，雷达组件350可以包括计算部分，比如处理器系统，以允许确定各个部分的速度和/或位置。作为替代方案或除此之外，可以将信号从雷达组件350传输至其他处理系统、比如ECU 272以处理来自雷达组件的信号，从而确定速度、位置和类似物。然而，雷达组件350可以用于将雷达信号从摩托车10传输至位于摩托车10前方的物体、比如物体360或者反射物体的信号。

触觉反馈

除了显示器160之外，摩托车10可以包括给骑乘者200的额外反馈、比如触觉反馈。触觉反馈可以包括被定位在座椅组件28中或其上的一个或多个触觉组件。参见图1，座椅组件28定位在摩托车10上，比如骑乘者200可以在摩托车10的操作期间就坐在座椅组件28上。转向图9，座椅组件28可以包括触觉反馈组件、比如一个或多个振动马达或振动马达组件350。参见摩托车10的方向(其中前车轮组件12是摩托车的前部)，马达组件350可以包括包括右侧振动马达组件450a、左侧振动马达组件450b、和后部振动马达组件450c。振动马达组件450可以进一步包括前部或前向振动马达组件450d。振动马达组件450可以是任何适合的振动马达组件、比如由电源操作或供电的那些。振动马达组件450可以由电池90供电并且可以连接至其上以获得电源。

马达组件450可以进一步连接至控制器、比如振动马达控制器452，其也可以安装在座椅组件28中。控制器452可以从多个不同的组件、比如后部雷达组件250、252接收信号。控制器452可以进一步从其他控制器接收信号，以便以选定的方式操作马达450。此外，应理解的是，控制器452可以包括处理组件，以允许以选定的方式来操作振动马达组件450，如本文进一步讨论的。相应地，振动马达组件450可以被操作来在骑乘者200位于座椅组件28上时向骑乘者200提供反馈。

马达组件450的定位可以向骑乘者200提供方向或位置触觉反馈。例如，后部振动马达组件450c可以向骑乘者200的后部分提供触觉反馈、比如振动。右侧振动马达组件450a和左侧振动马达组件450b分别可以向骑乘者200提供左侧触觉反馈和右侧触觉反馈。类似地，前向或前部触觉反馈马达450d可以在前向位置处向骑乘者200提供反馈或感觉。

在多个不同的实施例中，如上文讨论的，雷达组件250、252可以感测、或者被操作来感测或检测物体、比如后方物体290。如上文讨论的，后方物体290可以包括在移动的物体、比如汽车。相应地，后方物体290可以朝向摩托车10移动，并且该移动可以被雷达组件250、252检测到。基于感测到的速度、位置、速度变化、或类似物，显示器160可以显示来自一个或多个相机170的视图，如上文讨论的。附加于或代替于显示装置160上的显示，可以给骑乘者200以触觉反馈。触觉反馈可以由定位在座椅组件28中的马达组件450提供。给骑乘者200的反馈可以进一步包括额外的指示器，包括显示器160上的指示器、整流罩组件中(比如在面板或表面150上)的光源、和/或后视镜204和205中的一个或多个灯。另外，多个不同的指示器可以具有多个目的，比如转弯指示器。转弯指示器可以以除了指示转弯的颜色、以选定的速率闪烁、或者以其他方式向骑乘者200提供指示。

参见图9A中的表2，可以将逻辑或控制条件实现为有待由控制器452(如上文讨论的，其可以包括处理组件)或用于向控制器452发送信号的其他适合的处理组件执行以控制选定触觉马达450中的一个或多个的条件语句或表达。在多个不同的实施例中，表2中的各个项具有优先级，包括优先级1、优先级2、和优先级3。该逻辑可以作为“否则-如果”逻辑来操作，其中：(1)如果启用优先级1特征，则执行所有活动的优先级1任务，然后制动；(2)否则，如果检查优先级2特征标准，则如果满足标准，则执行所有适用的优先级2任务，然后制动；(3)否则，如果检查优先级3特征标准，如果满足标准，则执行所有适用的优先级3任务，然后制动；以及(4)如果没有启用优先级特征，则不提供触觉反馈。

图9A中的表2展示了可以采取的各个动作。这些动作可以给出向前通知、后方接近交通、盲点检测、和车道变换辅助。如表2所示，各种先决条件可以包括摩托车以选定的速度、比如大于10mph或小于10mph(包括约或绝对为零的mph)移动。相应地，如果确定优先级1，则进行标识的任务。例如，在第一行中，如果前向雷达组件检测到前向物体360、比如另一个车辆、障碍物或类似物，则可以发生前向通知。如果检测到视觉反馈，则后视镜204、205中或整流罩面板150上的比如LED可以闪烁选定的时间量并且以选定的速率闪烁。另外，中心或前向触觉反馈马达450d可以操作来向骑乘者200提供触觉反馈。

继续参见图9A中的表2，在第2行中，后方接近交通警报也可以是优先级1，并且可以在摩托车以大于10mph行驶并且后部雷达组件250、252检测到后方物体290时操作。车辆检测可以是基于多个不同的传感器输入和算法，如本文讨论的。给骑乘者200的反馈同样可以包括闪光并且通过触觉反馈马达、比如左侧马达450b和右侧马达450a提供触觉反馈。在第3行中，如果摩托车以小于10mph(包括等于或基本上等于零mph)的速度行驶，也可以提供后方接近交通警报，其可以是相似的或者通过额外的彩色灯、触觉马达的更强烈振动或反馈、或类似物来增强。

继续参见图9A中的表2，如果优先级1特征没有启用，但是确定发生了优先级2，则可以包括或启用优先级2特征。特别地，与优先级1条件下确定的相比，优先级2项对摩托车10的风险可以为中等或更中等。相应地，如表2所示，给骑乘者200的反馈可以包括恒定灯或指示灯，其可以与优先级1情况中使用的灯相同，但是不闪烁。另外，触觉反馈马达450可以与在优先级1情形期间不同地操作。例如，前向或中心触觉反馈马达450d可以跳动而不是一直开启。类似地，对应后方通知，左侧触觉反馈马达450b和右侧触觉反馈马达450a和/或后部触觉反馈马达450c可以以选定速率跳动。

最后，优先级3项可以包括盲点感知与检测和/或车道变换辅助与反馈。并且，仅在优先级1情况或优先级2情况均未发生时，优先级3项可以是操作的。相应地，如图9A中的表2所示，在向左移动、比如向左车道变换期间，左侧后视镜LED可以开启，并且左侧触觉反馈450b可以以选定的方式跳动，该跳动可以不同于触觉反馈马达组件450b的其他跳动或操作。类似地，对于向右移动或车道变换，可以操作右强灯，并且右侧触觉反馈马达450a可以以选定速率操作，比如以不同于提供触觉反馈操作的其他形式的方式跳动。当选定传感器、比如雷达组件250、252和/或相机170或其他适合的传感器在选定的右侧或左侧区域中感测到物体时，反馈可以被启用。例如，如图4所示，正在发生右转或车道变换，并且检测到物体210，可以启用优先级3特征。

可以基于骑乘者200对摩托车10的操作来确定向左和向右车道变换。在多个不同的实施例中，如上文讨论的，骑乘者200可以操作转向信号灯指示器，并且相机170和/或雷达组件250、252、350可以操作来感测或确定在骑乘者200操作转向信号灯指示器指示的方向上是否存在车辆或障碍物。接着，如果在摩托车10的右侧或左侧区域、尤其在盲点区域中感测到其他车辆或障碍物，反馈系统、比如触觉反馈马达450可以向骑乘者提供适合的指示或向骑乘者200提供反馈。应进一步理解的是，可以比如基于摩托车的倾斜、前悬架组件18的转弯量、或到控制器452的其他选定输入来进行额外的反馈确定。

如上所述并且如图9A和表2中所示，可以针对各个警告任务进行车辆检测，比如前向碰撞或检测识别(FCW)、后方接近交通警报(RATA)、盲点检测或警报(BSD)、或车道变换警报或辅助(LCA)。例如，可以使用碰撞的概率来确定高风险、低风险、或中风险、或其他风险。例如，可以确定车辆接近摩托车10、或摩托车10接近另一个物体或车辆的速度和距离和/或速度变化。基于距离、速度和/或速度变化速率，可以确定接触的概率。例如，如果系统确定摩托车10以当前速度和/或速度变化速率以及当前距离远离物体例如两秒或更少，则可以确定概率为高风险。如果确定摩托车和/或物体彼此相距至少五秒，则可以确定为中风险。如果确定摩托车和/或物体彼此相距至少十秒，则可以确定无碰撞风险或低碰撞风险。应理解的是，还可以确定各个时间，比如高风险为三秒，中风险为四秒，而无风险大于二十秒，并且时间仅是示例性的。然而，可以基于来自各个组件、比如雷达组件的信号来进行确定，并且可以向骑乘者提供反馈，比如触觉反馈和/或显示装置160上的显示。

在多个不同的实施例中，触觉反馈系统可以多于四个马达450a-450d(还可以被称为区)、和/或少于四个马达450a-450d。例如，可以仅提供前向马达450d和后向或后部马达450c以给出前部和后部触觉反馈。类似地，可以仅提供左侧马达450b和右侧马达450a以给出左侧和右侧触觉反馈。因此，触觉反馈系统需要不仅这四个马达450a-450d和/或仅这四个马达450a-450d。

非骑乘者通知

如上文讨论的，各个传感器、比如面向后雷达组件250、252和/或面向前雷达组件350可以感测或检测摩托车10之外的物体。如上文进一步指出的，可以向摩托车10的骑乘者200提供关于感测到的各个物体的反馈。然而，除了向骑乘者200提供反馈之外，还可以向物体或物体290中的个体、向摩托车10的骑乘者、和/或替代性地其他车辆提供反馈或通知。

参见图1、图4、图9、和图10，可以向骑乘者200和摩托车10周围、外部或之外的物体(可以是比如后方物体290等物体)的操作者、比如车辆驾驶员提供警报。如上文讨论的，可以基于检测到的车辆、比如后方物体290的接近度来向骑乘者200提供各种反馈。也可以向后方车辆的操作者提供指示或通知。

如上文讨论的，具体参见图1，摩托车10可以包括多个不同的视觉指示器，包括一个或多个后投射灯。例如，可以存在左转向指示器108和右转向指示器110。通常，转向指示器可以是非白色的并且可以在危险模式下操作，其中左灯108和右灯110可以同时照亮和/或同时闪烁。另外，摩托车10可以包括中心灯，比如刹车灯106。刹车灯106通常也是非白色、比如红色或红色色调。这些指示器中的任何一个或多个可以在向来临的车辆提供指示的时间照亮。该通知可以包括如本文讨论的，摩托车10何时检测到来临的车辆正在以高的速度速率接近而不是减慢，或者指示摩托车10正在减慢以进一步增强来临车辆的操作者的可见性。

相应地，参见图10，可以向来临车辆的操作者提供选定通知、比如视觉或听觉反馈。例如，图10所示的流程图480可以包括在框484中，对后方接近物体或车辆、比如物体290进行持续或反复监测或感测。判定框488可以是是否检测到车辆。如果没有检测到车辆，则遵循“否”路径490以在框484中继续监测。如果检测到车辆，则可以遵循“是”路径494。

检测接近的车辆可以包括比如上文指出的多个不同的确定，包括感测到的外部物体或车辆的相对速度、速度变化速率、距离等。对检测到车辆的检测或肯定确定可以是外部车辆、比如物体290(图4)的速度比摩托车快了每小时5英里。替代性地或另外，如果确定外部车辆隔开一定时间、比如小于2秒，则给出速度、距离、和/或速度变化。

在遵循“是”路径494之后，在框500可以进行第一驾驶员指示。框500中的第一指示可以是外部物体何时以选定的低速度速率(例如，每小时5英里至15英里之间)行驶、何时隔开选定的距离、确定何时隔开选定时间、何时相对于摩托车10以选定的速度速率行驶、或上述组合。对外部驾驶员的指示可以包括以选定速度使危险灯或指示灯(比如，灯108、110)闪烁选定次数、比如三次，其中每次闪烁之间相隔约500毫秒。还可以向骑乘者200提供反馈，如上文在图9A中讨论的，包括使面板150上的转向信号灯和/或整流罩组件20的面板160上的特定图标或指示器闪烁。

在框500中提供初始指示之后，在框504中，确定车辆是否继续朝向摩托车10并且具有某种条件(例如，以选定速度、距离与速度、时间等)。如果确定车辆或外部物体减速并且因此没有以选定的速度速率继续朝向摩托车10，则在框484中可以遵循“否”路径506以继续监测。

如果车辆或物体继续以高速度速率朝向摩托车10，则可以遵循“是”路径510，以在框514中向驾驶员提供另外的或额外的指示。另外的指示可以包括听觉输出，例如使通知系统、比如扬声器、喇叭、其他听觉输出(比如警笛)发声。例如，方向扬声器520(图1)可以安装在尾灯106附近和/或一个或多个鞍袋140中。方向扬声器520可以背离摩托车10的后部定向，使得声音被引导朝向来临的物体290。另外，刹车灯106可以以选定的速率、闪烁次数或其他适合的指示闪烁。另外，除了指示灯108、110之外，刹车灯106也可以闪烁。在框514中，可以由摩托车10继续作出指示/通知，同时继续框484中的监测。因此，可以作出框514中的指示，直至确定车辆290减慢或停止。相应地，可以对骑乘者200、接近物体的操作者进行关于接近物体或事物的输出。

倾斜度确定

返回参见图1，如上文讨论的，摩托车10可以包括各个组件部分，比如车架16、鞍袋140、高速/发动机护栏122、和其他选定部件。在多个不同的实施例中，选定组件可以相对于这些安装部分附接至允许感测摩托车10外部或周围区域的不同位置上。在多个不同的实施例中，例如，参见图11A，包括鞍袋140的摩托车10可以包括一个或多个传感器600。传感器600可以是选定类型的传感器、比如超声传感器、激光成像检测与测距(LIDAR)、雷达传感器、或其他适合的传感器。

传感器600可以发射撞击表面、比如道路表面606的信号602、比如超声信号。接着，传感器600可以接收反射信号608。传感器组件600或其他适合的处理系统可以确定传感器600与反射出反射信号608的表面606之间的距离。该距离可以用于确定摩托车10相对于道路表面的倾斜角或位置。此外，如本文讨论的，惯性监测单元(IMU)650也可以安装至摩托车10上，用于测量摩托车10相对于重力加速度方向和/或由于车辆运动获得的加速度方向的选定取向。

另外参见图11B和图11C，在多个不同的实施例中，摩托车10在右侧和左侧上可以包括传感器模块，比如左侧上的第一模块600和右侧上的第二模块600a。中心轴线612可以在摩托车10与表面606之间形成，比如当摩托车10直立时形成基本上垂直的角度614。相应地，传感器600、600a两者以垂直角614感测到相同距离或预定距离。然而，在某些条件下，摩托车10可以相对于表面606偏斜。如图11C所示，摩托车可以偏斜成使得左侧传感器600比第二传感器606a的第二距离622更靠近表面606、比如第一距离620。在这个取向下，摩托车10或由此限定的轴线612具有大于角度614的角度624。然而，应理解的是，相对于角度624的互补角度可以比如当摩托车左转转弯时，摩托车的左侧更靠近地面606。相应地，传感器600、600a用于确定摩托车10的左侧和右侧相对于表面606的相对间距，以确定或辅助确定摩托车10相对于表面606的倾斜角。应理解的是，多个传感器可以定位在一侧上，比如可以辅助提供关于感测到的信号的额外信息或反馈的多个传感器。

另外，如图1和图11A所示，IMU 650除了传感器600、600a之外还可以包括多个不同的传感器。IMU 650可以包括一个或多个陀螺仪、一个或多个加速度计、及其组合。陀螺仪和加速度计可以相对于摩托车10安装在固定位置、比如通过支架安装至车架16上。IMU 650可以基本上定位在摩托车10的重心附近，包括考虑了骑乘者200何时坐在其上。IMU 650还可以用于提供关于摩托车相对于重力的特定位置或取向的信息或反馈。加速度计和陀螺仪可以是可以集成为一个系统或单元或是单独的系统和单元的任何适合的加速度计和陀螺仪。示例性加速度计和陀螺仪包括iNEMO惯性模块：始终开启的3D加速度计和3D陀螺仪，由意法半导体(STMicroelectronics)NV出售。

在多个不同的实施例中，关于摩托车10的倾斜角或角度的信息可以包括来自IMU650和传感器600、600a两者的信息。如上文讨论的，传感器600、600a可以用于确定摩托车10相对于表面606的角度。然而，IMU 650可以确定摩托车10相对于重力(通常朝向地心)的角度。然而，应理解的是，表面606可以不垂直于重力。相应地，如果实际表面606(例如，坡面的或斜向的道路表面)不垂直于重力方向，则表面606可能不完全被IM 650限定。因此，在多个不同的实施例中，可以选择包括额外的传感器、比如传感器600，以辅助确定摩托车10相对于表面606的倾斜角。额外的信息可以用于多个不同的目的，如本文讨论的，包括补偿摩托车在传感器检测到信号(比如来自雷达组件250、252和350)的可能方向上的移动。另外，倾斜度信息可以辅助关注轮胎与地面的印记或与之相关的任何系统，比如防抱死制动系统(ABS)或牵引力控制系统。

传感器组件和/或波束移动

如上文讨论的，摩托车10可以不总是垂直于道路表面，比如图11A和图11B所示的道路表面606。在多种不同的情况下，比如当摩托车10转弯或操纵时，摩托车10可以相对于道路表面606偏斜，如图11C所示。如图1所示，雷达传感器350可以相对于摩托车10和/或整流罩20安装在基本上固定的位置。在多个不同的实施例中，当操作者200将摩托车10的车把24转向或转弯时，整流罩20可以旋转。即使雷达组件350相对于摩托车10、比如车架16固定，使得其不旋转，但是摩托车10的移动可以致使雷达组件350不指向摩托车10的正前方和/或沿着摩托车10的既定路径。

参见图12A，在多种不同的情况下，摩托车10可以沿着表面606移动，并且雷达组件350基本上沿着摩托车10的轴线10l发射波束或信号350b。轴线10l可以是摩托车10的纵向轴线。如上文讨论的，雷达组件350可以被固定成使得波束350b发射基本上以轴线10l为中心的波束或锥形。在多种不同的情形下，如图12B所示，比如如果表面606是弯曲的道路，则摩托车10和波束350b可以不沿着表面606的路径606r引导。相应地，沿着轴线10l延伸的波束350b可能不再涵盖前向物体360，因为道路表面606致使前方物体360不在或不完全在波束350b内。另外，当摩托车10在路径606r期间转弯时，波束350b(总体上为锥形)也可能不定向或基本上不定向在地平线或表面606上方，如图12C所示。

如图12C所示，摩托车10的由于倾斜角获得的雷达波束350b(如上文讨论确定的)可以撞击或涵盖表面606下方的体积或区域。相应地，当摩托车10沿着弯曲路径606r导航或行驶时，雷达波束350b可能不引导到摩托车10前向的区域或体积。因此，如本文进一步讨论的，雷达传感器350可以相对于摩托车10移动，以将雷达波束350b基本上背离表面606和/或围绕弯曲路径606r引导，来将波束350b维持在摩托车10前方，从而允许涵盖或感测车辆360。

如上文讨论的，当摩托车10开始转弯时，摩托车10可以倾斜而不使雷达组件350的方向显著转向，因为当摩托车10在沿弯曲方向606r转弯时，摩托车10可以不使整流罩组件20旋转。如本领域应理解的，摩托车10可以通过倾斜来开始在弯道中转弯，这可能不致使雷达组件350将雷达波束350b沿着弯曲方向606r引导。另外，如本领域应理解的，摩托车10可以使用反转向技术来转弯或操纵，其中车把沿与摩托车10的既定行驶方向相反的方向移动。反转向技术可以初始地使车把沿背离弯曲方向606r移动，这还致使雷达波束350b不沿着弯曲方向606r引导。

在多个不同的实施例中，如上文讨论的，传感器、比如通过IMU 650和/或传感器600可以感测摩托车10的倾斜角。另外，可以提供额外的传感器来确定或感测车把24相对于车架16的转弯量。多个不同的传感器、比如IMU 650和/或传感器600可以辅助确定行驶方向。

另外参见图13，示意性地展示了雷达组件350。雷达组件350可以发射雷达波束350b。然而，应理解的是，图13展示的雷达组件350是任何适合的传感器组件的示例。如上文讨论的，雷达组件350可以相对于摩托车10以适合的方式安装。例如，雷达组件350可以相对于摩托车10、比如整流罩组件20以固定的方式安装。在多个不同的实施例中，雷达组件350可以定位在、比如固定至致动器700上。

致动器700可以包括多个不同的部件、比如阶台704和平台706。平台706可以包括马达710，该马达经由选定部件、比如杆712连接至阶台704。可以基于对摩托车10的倾斜角的确定，比如通过ECU 272或其他组件、比如IMU 650或类似物来控制马达710。马达710可以使杆712移动从而使阶台714以选定的方式移动，以抵消摩托车10的移动、比如摩托车10的倾斜或偏斜，从而确保波束350b被维持在选定方向上。例如，如图12B所示，马达710可以操作来使得雷达组件350围绕轴线716以选定的方式扭转或旋转，以将波束沿弯曲方向606r移动。因此，不管雷达组件350相对于摩托车10的位置如何，波束350b可以移动以维持波束350b沿着摩托车10的既定行驶方向。

雷达组件350移动雷达波束350b的移动可以是基于所确定的倾斜角的量、车把24的旋转、或其他适合的考虑来实现的。例如，致动器700可以旋转至雷达组件350。例如，雷达传感器350可以与倾斜角相反地旋转，以克服波束350b移动到表面606中，如图12C所示。因此，雷达传感器可以顺时针移动一度或逆时针移动每个倾斜度，反之亦然。雷达传感器还可以旋转至跟随摩托车10的路径方向。另外，马达710可以操作来使阶台704除了相对于轴线716旋转之外还相对于平台706成一定角度移动。相应地，雷达组件350可以以适合的方式相对于平台706移动。

雷达组件350的进一步移动可以通过其他机械系统来执行。例如，雷达组件350可以安装在万向架、比如多轴万向架上，使得单轴或多轴万向架可以移动以基于来自选定的倾斜角的量和/或车把24的旋转的输入来引导雷达波束350b。相应地，雷达组件350可以与机械系统一起以选定的方式移动以引导雷达波束350b。并且或替代性地，雷达传感器350可以与其他系统、比如前灯一起移动。

然而，在另外的实施例中，可以使用选定的波束成形或形成机构来将波束350b相对于雷达组件350引导。因此，在多个不同的实施例中，雷达组件350可以被维持在固定位置并且相对于摩托车10定位，但是波束350b可以相对于雷达组件350移动。在这样的系统中，波束350b可以通过电子器件、比如频率调制来成形或形成。另外，机械系统可以致使波束350b移动，比如雷达组件350的一个或多个天线阵列可移动而不使雷达组件350的物理外壳或壳体移动。相应地，雷达波束350b可以以如上文讨论的方式移动，而不使雷达组件350移动。

自动跟随车距和巡航控制

摩托车10可以包括可被骑乘者200配置以实现各种目的的系统。例如，巡航控制可以包括电子开关或选择器905，以允许骑乘者200选择速度来维持摩托车10。巡航控制可以包括比如本领域通常已知的那些巡航控制，包括如上文讨论的

摩托车上包括的巡航控制。巡航控制可以以选定的速度选择性地维持摩托车。然而，在多种不同的情况下，摩托车的速度可以被选择成由于多种不同的情形、比如在摩托车10的选定或既定路径中的物体而改变。如上文讨论的，摩托车10可以包括雷达组件350。雷达组件350可以包括多个不同的特征，以识别并确定在摩托车10前方或其既定路径中的物体的位置、速度、和速度变化。除了雷达组件350之外，参见图1，摩托车可以包括一个或多个相机组件800，该相机组件包括多个不同的部分、比如透镜，其具有摩托车10前向区域的视野802。相机800可以被定位并配置成获得摩托车10前方道路或表面606的视图。

转向图14，摩托车10可以总体上沿既定路径方向、比如方向850移动。当摩托车10沿方向850移动时，摩托车10可以与其他车辆一起在表面606上。通常，尤其包括巡航控制系统的摩托车10可以在道路表面上行驶。道路表面可以比如用车道标记860划分为多个车道。车道标记可以包括多个不同的特征，比如表面606上的油漆、尤其与道路表面不同颜色的油漆。其他可能的道路标记864、866也可以存在，比如路肩道路标记或额外的车道指示标记864和866。为了展示，如图14所示，车道标记860可以识别第一交通车道870和第二交通车道874分开。第一交通车道870可以沿与第二交通车道874内的交通相同的方向行驶，或者交通流可以彼此相反，如本文进一步讨论的。

然而，在多个不同的实施例中，摩托车10可以与一个或多个摩托车(比如第二摩托车880、第三摩托车884、和第四摩托车888)一起行驶或者在具有这些摩托车的交通车道870内行驶。通常沿与摩托车10相同方向和/或车道行驶的摩托车(由系统、比如本文讨论的一个或多个雷达系统感测到或识别)可以被称为目标或识别的前行摩托车。其他车辆或摩托车也可以是目标或被识别，但是如果其不沿与摩托车10相同的行驶方向行驶，则可以不被称为前行目标摩托车。例如，在第二交通车道874内还可以存在第五摩托车890。在多个不同的实施例中，即使沿与摩托车10相同方向行驶，第五摩托车890可以不是前行目标摩托车，因为它不在与摩托车10相同的车道内。另外，如上文讨论的，其他交通车道或可能的交通车道可以包括第三交通车道876，如上文讨论的。根据多个不同的实施例，汽车或大型车辆894可以存在于第三车道876内、并且也可以大致沿相同方向850行驶，如上文讨论的。

摩托车10(包括多个不同的传感器，比如雷达组件350和/或相机组件，该相机组件包括透镜800)可以感测和/或观看摩托车10在其中行驶的车道870(该车道包括车道指示符860和/或864)、和与摩托车10相关的各个其他车辆(包括第二摩托车880、第三摩托车884、第五摩托车890、和大型车辆894)。

在摩托车10的骑乘期间，摩托车10可以以交错的形式在单一车道、比如第一车道870内骑乘。以交错的形式，摩托车10可以沿着路径900行驶，其中第三摩托车正好在路径900内、但是与之相隔选定距离901。以交错的形式，第二摩托车880横向地偏离到摩托车10的右侧、但是在同一车道内。另外，第二摩托车880可以沿着具有第三摩托车884的路径910行驶、并且与之横向地偏离，而第四摩托车888沿着路径910在第二摩托车880的正前方、都在同一车道内。大型车辆894可以与摩托车10、880、884、888中的任一个横向地偏离、比如在第三车道876内。另外，第五摩托车890可以在第二车道874内、可以沿与摩托车10相同的方向或相反的方向行驶。然而，车道标记860将第一车道870与第二车道874分开。

因此，在多个不同的实施例中，摩托车10(包括选定传感器，比如雷达组件350和/或相机组件800)可以比如通过识别车道标记860和车道标记864来观看或确定车道870。在第一车道870内，选定传感器、比如雷达组件350和/或相机组件800可以感测到或观看第二摩托车880和第三摩托车884。如上文讨论的，雷达组件350可以发射雷达信号波束350b、并且检测反射的雷达信号，以识别摩托车10外部的选定车辆、比如第二摩托车880、大型车辆894、和第五摩托车890。应理解的是，额外的摩托车或非摩托车车辆可以在与摩托车10相同或额外的车道内，比如第二车道874或第三车道876，并且本文讨论的那些仅是示例性的。

例如，雷达组件350可以识别第二摩托车880、第三摩托车884、第五摩托车890、和大型车辆894。附加于其或替代于其，相机传感器800可以识别车道标记860和864以识别摩托车10在其中行驶的车道870。可以向选定的处理系统、比如位置处理器或巡航控制系统提供各个输入，所述系统可以包括ECU 272或结合在其中。如本文进一步讨论的，ECU 272可以包括处理器，用于执行选定的指令以自动控制摩托车10中的巡航控制、如上文讨论的向骑乘者200提供反馈、同样如上文讨论的向其他驾驶员提供信号、或类似物。

如图14所示，在第一车道870内，多个摩托车(包括第一、第二、第三、和第四摩托车、或甚至仅第一摩托车10和第二摩托车880)可以以交错的形式在单一第一车道870内骑乘。如本领域技术人员应理解的，交错的形式可以包括两个摩托车(包括第一摩托车10和第二摩托车880)在单一车道870内彼此不并排骑乘，而是偏离选定的横向距离、比如第一车道870内的车道标记860与864之间的距离950。然而，以交错的形式，第二摩托车880在第一摩托车10的前向或前方选定距离960处。如果多于两个摩托车，比如第三摩托车884，则以交错的形式，第三摩托车页偏离横向距离964，该距离可以与距离950相同。第三摩托车884可以在第二摩托车880的前向一定距离968处并且沿着路径900在第一摩托车10前向一定距离901处。虽然横向偏离距离950、964可以是基本上相同的，但是前后距离960总体上小于距离901、但是可以与距离968相同。以交错的形式，任何适合数量的摩托车可以在第一车道870、或任何其他适合的单一交通车道内行驶。车道可以用车道标记、比如车道标记860、864做标记。

另外，单一车道870可以划分为两个或更多个内部或假想车道分区。如图14所示，单一车道870可以包括第一车道分区870a、第二车道分区870b、和第三车道分区870c。这些车道分区870a、870b、870c可以是假想的、和/或由传感器系统、比如面向前相机和处理器系统确定。这些车道分区870a、870b、870c各自总体上可以包括约1/3的车道宽度、比如在标记860与标记864之间的车道870的宽度。横向偏离的摩托车通常至少在与主题摩托车不同的车道分区内，比如第二摩托车880与第一摩托车10横向偏离。

雷达组件350可以发射波束350b到摩托车10周围的环境中，并且它可以撞击或涵盖至少第二摩托车880、第三摩托车884、大型车辆894、和第五摩托车890、和/或被其反射。如上文讨论的，雷达组件350可以识别相对于摩托车10的位置、各个物体的速度、各个物体的速度变化、以及相对于摩托车10的速度。另外，如上文讨论的，面向前相机800可以观看摩托车10前向的路径。在多个不同的实施例中，ECU 270可以包括处理器，该处理器执行指令以识别表面606的各个特征、比如车道标记860、864和摩托车10前向路径中的物体。相应地，相机800还可以获取第二摩托车880、第三摩托车884、第五摩托车890、和大型物体或车辆894的图像。然而，应理解的是，即使与ECU 272通信，但是选定的处理器系统仍可以与之分开。如上文指出的，各种直接连接、BUS数据通信、和其他可以用于获得传感器、比如雷达传感器350与一个或多个处理器之间的通信。

在多个不同的实施例中，骑乘者200可以操作摩托车10上的巡航控制。如上文讨论的，巡航控制可以操作来选择性地维持摩托车10的由骑乘者200选定的速度。巡航控制可以通过一个或多个开关905(图2)来设定、但是可以通过手动和/或自动输入来增强或改变以调整摩托车10的速度，从而维持与第二摩托车880相距设定距离、比如距离960和/或维持与第三摩托车884相距第三距离901。

因此，在多个不同的实施例中，摩托车10的各个传感器可以被操作来告知摩托车10的巡航控制或自动巡航控制关于障碍物的反馈和/或摩托车自动操作。如上文讨论的，还可以向骑乘者200提供反馈。然而，对巡航控制的反馈可以辅助摩托车10相对于第二摩托车880和/或第三摩托车884的基本上自动操作。

另外，即使以初始的交错骑乘形式，如图14所示，多个摩托车(比如，第一摩托车10、第二摩托车880、和第三摩托车884)可以在遇到弯道时以基本上一列纵队构型移动或形成一列纵队，以形成选定的单一骑乘车道或线路870c，如图15所示。弯曲的第一车道870c可以包括弯曲的车道标记860c和864c或由其限定。第一摩托车10在穿过弯曲的第一车道870c的弯道时可以被定位成在基本上相同或选定的单一路径上，基本上与第二摩托车880直接成一直线或在其正后方一定距离1000处。类似地，第三摩托车884可以在第二摩托车880的前方或前向一定距离1004处。因此，在多个摩托车围绕弯道870c行驶的情形下，该多个摩托车可以呈或移动成基本上单一路径，直至再次遇到第一车道870的笔直部分并且重新形成交错形式。相应地，在第二摩托车880相对于第一摩托车10从偏离位置(比如偏离了距离950)移动到基本上零偏离的变化情况下，第一摩托车10距第二摩托车880的距离960可以改变成距离1000。然而，骑乘构型的改变可以不需要向骑乘者200指示在摩托车10与在摩托车10前方的物体(比如，第二摩托车880)之间可能存在或显著存在碰撞。当发生形式改变时，不需要向骑乘者200提供使摩托车10的速度急剧改变的反馈。巡航控制系统可以自动地降低巡航控制速度以实现距离1000，该距离可以基本上与距离901(是单一既定路径上的两个摩托车之间的距离)相同。速度可以通过经由ECU272改变发动机速度、和/或比如经由制动器控制器施加选定制动力来改变。

参见图16A和图16B、并且继续参见图14和图15，摩托车10可以包括自适应或智能巡航控制，其可以根据图16A和图16B所示的流程图1100进行操作。在流程图1100中，该过程从起始框1104开始并且接着到确定或分析框1106以确定自适应巡航控制(ADC)是开启还是关掉。应理解的是，可以在摩托车10发动时进入起始框1104，摩托车10实现选定速度(例如，10mph)或其他适合的启动标准。相应地，过程1100可以通过ECU 272中的处理器或其他适合的处理器系统来操作或执行。通常，ECU 272可以与巡航控制系统通信以便以选定速度来操作发动机40。另外，ADC可以与用于制动系统72的一个或多个控制器通信。然而，在多个不同的实施例中，过程1100可以结合在由ECU 272中的处理器系统或其他适合的处理器系统执行的指令和/或逻辑中。

如果在框1106中确定ADC被关掉，则遵循“关掉”路径1110返回至起始框1104。应理解的是，还可以选择未明确包含在流程图1100内的非ADC。该非ADC可以作为尝试维持摩托车的选定速度的公知巡航控制来操作。根据多个不同的实施例，在摩托车10操作时，流路径1100可以理解为环路。

如果确定巡航控制被开启，比如通过使用者选定或由骑乘者200编程，则遵循“开启”路径1114到确定框1120，以确定是否存在巡航控制系统和/或传感器错误。传感器错误可以包括不发送或接收信号或其他错误状态的雷达组件350。应进一步理解的是，可以结合在巡航控制方法1100中的其他传感器也可能具有错误状态。如果从传感器检测到错误，则停止基于传感器来接收或改变巡航控制，并且遵循“是”路径1124至起始框1104。根据多个不同的实施例，如果确定传感器错误，可以比如通过显示装置160向骑乘者200提供指示。另外，可以比如通过选定的LED等或警告灯来向骑乘者200提供额外的警告指示器或错误指示器。然而，如果传感器组件中存在错误，则遵循“是”路径1124，因此不能通过组件的输入来改变巡航控制。

如果在传感器组件中未发现错误，则遵循“否”路径1130。如上文讨论的，骑乘者200可以操作巡航控制以开启巡航控制，从而在框1132中选择选定速度、比如选择初始或设定速度。框1132中的设定初始速度可以是骑乘者200期望或选择的、但是可以如本文讨论的通过智能或自适应巡航控制根据流程图1100来增强或改变。

在框1132中接收到设定初始速度之后，方法1100可以在框1133中确认或重新确认，开启或选择自适应巡航控制。如果自适应巡航控制关掉，则可以遵循“关掉”路径1133a以在起始框1104中再次开启过程1100。如果确定(比如确认骑乘者200关于操作自适应巡航控制的输入)自适应巡航控制开启，则可以遵循“开启”路径1133b以在框1134中确定设定速度是否已经更新。如果设定速度已经更新或改变，则可以遵循“是”路径1134a，使得在框1135中，可以存储最新的设定速度。如果设定速度还未更新，则遵循“否”路径1134b，或者一旦在框1135中已经保存新的设定速度，就遵循到框1137中调出目标跟随标准的路径，如本文讨论的。

骑乘者200选择的选定速度可以是期望的速度，其通过流程图1100增强以维持或实现选定的跟随距离，比如图14所示的跟随距离960和图15所示的跟随距离1000。相应地，根据流程图1100的自适应巡航控制系统可以调出目标跟随标准A和B。目标跟随标准A和B不必是绝对或分立标准、比如距离，但是可以包括一定范围或具有公差。如本文进一步讨论的，跟随标准A和B可以包括比如以英尺或米为单位测量的长度或物理距离。跟随标准或目标标准还可以和/或替代性地包括基于两个物体、比如第一摩托车10与第二摩托车880之间的距离和速度或相对速度的时间。相应地，如上文讨论的，第一摩托车10与第二摩托车880之间的距离960可以为以下距离：该距离可以是基于摩托车10相对于物体(比如第一摩托车880)的当前或瞬时速度，在选定的时间量、比如约1秒至约3秒(包括约1秒)内行驶的距离。第一摩托车10与第三摩托车884之间的距离910可以为以下距离：该距离可以是第一摩托车10以其相对于第三摩托车884的瞬时或当前速度、在约2秒至约6秒(包括约2秒)的时间内行驶的距离。

相应地，可以是跟随距离或目标距离(例如，距离960和901)的距离还可以被称为或理解为摩托车10、或其他相应的摩托车行驶物理距离960或901所需的时间或时间量。例如，距离901可以被确定为2秒，并且如果摩托车10以70mph行驶，则长度或距离901需要为约200英尺至约220英尺(包括约204英尺)。然而，应理解的是，如果摩托车10减慢至较慢的速度速率、比如约35mph，则距离910可以更短、但是仍维持跟随距离或2秒的时间。相应地，如本文进一步讨论的，两个车辆、比如摩托车10与第二摩托车880和/或第三摩托车884之间的距离或时间通常可以被陈伟可以包括目标跟随标准的标准。目标跟随标准可以包括基于摩托车10相对于其他车辆(包括第二摩托车880和第三摩托车884)的速度，为距离910和/或960的长度或长度距离、或可以为目标跟随标准的选定时间。

目标跟随标准A可以包括摩托车10与第一摩托车880、或车道中最靠近第一摩托车10的任何摩托车或物体之间的距离。跟随标准B可以包括摩托车10与第二摩托车884、或正好在第一摩托车10的既定路径900中的任何车辆或物体之间的距离。如上文讨论的，当第二摩托车880与第一摩托车10偏离一定距离950时，摩托车10可以具有与第三摩托车884相距距离901的既定路径。然而，在多种不同的情况下，第二摩托车880可以移动到第一摩托车10的既定路径中，如图15所示。在流程图1100内，在框1137中调出的目标跟随标准可以存储在选定的存储系统上并且被选定处理器调出。如本文讨论的，目标跟随标准可以包括以下标准：摩托车10上的处理器使用该标准动态地计算特定距离或速度和/或被摩托车上的系统访问。

在框1137中调出的目标标准还可以包括调出选定的或期望的跟随时间，如上文指出的，其可以是基于摩托车10相对于摩托车10前方的物体或车辆(例如，第二摩托车880和第三摩托车884)的相对速度和/或摩托车10的绝对(例如，相对于地面)速度获得的。相应地，在框1137中调出目标标准可以包括调出到最近的摩托车、比如第二摩托车880的1秒跟随时间、和相对于另外的摩托车、比如第三摩托车884的两秒跟随时间。因此，在框1137中的调出标准可以包括调出选定的长度距离、跟随时间、或其他适合的标准。

在框1140中，处理器组件还可以确定车道。在框1140中确定车道可以是基于各种解释来完成、并且仅可以可选地确定。例如，摩托车10上的相机800可以用于提供车道标记860和864的指示。接着，可以确定相应的车道标记860与864之间的第一车道870。然而，在流程图1100中，可能不需要确定选定车辆和/或跟随标准。相应地，在多个不同的实施例中，不需要在框1140中确定车道，而是仅可以被选择。

另外，在框1140中所确定的车道可以细分以确定车道分区，如上文讨论的。例如，ADC可以确定分段或车道分区，比如所确定车道、比如第一车道870的一半或三分之一、或车道870内的特定宽度距离(例如，4英尺)。通常，可以将车道确定为车道标记和/或道路一侧与车道标记之间的区域或距离。系统接着可以确定，只要车辆、第二摩托车880在车道的、不在第一摩托车10的路径的一部分、比如一半内，比如摩托车880就处于选定跟随标准、比如目标标准A。因此，可以使用车道细分来辅助确定相对于车道870内的选定车辆的选定目标跟随标准。

在框1140中可选地确定车道之后，在框1142中确定是否检测到车辆或者在摩托车10前向是否检测到目标车辆。如果在框1142未检测到车辆(例如，用雷达传感器350实现)，可以遵循“否”路径1152，以在框1156中发送巡航控制“加”(即，增大速度设定量)或“减”(即，减小速度设定量)信号以实现选定速度。巡航控制(如果包括自适应巡航控制方法1100)可以基于来自流程图1100的输出来实现选定速度。相应地，如果在摩托车10前方感测或检测到不超过一个车辆或没有感测或检测到车辆，则框1156中的输出可以包括选定的加或减巡航控制信号以实现相对于单一车辆(如果检测到)的确定速度和跟随标准、或如果没有检测到车辆则仅实现选定速度。如果检测到不超过一个车辆或没有检测到车辆，则在从框1156发送的信号之后，该方法可以循环至确定框1133：选择开启还是关掉自适应巡航控制。该方法接着可以从此开始，如本文讨论的。

如果检测到车辆，则可以遵循“是”路径1144，以确定如果检测到超过一个车辆、尤其在框1150中在车道内检测到多于一个车辆，则遵循“是”路径1160以调出目标标准并且到框1162。在框1162中调出的目标距离可以是在框1164中的调出的相同标准，但是如果检测到多于一个车辆，则可以调出。相应地，在检测到在车道内或在相对于摩托车10的选定位置处是否存在多于一个车辆之后，过程1100可以在框1170中确定该多于一个车辆中的任一个是否与摩托车10偏离。如上文讨论的，以如图14所示的交错形式，至少一个摩托车、比如第二摩托车880可以与摩托车10偏离距离960。

如果确定没有摩托车偏离，则可以遵循“否”路径1174，并且可以遵循输出或信号框1176以实现或发送巡航控制信号，从而在框1176中实现距最靠近车辆的目标标准B。类似地，如果没有检测到第二车辆，则可以遵循“否”路径1177从确定框1150到发送信号框1176。在框1176中发送巡航控制信号之后，可以遵循环路路径1204以从起始框1104重新开始方法1100、和/或到确定框1133以确定选择开启还是关掉自适应巡航控制。基于该选择，方法1100可以从此继续，如本文讨论的。

如图15所示，即使检测到多于一个车辆，则目标跟随标准可以实现或者相对于最靠近车辆、比如第二摩托车880选择，以维持或实现标准1000。再次，在可以实现选定距离1000(可以与图14所示的距离901相同)，并且系统可以在框1150中继续接收关于在车道内是否存在多于一个车辆的输入、并且在框1170中进一步确定这些车辆是否偏离。另外，可以使用摩托车10的倾斜角来辅助确定摩托车10是否在转弯或弯道内，并且如果是，则从确定是否要检测第二车辆切换为单一。如上文指出的，交错的摩托车骑乘形式总体上沿弯道移动成一列纵队。可以确定要在选定方向上转动大于选定量的倾斜角(例如，在选定方向上的约10度)。

如果在框1170中确定车辆偏离，则遵循“是”路径1180至双确定框1190，以测量距第一车辆880的跟随距离(可以是目标标准A)以及测量距第二车辆884的距离(可以是目标标准B)。同样，应理解的是，第一摩托车880和第二摩托车884机器相应的目标标准对于流程图1100的当前讨论和展示仅是示例性的。然而，一旦测量到来自第一摩托车880和第二摩托车884的相应标准，就可以将它们与目标标准A和目标标准B进行比较。因此，可以将框1190的测量标准输入至确定框1194，以在框1194中确定第一车辆或摩托车880是否比目标标准更靠近。如果第一车辆、比如第一摩托车880比目标标准A更靠近，则可以遵循“是”路径1196以在框1200中发送巡航控制减命令。该巡航控制减命令可以以选定的量(比如速度减小1mph、2mph或任何适合的速度减少)将减信号减慢或发送至巡航控制系统。速度变化可以由于比如通过ECU 272改变发动机速度来实现。另外，或除此之外，巡航控制减信号可以作为反馈提供给骑乘者200(比如面板150上的指示)，以减慢来实现预选定目标标准，并且不改变发动机40。在框1200中发送的巡航控制减信号可以是实现选定的目标标准A的任何适合数量的减信号。

如果第一车辆不比目标距离A更接近，则可以遵循“否”路径1208从确定框1194到确定框1214，以在框1214中确定第二车辆、比如第三摩托车884是否比目标距离B更接近。类似地，在框1200中发送巡航控制减信号之后，该方法可以继续确定框1214。如果第二车辆、比如第三摩托车884比目标标准B更接近，则可以遵循“是”路径1220以在框1221中以上文讨论的方式发送减巡航控制，直至实现目标标准B。在框1221中发送巡航减之后，方法1100可以跟随环路1204至确定框1133。接着，方法1100可以如本文讨论的进行。

如果第二汽车或车辆不比目标距离B更接近，则可以遵循“否”路径1228至确定框1229，以确定当前速度是否大于设定速度。在框1132或1135中，可以通过将所确定的当前速度与设定速度进行比较(比如通过ECU中的处理器执行指令)来进行确定。如果确定当前速度大于设定速度，则遵循“是”路径1229a，以在框1230中发送巡航控制减信号来实现设定速度。一旦发送巡航控制信号，该方法接着可以沿着路径1204和环路进行到确定框1133，如本文讨论的。

如果在框1229中确定当前速度小于(例如，不大于)设定速度，则可以遵循“否”路径1229b到确定框1232：第二摩托车880或第三摩托车884是否处于相应的目标标准A和B。如果第二摩托车880和第三摩托车884处于相应的标准A和B，则可以遵循“是”路径1236到维持速度框1238。维持速度框1238可以不发送加或减巡航控制信号，并且可以遵循环路1204到确定框1133，并且方法1100可以如本文讨论的进行。

然而，如果摩托车10与第二摩托车880或第三摩托车884之间的目标标准没有实现或小于目标标准(例如，更短的距离或更少的时间)，则可以遵循“否”路径1242。“否”路径1242可以进行到确定框1243以首先确定设定初始速度(即，框1132)被满足。

如果当前速度等于或小于设定初始速度，则可以遵循“是”路径1244，以在框1246中发送巡航控制加信号。该巡航控制加信号可以是将摩托车10的速度增大至从框1132或框1135调出的设定速度的适合信号。在框1246中发送巡航控制加信号之后，可以进入环路过程1204以返回至框1133，并且方法1100可以从此进行，如本文讨论的。

如果在框1135中确定当前速度不小于(即，大于)初始设定速度1132或保存速度，则可以遵循“否”路径1245以在框1238中发送巡航控制减命令和/或巡航控制维持速度，从而减慢或维持摩托车10的速度。一旦已经向自适应巡航控制系统发送适合的信号，则方法1100可以从进入环路过程1204，即，从框1238到框1133，如上文讨论的。

如上文讨论的，如果摩托车10太接近任何相应的车辆、比如第二摩托车880或第三摩托车884，则流程图1100可以在框1200、1230中产生巡航控制减命令。相应地，仅可以在确定摩托车10距离前向摩托车(还被称为目标或系统识别的前向摩托车)太远(例如，距离或时间大于选定目标标准)时，在框1246中发送巡航控制加命令。

同样，发送巡航控制加信号可以包括向骑乘者200提供增大速度以实现预选定(即，目标)距离的指示、比如面板150和/或显示器160上的视觉指示。该信号还可以是自动增大摩托车10的速度、比如发送至ECU以操作节气门控制件的选定信号。然而，在框1246中发送巡航命令加命令之后，可以跟随环路路径以从起始1104再次开启方法。

如上文讨论的，在摩托车10中，可以包括多个传感器，比如传感器350和传感器250。然而，应理解的是，可以提供额外的传感器来获取与摩托车10有关的额外的环境信息。例如，两个或更多个雷达组件可以与摩托车10的长轴10l成相对角度来定向。这些额外的雷达组件或选定的传感器组件可以提供关于在摩托车10(例如，外部)环境中的物体的位置、速度等的额外或冗余信息。

相应地，摩托车10可以包括1100所展示的智能或自适应巡航控制方法或过程，以实现摩托车10与在第一摩托车10前向的车辆、比如相应摩托车(包括第二摩托车880、和第三摩托车884)之间的目标跟随标准。

发送各个巡航控制信号可以包括向骑乘者200发送减慢或增大速度的指示。这样的指示可以包括显示器160和/或灯的视觉指示。另外，触觉反馈系统450可以提供另外的指示。并且，ADC可以进一步具有限制，其中当摩托车10处于选定档位时，可以将摩托车的自动减慢至选定速度，但是当需要更慢的速度但是摩托车档位太高时向骑乘者200提供指示。例如，方法1100中的ADC确定，摩托车10应减慢至小于20mph，但是摩托车处于4档。在这样的情况下，可以向骑乘者200发送指示，以手动地换挡且减慢摩托车10，而不是ADC比如通过减慢发动机来自动减慢摩托车。

图16A和图16B展示了根据多个不同的实施例的用于自适应巡航控制系统控制摩托车10的速度的过程或方法1100。图16A和图16B中展示的过程1100的巡航控制或自适应巡航控制可以被增强或适配成包括图17展示的剪切或预环路序列1300。例如，方法1300可以在执行框1133之前在环路1204中插入或从存储器中读出，其中该方法被编码为被选定处理器执行的指令。然而，应理解的是，过程1300还可以是独立于方法1100的单独过程。

在选定过程1300中，可以在向摩托车10的巡航控制系统发送增大速度或巡航控制加信号以增加摩托车10的速度之前，可选地选择执行额外的确定或考虑。如图16A所示，如果比如从框1246发送了巡航加或增大巡航速度信号，则该信号可以进入旋转环路或确定1300中，如图17所示。因此，过程1300可操作来在框1310中确定摩托车是否正在以一定速度转弯或已经处于等于或大于阈值的倾斜角。例如，IMU 650和/或倾斜角传感器600可以提供可以用于确定摩托车是否在转弯倾斜或在弯道中的输入或信号。另外，如上文讨论的，可以使各个倾斜角系统来辅助并确定摩托车10的倾斜角。如果摩托车以大于选定阈值的角度(比如相对于道路表面从竖直方向约大于10度)倾斜，则摩托车10的巡航控制系统可以用于确定摩托车10在倾斜或在弯道中。另外，可以使用车把转动量和/或倾斜度确定系统(例如，IMU 650或传感器600)确定的角度来确定摩托车10倾斜和/或在弯道中。并且，可以确定在倾斜时进一步访问摩托车10的速度。例如，如果速度大于约5mph，则可以确定，摩托车以选定速度或大于选定阈值速度进行转弯或者在弯道中。

如果确定摩托车在以选定速度拐弯或转弯，则可以遵循“是”路径1314，并且在框1320中，不向巡航控制发送(例如，阻挡或终止)增大速度或巡航控制加信号。通过在框1320中不向巡航控制发送增大速度信号，摩托车10的速度可以通过骑乘者200手动地维持或选择。这可以辅助确保，将摩托车在弯道中的速度以选定速度维持。其还可以用于确保，不向巡航控制发送任何类型的变化速度，使得维持选定速度以辅助在拐弯或倾斜程序期间维持摩托车10的平衡与控制。

例如，在操作摩托车10时，骑乘者200可以选择以选定速度在选定弯道上拐弯。然而，如果摩托车在弯道中并且自适应巡航控制过程1100确定摩托车应增大或减小速度，则骑乘者200在拐弯时可能不期望或选择改变摩托车的速度。因此，自适应巡航控制1100可以应用可选过程1300，以使骑乘者200比如手动地以该速度维持摩托车10的速度。

如果在框1310中，确定摩托车没有倾斜和/或拐弯，则可以遵循“否”路径1330。如果遵循“否”路径1330，则在框1334中，可以向自适应巡航控制发送或传送改变速度的命令。相应地，如果确定摩托车没有以等于或大于选定阈值角倾斜、和/或未在拐弯，则可以如上文讨论的，比如在过程1100中向巡航控制发送改变速度命令。

相应地，可以使用选定的倾斜和/或拐弯过程1300来辅助在拐弯和/或倾斜时实现摩托车10的选定稳定性。因此，可选的过程1300可以用于确保，摩托车10在转弯和/或在弯道中操纵期间以稳定且选定的速度维持，并且实现了摩托车10的稳定性和信心。

已经出于说明和描述的目的提供了对实施例的前述描述。其并不旨在是穷尽的或是限制本披露。具体实施例的单独的要素和特征通常并不局限于该具体实施例，而是在适用时是可互换的、并且可以用在甚至并未明确示出或描述的选定实施例中。也可以用多种方式来对其加以变化。这种变化并不被视作是脱离了本披露，并且所有这种修改都旨在包括在本披露的范围内。

提供了示例性实施例，使得本披露将是透彻的，并将本发明的范围充分传达给本领域技术人员。阐述了许多特定细节，比如特定部件、装置和方法的示例，以提供对本披露的实施例的透彻理解。对于本领域技术人员而言将明显的是，不需要采用具体细节，可以以许多不同形式来实施示例性实施例，并且都不应当将其解释为限制本披露的范围。在一些示例性实施例中，没有详细描述公知的过程、公知的装置结构以及公知的技术。

本文使用的术语仅出于描述特定示例实施例的目的，而不旨在是限制性的。如本文使用的，单数形式的“一”、“一个”和“该”也可以旨在包括复数形式，除非上下文另外明确指出。

Claims (30)

1.一种两轮式或三轮式机动化车辆组件，包括：

车架组件，该车架组件具有前部分和后部分；

第一车轮组件，该第一车轮组件可旋转地安装至该车架组件上以在该前部分附近支撑该车架组件；

第二车轮组件，该第二车轮组件可旋转地安装至该车架组件上以在该后部分附近支撑该车架组件；

发动机，该发动机由该车架支撑并且被配置用于驱动该第一车轮组件或该第二车轮组件中的至少一个；

面向后传感器组件，其中，该面向后传感器组件被配置成感测该第二车轮组件之外的物体；以及

反馈系统，该反馈系统可操作来提供该物体在该第二车轮组件的选定距离内的反馈。

2.如权利要求1所述的两轮式机动化车辆组件，其中，该面向后传感器组件是雷达组件，该雷达组件可操作来发射和接收反射的雷达信号。

3.如权利要求1所述的轮式机动化车辆组件，其中，该面向后传感器组件是雷达组件、激光雷达组件、超声组件或其组合中的至少一者。

4.如权利要求1所述的两轮式机动化车辆组件，进一步包括：

处理器组件，该处理器组件被配置成执行以下指令：

从该面向后传感器接收输入；

确定在距该车架组件第一距离的区域内是否存在物体；以及

如果确定在该第一距离内存在物体，则生成信号。

5.如权利要求4所述的两轮式机动化车辆组件，进一步包括：

外部通知系统，该外部通知系统被配置成通知该物体；

其中，当该处理器组件生成该信号时，该外部通知系统自动启用。

6.如权利要求5所述的两轮式机动化车辆组件，其中，该外部通知系统包括扬声器、灯或其组合中的至少一者。

7.如权利要求4所述的轮式机动化车辆组件，进一步包括：

显示装置，当该骑乘者面向该前部分时，骑乘者能看到该显示装置；

相机，该相机被配置成具有该区域的视野；

其中，当该处理器组件产生该信号时，该显示装置自动显示该视野。

8.如权利要求7所述的轮式机动化车辆组件，其中，该相机包括具有该区域的第一部分的第一视野的第一相机和具有该区域的第二部分的第二视野的第二相机；

其中，该处理器组件被配置成执行以下其他指令：

确定在该区域的第一部分或该区域的第二部分中的一者中是否存在物体；

基于在该第一部分或该第二部分中存在物体来生成信号；

其中，该显示装置可操作来显示选定的该第一视野或该第二视野中的一者。

9.如权利要求8所述的轮式机动化车辆组件，其中，该显示装置被配置成同时显示该第一视野和该第二视野二者。

10.如权利要求4所述的轮式机动化车辆组件，进一步包括：

座椅组件；以及

该座椅组件内的触觉反馈组件，其中，该触觉反馈组件包括马达，以产生通过该座椅组件被骑乘者感受到的振动；

其中，当该处理器组件生成该信号时产生该振动。

11.一种两轮式或三轮式机动化车辆组件，包括：

车架组件，该车架组件具有前部分和后部分；

第一车轮组件，该第一车轮组件可旋转地安装至该车架组件上以在该前部分附近支撑该车架组件；

第二车轮组件，该第二车轮组件可旋转地安装至该车架组件上以在该后部分附近支撑该车架组件；

发动机，该发动机由该车架支撑并且被配置用于驱动该第一车轮组件或该第二车轮组件中的至少一个；以及

传感器组件，该传感器组件被配置成感测在距该车架组件第一选定距离的第一区域内的物体。

12.如权利要求11所述的轮式机动化车辆组件，进一步包括：

通知系统，该通知系统可操作来提供该物体在该第一选定距离内的通知。

13.如权利要求12所述的轮式机动化组件，进一步包括：

相机，该相机被配置成具有该第一区域的视野；以及

显示装置，该显示装置可操作来选择性地显示该视野。

14.如权利要求12所述的轮式机动化车辆组件，其中，该通知包括视觉通知、触觉通知或听觉通知中的至少一者。

15.如权利要求12所述的轮式机动化车辆组件，其中，该传感器组件可操作来感测在距该车架组件第二选定距离的第二区域内的物体；

其中，该第二距离大于该第一距离。

16.如权利要求15所述的轮式机动化车辆组件，进一步包括：

处理器组件，该处理器组件被配置成执行以下指令：

从该传感器组件接收输入；

确定在距该车架组件第一距离的第一区域内是否存在物体；以及

如果确定在该第一距离内存在物体，则生成信号。

17.如权利要求16所述的轮式机动化车辆组件，其中，该相机包括左侧相机和右侧相机；

其中，该第一区域是该车架组件的左侧区域或该车架组件的右侧区域中的一者；

其中，该处理器组件被配置成执行以下其他指令：

基于该生成的信号，来确定该物体被确定成存在于该右侧区域还是该左侧区域内；

如果该物体在该左侧区域内，则用该显示装置显示该左侧相机的视野；以及

如果该物体在该右侧区域内，则用该显示装置显示该右侧相机的视野。

18.如权利要求16所述的轮式机动化车辆组件，进一步包括：

安装至该车架组件上的座椅组件，

其中，该通知系统包括骑乘者触觉反馈组件，该骑乘者触觉反馈组件包括安装在该座椅组件中的右侧马达和安装在该座椅组件中的左侧马达；

其中，该第一区域是该车架组件的左侧区域或该车架组件的右侧区域中的一者；

其中，该处理器组件被配置成执行以下其他指令：

基于该生成的信号，来确定该物体被确定成存在于该右侧区域还是该左侧区域内；

如果该物体在该左侧区域内，则对该左侧马达组件供电；以及

如果该物体在该右侧区域内，则对该右侧马达组件供电。

19.如权利要求16所述的轮式机动化车辆组件，进一步包括：

安装至该车架组件的座椅组件，

其中，该通知系统包括骑乘者触觉反馈组件，该骑乘者触觉反馈组件包括安装在该座椅组件中的前向马达和安装在该座椅组件中的后向马达；

其中，该第一区域是该车架组件的前向区域或该车架组件的后向区域中的一者；

其中，该处理器组件被配置成执行以下其他指令：

基于该生成的信号，来确定该物体被确定成存在于该前向区域还是该后向区域内；

如果该物体在该前向区域内，则对该前向马达组件供电；以及

如果该物体在该后向区域内，则对该后向马达组件供电。

20.如权利要求16所述的轮式机动化车辆组件，进一步包括：

其中，该通知系统包括外部驾驶员通知部分，用于用以下中的至少一项来通知周围驾驶员：(i)操作安装至该车架组件的至少一个灯；或者(ii)从该声音发生器发出听觉信号；

其中，该处理器组件被配置成执行其他指令，以基于该生成的信号来操作该外部通知部分。

21.一种从两轮式或三轮式机动化车辆组件提供通知的方法，包括：

用传感器感测该轮式机动化车辆组件周围的环境；

从该传感器接收关于该环境的信号；

确定该环境中的物体相对于该轮式机动化车辆组件的速度或位置中的至少一者；以及

基于所确定的该环境中的物体相对于该轮式机动化车辆组件的速度或位置中的至少一者来提供输出。

22.根据权利要求21所述的方法，其中，提供该输出包括提供骑乘者通知。

23.根据权利要求22所述的方法，其中，提供该骑乘者通知包括：

基于所确定的该环境中的物体的位置，来选择安装至该轮式机动化车辆组件的相机；以及

用显示装置显示通过该选定相机获取的图像。

24.根据权利要求22所述的方法，其中，提供该骑乘者通知包括：

基于所确定的该环境中的物体的位置，来选择对该轮式机动化车辆组件的骑乘者的触觉反馈；以及

向该骑乘者提供该选定的触觉反馈以指示该物体的位置。

25.根据权利要求22所述的方法，其中，提供该骑乘者通知包括：

基于所确定的该环境中的物体的位置，来选择骑乘者反馈；以及

向骑乘者提供该选定的骑乘者反馈以指示该物体的位置。

26.根据权利要求21所述的方法，其中，提供该输出包括提供物体操作者通知。

27.根据权利要求26所述的方法，其中，提供该物体操作者通知包括：

基于所确定的该环境中的物体相对于该轮式机动化车辆组件的速度或位置中的至少一者来确定向物体操作者提供通知；

其中，该提供的通知包括听觉输出或视觉输出中的至少一者。

28.一种向两轮式或三轮式机动化车辆组件的骑乘者提供通知的方法，包括：

从该骑乘者接收该轮式机动化车辆组件的预期移动方向的输入；

选择相机以提供该预期移动方向的图像；以及

用显示装置来显示该选定相机以该骑乘者的前向视野获得的图像。

29.如权利要求28所述的方法，进一步包括：

提供安装至该轮式机动化车辆组件的相机。

30.如权利要求29所述的方法，进一步包括：

提供处理器系统，该处理器系统被配置成执行对该选定相机的指令并且显示该图像。

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