WO2023188030A1

WO2023188030A1 - エレベータードアの制御装置

Info

Publication number: WO2023188030A1
Application number: PCT/JP2022/015663
Authority: WO
Inventors: 朗充濱田; 康司大塚
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2022-03-29
Filing date: 2022-03-29
Publication date: 2023-10-05

Abstract

モータの温度を推定する精度を向上させることができるエレベータードアの制御装置を提供する。制御装置は、ドアの開閉状態を検出するドア状態検出部と、ドアを駆動するモータに流れる電流を制御するための電流指令値を生成する電流指令部と、モータへの印加電圧の指令値であって、モータに流れる電流が電流指令値に追従するような電圧指令値を生成する電圧指令部と、モータの電気抵抗値を推定する抵抗推定部と、抵抗推定部が推定した電気抵抗値からモータのコイル温度を推定する温度推定部と、を備え、電流指令部は、ドア状態検出部によってドアが全開状態または全閉状態であると検出された場合に、コイル温度を推定するための電流指令値である試験電流指令値を生成し、抵抗推定部は、試験電流指令値によって変化した電圧指令値の変化量を試験電流指令値によって変化したモータに流れる電流の変化量で除算することで、電気抵抗値を推定する。

Description

エレベータードアの制御装置

　本開示は、エレベータードアの制御装置に関する。

　特許文献１は、エレベータードアの制御装置を開示する。当該制御装置によれば、ドア用モータに流れる電流値とドア用モータに印加される電圧値とに基づいて、ドア用モータの抵抗値が推定される。推定された抵抗値に基づいて、ドア用モータの温度が推定され得る。

日本特開２００６－２９０５０７号公報

　しかしながら、特許文献１に記載の制御装置において、ドア用モータに印加される電圧の指令値と実際に印加される電圧値との間に誤差がある場合、正確に抵抗値が推定されない。このため、ドア用モータの温度を精度よく推定することができない。

　本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、モータの温度を推定する精度を向上させることができるエレベータードアの制御装置を提供することである。

　本開示に係るエレベータードアの制御装置は、エレベーターのドアの開閉状態を検出するドア状態検出部と、前記ドアを駆動するモータに流れる電流を制御するための電流指令値を生成する電流指令部と、前記モータへの印加電圧の指令値であって、前記モータに流れる電流が前記電流指令値に追従するような電圧指令値を生成する電圧指令部と、前記モータの電気抵抗値を推定する抵抗推定部と、前記抵抗推定部が推定した前記電気抵抗値から前記モータのコイル温度を推定する温度推定部と、を備え、前記電流指令部は、前記ドア状態検出部によって前記ドアが全開状態または全閉状態であると検出された場合に、前記コイル温度を推定するための前記電流指令値である試験電流指令値を生成し、前記抵抗推定部は、前記試験電流指令値によって変化した前記電圧指令値の変化量を前記試験電流指令値によって変化した前記モータに流れる電流の変化量で除算することで、前記電気抵抗値を推定する。

　本開示によれば、電圧指令値の変化量をモータに流れる電流の変化量で除算することで、電気抵抗値が推定される。このため、モータの温度を推定する精度を向上させることができる。

実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が設けられるエレベーターシステムの概要を示す図である。実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置のブロック図である。実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が生成する試験電流指令値の第１例を示す図である。実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が生成する試験電流指令値の第２例を示す図である。実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が行う温度推定処理の第１例の概要を説明するためのフローチャートである。実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が行う温度推定処理の第２例の概要を説明するためのフローチャートである。実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が推定抵抗値を推定する動作の概要を説明するためのフローチャートである。実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が行う過熱保護制御の動作の概要を説明するためのフローチャートである。実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置のブロック図である。実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が推定する現在のコイル温度の例を示す図である。実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が行う動作の概要を説明するためのフローチャートである。実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置のブロック図である。実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置の温度上昇量推定器の概要を示す図である。実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置の温度上昇量推定器が用いる数値の例を示す図である。実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置が行う温度推定処理の第１例の概要を説明するためのフローチャートである。実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置が行う温度推定処理の第２例の概要を説明するためのフローチャートである。実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置が行う過熱保護制御の動作の概要を説明するためのフローチャートである。実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置のブロック図である。実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置が推定する現在の推定コイル温度の例を示す図である。実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置が行う動作の概要を説明するためのフローチャートである。実施の形態１または実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置のハードウェア構成図である。

　本開示を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。

実施の形態１．
　図１は実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が設けられるエレベーターシステムの概要を示す図である。

　図１のエレベーターシステム１において、昇降路２は、建築物３の各階を貫く。機械室４は、昇降路２の直上に設けられる。複数の乗場５は、建築物３の各階にそれぞれ設けられる。巻上機６は、機械室４に設けられる。制御盤７は、機械室４に設けられる。制御盤７は、エレベーターシステム１を全体的に制御し得る。主ロープ８は、巻上機６に巻き掛けられる。かご９は、昇降路２の内部に設けられる。かご９は、主ロープ８に吊るされる。

　エレベーターシステム１におけるエレベータードアとして、かごドア１０は、かご９に設けられる。かごドア１０は、ドアであるドアパネル１１と制御装置２０とを備える。ドアパネル１１は、かご９の出入口において、水平方向に移動し得るよう設けられる。制御装置２０は、ドアパネル１１を水平方向に移動させることで、ドアパネル１１の開閉状態を制御する。具体的には、制御装置２０は、ドアパネル１１の位置、ドアパネル１１の移動速度、等を駆動制御する。

　エレベーターシステム１が運行する場合、巻上機６は、制御盤７からの指令に基づいて回転する。主ロープ８は、巻上機６の回転に追従して移動する。かご９は、主ロープ８の移動に追従して昇降する。かご９が目的の乗場５に停車した場合、制御装置２０は、全閉状態のドアパネル１１を開く。この際、制御装置２０は、ドアパネル１１と共に停車した乗場５の乗場ドアを開く。利用者は、かご９の出入口を通って乗降を行う。利用者が乗降する間、制御装置２０は、ドアパネル１１と乗場ドアとの全開状態を維持する。その後、制御装置２０は、ドアパネル１１と乗場ドアとを閉じる。

　次に、図２を用いて、制御装置２０を説明する。
　図２は実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置のブロック図である。

　図２に示されるように、制御装置２０は、モータ２１と回転センサ２２と電流センサ２３とドア状態検出器２４と電流座標変換器２５と電流指令器２６と電圧指令器２７と電圧座標変換器２８と電力変換器２９と抵抗推定器３０と温度推定器３１と保護制御器３２とを備える。なお、電流センサ２３とドア状態検出器２４と電流座標変換器２５と電流指令器２６と電圧指令器２７と電圧座標変換器２８と電力変換器２９と抵抗推定器３０と温度推定器３１と保護制御器３２とは、１つの筐体に収められていてもよいし、個別に設けられてもよい。

　モータ２１は、ドアパネル１１を駆動させ得るよう設けられる。モータ２１は、３相交流によって回転駆動するモータである。図示されないが、モータ２１には、３相交流の各相にそれぞれ対応する３相のコイルが設けられる。モータ２１の回転位置、回転速度、回転トルク、等は、供給される電力によって制御される。

　回転センサ２２は、モータ２１の回転位置θを測定する。回転センサ２２には、エンコーダ、レゾルバ、等の種々のセンサが採用され得る。例えば、回転位置θの情報は、制御装置２０において、回転位置の制御、電流の制御基準、等に使用される。

　なお、回転センサ２２は、モータ２１の回転位置に基づいて、ドアパネル１１の位置を測定してもよい。回転センサ２２は、計測したドアパネル１１の位置情報を図２には図示されない制御盤７に送信してもよい。例えば、ドアパネル１１の位置情報は、制御装置２０において、ドアパネル１１の加速位置、減速位置、等を判定する場合に使用されてもよい。

　電流センサ２３は、モータ２１に流れる３相の実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをそれぞれ測定する。なお、電流センサ２３は、モータ２１に流れる３相の電流のうちの２相の実電流値を測定する構成であってもよい。例えば、３相の実電流値は、制御装置２０においてモータ２１の電流制御のフィードバック信号として使用されてもよい。

　ドア状態検出器２４は、ドア状態検出部として、ドアパネル１１の開閉状態を検出する。具体的には、ドア状態検出器２４は、ドアパネル１１について、全開状態、全閉状態、および全開状態でも全閉状態でもないその他の状態のいずれの状態であるかを検出する。例えば、ドア状態検出器２４は、回転センサ２２が検出した回転位置に基づいてドアパネル１１の開閉状態を検出する。

　なお、ドア状態検出器２４は、ドアパネル１１の開閉状態を検出できる構成であれば、任意の方法でドアパネル１１の開閉状態を検出する機器であってもよい。例えば、ドア状態検出器２４は、ドアパネル１１の全閉位置とドアパネル１１の全開位置とに取り付けられたセンサによってドアパネル１１の開閉状態を検出する構成であってもよい。

　電流座標変換器２５には、回転センサ２２からモータ２１の回転位置θの値が入力される。電流座標変換器２５には、電流センサ２３からモータ２１に流れる３相の実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが入力される。電流座標変換器２５は、電流座標変換部として、回転位置θを用いて実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの座標系をｄ－ｑ座標系にｄｑ変換する。即ち、電流座標変換器２５は、回転位置θと実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗとに基づいて、対応するｄ軸の実電流値Ｉｄとｑ軸の実電流値Ｉｑとを出力する。

　電流指令器２６の機能は、モータ２１の位置制御系、速度制御系、等のモータ２１の制御系の機能を含む。電流指令器２６は、制御盤７からの指令、モータ２１の位置制御系の信号、モータ２１の速度制御系の信号、等に基づいて、モータ２１に流れる電流を制御する電流指令値を作成する。この際、電流指令器２６は、ｄ－ｑ座標系で表現される電流指令値として、ｄ軸の電流指令値Ｉｄ^＊、とｑ軸の電流指令値Ｉｑ^＊とを生成し、出力する。

　なお、ｑ軸の実電流値Ｉｑは、モータ２１の回転トルクに関係する電流値である。ドアパネル１１を開く制御およびドアパネル１１の全開状態を維持する制御を行う場合、電流指令器２６は、ドアパネル１１の開方向にモータ２１がトルクを発生させるような電流指令値Ｉｑ^＊を生成する。ドアパネル１１を閉じる制御およびドアパネル１１の全閉状態を維持する制御を行う場合、電流指令器２６は、ドアパネル１１の閉方向にモータ２１がトルクを発生させるような電流指令値Ｉｑ^＊を生成する。一方で、ｄ軸電流値Ｉｄは、回転トルクに寄与しない電流値である。例えば、ドアパネル１１を開閉する制御、ドアパネル１１の全開状態を維持する制御、またはドアパネル１１の全閉状態を維持する制御を行う場合、電流指令器２６は、電流指令値Ｉｄ^＊を０に設定する。なお、例えば、高速かつ高トルクの動作領域でモータ２１を動作させてドアパネル１１を開閉させる時に、弱め磁束制御を行うために電流指令値Ｉｄ^＊は、０でない値に設定されてもよい。ただし、この動作領域においても、全開状態または全閉状態を維持する場合には、電流指令器２６は、電流指令値Ｉｄ^＊を０に設定する。

　電圧指令器２７は、モータ２１に流れる電流を制御する。電圧指令器２７は、電圧指令部として、電流指令値と実電流値とに基づいて、モータ２１の印加電圧を制御する電圧指令値をｄ－ｑ座標系の形式で生成し、出力する。具体的には、電圧指令器２７には、電流座標変換器２５から実電流値Ｉｄ、Ｉｑが入力される。電圧指令器２７には、電流指令器２６から電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊が入力される。電圧指令器２７は、実電流値Ｉｄ、Ｉｑが電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊に追従するような制御の演算を行い、実電流値Ｉｄ、Ｉｑが電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊に追従するような電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を生成する。この際、例えば、電圧指令器２７は、実電流値Ｉｄ、Ｉｑと電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊とが一致するような制御の演算を行う。なお、電圧指令器２７が行う制御は、ＰＩＤ制御等の任意の制御方法によって実現される。

　電圧座標変換器２８には、回転センサ２２からモータ２１の回転位置θの値が入力される。電圧座標変換器２８には、電圧指令器２７から電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊が入力される。電圧座標変換器２８は、電圧座標変換部として、回転位置θを用いて電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊の座標系をＵＶＷ座標系に変換する。即ち、電圧座標変換器２８は、回転位置θと電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊とに基づいて、対応するＵ相の電圧指令値Ｖｕ^＊とＶ相の電圧指令値Ｖｖ^＊とＷ相の電圧指令値Ｖｗ^＊とを出力する。なお、電圧座標変換器２８は、電力変換器２９の設計値に従って、電圧指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊をデューティー比に変換して出力する。

　電力変換器２９は、電力変換部として、モータ２１に電気的に接続される。電力変換器２９とモータ２１との間には、電流センサ２３が接続される。電力変換器２９は、図示されない動作電源から電力の供給を受ける。

　電力変換器２９は、モータ２１を回転制御する電力を供給するアンプである。電力変換器２９は、ＰＷＭインバータの機能を備える。電力変換器２９は、電圧指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊をキャリア比較することで、対応するＰＷＭ信号を生成する。電力変換器２９は、ＰＷＭ信号をインバータのスイッチング素子のスイッチング指令として用いる。電力変換器２９は、当該スイッチング指令に基づいて、動作電源からの電力を変換し、モータ２１に電力を供給する。

　抵抗推定器３０は、抵抗推定部として、電流座標変換器２５から出力された実電流値Ｉｄと電圧指令器２７から出力された電圧指令値Ｖｄ^＊とを用いて、モータ２１のコイルの電気抵抗値を推定する。この際、抵抗推定器３０は、推定抵抗値Ｒ＾として３つのコイルからなる電気回路の全体の電気抵抗値を推定する。

　温度推定器３１には、抵抗推定器３０から推定抵抗値Ｒ＾が入力される。温度推定器３１は、温度推定部として、推定抵抗値Ｒ＾を用いて、モータ２１のコイル温度Ｔを推定する。

　保護制御器３２には、温度推定器３１から、推定されたコイル温度Ｔの値が入力される。保護制御器３２は、保護制御部として、コイル温度Ｔが過熱保護制御を実行すべきコイル温度であるか否かを判定する。

　制御装置２０は、規定の条件が成立する場合、モータ２１のコイル温度Ｔを推定する試験として温度推定処理を行う。

　温度推定動作は、条件として、ドアパネル１１が全開状態または全閉状態にある場合に開始される。ドア状態検出器２４によってドアパネル１１が全開状態または全閉状態にあると検出された場合、電流指令器２６は、試験のための電流指令値である試験電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊を生成する。この際、電流指令器２６は、複数の組の試験電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊を生成する。複数の組に含まれる試験電流値Ｉｑ^＊の各々は、等しい。複数の組に含まれる試験電流値Ｉｄ^＊の各々は、大きさが異なる。即ち、電流指令器２６は、ｑ軸の電流指令値Ｉｑ^＊を固定してｄ軸の電流指令値Ｉｄ^＊を変化させた複数の組の試験電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊を生成する。

　電流指令器２６は、複数の組の試験電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊のうちの１つの組である第１試験電流指令値Ｉｄ_１ ^＊、Ｉｑ_１ ^＊を出力する。その後、規定の制御方法に基づいて、電流指令器２６は、複数の組の試験電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊のうちの別の１つの組である第２試験電流指令値Ｉｄ_２ ^＊、Ｉｑ_２ ^＊を出力する。このように、電流指令器２６は、複数の組の試験電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊を時間的に間隔を空けて、順番に出力する。

　電圧指令器２７は、試験電流指令値Ｉｄ^＊、Ｉｑ^＊に対応する電圧指令値である試験電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を出力する。

　電力変換器２９は、試験電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊に基づいて、モータ２１に電力を供給する。電流センサ２３では、試験電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊に対応する実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが測定される。電流座標変換器２５は、測定された実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに対応する実電流値Ｉｄ、Ｉｑを出力する。

　抵抗推定器３０には、第１試験電流指令値Ｉｄ_１ ^＊に対応する第１試験電圧指令値Ｖｄ_１ ^＊が電圧指令器２７から入力される。抵抗推定器３０には、電流座標変換器２５から第１試験電圧指令値Ｖｄ_１ ^＊によって制御された第１実電流値Ｉｄ_１が入力される。

　その後、抵抗推定器３０には、第２試験電流指令値Ｉｄ_２ ^＊に対応する第２試験電圧指令値Ｖｄ_２ ^＊が電圧指令器２７から入力される。抵抗推定器３０には、電流座標変換器２５から第２試験電圧指令値Ｖｄ_２ ^＊によって制御された第２実電流値Ｉｄ_２が入力される。

　抵抗推定器３０は、電圧指令値の変化量Ｖｄ_２ ^＊－Ｖｄ_１ ^＊と実電流値の変化量Ｉｄ_２－Ｉｄ_１とを演算する。抵抗推定器３０は、電圧指令値の変化量を実電流値の変化量で除算した値を推定抵抗値Ｒ＾とする。

　温度推定器３１には、抵抗推定器３０から推定抵抗値Ｒ＾が入力される。温度推定器３１は、モータ２１の抵抗値とコイル温度との関係を示す温度数式モデルに基づいて、推定抵抗値Ｒ＾からコイル温度Ｔを推定する。制御装置２０は、温度推定処理を終了する。

　温度推定処理によって、モータ２１の推定抵抗値Ｒ＾は、精度よく算出される。次に、温度推定処理によって推定抵抗値Ｒ＾が算出される原理を説明する。

　一般に、モータ２１において、次の（１）式および（２）式が成立する。（１）式は、ｄ軸の電圧方程式である。（２）式は、ｑ軸の電圧方程式である。

　ここで、Ｒは、モータ２１のコイルの全体抵抗である。Ｌｄ、Ｌｑは、それぞれｄ軸、ｑ軸のインダクタンスである。ωは、電気角速度である。φは、誘起電圧定数である。

　ドアパネル１１が全開状態または全閉状態にある場合、モータ２１の回転位置θは、時間変化しない。この場合、電気角速度ωは、０となる。（１）式および（２）式は、それぞれ次の（３）式および（４）式とみなすことができる。

　（３）式および（４）式より、ドアパネル１１が全開状態または全閉状態にある場合、抵抗値Ｒは、ＶｄとＩｄとの組またはＶｑとＩｑとの組よりオームの法則に基づいて算出され得る。

　抵抗値Ｒを演算する際に用いられる値には、信頼性が要求される。制御装置２０において、実電流値Ｉｄ、Ｉｑは、実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと回転位置θの測定値とに基づいて演算される。即ち、実電流値Ｉｄ、Ｉｑは、測定値に基づいて演算される値であるため、正確な値とみなされ得る。

　印加電圧値Ｖｄ、Ｖｑは、実際の測定値として検出することが困難である。このため、制御装置２０の温度推定処理において、電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊が用いられる。しかしながら、（３）式または（４）式に電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊が直接適用される場合、推定された抵抗値には種々の推定誤差が発生し得る。

　例えば、電源から電力変換器２９に供給される電源電圧値とモータ２１の制御系で設計値として使用される電圧値との間に設計差がある場合、当該設計差に起因して、電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊と実際にモータ２１に印加される電圧との間には誤差が発生し得る。また、当該設計差に起因して、電力変換器２９で行われるデッドタイム補正において誤差が発生し得る。

　なお、制御装置２０において、電圧指令器２７は、当該設計差に起因する種々の誤差が小さくなるまたは無くなるように電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を生成する。具体的には、電圧指令器２７は、電源電圧値と設計値として使用される電圧値との間の差を吸収するように電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を演算し、生成する。電圧指令器２７は、当該設計差に起因して発生するデッドタイム補正の誤差を補償するように電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊を演算し、生成する。

　ただし、そのような演算が行われたとしても、電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊と実際に印加される電圧値との間には、誤差が発生する可能性がある。また、電源電圧値に起因する誤差を補正するためには、電源電圧値を測定する電圧センサが必要となる。当該電圧センサは、製造コストの制約、機器の基板におけるスペースの物理的な制約、等の制約の影響で、設けられないことがある。電圧センサが設けられない場合、デューティー比の演算には、電源電圧の設計値が用いられ得る。即ち、推定誤差が発生し得る。

　本実施の形態の温度推定処理において、推定誤差による推定精度の悪化を抑制するために、抵抗値の推定計算には、電圧指令値の差分と実電流値の差分とが用いられる。具体的には、次の（５）式が用いられる。

　（５）式において、差分ΔＶは、ｄ軸電圧指令値の変化量またはｑ軸電圧指令値の変化量である。差分ΔＩは、ｄ軸実電流値の変化量またはｑ軸実電流値の変化量である。２つの電圧指令値の差分がとられることで、電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊と実際に印加される電圧との誤差が相殺された値ΔＶが、抵抗値の推定に利用される。ΔＶは、実際に印加される電圧値の差分と等しいとみなされ得る。

　温度推定処理において、差分ΔＶを演算するために、電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊が少なくとも２組生成される必要がある。このため、電流指令器２６は、試験電流指令値として複数の電流指令値の組を生成する。電圧指令器２７は、試験電圧指令値として、複数の電流指令値の組に対応する電圧指令値の組を生成する。この際、電流指令器２６は、ドアパネル１１が全開状態または全閉状態にあることを維持し得る試験電流指令値を生成する。

　具体的には、電流指令器２６は、ｑ軸の電流指令値Ｉｑ^＊を固定して、ｄ軸の電流指令値Ｉｄ^＊を変化させた試験電流値を生成する。これは、ｑ軸の電流指令値Ｉｑ^＊を変化させた場合、ドアパネル１１の全開状態または全閉状態を維持できない恐れがあるためである。温度推定処理において、このような第１試験電流値および第２試験電流値に対応して生成または測定される第１試験電圧値Ｖｄ_１ ^＊、第２試験電圧値Ｖｄ_２ ^＊、第１実電流値Ｉｄ_１、第２実電流値Ｉｄ_２が（５）式に適用される。即ち、次の（６）式より、推定電圧値Ｒ＾が演算され得る。

　なお、モータ２１が表面磁石構造（ＳＰＭ：Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｍａｇｎｅｔ）を有するモータである場合、ｄ軸電流が通電された場合でも、回転トルクは発生しない。一方で、モータ２１が内部磁石構造（ＩＰＭ：Ｉｎｔｅｒｉｏｒ　Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｍａｇｎｅｔ）を有するモータである場合、ｄ軸電流の通電によってリラクタンストルクが発生する。リラクタンストルクは、マグネットトルクよりも比較的小さい場合が多いため、当該リラクタンストルクの影響は小さい。しかしながら、モータ２１がＩＰＭ構造を有する場合、試験電流指令値Ｉｄ^＊の値は、リラクタンストルクの影響を考慮して設定される。

　以上のような原理に基づいて、推定抵抗値Ｒ＾が演算される。

　その後、温度推定処理において、推定抵抗値Ｒ＾からコイル温度Ｔが推定される。

　温度推定器３１は、コイル温度Ｔを推定するため温度数式モデルを予め記憶する。温度数式モデルは、モータ２１のコイル温度を変化させながら抵抗値を測定する試験によって作成されてもよい。温度数式モデルは、理論的に導出される理論モデルが採用されてもよい。

　以下の（７）式は、温度数式モデルの第１例である。

　温度数式モデルの第１例は、コイル温度Ｔとコイルの抵抗値Ｒとの間の関係に線形性がある場合のモデルである。ここで、αおよびβは、設定される定数である。なお、第１例において、温度数式モデルは、１次よりも高次の関数であってもよい。

　以下の（８）式は、温度数式モデルの第２例である。

　（８）式は、コイル温度の理論モデルである。（８）式において、Ｔ_０´は、基準温度である。Ｒ_０は、基準温度におけるコイルの基準抵抗値である。

　なお、温度推定器３１は、第１例、第２例に限らず、他の方法でコイルの推定抵抗値Ｒ＾からコイル温度Ｔを推定してもよい。

　次に、図３と図４とを用いて、電流指令器２６が生成する試験電流指令値の例を説明する。
　図３は実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が生成する試験電流指令値の第１例を示す図である。図４は実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が生成する試験電流指令値の第２例を示す図である。

　図３の上段と図４の上段とは、時刻とｄ軸の指令電流値Ｉｄ^＊または指令電流値Ｉｄとの関係を表すグラフである。なお、指令電流値Ｉｄは、指令電流値Ｉｄ^＊に速やかに追従すると仮定される。図３の下段と図４の下段とは、時刻とｄ軸の指令電圧値Ｖｄ^＊との関係を表すグラフである。

　図３には、試験電流指令値の第１例が示される。第１例において、試験電流指令値は、パルス波形状に設定される。即ち、試験電圧指令値は、大きさが異なる電流指令値が間欠的に設定される。試験電圧指令値は、試験電圧指令値に対応して、パルス波形状に生成される。各パルス波形の長さは、静定時間以上の長さに設定される。静定時間は、電流指令値Ｉｄ_＊に対して実電流値Ｉｄが追従して静定する時間である。なお、静定時間は、電流指令器２６の制御ゲインの設計によって定まる時間である。

　図３では、第１試験電流指令値Ｉｄ_１ ^＊、第２試験電流指令値Ｉｄ_２ ^＊、および第３試験電流指令値Ｉｄ_３ ^＊が時間的に間隔を空けて順番に生成される。この際、第１試験電流指令値Ｉｄ_１ ^＊、第２試験電流指令値Ｉｄ_２ ^＊、および第３試験電流指令値Ｉｄ_３ ^＊の間におけるｄ軸の電流指令値は、０に設定される。試験電流指令値に対応して、第１試験電圧指令値Ｖｄ_１ ^＊、第２試験電圧指令値Ｖｄ_２ ^＊、および第３試験電圧指令値Ｖｄ_３ ^＊が順番に生成される。試験電圧指令値に対応して、第１実電流値Ｉｄ_１、第２実電流値Ｉｄ_２、および第３実電流値Ｉｄ_３が順番に測定される。

　ｄ軸の実電流値が増加した場合、モータ２１のコイルにおける発熱量が増加する。第１例において、電圧値がパルス状に印加されるため、当該発熱量を抑制できる。

　図４には、試験電流指令値の第２例が示される。第２例において、試験電流指令値は、ランプ波形状に設定される。即ち、試験電流指令値は、０からＩｄ_１ ^＊、Ｉｄ_２ ^＊、Ｉｄ_３ ^＊まで連続的に増加するように設定される。第２例では、コイルの発熱が問題にならない時、実電流値の電流指令値に対する追従遅れが問題にならない時、等に適用され得る。

　第１例および第２例では、３つの試験電流指令値Ｉｄ_１ ^＊、Ｉｄ_２ ^＊、Ｉｄ_３ ^＊が生成される。この場合、Ｒは、以下の３つの値が導出可能となる。Ｒ＝（Ｖｄ_２ ^＊－Ｖｄ_１ ^＊）／（Ｉｄ_２－Ｉｄ_１）、Ｒ＝（Ｖｄ_３ ^＊－Ｖｄ_２ ^＊）／（Ｉｄ_３－Ｉｄ_２）、Ｒ＝（Ｖｄ_３ ^＊－Ｖｄ_１ ^＊）／（Ｉｄ_３－Ｉｄ_１）。例えば、抵抗推定器３０は、算出した複数のＲの値の平均値を推定抵抗値Ｒ＾として推定してもよい。例えば、抵抗推定器３０は、より安全に運用され得る値として、算出した複数のＲのうち値が最も大きいＲを推定抵抗値Ｒ＾として推定してもよい

　なお、第１例および第２例とは別の方法で試験電流指令値が生成されてもよい。

　なお、推定抵抗値Ｒ＾が演算される際に、電流および電圧にフィルタ処理が実施されてもよい。この場合、電流値および電流値における高周波ノイズが抑制され、Ｒ＾の推定精度が向上される。フィルタ処理が実施される際は、同じカットオフ周波数のフィルタ処理が実施される必要がある。これは、電流値と電圧値との時間的な対応関係を一致させるためである。さらに、フィルタ処理が実施され、複数の抵抗値Ｒが計算された後に、複数の抵抗値Ｒの平均値が演算されてもよい。

　次に、図５を用いて、制御装置２０が行う温度推定処理の第１例を説明する。
　図５は実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が行う温度推定処理の第１例の概要を説明するためのフローチャートである。

　温度推定処理の第１例は、任意のタイミングで実施され得る。

　ステップＳ００１において、制御装置２０は、ドアパネル１１が全開状態または全閉状態であるか否かを判定する。制御装置２０は、ドア状態検出器２４の検出結果に基づいて、ステップＳ００１の判定を行う。

　ステップＳ００１で、ドアパネル１１が全開状態でも全閉状態でもない場合、制御装置２０は、フローチャートの動作を終了する。

　ステップＳ００１で、ドアパネル１１が全開状態または全閉状態である場合、ステップＳ００２の動作が行われる。ステップＳ００２において、制御装置２０は、試験電流指令値を生成する。この際、制御装置２０は、値の異なる複数の試験電流指令値を順番に生成する。

　その後、ステップＳ００３の動作が行われる。ステップＳ００３において、制御装置２０は、推定抵抗値Ｒ＾を推定する。

　その後、ステップＳ００４の動作が行われる。ステップＳ００４において、制御装置２０は、推定抵抗値Ｒ＾を用いて、コイル温度Ｔを推定する。

　その後、制御装置２０は、フローチャートの動作を終了する。

　次に、図６を用いて、制御装置２０が行う温度推定処理の第２例を説明する。
　図６は実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が行う温度推定処理の第２例の概要を説明するためのフローチャートである。

　第２例において、温度推定処理は、かご９が走行している途中に実施される。これは、かご９が走行している途中、制御装置２０は、ドアパネル１１の全閉状態を維持するためである。

　図６に示されるように、ステップＳ１０１において、制御装置２０は、かご９が走行中であるか否かを判定する。この際、例えば、制御装置２０は、制御盤７からかご９の走行状態に関する制御情報を取得し、制御情報を当該判定に用いる。なお、制御装置２０の電流指令器２６は、かご９が走行中であるか否かを判定してもよい。

　ステップＳ１０１で、かご９が走行中でない場合、制御装置２０は、フローチャートの動作を終了する。

　ステップＳ１０１で、かご９が走行中である場合、ステップＳ１０２の動作が行われる。ステップＳ１０２において、制御装置２０は、ドアパネル１１が全閉状態であるか否かを判定する。

　ステップＳ１０２で、ドアパネル１１が全閉状態でない場合、制御装置２０は、フローチャートの動作を終了する。なお、この際、制御装置２０は、かご９が走行中であるにも関わらずドアパネル１１が全閉状態であることを示す異常を制御盤７に通知してもよい。この場合、例えば、制御盤７は、かご９を非常停止してもよい。

　ステップＳ１０２で、ドアパネル１１が全閉状態である場合、ステップＳ１０３以降の動作が行われる。ステップＳ１０３からＳ１０５で行われる動作は、図５のフローチャートのステップＳ００２からステップＳ００４で行われる動作と同様である。

　ステップＳ１０５の動作が行われた後、制御装置２０は、フローチャートの動作を終了する。

　次に、図７を用いて、制御装置２０が推定抵抗値Ｒ＾を推定する処理の例を説明する。
　図７は実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が推定抵抗値を推定する動作の概要を説明するためのフローチャートである。

　制御装置２０は、図５のフローチャートにおけるステップＳ００２からＳ００３で、図７のフローチャートに対応する動作である推定抵抗値Ｒ＾を推定する動作を行う。

　図７に示されるように、ステップＳ２０１において、制御装置２０の電流指令器２６は、第１試験電流指令値Ｉｄ_１ ^＊を生成する。制御装置２０の抵抗推定器３０は、第１試験電圧指令値Ｖｄ_１ ^＊と第１実電流値Ｉｄ_１とを取得する。

　その後、ステップＳ２０２の動作が行われる。ステップＳ２０２において、電流指令器２６は、第２試験電流指令値Ｉｄ_２ ^＊を生成する。抵抗推定器３０は、第２試験電圧指令値Ｖｄ_２ ^＊と第２実電流値Ｉｄ_２とを取得する。

　その後、ステップＳ２０３の動作が行われる。ステップＳ２０３において、電流指令器２６は、第３試験電流指令値Ｉｄ_３ ^＊を生成する。抵抗推定器３０は、第３試験電圧指令値Ｖｄ_３ ^＊と第３実電流値Ｉｄ_３とを取得する。

　その後、ステップＳ２０４の動作が行われる。ステップＳ２０４において、抵抗推定器３０は、取得した試験電圧値と実電流値との組を用いて、推定抵抗値Ｒ＾を推定する。

　その後、ステップＳ２０５の動作が行われる。ステップＳ２０５において、温度推定器３１は、ステップＳ２０４で演算された推定抵抗値Ｒ＾に基づいて、コイル温度Ｔを推定する。

　なお、図７のフローチャートは、値の異なる試験電流指令値が３つ生成される場合の動作である。試験電流指令値の組が生成される数に応じて、当該フローチャートのステップ数は変化し得る。

　次に、図８を用いて、制御装置２０が行う過熱保護制御の例を説明する。
　図８は実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が行う過熱保護制御の動作の概要を説明するためのフローチャートである。

　保護制御器３２は、モータ２１が焼損する等の故障を防ぐために、コイル温度Ｔに応じて過熱保護制御を実行するべきか否かを判定する。保護制御器３２の判定結果に基づいて、電圧指令器２７は、過熱保護制御としてモータ２１の駆動制御を停止する。

　ここで、コイル温度Ｔが上昇する場合、例えば、以下の原因事象が想定される。

　第１原因事象は、モータ２１の本体に発生した異常である。具体的には、モータ２１の軸受が摩耗している場合、モータ２１の寿命が訪れている場合、等の場合にモータ温度Ｔが上昇し得る。

　第２原因事象は、ドアパネル１１の開閉頻度が高いことである。具体的には、かご９の呼びの頻度が高い場合、ドアパネル１１の反転動作が増加している場合、等の場合にモータ温度Ｔが上昇し得る。

　第３原因事象は、かごドア１０に発生した不具合である。具体的には、例えば、かごドア１０の機械系統の不具合によってドアパネル１１の移動抵抗が増加した場合に、モータ２１の回転負荷が上昇し、コイル温度Ｔが上昇し得る。

　第４原因事象は、昇降路２の内部の環境温度が高いことである。この場合、環境温度に伴って、コイル温度Ｔが上昇し得る。

　コイル温度Ｔが上昇し得る原因事象が発生している状態において、モータ２１の発熱量は、通常状態よりも大きい。この状態でモータ２１の駆動制御が継続された場合、モータ２１が焼損する恐れがある。

　図８には、過熱保護制御が行われるための規定の条件の判定動作、および過熱保護制御の動作が示される。図８のフローチャートの動作は、温度推定処理に続けて行われる。即ち、図８のフローチャートにおいて、ドアパネル１１は、全開状態または全閉状態である。

　ステップＳ３０１は、温度推定処理の一部である。ステップＳ３０１において、制御装置２０の温度推定器３１は、コイル温度Ｔを推定する。

　その後、ステップＳ３０２の動作が行われる。ステップＳ３０２において、制御装置２０の保護制御器３２は、温度推定器３１によって推定されたコイル温度Ｔが基準値以下であるか否かを判定する。例えば、基準値は、モータ２１のコイルの全体温度の熱設計に基づいて、予め設定される。

　ステップＳ３０２で、コイル温度Ｔが基準値以下である場合、ステップＳ３０３の動作が行われる。ステップＳ３０３において、制御装置２０の電圧指令器２７は、モータ２１の駆動制御を継続することを決定する。即ち、エレベーターシステム１は、通常運行される。

　ステップＳ３０２で、コイル温度Ｔが基準値より大きい場合、ステップＳ３０４の動作が行われる。ステップＳ３０４において、電圧指令器２７は、過熱保護制御として、モータ２１の駆動制御を停止する。電圧指令器２７は、モータ２１の駆動制御を停止した旨を示す情報を制御盤７に送信する。即ち、エレベーターシステム１は、通常運行の状態から非常停止の状態に移行する。

　なお、ステップＳ３０４において、モータ２１の駆動制御を停止すると、利用者がかご９に乗車できない、またはかご９から降車できない。そのため、制御盤７は、利用者をかご９から降車させた後に、エレベーターシステム１を非常停止の状態にしてもよい。この際、制御盤７は、利用者に対してサービスを停止する旨の警告またはアナウンスを発してもよい。

　次に、図９を用いて、制御装置２０が過熱保護制御から復帰する復帰制御を説明する。
　図９は実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置のブロック図である。

　図９に示されるように、復帰制御を行うために、制御装置２０は、温度降下量推定器３３を更に備える。モータ２１のコイル温度が基準値以下となった場合、復帰制御として、モータ２１の駆動制御および図９には図示されないかご９のサービスが開始され得る。

　温度降下量推定器３３は、保護制御器３２によってコイル温度Ｔが閾値より大きいと判定された場合に、温度推定器３１が推定したコイル温度Ｔの降下量を推定する降下量推定処理を開始する。

　具体的には、降下量推定処理において、まず、保護制御器３２によってコイル温度Ｔが閾値より大きいと判定された場合に、温度降下量推定器３３には、温度推定器３１が推定したコイル温度Ｔの値が入力される。この際、温度降下量推定器３３は、コイル温度Ｔの値が入力された時点から、経過時間ｔを計測する。即ち、温度降下量推定器３３は、保護制御器３２によってコイル温度Ｔが閾値より大きいと判定された時点を基点とした経過時間ｔを測定する。温度降下量推定器３３は、入力されたコイル温度Ｔを初期温度とし、経過時間ｔに対する現在のコイル温度Ｔ´を推定し、出力する。なお、過熱保護制御によってモータ２１の駆動制御が停止した場合、温度降下量推定器３３は、モータ２１の電流指令値等の制御系の情報を使用することができない。そのため、温度降下量推定器３３は、経過時間ｔを用いて現在のコイル温度Ｔ´を推定する。

　温度降下量推定器３３は、推定した現在のコイル温度Ｔ´の値を保護制御器３２に入力する。保護制御器３２は、現在のコイル温度Ｔ´が基準値以下になったか否かを判定する。保護制御器３２によって現在のコイル温度Ｔ´が基準値以下になったと判定された場合、電圧指令器２７は、過熱保護制御を終了し、復帰制御として、モータ２１の駆動制御を再び開始する。なお、この際用いられる基準値は、過熱保護制御を行う際に用いられるコイル温度の閾値と同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。

　ここで、温度降下量推定器３３は、コイル温度と経過時刻との関係を示す降下量数式モデルに基づいて、現在のコイル温度を推定する。降下量数式モデルは、種々のモデルが採用され得る。

　降下量数式モデルの第１例は、以下の（９）式に示される。

　（９）式において、Ｔａは、温度降下の速さを表す時定数である。Ｔａは、予め設定される。（９）式によれば、初期温度Ｔが与えられることで、経過時間ｔに対して現在のコイル温度Ｔ´が推定され得る。

　降下量数式モデルの第２例は、以下の（１０）式に示されるように、複数の時定数を含むモデルである。

　（１０）式において、ｉは、１番目からＮ番目の順番を示す自然数である。Ｔａ_ｉは、ｉ番目の時定数である。α_ｉは、ｉ番目の定数である。

　なお、一般的に、（９）式または（１０）式において、時定数は、雰囲気温度によって異なる値となり得る。雰囲気温度を測定可能な機器に適用される場合、測定された雰囲気温度によって時定数の値が決定されてもよい。雰囲気温度を測定しない機器の場合、時定数には、設定された定数が用いられればよい。この際、例えば、時定数には、適用され得る数値範囲の中で、温度降下の速さが最も遅くなる数値が採用される。即ち、温度降下量推定器３３は、安全勝手な条件であるモータ２１の放熱が最も起こりにくい条件における温度降下量を推定する。

　なお、降下量数式モデルは、経過時間ｔの１次関数、経過時間ｔの２次関数、等の別の関数であってもよい。さらに、降下量数式モデルの係数が既知であって、経過時間に対する温度降下量が概ね既知である場合、現在のコイル温度が推定されることなく、経過時間に基づいて、現在のコイル温度Ｔ´が基準値以下になったと判定してもよい。具体的には、例えば、適用されるモデルが、１００秒間で５０℃の温度降下量となるモデルであると仮定する。過熱保護制御に移行した時のコイル温度Ｔが１２０℃であり、基準温度が２０℃である場合、１００℃の温度降下が起これば、現在のコイル温度が基準値以下となり得る。即ち、２００秒経過すれば、現在のコイル温度が基準値以下となり得る。この場合、温度降下量推定器３３は、現在のコイル温度Ｔ´を演算することなく、経過時間が２００秒となった場合に現在のコイル温度Ｔ´が基準値以下になったと判定してもよい。

　次に、図１０を用いて、現在のコイル温度Ｔ´の推定値の例を示す。
　図１０は実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が推定する現在のコイル温度の例を示す図である。

　図１０の上段は、時刻と経過時間ｔとの関係を表すグラフである。過熱保護制御は、時刻０において開始する。時刻０において、経過時間ｔの計測が開始される。経過時間ｔは、時刻に比例して増加する。

　図１０の下段は、時刻と推定された現在のコイル温度Ｔ´との関係を表すグラフである。横軸は、時刻である。縦軸は、推定された現在のコイル温度Ｔ´である。破線ｌは、コイル温度の基準値を示す。

　過熱程制御が開始した時刻において、温度推定器３１によって推定されたコイル温度は、Ｔである。現在のコイル温度Ｔ´は、経過時間が増加するにつれて単調に減少する。時刻ｔ_１において、現在のコイル温度Ｔ´は、基準値以下となる。即ち、時刻ｔ_１は、復帰制御を行うことが可能となった時刻である。例えば、制御装置２０は、時刻ｔ_１においてモータ２１の駆動制御を再び開始する。

　次に、図１１を用いて、制御装置２０が過熱保護制御からの復帰を行う動作を説明する。
　図１１は実施の形態１におけるエレベータードアの制御装置が行う動作の概要を説明するためのフローチャートである。

　図１１のフローチャートのステップＳ４０１からＳ４０４で行われる動作は、図８のフローチャートのステップＳ３０１からＳ３０４で行われる動作と同じである。ステップＳ４０３の動作が行われた後、制御装置２０は、フローチャートの動作を終了する。

　ステップＳ４０４の動作が行われた後、ステップＳ４０５の動作が行われる。ステップＳ４０５において、制御装置２０の温度降下量推定器３３は、降下量推定処理を開始する。

　その後、ステップＳ４０６の動作が行われる。ステップＳ４０６において、温度降下量推定器３３は、現在のコイル温度Ｔ´が基準値以下であるか否かを判定する。

　ステップＳ４０６で、現在のコイル温度Ｔ´が基準値よりも大きい場合、モータ２１の駆動制御が停止された状態が継続される、即ち、ステップＳ４０４以降の動作が行われる。

　ステップＳ４０６で、現在のコイル温度Ｔ´が基準値以下である場合、ステップＳ４０７の動作が行われる。ステップＳ４０７において、制御装置２０は、過熱保護制御から復帰する、即ちモータ２１の駆動制御を再び開始する。

　なお、温度降下量推定器３３が、現在のコイル温度Ｔ´を推定することなく、経過時間のみで復帰の判定を行う場合、フローチャートの動作は、対応した動作となる。具体的には、ステップＳ４０５において、温度降下量推定器３３は、経過時間を演算する。ステップＳ４０６において、経過時間が基準時間以上であるか否かを判定する。

　以上で説明した実施の形態１によれば、制御装置２０は、ドア状態検出部であるドア状態検出器２４と電流指令部である電流指令器２６と電圧指令部である電圧指令器２７と抵抗推定部である抵抗推定器３０と温度推定部である温度推定器３１とを備える。制御装置２０は、試験電流指令値を生成することで、モータ２１への電圧指令値とモータ２１に流れる実電流値とを変化させる。制御装置２０は、試験電流指令値に追従することで変化した電流値の変化量を演算する。制御装置２０は、試験電流指令値が生成されたことで変化した電圧指令値の変化量を演算する。制御装置２０は、電圧指令値の変化量を実電流値の変化量で除算することで、モータ２１の推定抵抗値Ｒ＾を推定する。ここで、電圧指令値の変化量は、実際にモータ２１に印加される電圧値の変化量に対応する。推定抵抗値Ｒ＾を演算する際に、電圧指令値と実際に印加される電圧値との誤差の影響が除かれた値が用いられる。このため、推定抵抗値Ｒ＾の推定精度を向上させることができる。その結果、モータ２１の温度であるコイル温度Ｔを推定する精度を向上させることができる。

　また、制御装置２０は、第１試験電流指令値と第２試験電流指令値とを生成する。制御装置２０は、第１試験電流指令値と第２試験電流指令値とに基づいて生成された第１試験電圧指令値と第２試験電圧指令とに基づいて推定抵抗値Ｒ＾を推定する。これらの生成された値は、推定抵抗値Ｒ＾の推定に適した値が採用され得る。このため、推定抵抗値Ｒ＾の推定精度を向上させることができる。

　なお、制御装置２０は、第１試験電流指令値に対応する第１試験電圧指令値と、第１試験電圧指令値が生成される直前に生成された試験電圧指令値との差を電圧指令値の変化量とみなしてもよい。この場合、制御装置２０は、第１試験電流指令値に追従した実電流値と、第１試験電流指令値が生成される直前の実電流値と、の差を電流値の変化量とみなしてもよい。

　また、制御装置２０は、ｄ軸の電流値が異なる第１試験電流指令値および第２試験電流指令値を生成する。ｄ軸の電流値が変化しても、ドアパネル１１の開閉状態にはほとんど影響がない。このため、推定抵抗値Ｒ＾の推定精度を向上させることができる。

　また、制御装置２０は、第１試験電流指令値と第２試験電流指令とをパルス波形状に生成、即ち時間的な間隔を空けて順番に生成する。モータ２１は、第１試験電流指令値に追従した電流が流れ終わってから第２試験電流値に追従した電流が流れ始めるまでの間に、試験電流値によって発熱しない。このため、モータ２１の発熱量を抑制することができる。

　また、制御装置２０は、かご９が走行している時に、試験電流指令値を生成する。即ち、制御装置２０は、かご９が走行している時にコイル温度Ｔの温度推定動作を行う。温度推定動作において、ｄ軸電流が流れることによって、モータ２１からは磁歪に起因する磁歪音等の騒音が発生し得る。かご９が走行している時に温度推定動作を行うことで、当該騒音は、かご９の走行音にかき消され得る。このため、かご９の内部の利用者等に対して当該騒音に起因する不快感を与えることを抑制できる。

　また、制御装置２０は、モータ温度Ｔを温度数式モデルに基づいて推定する。このため、正確にモータ温度Ｔを推定することができる。

　また、制御装置２０は、コイル温度Ｔが基準値以上となった場合に、モータ２１の駆動制御を停止する。即ち、モータ２１の過熱保護を適切に実施することができる。このため、モータ２１の焼損、モータ２１の発熱に起因する火災、等の災害を未然に防止することができる。その結果、エレベーターシステム１の安全性を向上させることができる。

　また、制御装置２０は、温度降下量推定部として温度降下量推定器３３を更に備える。制御装置２０は、コイル温度Ｔの温度降下量を推定することで、現在のコイル温度Ｔ´を推定する。制御装置２０は、現在のコイル温度Ｔ´が基準値より小さくなった場合に、モータ２１の駆動制御を再開する。モータ２１の駆動制御が停止した状態では、利用者は、エレベーターシステム１の利用をすることができない。制御装置２０は、適切なタイミングでモータ２１の駆動制御を再開することで、エレベーターシステム１の利用効率を向上させることができる。

　また、制御装置２０は、降下量数式モデルに基づいて、現在のコイル温度Ｔ´を推定する。このため、正確に現在のコイル温度Ｔ´を推定することができる。

実施の形態２．
　図１２は実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置のブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

　図１２に示されるように、実施の形態２において、制御装置２０は、温度上昇量推定器３４を更に備える。なお、図１２には図示されないが、制御装置２０は、抵抗推定器３０と温度推定器３１とを備えていてもよい。

　温度上昇量推定器３４は、モータ２１における３相のコイルのコイル温度の上昇量をそれぞれ推定する。具体的には、温度上昇量推定器３４には、電流センサ２３からモータ２１に流れる３相の実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが入力される。温度上昇量推定器３４には、電圧座標変換器２８から電圧指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊が入力される。この際、温度上昇量推定器３４には、デューティー比に変換される前の電圧指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊が入力される。即ち、電圧座標変換器２８は、温度上昇量推定器３４にデューティー比に変換する前の電圧指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊を入力する。温度上昇量推定器３４は、実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに基づいて、または実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび電圧指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊に基づいて、３相コイルの温度上昇量ΔＴｕ、ΔＴｖ、ΔＴｗをそれぞれ演算し、推定値として出力する。なお、温度上昇量ΔＴｕは、モータ２１のＵ相のコイルの温度上昇量である。温度上昇量ΔＴｖは、モータ２１のＶ相のコイルの温度上昇量である。温度上昇量ΔＴｗは、モータ２１のＷ相のコイルの温度上昇量である。

　温度上昇量推定器３４には、３相のコイルの初期温度Ｔ_０の値が入力される。初期温度Ｔ_０は、温度上昇量推定器３４が温度上昇量の推定を開始した時点におけるコイル温度である。なお、初期温度Ｔ_０は、３相のコイルで異なる値であってもよいし、同じ値であってもよい。初期温度Ｔ_０は、任意の手法によって取得され得る。例えば、実施の形態１における温度推定器３１が推定したコイル温度Ｔが初期温度Ｔ_０として温度上昇量推定器３４に入力されてもよい。例えば、モータ２１の全体温度が温度センサによって測定され、初期温度Ｔ_０として温度上昇量推定器３４に入力されてもよい。

　温度上昇量推定器３４は、初期温度Ｔ_０に温度上昇量ΔＴｕ、ΔＴｖ、ΔＴｗをそれぞれ加算し、３相の推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗをそれぞれ演算し、出力する。

　保護制御器３２には、温度上昇量推定器３４から３相の推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗの値が入力される。実施の形態２において、保護制御器３２は、３相の推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗの値と対応する基準値とをそれぞれ比較し、過熱保護制御を開始すべきか否かを判定する。

　ここで、温度上昇量推定器３４では、ジュールの法則に基づいて、３相のコイルそれぞれについて、発熱量が演算される。以下の（１１）式は、一般的なジュールの法則を示す。

　（１１）式において、Ｐは、単位時間あたりの発熱量である。即ち、Ｐは、電圧Ｖ、電流Ｉ、および抵抗Ｒによって演算され得る。（１１）式より、時間τの間に発生する全発熱量Ｑは、以下の（１２）式で表される。

　（１２）式より、コイルの発熱量Ｑは、Ｑ＝ＶＩτまたはＱ＝ＲＩ^２τのいずれかの式によって演算され得る。温度上昇量推定器３４は、２つの式にそれぞれ基づいた２つの演算方法を用いて、推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗを演算する。

　次に、図１３を用いて、温度上昇量推定器３４で行われる演算を説明する。
　図１３は実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置の温度上昇量推定器の概要を示す図である。

　図１３に示されるように、温度上昇量推定器３４は、第１推定部３４１と第１加算部３４２と第２推定部３４３と第２加算部３４４と出力判定部３４５とを備える。

　第１推定部３４１は、Ｑ＝ＲＩ^２τの式に基づいて演算した発熱量Ｑを用いて、第１温度上昇量ΔＴｕ_１、ΔＴｖ_１、ΔＴｗ_１をそれぞれ演算する。まず、第１推定部３４１には、実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗが入力される。第１推定部３４１は、実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの各々の２乗値を演算する。第１推定部３４１は、３相の実電流値のそれぞれについて、演算した２乗値に比例定数Ｋ１を乗算し、積分する。ここで、例えば、比例定数Ｋ１は、コイルの抵抗値Ｒと積分周期との積である。

　なお、比例定数Ｋ１に含まれるコイルの抵抗値Ｒの値は、想定され得る抵抗値の中で最も大きい値が採用される。温度上昇量を実際よりも少ない値として推定した場合、モータ２１が焼損する恐れがある。そのため、抵抗値Ｒおよび比例定数Ｋ１は、安全勝手な値、即ち最も発熱量が大きくなる値が採用される。

　当該積分後の値は、Ｑ＝ＲＩ^２τの式の右辺の値に相当する。ここで、３相のそれぞれに対応する値が積分によって演算される。第１推定部３４１の第１演算部３４１ａは、このように演算したＵＶＷ相の各相の第１発熱量Ｑを用いて、第１温度上昇量ΔＴｕ_１、ΔＴｖ_１、ΔＴｗ_１をそれぞれ演算し、出力する。例えば、第１演算部３４１ａは、Ｕ相の第１発熱量Ｑを用いて、Ｕ相の第１温度上昇量ΔＴｕ_１を演算し、出力する。なお、第１発熱量Ｑから第１温度上昇量ΔＴｕ_１、ΔＴｖ_１、ΔＴｗ_１が演算される方法は、適する任意の方法が採用され得る。例えば、３相のコイルの熱容量に基づいて、各相の第１発熱量Ｑから第１温度上昇量ΔＴｕ_１、ΔＴｖ_１、ΔＴｗ_１が演算されてもよい。

　第１加算部３４２には、第１推定部３４１が推定した第１温度上昇量ΔＴｕ_１、ΔＴｖ_１、ΔＴｗ_１が入力される。第１加算部３４２には、初期温度Ｔ_０の値が入力される。第１加算部３４２は、初期温度Ｔ_０に第１温度上昇量ΔＴｕ_１、ΔＴｖ_１、ΔＴｗ_１をそれぞれ加算することで、第１推定コイル温度Ｔｕ_１、Ｔｖ_１、Ｔｗ_１をそれぞれ演算し、出力する。例えば、第１加算部３４２は、Ｕ相の初期温度Ｔ_０にＵ相の第１温度上昇量ΔＴｕ_１を加算することで、Ｕ相の第１推定コイル温度Ｔｕ_１を演算し、出力する。

　第２推定部３４３は、Ｑ＝ＶＩτの式に基づいて演算した発熱量Ｑを用いて、第２温度上昇量ΔＴｕ_２、ΔＴｖ_２、ΔＴｗ_２をそれぞれ演算する。まず、第２推定部３４３には、実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと電圧指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊が入力される。また、第２推定部３４３には、温度上昇量推定器３４が温度上昇量の推定を開始した時点における初期電圧指令値Ｖｕ_０ ^＊、Ｖｖ_０ ^＊、Ｖｗ_０ ^＊が入力される。第２推定部３４３は、初期電圧指令値Ｖｕ_０ ^＊、Ｖｖ_０ ^＊、Ｖｗ_０ ^＊の値を保持する。

　第２推定部３４３は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについて、電圧指令値から初期電圧指令値を減算した差を電圧指令値の変化量とする。第２推定部３４３は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについて、電圧指令値の変化量と実電流値とを積算する。第２推定部３４３は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のそれぞれについて、電圧指令値の変化量と実電流値との積に比例定数Ｋ２を乗算し、各相の第２発熱量を演算する。第２推定部３４３の第２演算部３４３ａは、各相の第２発熱量を用いて、第２温度上昇量ΔＴｕ_２、ΔＴｖ_２、ΔＴｗ_２を演算し、出力する。例えば、第２演算部３４３ａは、Ｕ相の第２発熱量を用いて、Ｕ相の第２温度上昇量ΔＴｕ_２を演算し、出力する。なお、第２発熱量から第２温度上昇量ΔＴｕ_２、ΔＴｖ_２、ΔＴｗ_２が演算される方法は、適する任意の方法が採用され得る。

　第２加算部３４４には、第２推定部３４３が推定した第２温度上昇量ΔＴｕ_２、ΔＴｖ_２、ΔＴｗ_２が入力される。第２加算部３４４には、初期温度Ｔ_０の値が入力される。第２加算部３４４は、初期温度Ｔ_０に第２温度上昇量ΔＴｕ_２、ΔＴｖ_２、ΔＴｗ_２をそれぞれ加算することで、第２推定コイル温度Ｔｕ_２、Ｔｖ_２、Ｔｗ_２をそれぞれ演算し、出力する。例えば、第２加算部３４４は、Ｕ相の初期温度Ｔ_０にＵ相の第２温度上昇量ΔＴｕ_２を加算することで、Ｕ相の第２推定コイル温度Ｔｕ_２を演算し、出力する。

　出力判定部３４５には、第１加算部３４２から第１推定コイル温度Ｔｕ_１、Ｔｖ_１、Ｔｗ_１の値が入力される。出力判定部３４５には、第２加算部３４４から第２推定コイル温度Ｔｕ_２、Ｔｖ_２、Ｔｗ_２の値が入力される。出力判定部３４５は、第１推定コイル温度と第２推定コイル温度との整合性を判定する。出力判定部３４５は、判定結果に基づいて、温度上昇量推定器３４の出力である推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗを出力する。

　整合性を判定する場合、出力判定部３４５は、第１推定コイル温度と第２推定コイル温度との差の絶対値を演算する。出力判定部３４５は、当該差の絶対値が規定の閾値以下である場合、第１推定コイル温度と第２推定コイル温度とが整合すると判定する。出力判定部３４５は、当該差の絶対値が規定の閾値より大きい場合、第１推定コイル温度と第２推定コイル温度とが整合しないと判定する。出力判定部３４５は、コイルの各相について当該判定を行う。

　出力判定部３４５は、ある相に関する当該判定において整合すると判定した場合、当該相の第１推定コイル温度および第２コイル温度のうちいずれかを推定コイル温度として出力する。なお、出力判定部３４５は、ある相に関する当該判定において整合すると判定した場合、当該相の第１推定コイル温度と第２推定コイル温度との平均値を推定コイル温度として出力してもよい。

　出力判定部３４５は、ある相に関する当該判定において整合しないと判定した場合、当該相の第１推定コイル温度および第２推定コイル温度のうちの温度が高い方を推定コイル温度として出力する。そのため、安全勝手な条件、即ちより高い温度が見積もられる条件によって、過熱保護制御を行うか否かの判定が行われ得る。

　次に、図１４を用いて、温度上昇量推定器３４で演算に用いられる各数値の例を説明する。
　図１４は実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置の温度上昇量推定器が用いる数値の例を示す図である。

　図１４には、本例の条件である、モータ２１が回転しない状態で回転トルクを発生させている場合の、各数値の時間推移が示される。具体的には、ドアパネル１１が全開状態でさらにモータ２１がドアパネル１１に対して開方向のトルクを与えている場合、ドアパネル１１が全閉状態でさらにモータ２１がドアパネル１１に対して閉方向のトルクを与えている場合、全閉状態のドアパネル１１をこじ開けようとする外力がドアパネル１１に与えられる事象であるこじ開けが発生した場合、等の場合の、各数値の時間推移が示される。例えば、こじ開けは、かご９の内部から利用者が全閉状態のドアパネル１１をこじ開けようとした際に発生する。

　図１４の上段は、時刻とｑ軸の実電流値Ｉｑとの関係を表すグラフである。本例において、モータ２１には、トルクを発生させるために一定値のｑ軸電流が流される。なお、トルクの発生方向に応じて、Ｉｑが流れる方向は異なる。

　図１４の中段は、時刻と各相の実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗとの関係を表すグラフである。モータ２１の回転角度が固定された状態で各相のコイルに電流が流れるため、各相の実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、いずれも直流値となる。各相の実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの大きさは、実電流値Ｉｑの大きさおよびモータ２１の回転位置の値に対応して、それぞれ異なる。

　図１４の下段は、時刻と電流指令値との関係を表すグラフである。横軸は、時刻である。縦軸は、電流指令値である。図１４の下段には、電流指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊を表すグラフ、および初期電圧指令値Ｖｕ_０ ^＊、Ｖｖ_０ ^＊、Ｖｗ_０ ^＊の値を表す破線が示される。

　基点時刻は、各グラフの最も左側の時刻である。下段のグラフにおいて、基点時刻の電流指令値が、初期電圧指令値Ｖｕ_０ ^＊、Ｖｖ_０ ^＊、Ｖｗ_０ ^＊である。各相のコイルに流れる電流値が異なるため、各相のコイルの温度上昇量は、それぞれ異なる。温度上昇に伴う各相のコイルの抵抗値の上昇量は、それぞれ異なる。

　各相のコイルの抵抗値が時間と共に上昇するため、電流指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊の各々の絶対値は、実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗをそれぞれ一定に保つように、時間と共に上昇する。

　第１推定部３４１は、温度上昇量を推定する際に、実電流値の２乗に比例定数Ｋ１を乗算し、積分した値を用いる。実電流値は、コイルの抵抗値に関わらず一定の値になるように制御される。即ち、実電流値は、実際のコイルの抵抗値の上昇量が反映されない数値である。演算結果に温度上昇量であるコイルの抵抗値の上昇量に関する情報が含まれるよう、第１推定部３４１は、実電流値の２乗と比例定数Ｋ１との積を積分した値を温度上昇量の推定に用いる。

　第２推定部３４３は、温度上昇量を推定する際に、電流指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊から初期電圧指令値Ｖｕ_０ ^＊、Ｖｖ_０ ^＊、Ｖｗ_０ ^＊を減算した値と実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗとの積を用いる。初期電圧指令値Ｖｕ_０ ^＊、Ｖｖ_０ ^＊、Ｖｗ_０ ^＊は、固定値である。電流指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊は、コイルの抵抗値の変化に伴って変化する。即ち、電流指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊には、温度上昇量に関する情報が含まれる。そのため、第２推定部３４３は、各数値の積を、積分することなく温度上昇量の推定に用いることが可能である。

　また、第２推定部３４３は、Ｑ＝ＶＩτの式の電圧Ｖとして、電流指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊から初期電圧指令値Ｖｕ_０ ^＊、Ｖｖ_０ ^＊、Ｖｗ_０ ^＊を減算した値を用いる。これは、電流指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊と実際に各相のコイルに印加される実電圧値との誤差の影響を小さくするためである。具体的には、電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊と実際に印加される電圧との間には、電源電圧の違い等に起因する誤差が発生し得る。電流指令値Ｖｕ^＊、Ｖｖ^＊、Ｖｗ^＊は、電圧指令値Ｖｄ^＊、Ｖｑ^＊と回転位置とに基づいて変換される値であるため、実電圧値との誤差を含む。第２推定部３４３は、温度上昇量の推定誤差を小さくするために、同様の誤差を含む初期電圧指令値Ｖｕ_０ ^＊、Ｖｖ_０ ^＊、Ｖｗ_０ ^＊との差分を温度上昇量の推定に用いる。

　一方で、実電流値Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、電流センサ２３の測定値であるため、正確な値であるとみなされ、温度上昇量の推定にそのまま用いる。

　なお、第１推定部３４１および第２推定部３４３において、高周波ノイズなどの影響が排除され得るように、推定された温度上昇量にフィルタ処理が施されてもよい。即ち、第１推定部３４１および第２推定部３４３は、フィルタ処理が施された温度上昇量を出力してもよい。

　次に、実施の形態２において、制御装置２０が行う温度推定処理の第１例を説明する。
　図１５は実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置が行う温度推定処理の第１例の概要を説明するためのフローチャートである。

　ステップＳ５０１において、制御装置２０は、ドアパネル１１が全閉状態または全開状態であるか否かを判定する。

　ステップＳ５０１で、ドアパネル１１が全開状態でも全閉状態でもない場合、制御装置２０は、フローチャートの動作を終了する。

　ステップＳ５０１で、ドアパネル１１が全開状態または全閉状態である場合、ステップＳ５０２の動作が行われる。ステップＳ５０２において、制御装置２０の温度上昇量推定器３４は、３相の第１推定コイル温度Ｔｕ_１、Ｔｖ_１、Ｔｗ_１をそれぞれ推定する。

　その後、ステップＳ５０３の動作が行われる。ステップＳ５０３において、温度上昇量推定器３４は、３相の第２推定コイル温度Ｔｕ_２、Ｔｖ_２、Ｔｗ_２をそれぞれ推定する。

　その後、ステップＳ５０４の動作が行われる。ステップＳ５０４において、温度上昇量推定器３４は、Ｕ相の第１推定コイル温度Ｔｕ_１とＵ相の第２推定コイル温度Ｔｕ_２とが整合するか否かを判定する。

　ステップＳ５０４で、整合する場合、ステップＳ５０５の動作が行われる。ステップＳ５０５において、温度上昇量推定器３４は、第１推定コイル温度Ｔｕ_１および第２推定コイル温度Ｔｕ_２のうちの一方を、Ｕ相の推定コイル温度Ｔｕに決定する。なお、温度上昇量推定器３４は、第１推定コイル温度Ｔｕ_１と第２推定コイル温度Ｔｕ_２との平均値を、Ｕ相の推定コイル温度Ｔｕに決定してもよい。

　ステップＳ５０４で、整合しない場合、ステップＳ５０６の動作が行われる。ステップＳ５０６において、温度上昇量推定器３４は、第１推定コイル温度Ｔｕ_１および第２推定コイル温度Ｔｕ_２のうちの最悪値、即ち温度が大きい方の値をＵ相の推定コイル温度Ｔｕに決定する。

　ステップＳ５０５の動作またはステップＳ５０６の動作が行われた後、ステップＳ５０７の動作が行われる。ステップＳ５０７において、温度上昇量推定器３４は、Ｖ相の第１推定コイル温度Ｔｖ_１とＶ相の第２推定コイル温度Ｔｖ_２とが整合するか否かを判定する。

　ステップＳ５０７で、整合する場合、ステップＳ５０８の動作が行われる。ステップＳ５０８において、温度上昇量推定器３４は、第１推定コイル温度Ｔｖ_１および第２推定コイル温度Ｔｖ_２のうちの一方を、Ｖ相の推定コイル温度Ｔｖに決定する。なお、温度上昇量推定器３４は、第１推定コイル温度Ｔｖ_１と第２推定コイル温度Ｔｖ_２との平均値を、Ｖ相の推定コイル温度Ｔｖに決定してもよい。

　ステップＳ５０７で、整合しない場合、ステップＳ５０９の動作が行われる。ステップＳ５０９において、温度上昇量推定器３４は、第１推定コイル温度Ｔｖ_１および第２推定コイル温度Ｔｖ_２のうちの最悪値、即ち温度が大きい方の値をＶ相の推定コイル温度Ｔｖに決定する。

　ステップＳ５０８の動作またはステップＳ５０９の動作が行われた後、ステップＳ５１０の動作が行われる。ステップＳ５１０において、温度上昇量推定器３４は、Ｗ相の第１推定コイル温度Ｔｗ_１とＷ相の第２推定コイル温度Ｔｗ_２とが整合するか否かを判定する。

　ステップＳ５１０で、整合する場合、ステップＳ５１１の動作が行われる。ステップＳ５１１において、温度上昇量推定器３４は、第１推定コイル温度Ｔｗ_１および第２推定コイル温度Ｔｗ_２のうちの一方を、Ｗ相の推定コイル温度Ｔｗに決定する。なお、温度上昇量推定器３４は、第１推定コイル温度Ｔｗ_１と第２推定コイル温度Ｔｗ_２との平均値を、Ｗ相の推定コイル温度Ｔｗに決定してもよい。

　ステップＳ５１０で、整合しない場合、ステップＳ５１２の動作が行われる。ステップＳ５１２において、温度上昇量推定器３４は、第１推定コイル温度Ｔｗ_１および第２推定コイル温度Ｔｗ_２のうちの最悪値、即ち温度が大きい方の値をＷ相の推定コイル温度Ｔｗに決定する。

　ステップＳ５１１の動作またはステップＳ５１２の動作が行われた後、ステップＳ５１３の動作が行われる。ステップＳ５１３において、温度上昇量推定器３４は、決定した各相の推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗを出力する。

　なお、本フローチャートの温度推定は、モータ２１が全開状態のドアパネル１１をさらに開方向へ押し付ける場合、またはモータ２１が全閉状態のドアパネル１１をさらに閉方向へ押し付ける場合に、特に有効である。これは、この状態において、モータ２１に負荷が発生しやすく、コイルの温度が上昇しやすいからである。

　モータ２１が全開状態のドアパネル１１をさらに開方向へ押し付ける状況は、かご９に設けられた操作盤で「開」ボタンが押され続けている場合、ドアパネル１１が開いている状態で乗場５に設けられた操作盤の呼びボタンが操作され続けている場合、等に発生し得る。

　全閉状態のドアパネル１１をさらに閉方向へ押し付ける状況は、例えば、こじ開けが発生した場合等に発生し得る。この場合、モータ２１は、ドアパネル１１をこじ開けようとする力に打ち勝つようトルクを発生させる。そのため、モータ２１のコイルには大きな電流が流れ、コイルの発熱量が大きくなる。

　次に、実施の形態２における温度推定処理の第２例として、こじ開けが発生した場合に制御装置２０が行う動作を説明する。
　図１６は実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置が行う温度推定処理の第２例の概要を説明するためのフローチャートである。

　図１６に示されるように、ステップＳ６０１において、制御装置２０は、こじ開けが発生したか否かを判定する。例えば、制御装置２０のドア状態検出器２４は、こじ開けが発生したか否かを判定する。この際、ドア状態検出器２４は、ドアパネル１１が全閉状態であって閉方向に規定の値以上のトルクを発生させている場合に、こじ開けが発生したと判定する。なお、制御装置２０がこじ開けの発生を判定する方法は、任意の方法が適用されてもよい。また、例えば、電流指令器２６がこじ開けが発生したか否かを判定してもよい。

　ステップＳ６０１で、こじ開けが発生していないと判定された場合、制御装置２０は、フローチャートの動作を終了する。即ち、第２例において、制御装置２０は、こじ開けが発生しない限り温度推定処理を行わない。なお、制御装置２０は、こじ開けが発生していないと判定した後に、温度推定処理の第１例の動作を行ってもよい。

　ステップＳ６０１で、こじ開けが発生したと判定された場合、制御装置２０は、ステップＳ６０２以降の動作を行う。ステップＳ６０２からＳ６１３で行われる動作は、第１例である図１５のフローチャートのステップＳ５０２からＳ５１３で行われる動作と同様の動作が行われる。

　次に、図１７を用いて、実施の形態２において制御装置２０が行う過熱保護制御の例を説明する。
　図１７は実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置が行う過熱保護制御の動作の概要を説明するためのフローチャートである。

　保護制御器３２は、推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗのそれぞれについて、過熱保護制御を開始すべきであるか否かを判定する。

　図１７に示されるように、ステップＳ７０１において、制御装置２０の温度上昇量推定器３４は、各相の温度上昇量をそれぞれ推定する。この際、温度上昇量推定器３４は、第１温度上昇量および第２温度上昇量を演算する。

　その後、ステップＳ７０２の動作が行われる。ステップＳ７０２において、温度上昇量推定器３４は、推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗを演算し、出力する。即ち、温度上昇量推定器３４は、推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗをそれぞれ推定する。

　その後、ステップＳ７０３の動作が行われる。ステップＳ７０３において、制御装置２０の保護制御器３２には、推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗの値が入力される。保護制御器３２は、Ｕ相の推定コイル温度Ｔｕが基準値以下であるか否を判定する。

　ステップＳ７０３で、推定コイル温度Ｔｕが基準値以下である場合、ステップＳ７０４の動作が行われる。ステップＳ７０４において、保護制御器３２は、Ｖ相の推定コイル温度Ｔｖが基準値以下であるか否を判定する。

　ステップＳ７０４で、推定コイル温度Ｔｖが基準値以下である場合、ステップＳ７０５の動作が行われる。ステップＳ７０５において、保護制御器３２は、Ｗ相の推定コイル温度Ｔｗが基準値以下であるか否を判定する。

　ステップＳ７０５で、推定コイル温度Ｔｗが基準値以下である場合、ステップＳ７０６の動作が行われる。ステップＳ７０６において、電圧指令器２７は、モータ２１の駆動制御を継続することを決定する。即ち、エレベーターシステム１は、通常運行される。

　ステップＳ７０３で推定コイル温度Ｔｕが基準値を超える場合、ステップＳ７０４で推定コイル温度Ｔｖが基準値を超える場合、またはステップＳ７０５で推定コイル温度Ｔｗが基準値を超える場合、ステップＳ７０７の動作が行われる。ステップＳ７０７で行われる動作は、実施の形態１の図８のフローチャートのステップＳ３０４で行われる動作と同様の動作である。即ち、電圧指令器２７は、過熱保護制御として、モータ２１の駆動制御を停止する。電圧指令器２７は、モータ２１の駆動制御を停止した旨を示す情報を制御盤７に送信する。即ち、エレベーターシステム１は、通常運行の状態から非常停止の状態に移行する。

　次に、図１８を用いて、実施の形態２において制御装置２０が過熱保護制御から復帰する復帰制御を説明する。
　図１８は実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置のブロック図である。

　図１８に示されるように、実施の形態２において、制御装置２０は、温度降下量推定器３３を更に備える。温度降下量推定器３３は、降下量推定処理において、コイルの各相に関する推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗの降下量を推定する点で、実施の形態１と異なる。なお、各推定コイル温度の降下量を演算する処理は、実施の形態１と同様である。

　即ち、保護制御器３２によって推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗの少なくともいずれかが基準値を超えると判定された場合、温度降下量推定器３３には、推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗの値が入力される。この際、温度降下量推定器３３は、推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗの値が入力された時点を基点として、経過時間ｔを計測する。温度降下量推定器３３は、入力された推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗをそれぞれ初期温度とし、経過時間ｔに対する現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´をそれぞれ推定し、出力する。

　保護制御器３２には、温度降下量推定器３３から現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´が入力される。保護制御器３２は、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´がいずれも基準値以下であるか否かを判定する。

　ここで、温度降下量推定器３３は、推定コイル温度と経過時刻との関係を示す降下量数式モデルに基づいて、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´をそれぞれ推定する。降下量数式モデルは、種々のモデルが採用され得る。

　降下量数式モデルの第１例は、以下の（１３）式から（１５）式に示される。なお、各係数は、（９）式と同様である。

　なお、時定数Ｔａは、各相の温度数式モデルで異なる値が用いられてもよい。

　降下量数式モデルの第２例は、以下の（１６）式から（１８）式に示されるように、複数の時定数を含むモデルである。なお、各係数は、（１０）式と同様である。

　なお、一般的に、（１３）式から（１８）式において、時定数は、雰囲気温度によって異なる値となり得る。雰囲気温度を測定可能な機器に適用される場合、当該雰囲気温度によって時定数の値が決定されてもよい。雰囲気温度を測定しない機器の場合、時定数には、設定された定数が用いられればよい。この際、例えば、時定数には、適用され得る数値範囲の中で、温度降下の速さが最も遅くなる数値が採用される。即ち、温度降下量推定器３３は、安全勝手な条件であるモータ２１の放熱が最も起こりにくい条件における温度降下量を推定する。

　なお、降下量数式モデルは、経過時間ｔの１次関数、経過時間ｔの２次関数、等の別の関数であってもよい。さらに、降下量数式モデルの係数が既知であって、経過時間に対する温度降下量が概ね既知である場合、温度降下量推定器３３は、現在のコイル温度が推定されることなく、経過時間に基づいて、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´がいずれも基準値以下になったと判定してもよい。具体的には、例えば、全ての相について適用されるモデルが、１００秒間で５０℃の温度降下量となるモデルであると仮定する。過熱保護制御に移行した時のいずれかの相の推定コイル温度が１２０℃であり、基準温度が２０℃である場合、１００℃の温度降下が起これば、当該相の現在の推定コイル温度が基準値以下となり得る。即ち、２００秒経過すれば、全ての相に関する現在の推定コイル温度が基準値以下となり得る。この場合、温度降下量推定器３３は、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´を演算することなく、経過時間が２００秒となった場合に現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´がいずれも基準値以下になったと判定してもよい。その後、保護制御器３２には、温度降下量推定器３３から現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´がいずれも基準値以下になった旨の信号が入力されてもよい。

　次に、図１９を用いて、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´の推定値の例を示す。
　図１９は実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置が推定する現在の推定コイル温度の例を示す図である。

　図１９の（Ａ）は、時刻と経過時間ｔとの関係を表すグラフである。過熱保護制御は、基点である時刻０において開始する。

　図１９の（Ｂ）は、時刻とＵ相に関する現在の推定コイル温度Ｔｕ´との関係を表すグラフである。図１９の（Ｃ）は、時刻とＶ相に関する現在の推定コイル温度Ｔｖ´との関係を表すグラフである。図１９の（Ｄ）は、時刻とＷ相に関する現在の推定コイル温度Ｔｗ´との関係を表すグラフである。

　図１９に示される例において、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´は、経過時間に対して指数関数的に減少する。例えば、こじ開けが発生したことによって過熱保護制御が開始した場合、各相の温度上昇量はそれぞれ異なる。このため、過熱保護制御が開始した時点において、各相の初期温度は、それぞれ異なる。

　時刻０において、Ｔｖの値が最も小さい。Ｔｖ´は、時刻ｔ_２においてＴｕ´、Ｔｗ´よりも先に基準値以下となる。時刻０において、Ｔｗの値が２番目に小さい。Ｔｗ´は、時刻ｔ_２よりも後の時刻ｔ_３において基準値以下となる。時刻０において、Ｔｕの値が最も大きい。Ｔｕ´は、時刻ｔ_３よりも後の時刻ｔ_４において基準値以下となる。

　保護制御器３２は、時刻ｔ_４において、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´がいずれも基準値以下になったと判定する。

　次に、図２０を用いて、制御装置２０が過熱保護制御からの復帰を行う動作を説明する。
　図２０は実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置が行う動作の概要を説明するためのフローチャートである。

　図２０のフローチャートのステップＳ８０１からＳ８０７で行われる動作は、図１７のフローチャートのステップＳ７０１からＳ７０７で行われる動作と同じである。ステップＳ７０６の動作が行われた後、制御装置２０は、フローチャートの動作を終了する。

　ステップＳ８０７の動作が行われた後、ステップＳ８０８の動作が行われる。ステップＳ８０８において、制御装置２０の温度降下量推定器３３は、各相の温度降下量を演算することで、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´をそれぞれ推定する。

　その後、ステップＳ８０９の動作が行われる。ステップＳ８０９において、保護制御器３２は、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´がいずれも基準値以下になったか否かを判定する。

　ステップＳ８０９で、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´がいずれも基準値以下になった場合、ステップＳ８１０の動作が行われる。ステップＳ８１０において、制御装置２０は、過熱保護制御から復帰する、即ちモータ２１の駆動制御を再び開始する。

　ステップＳ８０９で、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´のうち少なくとも１つが基準値より大きい場合、モータ２１の駆動制御が停止された状態が継続される、即ち、ステップＳ８０７以降の動作が行われる。

　なお、温度降下量推定器３３が、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´を推定することなく、経過時間のみで復帰の判定を行う場合、フローチャートの動作は、対応した動作となる。具体的には、ステップＳ８０８において、温度降下量推定器３３は、経過時間を演算する。ステップＳ８０９において、温度降下量推定器３３は、経過時間が基準時間以上経過したか否かを判定する。ステップＳ８１０において、保護制御器３２は、温度降下量推定器３３からの信号に基づいて、モータ２１の駆動制御を再び開始してよいと判定する。制御装置２０は、モータ２１の駆動制御を再び開始する。

　以上で説明した実施の形態２によれば、制御装置２０は、ドア状態検出部であるドア状態検出器２４と電圧指令部である電圧指令器２７と電圧座標変換部である電圧座標変換器２８と温度上昇量推定部である温度上昇量推定器３４とを備える。制御装置２０は、３相の温度上昇量ΔＴｕ、ΔＴｖ、ΔＴｗをそれぞれ推定する。３相の温度上昇量ΔＴｕ、ΔＴｖ、ΔＴｗが推定されると、モータ２１の温度が推定され得る。このため、モータ２１の温度を推定する精度を向上させることができる。

　また、制御装置２０は、３相の温度上昇量ΔＴｕ、ΔＴｖ、ΔＴｗに基づいて３相の推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗをそれぞれ推定する。このため、モータの温度を推定する精度を向上させることができる。

　また、温度上昇量推定器３４は、第１推定部３４１と第２推定部３４３と出力判定部３４５とを備える。制御装置２０は、第１推定コイル温度Ｔｕ_１、Ｔｖ_１、Ｔｗ_１と第２推定コイル温度Ｔｕ_２、Ｔｖ_２、Ｔｗ_２とを推定する。制御装置２０は、第１推定コイル温度Ｔｕ_１、Ｔｖ_１、Ｔｗ_１と第２推定コイル温度Ｔｕ_２、Ｔｖ_２、Ｔｗ_２との整合性を判定し、判定結果に基づいて、３相の推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗを推定する。その結果、各コイルの温度を推定する精度を向上させることができる。

　また、制御装置２０は、それぞれの推定原理に適した方法で、第１温度上昇量ΔＴｕ_１、ΔＴｖ_１、ΔＴｗ_１および第２温度上昇量ΔＴｕ_２、ΔＴｖ_２、ΔＴｗ_２をそれぞれ推定する。このため、各コイルの温度を推定する精度を向上させることができる。

　また、制御装置２０は、こじ開けが発生したことを検出する。制御装置２０は、こじ開けが発生した場合に、３相の推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗを推定する。こじ開けが発生した場合、モータ２１の温度が上昇しやすい。制御装置２０は、こじ開けが発生した場合でも３相の推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗを推定することができる。このため、モータ２１の安全性を向上させることができる。

　また、制御装置２０は、３相の推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗのうちの少なくとも１つが基準値以上となった場合に、モータ２１の駆動制御を停止する。このため、モータ２１の焼損、モータ２１の発熱に起因する火災、等の災害を未然に防止することができる。その結果、エレベーターシステム１の安全性を向上させることができる。

　また、制御装置２０は、温度降下量推定部として温度降下量推定器３３を更に備える。制御装置２０は、推定コイル温度Ｔｕ、Ｔｖ、Ｔｗの温度降下量をそれぞれ推定することで、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´をそれぞれ推定する。制御装置２０は、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´がいずれも基準値よりも小さくなった場合に、モータ２１の駆動制御を再び開始する。制御装置２０は、適切なタイミングでモータ２１の駆動制御を再開することで、エレベーターシステム１の利用効率を向上させることができる。

　また、制御装置２０は、降下量数式モデルに基づいて、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´を推定する。このため、現在の推定コイル温度Ｔｕ´、Ｔｖ´、Ｔｗ´をそれぞれ正確に推定することができる。

　次に、図２１を用いて、制御装置２０を構成するハードウェアの例を説明する。
　図２１は実施の形態１または実施の形態２におけるエレベータードアの制御装置のハードウェア構成図である。

　制御装置２０が備える各機器は、１つの機器にまとめられた処理回路により実現されてもよい。制御装置２０が備える各機器は、任意の組み合わせで複数の機器にまとめられた処理回路により実現されてもよい。また、制御装置２０が備える各機器は、それぞれが処理回路により実現されてもよい。以降では、処理回路は、制御装置２０が備える各機器が１つにまとめられた処理回路または制御装置２０が備える各機器の処理回路のいずれかの呼称である。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。

　処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、制御装置２０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御装置２０の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

　処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御装置２０の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御装置２０の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

　制御装置２０の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、電流指令値を生成する機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、電流指令値を生成する機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

　このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで制御装置２０の各機能を実現する。

　以上のように、本開示に係る制御装置は、エレベーターシステムに利用できる。

　１　エレベーターシステム、　２　昇降路、　３　建築物、　４　機械室、　５　乗場、　６　巻上機、　７　制御盤、　８　主ロープ、　９　かご、　１０　かごドア、　１１　ドアパネル、　２０　制御装置、　２１　モータ、　２２　回転センサ、　２３　電流センサ、　２４　ドア状態検出器、　２５　電流座標変換器、　２６　電流指令器、　２７　電圧指令器、　２８　電圧座標変換器、　２９　電力変換器、　３０　抵抗推定器、　３１　温度推定器、　３２　保護制御器、　３３　温度降下量推定器、　３４　温度上昇量推定器、　１００ａ　プロセッサ、　１００ｂ　メモリ、　２００　ハードウェア、　３４１　第１推定部、　３４１ａ　第１演算部、　３４２　第１加算部、　３４３　第２推定部、　３４３ａ　第２演算部、　３４４　第２加算部、　３４５　出力判定部

Claims

　エレベーターのドアの開閉状態を検出するドア状態検出部と、
　前記ドアを駆動するモータに流れる電流を制御するための電流指令値を生成する電流指令部と、
　前記モータへの印加電圧の指令値であって、前記モータに流れる電流が前記電流指令値に追従するような電圧指令値を生成する電圧指令部と、
　前記モータの電気抵抗値を推定する抵抗推定部と、
　前記抵抗推定部が推定した前記電気抵抗値から前記モータのコイル温度を推定する温度推定部と、
を備え、
　前記電流指令部は、前記ドア状態検出部によって前記ドアが全開状態または全閉状態であると検出された場合に、前記コイル温度を推定するための前記電流指令値である試験電流指令値を生成し、
　前記抵抗推定部は、前記試験電流指令値によって変化した前記電圧指令値の変化量を前記試験電流指令値によって変化した前記モータに流れる電流の変化量で除算することで、前記電気抵抗値を推定するエレベータードアの制御装置。
　前記電流指令部は、前記試験電流指令値として、第１試験電流指令値と前記第１試験電流指令値とは大きさの異なる第２試験電流指令値とを生成し、
　前記電圧指令部は、前記第１試験電流指令値に対応する第１試験電圧指令値と前記第２試験電流指令値に対応する第２試験電圧指令値とを生成し、
　前記抵抗推定部は、前記電流の変化量として前記第１試験電流指令値に追従した前記モータの電流値と前記第２試験電流指令値に追従した前記モータの電流値との差を演算し、前記電圧指令値の変化量として前記第１試験電圧指令値と前記第２試験電圧指令値との差を演算する請求項１に記載のエレベータードアの制御装置。
　前記電流指令部は、前記第１試験電流指令値としてｄ軸の電流値が０でない前記電流指令値を生成し、前記第２試験電流指令値としてｄ軸の電流値が０でなくかつ前記第１試験電流指令値とは異なる前記電流指令値を生成する請求項２に記載のエレベータードアの制御装置。
　前記電流指令部は、前記第１試験電流指令値と前記第２試験電流指令値とを時間的な間隔を空けて順番に生成する請求項２または請求項３に記載のエレベータードアの制御装置。
　前記電流指令部は、前記ドアが設けられたかごが走行している時に、前記試験電流指令値を生成する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベータードアの制御装置。
　前記温度推定部は、前記モータの電気抵抗値と前記モータのコイル温度との関係を表す温度数式モデルに基づいて、前記抵抗推定部が推定した前記電気抵抗値から前記モータのコイル温度を推定する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のエレベータードアの制御装置。
　前記電圧指令部は、前記温度推定部が推定した前記モータのコイル温度が基準値以上となった場合に、前記モータの駆動制御を停止する請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のエレベータードアの制御装置。
　前記電圧指令部が前記モータのコイル温度に基づいて前記モータの駆動制御を停止した場合に、前記モータのコイル温度の温度降下量を推定することで前記モータの現在の推定コイル温度を推定する温度降下量推定部、
を更に備え、
　前記電圧指令部は、前記温度降下量推定部によって推定された前記現在の推定コイル温度が基準値よりも小さくなった場合に、前記モータの駆動制御を再び開始する請求項７に記載のエレベータードアの制御装置。
　前記温度降下量推定部は、前記電圧指令部が前記モータのコイル温度に基づいて前記モータの駆動制御を停止した時刻を基点とした経過時間を用いて、前記現在の推定コイル温度を推定する請求項８に記載のエレベータードアの制御装置。
　前記温度降下量推定部は、前記経過時間と前記モータのコイル温度の温度降下量との関係を表す降下量数式モデルに基づいて、前記経過時間から前記モータのコイル温度の温度降下量を演算し、前記現在の推定コイル温度を推定する請求項９に記載のエレベータードアの制御装置。