JP2009204592A - 車両における障害物検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両に搭載する障害物検出装置の個数を減らすことができる技術を提供することを課題とする。
【解決手段】障害物検出装置30は、障害物を検出するためにビーム31を発射するビーム発射部32と、障害物によって反射された反射ビーム33を受信するビーム受信部34と、ビーム発射部32及びビーム受信部34を制御すると共にビーム受信部34で受信した情報に基づいて障害物の有無を判定する制御部35と、制御部35からの指示に基づいてビーム発射部32の発射軸36に直交する軸37廻りにビーム発射部32及びビーム受信部34を矢印(1)のように回転させる回転機構40を備えている。
【効果】ビーム発射部及びビーム受信部を回転させるようにしたので、広範囲を1個のビーム発射部及びビーム受信部でカバーすることができる。
【選択図】図2
【解決手段】障害物検出装置30は、障害物を検出するためにビーム31を発射するビーム発射部32と、障害物によって反射された反射ビーム33を受信するビーム受信部34と、ビーム発射部32及びビーム受信部34を制御すると共にビーム受信部34で受信した情報に基づいて障害物の有無を判定する制御部35と、制御部35からの指示に基づいてビーム発射部32の発射軸36に直交する軸37廻りにビーム発射部32及びビーム受信部34を矢印(1)のように回転させる回転機構40を備えている。
【効果】ビーム発射部及びビーム受信部を回転させるようにしたので、広範囲を1個のビーム発射部及びビーム受信部でカバーすることができる。
【選択図】図2
Description
本発明は、車両に搭載される障害物検出装置の改良に関する。
車両に搭載される障害物検出装置には各種のものが提案されている(例えば、特許文献1参照。)。
特許第2711837号公報(第4図、第3頁)
特許文献1の第4図に、前輪2(公報に記載されている符号)及び左右の後輪5a、5bを備えた車両(三輪車両)の平面図が示されている。さらに、前輪2の近傍には、中央の障害物検知手段30a、左側の障害物検知手段30b、右側の障害物検知手段30cが各々配置されている。そして、特許文献1の第3頁左欄第12行〜第15行には「障害物が車両の中心線の左右いずれかの側にあるかを判定し、障害物があると認識された側の逆の方向に車両の方位を変え、・・・以下略・・・」と記載されている。
そのためには、中央、左、右の3個の障害物検知手段30a、30b、30cが必要となる。
そのためには、中央、左、右の3個の障害物検知手段30a、30b、30cが必要となる。
このように複数個の障害物検出装置30a、30b、30cを設けることは、障害物の検知精度の向上という観点では好ましいが、自動二輪車などのように備品の配置スペースに制限がある小型の車両においては、障害物検出装置の個数を減らすことが望まれる。
本発明は、障害物検出装置の個数を減らすことができる技術を提供することを課題とする。
請求項1に係る発明は、障害物を検出するためにビームを発射するビーム発射部と、障害物によって反射された反射ビームを受信するビーム受信部と、前記ビーム発射部及びビーム受信部を制御すると共にビーム受信部で受信した情報に基づいて障害物の有無を判定する制御部と、を備えた車両における障害物検出装置において、
前記車両に設けられ、前記制御部からの指示に基づいて前記ビーム発射部の発射軸に直交する軸廻りに前記ビーム発射部及びビーム受信部を回転させる回転機構を備えていることを特徴とする。
前記車両に設けられ、前記制御部からの指示に基づいて前記ビーム発射部の発射軸に直交する軸廻りに前記ビーム発射部及びビーム受信部を回転させる回転機構を備えていることを特徴とする。
請求項2に係る発明は、車両に設けられビームを発射するビーム発射部と、車両に設けられ障害物によって発射された反射ビームを受信するビーム受信部と、前記ビーム発射部及びビーム受信部を制御すると共にビーム受信部で受信した情報に基づいて障害物の有無を判定する制御部と、を備えた車両における障害物検出装置において、
前記ビーム発射部で発射されたビームを反射して前記障害物へ向かわせると共に障害物によって反射された反射ビームを反射してビーム受信部へ向かわせる反射部と、
前記車両に設けられ、前記制御部からの指示に基づいて前記ビーム発射部の発射軸廻りに前記反射部を回転させる回転機構と、を備えていることを特徴とする。
前記ビーム発射部で発射されたビームを反射して前記障害物へ向かわせると共に障害物によって反射された反射ビームを反射してビーム受信部へ向かわせる反射部と、
前記車両に設けられ、前記制御部からの指示に基づいて前記ビーム発射部の発射軸廻りに前記反射部を回転させる回転機構と、を備えていることを特徴とする。
請求項3に係る発明では、ビーム発射部、ビーム受信部及び回転機構は、乗員の後方に配置されていることを特徴とする。
請求項4に係る発明は、回転機構の回転角度中に、非検出領域を設けたことを特徴とする。
請求項5に係る発明は、障害物の有無及び位置を乗員に知らせる乗員用表示部が設けられていることを特徴とする。
請求項6に係る発明は、自分の車両に後続の車両が接近していることを表示するとともに、後続の車両へ注意を促す後続車用表示部が、車両の後部に設けられていることを特徴とする。
請求項7に係る発明では、ビームは、超音波又はレーダー波であることを特徴とする。
請求項8に係る発明では、車両は、自動二輪車又は鞍乗り型車両であることを特徴とする。
請求項1に係る発明では、車両に設けた回転機構で、ビーム発射部及びビーム受信部を回転させるようにした。回転させるため、広範囲を1個のビーム発射部及びビーム受信部でカバーすることができる。
したがって、請求項1によれば、障害物検出装置の個数を減らすことができる技術を提供することができる。
したがって、請求項1によれば、障害物検出装置の個数を減らすことができる技術を提供することができる。
請求項2に係る発明では、回転機構で反射部を回転させるようにした。すなわち、ビーム発射部及びビーム受信部は回転させないで、反射部を回転させる。このことにより、広範囲を1個のビーム発射部及びビーム受信部でカバーすることができる。
したがって、請求項2によれば、障害物検出装置の個数を減らすことができる技術を提供することができる。
したがって、請求項2によれば、障害物検出装置の個数を減らすことができる技術を提供することができる。
請求項3に係る発明では、ビーム発射部、ビーム受信部及び回転機構を、乗員の後方に配置した。本発明によれば、通常、乗員が確認することが難しい後方の障害物を、より確実に検知することができる。
請求項4に係る発明は、回転機構の回転角度中に、非検出領域を設けた。回転させることで検知エリアが拡大する反面、乗員を検出してしまう。本発明によれば、回転機構の回転角度中に、非検出領域を設けたので、障害物検出装置が乗員を誤まって検出する心配はない。
請求項5に係る発明は、障害物の有無及び位置を乗員に知らせる乗員用表示部が設けられている。乗員は乗員用表示部を見るだけで、障害物の有無や位置を認識することができる。
請求項6に係る発明は、自分の車両に後続の車両が接近していることを表示することによって後続の車両へ注意を促す後続車用表示部が、車両の後部に設けられている。後続の車両に「接近注意」などを認識させることができる。
請求項7に係る発明では、ビームは、超音波又はレーダー波とした。超音波やレーダー波は電波の指向性に優れている。
請求項8に係る発明では、車両は、自動二輪車又は鞍乗り型車両とした。四輪車などに比較して、自動二輪車や鞍乗り型車両は、備品の配置スペースに制限がある。この様な小型の車両に特に本発明は有用である。
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図1は本発明に係る障害物検出装置を備えている車両の左側面図であり、車両としての自動二輪車10は、車体フレーム11の前部にヘッドパイプ12を備え、このヘッドパイプ12にフロントフォーク13を備え、このフロントフォーク13の上部にハンドル14を備えると共に下部に前輪15を備え、車体フレーム11の後部からスイングアーム16を延ばし、このスイングアーム16の後部に後輪17を備え、車体フレーム11の中央下部に後輪17を駆動するエンジン18を備え、車体フレーム11上に前から後へ燃料タンク19、乗員シート21、リヤカウル22を備え、ヘッドパイプ12の前に前照灯23を備え、この前照灯23の上にメータパネル24を備えている小型の車両である。
図1は本発明に係る障害物検出装置を備えている車両の左側面図であり、車両としての自動二輪車10は、車体フレーム11の前部にヘッドパイプ12を備え、このヘッドパイプ12にフロントフォーク13を備え、このフロントフォーク13の上部にハンドル14を備えると共に下部に前輪15を備え、車体フレーム11の後部からスイングアーム16を延ばし、このスイングアーム16の後部に後輪17を備え、車体フレーム11の中央下部に後輪17を駆動するエンジン18を備え、車体フレーム11上に前から後へ燃料タンク19、乗員シート21、リヤカウル22を備え、ヘッドパイプ12の前に前照灯23を備え、この前照灯23の上にメータパネル24を備えている小型の車両である。
そして、乗員シート21の後方位置にて、リヤカウル22に、本発明の障害物検出装置30の要部が搭載されている。
この障害物検出装置30の詳細を説明する。
図2は本発明に係る障害物検出装置の構成図であり、障害物検出装置30は、障害物を検出するためにビーム31を発射するビーム発射部32と、障害物によって反射された反射ビーム33を受信するビーム受信部34と、ビーム発射部32及びビーム受信部34を制御すると共にビーム受信部34で受信した情報に基づいて障害物の有無を判定する制御部35と、制御部35からの指示に基づいてビーム発射部32の発射軸36に直交する軸37廻りにビーム発射部32及びビーム受信部34を矢印(1)のように回転させる回転機構40を備えていることを特徴とする。
この障害物検出装置30の詳細を説明する。
図2は本発明に係る障害物検出装置の構成図であり、障害物検出装置30は、障害物を検出するためにビーム31を発射するビーム発射部32と、障害物によって反射された反射ビーム33を受信するビーム受信部34と、ビーム発射部32及びビーム受信部34を制御すると共にビーム受信部34で受信した情報に基づいて障害物の有無を判定する制御部35と、制御部35からの指示に基づいてビーム発射部32の発射軸36に直交する軸37廻りにビーム発射部32及びビーム受信部34を矢印(1)のように回転させる回転機構40を備えていることを特徴とする。
ビーム31は、超音波が好適であるが、ミリ波やレーダー波でも良い。
回転機構40は、例えば、ビーム発射部32及びビーム受信部34が収められている筐体41を支える支持台42と、この支持台42から下方へ延びている回転軸43と、この回転軸43に設けられている複数個のスリップリング44と、回転軸43の途中に設けられている従動ギヤ45と、この従動ギヤ45を駆動する駆動ギヤ46と、この駆動ギヤ46を回す駆動モータ47と、回転軸43の下端に設けられ回転軸43の回転角度を検出する回転角センサ48と、複数個のスリップリング44に各々摺接する複数個のブラシ49と、これらのブラシ49を支えるブラシホルダ51と、これらの要素を一括して収納するケース52とからなる。
回転機構40は、例えば、ビーム発射部32及びビーム受信部34が収められている筐体41を支える支持台42と、この支持台42から下方へ延びている回転軸43と、この回転軸43に設けられている複数個のスリップリング44と、回転軸43の途中に設けられている従動ギヤ45と、この従動ギヤ45を駆動する駆動ギヤ46と、この駆動ギヤ46を回す駆動モータ47と、回転軸43の下端に設けられ回転軸43の回転角度を検出する回転角センサ48と、複数個のスリップリング44に各々摺接する複数個のブラシ49と、これらのブラシ49を支えるブラシホルダ51と、これらの要素を一括して収納するケース52とからなる。
制御部35は、スリップリング44及びブラシ49を介してビーム発射部32へ情報を送り、ビーム受信部34から情報を取得するとともに、回転角センサ48からの回転角情報を受ける送受信回路54と、この送受信回路54を介して得られた情報に基づいて障害物の有無を判定する演算回路55と、この演算回路55での演算に基づいて外部へアナウンス指令を発するアナウンス回路56を含む。加えて、制御部35は、モータドライバ57を介して駆動モータ47の回転/停止や回転速度を制御する役割を果たす。
このような制御部35は、ケース52に収納する必要はなく、車両の適当な部位に配置することができる。
このような制御部35は、ケース52に収納する必要はなく、車両の適当な部位に配置することができる。
アナウンス回路56からのアナウンス情報は、例えば、乗員用表示部70や後続車用表示部75に伝えられる。
図3は図1の3矢視図であり、メータパネル24には、速度計61、距離計62、回転計63、ボタン類64及びメータバイザー65が設けられており、加えて、速度計61と回転計63の間に縦長の乗員用表示部70が設けられている。
図3は図1の3矢視図であり、メータパネル24には、速度計61、距離計62、回転計63、ボタン類64及びメータバイザー65が設けられており、加えて、速度計61と回転計63の間に縦長の乗員用表示部70が設けられている。
図4は図3の4矢視図であり、乗員用表示部70には、車両マーク71が印され、この車両マーク71の後部を囲うように、複数(実施例では5個)の注意マーク72が配置されている。これらの注意マーク72は液晶で構成され、点灯時発現し、消灯時は殆ど見えなくなる。
図5は図1の5矢視図であり、リヤカウル22からケース52の上部が延びており、このケース52に筐体41が載っているが、この筐体41に干渉しないように、後続車用表示部75が配置されている。この後続車用表示部75は、リヤカウル22の幅に対応する横長のディスプレイが望ましく、2本のステー76、76で支持さえることが望ましい。そして、後続車用表示部75には、点灯時に「接近注意」のような文字を発現させる。
ステー76、76は図1に示すように、乗員シート21の後部に接近して設けることができ、この場合には、同乗者が握るグラブレールを兼ねさせることが可能となる。
ステー76、76は図1に示すように、乗員シート21の後部に接近して設けることができ、この場合には、同乗者が握るグラブレールを兼ねさせることが可能となる。
図6は検出領域と非検出領域とを説明する図であり、車両の後部を上から見たときに、乗員シート21に指向している矢印(2)で示す領域を、非検出領域とし、残りの領域、すなわち乗員シート21から離れている矢印(3)で示す領域を、検出領域とする。ただし、非検出領域を示す角度θ2は、後続車用表示部75の有無や、乗員シート21との距離を考慮して決定すれば良い。
以上の述べた障害物検出装置の作用を次に述べる。
図2において、制御部35は、回転機構40により筐体41を軸37廻りに回転させると共に、筐体41からビーム31を発射させ、反射ビーム33が戻ってきたときにはこれを受けさせる。筐体41が360°回転する間に、図6で矢印(2)で示した不検出領域については、検出情報をカットする、又は演算を行わない。
図2において、制御部35は、回転機構40により筐体41を軸37廻りに回転させると共に、筐体41からビーム31を発射させ、反射ビーム33が戻ってきたときにはこれを受けさせる。筐体41が360°回転する間に、図6で矢印(2)で示した不検出領域については、検出情報をカットする、又は演算を行わない。
自分の車両の右後ろに後続車が迫ってきたケースを例に、以下説明する。
このケースでは後続車に当たって戻ってきた反射ビーム33が、ビーム受信部34に至る。この情報はスリップリング44とブラシ49を介して送受信回路54に瞬時に送られ、演算回路55へ送られる。演算回路55では、回転角センサ48の情報に基づいて後続車の方位を演算する。
そして、方位と後続車有りの2つの情報がアナウンス部56へ送られ、アナウンス部56は、乗員用表示部70及び後続車用表示部75を表示状態にする。
このケースでは後続車に当たって戻ってきた反射ビーム33が、ビーム受信部34に至る。この情報はスリップリング44とブラシ49を介して送受信回路54に瞬時に送られ、演算回路55へ送られる。演算回路55では、回転角センサ48の情報に基づいて後続車の方位を演算する。
そして、方位と後続車有りの2つの情報がアナウンス部56へ送られ、アナウンス部56は、乗員用表示部70及び後続車用表示部75を表示状態にする。
すなわち、図4のように乗員用表示部70を表示状態にする。すると、乗員は、自分の右後に後続車が迫っていることを、目視することができる。この表示の際に警報音を加えるようにしても良い。
また、図5に示すように後続車用表示部75を表示状態にすると、後続車の乗員に、車間距離が縮まっていることを認識させることができる。
また、図5に示すように後続車用表示部75を表示状態にすると、後続車の乗員に、車間距離が縮まっていることを認識させることができる。
なお、乗員用表示部70の表示と、後続車用表示部75の表示は同期(同時)/非同期(非同時)の何れであっても良い。すなわち、異なる車間距離で乗員用表示部70の表示と、後続車用表示部75の表示とを、各々独立して設定しても良い。
図4で説明したような5つもの方位を、図2に示す一組のビーム発射部32とビーム受信部34でカバーすることができる。筐体41が1個で済むため、図1に示すように自動二輪車10のリヤカウル22に設けることができる。すなわち、本発明によれば、障害物検出装置10を1個(1組)で済ませることができる。
1個で済ませることができるため、自動二輪車の前部に配置することもできる。前部に配置するには、障害物検出装置30はフロントフェンダに設けることや、前照灯の上又は下に設けることができる。前部に設けた場合には、前方が検出領域で、乗員側が非検出領域になることは言うまでもない。
次に、本発明に係る別実施例及びさらなる別実施例を順に説明する。
図7は図2の別実施例図であり、障害物検出装置30Bは、ビーム31を下向きに発射するビーム発射部32と、障害物によって反射された上向きの反射ビーム33を受信するビーム受信部34と、ビーム発射部32及びビーム受信部34を制御すると共にビーム受信部34で受信した情報に基づいて障害物の有無を判定する制御部35と、ビーム発射部32で発射されたビーム31を反射し、水平ビーム77にして障害物へ向かわせると共に障害物によって反射された水平反射ビーム78を、さらに反射してビーム受信部34へ向かわせる反射部79と、制御部35からの指示に基づいてビーム発射部32の発射軸36廻りに反射部79を回転させる回転機構40Bとを備えていることを特徴とする。
図7は図2の別実施例図であり、障害物検出装置30Bは、ビーム31を下向きに発射するビーム発射部32と、障害物によって反射された上向きの反射ビーム33を受信するビーム受信部34と、ビーム発射部32及びビーム受信部34を制御すると共にビーム受信部34で受信した情報に基づいて障害物の有無を判定する制御部35と、ビーム発射部32で発射されたビーム31を反射し、水平ビーム77にして障害物へ向かわせると共に障害物によって反射された水平反射ビーム78を、さらに反射してビーム受信部34へ向かわせる反射部79と、制御部35からの指示に基づいてビーム発射部32の発射軸36廻りに反射部79を回転させる回転機構40Bとを備えていることを特徴とする。
反射部79はミラーやプリズムが採用できる。ミラーの場合は、平面鏡、凹面鏡、凸面鏡のいずれも採用できる。特に、凹面鏡は、ビームを絞ることができ便利である。
また、回転機構40Bはステッピングモータが好適である。ステッピングモータは制御モータの一種であり、回転角をステップ状に精密に制御することができる。そのため、反射部79を一定の回転角度で正転/逆転を反復させることができる。また、1ステップ当たり、障害物の有無を1回確認(演算)させることができる。
また、回転機構40Bはステッピングモータが好適である。ステッピングモータは制御モータの一種であり、回転角をステップ状に精密に制御することができる。そのため、反射部79を一定の回転角度で正転/逆転を反復させることができる。また、1ステップ当たり、障害物の有無を1回確認(演算)させることができる。
図8は反射部の作動説明図であり、反射部79を矢印(4)のように反復回転(往復回転、正逆回転)させる。この結果、矢印(5)が非検出領域となり、矢印(6)が検出領域となる。非検出領域の角度θ5は、制御部35により、任意に且つ容易に変更することができる。
その他の構成要素は、図2の符号を流用し、詳細な説明は省略する。図2に示したスリップリング44、ブラシ49、回転角センサ48が、図7では不要である。そのため、障害物検出装置30Bは、部品点数が少なくなり、コストダウンが容易に図れる。
図9は図2のさらなる別実施例図であり、障害物検出装置30Cは、障害物を検出するためにビーム31を発射するビーム発射部32と、障害物によって反射された反射ビーム33を受信するビーム受信部34と、ビーム発射部32及びビーム受信部34を制御すると共にビーム受信部34で受信した情報に基づいて障害物の有無を判定する制御部35と、制御部35からの指示に基づいてビーム発射部32の発射軸36に直交する軸37廻りにビーム発射部32及びビーム受信部34を矢印(7)のように反復回転させる回転機構40Cを備えていることを特徴とする。
回転機構40Cはステッピングモータが好適である。ステッピングモータは制御モータの一種であり、回転角をステップ状に精密に制御することができる。そのため、筐体41反を一定の回転角度で正転/逆転を反復させることができる。
その他の構成要素は、図2の符号を流用し、詳細な説明は省略する。図2に示したスリップリング44、ブラシ49、回転角センサ48が、図9では不要である。そのため、障害物検出装置30Cは、部品点数が少なくなり、小型化及びコストダウンが容易に図れる。
尚、車両は、実施の形態では自動二輪車としたが、スクータ型二輪車、三輪車、四輪車であっても良く、種類は任意である。
また、障害物は、後続車両の他、駐車車両などの路上障害物、路側のフェンス、立木などを自己の車両にとって障害となるもの(人や動物を含む。)を言う。
また、障害物は、後続車両の他、駐車車両などの路上障害物、路側のフェンス、立木などを自己の車両にとって障害となるもの(人や動物を含む。)を言う。
そして、障害物検出装置は、実施例ではリヤカウルに設けたが、車両上であれば設置場所は任意である。
本発明は、自動二輪車に好適な障害物検出装置である。
10…車両(自動二輪車)、22…リヤカウル、30、30B、30C…車両の障害物検出装置、31…ビーム、32…ビーム発射部、33…反射ビーム、34…ビーム受信部、35…制御部、36…発射軸、37…発射軸に直交する軸、40、40B、40C…回転機構、70…乗員用表示部、75…後続車用表示部、79…反射部。
Claims (8)
- 障害物を検出するためにビームを発射するビーム発射部と、障害物によって反射された反射ビームを受信するビーム受信部と、前記ビーム発射部及びビーム受信部を制御すると共にビーム受信部で受信した情報に基づいて障害物の有無を判定する制御部と、を備えた車両における障害物検出装置において、
前記車両に設けられ、前記制御部からの指示に基づいて前記ビーム発射部の発射軸に直交する軸廻りに前記ビーム発射部及びビーム受信部を回転させる回転機構を備えていることを特徴とする車両における障害物検出装置。 - 車両に設けられビームを発射するビーム発射部と、車両に設けられ障害物によって発射された反射ビームを受信するビーム受信部と、前記ビーム発射部及びビーム受信部を制御すると共にビーム受信部で受信した情報に基づいて障害物の有無を判定する制御部と、を備えた車両における障害物検出装置において、
前記ビーム発射部で発射されたビームを反射して前記障害物へ向かわせると共に障害物によって反射された反射ビームを反射してビーム受信部へ向かわせる反射部と、
前記車両に設けられ、前記制御部からの指示に基づいて前記ビーム発射部の発射軸廻りに前記反射部を回転させる回転機構と、
を備えていることを特徴とする車両における障害物検出装置。 - 前記ビーム発射部、ビーム受信部及び回転機構は、乗員の後方に配置されていることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両における障害物検出装置。
- 前記回転機構の回転角度中に、非検出領域を設けたことを特徴とする請求項1、請求項2又は請求項3記載の車両における障害物検出装置。
- 障害物の有無及び位置を乗員に知らせる乗員用表示部が設けられていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項記載の車両における障害物検出装置。
- 自分の車両に後続の車両が接近していることを表示するとともに、後続の車両へ注意を促す後続車用表示部が、車両の後部に設けられていることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項記載の車両における障害物検出装置。
- 前記ビームは、超音波又はレーダー波であることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項記載の車両における障害物検出装置。
- 前記車両は、自動二輪車又は鞍乗り型車両であることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項記載の車両における障害物検出装置。
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