WO2023189681A1

WO2023189681A1 - 作業機械

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Publication number: WO2023189681A1
Application number: PCT/JP2023/010452
Authority: WO
Inventors: 聖二土方; 靖貴釣賀; 雅俊星野; 翔古川; 遼八木澤
Original assignee: 日立建機株式会社
Priority date: 2022-03-31
Filing date: 2023-03-16
Publication date: 2023-10-05
Also published as: KR20240036694A; CN117897539A

Abstract

作業機械は、油圧ポンプから第１制御弁を介した油圧アクチュエータへの圧油の流量を制御する流量制御機構としての流量制御弁を備える。作業機械の制御装置は、油圧アクチュエータに対してアキュムレータからのみ圧油を供給する場合、油圧アクチュエータのメータイン側とアキュムレータとを接続させるように第２制御弁を駆動し、油圧アクチュエータのメータアウト側とタンクとを接続させるように第１制御弁を駆動し、油圧ポンプから第１制御弁を介した油圧アクチュエータへの圧油の流れを遮断するように流量制御機構を駆動する。

Description

作業機械

　本発明は、作業機械に係り、更に詳しくは、油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧源として油圧ポンプの他にアキュムレータを備えた作業機械に関する。

　油圧ショベルやクレーンなどの作業機械においては、油圧ポンプの損失を低減するために、油圧ポンプから吐出された圧油を蓄えるアキュムレータと、油圧ポンプやアキュムレータからの圧油により作動するアクチュエータとを備え、アクチュエータの駆動に必要な動力が小さい場合には油圧ポンプが吐出した圧油の一部をアキュムレータに蓄え、アクチュエータの駆動に必要な動力が大きい場合にはアキュムレータに蓄えた圧油をアクチュエータに供給するものがある。このような作業機械として、例えば、特許文献１に記載の油圧駆動装置を備えたものが知られている。特許文献１に記載の作業機械の油圧駆動装置は、油圧ポンプからバルブ（流量制御弁）を介して圧油を直接油圧アクチュエータに供給する一の回路と、アキュムレータに蓄えられた圧油を別のバルブ（流量制御弁）を介して油圧アクチュエータに供給する他の回路とを備えており、作業機械の動作に応じて効率の良い回路（一の回路または他の回路）から油圧アクチュエータに圧油を供給することが可能である。

国際公開第２０１８／０６１１６５号

　特許文献１に記載の作業機械の油圧駆動装置においては、油圧ポンプからの圧油を直接油圧アクチュエータに供給する一の回路のためのバルブの他に、アキュムレータに蓄えられた圧油を油圧アクチュエータに供給する他の回路のための別のバルブが追加されている。また、油圧アクチュエータから排出された戻り油を一の回路のバルブ（流量制御弁）を介してタンクに戻すための戻り油路（特許文献１の図４における流量制御弁８、９とタンクとを接続するライン）の他に、当該戻り油を他の回路の別のバルブ（流量制御弁）を介してタンクに戻すための戻り油路（当該図４における流量制御弁２０とタンクとを接続するライン）も追加されている。この構成では、アキュムレータから他の回路の別のバルブを介して油圧アクチュエータに圧油を供給するときにメータアウト流量を制御する必要がある場合、当該別のバルブに接続された戻り油路に流量制御弁を更に追加する必要がある。このように、油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧源としてアキュムレータを追加する場合に、アキュムレータから油圧アクチュエータに圧油を供給するためのバルブ（流量制御弁）に対して戻り油路や流量制御弁（メータアウト側の回路）を設けることで、油圧システムの構成が複雑化するという問題が生じる。

　本発明は、上記の問題点を解消するためになされたものであり、その目的は、油圧ポンプ以外にアキュムレータから油圧アクチュエータへ圧油の供給が可能な油圧システムにおいて構成の複雑化を抑制することができる作業機械を提供することである。

　本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいる。その一例を挙げるならば、圧油を吐出する油圧ポンプと、前記油圧ポンプより吐出された圧油により駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータから排出された戻り油を貯留するタンクと、前記油圧ポンプから吐出された圧油を蓄圧すると共に、蓄圧された圧油を前記油圧アクチュエータに供給するアキュムレータと、前記油圧アクチュエータのメータイン側と前記油圧ポンプとの接続を制御すると共に、前記油圧アクチュエータのメータアウト側と前記タンクとの接続を制御する第１制御弁と、前記油圧アクチュエータのメータイン側と前記アキュムレータとの接続を制御する第２制御弁とを備えた作業機械において、前記油圧ポンプから前記第１制御弁を介した前記油圧アクチュエータへの圧油の流量を制御する流量制御機構と、前記第１制御弁、前記第２制御弁、前記流量制御機構を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記油圧アクチュエータに対して前記アキュムレータからのみ圧油を供給する場合、前記油圧アクチュエータのメータイン側と前記アキュムレータとを接続させるように前記第２制御弁を駆動し、前記油圧アクチュエータのメータアウト側と前記タンクとを接続させるように前記第１制御弁を駆動し、前記油圧ポンプから前記第１制御弁を介した前記油圧アクチュエータへの圧油の流れを遮断するように前記流量制御機構を駆動することを特徴とする。

　本発明によれば、油圧アクチュエータに対してアキュムレータからのみ圧油を供給する場合、第１制御弁の駆動により油圧アクチュエータのメータアウト側とタンクとが接続されると共に、流量制御機構の駆動により油圧ポンプから第１制御弁を介した油圧アクチュエータへの圧油の流れが遮断されるので、アキュムレータから油圧アクチュエータに圧油を供給する場合でも、油圧アクチュエータの戻り油を第１制御弁を介してタンクに排出することができる。すなわち、油圧アクチュエータのメータアウト側の流れの制御を第１制御弁のみで実現することができる。そのため、第２制御弁に対して戻り油路や流量制御弁などのメータアウト用回路を設ける必要がなく、油圧ポンプ以外にアキュムレータから油圧アクチュエータへ圧油の供給が可能な油圧システムにおいて構成の複雑化を抑制することができる。
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

本発明の第１の実施形態に係る作業機械としての油圧ショベルを示す外観図である。第１の実施形態に係る作業機械が備える油圧システムの構成を示す油圧回路図である。図２に示す第１の実施形態に係る作業機械の油圧システムの一部（ブームを駆動する回路）を制御装置と共に示す図である。図２に示す第１の実施形態に係る油圧システムのポンプ用方向制御弁の開口面積線図である。図２に示す第１の実施形態に係る油圧システムのポンプ用流量制御弁の開口面積線図である。図３に示す第１の実施形態に係る作業機械の制御装置における制御ロジックを示すブロック図である。図６に示す第１の実施形態に係る制御装置の動作パターン演算部が用いる表である。本発明の第２の実施形態に係る作業機械が備える油圧システムの構成を示す油圧回路図である。図８に示す第２の実施形態に係る油圧システムのポンプ用方向制御弁の開口面積線図である。図８に示す第２の実施形態に係る油圧システムに対する制御装置の制御ロジックを示すブロック図である。本発明の第３の実施形態に係る作業機械が備える油圧システムの構成を示す油圧回路図である。図１１に示す第３の実施形態に係る油圧システムのポンプ用方向制御弁の開口面積線図である。図１１に示す第３の実施形態に係る油圧システムに対する制御装置の制御ロジックを示すブロック図である。図１３に示す第３の実施形態に係る制御装置の関数発生器が用いる特性図である。

　以下、本発明の作業機械の実施形態について図面を用いて説明する。本実施の形態においては、作業機械の一例として油圧ショベルを例に挙げて説明する。

　［第１の実施形態］
まず、本発明の第１の実施形態に係る作業機械としての油圧ショベルの概略構成について図１を用いて説明する。図１は本発明の第１の実施形態に係る作業機械としての油圧ショベルを示す外観図である。ここでは、運転席に着座したオペレータから見た方向を用いて説明する。

　図１において、作業機械としての油圧ショベルは、自走可能な下部走行体１と、下部走行体１上に旋回可能に搭載された上部旋回体２と、上部旋回体２の前部に俯仰動可能に設けられたフロント作業装置３とを備えている。上部旋回体２は、油圧アクチュエータである旋回油圧モータ５によって下部走行体１に対して旋回動作するように構成されている。

　下部走行体１は、例えば、左右両側にクローラ式の走行装置１１（図１中、左側のみ図示）を有している。左右の走行装置１１はそれぞれ油圧アクチュエータである走行油圧モータ１１ａによって走行動作する。

　上部旋回体２は、下部走行体１上に旋回可能に搭載された支持構造体としての旋回フレーム１３と、旋回フレーム１３上の左前側に設置されたキャブ１４と、旋回フレーム１３の後端部に設けられたカウンタウェイト１５と、キャブ１４とカウンタウェイト１５の間に設けられた機械室１６とを含んで構成されている。キャブ１４内には、オペレータが着座する運転席（図示せず）や後述の操作装置７（後述の図３参照）などが配置されている。カウンタウェイト１５は、フロント作業装置３と重量バランスをとるためのものである。機械室１６は、後述の油圧ポンプ３１、３２、原動機３３、制御弁ユニット４０、８０（後述の図２参照）などの各種の機器を収容している。

　フロント作業装置３は、掘削作業等の各種作業を行うためのものであり、例えば、複数の被駆動部材を垂直方向に回動可能に連結することで構成された多関節型の作業装置である。複数の被駆動部材は、例えば、ブーム１８、アーム１９、作業具としてのバケット２０とで構成されている。ブーム１８は、その基端部が上部旋回体２の旋回フレーム１３の前部に上下方向に回動可能に支持されている。ブーム１８の先端部には、アーム１９の基端部が上下方向に回動可能に支持されている。アーム１９の先端部には、バケット２０の基端部が上下方向に回動可能に支持されている。ブーム１８、アーム１９、バケット２０はそれぞれ、油圧アクチュエータであるブームシリンダ２１、アームシリンダ２２、バケットシリンダ２３の駆動によって動作する。

　次に、第１の実施形態に係る作業機械が備える油圧システムの構成について図２を用いて説明する。図２は第１の実施形態に係る作業機械が備える油圧システムの構成を示す油圧回路図である。

　図２において、油圧ショベルは、下部走行体１、上部旋回体２、フロント作業装置３（共に図１を参照）を油圧によって動作させる油圧システム３０を備えている。油圧システム３０は、圧油を吐出する第１油圧ポンプ３１（以下、第１ポンプと称する）及び第２油圧ポンプ３２（以下、第２ポンプと称する）と、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２から供給される圧油により駆動する油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ２１、アームシリンダ２２、バケットシリンダ２３及び旋回油圧モータ５と、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５から排出される戻り油を貯留するタンク３４とを備えている。第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２には原動機３３が機械的に連結されており、原動機３３の動力よって第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２が駆動する。第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２は、例えば、可変容量式のポンプであり、ポンプ容積を調整するレギュレータを有している。原動機３３は、例えば、エンジンや電動モータである。

　第１ポンプ３１とブームシリンダ２１がブーム用第１方向制御弁４１を介して接続されていると共に、第２ポンプ３２とブームシリンダ２１がブーム用第２方向制御弁４２を介して接続されている。第１ポンプ３１とアームシリンダ２２がアーム用第１方向制御弁４３を介して接続されていると共に、第２ポンプ３２とアームシリンダ２２がアーム用第２方向制御弁４４を介して接続されている。第１ポンプ３１とバケットシリンダ２３がバケット用方向制御弁４５を介して接続されている。第２ポンプ３２と旋回油圧モータ５が旋回用方向制御弁４６を介して接続されている。

　ブーム用第１方向制御弁４１は、第１ポンプ３１からブームシリンダ２１に供給される圧油の流れを制御すると共に、ブームシリンダ２１から排出される戻り油の流れを制御するものである。ブーム用第２方向制御弁４２は、第２ポンプ３２からブームシリンダ２１に供給される圧油の流れを制御すると共に、ブームシリンダ２１の戻り油の流れを制御するものである。アーム用第１方向制御弁４３は、第１ポンプ３１からアームシリンダ２２に供給される圧油の流れを制御すると共に、アームシリンダ２２から排出される戻り油の流れを制御するものである。アーム用第２方向制御弁４４は、第２ポンプ３２からアームシリンダ２２に供給される圧油の流れを制御すると共に、アームシリンダ２２の戻り油の流れを制御するものである。バケット用方向制御弁４５は、第１ポンプ３１からバケットシリンダ２３に供給される圧油の流れを制御すると共に、バケットシリンダ２３から排出される戻り油の流れを制御するものである。旋回用方向制御弁４６は、第２ポンプ３２から旋回油圧モータ５に供給される圧油の流れを制御すると共に、旋回油圧モータ５から排出される戻り油の流れを制御するものである。

　換言すると、ブーム用第１方向制御弁４１は、ブームシリンダ２１のメータイン側と第１ポンプ３１との接続を制御すると共に、ブームシリンダ２１のメータアウト側とタンク３４との接続を制御するものである。ブーム用第２方向制御弁４２は、ブームシリンダ２１のメータイン側と第２ポンプ３２との接続を制御すると共に、ブームシリンダ２１のメータアウト側とタンク３４との接続を制御するものである。アーム用第１方向制御弁４３は、アームシリンダ２２のメータイン側と第１ポンプ３１との接続を制御すると共に、アームシリンダ２２のメータアウト側とタンク３４との接続を制御するものである。アーム用第２方向制御弁４４は、アームシリンダ２２のメータイン側と第２ポンプ３２との接続を制御すると共に、アームシリンダ２２のメータアウト側とタンク３４との接続を制御するものである。バケット用方向制御弁４５は、バケットシリンダ２３のメータイン側と第１ポンプ３１との接続を制御すると共に、バケットシリンダ２３のメータアウト側とタンク３４との接続を制御するものである。旋回用方向制御弁４６は、旋回油圧モータ５のメータイン側と第２ポンプ３２との接続を制御すると共に、旋回油圧モータ５のメータアウト側とタンク３４との接続を制御するものである。

　各方向制御弁４１～４６は、例えば、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に圧油を供給しないときには、第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２からの圧油をタンク３４に排出するオープンセンタ型の制御弁である。具体的には、各方向制御弁４１～４６は、例えば、６ポート３位置（ポンプポート、タンクポート、一対のアクチュエータポート、一対のセンタバイパス用ポートの６つのポート）のスプール弁である。

　ブーム用第１方向制御弁４１、アーム用第１方向制御弁４３、バケット用方向制御弁４５は、例えば、第１吐出ライン３５を介して第１ポンプ３１に接続された第１センタバイパスライン３７上に上流側からこの順序で設けられており、タンデムに接続されている。第１センタバイパスライン３７は、第１ポンプ３１とタンク３４とを接続するものである。第１センタバイパスライン３７における最下流の位置には、第１センタバイパスカット弁４７（以下、第１ＣＢカット弁と称する）が設けられている。第１ＣＢカット弁４７は、第１ポンプ３１から第１センタバイパスライン３７を介してタンク３４に流れる圧油の流れを制御するものである。

　ブーム用第２方向制御弁４２、アーム用第２方向制御弁４４、旋回用方向制御弁４６は、例えば、第２吐出ライン３６を介して第２ポンプ３２に接続された第２センタバイパスライン３８上に上流側からこの順序で設けられており、タンデムに接続されている。第２センタバイパスライン３８は、第２ポンプ３２とタンク３４とを接続するものである。第２センタバイパスライン３８における最下流の位置には、第２センタバイパスカット弁４８（以下、第２ＣＢカット弁と称する）が設けられている。第２ＣＢカット弁４８は、第２ポンプ３２から第２センタバイパスライン３８を介してタンク３４に流れる圧油の流れを制御するものである。

　ブーム用第１方向制御弁４１のメータイン側（ポンプポート側）の上流には、ブーム用第１流量制御弁５１が設けられている。ブーム用第１流量制御弁５１は、第１ポンプ３１からブーム用第１方向制御弁４１を介してブームシリンダ２１に供給される圧油の流量を制御するものである。ブーム用第２方向制御弁４２のメータイン側（ポンプポート側）の上流には、ブーム用第２流量制御弁５２が設けられている。ブーム用第２流量制御弁５２は、第２ポンプ３２からブーム用第２方向制御弁４２を介してブームシリンダ２１に供給される圧油の流量を制御するものである。

　アーム用第１方向制御弁４３のメータイン側（ポンプポート側）の上流には、アーム用第１流量制御弁５３が設けられている。アーム用第１流量制御弁５３は、第１ポンプ３１からアーム用第１方向制御弁４３を介してアームシリンダ２２に供給される圧油の流量を制御するものである。アーム用第２方向制御弁４４のメータイン側（ポンプポート側）の上流には、アーム用第２流量制御弁５４が設けられている。アーム用第２流量制御弁５４は、第２ポンプ３２からアーム用第２方向制御弁４４を介してアームシリンダ２２に供給される圧油の流量を制御するものである。

　バケット用方向制御弁４５のメータイン側（ポンプポート側）の上流には、バケット用流量制御弁５５が設けられている。バケット用流量制御弁５５は、第１ポンプ３１からバケット用方向制御弁４５を介してバケットシリンダ２３に供給される圧油の流量を制御するものである。

　旋回用方向制御弁４６のメータイン側（ポンプポート側）の上流には、旋回用流量制御弁５６が設けられている。旋回用流量制御弁５６は、第２ポンプ３２から旋回用方向制御弁４６を介して旋回油圧モータ５に供給される圧油の流量を制御するものである。

　ブーム用第１方向制御弁４１はブーム用第１アクチュエータライン６１、６１を介してブームシリンダ２１のボトム側及びロッド側に接続されていると共に、ブーム用第２方向制御弁４２はブーム用第２アクチュエータライン６２、６２を介してブームシリンダ２１のボトム側及びロッド側に接続されている。アーム用第１方向制御弁４３はアーム用第１アクチュエータライン６３、６３を介してアームシリンダ２２のボトム側及びロッド側に接続されていると共に、アーム用第２方向制御弁４４はアーム用第２アクチュエータライン６４、６４を介してアームシリンダ２２のボトム側及びロッド側に接続されている。バケット用方向制御弁４５は、バケット用第１アクチュエータライン６５、６５を介してバケットシリンダ２３のボトム側及びロッド側に接続されている。旋回用方向制御弁４６は、旋回用第１アクチュエータライン６６、６６を介して旋回油圧モータ５の第１ポート側及び第２ポート側に接続されている。

　ブーム用第１方向制御弁４１のメータアウト側（タンクポート側）はブーム用第１戻りライン７１を介してタンク３４に接続されていると共に、ブーム用第２方向制御弁４２のメータアウト側（タンクポート側）はブーム用第２戻りライン７２を介してタンク３４に接続されている。アーム用第１方向制御弁４３のメータアウト側（タンクポート側）はアーム用第１戻りライン７３を介してタンク３４に接続されていると共に、アーム用第２方向制御弁４４のメータアウト側（タンクポート側）はアーム用第２戻りライン７４を介してタンク３４に接続されている。バケット用方向制御弁４５のメータアウト側（タンクポート側）は、バケット用戻りライン７５を介してタンク３４に接続されている。旋回用方向制御弁４６のメータアウト側（タンクポート側）は、旋回用戻りライン７６を介してタンク３４に接続されている。

　上述した方向制御弁４１～４６と流量制御弁５１～５６とＣＢカット弁４７、４８は、複数の制御弁の集合体としての第１制御弁ユニット４０を構成している。

　また、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２は、リリーフ弁５７を介してタンク３４に接続されている。リリーフ弁５７は、油圧回路の圧力が設定圧以上になると開弁するものであり、過剰な圧力上昇による油圧機器の破損を防ぐ機能を有している。リリーフ弁５７は、第１チェック弁５８を介して第１吐出ライン３５に接続されていると共に、第２チェック弁５９を介して第２吐出ライン３６に接続されている。第１チェック弁５８及び第２チェック弁５９は、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２側からリリーフ弁５７側への流れを許容する一方、リリーフ弁５７側から第１吐出ライン３５及び第２吐出ライン３６への流れを阻止するものである。

　油圧システム３０は、さらに、アキュムレータ７８を備えている。アキュムレータ７８は、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２から供給された圧油を蓄えて蓄圧すると共に、蓄えた圧油を油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に供給するものである。

　アキュムレータ７８は、アキュムレータ用第１流量制御弁８１（以下、ＡＣＣ用第１流量制御弁と称する）を介して第１ポンプ３１に接続されていると共に、アキュムレータ用第２流量制御弁８２（以下、ＡＣＣ用第２流量制御弁と称する）を介して第２ポンプ３２に接続されている。ＡＣＣ用第１流量制御弁８１は第１供給ライン８８を介して第１ポンプ３１に接続され、ＡＣＣ用第２流量制御弁８２は第２供給ライン８９を介して第２ポンプ３２に接続されている。

　アキュムレータ７８は、アキュムレータ用第１方向制御弁８３（以下、ＡＣＣ用第１方向制御弁と称する）を介してブームシリンダ２１に、アキュムレータ用第２方向制御弁８４（以下、ＡＣＣ用第２方向制御弁と称する）を介してアームシリンダ２２に、アキュムレータ用第３方向制御弁８５（以下、ＡＣＣ用第３方向制御弁と称する）を介してバケットシリンダ２３に、アキュムレータ用第４方向制御弁８６（以下、ＡＣＣ用第４方向制御弁と称する）を介して旋回油圧モータ５に接続されている。ＡＣＣ用第１方向制御弁８３は、アキュムレータ７８からブームシリンダ２１に供給される圧油の流れ（方向及び流量）を制御するものである。ＡＣＣ用第２方向制御弁８４は、アキュムレータ７８からアームシリンダ２２に供給される圧油の流れ（方向及び流量）を制御するものである。ＡＣＣ用第３方向制御弁８５は、アキュムレータ７８からバケットシリンダ２３に供給される圧油の流れ（方向及び流量）を制御するものである。ＡＣＣ用第４方向制御弁８６は、アキュムレータ７８から旋回油圧モータ５に供給される圧油の流れ（方向及び流量）を制御するものである。

　ＡＣＣ用第１方向制御弁８３は、ブーム用アキュムレータライン９１を介してアキュムレータ７８に接続されていると共に、ブーム用第３アクチュエータライン９６、９６を介してブームシリンダ２１のボトム側及びロッド側に接続されている。ＡＣＣ用第２方向制御弁８４は、アーム用アキュムレータライン９２を介してアキュムレータ７８に接続されていると共に、アーム用第３アクチュエータライン９７、９７を介してアームシリンダ２２のボトム側及びロッド側に接続されている。ＡＣＣ用第３方向制御弁８５は、バケット用アキュムレータライン９３を介してアキュムレータ７８に接続されていると共に、バケット用第２アクチュエータライン９８、９８を介してバケットシリンダ２３のボトム側及びロッド側に接続されている。ＡＣＣ用第４方向制御弁８６は、旋回用アキュムレータライン９４を介してアキュムレータ７８に接続されていると共に、旋回用第２アクチュエータライン９９、９９を介して旋回油圧モータ５の第１ポート側及び第２ポート側に接続されている。

　ＡＣＣ用方向制御弁８３～８６は、例えば、３ポート３位置のスプール弁によって構成されている。３つのポートは、アキュムレータ７８に接続されるアキュムレータポート、及び、油圧シリンダ２１、２２、２３のボトム側及びロッド側又は油圧モータ５の第１ポート側及び第２ポート側に接続される一対のアクチュエータポートである。すなわち、ＡＣＣ用方向制御弁８３～８６はタンクポートが無い構成である。すなわち、ＡＣＣ用方向制御弁８３～８６は、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータイン側とアキュムレータ７８との接続を制御するものである。

　上述のＡＣＣ用流量制御弁８１、８２とＡＣＣ用方向制御弁８３～８６は、複数の制御弁の集合体としての第２制御弁ユニット８０を構成している。

　本実施の形態の油圧システム３０においては、ＡＣＣ用方向制御弁８３～８６に対して、タンク３４と接続するための戻りラインや戻り油の流れを制御する流量制御弁などのメータアウト用回路が無い構成である。

　次に、第１の実施形態に係る作業機械の油圧システムにおける制御装置の制御対象及び制御対象（制御弁）の特性を図３～図５を用いて説明する。図３は、図２に示す油圧システムのうちブームシリンダ用の油圧回路を抜粋したものであり、制御装置の制御対象を示す図である。

　油圧システム３０は、制御装置１００の指令によって制御されるように構成されている。ここでは、制御装置１００による油圧システム３０の制御の説明を簡略化するため、油圧システム３０のうちブームシリンダ２１を駆動させるための油圧回路のみを用いて説明する。しかし、油圧システム３０におけるアームシリンダ２２やバケットシリンダ２３、旋回油圧モータ５を駆動させる油圧回路の制御についても、以下の説明と同様である。

　図３において、制御装置１００には、操作装置７の操作信号が入力される。操作装置７は、フロント作業装置３のブーム１８、アーム１９、バケット２０の動作や上部旋回体２の旋回動作を指示するものである。操作装置７は、オペレータにより操作された操作方向及び操作量に応じて、ブーム操作、アーム操作、バケット操作、旋回操作の各操作信号（電気信号）を制御装置１００へ出力する。

　制御装置１００は、操作装置７からのブーム操作の操作信号に応じて、上述の油圧システム３０のブーム用第１方向制御弁４１、ブーム用第２方向制御弁４２、ブーム用第１流量制御弁５１、ブーム用第２流量制御弁５２、第１ＣＢカット弁４７、第２ＣＢカット弁４８、ＡＣＣ用第１流量制御弁８１、ＡＣＣ用第２流量制御弁８２、ＡＣＣ用第１方向制御弁８３の各制御弁の駆動を制御するものである。ブーム操作以外のアーム操作とバケット操作と旋回操作の各操作信号（電気信号）が入力された場合も同様である。

　ブーム用第１方向制御弁４１及びブーム用第２方向制御弁４２は、例えば、制御装置１００からの指令（例えば、電磁指令）に応じてスプール位置（スプールストローク）を切り換えるように構成されている。ブーム用第１方向制御弁４１及びブーム用第２方向制御弁４２は、メータイン通路とメータアウト通路とセンタバイパス通路とを有している。メータイン通路は、第１吐出ライン３５（第１ポンプ３１）又は第２吐出ライン３６（第２ポンプ３２）をブームシリンダ２１のメータイン側に接続するための通路である。メータアウト通路は、ブームシリンダ２１のメータアウト側をタンク３４に接続するための通路である。センタバイパス通路は、第１吐出ライン３５（第１ポンプ３１）又は第２吐出ライン３６（第２ポンプ３２）を第１センタバイパスライン３７又は第２センタバイパスライン３８（タンク３４）に接続するための通路である。ブーム用第１方向制御弁４１及びブーム用第２方向制御弁４２では、スプール位置が切り換えられることで、メータイン通路の開口面積、メータアウト通路の開口面積、センタバイパス通路の開口面積の３つの開口面積の割合が変化する。

　本実施の形態のブーム用第１方向制御弁４１及びブーム用第２方向制御弁４２は、例えば、図４に示す開口特性を有している。図４はブーム用第１方向制御弁及びブーム用第２方向制御弁の開口面積線図である。図４中、横軸Ｓ１はスプールストローク、縦軸Ａ１はメータイン通路、メータアウト通路、センタバイパス通路の各通路の開口面積を示している。実線はメータイン通路の特性図を、破線はメータアウト通路の特性図を、一点鎖線はセンタバイパス通路の特性図を示している。本発明におけるストロークは、ストローク量と同義である。

　ブーム用第１方向制御弁４１及びブーム用第２方向制御弁４２のスプールストローク（スプール位置）は、操作装置７の操作量に比例して増加する特性となっている。センタバイパス通路は、スプールストロークが増加していくと、開口面積が絞られるように構成されている。一方、メータイン通路及びメータアウト通路は、所定スプールストローク（所定スプール位置）で同時に開口し始め、そこからスプールストロークが増加していくと、開口面積が徐々に増加するように予め構成されている。このような開口特性の場合、スプールストロークが増加すると、図３に示す第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２からブーム用第１方向制御弁４１又はブーム用第２方向制御弁４２（センタバイパス通路）を介してタンク３４へ流出する圧油の流量が絞られる。一方、第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２の圧油がブーム用第１方向制御弁４１又はブーム用第２方向制御弁４２（メータイン通路）を介してブームシリンダ２１に供給されると共に、ブームシリンダ２１から排出された戻り油がブーム用第１アクチュエータライン６１、６１又はブーム用第２アクチュエータライン６２、６２及びブーム用第１方向制御弁４１又はブーム用第２方向制御弁４２（メータアウト通路）からブーム用第１戻りライン７１又はブーム用第２戻りライン７２を介してタンク３４に排出される。

　ブーム用第１流量制御弁５１及びブーム用第２流量制御弁５２は、制御装置１００からの指令（例えば、電磁指令）に応じてストローク（スプール位置）が切り換えられるように構成されている。ブーム用第１流量制御弁５１及びブーム用第２流量制御弁５２は、例えば、図５に示す開口特性を有している。図５はブーム用第１流量制御弁及びブーム用第２流量制御弁の開口面積線図である。図５中、横軸Ｓ２はストローク、縦軸Ａ２は開口面積を示している。

　ブーム用第１流量制御弁５１及びブーム用第２流量制御弁５２の開口面積は、ノーマルオープンの特性を有している。すなわち、スプールが変位していない状態では開口面積が最大であり、ストロークが増加するにつれて開口面積が徐々に減少して閉じる特性となっている。なお、ブーム用第１流量制御弁５１及びブーム用第２流量制御弁５２のストロークは、ブーム用第１方向制御弁４１及びブーム用第２方向制御弁４２の場合とは異なり、操作装置７の操作量に対応させずに状況に応じて制御される。

　第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８は、制御装置１００からの指令（例えば、電磁指令）に応じてストローク（スプール位置）が切り換えられるように構成されており、例えば、ノーマルオープンの特性を有する制御弁である。また、ＡＣＣ用第１流量制御弁８１及びＡＣＣ用第２流量制御弁８２は、制御装置１００からの指令（例えば、電磁指令）に応じてストローク（スプール位置）が切り換えられるように構成されており、例えば、ノーマルクローズの特性を有する制御弁である。ＡＣＣ用第１方向制御弁８３は、制御装置１００からの指令（例えば、電磁指令）に応じてスプールストローク（スプール位置）が切り換えられるように構成されており、例えば、スプールストロークが増加するにつれて開口面積が増加する特性を有する制御弁である。

　次に、第１の実施形態に係る作業機械の制御装置の制御について図２～図７を用いて説明する。図６は図３に示す第１の実施形態に係る作業機械の制御装置における制御ロジックを示すブロック図である。図７は図６に示す第１の実施形態に係る制御装置の動作パターン演算部が用いるテーブルである。

　図３において、制御装置１００は、ハード構成として例えば、ＲＡＭやＲＯＭ等からなる記憶装置１００ａと、ＣＰＵやＭＰＵ等からなる処理装置１００ｂとを備えている。記憶装置１００ａには、油圧システム３０におけるポンプ３１、３２用の方向制御弁４１～４６と各流量制御弁５１～５６と各ＣＢカット弁４７、４８、及び、アキュムレータ７８用の各流量制御弁８１、８２と各方向制御弁８３～８６の駆動を制御するために必要なプラグラムや各種情報が予め記憶されている。処理装置１００ｂは、記憶装置１００ａからプログラムや各種情報を適宜読み込み、当該プログラムに従って処理を実行することで各種機能を実現する。

　ここでは、第１ポンプ３１、第２ポンプ３２、アキュムレータ７８からの圧油の供給によりブームシリンダ２１を駆動させる制御について説明する。第１ポンプ３１、第２ポンプ３２、アキュムレータ７８からの圧油の供給によりアームシリンダ２２、バケットシリンダ２３、旋回油圧モータ５を駆動させる制御もブームシリンダ２１の場合と同様なので、それらの制御の説明は省略する。

　本実施の形態の制御装置１００は、概略すると、次の制御を実行する。制御装置１００は、第１ポンプ３１の圧油をブームシリンダ２１に供給する場合には、ブーム用第１方向制御弁４１の駆動を制御することで、第１ポンプ３１からブームシリンダ２１に供給される圧油の流れを制御すると共に、ブームシリンダ２１から排出される戻り油をブーム用第１方向制御弁４１を介してタンク３４に排出するように制御する。第２ポンプ３２の圧油をブームシリンダ２１に供給する場合には、ブーム用第２方向制御弁４２の駆動を制御することで、第２ポンプ３２からブームシリンダ２１に供給される圧油の流れを制御すると共に、ブームシリンダ２１の戻り油をブーム用第２方向制御弁４２を介してタンク３４に排出するように制御する。また、アキュムレータ７８に蓄えられた圧油をブームシリンダ２１に供給する場合には、ＡＣＣ用第１方向制御弁８３の駆動を制御することで、アキュムレータ７８からブームシリンダ２１に供給される圧油の流れを制御すると共に、ブーム用第１方向制御弁４１の駆動を制御することで、ブームシリンダ２１の戻り油をブーム用第１方向制御弁４１を介してタンク３４に排出させつつ、ブーム用第１流量制御弁５１の駆動を制御することで、第１ポンプ３１からブーム用第１方向制御弁４１を介してブームシリンダ２１に供給される圧油を最終的に遮断するように制御する。

　制御装置１００は、上述の制御を実現するため、操作装置７の各操作（ブーム操作、アーム操作、バケット操作、旋回操作）の操作量（操作信号）の入力に対して、例えば図６に示す制御ロジックを実行することで、ブーム用第１方向制御弁４１の駆動を指令するブーム第１スプール制御指令Ｃ１、ブーム用第２方向制御弁４２の駆動を指令するブーム第２スプール制御指令Ｃ２、ブーム用第１流量制御弁５１の駆動を指令するブーム第１流量制御指令Ｃ３、ブーム用第２流量制御弁５２の駆動を指令するブーム第２流量制御指令Ｃ４、ＡＣＣ用第１方向制御弁８３の駆動を指令するブームＡＣＣ流量制御指令Ｃ５を出力する。

　具体的には、図６において、制御装置１００の制御ロジックは、操作装置７からの各操作の操作量（操作信号）に基づき油圧ショベルの動作パターンを判別する動作パターン演算部１０１と、制御対象である複数の制御弁４１、４２、５１、５２、８３のうちのブーム用第１方向制御弁４１、ブーム用第２方向制御弁４２、ＡＣＣ用第１方向制御弁８３に対応する積算器１０３、１０４、１０５と、制御対象の各制御弁４１、４２、５１、５２、８３に対応する関数発生器１１１、１１２、１１３、１１４、１１５及び出力変換部１２１、１２２、１２３、１２４、１２５とを有している。

　動作パターン演算部１０１は、操作装置７からの各操作の操作量（操作信号）に基づき油圧ショベルが行う動作パターンを判別し、判別した動作パターン毎に油圧システム３０を最適に作動させるように制御対象の各制御弁４１、４２、５１、５２、８３の駆動状態を設定するものである。つまり、各動作パターンに応じて第１ポンプ３１、第２ポンプ３２、アキュムレータ７８の各油圧源をどの油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に接続するかを決定し、決定した各油圧源３１、３２、７８の接続先に圧油を供給できるにように制御対象の各制御弁４１、４２、５１、５２、８３の駆動状態を設定するものである。具体的には、動作パターン演算部１０１は、例えば、図７に示す情報（テーブル）を参照して制御対象の各制御弁４１、４２、５１、５２、８３の駆動状態を設定する。

　図７に示すテーブルにおいては、動作パターンとして、油圧ショベルの代表的な動作である掘削動作、旋回ブーム上げ動作、ブーム上げ単独動作が挙げられている。掘削動作は、フロント作業装置３を構成するブーム１８、アーム１９、バケット２０の３つのリンク部材の動作が組み合わされた３複合動作である。すなわち、掘削動作は、ブームシリンダ２１とアームシリンダ２２とバケットシリンダ２３を同時に駆動させる動作である。旋回ブーム上げ動作は、上部旋回体２の旋回動作とブーム１８の動作とが組み合わされた２複合動作である。すなわち、旋回油圧モータ５とブームシリンダ２１を同時に駆動させる動作である。ブーム上げ単独動作は、ブームシリンダ２１のみを伸長方向に駆動させることでブーム１８のみが動作する単独動作である。

　図７に示すテーブルは、動作パターン毎に油圧システム３０を最適に作動させるための各油圧源３１、３２、７８の接続先（圧油の供給先）を示している。図７中、ポンプ１は第１ポンプ３１を、ポンプ２は第２ポンプを、ＡＣＣはアキュムレータ７８を示している。ＢＭはブームシリンダ２１を、ＡＭはアームシリンダ２２を、ＢＫはバケットシリンダ２３を、ＳＷは旋回油圧モータ５を示している。

　動作パターンの判別結果が掘削動作の場合には、第１ポンプ３１をブームシリンダ２１及びバケットシリンダ２３に接続する。これは、図２に示すブーム用第１方向制御弁４１及びバケット用方向制御弁４５を駆動させることを意味している。また、第２ポンプ３２をアームシリンダ２２に接続する。これは、図２に示すアーム用第２方向制御弁４４を駆動させることを意味している。なお、アキュムレータ７８はどの油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５にも接続されない。

　旋回ブーム上げ動作の場合には、第２ポンプ３２を旋回油圧モータ５に接続する。これは、図２に示す旋回用方向制御弁４６を駆動させることを意味している。また、アキュムレータ７８をブームシリンダ２１に接続する。これは、図２に示すＡＣＣ用第１方向制御弁８３を駆動させることを意味している。ただし、アキュムレータ７８からＡＣＣ用第１方向制御弁８３を介してブームシリンダ２１に圧油が供給される場合、油圧システム３０の構成上、ブームシリンダ２１から排出された戻り油をＡＣＣ用第１方向制御弁８３を介してタンク３４に排出することができない。

　そこで、本実施形態においては、第２ポンプ３２の圧油供給に無関係のブーム用第１方向制御弁４１を駆動させることで、ブームシリンダ２１のメータアウト側をブーム用第１方向制御弁４１を介してタンク３４に接続させる。ただし、ブーム用第１方向制御弁４１が駆動すると、図４に示すように、メータアウト通路が開口すると同時にメータイン通路も開口するので、ブームシリンダ２１のメータイン側がブーム用第１方向制御弁４１を介して第１ポンプ３１に接続される状態が生じる。これは、第１ポンプ３１の圧油がブームシリンダ２１に意図せずに供給される状態になることを意味する。そこで、本実施形態においては、図２に示すブーム用第１流量制御弁５１を駆動させることで、第１ポンプ３１からブーム用第１方向制御弁４１を介したブームシリンダ２１への圧油の供給を遮断する。これにより、ブームシリンダ２１に対してアキュムレータ７８からのみ圧油を供給させる。すなわち、図７に示すテーブルにおいて、旋回ブーム上げ動作におけるポンプ１の接続先としての（ＢＭ）の記載は、第１ポンプ３１をブームシリンダ２１に接続するためのブーム用第１方向制御弁４１を駆動させることでブームシリンダ２１のメータアウト側をタンク３４に接続することを示すと共に、ブーム用第１流量制御弁５１を駆動させることで、第１ポンプ３１からブーム用第１方向制御弁４１を介したブームシリンダ２１への圧油の供給を遮断することを示すものである。

　また、ブーム上げ単独動作の場合、第１ポンプ３１、第２ポンプ３２、アキュムレータ７８の３つの油圧源を同時にブームシリンダ２１に接続する。これは、ブーム用第１方向制御弁４１、ブーム用第２方向制御弁４２、ＡＣＣ用第１方向制御弁８３を同時に駆動させることを意味している。

　動作パターン演算部１０１は、動作パターンの判別結果に応じて上述した制御対象の各制御弁４１、４２、５１、５２、８３の駆動状態を設定する。各制御弁４１、４２、５１、５２、８３に対する駆動状態の設定結果を対応する積算器１０３、１０４、１０５又は関数発生器１１３、１１４へ出力する。

　具体的には、動作パターン演算部１０１は、ブーム用第１方向制御弁４１の駆動状態として、駆動させる場合の「１」又は駆動させない場合の「０」の設定結果を積算器１０３へ出力する。また、ブーム用第２方向制御弁４２の駆動状態のとして、駆動させる場合の「１」又は駆動させない場合の「０」の設定結果を積算器１０４へ出力する。また、ＡＣＣ用第１方向制御弁８３の駆動状態として、駆動させる場合の「１」又は駆動させない場合の「０」の設定結果を積算器１０５へ出力する。動作パターン演算部１０１のこのような出力によって、ブーム用第１方向制御弁４１とブーム用第２方向制御弁４２とＡＣＣ用第１方向制御弁８３とを駆動させるか否かの制御を可能としている。

　また、動作パターン演算部１０１は、ブーム用第１流量制御弁５１の駆動状態として、第１ポンプ３１をブーム用第１方向制御弁４１を介してブームシリンダ２１のメータイン側に接続する場合（掘削動作やブーム上げ単独動作の場合）には開口面積を大きくする設定結果を関数発生器１１３へ出力する。また、ブーム用第１流量制御弁５１の駆動状態として、ブームシリンダ２１のメータアウト側をブーム用第１方向制御弁４１を介してタンク３４に接続する場合（旋回ブーム上げ動作の場合）には開口を閉じる設定結果を関数発生器１１３へ出力する。

　また、動作パターン演算部１０１は、ブーム用第２流量制御弁５２の駆動状態として、第２ポンプ３２をブーム用第２方向制御弁４２を介してブームシリンダ２１のメータイン側に接続する場合（ブーム上げ単独動作の場合）には開口面積を大きくする設定結果を関数発生器１１４へ出力する。また、ブーム用第２流量制御弁５２の駆動状態として、ブームシリンダ２１のメータアウト側をブーム用第２方向制御弁４２を介してタンク３４に接続する場合には開口を閉じる設定結果を関数発生器１１４へ出力する。

　ブーム用第１方向制御弁４１のための積算器１０３は、操作装置７のブーム操作の操作量（操作信号）と動作パターン演算部１０１のブーム用第１方向制御弁４１に対する駆動状態の設定結果とを積算するものである。積算結果は、ブーム用第１方向制御弁４１のための関数発生器１１１へ出力される。操作装置７のブーム操作の操作信号は、ブーム操作の操作量に応じた信号であり、例えば、０～１００［％］の値である。動作パターン演算部１０１のブーム用第１方向制御弁４１に対する駆動状態の設定結果は、前述したように、駆動させない場合の「０」又は駆動させる場合の「１」である。すなわち、積算器１０３は、ブーム用第１方向制御弁４１を駆動させる場合には操作装置７のブーム操作の操作信号と同値を、ブーム用第１方向制御弁４１を駆動させない場合には「０」の値（信号）を関数発生器１１１へ出力する。

　関数発生器１１１は、積算器１０３の出力（積算結果）に応じたブーム用第１方向制御弁４１の開口面積を算出する。算出結果は、ブーム用第１方向制御弁４１のための出力変換部１２１へ出力される。

　出力変換部１２１は、関数発生器１１１の出力（算出結果）であるブーム用第１方向制御弁４１の開口面積をスプールの変位量（ストローク）に変換する演算部である。演算結果は、ブーム第１スプール制御指令Ｃ１としてブーム用第１方向制御弁４１へ出力される。これにより、ブーム用第１方向制御弁４１を所望のストローク及び開口面積に制御する。

　ブーム用第２方向制御弁４２のための積算器１０４、関数発生器１１２、出力変換部１２２も、上述のブーム用第１方向制御弁４１の場合と同様である。すなわち、積算器１０４は、操作装置７のブーム操作の操作信号（０～１００）と動作パターン演算部１０１のブーム用第２方向制御弁４２に対する駆動状態の設定結果（駆動させない場合の「０」又は駆動させる場合の「１」）とを積算し、積算結果を関数発生器１１２へ出力する。関数発生器１１２は、積算器１０４の出力に応じたブーム用第２方向制御弁４２の開口面積を算出し、算出結果を出力変換部１２２へ出力する。出力変換部１２２は、関数発生器１１２の出力であるブーム用第２方向制御弁４２の開口面積をスプールの変位量に変換し、演算結果をブーム第２スプール制御指令Ｃ２としてブーム用第２方向制御弁４２へ出力する。これにより、ブーム用第２方向制御弁４２を所望のストローク及び開口面積に制御する。

　ＡＣＣ用第１方向制御弁８３のための積算器１０５、関数発生器１１５、出力変換部１２５も、上述のブーム用第１方向制御弁４１の場合と同様である。すなわち、積算器１０５は、操作装置７のブーム操作の操作信号（０～１００）と動作パターン演算部１０１のＡＣＣ用第１方向制御弁８３に対する駆動状態の設定結果（駆動させない場合の「０」又は駆動させる場合の「１」）とを積算し、積算結果を関数発生器１１５へ出力する。関数発生器１１５は、積算器１０５の出力に応じたＡＣＣ用第１方向制御弁８３の開口面積を算出し、算出結果を出力変換部１２５へ出力する。出力変換部１２５は、関数発生器１１５の出力であるＡＣＣ用第１方向制御弁８３の開口面積をＡＣＣ用第１方向制御弁８３のスプールの変位量に変換し、演算結果をブームＡＣＣ流量制御指令Ｃ５としてＡＣＣ用第１方向制御弁８３へ出力する。これにより、ＡＣＣ用第１方向制御弁８３を所望のストローク及び開口面積に制御する。

　ブーム用第１流量制御弁５１のための関数発生器１１３は、動作パターン演算部１０１からのブーム用第１流量制御弁５１の駆動状態に対する設定結果（信号）に応じてブーム用第１流量制御弁５１の開口面積を制御するための演算を行うものである。演算結果は、ブーム用第１流量制御弁５１のための出力変換部１２３へ出力される。

　関数発生器１１３は、第１ポンプ３１をブームシリンダ２１に接続する場合（図７において掘削動作やブーム上げ単独動作の場合）には、動作パターン演算部１０１の出力に応じて開口面積を大きくする（ストロークを小さくする）演算結果を出力する。一方、ブームシリンダ２１を駆動させない場合又はブームシリンダ２１のメータイン側をアキュムレータ７８のみに接続させる場合（図７において旋回ブーム上げ動作の場合）には、動作パターン演算部１０１の出力に応じて開口を閉じる（ストロークを大きくする）演算結果を出力する。

　出力変換部１２３は、関数発生器１１３の出力を基にブーム第１流量制御指令Ｃ３を演算してブーム用第１流量制御弁５１へ出力する。これにより、ブーム用第１流量制御弁５１を所望のストローク及び開口面積に制御する。なお、ブームシリンダ２１のメータイン側に対してアキュムレータ７８のみを接続させる場合（図７における旋回ブーム上げ動作の場合）、ブーム用第１流量制御弁５１に対して開口を閉じるように制御するが、ストロークを急激に変化させるとショックが発生する。そこで、ブーム用第１流量制御弁５１をＯＮ／ＯＦＦ的な切換制御ではなくストロークを徐々に変化させて最終的に閉じるように制御する。すなわち、第１ポンプ３１からブーム用第１方向制御弁４１を介したブームシリンダ２１への圧油の流れを徐々に絞ってから最終的に遮断するようブーム用第１流量制御弁５１の駆動を制御する。

　ブーム用第２流量制御弁５２のための関数発生器１１４及び出力変換部１２４も、上述のブーム用第１流量制御弁５１の場合と同様である。関数発生器１１４は、動作パターン演算部１０１からのブーム用第２流量制御弁５２の駆動状態に対する設定結果（信号）に応じてブーム用第２流量制御弁５２の開口面積を制御するための演算を行うものであり、演算結果を出力変換部１２４へ出力する。出力変換部１２４は、関数発生器１１４の出力を基にブーム第２流量制御指令Ｃ４を演算してブーム用第２流量制御弁５２へ出力する。これにより、ブーム用第２流量制御弁５２を所望のストローク及び開口面積に制御する。
　次に、第１の実施形態に係る作業機械の動作について図２及び図６を用いて説明する。

　図６に示す制御装置１００は、操作装置７の各操作の操作信号を基に「掘削動作」であると判別した場合、図２に示す第１ポンプ３１をブームシリンダ２１及びバケットシリンダ２３に接続するためにブーム用第１方向制御弁４１及びバケット用方向制御弁４５を駆動するように制御すると共に、第２ポンプ３２をアームシリンダ２２に接続するためにアーム用第２方向制御弁４４を駆動するように制御する。

　これにより、第１ポンプ３１の圧油がブーム用第１流量制御弁５１及びブーム用第１方向制御弁４１を介してブームシリンダ２１に供給される。このとき、ブームシリンダ２１から排出された戻り油は、ブーム用第１方向制御弁４１からブーム用第１戻りライン７１を介してタンク３４に導かれる。同様に、第１ポンプ３１の圧油がバケット用流量制御弁５５及びバケット用方向制御弁４５を介してバケットシリンダ２３に供給される。このとき、バケットシリンダ２３から排出された戻り油は、バケット用方向制御弁４５からバケット用戻りライン７５を介してタンク３４に導かれる。また、第２ポンプ３２の圧油はアーム用第２流量制御弁５４及びアーム用第２方向制御弁４４を介してアームシリンダ２２に供給される。このとき、アームシリンダ２２から排出された戻り油は、アーム用第２方向制御弁４４からアーム用第２戻りライン７４を介してタンク３４に導かれる。

　また、制御装置１００は、「旋回ブーム上げ動作」と判別した場合、第２ポンプ３２を旋回油圧モータ５に接続するために旋回用方向制御弁４６を駆動するように制御すると共に、アキュムレータ７８をブームシリンダ２１に接続するためにＡＣＣ用第１方向制御弁８３を駆動するように制御する。この場合、制御装置１００は、さらに、ブームシリンダ２１のメータアウト側とタンク３４とを接続させるようにブーム用第１方向制御弁４１を駆動する制御を行うと共に、ブーム用第１流量制御弁５１の開口を徐々に絞ってから最終的に閉じる制御を行う。

　これにより、第２ポンプ３２の圧油が旋回用流量制御弁５６及び旋回用方向制御弁４６を介して旋回油圧モータ５に供給される。このとき、旋回油圧モータ５から排出された戻り油は、旋回用方向制御弁４６を介して旋回用戻りライン７６によってタンク３４に導かれる。また、アキュムレータ７８の圧油がＡＣＣ用第１方向制御弁８３を介してブームシリンダ２１に供給される。このとき、ブームシリンダ２１の戻り油は、ブーム用第１アクチュエータライン６１からブーム用第１方向制御弁４１を介してブーム用第１戻りライン７１によってタンク３４に導かれる。このとき、ブーム用第１方向制御弁４１の駆動による第１ポンプ３１からブーム用第１方向制御弁４１を介したブームシリンダ２１への圧油の流れはブーム用第１流量制御弁５１の駆動によって徐々に絞られてから最終的に遮断される。

　なお、ブーム用第１方向制御弁４１及びブーム用第１流量制御弁５１が駆動することで、第１ポンプ３１の油圧回路の圧力が設定値を超えてしまった場合には、リリーフ弁５７が開弁することで油圧機器の損傷を防止する。

　また、制御装置１００は、「ブーム上げ単独動作」と判別した場合、第１ポンプ３１、第２ポンプ３２、アキュムレータ７８の３つの油圧源をブームシリンダ２１に接続するために、ブーム用第１方向制御弁４１、ブーム用第２方向制御弁４２、ＡＣＣ用第１方向制御弁８３を駆動するように制御する。

　これにより、第１ポンプ３１の圧油がブーム用第１流量制御弁５１及びブーム用第１方向制御弁４１を介してブームシリンダ２１に供給される。同様に、第２ポンプ３２の圧油がブーム用第２流量制御弁５２及びブーム用第２方向制御弁４２を介してブームシリンダ２１に供給される。また、アキュムレータ７８の圧油がＡＣＣ用第１方向制御弁８３を介してブームシリンダ２１に供給される。このとき、ブームシリンダ２１の戻り油は、ブーム用第１方向制御弁４１からブーム用第１戻りライン７１介してタンク３４に導かれると共に、ブーム用第２方向制御弁４２からブーム用第２戻りライン７２を介してタンク３４に導かれる。

　このように、本実施の形態に係る制御装置１００は、各油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に対してアキュムレータ７８の油圧源からのみ圧油を供給する場合には、各油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に対応するＡＣＣ用方向制御弁８３、８４、８５、８６を駆動させると共に、各油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に対応する各方向制御弁４１～４６及び流量制御弁５１～５６を駆動させる制御を行う。これにより、第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２から各方向制御弁４１～４６を介した各油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５への圧油の供給を遮断した状態で各油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側をタンク３４に接続しつつ、アキュムレータ７８からの圧油のみによって各油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５を駆動することができる。このような制御によって、アキュムレータ７８から各油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５への圧油の流れを制御する各ＡＣＣ用方向制御弁８３、８４、８５、８６に対して戻りラインや戻りライン上の流量制御弁などのメータアウト用回路が不要になる油圧回路を実現することができる。

　また、制御装置１００の動作パターン演算部１０１の処理によって、第１ポンプ３１、第２ポンプ３２、アキュムレータ７８の３つの油圧源のうちの効率の良い油圧源から各油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に圧油を供給することができる。さらに、第１ポンプ３１、第２ポンプ３２、アキュムレータ７８の３つの油圧源から同時に各油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に圧油を供給することも可能である。

　なお、本実施の形態の油圧システム３０においては、アキュムレータ７８に対して第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２の圧油を供給する場合に、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８を開口が絞られる又は閉じられるように駆動する制御が行われる。

　上述した第１の実施形態に係る油圧ショベル（作業機械）は、圧油を吐出する第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）と、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）より吐出された圧油により駆動する油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５と、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５から排出された戻り油を貯留するタンク３４と、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）から吐出された圧油を蓄圧すると共に、蓄圧された圧油を油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に供給するアキュムレータ７８と、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータイン側と第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２（油圧ポンプ）との接続を制御すると共に、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側とタンク３４との接続を制御する方向制御弁４１～４６（第１制御弁）と、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータイン側とアキュムレータ７８との接続を制御する方向制御弁８３～８６（第２制御弁）とを備える。さらに、第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２（油圧ポンプ）から方向制御弁４１～４６（第１制御弁）を介した油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５への圧油の流量を制御する流量制御機構としての流量制御弁５１～５６と、方向制御弁４１～４６（第１制御弁）と方向制御弁８３～８６（第２制御弁）と流量制御弁５１～５６（流量制御機構）を制御する制御装置１００とを備える。制御装置１００は、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に対してアキュムレータ７８からのみ圧油を供給する場合、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータイン側とアキュムレータ７８とを接続させるように方向制御弁８３～８６（第２制御弁）を駆動し、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側とタンク３４とを接続させるように方向制御弁４１～４６（第１制御弁）を駆動し、第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２（油圧ポンプ）から方向制御弁４１～４６（第１制御弁）を介した油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５への圧油の流れを最終的には遮断するように流量制御弁５１～５６（流量制御機構）を駆動するように構成されている。

　この構成によれば、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に対してアキュムレータ７８からのみ圧油を供給する場合、方向制御弁４１～４６（第１制御弁）の駆動により油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側とタンク３４とが接続されると共に、流量制御弁５１～５６（流量制御機構）の駆動により第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２（油圧ポンプ）から方向制御弁４１～４６（第１制御弁）を介した油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５への圧油の流れが遮断されるので、アキュムレータ７８から油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に圧油を供給する場合でも、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５の戻り油を方向制御弁４１～４６（第１制御弁）を介してタンク３４に排出することができる。すなわち、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側の流れの制御を方向制御弁４１～４６（第１制御弁）のみで実現することができる。そのため、方向制御弁８３～８６（第２制御弁）に対して戻り油路や流量制御弁などのメータアウト用回路を設ける必要がなく、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）以外にアキュムレータ７８から油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５へ圧油の供給が可能な油圧システム３０において構成の複雑化を抑制することができる。

　また、本実施の形態において、方向制御弁４１～４６（第１制御弁）は、第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２（油圧ポンプ）を油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に接続するためのメータイン通路及びタンク３４を油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に接続するためのメータアウト通路の両通路が予め設定された所定ストロークで同時に開口し連通し始め、前記所定ストロークよりも大きいストロークにおいて両通路が共に開口状態を形成する開口特性を有する。また、流量制御機構は、方向制御弁４１～４６（第１制御弁）とは異なる別の流量制御弁５１～５６により構成されている。

　この構成によれば、制御装置１００は、方向制御弁４１～４６（第１制御弁）及び流量制御弁５１～５６を個別に制御することで、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側とタンク３４との接続の確保、及び、第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２（油圧ポンプ）と油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５との接続の遮断を行うので、方向制御弁４１～４６（第１制御弁）及び流量制御弁５１～５６の制御が容易である。
［第２の実施形態］
次に、本発明の作業機械の第２の実施形態について図８～図１０を用いて説明する。なお、図８～図１０において、図１～図７に示す符号と同符号のものは、同様な部分であるので、その詳細な説明は省略する。図８は本発明の第２の実施形態に係る作業機械が備える油圧システムの構成を示す油圧回路図である。

　本発明の作業機械の第２の実施形態が第１の実施形態に対して相違する点は、図８に示す油圧システム３０Ａの各方向制御弁４１Ａ、４２Ａ、４３Ａ、４４Ａ、４５Ａ、４６Ａの開口特性が異なっていること、及び、図１０に示す制御装置１００Ａの油圧システム３０Ａに対する制御方法が各方向制御弁４１Ａ～４６Ａの開口特性の違いに応じて異なることである。

　具体的には、方向制御弁４１Ａ～４６Ａは、スプールの位置が切り換えられてもセンタバイパス通路が閉じない特性を有している。方向制御弁４１Ａ～４６Ａは、例えば図９に示す開口特性を有している。図９は図８に示す油圧システム３０Ａの各方向制御弁４１Ａ～４６Ａの開口面積線図である。図９中、横軸Ｓ３はスプールストローク、縦軸Ａ３はメータイン通路、メータアウト通路、センタバイパス通路の各通路の開口面積を示している。実線はメータイン通路の特性図を、破線はメータアウト通路の特性図を、一点鎖線はセンタバイパス通路の特性図を示している。

　方向制御弁４１Ａ～４６Ａのスプールストローク（スプール位置）は、第１実施形態の方向制御弁４１～４６の場合と同様に、操作装置７の各操作の操作量に比例して増加する特性となっている。メータイン通路及びメータアウト通路は、第１実施形態の場合と同様に、所定スプールストローク（所定スプール位置）で同時に開口し始め、そこからスプールストロークが増加していくと、開口面積が徐々に増加するように予め構成されている。一方、センタバイパス通路は、第１実施形態の場合と異なり、開口面積がスプールストロークの増減によらずに一定である。すなわち、方向制御弁４１Ａ～４６Ａは、第１センタバイパスライン３７又は第２センタバイパスライン３８に対する開口量（センタバイパス通路の開口面積）が全ストロークにおいて一定である開口特性を有している。

　次に、第２の実施形態に係る作業機械の制御装置の制御ロジックについて図１０を用いて説明する。図１０は図８に示す油圧システムに対する制御装置の制御ロジックを示すブロック図である。

　制御装置１００Ａは、方向制御弁４１Ａ～４６Ａのセンタバイパス通路の開口面積が全スプールストロークで一定であることに対応して、第１ポンプ３１とタンク３４とを接続する第１センタバイパスライン３７の圧油の流れを第１ＣＢカット弁４７のみで制御すると共に、第２ポンプ３２とタンク３４とを接続する第２センタバイパスライン３８の圧油の流れを第２ＣＢカット弁４８のみで制御する。図１０に示す制御装置１００Ａは、その制御対象が第１の実施形態の場合の制御弁４１、４２、５１、５２、８３に加えて第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８が追加されている。すなわち、制御装置１００Ａは、第１実施形態の場合の制御指令Ｃ１～Ｃ５に加えて、第１ＣＢカット弁４７の駆動を指令する第１カット制御指令Ｃ６及び第２ＣＢカット弁４８の駆動を指令する第２カット制御指令Ｃ７を出力する。制御装置１００Ａの第１の実施形態の場合の制御対象である制御弁４１、４２、５１、５２、８３の制御ロジックは第１の実施形態の場合と同様なのでその説明を省略する。

　第１の実施形態においては、アキュムレータ７８からの圧油のみで油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５を駆動させる場合、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側をタンク３４に接続するように方向制御弁４１～４６を駆動させる制御を行うことで、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５の戻り油を方向制御弁４１～４６を介してタンク３４に導く一方、駆動させた方向制御弁４１～４６に対応する流量制御弁５１～５６も駆動させて最終的に閉じるように制御することで第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２から方向制御弁４１～４６を介した油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５への圧油の供給を遮断する。このとき、第１の実施形態の方向制御弁４１～４６のセンタバイパス通路は駆動（スプールストロークの大きさ）に応じて開口面積が小さくなるので（図４参照）、第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２の意図しない圧力の上昇を招き、余分な圧力損失が発生する懸念がある。

　それに対して、本実施の形態においては、図９に示すように、方向制御弁４１Ａ～４６Ａのセンタバイパス通路の開口面積が全スプールストロークにおいて一定である。そのため、アキュムレータ７８の圧油のみで油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５を駆動する場合に、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側をタンク３４に接続するように方向制御弁４１Ａ～４６Ａを駆動させても（方向制御弁４１Ａ～４６Ａのメータアウト通路が開口するように制御しても）、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８を開口するように制御することで、第１センタバイパスライン３７又は第２センタバイパスライン３８を介した第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２とタンク３４との接続を確保することができる。これにより、アキュムレータ７８の圧油のみで油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５を駆動する場合における第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２の意図しない圧力上昇による余分な圧損を抑えることができる。

　また、第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２の圧油により油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５を駆動する場合には、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータイン側を第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２に接続するように方向制御弁４１Ａ～４６Ａを駆動させても（方向制御弁４１Ａ～４６Ａをメータイン通路が開口するように制御しても）、方向制御弁４１Ａ～４６Ａを介した第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２とタンク３４との接続が維持されてしまう。そこで、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８を閉じるように制御することで、第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２とタンク３４との接続を遮断して第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２からの圧油を方向制御弁４１Ａ～４６Ａを介して油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に供給できるようにする。

　具体的には、制御装置１００Ａの制御ロジックは、図１０に示すように、第１実施形態の場合の積算器１０３～１０５と関数発生器１１１～１１５と出力変換部１２１～１２５に加えて、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８のための積算器１０６、１０７と関数発生器１１６、１１７と出力変換部１２６、１２７を含んでいる。また、制御装置１００Ａの動作パターン演算部１０１Ａは、操作装置７からの各操作の操作信号を基に判別した動作パターンに応じて、第１の実施形態の制御対象である各制御弁４１、４２、５１、５２、８３の駆動状態を設定することに加えて、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８の駆動状態を設定する。動作パターン演算部１０１Ａは、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８の駆動状態として、駆動させる場合の「１」又は駆動させない場合の「０」の設定結果を積算器１０６及び積算器１０７へ出力する。

　動作パターンの判別結果が掘削動作の場合には、動作パターン演算部１０１Ａは、第１ポンプ３１の圧油をブームシリンダ２１及びバケットシリンダ２３に供給するために、第１ＣＢカット弁４７の開口を絞るような駆動状態に設定する。同様に、第２ポンプ３２の圧油をアームシリンダ２２に供給するために、第２ＣＢカット弁４８の開口を絞るような駆動状態に設定する。すなわち、動作パターン演算部１０１Ａは、駆動させる場合の「１」を積算器１０６、１０７へ出力する。

　旋回ブーム上げ動作の場合には、動作パターン演算部１０１Ａは、第２ポンプ３２の圧油を旋回油圧モータ５に供給するために、第２ＣＢカット弁４８の開口を絞るような駆動状態に設定する。一方、第１ポンプ３１の圧油を油圧アクチュエータの駆動に用いないので、第１センタバイパスライン３７を介した第１ポンプ３１とタンク３４との接続を確保する必要がある。そのため、第１ＣＢカット弁４７の開口を維持するような駆動状態に設定する。すなわち、動作パターン演算部１０１Ａは、積算器１０６に対しては駆動させない場合の「０」を、積算器１０７に対しては駆動させる場合の「１」を出力する。

　ブーム上げ単独動作の場合には、動作パターン演算部１０１Ａは、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２の圧油をブームシリンダ２１に供給するために、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８の開口を絞るような駆動状態に設定する。すなわち、動作パターン演算部１０１Ａは、駆動させる場合の「１」を積算器１０６、１０７へ出力する。

　第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８のための積算器１０６及び積算器１０７はそれぞれ、操作装置７のブーム操作の操作信号と動作パターン演算部１０１Ａの第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８に対する駆動状態の設定結果とを積算するものである。積算結果は、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８のための関数発生器１１６及び関数発生器１１７へ出力される。つまり、積算器１０６及び積算器１０７は、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８を駆動させる場合には操作装置７のブーム操作の操作信号と同値を、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８を駆動させない場合には「０」の値（信号）を関数発生器１１６及び関数発生器１１７へ出力する。

　関数発生器１１６及び関数発生器１１７は、積算器１０６及び積算器１０７の出力（積算結果）に応じた第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８の開口面積を算出する。算出結果は、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８のための出力変換部１２６及び出力変換部１２７へ出力される。第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８は、ブーム操作の操作量が大きくなるにつれて開口面積が小さくなるように制御される。

　出力変換部１２６及び出力変換部１２７は、関数発生器１１６及び関数発生器１１７の出力（算出結果）である第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８の開口面積を変位量（ストローク）に変換する演算部である。演算結果は、第１カット制御指令Ｃ６及び第２カット制御指令Ｃ７として第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８へ出力される。これにより、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８を所望のストローク及び開口面積に制御する。

　次に、第２の実施形態に係る作業機械の動作について図８及び図１０を用いて説明する。

　図１０に示す制御装置１００Ａは、操作装置７の各操作の操作信号を基に「掘削動作」であると判別した場合、第１の実施形態の場合と同様に、図８に示すブーム用第１方向制御弁４１及びバケット用方向制御弁４５を駆動するように制御すると共に、アーム用第２方向制御弁４４を駆動するように制御する。本実施の形態の場合には、同時に、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８を駆動させるように制御することで、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８の開口を絞る。

　これにより、第１ポンプ３１からタンク３４へ圧油の流出が第１ＣＢカット弁４７によって制限されることで、第１ポンプ３１の圧油がブーム用第１流量制御弁５１及びブーム用第１方向制御弁４１を介してブームシリンダ２１に供給されると共にバケット用流量制御弁５５及びバケット用方向制御弁４５を介してバケットシリンダ２３に供給される。また、第２ポンプ３２からタンク３４へ圧油の流出が第２ＣＢカット弁４８によって制限されることで、第２ポンプ３２の圧油がアーム用第２流量制御弁５４及びアーム用第２方向制御弁４４を介してアームシリンダ２２に供給される。

　また、「旋回ブーム上げ動作」と判別した場合には、第１の実施形態の場合と同様に、旋回用方向制御弁４６を駆動するように制御すると共に、ＡＣＣ用第１方向制御弁８３を駆動するように制御する。さらに、ブーム用第１方向制御弁４１を駆動するように制御すると共に、ブーム用第１流量制御弁５１を駆動する（開口を閉じる）ように制御する。本実施の形態の場合には、同時に、第２ＣＢカット弁４８を駆動させるように制御することで第２ＣＢカット弁４８の開口を絞る一方、第１ＣＢカット弁４７を駆動させないことで第１ＣＢカット弁４７の開口を維持する。

　これにより、第２ポンプ３２からタンク３４へ圧油の流出が第２ＣＢカット弁４８によって制限されることで、第２ポンプ３２の圧油が旋回用流量制御弁５６及び旋回用方向制御弁４６を介して旋回油圧モータ５に供給される。また、アキュムレータ７８の圧油がＡＣＣ用第１方向制御弁８３を介してブームシリンダ２１に供給される一方、ブームシリンダ２１の戻り油がブーム用第１アクチュエータライン６１からブーム用第１方向制御弁４１を介してブーム用第１戻りライン７１によってタンク３４に導かれる。このとき、第１ポンプ３１からブーム用第１方向制御弁４１を介したブームシリンダ２１への圧油の流れはブーム用第１流量制御弁５１によって最終的に遮断される一方、第１ポンプ３１からブーム用第１方向制御弁４１を介したタンク３４へ圧油の流れは第１ＣＢカット弁４７によってほとんど制限されることがない。このため、第１の実施形態の場合のような第１ポンプ３１の吐出圧の増加による圧損を抑えることができる。

　また、「ブーム上げ単独動作」と判別した場合には、第１の実施形態の場合と同様に、ブーム用第１方向制御弁４１、ブーム用第２方向制御弁４２、ＡＣＣ用第１方向制御弁８３を駆動するように制御する。本実施の形態の場合には、同時に、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８を駆動させるように制御することで、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８の開口を絞る。

　これにより、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２からタンク３４へ圧油の流出が第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８によって制限されることで、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２の圧油がブーム用第１方向制御弁４１及びブーム用第２方向制御弁４２を介してブームシリンダ２１に供給される。また、アキュムレータ７８の圧油がＡＣＣ用第１方向制御弁８３を介してブームシリンダ２１に供給される。

　上述した本発明の作業機械の第２の実施形態によれば、第１の実施形態の場合と同様に、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に対してアキュムレータ７８からのみ圧油を供給する場合、方向制御弁４１Ａ～４６Ａ（第１制御弁）の駆動により油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側とタンク３４とが接続されると共に、流量制御弁５１～５６（流量制御機構）の駆動により第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）から方向制御弁４１Ａ～４６Ａ（第１制御弁）を介した油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５への圧油の流れが遮断されるので、アキュムレータ７８から油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に圧油を供給する場合でも、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５の戻り油を方向制御弁４１Ａ～４６Ａ（第１制御弁）を介してタンク３４に排出することができる。すなわち、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側の流れの制御を方向制御弁４１Ａ～４６Ａ（第１制御弁）のみで実現することができる。そのため、方向制御弁８３～８６（第２制御弁）に対して戻り油路や流量制御弁などのメータアウト用回路を設ける必要がなく、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）以外にアキュムレータ７８から油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５へ圧油の供給が可能な油圧システム３０Ａにおいて構成の複雑化を抑制することができる。

　また、本実施の形態において、方向制御弁４１Ａ～４６Ａ（第１制御弁）は、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）とタンク３４とを接続する第１センタバイパスライン３７及び第２センタバイパスライン３８（センタバイパスライン）上に設けられた制御弁であり、第１センタバイパスライン３７及び第２センタバイパスライン３８（センタバイパスライン）に対する開口量が全ストロークにおいて一定である開口特性を有する。また、油圧ショベル（作業機械）は、第１センタバイパスライン３７及び第２センタバイパスライン３８（センタバイパスライン）上における方向制御弁４１Ａ～４６Ａ（第１制御弁）よりも下流側に設けられ、第１センタバイパスライン３７及び第２センタバイパスライン３８を流れる圧油の流量を制御する第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８（センタバイパスカット弁）を備える。さらに、制御装置１００Ａは、アキュムレータ７８から油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に圧油を供給する場合、第１センタバイパスライン３７及び第２センタバイパスライン３８の圧油の流れをそのまま維持するように第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８（センタバイパスカット弁）を駆動し、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）から油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に圧油を供給する場合、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータイン側と第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）とを接続させるように方向制御弁４１Ａ～４６Ａ（第１制御弁）を駆動すると共に、第１センタバイパスライン３７及び第２センタバイパスライン３８（センタバイパスライン）の圧油の流れを絞るように第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８（センタバイパスカット弁）を駆動するように構成されている。

　この構成によれば、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側をタンク３４に接続するように方向制御弁４１Ａ～４６Ａを駆動させる場合において、第１ＣＢカット弁４７及び第２ＣＢカット弁４８を開口するように制御することで、方向制御弁４１Ａ～４６Ａを介した第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２とタンク３４との接続を確保することができる。これにより、アキュムレータ７８の圧油のみで油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５を駆動する場合における第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２の意図しない圧力上昇による圧損を抑えることができる。
［第３の実施形態］
次に、本発明の作業機械の第３の実施形態について図１１～図１４を用いて説明する。なお、図１１～図１４において、図１～図１０に示す符号と同符号のものは、同様な部分であるので、その詳細な説明は省略する。図１１は本発明の第３の実施形態に係る作業機械が備える油圧システムの構成を示す油圧回路図である。

　本発明の作業機械の第３の実施形態が第１の実施形態に対して相違する点は、主に次の３点である。第１に、図１１に示す油圧システム３０Ｂにおいて、方向制御弁４１Ｂ、４２Ｂ、４３Ｂ、４４Ｂ、４５Ｂ、４６Ｂの開口特性（メータイン通路、メータアウト通路、センタバイパス通路の開口特性）が異なっていることである。第２に、図１１に示す油圧システム３０Ｂにおいて、第１の実施形態の流量制御弁５１、５２、５３、５４、５５、５６（図２参照）が油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５から第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２への圧油の流れを阻止するロードチェック弁５１Ｂ、５２Ｂ、５３Ｂ、５４Ｂ、５５Ｂ、５６Ｂに置き換えられていることである。第３に、図１３に示す制御装置１００Ｂの油圧システム３０Ｂに対する制御が方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂの開口特性の違い及びロードチェック弁５１Ｂ～５６Ｂへの置換に応じて変更されていることである。

　具体的には、第１の実施形態の方向制御弁４１～４６は、メータイン通路が開口し始める位置（ストローク）とメータアウト通路が開口し始める位置（ストローク）とが同じである開口特性を有している（図４参照）。それに対して、本実施の形態の油圧システム３０Ｂにおける方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂは、メータイン通路が開口する前にメータアウト通路が大きく開口するような開口特性を有している。

　各方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂは、例えば、図１２に示す開口特性を有している。図１２は図１１に示す油圧システム３０Ｂの方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂの開口面積線図である。図１２中、横軸Ｓ４はスプールストローク、縦軸Ａ４はメータイン通路、メータアウト通路、センタバイパス通路の各通路の開口面積を示している。実線はメータイン通路の特性図を、破線はメータアウト通路の特性図を、一点鎖線はセンタバイパス通路の特性図を示している。

　方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂのスプールストローク（スプール位置）は、第１実施形態の各方向制御弁４１～４６の場合と同様に、操作装置７の各操作の操作量に比例して増加する特性となっている。センタバイパス通路は、第１実施形態の場合と同様に、スプールストロークが増加していくと、開口面積が絞られるように構成されている。メータイン通路は、第１実施形態の場合と同様に、所定スプールストローク（所定スプール位置）で開口し始め、そこからスプールストロークが増加していくと、開口面積が徐々に増加するように予め構成されている。メータアウト通路は、第１実施形態の場合と異なり、スプールストロークが増加していくと、メータイン通路が開口するよりも前に開口し始めるように上述した所定スプールストロークとは異なる所定スプールストロークが設定され、スプールストロークの増加に対して開口面積が急峻に増加する。メータアウト通路は、メータイン通路が開口する状態のストロークにおいて、開口面積が最大値の一定に維持されるように構成されている。すなわち、方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂの開口特性は、ストロークが所定の範囲ΔＳｔｏにある場合に、メータアウト通路が開口状態である一方、メータアウト通路が閉止状態である。さらに、ストロークが当該所定の範囲ΔＳｔｏよりも大きい場合に、メータイン通路及びメータアウト通路の両通路が開口状態である。

　このような開口特性を有する方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂにおいては、ストロークが所定の範囲ΔＳｔｏ内にある場合、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータイン側を第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２に接続させることなくメータアウト側だけをタンク３４に接続することができる。このため、アキュムレータ７８の圧油のみを油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に供給する場合において、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側とタンク３４とを接続するように方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂを駆動させても、第１の実施形態の流量制御弁５１～５６を用いることなく、第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２から方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂを介した油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５への圧油の供給を遮断することができる。

　次に、第３の実施形態に係る作業機械の制御装置の制御ロジックについて図１３及び図１４を用いて説明する。図１３は図１１に示す第３の実施形態に係る油圧システムに対する制御装置の制御ロジックを示すブロック図である。

　図１３に示す第３の実施形態に係る制御装置１００Ｂの制御ロジックが第１の実施形態と相違する点は、次のとおりである。第１に、制御装置１００Ｂの制御ロジックは、第１の実施形態の流量制御弁５１、５２（図３参照）のロードチェック弁５１Ｂ、５２Ｂへの置換により、当該流量制御弁５１、５２の制御が不要となっていることである。すなわち、図１３に示す制御装置１００Ｂの制御ロジックは、図６に示す制御装置１００の制御ロジックにおける流量制御弁５１、５２のための関数発生器１１３、１１４及び出力変換部１２３、１２４が削除された構成となっている。第２に、方向制御弁４１Ｂ、４２Ｂにおける油圧ショベルの動作パターン毎の駆動を上述の開口特性に応じて変更していることである。詳細には、図１３に示す制御装置１００Ｂの制御ロジックは、図６に示す制御装置１００の制御ロジックにおける方向制御弁４１、４２のための積算器１０３、１０４が削除されていると共に、方向制御弁４１、４２のための関数発生器１１１、１１２が異なる特性の関数発生器１１１Ｂ、１１２Ｂに変更されている。第３に、動作パターン演算部１０１Ｂの出力が図６に示す第１の実施形態の積算器１０３、１０４及び関数発生器１１３、１１４の削除並びに関数発生器１１１、１１２の関数発生器１１１Ｂ、１１２Ｂへの変更に応じて変更されていることである。なお、ＡＣＣ用第１方向制御弁８３のための積算器１０５、関数発生器１１５、出力変換部１２５は、第１の実施形態の場合と同様である。

　動作パターン演算部１０１Ｂは、方向制御弁４１Ｂ、４２Ｂのための関数発生器１１１Ｂ、１１２Ｂに対して、方向制御弁４１Ｂ、４２Ｂを駆動させるか否かの設定（駆動させる場合の「１」又は駆動させない場合の「０」）を出力する代わりに、判別した動作パターンに応じて方向制御弁４１Ｂ、４２Ｂに対応する油圧アクチュエータ（ブームシリンダ２１）の油圧源の設定結果を出力する。すなわち、動作パターン演算部１０１Ｂは、動作パターンの判別結果が掘削動作の場合には、第１ポンプ３１のみをブームシリンダ２１の油圧源に設定する。旋回ブーム上げ動作の場合には、アキュムレータ７８のみをブームシリンダ２１の油圧源に設定する。ブーム上げ単独動作の場合には、第１ポンプ３１、第２ポンプ３２、アキュムレータ７８をブームシリンダ２１の油圧源に設定する。動作パターン演算部１０１Ｂから出力される油圧源の設定結果は、関数発生器１１１Ｂ、１１２Ｂの後述の２つの特性の切換に用いられる。

　関数発生器１１１Ｂ、１１２Ｂは、例えば図１４に示す特性を有している。図１４は図１３に示す制御装置１００Ｂの関数発生器１１１Ｂ、１１２Ｂが用いる特性図である。図１４中、横軸Ｌは操作装置の操作量（％）、縦軸Ｓ５は方向制御弁４１Ｂ、４２Ｂのスプールストロークを示している。

　関数発生器１１１Ｂ、１１２Ｂは、２つの異なる特性を有しており、動作パターン演算部１０１Ｂの出力である油圧アクチュエータ（ブームシリンダ２１）の油圧源の設定結果に応じて２つの特性のいずれか一方に切り換えられるように構成されている。実線の特性図は、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５の油圧源として第１ポンプ３１又は第２ポンプ３２が設定された場合に用いられるものである。この特性図は、操作装置７の操作量に増加に比例してスプールストロークが増加するようになっている。破線の特性図は、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５の油圧源としてアキュムレータ７８のみが設定されている場合に用いられるものある。この特性図は、操作装置７の操作量が増加すると所定スプールストロークまでは増加するが、それ以降はスプールストロークが制限されて一定となっている。このスプールストロークの制限は、図１２に示す方向制御弁４１Ｂ、４２Ｂの開口特性における所定の範囲ΔＳｔｏまでのスプールストロークで方向制御弁４１Ｂ、４２Ｂを駆動させることを意味している。これは、方向制御弁４１Ｂ、４２Ｂのメータイン通路が閉状態のままメータアウト通路のみが開口状態になるように方向制御弁４１Ｂ、４２Ｂを制御するためのものである。

　関数発生器１１１Ｂ、１１２Ｂは、動作パターン演算部１０１Ｂの出力（油圧アクチュエータ２１の油圧源の設定結果）に応じて特性図を選択し、選択した特性図を用いて操作装置７から出力されたブーム操作の操作量を基に方向制御弁４１Ｂ、４２Ｂのスプールストロークを算出する。算出結果のスプールストロークは、出力変換部１２１Ｂ、１２２Ｂへ出力される。

　出力変換部１２１Ｂ、１２２Ｂは、関数発生器１１１Ｂ、１１２Ｂの出力（算出結果）である方向制御弁４１Ｂ、４２Ｂのスプールストローク（スプール変位量）を方向制御弁４１Ｂ、４２Ｂの指令値（例えば、電流値）に変換する演算部である。演算結果は、ブーム用第１方向制御指令Ｃ１Ｂ及びブーム用第２方向制御指令Ｃ２Ｂとしてブーム用第１方向制御弁４１Ｂ及びブーム用第２方向制御弁４２Ｂへ出力される。これにより、ブーム用第１方向制御弁４１Ｂ及びブーム用第２方向制御弁４２Ｂを所望のストローク及び開口面積に制御することができる。

　次に、第３の実施形態に係る作業機械の動作について図１１～図１４を用いて説明する。

　図１３に示す制御装置１００Ｂの動作パターン演算部１０１Ｂは、操作装置７の各操作の操作信号を基に「掘削動作」であると判別した場合、ブームシリンダ２１の油圧源として第１ポンプ３１を設定する。関数発生器１１１Ｂは、動作パターン演算部１０１Ｂのブームシリンダ２１の油圧源として第１ポンプ３１の設定結果を基に図１４に示す２つの特性図のうちポンプ用の特性図（実線の特性図）を選択し、選択した特性図を用いてブーム操作量に対応するスプールストロークを算出する。関数発生器１１１Ｂの算出したスプールストロークに応じたブーム用第１方向制御指令Ｃ１Ｂを出力することで、ブーム用第１方向制御弁４１Ｂの駆動を制御する。

　この場合、図１２に示す開口特性を有するブーム用第１方向制御弁４１Ｂは、メータイン通路がブーム操作量に応じた開口面積になる一方、メータアウト通路が大きく開口する（開口面積が最大になる）。なお、センタバイパス通路は、第１の実施形態と同様に絞られる。これにより、図１１に示す第１ポンプ３１の圧油がロードチェック弁５１Ｂ及びブーム用第１方向制御弁４１Ｂ（メータイン通路）を介してブームシリンダ２１に供給される。同時に、ブームシリンダ２１の戻り油がブーム用第１方向制御弁４１Ｂ（メータアウト通路）からブーム用第１戻りライン７１を介してタンク３４に導かれる。

　「旋回ブーム上げ動作」と判別した場合、制御装置１００Ｂは、アキュムレータ７８のみをブームシリンダ２１の油圧源として設定する。この場合、関数発生器１１１Ｂは、動作パターン演算部１０１Ｂのアキュムレータ７８のみの油圧源の設定結果を基に図１４に示すアキュムレータ用の特性図（破線の特性図）を選択し、選択した特性図を用いてブーム操作量に対応するスプールストロークを算出する。関数発生器１１１Ｂの算出したスプールストロークに応じたブーム用第１方向制御指令Ｃ１Ｂを出力することでブーム用第１方向制御弁４１Ｂの駆動を制御する。

　この場合、ブーム用第１方向制御弁４１Ｂの駆動は、図１４に示す破線の特性図によるスプールストロークの制限によって、図１２に示す開口特性における所定の範囲ΔＳｔｏ内のスプールストロークに制限される。すなわち、ブーム用第１方向制御弁４１Ｂは、メータイン通路が閉じた状態である一方、メータアウト通路が開口した状態となるように駆動される。

　これにより、図１１に示すアキュムレータ７８の圧油がＡＣＣ用第１方向制御弁８３を介してブームシリンダ２１に供給されると、ブームシリンダ２１の戻り油がブーム用第１アクチュエータライン６１からブーム用第１方向制御弁４１（メータアウト通路）を介してブーム用第１戻りライン７１によってタンク３４に導かれる。同時に、メータイン通路が閉状態のブーム用第１方向制御弁４１によって第１ポンプ３１からブームシリンダ２１への圧油の供給が遮断される。このため、第１ポンプ３１からブームシリンダ２１への意図しない圧油の供給を防ぐことができる。

　また、「ブーム上げ単独動作」と判別した場合には、動作パターン演算部１０１Ｂは、第１ポンプ３１、第２ポンプ３２、アキュムレータ７８をブームシリンダ２１の油圧源として設定する。関数発生器１１１Ｂ及び関数発生器１１２Ｂは、動作パターン演算部１０１Ｂのブームシリンダ２１の油圧源として第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２の設定結果を基に、ポンプ用の特性図（実線の特性図）を選択し、選択した特性図を用いてブーム操作量に対応するスプールストロークを算出する。関数発生器１１１Ｂ及び関数発生器１１１Ｂの算出したスプールストロークに応じたブーム用第１方向制御指令Ｃ１Ｂ及びブーム用第２方向制御指令Ｃ２Ｂを出力することで、ブーム用第１方向制御弁４１Ｂ及びブーム用第２方向制御弁４２Ｂの駆動を制御する。

　この場合、図１２に示す開口特性を有するブーム用第１方向制御弁４１Ｂ及びブーム用第２方向制御弁４２は、メータイン通路がブーム操作量に応じた開口面積になる一方、メータアウト通路が大きく開口する（開口面積が最大になる）。これにより、第１ポンプ３１の圧油がロードチェック弁５１Ｂ及びブーム用第１方向制御弁４１Ｂ（メータイン通路）を介してブームシリンダ２１に供給される。また、第２ポンプ３２の圧油がロードチェック弁５２Ｂ及びブーム用第２方向制御弁４２Ｂ（メータイン通路）を介してブームシリンダ２１に供給される。また、アキュムレータ７８の圧油がＡＣＣ用第１方向制御弁８３を介してブームシリンダ２１に供給される。同時に、ブームシリンダ２１の戻り油がブーム用第１方向制御弁４１Ｂ（メータアウト通路）からブーム用第１戻りライン７１を介してタンク３４に導かれると共に、ブーム用第２方向制御弁４２Ｂ（メータアウト通路）からブーム用第２戻りライン７２を介してタンク３４に導かれる。このように、第１ポンプ３１、第２ポンプ３２、アキュムレータ７８の３つの油圧源からブームシリンダ２１に圧油を供給することができる。

　上述した本発明の作業機械の第３の実施形態によれば、第１の実施形態の場合と同様に、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に対してアキュムレータ７８からのみ圧油を供給する場合、方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂ（第１制御弁）の駆動により油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側とタンク３４とが接続されると共に、方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂ（流量制御機構）の駆動により第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）から方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂ（第１制御弁）を介した油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５への圧油の流れが遮断されるので、アキュムレータ７８から油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に圧油を供給する場合でも、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５の戻り油を方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂ（第１制御弁）を介してタンク３４に排出することができる。すなわち、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５のメータアウト側の流れの制御を方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂ（第１制御弁）のみで実現することができる。そのため、方向制御弁８３～８６（第２制御弁）に対して戻り油路や流量制御弁などのメータアウト用回路を設ける必要がなく、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）以外にアキュムレータ７８から油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５へ圧油の供給が可能な油圧システム３０Ｂにおいて構成の複雑化を抑制することができる。

　また、本実施の形態において、方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂ（第１制御弁）は、第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）を油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に接続するためのメータイン通路及びタンク３４を油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に接続するためのメータアウト通路が特定の開口特性を有することで、流量制御機構を含むように構成されたものである。方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂ（第１制御弁）の特定の開口特性は、ストロークが所定の範囲にある場合、メータイン通路が開口状態である一方、メータアウト通路が閉止状態であり、ストロークが前記所定の範囲よりも大きい場合、メータイン通路及びメータアウト通路の両通路が開口状態である。

　この構成によれば、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に対してアキュムレータ７８からのみ圧油を供給する場合に、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５の戻り油のタンク３４への排出並びに第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）から油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５への圧油の流れの遮断を方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂのみを制御することで実現することができる。

　また、本実施の形態において、制御装置１００Ｂは、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５に対してアキュムレータ７８からのみ圧油を供給する場合、方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂ（第１制御弁）のストロークが所定の範囲ΔＳｔｏ内になるように、方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂ（第１制御弁）を制御するように構成されている。

　この構成によれば、アキュムレータ７８のみを油圧源とする場合において、方向制御弁４１Ｂ～４６Ｂのみを制御することで、油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５の戻り油のタンク３４への排出並びに第１ポンプ３１及び第２ポンプ３２（油圧ポンプ）から油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５への圧油の流れの遮断を行うことができるので、油圧システム３０Ｂの構成を第１の実施形態の場合よりも簡素化することができる。

　［その他の実施の形態］
　なお、上述した第１～第３の実施形態においては、本発明を油圧ショベルに適用した例を示したが、油圧ポンプ３１，３２以外にアキュムレータ７８から油圧アクチュエータ２１、２２、２３、５へ圧油の供給が可能な油圧システム３０、３０Ａ、３０Ｂを備えた各種の作業機械に広く適用することが可能である。

　また、本発明は上述した実施の形態に限られるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記した実施形態は本発明をわかり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。例えば、ある実施形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。

　また、上述した実施の形態の制御装置１００、１００Ａ、１００Ｂの各機能は、それらの一部又は全部を集積回路で設計することによりハードウェアで実現してもよい。また、各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、記憶装置１００ａの他に、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことも可能である。

　５…旋回油圧モータ（油圧アクチュエータ）、　２１…ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）、　２２…アームシリンダ（油圧アクチュエータ）、　２３…バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）、　３１…第１油圧ポンプ（油圧ポンプ）、　３２…第２油圧ポンプ（油圧ポンプ）、　３４…タンク、　３７…第１センタバイパスライン（センタバイパスライン）、　３８…第２センタバイパスライン（センタバイパスライン）、　４１～４６、４１Ａ～４６Ａ、４１Ｂ～４６Ｂ…方向制御弁（第１制御弁、流量制御機構）、　４７…第１センタバイパスカット弁（センタバイパスカット弁）、　４８…第２センタバイパスカット弁（センタバイパスカット弁）、　５１～５６…流量制御弁（流量制御機構）、　８３～８６…アキュムレータ用方向制御弁（第２制御弁）、　７８…アキュムレータ、　１００、１００Ａ、１００Ｂ…制御装置

Claims

　圧油を吐出する油圧ポンプと、
　前記油圧ポンプより吐出された圧油により駆動する油圧アクチュエータと、
　前記油圧アクチュエータから排出された戻り油を貯留するタンクと、
　前記油圧ポンプから吐出された圧油を蓄圧すると共に、蓄圧された圧油を前記油圧アクチュエータに供給するアキュムレータと、
　前記油圧アクチュエータのメータイン側と前記油圧ポンプとの接続を制御すると共に、前記油圧アクチュエータのメータアウト側と前記タンクとの接続を制御する第１制御弁と、
　前記油圧アクチュエータのメータイン側と前記アキュムレータとの接続を制御する第２制御弁とを備えた作業機械において、
　前記油圧ポンプから前記第１制御弁を介した前記油圧アクチュエータへの圧油の流量を制御する流量制御機構と、
　前記第１制御弁、前記第２制御弁、前記流量制御機構を制御する制御装置と、を備え、
　前記制御装置は、前記油圧アクチュエータに対して前記アキュムレータからのみ圧油を供給する場合、
　前記油圧アクチュエータのメータイン側と前記アキュムレータとを接続させるように前記第２制御弁を駆動し、
　前記油圧アクチュエータのメータアウト側と前記タンクとを接続させるように前記第１制御弁を駆動し、
　前記油圧ポンプから前記第１制御弁を介した前記油圧アクチュエータへの圧油の流れを遮断するように前記流量制御機構を駆動する
　ことを特徴とする作業機械。
　請求項１に記載の作業機械において、
　前記第１制御弁は、前記油圧ポンプを前記油圧アクチュエータに接続するためのメータイン通路及び前記タンクを前記油圧アクチュエータに接続するためのメータアウト通路の両通路が連通し始める所定ストロークが設定された開口特性を有し、
　前記流量制御機構は、前記第１制御弁とは異なる別の制御弁により構成されている
　ことを特徴とする作業機械。
　請求項２に記載の作業機械において、
　前記第１制御弁は、前記油圧ポンプと前記タンクとを接続するセンタバイパスライン上に設けられた制御弁であり、
　前記第１制御弁は、前記センタバイパスラインに対する開口量が全ストロークにおいて一定である開口特性を有し、
　前記センタバイパスライン上における前記第１制御弁よりも下流側に設けられ、前記センタバイパスラインを流れる圧油の流量を制御するセンタバイパスカット弁を備え、
　前記制御装置は、
　前記アキュムレータから前記油圧アクチュエータに圧油を供給する場合、前記センタバイパスラインの圧油の流れをそのまま維持するように前記センタバイパスカット弁を駆動し、
　前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータに圧油を供給する場合、前記油圧アクチュエータのメータイン側と前記油圧ポンプとを接続させるように前記第１制御弁を駆動すると共に、前記センタバイパスラインの圧油の流れを絞るように前記センタバイパスカット弁を駆動する
　ことを特徴とする作業機械。
　請求項１に記載の作業機械において、
　前記第１制御弁は、前記油圧ポンプを前記油圧アクチュエータに接続するためのメータイン通路及び前記タンクを前記油圧アクチュエータに接続するためのメータアウト通路が特定の開口特性を有することで、前記流量制御機構を含むように構成されたものであり、
　前記第１制御弁の前記特定の開口特性は、
　ストロークが所定の範囲にある場合、前記メータアウト通路が開口状態である一方、前記メータイン通路が閉止状態であり、
　ストロークが前記所定の範囲よりも大きい場合、前記メータイン通路及び前記メータアウト通路の両通路が開口状態である
　ことを特徴とする作業機械。
　請求項４に記載の作業機械において、
　前記制御装置は、前記油圧アクチュエータに対して前記アキュムレータからのみ圧油を供給する場合、前記第１制御弁のストロークが前記所定の範囲内になるように前記第１制御弁を制御する
　ことを特徴とする作業機械。