WO2023195355A1 - 検知システム、検知装置、及び検知装置の設置方法 - Google Patents

Abstract

横断歩道に隣接する第１エリアの上方に設置された第１センサであって、前記第１センサが物体を検知する第１検知対象エリアが前記第１エリアの少なくとも一部を含む前記第１センサと、前記第１エリアの上方に設置された第２センサであって、前記第２センサが物体を検知する第２検知対象エリアが前記横断歩道の少なくとも一部を含み、前記第１センサとは検出特性が異なる前記第２センサと、を備える検知システム。

Description

検知システム、検知装置、及び検知装置の設置方法

　本開示は、検知システム、検知装置、及び検知装置の設置方法に関する。
　本出願は、２０２２年４月８日出願の日本出願第２０２２－０６４２９７号に基づく優先権を主張し、前記日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　道路の交通状況を把握するために、道路上の物体（車両、歩行者等）を検知するセンサが路側に設置されている。路側に設置されるセンサ（路側センサ）として、従来、画像センサ、ミリ波センサ等の種々のセンサが知られている。また近年、検出特性の異なる複数のセンサからなる複合センサを路側センサとして用いることが提案されている。複合センサは、例えば画像センサとミリ波センサとを含む。この複合センサは、画像センサからのセンサデータとミリ波センサからのセンサデータとを統合することで、道路上の物体を検知する際の検知精度を高める。

　このような複合センサを用いた道路センシングシステムが後掲の特許文献１に開示されている。特許文献１の道路センシングシステムは、複数のセンサを用いて道路上の物体を検出する。複数のセンサは、第１の視野を持つレーダセンサ、及び第２の視野を持つカメラ（画像センサ）を含む。複数のセンサは、第１の視野と第２の視野との少なくとも一部が重複する共通視野を持つ。共通視野においては、レーダセンサからのセンサデータとカメラからのセンサデータとが統合される。

　特許文献１の道路センシングシステムは横断歩道を横断する歩行者を検知することが可能に構成されている。各センサは対象の横断歩道を斜め下に見下ろす位置（対象の横断歩道から離れた位置）に設置され、かつ、第１の視野と第２の視野との重複部分である共通視野が横断歩道に位置するように設定されている。道路センシングシステムは、共通視野において横断歩道を横断している歩行者を検知すると、その検知結果を横断歩道に近づいてくる車両に通知する。

米国特許出願公開第２０１８／０３５０２３１号明細書

　本開示のある局面に係る検知システムは、横断歩道に隣接する第１エリアの上方に設置された第１センサであって、第１センサが物体を検知する第１検知対象エリアが第１エリアの少なくとも一部を含む第１センサと、第１エリアの上方に設置された第２センサであって、第２センサが物体を検知する第２検知対象エリアが横断歩道の少なくとも一部を含み、第１センサとは検出特性が異なる第２センサと、を備える。

　本開示の他の局面に係る検知装置は、第１センサと、第１センサとは検出特性が異なる第２センサと、第１センサと第２センサとをユニット化する筐体とを含み、筐体は、横断歩道に隣接する第１エリアに設けられた支持部材に設置され、筐体が支持部材に設置された状態において、第１センサが物体を検知する第１検知対象エリアが第１エリアの少なくとも一部を含み、第２センサが物体を検知する第２検知対象エリアが横断歩道の少なくとも一部を含む。

　本開示のさらに他の局面に係る検知装置の設置方法は、横断歩道に隣接する第１エリアの上方に設けられた支持部材に検知装置を設置する設置方法であって、検知装置は、第１エリアの少なくとも一部を検知対象エリアとする画像センサと、横断歩道を検知対象エリアとするミリ波センサと、画像センサとミリ波センサとをユニット化する筐体と、支持部材に対する筐体の設置角度を調整する設置角度調整装置と、画像センサの撮像方向を調整する撮像方向調整装置とを含み、設置方法は、支持部材に筐体を取り付ける工程と、撮像方向調整装置を作業者が操作することにより、画像センサの撮像方向をミリ波センサの検知方向に合わせる工程と、画像センサからの画像情報に基づいて設置角度調整装置を作業者が操作することにより、ミリ波センサの検知対象エリアが横断歩道の少なくとも一部を含むように、筐体の設置角度を調整する工程と、画像センサからの画像情報に基づいて撮像方向調整装置を作業者が操作することにより、画像センサの検知対象エリアが第１エリアの少なくとも一部を含むように、画像センサの撮像方向を調整する工程とを含む、検知装置の設置方法。

図１は、第１の実施の形態に係る検知システムの全体構成を説明するための図である。 図２は、図１に示す検知システムを説明するための平面図である。 図３は、図１に示す検知システムを説明するための図である。 図４は、図１に示す検知システムを説明するための図である。 図５は、図１に示す検知システムの構成例を示すブロック図である。 図６は、統合処理部の構成例を示すブロック図である。 図７は、図１に示す検知システムにおいて実行されるプログラムの制御構造の一例を示すフローチャートである。 図８は、図７のステップＳ１０００の詳細なフローである。 図９は、図７のステップＳ１０２０の詳細なフローである。 図１０は、図１に示す検知システムの動作の一例を示す図である。 図１１は、図１に示す検知システムの動作の一例を示す図である。 図１２は、比較例の検知システムを説明するための図である。 図１３は、変形例１に係る検知システムを説明するための平面図である。 図１４は、変形例２に係る検知システムを説明するための平面図である。 図１５は、第２の実施の形態に係る検知システムの構成例を示すブロック図である。 図１６は、図１５に示す検知システムを説明するための図である。 図１７は、図１５に示す検知システムにおいて実行されるプログラムの制御構造の一例を示すフローチャートである。 図１８は、第３の実施の形態に係る検知システム（検知装置）の構成例を示す斜視図である。 図１９は、図１８に示す検知システム（検知装置）の構成例を示す側面図である。 図２０は、図１８に示す検知システム（検知装置）の構成例を示すブロック図である。 図２１は、変形例３に係る検知装置の構成例を示すブロック図である。 図２２は、変形例４に係る検知装置の構成例を示すブロック図である。 図２３は、第４の実施の形態に係る検知システム（検知装置）の構成例を示す斜視図である。 図２４は、図２３に示す検知システム（検知装置）の構成例を示す側面図である。 図２５は、図２３に示す検知システム（検知装置）の構成例を示すブロック図である。 図２６は、撮像方向調整装置の構成例を示すブロック図である。 図２７は、設置角度調整装置の構成例を示すブロック図である。 図２８は、図２３に示す検知システム（検知装置）と通信する端末装置の一例を示す図である。 図２９は、図２３に示す検知装置の設置・調整の工程を示すシーケンス図である。 図３０は、第５の実施の形態に係る検知システムを説明するための図である。 図３１は、図３０に示す検知システムを説明するための図である。 図３２は、図３０に示す検知システムにおいて実行されるプログラムの制御構造の一例を示すフローチャートである。 図３３は、検知システムの他の構成例を説明するための図である。 図３４は、検知システムのさらに他の構成例を説明するための図である。

［本開示が解決しようとする課題］
　特許文献１の道路センシングシステムでは、上記のように、各センサが対象の横断歩道を斜め下に見下ろす位置に設置される。しかし、そのような位置に、センサを支持するための既設の支持部材（ポール等）があるとは限らない。さらに、横断歩道の周辺の歩行者待機エリア（以下、単に「待機エリア」と呼ぶ。）まで検知エリアを拡張しようとすると、それに応じてセンサの設置位置を変える必要がある。その場合、既設の支持部材に各センサを設置することが益々困難になる。このような場合、センサを設置するための支持部材を新設しなければならない。支持部材を新設するとなると、そのための工事費用が別途発生する。そのため、費用負担が大きくなる。

　通常、待機エリア近辺には歩行者用の信号灯器柱が設けられている。この信号灯器柱をセンサの設置に利用できれば費用負担の増加を抑制できる。しかし、特許文献１の道路センシングシステムは、横断歩道の歩行者を共通視野にて検知するために各センサの設置位置が制約される。そのため、既設の信号灯器柱を各センサの設置に利用するのが困難である。

　本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、本開示の１つの目的は、センサの設置自由度が高く、より広いエリアを検知可能な検知システム、及び検知装置を提供することである。

　本開示のもう１つの目的は、設置自由度が高く、より広いエリアを検知可能な検知装置の設置方法を提供することである。

［本開示の効果］
　本開示によれば、センサの設置自由度が高く、より広いエリアを検知可能な検知システム、及び検知装置を提供できる。本開示によればさらに、設置自由度が高く、より広いエリアを検知可能な検知装置の設置方法を提供できる。

［本開示の実施形態の概要］
　本開示の好適な実施形態を列記して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組合せてもよい。

　（１）本開示の第１の局面に係る検知システムは、横断歩道に隣接する第１エリアの上方に設置された第１センサであって、第１センサが物体を検知する第１検知対象エリアが第１エリアの少なくとも一部を含む第１センサと、第１エリアの上方に設置された第２センサであって、第２センサが物体を検知する第２検知対象エリアが横断歩道の少なくとも一部を含み、第１センサとは検出特性が異なる第２センサと、を備える。

　第１センサは、横断歩道に隣接する第１エリアの少なくとも一部を含むエリアを検知対象エリアとする。第２センサは、横断歩道の少なくとも一部を検知対象エリアとする。これにより、第１センサを横断歩道の近くに設置できるとともに、第２センサを第１センサの近くに設置できる。したがって、従来、設置が困難であった横断歩道の近くに第１センサ及び第２センサを設置できる。すなわち、各センサの設置自由度を高めることができる。各センサの設置自由度を高めることによって、既設の支持部材を各センサの設置に利用し易くできるので、支持部材を新設することによる費用負担の増加を抑制できる。

　また、第１センサと第２センサとが互いに異なるエリアを検知対象エリアとすることにより、より広いエリアの物体を検知可能にできる。さらに、第１エリアの物体の検知に第１センサを用い、横断歩道の物体の検知に、第１センサとは検出特性が異なる第２センサを用いることによって、各々のエリアにおける物体の検知に適したセンサを第１センサ及び第２センサとして用いることができる。これにより、物体の検出精度が低下するのを抑制できる。

　（２）上記（１）において、第１検知対象エリアの少なくとも一部は、第１エリア又は横断歩道において、第２検知対象エリアと重複する構成であってもよい。これにより、第１センサが検知した物体の情報を第２センサに提供しやすくできる。第２センサは、第１センサから物体の情報を受け取ることによって、第１エリアから横断歩道に移動した物体を認識できるので、横断歩道においてその物体を追跡できる。

　（３）上記（２）において、第１検知対象エリアと第２検知対象エリアが重複する重複エリアは、重複エリアを除く第１検知対象エリア、及び重複エリアを除く第２検知対象エリアのいずれのエリアよりも小さい構成であってもよい。これにより、物体を検知するエリアを容易に広げることができる。さらに、第２センサの検知対象エリアは、第１センサの検知対象エリアよりも大きくしてもよい。

　（４）上記（１）から（３）のいずれかにおいて、第１センサは、第１エリアに存在する物体を検知する画像センサを含み、第２センサは、横断歩道に存在する物体を検知するミリ波センサを含む構成であってもよい。これにより、各々のエリアにおける物体をセンサにより検知する際に、物体の検出精度が低下するのを効果的に抑制できる。

　（５）上記（１）から（４）のいずれかにおいて、検知システムは、第１センサと第２センサとをユニット化する筐体をさらに含む構成であってもよい。これにより、複数のセンサの設置を容易にできる。

　（６）上記（５）において、筐体は、第１面と、第１面に対して交差する第２面とを持ち、第１センサは、筐体の第２面に設けられ、第２センサは、筐体の内部の第１面に対応する位置に設けられる構成であってもよい。これにより、第１センサ及び第２センサの各検知対象エリアがそれぞれ第１エリア及び横断歩道となるように、各センサを容易に設置できる。

　（７）上記（６）において、ミリ波センサは、ミリ波帯の検知信号を照射するとともに、照射された検知信号の物体による反射波を受信するアンテナを含み、前記アンテナは、筐体の内部において、第１面と平行に設けられる構成であってよい。

　（８）上記（４）から（７）のいずれかにおいて、検知システムは、画像センサの撮像方向を調整する撮像方向調整装置をさらに含む構成であってもよい。これにより、画像センサの撮像方向を容易に調整できる。

　（９）上記（１）から（８）において、検知システムは、第１エリアを照らす照明装置をさらに含む構成であってもよい。これにより、照度低下に起因する画像センサの認識精度の低下を抑制できる。

　（１０）上記（１）から（９）のいずれかにおいて、第１センサは、第１エリアに設けられた支持部材に設置され、第２センサは、第１センサが設置される支持部材に設置される構成であってもよい。これにより、既設の支持部材を各センサの設置により一層利用し易くできる。

　（１１）上記（５）から（９）のいずれかにおいて、筐体は、第１エリアに設けられた支持部材に設置され、筐体の設置角度を調整する設置角度調整装置をさらに含む構成であってもよい。これにより、筐体の設置角度、ひいては各センサの設置角度を容易に調整できる。

　（１２）上記（１）から（１１）のいずれかにおいて、検知システムは、第１センサからのセンサデータに基づいて、第１エリアに存在する物体の種類及び向きを識別し、識別結果に応じて、識別した物体を横断歩道において第２センサに追跡させる処理を実行する処理部をさらに含む構成であってもよい。これにより、第１エリアの物体認識に連携した物体の追跡を可能にできる。

　（１３）上記（１２）において、処理部は、第１エリアにおける物体の識別結果又は横断歩道における物体の追跡状況に応じて、所定の処理をさらに実行する構成であってもよい。これにより、追跡状況の情報を有効に活用した交通安全の支援を行うことができる。

　（１４）上記（１３）において、所定の処理は、横断歩道に進入しようとする車両への物体の存在の通知、横断歩道において物体が移動した軌跡の記録、及び、横断歩道に設けられた歩行者用交通信号灯器の制御の少なくとも１つを含む構成であってもよい。これにより、交通安全の支援をより容易に行うことができる。

　（１５）本開示の第２の局面に係る検知装置は、第１センサと、第１センサとは検出特性が異なる第２センサと、第１センサと第２センサとをユニット化する筐体とを含み、筐体は、横断歩道に隣接する第１エリアに設けられた支持部材に設置され、筐体が支持部材に設置された状態において、第１センサが物体を検知する第１検知対象エリアが第１エリアの少なくとも一部を含み、第２センサが物体を検知する第２検知対象エリアが横断歩道の少なくとも一部を含む。

　複数のセンサを筐体によってユニット化することにより、第１センサを検知対象エリアの近くに設置できるとともに、第２センサを第１センサの近くに設置できる。したがって、従来、設置が困難であった横断歩道に近い場所に第１センサ及び第２センサを設置できる。すなわち、各センサの設置自由度を高めることができる。各センサの設置自由度を高めることによって、既設の支持部材を各センサの設置に利用し易くできる。その結果、支持部材を新設することによる費用負担の増加を抑制できる。

　第１センサは、横断歩道に隣接する第１エリアの少なくとも一部を検知対象エリアとしてカバーし、横断歩道の少なくとも一部を第２センサが検知対象エリアとしてカバーする。第１センサと第２センサとが互いに異なるエリアを検知対象エリアとすることにより、より広いエリアの物体を検知可能にできる。さらに、第１エリアの物体の検知に第１センサを用い、横断歩道の物体の検知に、第１センサとは検出特性が異なる第２センサを用いることによって、各々のエリアにおける物体の検知に適したセンサを第１センサ及び第２センサとして用いることができる。これにより、物体の検出精度が低下するのを抑制できる。

　（１６）上記（１５）において、検知装置は、検知システムは、筐体に設けられ、第１エリアを照らす照明装置をさらに含む構成であってもよい。これにより、照度低下に起因する第１センサの認識精度の低下を抑制できる。

　（１７）上記（１５）又は（１６）において、第１センサは、第１エリアに存在する物体を検知する画像センサを含み、第２センサは、第２エリアに存在する物体を検知するミリ波センサを含む構成であってもよい。これにより、各々のエリアにおける物体をセンサにより検知する際に、物体の検出精度が低下するのを効果的に抑制できる。

　（１８）本開示の第３の局面に係る検知装置の設置方法は、横断歩道に隣接する第１エリアの上方に設けられた支持部材に検知装置を設置する設置方法であって、検知装置は、第１エリアの少なくとも一部を検知対象エリアとする画像センサと、横断歩道を検知対象エリアとするミリ波センサと、画像センサとミリ波センサとをユニット化する筐体と、支持部材に対する筐体の設置角度を調整する設置角度調整装置と、画像センサの撮像方向を調整する撮像方向調整装置とを含み、設置方法は、支持部材に筐体を取り付ける工程と、撮像方向調整装置を作業者が操作することにより、画像センサの撮像方向をミリ波センサの検知方向に合わせる工程と、画像センサからの画像情報に基づいて設置角度調整装置を作業者が操作することにより、ミリ波センサの検知対象エリアが横断歩道の少なくとも一部を含むように、筐体の設置角度を調整する工程と、画像センサからの画像情報に基づいて撮像方向調整装置を作業者が操作することにより、画像センサの検知対象エリアが第１エリアの少なくとも一部を含むように、画像センサの撮像方向を調整する工程とを含む。これにより、ミリ波センサの検知対象エリアを横断歩道に容易に設定できるとともに、画像センサの検知対象エリアを横断歩道に隣接する第１エリアの少なくとも一部を含むように容易に設定できる。そのため、設置自由度が高く、より広いエリアを検知可能な検知装置の設置を容易化できる。

　本開示は、このような特徴的な構成を含む検知システム、検知装置、及び検知装置の設置方法として実現できるだけではなく、本検知システム、又は本検知装置が実行する特徴的なステップ、又は本検知装置の設置方法において実行される特徴的なステップをコンピュータに実行させるためのプログラム、及びそのプログラムを記録した記録媒体として実現することもできる。さらに、検知システム又は検知装置を含むその他のシステム又は装置として実現することもできる。

　［本開示の実施形態の詳細］
　本開示の実施形態に係る検知システム、検知装置、及び検知装置の設置方法の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。以下の実施の形態では、横断歩道、及びその周辺の待機エリアにおける物体を検知する例について説明する。なお、以下の実施の形態では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。それらの機能及び名称も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。

　（第１の実施の形態）
　［全体構成］
　図１を参照して、本実施の形態に係る検知システム５０は路側に設置されるシステムである。この検知システム５０は、路側センサにより道路上の物体（車両、歩行者等）を検知する。検知システム５０は、路側センサとしての複数のセンサを含む。複数のセンサは、例えば、画像センサ１００、及び、画像センサ１００とは検出特性が異なるセンサであるミリ波センサ２００を含む。画像センサ１００は典型的にはカメラである。画像センサ１００は、単眼カメラ、及びステレオカメラのいずれであってもよい。ミリ波センサ２００は、ミリ波帯の電波を使って対象物の距離、方向及び速度を検知するレーダセンサである。

　本実施の形態では、画像センサ１００は、主として待機エリア１０の物体（例えば、待機者Ｐ等の人）を検知する。ミリ波センサ２００は、主として横断歩道２０における物体（例えば、横断者等の人）を検知する。ミリ波センサ２００は、検知した物体を追跡する機能をも持つ。このように、画像センサ１００とミリ波センサ２００とは、別々のエリアの物体を検知する。また、画像センサ１００は、待機エリア１０の物体を認識する機能を持つ。ここで、画像センサ１００が物体を認識するとは、後述するように、画像センサ１００が、物体の種別を示すデータを得たことを指す。ただし、画像センサ１００が認識する対象は、物体の種別に限らず、人の向き、待機エリアから横断歩道に侵入した物体の存在、横断歩道を渡りきった横断者の存在であってもよい。例えば、画像センサ１００は、待機エリア１０に停止する前の人の移動をカルマンフィルタで時系列的に追跡することで人の移動方向を特定し、特定した移動方向を待機エリア１０に停止した人の向きと認識する。また、画像センサ１００は、画像解析により待機エリア１０に停止した人の視線の方向、又は人の背中から胸を貫く方向を特定し、特定した方向を待機エリア１０に停止した人の向きと認識する。

　待機エリア１０の近辺には歩行者用の信号灯器柱３０が設けられている。画像センサ１００及びミリ波センサ２００は、アーム部材３２を介して、信号灯器柱３０に設置される。アーム部材３２は、待機エリア１０の上方に位置するように信号灯器柱３０に取り付けられる。すなわち、画像センサ１００及びミリ波センサ２００は、信号灯器柱３０という既設の支持部材に取り付けられる。

　図２を参照して、横断歩道の進行方向と交差する方向に車道が伸びており、車道と横断歩道を挟んだ位置に歩道が設置されている。車道は横断歩道を含み、歩道は待機エリアを含む。車道に沿って直線状に伸び、途中で湾曲している２つの線は、それぞれ車道と歩道の境界線である。画像センサ１００の直下には待機エリア１０が位置しており、画像センサ１００は待機エリア１０（第１エリア）を含むエリアを検知対象エリア６０とする。待機エリアとは、横断歩道近傍のエリアであって、その横断歩道を横断することが可能な状態になるまで人が待機するエリアである。画像センサ１００の検知対象エリア６０は、待機エリア１０全体を含むように設定されているとよい。ただし、待機エリアには明確な境界線が存在しないため、画像センサ１００の検知対象エリア６０は、対象とする待機者を検知可能に設定されていればよい。そのため、画像センサ１００の検知対象エリア６０は、待機エリア１０を含むように設定されていればよい。待機エリアの大きさは横断歩道の規模等によっても変わるため、画像センサ１００の検知対象エリア６０は、横断歩道の規模等に応じて適宜変更される。

　横断歩道２０に対応するエリア（第２エリア）は待機エリア１０に隣接する。ミリ波センサ２００は、待機エリア１０に隣接する第２エリア（横断歩道２０）を検知対象エリア７０とする。ミリ波センサ２００の検知対象エリア７０は、横断歩道２０の全体をカバーするように設定されているとよい。ただし、ミリ波センサ２００の検知対象エリア７０は、横断歩道２０の一部をカバーするように設定されていてもよい。その場合、横断歩道２０の残りのエリアは、ミリ波センサ２００以外のセンサ（例えば画像センサ１００）の検知対象エリアに含まれるようにしてもよい。

　横断歩道２０の待機エリア１２には、画像センサ１００と同様の画像センサ１００ａが設けられている。待機エリア１２の近辺にも歩行者用の信号灯器柱４０が設けられている。この画像センサ１００ａは、アーム部材４２を介して、信号灯器柱４０に設置されている。画像センサ１００ａの設置位置の直下には待機エリア１２が位置することになる。画像センサ１００ａは、画像センサ１００と同様、待機エリア１２を含むエリアを検知対象エリア６２とすることにより、待機エリア１２の物体を検知する。

　図３及び図４を参照して、画像センサ１００は、撮像方向が待機エリア１０を向くように、すなわち、略直下のエリアが撮影対象となるように下向きに取り付けられる。待機エリア１２の上方に設けられた画像センサ１００ａも同様に取り付けられる。一方、ミリ波センサ２００は横断歩道２０を斜め下に見下ろすように取り付けられる。なお、図４に示すように、画像センサ１００及びミリ波センサ２００が設置される信号灯器柱３０には信号灯器３４が設けられており、画像センサ１００ａが設置される信号灯器柱４０には信号灯器４４が設けられている。

　再び図２を参照して、画像センサ１００の検知対象エリア６０の少なくとも一部は、横断歩道２０（第２エリア）においてミリ波センサ２００の検知対象エリア７０と重複する。ミリ波センサ２００からすると、ミリ波センサ２００の検知対象エリア７０の少なくとも一部は、待機エリア１０（第１エリア）において画像センサ１００の検知対象エリア６０と重複する。これにより、画像センサ１００の検知対象エリア６０とミリ波センサ２００の検知対象エリア７０とに重複エリア６４が形成されている。同様に、待機エリア１２の上方に設けられた画像センサ１００ａにおいても、画像センサ１００ａの検知対象エリア６２とミリ波センサ２００の検知対象エリア７０とに重複エリア６６が形成されている。

　図２から図４を参照して、ミリ波センサ２００の検知対象エリア７０は、画像センサ１００の検知対象エリア６０よりも大きい。ミリ波センサ２００の検知対象エリア７０と画像センサ１００の検知対象エリア６０とが重複する重複エリア６４は、重複エリア６４を除く画像センサ１００の検知対象エリア６０、及び重複エリア６４を除くミリ波センサ２００の検知対象エリア７０のいずれのエリアよりも小さい。ミリ波センサ２００の検知対象エリア７０は、画像センサ１００ａの検知対象エリア６２よりも大きい。ミリ波センサ２００の検知対象エリア７０と画像センサ１００ａの検知対象エリア６２とが重複する重複エリア６６は、重複エリア６６を除く画像センサ１００ａの検知対象エリア６２、及び重複エリア６６を除くミリ波センサ２００の検知対象エリア７０のいずれのエリアよりも小さい。

　［ハードウェア構成］
　図５を参照して、検知システム５０は、画像センサ１００、ミリ波センサ２００、及び統合処理部３００を含む。画像センサ１００は、撮像部１１０及び画像処理部１２０を含む。撮像部１１０は、レンズ、及び撮像素子等を含む。画像処理部１２０は撮像部１１０が撮影した情報を処理する。ミリ波センサ２００は、電波を送受信するアンテナ２１０、ミリ波帯の電波（検知信号）を、アンテナ２１０を介して対象物に照射する送信部２２０、照射された電波の対象物による反射波を、アンテナ２１０を介して受信する受信部２３０、及び、処理回路部２４０を含む。処理回路部２４０は、送信部２２０及び受信部２３０による電波の送受信の情報を処理することにより、物体の距離、方向及び速度を検知する。画像センサ１００及びミリ波センサ２００は、例えばＮＴＰ（Ｎｅｔｗｏｒｋ　Ｔｉｍｉｎｇ　Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）サーバ（図示せず。）から時刻情報を取得することにより、時刻同期を行う。

　統合処理部３００は、画像センサ１００からのセンサデータとミリ波センサ２００からのセンサデータとを統合する処理、ミリ波センサ２００に物体を追跡させる処理、物体の追跡状況等に応じて信号灯器を制御する処理等の種々の処理を実行する。統合処理部３００はまた、待機エリア１２の上方に設けられた画像センサ１００ａと通信する機能を持つ。画像センサ１００ａも例えばＮＴＰサーバ（図示せず。）から時刻情報を取得することにより、画像センサ１００及びミリ波センサ２００に対して時刻同期を行う。なお、検知システム５０は、待機エリア１２の上方に設けられた画像センサ１００ａを含む構成であってもよい。

　図６を参照して、統合処理部３００は、演算部３０２、メモリ３０４、及び通信部３０６を含む。演算部３０２は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）又はＭＰＵ（ＭｉｃｒｏＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等の演算素子（プロセッサ）を含む。メモリ３０４は例えば不揮発性の記憶装置である。メモリ３０４には、演算部３０２が実行するソフトウェア（コンピュータプログラム）が予め記憶されている。通信部３０６は、画像センサ１００及びミリ波センサ２００を含む各センサ、並びに、信号灯器等の機器と有線又は無線により情報を通信する。

　［ソフトウェア構成］
　図７から図９を参照して、待機エリア又は横断歩道にいる人を検知して、横断歩道の横断を支援するために検知システム５０が実行するコンピュータプログラムの制御構造について説明する。このプログラムは、例えば管理者による開始の指示に応じて開始する。

　図７を参照して、このプログラムは、画像センサにより待機エリアの物体を認識するステップＳ１０００と、ステップＳ１０００の後に実行され、信号灯器を青信号に切替える切替指示を統合処理部が当該信号灯器に送信するステップＳ１０１０と、ステップＳ１０１０の後に実行され、統合処理部が横断歩道を横断する横断者をミリ波センサに追跡させるステップＳ１０２０と、ステップＳ１０２０の後に実行され、信号灯器を赤信号に切替える切替指示を統合処理部が当該信号灯器に送信するステップＳ１０３０と、ステップＳ１０３０の後に実行され、所定の時間が経過するまで待機するステップＳ１０４０とを含む。ステップＳ１０４０において、所定の時間が経過すると、制御はステップＳ１０００に戻る。

　図８は、図７のステップＳ１０００の詳細なフローである。図８を参照して、このルーチンは、画像センサのセンサデータを処理することにより待機エリアの物体を検知するステップＳ１１００と、ステップＳ１１００の後に実行され、待機エリアに人がいるか否かを判定し、判定結果に応じて制御の流れを分岐させるステップＳ１１１０とを含む。ステップＳ１１１０において、待機エリアに人がいないと判定された場合は、制御はステップＳ１１００に戻る。

　このルーチンはさらに、ステップＳ１１１０において、待機エリアに人がいると判定された場合に実行され、画像センサのセンサデータを処理（画像処理）することにより、検知された人の向きを認識するステップＳ１１２０と、ステップＳ１１２０の後に実行され、検知された人がｔ秒以上横断歩道を向いているか否かを判定し、判定結果に応じて制御の流れを分岐させるステップＳ１１３０とを含む。ステップＳ１１３０では、検知された人が例えば５秒から１５秒以上横断歩道を向いているか否かが判定される。ステップＳ１１３０において、検知された人がｔ秒以上横断歩道を向いていないと判定された場合は、制御はステップＳ１１２０に戻る。

　このルーチンはさらに、ステップＳ１１３０において、検知された人がｔ秒以上横断歩道を向いていると判定された場合に実行され、横断希望者有りと判断し、このルーチンを終了するステップＳ１１４０を含む。

　図９は、図７のステップＳ１０２０の詳細なフローである。図９を参照して、このルーチンは、待機エリアにおいて検知された人の情報（横断者情報）を、画像センサがミリ波センサに提供（送付）するステップＳ１２００と、ステップＳ１２００の後に実行され、ミリ波センサを制御して、横断歩道の横断者を追跡するステップＳ１２１０と、追跡している横断者情報を横断歩道に進入してくる車両に通知するステップＳ１２２０とを含む。
このルーチンはさらに、ステップＳ１２２０の後に実行され、画像センサにより横断歩道を渡りきった横断者を検知するステップＳ１２３０と、ステップＳ１２３０の後に実行され、検知された全ての人が横断歩道を渡りきったか否かを判定し、判定結果に応じて制御の流れを分岐させるステップＳ１２４０を含む。このルーチンはさらに、ステップＳ１２４０において、検知された全ての人が横断歩道を渡りきっていないと判定された場合に実行され、青信号に切替えてから所定の時間が経過したか否かを判定し、判定結果に応じて制御の流れを分岐させるステップＳ１２５０を含む。ステップＳ１２５０において、青信号に切替えてから所定の時間が経過していないと判定された場合は、制御はステップＳ１２１０に戻る。

　このルーチンはさらに、ステップＳ１２４０において、検知された全ての人が横断歩道を渡りきったと判定された場合、又は、ステップＳ１２５０において、青信号に切替えてから所定の時間が経過したと判定された場合に実行され、ミリ波センサによる横断者の追跡を終了し、このルーチンを終了するステップＳ１２６０を含む。

　［動作］
　本実施の形態に係る検知システム５０は以下のように動作する。

　図１０を参照して、検知システム５０の画像センサ１００は待機エリア１０の物体を認識する。待機エリア１０には、人Ａ及び人Ｂがいるとする。画像センサ１００は、待機エリア１０に存在する人Ａ及び人Ｂを検知し（図８のステップＳ１１００及びステップＳ１１１０においてＹＥＳ）、検知した人に対してラベル（物体ＩＤ）を付与する。画像センサ１００は、検知した人の向きを認識し（ステップＳ１１２０）、その認識結果に基づいて、ｔ秒以上横断歩道２０を向いている人がいるか否かを判定する。人Ｂは横断歩道２０以外の方向を向いている一方、人Ａは横断歩道２０の方向を向いている。人Ａがｔ秒間この状態を継続すると、画像センサ１００は、ｔ秒以上横断歩道２０を向いている人がいると判定し（ステップＳ１１３０においてＹＥＳ）、横断希望者有りと判断する（ステップＳ１１４０）。

　統合処理部３００は画像センサ１００による横断希望者有りの判断に応じて、信号灯器３４及び信号灯器４４に対して青信号への切替指示を送信する（図７のステップＳ１０１０）。信号灯器３４及び信号灯器４４が青信号に切り替わると、人Ａは横断歩道２０の横断を開始する。

　図１１を参照して、画像センサ１００は横断歩道２０に流入する歩行者の情報（横断者情報：例えば、検知した物体に対して付与されるラベル、横断歩道への流入地点、方向等）をミリ波センサ２００に送付する。具体的には、統合処理部３００（図５参照）が、画像センサ１００からのセンサデータとミリ波センサ２００からのセンサデータとを重複エリア６４において統合することにより、横断歩道２０に流入する歩行者の情報（ここでは、人Ａの情報）をミリ波センサ２００に与える（図９のステップＳ１２００）。

　ミリ波センサ２００は、横断歩道２０に流入した人Ａを画像センサ１００からの横断者情報に基づいて認識し、横断者（人Ａ）の追跡を開始する（ステップＳ１２１０）。統合処理部３００は、横断歩道２０を横断する横断者がいることを、横断歩道２０に進入しようとする車両に対して通知する（ステップＳ１２２０）。横断歩道２０の流出側の画像センサ１００ａは、待機エリア１２の物体を検知する。流出側の画像センサ１００ａは、横断歩道２０から流出する歩行者の情報（横断者情報：例えば、検知した物体に対して付与されるラベル、横断歩道への流入地点、方向等）をミリ波センサ２００から受け取る。具体的には、統合処理部３００が、画像センサ１００ａからのセンサデータとミリ波センサ２００からのセンサデータとを重複エリア６４において統合することにより、横断歩道２０から流出する歩行者の情報（ここでは、人Ａの情報）を画像センサ１００ａに与える。

　流出側の画像センサ１００ａは、横断歩道２０を渡りきった横断者を認識し、その情報を統合処理部３００に送信する。統合処理部３００は、流出側の画像センサ１００ａからの情報に基づいて、横断歩道２０を渡りきった横断者を検知し（ステップＳ１２３０）、検知している全ての人が横断歩道２０を渡りきったか否かを判定する。図１１に示す例では、横断歩道２０を横断する横断者は人Ａのみであるため、人Ａが横断歩道２０を渡りきると、統合処理部３００は、横断歩道２０を検知者の全員が渡ったと判定する（ステップＳ１２４０においてＹＥＳ）。ミリ波センサ２００は追跡を終了し（ステップＳ１２６０）、統合処理部３００は信号灯器３４及び信号灯器４４に対して赤信号への切替指示を送信する（図７のステップＳ１０３０）。

　一方、横断歩道２０の横断者が多い場合、検知している全ての人が横断歩道２０を渡りきるまで待っていると、青信号の状態が長時間維持される。そのため、統合処理部３００は、信号灯器３４及び信号灯器４４に対して青信号への切替指示を送信してからの経過時間が所定時間以上になると、検知している全ての人が横断歩道２０を渡りきったか否かに関わらず、信号灯器３４及び信号灯器４４に対して赤信号への切替指示を送信する（図７のステップＳ１０３０）。

　検知システム５０は、赤信号の状態で所定時間待機し、所定時間が経過すると（ステップＳ１０４０においてＹＥＳ）、上記した動作を繰返す。

　なお、横断者の横断方向が上記とは逆の場合は、画像センサ１００と画像センサ１００ａとの役割が逆になる。その他の動作は同様である。

　［本実施の形態の効果］
　以上の説明から明らかなように、本実施の形態に係る検知システム５０は以下に述べる効果を奏する。

　図１２を参照して、画像センサ及びミリ波センサを含む複合センサ１０００は、画像センサからのセンサデータとミリ波センサからのセンサデータとを統合することにより、道路上の物体を検知する際の検知精度を高める。そのため、画像センサとミリ波センサとは同じエリアを検知対象エリアとする。画像センサ及びミリ波センサは、いずれも垂直方向に広い視野角を得るのが困難なため、複合センサ１０００は横断歩道２０を斜め下に見下ろすように設置される。待機エリア１０近辺の信号灯器柱３０にそのように複合センサ１０００を設置した場合、待機エリア１０の物体を検知するのが困難になる。そのため、待機エリア１０から後ろに下がった場所にポール等の支持部材１０１０を新設して、そこに複合センサ１０００を設置する必要がある。この場合、支持部材１０１０を新設するための工事費用が別途発生し、費用負担が大きくなる。

　図４を参照して、本実施の形態に係る検知システム５０は、画像センサ１００及びミリ波センサ２００を互いに異なるエリアを検知対象エリアとすることにより、センサの設置自由度を高めつつ、より広いエリアを検知可能とする。具体的には、画像センサ１００は、横断歩道２０に隣接する待機エリア１０を含むエリアを検知対象エリア６０とする。ミリ波センサ２００は、横断歩道２０の少なくとも一部を検知対象エリア７０とする。これにより、画像センサ１００を検知対象エリア６０の近くに設置できるとともに、ミリ波センサ２００を画像センサ１００の近くに設置できる。各センサの設置自由度を高めることができるので、既設の支持部材である信号灯器柱３０を各センサの設置に利用できる。したがって、支持部材を新設することによる費用負担の増加を抑制できる。

　各センサを信号灯器柱３０に設置した状態において、画像センサ１００は、横断歩道２０に隣接する待機エリア１０を検知対象エリア６０としてカバーし、横断歩道２０をミリ波センサ２００の検知対象エリア７０がカバーする。画像センサ１００とミリ波センサ２００とが互いに異なるエリアを検知対象エリアとすることにより、より広いエリアの物体を検知可能にできる。さらに、待機エリア１０の物体の検知に画像センサ１００を用い、横断歩道２０の物体の検知に、画像センサ１００とは検出特性が異なるミリ波センサ２００を用いることによって、各々のエリアにおける物体の検知に適したセンサを用いることができる。これにより、物体の検出精度が低下するのを抑制できる。

　検知システム５０において、画像センサ１００の検知対象エリア６０の少なくとも一部は、横断歩道２０においてミリ波センサ２００の検知対象エリア７０と重複し、ミリ波センサ２００の検知対象エリア７０の少なくとも一部は、待機エリア１０において画像センサ１００の検知対象エリア６０と重複する。これにより、画像センサ１００が検知した物体の情報をミリ波センサ２００に提供しやすくできる。ミリ波センサ２００は、画像センサ１００から物体の情報を受け取ることによって、待機エリア１０から横断歩道２０に移動した物体を認識できるので、横断歩道２０においてその物体を追跡できる。なお、上記構成により、ミリ波センサ２００が検知した物体の情報を画像センサ１００に提供しやすくすることもできる。

　画像センサ１００の検知対象エリア６０とミリ波センサ２００の検知対象エリア７０とが重複する重複エリア６４を、重複エリア６４を除く画像センサ１００の検知対象エリア６０、及び重複エリア６４を除くミリ波センサ２００の検知対象エリア７０のいずれのエリアよりも小さくすることによって、物体を検知するエリアを容易に広げることができる。

　画像センサ１００は、待機エリア１０の物体を検知するために下向きに設置されるため、画像センサ１００を直下付近の検知と認識に注力させることができる。これにより、画像センサ１００として感度の低いカメラを用いることも可能となる。さらに、画像センサ１００はレンズが下側を向いて設置されるためレンズが汚れるのを抑制できる。画像センサ１００のレンズが下側を向くことによって、例えば柄の長いモップ等を用いたレンズの掃除が容易になる。

　なお、待機エリア１２に設けられた画像センサ１００ａについても同様の効果を有する。

　（変形例１）
　図１３を参照して、信号灯器柱３０の位置、又は横断歩道２０の周辺状況等によっては、画像センサ１００の直下に待機エリア１０が位置しないこともあり得る。変形例１では、画像センサ１００の直下に対応するエリア８０が待機エリア１０の少なくとも一部を含むように当該画像センサ１００が設置される。すなわち、画像センサ１００は、当該画像センサ１００の直下に対応するエリア８０の少なくとも一部を含む待機エリア１０に対して、待機エリア１０の少なくとも一部を含むエリアを検知対象エリア８２とする。画像センサ１００の直下に対応するエリア８０とは、例えば、画像センサ１００を真下に向けた場合に、画像センサ１００で検知可能なエリアとすることができる。検知対象エリア８２は、待機エリア１０の少なくとも一部を含むように設定できる。

　（変形例２）
　図１４を参照して、変形例２の検知システムは、ミリ波センサ２００の検知対象エリア７２がより広くなっている点において、上記した実施の形態とは異なる。具体的には、ミリ波センサ２００の検知対象エリア７２は、横断歩道２０に加えて、待機エリア１２の少なくとも一部を含む。すなわち、ミリ波センサ２００は、横断歩道２０の物体に加えて、待機エリア１２の物体をも検知する。これにより、待機エリア１２の物体を検知する画像センサを省くことができる。なお、図１４では、画像センサ１００の検知対象エリア８４が待機エリア１０の一部を含むように設定される例が示されている。

　（第２の実施の形態）
　図１５を参照して、本実施の形態に係る検知システム５０Ａは、待機エリアを照らす照明装置３２０を含む点、及び、画像センサ１００（図５参照）に変えて画像センサ１５０を含む点において、第１の実施の形態とは異なる。その他の構成は、第１の実施の形態と同様である。

　照明装置３２０は、可視光を照射する白色ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）を含む。画像センサ１５０は、照度センサとしての機能をさらに持つ。画像センサ１５０は、待機エリア１０の物体を検知するとともに、撮像した画像データに基づいて待機エリア１０の照度を測定する。画像センサ１５０は、待機エリア１０の照度が基準値以下になると照明装置３２０に対してＯＮ信号を出力し、待機エリア１０の照度が基準値を上回ると照明装置３２０に対してＯＦＦ信号を出力する。基準値は、例えば、光量不足により画像センサ１５０の検知性能が低下する照度とすることができる。

　図１６を参照して、待機エリア１２に設けられた信号灯器柱４０には画像センサ１５０ａが設置されており、画像センサ１５０ａの近傍に待機エリア１２を照らす照明装置を設けてもよい。この場合、画像センサ１５０ａが待機エリア１２の照度を測定する。画像センサ１５０と同様に、画像センサ１５０ａは、待機エリア１２の照度が基準値以下になると照明装置に対してＯＮ信号を出力し、待機エリア１２の照度が基準値を上回ると照明装置に対してＯＦＦ信号を出力する。

　第２の実施の形態におけるその他の構成は、第１の実施の形態と同様である。

　［ソフトウェア構成］
　図１７を参照して、待機エリアを照らす照明装置を制御するために、画像センサにおいて実行されるコンピュータプログラムの制御構造について説明する。このプログラムは、画像センサの電源が投入されたことに応じて開始する。

　このプログラムは、待機エリアの照度を計測するステップＳ２０００と、ステップＳ２０００の後に実行され、待機エリアの照度が基準値以下か否かを判定し、判定結果に応じて制御の流れを分岐させるステップＳ２０１０とを含む。ステップＳ２０１０において、待機エリアの照度が基準値以下ではないと判定された場合は、制御はステップＳ２０００に戻る。

　このプログラムはさらに、ステップＳ２０１０において、待機エリアの照度が基準値以下であると判定された場合に実行され、照明装置３２０（図１５参照）をオンするステップＳ２０２０と、ステップＳ２０２０の後に実行され、待機エリアの照度を計測するステップＳ２０３０と、ステップＳ２０３０の後に実行され、待機エリアの照度が基準値を上回ったか否かを判定し、判定結果に応じて制御の流れを分岐させるステップＳ２０４０とを含む。ステップＳ２０４０において、待機エリアの照度が基準値を上回っていないと判定された場合は、制御はステップＳ２０３０に戻る。

　このプログラムはさらに、ステップＳ２０４０において、待機エリアの照度が基準値を上回ったと判定された場合に実行され、照明装置３２０をオフして制御をステップＳ２０００に戻すステップＳ２０５０を含む。

　［動作］
　本実施の形態に係る検知システム５０Ａは以下のように動作する。なお、照明装置３２０を制御する動作以外の動作については、第１の実施の形態と同様である。

　図１６を参照して、画像センサ１５０は、待機エリア１０の画像情報に基づいて待機エリア１０の照度を計測している。夜間等、待機エリア１０の照度が低下して基準値以下になると（図１７のステップＳ２０１０においてＹＥＳ）、画像センサ１５０は照明装置３２０（図１５参照）にＯＮ信号を出力する（ステップＳ２０２０）。照明装置３２０は、画像センサ１５０からのＯＮ信号に応じて白色ＬＥＤに電力を供給し待機エリア１０を照らす。

　画像センサ１５０は待機エリア１０の照度を計測しており（ステップＳ２０３０）、待機エリア１０の照度が基準値を上回ると（ステップＳ２０４０においてＹＥＳ）、照明装置３２０にＯＦＦ信号を出力する（ステップＳ２０５０）。照明装置３２０は、画像センサ１５０からのＯＦＦ信号に応じて白色ＬＥＤへの電力供給を停止し、待機エリア１０への可視光の照射を終了する。

　待機エリア１２の上方に設けられた画像センサ１５０ａも同様に待機エリア１２の照度を測定しており、待機エリア１２の照度が基準値以下になると照明装置に対してＯＮ信号を出力する。照明装置は、画像センサ１５０ａからのＯＮ信号に応じて白色ＬＥＤに電力を供給し待機エリア１２を照らす。待機エリア１２の照度が基準値を上回ると、画像センサ１５０ａは照明装置にＯＦＦ信号を出力する。照明装置は、画像センサ１５０ａからのＯＦＦ信号に応じて白色ＬＥＤへの電力供給を停止し、待機エリア１２への可視光の照射を終了する。

　［効果］
　本実施の形態に係る検知システム５０Ａは、待機エリアを照らす照明装置３２０を含むことによって、照度低下に起因する画像センサ１５０の認識精度の低下を抑制できる。画像センサ１５０ａについても同様の効果を有する。

　第２の実施の形態におけるその他の効果は、第１の実施の形態と同様である。

　第２の実施の形態では、画像センサに照度センサの機能を持たせた例について示したが、本開示はそのような実施の形態には限定されない。例えば、照度センサを別途設ける構成であってもよい。照明装置が照度センサを含むことによって、待機エリアの照度に応じて照明装置が自立的にオンオフする構成であってもよい。照明装置は、画像センサと別体であってもよいし、画像センサと一体であってもよい。

　（第３の実施の形態）
　図１８を参照して、本実施の形態に係る検知システム５０Ｂは、画像センサ１００とミリ波センサ２００とが筐体３３０によってユニット化されている点において、第１及び第２の実施の形態とは異なる。すなわち、本実施の形態に係る検知システム５０Ｂは、１つの筐体３３０に画像センサ１００とミリ波センサ２００とを設けることによって、これらのセンサを一体化している。

　画像センサ１００及びミリ波センサ２００を筐体３３０によってユニット化することにより、検知装置４００が構成される。すなわち、検知システム５０Ｂは、筐体３３０によって画像センサ１００及びミリ波センサ２００がユニット化された検知装置４００を含む。筐体３３０の正面には、第１面３３２と第１面３３２の下側に配される第２面３３４とが設けられている。筐体３３０の内部の第１面３３２に対応する位置には、ミリ波センサ２００が設けられている。筐体３３０の第２面３３４には、画像センサ１００が設けられている。具体的には、筐体３３０の第１面３３２には、ミリ波センサ２００のアンテナ２１０（図１５参照）を保護するためのカバーであるレドーム３３６が設けられている。ミリ波センサ２００は、筐体３３０の内部における第１面３３２に対応する位置に設けられている。アンテナ２１０は、筐体３３０の内部において、レドーム３３６に対向するように配置されている。すなわち、アンテナ２１０は、第１面３３２と平行に設けられる。ただし、アンテナ２１０は第１面３３２に対して多少の傾きを持って設けられてもよい。画像センサ１００は、筐体３３０の第２面３３４に取付けられている。

　図１９を参照して、筐体３３０の第２面３３４は、第１面３３２に対して所定の角度Ｙをもって交差する。所定の角度Ｙは、ミリ波センサ２００の検知対象エリアが横断歩道に対応するように筐体３３０を路側の支持部材（例えば信号灯器柱）に設置したときに、画像センサ１００の検知対象エリアが待機エリアの少なくとも一部を含むようになる角度とされる。

　図２０を参照して、検知装置４００は、筐体３３０に画像センサ１００及びミリ波センサ２００が設けられた構成を有する。統合処理部は検知装置４００とは別体として構成されており、検知装置４００は統合処理部と通信することにより所定の処理を実行する。

　このように、画像センサ１００とミリ波センサ２００とを筐体３３０によってユニット化することにより、複数のセンサの設置を容易にできる。また、筐体３３０の内部の第１面３３２に対応する位置にミリ波センサ２００を設け、第１面３３２と所定の角度Ｙをもって交差する第２面３３４に画像センサ１００を設けることによって、画像センサ１００及びミリ波センサ２００の設置を容易化できる。

　さらに、画像センサ１００とミリ波センサ２００とをユニット化することによって、画像センサ１００とミリ波センサ２００との間の時刻の同期、及び横断者情報等の情報の共有が容易になる。

　その他の構成及び効果は、上記第１又は第２の実施の形態と同様である。

　（変形例３）
　図２１を参照して、変形例３に係る検知装置４００Ａは、統合処理部３００をさらに含む点において第３の実施の形態とは異なる。

　（変形例４）
　図２２を参照して、変形例４に係る検知装置４００Ｂは、待機エリアを照らす照明装置３２０をさらに含む点において第３の実施の形態とは異なる。検知装置４００Ｂは、変形例３のように、統合処理部をさらに含む構成であってもよい。

　（第４の実施の形態）
　図２３及び図２４を参照して、本実施の形態に係る検知システム５０Ｃは、画像センサの撮像方向、及び筐体の設置角度を調整可能に構成されている点において、第３の実施の形態とは異なる。その他の構成は、第３の実施の形態と同様である。

　検知システム５０Ｃは検知装置５００を含む。検知装置５００は、画像センサ１００、ミリ波センサ２００、及びこれらを収容する筐体３４０を含む。筐体３４０は、第３の実施の形態で示した筐体３３０(図１８及び図１９参照）と同様の形状を有する。筐体３４０の正面には、第１面３３２と第１面３３２の下側に配される第２面３３４とが設けられている。筐体３４０の内部の第１面３３２に対応する位置には、ミリ波センサ２００が設けられている。筐体３４０の第２面３３４には、画像センサ１００の撮像方向を調整するための撮像方向調整装置５２０が設けられており、撮像方向調整装置５２０には画像センサ１００が接続されている。筐体３４０の第２面３３４は、第１面３３２に対して所定の角度Ｙ（図１９参照）をもって交差する。

　検知装置５００はさらに、筐体３４０の設置角度を調整するための設置角度調整装置５１０を含む。筐体３４０は、固定具３５０によってアーム部材３２に固定される。設置角度調整装置５１０は、筐体３４０の裏面と固定具３５０との間に設けられる。

　図２５を参照して、検知装置５００は、撮像方向調整装置５２０及び設置角度調整装置５１０を制御する制御部５３０をさらに含む。制御部５３０は、端末装置６００と無線又は有線（ここでは無線）により通信する通信部５３２を含む。制御部５３０は、端末装置６００からの制御指令に応じて、撮像方向調整装置５２０及び設置角度調整装置５１０を駆動させる。なお、検知装置５００は、変形例３で示したように、統合処理部を含む構成であってもよい。検知装置５００はさらに、変形例４で示したように、待機エリアを照らす照明装置を含む構成であってもよい。

　図２６を参照して、撮像方向調整装置５２０は、画像センサ１００を筐体３４０に取り付けるための可動連結部５１２と、可動連結部５１２を駆動するためのモータ５１４とを含む。モータ５１４は、例えばステッピングモータであり、制御部５３０（図２５参照）からの指示に応じて可動連結部５１２を駆動する。モータ５１４によって可動連結部５１２が駆動することにより、画像センサ１００の撮像方向が変わる。

　図２７を参照して、設置角度調整装置５１０は、筐体３４０と固定具３５０（図２３及び図２４参照）との間に設けられる可動連結部５２２と、可動連結部５２２を駆動するためのモータ５２４とを含む。モータ５２４は、例えばステッピングモータであり、制御部５３０（図２５参照）からの指示に応じて可動連結部５２２を駆動する。モータ５２４によって可動連結部５２２が駆動することにより、筐体３４０の設置角度が変わる。

　図２８を参照して、端末装置６００は例えばスマートフォンである。端末装置６００は、情報を表示するとともにタッチによるユーザの操作入力を受け付ける、タッチパネルディスプレイ６１０を含む。端末装置６００は、筐体３４０の設置角度、及び画像センサ１００の撮像方向の調整が可能に構成されている。タッチパネルディスプレイ６１０には、画像センサ１００が撮像した画像を表示する画像表示領域６１２と、筐体３４０の設置角度、及び画像センサ１００の撮像方向の変更操作を受け付ける操作領域６１４とを含む。

　検知装置５００は、ジャイロセンサのような、画像センサ１００の向き、及び筐体の向きを測定する機器をさらに含む構成であってもよい。その場合、検知装置５００は、機器が測定した画像センサ１００の向き、及び筐体３４０の向きを、制御部５３０を介して端末装置６００に送信してもよい。これにより、端末装置６００のユーザは、端末装置６００を介して画像センサ１００の向き、及び筐体３４０の向きを知ることができる。

　［検知装置５００の設置・調整方法］
　図２９は、作業者による検知装置５００の設置・調整の工程を示すシーケンス図である。図２９を参照して、検知装置５００の設置・調整方法について説明する。

　作業者は、信号灯器柱のアーム部材３２にセンサ筐体（検知装置５００）を取り付ける（ステップＳ３０００）。検知装置５００は画像センサ１００が撮像した映像（画像情報）を端末装置６００に送信する（ステップＳ３０１０）。端末装置６００は画像センサ１００が撮像した映像を画像表示領域６１２（図２８参照）に表示する（ステップＳ３０２０）。

　作業者は、ミリ波センサ２００と画像センサ１００とを同じ向きに設定する操作を端末装置６００に対して行う（ステップＳ３０３０）。端末装置６００は作業者の操作を受け付けて、それに応じた制御指令を検知装置５００に送信する（ステップＳ３０４０）。検知装置５００は、端末装置６００からの制御指令に応じて撮像方向調整装置５２０を駆動し、画像センサ１００の撮像方向をミリ波センサ２００の向き（電波の照射方向）に合わせる（ステップＳ３０５０）。

　作業者は、端末装置６００の画像表示領域６１２に表示されている映像を見ながら、筐体３４０の設置角度を調整する操作を端末装置６００に対して行う（ステップＳ３０６０）。端末装置６００は作業者の操作を受け付けて、それに応じた制御指令を検知装置５００に送信する（ステップＳ３０７０）。検知装置５００は、端末装置６００からの制御指令に応じて設置角度調整装置５１０を駆動し（ステップＳ３０８０）、筐体３４０の設置角度を変更する。これにより、ミリ波センサ２００の電波照射エリアが変わる。画像センサ１００が撮像している領域は、ミリ波センサ２００の電波照射エリアと概ね一致している。すなわち、画像表示領域６１２は、ミリ波センサ２００による物体検知が可能なエリアを表示している。作業者は、例えば横断歩道の外周部分を歩き、端末装置６００の画像表示領域６１２に自身の姿が映っていることを確認しながら、ミリ波センサ２００の角度を調整する。作業者が複数人いる場合は、他の作業者が横断歩道の外周部分を歩いてもよい。これにより、作業者は、目視にてミリ波センサ２００の検知対象エリア（電波照射エリア）を横断歩道に合わせることができる。

　ミリ波センサ２００の角度調整が終わると、作業者は、画像表示領域６１２に対象の待機エリアが映るように、画像センサ１００の撮像方向（カメラの角度）を調整する操作を端末装置６００に対して行う（ステップＳ３０９０）。端末装置６００は作業者の操作を受け付けて、それに応じた制御指令を検知装置５００に送信する（ステップＳ３１００）。検知装置５００は、端末装置６００からの制御指令に応じて撮像方向調整装置５２０を駆動し（ステップＳ３１１０）、画像センサ１００の撮像方向（カメラの角度）を変更する。作業者は、対象の待機エリアが画像表示領域６１２に表示された位置を画像センサ１００の撮像方向として決定する。これにより、検知装置５００の設置調整作業が終了となる。

　なお、端末装置６００はスマートフォンに限定されず、例えばタブレット端末、パーソナルコンピュータ（ラップトップＰＣ）等であってもよい。

　［効果］
　本実施の形態に係る検知システム５０Ｃは、上記した構成により、画像センサ１００及びミリ波センサ２００の各検知対象エリアの調整を遠隔にて行うことができる。各検知対象エリアの設定調整を地上にて行うことができる。これにより、各検知対象エリアの設定調整を容易に行うことができる。加えて、高所において手作業により行う作業を減らすことができるので、作業者の安全に資することもできる。

　さらに筐体３４０の設置角度、及び、画像センサ１００の撮像方向を調整できるので、大小さまざまな規模の横断歩道に検知システム５０Ｃを適用できる。

　その他の効果は、第１から第３の実施の形態と同様である。

　（第５の実施の形態）
　本実施の形態に係る検知システムは、横断歩道を横断する横断者の安全支援方法が上記した実施の形態とは異なる。本実施の形態に係る検知システムはさらに、画像センサ及びミリ波センサがアーム部材を介さずに信号灯器柱に設置されている点においても上記した実施の形態とは異なる。その他の構成は、上記した実施の形態と同様である。

　図１を参照して、上記した実施の形態では、アーム部材３２を介して、画像センサ１００及びミリ波センサ２００を信号灯器柱３０に設置する例について示した。しかし、本開示はこのような実施の形態には限定されない。画像センサ１００及びミリ波センサ２００は、アーム部材３２を介さずに、信号灯器柱３０に設置される構成であってもよい。図３０を参照して、検知システム５０Ｄは、画像センサ１００及びミリ波センサ２００が例えば信号灯器３４を支持するための支持アーム３４ａに設置されている。画像センサ１００ａ（図４参照）についても、画像センサ１００と同様に信号灯器柱に設置してもよい。図３１を参照して、検知システム５０Ｄはさらに、横断歩道２０を横断する横断者の横断状況に応じて青信号を延長する処理を実行する。検知システム５０Ｄは、例えば、画像センサ１００及び画像センサ１００ａにより待機エリア１０及び待機エリア１２にて待機する交通制約者Ａ１を認識（判別）し、交通制約者Ａ１が横断歩道２０の横断を開始するとミリ波センサ２００により交通制約者Ａ１を追跡する。交通制約者とは、交通行動上、人の介助又は機器等を必要としたり、安全な移動が困難であったり等の制約を受ける人を指す。具体的には車椅子を必要とする人、白杖を持つ視覚障害者等である。交通制約者の認識においては、車椅子、白杖等を認識することにより、交通制約者と認識してもよい。検知システム５０Ｄは、青信号の残り時間と交通制約者Ａ１の位置、速度等の情報に基づいて、交通制約者Ａ１が青信号の間に横断歩道２０を渡りきれるか否かを判断する。検知システム５０Ｄは、交通制約者Ａ１が青信号の間に横断歩道２０を渡りきれないと判断すると、青信号の時間を延長する延長指示を信号灯器３４及び信号灯器４４に対して送信する。

　検知システム５０Ｄは、交通制約者Ａ１の位置、速度等の情報に基づいて、交通制約者Ａ１が横断歩道２０を渡りきるのに要する時間を算出し、延長時間を指定した、青信号の延長指示を信号灯器３４及び信号灯器４４に対して送信する構成であってもよい。

　待機エリア１０及び待機エリア１２における物体の認識対象は交通制約者に限定されず、人（歩行者）、自転車等であってもよい。

　図３２を参照して、検知システム５０Ｄが実行するコンピュータプログラムの制御構造について説明する。

　このプログラムは、画像センサ１００及び画像センサ１００ａにより待機エリア１０及び待機エリア１２の物体を認識するステップＳ４０００と、ステップＳ４０００の後に実行され、信号灯器３４及び信号灯器４４と通信して信号灯器３４及び信号灯器４４が青信号か否かを判定し、判定結果に応じて制御の流れを分岐させるステップＳ４０１０とを含む。ステップＳ４０１０において、青信号ではないと判定された場合は、制御はステップＳ４０００に戻る。ステップＳ４０００では、待機エリア１０及び待機エリア１２に存在する物体（人、自転車、交通制約者等）が認識される。

　このプログラムはさらに、ステップＳ４０１０において、信号灯器３４及び信号灯器４４が青信号であると判定された場合に実行され、ミリ波センサ２００により横断者を追跡するステップＳ４０２０を含む。また、このプログラムは、ステップＳ４０２０の後に実行され、青信号の残り時間と横断者の位置、速度等の情報に基づいて、青信号を延長する必要があるか否かを判定し、判定結果に応じて制御の流れを分岐させるステップＳ４０３０を含む。このプラグラムはさらに、ステップＳ４０３０において、青信号を延長する必要があると判定された場合に実行され、信号灯器３４及び信号灯器４４に対して青信号の延長指示を送信し、制御をステップＳ４０２０に戻すステップＳ４０４０と、ステップＳ４０３０において、青信号を延長する必要がないと判定された場合に実行され、横断者の追跡を終了して制御をステップＳ４０００に戻すステップＳ４０５０とを含む。

　延長指示を受けた信号灯器３４及び信号灯器４４は、所定の時間、青信号を延長する。延長指示に延長時間が指定されている場合は、信号灯器３４及び信号灯器４４は、指定された時間、青信号を延長する。

　検知システム５０Ｄは、上記構成を有することにより、横断者の安全支援、特に交通制約者の安全支援を効果的に行うことができる。

　横断者の安全支援については、上記以外の安全支援を行うことも可能である。例えば、横断歩道に進入してくる車両に対して、横断者の種別とともに横断者の存在を通知するようにしてもよい。

　図３３を参照して、このような検知システム５０Ｅについて説明する。検知システム５０Ｅは、画像センサ１００及び画像センサ１００ａがそれぞれ待機エリア１０及び待機エリア１２の物体を認識する。物体の認識は、物体の種別（歩行者、自転車、交通制約者等）の認識を含む。ミリ波センサ２００は横断歩道２０の横断者Ａ２を追跡する。横断者Ａ２はここでは自転車で走行する人とする。検知システム５０Ｅは、ミリ波センサ２００による横断者Ａ２の追跡情報（種別、位置、速度等）に基づいて、横断者Ａ２が危険であるか否かを判断する。例えば、検知システム５０Ｅは、横断者Ａ２の現在位置が右折車両Ｖ１又は左折車両Ｖ２の死角になる位置か否かに基づいて、横断者Ａ２が危険であるか否かを判断する。検知システム５０Ｅは、右左折車両に対して、横断者Ａ２の種別（自転車）とともに横断者Ａ２の存在を通知する。

　さらに、横断歩道で事故が発生した場合に備えて、画像センサ及びミリ波センサが検知した情報を記憶装置に記憶しておき、事故の状況把握に役立てるようにしてもよい。

　図３４を参照して、このような検知システム５０Ｆについて説明する。検知システム５０Ｆは、画像センサ１００及び画像センサ１００ａがそれぞれ待機エリア１０及び待機エリア１２の物体を認識する。物体の認識は、物体の種別（歩行者、自転車、交通制約者等）の認識を含む。ミリ波センサ２００は横断歩道２０の横断者Ａ３を追跡する。画像センサ１００及び画像センサ１００ａの検知データ（認識結果等）及びミリ波センサ２００の検知データ（追跡結果等）は、例えば、統合処理部のメモリに履歴情報として保管される。

　検知システム５０Ｆは、横断歩道２０において事故が発生した際に管理者の操作を受け付けて、履歴情報として保管されている、画像センサ１００及び画像センサ１００ａの認識結果、及びミリ波センサ２００の追跡結果に基づいて被害者（横断者Ａ２）の移動の軌跡Ｔを算出する。事故が発生した際に、被害者の移動の軌跡Ｔを事故の状況把握に役立てることができる。

　上記実施の形態では、画像センサとミリ波センサとを組合せた例について示したが、本開示はそのような実施の形態には限定されない。例えば、画像センサに代えて、又は画像センサとともに、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）を用いてもよい。複数のセンサの組合せはこれら以外であってもよい。画像センサを用いる場合、画像センサ（カメラ）の検知結果から自動的にレンズ汚れを検知する機能を設けてもよい。この場合さらに、ワイパー、エアダスター等により自動的にレンズ汚れを除去できるように構成されているとよい。

　上記実施の形態では、及び撮像方向調整装置の両方を検知装置に設けた例について示したが、本開示はそのような実施の形態には限定されない。設置角度調整装置及び撮像方向調整装置のいずれか一方を検知装置に設ける構成であってもよい。

　上記実施の形態では、検知装置の筐体の設置角度、及び画像センサの撮像方向を、設置角度調整装置及び撮像方向調整装置により遠隔で調整可能とする例について示したが、本開示はそのような実施の形態には限定されない。設置角度調整装置及び撮像方向調整装置は、例えばボールジョイントのような手動により調整可能な装置であってもよい。

　上記実施の形態では、統合処理部をセンサ（画像センサ、ミリ波センサ）とは別に設けた例について示したが、本開示はそのような実施の形態には限定されない。統合処理部はセンサ（画像センサ、又はミリ波センサ等）の機能として組み込んでもよい。

　上記実施の形態では、複数のセンサ（画像センサ、ミリ波センサ）を同一の支持部材に設置する例について示したが、本開示はそのような実施の形態には限定されない。例えば、画像センサとミリ波センサとを別々の支持部材の設置するようにしてもよい。

　上記実施の形態では、画像センサが物体の認識処理を実行する例について示したが、本開示はそのような実施の形態には限定されない。物体の認識処理は、例えば統合処理部等の画像センサ以外の装置において実行してもよい。

　なお、上述の実施形態の各処理（各機能）は、１又は複数のプロセッサを含む処理回路（Circuitry）により実現されてもよい。上記処理回路は、上記１又は複数のプロセッサに加え、１又は複数のメモリ、各種アナログ回路、各種デジタル回路が組み合わされた集積回路等により構成されてもよい。上記１又は複数のメモリは、上記各処理を上記１又は複数のプロセッサに実行させるプログラム（命令）を格納する。上記１又は複数のプロセッサは、上記１又は複数のメモリから読み出した上記プログラムに従い上記各処理を実行してもよいし、予め上記各処理を実行するように設計された論理回路によって上記各処理を実行してもよい。上記プロセッサは、ＣＰＵ、ＧＰＵ（Graphics　Processing　Unit）、ＤＳＰ（Digital　Signal　Processor）、ＦＰＧＡ（Field　Programmable　Gate　Array）、ＡＳＩＣ（Application　Specific　Integrated　Circuit）等、コンピュータの制御に適合する種々のプロセッサであってよい。なお物理的に分離した上記複数のプロセッサが互いに協働して上記各処理を実行してもよい。例えば物理的に分離した複数のコンピュータのそれぞれに搭載された上記プロセッサがＬＡＮ（Local　Area　Network）、ＷＡＮ(Wide　Area　Network)、インターネット等のネットワークを介して互いに協働して上記各処理を実行してもよい。

　なお、上記実施の形態において開示された技術を適宜組合せて得られる実施形態についても、本開示の技術的範囲に含まれる。

　今回開示された実施の形態は単に例示であって、本開示が上記した実施の形態のみに限定されるわけではない。本開示の範囲は、発明の詳細な説明の記載を参酌した上で、特許請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含む。

　１０、１２　　　待機エリア
　２０　　　横断歩道
　３０、４０　　　信号灯器柱
　３２、４２　　　アーム部材
　３４、４４　　　信号灯器
　３４ａ　　　支持アーム
　５０、５０Ａ、５０Ｂ、５０C、５０Ｄ、５０Ｅ、５０Ｆ　　　検知システム
　６０、６２、７０、７２、８２、８４　　　検知対象エリア
　６４、６６　　　重複エリア
　８０　　　直下に位置するエリア
　１００、１００ａ、１５０、１５０ａ　　　画像センサ
　１１０　　　撮像部
　１２０　　　画像処理部
　２００　　　ミリ波センサ
　２１０　　　アンテナ
　２２０　　　送信部
　２３０　　　受信部
　２４０　　　処理回路部
　３００　　　統合処理部
　３０２　　　演算部
　３０４　　　メモリ
　３０６、５３２　　　通信部
　３２０　　　照明装置
　３３０、３４０　　　筐体
　３３２　　　第１面
　３３４　　　第２面
　３３６　　　レドーム
　３５０　　　固定具
　４００、４００Ａ、４００Ｂ、５００　　　検知装置
　５１０　　　設置角度調整装置
　５１２、５２２　　　可動連結部
　５１４、５２４　　　モータ
　５２０　　　撮像方向調整装置
　５３０　　　制御部
　６００　　　端末装置
　６１０　　　タッチパネルディスプレイ
　６１２　　　画像表示領域
　６１４　　　操作領域
　１０００　　　複合センサ
　１０１０　　　支持部材
　Ａ、Ｂ　　　人
　Ａ１　　　交通制約者
　Ａ２、Ａ３　　　横断者
　Ｐ　　　待機者
　Ｖ１　　　右折車両
　Ｖ２　　　左折車両
　Ｔ　　　軌跡

Claims (18)

1. 　横断歩道に隣接する第１エリアの上方に設置された第１センサであって、前記第１センサが物体を検知する第１検知対象エリアが前記第１エリアの少なくとも一部を含む前記第１センサと、
   　前記第１エリアの上方に設置された第２センサであって、前記第２センサが物体を検知する第２検知対象エリアが前記横断歩道の少なくとも一部を含み、前記第１センサとは検出特性が異なる前記第２センサと、
   　を備える検知システム。
2. 　前記第１検知対象エリアの少なくとも一部は、前記第１エリア又は前記横断歩道において、前記第２検知対象エリアと重複する、請求項１に記載の検知システム。
3. 　前記第１検知対象エリアと前記第２検知対象エリアが重複する重複エリアは、前記重複エリアを除く前記第１検知対象エリア、及び前記重複エリアを除く前記第２検知対象エリアのいずれのエリアよりも小さい、請求項２に記載の検知システム。
4. 　前記第１センサは、前記第１エリアに存在する物体を検知する画像センサを含み、
   　前記第２センサは、前記横断歩道に存在する物体を検知するミリ波センサを含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の検知システム。
5. 　前記第１センサと前記第２センサとをユニット化する筐体をさらに含む、請求項４に記載の検知システム。
6. 　前記筐体は、第１面と、前記第１面に対して交差する第２面とを持ち、
   　前記第１センサは、前記筐体の前記第２面に設けられ、
   　前記第２センサは、前記筐体の内部の前記第１面に対応する位置に設けられる、請求項５に記載の検知システム。
7. 　前記ミリ波センサは、ミリ波帯の検知信号を照射するとともに、照射された検知信号の物体による反射波を受信するアンテナを含み、
   　前記アンテナは、前記筐体の内部において、前記第１面と平行に設けられる、請求項６に記載の検知システム。
8. 　前記画像センサの撮像方向を調整する撮像方向調整装置をさらに含む、請求項４から請求項７のいずれか１項に記載の検知システム。
9. 　前記第１エリアを照らす照明装置をさらに含む、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の検知システム。
10. 　前記第１センサは、前記第１エリアに設けられた支持部材に設置され、
    　前記第２センサは、前記第１センサが設置される前記支持部材に設置される、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の検知システム。
11. 　前記筐体は、前記第１エリアに設けられた支持部材に設置され、
    　前記筐体の設置角度を調整する設置角度調整装置をさらに含む、請求項５から請求項９のいずれか１項に記載の検知システム。
12. 　前記第１センサからのセンサデータに基づいて、前記第１エリアに存在する物体の種類及び向きを識別し、識別結果に応じて、識別した前記物体を前記横断歩道において前記第２センサに追跡させる処理を実行する処理部をさらに含む、請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の検知システム。
13. 　前記処理部は、前記第１エリアにおける前記物体の識別結果又は前記横断歩道における前記物体の追跡状況に応じて、所定の処理をさらに実行する、請求項１２に記載の検知システム。
14. 　前記所定の処理は、前記横断歩道に進入しようとする車両への前記物体の存在の通知、前記横断歩道において前記物体が移動した軌跡の記録、及び、前記横断歩道に設けられた歩行者用交通信号灯器の制御の少なくとも１つを含む、請求項１３に記載の検知システム。
15. 　第１センサと、
    　前記第１センサとは検出特性が異なる第２センサと、
    　前記第１センサと前記第２センサとをユニット化する筐体とを含み、
    　前記筐体は、横断歩道に隣接する第１エリアに設けられた支持部材に設置され、
    　前記筐体が前記支持部材に設置された状態において、前記第１センサが物体を検知する第１検知対象エリアが前記第１エリアの少なくとも一部を含み、前記第２センサが物体を検知する第２検知対象エリアが前記横断歩道の少なくとも一部を含む、検知装置。
16. 　前記筐体に設けられ、前記第１エリアを照らす照明装置をさらに含む、請求項１５に記載の検知装置。
17. 　前記第１センサは、前記第１エリアに存在する物体を検知する画像センサを含み、
    　前記第２センサは、前記横断歩道に存在する物体を検知するミリ波センサを含む、請求項１５又は請求項１６に記載の検知装置。
18. 　横断歩道に隣接する第１エリアの上方に設けられた支持部材に検知装置を設置する設置方法であって、
    　前記検知装置は、前記第１エリアの少なくとも一部を検知対象エリアとする画像センサと、前記横断歩道を検知対象エリアとするミリ波センサと、前記画像センサと前記ミリ波センサとをユニット化する筐体と、前記支持部材に対する前記筐体の設置角度を調整する設置角度調整装置と、前記画像センサの撮像方向を調整する撮像方向調整装置とを含み、
    　前記設置方法は、
    　　前記支持部材に前記筐体を取り付ける工程と、
    　　前記撮像方向調整装置を作業者が操作することにより、前記画像センサの撮像方向を前記ミリ波センサの検知方向に合わせる工程と、
    　　前記画像センサからの画像情報に基づいて前記設置角度調整装置を作業者が操作することにより、前記ミリ波センサの検知対象エリアが前記横断歩道の少なくとも一部を含むように、前記筐体の設置角度を調整する工程と、
    　　前記画像センサからの画像情報に基づいて前記撮像方向調整装置を作業者が操作することにより、前記画像センサの検知対象エリアが前記第１エリアの少なくとも一部を含むように、前記画像センサの撮像方向を調整する工程とを含む、検知装置の設置方法。

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